Robotik Algılama ve Sensörler

Robotik Algılama ve Sensörler

§ Giriş
§ Direnç Esaslı Sensörler
§ Infrared Sensörler
§ Optosensörler
§ Yakınlık Sensörleri
§ Mesafe Sensörleri
§ Ultrasonik Mesafe Sensörleri
§ Diğer Sensörler
 Nedir Algılama ?

§ Çevre hakkında bilgi toplama

§ Sensör – çevresel bilgiyi ölçülebilen bilgiye
dönüştüren elektrik/mekanik/kimyasal cihaz
§ Her sensör enerjiyi bir formadan başka bir forma
dönüştüren -dönüştürme prensibi- ile çalışır
 Elektronik Dönüştürme
§ Termistör: sıcaklık - direnç
§ Electrokimyasal: kimya - gerilim
§ Fotoakım: ışık yoğunluğu - akım
§ Payroelektrik: ısıl radyasyon - gerilim
§ Nem: nem-kapasitif
§ Mesafe (LVDT: Linear variable differential
transformers) : konum - endüktans
§ Mikrofon: ses basıncı – pek çok farklı değişken
 İnsan Algılama ve Organlar
§ Görme: gözler (optik, ışık)
§ Duyma: kulaklar (akustik, ses)
§ Dokunma: deri (mekanik, ısı)
§ Koku: burun (buhar-fazı kimya)
§ Tat: dil (sıvı-fazı kimya)

Eşdeğeri var mı?

 Geniş Yelpaze ve Şekilde
§ RGB spektrumu dışında görme
§ Infrared Kamera, gece görüş
§ Aktif görme
§ Radar ve optik (lazer) mesafe ölçme
§ 20 Hz – 20 kHz dışında duyma
§ Ultrasonik mesafe ölçme
§ Tat ve koku dışında kimyasal analiz
§ Radyasyon: α, β, γ-ışınları, nötronlar, vs
 Elekromanyetik Spektrum
Görülebilir Spectrum

700 nm 400 nm
 Sensörlerin Sınıfandırıması
§ Dahili (proprioception) veya. Harici (exteroceptive)
§ Robot iç parametrelerin geri beslemesi, örneğin batarya
düzeyi, teker konumu, eklem açısı, vs
§ Çevre takibi, objeler
§ Aktif – pasif
§ Çevreye enerji yayma, örneğin radar, sonar
§ Gözlem için pasif enerji algılama, örneğin kamera
§ Temaslı - temassız
§ Görsel – görsel omayan
§ Görme esaslı algılama, görüntü işleme, video kamera
Robotlarda Kullanılan Sensörler
 Gaz Sensörü
Akselerometre Gyro

Metal Algılayıcı
Sarkaç Direnç öne Eğilme Sensörü
Piezo Bükülme Sensörü
Gieger-Muller
Radyasyon Sensörü

Piroelektrik Dedektör

UV Dedektör
Direnç Bükülme Sensörü

CDS Cell
Direnç Işık Sensörü
Dijital Infrared Mesafeölçer

Basınç Anahtarı
Minyatur Polaroid Sensör
Limit Switch Dokunma Anahtarı
Mekanik Öne Eğilme Sensörü

IR Pin IR Sensör ve lens

Diyod

Tristör
Manyetik Sensör

Polaroid Sensör Kartı

Hall Effect
Magnetic Reed Switch Manyetik Alan Sensörü
IR Yansıma Sensörü
IR Yükseltici Sensör

IRDA Transceiver

IR Modulatör Algılayıcı
Lite-On IR Telsiz-algılayıcı Güneş Pili
Uzaktan Algılayıcı
Kumpas-yön bulma Kumpas
Piezo Ultrasonik Tranducer
 Robot Navigasyonda Kullanılan
Sensörler
§ Direnç Esaslı sensörler
§ Eğilme sensörü, potansiyometre, direnç fotocell, ...
§ Dokunma sensörleri
§ Dokunma anahtarı, tamponlar…
§ Infrared sensörler
§ Yansıma, yaklaşma, mesafe sensörleri…
§ Ultrasonic Mesafe sensör
§ Atalet Sensörleri (konumun ikinci türevini alan)
§ Akselerometre, Gyroscopelar
§ Oryantasyon Sensörleri
§ Kumpas, Eğilme sensörü
§ Lazer mesafe sensörleri
§ Görme
§ GPS
Direnç Esaslı Sensörler
 Direnç Esaslı Sensörler
Eğilme Sensörleri
• Resistance = 10k to 35k
• şerit eğildiğinde direnç artar Direnç Esaslı Eğilme Sensörü

Potansiyometreler
• kayan mekanizmalar veya döner millerin
konum bilgisi için kullanılabilir
• Kolay bulunur, kolay monte edilir Potansiyometre

Işık Sensörü (Photocell)

• Işık yönü ve varlığını belirlemek için ideal
• Non-lineer direnç
• Işık değişimlerine yavaş cevap Photocell
Parlak ışıkta düşük R değeri
 Uygulamalar Sensör

§ Eklem kırılmasını ölçme

Sensçrler
§ Duvar Takip/Çarpma
Algılama

Sensör

§ Ağırlık Sensörü
 Direnç Esaslı Sensör Girişi
V
Gerilim bölücü:
R1

2 direnç var; biri sabit diğeri Vsense

değişken, ayrıca sabit gerilim R2
mevcut
A/D converter
R2
Vsense = V micro
R1 + R2
V

+ Binary Digital I/O

-! Eşik

Komparatör:
+ gerilim, - gerilimden büyükse
dijital high out
 İnfrared Sensörler
§ Yoğunluk esaslı infrared
§ Yansıma sensörleri
§ Kolay uygulanabilir
§ Çevre ışığa duyarlı

§ Modüle Infrared
§ Yaklaşım sensörleri
§ Modüle IR sinyale gereksinim duyar
§ Çevre ışığa duyarsız

§ Infrared Mesafe Ölçme

§ Mesafe sensörleri
§ Kısa mesafe ölçümü
§ Çevresel ışığa, renk ve obje yansımalarına duyarsız
 Yoğunluk Esaslı Infrared
Break – Beam sensor
Işık hüzme kesilme sensörü

Yansıma Sensörü
Çevre ışığında artar
DC bias artar

voltage
• Kolay uygulama time
• Kontrollü ortamlarda çok iyi çalışır voltage

• Çevre ışığa duyarlı

time
 IR Yansıma Sensörleri
§ Yansıma Sensörü:
§ Yayılan IR LED + dedektör fotodiode/fototransistör
§ Fototransistör: Fototransistöre daha fazla ışık geldiğinde, daha fazla
akım geçer
§ Yüzeyden ışık hüzmesi yansıyarak dedektöre ulaşır
§ Işık genellikle infrared spektrumundadır, IR ışık görünmez

§ Uygulamalar:
§ Obje algılama,
§ Çizgi takip, Duvar takip
§ Optik enkoder (Break-Beam sensor - Işık hüzme kesilme sensörü )

§ Dezavantaj:
§ Çevresel ışığa duyarlılık
§ Çevre ışığa karşı örtü
§ Obje yansımalarına duyarlılık
§ Sensör – obje mesafesine duyarlılık
 Modüle Infrared
§ Modülasyon ve Demodülasyon
§ Işık kaynağını belirli bir frekansta yakıp-söndürme
§ Demodülatör ışık yanma-sönme frekansına ayarlanır. (32kHz~45kHz)
§ Çok küçük frekanslar bile algılanabilir
§ Çevre ışığa ve objeden yansımalara az duyarlıdır
§ Pek çok IR uzaktan kontrol birimlerinde ve yaklaşım sensörlerinde
kullanılmaktadır

Negatif true lojik:

Algılama var= 0v
Algılama yok = 5v
 IR Yaklaşım Sensörleri
amplifikatör bandpass filtre integratör
limitleyici demodulatör comparatör

§ Yaklaşım Sensörleri:
§ Modüle edilmiş IR LED kullanır: modülasyon dekoderi olan bir dedektör
§ IR LED içerisinden geçen akım sınırlıdır: LED tetikleyici devresine seri resistör
eklenir
§ Mesafe ölçme: objelere göre değişir (parlak- beyaz kart veya bulanık - siyah
obje)
§ :evresel ışığa duyarsız
§ Uygulamalar:
§ Kaba mesafe ölçme
§ Engel aşma
§ Duvar, çizgi takip
 IR Mesafe Sensörleri
§ Temel çalışma prensipleri:
§ IR yayıcı + lens odaklama + konuma hassas dedektör

Modüle IR ışık

Dedektör üzerine düşen izin yeri, hedefe olan

mesafeyi gösterir. Optik olarak dikey mesafe yatay
mesafeye dönüştürülür.
 IR Mesafe Sensörleri
§ Sharp GP2D02 IR Ranger
§ Mesafe aralığı: 10cm (4") ~ 80cm (30").
§ Mesafe ölçme için orta kalitede bir ürün
§ Çevre ışığa duyarlı
§ Renk ve obje yansımalarına duyarsız
§ Uygulamalar: mesafe ölçme, duvar takip, …
Motor Encoder
 Artımsal Optik Encoder
•Artımsal Encoder:
Işık sensörü

-yön

decoder - hassasiyet

devre

Işık yayıcı

bölme

• Mil dönme hızıyla orantılı pulse üretir.

• Yön 2 fazlı encoder ile belirlenebilir:
A

B
A önde B geride
 Mutlak Optik Encoder
• Referansın önemli olduğu yerlerde kullanılır.
• Gray code: her defasında sadece 1 bit değişir ( daha az belirsizlik).
• Bilgi paralel forma iletilir (çok kablolu).

Binary
Gray Code
000
000
001

011
001
010

010 110

111
011 101

100
100
 Diğer Odometry Sensörleri

• Resolver

2 adet 90 derece açıyla yerleşmiş
stator sarı bulunmaktadır. Çıkış
gerilimi rotor açısının sinüs veya
cosinusü ile orantılıdır. Rotorda 3.
bir C sargısı bulunur

•
Potansiyometre

= değişken direnç

Mesafe Ölçer
(Ultrasonic, Laser)
 Mesafe Ölçer
§ Işık iletim süresi
§ Ölçülen pulslar ultrasonic, RF ve optik enerji
kaynaklarından gelir.
§ D=v*t
§ D = gidiş-dönüş mesafesi
§ v = dalga ilerleme hızı
§ t = geçen süre
§ Ses = 0.3 metre/msec
§ RF/ışık = 0.3 metre / ns (kısa mesafe
ölçümünde kullanmak çok zordur 1-100 metre)
 Ultrasonik Sensörler
§ Temel çalışma prensibi:
§ Hızlı bir ultrasonik atış yapmaktadır (50kHz), (insan duyma aralığı: 20Hz -
20kHz)
§ Dedektör yankı algılayınca geçen süreyi ölçer.
§ Matematik hesapla en yakın objenin mesafesini ölçer

§ D = v * t
D = gidiş-geliş mesafesi
v = ses ilerleme hızı (340 m/s)
t = geçen süre

Yarasa, yunus, …
 Ultrasonik Sensörler

§ Mesafe hassas ölçülür fakat 30 derecelik bir bölge taranır. Obje bu

alanda herhangi bir yerde olabilir.
§ Ölçme aralığı birkaç cm-30 metre aralığındadır.
§ Diğer bir problem ilerleme süresidir. Ultrasonik sinyal 200 msec
de 60 metre ilerler. ( 30 metre gidiş geliş @ 340 m/s )
 Ultrasonik Sensörler
§ Polaroid ultrasonik mesafe ölçme sistemi
§ Kamera oto-focus için geliştirildi.
§ Mesafe: 6 inch - 35 feet
Ultrasonik
Dönüştürücü Tınlama: dönüştürücü
§ transmitter + alıcı @ 50 KHz Electronik kart
§ Kalıntı titreşimler veya
tınlama eko sinyal olarak
tarif edilir
§ İletimden 2.38ms sonra bütün
dönen sinyalleri tıkama
 Polaroid Ultrasonik ile Beraber
Çalışma
§ Elektronik kartın aşağıdaki I/O portları buunmaktatdır
§ INIT : sensörü tetikleme, ( 16 puls gönderilmekte )
§ BLANKING : sinyalin kendi kendisini algılamasını önlemek için
aktif hale gelir
§ ECHO : echo algılar.
§ BINH : tıkamayı bitirmek için aktif hale gelir (tıkama süresini azaltır
< 2.38 ms)
§ BLNK : birden fazla echo için aktif hale getirilir
t
 Ultrasonik Sensörler
§ Uygulamalar:
§ Mesafe Ölçme
§ Haritalama: Döner yaklaşım taraması (robotu çevreleyen
objelerin yakınlıklarını haritalar)
Doorway

Robot
Length of Echo

chair chair

Scan moving from left to right

15º artımla tarama en iyi sonucu verir

Gürültü
 Laser Mesafe Ölçme
§ Menzil 2-500 metre
§ Hassasiyet: 10 mm
§ Görme alanı : 100 - 180 degrees
§ Açısal hassasiyet : 0.25 degrees
§ Tarama süresi : 13 - 40 msec.
§ Toz ve sise duyarlı

http://www.sick.de/de/products/categories/safety/
 Atalet Sensörleri

§ Gyroscope
§ Koordinat eksenine bağlı kalmaksızın dönme miktarını ölçer
§ Genel uygulama alanları:
§ Yönendirme sensörleri, Tam Atalet Navigasyon Sistemi (INS)
§ Akselerometre
§ Bir referans eksen takımına göre ivme ölçer
§ Genel uygulama alanları :
§ Statik uygulamalarda eğilme sensörü, titreşim analizi, Tam Atalet
Navigasyon Sistemi
 Akselerometreler
§ Kütlenin hızı değiştiğinde oluşan
eylemsizlik kuvvetini ölçer.
§ Bu kuvvet
§ tel gerilmesini
§ kiriş yer eğilmesini
§ Kütle titreşim frekansını
DEĞİŞTİREBİLİR
 Akselerometre
§ Akselerometre temel elemanları:
1. Kütle 2. Süspansiyon mekanizması 3. Algılama
eleman

2
d x dx
F = m 2 + c + kx
d t dt

Yüksek kalite akselerometre sensör lineerliğine artırmak

için servo çevrim içerir.
 Gyroscope
§ Bu cihazlar dönme hızı ile orantılı sinyal üretir.
§ Değişik prensipte çalışan gyroscope vardır
Global Positioning System (GPS)
24 uydu (+pekçok yedek)

Yayın saati, özellikler, orbital

parametreler (enlem, boylam,
yükseklik)

Space Segment
 Gürültü

§ Parazit
§ Kaynak: doğal sebepler + ideal mühendislik
henüz çözememiş
§ Sonuç: sınırlı ölçme hassasiyeti
§ Filtreleme:
§ yazılım: ortlama, sinyal işleme algoritması
§ Özel donanım: kapasitör
Son!