ROBOTİK

HIZ SENSÖRÜ
173301021 – Yusuf Can AYTEN
 HIZ SENSÖRLERİ ROBOTİK

Hız sensörleri, genellikle bir taşıma aracı olan nesnelerin hızını tespit etmek için kullanılan
makinelerdir. İçerdikleri;

 Tekerlek hızı sensörleri  Piezoelektrik sensörleri

1
 Hız Göstergesi  LIDAR (Yansıma)

 Pitometre (Gemi) Hızölçeri  Doppler radarı

 Pitot tüpleri  ANPR (Otomatik Plaka Tanıma)

 Hava hızı göstergeleri  Lazerli yüzey hız-ölçeri (Hareketli

yüzeyler için)

SENSÖRLER
 Tekerlek Hız Sensörleri ROBOTİK

Tekerlek hız sensörü ya da diğer adıyla araç hız sensörü olarak bilinen makineler, bir tür
takometredir. Bir aracın tekerlek dönüşünün hızını okumak için kullanılan bir cihazdır. Genellikle
dişli bir halka ve toplayıcıdan oluşur. En yaygın tekerlek hız sensörü sistemi ise ferromanyetik
dişli relüktör halkası (ton çarkı) ve bir sensörden oluşur.
2
Otomotiv Tekerlek Hız Sensörleri

Başlangıçta yol tekerlekleriyle hızölçer arasındaki

mekanik bağlantıyı değiştirmek için kullanıldı, kablo
kırılmasını önlerken gösterge yapısını da basitleştirdi.

Özel Amaçlı Hız Sensörleri

Raylı araçlar için döner hız sensörleri,

Motorlar için döner hız sensörleri,

Tekerlek setindeki hız sensörleri,

SENSÖRLER
İnterpolasyonlu hız sensörleri olarak ayrılmaktadır.
 Hız Göstergesi ROBOTİK

Bir hız göstergesi veya bir hız ölçer, bir aracın anlık hızını ölçen ve görüntüleyen bir göstergedir.
Evrensel olarak bütün motorlu taşıtlarda kullanılmaktadır. 1900’lü yıllarda seçenek olarak
kullanılmaktayken 1910’dan itibaren standart ekipman olarak mevcut olmaya başladılar. Elektrikli
hız göstergesi ise 1888’de Hırvat Josip Belušić tarafından icat edilmiştir.
3
Başlangıçta Otto Schultze tarafından 7 Ekim 1902’de
patentlenmiştir. Genel olarak aracın şanzımanının çıkışına bağlı
dişli ile tahrik edilen esnek bir döner kablo kullanır. Araç
hareket halindeyken bir hız göstergesi dişli tertibatı hız
göstergesi kablosunu çevirir ve daha sonra hız göstergesi
mekanizmasını kendisi döndürür.

Çoğu hız ölçerin toleransları, esas olarak lastik çapındaki

değişiklikler nedeniyle ±% 10 civarındadır.

SENSÖRLER
 Pitometre (Gemi) Hızölçeri ROBOTİK

Çukur kütükleri olarak da bilinirler. Bir geminin hızını suya göre ölçmek için kullanılan cihazlardır.
Deniz üstünde kullanıldıkları gibi deniz altında da kullanılırlar. Bu hızölçerdeki veriler genellikle
geminin navigasyon sistemine beslenir.

Bir geminin sudaki hızını ölçmek için tasarlanan tüm deniz 4

araçları kütük olarak bilmektedir. Bu isimlendirme, denizciler
bir geminin arka kısmından düzenli aralıklarla düğümlenmiş
iplere bağlı bir kütük attığında yelken günlerine dayanmaktadır.
Denizciler, belirli bir süre içinde ellerinden geçen düğüm
sayısını sayarlardı. Günümüzde hala bir geminin hızını ifade
etmek için Knot (düğüm) ifadesi kullanılmaktadır.

Pitometre hızölçeri, 1899’da Edward Smith Cole tarafından

patentlenmiştir.

SENSÖRLER
 Pitot Tüpü ROBOTİK

Pitot tüpü veya pito tüpü, bir akışkanın yarattığı toplam basıncı ve buna bağlı olarak akışkanın
hızını ölçen cihazdır. Özellikle hava araçlarında yaygın olarak kullanılan pitot tüpü, statik sistemle
birlikte dinamik basıncın işarî sürate çevrilmesinde kullanılır. Adını mucidi Fransız mühendis Henri
Pitot’tan almıştır.
5
Çalışma Prensibi

Pitot tüpü akışkanın hareket yönüne paralel ve ters istikamette

yerleştirilir. Akışkan pitot tüpünden geçerken taşıt ve akışkanın
göreceli hareketi nedeniyle oluşan dinamik basıncın ve
akışkanın tüm yüzeylerde oluşturduğu (pitot tüpü dahil) statik
(durağan) basıncın bileşkesini yani toplam basıncı ölçer.
Toplam basınç bazı kaynaklarda pitot basıncı ve koçbaşı
basıncı olarak da adlandırılır. Formülü ise;

SENSÖRLER
 Hava Hızı Göstergesi ROBOTİK

Hava hızı göstergesi (ASI) veya hava hızı ölçer, hava aracının havadaki hızını kilometre/saat,
knot(düğüm), mil/saat veya metre/saniye şeklinde ölçmektedir ancak şu anda en çok kullanılan
birim knot’tur(Birimi kN). ASI, statik porttan gelen statik basınç ile pitot tüpünden gelen toplam
basınç
Ha arasındaki farkı ölçer ve bu fark, cihazın önündeki işaretçisine kaydedilir.
6
ASI, hem statik sistemi hem de pitot sistemini kullanan tek
uçuş cihazıdır. Statik basınç ASI kasasına girer, toplam basınç
ise ASI işaretçisine mekanik bağlantı yoluyla bağlanan
diyaframı esnetir. Uçak yerde dururken basınçlar eşittir ve
dolayısıyla sıfır değerini gösterir. Hava aracı ileriye doğru
hareket ederken, pitot tüpüne giren hava, diyaframı büken ve
işaretçiyi hareket ettiren statik çizgiden daha yüksek bir
basınçtadır. ASI, kalkıştan önce sıfır okuma ve kalkış sırasında
uygun şekilde artmakta olup olmadığını kontrol etmek için
kullanılır.
SENSÖRLER
 Piezoelektrik Sensörler ROBOTİK

Piezoelektrik sensör; basınç, ivme, sıcaklık, deformasyon ya da kuvvet gibi değişkenleri elektrik
yüküne dönüştürerek piezoelektrik etkiyi ölçmek için kullanılan bir makinedir.

Pierre Curie’nin 1880’de piezoelektrik etkiyi keşfetmesine

rağmen üretici firmalar tarafından ancak 1950’lerde endüstriyel 7
algılama uygulamalarında kullanılmaya başlandı. O zamandan
beri bu ölçüm prensibi giderek daha fazla kullanılmaktadır ve
mükemmel doğal güvenilirliğe sahip olgun bir teknoloji haline
gelmiştir.

Piezoelektrik sensörlerin bir dezavantajı ise gerçekten statik

ölçümler için kullanılamamasıdır. Statik bir kuvvet,
piezoelektrik malzeme üzerinde sabit bir miktar yük ile
sonuçlanır. Piezoelektrik sensörler doğada da görülür.
Kemikteki kollajen piezoelektriktir ve bazıları tarafından
biyolojik bir kuvvet sensörü olarak hareket ettiği SENSÖRLER

düşünülmektedir.
 Lidar ROBOTİK

Lidar, lazer ışık ve sensör ile yansıma ölçer. Daha sonrasında ise hedefin dijital 3 boyutlu
temsillerini yapmak için lazer geri dönüş süreleri ve dalga boylarındaki farklılıklar kullanılır. Lidar,
İngilizce ışık (light, li-) ve radar (radar, -dar)’dan gelmektedir ve lazer görüntüleme, algılama ve
aralıklandırma kısaltması olarak kullanılır.
8
Lidar, görüntü nesnelerine ultraviyole veya yakın kızılötesi ışık
kullanır. Metalik olmayan nesneler, kayalar, yağmur, kimyasal
bileşikler, aerosoller , bulutlar ve hatta moleküller dahil olmak
üzere çok çeşitli malzemeleri hedefleyebilir. Dar bir lazer ışını
fiziksel özellikleri çok yüksek çözünürlüklerle eşleyebilir.
Örneğin; bir uçak araziyi 30 santimetre (12 inç) veya daha iyi Bu lidar, 3 boyutlu bir
model üretmek için
binaları, kaya oluşumlarını
çözünürlükte eşleyebilir. Temel olarak Lidar kavramı, atmosferi vb. taramak için
kullanılabilir.
incelemek için güçlü projektörlerin kullanımını öngören EH
Synge tarafından 1930’da oluşturuldu. Birçok kullanım
alanından bazıları Tarım, Arkeoloji, Biyoloji ve Otonom
SENSÖRLER
araçlardır.
 Doppler Radarı ROBOTİK

Doppler radarı, Doppler etkisi mesafesinde bulunan nesneler hakkında hız verileri üretmek için
kullanılan radardır. Mikrodalga sinyali istenen bir hedeften sektirerek ve nesnenin hareketinin
döndürülen sinyalin frekansını nasıl değiştirdiğini analiz ederek yapar. Bu varyasyon, bir hedefin
radarına göre hızının radyal bileşeninin doğrudan ve son derece hassas ölçümlerini verir.
9
Kısmen, hava durumu raporlamasında televizyon meteorologları tarafından yaygın olarak
kullanılmasından dolayı, "Doppler Radar" terimi, meteorolojide kullanılan radar türü ile yanlışlıkla
eş anlamlı hale gelmiştir. Modern hava radarlarının çoğu, yağış hareketini incelemek için pulse-
Doppler tekniğini kullanır. Ancak bu, verilerinin işlenmesinin sadece bir parçasıdır. Dolayısıyla, bu
radarlar son derece uzmanlaşmış bir Doppler radarı formunu kullanırken , terim anlamında ve
uygulama alanları çok daha geniştir.

SENSÖRLER
 ANPR (Otomatik Plaka Tanıma) ROBOTİK

Otomatik plaka tanıma, araç konum verilerini oluşturmak ve araç kayıt plakalarını okumak için
görüntülerde optik karakter tanıma kullanan bir teknolojidir. Mevcut kapalı devre televizyonları,
trafik kuralı uygulama kameralarını veya görev için özel olarak tasarlanmış kameraları kullanabilir.

ANPR, bir aracın kayıtlı veya lisanslı olup olmadığını kontrol 10

etmek de dahil olmak üzere dünya genelindeki polis güçleri
tarafından kullanılmaktadır. Aynı zamanda kullanım başına
ücret ödenen yollar veya geçiş başı ücret ödenen yerlerde de
kullanılır.

ANPR, 1976’da İngiltere’de Polis Bilimsel Gelişim Şubesinde

icat edildi. Prototip sistemler 1979’a kadar çalışmaya devam
etti. Ardından öncesinde EMI Electronics’e ardından
Wokingham’a, İngiltere’deki Bilgisayar Tanıma Sistemlerinde
endüstriyel sistemler üretmeleri için sözleşmeler verildi.
SENSÖRLER
 Lazerli Yüzey Hız-ölçeri ROBOTİK

Lazerli yüzey hız-ölçeri (LSV), hareketli yüzeylerde hızı ve uzunluğu ölçen temassız bir optik hız
sensörüdür. Hareketli bir nesneden geriye dağılmış lazer ışığını değerlendirmek için lazer Doppler
prensibini kullanır. Endüstriyel üretim süreçlerinde proses ve kalite kontrol için yaygın olarak
kullanılırlar.
11
Lazerli yüzey hız-ölçer sensörleri; bobinler, şeritler, tüpler, lif,
film, kağıt, folyo, kompozit kereste veya sıcak çelik dahil olmak
üzere hemen hemen tüm diğer hareketli malzemeler üzerindeki
hareket eden yüzeylerin hızını ve uzunluğunu ölçer. LSV'ler,
boy kesme kontrolü, parça uzunluğu ve makara uzunluğu
ölçümü, hız ölçümü ve hız kontrolü, kütle akış kontrolü için
diferansiyel hız ölçümü, kodlayıcı kalibrasyonu, mürekkep
püskürtmeli işaretleyici kontrolü ve diğerleri gibi çeşitli
görevleri gerçekleştirebilir.

SENSÖRLER
 Hız Sensörü Örnek Modelleri ve Özellikleri ROBOTİK

Aşağıda belirtilen özellikler, Monarch Instrument – Temassız Hız Sensörleri kategorisinde bulunan
M-190 ve MT190 Serisi Manyetik Hız Sensörleri örneklerine ait özelliklerdir.

12

SENSÖRLER
 ROBOTİK
Kaynaklar
1. https://web.archive.org/web/20170707204959/http://robotic-material.com/Sensor-
Manufacturers-Association.html, 16.05.2020.
2. https://www.hella.com/ePaper/Sensoren/Raddrehzahlsensoren_EN/document.pdf,
16.05.2020.
3. https://publications.parliament.uk/pa/ld200001/ldhansrd/vo010312/text/10312w01.ht SON
m, 16.05.2020.
4. http://www.americanartifacts.com/smma/pit/pit.htm, 16.05.2020.
5. https://www.muhendisbeyinler.net/pitot-tupu-nedir/, 16.05.2020.
6. http://www.tayyareci.com/akademi/ucusgos1.asp, 16.05.2020.
7. https://tr.qwe.wiki/wiki/Piezoelectric_sensor, 16.05.2020.
8. https://www.elektrikport.com/teknik-kutuphane/lidar-nedir-nasil-calisir/18602,
16.05.2020.
9. https://www.radartutorial.eu/02.basics/rp51.tr.html, 16.05.2020.
10. https://www.netser.com.tr/tr/blog/plaka-tanima-sistemi-nedir, 16.05.2020.
11. https://www.incekara-endustri.com.tr/tr/velosimetreler/lsv-lazerli-yuzey-hiz-olcum-
sistemleri-1184, 16.05.2020.

SENSÖRLER