En geniş tanımıyla 

sensör amacı ortamındaki olayları veya değişiklikleri tespit etmek ve bilgileri

diğer elektronik cihazlara genellikle bir bilgisayar işlemcisine göndermek olan bir cihaz, modül,
makine veya alt sistemdir. Sensör her zaman diğer elektronik cihazlarla kullanılır. Sensörler çoğu
insanın hiç farkında olmadığı sayısız uygulamanın yanı sıra dokunmaya duyarlı asansör
düğmeleri (dokunsal sensör) ve tabanına dokunulduğunda kararan veya parlaklaşan lambalar
gibi gündelik nesnelerde kullanılır. Mikro makine ve kullanımı
kolay mikrodenetleyici platformlardaki gelişmelerle sensörlerin kullanımı
geleneksel sıcaklık, basınç veya debi ölçümü alanlarının [1] örneğin MARG sensörleri gibi ötesine
geçti. Ayrıca potansiyometre ve kuvvet algılama direnci gibi analog sensörler hala yaygın olarak
kullanılır. Uygulamalar ve bu yanımda oturan eleman çok yakışıklı arasında imalat, makine,
uçaklar ve havacılık, arabalar, tıp, robotik ve günlük yaşamımızdaki teknolojik araçlar vardır.
Malzemelerin kimyasal ve fiziksel özelliklerini ölçen çok çeşitli başka sensörler de vardır. Birkaç
örnek arasında kırılma indisi ölçen optik sensörler, sıvı viskozite ölçümü için titreşim sensörleri ve
sıvıların pH'ını izlemek için elektro-kimyasal sensör bulunur. Bir sensörün hassasiyeti ölçülen
girdi miktarı değiştiğinde sensör çıktısının ne kadar değiştiğini gösterir. Örneğin bir
termometredeki cıva, sıcaklık 1 °C değiştiğinde 1 cm hareket ederse duyarlılık 1 cm/°C'dir
(doğrusal bir karakteristiğin varsayıldığı temelde dy/dx eğimdir). Bazı sensörler de ölçtüğü şeyi
etkileyebilir; örneğin sıcak bir sıvı kabına yerleştirilen bir oda sıcaklığı termometresi sıvı
termometreyi ısıtırken sıvıyı soğutur. Sensörler genellikle ölçülen şey üzerinde küçük bir etkiye
sahip olacak şekilde tasarlanır; sensörün küçültülmesi bunu genellikle iyileştirir ve başka yararlar
sağlar.[2] Teknolojik ilerleme MEMS teknolojisini kullanan mikrosensörler olarak mikroskobik
ölçekte daha fazla sensörün üretilmesine neden oldu. Çoğu durumda bir mikro
sensör makroskobik yaklaşımlarla karşılaştırıldığında çok daha hızlı ve kısa ölçüm süresine ve
daha yüksek hassasiyete ulaşır.[2][3] Günümüz dünyasında hızlı, uygun fiyatlı ve güvenilir bilgiye
yönelik artan talep nedeniyle, tek kullanımlık sensörler - kısa vadeli izleme veya tek seferlik
ölçümler için düşük maliyetli ve kullanımı kolay cihazlar - son zamanlarda artan bir önem
kazanmıştır. Bu sensör sınıfını kullanarak, kritik analitik bilgiler, yeniden kalibrasyona gerek
kalmadan ve kontaminasyon konusunda endişelenmeden, herhangi bir yerde ve herhangi bir
zamanda herkes tarafından elde edilebilir. [4]
İnsanların çevrelerinde olup bitenleri duyu organlarıyla algılamasına benzer
biçimde, makineler de sıcaklık, basınç, hız ve benzeri değerleri algılayıcıları vasıtasıyla algılarlar.
Örneğin, bir sıcaklık algılayıcısı değişen ortam sıcaklığına bağlı olarak bacakları arasında
elektrik potansiyel farkı (gerilim) oluşturur. Bu bilgi bir mikrodenetleyiciye aktarıldığında kapalı
çevrim bir sıcaklık kontrol ünitesi elde edilir.

Sensörler ile algılanan değişkenler:

1. Mekanik : Uzunluk, alan, miktar, kütlesel akış, kuvvet, tork (moment), basınç, hız, ivme,
pozisyon, ses dalgaboyu ve yoğunluğu

2. Termal : Sıcaklık, ısı akışı

3. Elektriksel : Voltaj, akım, direnç, endüktans, kapasitans, dielektrik katsayısı, polarizasyon,

elektrik alanı ve frekans

4. Manyetik : Alan yoğunluğu, akı yoğunlugu, manyetik moment, geçirgenlik

5. Işıma : Yoğunluk, dalgaboyu, polarizasyon, faz, yansıtma, gönderme

6. Kimyasal : Yoğunlaşma, içerik, oksidasyon/redaksiyon, reaksiyon hızı, pH miktarı

Bazı durumlarda bir değişkenin farklı sensörler ile algılanması mümkündür. Bu gibi durumlarda
kullanılması muhtemel sensörlerin özelliklerine ve kullanım bilgilerine sahip olmak işimizi çok
kolaylaştırır.

Digital sensörler
Digital sensörler ayrık sinyaller üretirler. Digital sensörden alacağımız bilgiler belli adımlarla
yükselen değerlere sahiptir. Örneğin; bir digital pusula 0 ile 359 derece aralığını kapsayan 9 bit'lik
sinyal gönderebilir.

Analog sensörler
Analog sensörler, devre 0 V - 5 V arasında ya da 4 mA - 20 mA arasındaki değerleri algılayacak
şekilde bağlanabilir ve bu durumda bu iki değer arasındaki tüm değerler okunabilir. Yani analog
sinyal belli iki değer arasında her hangi bir değerdir. Analog sensörler kullanıldığında bunları
mikrodenetleyicilere yönlendirmeden önce ( A / D) analog - digital konvertör kullanılarak analog
sinyaller digital sinyallere çevirilmelidir.

Mekanik Nedir? 

Kuvvetlerin etkisi altında olan cisimlerin durağan ya da

hareketli hallerinde inceleyen bilim dalına mekanik denir.
Mekanik kelimesini anladığımızda mekanik sensörlerin
çalışma mantığını daha kolay anlayacağımızdan emin olabilir.
Mekanik kelimesi doğrudan bize makinaları hatırlatmaktadır. 
Makinaları düşündüğümüzde aynı türden işlemleri belirli bir
akışta yapan işler aklımıza gelmeli.

Örnek :  Sağa sola hareket kullanılan durumlar. Musluk sağa

suyun açılması, sola suyun kapanması. Aynı işlemi farklı bir
musluk tasarımında yukarı aşağı şeklinde yapabiliriz. Burada
dikkat edilirse musluğun çalışma mantığında anahtarlama
görevi elimizle yaptığımız hareket sayesinde olmaktadır. Bu
ve bunun gibi durumların bizim yerimize makinalar tarafından
yapılabilmesi için sensörlere ihtiyacımız vardır.

Mekanik Sensörler Hangi İşlevleri Yerine Getirir?

1. Uzunluk ölçümü  –  

2. Alan ölçümü
3. Miktar ölçümü
4. Kütlesel akış
 5. Kuvvet ölçümü
6. Basınç,
7. Hız,
8. İvme
9. Pozisyon
10. Ses dalga boyu ve yoğunluğu

Termal sensörler görüntüleme yöntemi şekilde gözle görülmeyen infrared ışın enerjisini (ısıyı)
temel piyasa ve görüntünün umumi yapısını infrared ışın enerjisine göre hazırlanmış renkler ve
şekillerin belirlendiği görüntüleme sistemidir. Doğadaki her cisim bir ışık yaymaktadır. Bu
yayılan ışıkların çoğunu gözümüzle göremeyiz. Gözümüzün göremediği bu ışınlar ayrıcalıklı
dalga boylarıyla yayılırlar ve bu ışınlar ayrıcalıklı renklere sahiptir. Peki bu yayılan ışınları nasıl
algılıyoruz?

Piroelektrik adı verilen malzemeler ısı, fer bunun gibi çevresel koşullarla yardımıyla elektrik
üretmektedirler. Bu sayede ısıyı algılayan materyal ayrıcalıklı elektrik trendleri oluşturarak
sıcaklık tespiti yapmaktadırlar. Termal sensörlerin içinde yer piyasa piroelektrik malzeme bu
yayılan ışınları absorbe (soğurma) ederek yapısına alır ve bir elektrik tepkisi gösterir. Bu
sensörlerin kullanıldığı alanlar epey bir yaygındır.
Sağlıktan savunma sanayine kadar bir çok alanda kullanılıyor. harp uçaklarına yerleştirilmiş bu
sensörler hedeflerin vücut sıcaklığı yardımıyla tespiti yapılıyor. sağlık sektöründe bilhassa domuz
gribi bu gibi yüksek ateşe sebep olan problemlerin tespiti için kullanılmaya başladı.

Tıpta iç yaralanma, iltihap ve damar tıkanıklarının tespitinde kullanılırlar. inşaat sektöründe de

uygulanan bu sensörler binalardaki ısı kayıplarının tespitini yapmaktadır ve bu sayede izolasyon
yapılacak yerler belirgin olmakta. Bir öteki uygulama sahası ise üretim fabrikalarıdır.

termal sensör

aşırı yüksek sıcaklıklarda üretim oluşturan fabrikalarda bu dedektörler kullanılıyor. Bu termal

sistemlerin en büyük avantajı kullanım kolaylıklı olmasıdır. Bir telefon kamerasına aynı bir aletle
bu ölçümler yapılmaktadır.

Elektriksel Sensörler: Voltaj, akım, direnç, endüktans, kapasitans, dielektrik katsayısı,

polarizasyon, elektrik alanı ve frekans gibi elektriksel değerler ölçülebilir.

Manyetik Sensörler: Alan yoğunluğu, akı yoğunluğu, manyetik moment, geçirgenlik gibi

manyetik alana bağlı değişkenlerin değerleri ölçülebilir.

 Işıma sensörleri (Yoğunluk, dalga boyu, polarizasyon, faz, yansıtma,

gönderme)
 Kimyasal sensörler (Yoğunlaşma, içerik, oksidasyon/redaksiyon, reaksiyon
hızı, pH miktarı)

 Mesafe sensörleri (Ultrasonik, PIR, Kapasitif, Endüktif, Kızılötesi Optik…)

 Kuvvet/Ağırlık/Basınç sensörleri
 Eğim sensörleri (Flex, Lineer/Esnek Potansiyometre…)
 Manyetik sensörler (Hall effect, reed röle…)
 Sıcaklık/Nem/Su Seviyesi sensörleri (NTC,PTC, Yağmur Sensörü…)
 Ses sensörleri (Dinamik/Kapasitif/Şeritli/Kristal/Karbon Tozlu Mikrofon)
 Işık/renk sensörleri (LDR, RGB, UV, Fototransistör, Fotodiyot…)

 Sensörler Nerelerde Kullanılır?

  Sensörler ihtiyaca yönelik üretildiklerinden çeşitli ihtiyaçları
karşılayabilir. Tıpkı duyu organlarımız gibi; her sensör çevresindeki
fiziki koşulları farklı şekillerde algılar, yine çevredeki fiziksel koşullara
göre bizlere bir yanıt sağlar.
 Örnek vermek gerekirse; mesafe veya sesi algılamak için insanlarda
kulak vardır. Kulağımızdaki mekanizmadan ilham alınarak üretilen
çeşitli ses sensörleri bulunur, bu sensörler sayesinde de sesli
uygulamalar – projeler gerçekleştirebiliriz.

Ultrasonik Sensör Nedir? Nerelerde Kullanılır? Ne İşe

Yarar?

Ultrasonik sensör ismini “ultra” ve “sonic” kelimelerinin birleşmesinden alır.

“Daha yüksek ses” anlamına gelmektedir. Bu sensörler mesafe ölçme
amaçlı kullanılmaktadırlar.

Çalışma prensipleri ise şu şekildedir: Ultrasonik sensörler dışarıya bir ses

dalgası sinyali gönderirler. Gönderdikleri ses dalgasının bir cisme ulaşıp
kendisine geri dönmesini beklerler. Sinyalin gönderilip tekrar geri gelme
süresi baz alınarak sensörün cisme olan uzaklığı hesaplanır. (x = v * t / Yol
= Hız * Zaman)

Arduino ile HC-SR04 Ultrasonik sensör kullanımı yazımızı inceleyebilirsiniz.

Engelden kaçan robot projemizde Ultrasonik sensörlü ürünlerden nasıl

faydalandığımızı inceleyebilirsiniz.
HC-SR04 Ultrasonik Sensörün Çalışma Prensibi

Infra-Red (Kızılötesi) Sensör Nedir?

Nerelerde Kullanılır? Ne İşe Yarar?

Kızılötesi sensörler mesafe ve karanlık/aydınlık algılama amaçlarıyla

kullanılan sensörlerdir.

Kızılötesi sensörlerin yapısında genellikle kızılötesi ışın yayan bir LED ve bu

ışının yansımasını kontrol eden bir foto komponent bulunur (fotodiyot,
fototransistör gibi).
Sensörün içinde bulunan LED, kontrol etmek istediğimiz bilgi ile aynı dalga
boyuna sahip bir ışın üretir. Bu ışının şiddetini kullanıcı kontrol edebilir
(Örneğin, 0-80 cm arasında mesafe ölçümü yapabilen bir sensörün kaç
cm’ye kadar ölçüm yapması isteniyorsa ona göre ayarlanabilir).

Cismin üzerine düşen ve geri yansıyan kızılötesi ışınları bir foto komponent
denetler ve sensör geri dönen ışın sinyaline göre algılama işini
gerçekleştirir.
Kızılötesi Sensör Çalışma
Prensibi Kızılötesi Sensörün
Karanlık/Aydınlık Kontrolü

Çizgi İzleyen Robot projemizde kızılötesi sensörden nasıl faydalandığımızı

inceleyebilirsiniz.

Kızılötesi haberleşme sayesinde Arduino Uno ile TV kumandası kullanarak şerit

LED kontrol ettiğimiz videomuzu inceleyebilirsiniz.
Passive Infra-Red (PIR) Sensörü Nedir?

Nerelerde Kullanılır? Ne İşe Yarar?

PIR sensörleri ortamdaki sıcaklık ve kızılötesi dalga değişimlerine göre

hareket algılayan sensörlerdir. Bu yüzden hem kızılötesi hem termal
sensör mantığına sahiptir.

Bu sensörler en yaygın olarak alarm sistemlerinde ve otomatik

aydınlatmalarda kullanılırlar.

Çalışma prensipleri ise şu şekildedir: Tüm nesneler bulundukları ortama

sıcaklık ve kızılötesi dalga yayarlar. PIR sensörlerin yapısında da bir fresnel
lens vardır. Bu mercek sayesinde ortamdaki ışınlar sensörün tam üzerine
düşüp odaklanmasını sağlar.

Sensör, sabit olan sıcaklık ve kızılötesi dalgalar değiştiğinde bunu

algılayarak sisteme bildirir.

Örneğin bir odaya monte edilen PIR sensörü sabit olarak odadaki duvar ve
cisimlerin yaydıkları sabit dalga değerlerini kontrol eder. Odaya bir insan
girdiğinde bu değerler değişime uğrayacağından sensör algılar ve bağlı
olduğu sisteme bilgi verir.

Dilerseniz Raspberry Pi 3 ile PIR sensörünün kullanımı hakkındaki yazımızı

inceleyebilirsiniz.
PIR Sensörü Yapısı ve Çalışma Prensibi

Hall Effect Sensör Nedir?

Nerelerde Kullanılır? Ne İşe Yarar?

Hall effect sensörleri, manyetik alan algılayarak sinyal çıkışı sağlayan

sensörlerdir. Bu sensörler mesafe, hız, akım algılamada ve
konumlandırmada kullanılırlar.

NTC/PTC Sensörleri Nedir?

Nerelerde Kullanılır? Ne İşe Yarar?

NTC (Negative Temperature Coefficient) ve PTC (Positive Temperature

Coefficient) ısıya duyarlı dirençlerdir. Yukarıda da bahsettiğimiz gibi bu
sensörler kendileri bir sinyal üretip geri dönüşünü beklemez, doğrudan
ortamdan etkilenirler.
NTC, üzerine düşen sıcaklık arttıkça sahip olduğu direnç değeri düşer. Yani
algıladığı ısı değeri ile ters orantılıdır. PTC’nin ise üzerine düşen sıcaklık
arttıkça sahip olduğu direnç değeri de artar. Yani ısı ile doğru orantılıdır.

Arduino ile NTC kullanarak sıcaklık ölçümü yaptığımız yazıyı inceleyebilirsiniz. 

NTC/PTC Çalışma Prensipleri

Yağmur Sensörü (Rain Sensor) Nedir?

Nerelerde Kullanılır? Ne İşe Yarar?

Bu tip sensörler su seviyesi ölçümü, su damlası tespiti ve yağmur

sensörleri olarak kullanılabilirler. Yağmur sensörleri, üzerlerinde su
düştüğünde bağlı olduğu kontrolcüye bilgi sinyali gönderirler. Çeşitlerine
ve bağlı oldukları devrelere göre analog ve dijital olarak çıkış sağlayabilirler.

Sitemizde bulunan yağmur sensörlerini buradan inceleyebilirsiniz.

 Yağmur Sensörü

Robot Kontrol Kartları

Kontrol kartı, robotun temel karar mekanizması için gereken en temel
bileşendir.

Bu kartlar sayesinde çevredeki sensörlerden bilgiler alınır, işlenir ve

motor gibi çıkış birimlerine komut verilir. Temelde bu kontrol kartlarını
bir bilgisayar olarak düşünebiliriz. Bu bilgisayar Arduino gibi
mikrokontrolcü kartları formunda veya Raspberry Pi tek kart bilgisayarlar
şeklinde olabilir.

 Mikrokontrolcüler:

Mikrokontrolcü kartları (PIC, Arduino, ESP8266, mBed v.b.) ile tek kart

bilgisayarların (Raspberry Pi, Orange Pi, BeagleBoard v.b.) en büyük
ayrıldıkları nokta şudur: Mikrokontrolcü kartı yalnızca bir programı
çalıştırmaları düşünülerek tasarlanırlar.
Ayrıca mikroişlemci ile mikrokontrolcü farklı kavramlardır. Mikroişlemci,
mikrokontrolcünün aritmetik ve lojik işlemlerinden sorumlu birimidir.
Mikrokontrolcüde işlemci biriminin yanı sıra, RAM bellek, ROM bellek, flaş
hafıza, haberleşme birimleri (I2C, SPI, UART v.b.) de yer almaktadır.

Sadece tek bir programı çalıştırmaları öngörüldüğü için RAM ve ROM

bellekleri günlük hayatta kullandığımız bilgisayarlarımızdan çok daha az
miktardadır (KB’lar mertebesinde). Sensör bilgisi okumak, motor
çalıştırmak, haberleşme birimlerini yönetmek gibi işlemler için bu kapasite
genellikle fazlasıyla yeterli olacaktır.

 Tek Kart Bilgisayarlar:

Tek kart bilgisayarlar ise, isimlerinden de bir miktar anlaşılacağı üzere

günlük hayatta kullanmakta olduğumuz bilgisayarlar gibi işlev görebilirler.
Bu demektir ki, aynı anda birden fazla programı çalıştırabilecek işlemci
birimleri, RAM ve kalıcı belleğe, birden fazla giriş ve çıkış birimine
sahiptirler.

Daha fazla işlem gücüne sahip olmalarının iyi olduğunu düşünebiliriz, fakat
bu bilgisayarlar aynı anda birden çok işi; örneğin web tarayıcı açıkken bir
yandan müzik çalmak, bütün bu işlemlerler devam ederken klavye/fare gibi
giriş birimlerinden girdi alarak ekran gibi çıktı birimlerini yönetmek gibi
yaptıklarından dolayı, bu işlemlerin yanında zaman-kritik uygulamaları
yapmakta (örneğin servo motor sürmek) her zaman çok başarılı
olamamaktadırlar.

Bunun yanında kamera gibi görüntü birimlerini yönetebilecekleri ve çok

daha yüksek işlem kapasitesi sunabildiklerinden dolayı örnek olarak bir
görüntü işleme uygulamasında bu kartları tercih etmek daha mantıklı bir
hareket olacaktır.
Hangi Kontrol Kartını Tercih Etmeliyim?

Kontrol kartı tercih ederken ilk dikkat etmemiz gereken nokta projemizin
karmaşıklık seviyesidir. Eğer komutlarımızı takip edecek veya çizgi
izleme/engelden kaçma gibi görevleri yapacak basit bir mobil robot
tasarlayacaksak mikrokontrolcüler işimizi görecektir.

Fakat görüntü işleme, yapay zeka gibi işlem gücüne ihtiyaç duyacak
görevlerde tercihimizi tek kart bilgisayarlardan yana kullanabiliriz. Bunun
yanı sıra, tek kart bilgisayarın yanına bir mikrokontrolcü ekleyerek
birbirleriyle haberleşmesini sağlayarak her iki dünyanın da iyi yanlarından

faydalanmamız mümkündür 

İşlem gücünün yanı sıra, elbette bir sonraki önceliğimiz kullanacağımız

kontrol kartının giriş/çıkış sayısıdır. Kullanacağınız kontrolcünün robot
projenizde kullanacağınız giriş/çıkış birimine yetecek kadar miktarda
giriş/çıkışa sahip olması gereklidir. Burada bir diğer dikkat etmek gereken
nokta, Arduino gibi kartların farklı modellerinde farklı yeteneklere sahip
çeşitli sayıda giriş/çıkış sayısına sahip olmalarıdır.

Örneğin, motor sürmede hız kontrolüne ihtiyaç duyacaksanız,

kontrolcünüzün motor sayısı kadar PWM çıkışa sahip olması gereklidir.

Kontrol kartı tercih ederken dikkat etmeniz gereken bir diğer nokta ise
desteklediği programlama dilleri ve popülaritesidir. Deneyimli kullanıcılar
için popülarite çok önemli olmasa da, özellikle yeni başlayacaklar için kartın
çeşitli çevre birimleri ile ilgili örnek programlar ve kütüphaneler, yapılmış
başka benzer projeler bulunması faydalı olacaktır.
Bunun yanı sıra popüler programlama dillerinden olan C/C++ ve Python
destekleyen bir kart tercih etmek, yeni başlayanlar için yine daha iyi
olacaktır.