ALAN YANSITICI TİP HAREKET SENSÖRÜ

1.Giriş:

1.1.Sensörün Çalışma Mantığı

Alan yansıtıcı tip hareket sensörü; LED’den kızılötesi ışın yayımı sonrası bu ışınların
yansımasını kullanan bir hareket sensörü çeşididir. Bu sensörün amacı; belirli bir alan
içerisinde ışınların yansımasının kişiye veya nesneye olan mesafesinin ölçülmesidir. Sadece
tek bir alan yansıtıcı tip hareket sensörünün belirli bir noktaya monte edilmesi ile farklı
merkezli yansıtıcı kirliliğinin önüne geçilir ve doğru ölçümler elde edilir. Bu ölçümler cismin
yüzeyine ve rengine de bağlıdır. Gönderilen ışın sonucunda herhangi bir ışın yansıması elde
edilirse belirlenen alan içerisinde bir cisim veya kişi olduğu kanısı elde edilir. Bu yansıma
üzerinden gerekli ölçüm yapılarak cisim veya kişinin gönderilen ışın merkezine olan uzaklığı
elde edilir.

1.2.Sensör Başarımını Belirleyen Etkiler:

1.2.1.Aralık (Range)

Bir enstrümanın aralığı giriş ya da çıkışındaki minimum ve maksimum değerler ile ifade
edilir. Örneğin bir transdüserin giriş aralığı süreç değişkeninin minimum ve maksimum
değerleri ile SDmin ile SDmax arasında tanımlanır. Çıkış aralığı ise, ölçülen değişkenin
minimum ve maksimum değerleri ile ÖDmin … ÖDmax biçiminde tanımlanır.
Cisim yansımalı sensörler algılama mesafeleri ile karşılaştırıldıklarında çok küçük
boyutlardadır.

1.2.2.Açıklık (Span)

Açıklık minimum ve maksimum aralık değerleri arasındaki farktır. Örneğin bir transdüserin
giriş açıklığı, SDmax- SDmin ve çıkış açıklığı ÖDmax - ÖDmin şeklinde hesaplanır.
Cisim yansımalı sensörde açıklık cismin rengine ve boyutlarına bağlıdır.

1.2.3.Duyarlık (Sensitivity)

Bir enstrümanın girişindeki birim değişime karşı gösterdiği yanıt yeteneği olarak
tanımlanmaktadır. Transdüserler için ise, ölçülen niceliğin bir birimlik değişiminde çıkış
değerindeki değişme olarak tanımlanır. Dolayısıyla, girişindeki en küçük bir değişimi çıkışına
algılanabilecek büyüklükte bir değişim olarak aktarabilen transdüserin duyarlığı yüksektir.
Sensörümüzde duyarlık cismin ön ve arka taraflarını algılayacak şekilde arttırılmalı aksi
takdirde cismin algılaması sağlanamaz. (Potansiyometre ile)
1.2.4.Doğruluk (Accuracy)

Ölçülen değerin beklenen değerle ne kadar bağdaştığını gösteren bir ölçüdür. Beklenen
(teorik) değer ile ölçülen değer arasındaki fark ise “hata” olarak tanımlanır. Aslında doğruluk,
yüzde olarak transdüserin en fazla ne kadar hata yaptığını ifade eder.
Cisim yansımalı sensörlerde dış etkilere karşı büyük oranda bağışıklık olduğundan hata oranı
oldukça düşüktür.

1.2.5.Doğrusallık (Linearity)

Bir transdüserin karakteristik eğrisinin bir doğruya ne kadar yakın olduğunu gösteren bir
ölçüdür. İdealde, karakteristik eğrinin bir doğruyu izlemesi beklenir, ancak algılayıcıların
doğasında bulunan ve onları doğrusallıktan uzaklaştıran özellikleri bulunmaktadır. Bu
nedenle, bir transdüser ideal doğrudan sapmalar gösterir. Yüzde olarak tanımlanan
doğrusallık, transdüserin ideal doğrudan en fazla ne kadar saptığını belirtir.
Doğruluk kısmında belirttiğimiz gibi dış etkilere bağışıklık yüksek olduğundan ideal
doğrudan sapma düşüktür.

1.2.6.Yinelenebilirlik (Repeatability)

Aynı koşullar altında, aynı transdüser ile, aynı değişkenin değerinin ölçülmesinde alınan
çeşitli sonuçların birbirine yakınlığı olarak tanımlanır. Bir transdüserin yalnızca
yinelenebilirliğinin iyi olması yeterli değildir. Aynı zamanda doğruluğunun da yüksek olması
gerekir ki, bu da “bileşik doğruluk” olarak tanımlanır. Yinelenebilirlik süreç kontrol
sistemlerinde kullanılan algılayıcılar ve transdüserler için son derece önemlidir.
Cisim yansımalı sensörlerde potansiyometre ile ayarlama düzgün yapıldığı müddetçe aynı
değişkenden alınan çeşitli sonuçlar birbirine çok yakın çıkmaktadır ve doğrulukta yüksek
olduğundan bileşik doğruluk sağlanmış olur.

1.2.7.Çözünürlük (Resolution)

Bir değerin ölçülmesinde kademelerin belirtilmesinde kullanılan bir terimdir.

1.2.8.Hassasiyet (Precision)

Tam veya kesin olarak tanımlanmış ya da ifade edilmiş olma niteliğidir.

1.2.9.Yaşlanma ve Çevresel Etkiler

Transdüserlere ait tanımlanan teknik özellikler standart çalışma koşulları altında (standart
ortam sıcaklığı, nem, uygulanan sabit gerilim, koşullandırılmış sabit hava basıncı, vb.)
kalibrasyonu yeni yapılmış bir enstrüman için verilmektedir. Transdüserlerin tanımlanan

1
doğruluk, doğrusallık, duyarlık gibi özellikleri çevresel koşullardan olumsuz yönde etkilenir.
Transdüserlerde kullanılan malzemenin zamanla bozulması ile de bu özelliklerde geçici ve
kalıcı olarak değişiklikler oluşur. Her iki etki de bir doğrusallıktan sapma hatası olan sıfır
kayması (sıfır hatası) ve/veya duyarlıktaki değişim (açıklık hatası) olarak ortaya çıkar.
Çevresel etkiler genel olarak bir çevresel değişmeden ileri gelen hatanın yüzdesi olarak
tanımlanır.
Cisimden yansımalı sensörlerde çevresel etkiler dış ortama karşı bağışıklık yüksek
olduğundan çok düşük seviyelerdedir.

2.Yöntem:

Çalışmamız esnasında yapmış olduğumuz toplantılar ile araştırmamıza yön vermekle birlikte
piyasada bulunan sensörlerden yola çıkarak fikrimizin alt yapısını oluşturmuş bulunmaktayız.
Yapmış olduğumuz görev dağılımı ile hem birey özelinde hem de grup olarak çalışmamıza
farklı pencerelerden eklemeler yaparak hayalimizdeki sensörü gerçeklenebilir bir boyuta nasıl
taşınabileceğini tartışmış bulunmaktayız.

2
3
4
3.Bulgular:

3.1. Ortam çalışma koşulları

Sensörü aşırı miktarda buhar, toz, aşındırıcı gaz içeren veya organik çözücülerin bulunduğu
ortamlarda kullanıldığı zaman performansını düşürmektedir.

3.2. Dedektör yüzeyi

Dedektör yüzeyi temiz tutulmalıdır. Dedektör yüzeyindeki aşırı toz ve kir, algılama
performansını azaltmaktadır. Sensör yüzeyinde yoğuşma veya donmaya izin verilmemelidir.
Düşük sıcaklıklarda yoğuşma veya donma meydana gelirse, sensör nesneleri doğru bir şekilde
algılamayabilmektedir.

Şekil 1. Dedektör Yüzeyi

5
 Şekil 2. Kodlar

Şekil 3. Deney

Sensörün üzerinde iki kısım vardır. Sensörü kullanmak için Trig pininden 10us (mikrosaniye)
‘lik pals gönderilir. Sensör kendi içerisinde 40khz frekansında bir sinyal üretir. Bu sinyalin
yayılma hızı 340m/s dir. Bu sinyal bir cisme çarparsa yansıyan sinyal sensör tarafından
algılanır. Echo pini ise belirli aralıklar lojik-1 ve lojik-0 olur. Şimdi cisim ile sensör
arasındaki mesafeyi ölçmek için tek yapılması gereken sinyalin çıkış süresinden geliş süresine
kadar geçen zamanda Echo pininin ne kadar lojik-1 olduğunu bulmaktır.

6
 Şekil 4. Deney

3.3.PROJE KODLARI

#include<Servo.h>
int trig=8;
int echo=9;
int dt=10;
Servo servo;
//int distance,duration;
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
pinMode(trig,OUTPUT);
pinMode(echo,INPUT);
Serial.begin(9600);
servo.attach(11);
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
if (calc_dis()<10)
{
for (int i=0;i<=540;i++)
{
servo.write(i);
delay(1);
}

7
 delay(100);
for (int i=540;i>=0;i--)
{
servo.write(i);
delay(1);
}
delay(100);
}
}

//bu kod ultrasonic sensör kullanarak mesafeyi hesaplamak için yazılmıştır.

int calc_dis()
{
int duration,distance,mesafe;
digitalWrite(trig,HIGH);
delay(dt);
digitalWrite(trig,LOW);
duration=pulseIn(echo,HIGH);
distance = (duration/2) / 29.1;
Serial.print ("distance:");
Serial.print (distance);
Serial.println("cm");
return distance;
}

8
Şekil 5. Output

Şekil 6. Output

9
4.Sonuç ve Tartışma:

4.1.Sensör Kullanılırken Karşılaşılan Zorluklar

Yansımalı sensörler, bir prizmatik yansıtıcı veya yansıtıcı kâğıttan yansıyan ışıkla değil de
hedef cisimden yansıyan ışıkla çalışır. Bu, indüktif ve kapasitif yaklaşım anahtarları çalışma
ilkelerine benzeyen tek opto-elektronik algılama ilkesidir. Onlarda cismi doğrudan algılar: 1.
cisim var (yansıma var) yaklaşım anahtarı algılar 2. cisim yok (yansıma yok) yaklaşım
anahtarı algılamaz. Cisimden yansıyan ışığın değerlendirilmesi ve algılaması nedeni ile
cismin algılaması büyük oranda cisim yüzeyinin özelliklerine bağlıdır. (Pürüzsüz, yansıtıcı
beyaz gri siyah genel olarak cisimlerin yansıtma oranının daha düşük olmasından dolayı,
verici ile alıcı arasındaki ışının açıkça kesildiği (alıcıda kızıl ötesi ışık var /yok)) Karşılıklı ve
yansıtıcılı sensörlere göre olası maksimum algılamala mesafesi daha kısadır. Cisimden
yansımalı sensörde, alıcıya ulaşan kızıl ötesi ışık anahtarlama noktasına doğru artar, yani:
önce çok az, az, biraz, biraz, daha... ve anahtarlama noktası. Anlaşılabileceği gibi, daha büyük
bir cisim küçük olandan ve yansıtıcı beyaz olan Cisim mat siyah olandan daha fazla ışık
yansıtır. Dolayısıyla algılama mesafesi cismin boyutlarına ve rengine bağlıdır.

5.Öneriler:

Cisimden yansımalı sensörlerde algılama mesafesi büyük oranda algılanacak cismin yüzey
özelliklerine ve rengine bağlıdır.

Şekil 7. Rengine göre ve yüzey alanına göre cisimlerin algılanma mesafeleri

Şekil 7’den de anlaşılacağı gibi aynı boyuttaki beyaz cismin algılanma mesafesi siyah
cisimden daha büyüktür. Aynı renkteki yüzey alanı büyük cismin algılama mesafesi yüzey
alanı küçük cisimden daha büyüktür.

10
Algılama mesafesi dışındaki yansıtıcı veya çok parlak cisimler kolaylıkla cisimden yansımalı
sensörün çalışmasını etkileyebilir. Bu tür sorunlar cisimden yansımalı sensörlerde şu şekilde
çözülebilir:

Şekil 8. Verici ve alıcının farklı konumlandırılması

Şekil 8’de görüldüğü gibi, verici ve alıcının konumundaki değişiklik bir çeşit arka tarafın
etkisini bastırmaya neden olur. Arka tarafın nasıl olduğundan bağımsız olarak, verici ile
alıcının kesişen alanının dışındaki cisim çok zor algılanacaktır. Bu yöntem tasarım biçiminden
dolayı “odaklanmış ışın ilkesi” olarak adlandırılır ve çoğu kısa mesafeli cisimden yansımalı
sensörler için kullanılır. Verici ile alıcı arasındaki ışının açısı özel lens yapım yöntemiyle ile
sağlanır. Aynı tip normal cisimden yansımalı sensörle karşılaştırıldığında, bu ilkeden dolayı
bu tiplerde %70 algılama mesafesi kaybı olur ancak algılama mesafesi neredeyse tümüyle
cismin renk ve yüzey özelliklerinden bağımsız olur. Aynı zamanda, bu tip sensör arka taraf
etkisinden daha az etkilenmiş olur.

11
6. Cisimden Yansımalı Sensörün Endüstriyel Kullanımı:

Şekil 9. SIEMENS TIA PORTAL V16 Ladder diyagramının yazılması

Şekil 10. SIEMENS S7-PLCSIM V16 üzerinden online simülatörde aktif edilmesi

12
Şekil 11. PLC ladder diyagramının online modda simule edilmesi

Şekil 12. S7-1200 CPU ile Factory IO haberleşmesinin yapılması

13
Şekil 13. Factory IO üzerinden sistemin oluşturulması

Şekil 14. Factory IO üzerinden PLC yazılımının test edilmesi

14