เอกสารคำสอนวิชา Control System 60

เอกสารคาสอน
วิชา 32085300 ระบบควบคุม

ID 32085300 Control System
อุเทน คาน่าน
สาขาวิศวกรรมไฟฟ้า คณะวิศวกรรมศาสตร์
มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลล้านนา
ปี 2558
คำนำ
เอกสารคาสอนวิชา 32085300 ระบบควบคุม (Control System) นี้ได้เรียบเรียงขึ้นอย่าง

เป็ นระบบ ครอบคลุมเนื้ อหาสาระตามคาอธิบายรายวิช าระบบควบคุม ดังนี้คือ ให้ ศึกษาเกี่ยวกับ
แบบจาลองคณิตศาสตร์ของระบบ ระบบควบคุมแบบวงรอบเปิดและวงรอบปิดฟังก์ชันถ่ายโอน การ
วิเคราะห์บล็อกไดอะแกรมและกราฟแยกการไหลของสัญญาณ การวิเคราะห์ และการออกแบบระบบ
ควบคุมในเชิงเวลาและเชิงความถี่ ทางเดินราก แผนภาพไนควิสต์ แผนภาพโบด เสถียรภาพของระบบ
ซึ่งเป็นวิชาที่อยู่ ในหมวดวิชาเฉพาะ กลุ่มวิชาพื้นฐานวิชาชีพ ของหลักสูตรวิศวกรรมศาสตรบัณฑิต
สาขาวิชาวิศวกรรมไฟฟ้า คณะวิศวกรรมศาสตร์ มหาวิทยาลัย เทคโนโลยีราชมงคลล้านนา โดยมี
วัตถุประสงค์ของการจัดทาเพื่อใช้เป็นเครื่องมือที่สาคัญสาหรับประกอบการเรียนการสอนที่มุ่งเน้นให้
ผู้เรียนมีความรู้ความเข้าใจในเนื้อหาทั้งหมดของวิชาระบบควบคุม
เอกสารคาสอนวิชา 32085300 ระบบควบคุม เล่มนี้มีจานวนหน้าทั้งสิ้น 591 หน้า ซึ่งผู้
เรียบเรียงได้แบ่งเนื้อหาในการเรียนการสอนไว้ 16 สัปดาห์ ได้แก่ สัปดาห์ที่ 1 สอนความรู้พื้นฐาน
สาหรับวิชาระบบควบคุม สัปดาห์ที่ 2 และ 3 สอนการสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ สัปดาห์ที่ 4
สอนแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ด้วยวิธีปริภูมิสเตต สัปดาห์ที่ 5 สอนผลตอบสนองของระบบควบคุม
สัปดาห์ที่ 6 และ 7 สอนคุณลักษณะของระบบควบคุม สัปดาห์ที่ 8 สอนการวิเคราะห์ความ
เสถียรภาพของระบบควบคุม สัปดาห์ที่ 9 และ 10 สอนการออกแบบและวิเคราะห์โลกัสของราก
สัปดาห์ที่ 11 และ 12 สอนการวิเคราะห์ผลการตอบสนองทางความถี่ สัปดาห์ที่ 13 และ 14 สอนการ
ออกแบบระบบควบคุมแบบเชิงเส้น ผู้สอนได้จัดตารางเวลาเผื่อไว้ 2 สัปดาห์สาหรับการสอนเสริมและ
สรุปเนื้อหารายวิชาระบบควบคุมเพื่อเป็นการเตรียมความพร้อมให้กับนักศึกษาก่อนการสอบกลาง
ภาคและปลายภาคอย่างละ 1 สัปดาห์ เพราะฉะนั้นในวิชานี้จะใช้เวลาในการเรียน 16 สัปดาห์ และ
สอบจานวน 2 สัปดาห์ รวมเวลาทั้งหมดเป็น 18 สัปดาห์ โดยมีเนื้อหาสาระครอบคลุมคาอธิบาย
รายวิชาระบบควบคุมทุกประการ
ผู้ เรี ย นควรได้ศึ กษารายละเอี ยดแต่ล ะหั ว ข้อเรื่องที่ส อนจากบทความวิจัย บทความ
วิชาการ เอกสาร หนังสือ ตารา หรือสื่ออื่น ๆ เพิ่มเติมอีก หวังว่าเอกสารคาสอนนี้คงอานวยประโยชน์
ต่อการเรียนการสอนตามสมควร หากท่านที่นาไปใช้มีข้อเสนอแนะ ผู้เขียนยินดีรับฟังข้อคิดเห็นต่าง ๆ
และขอขอบคุณมา ณ โอกาสนี้
(นายอุเทน คาน่าน)
1 มกราคม 2558
สารบัญ
หน้า
ข้อมูลทั่วไป 1
จุดมุ่งหมายและวัตถุประสงค์ 2
การพัฒนาผลการเรียนรู้ของนักศึกษา 3
การแบ่งหน่วยเรียน/บทเรียน/หัวข้อ 8
จุดประสงค์การสอน 14
การวัดและประเมินผลรายวิชา 18
เนื้อหา 20
กาหนดการสอน 26
เอกสารอ้างอิง 34
ใบเตรียมการสอน
สัปดาห์ที่ 1 1-1 ถึง 1-40
สัปดาห์ที่ 8 (ทบทวนบทเรียนบทที่ 1-5)
สัปดาห์ที่ 9 (สอบกลางภาค)
สัปดาห์ที่ 17 (ทบทวนบทเรียนบทที่ 6-9)
สัปดาห์ที่ 18 (สอบปลายภาค)
สารบัญตาราง
ตารางที่ หน้า
1-1 ความสัมพันธ์ในรูปแบบโพลและซีโร (Pole-Zero Relationship) 1-15
2-1 ความสัมพันธ์ระหว่างบล็อกไดอะแกรมและกราฟการไหลสัญญาณ 2-29
3-1 ผลการจาลองด้วยวิธีการวิเคราะห์เชิงตัวเลข 3-49
4-1 การลดลงของฟังก์ชันยกกาลัง 4-9
4-2 ผลตอบสนองของระบบ 4-27
5-1 ค่าผิดพลาดในสถานะอยู่ตัว 5-35
7-1 มุมของเส้นกากับ 7-16
7-2 สรุปเสถียรภาพของระบบตัวอย่างที่ 7-6 7-7 และ 7-8 7-40
7-3 โพลสาหรับระบบในตัวอย่างที่ 7-6 7-7 และ 7-8 7-40
7-4 ค่า  และ n ของระบบในตัวอย่างที่ 7-6 7-7 และ 7-8 7-40
7-5 สรุปกฎสาหรับการเขียนทางเดินของราก 7-41
7-6 ผลลัพธ์ที่ได้จากตัวอย่างที่ 7-13 7-56
7-7 ค่าพารามิเตอร์ของชุดควบคุมแบบ PID 7-76
8-1 การพล็อตขนาดและเฟสผลตอบสนองทางความถี่ 8-9
8-2 ผลการคานวณค่ามุมคุณลักษณะเฟสของซีโรที่เป็นจานวนจริง 8-25
8-3 ขนาดของระบบ G( j) 8-86
8-4 มุมเฟสของระบบ G( j) 8-87
9-1 แสดงค่าความผิดพลาด 9-23
สารบัญภาพ
ภาพที่ หน้า
1-1 การควบคุมระบบแบบวงเปิด 1-6
1-2 การควบคุมระบบแบบวงปิด 1-6
1-3 ระบบควบคุมป้อนกลับเมื่อมีสัญญาณการรบกวนจากภายนอกเข้ามาในระบบ 1-7
1-4 ผลตอบสนองของตัวแปรในระบบควบคุมแบบป้อนกลับที่ชุดอุปกรณ์ควบคุม 1-7
หรือชุดควบคุม (controller) ถูกออกแบบให้เป็นไปตามทฤษฎี
1-5 ขั้นตอนการแปลงผันไฟฟ้ากระแสสลับไปเป็นไฟฟ้ากระแสตรงคุณภาพสูง 1-9
1-6 วงจร RLC อนุกรมแบบทั่วไป 1-10
1-7 สัญญาณฟังก์ชันขั้นบันไดหนึ่งหน่วย 1-12
2-1 แบบจาลองของโอห์ม (Ohm’s law หรือ Ohm’s model) ที่อินพุตของระบบ 2-8
คือแรงดัน v(t) และเอาต์พุตของระบบคือ กระแส i(t)
2-2 องค์ประกอบของวงจรไฟฟ้าที่ประกอบด้วย ตัวต้านทาน ขดลวดเหนี่ยวนา ตัว 2-9
เก็บประจุ แหล่งจ่ายแรงดัน แหล่งจ่ายกระแสและความสัมพันธ์ของกระแส
และแรงดันในกรณี การเปิดวงจรและลัดวงจร
2-3 วงจร RC อนุกรม 2-10
2-4 วงจรอินทีเกรเตอร์ที่ถูกสร้างขึ้นจากออปแอมป์ (operational amplifier) 2-12
2-5 ส่วนประกอบของวงจรซึ่งถูกแสดงด้วยหลักการของวิธีการแบบอิมพีแดนซ์ใน 2-14
โดเมน s
2-6 วงจร RLC แบบผสม 2-14
2-7 ตั ว อย่ า งวงจรการอิ น ที เ กรตสั ญ ญาณโดยใช้ อ อปแอมป์ (operational 2-16
amplifier)
2-8 วงจรขยายแบบกลับสัญญาณซึ่งถูกแสดงด้วยหลักการของวิธีแบบอิมพีแดนซ์ใน 2-16
โดเมน s ทั่วไป
2-9 การแปลงบล็อกไดอะแกรมไปเป็นกราฟการไหลสัญญาณของระบบ 2-17
2-10 ตัวอย่างอ้างอิงของการแปลงบล็อกไดอะแกรมไปเป็นกราฟการไหลสัญญาณ 2-17
2-11 บล็อกไดอะแกรมและกราฟการไหลสัญญาณของระบบการควบคุมแบบวงรอบ 2-18
ปิด
2-12 กราฟการไหลสัญญาณระบบการควบคุมแบบวงรอบปิด 2-20
2-13 ตัวอย่างกราฟการไหลสัญญาณสาหรับตัวอย่างที่ใช้กฎของเมสันหาฟังก์ชันถ่าย 2-20
โอน
สารบัญภาพ (ต่อ)
2-14 ตัวอย่างกราฟการไหลสัญญาณที่มี 1 วิถีไปหน้า 2-22
2-16 กราฟการไหลสัญญาณ 2-23
2-17 กราฟการไหลสัญญาณจานวน 2 ลูป ที่มีการสัมผัสกัน 2-24
2-19 กราฟการไหลสัญญาณแสดงรายละเอียดของลูปที่ไม่มีการสัมผัสวิถีไปหน้า 2-26
2-20 กราฟการไหลสัญญาณ 2-26
2-21 องค์ประกอบที่แสดงถึงระบบทางกลที่ประกอบด้วย มวล แรงเสียดทานและ 2-30
แรงยืดหน่วง
2-22 แบบจาลองระบบทางกลที่ประกอบด้วย มวล แรงยืดหน่วงและแรงเสียดทาน 2-31
จากการเคลื่อนที่
2-23 แบบจาลองระบบการติดตั้งช่วงล่างของยานยนต์ 2-23
2-24 แบบจาลองระบบสาหรับตัวอย่างที่ 2-11 2-35
2-25 ส่วนประกอบทางกลชนิดที่เป็นการเคลื่อนที่รอบแกนหมุน 2-35
2-26 ระบบสาหรับตัวอย่างที่ 2-13 (ก) ลูกตุ้มแรงบิด (ข) แบบจาลองระบบลูกตุ้ม 2-36
แรงบิด
2-27 ระบบเรดาร์ตรวจจับอากาศยานบนอากาศ 2-36
2-28 วงจรเครื่องกาเนิดไฟฟ้ากระแสตรง 2-38
2-29 แผนภาพบล็อกไดอะแกรมของเครื่องกาเนิดไฟฟ้ากระแสตรง 2-38
2-30 แผนภาพบล็อกไดอะแกรมของเครื่องกาเนิดไฟฟ้ากระแสตรง 2-40
2-31 ไดอะแกรมของการควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ 2-41
2-32 ระบบติดตามอากาศยานบนท้องฟ้า 2-42
2-33 เซนเซอร์ตาแหน่งความต้านทาน 2-43
2-34 อุปกรณ์ตรวจจับตาแหน่งสาหรับการควบคุมมอเตอร์ 2-44
2-35 การกาหนดทิศทางในการหมุน 2-45
2-36 ขบวนการของการวัดความเร่ง 2-47
2-37 เครื่องมือวัดความเร่งด้วยหลักการแปลงแรงทางกลให้เป็นสัญญาณทางไฟฟ้า 2-47
หรือ piezoelectric
2-38 ระบบเกี่ยวกับความร้อน 2-48
2-39 ไดอะแกรมระบบทาความร้อน 2-49
2-40 วงจร RLC แบบอนุกรม 2-51
2-41 วงจรตัวอย่างวงที่ 2-15 ที่ระบบประกอบด้วย RC แบบอนุกรม 2-52
2-42 วงจรหม้อแปลงไฟฟ้าเพื่อทาหน้าที่ส่งผ่านกาลังไฟฟ้าจากภาคอินพุตไปภาค 2-53
เอาต์พุต
2-43 วงจรหม้อแปลงในโดเมน s เพื่อใช้ในการเขียนแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ 2-53
2-44 ภาพตัดขวางที่แสดงมุมของการเคลื่อนที่ของระบบการส่งผ่านกาลังทางกลจาก 2-54
ระบบต้นกาลังไปยังภาระโดยผ่านเกียร์
2-45 ระบบการส่งผ่านกาลังทางกลจากระบบต้นกาลังไปยังภาระโดยผ่านเกียร์ 2-55
2-46 หุ่นยนต์ในภาคอุตสาหกรรม 2-56
(http://reset.etsii.upm.es/en/projects/robotic-arm/)
2-47 ระบบมอเตอร์และส่วนแขนของหุ่นยนต์ในภาคอุตสาหกรรม 2-56
2-48 แบบจาลองเพื่อการควบคุมแขนหุ่นยนต์ในภาคอุตสาหกรรม 2-57
2-49 ระบบควบคุมแขนหุ่นยนต์ในภาคอุตสาหกรรม 2-58
P2-1 การต่อวงจร RC และวงจร RL 2-61
P2-2 วงจรจัดการสัญญาณโดยใช้ออปแอมป์ 2-61
P2-3 กราฟการไหลของสัญญาณ 2-62
P2-4 วงจรการควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ 2-62
P2-5 บล็อกไดอะแกรมระบบ 2-63
P2-6 ระบบควบคุมแขนหุ่นยนต์ในภาคอุตสาหกรรม 2-63
3-1 ระบบของการเคลื่อนที่ทางกลในแนวระนาบ 3-6
3-2 การเขียนแบบจาลองการอินทีเกรท 3-10
3-3 ไดอะแกรมการจาลองการทางาน 3-11
3-4 การเขี ย นในรู ป แบบที่ ห นึ่ ง คื อ รู ป แบบบั ญ ญั ติ ข องตั ว ควบคุ ม (control- 3-12
canonical form)
3-5 การเขียนในรูปแบบที่สองคือรูปแบบบัญญัติของตัวสังเกต (observer- 3-13
canonical form)
3-6 ไดอะแกรมการจาลองการทางานระบบการเคลื่อนที่ทางกล 3-14
3-7 ระบบการควบคุ ม ความเร็ ว มอเตอร์ ใ นอุ ต สาหกรรมการรี ด เหล็ ก แผ่ น (ก) 3-15
กระบวนการรีดเหล็ก (ข) การควบคุมมอเตอร์เพื่อขับความเร็วให้กับชุดรีด
เหล็กชุดที่หนึ่ง (ค) แบบจาลองของมอเตอร์ไฟตรง
3-8 ดะแกรมจาลองการทางานของระบบการควบคุมมอเตอร์ตัวอย่างที่ 3-3 3-17
3-9 ไดอะแกรมของรูปแบบบัญญัติของตัวสังเกต 3-20
3-10 ระบบที่นาเสนอในตัวอย่าง 3-4 3-20
3-11 ไดอะแกรมระบบควบคุมและติดตามดาวเทียม 3-30
3-12 การควบคุมระบบติดตามดาวเทียม 3-30
3-13 ระบบจากตัวอย่างที่ 3-9 3-36
3-14 ระบบสาหรับตัวอย่าง 3-11 3-40
3-15 การใช้ Euler’s rule เพื่อการคานวณหาพื้นที่ใต้กราฟ 3-46
3-16 ผลตอบสนองการจาลองการทางานที่อินพุตเป็นแรงดันขั้นบันไดหนึ่งหน่ว ย 3-52
สาหรับกรณีตัวอย่างที่ 3-14
3-17 ผลการจาลองการทางานระบบในตัวอย่างที่ 3-15 3-54
3-18 องค์ประกอบของการจาลองระบบแบบแอนนาล็อกด้วยคอมพิวเตอร์ 3-57
3-19 การเขียนแบบจาลองการจาลองการทางานระบบอันดับสอง 3-58
P3-1 วงจร RC อนุกรม 3-61
4-1 ระบบอันดับหนึ่ง 4-6
4-2 ผลตอบสนองขั้นบันไดของระบบอันดับหนึ่ง 4-8
4-3 อินพุตและเอาต์พุตที่แสดงอัตราขยายดีซี (dc gain) 4-11
4-4 ผลตอบสนองสภาวะคงตัวของระบบที่มีอินพุตเป็นฟังก์ชันลาดเอียง 4-14
4-5 ผลการตอบสนองของการจาลองการทางานด้วยโปรแกรม MATLAB 4-19
4-6 บล็อกไดอะแกรมของระบบอันดับ 2 4-19
4-7 ผลตอบสนองขั้นบันไดสาหรับระบบอันดับสอง 4-22
4-8 ผลตอบสนองอิมพัลส์สาหรับระบบอันดับสอง 4-24
4-9 ผลตอบสนองขั้นบันไดทั่วไป 4-25
4-10 จากความสัมพันธ์ของมุม θ ζ และ β 4-28
4-11 ความสัมพันธ์ระหว่างเปอร์เซ็นต์การพุ่งเกิน ค่า ζ มุม ωn และเวลา Tp 4-29
สาหรับระบบอันดับสอง
4-12 ตาแหน่งโพลของระบบ 4-30
4-13 ระบบการควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ตัวอย่างที่ 4-2 4-33
4-14 ตาแหน่งของโพลบนระนาบ s 4-34
4-15 ตาแหน่งของโพลในตัวอย่าง 4-35
4-16 ผลการพล็อตการตอบสนองต่อความถี่ของระบบ 4-37
4-17 ผลตอบสนองของระบบต่อฟังก์ชันขั้นบันไดหนึ่งหน่วย 4-39
4-18 ผลการจ าลองการทางานของระบบผลตอบสนองเชิงความถี่ด้ว ยโปรแกรม 4-41
MATLAB
4-19 ผลตอบสนองต่อความถี่ของระบบอันดับสอง 4-42
4-20 ผลคูณของแบนด์วิดท์ (Bandwidth) และเวลา Tr เทียบกับ ζ 4-42
4-21 คุณลักษณะของระบบอันดับสอง 4-43
4-22 ฟังก์ชันที่อยู่บนแกนของเวลา 4-45
4-23 ผลตอบสนองระบบที่มีอันดับสาม 4-48
4-24 ตัวอย่างที่ 4-6 4-50
4-25 ผลการเขียนโปรแกรมด้วย MATLAB 4-51
4-26 ตาแหน่งที่เป็นไปได้ของโพลและซีโรของระบบเชิงเส้นที่ไม่เปลี่ยนแปลงตาม 4-51
เวลาทั่วไป
4-27 บล๊ อกแสดงการจ าลองการทางานระบบจากตัว อย่างที่ 4-7 ด้ว ยโปรแกรม 4-52
MATLAB Simulink
4-28 ผลการจ าลองการทางานระบบจากตัวอย่างที่ 4-7 ด้วยโปรแกรม MATLAB 4-53
Simulink
P4-1 ระบบการควบคุมแบบลูปปิด 4-55
5-1 ระบบการควบคุมแบบลูปปิด 5-7
5-2 ระบบที่มีเกณฑ์สัญญาณป้อนกลับเป็นหนึ่ง 5-9
5-3 ระบบสาหรับตัวอย่างที่ 5-1 ระบบการควบคุมอุณหภูมิ 5-11
5-4 ผลการใช้โปรแกรม MATLAB ที่ Kp=1 Kp=10 และ Kp=30 5-21
5-5 ผลการวาดผลตอบสนองจากตัวอย่างที่ 5-3 5-21
5-6 โมเดลระบบการควบคุมเซอร์โวมอเตอร์แบบวงรอบปิด 5-23
5-7 พลานต์ระบบที่ประกอบด้วยอินพุตการรบกวน 5-23
5-8 ระบบการควบคุมแบบลูปปิดที่มีอินพุตการรบกวน 5-25
5-9 การชดเชยด้วยระบบวิธีการป้อนไปข้างหน้า 5-26
5-10 ระบบในตัวอย่างที่ 5-5 5-28
5-11 การเปลี่ยนแปลงแบบขั้นบันไดที่อินพุต 5-30
5-12 ระบบป้อนกลับที่เกณฑ์เป็นหนึ่ง 5-30
5-13 ผลตอบสนองลาดเอียงหนึ่งหน่วย 5-33
5-14 ระบบสาหรับตัวอย่างที่ 5-6 (ระบบการควบคุมตาแหน่ง) 5-14
5-15 การวิเคราะห์ในสภาวะคงตัวสาหรั บระบบ (ก) ระบบที่เกณฑ์ป้อนกลับไม่เป็น 5-37
หนึ่ง (ข) ระบบที่ถูกแปลงให้เกณฑ์ป้อนกลับเป็นหนึ่ง
5-16 ระบบสาหรับตัวอย่างที่ 5-7 5-39
5-17 ระบบการควบคุมแบบลูปปิดที่มีอินพุตการรบกวน 5-40
5-18 ระบบการควบคุมแบบลูปปิดที่มี อินพุตการรบกวน และชุดควบคุมเป็น PI 5-43
P5-1 ระบบควบคุมความเร็วมอเตอร์ 5-47
P5-4 ระบบควบคุมแบบวงรอบปิด 5-49
6-1 ตาแหน่งของโพลจากตัวอย่าง 6-1 ทีส่ มการโพลิโนเมียล 6-6
Q(s)  s3  s 2  2s  8
6-2 ตาแหน่งของโพลในสมการโพลิโนเมียลช่วย 6-13
6-3 ตาแหน่งรากของสมการโพลิโนเมียล 6-14
6-4 ระบบจากตัวอย่างที่ 6-6 6-15
6-5 แบบจาลองการทางานของระบบในตัวอย่างที่ 6-8 6-19
6-6 ผลการจาลองจากแบบจาลองการทางานของระบบในตัวอย่างที่ 6-8 6-19
P6-1 ระบบการควบคุมแบบวงรอบปิด 6-23
P6-2 ระบบการควบคุมแบบวงรอบปิด 6-23
7-1 ระบบติดตามอากาศยานโดยใช้เรดาร์ 7-8
7-2 ความสัมพันธ์ระหว่างมุม บนระนาบเชิงซ้อน 7-10
7-3 ทางเดินของรากบนระนาบเชิงซ้อนจากสมการคุณลักษณ์ที่ได้ 7-11
7-4 ระบบควบคุมแบบลูปปิด 7-11
7-5 มุมของแต่ละเทอม (โพลและซีโร) 7-12
7-6 การกาหนดตาแหน่งการทดสอบเพื่อหาทางเดินของรากเทียบกับความถี่วิกฤต 7-13
7-7 ตัวอย่างการหาตาแหน่งการทดสอบเพื่อหาทางเดินของราก 7-13
7-8 การคิดค่ามุมรวมของแต่ละเทอมในระบบ (เมื่อโพลและซีโรอยู่บนแกนจริง) 7-14
7-9 การพล็อตเส้นกากับเพื่อหาทางเดินของรากระบบการติดตามอากาศยาน 7-17
7-10 แสดงตัวอย่างตาแหน่งของรากที่ปรากฏอยู่ที่ตาแหน่งจุดกาเนิด จานวน 3 ราก 7-17
7-11 ผลการเขียนโลกัสโดยใช้โปรแกรม MATLAB รากที่ตาแหน่งจุดกาเนิด จานวน 7-18
3 ราก
7-12 ตาแหน่งของโพลและซีโรหรือที่เรียกว่าความถี่วิกฤตของฟังก์ชันถ่ายโอนวงรอบ 7-21
เปิด
7-13 ทางเดินของรากบนแกนจริงที่ปรากฏด้านซ้ายมือของจานวนคี่ของความถี่วิกฤต 7-21
บนแกนจริง
7-14 ทางเดินของรากบนแกนจริง 7-22
7-15 ทางเดินของรากบนแกนจริง 7-22
7-16 จุดเบรคอะเวย์ 7-23
7-17 จุดเบรคอะเวย์ของระบบที่ประกอบด้วยรากซ้าที่จุดกาเนิด 7-24
7-18 มุมออกจากโพล 7-26
7-19 เส้นกากับ 7-27
7-20 ตัวอย่างที่ 7-4 7-28
7-21 ผลการพล๊อตด้วยโปรแกรม MATLAB ของตัวอย่างที่ 7-4 7-30
7-22 จุดวางการทดสอบเพื่อหาโลกัสของราก 7-31
7-23 โลกัสของราก 7-32
7-24 โลกัสของรากที่ได้จากการพล๊อตโดยใช้โปรแกรม MATLAB 7-32
7-25 ทิศทางการเคลื่อนที่ของราก 7-33
7-26 โลกัสของรากตัวอย่างที่ 7-6 7-34
7-27 ระบบควบคุมหางเสือการเดินเรือ [8] 7-35
7-28 ตาแหน่งโพลบนระนาบเชิงซ้อน 7-35
7-29 โลกัสของรากกรณีตัวอย่างที่ 7-7 7-36
7-30 โลกัสของรากสาหรับตัวอย่าง 7-8 7-38
7-32 โลกัสของรากสาหรับตัวอย่างที7่ -9 7-43
7-33 โลกัสของราก 7-44
7-34 โลกัสของรากสาหรับตัวอย่างที่ 7-10 7-45
7-35 โลกัสของรากเมื่อเปลี่ยน  ของระบบ 7-46
7-37 ตัวอย่างการออกแบบระบบติดตามดาวเทียม 7-48
7-38 ระบบการควบคุมดาวเทียมที่ถูกปรับปรุงใหม่ 7-49
7-39 มุมเฟสของชุดควบคุม 7-50
7-40 ผลกระทบของมุมที่เกิดจากการชดเชย 7-51
7-41 การออกแบบระบบด้วยวิธีการวางโพล 7-54
7-42 ผลตอบสนองขั้นบันไดสาหรับตัวอย่างที่ 7-13 7-56
7-43 ผลตอบสนองขั้นบันไดสาหรับตัวอย่างที่ 7-13 ที่ได้จากการใช้โปรแกรม 7-59
MATLAB
7-44 มุมสาหรับการชดเชยแบบเฟสล้าหลัง 7-61
7-47 บล็อกไดอะแกรมของชุดควบคุมแบบ PID 7-67
7-48 ตาแหน่งบนทางเดินของรากของตัวอย่างที่ 7-17 7-69
7-51 ผลตอบสนองเชิงเวลาของตัวอย่างที่ 7-18 7-71
7-52 โลกัสของรากของระบบที่ยังไม่ได้ถูกชดเชย 7-73
7-53 ผลการสั่งให้ทางานด้วยโปรแกรมเพื่อพล็อตผลตอบสนองเมื่อ KI=0.1 1 และ 7-75
10 ตามลาดับ
7-54 ผลการพล็อตตัวอย่างที่ 7-21 7-79
7-55 ตัวอย่าง 7-21 ผลการสั่งให้ทางานด้วยโปรแกรม MATLAB 7-79
7-56 วงจรขยายสัญญาณเพื่อสร้างชุดควบคุม 7-80
7-57 วงจรชุดควบคุมแบบทั่วไป 7-82
7-58 วงจรชุดควบคุมแบบ PID 7-82
7-59 ชุดควบคุมแบบเฟสนาหน้าสาหรับตัวอย่างที่ 7-22 7-83
8-1 บล็อกไดอะแกรมฟังก์ชันถ่ายโอนระบบ 8-7
8-2 วงจร RC 8-9
8-3 ผลการตอบสนองทางความถี่ 8-10
8-4 การพล็อตขนาดและมุมของผลตอบสนองทางความถีข่ องระบบ 8-10
8-5 เวกเตอร์ในระนาบเชิงซ้อนเมื่อ ω เพิ่มจากค่าศูนย์จนถึงค่าอนันต์ 8-12
8-6 คุณลักษณะของการตอบสนองความถี่ 8-12
8-7 การพล็อตผลตอบสนองทางความถี่ในสภาวะเรโซแนนซ์ 8-13
8-8 การตอบสนองความถี่ 8-13
8-9 ผลการพล็อตเทอมที่มีอันดับเป็น 1 ในหน่วยเดซิเบล 8-15
8-10 การพล็อตระบบอันดับ 1 โดยอาศัยการประมาณ 8-17
8-11 เทอมอัตราขยายคงที่ 8-17
8-12 ซีโรและโพล ณ ตาแหน่ง s=0 8-18
8-13 เทอมอันดับ 1 8-19
8-14 แผนภาพโบเดสาหรับระบบอันดับ 1 ที่มีซีโรซ้า 8-20
8-15 ตัวอย่าง 8-2 8-20
8-16 ตัวอย่าง 8-3 การพล็อตโดยเส้นกากับ 8-21
8-17 ตัวอย่าง 8-3 การพล็อตขนาดและเฟสด้วยโปรแกรม MATLAB 8-21
8-18 ตัวอย่าง 8-4 8-22
8-19 ตัวอย่าง 8-4 8-24
8-20 คุณลักษณะเฟสของซีโรที่เป็นจานวนจริง 8-25
8-21 ตัวอย่าง 8-5 8-26
8-22 ตัวอย่าง 8-5 8-27
8-23 ตัวอย่าง 8-6 8-28
8-24 แผนภาพโบเดสาหรับตัวอย่าง 8-7 8-30
8-26 แผนภาพโบเดสาหรับระบบที่มีซีโรซ้า 8-31
8-27 ขนาดเท่ากับ 20log0=-  dB และเฟสนั้นถูกสลับจาก 0o ไปที่ 180o องศา 8-33
8-28 แผนภาพโบเดสาหรับกรณีที่ ซีโร่ ของระบบเป็นจานวนเชิงซ้อน 8-34
8-29 แผนภาพโบเดสาหรับกรณีที่ ซีโร่ ของระบบเป็นจานวนเชิงซ้อน 8-35
8-30 แผนภาพโบเดกรณี ซีโร่ เป็นจานวนเชิงซ้อน 8-36
8-31 ระบบที่อินพุตเป็นฟังก์ชันขั้นบันได 8-37
8-32 ระบบการหน่วงเวลาที่อินพุตเป็นฟังก์ชันใดๆ 8-38
8-33 ตัวอย่างกรณีที่ระบบประกอบด้วยการหน่วงเวลา 8-38
8-34 ผลการเขียนโบเดไดอะแกรมด้วยโปรแกรม MATLAB ของตัวอย่างที่ 8-9 8-40
8-35 ผลตอบสนองเชิงความถี่ของการหน่วงเวลาอุดมคติ 8-41
8-36 ระบบในตัวอย่างที่ 8-9 8-41
8-37 แผนภาพโบเดสาหรับตัวอย่างที่ 8-9 8-41
8-38 ระบบควบคุมแบบวงรอบปิดเพื่อการวิเคราะห์ด้วยเกณฑ์ไนควิสต์ 8-42
8-39 แนวคิดการเขียนภาพวงกลมที่มีจุดศูนย์กลางอยู่ที่ s0 บนระนาบ s เพื่อนาไปสู่ 8-43
ระนาบ F(s)
8-40 การสร้างคอนทัวร์ (contour) บนระนาบเชิงซ้อน 8-43
8-41 ตัวอย่างของการส่ง (mapping) จากระนาบ z ไปเป็นฟังก์ชัน f(z) 8-43
8-42 ตัวอย่างของการส่งที่ระบบประกอบด้วยการหน่วงเวลา 8-43
8-43 ผลการเขียนภาพวงกลมบนระนาบ F(s) 8-44
8-44 การส่งไปสู่ระนาบเชิงซ้อน 8-45
8-45 เส้นทางเดินโดยรอบของโพล จานวน 2 โพล 8-46
8-46 การส่งเข้าสู่เส้นโค้งปิด  ให้ผลลัพธ์เป็นทางเดินที่หมุนทวนเข็มนาฬิกาจานวน 8-46
2 รอบของจุดกาเนิดในระนาบ F(s)
8-47 ไดอะแกรมไนควิสต์ 8-47
8-48 แผนภาพไนควิ ส ต์ (เป็ น การเขี ย นขึ้ น จากฟั ง ก์ ชั น วงรอบเปิ ด เพื่ อ พิ จ ารณา 8-48
เสถียรภาพวงรอบปิด)
8-49 แผนภาพไนควิสต์โดยทั่วไป 8-49
8-50 เกณฑ์ไนควิสต์สาหรับตัวอย่าง 8-10 8-50
8-51 เกณฑ์ไนควิสต์สาหรับตัวอย่างที่ 8-10 8-51
8-52 ไนควิสต์พาธและแผนภาพไนควิสต์ 8-54
8-53 แผนภาพไนควิสต์สาหรับตัวอย่าง 8-11 8-55
8-54 แผนภาพไนควิสต์สาหรับระบบอันดับ 3 8-56
8-55 การเปลี่ยนแปลงคอนทัวร์ไนควิสต์รอบโพลที่จุดกาเนิด 8-58
8-56 แผนภาพไนควิสต์ 8-59
8-57 แผนภาพไนควิสต์สาหรับตัวอย่างที่ 8-14 8-60
8-58 การสร้างแผนภาพไนควิสต์สาหรับตัวอย่างที่ 8-15 8-61
8-59 การนับครั้งของการตีวงบนแผนภาพไนควิสต์ 8-63
8-60 การเปรียบเทียบทางเดินของรากและแผนภาพไนควิสต์ 8-63
8-61 ส่วนเผื่อเสถียรภาพบนแผนภาพไนควิสต์ (Relative stability margins) 8-66
8-62 ส่วนเผื่อเสถียรภาพบนแผนภาพโบเด 8-66
8-63 แผนภาพไนควิสต์ 8-67
8-65 การเขียนแผนภาพ อัตราขยายและเฟส 8-68
8-66 ระบบสาหรับการพิจารณาเฟส 8-68
8-67 คุณลักษณะระบบอันดับสอง 8-70
8-68 โลกัสของรากและแผนภาพไนควิสต์สาหรับตัวอย่าง 8-17 8-71
8-69 การออกแบบระบบสาหรับตัวอย่างที่ 8-18 8-73
8-70 ระบบสาหรับตัวอย่างที่ 8-19 8-75
8-71 ระบบควบคุมลูปปิด (ก) แผนภาพไนควิสต์ (ข) แบบจาลอง SIMULINK 8-76
สาหรับตัวอย่างที่ 8-19
8-72 ส่วนเผื่อเฟสบนแผนภาพไนควิสต์ 8-77
8-73 ผลตอบสนองทางความถี่ระบบวงรอบปิด 8-73
8-74 วงกลม M คงที่ (จาก C. L. Phillips and H. T. Nagle, Digital Control 8-81
System Analysis and Design. @1995, 3rd ed., p. 268 Adapted by
permission of Prentice Hall, Upper Saddle River. NJ.) แสดงถึง
G( jω) ที่เ ปลี่ย นไปแล้ วทาให้ เกิด คอนทัว ร์ M-N ทาให้ เกิด โลกัสวงรอบปิ ด
ขึ้นมา
8-75 วงกลมเฟสคงที่ (จาก C. L. Phillips and H. T. Nagle, Digital Control 8-81
System Analysis and Design. @ 1995, 3rd ed., p. 269 Adapted by
permission of Prentice Hall, Upper Saddle River. NJ.)
8-76 วงกลม M คงที่ (จาก C. L. Phillips and H. T. Nagle, Digital Control 8-82
System Analysis and Design. @ 1995, 3rd ed., p. 270 Adapted by
permission of Prentice Hall, Upper Saddle River. NJ.)
8-77 ผลตอบสนองต่อแรงดันอินพุตแบบขั้นบันไดสาหรับตัวอย่าง 8-21 8-84
8-78 ผลตอบสนองต่อความถี่สาหรับตัวอย่าง 8-21 8-84
8-79 ผลการจาลองการทางานด้วยโปรแกรม MATLAB สาหรับตัวอย่าง 8-21 8-85
8-80 แผนภาพนิโคลส์ 8-86
8-81 แผนภาพนิโคลส์ของระบบ G(s) 8-87
P8-1 ระบบควบคุมแบบวงรอบปิดที่ระบบป้อนกลับเป็นหนึ่ง 8-91
P8-2 ระบบควบคุมแบบวงรอบปิดที่ระบบป้อนกลับไม่เป็นหนึ่ง 8-91
P8-3 ระบบควบคุมดาวเทียมแบบวงรอบปิด 8-92
9-1 ระบบควบคุมลูปปิดที่มีการป้อนกลับเป็นหนึ่ง 9-7
9-2 ผลตอบสนองต่อแรงดันอินพุตแบบขั้นบันไดโดยทั่วไป 9-8
9-3 การตอบสนองเชิงความถี่แบบลูปปิด 9-8
9-4 ระบบที่ประกอบด้วยการรบกวน 9-10
9-5 ระบบควบคุมแบบลูปปิดโดยทั่วไป 9-10
9-6 การมองระบบควบคุมที่ประกอบด้วยลูปเปิดเพื่อการออกแบบ 9-12
9-7 แผนภาพไนควิสต์ทั่วไป 9-13
9-8 การชดเชยด้วยส่วนเผื่ออัตราขยายและเฟส 9-14
9-9 ระบบเรดาร์ติดตามอากาศยาน 9-15
9-10 การตอบสนองเชิงเวลาสาหรับตัวอย่างที่ 9-1 9-16
9-11 การตอบสนองเชิงความถี่แบบลูปปิดสาหรับตัวอย่างที่ 9-1 9-16
9-12 แผนภาพโบเดของตัวชดเชยแบบเฟสล้าหลัง 9-17
9-13 ระบบควบคุมแบบวงรอบปิด 9-18
9-14 แผนภาพไนควิสต์แบบทั่วไป 9-18
9-15 การออกแบบชนิดเฟสล้าหลัง 9-20
9-16 การออกแบบตัวชดเชยชนิดเฟสล้าหลัง 9-22
9-17 การออกแบบตัวชดเชยแบบเฟสล้าหลังที่อัตราขยายป้อนกลับเป็นหนึ่ง 9-23
9-18 ผลตอบสนองขั้นบันไดหนึ่งหน่วย 9-25
9-19 แผนภาพไนควิสต์ที่ระบบถูกควบคุมด้วยตัวชดเชยแบบเฟสนาหน้า 9-25
9-20 แผนภาพโบเดสาหรับระบบการชดเชยเฟสนาหน้า 9-26
9-21 การเลื่อนเฟสสูงสุดสาหรับวงจรกรองชนิดเฟสนาหน้า 9-27
9-22 แผนภาพไนควิสต์ทั่วไป 9-27
9-23 การออกแบบตัวชดเชยเฟสนาหน้า 9-28
9-24 แผนภาพไนควิสต์ที่ถูกชดเชย 9-30
9-25 ผลตอบสนองฟังก์ชันขั้นบันไดหนึ่งหน่วยสาหรับตัวอย่าง 9-3 9-33
9-26 ผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบควบคุมวงรอบปิดสาหรับตัวอย่าง 9-3 9-34
9-27 อินพุตพลานต์สาหรับตัวอย่างที่ 9-3 9-34
9-28 ระบบที่ประกอบด้วยเฟสนาหน้าและล้าหลัง 9-36
9-29 แผนภาพโบเดของชุดชดเชยเฟสนาหน้า-เฟสล้าหลัง 9-37
9-30 ผลตอบสนองขั้นบันไดการจาลองการทางานระบบจากตัวอย่างที่ 9-5 9-38
9-31 ชุดควบคุมแบบพีไอดี (PID controller) 9-39
9-32 แผนภาพโบเดสาหรับตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับแบบอินทิกรัล 9-40
9-33 แผนภาพไนควิสต์ระบบใช้ตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับอินทิกรัล 9-41
9-34 ผลตอบสนองฟังก์ชันขั้นบันไดสาหรับตัวอย่าง 9-6 9-43
9-35 แผนภาพโบเดของตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับแบบอนุพันธ์ หรือ PD 9-44
controller
9-36 แผนภาพโบเดของตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับแบบอินทิกรัลและแบบ 9-45
อนุพันธ์
9-37 แผนภาพไนควิสต์ของระบบที่ถูกควบคุมและถูกสมมุติว่าได้รับการชดเชยโดยมี 9-46
ทิศทางการเคลื่อนที่ผ่านไปที่จุด 1  180  m ที่ความถี่ ω1 ทาให้เกิดส่วน
เผื่อเฟสเท่ากับ m
9-38 ผลตอบสนองฟังก์ชันอินพุตแบบขั้นบันไดสาหรับตัวอย่างที่ 9-7 9-48
P9-1 ฟังก์ชันถ่ายโอนระบบควบคุมแบบวงรอบปิดโดยทั่วไป 9-53
P9-2 ฟังก์ชันถ่ายโอนระบบควบคุมอุณหภูมิแบบวงรอบปิด 9-54
P9-3 ฟังก์ชันถ่ายโอนระบบควบคุมระดับความเข้มรังสีแบบวงรอบปิด 9-55
ข้อมูลทั่วไป
1. รหัสและชื่อรายวิชา
รหัสรายวิชา 32085300
ชื่อรายวิชาภาษาไทย ระบบควบคุม
ชื่อรายวิชาภาษาอังกฤษ Control System
2. จานวนหน่วยกิต 3(3-0-6) ชั่วโมง

เวลาเรียนคิด 16 สัปดาห์ 3x16=48 ชั่วโมง/ภาคเรียน
ศึกษาค้นคว้าด้วยตนเอง 6x16=96 ชั่วโมง/ภาคเรียน
3. หลักสูตรและประเภทของรายวิชา
3.1 วิศวกรรมศาสตร์บัณฑิต สาขาวิชาวิศวกรรมไฟฟ้า (หลักสูตรปรับปรุง พ.ศ. 2555)
3.2 ประเภทกลุ่มวิชาพื้นฐานวิชาชีพ
4. อาจารย์ผู้รับผิดชอบรายวิชาและอาจารย์ผู้สอน
ผู้ช่วยศาสตราจารย์อุเทน คาน่าน
5. ภาคการศึกษา ชั้นปีทเี่ รียน

ภาคเรียนที่ 1 ปีการศึกษา 2558 กลุ่มเรียน 32085300_SEC 01 ส
ภาคเรียนที่ 2 ปีการศึกษา 2558 กลุ่มเรียน 32085300_SEC 01
32085300_SEC 02
32085300_SEC 03
6. รายวิชาที่ต้องเรียนมาก่อน (Pre-requisites)
32081204 คณิตศาสตร์วิศวกรรมไฟฟ้า 1 (Electrical Engineering Mathematics 1)
7. รายวิชาที่ต้องเรียนพร้อมกัน (Co-requisites)
ไม่มี
8. สถานที่เรียน
คณะวิศวกรรมศาสตร์ มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลล้านนา
9. วันที่จัดทาหรือปรับปรุงรายละเอียดของรายวิชา ครั้งล่าสุด
6 มกราคม 2555
1
จุดมุ่งหมายและวัตถุประสงค์
1. จุดมุ่งหมายรายวิชา
1.1 มีความรู้ ความเข้าใจและเห็นความสาคัญของวิชาระบบควบคุม
1.2 มีความรู้ ความเข้าใจในคุณสมบัติและการได้มาซึ่งแบบจาลองทางคณิตศาสตร์เพื่อการ
จาลองการทางานด้วยโปรแกรม MATLAB/Simulink
1.3 มีความรู้ ความเข้าใจและสามารถสร้างแบบจาลองปริภูมิสเตต
1.4 มีความรู้และความเข้าใจต่อผลการตอบสนองของระบบควบคุมแบบเชิงเส้น
1.5 มีความรู้และความเข้าใจต่อคุณลักษณะของระบบควบคุมแบบเชิงเส้น
1.6 มีความรู้และความเข้าใจต่อการวิเคราะห์ความเสถียรภาพของระบบควบคุมแบบเชิงเส้น
1.7 เพื่อศึกษา ออกแบบและวิเคราะห์ระบบควบคุมด้วยวิธีโลกัสของราก
1.8 เพื่อศึกษา ออกแบบและวิเคราะห์ระบบควบคุมด้วยวิธีผลการตอบสนองเชิงความถี่
1.9 เพื่อศึกษาและออกแบบตัวควบคุมแบบต่างๆ ในระบบการควบคุมแบบเชิงเส้น
2. คาอธิบายรายวิชา
ศึกษาเกี่ยวกับแบบจาลองคณิตศาสตร์ของระบบ ระบบควบคุมแบบวงรอบเปิดและวงรอบ
ปิด ฟังก์ชันถ่ายโอน การวิเคราะห์บล็อกไดอะแกรมและกราฟแยกการไหลของสัญญาณ การวิเคราะห์
และการออกแบบระบบควบคุมในเชิงเวลาและเชิงความถี่ ทางเดินราก แผนภาพไนควิสต์ แผนภาพ
โบด เสถียรภาพของระบบ
3. จานวนชั่วโมงที่ใช้ต่อภาคการศึกษา
การฝึกปฏิบัติ/งาน
บรรยาย สอนเสริม ภาคสนาม/การ การศึกษาด้วยตนเอง
ฝึกงาน
บรรยาย 48 ชั่วโมง สอนเสริม 6 ชั่วโมง ต่อ ไม่มีการฝึกปฏิบัติ การศึกษาด้วยตนเอง
ต่อภาคการศึกษา ภาคการศึกษาและหรือ อย่างน้อย 6 ชั่วโมงต่อ
ตามความต้องการของ สัปดาห์
นักศึกษาเฉพาะราย
4. จานวนชั่วโมงต่อสัปดาห์ที่อาจารย์ให้คาปรึกษาและแนะนาทางวิชาการแก่นักศึกษาเป็น
รายบุคคล
อาจารย์จัดเวลาให้คาปรึกษาเป็นรายบุคคลหรือรายกลุ่มตามความต้องการ ประมาณ 1 ชั่วโมงต่อ
สัปดาห์ (เฉพาะรายที่ต้องการ)
2
การพัฒนาผลการเรียนรู้ของนักศึกษา
การพัฒนาผลการเรียนรู้ในมาตรฐานผลการเรียนรู้แต่ละด้านที่มุ่งหวัง ซึ่ง ต้องสอดคล้องกับที่
ระบุไว้ในแผนที่แสดงการกระจายความรับผิดชอบต่อมาตรฐานผลการเรียนรู้จากหลักสูตรสู่รายวิชา
(Curriculum Mapping) ตามที่กาหนดไว้ในรายละเอียดของหลักสูตร โดยมาตรฐานการเรียนรู้แต่ละ
ด้าน ให้แสดงข้อมูลต่อไปนี้
1. ด้านคุณธรรม จริยธรรม
1.1 คุณธรรม จริยธรรมที่ต้องพัฒนา
พัฒนานักศึกษาให้มีความรับผิดชอบ มีวินัย มีจรรยาบรรณวิชาชีพ เพื่อให้สามารถดาเนิน
ชีวิตร่วมกับผู้อื่นในสังคมอย่างราบรื่นและเป็นประโยชน์ต่อส่วนรวม โดยมีคุณธรรม จริยธรรมตาม
คุณสมบัติหลักสูตร ดังนี้
1.1.1 เข้าใจและซาบซึ้งในวัฒนธรรมไทย ตระหนั กในคุณค่าของระบบ คุณธรรม
จริยธรรม เสียสละ และซื่อสัตย์สุจริต
1.1.2 มีวินัย ตรงต่อเวลา รับผิดชอบต่อตนเองและสังคม เคารพกฎระเบียบและ
ข้อบังคับต่างๆ ขององค์กรและสังคม
1.1.3 ภาวะความเป็นผู้นาและผู้ตาม สามารถทางานเป็นหมู่คณะ สามารถแก้ไขข้อ
ขัดแย้งตามลาดับความสาคัญ เคารพสิทธิและรับฟังความคิดเห็นของผู้อื่น รวมทั้งเคารพในคุณค่า
และศักดิ์ศรีของความเป็นมนุษย์
1.1.4 มี จ รรยาบรรณทางวิ ช าการและวิช าชีพ และมีค วามรั บ ผิ ด ชอบในฐานะผู้
ประกอบวิชาชีพรวมถึงเข้าใจถึงบริบททางสังคมของวิชาชีพในแต่ละสาขา ตั้งแต่อดีตจนถึงปัจจุบัน
1.1.5 ความรับผิดชอบต่องานที่ได้รับมอบหมาย วินัย จรรยาบรรณวิชาชีพ ความ
ซื่อสัตย์ต่อหน้าที่ ความถ่อมตนและจิตใจเมตตาต่อเพื่อนร่วมงาน ความไม่ละโมบ และการปฏิบัติ
หน้าที่ที่ดีของประชาชนไทยตามรัฐธรรมนูญ
1.2 วิธีการสอน
1.2.1 แนะนาในห้องเรียน
1.2.2 ให้งานโดยแบ่งกลุ่มระดมความคิด กาหนดวิธีการส่งและระยะเวลาในการส่ง
งาน อธิบายวิธีการในการประเมินผลงาน
1.3 วิธีการประเมินผล
1.3.1 สังเกตพฤติกรรมนักศึกษา
1.3.2 ให้คะแนนโดยสังเกตผลงานที่ส่ง ประเมินจากคุณภาพงาน และระยะเวลาที่ใช้
ในการทางาน
2. ด้านความรู้
2.1 ความรู้ ที่จ ะได้ รั บ นักศึกษาต้องมีความรู้เกี่ยวกับรายวิช านี้ โดยมาตรฐานความรู้
ครอบคลุมดังนี้
3
2.1.1 มี ค วามรู้ แ ละเข้ า ใจทางด้ า น วิ ท ยาศาสตร์ พื้ น ฐาน การจั ด การ และ
เศรษฐศาสตร์ เพื่อการประยุกต์ใช้กับงานทางด้านพลังงานไฟฟ้า นโยบายและการจัดการพลังงานที่
เกี่ยวข้อง
2.1.2 มีความรู้และความเข้าใจเกี่ยวกับหลักการที่สาคัญ ทั้งในเชิงทฤษฎีและปฏิบัติ
ในเนื้อหาของสาขาวิชาเฉพาะด้านทางพลังงานไฟฟ้าและการจัดการสิ่งแวดล้อม
2.1.3 สามารถวิ เ คราะห์ แ ละแก้ ไ ขปั ญ หา ด้ ว ยวิ ธี ก ารที่ เ หมาะสม รวมถึ ง การ
ประยุกต์ใช้เครื่องมือที่เหมาะสม สามารถใช้ความรู้และทักษะในสาขาวิชาสิ่งแวดล้อมกับพลังงาน
ไฟฟ้า ในการประยุกต์แก้ไขปัญหาในงานหรือสถานการณ์จริงได้
สอน อธิบาย ยกตัวอย่าง ตามวิชาการ ใช้การสอนแบบสื่อสารสองทาง เปิดโอกาสให้
นักศึกษามีการตั้งคาถามหรือแสดงความคิดเห็นที่เกี่ยวข้องกับวิชาการ ในชั้นเรียนและนอกชั้นเรียน
2.3 วิธีการประเมิน
คาถามท้ายชั่วโมง สอบข้อเขียน ทั้งกลางภาค และ ปลายภาค
3 ด้านทักษะทางปัญญา
3.1 ทักษะทางปัญญาที่ต้องพัฒนา
พัฒนาความสามารถในการคิดอย่างเป็นระบบ มีการวิเคราะห์ เพื่อป้องกันและแก้ไขปัญหาที่
เกิดขึ้นจากการใช้เทคโนโลยีอย่างสร้างสรรค์ โดยมีรายละเอียดดังนี้
3.1.1 มีความคิดอย่างมีวิจารณญาณที่ดี
3.1.2 สามารถรวบรวม ศึกษา วิเคราะห์ และสรุปประเด็นปัญหาและความต้องการ
3.1.3 สามารถคิ ด วิ เ คราะห์ และแก้ ไ ขปั ญ หาด้ า นสิ่ ง แวดล้ อ มได้ อ ย่ า งมี ร ะบบ
รวมถึงการใช้ข้อมูลประกอบการตัดสินใจในการทางานได้อย่างมีประสิทธิภาพ
3.1.4 สามารถสืบค้นข้อมูลและแสวงหาความรู้เพิ่มเติมได้ด้วยตนเอง เพื่อการเรียนรู้
ตลอดชีวิตและทันต่อการเปลี่ยนแปลงทางองค์ความรู้และเทคโนโลยีใหม่ๆ
3.2.1 แนะนาในห้องเรียน
3.2.2 สรุปเนื้อหาที่ได้เรียนก่อนการสอบข้อเขียน
3.2.3 สอน อธิบาย ยกตัวอย่าง ตามวิชาการ ใช้การสอนแบบสื่อสารสองทาง เปิด
โอกาสให้นักศึกษามีการตั้งคาถามหรือแสดงความคิดเห็นที่เกี่ยวข้องกับวิชาการ
3.3 วิธีการประเมินผลทักษะทางปัญญาของนักศึกษา
3.3.2 สอบข้อเขียน ทั้งกลางภาค และ ปลายภาค
3.3.3 คาถามท้ายชั่วโมง สอบข้อเขียน ทั้งกลางภาค และ ปลายภาค
4. ด้านทักษะความสัมพันธ์ระหว่างบุคคลและความรับผิดชอบ
4.1 ทักษะความสัมพันธ์ระหว่างบุคคลและความรับผิดชอบที่ต้องการพัฒนา
นักศึกษาต้องมีทักษะความสัมพันธ์ระหว่างบุคคลและความรับผิดชอบครอบคลุมดังนี้
4
4.1.1 สามารถเป็นผู้ริเริ่มแสดงประเด็นในการแก้ไขสถานการณ์ เชิงสร้างสรรค์ ทั้ง
ส่วนตัวและส่วนรวม พร้อมทั้งแสดงจุดยืนอย่างพอเหมาะทั้งของตนเองและของกลุ่ม รวมทั้งให้ความ
ช่วยเหลือและอานวยความสะดวกในการแก้ไขปัญหาสถานการณ์ต่างๆ
4.1.2 รู้ จั ก บทบาท หน้า ที่ และมี ค วามรั บผิ ด ชอบในการท างานตามที่ ไ ด้ รั บ
มอบหมาย ทั้งงานบุคคลและงานกลุ่มสามารถปรับตัวและทางานร่วมกับผู้อื่นทั้งในฐานะผู้นาและผู้
ตามได้อย่างมีประสิทธิภาพ สามารถวางตัวได้อย่างเหมาะสมกับความรับผิดชอบ
4.1.3 มีจิตสานึกความรับผิดชอบด้านความปลอดภัยในการทางาน และการรั กษา
สภาพแวดล้อมต่อสังคม
4.2.1 สอนโดยใช้ภาษาอังกฤษควบคู่กับภาษาไทย
4.2.2 ให้งานโดยแบ่งกลุ่มระดมความคิด กาหนดวิธีการส่งและระยะเวลาในการส่ง
งาน อธิบายวิธีการในการประเมินผลงาน
4.3.1 มีการใช้ภาษาอังกฤษใน คาถามท้ายชั่วโมง สอบข้อเขียน ทั้งกลางภาค และ
ปลายภาค
4.3.2 ให้คะแนนโดยสังเกตผลงานที่ส่ง ประเมินจากคุณภาพงาน และระยะเวลาที่ใช้
ในการทางาน
5. ด้านทักษะการวิเคราะห์เชิงตัวเลข การสื่อสารและการใช้เทคโนโลยีสารสนเทศ
5.1 ทักษะการวิเคราะห์เชิงตัวเลข การสื่อสารและการใช้เทคโนโลยีสารสนเทศที่ต้องพัฒนา
นักศึกษาต้องมีทักษะการวิเคราะห์เชิงตัวเลข การสื่อสารและเทคโนโลยีสารสนเทศ ครอบคลุมดังนี้
5.1.1 มีทักษะในการใช้คอมพิวเตอร์ สาหรับทางานที่เกี่ยวข้องกับวิชาชีพได้ดี
5.1.2 มีทักษะในการวิเคราะห์ข้อมูลสารสนเทศ ทางสถิติประยุกต์ ต่อการแก้ปัญหา
ที่เกี่ยวข้องได้อย่างสร้างสรรค์
5.1.3 สามารถประยุกต์ใช้เทคโนโลยีสารสนเทศ และการสื่อสารที่ทันสมัยได้อย่าง
เหมาะสมและมีประสิทธิภาพ
5.1.4 มีทักษะในการสื่อสารข้อมูลทั้งทางการพูด การเขียน และการสื่อความหมาย
โดยใช้สัญลักษณ์
5.1.5 ทักษะการคิดคานวณเชิงตัวเลขจากสมการทางคณิตศาสตร์และสูตรคานวณที่
จาเป็น
5.1.6 ทักษะในการสื่อสารทั้งการพูด การฟัง การแปลบทความภาษาอังกฤษ การ
เขียน โดยการทารายงาน และนาเสนอในชั้นเรียน
5.1.7 ทักษะในการวิเคราะห์ข้อมูลจากกรณีศึกษา
5.1.8 ทักษะในการค้นหาความรู้เพิ่มเติมด้ว ยตัวเองโดยการสื บค้นข้อมูล ทาง
อินเทอร์เน็ต และสื่อออนไลน์อื่นๆ
5.1.9 ทักษะการใช้เทคโนโลยีสารสนเทศในการสื่อสาร
5
5.1.10 ทักษะในการนาเสนอรายงานโดยใช้รูปแบบ เครื่องมือ และเทคโนโลยีที่
เหมาะสม
สอน อธิบาย ยกตัวอย่าง ตามวิชาการ ใช้การสอนแบบสื่อสารสองทาง เปิดโอกาสให้
นักศึกษามีการตั้งคาถามหรือแสดงความคิดเห็นที่เกี่ยวข้องกับวิชาการ ในชั้นเรียนและนอกชั้นเรียน
คาถามท้ายชั่วโมง สอบข้อเขียน ทั้งกลางภาค และ ปลายภาค
6
การแบ่งหน่วยเรียน
วิชา 32085300 ระบบควบคุม มีจานวน 9 หน่วยเรียน มีชั่วโมงเรียน 3 ชั่วโมงต่อสัปดาห์
รวมจานวนสัปดาห์ทั้งหมดเป็น 18 สัปดาห์ รวมเวลาเป็นจานวนทั้งสิ้น 54 ชั่วโมง (54 คาบ) ซึ่งได้รวม
เวลาของการทบทวนก่อนสอบและเวลาทั้งในการสอบกลางและปลายภาค ดังแสดงในรายละเอียด
ดังต่อไปนี้
หน่วยที่ 1 ความรู้พื้นฐานสาหรับวิชาระบบควบคุม เวลา 3 คาบ

หน่วยที่ 2 การสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ เวลา 6 คาบ
หน่วยที่ 3 แบบจาลองปริภูมิสเตต เวลา 3 คาบ
หน่วยที่ 4 ผลตอบสนองของระบบ เวลา 3 คาบ
หน่วยที่ 5 คุณลักษณะของระบบควบคุม เวลา 6 คาบ
ทบทวนก่อนสอบกลางภาค เวลา 3 คาบ
สอบกลางภาค เวลา 3 คาบ
หน่วยที่ 6 การวิเคราะห์ความเสถียรภาพ เวลา 3 คาบ
หน่วยที่ 7 การออกแบบและวิเคราะห์โลกัสของราก เวลา 6 คาบ
หน่วยที่ 8 การวิเคราะห์ผลการตอบสนองทางความถี่ เวลา 6 คาบ
หน่วยที่ 9 การออกแบบระบบควบคุมแบบเชิงเส้น เวลา 6 คาบ
ทบทวนก่อนสอบปลายภาค เวลา 3 คาบ
สอบปลายภาค เวลา 3 คาบ
รวมทั้งสิ้น 54 คาบ
รวมทั้งสิ้น 18 สัปดาห์
7
การแบ่งหน่วยเรียน/บทเรียน/หัวข้อ
หน่วยที่ 1 ความรู้พื้นฐานสาหรับวิชาระบบควบคุม เวลารวม 3 คาบ
1.1 บทนา
1.2 องค์ประกอบในการควบคุม
1.2.1 กระบวนการ
1.2.2 ระบบตัวตรวจรู้
1.2.3 ชุดอุปกรณ์ควบคุม ตัวชดเชยหรือตัวควบคุม
1.2.4 ตัวปรับกระบวนการ
1.3 การแปลงลาปลาซและการแปลงกลับลาปลาซ
1.3.1 การแก้สมการเชิงปริพันธ์–อนุพันธ์
1.3.2 ผลการแปลงลาปลาซและผลการแปลงกลับลาปลาซ
1.3.3 การแปลงลาปลาซ
1.3.4 การหาอนุพันธ์และการหาปริพันธ์
1.3.5 การแปลงกลับลาปลาซ
1.4 เมทริกซ์
1.4.1 หลักพื้นฐานเมทริกซ์
1.4.2 การดาเนินการของเมทริกซ์
1.4.3 ความสัมพันธ์อื่นๆ ของเมทริกซ์
หน่วยที่ 2 การสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ เวลารวม 6 คาบ

หน่วยเรียนที่ 2 ตอนที่ 1 เวลารวม 3 คาบ
2.1 บทนา
2.2 การสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ของวงจรไฟฟ้า
2.3 บล็อกไดอะแกรมและกราฟการไหลสัญญาณ
2.4 หลักเกณฑ์ของเมสัน
2.5 ระบบทางกล
2.6 ระบบการเคลื่อนที่ชนิดหมุนรอบแกน
2.7 ระบบทางกลไฟฟ้า
2.7.1 เครื่องกาเนิดไฟฟ้ากระแสตรง
2.7.2 เซอร์โวมอเตอร์
8
การแบ่งหน่วยเรียน/บทเรียน/หัวข้อ (ต่อ)
2.8 เซ็นเซอร์
2.8.1 ตาแหน่ง
2.8.2 ความเร็ว
2.8.3 ความเร่ง
2.9 ระบบควบคุมอุณหภูมิ
2.10 แบบจาลองระบบที่คล้ายกัน
2.11 แบบจาลองหม้อแปลงและเกียร์
2.12 ระบบการควบคุมหุ่นยนต์
2.13 สรุป
หน่วยที่ 3 แบบจาลองปริภูมิสเตต เวลารวม 3 คาบ
3.1 การเขียนแบบจาลองปริภูมิสเตต
3.2 ไดอะแกรมจาลองแบบการทางานระบบ
3.3 การหาคาตอบของสมการตัวแปรสเตต
3.3.1 การหาคาตอบด้วยวิธีการแปลงลาปลาซ
3.3.2 Infinite Series Solution
3.4 ฟังก์ชันถ่ายโอน
3.5 การแปลงแบบคล้าย
3.6 การจาลองดิจิตอล
3.7 โปรแกรมที่ใช้ในระบบควบคุม
3.8 การจาลองแบบแอนนาล็อก
3.9 สรุป
หน่วยที่ 4 ผลตอบสนองของระบบ เวลารวม 3 คาบ
4.1 ผลตอบสนองเชิงเวลาของระบบที่มีอันดับเป็นหนึ่ง
4.1.1 ผลตอบสนองของระบบต่อสัญญาณแบบขั้นบันได
4.1.2 อัตราขยายดีซีของระบบ
4.1.3 ผลตอบสนองของฟังก์ชันลาดเอียง
4.2 ผลตอบสนองของระบบอันดับสอง
4.3 การกาหนดรายละเอียดผลตอบสนองเชิงเวลาเพื่อการออกแบบ
4.3.1 ผลตอบสนองเชิงเวลาและตาแหน่งของโพล
9
4.4 ผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบ
4.4.1 ระบบอันดับหนึ่ง
4.4.2 ระบบอันดับสอง
4.5 มาตราส่วนเวลาและความถี่
4.6 ผลตอบสนองของระบบที่อันดับสูงกว่า
4.7 การลดอันดับของระบบ
4.8 สรุป
หน่วยที่ 5 คุณลักษณะของระบบควบคุม เวลารวม 6 คาบ
5.1 ระบบการควบคุมแบบลูปปิด
5.2 ความเสถียรภาพ
5.3 ความไว
5.4 การขจัดการรบกวน
5.5 ความละเอียดในสถานะอยู่ตัว
5.5.1 ผลตอบสนองขั้นบันไดหนึ่งหน่วย
5.5.2 ผลตอบสนองลาดเอียงหนึ่งหน่วย
5.5.3 ผลตอบสนองพาราบอลิค
5.5.4 ระบบควบคุมแบบป้อนกลับที่อัตราขยายป้อนกลับไม่เท่ากับหนึ่ง
5.5.5 ค่าผิดพลาดอินพุตการรบกวน
5.6 การตอบสนองชั่วครู่
5.7 ผลตอบสนองทางความถี่วงรอบปิด
5.8 สรุป
หน่วยที่ 6 การวิเคราะห์ความเสถียรภาพ เวลารวม 3 คาบ
6.1 เกณฑ์การวิเคราะห์ความเสถียรภาพด้วยเราธ์-เฮอร์วิทส์
6.1.1 กรณีที่ 1
6.1.3 กรณีที่ 3 สมการโพลิโนเมียลซึ่งมีหนึ่งในจานวนแถวของอาร์เรย์เราธ์เป็นศูนย์
6.2 สรุป
10
หน่วยที่ 7 การวิเคราะห์ผลการตอบสนองทางความถี่ เวลารวม 6 คาบ
7.1 หลักการพื้นฐานโลกัสของราก
7.2 เทคนิคการเขียนทางเดินของราก
7.3 เทคนิคการเขียนทางเดินของรากเพิ่มเติม
7.4 คุณสมบัติเพิ่มเติมของโลกัสของราก
7.5 โครงสร้างในรูปแบบอื่นๆ
7.6 การออกแบบโลกัสของราก
7.6.1 การปรับปรุงระบบด้วยเทคนิค Rate Feedback
7.6.2 ชุดควบคุมอันดับหนึ่งแบบทั่วไป
7.7 การออกแบบชุดควบคุมแบบเฟสนาหน้า (Phase-lead)
7.8 การออกแบบเชิงวิเคราะห์ของชุดควบคุมแบบเฟสนาหน้า
7.9 การออกแบบชุดควบคุมแบบเฟสล้าหลัง (Phase-lag)
7.10 การออกแบบชุดควบคุมแบบ PID
7.10.1 ชุดควบคุมแบบ P
7.10.2 ชุดควบคุมแบบ PI
7.10.3 ชุดควบคุมแบบ PD
7.10.4 ชุดควบคุมแบบ PID
7.11 การออกแบบชุดควบคุมแบบ PID โดยหลักการวิเคราะห์
7.12 โลกัสของรากประกอบ
7.13 การสร้างชุดควบคุม
7.14 สรุป
หน่วยที่ 8 การวิเคราะห์ผลการตอบสนองทางความถี่ เวลารวม 6 คาบ
8.1 ผลตอบสนองทางความถี่
8.2 แผนภาพโบเด
8.2.1 กรณีอัตราขยายคงที่
8.2.2 กรณีโพลและซีโร ณ จุดกาเนิด (0,0)
8.2.3 กรณีโพลและซีโรเป็นจานวนจริงที่ไม่อยู่ ณ ตาแหน่งจุดกาเนิด
8.2.4 แผนภาพเฟส (Phase Diagrams)
11
8.3 พิจารณาเทอมเพิ่มเติม
8.3.1 โพลและซีโรเป็นจานวนเชิงซ้อน
8.3.2 ระบบที่มีการหน่วงเวลา
8.4 เกณฑ์ไนควิสต์
8.5 การนาเกณฑ์ไนควิสต์ไปใช้งาน
8.5.1 โพล ณ ที่จุดกาเนิด
8.6 เสถียรภาพและโบเดไดอะแกรม
8.6.1 ระบบอันดับสอง (Second-Order Systems)
8.7 ผลตอบสนองเชิงความถี่ในวงรอบปิดของระบบควบคุม
8.8 แผนภาพนิโคลส์
8.9 สรุป
หน่วยที่ 9 การออกแบบระบบควบคุมแบบเชิงเส้น เวลารวม 6 คาบ
9.1 คุณลักษณะของระบบควบคุม
9.1.1 ความละเอียดในสถานะอยู่ตัว
9.1.2 การตอบสนองชั่วครู่
9.1.3 เสถียรภาพสัมพัทธ์
9.1.4 ความไว
9.1.5 การขจัดการรบกวน
9.1.6 สรุป
9.2 การชดเชย
9.3 การชดเชยอัตราขยาย
9.4 การชดเชยเฟสล้าหน้า
9.5 การชดเชยเฟสนาหน้า
9.6 การออกแบบเชิงวิเคราะห์
9.6.1 ความต้องการเฟสนาหน้า
9.6.2 ความต้องการเฟสล้าหลัง
9.6.3 สรุป
12
9.7 การออกแบบตัวชดเชยแบบเฟสนาหน้า-เฟสล้าหลัง
9.8 การออกแบบตัวชดเชยแบบพีไอดี
9.8.1 ตัวควบคุมเชิงสัดส่วน (Proportional Controller)
9.8.2 ตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับอินทิกรัล (PI Controller)
9.8.3 ตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับแบบอนุพันธ์ (PD Controller)
9.8.4 ตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับแบบอินทิกรัลและแบบอนุพันธ์ (PID
Controller)
9.9 การออกแบบตัวชดเชยแบบพีไอดีเชิงวิเคราะห์
9.10 สรุป
เวลารวม 42 คาบ
ทบทวนก่อนสอบกลางภาค 3 คาบ
สอบกลางภาค 3 คาบ
ทบทวนก่อนสอบปลายภาค 3 คาบ
สอบปลายภาค 3 คาบ
เวลารวมทั้งสิ้น 54 คาบ
13
จุดประสงค์การสอน
หน่วยที่ 1 ความรู้พื้นฐานสาหรับวิชาระบบควบคุม รวม 3 คาบ
1.1 เข้าใจพื้นฐานระบบควบคุม
1.1.1 เข้าใจพื้นฐานการควบคุมแบบวงเปิด
1.1.2 เข้าใจพื้นฐานการควบคุมแบบวงปิด
1.1.3 เข้าใจพื้นฐานและความสาคัญของระบบควบคุม
1.2 เข้าใจองค์ประกอบในการควบคุม
1.2.1 อธิบายองค์ประกอบในการควบคุม
1.2.2 อธิบายเปรียบเทียบองค์ประกอบในการควบคุมแบบต่างๆ
1.3 เข้าใจการแปลงลาปลาซและการแปลงกลับลาปลาซ
1.3.1 เข้าใจหลักการเบื้องต้นการแปลงลาปลาซและการแปลงกลับลาปลาซ
1.3.2 สามารถประยุกต์ใช้การแปลงลาปลาซและการแปลงกลับลาปลาซได้
1.4 เข้าใจเมทริกซ์
1.4.1 เข้าใจหลักการเบื้องต้นเมทริกซ์
1.4.2 สามารถใช้หลักการของเมทริกซ์ได้
หน่วยที่ 2 การสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ รวม 6 คาบ
หน่วยเรียนที่ 2 ตอนที่ 1 รวม 3 คาบ
2.1 เข้าใจนิยามแบบจาลองระบบและสามารถเขียนแบบจาลองอย่างง่ายได้
2.2 เข้าใจและสามารถเขียนแบบจาลองวงจรไฟฟ้าได้
2.3 เข้าใจและสามารถเขียนบล็อกไดอะแกรมและกราฟการไหลสัญญาณได้
2.4 เข้าใจและสามารถใช้หลักเกณฑ์ของเมสันในการเขียนแบบจาลองได้
2.5 เข้าใจและสามารถเขียนแบบจาลองระบบทางกลได้
2.6 เข้าใจและสามารถเขียนแบบจาลองทางกลของการเคลื่อนที่แบบหมุนได้
2.7 เข้าใจและสามารถเขียนระบบทางกลไฟฟ้าได้
2.8 เข้าใจการทางานของเซ็นเซอร์
2.9 เข้าใจและสามารถเขียนแบบจาลองระบบควบคุมอุณหภูมิได้
2.10 เข้าใจและสามารถแบบจาลองระบบที่คล้ายกันได้
2.11 เข้าใจและสามารถเขียนแบบจาลองของหม้อแปลงและเกียร์ได้
2.12 เข้าใจและสามารถเขียนแบบจาลองระบบควบคุมหุ่นยนต์ได้
14
จุดประสงค์การสอน (ต่อ)
หน่วยที่ 3 แบบจาลองปริภูมิสเตต รวม 3 คาบ
3.1 รู้และเข้าใจหลักของวิธีการเขียนแบบจาลองปริภูมิสเตต
3.2 รู้และเข้าใจหลักการและสามารถเขียนไดอะแกรมจาลองแบบการทางานระบบได้
3.3 รู้และเข้าใจการหาคาตอบของสมการตัวแปรสเตตได้
3.4 รู้ เข้าใจและสามารถหาฟังก์ชันถ่ายโอนได้
3.5 รู้ เข้าใจและสามารถทาการแปลงแบบคล้ายได้
3.6 รู้ เข้าใจและสามารถทาการจาลองดิจิตอลได้
3.7 รู้ เข้าใจและสามารถใช้โปรแกรมที่ใช้ในระบบควบคุมได้
3.8 รู้ เข้าใจและสามารถทาการจาลองแบบแอนนาล็อกได้
3.9 สรุป
หน่วยที่ 4 ผลตอบสนองของระบบ รวม 3 คาบ
4.1 เข้าใจและสามารถหาผลตอบสนองเชิงเวลาของระบบที่มีอันดับเป็นหนึ่งได้
4.2 เข้าใจและสามารถหาผลตอบสนองของระบบอันดับสองได้
4.3 เข้าใจและสามารถกาหนดรายละเอียดผลตอบสนองเชิงเวลาเพื่อการออกแบบได้
4.4 เข้าใจและสามารถหาผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบได้
4.5 เข้าใจและสามารถหามาตราส่วนเวลาและความถี่ได้
4.6 เข้าใจและสามารถหาผลตอบสนองของระบบที่อันดับสูงกว่าได้
4.7 เข้าใจและสามารถลดอันดับของระบบได้
4.8 สรุป
หน่วยที่ 5 คุณลักษณะของระบบควบคุม รวม 6 คาบ
5.1 เข้าใจนิยามของระบบการควบคุมแบบลูปปิดพร้อมยกตัวอย่างได้
5.2 เข้าใจความหมายและสามารถหาความเสถียรภาพของระบบควบคุมได้
5.3 เข้าใจความหมายและสามารถหาความไวของระบบควบคุมได้
5.4 เข้าใจความหมายและสามารถหาการขจัดการรบกวนของระบบควบคุมได้
5.5 เข้าใจและสามารถหาความละเอียดในสถานะอยู่ตัวของระบบควบคุมได้
5.6 เข้าใจและสามารถหาการตอบสนองชั่วครู่ของระบบได้
5.7 เข้าใจและสามารถหาผลตอบสนองทางความถี่วงรอบปิดได้
15
หน่วยที่ 6 การวิเคราะห์ความเสถียรภาพ รวม 3 คาบ
6.1 เข้าใจนิยามของความเสถียรภาพกับการวิเคราะห์เสถียรภาพ
6.2 รู้และเข้าใจหลักเกณฑ์การวิเคราะห์ความเสถียรภาพด้วยเราธ์-เฮอร์วิทส์
6.3 สามารถใช้หลักเกณฑ์การวิเคราะห์ความเสถียรภาพด้วยเราธ์-เฮอร์วิทส์กับกรณีต่างๆ ได้
เป็นอย่างดี
หน่วยที่ 7 การออกแบบและวิเคราะห์โลกัสของราก รวม 6 คาบ
7.1 รู้และเข้าใจหลักการพื้นฐานโลกัสของราก
7.2 รู้ เข้าใจและสามารถใช้เทคนิคการเขียนทางเดินของรากได้
7.3 รู้ เข้าใจและสามารถใช้เทคนิคการเขียนทางเดินของรากเพิ่มเติมได้
7.4 รู้ เข้าใจและสามารถใช้คุณสมบัติเพิ่มเติมของโลกัสของรากได้
7.5 รู้ เข้าใจและโครงสร้างในรูปแบบอื่นๆ
7.6 รู้และเข้าใจหลักการของการออกแบบโลกัสของราก
7.7 รู้ เข้าใจและสามารถออกแบบระบบโดยใช้ชุดควบคุมแบบเฟสนาหน้า (Phase-lead) ได้
7.8 รู้ เข้าใจและสามารถออกแบบในรูปแบบเชิงวิเคราะห์ของชุดควบคุมแบบเฟสนาหน้าได้
7.9 รู้ เข้าใจและสามารถออกแบบระบบโดยใช้ชุดควบคุมแบบเฟสล้าหลัง (Phase-lag) ได้
7.10 รู้ เข้าใจและสามารถออกแบบระบบโดยใช้ชุดควบคุมแบบ PID ได้
7.11 รู้ เข้าใจและสามารถออกแบบระบบโดยใช้ชุดควบคุมแบบ PID โดยหลักการวิเคราะห์
ได้
7.12 รู้และเข้าใจโลกัสของรากประกอบ
7.13 รู้ เข้าใจและสามารถสร้างชุดควบคุมแบบต่างๆ ได้
7.14 สรุป
หน่วยที่ 8 การวิเคราะห์ผลการตอบสนองทางความถี่ รวม 6 คาบ
8.1 รู้ เข้าใจและสามารถอธิบายผลตอบสนองทางความถี่ได้
8.2 รู้ เข้าใจและสามารถเขียนแผนภาพโบเดได้
8.3 รู้ เข้าใจและสามารถพิจารณาเทอมเพิ่มเติมการเขียนแผนภาพโบเดได้
8.4 รู้ เข้าใจและสามารถวาดเกณฑ์ไนควิสต์ (NYQUIST CRITEION) ได้
16
8.5 เข้าใจและสามารถนาเกณฑ์ไนควิสต์ไปใช้งานได้
8.6 เข้าใจและสามารถหาเสถียรภาพจากเกณฑ์ไนควิสต์และโบเดไดอะแกรมได้
8.7 เข้าใจและสามารถหาผลตอบสนองเชิงความถี่ในวงรอบปิดของระบบควบคุมได้
8.8 เข้าใจและสามารถเขียนแผนภาพนิโคลส์ได้
หน่วยที่ 9 การออกแบบระบบควบคุมแบบเชิงเส้น รวม 6 คาบ
9.1 รู้และเข้าใจคุณสมบัติของระบบควบคุม
9.2 รู้ เข้าใจและสามารถออกแบบตัวชดเชยได้
9.3 รู้ เข้าใจและสามารถออกแบบการชดเขยด้วยอัตราขยายได้
9.4 รู้ เข้าใจและสามารถออกแบบการชดเชยเฟสล้าหลังได้
9.5 รู้ เข้าใจและสามารถออกแบบการชดเชยเฟสนาหน้าได้
9.6 รู้และเข้าใจวิธีการออกแบบเชิงวิเคราะห์
9.7 รู้ เข้าใจ และสามารถทาการออกแบบตัวชดเชยแบบเฟสนาหน้า-ล้าหลังได้
9.8 รู้ เข้าใจ และสามารถออกแบบตัวชดเชยแบบพีไอดีได้
9.9 รู้ เข้าใจ และสามารถทาการออกแบบตัวชดเชยแบบพีไอดีในเชิงวิเคราะห์ได้
เวลารวม 48 คาบ
สอบกลางภาค 3 คาบ
สอบปลายภาค 3 คาบ
เวลารวมทั้งสิ้น 54 คาบ
17
การวัดและประเมินผลรายวิชา
วิชานี้แบ่งออกเป็น 9 หน่วยเรียน แยกได้ 14 บทเรียน การวัดและการประเมินผลดาเนินการ
ดังนี้
1. วิธีการ รวบรวมข้อมูลเพื่อการประเมินผลแยกเป็น 4 ส่วน โดยแยกคะแนนในแต่ละส่วนจาก
คะแนนเต็ม 100 คะแนน
1.1 พิจารณาจากงานที่มอบหมาย 10 คะแนน
1.2 พิจารณาจากจิตพิสัย ความสนใจ ความรับผิดชอบ 10 คะแนน
1.3 การทดสอบกลางภาค 40 คะแนน
1.4 การทดสอบปลายภาค 40 คะแนน
รวม 100 คะแนน
2. เกณฑ์ผ่าน นักศึกษาที่ผ่านเกณฑ์การวัดผลจะต้อง
2.1 มีคะแนนงานที่มอบหมายต้องไม่ต่ากว่า 80%
2.2 มีเวลาเรียนไม่ต่ากว่า 80%
2.3 มีคะแนนจิตพิสัยต้องไม่ต่ากว่า 80%
2.4 มีผลรวมของคะแนนที่ได้ทั้งหมดต้องไม่ต่ากว่า 50% หรือ 50 คะแนน
3. เกณฑ์ค่าระดับคะแนน
3.1 การประเมินผลแบ่งเป็น 2 ขั้นตอนคือ การประเมินผลในครั้งที่ 1 โดยพิจารณาว่า ผ่าน
หรือไม่ผ่าน ในข้อที่ 2 โดยที่ผไู้ ม่ผ่านจะได้คะแนน F หรือ 0
3.2 ผู้ที่ผ่านจะนาคะแนนมากาหนดระดับคะแนนตามเกณฑ์ดังนี้
คะแนนร้อยละ 85 – 100 ได้ระดับคะแนน A หรือ 4

คะแนนร้อยละ 80 – 84 ได้ระดับคะแนน B+ หรือ 3.5
คะแนนร้อยละ 70 – 79 ได้ระดับคะแนน B หรือ 3
คะแนนร้อยละ 65 – 69 ได้ระดับคะแนน C+ หรือ 2.5
คะแนนร้อยละ 60 – 64 ได้ระดับคะแนน C หรือ 2
คะแนนร้อยละ 55 – 59 ได้ระดับคะแนน D+ หรือ 1.5
คะแนนร้อยละ 50 – 54 ได้ระดับคะแนน D หรือ 1
คะแนนร้อยละ 0 – 49 ได้ระดับคะแนน F หรือ 0
4. ข้อสอบ แบ่งน้าหนักของแต่ละจุดประสงค์ในระดับพฤติกรรมต่าง ๆ ตลอดจนคะแนนแต่ละ

หน่วยและเกณฑ์ผ่านดังตารางต่อไปนี้
18
ตารางกาหนดน้าหนักคะแนน
น้าหนักคะแนน
คะแนนรายหน่วยและน้าหนักคะแนน พุทธนิสัย
หน่วยที่
คะแนนรายหน่วย
ความรู้ความจา
การนาไปใช้
ความเข้าใจ
ทักษะพิสัย
สูงกว่า
ชื่อหน่วยเรียน
1 ความรู้พื้นฐานสาหรับวิชาระบบควบคุม 5 2 1 2 -
2 การสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ 10 2 3 3 2
3 แบบจาลองปริภูมิสเตต 10 2 3 3 2
4 ผลตอบสนองของระบบ 10 2 3 3 2
5 คุณลักษณะของระบบควบคุม 10 2 3 3 2
6 การวิเคราะห์ความเสถียรภาพ 5 1 1 3 -
7 การออกแบบและวิเคราะห์โลกัสของราก 10 2 3 3 2
8 การวิเคราะห์ผลการตอบสนองทางความถี่ 10 2 3 3 2
9 การออกแบบระบบควบคุมแบบเชิงเส้น 10 2 3 3 2
ก คะแนนภาควิชาการ 80
ข คะแนนภาคผลงาน 10
ค คะแนนจิตพิสัย 10
รวมทั้งสิ้น 100
19
เนื้อหา
แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 1 ความรู้พื้นฐานสาหรับวิชาระบบควบคุม 3 ชั่วโมง
1.1 บทนา
1.5 สรุป
แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 2 การสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ 3 ชั่วโมง

2.1 บทนา
20
เนื้อหา (ต่อ)
แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 3 การสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ 3 ชั่วโมง
2.13 สรุป
แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 4 แบบจาลองปริภูมิสเตต 3 ชั่วโมง

3.9 สรุป
แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 5 ผลตอบสนองของระบบ 3 ชั่วโมง

21
4.8 สรุป
แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 6 คุณลักษณะของระบบควบคุม 3 ชั่วโมง

แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 7 คุณลักษณะของระบบควบคุม 3 ชั่วโมง

5.8 สรุป
แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 8 รายการทบทวนก่อนสอบกลางภาค 3 ชั่วโมง
แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 9 รายการสอบกลางภาค 3 ชัว่ โมง
22
แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 10 การวิเคราะห์ความเสถียรภาพ 3 ชั่วโมง
6.2 สรุป
แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 11 การออกแบบและวิเคราะห์โลกัสของราก 3 ชั่วโมง

แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 12 การออกแบบและวิเคราะห์โลกัสของราก 3 ชั่วโมง

7.14 สรุป
23
แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 13 การวิเคราะห์ผลการตอบสนองทางความถี่ 3 ชั่วโมง
แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 14 การวิเคราะห์ผลการตอบสนองทางความถี่ 3 ชั่วโมง
8.9 สรุป
แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 15 การออกแบบระบบควบคุมแบบเชิงเส้น 3 ชั่วโมง
9.1.6 สรุป
24
แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 16 การออกแบบระบบควบคุมแบบเชิงเส้น 3 ชั่วโมง
9.6.3 สรุป
Controller)
9.10 สรุป
แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 17 รายการ ทบทวนก่อนสอบปลายภาค 3 ชั่วโมง

แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 18 รายการ สอบปลายภาค 3 ชั่วโมง
25
กาหนดการสอน
การสอนครั้งที่ 1 / สัปดาห์ที่ 1 / วัน……………….เดือน…………………..พ.ศ. ………………….
คาบที่ 1-3
รายการ
1. ความรู้พื้นฐานสาหรับวิชาระบบควบคุม
1.1 บทนา

รายการ
2. การสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์
2.1 บทนา
26
กาหนดการสอน (ต่อ)

รายการ
2.13 สรุป

รายการ
3. แบบจาลองปริภูมิสเตต
27
3.9 สรุป

รายการ
4. ผลตอบสนองของระบบ
4.8 สรุป
รายการ
5. คุณลักษณะของระบบควบคุม
28
รายการ
5.8 สรุป

รายการ ทบทวนหน่วยที่ 1-5
รายการ สอบกลางภาคเรียน

รายการ
6. การวิเคราะห์ความเสถียรภาพ
6.2 สรุป
29
รายการ
7. การออกแบบและวิเคราะห์โลกัสของราก

รายการ
7.14 สรุป
30
รายการ
8. การวิเคราะห์ผลการตอบสนองทางความถี่
รายการ
8.9 สรุป
รายการ
9. การออกแบบระบบควบคุมแบบเชิงเส้น
31
9.1.6 สรุป

รายการ
9.6.3 สรุป
Controller)
9.10 สรุป

รายการ ทบทวนก่อนสอบปลายภาค
32
รายการ
สอบปลายภาค
33
เอกสารอ้างอิง
[1] มงคล เดชนครินทร์. (2554). พจนานุกรมศัพท์วิศวกรรมไฟฟ้า ฉบับ วสท. กรุงเทพฯ:
วิศวกรรมสถานแห่งประเทศไทย ในพระบรมราชูปถัมภ์.
[2] นิรันดร์ คาประเสริฐ. (2536). คณิตศาสตร์วิศวกรรมไฟฟ้า 2 ลาปลาสทรานส์ฟอร์มและการ
ประยุกต์ใช้. กรุงเทพฯ: บริษัท ศูนย์สื่อเสริมกรุงเทพ.
[3] ไชยันต์ สุวรรณชีวะศิริ. (2553). วิศวกรรมควบคุม 1. กรุงเทพฯ: มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระ
จอมเกล้าพระนครเหนือ.
[4] วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ. (2556). การควบคุมระบบพลศาสตร์. กรุงเทพฯ: สานักพิมพ์แห่ง
จุฬาลงกรณ์มหาวิยาลัย.
[5] Vaccaro, R. J. (1995). DIGITAL CONTROL A State-Space Approach. McGraw-Hill,
Inc.
[6] OGATA, K. (1990). Modern Control Engineering. Prentice-Hall International, Inc.
[7] Kuo, B. C. (1995). Automatic Control Systems. Prentice-Hall International, Inc.
[8] Phillips, C. L. and Harbor, R. D. (2000). Feedback Control Systems. Prentice-Hall
International, Inc.
34
แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 1
หัวข้อเรื่อง 1. ความรู้พื้นฐานสาหรับวิชาระบบควบคุม
รายละเอียด
การเรียนการสอนในหัวข้อเรื่องที่ 1 นี้ เป็นการกล่าวถึงความรู้พื้นฐานสาหรับวิชาระบบ
ควบคุมแบบเชิงเส้นที่ไม่เปลี่ยนตามเวลา ซึ่งเนื้อหาประกอบด้วย 5 ส่วนหลักคือ บทนาทั่วไปของระบบ
การควบคุมแบบเชิงเส้น องค์ประกอบในการควบคุมโดยทั่วไป คณิตศาสตร์วิศวกรรมพื้นฐานที่ได้กล่าวถึง
การแปลงลาปลาซ การแปลงกลับลาปลาซและเมทริกซ์ และสุดท้ายเป็นการสรุป
จานวนชั่วโมงที่สอน 3 ชั่วโมง
กิจกรรมการเรียนการสอน
1. บรรยายโดยใช้ Power point ซึ่งรายละเอียดประกอบด้วย การแนะนาตัวผู้สอน ที่
อยู่เพื่อการติดต่อ เบอร์โทรศัพท์ e-mail และลักษณะนิสัยของอาจารย์
2. บรรยายรายละเอียดโดยใช้ Power point เช่น หลักสูตร ชื่อวิชา วิชาทีต้องเรียน
และผ่านเกณฑ์การประเมิน คาอธิบายรายวิชา และรายละเอียดการเรียนการสอน
การประเมินผล การทดสอบในรูปแบบต่างๆ
3. การแนะนาตารา หนังสือ เอกสาร แหล่งข้อมูลที่จาเป็นต่อการสืบค้น
4. การแนะนาโปรแกรมที่จาเป็นเพื่อใช้ในการเรียน MATLAB Simulink
5. บรรยายและยกตัวอย่างเชิงการเล่าเรื่องในชีวิตประจาวันเพื่อสร้างความเข้าใจให้กับ
นักศึกษาในการได้เรียนรู้วิชาระบบควบคุมในชีวิตประจาวัน
6. แบ่งกลุ่ม ถาม-ตอบ ออกมาอธิบาย พร้อมมอบหมายงาน/การบ้าน
สื่อการสอน
1. เอกสารคาสอน
2. Power point
3. Website เพื่อการสืบค้น เทคนิค แนวทาง และตัวอย่างการเรียนรู้
4. เอกสารบทความวิชาการ บทความวิจัย ตาราและหนังสือ
1-1
แผนการประเมินผลการเรียนรู้
1. ผลการเรียนรู้
1.1 นักศึกษารู้และเข้าใจระบบการควบคุมในเบื้องต้น
1.2 นักศึกษาสามารถเปรียบเทียบพร้อมกับสามารถยกตัวอย่างระบบการควบคุมได้
ในชีวิตประจาวัน
1.3 นักศึกษาสามารถใช้คณิตศาสตร์วิศวกรรมกับระบบควบคุมอย่างง่ายและเข้าใจ
ถึงเหตุและผลของการใช้คณิตศาสตร์วิศวกรรมในระบบควบคุมแบบเชิงเส้น
1.4 นักศึกษาสามารถสื่อสารกับผู้สอนได้โดยใช้ศัพท์ทางวิศวกรรมระบบควบคุมได้
2. วิธีการประเมินผลการเรียนรู้
2.1 สังเกตการตั้งใจฟังขณะบรรยาย (นักศึกษาสนใจ ไม่หลับในชั้นเรียน)
2.2 สังเกตจากการทวนสอบความรู้จากที่สรุปในแต่ละตอน
2.3 จับกลุ่มเพื่อทาซ้าตัวอย่าง
2.4 จับฉลากเพื่อหาผู้แทนมานาเสนอโจทย์ที่อาจารย์มอบหมายให้ทาในชั้นเรียน
2.5 การถาม-ตอบ
2.6 การบ้าน
3. สัดส่วนของการประเมิน
3.1 (ประเมินตามหัวข้อที่ 1.1) 20%
1-2
เนื้อหาที่จะสอน
รายละเอียดของหน่วยเรียนที่ 1 ซึ่งกล่าวถึงความรู้พื้นฐานสาหรับวิช าระบบ
ควบคุมปรากฏตั้งแต่หน้าที่ 1-5 จนถึงหน้าที่ 1-35 โดยมีรายละเอียดดังนี้
1. ความรู้พื้นฐานสาหรับวิชาระบบควบคุม
1.1 บทนา
1.5 สรุป (เนื้อหาท้ายสัปดาห์ที่ 1)
1.6 คาถามทบทวน/แบบฝึกหัดหน่วยที่ 1
1.7 เอกสารอ้างอิง (ใช้ประกอบการสอนในสัปดาห์ที่ 1)
1-3
รายวิชา ระบบควบคุม
รหัส 32085300
ชื่อหน่วย ความรู้พื้นฐานสาหรับวิชาระบบควบคุม
หน่วยที่ 1
บทเรียนที่ 1.1-1.4
สัปดาห์ที่ 1
เวลา 3 คาบ
ชื่อบทเรียน 1.1 บทนา
1.5 สรุป
1.1 เข้าใจพื้นฐานระบบควบคุม
1.1.1 เข้าใจพื้นฐานการควบคุมแบบวงเปิด
1.1.2 เข้าใจพื้นฐานการควบคุมแบบวงปิด
1.1.3 เข้าใจพื้นฐานและความสาคัญของระบบควบคุม
1.2 เข้าใจองค์ประกอบในการควบคุม
1.2.1 อธิบายองค์ประกอบในการควบคุม
1.2.2 อธิบายเปรียบเทียบองค์ประกอบในการควบคุมแบบต่างๆ
1.3 เข้าใจการแปลงลาปลาซและการแปลงกลับลาปลาซ
1.3.1 เข้าใจหลักการเบื้องต้นการแปลงลาปลาซและการแปลงกลับ
ลาปลาซ
1.3.2 สามารถประยุกต์ใช้การแปลงลาปลาซและการแปลงกลับ
ลาปลาซได้
1.4 เข้าใจเมทริกซ์
1.4.1 เข้าใจหลักการเบื้องต้นเมทริกซ์
1.4.2 สามารถใช้หลักการของเมทริกซ์ได้
1-4
ความรู้พื้นฐานสาหรับวิชาระบบควบคุม
1.1 บทนา
ในปัจจุบันการควบคุมระบบในกระบวนการผลิตของโรงงานอุตสาหกรรมให้มีคุณภาพถือว่าเป็น
หัวใจที่สาคัญของการแข่งขันซึ่งสามารถสะท้อนให้เห็นถึงความสามารถของโรงงานในด้านต่างๆ เช่น การ
ลดต้น ทุน การผลิ ต การเพิ่ม คุณ ภาพ การรักษามาตรฐาน การเพิ่ม ความปลอดภัย ในโรงงาน การลด
มลภาวะและการปรับอัตราการผลิตให้ ตอบสนองสภาวะการตลาดเป็นต้น ส่วนมิติทางด้านวิศวกรรม
เป้าหมายดังกล่าวจะบรรลุได้ต้องอาศัยการตรวจวัดและการดูแลระบบการควบคุมอย่างต่อเนื่องและ
สม่าเสมอ ระบบที่ดตี ้องเริ่มจากการออกแบบและติดตั้งอุปกรณ์ในระบบการควบคุมอย่างถูกต้องตามหลัก
วิชาการ มีโปรแกรมการบารุงรักษา การสอบเทียบและปรับตั้งอุปกรณ์อย่างสม่าเสมอเพื่อให้ผลผลิตของ
กระบวนการผลิตมีความถูกต้องและแม่นยา
โดยทั่วไป วัตถุป ระสงค์ ของการควบคุม ระบบคือ การรักษาระดับ ตัว แปรทางฟิสิ กส์ อันได้แก่
แรงดัน อุณหภูมิอัตราการไหล ระดับของเหลว ความเป็นกรด-ด่าง แรงดันไฟฟ้า กระแสไฟฟ้า ความเร็ว
รอบ แรงบิดและตาแหน่งของมอเตอร์ หรือปริมาณที่สนใจอื่นๆ ให้มีค่าใกล้เคียงกับค่าที่ ต้องการให้มาก
ที่สุดแม้ว่าการทางานและสภาพแวดล้อมระบบที่ควบคุมอาจมีการเปลี่ยนแปลงตลอดเวลา
การควบคุมอย่างง่ายที่สุดคือ การควบคุมแบบวงเปิด (open-loop control system) เช่น การ
ใช้ส ว่ านเพื่ อการเจาะรู การทาน้ าปั่น ผลไม้ โ ดยเครื่อ งปั่น เพราะเนื่องจาก ความเร็ว ในการทางานไม่
จาเป็นต้องคงทีแ่ ต่ขึ้นอยู่กับชนิดของชิ้นงาน รายละเอียดแผนภาพบล็อกไดอะแกรมถูกแสดงในภาพที่ 1-1
ซึ่งกระบวนการของการทาน้าผลไม้นี้มีความแตกต่างไปจากการขับรถซึ่งถูกควบคุมโดยมนุษย์ ที่เป็นการ
ควบคุมด้วยคน (manual control) เช่นเดียวกัน การขับรถนั้นอาศัยคนคอยควบคุมโดยใช้สายตาตรวจวัด
หน้าปัดความเร็ว เห็นช่องจราจร ใช้สมองคานวณ ปรับแต่งและแก้ไขความผิดพลาด ระบบถูกจัดให้เป็น
ระบบการควบคุมแบบวงปิด (closed-loop control system) หรือระบบควบคุมแบบป้อนกลั บ
(feedback control system) อย่างไรก็ตาม ระบบการควบคุมแบบนี้มีขีดจากัดหลายประการ เช่น ต้อง
อาศัยความสามารถของมนุษย์เพียงอย่างเดียว ซึ่งจะทาให้ระบบขาดความน่าเชื่อถือและขาดความแม่นยา
เพราะฉะนั้น ระบบการควบคุมแบบอัตโนมัติ (automatic control) จึงถูกพัฒนาและนามาใช้งาน
1-5
R s  C s
G s
ภาพที่ 1-1 การควบคุมระบบแบบวงเปิด

R( s )  E ( s) C ( s)
G ( s)
H ( s)
ภาพที่ 1-2 การควบคุมระบบแบบวงปิด

รายละเอียดถูกแสดงในภาพที่ 1-2 ซึ่งระบบจะทาหน้าที่ในการคานวณเพื่อหาสัญญาณควบคุมที่เหมาะสม
โดยที่การคานวณเป็นไปตามกฎการควบคุม (control Law) ที่ผู้ควบคุมการปฏิบัติการ (operator) ได้
ออกแบบไว้
ระบบควบคุมอัตโนมัติมีห ลายแบบตั้งแต่แบบง่ายที่สุ ด ไปจนถึงแบบยากที่สุ ด อย่างไรก็ตาม
ระบบของการควบคุมทีด่ ีพิจารณาจากคุณภาพของการควบคุมและราคาต้นทุนของระบบ โดยทั่วไประบบ
ควบคุมอัตโนมัติที่พบเห็นในโรงงานอุตสาหกรรมเป็นระบบควบคุมแบบป้อนกลับ (feedback control
system) ซึ่งอาศัยชุดอุปกรณ์ควบคุมหรือตัวควบคุม (controller) แบบพี พีไอ พีดี และหรือพีไอดี (P PI
PD หรือ PID controller) ทาหน้าที่เป็นตัวควบคุมระบบ
ดังนั้ น เอกสารคาสอนนี้ จึ ง ถูกเรี ย บเรีย งขึ้นโดยมี วัต ถุประสงค์ เพื่ อการอธิบายหลั ก การ การ
วิเคราะห์และการออกแบบระบบการควบคุมแบบเชิงเส้น (linear control system) โดยในรายละเอียด
ผู้เรียบเรียงใช้การบรรยายสมการที่จาเป็นและใช้ภาพประกอบ โดยได้นาเสนอตัวอย่างของการคานวณที่
ละเอี ย ดเพื่ อ แสดงแนววิ ธี คิ ด ลด ความยุ่ ง ยากและเพิ่ ม ความเข้ า ใจในเนื้ อ หาด้ ว ยการใช้
MATLAB/Simulink เป็นเครื่องมือเพื่อการคานวณและแสดงวิธีคิด เนื้อหาของเอกสารคาสอนแบ่งเป็น 9
บท ซึง่ กล่าวถึง บทนา การเขียนโมเดล การหาผลตอบสนองของระบบควบคุม คุณลักษณะระบบควบคุม
การวิเคราะห์เสถียรภาพ การวิเคราะห์และออกแบบด้วยวิธีแบบทางเดินของราก และการวิเคราะห์และ
ออกแบบระบบด้วยวิธีแบบผลตอบสนองเชิงความถี่ โดยเนื้อหาทั้งหมดได้เน้นที่ องค์ประกอบสาคัญของ
การควบคุมและชนิดของการควบคุมอัตโนมัติ เพื่อให้นักศึกษาที่ยังไม่เคยมีความรู้เกี่ยวกับการควบคุมมา
ก่อนจะสามารถทราบถึงรายละเอียดและขอบเขตของการควบคุมอย่างถูกต้อง
1-6
D( s)

R( s )  E ( s)  C ( s)
G1 ( s ) G2 ( s )

ภาพที่ 1-3 ระบบควบคุมป้อนกลับเมื่อมีสัญญาณการรบกวนจากภายนอกเข้ามาในระบบ

1.8   0.1
1.6 0.2
1.4 0.4
1.2 0.5
1
0.8 0.6
0.6
0.4 0.8
0.2
00 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
( )
ภาพที่ 1-4 ผลตอบสนองของตัวแปรในระบบควบคุมแบบป้อนกลับที่ชุดอุปกรณ์ควบคุมหรือชุดควบคุม
(controller) ถูกออกแบบให้เป็นไปตามทฤษฎี
ระบบการควบคุมแบบป้อนกลับ (feedback control system) ที่สาคัญมีหลายชนิดเช่น เปิด-
ปิด พี พีไอ พีดี และหรือ พีไอดี (ชุดควบคุมและชุดตัวขับปรากฏอยู่ในเทอม G1(s)) ระบบถูกแสดงในภาพ
ที่ 1-3 เมื่อระบบถูกออกแบบอย่างถูกต้อง รายละเอียดผลการตอบสนองที่ดขี องตัวแปรปรากฏดังถูกแสดง
อยู่ในภาพที่ 1-4
1.2.1 กระบวนการ (Process) หมายถึง กระบวนการทางฟิสิกส์ที่ต้องการควบคุมให้มีสภาวะ
ตามความต้องการขณะที่สภาวะการทางานหรือและสภาวะแวดล้อมอาจจะเปลี่ยนแปลงตลอดเวลา เช่น
กระบวนการแปลงผันไฟฟ้ากระแสสลับไปเป็นไฟฟ้ากระแสตรงคุณภาพสูงที่ในบางครั้งถูกเรียกว่าพลานต์
(plant) ซึ่ ง ถู ก แสดงรายละเอี ย ดดั ง ภาพที่ 1-5 ตั ว แปรทางฟิ สิ ก ส์ ซึ่ ง แสดงสภาวะทางฟิ สิ ก ส์ ข อง
กระบวนการถูกเรียกว่า “ตัวแปรกระบวนการ (process variable)” จากตัวอย่างหมายถึงแรงดันไฟฟ้า
กระแสตรงเอาต์พุตและกระแสอินพุต ที่ถูกควบคุมให้มีเฟสตรงกันกับแรงดันและเป็นไซน์ เราสามารถ
1-7
เปลี่ ย นแปลงค่ า ตั ว แปรขบวนการได้ โ ดยการปรั บ ค่ า “ตั ว แปรปรั บ กระบวนการ (manipulated
variable)” ซึ่ งได้แก่ ค่ าวัฏ จั กรหน้ าที่ (duty cycle) นอกจากนี้ค่าตั ว แปรปรั บกระบวนการจะ
เปลี่ยนแปลงได้ถ้าเกิด “สิ่งรบกวนกระบวนการ (process disturbance)” ซึ่งหมายถึงการเปลี่ยนแปลง
ของสภาวะการทางานและสภาพแวดล้อมของกระบวนการ
1.2.2 ระบบตัวตรวจรู้ (Sensor System) เป็นอุปกรณ์ให้สัญญาณขาออกซึ่งมีขนาดสัมพันธ์
กั น กั บ ขนาดตั ว แปรทางฟิ สิ ก ส์ ข องสิ่ ง ที่ เ ราต้ อ งการวั ด และควบคุ ม โดยทั่ ว ไปแล้ ว เราต้ อ งการให้
ความสัมพันธ์ดังกล่าวเป็นสมการเชิงเส้น อุปกรณ์วัดในภาพที่ 1-5 ประกอบด้วย 4 ส่วนคือ ส่วนที่ 1 และ
2 เป็นชุดวัดสัญญาณแรงดัน อินพุตและเอาต์พุตโดยใช้วงจรขยายสัญญาณแบบผลต่าง (differential
amplifier) ส่วนที่ 3 และ 4 เป็นชุดวัดสัญญาณกระแสขดลวดเหนี่ยวนาและกระแสโหลดโดยใช้หลักการ
ของ hall sensor (แปลงสัญญาณกระแสเป็นแรงดัน ) ตามลาดับซึ่งสัญญาณขาออกที่ได้เป็นสัญญาณ
มาตรฐาน
1.2.3 ชุดอุปกรณ์ควบคุม ตัวชดเชยหรือตัวควบคุม (Controller) หมายถึงชุดที่ทาหน้าที่ออก
คาสั่งหรือกาหนดสัญญาณควบคุม (control signal) ตามกฎเกณฑ์การควบคุมที่ถูกออกแบบไว้ล่วงหน้า
คาสั่งหรือสัญญาณนี้เป็นฟังก์ชันกับเวลาหรือฟังก์ชันกับสัญญาณขาเข้าที่ได้รับจากอุปกรณ์วัด จากภาพที่
1-5 ถ้าใช้การควบคุมโดยมนุษย์ ตัวควบคุมได้แก่ วิศวกรซึ่งทาหน้าที่อ่านค่าแรงดันเอาต์พุตจากนั้นทาการ
คานวณหาขนาดสัญญาณสาหรับจ่ายเข้าวงจรคูณสัญญาณที่เหมาะสมโดยอาศัยประสบการณ์ที่สะสมไว้
เพื่อสร้างสัญญาณอ้างอิงและนาไปเปรียบเทียบกับกระแสจริงที่วัดได้จากนั้นจึงแปลงไปเป็นสัญญาณวัฏ
จักรหน้ าที่เพื่อขับน าสวิตช์ไอจีบี ที (IGBT) ตามผลการคานวณ แต่ถ้าระบบปรับเป็น การควบคุมแบบ
อัตโนมัติ ตัวควบคุมคือ ชุดควบคุมอัตโนมัติ (automatic controller) ซึ่งจะรับสัญญาณจากอุปกรณ์วัด
จากกระแสโหลดและแรงดันเอาต์พุต จากนั้นคานวณหาขนาดสัญญาณควบคุมที่เหมาะสมตามกฎเกณฑ์ที่
ได้รับการกาหนดไว้ล่วงหน้าแล้วส่งสัญญาณควบคุมไปยังสวิตช์ซึ่งในที่นี้คือไอจีบีที
1.2.4 ตัวปรับกระบวนการ (Final Control Element) เป็นอุปกรณ์ที่ทาหน้าที่ปรับสภาวะ
ของกระบวนการด้วยการเปลี่ยนแปลงค่า กระบวนการตามคาสั่งหรือสัญญาณควบคุมที่ได้รับ จากภาพที่
1-5 ตัวปรับกระบวนการคือ วงจรสร้างสัญญาณขับนาและสวิตช์สารกึ่งตัวนาชนิดไอจีบีที (IGBT) ในการ
ควบคุ ม ส่ ว นใหญ่ ค าสั่ ง หรื อ สั ญ ญาณควบคุ ม จะมี สั ญ ญาณขนาดเล็ ก (low power) ส่ ว นตั ว ปรั บ
กระบวนการจะมีขนาดพิกัดกาลังหรือพลังงานขนาดใหญ่ (high power)
ในการควบคุมค่าเป้าหมายของกระบวนการเป็นการรักษาค่าตัวแปรกระบวนการให้ใกล้เคียงเคียง
กับค่าที่ต้องการหรือค่า ที่ต้องการ (set point) ซึ่งอาจเป็นแบบการควบคุมแบบควบคุมค่า (regulating
problem) หรือการควบคุมแบบตามรอยอินพุต (tracking problem) ขณะที่ระบบควบคุม การทางาน
1-8
ของชุดกระบวนการอาจมีค่าคลาดเคลื่อนไปจากค่าเป้าหมายถ้าสภาวะการทางานหรือสภาพแวดล้อมเกิด
เปลี่ยนแปลง ดังนั้น โดยหลักการแล้วสามารถจาแนกการจากัดความคลาดเคลื่อนได้โดยการปรับค่าตัว
แปรกระบวนการใน 2 รูปลักษณะคือ ด้วยหลักการแบบป้อนกลับ (feedback) และหลักการแบบป้อนไป
ข้างหน้า (feedforward) ซึ่งในรายละเอียดจะได้กล่าวถึงต่อไป
การแปลงลาปลาซถูกใช้เพื่อการวิเคราะห์ระบบเชิงเส้นไม่เปลี่ยนแปลงขึ้นกับเวลา (linear time
invariant) โดยทาการแปลงสมการอนุพันธ์ให้อยู่ในโดเมนของความถี่ แบบตัวแปรเชิงซ้อน (complex
variable) ดังนั้นผลการแปลงลาปลาซที่ได้คือ การทาการแปลงสมการเชิงอนุพันธ์และสมการเชิงปริพันธ์
ในแกนของเวลาให้อยู่ในรูปแบบการทางานเชิงพีชคณิตอย่างง่ายในแกนของความถี่
จากกฎ KVL ผลรวมของแรงดันในลูปปิดจากภาพที่ 1-6 มีค่าเป็นศูนย์ซง่ึ เขียนเป็นสมการได้ดังนี้
di(t ) 1 t
v(t )  L  Ri (t )   i (t )dt (1-1)
dt C 
ขั้นตอนการแก้ปัญหาสมการที่ (1-1) ทาได้โดยใช้ผลการแปลงลาปลาซดังนี้
1. แปลงสมการเชิงปริพันธ์-อนุพันธ์ให้กลายเป็นสมการพีชคณิต
2. แก้สมการพีชคณิตโดยใช้เทคนิคทางพีชคณิต
3. แปลงผลที่ได้จากการแก้สมการพีชคณิตย้อนกลับเพื่อให้ได้เป็นคาตอบของสมการเชิงปริพันธ์-
L=14mH 18 ohm/5w
680nF/1000v iload
hall1:1
iS Da
Da1 Da2 iL +
fuse G 18 ohm/5w same same same
Vin Vs,220 v ci hall1:1 IGBT

680nF/1000v
C =330uF V0
50Hz IRG4PC400
0.68uF/630v
same same 220uF/400v
R
Da3 Da4 -
E
+5
2SC3074 25.5k +V0
Hysterresis +15 NPN
60 1M
From Measure Li 30k Circuit -
- 10k 100 +
+ 60 320 1M -V0
0.01uF 10k TLP 250 G
30k 10k 25.5k
100k
60 Differential
Switching Amplifier Output Voltage
E
10k Command Section 2SA1244 Switch Drive
10k -15
PNP Section
1k +15
- 10k
0.022uF +
+15 Wo z -15 From Measure load
i 10k
25.5k 10k -
+VS 2M AD 633
1M +
1M 0.022uF Multiplier
- - X1 X2 Y1 Y2 Section 0.01uF 10k 0.01uF 10k
-
+ +
1M +
-VS 10k
10k 10k 5k
25.5k 10k 25.71k +15
Differential 10k 33 Reference
20k 10k 10k
Amplifier Input Voltage 10k - - Voltage section
Bandpass Filter +
- + +
Circuit - - 2k
+ 10k 100k 10k
10k + 10k - 10k 5k
10k 10k
Reference Current 1k 10k 10k + 1k
Section
20k
Control Section
ภาพที่ 1-5 ขั้นตอนการแปลงผันไฟฟ้ากระแสสลับไปเป็นไฟฟ้ากระแสตรงคุณภาพสูง

1-9
R
V(t) L
C
ภาพที่ 1-6 วงจร RLC อนุกรมแบบทั่วไป
ผลการแปลงลาปลาซของ f(t) จะเขียนเป็น F(s) หรือ [f(t)] และถูกกาหนดโดย

F ( s)   f (t )  0 f (t )e st dt (1-2)
สมการ (1-2) อธิบายได้ว่า e-st เป็นฟังก์ชันเอ๊กซ์โปเนนเชียลแบบลดลง โดยทางระบบการควบคุมนั้นคิดที่
เวลาเริ่มต้น t=0 และถึง ∞ เสมอ เพราะถือว่าก่อนเวลาเป็นศูนย์ไม่มีความหมาย f(t) เป็นฟังก์ชันในแกน
เวลาและ s เป็นตัวแปรความถี่แบบเชิงซ้อน s    j
ผลการแปลงกลับลาปลาซคือ
1  j
f (t )  1
 F (s)   F ( s)e st ds (1-3)
2j  j 
ขณะที่ 1
แสดงถึงผลการแปลงกลับลาปลาซและ j  1
1. คุณสมบัติการซ้อนทับ
 
f (t )  0 f (t )e st dt    f (t )e st dt  
0
 f (t ) (1-4)
 f (t )  g (t )   f (t )  g (t ) (1-5)
f (t )  g (t )    f (t )   g (t ) (1-6)
เพราะฉะนั้น จากสมการที่ (1-4) ถึง (1-6) กล่าวได้ว่าการคานวณหาผลการแปลงลาปลาซจะเป็น
ขบวนการเชิงเส้น
2. คุณสมบัติการเลื่อน
ถ้า
 f (t )  F (s) เมื่อ s  
ดังนั้น
 f (t )eat   F (s  a) เมื่อ s    a
1-10
พิสูจน์

F ( s)   e st f (t )dt
0

F (s  a)   e( s a )t f (t )dt
0

  eat f (t ) e  st dt
0
(1-7)
  f (t )e at 
1. ฟังก์ชันเลขชี้กาลัง (Exponentail Function)
ให้ f(t) = eat , t > 0
e   

at
eat e  st dt
0

  e ( s a )t dt
0

e ( s a )t

( s  a ) 0
1
 (1-8)
( s  a)
∫eu du = eu + C
เมื่อ u = - (s - a)t และ du = - (s - a)dt
ดังนั้นเทียบกลับไปเพื่อให้ได้ผลอินทิเกรทเทียบกับ dt แสดงว่าเกินมา –(s-a) ต้องหารออกไป
2. ฟังก์ชันขั้นบันไดหนึ่งหน่วย (Unit Step Function), u(t)
จากภาพที่ 1-7 กาหนดให้ f(t) = 0 , t < 0
=1 , t  0

 f (t )  0 1 e st dt

e  st

s 0
1
 (1-9)
s
เลข 1 แปลว่าเป็นฟังก์ชันสวิตช์นากระแสโดย t เริ่มที่ศูนย์จนถึงอนันต์
1-11
f(t)
1 Unit step function
0
ภาพที่ 1-7 สัญญาณฟังก์ชันขั้นบันไดหนึ่งหน่วย
ตัวอย่างที่ 1-1 จงหาผลของการแปลงลาปาซจากฟังก์ชันในโดเมนของเวลาดังนี้
f  t   5u  t   3e2t
จากการแปลงลาปลาซ
5
5u  t    5 5u  t   
s
3
3e2t   3 e2t  
s2
ผลการแปลงลาปลาซ
5 3 8s  10
F s   
s s  2 s  s  2
ตัวอย่างที่ 1-2 จงใช้โปรแกรม MATLAB หาผลการแปลงาปลาซ
คาสั่งทีใ่ ช้โปรแกรม MATLAB
syms s t
f=5+3*exp(-2*t);
laplace (f,t,s)
คาสั่งและผลการทางานของโปรแกรม MATLAB
>> syms s t
f=5+3*exp(-2*t);
laplace (f,t,s)
ans = 3/(s + 2) + 5/s
1-12
3. ฟังก์ชันไซนูซอยด์ (Sine Function)
ให้ f (t )  sin(t )

F ( s)   sin(t )e st dt
0
แนะนา
d du
(sin u )  cos u
dx dx
e  eu  C
u
d du
(cos u )   sin u
dx dx
jt  j t
e e
sin(t ) 
2j
ใช้เทคนิค by pass จาก
 udv  uv   vdu
กรณีนี้ u  sin( t )
dv  e  st dt
d t  dv   e
 st
d   st 
du  cos(t )
dt v  e  st ( s )d  t 
du   cos(t )
e  st dt
v
s

0

e st  e st
 sin(t )   cos(t )dt
s 0
0 s
พิจารณา F(s)
 
F ( s)   cos(t )e st dt
0 s
1-13
ให้

u cos(t ) dv  e  st dt
s
e  st
2 v
du   sin(t ) s
s

   
2
F ( s)    2 cos(t )e st    2 sin(t )e st dt
 s 0 0 s

จาก F ( s)   sin(t )e st dt เขียนได้เป็น
0
  2
F ( s)   cos  (  )  e  s ()
 cos  (0)  e  s (0)
 F ( s)
s2 s2 s2
 2
F ( s)   F ( s)
s2 s2
 2  
1  2  F ( s)  2
 s  s
 / s2
F ( s) 
(1  2 / s 2 )

 (1-10)
s  2
2
หรืออีกวิธีหนึ่ง

0
เมื่อ e  cos t  j sin t

jt
พิจารณาเฉพาะเทอม sin t จะได้

sin t   Im e jt  นั้นเอง
1-14
sin t   Im  e  jt
 Im  e
0
jt  st
  e
e dt  Im

0
 ( s  j ) t
dt 

 e
 ( s  j ) t
dt  

  1 
 Im      Im  ( s  j) 
( s  j)  0   

 
 ( s  j) 
 Im  
 ( s  j)( s  j) 
 s  j 
 Im  2 2 
s  

F ( s)  (1-11)
s  2
2
ตารางที่ 1-1 ความสัมพันธ์ในรูปแบบโพลและซีโร (Pole-Zero Relationship)
f(t) F(s) แผนภาพโพลและซีโร
Im
Re
1
u (t )
s
Im
Re
1
t
s2
Im
Re
n! (n+1)
tn ( n 1)
s
1-15
ตารางที่ 1-1 (ต่อ) ความสัมพันธ์ในรูปแบบโพลและซีโร
f(t) F(s) แผนภาพโพลและซีโร

Im
Re
1 a
e at
(s  a)
Im
β
Re
 -β
sin(t )
s  2
2
Im
β
Re
s -β
cos(t )
s  2
2
Im a+jβ
Re
eat cos(t )
( s  a) a-jβ
( s  a ) 2  2
1.3.4 การหาอนุพันธ์และการหาปริพันธ์ (Differentiation and Integration)

จากภาพที่ 1-6 เขียนสมการแรงดันได้ดังนี้
di 1 t
L  Ri   idt  v(t ) (1-12)
dt C 
หาผลการแปลงลาปลาซ
 di 
L    RI ( s) 
 dt 
1
C  idt  V (s)
t

(1-13)
1-16
โดยที่
i(t )  I ( s)
v(t )  V (s)
ผลของการแปลงอนุพันธ์ให้ F ( s)   f (t )
ฉะนั้น
d   d
 f (t )   0 f (t )e st dt
 dt  dt
จากเทคนิคการอินทิเกรท  udv  uv   vdu
df (t )
u  e st dv  .dt
dt
du   se st v  f (t )
df (t )  
e dt  e st f (t ) 0   f (s)se st dt
 st
dt 0

 e s ( ) f ()  e s (0) f (0)  s  f (t )e st dt
0
  f (0)  sF (s) (1-14)

หมายเหตุ ถ้า f(t) มีลักษณะไม่ต่อเนื่อง (discontinuous) ที่ t=0 ดังนั้น f(0) จะไม่มีการกาหนดนิยาม ให้
ใช้ f(0-) หรือ limit ของ f(t) เมื่อ t→0 จากทางด้านลบของแกนเวลาโดย f(0) คือเงื่อนไขเริ่มต้นและ
sF(s) คือ โดเมนความถี่
1. ผลการแปลงอนุพันธ์อันดับสูง
 d2   st d f  t 
2

 2 f (t )  0
 e dt
 dt  dt 2
ใช้  udv  uv   vdu
d 2 f t 
u  e  st dv  dt
 st
dt 2
e
du  df  t 
s v
dt

 df  t    df  t 
 e st   s 0 e st dt
 dt 0 dt
1-17
df  t  df  t 
 e s (  )  e s (0)  s  sF ( s)  f (0 ) 
dt dt
df
  s  sF ( s)  f (0 ) 
dt t 0 
 s 2 F ( s)  sf (0 )  f (0 ) (1-15)

f ( n)
(t )  s n F ( s)  s n1 f (0 )  s n2 f '(0 )...  f ( n1) (0 ) (1-16)
ในทางการควบคุมเราพิจารณาแค่อันดับ 2 เท่านั้นก็เพียงพอ
2. การแปลงปริพันธ์
t
พิจารณา g (t )   f ()d 

d
หรือ g (t )  f (t ) ; แสดงว่า g(t) ต้องเป็นฟังก์ชันอินทิกรัลใดๆ
dt
เมื่อหาผลการแปลงลาปลาซจะได้
sG(s)  g (0 )  F (s)
F ( s) g (0 )
G( s)   (1-17)
S S
หรือ  
t 1
 1 0
f ()d   F ( s)   f ()d 
s s 
สังเกตได้ว่า
 f ()d   F s(s)
0
t
(1-18)
จากตัวอย่างของสมการวงจร RLC
 di  t  
L 
 dt 
  RI ( s) 
1
C  
t

i  t  d   V (s)
จะได้เป็น
1  I ( s ) 1 0 
L  sI ( s)  i(0 )   RI ( s)     i  t  d   V (s)
C s s 

 1  1 0
 sL  R  sC  I (s)  V (s)  Li (0 )  sC  i  t  d  (1-19)

หมายเหตุ ในทางการควบคุม เราจะถือว่าสภาวะเริ่มต้นเป็นศูนย์เพราะเราถือว่าจะสวิตซ์ที่เวลา t=0

เสมอ
1-18
1.3.5 การแปลงกลับลาปลาซ (Inverting Laplace Transforms)
พิจารณาปัญหาต่อไปนี้
d2y dy
 y  et โดยที่ y(0)  1 และ 0
dt 2 dt t 0
สังเกต ถ้าระบบเป็นสมการอันดับ 2 จะต้องให้สภาวะเริ่มต้นมา 2 ค่าด้วยเช่นกัน

 d 2 y  t   2
 2   s y ( s )  sy (0)  y '(0)  s 2 y ( s )  s
 dt 
 y  t   Y (s)
e   s 1 1
t
1
s 2Y ( s)  s  Y ( s) 
( s  1)
s 2

 1 Y (s) 
1
( s  1)
s
s2  s  1
Y ( s) 
( s 2  1)( s  1)
A Bs  C
Y ( s)   2 (1-20)
( s  1) ( s  1)
พิจารณารูปแบบทั่วไป
k ( s  z1 )( s  z2 )
Y ( s) 

( s  p1 )( s  p2 )n ( s   )2   2 
a1 b1 b2 bn As  B
    ...  
( s  p1 ) ( s  p2 ) ( s  p2 )
n n 1
( s  p2 ) ( s   ) 2   2
วิธีนี้ใช้ในการหาค่าสัมประสิทธิ์ (partial fraction coefficients)
1. กรณีรากไม่ซ้า
กาหนดให้
P( s ) a a a
 1  ...  r  ...  n
Q( s) s  p1 s  pr s  pn
1-19
 P( s ) 
ar  lim ( s  pr )
s  pr
 Q( s) 
ตัวอย่างที่ 1-3 จงหาผลการแปลงกลับลาปลาซ
s2
Y ( s) 
( s  1)( s  3)
a1 a2
 
( s  1) ( s  3)
 ( s  2)  1
เมื่อ a1  lim (s  1) 
s 1
 ( s  1)( s  3)  2
 ( s  2)  1
a2  lim (s  3) 
s 3
 ( s  1)( s  3)  2
1/ 2 1/ 2
Y ( s)   (1-21)
( s  1) ( s  3)
ดังนั้นผลการแปลงกลับลาปลาซ
1 t 1 3t
y (t )  e  e
2 2
ตัวอย่างที่ 1-4 จงใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อหาผลการแปลงกลับลาปลาซ
syms F s t
F=(s+2)/((s+1)*(s+3));
ilaplace (F,s,t)
>> syms F s t
F=(s+2)/((s+1)*(s+3));
ilaplace (F,s,t)
ans = 1/(2*exp(t)) + 1/(2*exp(3*t))
2. กรณีรากซ้า กาหนดให้
P( s ) A1 A2 An
  n 1
 ...    (s) (1-22)
Q( s ) ( s  p ) n
( s  p) ( s  p)
P( s )
A1  lim  R( s) โดย R( s )  ( s  p) n
s p Q( s )
d 
A2  lim  R(s ) 

s  p ds

1-20
 1 d (i 1) R(s ) 
และ Ai  lim  
s  p (i  1)!
 ds (i 1) 
แนะนา
u
d   v du  u dv
 v   dx dx
dx v2
และ
   nu
d un n 1 du
dx dx
ตัวอย่างที่ 1-5 จงจัดสมการโดเมนความถี่ให้อยู่ในรูปค่ารากซ้า
s2
y ( s) 
s  2s 4  s 3
5
s2
 3
s ( s  1) 2
A1 A2 A3 B1 B2
  2   
s 3
s s ( s  1) 3
( s  1)
ให้
s2 s2
R1 ( s)  ( s  0) 
( s  0) ( s  1)
3 2
( s  1) 2
s2
A1  lim  R1 ( s )   2
S 0 ( s  1) 2 0
d  ( s  1)  2( s  2)( s  1)
2
A2  lim  R1 ( s )   5

S 0 ds
 ( s  1) 4 0
 1 d2 
A3  lim  R1 
S 0 2! ds 2
 
 (s  1)2 (s  1)4  2(s  2)(s  1)(s  1)4
dR1 ( s )
 ( s  1) 2  2( s  2)( s  1) 3
ds
d 2 R1 ( s)
2
 (2)( s  1) 3  2  ( s  2)(3)( s  1) 4  ( s  1) 3 
ds
 (2)(s  1)3  2  (3)( s  2)( s  1)4  ( s  1)3 
1-21
1 d 2 R1 6( s  2)( s  1)4  2( s  1)3  2( s  1) 3
lim 
S 0 2 ds 2 2 S 0
6(2)(1)  2(1)  2(1)


2
12  2  2 16
  8
2 2
( s  2)
ให้ R2 ( s)  ( s  1) 2
( s  1) 2 s 3
s2
B1  lim  R2 ( s)  3
S 1 s 3 S 1
d  s  3s ( s  2)
3 2
B2  lim  R2 ( s)    8

S 1 ds
 s6 S 1
2 5 8 3 8
Y ( s)   2   (1-23)
s 3
s s ( s  1) 2
( s  1)
3. กรณีรากเป็นจานวนเชิงซ้อนที่ไม่ซ้ากัน
1
Y ( s) 
( s  s  1)( s  1)
2
As  B 1
 
s  s  1 ( s  1)
2
1 ( As  B)( s  1)  ( s 2  s  1)

( s 2  s  1)( s  1) ( s 2  s  1)( s  1)
เมื่อพิจารณาเทอมเศษของสมการถ่ายโอน
( As  B)( s  1)  ( s 2  s  1)  1
s 2 : A  1  0  A  1
s1 : A  B  1  0  B  0
s0 : B  1  1
s 1
Y ( s)  
s  s  1 ( s  1)
2
1-22
การหาลาปลาซกลับ ให้สังเกตเทอม s2  s  1 เราต้องจัดให้อยู่ในรูปแบบที่สามารถแปลงกลับในรูปแบบ
ของฟังก์ชันไซนูซอยด์กาหนดให้
1 s a
 e at , 2  cos  at  , 2  sin  at 
sa s a 2
s  a2
 3
1/ 3  
( s  1/ 2)  2  1
Y ( s)   
 3  ( s  1)
2 2
 3
( s  1/ 2) 2    ( s  1/ 2)  
2

 2   2 
 
 
1  ( s  1/ 2)  1
 t  3 
 2    e 2
cos  t 
  3   2 
 ( s  1/ 2)   2  
2
   
  3 
   
1   2   1  12 t  3 
1/ 3   e sin  t
  3 
2
 3  2 
 ( S  1/ 2) 2    
  2  
1
 t  3 1 3  t
y (t )  e 2
  cos t sin te (1-24)
 2 3 2 
ตัวอย่างที่ 1-6 จงแก้สมการอนุพันธ์

dy 2  t  dy  t 
2
 y  t   et ; y(0)  1 และ 0
dt dt t 0
จะได้ว่า
s2  s  1
Y ( s) 
( s 2  1)( s  1)
a1 As  B
  2
( s  1) ( s  1)
( s 2  s  1) 1
a1  lim ( s  1) 
S 1 ( s  1)( s  1) 2
2
1-23
( s 2  s  1) 1/ 2 As  B
  2
( s  1)( s  1) ( s  1) ( s  1)
2
1/ 2( s 2  1)  ( s  1)( As  B)

( s  1)( s 2  1)
1 2 1
s2  s  1  s   As 2  As  Bs  B
2 2
1 1
s 2 :1  A   A 
2 2
1
s :1  A  B  B 
2
1 1 1
S
Y ( s)  2  22  2
s  1 s 1 s2 1
ผลการแปลงกลับลาปลาซ
1 1 1 
y (t )   e t  cos t  sin t 
2 2 2  (1-25)
1 1
y (0)    1
2 2
dy  t  1 1 1
  et  sin t  cos t
dt 2 2 2
dy 1 1
  0
dt t 0 2 2
d 2 y t  dy  t 
2 y t   0 ; y(0)  1 และ y '(0)  2
dt 2 dt
 s 2Y ( s)  sy (0)  y  (0)   2  sY ( s)  y(0)   Y ( s)  0
 s 2Y ( s)  s  2   2  sY ( s)  1  Y ( s)  0
( s 2  2s  1)Y (s)  s
s
Y (s)   ค่ารากซ้า
( s  1) 2
A1 A2
Y ( s)  
( s  1) 2
( s  1)
1-24
A1  ( s  1)2 Y ( s)   s S 1  1
S 1
A2 
d
ds
( s  1) 2 Y ( s) 
S 1
1
1 1
Y ( s)  
( s  1) ( s  1)
2
ผลการแปลงกลับลาปลาซ
1 1
t
s2
1 1
 te  t
( s  1) 2
y(t )  (tet  et )u(t ) (1-26)
ใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อการหาคาตอบได้ดังนี้

dsolve(‘D2x=-2*Dx-x, x(0)=1, Dx(0)=-2’)
>> dsolve('D2x=-2*Dx-x, x(0)=1, Dx(0)=-2')
ans = 1/exp(t) - t/exp(t)
หา x(t) เมื่อ
d 2 x t  
 4 y t   t 
2
dt  x(0)  1, x  

dy  t  2 t 
y (0)  1
2x t   e 
dt 
1
s 2 X ( s)  sX (0)  x(0)  4Y ( s) 
s2
1
2 X ( s)  sY ( s)  y(0) 
( s  2)
1
s 2 x( s)  s  2  4Y ( s) 
s2
1-25
1
2 X ( s)  sY ( s)  1 
( s  2)
s3  2s 2  1
s 2 x( s)  4Y ( s) 
s2
s  1
2 X ( s)  sY ( s) 
s2
 s3  2s 2  1
s2 4  X ( s)   s2

     
2 s   Y ( s)    s  1 
 ( s  2) 
 
จะได้
s 4  4 s 3  8s 2  5s  2
X ( s) 
s( s  2)( s  2)( s 2  2s  4)
 1 1 23 s 5 
8   
x(t )  1
  4  24  2 12 12 
 s ( s  2) ( s  2) ( s  2s  4) 
 
ซึ่ง

s 5

12 12

1
12
( s  1)
1
2 3
 3
 
 3  3   3
2 2 2
( s  1) 
2
( s  1) 
2
( s  1) 2
1 1 23 2t 1 t 1 t
x(t )    e2t  e  e cos 3t  e sin 3t (1-27)
s 4 24 12 2 3
แนวคิดในการแยกตัวประกอบ
( s  a ) 2  2
s 2  2s  4 ⟹ s 2   2a  s  a 22
s 2  (2a) s  (a 2  2 )
เทียบสมการ
2  2a  a  1
a 2  2  4  2  3
 3
1-26
ตัวอย่าง 1-9 จงหาผลการแปลงกลับลาปลาซของฟังก์ชันที่มีรากเป็นจานวนเชิงซ้อน
10 10 10
F s   
s  4s  9s  10  s  2   s  2s  5   s  2   s  12  22
3 2 2
 
k1 k2 k2*
  
s  2 s 1 2 j s 1 2 j
หาค่าสัมประสิทธิ์ k1 ก่อนดังนี้
10 10
k1   s  2  F  s  s 2   2
 s  1
2
 4 s 2 5
สัมประสิทธิ์ k2
10
k2   s  1  j 2  F  s  
 s  2  s  1  j 2  s 1 j 2
10

 1  j 2  2  1  j 2  1  j 2 
10

1  j 2   j 4 
10

 2.236  63.4o  4  90  o
 1.118153.4o
ผลการแปลงกลับลาปลาซถูกแสดงดังนี้
f  t   2e2t  2.236et cos  2t  153.4o 
ใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อการหาคาตอบเศษส่วนย่อยได้ดังนี้

10
F s 
s  4s  9s  10
3 2
k1 k2 k2*
  
s  2 s 1 2 j s 1 2 j
คาสั่ง
Fnum = [0 0 0 10];
Fden = [1 4 9 10];
[r,p,k] = residue (Fnum,Fden)
1-27
>> Fnum = [0 0 0 10];
Fden = [1 4 9 10];
[r,p,k] = residue (Fnum,Fden)
r=
-1.0000 - 0.5000i
-1.0000 + 0.5000i
2.0000
p=
-1.0000 + 2.0000i
-1.0000 - 2.0000i
-2.0000
k=
[]
ใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อการหาการแปลงกลับลาปลาซได้ดังนี้
คาสั่ง
syms F s t
F = 10/(s^3+4*s^2+9*s+10);
ilaplace (F,s,t)
>> syms F s t
F = 10/(s^3+4*s^2+9*s+10);
ilaplace (F,s,t)
ans = 2/exp(2*t) - (2*(cos(2*t) - sin(2*t)/2))/exp(t)
1-28
1.4 เมทริกซ์ (Matrices)
ในตอนนี้ได้กล่าวถึงรายละเอียดอย่างย่อของการทบทวนความรู้เรื่องเมทริกซ์ที่ผู้อ่านต้องทบทวน
และทาความเข้าใจ เพราะเป็นสิ่งจาเป็นพื้นฐานที่ต้องใช้ควบคู่ไปกับการใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อใช้เป็น
เครื่องมือหนึ่งส าหรับ การแก้ไขปัญหาในระบบควบคุม เมทริกซ์ นั้นถูกนามาใช้อย่างกว้างขวางและมี
ประโยชน์ในการแก้ไขสมการแบบเชิงเส้นชนิดหลายตัวแปร ยกตัวอย่าง เช่น เมื่อเขียนสมการของระบบได้
ดังนี้
2 x1  x2  x3  4
x1  x2  x3  1 (1-28)
2 x1  x2  3x3  6
จากสมการทั้ง 3 สมการ สามารถเขียนเป็นเวกเตอร์-เมทริกซ์ได้ดังนี้
 2 1 1   x1   4 
1 1 1  x   1 
  2   (1-29)
 2 1 3   x3   6
เพื่อความสะดวกในการคิดวิเคราะห์ สามารถนิยามเทอมต่างๆ ได้ดังนี้
2 1 1   x1  4
A  1 1 1 x   x2  u  1  (1-30)
 2 1 3   x3   6 
จากที่ได้นิยามไว้สามารถเขียนเป็นสมการได้ดังนี้
Ax=u (1-31)
ในสมการ
A = เมทริกซ์ขนาด 3x3 (m เป็นแนวแถว และ nเป็นแนวหลัก)
x = เมทริกซ์ขนาด 3 x1
u = เมทริกซ์ขนาด 3 x1
โดยทั่วไปขนาดเมทริกซ์เป็น (mxn) แต่ถ้า m หรือ n อันใดอันหนึ่งเท่ากับ 1 เราจะเรียกเมทริกซ์
นั้นว่าเวกเตอร์นั้นก็คือเวกเตอร์เป็นเมทริกซ์ที่มีค่าของแนวแถวหรือแนวหลักอันใดอันหนึ่งเป็น 1 แต่ถ้า m
และ n เป็น 1 ทั้งคู่เราเรียกว่าสเกลาร์จากตัวอย่างที่ผ่านมา ทั้ง u และ x เป็น เวกเตอร์ และ x1 เป็น
สเกลาร์
1-29
ตัวอย่างที่ 1-10 จงเขียนเมทริกซ์ A ลงในโปรแกรม MATLAB
ใช้คาสั่งเขียนได้ดังนี้
A=[2 1 1; 1 1-1; 2 1 3];
เมทริกซ์ A โดยทั่วไปเขียนได้เป็น
 a11 a12 a1n 
a a22 a2 n 
A   21 (1-32)
 
 
 am1 am 2 amn 
ขณะที่ aij ถูกกาหนดตาแหน่งด้วยแนวแถวลาดับที่ i และแนวหลักลาดับที่ j โดยปกติ ถ้าเป็น เวกเตอร์
จะมีเพียงตัวห้อยเดียวที่ถูกใช้แสดงแนวแถวของเวกเตอร์หรือแนวหลักของเวกเตอร์ให้ดูตัวอย่าง เวกเตอร์
x ที่ผ่านมา
1. เมทริกซ์ทแยงมุม (Diagonal Matrix) คือ เมทริกซ์ที่ทั้งแนวแถวและแนวหลักเท่ากัน (nxn)
ที่สมาชิก aij=0 สาหรับ i≠j นั่นก็หมายความว่าสมาชิกทั้งหมดของเมทริกซ์ที่ไมใช่สมาชิกทแยงมุมหลัก
เป็นศูนย์ตัวอย่างของเมทริกซ์ทแยงมุม คือ
 d11 0 0
D   0 d 22 0  (1-33)
 0 0 d33 
2. เมทริกซ์เอกลักษณ์ (Identity Matrix) คือ เมทริกซ์ที่มีสมาชิกทแยงมุมหลักเป็น 1 ทั้งหมด
โดยที่เมทริกซ์เอกลักษณ์นี้ โดยทั่วไปนิยามได้เป็น I ตัวอย่าง เช่น (3x3) เมทริกซ์เอกลักษณ์ เขียนได้ดังนี้
1 0 0 
I  0 1 0 (1-34)
0 0 1 
ตัวอย่างที่ 1-11 การเขียนเมทริกซ์เอกลักษณ์ลงในโปรแกรม MATLAB โดยใช้คาสั่งเขียนได้ดังนี้
I=eye(3);
คุณสมบัติของเมทริกซ์ I และเมทริกซ์ซึ่ง n=m
ถ้า A เป็นเมทริกซ์จัตุรัส (n=m)
AI=IA=A (1-35)
แต่ถ้า A เป็น (mxn) จะได้
AIn=A
ImA=A (1-36)
1-30
3. การสลับเปลี่ยนของเมทริกซ์ (Transpose of a Matrix) เป็นการเขียนเมทริกซ์ขึ้นมาโดย
การสลับกันระหว่างแถวและหลักของเมทริกซ์ตัวอย่างเช่น
2 1 1  2 1 2
A  1 1 1 A T
 1 1 1  (1-37)
 2 1 3  1 1 3 
ขณะที่ AT กาหนดให้เป็นการทรานซ์โพสของ A การทรานซ์โพสมีคุณสมบัติดังนี้
(AB)T=BTAT (1-38)
4. Trace
Trace ของเมทริกซ์จัตุรัส A ใดๆ กาหนดให้เป็น trA หมายถึงค่าผลรวมของสมาชิกที่อยู่ในแนว
ทแยงของเมทริกซ์นั้น
trA  a11  a22  ...  ann (1-39)
5. ค่าเจาะจง (Eigenvalues)
ค่าเจาะจง (Eigenvalues) เป็นค่าที่ช่วยบอกคุณลักษณะทั่วไปของเมทริกซ์จัตุรัส (คุณลักษณะ
เวกเตอร์) บางครั้งนิยมเรียกว่าค่ารากของสมการโพลิโนเมียล (คุณลักษณะราก) โดยคานวณจาก
|I-A|=0 (1-40)
ขณะที่ |.| กาหนดให้เป็น determinant
หรือ det(.)
6. เวกเตอร์เจาะจง (Eigenvector)
คุณลักษณะเวกเตอร์เจาะจง (Eigenvectors) ของเมทริกซ์จัตุรัส A คือเวกเตอร์ของ xi ที่เข้า
เงื่อนไขดังนี้คือ
ixi=Axi (1-41)
ขณะที่ i เป็น ค่าเจาะจง (eigenvalues) ของ A
ตัวอย่างที่ 1-12 ค่าเจาะจงและเวกเตอร์เจาะจงสามารถคานวณหาได้โดยการใช้โปรแกรม MATLAB ดังนี้
[V,D] = eig (A)
ขณะที่ D คือ เมทริกซ์ทแยงมุมที่ประกอบด้วยค่าเจาะจงที่อยู่บนสมาชิกทแยงมุมและหลักของ V นั้น
ขึ้นอยู่กับเวกเตอร์เจาะจง
1-31
คุณสมบัติ ทั้ง 2 ประการของเมทริกซ์ A ที่มีขนาด (nxn) คือ
n
|A|   i (1-42)
i 1
n
tr A   i (1-43)
i 1
7. ตัวกาหนด (Determinants) เมื่อกาหนดให้ A และ B เป็นเมทริกซ์จัตุรัส (nxn)

|AB|=|A||B| (1-44)
ขณะที่ |A| ถูกนิยามให้เป็น ดีเทอร์มิแนนท์ ของเมทริกซ์ A ซึ่งสามารถเขียนเป็นคาสั่งเพื่อให้โปรแกรม
MATLAB ทางานได้ดังนี้
d=det(A)
8. ไมเนอร์ (Minor)
ไมเนอร์ mij คือ aij ของเมทริกซ์จัตุรัส A โดยการหาตัวกาหนด (determinant) ของเมทริกซ์ที่
ได้ผลมาจากการลบเอาแถวลาดับที่ i และหลักลาดับที่ j ชองเมทริกซ์ A ออก ยกตัวอย่างเช่น เมทริกซ์ A
2 1 1 
A  1 1 1 (1-45)
 2 1 3 
ให้หาไมเนอร์ที่ m31
1 1
m31   1  1  2 (1-46)
1 1
9. โคแฟกเตอร์ (Cofactor)
โคแฟกเตอร์หรือ cij ของ สมาชิก aij ของเมทริกซ์จัตุรัส A ถูกกาหนดด้วย
cij  (1)i  j mij (1-47)
เช่นดังกรณีตัวอย่างที่ผ่านมา
c31  (1)31 (2)  2
10. เมทริกซ์ผูกพัน (Adjoint)
เมทริกซ์ผูกพันเป็นเมทริกซ์สลับเปลี่ยนของเมทริกซ์ที่มีสมาชิกประกอบด้วยโคแฟกเตอร์ของ
สมาชิก A จากตัวอย่างเมทริกซ์ A ที่ผ่านมา เมทริกซ์ผูกพันของ A กาหนดได้เป็น Adj A คานวณได้ดังนี้
1-32
 4 5 1
T T
 c11 c12 c13 
AdjA  c21 c22 c23    2 4 0 
 (1-48)
 c31 c32 c33   2 3 1 
11. เมทริกซ์ผกผัน (Inverse Matrix)

เมทริกซ์ผกผันของเมทริกซ์จัตุรัส A ถูกกาหนดโดย A-1 ดังนี้
AdjA
A 1  (1-49)
A
ตัวอย่างที่ 1-13 การใช้ MATLAB เพื่อหาเมทริกซ์ผกผันของ A

Ainv = inv(A)
จากตัวอย่างที่ผ่านมา
 
 2 1 1 
 
5 3 
A 1    2 ; เมือ A 2
 2 2 
 1 1 
  0 
 2 2 
คุณสมบัติของเมทริกซ์ผกผัน
AA 1  A 1A  I
(1-50)
(AB) 1  B1A 1
โดยที่ดีเทอร์มิแนนต์ของเมทริกซ์≠0
1. การบวกเมทริกซ์ เพื่อเป็นการหาผลรวมของเมทริกซ์ทั้ง 2 เมทริกซ์ A และ B เป็นการบวก
กันของแต่ละ สมาชิก aij และ bij ที่แต่ละ ij ซึ่งทั้ง 2 เมทริกซ์ต้องมีอันดับของแถวและหลักเท่ากัน เช่น
1 2  2 4 3 6 
3 4  6 8   9 12 (1-51)
     
2. การคูณเมทริกซ์ด้วยสเกลาร์ ผลคูณที่ได้จากปริมาณสเกลาร์ k และเมทริกซ์ A คือ เมทริกซ์ที่
ได้จากการคูณเข้าไปในแต่ละสมาชิกของเมทริกซ์ A โดยสเกลาร์ k ยกตัวอย่าง เช่น
a a12   ka11 ka12 
  k   k  11  (1-52)
 a21 a22   ka21 ka22 
1-33
3. การคูณเมทริกซ์ด้วยเวกเตอร์ การคูณกันของ (1xn) เวกเตอร์ (row) ด้วย (nx1) เวกเตอร์
(column) กาหนดดังนี้
 y1 
y 
 x1 x2 ... xu   2   x1 y1  x2 y2  ...  xn yn
 
(1-53)
 
 yn 
หมายเหตุ ผลคูณของเวกเตอร์นี้เป็นสเกลาร์
4. การคูณเมทริกซ์ด้วยเมทริกซ์ เมตริกซ์ A ขนาด mxp อาจถูกคูณด้วยเมตริกซ์ B ขนาด pxn
นั้นก็หมายความว่า จานวนหลักของเมทริกซ์ A ต้องเท่ากับจานวนแถวของเมทริกซ์ B
ผลคูณที่ได้เป็นเมทริกซ์ขนาด mxn กระทาได้ดังนี้
C  AB (1-54)
สมาชิก ลาดับที่ ij ของผลคูณในเมทริกซ์ C มีค่าเท่ากับผลคูณของเวกเตอร์ของแต่ละแถว i ของเมทริกซ์
A และแต่ละหลัก j ของเมทริกซ์ B
ซึ่งสามารถเขียนเป็นคาสั่งเพื่อใช้โปรแกรม MATLAB คานวณได้ดังนี้
C=A*B
-1
ตัวอย่างที่ 1-14 พิจารณาผลของการคูณ AA สาหรับเมทริกซ์ขนาด 3x3 ดังนี้
2 1 1   2 1 1  1 0 0 
1  1 1 1   5 2 2 3 2  0 1 0   I
  
 2 1 3   1 2 0 1 2  0 0 1 
ถ้า A เป็นเมทริกซ์ที่ n=m และ A  0
A   A 
T 1
1 T
1 (1-55)
A 1 
A
คาตอบของสมการเวกเตอร์เมทริกซ์คือ
Ax  u
(1-56)
x  A 1u
1-34
1. การหาอนุพันธ์ (Differentiation)
x 
x   1
 x2 
 dx1 
dx  dt 
  (1-57)
dt  dx2 
 dt 
2. การหาปริพันธ์ (Integration)
 x1dt 

 xdt   x dt  (1-58)
 2 
3. การหาดีเทอร์มิแนนต์เมื่อระบบเมทริกซ์ถูกแบ่งส่วน
ให้แบ่งส่วนเมทริกซ์ดังนี้
D E 
H  (1-59)
 F G
ขณะที่ D E F และ G มีขนาดเป็น (nxn) ดังนั้นจากเมทริกซ์ H=(2nx2n) สามารถหาดีเทอร์มิแนนต์ของ
H ได้ดังนี้
H  G D  EG 1F  D G  FD1E (1-60)
หมายเหตุ ต้องหา D-1 และ G-1 ได้
1.5 สรุป
วิชาระบบควบคุมเป็นวิชาที่ได้กล่าวถึงกระบวนการวิเคราะห์และออกแบบตัวควบคุมให้สามารถ
ควบคุมระบบที่ต้องการควบคุมให้มีสมรรถนะตามที่ผู้ใช้งานต้องการ ซึ่งในเบื้องต้น นักศึกษาต้องมีความรู้
และทักษะในการใช้คณิตศาสตร์วิศวกรรมเพื่อการเขียนแบบจาลองระบบ เพื่อการวิเคราะห์แ ละการ
ออกแบบระบบ จากนั้นต้องมีทักษะในการจาลองการทางานโดยใช้โปรแกรมคอมพิวเตอร์ซึ่งโดยทั่วไป
นิยมใช้โปรแกรม MATLAB Simulink และสุดท้ายต้องมีทักษะในการเลือกใช้อุปกรณ์และสร้างระบบ
ควบคุมให้สามารถบรรลุวัตถุประสงค์ของงาน ซึ่งอาจเป็นระบบต้นแบบในระดับห้องปฏิบัติการ ภาคสนาม
หรือต้นแบบอุตสาหกรรม หรือการแก้ไขปัญหาจริงที่เกิดขึ้นในกระบวนการผลิต
ดังนั้น วิชาระบบควบคุมนี้จึ งเป็นวิชาหนึ่งที่นักศึกษาจะต้องตั้งใจศึกษาเพื่อจะได้นาเอาปัญญา
และวิชาความรู้ที่ได้รับจากอาจารย์ไปปรับและใช้ได้อย่างเหมาะสมเมื่อเจอปัญหาในอนาคต
1-35
วิธีการสอนและกิจกรรม
1. บรรยายร่วมกับเอกสารคาสอน
2. จัดนักศึกษาทากิจกรรมกลุ่ม
3. ถาม-ตอบ นักศึกษา
4. ให้นักศึกษาเสนอความคิดเห็น
5. มอบหมายงานที่กาหนด
เอกสารอ้างอิง [1], [2], [3], [4], [5], [6], [7], [8]
เอกสารประกอบ เอกสารแนวการสอนหน่วยที่ 1.1-1.4
โสตทัศนวัสดุ 1. Power point
2. แสดงรายละเอียดบน Website
3. แสดงรายละเอียดโปรแกรม MATLAB Simulink
งานที่มอบหมาย
1. กาหนดให้รวมกลุ่มเพื่อทาซ้าตัวอย่าง
2. เลือกตัวแทนของกลุ่มเพื่อแสดงวิธีทาหน้าชั้นเรียน
3. มอบหมายทาแบบฝึกหัด
4. กาหนดให้รวมกลุ่มเพื่อทาซ้าตัวอย่างโดยใช้โปรแกรม MATLAB Simulink
1-36
แบบฝึกหัดหน่วยที่ 1
1.1 จงหาผลของการแปลงลาปลาซ โดยใช้นิยามจากปริพันธ์ของการแปลงลาปลาซดังนี้
(ก) f(t)=u(t-2.5)
(ข) f(t)=e-4t
(ค) f(t)=t
(ง) ให้แสดงผลการเปรียบเทียบกับโปรแกรม MATLAB
1.2 ใช้ตารางผลการแปลงลาปลาซเพื่อหาผลการแปลงลาปลาซฟังก์ชันดังต่อไปนี้
(ก) f(t)=-3te-t
(ข) f(t)=-5 cost
(ค) f(t)=tsin3t
(ง) f(t)=7e-0.5tcos 3t
(จ) f(t)=5 cos(4t+300)
(ฉ) f(t)=6e-2tsin (t-450)
(ช) เปรียบเทียบผลกับการใช้โปรแกรม MATLAB
1.3 ให้หาผลของการแปลงกลับลาปลาซสมการดังนี้
5
(ก) F (s) 
s  s  1 s  2 
1
(ข) F ( s) 
s  s  1
2
2s  1
(ค) F ( s) 
s  2s  10
2
s  30
(ง) F (s) 

s s 2  4s  29 
(จ) เปรียบเทียบผลกับการใช้โปรแกรม MATLAB
d 2x dx
1.4 ให้สมการอนุพันธ์  5  4 x  10u (t )
dt dt
(ก) ให้หา x(t) กรณีที่ค่าสภาวะเริ่มต้นของตัวแปรสเตทมีค่าเป็นศูนย์
(ข) ให้หา x(t) กรณีที่ค่าสภาวะเริ่มต้นของตัวแปรสเตทมีค่าเป็น x(0)=0 และ dx(0)/dt=2 และ
แสดงให้เห็นจริงว่าค่าคงทีในสภาวะเริ่มต้นของตัวแปรสเตทนั้นถูกต้อง
(ค) เปรียบเทียบผลกับการใช้โปรแกรม MATLAB
1-37
1.5 จงหาสมการอนุพันธ์ของระบบ ถ้า G(s)=C(s)/R(s)
60
(ก) G( s) 
s  10s  60
2
3s  20
(ข) G(s)  3
s  4s 2  8s  20
s 1
(ค) G( s)  2
s
1.6 จากกลุ่มของสมการจงเขียนเมทริกซ์ Ax  0
2x1-3x2+ x3=0
-x1- x2+ x3=0
x1-2x2+2x3=0
1.7 พิจารณาเมทริกซ์ดังต่อไปนี้
3 2  0 3
A   1 4  B   1 2 
   
0 1 1 0 
ถ้า C=A+B
จงหา
(ก) (A+B)+C=A+(B+C)
(ข) A+B+C=B+C+A
1.8 พิจารณาเมทริกซ์ดังต่อไปนี้
 3 1
1 0 1
A  0 1  B 
 
 2 0  2 1 0 
จงหา
(ก) AB
(ข) BA
(ค) (AB)-1=B-1A-1
1-38
การวัดผล
1. สังเกต
2. ซักถาม
3. ตรวจสอบงานที่มอบหมายให้ทั้งที่ทาในชั้นเรียนและหรือการบ้าน
บันทึกการสอน
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
1-39
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
..........
1-40
แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 2 และ 3
หัวข้อเรื่อง 2. การสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์
การเรียนการสอนในหัวข้อเรื่องที่ 2 นี้ เป็นการกล่าวถึงหลักการพื้นฐานสาหรับการสร้าง
แบบจาลองทางคณิตศาสตร์ของระบบควบคุมแบบเชิงเส้นที่ไม่เปลี่ยนตามเวลา ซึ่งเนื้อหาประกอบด้วย
12 หัวข้อย่อยดังนี้ คือ
1. บทนา
2. การสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ของวงจรไฟฟ้า
3. บล็อกไดอะแกรมและกราฟการไหลสัญญาณ
4. หลักเกณฑ์ของเมสัน
5. ระบบทางกล
6. ระบบการเคลื่อนที่ชนิดหมุนรอบแกน
7. ระบบทางกลไฟฟ้า
8. เซ็นเซอร์
9. ระบบควบคุมอุณหภูมิ
10. แบบจาลองระบบที่คล้ายกัน
11. แบบจาลองหม้อแปลงและเกียร์
12. ระบบการควบคุมหุ่นยนต์
สุดท้ายได้กล่าวถึงบทสรุปของการสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ของระบบควบคุม
แบบเชิงเส้นที่ไม่เปลี่ยนตามเวลา ซึ่งได้แสดงให้เห็นถึงความสาคัญว่า ทาไมจึงต้องเขียนแบบจาลองเพื่อ
การจาลองการทางานซึ่งถือว่าเป็นหัวใจสาคัญในกระบวนการออกแบบและจาลองการทางานก่อนสร้าง
และทดสอบระบบจริง
2-1
1. บรรยายรายละเอียดโดยใช้ Power point
3. การแนะนารายละเอียดของโปรแกรมที่จาเป็นเพื่อใช้ในการเรียนในแต่ละหน่วย
เรียนจากโปรแกรม MATLAB Simulink
นักศึกษาในการได้เรียนรู้แต่ละหน่วยเรียนของวิชาระบบควบคุม
2. Power point
1.1 นักศึกษาเข้าใจนิยามแบบจาลองระบบและสามารถเขียนแบบจาลองอย่างง่ายได้
1.2 นักศึกษาเข้าใจและสามารถเขียนแบบจาลองวงจรไฟฟ้าได้
1.3 นักศึกษาเข้าใจและสามารถเขียนบล็อกไดอะแกรมและกราฟการไหลสัญญาณได้
1.4 นักศึกษาเข้าใจและสามารถใช้หลักเกณฑ์ของเมสันในการเขียนแบบจาลองได้
1.5 นักศึกษาเข้าใจและสามารถเขียนแบบจาลองระบบทางกลได้
1.6 นักศึกษาเข้าใจและสามารถเขียนแบบจาลองทางกลของการเคลื่อนที่แบบรอบ
แกนหมุนได้
1.7 นักศึกษาเข้าใจและสามารถเขียนระบบทางกลไฟฟ้าได้
1.8 นักศึกษาเข้าใจการทางานของเซ็นเซอร์
2-2
1.9 นักศึกษาเข้าใจและสามารถเขียนแบบจาลองระบบควบคุมอุณหภูมิได้
1.10 นักศึกษาเข้าใจและสามารถแบบจาลองระบบที่คล้ายกันได้
1.11 นักศึกษาเข้าใจและสามารถเขียนแบบจาลองของหม้อแปลงและเกียร์ได้
1.12 นักศึกษาเข้าใจและสามารถเขียนแบบจาลองระบบควบคุมหุ่นยนต์ได้
3.1 (ประเมินตามหัวข้อที่ 2.1-2.3) 20%
รายละเอียดของหน่วยเรียนที่ 2 ซึ่งกล่าวถึงความรู้พื้นฐานการสร้างแบบจาลอง
ทางคณิตศาสตร์สาหรับวิชาระบบควบคุมปรากฏตั้งแต่หน้าที่ 2-7 จนถึงหน้าที่ 2-58 โดยมีรายละเอียด
ดังนี้
2. การสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์
2.1 บทนา
2-3
2.13 สรุป
2-4
รหัส 32085300
ชื่อหน่วย การสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์
หน่วยที่ 2 ตอนที่ 1
ชื่อบทเรียน
2.1 บทนา
2.1 เข้าใจนิยามแบบจาลองระบบและสามารถเขียนแบบจาลองอย่างง่ายได้
2.2 เข้าใจและสามารถเขียนแบบจาลองวงจรไฟฟ้าได้
2.3 เข้าใจและสามารถเขียนบล็อกไดอะแกรมและกราฟการไหลสัญญาณได้
2.4 เข้าใจและสามารถใช้หลักเกณฑ์ของเมสันในการเขียนแบบจาลองได้
2.5 เข้าใจและสามารถเขียนแบบจาลองระบบทางกลได้
2.6 เข้าใจและสามารถเขียนแบบจาลองทางกลของการเคลื่อนที่แบบหมุนได้
2.7 เข้าใจและสามารถเขียนระบบทางกลไฟฟ้าได้
2-5
ชื่อหน่วย การสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์
2.13 สรุป
2.8 เข้าใจการทางานของเซ็นเซอร์
2.9 เข้าใจและสามารถเขียนแบบจาลองระบบควบคุมอุณหภูมิได้
2.10 เข้าใจและสามารถแบบจาลองระบบที่คล้ายกันได้
2.11 เข้าใจและสามารถเขียนแบบจาลองของหม้อแปลงและเกียร์ได้
2.12 เข้าใจและสามารถเขียนแบบจาลองระบบควบคุมหุ่นยนต์ได้
2-6
การสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์
2.1 บทนา
ในบทนี้ได้กล่าวถึงการสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ของระบบควบคุม ทางวิศวกรรม จาก
นิยามแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ ของระบบควบคุมหมายถึงความสัมพันธ์ที่เกิดขึ้นจากอัตราส่วนของ
เอาต์พุตของระบบต่ออินพุตของระบบ ตัวอย่างคือ กฎของโอห์ม ซึ่งบางครั้งถูกเรียกว่า แบบจาลองทาง
คณิตศาสตร์ของโอห์ม (Ohm’s law หรือ Ohm’s model) แบบจาลองถูกแสดงดังภาพที่ 2-1 เขียนเป็น
สมการได้ดังนี้
v(t )  i(t ) R (2-1)
output (response) i(t ) 1
  (2-2)
input v(t ) R
จากสมการที่ (2-2) กาหนดให้ v(t) คือ แรงดันมีหน่วยเป็นโวลท์ i(t) คือ กระแสมีหน่วยเป็นแอมแปร์ และ
R เป็นตัวต้านทานมีหน่วยเป็นโอห์ม
ถ้าความต้านทานถูกต่อขนานเข้ากับแหล่งจ่ายแรงดันไฟฟ้าที่ทราบค่า ดังนั้นแหล่งจ่ายแรงดันจึง
ถูกกาหนดให้ เป็ น อิน พุตของระบบ ผลของกระแสที่ไหลในวงจรไฟฟ้า จึง เป็นเอาต์ พุตของระบบหรื อ
บางครั้งถูกเรียกว่า กระแสที่ไหลเป็นผลตอบสนองของระบบ วัตถุประสงค์ของการพัฒนาแบบจาลองทาง
คณิตศาสตร์ของระบบกระทาเพื่อนาแบบจาลองไปใช้ในการวิเคราะห์และการออกแบบระบบควบคุม
เพื่อให้ระบบมีผลตอบสนองเป็น ไปตามที่ต้องการและใช้แบบจาลองนี้เพื่อจาลองการทางานของระบบ
ภายใต้สภาวะเงื่อนไขต่างๆ โดยใช้โปรแกรมคอมพิวเตอร์ก่อนที่ วิศวกรจะทาการสร้างระบบจริง ขึ้นมาใช้
งาน
สิ่งที่สาคัญอย่างหนึ่งของการเขียนแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ นี้คือ ระบบต้องถูกมองว่าเป็น
ระบบเชิงเส้น (Linear system) ระบบใดๆ จะเป็นระบบเชิงเส้น ถ้าสามารถใช้ทฤษฏีการแทนที่ได้
(Superposition) ตัวอย่างเช่น สมมุติว่าผลตอบสนองของระบบที่มีอินพุตเป็น r1(t) คือ c1(t) และสาหรับ
กรณีที่ r2(t) คือ c2(t) ถ้าระบบที่กาลังพิจารณาเป็นระบบเชิงเส้นจริง ผลตอบสนองของระบบสาหรับ
อินพุตที่เป็น [k1r1(t)+k2r2(t)] คือ [k1c1(t)+k2c2(t)] ขณะที่ k1 และ k2 เป็นค่าคงที่ใดๆ
2-7
Input(v(t)) 1 Output(i(t))
R
ภาพที่ 2-1 แบบจาลองของโอห์ม (Ohm’s law หรือ Ohm’s model) ทีอ่ ินพุตของระบบคือแรงดัน v(t)
และเอาต์พุตของระบบคือ กระแส i(t)
ตามพจนานุกรมของ IEEE การสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ของระบบทางวิศวกรรมถูก
นิยามไว้ว่า คือ กลุ่มของสมการที่ถูกใช้เพื่อแสดงตัวตนของระบบทางวิศวกรรมใดๆ ที่กาลังถูกพิจารณา
อย่างไรก็ตาม ต้องทาความเข้าใจในเบื้องต้นก่อนว่า ไม่มีระบบทางวิศวกรรมใดๆ ในโลกใบนี้ที่จะสามารถ
เรียนแบบโดยการเขียนเป็นแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ ของมันออกมาได้อย่างถูกต้องและแม่นยาได้ถึง
100%
ตัวอย่างที่ 2-1 แบบจาลองของโอห์ม (Ohm’s law หรือ Ohm’s model)
จากแบบจาลองของโอห์ม สมมุติว่าในวงจรไฟฟ้ามีความต้านทานต่ออยู่ขนาด 1 พิกัดกาลังไฟฟ้า 2W
ถ้าเราจ่ายแรงดันไฟตรงขนาด 1V ไปที่ตัวต้านทาน แบบจาลองทางคณิตศาสตร์ บอกเราได้ว่าจะมีขนาด
ของกระแสไหลในวงจรเท่ากับ 1A ซึ่งเมื่อเราต่อวงจรการทดลองจริง กระแสที่ไหลก็จะมีค่าประมาณ 1A
โดยค่ากระแสที่เบี่ยงเบนไปอาจขึ้นอยู่กับค่าความต้านทานจริงของวงจร และคุณลักษณะของแหล่งจ่าย
ไฟตรง หรืออาจเกิดจากปัจจัยอื่นๆ จากกรณีดังกล่าวสามารถหากาลังไฟฟ้าที่ความต้านทานนั้นใช้ไปได้
ดังนี้
v 2 (t )
p(t )  (2-3)
R
p(t) คือ กาลังไฟฟ้าชั่วขณะ มีหน่วยเป็นวัตต์
ก าลั ง ไฟฟ้ า ที่ ใ ช้ ไ ปเท่ า กั บ 1W ถึ ง ตอนนี้ ถ้ า เราจ่ า ยแรงดั น ไฟตรงขนาด 10V เข้ า ไปที่ ตั ว ต้ า นทาน
แบบจาลองทางคณิตศาสตร์บอกเราว่าจะมีกระแสไหลผ่านตัวต้านทานด้วยขนาด 10A และตัวต้านทานตัว
นี้ต้องรับกาลังไฟฟ้าที่ตัวมันด้วยขนาด 100W ซึ่งจากความเป็นจริงแล้วตัวต้านทานสามารถทนกาลังไฟฟ้า
ได้เพียง 2W ตามพิกัดที่ได้กล่าวไว้ตั้งแต่ต้น ดังนั้นถ้าเราทาการต่อวงจรตามเงื่อนไขนี้จริง ระบบป้องกั น
ของวงจรต้องทางานก่อนที่ตัวต้านทานจะเสียหาย หรือเหตุการณ์นี้จะไม่เกิดขึ้นเลย ถ้าเราทาการศึกษา
การท างานของแบบจ าลองทางคณิ ต ศาสตร์ ข องวงจรนี้ด้ ว ยโปรแกรมทางคอมพิ ว เตอร์ก่ อ นท าการ
ปฏิบัติการต่อวงจรจริง
2-8
ภาพที่ 2-2 แสดงพื้นฐานของวงจรไฟฟ้าที่ประกอบขึ้นจากอุปกรณ์ต่างๆ ดังนี้คือ แหล่งจ่ายไฟฟ้า
ตัวต้านทาน ตัวเหนี่ยวนา และตัวเก็บประจุ สาหรับสภาวะของการลัดวงจร ณ จุดใดจุดหนึ่งของวงจรนั้น
แรงดัน v(t)=0V กระแสลัดวงจร i(t) เป็นกระแสที่ไหลผ่านจุดลัดวงจรที่ขั้วต่อนั้น สาหรับกรณีเปิดวงจร
กระแส i(t)=0A และแรงดัน v(t) คือแรงดันที่ตกคร่อมขั้วต่อที่ปรากฏการเปิดวงจร ส่วนแหล่งจ่ายไฟฟ้าใน
อุดมคติประกอบด้วยแหล่งจ่ายแรงดัน และแหล่งจ่ายกระแส เส้นประที่แสดงนั้นหมายถึงว่าอุปกรณ์ใน
วงจรไฟฟ้าที่ปรากฏอยู่นี้ถูกต่อเป็นส่วนหนึ่งของวงจรไฟฟ้าขนาดใหญ่ การพิจารณาวงจรไฟฟ้าที่มีความ
ยุ่งยากและซับซ้อนนั้นต้องอาศัยกฎแรงดัน และกฎกระแสของเคอร์ชอฟฟ์ (Kirchhoff’s law) เพื่อเขียน
สมการ และความสัมพันธ์ต่างๆ ในวงจรไฟฟ้า กฎแรงดันของเคอร์ชอฟฟ์ กล่าวถึงผลรวมทางพีชคณิตของ
แรงดันในลูปปิด (loop) ใดๆ ในวงจรไฟฟ้ามีค่าเท่ากับศูนย์และกฎกระแสของเคอร์ชอฟฟ์กล่าวถึงผลรวม
ทางพีชคณิตของกระแสที่ไหลเข้าจุดต่อหรือโนด (node) ใดๆ ในวงจรไฟฟ้ามีค่าเท่ากับศูนย์
i(t) i(t) i(t)
1
v(t) R v(t) sL v(t)
sC
di (t ) 1
1
v(t )  L
C 0
v(t)=i(t)R v(t )  i ( )d  v(0)
Resistance dt
Inductance
Capacitance
i(t) i(t) i(t)
V(s) i(t)
v(t) Z(s)=0 Z(s)=∞ v(t) v(t)
v(t )  0, i(t )  ? v(t )  ?, i(t )  0

Short circuit Open circuit Voltage source Current source
ภาพที่ 2-2 องค์ประกอบของวงจรไฟฟ้าที่ประกอบด้วย ตัวต้านทาน ขดลวดเหนี่ยวนา ตัวเก็บประจุ

แหล่งจ่ายแรงดัน แหล่งจ่ายกระแสและความสัมพันธ์ของกระแสและแรงดันในกรณี การเปิดวงจรและ
ลัดวงจร
2-9
R1
R2
V2(t)
V1(t)
ภาพที่ 2-3 วงจร RC อนุกรม

ตัวอย่างที่ 2-2 แบบจาลองทางคณิตศาสตร์ ของวงจรไฟฟ้า ดังที่เราได้พิจารณาไว้ในตัวอย่างแรก จาก
ภาพที่ 2-3 ในกรณีนี้เรากาหนดให้ v1(t) เป็นอินพุตของวงจรและ v2(t) เป็นเอาต์พุตของวงจร จงเขียน
กลุ่มของสมการที่แสดงว่า v2(t)=f(v1(t)) หรือเทียบเคียงได้กับการเขียนสมการความสัมพันธ์ที่ได้จากผล
การแปลงลาปลาซดังนี้คือ V2(s)=f(V1(s))
วิธีทา จากกฎแรงดันของเคอร์ชอฟ สมมุติว่าค่าชั่วขณะที่ตัวเก็บประจุเป็นศูนย์
v  0
เขียนสมการได้ดังนี้
1 t
C o
R1i(t )  R2i (t )  i ()d   v1 (t )
1 t
C o
R2i (t )  i()d   v2 (t )
เราสามารถใช้ทั้ง 2 สมการที่เขียนขึ้นนี้เพื่อเขียนเป็น แบบจาลองทางคณิตศาสตร์ ของวงจรในภาพที่ 2-3

พร้อมกันนี้เราสามารถแสดงแบบจาลองให้อยู่ในรูปของผลการแปลงลาปลาซได้ดังนี้คือ
1
R1 I ( s)  R2 I ( s)  I (s)  V1 (s)
sC
1
R2 I ( s)  I (s )  V2 (s )
sC
วงจรในภาพที่ 2-3 นี้สามารถนามาเขียนเป็นแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ได้โดยใช้สมการเชิงอนุพันธ์ทั้ง 2
หรือเขียนขึ้นจากสมการที่ถูกแปลงตัวแปรให้อยู่ในรูปของโดเมนความถี่เรียบร้อยแล้ว เมื่อเราทาการ
พิจารณาระบบใดๆ ที่มีอินพุตเป็น e(t) และมีเอาต์พุตเป็น c(t) และถ้าทาการแปลงลาปลาซแล้วจะได้
2-10
E(s) เป็นผลของการแปลงลาปลาซของอินพุตของระบบและมี C(s) เป็นผลของการแปลงลาปลาซของ
เอาต์พุตของระบบ ดังนั้นการหาฟังก์ชันถ่ายโอน G(s) สามารถนิยามได้ดังนี้
C (s)
G(s)  (2-4)
E ( s)
การเขียนฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบนั้นสามารถกระทาได้ก็ต่อเมื่อ ระบบที่กาลังพิจารณาอยู่นั้นมีคุณสมบัติ
เป็น ระบบเชิงเส้นที่ไม่แปรเปลี่ยนตามเวลา (linear time-invariant system) และสภาวะชั่วครู่ของ
ระบบไม่ถูกนามาพิจารณา ดังนั้นตัวอย่างที่ 2-2 จึงถูกกล่าวถึงรายละเอียดของการหาแบบจาลองซึ่ง
ปรากฏอยู่ในตัวอย่างที่ 2-3 ดังนี้
ตัวอย่างที่ 2-3 จากสมการผลการแปลงลาปลาซ
1
R1 I ( s)  R2 I ( s)  I (s)  V1 (s)
sC
แก้สมการหาตัวแปร I(s)
V1 ( s)
I ( s) 
R1  R2  (1/ sC )
จากสมการผลการแปลงลาปลาซ
1
R2 I ( s)  I (s )  V2 (s )
sC
แทนสมการกระแส I(s) ที่หาได้เมื่อก่อนหน้านี้ลงในสมการ V2(s) จะได้
R2  (1/ sC )
V2 ( s)  V1 ( s)
R1  R2  (1/ sC )
จัดสมการใหม่ตามนิยามของ G(s) จะได้ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบดังนี้
V2 ( s) R2  (1/ sC ) R2 sC  1
G( s)   
V1 ( s) R1  R2  (1/ sC )  R1  R2  sC  1
จากฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบที่ได้มา สังเกตพบว่าระบบประกอบด้วย 1 โพล และ 1 ซีโร
ตัวอย่างที่ 2-4 พิจารณาวงจรในภาพที่ 2-4 กาหนดให้กระแส i1(t) ไหลทะลุผ่านไปที่ R2C ของวงจร
สมมุติให้ในสภาวะเริ่มต้นของระบบเป็นศูนย์ สมการต่างๆ สามารถเขียนได้ดังนี้
กาหนดให้ i  และ v  v มีค่าเท่ากับศูนย์

d

d
i1  i2  i 
i1  i2
2-11
R2 C
i1(t) R1 i- _
+ -
vd
vi(t) +
+
+ vo(t)
- -
ภาพที่ 2-4 วงจรอินทีเกรเตอร์ที่ถูกสร้างขึ้นจากออปแอมป์ (operational amplifier)

 
 vi  vd   v v 
     0 d 
 R1  R  1 
 2 2fC 
 
vi v0

R1 1
R2 
2fC
Vi ( s) V0 ( s)

R1 R2  (1/ sC )
ฟังก์ชันถ่ายโอนระบบคือ
Vo  s  R2  (1/ sC ) R sC  1
  2
Vi  s  R1 R1sC
หรือ
vi (t )  R1i1 (t )
1 t
C o
vo (t )   R2i1 (t )  i1 ()d 
Vi ( s)  R1I1 (s)
1  1 
Vo ( s)   R2 I1 ( s)  I ( s)    R2   I1 ( s)
sC  sC 
2-12
แก้สมการเพื่อหา I1(s) แล้วแทนลงในสมการเพื่อหาฟังก์ชันถ่ายโอน
Vo ( s) R 1  R2 sC  1
  2    G( s)
Vi ( s)  R1 sR1C  R1sC
จากฟังก์ชันถ่ายโอนที่หาได้ ถ้าเรากาหนดให้ R2=0 จะได้ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบเป็น

Vo ( s)  1 1
    G( s)
Vi ( s)  R1C  s
จากฟังก์ชันถ่ายโอน ถ้าเรากาหนดให้ C มีค่าเป็นอนันต์ (ลัดวงจรตัวเก็บประจุ) จะได้ฟังก์ชันถ่ายโอนของ

ระบบเป็น
Vo ( s)  R2 
    G( s)
Vi ( s)  R1 
การวิเคราะห์วงจรไฟฟ้าเพื่อการหาฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบสามารถใช้วิธีการแบบอิมพีแดนซ์ในโดเมน s
(Impedance approach) ได้เช่นกัน แต่อย่างไรก็ตามวิธีนี้ต้องกระทาบนสมมุติฐานที่ว่าให้ละเลยค่า
เริ่มต้น (initial conditions) ของระบบ การเขียนสมการให้เริ่มต้นจากกฏของเคอร์ชอฟฟ์กับวงจรโดเมน
s พิจารณาวงจรไฟฟ้าดังภาพที่ 2-4 ซึ่งรายละเอียดที่ปรากฏอยู่ในรูปนั้น ถูกแสดงอยู่ในรูปแบบของวิธี
อิมพีแดนซ์โดยอธิบายได้ดังนี้
กรณี ตัวเหนี่ยวนา
di(t )
v(t )  L (2-5)
dt
ผลของการแปลงลาปลาซสมการแรงดันของขดลวดเหนี่ยวนาคือ
V (s)  LsI (s) (2-6)
ซึ่งเขียนให้อยู่ในรูปแบบของอิมพีแดนซ์ได้ดังนี้
V ( s)  Z ( s) I ( s) (2-7)
โดยทั่วไปแล้ว ค่าอิมพีแดนซ์ของอุปกรณ์แบบพาสซีฟ (เมื่อไม่มีแหล่งจ่ายอยู่ในวงจร) คือ อัตราส่วนของ
ผลการแปลงลาปลาซของแรงดันที่ตกคร่อมวงจรกับผลของการแปลงลาปลาซกระแสที่ไหลผ่านวงจรนั้น
ค่าอิมพีแดนซ์ถูกนิยามด้วยการกาหนดเทียบกับขั้วทั้ง 2 ของจุดต่อที่กาหนด ดังนั้นอิมพีแดนซ์ของความ
ต้านทาน ความเหนี่ยวนา ความจุ สภาวะการลัดวงจร และสภาวะเปิดวงจรถูกแสดงในภาพที่ 2-5
กรณีตัวต้านทาน
Z ( s)  R (2-8)
2-13
I(s) I(s) I(s)
V(s) 1
V(s) R V(s) sL
sC
Resistance Inductance Capacitance

I(s) I(s)
V(s) Z(s)=0 V(s) Z(s)=∞
Short circuit Open circuit
ภาพที่ 2-5 ส่วนประกอบของวงจรซึ่งถูกแสดงด้วยหลักการของวิธีการแบบอิมพีแดนซ์ในโดเมน s

กรณีตัวเก็บประจุ
1
Z ( s)  (2-9)
sC
กรณีลัดวงจรค่าอิมพีแดนซ์มีค่าเท่ากับศูนย์ (Z(s)=0) และกรณีเปิดวงจรค่าอิ มพีแดนซ์มีค่าเท่ากับอนันต์
(Z(s)=∞)
ตัวอย่างที่ 2-5 ด้วยวิธีการแบบอิมพีแดนซ์ในโดเมน s ถูกพิจารณาอยู่ในวงจรดังภาพที่ 2-6 อิมพีแดนซ์
เทียบเคียงของวงจร RC (Zp(s)) ที่ขนานกันนั้นหาได้ดังนี้
1 1 1
 
Z p ( s) R 1/ sC 
R
Z p ( s) 
RCs  1
i(t) L
V(t) ZP(s) R C
ภาพที่ 2-6 วงจร RLC แบบผสม

2-14
อิมพีแดนซ์รวมของวงจรคือ
V ( s) RLCs 2  Ls  R
Z ( s)   sL  Z p ( s) 
I (s) RCs  1
หมายเหตุ ด้วยวิธีการแบบอิมพีแดนซ์ในโดเมน s นั้นช่วยให้การหาฟังก์ชันถ่ายโอนของวงจรไฟฟ้าทาได้

ง่ายมากขึ้น
ด้วยวิธีการแบบนี้ ยังคงสามารถใช้งานได้ดีกับการวิเคราะห์เพื่อหาฟังก์ชันถ่ายโอนของวงจรขยายที่ใช้ออป
แอมป์เป็นตัวขยายสัญญาณในแบบต่างๆ ซึ่งมักถูกนาไปใช้เป็นส่วนหนึ่งของชุดควบคุม ตัวอย่างเช่น ให้
พิจาณาภาพที่ 2-6 ซึ่งถ้าสังเกตให้ดีจะพบว่าคล้ายกับวงจรในภาพที่ 2-3 ซึ่งเราสามารถเขียนสมการของ
วงจรได้ดังนี้
Vi ( s)  R1I1 (s)
และ
 1 
Vo ( s )    R2   I1 ( s )
 sC 
เขียนอัตราส่วนของแรงดันจากสมการทั้ง 2 ที่เขียนขึ้น
Vo ( s) R Cs  1
G s   2
Vi ( s) R1Cs
ซึ่งเมื่อเปรียบเทียบกับตัวอย่างในรูป 2-3 แล้ว วิธีการแบบอิมพีแดนซ์ในโดเมน s นี้มีความกระชับและ

รวดเร็ วกว่าแบบเดิมมาก แต่อย่ างไรก็ตาม เป็นการสะดวกกว่าที่เราจะหาฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบ
วงจรขยายที่ใช้ออปแอมป์เพียง 1 ตัว โดยใช้วงจรซึ่งถูกแสดงในภาพที่ 2-7 และ 2-8 ในรูปที่ 2-8 นี้ Zi(s)
คืออิมพีแดนซ์ภาคอินพุต และ Zf(s) คือ อิมพีแดนซ์ภาคป้อนกลับสมการของวงจรคือ
Vi (s)  Zi (s) I (s)
และ
Vo (s)  Z f (s) I (s)
อัตราส่วนของสมการทั้ง 2 คือ ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบ

Vo  s  Z f s
G( s)   (2-10)
Vi  s  Zi  s 
ซึ่งวงจรนี้จะช่วยทาให้ผู้ออกแบบชุดควบคุมได้เข้าใจถึ งวิธีการออกแบบชุดควบคุมในกระบวนการควบคุม
แบบป้อนกลับได้เป็นอย่างดี
2-15
R2 C
i1 R1
_
Vi + V0
ภาพที่ 2-7 ตัวอย่างวงจรการอินทีเกรตสัญญาณโดยใช้ออปแอมป์ (operational amplifier)

Zf(s)
i(s)
Zi(s) _
Vi(s)
+ Vi(s)
ภาพที่ 2-8 วงจรขยายแบบกลับสัญญาณซึ่งถูกแสดงด้วยหลักการของวิธีแบบอิมพีแดนซ์ในโดเมน s ทั่วไป
ในตอนที่ผ่านมา แนวคิดของการหาฟังก์ชันถ่ายโอนสาหรับระบบเชิงเส้นที่ไม่แปรเปลี่ยนตาม
เวลาได้ถูกนาเสนอ จากนิยามของฟังก์ชันถ่ายโอน หมายถึง อัตราส่วนของการแปลงลาปลาซตัวแปรภาค
เอาต์พุตหารด้วยผลการแปลงลาปลาซตัวแปรภาคอินพุต ถ้าให้ E(s) เท่ากับผลการแปลงลาปลาซของตัว
แปรอินพุต C(s) เป็นผลการแปลงลาปลาซตัวแปรเอาต์พุต และ G(s) เป็นฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบ
ดังนั้นความสัมพันธ์ฟังก์ชันถ่ายโอนเขียนเป็นกราฟและบล็อกไดอะแกรมดังภาพที่ 2-9
C ( s )  G( s ) E ( s ) (2-11)
การบวกสัญญาณเข้าในระบบสามารถกระทาได้โดยพิจาณาจากสมการดังนี้
C (s)  G1 (s) E1 ( s)  G2 ( s) E2 ( s)  G3 ( s) E3 ( s) (2-12)
จากสมการสามารถนาเสนอให้อยู่ในรูปแบบของบล็อกไดอะแกรม (block diagram) และกราฟการไหล
สัญญาณ (signal flow graph) ซึง่ ถูกแสดงในภาพที่ 2-10
2-16
E(s) C(s) E(s) G(s) C(s)
G(s)
(ก) (ข)
ภาพที่ 2-9 การแปลงบล็อกไดอะแกรมไปเป็นกราฟการไหลสัญญาณของระบบ
E1(s) E1(s)
G1(s) G1(s)
E2(s) + C(s) E2(s) G2(s)

G2(s) +
C(s)
_
E3(s) E3(s)
G3(s) -G3(s)
(ก) บล็อกไดอะแกรม (ข) กราฟการไหลสัญญาณ

ภาพที่ 2-10 ตัวอย่างอ้างอิงของการแปลงบล็อกไดอะแกรมไปเป็นกราฟการไหลสัญญาณ
ตัวอย่างที่ 2-6 จากภาพที่ 2-11 สมมุติว่าสมการของระบบแสดงได้ดังนี้
E (s)  R(s)  H (s)C (s)
C ( s )  G( s ) E ( s )
เมื่อกาหนดให้ R(s) เป็นสัญญาณอินพุต C(s) เป็นสัญญาณเอาต์พุต E(s) เป็นสัญญาณภายใน และทั้ง G(s)

และ H(s) เป็นฟังก์ชันถ่ายโอน ให้หาเอาต์พุต C(s) ที่เป็นฟังก์ชันของ R(s)
จะได้
C (s)  G(s) R(s)  H (s)C (s)G(s) (2-13)
C (s)  G(s)  R(s)  H (s)C ( s)  G(s) R(s)  H (s)C (s)G(s)
G(s) R(s)  C (s)  H (s)C (s)G(s)

G(s) R(s)  C (s) 1  H (s)G(s)
C ( s) G( s)

R( s) 1  H ( s)G( s)
forward gain
C ( s)  ( R( s))
1  loop gain
จัดสมการและบล็อกไดอะแกรมถูกแสดงในรูป
G( s)
C ( s)  R ( s )  T ( s ) R( s ) (2-14)
1  G( s) H ( s)
2-17
R(s) + E(s) C(s) R(s) 1 E(s) G(s) C(s)
G(s)
_
H(s) -H(s)
(ก) (ข)
R(s) C(s)
T(s)
(ค)
ภาพที่ 2-11 บล็อกไดอะแกรมและกราฟการไหลสัญญาณของระบบการควบคุมแบบวงรอบปิด
การใช้กฎของคราเมอร์ (Cramer’s rule) เพื่อหาฟังก์ชันถ่ายโอน จากตัวอย่างที่ผ่านมาสามารถเขียนเป็น
สมการเวกเตอร์-เมทริกซ์ได้ดังนี้
 1 H ( s )   E ( s )   R( s ) 
    (2-15)
G( s) 1  C ( s)   0 
เขียนในรูปแบบทั่วไป
Ax=y (2-16)
ขณะที่
 1 H ( s)   E (s)   R( s) 
A=   x=   y=   (2-17)
G ( s) 1  C ( s )   0 
จากกระบวนการของเมทริกซ์ซึ่งสามารถแก้หาค่าตัวแปรได้ดังนี้
x=A-1y (2-18)
อย่างไรก็ตามจากกฎของคราเมอร์ สามารถหา C(s) ของระบบได้ดังนี้
 1 R( s) 
G ( s ) 0 
C (s)  
G(s)
 R( s)  T (s ) R(s ) (2-19)
 1 H ( s)  1  G( s) H ( s)
G ( s) 1 
 
2-18
ตัวอย่างที่ 2-7 การใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อหาฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบ
syms e c r g h
eq1=e-r+h*c;
eq2=c-g*e;
s=solve(eq1,eq2,e,c)
s.c
ผลการทางานบน Command window
>> syms e c r g h
eq1=e-r+h*c;
eq2=c-g*e;
s=solve(eq1,eq2,e,c)
s.c
s = c: [1x1 sym]
e: [1x1 sym]
ans = (g*r)/(g*h + 1)
2.4 หลักเกณฑ์ของเมสัน (Mason’s gain formula)
ในตอนนี้กล่าวถึงกรรมวิธีที่ใช้เพื่อการหาฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบซึ่งถูกแสดงอยู่ในรูปแบบของ
บล็อกไดอะแกรมและกราฟการไหลสัญญาณ กรรมวิธีที่เราใช้หาฟังก์ชันถ่ายโอนนี้เรียกว่า หลักเกณฑ์ของ
เมสัน เราจะทาการประยุกต์ใช้หลักเกณฑ์ของเมสันกับกราฟการไหลสัญญาณ
ให้นิยามโนดทั้งสองแบบ ดังนี้
โนดกาเนิด (source node) คือโนดที่มีสัญญาณไหลออกจากโนดเท่านั้น หมายความว่า กิ่ง
(branch) ที่มาต่อกับแหล่งจ่ายที่โนดจะมีลูกศรชี้ในทิศทางออกจากโนด
โนดซิงก์ (sink node) คือโนดที่ซึ่งสัญญาณไหลเข้าโนดเท่านั้น
สมการความสัมพันธ์ของโนดจากกราฟการไหลสัญญาณคือ
E(s)  R(s)  H (s)C (s)
เมื่อมีการบวกสัญญาณที่มีขนาดเป็น 1 จากโนด E(s) เข้าไปที่ โนดกาเนิด ผลลัพธ์ที่ได้คือ
E(s)  R(s)  H (s)C(s)  E(s)
2-19
ซึ่งจากกรณีทั้ง 2 นั้น ชัดเจนว่า การบวกสัญญาณใดๆ เข้าที่โนดกาเนิดนั้นทาให้ระบบไม่เหมือนเดิมซึง่
จากสมการสามารถนาเขียนเป็นกราฟการไหลสัญญาณได้แสดงดังภาพที่ 2-12
วิถี (path) คือ การต่อกันอย่างต่อเนื่องของกิ่งจากโนดหนึ่งไปยังโนดอื่นๆ พร้อมกับทิศทางของ
ลูกศรต้องไปทางเดียวกัน หมายความว่าสัญญาณไหลไปในทิศทางเดียวกันจากโนดที่1 ไปโนดที่ 2
อัตราขยายของวิถี (path gain) คือ ผลคูณของฟังก์ชันถ่ายโอนของทุกๆ กิ่งในวิถที ี่คิด
วงรอบหรือลูป (loop) คือ วิถีปิด (ที่ประกอบด้วยลูกศรที่ชี้ไปในทิศทางเดียวกัน ) เป็นเส้นทาง
การไหลของ
สัญญาณจากปมหนึ่งๆ แล้วจะป้อนกลับมาสู่ปมเดิม โดยแต่ละปมจะปรากฏอยู่ในวงรอบเพียงครั้งเดียว
ยกเว้นโนดเริ่มต้น
ลูปจะต้องครบวงและไม่สวนกระแส (เป็นวิถีที่มีโนดเริ่มต้นและโนดสิ้นสุดเป็นโนดเดียวกัน)
อัตราขยายลูปหรืออัตราขยายวงรอบ (loop gain) คือ ผลคูณของฟังก์ชั่นโอนย้ายของทุก กิ่งที่
รวมต่อกันขึ้นมาเป็นลูป
วิถีไปหน้า (forward path) คือวิถีนั้นต่ออยู่จากโนดกาเนิด ไปถึงโนดซิงก์โดยที่แต่ละโนดจะ
ปรากฏในวิถเี พียงครั้งเดียว
การไม่สัมผัสกัน (nontouching) คือ 2 ลูปที่ไม่ติดกันหรือ 2 ลูปเป็นการไม่สัมผัสกันก็ต่อเมื่อไม่มี
โนดร่วมกัน (ลูปและวิถเี ป็นการไม่สัมผัสกันถ้าทั้งลูปและวิถไี ม่มีโนดร่วมกัน
R(s) 1 E(s) G(s) C(s) 1 C(s) R(s) 1 E(s) G(s) C(s) 1 C(s)
E(s)
-H(s) 1 -H(s)
(ก) (ข)
ภาพที่ 2-12 กราฟการไหลสัญญาณระบบการควบคุมแบบวงรอบปิด
G6
R(s) G1 G2 G3 G4 G5 C(s)
-H1 -H2
ภาพที่ 2-13 ตัวอย่างกราฟการไหลสัญญาณสาหรับตัวอย่างที่ใช้กฎของเมสันหาฟังก์ชันถ่ายโอน
2-20
จากภาพที่ 2-13 ระบบประกอบด้วย 2 ลูป
ลูปที1่ มีอัตราขยายลูป = -G2H1
ลูปที่ 2 มีอัตราขยายลูป = -G4H2
มี 2 ลูปที่เป็นการไม่สัมผัสกัน
มี 2 วิถีไปหน้าที่ต่ออยู่กับ R(s) และ C(s)
วิถีไปหน้าที่ 1 มีเกณฑ์ = G1G2G3G4G5 สัมผัสทุกลูป
วิถีไปหน้าที่ 2 มีเกณฑ์ = G6G4G5 ไม่สัมผัสลูป –G2H1 แต่สัมผัสวิถีไปหน้าที่ 1
จากหลักและวิธีคิดที่ผ่านมา เราสามารถใช้กฎของเมสันเพื่อหาฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบได้ โดยใช้สมการ
ดังนี้
M k  k   M11  M 2  2  ...  M p  p 
1 p 1
T 
 k 1 
(2-20)
T คือ อัตราขยาย (ฟังก์ชันถ่ายโอน) จากโนดอินพุตไปยังโนดเอาต์พุต

p คือ จานวนของวิถีไปหน้า
Mk คือ ผลคูณของอัตราการขยายต่างๆจากกิ่งที่ประกอบกันเป็นวิถีไปหน้าลาดับที่ k
∆k คือ ค่าของ ∆ ในส่วนของกราฟที่ลูปลักษณะต่างๆ ไม่ติดกับวิถีไปหน้าลาดับที่ k
  1   Pm1   Pm2   Pm3  .....
m m m
Pm1 เป็นอัตราการขยายลูปป้อนกลับเดี่ยวๆ (individual feedback loop gain) ในลาดับที่ m

ดังนั้น ผลรวมของอัตราขยายลูปทั้งหมดที่ไม่ขึ้นต่อกัน
∆=1-(ผลรวมของอัตราการขยายลูปป้อนกลับเดี่ยวๆ)+(ผลรวมของผลคูณของอัตราการขยายลูป
จากกรณี ที่ 2 ลูปไม่แตะติดกัน)–(ผลรวมของผลคูณของอัตราการขยายลูปจากกรณีที่ 3 ลูปไม่
แตะติดกัน)+......
k คือ จานวนวิถีไปหน้าลาดับใดๆ
จากภาพที่ 2-14. ระบบประกอบด้วย
1. มี 1 วิถีไปหน้า ⟹ k=1 ดังนั้น M1=Y1Z2Y3Z4
2. มีลูปป้อนกลับเดี่ยวๆ 3 ลูป ดังนั้น m มีค่าจาก 1 ถึง 3 และ Pm1 จะได้ P11 = - Z2Y1
P21 = - Z2Y3 และ P31 = - Z4Y3
3. มีลูปที่ไม่แตะติดกัน 2 ลูป อยู่จานวน 1ชุด หรือ 1 ลาดับ ดังนั้น m=1
ลูปทั้งสองที่ไม่แตะติดกัน แต่ละลูปมีค่าอัตราการขยายเป็น –Z2Y1 และ –Z4Y3
2-21
P12 = ผลคูณของค่าอัตราการขยายลูปทั้งสองที่ไม่แตะติดกัน
P12 = (-Z2Y1)(-Z4Y3)
4. จากกราฟพบว่าไม่มีลูปจานวน 3 ลูป ที่ไม่แตะติดกัน ดังนั้น Pm3 และ Pm4 = 0
5. หา 
  1  ( Z 2Y1  Z 2Y3  Z 4Y3 )  (Y1Z 2Y3 Z 4 )
 1  Z 2Y1  Z 2Y3  Z 4Y3  Y1Z 2Y3 Z 4
6. k ที่ k=1
ลูปป้อนกลับทั้ง 3 ต่างติดกับวิถีไปหน้าดังนั้นเมื่อเอาค่า Pmr ที่ได้จากจุดต่างๆ ซึ่งแตะติดกับวิถีไป
หน้าออกจาก  จะเหลือ =1
7.แทนค่า
Eo Y1Z 2Y3 Z 4

Ein 1  Z 2Y1  Z 2Y3  Z 4Y3  Y1Z 2Y3 Z 4
Y1 I1 Z2 E2 Y3 I3 Z4 E0 1 E0
Ein
-Y1 -Z2 -Y3
ภาพที่ 2-14 ตัวอย่างกราฟการไหลสัญญาณที่มี 1 วิถีไปหน้า

t44
t32 t43
X3 X4
X2 t45 X5 1 X5
X1
t12 t23 t34
t24
t25
2-22
t44
t32
t23
X2 X3
X4
t43 t32 t43 ⟹ m=4
t34
X3 X2 X3 X4
X4
t24
ภาพที่ 2-16 กราฟการไหลสัญญาณ
จากภาพที่ 2-15
p=3
1 3 1
T 
 k 1
( M k  k )  ( M11  M 2  2  M 33 )

M1  t12t23t34t45
M 2  t12t24t45
M 3  t12t25
กรณี Pm1
  1  Pm1  Pm2  Pm3  Pm4
Pm1 มีค่า m = 4
P11  t23t32
P21  t34t43
P31  t44
Pm2 มีค่า m = 1
ลูปที่ 1 มีค่าอัตราขยาย = t23t32
ลูปที่ 2 มีค่าอัตราขยาย = t44
Pm3 , Pm4  0
  1  (t23t32  t34t43  t44  t24t43t32 )  (t23t32t44 )
2-23
1 ทุกๆ ลูปที่มีการสัมผัสกันกับวิถี k=1 ดังนั้น 1 =1
 2 ทุกๆ ลูปที่มีการสัมผัสกันกับวิถี k=2 ดังนั้น  2 =1
 3 มีลูป t34t43 และ t44 ที่ไม่สัมผัสวิถีไปหน้าที่ 3

  1 Pm  Pm  Pm
3 1 2 3  ........
m m m
ที่ Pm1 มี m = 2
จะได้
P11  t34t43 P21  t44 Pm2 , Pm3  0
3  1  (t34t43t44 )
แทนค่า
t12t23t34t45  t12t24t45  (t12t25 )(1  (t34t43t44 ))
T
1  (t23t32  t34t43  t44  t24t43t32 )  (t23t32t44 )
X 5 t12t23t34t45  t12t24t45  (t12t25 )(1  t34t43  t44 )

X1 1  t23t32  t34t43  t44  t24t43t32  t23t32t44
การใช้กฎของเมสันเพื่อหาฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบ C(s)/R(s)
1 P 1
T 
 k 1
( M k  k )  ( M11  M 2  2 )

t44
t43
t34
ภาพที่ 2-17 กราฟการไหลสัญญาณจานวน 2 ลูป ที่มีการสัมผัสกัน

2
1 A G1 1 G2 B G3 C
-1 -1 -1
-1
2-24
ลูปเดี่ยว
G1 , G2 , G3 , G1G2G3
  1   Pm1   Pm2   Pm3
m m m
ที่  Pm1
4
P11  G1
P21  G2
P31  G3
P41  G1G2G3
ที่  Pm2
2
P12  G1G2
P22  G1G3
  1  (G1  G2  G3  G1G2G3 )  (G1G2  G1G3 )
1  1
 2  1   Pm1  1  G1
1
แทนลงในสมการ
(G1G2G3  2G2G3  G1G2G3 )
T
1  (G1  G2  G3  G1G2G3 )  (G1G2  G1G3 )
ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบคือ
(2G2G3  3G1G2G3 )
T
1  (G1  G2  G3  G1G2  G1G3  G1G2G3 )
ตัวอย่าง 2-8 จากภาพที่ 2-12 แสดงกราฟการไหลสัญญาณซึ่งสามารถใช้กฎของเมสันได้ดังนี้
L1  G(s) H (s)
  1  L1  1  G(s) H (s)
M1  (1)G(s)(1)  G(s)
1  1
2-25
ฟังก์ชันถ่ายโอนระบบ
M11 G( s)
T ( s)  
 1  G(s) H (s)
ตัวอย่าง 2-9 จากภาพที่ 2-13 แสดงกราฟการไหลสัญญาณซึ่งสามารถใช้กฎของเมสันได้ดังนี้
ลูปเกณฑ์แต่ละลูป
L1  G2 H1 L2  G4 H 2
วิถีไปหน้า
M1  G1G2G3G4G5 M 2  G6G4G5
ค่าของ 
  1  ( L1  L2 )  L1L2  1  G2 H1  G4 H 2  G2G4 H1H 2
1  1 2  1  (G2 H1 )
ดังนั้นฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบเขียนได้ดังนี้
M11  M 2  2 G1G2G3G4G5  G6G4G5 (1  G2 H1 )
T 
 1  G2 H1  G4 H 2  G2G4 H1H 2
G6
G2
G1 G3
-H1 -H2 -H1 -H2
(ก) (ข)
ภาพที่ 2-19 กราฟการไหลสัญญาณแสดงรายละเอียดของลูปที่ไม่มีการสัมผัสวิถีไปหน้า
G6
G1 E G2 F G3 M G4 N G5 C
R
-H1 -H2
ภาพที่ 2-20 กราฟการไหลสัญญาณ
2-26
ตัวอย่างที่ 2-10 จากภาพที่ 2-20 เขียนสมการความสัมพันธ์ โดยจัดให้กลุ่มสัญญาณที่ไม่ทราบค่าอยู่
ทางด้านซ้ายมือและสัญญาณที่ทราบอยู่ทางด้านขวามือ เขียนได้ดังนี้
E  G1R  H1F หรือ E  H1F  G1R
F  G2 E หรือ F  G2 E  0
M  G3 F  G6 R  H 2 N หรือ G3 F  M  H 2 N  G6 R
N  G4 M หรือ G4 M  N  0
C  G5 N หรือ G5 N  C  0
เขียนเป็นรูปแบบเมทริกซ์
 1 H1 0 0 0   E   G1 
 G 1 0 0 0   F   0 
 2    
 0 G3 1 H2 0   M   G6  R
    
 0 0 G4 1 0  N   0 
 0 0 0 G5 1   C   0 
ซึ่งแสดงดังสมการ
Ax = y
ใช้กฎของคราเมอร์
1 0 0 0 H1 0 0 0
G3 1 H2 0 G3 1 H2 0
det A  (1)  G2
0 G4 1 0 0 G4 1 0
0 0 G5 1 0 0 G5 1
1 H2 0 1 H2 0
det A  G4 1 0  G2 H1 G4 1 0
0 G5 1 0 G5 1
1 H2 1 H2
det A   G2 H1  1  G4 H 2  G2 H1 (1  G4 H 2 )
G4 1 G4 1
2-27
ตัวอย่างการใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อหาฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบ
syms c e f r m n g1 g2 g3 g4 g5 g6 h1 h2
eq1=e-g1*r+h1*f;
eq2=-g2*e+f;
eq3=m-g3*f-g6*r+h2*n;
eq4=n-g4*m;
eq5=c-g5*n;
s=solve (eq1, eq2, eq3, eq4, eq5, e, c, f, m, n)
s.c
ผลการ run บน Command window
>> syms c e f r m n g1 g2 g3 g4 g5 g6 h1 h2
eq1=e-g1*r+h1*f;
eq2=-g2*e+f;
eq3=m-g3*f-g6*r+h2*n;
eq4=n-g4*m;
eq5=c-g5*n;
s=solve (eq1, eq2, eq3, eq4, eq5, e, c, f, m, n)
s.c
s=
c: [1x1 sym]
e: [1x1 sym]
f: [1x1 sym]
m: [1x1 sym]
n: [1x1 sym]
ans = (g4*g5*r*(g6 + g1*g2*g3 + g2*g6*h1))/((g2*h1 + 1)*(g4*h2 + 1))
2-28
ตารางที่ 2-1 ความสัมพันธ์ระหว่างบล็อกไดอะแกรมและกราฟการไหลสัญญาณ
กราฟการไหลสัญญาณ บล็อกไดอะแกรม
โนดอินพุต สัญญาณอินพุต
โนดเอาต์พุต สัญญาณเอาต์พุต
กิ่ง บล็อก
โนด สัญญาณ
ในตอนนี้ กล่าวถึงการเขียนแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ ของระบบทางกลซึ่งแบ่งออกเป็นการ
เคลื่อนที่ในแนวตรง (translation) และการหมุนรอบ (rotation) โดยทั่วไปแล้วระบบดังกล่าวถูกแสดงอยู่
ในรู ป อุป กรณ์พื้น ฐานในระบบทางกลได้แก่ มวล (mass) แรงเสี ยดทาน (friction) หรือการหน่ว ง
(damping) สปริง (spring) หรือการยืดหยุ่น (elastance) สัญลักษณ์ถูกแสดงในภาพที่ 2-21 เริ่ม
พิจารณาที่ มวล ของระบบ จากรูป f(t) คือแรงที่กระทากับระบบ x(t) แสดงถึงระยะทางที่เคลื่อนที่ และ
M คือ มวลของระบบ จากกฎของนิวตันสามารถเขียนสมการได้ดังนี้
dv(t ) d 2 x(t )
f (t )  Ma(t )  M M (2-21)
dt dt 2
ขณะที่ v(t) คือ ความเร็ว และ a(t) คือความเร่ง
กรณีของมวลเมื่อถูกจับยึดให้อยู่กับที่อ้างอิงจากตาแหน่งด้านบน ดังนั้นเมื่อถูกแรงกระทา มวลถูกดึงโดย
ระยะทางที่ได้คือ x(t) สาหรับส่วนประกอบทางกลทั้ง 2 ที่เหลือนั้น ส่วนด้านบนของระบบสามารถ
เคลื่อนที่ได้เมื่อเทียบกับจุดต่อด้านล่าง ดังนั้นระยะทั้ง 2 ของแต่ละตาแหน่งถูกนามาใช้เพื่ออธิบายการ
เคลื่อนที่ขององค์ประกอบทางกล อันดับแรกเป็น แรงเสียดทาน ดัง ภาพที่ 2-21 ปรากฏการณ์นี้สามารถ
พบเจอโดยทั่วไปในระบบ แรงเสียดทานในน้ามัน อากาศ อื่นๆ ซึ่งในทางกลองค์ประกอบนี้ถูกออกแบบให้
ทาหน้าที่เป็นอุปกรณ์รับแรงทางกลในระบบยานยนต์ แบบจาลองทางคณิตศาสตร์ของระบบเขียนได้ดังนี้
 dx (t ) dx (t ) 
f (t )  B  1  2  (2-22)
 dt dt 
B(t) คือสัมประสิทธิ์การหน่วง จากสมการแรงที่กระทาแปรผันตรงกับผลต่างของอัตราความเร็วที่ตกคร่อม
อุปกรณ์
องค์ประกอบการเคลื่อนที่ทางกลอีกอันคือ สปริง นิยามได้จากกฎของ Hook’s law ดังนี้
f (t )  K  x1 (t )  x2 (t ) (2-23)
2-29
f(t) f(t)
x2(t) x2(t)
M B K
x(t) x1(t) x1(t)

f(t) f(t) f(t)
Mass Friction Spring
ภาพที่ 2-21 องค์ประกอบที่แสดงถึงระบบทางกลที่ประกอบด้วย มวล แรงเสียดทานและแรงยืดหน่วง

โดยที่ f(t) คือแรงที่กระทานั้นแปรผันตรงกับความแตกต่างของการเคลื่อนที่ของสปริงจากที่หนึ่งไปยังที่
อื่นๆ สาหรับแบบจาลองของแรงเสียดทานและสปริงไม่ปรากฏมวลในระบบ สาหรับองค์ประกอบทางกล
แรงเสียดทานทางกลเป็นส่วนประกอบที่แสดงถึงสภาวะการสิ้นเปลืองพลังงานแต่ไม่สามารถเก็บพลังงาน
ไว้ได้ แต่ทั้งมวลและสปริงสามารถเก็บพลังงานแต่ไม่สามารถกระจายพลังงานออกไปได้
ตัวอย่าง 2-11 การเขียนแบบจาลองระบบทางกล
ให้พิจารณาระบบทางกลอย่างง่ายในภาพที่ 2-22 ระบบถูกสมมุติให้มีการเคลื่อนที่อยู่ในมิติเดียว ซึ่งถูก
แสดงด้วย x(t) ดังรูป เริ่มพิจารณาระบบโดยการกาหนดแรงที่กระทาลงบนมวลและทาให้เกิดการเคลื่อนที่
ซึ่งประกอบด้วย แรงกระทา แรงเสียดทาน และแรงสปริง เขียนได้ดังนี้
d 2x dx
M 2
 f (t )  B  Kx
dt dt
หมายเหตุ แต่ละองค์ประกอบทางกลที่ถูกเชื่อมต่อเข้ากับจุดต่อร่วมต้องมีส่วนของเทอมนั้นปรากฏอยู่ใน
ผลรวมของแรงที่กระทารวม ณ จุดนั้นด้วย
ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบสามารถหาได้ โดยการกาหนดให้แรงที่กระทา f(t) เป็นอินพุตของระบบ และ
ระยะทางที่มวลถูกทาให้เคลื่อนที่ไป x(t) เป็นเอาต์พุตของระบบ
จากสมการ
 dx  dv(t ) d 2 x1 (t )
f (t )  k ( x1 )  B  1   Ma(t )  M M  Mx1
 dt  dt dt 2
Ms 2 X (s)  BsX (s)  KX (s)  (Ms 2  Bs  K ) X (s)  F (s)
2-30
สภาวะเริ่มต้นไม่ถูกนามาพิจารณา ดังนั้นฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบคือ
X ( s) 1
G(s)   (2-24)
F ( s) Ms  Bs  K
2
ตัวอย่าง 2-12 ระบบทางกล

พิจารณาระบบทางกลที่ถูกแสดงในภาพที่ 2-23 ระบบแสดงถึงระบบการจับยึดช่วงล่างจานวน 1 ล้อ ใน
งานวิศวกรรมยานยนต์อย่างง่าย M1 เป็นมวลของยานยนต์ B เป็นระบบกันกระเทือน K1 เป็นระบบสปริง
M2 เป็นมวลของล้อ และ K2 เป็นแรงเสียดทานที่เกิดจากยางรถยนต์
หมายเหตุ สมการจานวน 2 สมการต้องถูกเขียนเพื่อการแบบจาลองระบบ เพราะระบบประกอบด้วยตัว
แปรอิสระจานวน 2 ตัวแปร คือ x1(t) และ x2(t)
กรณีที่ M1 ไม่ปรากฏแรงกระทาที่มวล M1 ดังนั้นสมการประกอบด้วยจานวน 3 เทอม คือ
d 2 x1  dx dx 
M1   B  1  2   K1 ( x1  x2 )
 dt dt 
2
dt
จากนั้นหาแรงกระทาที่มวล M2 ดังนี้ กรณีนี้ปรากฏองค์ประกอบทางกล 3 ส่วน ที่ถูกเชื่อมต่อเข้าที่มวล

M2 พร้อมกับแรงที่กระทาลงบนมวล f(t) เพราะฉะนั้น สมการของแรงเกิดขึ้นจาก 5 เทอม ดังนี้
d 2 x2  dx dx 
M2  f (t )  B  2  1   K1 ( x2  x1 )  K 2 x2
 dt dt 
2
dt
K B
k(x1) B  dx1 
 dt 
x(t)
f(t)
Applied force f(t)
ภาพที่ 2-22 แบบจาลองระบบทางกลที่ประกอบด้วย มวล แรงยืดหน่วงและแรงเสียดทานจากการ

เคลื่อนที่
2-31
Automobile M1 x1(t)
Suspension K1 B
system
Wheel M2 x2(t)
f(t) K2 Tire
ภาพที่ 2-23 แบบจาลองระบบการติดตั้งช่วงล่างของยานยนต์
พิจารณาที่ K1 ⟹ K1  x2  t   x1  t  
พิจารณาที่ B ⟹ B( x2  x1 )
 dx dx 
0  M1a  B  1  2   K1 ( x1  x2 )
 dt dt 
d 2 x1  dx dx 
M1   B  1  2   K1 ( x1  x2 )
dt  dt dt 
 dx dx 
f (t )  M 2 a  B  2  1   K1 ( X 2  X1 )  K 2 X 2
 dt dt 
d 2  dx dx 
M2 x2  f (t )  B  2  1   K1 ( x2  x1 )  K 2 x2
dt  dt dt 
สมมติว่า x2  x1 จะต้องมีแรงยึดมีการดึงลงมา
M1s 2 X1 (s)  B  sX1 (s)  sX 2 (s)  K1  X1 (s)  X 2 (s)  0
2-32
M 2 s 2 X 2 (s)  B  sX 2 (s)  sX1 (s)  K1  X 2 (s)  X1 (s)   K 2 X 2 (s)  F (s)
ดังนั้นสามารถแก้สมการเพื่อหาค่าตัวแปร X1(s) ได้ดังนี้

Bs  K1
X1 ( s)  X 2 ( s)  G1 ( s) X 2 ( s)
M1s 2  Bs  K1
และแก้สมการเพื่อหาค่าตัวแปร X2(s) ได้ดังนี้

1 Bs  K1
X 2 ( s)  F ( s)  X 1 ( s)
M 2 s  Bs  K1  K 2
2
M 2 s  Bs  K1  K 2
2
 G2 (s) F (s)  G3 (s) X1 ( s)

จัดสมการ
M1s 2 X1   B(sX1  sX 2 )  K1 ( X1  X 2 )
0  M1 X1s 2  BsX1  BsX 2  K1 X1  K1 X 2
0  (M1s 2  Bs  K1 ) X1  ( Bs  K1 ) X 2
M 2 s 2 x2  F (s)  B(sx2  sx1 )  ( K1 x2  K1 x1 )  K2 x2
F (s)  M 2 s 2 X 2  BX 2 s  BsX1  K1 X 2  K1 X1  K 2 X 2
F (s)  ( Bs  K1 ) X1  ( M 2 s 2  Bs  K1  K 2 ) X 2
แทน X2(s) ลงในสมการ

M1s 2  Bs  K1
X 2 ( s)  X1 ( s)
Bs  K1
เทอมที่ 1
M1s 2 M 2 s 2  M1s 2 Bs  M1K1s 2  M1K 2 s 2
M1M 2 s 4  M1Bs3  M1K1s 2  M1K2 s 2
เทอมที 2
BsM 2 s 2  BsBs  BsK1  BsK2
BM 2 s3  B 2 s 2  BK1s  BK2 s
M 2 K1s 2  K1Bs  K12  K1K2
 Bs 
2
 2 K1Bs  K12
2-33
นาเทอมที่ 1+2+3-4 แทนลงในสมการ F(s) เพื่อหาฟังก์ชันถ่ายโอนที่มีตัวแปรเอาต์พุตเป็น X1(s) และตัว
แปรอินพุตเป็น F(s) จะได้
X 1 ( s)
T ( s) 
F ( s)
หรือใช้สมการ
0  (M1s 2  Bs  K1 ) X1  ( Bs  K1 ) X 2
F (s)  ( Bs  K1 ) X1  ( M 2 s 2  Bs  K1  K 2 ) X 2
เพื่อเขียนฟังก์ชันถ่ายโอนโดยใช้กฎของคราเมอร์
จัดเมทริกซ์ระบบทางกลที่นาเสนอ
( M1s 2  Bs  K1 ) ( K1  Bs)   X1   0 
     
 ( Bs  K1 ) ( M 2 s  Bs  K1  K 2 )   X 2   F ( s) 
2
หาฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบ
X1 ( s) G1 ( s)G2 ( s)
T ( s)  
F ( s) 1  G1 ( s)G3 ( s)
แทนปริมาณต่างๆ
Bs  K1
T ( s) 
M1M 2 s  B(M1  M 2 )s  ( K1M 2  K1M1  K 2 M1 )s 2  K 2 Bs  K1K 2
4 3
ดีเทอร์มิแนนท์
det( A)  (M1s 2  Bs  K1 )(M 2 s 2  Bs  K1  K2 )  ( Bs  K1 )( K1  Bs)
เขียนแบบจาลองเมื่อ X1(s) เป็นเอาต์พุต F(s) เป็นอินพุต

 0 ( K1  Bs) 
 F ( s) ( M s 2  Bs  K  K ) 
F ( s)( Bs  K1 )
X1   2 1 2 

det( A) ( M1s  Bs  K1 )( M 2 s 2  Bs  K1  K 2 )  ( Bs  K1 ) 2
2
จากระบบที่นาเสนอสามารถเขียนเป็นบล็อกไดอะแกรมและกราฟการไหลสัญญาณได้ดังถูกแสดงในภาพที่
2-24
ในตอนนี้ได้นาเสนอระบบทางกลที่มีการเคลื่อนที่รอบแกนหมุน องค์ประกอบทางกลรอบแกน
หมุนประกอบไปด้วย 3 ส่วน ดังถูกแสดงในภาพที่ 2-25 องค์ประกอบที่ 1 คือโมเมนต์ความเฉื่อยนิยามได้
ดังนี้
2-34
d 2(t ) d (t )
(t )  J 2
J (2-25)
dt dt
เมื่อกาหนดให้ (t ) คือแรงบิดที่กระทา J คือโมเมนต์ความเฉื่อย (t ) คือมุมจากการหมุน และ (t )
คือความเร็วเชิงมุม องค์ประกอบที่ 2 คือแรงเสียดทานเขียนสมการได้ดังนี้
 d  (t ) d  (t ) 
(t )  B  1  2   B 1 (t )  2 (t )  (2-26)
 dt dt 
โดยกาหนดให้ (t ) คือแรงบิดที่กระทา B คือ สัมประสิทธิ์การหน่วงหรือแรงเสียดทาน และองค์ประกอบ
ทางกลนี้ไม่มีโมเมนต์ความเฉื่อย องค์ประกอบที่ 3 คือแรงสปริงแกนหมุนเขียนสมการได้ดังนี้
(t )  K 1 (t )  2 (t ) (2-27)
เมื่อ K คือ ค่าสัมประสิทธิ์สปริงและกรณีสปริงนี้ถือว่าไม่มีโมเมนต์ความเฉื่อย
F G2 X2 G1 X1 1 X1
G3
(ก)
F + X2 X1
G2 G1
+
G3
(ข)
ภาพที่ 2-24 แบบจาลองระบบสาหรับตัวอย่างที่ 2-11
B
τ τ
K
J
θ τ θ1 τ θ2 τ θ1 θ2
Moment of inertia Viscous friction Torsion
ภาพที่ 2-25 ส่วนประกอบทางกลชนิดที่เป็นการเคลื่อนที่รอบแกนหมุน
2-35
ตัวอย่าง 2-13 พิจารณาภาพที่ 2-26 ซึ่งแสดงถึงระบบการถ่วง (ลูกตุ้ม) ในนาฬิกา โมเมนต์ความเฉื่อยถูก
แสดงด้วยค่า J แรงเสียดทานจากการหมุนระหว่างอากาศและลูกตุ้มแทนด้วย B และแรงสปริงที่เกิดจาก
การจับยึดเมื่อลูกตุ้มถูกแขวนคือ K ดังนั้นแรงทีกระทากับลูกตุ้มเขียนเป็นสมการได้ดังนี้
d 2(t ) d (t )
J 2
 (t )  B  K (t ) (2-28)
dt dt
ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบเขียนได้ดังนี้
( s) 1
 2 (2-29)
T ( s) Js  Bs  K
Rotation B
3 Brass K
balls
τ,θ
(ก) (ข)
ภาพที่ 2-26 ระบบสาหรับตัวอย่างที่ 2-13 (ก) ลูกตุม้ แรงบิด (ข) แบบจาลองระบบลูกตุ้มแรงบิด
θ(t)
Thrustors
ภาพที่ 2-27 ระบบเรดาร์ตรวจจับอากาศยานบนอากาศ

2-36
ตัวอย่าง 2-14 ตัวอย่างที่ 2 ของระบบการเคลื่อนที่ทางกลแบบหมุนรอบแกนคือ ระบบเรดาร์ตรวจจับ
อากาศยาน ระบบถูกแสดงในภาพที่ 2-27 ระบบถูกสมมุติว่าถูกจับยึดอย่างแน่นหนา ไม่มีแรงเสียดทาน
จากอากาศ อินพุตของระบบคือ แรงบิด (t ) ที่กระทาลงไป เพื่อให้ได้ขนาดของมุมการเคลื่อนที่คือ (t )
ซึ่งเป็นเอาต์พุตของระบบ ดังนั้นสามารถเขียนเป็นสมการแรงบิดได้ดังนี้
d 2
(t )  J 2
dt
เพราะเนื่องจากว่าระบบถูกจับยึดอยู่กับที่และไม่มีแรงเสียดทานดังนั้น ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบขึ้นอยู่กับ
พารามิเตอร์โมเมนต์ความเฉื่อยของระบบเพียงอย่างเดียว ดังนั้นฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบเขียนได้ดังนี้
( s) 1
G( s)   2 (2-30)
T ( s) Js
ในตอนนี้ได้กล่าวถึง แบบจาลองทางคณิตศาสตร์ ต้นแบบ 2 ลักษณะของระบบทางกลไฟฟ้า คือ
เครื่องกาเนิดไฟฟ้ากระแสตรง และเซอร์โวมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรง กรณีของเครื่องกาเนิดไฟฟ้าจะได้
กล่าวถึงก่อนดังนี้
สมมุติว่าเครื่องกาเนิดไฟฟ้ากระแสตรงดังกล่าวถูกขับด้วยแหล่งพลังงานภายนอกที่เรียกว่าตัวต้น
กาลัง ซึ่งมีพิกัดกาลังมากพอที่จะไม่ทาให้ความเร็วรอบของเครื่องกาเนิดไฟฟ้าตกลงไปจากการที่มีภาระ
เพิ่ ม มากขึ้ น ในระบบการจ่ า ยก าลั ง ไฟฟ้ า และระบบถู ก สมมุ ติ อี ก ว่ า ความเร็ ว ของเครื่ อ งก าเนิ ด คงที่
ตลอดเวลา วงจรกาลังของระบบที่นาเสนอถูกแสดงในภาพที่ 2-28 สมการสาหรับระบบที่นาเสนอ
ประกอบด้วย 2 ส่วนคือ ส่วนที่เป็นขดลวดสนามและส่วนที่เป็นขดลวดอาร์เมเจอร์ พิจารณาดังนี้
สมการแรงดันที่ขดลวดสนาม
di f
ef  Rf i f  Lf (2-31)
dt
สมการแรงดันที่ขดลวดอาร์เมเจอร์
dia
eg  Raia  La  ea (2-32)
dt
สมการแรงเคลื่อนไฟฟ้าเหนี่ยวนา
d
eg  K  (2-33)
dt
สมการแรงเคลื่อนไฟฟ้าเหนี่ยวนาที่ตัวแปรต้นถูกเปลี่ยนเป็นกระแสขดลวดสนาม
eg  K g i f (2-34)
2-37
ปริมาณชั่วขณะในสภาวะเริ่มต้นไม่ถูกนามาพิจารณา เพราะเนื่องจากว่าเรากาลังทาการหาฟังก์ชันถ่าย
โอนของระบบเครื่องกาเนิดไฟฟ้ากระแสตรง
ผลการแปลงลาปลาซเป็นไปดังนี้
E f (s)  (sL f  R f ) I f (s) (2-35)
E ( s)  K I ( s)
g g f
(2-36)
จากสมการแรงดันทีอ่ าร์เมเจอร์ให้ย้ายข้างเพื่อเขียนฟังก์ชันถ่ายโอน
Eg ( s ) Eg ( s )
I a ( s)   (2-37)
Z a ( s)  Zl ( s) La s  Ra  Zl ( s)
จาก
Ea (s)  I a ( s) Zl ( s) (2-38)
ฟังก์ชันถ่ายโอนของขดลวดสนาม
E f ( s)
I f ( s)  (2-39)
Lf s  Rf
Rf Ra La ia
if
ef Lf eg ea Zl
Field circuit Armature circuit Load
ภาพที่ 2-28 วงจรเครื่องกาเนิดไฟฟ้ากระแสตรง
Ef(s) 1 If(s) Eg(s) 1 Ia(s) Ea(s)

Kg Zl ( s)
Lf s  Rf La s  Ra  Z l ( s )
ภาพที่ 2-29 แผนภาพบล็อกไดอะแกรมของเครื่องกาเนิดไฟฟ้ากระแสตรง
2-38
นาสมการที่สาคัญมาเขียนเป็นบล็อกไดอะแกรมได้ดังภาพที่ 2-29 และสามารถเขียนเป็นฟังก์ชันถ่ายโอน
ของระบบเครื่องกาเนิดไฟฟ้ากระแสตรงได้ดังนี้ (สมการพลวัตของเครื่องกาเนิดฟ้ากระแสตรง)
Ea ( s) K g Z I ( s)
G( s)   (2-40)
E f ( s) ( L f s  R f )  La s  Ra  Z I (s)
2.7.2 เซอร์ โ วมอเตอร์ ตอนนี้ได้กล่ าวถึงการเขียนแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ ของเซอร์โ ว

มอเตอร์ ซึ่งก็คือมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงนั้นเอง ซึ่งผลของการเขียนแบบจาลอง ระบบมอเตอร์ต้องถูก
นาไปออกแบบการควบคุมในระบบปิด วงจรของเซอร์โวมอเตอร์ถูกแสดงในภาพที่ 2-30 จากรูป ea(t) คือ
แรงดันอาร์เมเจอร์ ซึ่งถูกกาหนดให้เป็นอินพุตของระบบ ค่าความต้านทานภายในและค่าความเหนี่ยวนา
ของขดลวดเหนี่ยวนาที่อาร์เมเจอร์คือ Rm และ Lm ตามลาดับ ส่วน em(t) คือ แรงดันไฟฟ้าเหนี่ยวนาซึ่ง
เกิดขึ้นที่ขดลวดอาร์เมเจอร์ ซึ่งถูกเรียกว่า แรงเคลื่อนไฟฟ้าเหนี่ยวนาต้านกลับ (Back-EMF) เขียนเป็น
สมการได้ดังนี้
d
em (t )  K  (2-41)
dt
ขณะที่ K คือ พารามิเตอร์ของมอเตอร์  คือเส้นแรงแม่เหล็ ก และ  คือมุมของเพลามอเตอร์ นั้นก็
หมายความว่ า d  / dt คื อ ความเร็ ว เชิ ง มุ ม ของเพลา เราสมมุ ติ ว่ า ฟลั๊ ก  มี ค่ า คงที่ ต ลอดเวลา
เพราะฉะนั้น
d
em (t )  K m (2-42)
dt
แนวความคิดนี้สาคัญมากเพราะเนื่องจาก ถ้าฟลั๊ก  ไม่คงที่ระบบที่นาเสนอนี้จะกลายเป็นระบบไม่เป็น
เชิงเส้นทันที เพราะเนื่องจากเกิดผลคูณของทั้ง 2 ตัวแปรเกิดขึ้นในระบบ ซึ่งไม่สามารถวิเคราะห์ระบบได้
โดยการใช้ทฤษฏีของการแปลงลาปลาซ
ดังนั้นผลการแปลงลาปลาซของสมการแรงเคลื่อนไฟฟ้าเหนี่ยวนาในมอเตอร์เขียนได้ดังนี้
Em (s)  Km s(s) (2-43)
สมการวงจรอาร์เมเจอร์เขียนได้ดังนี้
Ea (s)  ( Lm s  Rm ) I a (s)  Em (s) (2-44)
แก้สมการหากระแสอาร์เมเจอร์
Ea ( s)  Em ( s)
I a ( s)  (2-45)
Lm s  Rm
2-39
Field Current
ia Rm Lm
constant
B
ea em J
θ,τ
Mechanical
Armature circuit load
ภาพที่ 2-30 ภาพวงจรเซอร์โวมอเตอร์ (มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงชนิดกระตุ้นแยก)

สมการแรงบิดของเซอร์โวมอเตอร์
(t )  K1ia (t )  K ia (t ) (2-46)
เพราะเนื่องจากฟลั๊กถูกสมมุติให้มีค่าคงที่ ดังนั้นผลการแปลงลาปลาซของสมการแรงบิดจึงเขียนได้ดังนี้
T ( s)  K  I a (s ) (2-47)
สมการสุดท้ายที่ต้องพิจารณาคือ ผลรวมสมการแรงบิดที่เพลาของมอเตอร์ จากรูปโมเมนต์ความเฉื่อย J
ถูกรวมเข้ากับโมเมนต์ความเฉื่อยของทุกๆ ความเฉื่อยที่ต่อร่วมอยู่ในเพลาเดียวกัน และ B คือ แรงเสียด
ทานจากอากาศและตลับลูกปืน ดังนั้นสมการแรงบิดคือ
d 2 d
J 2
 (t )  B (2-48)
dt dt
และผลการแปลงลาปลาซ คือ
T (s)  ( Js 2  Bs)(s) (2-49)
ฟังก์ชันถ่ายโอน
T (s)
( s)  (2-50)
Js 2  Bs
จากกฎของเมสันสามารถเขียนแบบจาลองของเซอร์โวมอเตอร์ได้ดังนี้
( s) G1 ( s) K G2 ( s)
G( s)   (2-51)
Ea ( s) 1  K G1 ( s)G2 ( s) H ( s)
2-40
หรือแบบจาลองของเซอร์โวมอเตอร์ได้ดังนี้
K
G( s)  (2-52)
JLm s  ( BLm  JRm )s 2  ( BRm  K  K m )s
3
หรือใช้กฎของคราเมอร์ได้ดังนี้
( Rm  Lm s) ( K m s)   I a ( s)   Ea ( s) 
 ( K ) 
  ( Js 2  Bs)   ( s)   0 
det( A)  ( Js 2  Bs)( Rm  Lm s)  Km K s
( Rm  Lm s) Ea ( s) 
 ( K ) 0 
( s)    K  Ea ( s )

det( A) ( Js  Bs)( Rm  Lm s)  K m K  s
2
แบบจาลองของเซอร์โวมอเตอร์ได้ดังนี้
( s) K

Ea ( s) JLm s  ( BLm  JRm )s 2  ( BRm  K m K  )s
3
นาสมการที่สาคัญมาเขียนเป็นบล็อกไดอะแกรมของเซอร์โวมอเตอร์ได้ดังภาพที่ 2-31
Ea + Ia T
1 1 
G1  Kτ G2 
SLm  Rm Js  Bs
2
_
Em
H (s)  K m s
(ก) รายละเอียดบล็อกไดอะแกรมเซอร์โวมอเตอร์
Ea 
G(s)
(ข) ผลการยุบรวมบล็อกไดอะแกรมเซอร์โวมอเตอร์ให้เป็น G(s) อย่างง่าย

ภาพที่ 2-31 ไดอะแกรมของการควบคุมเซอร์โวมอเตอร์
2-41
E(t)
Radarreceiver θR(t)
θA(t)
Amplifier
Motor
(ก)
θA(t) + e(t) Motor,pedestal, θR(t)
Amplifier
and so forth
_
(ข)
ภาพที่ 2-32 ระบบติดตามอากาศยานบนท้องฟ้า
รายละเอียดในภาพที่ 2-32 เป็นระบบติดตามอากาศยานบนท้องฟ้าซึ่งนิยมใช้เซอร์โวมอเตอร์เป็นต้นกาลัง
ในกรณีนี้เซอร์โวมอเตอร์มีค่าพารามิเตอร์ภายในไม่มาก เช่น ค่าความเหนี่ยวนาไม่สูงมากนักสามารถ
ละเลยไม่นามาคิด ดังนั้นฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบที่นาเสนอคือ
K
G(s)  (2-53)
JRm s  ( BRm  K  K m )s
2
ดังนั้นฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบจะขึ้นอยู่กับพารามิเตอร์ เช่น โมเมนต์ความเฉื่อย แรงเสียดทานของภาระ

ที่ต่อกับมอเตอร์
ในตอนนี้ได้กล่าวถึง รายละเอียดอย่างย่อของระบบการตรวจวัดที่ถูกใช้ในระบบควบคุม ซึ่งตาม
ความเป็นจริงแล้ว วิศวกรหรือผู้ที่ต้องการออกแบบระบบควบคุมแบบลูปปิดมี ความจาเป็นในการเลือกใช้
งานชุดตรวจวัดที่แตกต่างกัน ขึ้นอยู่กับระบบและบริษัทผู้ผลิต ดังนั้นในตอนนี้จะได้กล่าวถึงบทนาและ
รายละเอียดโดยหลักการเพียงเล็กน้อยเท่านั้น สาหรับในตอนนี้ ผู้เรียบเรียงได้กล่าวถึงเพียงหลักการของ
ตัววัด ตาแหน่ง ความเร็ว และความเร่งเท่านั้น ซึ่งมักถูกใช้อย่างแพร่หลายในระบบควบคุมอัตโนมัติในงาน
ควบคุมหุ่นยนต์ภาคอุตสาหกรรม
2-42
Mass
Slider +
R1 e(t)
_
R
(ก)
Slider R1
R
+
Shaft
e(t)
_
(ข)
ภาพที่ 2-33 เซนเซอร์ตาแหน่งความต้านทาน
ตัวตรวจวัดตาแหน่งที่ง่ายที่สุดคือ การใช้ตัวต้านทานปรับค่าได้ ตัวต้านทานดังกล่าวสามารถวัด
ตาแหน่งได้ทั้งการเคลื่อนที่ในแนวระนาบและเคลื่อนที่รอบแนวแกนหมุน ดังถูกแสดงในรายละเอียดภาพที่
2-33 ในแต่ละกรณี R1 คือค่าความต้านทานที่ถูกเลื่อนออกไปจากจุดต่อร่วมและ R คือค่าความต้านทาน
รวม ค่าความต้านทาน R1 เป็นฟังก์ชันของตาแหน่งที่เคลื่อนที่ไปซึ่งโดยหลักการแล้วใช้สมการแบ่งแรงดัน
ดังนี้
R1 (t )
e(t )  E (2-54)
R
2-43
ขณะที่ e(t) คือเอาต์พุตชุดตรวจวัด E คือแรงดันไฟตรงเลี้ยงวงจร และ R1(t) คือค่าความต้านทานที่เป็น
ฟังก์ชันแบบเชิงเส้นของตาแหน่งที่เคลื่อนที่ไป ดังนั้น e(t) จึงมีค่าแปรผันตรงตามระยะทางที่เปลี่ยนแปลง
ไป โดยเขียนเป็นสมการได้ดังนี้
e(t )  K x x(t )
e(t )  K(t )
ขณะที่ Kx และ K เป็นค่าคงที่ ขึ้นอยู่กับโครงสร้างของตัวต้านทานและแหล่งจ่ายไฟฟ้ากระแสตรง E

การใช้ตัวต้านทานเป็นชุดตรวจวัดตาแหน่งและความเร็วให้ข้อดีดังนี้ คือราคาถูก สามารถควบคุมแรงดัน
เอาต์พุตได้ให้มีค่ามากหรือน้อย ข้อด้อยคือ ตัวต้านทานปรับค่าได้มีปัญหาเรื่องหน้าสัมผัส แรงดันควบคุม
ไม่ได้ การเคลื่อนที่เป็นแบบทางกล และการเคลื่อนที่อาจไม่เกิดการสัมผัสเมื่อต้องเคลื่อนที่ด้วยความ
รวดเร็ว รูปแบบที่สองของการตรวจวัดตาแหน่งที่นิยมใช้กันอย่างแพร่หลายคือ การเข้ารหัส ระบบการ
เข้ารหัสด้วยแสงถูกแสดงในภาพที่ 2-34 ทั้งการเคลื่อนที่แบบแนวระนาบและการเคลื่อนที่รอบแกนหมุน
สามารถใช้ระบบการเข้ารหัสด้วยแสงได้ทั้งสิ้น จากรูป พัลส์ ของแรงดันถูกสร้างขึ้นในแต่ละเวลาและ
ตาแหน่งของการเคลื่อนที่โดยอาศัยแสงของแหล่งกาเนิดแสงที่วิ่งผ่านหน้าต่างในแต่ละครั้ง ด้วยเทคนิค
ของระบบการตรวจวัดแบบนี้ วงจรอิเล็ กทรอนิกส์ถู กออกแบบเพื่อใช้ในการนับจานวนสั ญญาณพัล ส์
เพื่อที่จะแปลงสัญญาณที่วัดได้ไปเป็นตาแหน่งหรือมุมของการเคลื่อนที่
Sensor output
Transparent window
Light sensors (photo diodes, etc.)
LED light sources
Reference window Opaque disk
Reference output
ภาพที่ 2-34 อุปกรณ์ตรวจจับตาแหน่งสาหรับการควบคุมมอเตอร์
2-44
e1(t)
e2(t)
ภาพที่ 2-35 การกาหนดทิศทางในการหมุน

โดยทั่วไปแล้ว หน้าต่างอ้างอิงถูกใช้เพื่อสร้างสัญญาณตาแหน่งสมบูรณ์ในสภาวะที่ระบบควบคุม
เริ่มต้นทางาน ดังแสดงในภาพที่ 2-34 หรือเพื่อการแก้ไขการรบกวนที่เกิดขึ้นในระบบตรวจวัด ระบบการ
นับจะเริ่มต้นใหม่ทุกครั้งเมื่อหน้าต่างอ้างอิงมีการส่งสัญญาณพัลส์ของแรงดันออกมา
จากผลลัพธ์ที่ปรากฏในภาพที่ 2-35 เมื่อระบบทางานอยู่ในสภาวะคงตัว ความเร็วคงที่ สัญญาณ
เอาต์พุตของชุดตรวจวัดตัวที่ 1 มีค่านาหน้าสัญญาณที่ได้จากเอาต์พุตชุดที่ 2 ด้วยมุม 90o แสดงว่าระบบ
กาลังหมุนไปในทิศทางหนึ่ง อย่างไรก็ตาม เมื่อตรวจวัดได้ว่า เอาต์พุตจากชุดตรวจวั ดที่ 1 นั้น มีสัญญาณ
ล้าหลังสัญญาณเอาต์พุตที่ได้จากชุดตรวจวัดที่ 2 ด้วยมุม 90o นั้นแสดงว่าระบบกาลังหมุนไปอีกทางหนึ่ง
ตรงกันข้าม จากภาพที่ 2-35 ค่า  คือ ความถี่ของแรงดันมีหน่วยเป็น rad/s
ชุดตรวจวัดในภาพที่ 2-35 สามารถนามาใช้วัดความเร็วโดยการนับจานวนของพัลส์ต่อเวลาได้
เช่นเดียวกัน ส่วนกระบวนการที่ 2 เพื่อการตรวจวัดความเร็ว คือ ใช้เทคนิคการวัดเวลาระหว่างพัลส์ที่
ติ ด กั น หรื อ เวลาที่ ป รากฏการวั ด จ านวนพั ล ส์ แ ต่ ล ะพั ล ส์ ที่ ป รากฏ ไม่ ว่ า จะใช้ เ ทคนิ ค ใดก็ ต าม ใน
กระบวนการวัดอาจจะปรากฏความผิดพลาดขึ้นได้ โดยเฉพาะในช่วงที่ความเร็วต่า เพราะเป็นช่วงเวลาที่
พัลส์ที่ปรากฏมีความถี่ต่า
เครื่องกาเนิดแรงดันไฟฟ้ากระแสตรงแบบพิเศษหรือที่เรียกว่า tachometer สามารถนามาใช้วัดความเร็ว
รอบได้เช่นกัน ชนิดที่นิยมอย่างแพร่หลายคือ เครื่องกาเนิดชนิดแม่เหล็กถาวร ดังนั้นสมการแรงดันที่ได้
จากเครื่องกาเนิดเขียนได้ดังนี้
d (t ) d (t )
eg (t )  K   K (2-55)
dt dt
2-45
ขณะที่ eg(t) คือแรงดันทีถูกสร้างขึ้น  คือเส้นแรงแม่เหล็ก (t) คือมุมของเพลามอเตอร์และ K ค่าคงที่ซึ่ง
ขึ้นอยู่กับชนิดและโครงสร้างของเครื่องกาเนิดไฟตรงที่เลือกใช้ ดังนั้น
E ( s)  K ( s)
g 
(2-56)
ขณะที่ (s)= [d(t)/dt] และหน่วยของ (t) คือหน่วยเรเดียน
จากวงจรอาร์เมเจอร์ของเครื่องกาเนิดไฟฟ้ากระแสตรง สมการแรงดันเอาต์พุตเครื่องกาเนิด Ea(t) เขียนได้
ดังนี้
Z I ( s)
Ea ( s)  I a ( s) Z I ( s)  K ( s) (2-57)
La s  Ra  Z I (s)
ในกรณีที่ร ะบบทางานอยู่ ในย่ านความถี่ซึ่งทาให้ ขนาดของอิมพีแดนซ์ที่ภ าระมีค่ามากกว่าขนาดของ
อิมพีแดนซ์ที่อาร์เมเจอร์ Ea(s)  K (s) และในกรณีนี้ แรงดันเอาต์พุตที่เครื่องกาเนิดมีค่าแปรผันตรงกัน
กับความเร็วที่เพลามอเตอร์ ดังนั้น สามารถเขียนฟังก์ชันถ่ายโอนของ tachometer ที่ประกอบด้วย
ตาแหน่งเพลา (s) เป็นอินพุตระบบ เขียนได้ดังนี้
Ea ( s )
 K s (2-57)
( s )
ในตอนนี้ได้กล่าวถึงการวัดความเร่ง สาหรับมวลดังสมการ
f (t )  M x(t )  Ma(t ) (2-58)
ขณะที่ f(t) คือ แรง x(t) คือ ระยะทาง x(t ) กาหนดให้เป็น d 2 x(t ) / dt 2 และ a(t) คือ ความเร่ง ดังนั้น
ถ้าแรงสามารถวัดได้ จะสามารถหาความเร่งได้ดังนี้
1
a(t )  f (t )  Kf (t ) (2-59)
M
และความเร่งที่ได้แปรผันตรงกับแรงที่วัดได้ ความเร่งนั้นถูกวัดอยู่บนพื้นฐานของการวัดแรงบนมวล นั้นก็
คือ แรงที่วัดได้และความเร่งสามารถคานวณได้จากสมการ a(t) พิจารณาเครื่องมือวัดความเร่งดังแสดงใน
ภาพที่ 2-36 เครื่องวัดความเร่งถูกติดตั้งเข้ากับตัววัตถุที่ต้องการวัดเพื่อทาการวัด ความเร่งของวัตถุนั้น
สาหรับเทคนิคการวัดแบบนี้ แรงเฉื่อย f(t) ถูกวัดโดยแรงที่ถูกสร้างขึ้น fa(t) เมื่อ f(t)=fa(t) อัตราเร่งของ
วัตถุสามารถหาได้จากสมการ
1
a(t )  f a (t ) (2-60)
M
การวั ด ความเร่ ง อี ก เทคนิ ค ที่ นิ ย มใช้ คื อ ใช้ ห ลั ก การของคุ ณ ลั ก ษณะการเปลี่ ย นแรงให้ เ ป็ น
แรงดันไฟฟ้าจาก piezoelectric ระบบและกระบวนการวัดถูกแสดงในภาพที่ 2-37 โดยอาศัยแรงที่
2-46
กระทากับวัตถุแล้วเปลี่ยนแรงไปเป็นแรงดันไฟฟ้า แรงดันที่ได้นี้มีค่าแปรผันตรงกับแรงกระทาที่วัตถุดัง
สมการ
E ( s)
e(t )  K a f a (t )  K a Mx(t )   ( Ka M )s 2 (2-61)
X ( s)
Case
Generated Inertial
force fa(t) Accelerometer force f(t)
a(t)
Body
ภาพที่ 2-36 ขบวนการของการวัดความเร่ง
Measured Spring
acceleration
Inertia mass +
Crystal Output e(t)
_
ภาพที่ 2-37 เครื่ อ งมื อ วั ด ความเร่ ง ด้ ว ยหลั ก การแปลงแรงทางกลให้ เ ป็ น สั ญ ญาณทางไฟฟ้ า หรื อ

piezoelectric
2-47
Input flow at
temperature Ti
Ambient temperature
Liquid at of air = Ta
temperature T
Heater Output flow at

temperature T
Mixer
ภาพที่ 2-38 ระบบเกี่ยวกับความร้อน
ในตอนนี้ ไ ด้ ก ล่ า วถึ ง การเขี ย นแบบจ าลองทางคณิ ต ศาสตร์ ข องระบบการควบคุ ม อุ ณ หภู มิ
ไดอะแกรมของระบบถูกแสดงในภาพที่ 2-38 ระบบแสดงถึงของเหลวอุณหภูมิ T ที่กาลังไหลออกจากถัง
เก็บ ณ พิกัดหนึ่ง และขณะเดียวกันถังเก็บก็ถูกแทนที่ด้วยของเหลวที่มีอุณหภูมิ Ti ขณะที่ Ti<T ของเหลว
ในถังเก็บถูกทาให้ร้อนด้วยขดลวดความร้อนที่ใช้ไฟฟ้าเป็นแหล่งพลังงาน เครื่องกวนทาหน้าที่ให้ของเหลว
ที่อยู่ภายในถึงเก็บมีอุณหภูมิตามที่ได้ตั้งไว้และร้อนอย่างทั่วถึงกัน
นิยามและตัวแปรที่ต้องกาหนดก่อนการเขียนแบบจาลอง
qe(t) คือ ความร้อนที่ไหลซึ่งได้จากขดลวดทาความร้อนไฟฟ้า
ql(t) คือ ความร้อนที่ไหลเข้าไปที่ของเหลว
qo(t) คือ ความร้อนที่ผ่านของเหลวออกไปจากถังเก็บ
qi(t) คือ ความร้อนที่ผ่านของเหลวเข้ามาภายในถังเก็บ
qs(t) คือ ความร้อนที่ไหลผ่านเข้าถังเก็บโดยผ่านพื้นที่ผิวของถัง
ด้วยหลักการของกฎทรงพลังงาน ความร้อนอินพุตเท่ากับความร้อนเอาต์พุตเสมอ (ความร้อนที่หลงเหลือ
และความร้อนที่ถูกส่งออกไป) เขียนสมการได้ดังนี้
qe  qi  ql  qo  qs (2-62)
เพื่อความสะดวกตัวแปร t จะไม่ปรากฏในสมการ
2-48
Qe(s) K1 RC

 s 1 VHR  1
R
+ K1 
VHR  1
Ti(s) K2 + T(s)
 s 1 K2 
VHR
+ VHR  1
1
Ta(s) K3 
K3 VHR  1
 s 1
ภาพที่ 2-39 ไดอะแกรมระบบทาความร้อน

เมื่อ
dT
ql  C (2-63)
dt
ขณะที่ C คือ ค่าความจุความร้อนของของเหลว นั้นก็หมายความว่า C เป็น พารามิเตอร์ของระบบ
กาหนดให้ V คือการไหลของของเหลวที่ไหลเข้าและออกจากถังเก็บ (สมมุติว่าเท่ากัน ) และ H คือ ค่า
ความร้อนจาเพาะของของเหลว เขียนสมการได้ดังนี้
qi  VHTi (2-64)
และ
qo  VHT (2-65)
ถ้ากาหนดให้
R คือ ค่าความต้านทานความร้อนที่ไหลเข้าถังเก็บผ่านพื้นที่ผิวของถัง และ
Ta คือ อุณหภูมิอากาศภายนอกถังเก็บ
T  Ta
qs  (2-66)
R
แทนสมการและจัดสมการจะได้
dT T  Ta
qe  VHTi  C  VHT  (2-67)
dt R
สมการที่ได้เป็น สมการเชิงอนุพันธ์ที่เป็นอันดับหนึ่ง ซึ่ง T เป็นตัวแปรตามที่ขึ้นอยู่กับฟังก์ชันที่ถูกบังคับ
เข้ามาในระบบ คือ qe Ti และ Ta เป็นต้น ในรูปแบบของการควบคุม อินพุตของระบบคือ ความร้อนที่
2-49
ออกไปจากขดลวดทาความร้อน เทอม Ti และ Ta ถูกเรียกว่าการรบกวนที่เข้ามาในระบบหรือเรียกง่ายๆ
ว่าการรบกวน ซึ่งเป็นอินพุตที่ไม่สามารถควบคุมได้ เพื่อให้การวิเคราะห์นั้นง่าย เราสมมุติว่า อัตราการ
ไหล V ของของเหลวคงที่ จากนั้นผลของการแปลงลาปลาซสมการเชิงอนุพันธ์และแก้สมการเพื่อหา T(s)
ทาได้ดังนี้
Qe ( s) VHTi ( s) (1/ R)Ta ( s)
T ( s)    (2-68)
Cs  VH  (1/ R) Cs  VH  (1/ R) Cs  VH  (1/ R)
ซึง่ สามารถเขียนเป็นบล็อกไดอะแกรมได้ ดังภาพที่ 2-39 ถ้าละเลยไม่นาการรบกวนของระบบมาพิจารณา
ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบสามารถเขียนได้ดังนี้
T ( s) K1
G( s)   (2-69)
Qe ( s) s  1
ในกรณีนี้ เครื่องทาความร้อนโดยใช้ขดลวดไฟฟ้าถูกนาเสนอในระบบ พลังงานทั้งหมดได้จากระบบไฟฟ้า
ซึ่งถูกควบคุมโดยการควบคุมที่แรงดันตกคร่อมตัวต้านทานที่ขดลวดความร้อน ดังนั้น ขดลวดความร้อน
สามารถแบบจาลองให้เป็นตัวต้านทานได้
ดังนั้นสมการพลังงานไฟฟ้าต่อหน่วยเวลา (กาลังไฟฟ้า) เขียนได้ดังนี้
Vh2
P (2-70)
Rh
เมื่อกาหนดให้
P คือ กาลังไฟฟ้า (W)
Vh คือ ค่าแรงดันอาร์เอ็มเอสที่จ่ายให้ลวดความร้อนและ
Rh คือค่าความต้านทานลวดความร้อน
ในตอนที่ผ่านมา เราทาการเขียนแบบจาลองระบบด้วย สมการเชิงอนุพันธ์เชิงเส้นที่ประกอบด้วย
ค่าสัมประสิทธิ์ที่เป็นค่าคงที่ อย่างไรก็ตามเราสามารถเขียนแบบจาลองของระบบที่นาเสนอได้อีกวิธีซึ่งถูก
เรียกว่า analogous systems ซึ่งในตอนนี้จะได้กล่าวถึงวิธีการนี้ในบางส่วน
การเขียนแบบจ าลองด้ว ยหลักการของอิมพีแดนซ์ในโดเมน s หรือ impedance concept ของ
รายละเอียดในภาพที่ 2-40 ถูกแสดงในสมการต่อไปนี้
I ( s) 1 1 Cs
  
V ( s) Z ( s) Ls  R  (1/ Cs) LCs  RCs  1
2
ถ้าแรงดันที่ตกค่อมตัวเก็บประจุถูกพิจารณาให้เป็นเอาต์พุต ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบเขียนได้ดังนี้
Vc ( s) (1/ Cs) I ( s) 1
G( s)   
V (s) V (s) LCs  RCs  1
2
2-50
ฟังก์ชันถ่ายโอนที่ได้เป็นสมการอันดับสองทั่วไป
b0
G( s)  (2-71)
a2 s  a1s  a0
2
ซึ่งเหมือนกันกับสมการฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบการเคลื่อนทางกลที่ในแนวระนาบ แนวรอบแกนหมุน
การเคลื่อนที่แบบแกว่งในลูกตุ้ม ระบบจานติดตามดาวเทียม เครื่องกาเนิดไฟฟ้ากระแสตรงที่ภาระเป็นตัว
ต้านทาน และเซอร์โวมอเตอร์
เพราะเนื่องจาก เราทาการแบบจาลองระบบทางกายภาพด้วยสมการเชิงอนุพันธ์ที่มีค่าพารามิเตอร์เป็น
ค่าคงที่ โดยทั่วไปแล้ว สังเกตได้ว่า ฟังก์ชันถ่ายโอนที่ได้อยู่ในรูปแบบของสมการเดียวกัน ดังนั้นจึงสามารถ
เขียนสมการฟังก์ชันถ่ายโอนอันดับสองทั่วไปได้ดังนี้
b2 s 2  b1s  b0
G( s)  (2-72)
a2 s 2  a1s  a0
ดังนั้น เมื่อพิจารณาจากสมการข้างต้นแล้วพบว่า ไม่ว่าระบบที่เรากาลังพิจารณาจะเป็นอะไร เราสามารถ
ใช้สมการนี้และพารามิเตอร์ที่ระบบให้มาทาการเขียนแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ของระบบได้ เราจึงเรียก
ผลลัพธ์ที่ได้จากวิธีการนี้ว่าเป็น analogous systems
ตัวอย่าง 2-15 ระบบการควบคุมอุณหภูมิ
ในระบบการควบคุมอุณหภูมิ ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบเมื่อพลังงานไฟฟ้าเป็นอินพุตและอุณหภูมิเป็น
เอาต์พุตแสดงได้ดังนี้
T ( s) K1

Qe ( s) s  1
L
i(t) R
V(t) C Vc(t)
ภาพที่ 2-40 วงจร RLC แบบอนุกรม
2-51
i(t) R C1
V(t) C2 Vc(t)
ภาพที่ 2-41 วงจรตัวอย่างวงที่ 2-15 ที่ระบบประกอบด้วย RC แบบอนุกรม

พิจารณาวงจรในภาพที่ 2-38 ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบเขียนได้ดังนี้
Vc ( s) (1/ sC2 ) I ( s) (1/ sC2 ) (C / C )
   e 2
V (s) V (s) R  (1/ sC1 )  (1/ sC2 ) RCe s  1
ขณะที่
C1C2
Ce 
C1  C2
ถ้าเราเลือก Ce/C2 เท่ากับ K1 และ RCe เท่ากับ  ฟังก์ชันถ่ายโอนทั้งสองเหมือนกัน สมมุติว่าอินพุตของ
ระบบเป็นแรงดันแบบขั้นบันได จากวงจรทาให้เราทราบว่าแรงดันเอาต์พุตที่ตกคร่อม C2 เปลี่ยนแปลงเป็น
แบบฟังก์ชันยกกาลังและเป็นค่าสุดท้ายของระบบ (final value) ในความเป็นจริงแล้ว กระบวนการนี้เป็น
ขั้นตอนหนึ่งที่ถูกใช้เพื่อวัดหาพารามิเตอร์ของแบบจาลองระบบที่นาเสนอ
ในตอนนี้ได้กล่าวถึง ระบบสาหรับการเชื่อมต่อ จานวน 2 ระบบ ซึ่งมีความเหมือนและคล้ายกัน
ของหน้าที่การทางาน ระบบที่ว่านี้ คือ หม้อแปลงไฟฟ้าและเกียร์ทางกล กรณีนี้พิจารณาระบบเชื่อมต่อ
เป็นแบบอุดมคติ ดังนั้นสามารถเขียนสมการระบบได้ดังนี้ เริ่มพิจารณาหม้อแปลงไฟฟ้าก่อนในเบื้องต้น
ไดอะแกรมของหม้อแปลงถูกแสดงในภาพที่ 2-42 สาหรับกรณีหม้อแปลงในอุดมคติ เราสมมุติได้ว่า
กาลังไฟฟ้าอินพุตเท่ากับกาลังไฟฟ้าที่เอาต์พุตเสมอ ดังนั้น
p(t )  e1 (t )it (t )  e2 (t )i2 (t ) (2-73)
ขณะที่ p(t) คือกาลังไฟฟ้าที่ถูกส่งผ่านโดยหม้อแปลง
N1i1 (t )  N2i2 (t ) (2-74)
ขณะที่ N1 คือจานวนรอบขดลวดปฐมภูมิ N2 คือจานวนรอบขดลวดทุติยภูมิ
e1 (t ) e2 (t )
 (2-75)
N1 N2
2-52
I1 I2
e1 e2
N1:N2
ภาพที่ 2-42 วงจรหม้อแปลงไฟฟ้าเพื่อทาหน้าที่ส่งผ่านกาลังไฟฟ้าจากภาคอินพุตไปภาคเอาต์พุต
R I1(s) I2(s)
E1(s) E1(s) E2(s) ZI(s)
N1:N2
ภาพที่ 2-43 วงจรหม้อแปลงในโดเมน s เพื่อใช้ในการเขียนแบบจาลองทางคณิตศาสตร์

อัตราส่วน N1/N2 ถูกเรียกว่า อัตราส่วนรอบ
N1 e1 (t ) i2 (t )
  (2-76)
N 2 e2 (t ) i1 (t )
ดังนั้น จากสมการหน้าที่ของหม้อแปลงคือ การเพิ่มหรือลดแรงดันหรือกระแสนั้นเอง
ตัวอย่าง 2-16 พิจารณาวงจรภาพที่ 2-43 จากวงจรแหล่งจ่ายแรงดันและความต้านทานซึ่งถูกต่อเข้าไป
ในวงจรแบบอนุกรมหาได้จากวงจรเทียบเคียง Thevenin equivalent ซึ่งเป็นวงจรขยายที่มีหม้อแปลง
เป็นตัวเชื่อมภาระ Zl(s) เข้ากับแหล่งจ่าย สมการแรงดันฝั่งปฐมภูมิคือ
Ei (s)  RI1 ( s)  E1 (s)
และฝั่งทุติยภูมิคือ
E2 (s)  Zi (s) I 2 (s)
จากสมการอัตราส่วนรอบ
N1 N2
E1 ( s)  E2 ( s) I1 ( s)  I 2 ( s)
N2 N1
2-53
Gear 1 Gear 2
θ1 θ2
Radius = r1 Radius = r2
ภาพที่ 2-44 ภาพตัดขวางที่แสดงมุมของการเคลื่อนที่ของระบบการส่งผ่านกาลังทางกลจากระบบต้น

กาลังไปยังภาระโดยผ่านเกียร์
เราสามารถใช้ 2 สมการของสมการกระแสและแรงดัน กับ สมการลูปแรงดันที่ขดลวดทุติยภูมิ เพื่อเขียน
แบบจาลองของระบบจากสมการทางฝั่งปฐมภูมิได้ดังนี้
N1   N 2 
Ei ( s)  RI1 ( s)  E2 ( s)   R    Zl ( s)  I1 ( s)
1
N2   N 2  
ขณะที่ อิมพีแดนซ์ Zs(s) ซึ่งมองจากฝั่งแหล่งจ่ายคือ
2
E (s) N 
Z s ( s)  i  R   1  Zl (s)
I1 ( s)  N2 
และเมื่อมองระบบผ่านฝั่งปฐมภูมิ ผลกระทบของภาระที่เกิดขึ้นกับระบบแสดงอยู่ในรูป (N1/N2)2Zl(s)
ดังนั้นการโอนผ่านระบบผ่านอัตราส่วนของรอบไม่ว่าจะไประบบใดที่มีความแตกต่าง ผลของอัตราส่วน
ของรอบมีผลกระทบต่อระบบแน่นอน
การเชื่อมต่อระบบ 2 ระบบ เข้าด้วยกันแบบที่ 2 คือ อาศัยกลไกทางกลผ่านเกียร์และเฟืองทด ระบบเกียร์
2 ล้อ ถูกแสดงในภาพที่ 2-44 ในกรณีนี้ สมมุติได้ว่าระบบเป็นอุดมคติ นั้นก็หมายความว่า เกียร์ถูกยึดและ
ติดตังอย่างดี ฟันเฟืองแข็งแรงสมบูรณ์แบบ และไม่มีความเฉื่อย ดังนั้นจากกฎของการหมุน ผลคูณรัศมี
ของเกียร์ละมุมที่เคลื่อนที่ไปของเกียร์ที่ 1 เท่ากับผลคูณรัศมีของเกียร์ละมุมที่เคลื่อนที่ไปของเกียร์ที่ 2
หรือตัวอื่นๆ เสมอ ดังนี้
r11  r22 (2-77)
2-54
ขณะที่ r1 คือ รัศมีของเกียร์ชุดที่ 1 เมื่อ 1 คือมุมทีห่ มุนไปของเกียร์ชุดที่ 1 ค่าของ r2 และ 2 ถูกนิยาม
เช่นเดียวกัน พร้อมกับแรงที่มากระทากับเกียร์ชุดที่ 1 ย่อมเท่ากันกับแรงที่ถูกส่งผ่านออกไปจากเกียร์ชุด
อื่นๆ ที่เชื่อมต่อถึงกัน
1 2
 (2-78)
r1 r2
ขณะที่ แรงมีค่าเท่ากับ แรงบิดหารด้วยรัศมี ซึ่งสมการนี้เหมือนกันกับกรณีหม้อแปลงไฟฟ้าในอุดมคติ ที่
ซึ่งอัตราส่วนรอบ N1/N2 ก็เหมือนกันกับ r1/r2 ของเกียร์
ตัวอย่าง 2-17
พิจารณาระบบเกียร์ ดังภาพที่ 2-45
d 2 2
2  J
dt 2
และ
 r1  d 22  r1   d 21
2
 r1 
1    2    J 2    J  2
 r2   r2  dt  r2   dt
ดังนั้น สังเกตว่าผลกระทบของที่ทาหน้าที่ในการส่งผ่านแรงเพื่อใช้ในการขับภาระที่อยู่อีกด้านหนึ่งนั้น มีค่า
เป็นอัตราส่วนของรัศมียกกาลังสอง ซึ่งเราพบว่าระบบทั้งสองนั้นคล้ายกัน
r1:r2
τ1,θ1
J
τ2,θ2
ภาพที่ 2-45 ระบบการส่งผ่านกาลังทางกลจากระบบต้นกาลังไปยังภาระโดยผ่านเกียร์
2-55
2.12 ระบบควบคุมหุ่นยนต์
จากภาพที่ 2-46 เป็นระบบการควบคุมแขนหุ่นยนต์ในภาคการศึกษาที่เน้นการเรียนสอนแบบ
STEM โดยทั่ว ไปแล้ ว แขนหุ่ น ยนต์ป ระกอบด้ว ยจุดเชื่อมต่อ หลายจุด วิธี การในปัจจุบั นที่ใช้เพื่อการ
ออกแบบและควบคุมระบบแขนหุ่นยนต์ คือ ให้ออกแบบระบบแขนกลทีละข้อต่อเสมื อนว่าเป็นระบบการ
ควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ที่มีการควบคุม แรงบิด ความเร็ว และตาแหน่งในแต่ละข้อต่อ โดยสมมุติว่าข้อต่อ
อื่น ๆ ไม่มีผลกระทบกับจุ ดที่เรากาลั งออกแบบและควบคุม ดังนั้นด้วยวิธีคิดเช่นนี้ ทาให้ เราสามารถ
ออกแบบระบบแต่ละจุดเชื่อมต่อได้อย่างอิสระ
ในภาพที่ 2-47 แสดงถึงวิธีการมองจุดเชื่อมต่อเดี่ยวของแขนกลที่นาเสนอ ระบบควบคุมถูก
ออกแบบให้ใช้การควบคุมแรงดันที่อาร์เมเจอร์ของเซอร์โวมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรง อย่าลืมว่า มอเตอร์ถูก
เชื่อมต่อกับแขนกลโดยผ่านเกียร์ที่มีอัตราส่วนเกียร์เท่ากับ n=r1/r2
ภาพที่ 2-46 หุ่นยนต์ในภาคอุตสาหกรรม (http://reset.etsii.upm.es/en/projects/robotic-arm/)

Arm
θL
Motor and
gears
Base
ภาพที่ 2-47 ระบบมอเตอร์และส่วนแขนของหุ่นยนต์ในภาคอุตสาหกรรม

2-56
การควบคุมแขนกลในระดับภาคอุตสาหกรรมนั้น บางครั้งเลือกใช้ระบบ hydraulic หรือ pneumatic
เพื่อเป็นตัวขับและตัวต้นกาลังแทนเซอร์โวมอเตอร์ อย่างไรก็ตาม เพราะเนื่องจากเราได้กล่าวถึงเซอร์โว
มอเตอร์มาตั้งแต่ต้น เพื่อความสะดวก ในตอนนี้จะได้กล่าวถึงการเขียนแบบจาลองของระบบการควบคุม
แขนกลในระดับภาคอุตสาหกรรมด้วยเซอร์โวมอเตอร์ บล็อกไดอะแกรมของจุดเชื่อมต่อของแขนกลถูก
แสดงในภาพที่ 2-48 พารามิเตอร์ของมอเตอร์และเกียร์ได้ถูกกล่ าวถึงไว้แล้ ว ในตอนที่ผ่ านมา ดัง
รายละเอียดที่ถูกแสดงในรูป 2-48 แบบจาลองของระบบนี้เป็นสมการอันดับ 3 อย่างไรก็ตาม เมื่อ
พารามิเตอร์ค่าความเหนี่ยวนาทีขดลวดอาร์เมเจอร์ Lm มีค่าน้อยมากในกรณีที่มอเตอร์เป็นแบบเซอร์โว
มอเตอร์ สมการสามารถลดอันดับลงมาเหลืออันดับ 2 ได้ โดยทั่วไปแล้ว มอเตอร์เป็นแบบแม่เหล็กถาวร มี
การควบคุมที่ขดลวดอาร์เมเจอร์ มอเตอร์หมุนแบบต่อเนื่อง (ไม่เป็น step) และมอเตอร์มีค่าความ
เหนี่ยวนาที่ขดลวดอาร์เมเจอร์ต่า การออกแบบการควบคุมในระบบปิดของเซอร์โวมอเตอร์ที่ต่อเข้ากับ
แขนกลของหุ่นยนต์ถูกแสดงในภาพที่ 2-49 ในไดอะแกรมนี้ ค่ามุม c คือมุมอ้างอิงที่ระบบต้องการ หรือ
คาสั่ ง มุมของแขนหุ่ น ยนต์ที่ต้ องเคลื่ อนที่ไ ปยัง ตาแหน่ งนั้ น และ  L คือ มุม จริ งของแขนหุ่ นยนต์ ที่
เคลื่อนที่ไป ระบบมีชุดควบคุมที่เป็น PD
Gc (s)  K P  K D s
ซึ่งก็คือ ชุดควบคุมแบบ P บวกกับ D การออกแบบระบบด้วยชุดควบคุมชนิดนี้จะได้กล่าวถึงอีกครั้งในบท
ต่อไป และกรณีตัวอย่างนี้จะได้กล่าวถึงเป็นกรณีศึกษาในตอนต่อจากนี้เพื่อให้เกิดความเข้าใจอย่างแท้จริง
Motor
Gears
Ea + 1 Ia T 1 θm 1 θm θL
K n
sLm  Rm Js  B s
_
Em
Km
ภาพที่ 2-48 แบบจาลองเพื่อการควบคุมแขนหุ่นยนต์ในภาคอุตสาหกรรม
2-57
Compensator Motor Gears
θc + 1 Ea
+ 1 Ia 1 1 θm θL
KP  KDs K n
n sLm  Rm Js  B s
_ _
Km
ภาพที่ 2-49 ระบบควบคุมแขนหุ่นยนต์ในภาคอุตสาหกรรม
2.13 สรุป
การหาแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ของระบบทางฟิสิกส์ วิศวกรรม หรือที่เรียกว่า พลานต์ซ่ึ ง
ต้องการจะควบคุมนั้นถือว่าเป็นขั้นตอนแรกของการเริ่มต้น กระบวนการวิเคราะห์และการออกแบบระบบ
ควบคุม ในบทนี้จะใช้กฎของฟิสิกส์ที่ เกี่ยวข้องกับระบบทางกายภาพเพื่อการหาสมการเชิงอนุพันธ์และ
ปริพันธ์ของระบบที่สนใจ ระบบทางกายภาพที่ ได้ถูกกล่าวถึงในบทนี้เป็นระบบพื้นฐานที่สามารถพบได้
บ่อย เช่น ระบบของวงจรไฟฟ้าทั้งที่เป็นระดับการจัดการสัญญาณและการจัดการกาลังไฟฟ้า ระบบทาง
กลทั้งที่เป็นการเคลื่อนที่ในแนวระนาบและการเคลื่อนที่รอบแกนหมุน ระบบการแปลงกาลังทางกลเป็น
กาลังทางไฟฟ้า (เครื่องกาเนิดไฟฟ้า) ระบบการแปลงกาลังทางไฟฟ้าไปเป็นกาลังทางกล (มอเตอร์) และ
ระบบการควบคุมความร้อนหรือความเย็นเป็นต้น ระบบที่กล่าวมานี้เป็นเพียงตัวอย่างของระบบเชิงเส้นที่
ไม่แปรเปลี่ยนตามเวลาซึ่งได้ถูกหยิบยกขึ้นมาเพื่อเป็นการปูพื้นฐานของการเรียนรู้ในวิชาระบบควบคุม
แบบเชิงเส้นนี้เท่านั้น สมการที่ได้จากระบบที่ไม่แปรเปลี่ยนตามเวลานี้จึงเป็นสมการอนุพันธ์เชิงเส้น ดังนั้น
ในขั้นตอนการเขียนแบบจาลองจึงสามารถใช้การแปลงลาปลาซเพื่อหาฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบซึ่งอยู่ใน
รูปของอัตราส่วนของสองโพลิโนเมียลในเทอมของตัวแปร s และสามารถแทนฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบ
ด้วยบล็อกไดอะแกรมได้ แต่อย่างไรก็ตาม ในความเป็นจริงระบบทางกายภาพทุกชนิดล้วนแต่เป็นระบบไม่
เชิงเส้นทั้งสิ้น จึงเป็นเหตุให้วิศวกรหรือผู้ออกแบบต้องใช้เทคนิคต่างๆ เพื่อทาให้ระบบนั้ นเป็นเชิงเส้นที่
บริเวณจุดทางาน เพราะจะทาให้การวิเคราะห์และออกแบบระบบควบคุมทาได้ โดยง่าย นอกจากการใช้
แผนภาพบล็อกไดอะแกรมแทนฟังก์ชันถ่ายโอนแล้วยังสามารถใช้กราฟการไหลสัญญาณแทนระบบได้ด้วย
ประโยชน์ของการใช้กราฟการไหลสัญญาณคือ ผู้ออกแบบจะสามารถใช้กฎของเมสันในการหาฟังก์ชันถ่าย
โอนรวมของระบบได้โดยที่ไม่ต้องทาการลดหรือดัดแปลงกราฟการไหลสัญญาณจึงทาให้เหมาะสมกับ
ระบบที่มีความซับซ้อน
การเรียนรู้ในบทนี้นั้นเน้นหนักไปที่การเขียนแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ของระบบทางฟิสิกส์หรือ
งานทางวิ ศ วกรรมที่นั กศึกษาให้ ค วามสนใจที่จะควบคุม โดยที่อาศั ยองค์ ความรู้จากวิช าคณิตศาสตร์
2-58
วิศ วกรรมและใช้ เ ครื่ อ งมื อ ที่ ส าคั ญ เพื่ อการเขี ย นแบบจ าลองและทดสอบแบบจาลองคื อ โปรแกรม
MATLAB Simulink ดังนั้นตั้งแต่บทนี้เป็นต้นไป นักศึกษาต้องหัดทาแบบฝึกหัดและโจทย์เพื่อสร้างความ
มั่นใจในการใช้ทฤษฎีและกฎต่างๆ จากที่ได้เรียนมาเพื่อนาไปใช้ในการแก้ปัญหาและฝึกหัดใช้โปรแกรม
MATLAB Simulink เพื่อแสดงและยืนยันความถูกต้องของการทาโจทย์จึงจะถือได้ว่าเป็นการเริ่มต้นการ
เรียนรู้ที่ดีในวิชาระบบควบคุม
2-59
เอกสารอ้างอิง [1], [2], [3], [4], [5], [6], [7], [8]

เอกสารประกอบ เอกสารคาสอนหน่วยที่ 2.1-2.12
โสตทัศนวัสดุ Power point รายละเอียดบน Website และโปรแกรม MATLAB Simulink
2-60
2.1 จากวงจรที่ถูกแสดงในภาพที่ P2-1 ให้หาฟังก์ชันถ่ายโอนแรงดัน V2(s)/V1(s)
R1
v1 (t ) v2 (t )
R2
(ก)
R1 L1
v1 (t ) v2 (t )
R2 R3
(ข)
ภาพที่ P2-1 การต่อวงจร RC และวงจร RL
2.2 จากวงจรที่ถูกแสดงในภาพที่ P2-2 ให้หาฟังก์ชันถ่ายโอนแรงดัน Vo(s)/Vi(s)
R1
C

vi (t )  vo (t )
ภาพที่ P2-2 วงจรจัดการสัญญาณโดยใช้ออปแอมป์

2.3 จากวงจรที่ถูกแสดงในภาพที่ P2-3
(ก) จงแก้สมการหาค่า A และ B โดยใช้กฎของเมสัน
(ข) เขียนสมการจากกราฟการไหลสัญญาณ
(ค) แก้สมการจากข้อ (ข) โดยใช้เมทริกซ์ผกผัน
(ง) แก้สมการจากข้อ (ข) โดยใช้กฎของคราเมอร์
(จ) แก้สมการจากข้อ (ข) โดยใช้โปรแกรม MATLAB
(ฉ) แก้สมการจากข้อ (ข) โดยใช้วิธีการแทนสมการ
2-61
3 1 A 10 B 2 4
4
ภาพที่ P2-3 กราฟการไหลของสัญญาณ

2.4 ให้เขียนกราฟการไหลสัญญาณสาหรับสมการที่กาหนดให้ดังนี้
A+2B+C=4
A-B-C=0
4A-C=2
(ก) จงแก้สมการหาค่าตัวแปร A B และ C โดยใช้กฎของเมสัน
(ข) แก้สมการโดยใช้เมทริกซ์ผกผัน
(ค) แก้สมการโดยใช้กฎของคราเมอร์
(ง) แก้สมการโดยใช้โปรแกรม MATLAB
(จ) แก้สมการโดยใช้วิธีการแทนสมการ
2.5 มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงแบบกระตุ้นแยกถูกแสดงในภาพที่ P2-4
(ก) ให้เขียนสมการเชิงอนุพันธ์ของระบบเซอร์โวมอเตอร์
(ข) จงเขียนบล็อกไดอะแกรมระบบเมื่อ Ea(s) เป็นอินพุตและ l(s) เป็นเอาต์พุต
(ค) จงหาฟังก์ชันถ่ายโอน m(s)/Ea(s)
(ง) จงหาฟังก์ชันถ่ายโอน l(s)/Ea(s)
(จ) จงหาฟังก์ชันถ่ายโอน l(s)/m(s)
ia Rm Lm
Jm B
K
ea Jl
Bm m l
ภาพที่ P2-4 วงจรการควบคุมเซอร์โวมอเตอร์
2-62
2.6 จากบล็อกไดอะแกรมของภาพที่ P2-5
(ก) จงหาฟังก์ชันถ่ายโอนของ Ga และ Gb เมื่อบล็อกไดอะแกรมในภาพที่ P2-5(ก) เท่ากับ (ข)
(ข) จงหาฟังก์ชันถ่ายโอนของ Gc และ Gd เมื่อบล็อกไดอะแกรมในภาพที่ P2-5(ข) เท่ากับ (ค)
E  C
G1 G2

F
H
(ก)
E  C
Ga

Gb F
(ข)
E  C
Gc

Gd F
(ค)
ภาพที่ P2-5 บล็อกไดอะแกรมระบบ
2.7 บล็อกไดอะแกรมระบบควบคุมมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงแบบกระตุ้นแยกถูกแสดงในภาพที่ P2-6
(ก) จงหาฟังก์ชันถ่ายโอนของมอเตอร์ L(s)/Ea(s)
(ข) จงหาฟังก์ชันถ่ายโอนการควบคุมวงรอบปิด Ea(s)/c(s)
(ค) จงหาฟังก์ชันถ่ายโอนการควบคุมวงรอบปิด L(s)/c(s)

θc + 1 Ea
+ 1 Ia 1 1 θm θL
KP  KDs K n
n sLm  Rm Js  B s
_ _
Km
ภาพที่ P2-6 ระบบควบคุมแขนหุ่นยนต์ในภาคอุตสาหกรรม
2-63
3. ตรวจสอบงานที่มอบหมายให้ทาทั้งในชั้นเรียนและหรือการบ้าน
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
2-64
หัวข้อเรื่อง 3. แบบจาลองปริภูมสิ เตต
การเรียนการสอนในหัวข้อเรื่องที่ 3 นี้ เป็นการกล่าวถึงหลักการพื้นฐานสาหรับการสร้าง
แบบจาลองทางคณิตศาสตร์ การหาคาตอบและการจาลองการทางานของระบบควบคุมแบบเชิงเส้นที่ไม่
เปลี่ยนตามเวลาด้วยวิธีสมการปริภูมิสเตต ซึ่งเนื้อหาประกอบด้วย 8 หัวข้อย่อยดังนี้ คือ
1. การเขียนแบบจาลองปริภูมสิ เตต
2. ไดอะแกรมจาลองแบบการทางานระบบ
3. การหาคาตอบของสมการตัวแปรสเตต
4. ฟังก์ชันถ่ายโอน
5. การแปลงแบบคล้าย
6. การจาลองดิจิตอล
7. โปรแกรมที่ใช้ในระบบควบคุม
8. การจาลองแบบแอนนาล็อก
สุดท้ายได้กล่าวถึงบทสรุปของการสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ของระบบควบคุม
แบบเชิงเส้นที่ไม่เปลี่ยนตามเวลาด้วยวิธีสมการปริภูมิสเตต ซึ่งได้แสดงให้เห็นถึงความสาคัญว่า ทาไมจึง
ต้องเขียนแบบจาลองเพื่อการจาลองการทางานซึ่งถือว่าเป็นหัวใจสาคัญในกระบวนการออกแบบและ
จาลองการทางานก่อนสร้างและทดสอบระบบจริง
3-1
2. Power point
1.1 รู้และเข้าใจหลักของวิธีการเขียนแบบจาลองปริภูมสิ เตต
1.2 รู้ เข้าใจหลักการและสามารถเขียนไดอะแกรมจาลองแบบการทางานระบบได้
3-2
รายละเอียดของหน่วยเรียนที่ 3 ซึ่งกล่าวถึงความรู้พื้นฐานการสร้างแบบจาลอง
ทางคณิตศาสตร์สาหรับวิชาระบบควบคุมปรากฏตั้งแต่หน้าที่ 3-5 จนถึงหน้าที่ 3-58 โดยมีรายละเอียด
ดังนี้
3. แบบจาลองปริภูมิสเตต
3.1 การเขียนแบบจาลองปริภูมสิ เตต
3.9 สรุป
3-3
รหัส 32085300
ชื่อหน่วย แบบจาลองปริภูมิสเตต
3.1 การเขียนแบบจาลองปริภูมสิ เตต
3.9 สรุป
3.1 รู้และเข้าใจหลักของวิธีการเขียนแบบจาลองปริภูมสิ เตต
3.2 รู้และเข้าใจหลักการและสามารถเขียนไดอะแกรมจาลองแบบการทางาน
ระบบได้
3.9 สรุป
3-4
การสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์
โดยวิธีการปริภูมิสเตต
ในบทที่ผ่านมาได้กล่าวถึงรายละเอียดของแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ของระบบแอนนาล็อกเชิง
เส้นที่ไม่แปรเปลี่ยนตามเวลา จานวน 2 รูปแบบ แบบจาลองซึ่งถูกแสดงอยู่ในรูปสมการอนุพันธ์เชิงเส้น
พร้อมกับสัมประสิทธิ์ค่าคงที่ของระบบและระบบที่ถูกแสดงในรูปแบบฟังก์ชันถ่ายโอน ด้วยการใช้ผลของ
การแปลงลาปลาซฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบสามารถเขียนได้จากสมการเชิงอนุพันธ์ และในทางกลับกัน
สมการเชิงอนุพันธ์สามารถเขียนได้จากฟังก์ชันถ่ายโอนเช่นกันโดยอาศัยผลของการแปลงลาปลาซผกผัน
ดังนั้นในบทนี้ จึงได้พิจารณาถึงรูปแบบของการเขียนแบบจาลองของระบบในแบบที่ 3 คือ แบบจาลอง
ทางคณิตศาสตร์โดยวิธีการตัวแปรสเตต (state variable model) แบบจาลองนี้เป็นแบบจาลองสมการ
เชิงอนุพันธ์แต่สมการสามารถเขียนให้อยู่ในรูปแบบที่มีความเฉพาะที่เรียกว่า แบบจาลองปริภูมิสเตตหรือ
state-space model ซึ่งถูกแสดงให้อยู่ในรูปสมการเชิงอนุพันธ์อันดับหนึ่งที่มีความเชื่อ มโยงกันในแต่ละ
ตัว แปรที่ปรากฏอยู่ในระบบที่กาลั งพิจารณา สมการนี้ถูกแสดงด้ว ยความสั มพันธ์ระหว่างอินพุตและ
เอาต์พุตของระบบ (ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบ) พร้อมกับค่าพารามิเตอร์ของแบบจาลองในสมการ
ในตอนนี้ เริ่มต้นจากตัวอย่างเพื่อเขียนแบบจาลองปริภูมิสเตต ระบบที่ถูกใช้เป็นตัวอย่าง คือ
ระบบการเคลื่อนที่ทางกลในแนวระนาบชนิดเชิงเส้น ซึ่งถูกแสดงในภาพที่ 3-1 สมการอนุพันธ์สามารถ
อธิบายระบบนี้ได้ดังนี้
dy(t )
f (t )  Ma  B  Ky(t )
dt
d 2 y (t )
เมื่อ a
dt 2
d 2 y(t ) dy(t )
M 2
 f (t )  B  Ky(t ) (3-1)
dt dt
3-5
K B
x(t)
f(t)
ภาพที่ 3-1 ระบบของการเคลื่อนที่ทางกลในแนวระนาบ

สมการฟังก์ชันถ่ายโอนเขียนได้ดังนี้
G(s) 
Y ( s)

1 (3-2)
F ( s) Ms  Bs  K
2
สมการนี้ได้กล่าวถึงตาแหน่ง y(t ) ซึ่งเป็นฟังก์ชันของแรง f (t ) ที่กระทากับวัตถุ สมมุติว่า ถ้าเรายังคง

ต้องการหาข้อมูลของความเร็ว โดยใช้ยุทธวิธีตัวแปรสเตต เราสามารถกาหนดด้วย 2 ตัวแปรสเตตได้
ดังนี้คือ x1 (t ) และ x2 (t ) ดังนี้
เมื่อ
x1 (t )  y(t ) (3-3)
จะได้
dy(t ) dx1 (t )
  x (t )  x (t ) (3-4)
2 1
dt dt
เมื่อ เป็นตาแหน่งของมวล
x1 (t )
x2 (t ) เป็นความเร็ว
จากสมการที่ (3-1)-(3-3) และ (3-4) เขียนสมการใหม่ได้ดังนั้น
d 2 y(t ) dx2 (t ) K   B   1 
  x2 (t )     x1 (t )    x2 (t )    f (t ) (3-5)
M  M  M 
2
dt dt
ขณะที่ จุดที่ปรากฏเหนือตัวแปรนั้น หมายถึง อนุพันธ์ของตัวแปรนั้นเทียบกับการเปลี่ยนแปลงของเวลา
แบบจาลองตัวแปรสเตตปรากฏอยู่ในสมการที่ (3-3) (3-4) และ (3-5) อย่างไรก็ตาม แบบจาลองตัวแปรส
เตตนิยมเขียนให้อยู่ในรูปแบบที่มีความเฉพาะ ซึ่งได้จากการจัดเรียงสมการที่ได้กล่าวไว้ใหม่อย่างเป็น
ระบบดังนี้
3-6
x1 (t )  x2 (t )
K   B   1 
x2 (t )     x1 (t )    x2 (t )    f (t )
M  M  M 
y (t )  x1 (t )
โดยทั่วไปแล้ว สมการสามารถเขียนให้อยู่ในรูปแบบเวกเตอร์เมทริกซ์เพราะเนื่องจากสามารถคานวณและ
หาปริมาณต่างๆ ได้โดยง่าย ซึ่งเขียนได้ดังนี้
 0 1  0
 x1 (t )     x1 (t )   
  K B    1 f (t )
 x2 (t )       x2 (t )   
 M M M 
 x (t ) 
y (t )  1 0  1 
 x2 (t ) 
ซึ่งจากสมการที่นาเสนอแสดงถึง สถานะของระบบ
รูปแบบมาตรฐานของสมการสถานะของระบบแอนนาล็อกเชิงเส้นที่ไม่แปรเปลี่ยนตามเวลา เขียนได้ดังนัน้
x(t )  Αx(t )  Βu(t ) (3-6)
y (t )  Cx(t )  Du(t )
ขณะที่ x(t )คืออนุพันธ์เวลาของเวกเตอร์ x(t ) ในสมการนี้
x(t ) คือ เวกเตอร์สเตต (state vector) เท่ากับ (nx1) เวกเตอร์ของตัวแปรสเตตของระบบที่มี
อันดับ เท่ากับ n ใดๆ
A คือ (nxn) เมทริกซ์ระบบ
B คือ (nxr) เมทริกซ์อินพุต
u(t) คือ เวกเตอร์อินพุต เป็นเวกเตอร์ขนาด (rx1) ประกอบขึ้นจากฟังก์ชันอินพุตระบบ
y(t) คือ เวกเตอร์เอาต์พุต เป็นเวกเตอร์ขนาด (px1) ประกอบขึ้นจากเอาต์พุตที่ได้ถูกกาหนดไว้
C คือ (pxn) เมทริกซ์เอาต์พุต
D คือ (pxr) เมทริกซ์ที่แสดงถึงการเชื่อมต่อโดยตรงระหว่างอินพุตและเอาต์พุต
อธิบายเพิ่มเติมได้ดังนี้
 x1 (t )   x1 (t )   u1 (t )   y1 (t ) 
 x (t )   x (t )  u (t )   y (t ) 
x(t )   2  x(t )   2  u(t )   2  y (t )   
2
       
       
 xn (t )   xn (t )  ur (t )   y p (t ) 
3-7
จากสมการที่ (3-6) ซึ่งเราเรียกว่า สมการตัวแปรสเตตของระบบ สมการที่หนึ่งเรียกว่า สมการ
สถานะ และสมการที่สองเรียกว่า สมการเอาต์พุต สมการที่หนึ่ง สมการสถานะ คือ เมทริกซ์สมการเชิง
อนุพันธ์อันดับหนึ่ง และเวกเตอร์สถานะ x(t) คือ คาตอบของสมการ เมื่อแทน x(t) และ เวกเตอร์อินพุต
u(t) ลงในสมการเอาต์พุตก็จะสามารถหาคาตอบ y(t) ได้ โดยทั่วไปแล้ว เมทริกซ์ D เป็นศูนย์ เพราะ
เนื่องจากระบบทางกายภาพ พลวัตปรากฏให้เห็นทุกๆ ทางเดินระหว่างอินพุตและเอาต์พุตของระบบ การ
ที่ D มีความหมายในกรณีนี้ก็ต่อเมื่ออย่างน้อยในระบบมีหนึ่งภาคอินพุตของระบบต่อเข้ากับภาคเอาต์พุต
ของระบบโดยตรง ซึ่งในกรณีนี้ ฟังก์ชันถ่ายโอนของวิถีกรณีนี้สามารถเขียนแบบจาลองได้ว่าเป็นเกณฑ์
เพียงอย่างเดียว
รูปแบบทั่วไปของสมการสถานะสามารถเขียนให้มีอินพุตและเอาต์พุตของระบบมากกว่าหนึ่ง ซึ่ง
ระบบนี้ถูกเรียกว่า ระบบหลายตัวแปร (multivariable systems) สาหรับกรณีที่มีหนึ่งอินพุต เมทริกซ์ B
เป็น เวกเตอร์หลัก และเวกเตอร์ u(t) เป็นสเกลาร์ สาหรับกรณีของระบบที่มีหนึ่งเอาต์พุต เวกเตอร์ y(t)
เป็นสเกลาร์ และเวกเตอร์ C เป็น เวกเตอร์แถว ตัวอย่างของระบบที่มีอินพุตและเอาต์พุตที่มากกว่าหนึ่ง
แสดงในตัวอย่างที่ 3-1 ดังนี้
ตัวอย่างที่ 3-1 แสดงถึงระบบที่มีหลายตัวแปรและมีความเชื่อมโยงกันซึ่งแสดงได้ด้วยสมการอนุพันธ์ดังนี้
y1  k1 y1  k2 y1  u1  k3u2
y2  k4 y2  k5 y1  k0u1
ขณะที่ u1 และ u2 คืออินพุต y1 และ y2 คือเอาต์พุต และ ki เมื่อ i=1,…,6 เป็นพารามิเตอร์ของระบบ (ตัว
แปรที่ปรากฏนั้นแปรเปลี่ยนตามเวลาแต่การไม่ใส่ t ลงไปเพื่อความสะดวกในการพิจารณา) เราสามารถ
กาหนดตัวแปรสเตตเอาต์พุต และอนุพันธ์ของตัวแปรเอาต์พุตได้ดังนี้
x1  y1 x2  y  x1 x3  y2
จากสมการเชิงอนุพันธ์ของระบบเราเขียนได้ดังนี้
x2  k2 x1  k1 x2  u1  k3u2
x3  k5 x2  k4 x3  k6u1
จัดสมการและเขียนสมการได้ใหม่ดังนี้
x1  x2
x2  k2 x1  k1 x2  u1  k3u2
x3  k5 x2  k4 x3  k6u1
สมการเอาต์พุตคือ
y1  x1
y2  x3
3-8
สมการที่กล่าวมาสารถเขียนให้อยู่ในรูแบบเมทริกซ์ได้ดังนี้
 0 1 0  0 0
x   k2 k1 0  x   1
 k3  u
 0  k5 k4   k6 0 
1 0 0
y
1 
x
0 0
เมื่ออ้างถึงตัวอย่างระบบที่ผ่านมา แบบจาลองสมการระบบการเคลื่อนที่ทางกลในแนวระนาบ
เราได้กาหนดไว้ว่า y1 และ y2 เป็น ระยะที่ระบบเคลื่อนที่ไป เมื่อ x2 ซึ่งเป็นอนุพันธ์ของ y1 คือ ความเร็ว
ของระบบขณะทีต่ ัวแปรสเตตทั้งหมดของระบบแสดงถึงตัวแปรทางกายภาพภายในระบบ x1 และ x3 เป็น
ระยะทาง x2 เป็นความเร็ว อย่างไรก็ตามโดยทั่วไป เรานิยมที่จะกาหนดให้ ตัวแปรสเตตเป็นตัวแปรทาง
กายภาพใดๆ ที่จับต้องได้ ซึ่งในความเป็นจริงแล้วไม่จาเป็นต้องเป็นตัวแปรที่เราคุ้นเคยเสมอไป วิศวกร
สามารถกาหนดตัวแปรใดๆ ก็ได้ในระบบเพื่อการวิเคราะห์ระบบ
3.2 ไดอะแกรมจาลองการทางานระบบ
จากตอนที่ 3.1 เรากล่าวถึง ตัวอย่างในการเขียนแบบจาลองสถานะของระบบที่นาเสนอได้
โดยตรงจากสมการเชิงอนุพันธ์ของระบบ ซึ่งกระบวนการดังกล่าวมีประโยชน์มากและมีการใช้ งานอย่าง
แพร่หลายเพื่อหาคาตอบให้กับระบบ อย่างไรก็ตาม ถ้ามีความจาเป็นต้องใช้เทคนิคที่เรียกว่า เทคนิคการ
ระบุค่าพารามิเตอร์ระบบ (system-identification technique) เพื่อที่จะเขียนแบบจาลองของระบบใดๆ
เรามีความจาเป็นที่จะต้องเริ่ม พิจารณาระบบด้วยการใช้ ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบและด้วยเหตุผลนี้ จึง
เป็นประโยชน์อย่างมากสาหรับการพัฒนาวิธีที่จะให้ได้มาซึ่ง แบบจาลองสถานะโดยตรงจากฟังก์ชันถ่าย
โอน
ไดอะแกรมการจาลองการทางาน สามารถเขียนขึ้นได้ไม่ว่าจะพิจารณาจาก บล็อกไดอะแกรม
หรือกราฟการไหลของสัญญาณซึ่งถูกสร้างให้มีฟังก์ชันถ่ายโอนที่มีความเฉพาะหรือเพื่อแบบจาลองกลุ่ม
ของสมการเชิงอนุพันธ์ที่มีความเฉพาะ เพราะฉะนั้น ไม่ว่าจะให้ ฟังก์ชันถ่ายโอน หรือสมการอนุพันธ์ หรือ
สมการสถานะของระบบมา เราสามารถใช้สมการทั้งสามรูปแบบสร้างเป็นไดอะแกรมเพื่อจาลองการ
ทางานระบบได้ องค์ประกอบพื้นฐานที่ใช้ในการเขียนไดอะแกรมการจาลองการทางานคือ อินทีเกรเตอร์
จากภาพที่ 3-2 แสดงบล็อกไดอะแกรมของการอินทีเกรทดังแสดงเป็นสมการได้ดังนี้
y(t )   x(t )dt
3-9
X(s) Y(s)
1
x(t) y(t) s
X(s) Y(s)

X(s) s-1 Y(s)
ภาพที่ 3-2 การเขียนแบบจาลองการอินทีเกรท

และผลการแปลงลาปลาซสมการนี้คือ
Y (s) 
1
X ( s) (3-7)
s
ขณะที่ฟังก์ชันถ่ายโอนของอุปกรณ์ซึ่งได้ทาหน้าที่อินทีเกตสัญ ญาณเขียนได้เป็น 1/s ดังถูกแสดงในภาพที่
3-2 เราสนใจเฉพาะฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบ ดังนั้นในการเขียนแบบจาลองระบบเราจึงไม่นาค่าสภาวะ
เริ่มต้นของระบบมาพิจารณาบนเอาต์พุต y(t)
ถ้าเอาต์พุตของอินทีเกรเตอร์คือ y(t) อินพุตของอินทีเกรเตอร์ต้องเป็น dy(t)/dt เราใช้คุณลักษณะนี้ของ
อินทีเกรเตอร์เพื่อเริ่มต้นในการเขียนและสร้างไดอะแกรมการจาลอง ตัวอย่างเช่น ตัวอินทีเกรเตอร์จานวน
2 ตัว ต่ออันดับดังแสดงในภาพที่ 3-3(ก) ถ้าเอาต์พุตของอินทีเกรเตอร์ตัวที่ 2 เป็น y(t) อินพุตของอินที
เกรเตอร์นี้ต้องเป็น dy(t)/dt เฉกเช่นเดียวกัน อินพุตของอินทีเกรเตอร์ตัวที่หนึ่งต้องเป็น d2y(t)dt2
เราสามารถใช้ทั้ง 2 อินทีเกรเตอร์นี้เพื่อสร้างไดอะแกรมการจาลองการทางานของระบบการ
เคลื่อนที่ทางกลจากภาพที่ 3-1 ได้ดังนั้นถ้าอินพุตของอินทีเกรเตอร์ทั้งสองเป็น d2y(t)/dt2 และสมการที่
d2y(t)/dt2 นั้นต้องเป็นจริงเสมอโดยเขียนเป็นสมการได้ดังนี้
เมื่อ y(t )  x1 (t )
y(t )  
B
y (t ) 
K
y (t ) 
1
f (t ) (3-8)
M M M
ขณะที่ จุดรวมสัญญาณและเกณฑ์ที่เหมาะสมสามารถเขียนบวกเข้าไปได้ที่บล็อกไดอะแกรมของภาพที่ 3-
3(ก) เพื่อให้สมการนั้นสมบูรณ์และถูกต้อง ดังถูกแสดงในภาพที่ 3-3(ข) ดังนั้นในภาพที่ 3-3(ข) นี้จึงถูก
เรียกว่า บล็อกไดอะแกรมการจาลองการทางาน ของระบบการเคลื่อนที่ทางกล
ดังที่ได้กล่าวไว้ในกระบวนวิธีการสร้างบล็อกไดอะแกรมการจาลองการทางาน ไดอะแกรมการ
จาลองของอินทีเกรเตอร์ เกณฑ์ และจุดรวมสัญญาณถูกสร้างขึ้นโดยที่สมการเชิงอนุพันธ์นั้นต้องเป็ นจริง
ตามที่ให้มา ซึ่งกระบวนการที่กล่าวมานี้คือการสร้างบล็อกการจาลองการทางาน จากนั้น โดยการใช้ กฎ
ของเมสัน ฟังก์ชันถ่ายโอนของบล็อกไดอะแกรมการจาลองการทางานในภาพที่ 3-3(ข) หาได้ดังนี้
3-10
G( s) 
1/ M  s 2
 2
1/ M (3-9)
1  B / M  s   K / M  s
1 2
s  B / M s  K / M 
ฟังก์ชันถ่ายโอนนี้สามารถตรวจสอบได้จากสมการที่ (3-2)
หมายเหตุ เราสามารถทากระบวนการย้อนกลับได้ โดยเริ่มต้นที่ ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบ จากนั้นนาไป
เขียนเป็นไดอะแกรมการจาลองการทางาน ถ้าไดอะแกรมจาลองการทางานถูกสร้างขึ้นจากสมการเชิง
อนุพันธ์ของระบบไดอะแกรมการจาลองการทางานจะแสดงรูปแบบได้เป็นแบบเดียว อย่างไรก็ ตาม ถ้า
ฟังก์ชันถ่ายโอนถูกใช้เพื่อการสร้างไดอะแกรมการจาลองการทางาน ไดอะแกรมดังกล่าวสามารถแสดงอยู่
ในรูปแบบต่างๆ ได้หลากหลายแบบ ดังนั้น 2 รูปแบบทั่วไปที่ใช้ในการแสดงรูปแบบของไดอะแกรมการ
จาลองการทางานถูกนาเสนอรูปแบบของฟังก์ชันถ่ายโอนทั่วไปดังนี้
G( s)  n1
b s 1  bn2 s 2  ...  b0 s  n (3-10)
1  an 1s 1  an 2 s 2  ...  a0 s  n
หรือ
bn1s n 1  bn2 s n 2  ...  b0
G( s)  n
s  an1s n1  an2 s n2  ...  a0
y (t ) y (t ) y (t )
1 1
s s
(ก)
f(t) + y (t ) y (t ) y (t )
1 1 1
M _ s s
_
B
M
K
M
(ข)
ภาพที่ 3-3 ไดอะแกรมการจาลองการทางาน
3-11
ไดอะแกรมการจาลองการทางานที่หนึ่งนี้ถูกเรียกว่า รูปแบบบัญญัติของตัวควบคุม ซึ่งถูกแสดงในภาพที่
3-4 สาหรับกรณีที่ระบบมีค่า n=3 นั้นคือ
G( s) 
b2 s 2  b1s  b0 (3-11)
s 3  a2 s 2  a1s  a0
รูปแบบที่สองของบล็อกไดอะแกรมการจาลองการทางาน เรียกว่า รูปแบบบัญญัติของตัวสังเกต ถูกแสดง
ในภาพที่ 3-5 โดยเขียนขึ้นจากสมการที่ (3-11) จากการใช้ กฎของเมสัน พบว่าทั้งสองแบบของ
ไดอะแกรมการจาลองการทางานเขียนได้จาก ฟังก์ชันถ่ายโอนเดียวกันในสมการที่ (3-11) สังเกตว่า
เวกเตอร์สถานะ x(t) ในภาพที่ 3-4 ไม่เท่ากับ เวกเตอร์สถานะ x(t) ในภาพที่ 3-5
สังเกตว่า ฟังก์ชันถ่ายโอนจากสมการที่ (3-10) อันดับของเศษต้องน้อยกว่าอันดับของส่วนเสมอ แน่นอน
ว่า สัมประสิทธิ์ใดๆ เช่น ai หรือ bi อาจมีค่าเป็นศูนย์ ฟังก์ชันถ่ายโอนทั่วไปของระบบทางกายภาพถูก
สมมุติให้เขียนได้ในรูปแบบนี้ ซึ่งจะได้ถูกกล่าวถึงในรายละเอียดอีกครั้งเมื่อได้ทาการวิเคราะห์ระบบด้วย
ผลตอบสนองเชิงความถี่
การเขียนไดอะแกรมการจาลองการทางานของฟังก์ชันถ่ายโอนสามารถสร้างได้ แบบจาลองสถานะของ
ระบบสามารถหาได้โดยใช้กระบวนการ 2 ขั้นตอนดังต่อไปนี้
1. กาหนดตัวแปรสเตตที่เอาต์พุตของแต่ละอินทีเกรเตอร์
2. เขียนสมการสาหรับอินพุตของแต่ละอินทีเกรเตอร์และสมการของแต่ละเอาต์พุตของระบบ
สมการเหล่านี้ถูกเขียนเป็นฟังก์ชันของเอาต์พุตอินทีเกรเตอร์และอินพุตระบบ
b2
b1
+ +
+ + y(t)
1 1 1
_ x3 x2 x1
b0
u(t) s s s
_
_ a2
a1
a0
ภาพที่ 3-4 การเขียนในรูปแบบที่หนึ่งคือ รูปแบบบัญญัติของตัวควบคุม (control-canonical form)
3-12
ด้วยกระบวนการนี้ สมการสถานะสาหรับ รูปแบบบัญญัติของตัวควบคุม ของภาพที่ 3-4 โดยที่ตัวแปรส
เตตถูกกาหนดดังแสดงในรูป สมการสถานะเขียนได้จากภาพที่ 3-4 ดังนี้
 0 1 0  0

x 0 0 1  x  0  u

 a0 a1 a2  1 
y  b0 b1 b2  x (3-12)
สมการที่ (3-12) นั้นสามารถขยายให้เป็นระบบที่มีอันดับเป็น n ได้โดยง่าย สมมุติว่าในสมการที่ (3-12)
กาหนดให้ y(t) เป็นตาแหน่งสาหรับระบบการควบคุมตาแหน่ง จากนั้น โดยทั่วไปแล้ว x1(t) ไม่ใช่ตัวแปร
ตาแหน่ง x2(t) ไม่ใช่ตัวแปรความเร็ว และอื่นๆ
สาหรับ รูปแบบบัญญัติของตัวสังเกต ของภาพที่ 3-5 สามารถเขียนเป็นสมการสถานะได้ดังนี้
 a2 1 0 b2 
x   a1 0 1  x   b1  u

 a0 0 0  b0 
y  1 0 0 x (3-13)
จากสมการและรูป รูปแบบบัญญัติของตัวสังเกต สมมุติอีกครั้งว่า y(t) คือ ตาแหน่ง สาหรับระบบควบคุม
ตาแหน่ง จากนั้น x1(t) คือตาแหน่งเช่นกัน แต่ x2(t) โดยทั่วไปแล้วไม่ใช่ความเร็ว และอื่นๆ สังเกตว่า
สัมประสิทธิ์ที่ปรากฏในสมการฟังก์ชันถ่ายโอนก็คือค่าพารามิเตอร์ที่ปรากฏอยู่ในเมทริกซ์ของสมการ
สถานะ เพื่อแสดงให้เห็นจริงของทั้ง 2 รูปแบบการเขียนสมการสถานะจากไดอะแกรมการจาลองการ
ทางาน พิจารณาจากตัวอย่างได้ดังนี้
u(t)
b0 b1 b2
+ + +
+ y(t)
1 + 1 1
s x3 s x2 s x1
_ _ _
a0 a1 a2
ภาพที่ 3-5 การเขียนในรูปแบบที่สองคือ รูปแบบบัญญัติของตัวสังเกต (observer-canonical form)

3-13
f(t) 1 + ẋ2 1 x2 ẋ1 x1 y(t)
1
M _ s s
_
B
M
K
M
ภาพที่ 3-6 ไดอะแกรมการจาลองการทางานระบบการเคลื่อนที่ทางกล

ตัวอย่างที่ 3-2 พิจารณาระบบการเคลื่อนที่ทางกลจากภาพที่ 3-1 และ 3-3(ข) อีกครั้ง ในไดอะแกรมการ
จาลองการทางานของภาพที่ 3-3(ข) ซึ่งก็คือเขียนซ้าได้ดังภาพที่ 3-6 ตัวแปรสเตตถูกกาหนดให้เป็นตัว
แปรที่ปรากฏอยู่ที่ภาคเอาต์พุตของอินทีเกรเตอร์ ด้วยการกาหนดดังนี้ ภาคอินพุตด้านขวามือของอินทีเกร
เตอร์คือ dx1(t)/dt ดังนั้น สมการสาหรับอินพุตอินทีเกรเตอร์นี้คือ
x1  x2
สาหรับอินพุตของอินทีเกรเตอร์ตัวต่อไปคือ dx2(t)/dt ดังนั้น สมการสาหรับอินพุตอินทีเกรเตอร์นี้คือ
K B 1
x2   x1  x2  f
M M M
สมการเอาต์พุตระบบคือ y  x1
สมการนี้อาจเขียนในรูปแบบที่เป็นแบบเมทริกซ์ตัวแปรสเตตมาตรฐานได้ดังนี้
 0 1  0
x(t )    x(t )   1  f (t )
 K  B   
 M M M 
y (t )  1 0 x(t )
สมการนี้เหมือนกันกับสมการที่ถูกเขียนขึ้นมาจากการพิจารณาในตอนแรกของบทนี้ และแบบจาลองตัว
แปรสเตตเขียนได้ดังภาพที่ 3-6 ซึ่งเหมือนกับ รูปแบบบัญญัติของตัวควบคุม
ตัวอย่าง 3-3 ในตัวอย่างนี้ ได้กล่าวถึงการเขียนแบบจาลองตัวแปรสเตตของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงที่ถูก
ใช้ในอุตสาหกรรมการรีดเหล็ก ภาพที่ 3-7(ก) แสดงระบบการรีดเหล็ก วัตถุประสงค์ของการรีดเหล็กคือ
เพื่อที่ต้องการลดความหนาของเหล็กลง และที่ความเร็ว 3  2  1 ลูกกลิ่งจานวน 2 ชุด ถูกแสดงใน
ภาพที่ 3-7(ข) โดยทั่วไปแล้ว ระบบมีจานวนชุดของลูกกลิ่งเพื่อการรีดเหล็กมากกว่านี้ เมื่อเหล็กถูกรีด
ความหนาลดลง แต่ความยาวของแผนเหล็กจะเพิ่มขึ้น จากภาพที่ 3-7(ก) ชุดที่สองของลูกกลิ่งต้องมี
ความเร็วในการหมุนที่มากกว่าชุดที่ 1 ความเร็วของชุดที่ 2 ของลูกกลิ่งคานวณได้จากความเร็วของชุดที่ 1
และการลดลงของความหนาของแผ่นเหล็กในชุดที่ 1
3-14
Steel sheet Rollers 1
Rollers 2
w3
w2
w1
(ก)
Amplifier
electric motor,
Controller and so forth
R(s) V(s)
Gc(s) Gp(s)
+
_
Tachometer
Volts Speed, rpm
0.01
(ข)
Field Current
ia Rm Lm constant
ea em J
B
θ,τ
(ค)
ภาพที่ 3-7 ระบบการควบคุมความเร็วมอเตอร์ในอุตสาหกรรมการรีดเหล็กแผ่น (ก) กระบวนการรีดเหล็ก
(ข) การควบคุมมอเตอร์เพื่อขับความเร็วให้กับชุดรีดเหล็กชุดที่หนึ่ง (ค) แบบจาลองของมอเตอร์ไฟตรง
เพราะฉะนั้น ความเร็วรอบของชุดที่ 2 ต้องถูกควบคุมอย่างแม่นยา บล็อกไดอะแกรมของระบบการ
ควบคุมความเร็วรอบมอเตอร์ไฟตรงถูกแสดงในภาพที่ 3-7(ข) และบล็อกไดอะแกรมของมอเตอร์ถูกแยก
แสดงในภาพที่ 3-7(ค) จากตอนที่ผ่านมา กลุ่มสมการของมอเตอร์ไฟตรงที่จาเป็นต้องใช้แสดงได้ดังนี้
สมการแรงดันไฟฟ้าเหนี่ยวนาต้านกลับ
d (t )
em(t )  K m
dt
3-15
สมการแรงดันที่อาร์เมเจอร์
dia (t )
ea (t )  Lm  Rmia (t )  em (t )
dt
สมการแรงบิดไฟฟ้า
 (t )  K ia (t )
และสมการแรงบิดทางกล
d 2(t ) d (t )
J 2
B  (t )
dt dt
ความหมายของตัวแปร
ea(t) คือ แรงดันอาร์เมเจอร์ (อินพุตของระบบ)
em(t) คือ แรงดันไฟฟ้าต้านกลับ
ia(t) คือ กระแสอาร์เมเจอร์
(t) คือ แรงบิดที่ถูกสร้างขึ้น
(t) คือ มุมของแกนเพลามอเตอร์
d(t)/dt คือ ความเร็วของแกนเพลามอเตอร์ (เอาต์พุตของระบบ)
ในระบบการควบคุมความเร็วมอเตอร์ ความเร็วมอเตอร์ (t) ถูกควบคุมโดยการปรับเปลี่ยนแรงดันที่อา
เมเจอร์ ea(t) ขณะที่ ea(t) เป็นตัวแปรอินพุตของระบบ และ (t) เป็นตัวแปรเอาต์พุตของระบบ
เราเลือก ตัวแปรสเตตได้ดังนี้ x1(t)=(t)=d(t)/dt และ x2(t)=ia(t) สังเกตว่า ตัวแปรสเตตทั้งคู่
นั้นสามารถเข้าถึงละวัดได้โดยง่าย และด้วยสาเหตุเช่นนี้จึงได้ถูกกาหนดให้เป็น ตัวแปรสเตตของระบบ
กระบวนการวัด ตัวแปรสเตตนั้นถือว่าเป็นประเด็นที่สาคัญอย่างยิ่งในกระบวนการออกแบบระบบการ
ควบคุมอัตโนมัติ
ความเร็วเชิงมุมและกระแสอาร์เมเจอร์
d (t )
x1 (t )  (t ) 
dt
x2 (t )  ia (t )
สมการสถานะเขียนได้ดังนี้
d 2(t ) B d (t ) K 
2
  ia (t )
dt J dt J
หรือ
B K
x1 (t )   x1 (t )   x2 (t )
J J
3-16
U=Ea 1/Lm S-1 X2=Ia Kτ/J S-1 K1=Ω
-Rm/Lm -B/J
-Km/Lm
ภาพที่ 3-8 ดะแกรมจาลองการทางานของระบบการควบคุมมอเตอร์ตัวอย่างที่ 3-3
และ
dia (t ) K R 1
 x2 (t )   m x1 (t )  m x2 (t )  ea (t )
dt Lm Lm Lm
และสมการตัวแปรเอาต์พุตคือ
d (t )
y (t )  (t )   x1 (t )
dt
เขียนสมการสถานะได้ดังนี้
 B K 
J J 
 0 
x(t )    x(t )   1  u (t )
 m  m 
K R  
 Lm  Lm 
Lm 
y (t )  1 0 x(t )
ขณะที่อินพุตของระบบคือ u(t )  ea (t )
ไดอะแกรมเพื่อการจาลองการทางานสาหรับระบบการควบคุมนี้ถูกแสดงในภาพที่ 3-8 ขณะที่
 d (t ) 
( s)     s( s)
 dt 
ตัวอย่างนี้แสดงถึงการเขียนแบบจาลองตัวแปรสเตตซึ่งถูกนาไปใช้เพื่อการออกแบบระบบการควบคุม
ความเร็วของมอเตอร์ไฟตรง แบบจาลองอยู่ในรูปแบบบัญญัติ (canonical form) ดังที่ได้กล่าวไว้ใน
รายละเอียดก่อนหน้านี้
ที่ผ่ านมาเราได้ทาการพัฒ นากระบวนการเขียนสมการตัว แปรสเตตของระบบ ซึ่งสามารถเขียนได้ 2
รูปแบบ คือ เขียนได้จาก สมการเชิงอนุพันธ์ของระบบหรือจากฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบ และในตอนนี้
เราจะกล่าวถึงการหาคาตอบจากสมการสถานะทีถ่ ูกสร้างขึ้นจากทั้ง 2 วิธีที่ได้นาเสนอไป
3-17
รูปแบบมาตรฐานของสมการสถานะเขียนได้ดังนี้
x(t )  Αx(t )  Βu(t ) (3-14)
สมการนี้ถูกแก้สมการโดยใช้ผลการแปลงลาปลาซ โดยเริ่มพิจารณาที่สมการที่ 1 ของกลุ่มสมการที่ (3-14)
x1  a11 x1  a12 x2  ...  a1n xn  b11u1  ...  b1r ur (3-15)
ขณะที่ aij และ bij เป็นพารามิเตอร์ของระบบที่ปรากฏอยู่ในเมทริกซ์ A และ B ผลการแปลงลาปลาซของ
สมการนี้คือ
sX1 (s)  x1 (0)  a11 X1 (s)  a12 X 2 (s)  ...  a1n X n (s)  b11U1 (s)  ...  b1rU r (s) (3-16)
จากสมการนี้ สภาวะเริ่มต้นถูกรวมไว้ในสมการ เพราะเนื่องจากว่าเราต้องการที่จะหาคาตอบของระบบ
ทั้งหมด และการแปลงลาปลาซสมการที่สองคือ
sX 2 (s)  x2 (0)  a21 X1 (s)  a22 X 2 (s)  ...  a2n X n (s)  b21U1 (s)  ...  b2rU r (s) (3-17)
ผลของการแปลงลาปลาซสมการที่เหลือที่อยู่ในกลุ่มสมการที่ (3-14) สามารถเขียนได้เหมือนในรูปแบบ
เดียวกัน ซึ่งผลของการแปลงลาปลาซสมการทั้งหมดสามารถเขียนได้ในรูปแบบดังต่อไปนี้
sΧ(s)  x(0)  ΑΧ(s)  ΒU(s)
ขณะที่ x(0)   x1 (0) x2 (0)...xn (0)T
เราปรารถนาที่จะแก้สมการนี้เพื่อหาค่า X(s) เพื่อที่จะให้ได้มาซึ่งคาตอบ เราจัดการจัดสมการใหม่ซึ่ง
เทอมทั้งหมดที่ปรากฏ X(s) ให้ไปอยู่ด้านซ้ายมือของสมการ ดังนั้นจะได้
sΧ(s)  ΑΧ(s)  x(0)  ΒU(s) (3-18)
ระบบจ าเป็ น ต้องแยกตัว ประกอบเพื่ อ แก้ส มการ โดยการให้ เ ทอมแรก sX(s) ถูกคูณ ด้ว ย identity
matrix I จะได้ sIX(s) เขียนได้ดังนี้
sΙΧ(s)  ΑΧ(s)  (sΙ  Α)Χ(s)  x(0)  ΒU(s) (3-19)
I = identity matrix
ขั้นตอนนี้มีความสาคัญมากและมีความจาเป็นเพื่อที่เราต้องการแก้สมการหา X(s) เพราะเราไม่สามารถ
หา X(s) ได้โดยตรงจากสมการที่ (3-18) ดังนั้นจากสมการที่ (3-19) สามารถหาแก้สมการหา X(s) ได้
ดังนี้
Χ(s)  (sΙ  Α)1 x(0)  (sΙ  Α)1 ΒU(s) (3-20)
และเวกเตอร์สถานะ x(t ) คือผลการแปลงลาปลาซผกผัน ของสมการนี้ 1X(s)  x(t )
3-18
การที่จะได้มาซึ่งความสัมพันธ์ทั่วไปสาหรับคาตอบนั้น เรานิยามเมทริกซ์ของการเคลื่อนย้ายสเตต (t )
ได้ดังนี้
Φ(t )  1
( sΙ  Α)1  (3-21)
เมทริกซ์นี้ถูกเรียกว่า เมทริกซ์หลักมูล (fundamental matrix) ส่วนเมทริกซ์ (sΙ  Α)1 ถูกเรียกว่า
resolvant ของ A สังเกตว่า เมื่อระบบมีอันดับ n ใดๆ เมทริกซ์ของการเคลื่อนย้ายสเตตนี้มีขนาดเท่ากับ
nxn เมทริ กซ์ การหาลาปลาซผกผันของเมทริกซ์ คือการหาผลการแปลงลาปลาซผกผั นของแต่ล ะ
องค์ประกอบในแต่ละแถวและหลักของเมทริกซ์ ในทางปฏิบัติการหาผลการแปลงลาปลาซผกผันในสมการ
ที่ (3-21) เป็นเรื่องที่ยุ่งยากและใช้เวลา ดังนั้นนิยมใช้เครื่องคอมพิวเตอร์เพื่อการคานวณและจาลองการ
ทางานให้เพื่อหาตัวแปรสเตต x(t ) ทั้งรูปแบบการจาลองด้วยหลักการแบบดิจิตอลและการคานวณแบบ
แอนนาล็อกในคอมพิวเตอร์
ถึงตอนนี้ สังเกตจากสมการที่ (3-20) ว่า เมทริกซ์ของการเคลื่อนย้ายสเตตคือ คาตอบของสมการเชิง
อนุพันธ์ซึ่งเขียนได้ดังนี้
x(t )  Αx(t )  x(t )  Φ(t )x(0) (3-22)
th
หมายเหตุ สาหรับระบบที่มีอันดับเท่ากับ n (n -order system) ใดๆ เมทริกซ์ของการเคลื่อนย้ายสเตต
คือ (nxn) ในการหาการแปลงกลับลาปลาซของเมทริกซ์ คือ การแปลงกลับลาปลาซของสมาชิกของเมท
ริกซ์
พิจารณาระบบที่มฟี ังก์ชันถ่ายโอนดังนี้
Y ( s) 1 s 2
G( s)   2 
U ( s) s  3s  2 1  3s 1  2s 2
สมการทั่วไปของรูปแบบบัญญัติของตัวสังเกต คือ
bn 1s 1  bn 2 s 2   b0 s  n
G( s) 
1  an 1s 1  an 2 s 2   a0 s  n
เมื่อ n  2, b0  1, a1  3, a0  2 เขียนไดอะแกรมของรูปแบบบัญญัติของตัวสังเกต ได้ดงั ภาพที่ 3-

9
3-19
U(t)
b0
+ x2 + x1 y(t)
1 1
_ s _ s
a0 a1
ภาพที่ 3-9 ไดอะแกรมของรูปแบบบัญญัติของตัวสังเกต

U(s) 1 s-1 1 s-1 X1(s)=Y(s)
X2(s)
-3
-2
ภาพที่ 3-10 ระบบที่นาเสนอในตัวอย่าง 3-4

รูปแบบ รูปแบบบัญญัติของตัวสังเกต ถูกใช้เพื่อเขียนแบบจาลองสถานะสาหรับตัวอย่างนี้และรูปแบบของ
กราฟการไหลของสัญญาณของไดอะแกรมการจาลองการทางานนาเสนอในภาพที่ 3-10 จากฟังก์ชันถ่าย
โอนที่ให้มาสมการสถานะเขียนได้ดังนี้
 3 1  0
x(t )    x(t )    u (t )
 2 0 1 
y (t )  1 0 x(t )
สมการทั่วไปของรูปแบบบัญญัติของตัวสังเกต
 a2 1 0 b2 
x   a1 0 1  x   b1  u
 a0 0 0  b0 
y  1 0 0 x
3-20
เขียนเป็นกราฟการไหลของสัญญาณของไดอะแกรมการจาลองระบบได้ดังนี้
เราสามารถใช้ กฎของเมสัน ในการหาฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบได้ หรือใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อการ
คานวณหาฟังก์ชันถ่ายโอนได้เช่นกันดังนี้
คาสั่ง e3p4=ss([-3 1; -2 0],[0; 1],[1 0],0);
tf(e3p4)
ผลการทางานของโปรแกรม
>> e3p4=ss([-3 1; -2 0],[0; 1],[1 0],0);
tf(e3p4)
ฟังก์ชันถ่ายโอน:
1
-------------
s^2 + 3 s + 2
ให้หาเมทริกซ์ของการเคลื่อนย้ายสเตตคือ Φ(t ) เริ่มคานวณจากเมทริกซ์ (sΙ  Α)
1 0  3 1  s  3 1
sΙ  A  s   
0 1   2 0  2 s 
ให้หาการแปลงกลับของเมทริกซ์และคานวณหา Adj ของเมทริกซ์

s 1 
Adj(sΙ  Α)   
 2 s  3
ดีเทอร์มิแนนท์ของเมทริกซ์
det(sΙ  Α)  s 2  3s  2  (s  1)(s  2)
การแปลงกลับของเมทริกซ์ คือ Adj ของเมทริกซ์หารด้วยดีเทอร์มิแนนท์

 s 1 
 ( s  1)( s  2) ( s  1)( s  2) 
( sΙ  Α)1   
 2 s3 
 ( s  1)( s  2) ( s  1)( s  2) 

3-21
เทอมที่ a11
s A B
 
( s  1)( s  2) ( s  1) ( s  2)
s s s 1 2
A  lim( s  1)  lim  1  
s 1 ( s  1)( s  2) s 1 ( s  2) ( s  1)( s  2) ( s  1) ( s  2)
s s
B  lim ( s  2)  lim 2
s 2 ( s  1)( s  2) s 2 ( s  1)
s A B
 
( s  1)( s  2) ( s  1) ( s  2)
1
A  lim 1
s 1 ( s  2) 1 1 1
 
1 ( s  1)(s  2) (s  1) (s  2)
B  lim  1
s 2 ( s  1)
2 A B
 
( s  1)( s  2) ( s  1) ( s  2)
2 2
A  lim  2, B  lim 2
s 1 ( s  2) s 2 ( s  1)
2 -2 2
 
( s  1)( s  2) ( s  1) ( s  2)
s3 s 3 A B C D
     
( s  1)( s  2) ( s  1)( s  2) ( s  1)( s  2) (s  1) (s  2) (s  1) (s  2)
s
A  lim  1
( s  2)
s 1
s
B  lim 2
s 2 ( s  1) s3 2 1
 
3 ( s  1)( s  2) ( s  1) ( s  2)
C  lim 3
s 1 ( s  2)
3
D  lim  3
s 2 ( s  1)
3-22
จะได้
 1 2 1 1 
  
s 1 s  2 s 1 s  2 
( sΙ  Α) 1   
 2  2 2

1 
 s  1 s  2 s  1 s  2 
จะได้ เมทริกซ์ของการเคลื่อนย้ายสเตตโดยการแปลงกลับลาปลาซของเมทริกซ์ดงั นี้
1  1 2  2 t t
    2e  e
 s 1 s  2 
1  1 1   t 2t
    e e
 s 1 s  2   e1  2e2t et  e2t 
(r )   t 2t 
1  2 2  t 2 t  2e  2e 2et  e2t 
    2e  2e
 s  2 s  1 
1  s 1  t 2 t
    2e  e
 s  1 s  2 
การใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อแก้สมการทาได้ดังนี้

คาสั่ง
s=dsolve (‘Dx1=-3*x1+x2, Dx2=-2*x1, x1(0)=x10,x2(0)=x20’)
s.x1
s.x2
>> s=dsolve ('Dx1=-3*x1+x2, Dx2=-2*x1, x1(0)=x10,x2(0)=x20')
s=
x2: [1x1 sym]
x1: [1x1 sym]
>> s.x1
ans =
(2*x10 - x20)/exp(2*t) - (2*x10 - 2*x20)/(2*exp(t))
>> s.x2
ans =
(2*x10 - x20)/exp(2*t) - (2*x10 - 2*x20)/exp(t)
3-23
โปรแกรม MATLAB สามารถใช้เพื่อการหาผลการแปลงลาปลาซผกผันของสมการที่ (3-21) ได้เช่นกัน
ด้วยนิยามของ เมทริกซ์ของการเคลื่อนย้ายสเตตในสมการที่ (3-21) สมการสาหรับการหาคาตอบของ
สมการตัวแปรสเตต คือ สมการที่ (3-20) ซึ่งนามาเขียนซ้าดังนี้
Χ(s)  (sΙ  Α)1 x(0)  (sΙ  Α)1 BU(s)
ตัวอย่าง 3-5 พิจารณาระบบเดิมตามตัวอย่างที่ 3-4 สมการสถานะเขียนได้ดังนี้

 3 1  0
x(t )    x(t )    u (t )
 2 0 1 
หาผลการแปลงลาปลาซของ Φ(s)  Φ(t )  (sΙ  Α)1

 s 1 
 ( s  1)( s  2) ( s  1)( s  2) 
Φ( s)  Φ(t )  ( sΙ  Α) 1   
 2 s3 
 ( s  1)( s  2) ( s  1)( s  2) 

สมมุติว่าอินพุตของระบบเป็นสัญญาณแบบขั้นบันได Unit step คือ U (s)  1 และเทอมที่ 2 ของ

s
สมการที่ (3-20) เขียนได้ดังนี้
 s 1   1 
 ( s  1)( s  2) 
( s  1)( s  2) 0 1  s ( s  1)( s  2) 
( sΙ  Α) 1 ΒU( s)       
 2 s3  1  s  s3 
 ( s  1)( s  2) 
( s  1)( s  2)   
  s ( s  1)( s  2) 
ใช้วิธีแยกตัวประกอบ
1 A B C 1/ 2 1 1/ 2
     
s ( s  1)( s  2) s ( s  1) ( s  2) s ( s  1) ( s  2)
1
A  lim  1/ 2
s 0 ( s  1)( s  2)
1
B  lim  1
s 1 s ( s  1)
1
C  lim  1/ 2
s 2 s ( s  1)
3-24
จะได้
1 1 
 2 1 
   2 
s s 1 s  2 
( s  ) 1 U ( s)  
3 1 
 2 2 
   2 
 s s 1 s  2 
หาการแปลงกลับลาปลาซ
  1  t  1  2t 
  2  e  2 e 
   
1
(( sΙ  Α) ΒU ( s ))  
1 
 3  t  1  2t 
   2e    e 
 2  2 
การใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อแก้สมการทาได้ดังนี้

คาสั่ง
s=dsolve (‘Dx1=-3*x1+x2, Dx2=-2*x1+1, x1(0)=0,x2(0)=0’)
s.x1
s.x2
>> s=dsolve ('Dx1=-3*x1+x2, Dx2=-2*x1+1, x1(0)=0,x2(0)=0')
s=
x2: [1x1 sym]
x1: [1x1 sym]
>> s.x1
ans =
1/(2*exp(2*t)) - 1/exp(t) + 1/2
>> s.x2
ans =
1/(2*exp(2*t)) - 2/exp(t) + 3/2
คาตอบของสมการสถานะคือ
1
x(t )  ((sΙ  Α)1 x(0)  (sΙ  Α)1 ΒU (s))
3-25
  1  t  1  2t 
  e  e 
 x1 (t )   e  2e
t 2 t
e  e   x1 (0)    2 
t 2 t
2 
 x (t )    2 t    
 2   2e  2e
t 2 t
2e  e   x2 (0)   3 
t
t  1  2t 
   2e    e 
 2  2 
และสมการตัวแปรสเตตคือ
1 1
x1 (t )  (et  2e2t ) x1 (0)  (et  e2t ) x2 (0)     et    e2t
2 2
และ
3 1
x2 (t )  (2et  2e2t ) x1 (0)  (2et  e2t ) x2 (0)     2et    e2t
2 2
จากตัวอย่าง เห็นได้ชัดว่า แม้สมการที่ พิจารณาเป็นเพียงสมการอันดับสอง แต่สิ่งที่เกิดขึ้นคือ การแก้
สมการนั้นมีขั้นตอนที่ยุ่งยากและต้องใช้เวลา ดังนั้นเมื่อเราเข้าใจกระบวนการแล้ว การใช้คอมพิวเตอร์ช่วย
คานวณจึงเป็นทางเลือกที่น่าสนใจสาหรับการแก้สมการเพื่อหาคาตอบของระบบ
รูปแบบทั่วไปของคาตอบของสมการสถานะจากสมการที่ (3-20) จะได้ถูกกล่าวถึงในตอนนี้ เทอมที่สอง
ทางด้านขวามือเกิดจากการคูณกันของเทอมที่ได้จากผลการแปลงลาปลาซ ดังนั้นผลของการแปลงลา
ปลาซผกผันของเทอมนี้สามารถแสดงด้วยการอินทีกัลแบบมีขอบเขต ดังนั้นการหาผลการทาลาปลาซ
ผกผันสมการที่ (3-20) คือ
t
(3-23)

x(t )  Φ(t )x(0)  Φ(t   )Bu( )d
0
หรือ
t
x(t )  Φ(t )x(0)   Φ( )Bu(t   )d (3-24)
0
สังเกต ผลของคาตอบประกอบด้วย 2 เทอม เทอมที่หนึ่งคือ ส่วนที่อินพุตเป็นศูนย์ (zero-input part)

หรือเรียกว่า ส่วนสภาวะเริ่มต้น (initial-condition part) ของคาตอบ และส่วนที่สองเรียกว่า ส่วนที่ ตัว
แปรสเตตเป็นศูนย์ (zero-state part) หรือ ส่วนที่ถูกบังคับด้วยอินพุต (forced part) สมการที่ (3-23)
และ (3-24) บางครั้งเรียกว่า สมการ convolution solution
เราพบความจริงว่า เมทริกซ์ของการเคลื่อนย้ายสเตตเป็นส่วนที่สาคัญสาหรับการหาคาตอบให้กับ
สมการตัวแปรสเตต การหาตอบในรูปแบบนี้ค่อนข้างที่จะยากและใช้เวลา ดังนั้นตัวอย่างที่ผ่านมาจะถูก
เปรียบเทียบผลของการหาคาตอบให้กับสมการด้วยวิธีจากสมการที่ (3-23) และ (3-24)
3-26
จากตัวอย่างที่ 3-5 ระบบมีอินพุตเป็นฟังก์ชันขั้นบันไดเขียนได้ดังนี้
 ( t  )
t t  e  2e2(t  ) e (t  )  e2(t  )  0
0 Φ(t   ) Bu ( ) d  0 2e(t  )  2e2(t  )    d
2e( t  )  e2( t  )  1 
 t (e (t  )  e2( t  ) d 
 t
0 
 
 0 (2e
 ( t  )
 e2( t  ) d 

  t   1  2t 2 t   
  e e    e e    (1  et    (1  e2t ) 
1
 2 0   2
  
t 
 
 2et e   1  e2t e 2    2(1  et    (1  e2t ) 
1
      2 
 2 0 
  1   t  1  2t 
  2  e  2 e 
   
 
 3  t  1  2t 
   2e    e 
 2  2 
ผลลัพธ์ที่ได้นี้ สามารถนากลับไปตรวจสอบกับตัวอย่างที่ 3-5 ได้ ผลลัพธ์ที่ได้จากการคานวณนี้มีเฉพาะ
เทอมที่เรียกว่า forced part ของคาตอบทั้งหมด ส่วนเทอมที่เป็น ค่าในสภาวะเริ่มต้นของคาตอบ
สามารถหาได้จาก เทอม Φ(t )x(0) ในสมการที่ (3-23) ซึ่งถูกคานวณไว้ในตัวอย่างที่ 3-5 เรียบร้อยแล้ว
ที่ผ่านมาเป็นการหา เมทริกซ์ของการเคลื่อนย้ายสเตตโดยใช้ผลของการแปลงลาปลาซ อีกหนึ่ง
ทางเลือกของการหาคาตอบจะได้กล่าวถึงต่อไปในตอนนี้ อีกวิธีการหนึ่งของการหาคาตอบสมการเชิง
อนุพันธ์คือ ให้ สมมติว่าคาตอบเป็นอนุกรมแบบ infinite series ที่ไม่ทราบค่าสัมประสิทธิ์ อนุกรม
infinite series ถูกแทนลงไปในสมการเชิงอนุพันธ์เพื่อประเมินหาค่าสัมประสิทธิ์ที่ไม่ทราบค่า วิธีการนี้ถูก
ใช้เพื่อหา เมทริกซ์ของการเคลื่อนย้ายสเตตสาหรับกรณีที่ทุกๆ อินพุตของระบบเป็นศูนย์ สมการตัวแปรส
เตตเขียนได้ดังนี้
x(t )  Αx(t ) (3-25)
จากฟอร์มทั่วไปของคาตอบ เมื่อ u(s)  0 จะได้
x(t )  Φ(t )x(0) (3-26)
3-27

x(t )  (K 0 +K1t  K 2t 2 +K 3t 3  ...)x(0)   K i t i x(0)
(3-27)
i 0
x(t )  Φ(t )x(0)

ขณะที่ K i เป็นเมทริกซ์ขนาด (nxn) ไม่ทราบค่า
tเป็น scalar time
หาอนุพันธ์ของสมการได้ดังนี้
x(t )  (K1  2K 2t +3K 3t 2  ...)x(0) (3-28)
แทนสมการที่ (3-27) และ (3-28) ลงในสมการที่ (3-25) จะได้
(K1  2K 2t +3K 3t 2  ...)x(0)  Α(K 0 +K1t  K 2t 2  ...)x(0) (3-29)
จากนั้นให้ทาการหาค่าคงที่โดยเริ่มพิจารณาจากสมการที่ (3-29) เมื่อแทนค่าเวลา t=0 จากนั้นให้ทาการ
หาอนุพันธ์เทียบกับเวลาสมการที่ (3-29) และแก้สมการหาค่าคงที่ด้วยการแทน t=0 หาอนุพันธ์อีกครั้ง
จากนั้นแทน t=0 ทาซ้าเช่นนี้ไปเรื่อยๆ แต่ละครั้งของการหาค่าคงที่จากการแทน t=0 เราจะทราบค่าเมท
ริกซ์ Ki ผลลัพธ์ที่ได้คือ
K 1  ΑK 0
2K 2  ΑK1
3K 3  ΑK 2
(3-30)
.
.
.
ประเมินสมการที่ (3-27) ที่เวลา t=0 ผลลัพธ์ที่ได้คือ K0  I จากนั้นเมทริกซ์อื่นๆ สามารถประเมินได้

จากสมการที่ (3-30) ดังนี้
K1  Α
Α2
K2 
2!
Α3
K3  (3-31)
3!
.
.
3-28
เพราะฉะนั้น จากสมการที่ (3-27) เมทริกซ์ของการเคลื่อนย้ายสเตตเขียนได้ดังนี้
Φ(t )  Ι  Αt  Α 2
t2 t3
 Α3  ...
(3-32)
2! 3!
สมการที่ (3-32) พบว่าเหมือนกันจากอนุกรม Taylor’s ดังนี้
ekt  1  kt  k 2
t2 t3
 k 3  ...
(3-33)
2! 3!
ดังนั้นเมทริกซ์ของการเคลื่อนย้ายสเตตสามารถเขียนได้เป็น matrix exponential ดังนี้
Φ(t )  eΑt (3-34)
Matrix exponential ถูกนิยามดังแสดงในสมการที่ (3-32) และ (3-34) ตัวอย่างนี้จะได้ถูกกล่าวถึงต่อไป
ตัวอย่าง 3-7 เพื่อแสดงให้เห็นอย่างชัดเจน ระบบติดตามดาวเทียมในตอนที่ 2.6 ถูกนาเสนอ ฟังก์ชันถ่าย
โอนของระบบติดตามดาวเทียมคือ
θ( s) 1
G( s)   2
T ( s) Js
ขณะที่ T (s) =  (t ) คือแรงบิดที่กระทากับระบบติดตามดาวเทียม θ(s) คือขนาดของมุมระบบ
ติดตามดาวเทียม บล็อกไดอะแกรมของระบบการติดตามดาวเทียมถูกแสดงในภาพที่ 3-11 ในระบบการ
ควบคุมนี้ ทั้งตาแหน่ง θ(t ) และ พิกัด θ(s) ถูกวัดและถูกป้อนกลับเพื่อไปควบคุมขนาดของตาแหน่ง
พิกัดระบบติดตามดาวเทียม บล็อกไดอะแกรมเพื่อจาลองการทางานสาหรับระบบติดตามดาวเทียมถูก
แสดงในภาพที่ 3-12 เราสามารถเขียนสมการตัวแปรสถานะสาหรับระบบติดตามดาวเทียมได้โดยตรงจาก
ไดอะแกรมจาลองระบบ ได้ดังนี้
ฟังก์ชันถ่ายโอนระบบ
b0
G( s) 
Js 2
θ(s)  x1 (s)  Y (s)
นามาเขียนเป็นไดอะแกรมได้ดังรูป 3-11 และนาบล็อกและกราฟการไหลไปเขียนเป็นระบบจะได้ดังภาพที่
3-12
3-29
U
1 x2 1 x2  x1 ( s ) 1
y ( s)  x1 ( s)  θ( s)
J s s
U=T(s) x2 x2  x1 x1
1 s 1 s 1
J
ภาพที่ 3-11 ไดอะแกรมระบบควบคุมและติดตามดาวเทียม
Satellite
θr + 1 1 θ 1 θ
K
_ J S S
_
KV
(ก)
U(s)=T(s) Y(s)=ϴ(s)
1/J s-1 X2(s) s-1 X1(s)

(ข)
ภาพที่ 3-12 การควบคุมระบบติดตามดาวเทียม
การเขียนสมการตัวแปรสเตตจะใช้ฟอร์มของ canonical form หรือ observer หรือให้พิจารณาจาก
กราฟการไหลแล้วนาไปเขียนก็ได้
ดูจาก signal flow graph จะได้
x1  y
x2  x1  x1  x2
T (s) U (s)
x2  
J J
3-30
0
0 1   
x(t )  Αx(t )  Βu (t )    x(t )   1  u(t )
 0 0 
J 
จากสมการที่ (3-32)
0 1 
Α 
0 0
0 1  0 1  0 0
Α2     
 0 0   0 0   0 0
Α3  ΑΑ2  0
Αn  Α2 Αn2  0; n3
จะได้ เมทริกซ์ของการเคลื่อนย้ายสเตตจากสมการที่ (3-32) ดังนี้

1 0   0 1  1 t 
Φ(t )  Ι  Αt    t   
0 1  0 0 0 1
สังเกตว่า จากตัวอย่างนี้ เมทริกซ์ของการเคลื่อนย้ายสเตตสามารถหาได้ง่ายดายโดยใช้ อนุกรม infinite
series แต่อย่างไรก็ตามเมื่อระบบมีความซับซ้อนมากขึ้น การประเมินและการคานวณต่างๆ ต้องอาศัย
คอมพิวเตอร์ช่วยเพื่อให้สามารถลดระยะเวลาและความผิดพลาดที่จะเกิดขึ้น
ในตอนที่ 3.2 เป็นการเขียนสมการของตัวแปรสเตตของระบบถ้าเรารู้ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบ
และในตอนนี้เราจะสนใจที่จะกระทาในทางกลับกันคือ ให้สมการตัวแปรสเตตมาแล้วหาฟังก์ชันถ่ายโอน
วิธีการหนึ่งที่นิยมใช้กันอย่างแพร่หลาย คือ ใช้สมการสเตตเพื่อสร้างไดอะแกรมการจาลองการทางานและ
ใช้กฎของเมสัน หา ฟังก์ชันถ่ายโอนของไดอะแกรมแบบจาลองการทางานด้วยวิธีการนี้ เป็นวิธีแบบ
ตรงไปตรงมา แต่มีขึ้นตอนที่มากกว่าวิธีอื่นๆ ซึ่งในตอนนี้เราจะใช้ กระบวนการทางเมทริกซ์ เพื่อหา
ฟังก์ชันถ่ายโอนจากสมการตัวแปรสเตตเริ่มต้นด้วย ฟอร์มมาตรฐานของสมการตัวแปรสเตต
x(t )  Αx(t )  Bu (t )
y (t )  Cx(t ) (3-35)
กรณีที่ระบบมีอินพุตเดียวและเอาต์พุตเดียว ตัวเมทริกซ์ D ไม่นามาคิดเพราะมีค่าเป็นเมทริกซ์ศูนย์ ผล
การแปลงลาปลาซของสมการอนุพันธ์เขียนได้ดังนี้
sΧ(s)  ΑΧ(s)  ΒU (s) (3-36)
3-31
ละเลยค่าสภาวะเริ่มต้น
(sΙ  Α)Χ(s)  ΒU (s) (3-37)
หาค่า X( s)
Χ(s)  (sΙ  Α)1 ΒU (s) (3-38)
ผลการแปลงลาปลาซสมการเอาต์พุต
Y(s)  CX(s) (3-39)
แทนสมการที่ (3-38) ลงในสมการที่ (3-39) จะได้ฟังก์ชันถ่ายโอนตามที่ต้องการดังนี้
Y(s)  C(sΙ  Α)1 ΒU (s)  G(s)U (s) (3-40)
โดยนิยามแล้วฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบเขียนได้ดังนี้
G(s)  C(sΙ  Α)1 Β  CΦ(s)Β (3-41)
กรณีถ้า D  0 จะได้
G(s)  C(sΙ  Α)1 Β  D (3-42)
จากตัวอย่างระบบตามตัวอย่างที่ 3-4 ถูกนาเสนอในตัวอย่างนี้ ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบคือ
Y ( s) 1 s 2
G( s)   
U ( s) s 2  3s  2 1  3s 1  2s 2
รูปแบบบัญญัติของตัวสังเกต ถูกใช้เพื่อเขียนโมเดลสเตต
 3 1  0
x(t )    x(t )    u (t )
 2 0 1 
y (t )  1 0 x(t )
คานวณหาเมทริกซ์ ( sΙ  Α)1 ได้ดังนี้
1
1 s  3 1
( s  )  
 2 s 
จากนิยาม
1
 s  3 1 0
G( s)  C( sΙ  Α) Β  1 0 
1
 2 s  1 
3-32
 s 1 
 ( s  1)( s  2) ( s  1)( s  2)  0 
 1 0   
 2 s3  1 
 ( s  1)( s  2) ( s  1)( s  2) 

 1 
 ( s  1)( s  2)  1
 1 0  
 s3  ( s  1)( s  2)
 ( s  1)( s  2) 
 
ฟังก์ชันถ่ายโอนสามารถใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อทาการตรวจสอบความถูกต้องได้ดังนี้
คาสั่ง
E3p8=ss([-3 1;-2 0],[0;1],[1 0],0);
tf (E3p8)
>> e3p8=ss([-3 1;-2 0],[0; 1], [1 0], 0);
>> tf(e3p8)
1
-------------
s^2 + 3 s + 2
สาหรับกรณีเมื่อระบบมีตัวแปรหลายตัว (ระบบมีอินพุตหรือและมีเอาต์พุตมากกว่า 1 ตัว) U(s) เป็น
เวกเตอร์ขนาด (rx1) และ Y(s) เป็นเวกเตอร์ขนาด (px1) จากตอนที่ผ่านมาจะได้ว่า
Y(s)  C(sΙ  Α)1 ΒU(s)  G( s)U( s) (3-43)
ขณะทีต่ อนนี้ G(s) เป็นเมทริกซ์ขนาด (pxr) องค์ประกอบของ G(s) คือ Gij (s) คือแต่ละฟังก์ชันถ่าย
โอน
แทนด้วย
Y ( s)
G ( s)  i (3-44)
ij
U j ( s)
ตัวอย่างของระบบที่มีหลายอินพุตและเอาต์พุตคือระบบการควบคุมอุณหภูมิดังที่กล่าวไว้ในบทที่ 2
3-33
ในตอนนี้กล่าวถึงกระบวนการเพื่อหา แบบจาลองปริภูมิสเตตทั้งกรณีไม่ว่าจะเป็นการได้มาจาก
สมการเชิงอนุพันธ์ของระบบหรือฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบได้ถูกนาเสนอ ซึ่งวิธีการนี้เหมาะสมกับระบบที่
ไม่สามารถหาแบบจาลองตัวแปรสเตตได้โดยวิธีการทั่วๆ ไป
แบบจาลองตัวแปรสเตตของระบบที่มีหนึ่งอินพุตและเอาต์พุตเขียนได้ดังนี้คือ
x(t )  Ax(t )  Βu(t ) (3-45)
y(t )  Cx(t )  Du(t ) (3-46)
และฟังก์ชันถ่ายโอนคือ
Y ( s)
 G( s)  C( sΙ  Α)1 Β  D
U ( s)
ระบบประกอบด้วยเมทริกซ์ A B C และ D เพื่อใช้ในการคานวณหาฟังก์ชันถ่ายโอน G(s)
สมมุติว่า เราได้แบบจาลองตัวแปรสเตตของระบบมาแล้ว ดังแสดงในสมการที่ (3-45) และ (3-46) ถึง
ตอนนี้ กาหนดให้ v(t) เป็น different state vector ที่มีอันดับเดียวกันกับเวกเตอร์ x(t) ดังนั้น
องค์ประกอบของเมทริกซ์ v(t) คือ ผลรวมแบบเชิงเส้นขององค์ประกอบของเวกเตอร์ x(t) ซึ่งเขียนได้ดังนี้
v1 (t )  q11 x1 (t )  q12 x2 (t )  ...  q1n xn (t )
v2 (t )  q21 x1 (t )  q22 x2 (t )  ...  q2 n xn (t ) (3-47)
vn (t )  qn1 x1 (t )  qn 2 x2 (t )  ...  qnn xn (t )
สมการนี้สามารถนามาเขียนในรูปแบบเป็นเมทริกซ์ได้ดังนี้
v(t )  Qx(t )  P1x(t ) (3-48)
ขณะที่ เมทริกซ์ Q ถูกนิยามว่าให้มีค่าเท่ากับ P-1 เพราะฉะนั้นเวกเตอร์ x(t ) เขียนได้ดังนี้
x(t )  Px(t ) (3-49)
ขณะทีเ่ มทริกซ์ P ถูกเรียกว่า transformation matrix หรือเรียกสั้นๆ ว่า transformation
พิจารณาระบบดังถูกแสดงในตัวอย่างที่ 3-4 ซึ่งมีฟังก์ชันถ่ายโอนดังนี้
Y ( s) 1
G( s)   2
U ( s) s  3s  2
3-34
และเขียนเป็นสมการตัวแปรสเตตได้เป็น
 3 1  0
x(t )    x(t )    u (t )
 2 0 1 
y (t )  1 0 x(t )
สมมุติได้ว่า องค์ประกอบของ v(t) เป็นค่าใดๆ ที่นิยามได้ดังนี้
v1 (t )  x1 (t )  x2 (t )
v2 (t )  x1 (t )  2 x2 (t )
จากภาพที่ 3-13 ดังนั้น
1 1 
v(t )  Qx(t )    x(t )
1 2
และ
1 1   2 1
P 1  Q    P   
1 2  1 1 
ดังนั้นองค์ประกอบของ x(t) สามารถแสดงได้เป็นฟังก์ชันของเวกเตอร์ v(t) เช่นเดียวกัน
x1 (t )  2v1 (t )  v2 (t )
x2 (t )  v1 (t )  v2 (t )
จากตัวอย่าง เวกเตอร์ x(t) ที่ได้มา ทาให้เราสามารถหาเวกเตอร์ v(t) ได้ ให้เวกเตอร์ v(t) ก็สามารถหา
เวกเตอร์ x(t) ได้
การใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อหา matrix inversion
คาสั่ง
Q=[1 1; 1 2];
P=inv(Q)
>> Q=[1 1; 1 2];
P=inv(Q)
P=
2 -1
-1 1
3-35
V2(s)
2 1
1 V1(s) 1
U(s) 1 s-1 s-1
X1(s)=Y(s)
X2(s) 1
-3
-2
ภาพที่ 3-13 ระบบจากตัวอย่างที่ 3-9
ตัวอย่างที่ผ่านมานั้น ได้แสดงถึงรูปแบบหนึ่งของการแปลงจากเวกเตอร์สเตตไปเป็น different state

vector การแปลงในแบบนี้เหมาะสมสาหรับ แบบจาลองภายในของระบบ (state model) แต่ไม่
เหมาะสมสาหรับแบบจาลองระบบทั้งหมด คือ จากอินพุตไปเอาต์พุต (ฟังก์ชันถ่ายโอน) ชนิดของการ
แปลงในรูปแบบนี้ถูกเรียกว่า การแปลงแบบคล้ายรายละเอียดของการทา การแปลงแบบคล้ายจะได้
กล่าวถึงในตอนต่อไป
สมมุติว่า เราได้โมเดลสเตตของระบบที่มีหลายตัวแปร ในรูปแบบตามสมการที่ (3-45) และ การแปลง
แบบคล้ายจากสมการที่ (3-49) ดังนี้
จากสมการที่ (3-45) x(t )  Ax(t )  Bu(t )
จากสมการที่ (3-49) x(t )  Pv(t )
แทนสมการที่ (3-49) ลงในสมการที่ (3-45) จะได้
Pv(t )  APv(t )  Bu(t ) (3-50)
แก้สมการ
v(t )  P-1APv(t )  P-1Βu(t ) (3-51)
สมการเอาต์พุตสาหรับระบบหลายตัวแปร
จากสมการที่ (3-46) y(t )  Cx(t )  Du(t )
แทนสมการ (3-49)
y(t )  CPv(t )  Du(t ) (3-52)
3-36
เพราะฉะนั้น เราได้สมการตัวแปรสเตตที่ถูกแสดงให้เห็นเป็นฟังก์ชันของเวกเตอร์สเตต x(t ) ในสมการที่
(3-45) และ (3-46) และเป็นฟังก์ชันของเวกเตอร์สเตต v(t ) ที่ถูกแปลงดังแสดงในสมการที่ (3-51) และ
(3-52) สมการตัวแปรสเตตที่เป็นฟังก์ชันของ v(t ) สามารถเขียนให้อยู่ในรูปแบบมาตรฐานสาหรับระบบ
ที่ประกอบด้วยตัวแปรหลายตัว ดังนี้
v(t )  A v v(t )  Β vu(t ) (3-53)
y(t )  Cv v(t )  Dvu(t ) (3-54)
ขณะที่ ตัวห้อยล่างแสดงถึงเมทริกซ์ที่ถูกแปลงเรียบร้อยแล้ว เมื่อเปรียบเทียบสมการที่ (3-53) กับ (3-51)
และสมการที่ (3-54) กับสมการที่ (3-52) เราพบว่าสมการสาหรับการเมทริกซ์ที่ถูกแปลงแล้วถูกแสดงดังนี้
Α v  P 1AP Βv  P 1B
Cv  CP Dv  D (3-55)
ตัวอย่าง 3-10 พิจารณาระบบจากตัวอย่างที่ 3-9
 3 1  0 
x(t )  Αx(t )  Βu (t )    x(t )    u (t )
 2 0  1 
y (t )  Cx(t )  1 0 x(t )
ด้วยการแปลง
1 1   2 1
P 1    P 
1 2  1 1 
จากสมการที่ (3-55) เมทริกซ์ระบบสาหรับระบบที่ถูกแปลงเขียนได้ดังนี้
1 1   3 1   2 1
Αv  P 1AP     
1 2  2 0  1 1 
 5 1  2 1  11 6
   
 7 1  1 1   15 8 
1 1  0 1 
Βv  P 1Β       
1 2  1   2
 2 1
Cv  CP  1 0     2 1
 1 1 
สมการตัวแปรสเตตที่ถูกแปลงเขียนได้ดังนี้
 11 6 1 
v(t )  Α v v(t )  Β vu (t )    v(t )    u (t )
 15 8  2
y (t )  Cv v(t )   2 1 v(t )
3-37
การใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อแก้ปัญหา
คาสั่ง
A=[-3 1; -2 0]; B=[0; 1]; C=[ 1 0]; D=0; T=[1 1; 1 2];
sys=ss(A,B,C,D)
sys=ss2ss(sys, T)
ผลการทางานของโปรแกรม บน Command window
>> A=[-3 1; -2 0];
B=[0; 1];
C=[ 1 0];
D=0;
T=[1 1; 1 2];
sys=ss(A,B,C,D)
sys=ss2ss(sys, T)
a=
x1 x2
x1 -3 1
x2 -2 0
b=
u1
x1 0
x2 1
c=
x1 x2
y1 1 0
d=
u1
y1 0
Continuous-time model.
a=
3-38
x1 x2
x1 -11 6
x2 -15 8
b=
u1
x1 1
x2 2
c=
x1 x2
y1 2 -1
d=
u1
y1 0
จากตัวอย่างที่ผ่านมาได้ให้ โมเดลสเตตของระบบเดิมจานวน 2 แบบจาลอง ถ้าเลือกที่จะใช้ different
transformation matrix P แบบจาลองที่สามเหมาะสมที่เป็นคาตอบ เพื่อที่ต้องการตรวจสอบโมเดลส
เตตดังที่ได้กล่าวไว้ในตัวอย่างที่ผ่านมา เราสามารถที่จะหาที่มาที่ไปของฟังก์ชันถ่ายโอนของแบบจาลองนี้
โดยการใช้กระบวนการที่แตกต่างกันสองวิธี ดังแสดงในตัวอย่างที่ 3-11
เพื่อให้ได้มาซึ่งฟังก์ชันถ่ายโอนสาหรับสมการระบบที่ถูกแปลงไปจากตัวอย่างที่ 3-10 โดยใช้ กฎของเมสัน
ไดอะแกรมการจาลองระบบถูกเขียนขึ้นจากสมการตัวแปรสเตตดังนี้
 11 6  1 
v(t )    v(t )    u (t )
 15 8  2
y (t )   2 1 v(t )
ระบบถูกแสดงในภาพที่ 3-14 ฟังก์ชันถ่ายโอนระบบไดอะแกรมการจาลองแบบ (simulation diagram)
นี้คือ
1
G( s) 
s  3s  2
2
3-39
s-1 V1(s)
1 -11 2
-15
U(s) Y(s)
2 6 -1
s-1
V2(s)
8
ภาพที่ 3-14 ระบบสาหรับตัวอย่าง 3-11

เพื่อแสดงให้เห็นจริงของฟังก์ชันถ่ายโอนนี้ กฎของเมสัน ถูกนามาใช้ สังเกตจากภาพที่ 3-14 ระบบ
ประกอบด้วย 3 ลูป และมีจานวน 2 ลูปที่ไม่แตะติดกัน
จาก กฎของเมสัน
  1  11s 1  8s 1  (15) s 1 (6)s 1   11s 1  8s 1   1  3s 1  2s 2
ระบบมีวิถีไปหน้า จานวน 4 ทางเดิน เขียนได้ดังนี้

M 1  2s 1 1  1  8s 1
M 2  15s 2 2  1
M 3  2 s 1  3  1  11s 1
M 4  (2)(6)(2) s 2 4  1
ฟังก์ชันถ่ายโอนคือ
M11  M 2  2  M 33  M 4  4
G( s) 

(2s 1 )(1  8s 1 )  (15s 2 )(1)  (2 s 1 )(1  11s 1 )  (24 s 2 )(1)


1  3s 1  2s 2
s 2 1
 1 2
 2
1  3s  2s s  3s  2
วิธีการนี้เป็นการหาฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบ สิ่งที่ต้องเข้าใจและระมัดระวังคือการกาหนดลูปและ
ทางเดินเพื่อแทนลงในสมการของ กฎของเมสัน
3-40
ฟังก์ชันถ่ายโอนที่ได้นี้ สามารถตรวจสอบได้โดยใช้วิธีการเมทริกซ์ดังนี้
จากสมการที่ (3-42) G(s)  Cv (sΙ  Αv )1 Βv
หา
 s  11 6 
sΙ  Αv  
 15 s  8
หาเมทริกซ์ผูกพัน (adjoint) ของ ( sΙ  Αv ) ได้ดังนี้
det(sΙ  Αv )  s 2  3s  88  90  s 2  3s  2
s  8 6 
Adj( sΙ  Αv )   
 15 s  11
 s 8 6 
Adj( sΙ  Α v )  s 2  3s  2 s  3s  2 
2
( sΙ  Α v ) 1   
det( sΙ  Α v )  15 s  11 
 s 2  3s  2 s 2  3s  2 
จากสมการที่ (3-42) ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบเขียนได้ดังนี้
 s 8 6 
 s 2  3s  2 s  3s  2  1 
2
G ( s)  Cv ( sΙ  Α v ) 1 Βv   2 1  
 15 s  11   2 
 s 2  3s  2 s 2  3s  2 
 2s  1  s  1  1  1
 2   
 s  3s  2 s  3s  2   2 s  3s  2
2 2
การแปลงโดยใช้การแปลงแบบคล้าย (similarity transformation) นั้นได้ถูกกล่าวถึงในหลายกรณีที่ผ่าน

มา แน่ น อนว่ า คุ ณ สมบั ติ ที่ ส าคั ญ ของการแปลงนี้ จ ะได้ ถู ก กล่ า วถึ ง ในตอนต่ อ ไป โดยเริ่ ม พิ จ ารณาที่
sΙ  Αv จากสมการที่ (3-55) เป็นอันดับแรก
ดังนี้
det(sI  Av )  det(sI  P1AP)  det(sP1IP  P1AP) (3-56)
ขณะที่ det(.) กาหนดให้เป็นดีเทอร์มิแนนท์สาหรับเมทริกซ์จัตุรัสทั้ง 2 เมทริกซ์
det R1R 2  det R1 det R 2
จากสมการที่ (3-56) จะได้
det(sΙ  Αv )  det P1 det( sΙ  Α)det P (3-57)
3-41
เพราะเนื่องคุณสมบัติเมทริกซ์จัตุรัสจะได้
R 1R  I
จากนั้น
detR1detR  detR1R  det Ι  1 (3-58)
จะได้
det(sI  Av )  det(sI  A) (3-59)
เทอมส่วนของ det(sI  A) คือ ค่าคุณลักษณะ หรือที่เรียกว่า ค่าเจาะจงของเมทริกซ์ A ดังนั้น ค่า
คุณลักษณะหรือค่าเจาะจงของเมทริกซ์ Av มีค่าเท่ากับค่าคุณลักษณะของ A และนี้คือคุณสมบัติข้อแรก
ของการแปลงแบบคล้าย
คุณสมบัติข้อที่สอง หาได้จากสมการที่ (3-55) ดังนี้
det Αv  det P1AP  det P1detA detP  det Α (3-60)
คุณสมบัติข้อที่สามของการแปลงแบบคล้ายคือ ค่าเจาะจงของเมทริกซ์ A มีค่าเท่ากันกับค่าคุณลักษณะ
หรือค่าเจาะจงของเมทริกซ์ Av เพราะเนื่องจากค่าผลรวมของทุกค่าที่อยู่ในแนวทแยงของเมทริกซ์นั้น
เท่ากับผลรวมของ ค่าเจาะจง
trΑv  trΑ
เพื่อสรุป คุณสมบัติของ การแปลงแบบคล้ายให้ λ1 λ2 ...λn เป็น ค่าเจาะจง ของเมทริกซ์ A จากนั้นจะ
เขียนการแปลงแบบคล้ายได้ว่า
Αv  P 1AP
1. ค่าเจาะจงของเมทริกซ์ A มีค่าเท่ากันกับ ค่าเจาะจง ของเมทริกซ์ Av
det(sΙ  Α)  det(sΙ  Αv )  (s  λ1 )(s  λ2 )...(s  λn ) (3-61)
2. ค่า det (A) เท่ากับ det (Av)
det Α  det Αv  λ1λ 2 ...λ n (3-62)
3. ค่าผลรวมของทุกค่าที่อยู่ในแนวทแยงของเมทริกซ์ A เท่ากับ Av
trΑ  trΑv  λ1 +λ2  ...  λ n (3-63)
4. ฟังก์ชันถ่ายโอนหาได้ดังนี้
C(sΙ  Α)1 Β  Cv (sΙ  Αv )1 Βv
รายละเอียดของการพิสูจน์คุณสมบัติทั้ง 4 ข้อ ถูกกล่าวถึงในตัวอย่างที่ผ่านมาและตัวอย่างที่จะได้กล่าวถึง
ต่อดังนี้
3-42
สมการการแปลง การแปลงแบบคล้ายของตัวอย่างที่ 3-10 ถูกใช้เพื่อแสดงให้เห็นบทพิสูจน์ของคุณสมบัติ
3 ข้อดังนี้ จากตัวอย่างที่ 3-10 เมทริกซ์ A และ Av เขียนได้ดังนี้
 3 1   11 6 
Α  Αv   
 2 0   15 8 
 s  3 1 2
det( sΙ  Α)    s  3s  2
 2 s 
และ
s  11 6
det( sΙ  Αv )   s 2  3s  88  90  s 2  3s  2
15 s 8
ค่า ค่าเจาะจง หาได้ดังนี้
det(sΙ  Α)  s 2  3s  2  (s  1)(s  2)
λ1 =-1 และ λ 2 =-2 ค่า det(A) และ det(Av) ของทั้ง 2 เมทริกซ์หาได้ดังนี้
3 1 11 6
det   2 det v  88  90  2
2 0 15 8
การใช้โปรแกรม MATLAB
คาสั่ง
A=[-3 1; 2 0]; Av=[-11 6; -15 8];
detsImA = poly(A), detsImAv = poly(Av)
evA = eig(A), evAv = eig(Av)
detA=det(A), detAv=det(Av)
trA=trace(A), trAv=trace(Av)
>> A=[-3 1; 2 0]; Av=[-11 6; -15 8];
detsImA = poly(A), detsImAv = poly(Av)
evA = eig(A), evAv = eig(Av)
detA=det(A), detAv=det(Av)
trA=trace(A), trAv=trace(Av)
3-43
detsImA =
1 3 -2
detsImAv =
1.0000 3.0000 2.0000
evA =
-3.5616
0.5616
evAv =
-2.0000
-1.0000
detA =
-2
detAv =
2.0000
trA =
-3
trAv =
-3
ดังที่ได้กล่าวไว้ในเบื้องต้นว่า กระบวนการในทางปฏิบัติเพื่อหาผลตอบสนองเชิงเวลาของระบบ
สามารถกระทาได้โดยการจาลองการทางาน มากกว่าที่จะใช้วิธีการแก้สมการอนุพันธ์เพื่อหาคาตอบของ
ระบบโดยตรง หรือใช้ผลการแปลงลาปลาซ ผลการแปลงลาปลาซถูกนามาใช้ตลอดทั้งเอกสารเรียบเรียงนี้
เพราะเนื่องจากมันง่ายที่ถูกใช้เป็นเครื่องมือเพื่อการวิเคราะห์ระบบที่มีอันดับต่า อย่างไรก็ตาม สาหรับ
ระบบที่มีอันดับสูง การจาลองโดยใช้คอมพิวเตอร์จึงเป็นทางออกที่สาคัญ
ในตอนนี้เราจะได้กล่าวถึง การใช้กรรมวิธีวิเคราะห์เชิงตัวเลขเพื่อหาคาตอบให้กับ สมการเชิง
อนุพันธ์ โดยใช้ integration algorithms อย่างไรก็ตามยังคงมีระเบียบวิธีอีกมากที่ยังไม่ได้กล่าวถึงและถูก
นามาใช้ ในตอนนี้เรามุ่งไปที่การใช้ระเบียบวิธีเชิงตัวเลขอย่างง่าย คือ Euler’s method เพราะเนื่องจาก
ง่ายและมีความแม่นยาสูงในการคานวณ
3-44
กระบวนการพื้นที่จากการใช้ระเบียบวิธีเชิงตัวเลขซึ่งเป็นฟังก์ชันของเวลาโดยใช้ Euler’s method ถูก
แสดงในภาพที่ 3.13 เราต้องการที่จะอินทีเกรต z(t) โดยระเบียบวิธีเชิงตัวเลข นั้นคือ เราต้องการที่จะหา
ค่า x(t) นั้นเอง ดังนั้น
t
x(t )   z ( )d  x(0) (3-64)
0
สมมุตว่าเราทราบค่า x(t) ที่เวลา t=(k-1)H นั้นคือ เรารู้ x[(k-1)H] และเราต้องการที่จะคานวณค่า x(kH)

ขณะที่ H ถูกเรียกว่า numerical integration increment และคือขนาดขั้นของอัลกอลิธึม Euler’s
algorithm กระทาได้โดยการสมมุติ z(t) ให้มีค่าคงที่ ที่ค่า z[(k-1)H] สาหรับช่วง  k 1 H  t  kH
x(kH )  x (k  1) H   Hz (k  1) H  (3-65)
ในสมการที่ (3-65) x(kH ) เป็นค่าประมาณการของ x(t ) จากสมการที่ (3-64) ที่ถูกประมาณค่าที่เวลา
t  kH สังเกตว่า ในภาพที่ 3-15 นั้นเราสามารถประมาณค่าพื้นที่ภายใต้เส้นโค้ง z(t) ภายในช่วงเวลา
 k 1 H  t  kH ด้วยพื้นที่ซึ่งเป็นรูปสี่เหลี่ยมดังถูกแสดงในรูป ด้วยเหตุนี้ บางครั้งเรียกกรรมวิธีการ
วิเคราะห์เชิงตัวเลขแบบนี้ว่า rectangular rule ในการจาลองการทางาน เราสนใจในการหาพื้นที่ ของ
สมการเชิงอนุพันธ์ (นั้นก็คือ ในสมการที่ (3-64) เส้นโค้ง z(t) ก็คืออนุพันธ์ของ x(t)) เราสามารถแสดงให้
เห็นจริงได้โดยแสดงในตัวอย่างต่อไปนี้ สมมุติว่า เราต้องการแก้สมการเชิงอนุพันธ์ดังนี้
x(t )  x(t )  0 x(0)  1 (3-66)
คาตอบหาได้ดังนี้
x(t )  et , t 0
อย่างไรก็ตาม ด้วยการหาพื้นที่โดยกรรมวิธีวิเคราะห์เชิงตัวเลข ในสมการที่ (3-65)
x(kH )  x (k  1) H   H  x (k  1) H  (3-67)
จากสมการที่ (3-66) สาหรับสมการเชิงอนุพันธ์นี้
z(t )  x(t )   x(t )
สมมุติว่าเราเลือก H=0.1 วินาที จากนั้นแก้สมการที่ (3-67) ด้วยวิธีการทาซ้าโดยเริ่มที่ค่า k=1 (กรณีนี้เรา
ทราบว่า x(0) เป็นค่าเริ่มต้น)
x(0.1)  x(0)  Hx(0)  1.0  (0.1)(1.0)  0.9
x(0.2)  x(0.1)  Hx(0.1)  0.9  0.09  0.81
.
x(1.0)  x(0.9)  Hx(0.9)  0.3487
3-45
z(t)
(k-1)H kH t
ภาพที่ 3-15 การใช้ Euler’s rule เพื่อการคานวณหาพื้นที่ใต้กราฟ

เพราะเนื่องจาก ในตัวอย่างนี้ เราทราบคาตอบอยู่แล้ว เราคานวณ x(t) ที่เวลา t=1.0 วินาที ดังนั้น
x(1.0)  e1.0  0.3679
และเราสามารถเห็นความผิดพลาดที่เกิดขึ้นในระหว่างที่มีการคานวณในแต่ละครั้ง ถ้าเราเลือก H=0.01

วินาที ค่าของ x(0.1) คานวณได้เท่ากับ 0.3660 ซึ่งมีค่าความผิดพลาดที่ได้จากการคานวณน้อยกว่าการ
เลือก H=0.1 วินาที
ในตัวอย่างที่ผ่านมา ถ้าเราเลือก H ที่มากเกินไป ความผิดพลาดจากการคานวณก็จะมากตาม ถ้า
เราลด H ลง ความผิดพลาดที่เกิดขึ้นจากการคานวณก็จะลดลงตาม ดังแสดงในตัวอย่างที่ผ่านมา ในความ
เป็นจริง แม้ว่าการให้ค่า H ลดลง ค่าความผิดพลาดที่เกิดขึ้นจะลดลงไปสู่ค่าที่เหมาะสมเพียงค่าหนึ่ง
เท่านั้น นอกนั้น การลดค่า H ลงจะทาให้เกิดความผิดพลาดเพิ่มมากขึ้น เพราะเนื่องจากเกิดปรากฏการณ์
round-off ในคอมพิวเตอร์ หรือเกิดค่าความผิดพลาดสะสมซ้าขึ้นเรื่อยๆ ยกตัวอย่างเช่น ที่ H=0.1 วินาที
ใช้จานวนรอบในการคานวณซ้าเท่ากับ 10 เพื่อการคานวณหาค่า x(1) ด้วยการเลือกค่า H ที่ 0.001 วินาที
เครื่องคอมพิวเตอร์ต้องทาการจานวนครั้งของการคานวณเท่ากับ 1000 ครั้ง เพื่อที่ต้องการหาค่า x(1)
ดังนั้นกรณีนี้ค่าความผิดพลาดสะสมที่เกิดขึ้นมาค่ามากกว่ากรณีที่ผ่านมา เพราะเนื่องจากระบบต้องใช้
จานวนครั้งในการคานวณหาคาตอบให้ระบบ ดังนั้น ถ้าค่า H ถูกเลือกให้มีค่าที่น้อยอย่างเหมาะสม ค่า
ความผิดพลาดที่เกิดจากการคานวณซ้าก็จะอยู่ในช่วงที่รับได้
ค่าที่ยอมรับได้ของ H คือ ค่าที่สามารถหาได้จากการทดสอบอัลกอริธึมที่เลือกใช้ นั้นคือ กระทา
ได้โดยการปรับเปลี่ยนค่า H และสังเกตว่าไม่มีผลกระทบต่อคาตอบที่ได้รับ เช่น เลือกค่า H แล้วทาการ
จาลองการทางาน จากนั้นลองปรับค่า H ลดลง แล้วทาการจาลองใหม่อีกครั้ง ถ้าคาตอบที่ได้เปลี่ยนแปลง
3-46
ไปเพียงเล็กน้อย เราพอทีจะสรุปได้ว่าค่าแรกที่เราได้กาหนดไว้คือค่า H ที่เหมาะสม แต่ถ้ายังไม่พอใจ ค่า
H จะถูกลดลงอีกครั้งเพื่อสังเกตคาตอบว่าพอใจหรือไม่ อย่างไรก็ตาม ถ้าคาตอบที่ได้ไม่ลู่เข้า ค่า H ต้องถูก
ปรับให้มีค่าเพิ่มขึ้น จากนั้นทาการทดสอบซ้า ทาเช่นนี้ไปเรื่อยจนกว่าจะได้คาตอบเป็นที่พอใจ
จากนั้น เราพิจารณาการจาลองระบบที่อธิบายได้ด้วยสมการตัวแปรสเตตดังนี้
x(t )  Αx(t )  Βu(t ) (3-68)
เพื่อสร้าง Euler’s rule สาหรับสมการเมทริกซ์นี้ พิจารณาองค์ประกอบแรกของเวกเตอร์สเตต x1(t) ซึ่ง
สามารถเขียนได้ดังนี้
t
(3-69)

x1 (t )  x1 ( )d  x1 (0)
0
ทาการเปรียบเทียบสมการนี้กับสมการที่ (3-64) จากสมการที่ (3-65) เราเขียนได้ว่า

x1 (kH )  x1 (k  1) H   Hx1 (k  1) H  (3-70)
เขียนให้อยู่ในรูปทั่วไป
xi (kH )  xi (k  1) H   Hxi (k 1) H  1 i  n (3-71)
เขียนในรูปแบบเวกเตอร์
x(kH )  x (k  1) H   Hx (k  1) H  (3-72)
ขณะที่ จากสมการที่ (3-68) x (k  1) H  เขียนได้ดังนี้
x (k  1) H   Αx (k  1) H   Bu (k  1) H  (3-73)
อัลกอริธึมการหาพื้นที่ด้วยระเบียบวิธีเชิงตัวเลขนาเสนอดังนี้
1. กาหนด k=1
2. คานวณหาค่า x (k  1) H  จากสมการที่ (3-73)
3. คานวณหาค่า x  kH  จากสมการที่ (3-72)
4. กาหนดให้ k=k+1
5. วนกลับไปที่ข้อ 2
ตัวอย่าง 3-13 ในตัวอย่างนี้ เราแสดงวิธีการหาคาตอบของสมการตัวแปรสเตตด้วยวิธีการระเบียบวิธีเชิง
ตัวเลข โดย Euler’s rule ตัวอย่างนี้ใช้สมการสเตต จากตัวอย่างที่ 3-5 เพราะเนื่องจากมีรายละเอียดการ
คานวณที่ครบถ้วน จากตัวอย่างเขียนสมการสเตตได้ดังนี้
 3 1  0
x(t )    x(t )    u (t )
 2 0 1 
y (t )  1 0 x(t )
3-47
กรณีอินพุตระบบเป็นฟังก์ชันแบบขั้นบันได คาตอบของระบบคือ
1 1
x1 (t )  (et  2e2t ) x1 (0)  (e t  e 2t ) x2 (0)     e t    e 2t
2 2
2 1
x2 (t )  (2et  2e2t ) x1 (0)  (2e t  e 2t ) x2 (0)     2e t    e 2t
3 2
สมมุติว่า เราเลือก H=0.01 วินาที โจทย์กาหนด x(0)=0 เพื่อให้การคานวณดูง่ายขึ้น
จากขั้นตอนที่ 2 ของอัลกอริธึม
0  0
x(0)  Αx(0)  Βu (0)  Βu (0)    (1)   
1  1 
ต่อมาจากขั้นตอนที่ 3 และสมการที่ (3-72)
0  0 
x(0.01)  x(0)  Hx(0)  Hx(0)  (0.01)     
1 0.01
สาหรับการคานวณซ้าครั้งที่สองของอัลกอริธึม
 3 1   0  0 0.01
x(0.01)  Αx(0.01)  Βu (0.01)       
 2 0 0.01 1   1 
และจากสมการที่ (3-72)
 0  0.01 0.0001
x(0.02)  x(0.01)  Hx(0.01)     (0.01)   
0.01  1   0.02 
และทาซ้าจนคาตอบลู่เข้า
 3 1  0.0001 0  0.0197 
x(0.02)       
 2 0   0.02  1   0.9998
0.0001 0.0197  0.00030
x(0.03)     (0.01)   
 0.02   0.9998  0.03000
ค่าจริงของเวกเตอร์สเตตสามารถคานวณหาได้จากการหาคาตอบด้วยวิ ธีการเชิงวิเคราะห์และจากการ
จาลองและคานวณโดยคอมพิวเตอร์ดังถูกแสดงในตารางที่ 3-1
3-48
ตารางที่ 3-1 ผลการจาลองด้วยวิธีการวิเคราะห์เชิงตัวเลข
การจาลอง ค่าจริง
t x1(t) x2(t) x1(t) x2(t)
0 0 0 0 0
0.01 0 0.01 0.00005 0.00999
0.02 0.0001 0.02 0.0002 0.01999
0.03 0.0003 0.03 0.0004 0.02999
การใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อการจาลองการทางาน

คาสั่ง
A=[-3 1; -2 0]; B=[0; 1]; C=[1 0];
H=0.01;
xk=[0; 0];
for k=1:4
t=(k-1)*H;
t
xk
xdotkp1=A*xk+B;
xkp1=xk+H*xdotkp1;
xk=xkp1;
end
>> A=[-3 1; -2 0]; B=[0; 1]; C=[1 0];
H=0.01;
xk=[0; 0];
for k=1:4
t=(k-1)*H;
t
xk
3-49
xdotkp1=A*xk+B;
xkp1=xk+H*xdotkp1;
xk=xkp1;
end
t= 0
xk =
0
0
t = 0.0100
xk =
0
0.0100
t = 0.0200
xk =
0.0001
0.0200
t = 0.0300
xk =
0.0003
0.0300
การใช้กล่องเครื่องมือระบบควบคุม (control system toolbox) ในโปรแกรม MATLAB นั้นง่ายและ
สะดวกกว่าการใช้ระเบียบวิธีเชิงตัวเลขในการหาคาตอบของสมการเชิงอนุพันธ์
ตัวอย่าง 3-14 ตัวอย่างนี้ เราพิจารณาถึง ระบบที่ปรากฏอยู่ในตัวอย่างที่ 3-13 สมการสเตตและเอาต์พุต
ระบบ คือ y(t)=x1(t) ได้ถูกนาเสนอในตัวอย่าง การเขียนโปรแกรมลงบนโปรแกรม MATLAB สามารถ
เขียนได้อีกรูปแบบหนึ่งดังนี้
คาสั่งโปรแกรม MATLAB
A=[-3 1; -2 0]; B=[0; 1]; C=[1 0]; D=0;
E3p14=ss(A,B,C,D)
t=0:0.1:6;
3-50
u=stepfun(t,0);
x0=[0; 0];
lsim(E3p14, u, t, x0)
>> A=[-3 1; -2 0]; B=[0; 1]; C=[1 0]; D=0;
E3p14=ss(A,B,C,D)
step=(E3p14)
a=
x1 x2
x1 -3 1
x2 -2 0
b=
u1
x1 0
x2 1
c=
x1 x2
y1 1 0
d=
u1
y1 0
a=
x1 x2
x1 -3 1
x2 -2 0
b=
u1
x1 0
3-51
x2 1
c=
x1 x2
y1 1 0
d=
u1
y1 0
แบบจาลองเวลาต่อเนื่อง (Continuous-time model)
บรรทัดแรกของคาสั่งหมายถึง การกาหนดค่าเมทริกซ์ คาสั่งที่สองเป็นการกาหนดฟังก์ชันของ
ระบบ E3p14 ซึ่งเป็นระบบในปริภูมิสเตตและคาสั่งที่ 3 คือ ให้หาผลตอบสนอง y(t) ของระบบต่ออินพุต
ที่เป็นแรงดันขั้นบันไดหนึ่งหน่วย ผลการตอบสนองในข้อนี้ถูกพล๊อตดังถูกแสดงในภาพที่ 3-16 ค่าสุดท้าย
ที่ระบบวิ่งไปหาคือ 0.5 ซึ่งสามารถตรวจสอบได้ด้วยรายละเอียดในตัวอย่างที่ 3-13 โดยทั่วไปในโปรแกรม
MATLAB เลือกใช้รูปแบบการคานวณแบบอัตโนมัติ (step size automatically) หรือที่เรียกว่า
variable-step-size routine ซึ่งเป็นรูปแบบการคานวณที่ขนาดของ step size ปรับเปลี่ยนตามสัญญาณ
ทีค่ านวณได้ในแต่ละรอบ
Linear Simulation Results
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
Amplitude
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (seconds)
ภาพที่ 3-16 ผลตอบสนองการจาลองการทางานที่อินพุตเป็นแรงดันขั้นบันไดหนึ่งหน่วยสาหรับกรณี

ตัวอย่างที่ 3-14
3-52
ตัวอย่าง 3-15 ถึงตอนนี้เราได้ทาการปรับปรุงโปรแกรมจากตัวอย่างทีผ่านมาเพื่อการคานวณ หา
ผลตอบสนองต่อแรงดันขั้นบันไดของระบบพร้อมด้วยค่าสภาวะเริ่มต้น x(0)=[1 1]T คาตอบของระบบนี้
ถูกแสดงอยู่ในตัวอย่างที่ 3-5 ดังนี้
y(t )  x1 (t )  0.5  et  1.5e2t t 0
โปรแกรม MATLAB
A=[-3 1; -2 0]; B=[0; 1]; C=[1 0]; D=0;
E3p14=ss(A,B,C,D)
t=0:0.1:6;
u=stepfun(t,0);
x0=[1; 1];
>> A=[-3 1; -2 0]; B=[0; 1]; C=[1 0]; D=0;
E3p14=ss(A,B,C,D)
t=0:0.1:6;
u=stepfun(t,0);
x0=[1; 1];
a=
x1 x2
x1 -3 1
x2 -2 0
b=
u1
x1 0
x2 1
c=
x1 x2
y1 1 0
3-53
d=
u1
y1 0
แบบจาลองเวลาต่อเนื่อง (Continuous-time model)
คาสั่งที่ 3 เป็นการกาหนดค่าเวลาเริ่มต้นที่ศูนย์ ค่าเวลาของการอินทีเกรตถูกเพิ่มขึ้นครั้งละ 0.1 วินาที
และเวลาสุดท้าของการคานวณคือ 6 วินาที คาสั่งที่ 4 แสดงให้เห็นว่าต้องการทดสอบระบบด้วย unit
step function และคาสั่งที่ 5 เป็นการกาหนดค่าสภาวะเริ่มต้น คาสั่งที่ 6 เป็นการสั่งให้แสดงผลการ
ทางานของ โปรแกรมด้วยการแสดงภาพผลการทดสอบ ผลการตอบสนองถูกแสดงอยู่ในภาพที่ 3-17 ถ้า
บรรทัดสุดท้ายของคาสั่งถูกแทนด้วย [y,t]=lsim(E3p14, u, t, x0)y’,t’
ค่าของ y(t) และ t ถูกเรียงลาดับตามเวลา เช่น ที่เวลา t=1 จะได้
y(t ) t 1  (0.5  et  1.5e2t )  0.3351
t 1
ตัวอย่าง 3-16 ตัวอย่างนี้ เราได้ใช้โปรแกรม MATLAB ในการจาลองการทางานระบบโดยใช้ฟังก์ชันถ่าย

โอน ซึ่งรายละเอียดเดิมของฟังก์ชันถ่ายโอนถูกแสดงในตัวอย่างที่ 3-4 เขียนได้ดังนี้
1
G( s) 
s  3s  2
2
Linear Simulation Results

1
0.9
0.8
Amplitude
0.7
0.6
0.5
0.4
0 1 2 3 4 5 6
Time (seconds)
ภาพที่ 3-17 ผลการจาลองการทางานระบบในตัวอย่างที่ 3-15
3-54
คาสั่ง MATLAB ให้หาผลตอบสนองระบบต่ออินพุตที่เป็น unit step
num = [0 0 1]
den = [1 3 2]
e3p16 = tf(num, den)
step(e3p16)
กรณีที่ 1 เมื่อใส่ เครื่องหมาย ;
>> num = [0 0 1];
den = [1 3 2];
e3p16 = tf(num, den);
step(e3p16)
กรณีที่ 2 เมื่อไม่ใส่ เครื่องหมาย ;
>> num = [0 0 1]
den = [1 3 2]
e3p16 = tf(num, den)
step(e3p16)
num =
0 0 1
den =
1 3 2
1
-------------
s^2 + 3 s + 2
ผลการจาลองการทางานถูกแสดงในภาพที่ 3-17
3.7 โปรแกรมและ SOFTWARE ที่ใช้ในระบบควบคุม
โปรแกรมเพื่อใช้ในการจาลองการทางานที่มีจาหน่ายในเชิงพานิชนั้นมีอยู่หลากหลายรูปแบบโดย
แต่ละแบบนั้นถูกนามาใช้งานเพื่อการวิเคราะห์ ออกแบบ และจาลองการทางานระบบการควบคุมแบบ
ป้อนกลับ ในเอกสารเรียบเรียงนี้เราได้นาเสนอโปรแกรม MATLAB และ SIMULINK ซึ่งเป็นเวอร์ชันเพื่อ
3-55
การศึกษา โดยในรายละเอียดของโปรแกรมประกอบไปด้วย โปรแกรมการวิเคราะห์และจาลองการทางาน
ระบบควบคุมตามที่ต้องการ ในบางเทคนิคของการออกแบบจาเป็นต้องเขียนขึ้นมาใหม่ เช่น ใช้ MATLAB
m-file เพื่อเขียนคาสั่งหรือไฟล์เฉพาะเพื่อการวิเคราะห์และออกแบบโดยรายละเอียดจะได้กล่าวถึงในบท
ที่เป็นการออกแบบระบบอีกครั้ง
กรรมวิธีโดยส่วนใหญ่ของการจาลองการทางานระบบ การจาลองด้วยดิจิตอล ถูกนาเสนอและ
กล่าวถึงในรายละเอียดในตอนที่ผ่านมา ยังคงมีอีกรูปแบบหนึ่งของวิธีการจาลองการที่แตกต่างออกไปจาก
แบบเดิมคือ การจาลองแบบแอนนาล็อก ซึ่งจะได้กล่าวถึงรายละเอียดของการจาลองในตอนนี้
ก่อนที่การจาลองแบบดิจิตอลจะได้ความนิยมอย่างแพร่หลาย การจาลองแบบแอนนาล็อกด้วย
คอมพิวเตอร์ได้รับการพัฒนาและถูกใช้งานมาอย่างต่อเนื่อง อย่างไรก็ตาม ในปัจจุบันการจาลองด้วยวิธี
แอนนาล็อกยังคงได้รับความนิยมและมีความจาเป็นในงานบางลักษณะ ยกตัวอย่างเช่น ในกรณีที่ระบบที่
ต้องการจาลองประกอบด้วยเทอมที่มีความถี่สูงในผลการตอบสนองสภาวะชั่วครู่ ซึ่งถ้าเลือกใช้การจาลอง
แบบดิจิ ตอลต้องอาศัย ทรั พยากรเพื่อการจาลองที่ความถี่สู งนั้นอาจมีข้อจากัด เช่น ต้องใช้เครื่องที่มี
สมรรถนะที่สูงกว่าเดิม ดังนั้นในกรณีนี้ การใช้รูปแบบการจาลองแบบแอนนาล็อกจึงเป็นทางเลือกที่ดีใน
การแก้ไขปัญหาที่เกิดขึ้น อย่างไรก็ตาม ในบางระบบที่มีข้อจากัดในการจาลองการทางาน ระบบการ
จาลองแบบดิจิตอลผสมกับการจาลองแบบแอนนาล็อกหรือที่เรียกว่า Hybrid simulation จึงเป็นอีก
ทางเลือกหนึ่งของการแก้ปัญหาทีเกิดขึ้น
ดังที่ได้กล่าวไว้ในตอนที่ 2.2 องค์ประกอบพื้นฐานของการจาลองการทางานของระบบแบบแอนนาล็อก
คือ วงจรอินทีเกรเตอร์ และ วงจรขยาย ตัวอย่างของบล็อกไดอะแกรมนี้ปรากฏภาพที่ 3-18 แต่ละรูป
ประกอบด้วย 2 อินพุต ตัวอินทีเกรเตอร์ในภาพที่ 3-18(ก) เขียนเป็นสมการเอาต์พุตได้ดังนี้
y   ( x1  10 x2 )dt (3-74)
ไดอะแกรมการจาลองการทางานเทียบเคียงปรากฏอยู่ในรูปเช่นกัน วงจรขยายในภาพที่ 3-18(ข) เขียน
สมการเอาต์พุตได้ดังนี้
y  ( x1  10 x2 ) (3-75)
ไดอะแกรมการจาลองการทางานแสดงอยู่ในรูปเช่นกัน
องค์ประกอบตัวที่สามของการจาลองด้วยระบบแอนนาล็อกคือ ตัวต้านทานปรับค่าได้ ดังถู กแสดงในภาพ
ที่ 3-18(ค) ตัวต้านทานปรับค่าได้นี้ถูกใช้ในวงจรอินทีเกรเตอร์และวงจรขยายเพื่อทาหน้าที่เป็นตัวปรับค่า
เกณฑ์ให้กับระบบ ตัวต้านทานปรับค่าได้เมื่อนามาใช้เป็นวงจรแบ่งแรงดันสามารถเขียนความสัมพันธ์ได้
ดังนี้
3-56
สมการแบ่งแรงดัน
y
R1
x (3-76)
R
เพราะเนื่องจาก R1  R ค่าเกณฑ์ของระบบมีค่าเท่ากับหรือน้อยกว่าหนึ่ง
ถึงตอนนี้ เราสามารถสร้างระบบการจาลองระบบอันดับที่สองโดยการใช้การจาลองการทางานแบบแอน
นาล็อก ซึ่งรายละเอียดการสร้างเหมือนกันกับการเขียนไดอะแกรมการจาลองระบบในตอนที่ 3.2 แต่สิ่งที่
แตกต่างออกไปของไดอะแกรมการจาลองการทางานถูกแสดงอยู่ในภาพที่ 13-8 ไดอะแกรมการจาลอง
แบบแอนนาล็อกด้วยคอมพิว เตอร์ต้องถูกสร้างและเขียนขึ้นจากองค์ประกอบที่ปรากฏในภาพที่ 13-8
เท่านั้น
ตัวอย่างเช่น ให้พิจารณาฟังก์ชันถ่ายโอนระบบดังนี้
T ( s) 
C (s)

2

2s 2 (3-77)
R( s ) s 2  3s  2 1  (3s 1  2s 2 )
ไดอะแกรมการจาลองระบบแบบแอนนาล็อกด้วยคอมพิวเตอร์สาหรับ ฟังก์ชันถ่ายโอนนี้ถูกแสดงในภาพที่
3-19(ก) และไดอะแกรมเทียบเคียงการจาลองการทางานถูกแสดงในภาพที่ 3-19(ข) ไดอะแกรมการ
จาลองการทางานถูกสร้างจาก กฎของเมสัน เพื่อให้ได้ฟังก์ชันถ่ายโอนในสมการที่ (3-77)
x1
x1
1 y + 1 y

10 s
x2 x2 +
10
(ก)
x1
x1
1 y + y
-1
10 +
x2 x2
10
(ข)
x R{ x R1
R
y
}R 1
y
(ค)
ภาพที่ 3-18 องค์ประกอบของการจาลองระบบแบบแอนนาล็อกด้วยคอมพิวเตอร์
3-57
r(t)
0.2 1
1 -c(t)
10 1
10
0.3
0.2
(ก)
R(s)
0.2 10
+ + 1 1 -C(s)
-1  
+ + s s
10 10
0.3
0.2
(ข)
ภาพที่ 3-19 การเขียนแบบจาลองการจาลองการทางานระบบอันดับสอง
3.9 สรุป
ในบทนี้ได้นาเสนอวิธีการเขียนแบบจาลองทางคณิตศาสตร์เพื่อการออกแบบระบบที่เรียกว่า วิธี
แบบตัวแปรสเตต (state-variable method) เพื่อการเขียนแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ของระบบที่
ต้องการควบคุมซึ่งรูปแบบและวิธีการเขียนแบบจาลองนี้มีความจาเป็น อย่างยิ่งสาหรับการจาลองการ
ทางานของระบบ ตัวอย่างของการจาลองแบบดิจิตอลและแบบแอนนาล็อกอย่างง่ายได้ถูกนาเสนอในบทนี้
โมเดลตัวแปรสเตตยังคงมีความจาเป็นที่จะต้องใช้ในการควบคุมที่เรียกว่า การวิเคราะห์และออกแบบ
ระบบการควบคุมที่ทันสมัย ซึง่ ถ้ามีโอกาสจะได้กล่าวเพิ่มเติมในบทต่อไป ข้อได้เปรียบที่เห็นได้ชัดจากการ
เขียนแบบจาลองแบบโมเดลสเตต คือ ผู้ออกแบบรู้โครงสร้างภายในและรู้โครงสร้างภายนอก (ฟังก์ชันถ่าย
โอน) ในขณะที่การเขีย นแบบจ าลองระบบด้ว ยวิ ธีการหาฟังก์ ชันถ่ายโอนให้ ข้อมูล เฉพาะอินพุตและ
เอาต์พุตเท่านั้น อย่างไรก็ตาม โดยทั่วไปแล้ว ผู้ออกแบบระบบต้องใช้ทั้ง 2 แบบจาลองเพื่อการวิเคราะห์
และออกแบบระบบเพื่อสร้างความมั่นใจและเป็นการยืนยันความถูกต้องในการออกแบบ
3-58
1. บรรยายร่วมกับเอกสารแนวการสอน
เอกสารอ้างอิง [1], [3], [4], [5], [6], [7], [8]
โสตทัศนวัสดุ Power point แผ่นใส รายละเอียดบน Website และโปรแกรม MATLAB
Simulink
3-59
3.1 กาหนดให้ x1 (t ) = y(t ) และ x2 (t ) = y(t )
(ก) จากสิ่งที่โจทย์กาหนด จงเขียนสมการสเตตสาหรับระบบที่ถูกแสดงอยู่ในรูปแบบสมการเชิง
อนุพันธ์ และแสดงสมการทีได้ให้อยู่ในรูปเมทริกซ์
d 2 y (t ) dy (t )
2
4  3 y(t )  2u (t )
dt dt
(ข) เขียนไดอะแกรมการจาลองสาหรับระบบในข้อ ก.
(ค) จงเขียนสมการสเตตสาหรับระบบที่ถูกแสดงอยู่ในรูปแบบสมการเชิงอนุพันธ์ดังนี้
y(t )  3 y(t )  2u(t )
(ง) เขียนไดอะแกรมการจาลองทั้งแบบ control-canonical และ observer-canonical
3.2 กาหนดให้ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบคือ
Y ( s) 7
 G( s)  2
U ( s) s  9s  8
(ก) จงเขียนไดอะแกรมการจาลองจากฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบ
(ข) จากไดอะแกรมการจาลองจงเขียนสมการสเตตสาหรับระบบที่ถูกแสดงในข้อ ก.
(ค) ทาซ้าข้อ ก และ ข สาหรับกรณีฟังก์ชันถ่ายโอน
Y ( s) 6
 G( s) 
U ( s) s2
3.3 จากฟังก์ชันถ่ายโอน
Y ( s) 10s  5
 G( s)  2
U ( s) s  5s  6
(ก) จงเขียนไดอะแกรมการจาลองของระบบที่ถูกแสดงในรูปฟังก์ชันถ่ายโอนดังนี้
(ข) จากไดอะแกรมการจาลอง ให้เขียนสมการสเตต
Y (s) 10s
(ค) ให้ทาซ้าข้อ ก. และ ข. กรณีฟังก์ชันถ่ายโอน  G( s) 
U ( s) s2
Y ( s) s 2  10s  5
(ง) ให้ทาซ้าข้อ ก. และ ข. กรณีฟังก์ชันถ่ายโอน  G( s)  2
U ( s) s  5s  6
(จ) ไดอะแกรมการจาลองที่ได้จากข้อ ก. ข. และ ค. โจทย์กาหนดให้ใช้ กฎของเมสัน เพื่อหา
ฟังก์ชันถ่ายโอน
3-60
3.4 จากรูป P3-1 เป็นวงจร RC แบบอนุกรม
(ก) จงเขียนสมการตัวแปรสเตตของวงจรจากการกาหนดให้ตัวแปร
x1 (t ) = q(t ) =  i (t )dt
และ y(t )  v2 (t )
u(t )  v1 (t )
(ข) จงเขียนไดอะแกรมการจาลองสาหรับสมการสเตตที่ได้จากข้อ ก.
(ค) จากไดอะแกรมการจาลองที่ได้จากข้อ ข. โจทย์กาหนดให้ใช้ กฎของเมสัน เพื่อหาฟังก์ชันถ่าย
โอนของระบบว่าเท่ากับ
Y ( s) R2Cs  1
 G( s) 
U ( s) ( R1  R2 )Cs  1
R1
R2
V2(t)
V1(t)
ภาพที่ P3-1 วงจร RC อนุกรม

3.5 จากสมการสเตตที่กาหนด
0 2 0 
x(t )    x(t )    u(t )
 2 5 1 
y  1 0 x(t )
(ก) จงหาผลการแปลงลาปลาซของ state transition matrix
(ข) จงหา state transition matrix
(ค) ถ้าอินพุต u(t ) เป็นฟังก์ชันขั้นบันได ที่มีค่า x1 (0)  x2 (0)  0 จงหา x(t ) ที่เวลา t  0
3.6 จงเขียนและสร้างไดอะแกรมการคานวณทางคอมพิวเตอร์แบบแอนาล็อกสาหรับฟังก์ชันถ่ายโอน
8.7
(ก) G( s) 
s5
15s  10.5
(ข) G(s)  2
s  9.7 s  83.4
3-61
3. ตรวจสอบงานที่มอบหมายให้ทาในชั้นเรียนและหรือการบ้าน
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
3-62
หัวข้อเรื่อง 4. ผลตอบสนองของระบบ
การเรียนการสอนในหัวข้อเรื่องที่ 4 นี้ เป็นการกล่าวถึงผลตอบสนองของระบบของ
ระบบควบคุมแบบเชิงเส้ นที่ไม่เปลี่ ยนตามเวลาทั้งที่เป็นอันดับหนึ่ง อันดับสองและอันดับที่สู งกว่า ซึ่ง
เนื้อหาประกอบด้วย 7 หัวข้อย่อยดังนี้ คือ
1. ผลตอบสนองเชิงเวลาของระบบที่มีอันดับเป็นหนึ่ง
2. ผลตอบสนองของระบบอันดับสอง
3. การกาหนดรายละเอียดผลตอบสนองเชิงเวลาเพื่อการออกแบบ
4. ผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบ
5. มาตราส่วนเวลาและความถี่
6. ผลตอบสนองของระบบที่อันดับสูงกว่า
7. การลดอันดับของระบบ
สุ ดท้ายได้กล่ าวถึงบทสรุปของผลการตอบสนองของระบบควบคุมแบบเชิงเส้ นที่ไ ม่
เปลี่ยนตามเวลา ซึ่งได้แสดงให้เห็นถึงความสาคัญว่า ทาไมจึงต้องวิเคราะห์ผลการตอบสนองก่อนการสร้าง
และทดสอบระบบจริง
4-1
2. Power point
1.3 เข้าใจและสามารถกาหนดรายละเอียดผลตอบสนองเชิงเวลาเพื่อการออกแบบได้
4-2
รายละเอียดของหน่วยเรียนที่ 4 ซึ่งกล่าวถึงการเรียนรู้ผลการตอบสนองของระบบ
สาหรับวิชาระบบควบคุมปรากฏตั้งแต่หน้าที่ 4-5 จนถึงหน้าที่ 4-53 โดยมีรายละเอียดดังนี้
4. ผลตอบสนองของระบบ
4.8 สรุป
4-3
รหัส 32085300
ชื่อหน่วย ผลตอบสนองของระบบ
ชือ่ บทเรียน
4.8 สรุป
4.3 เข้าใจและสามารถกาหนดรายละเอียดผลตอบสนองเชิงเวลาเพื่อการ
ออกแบบได้
4.8 สรุป
4-4
ผลตอบสนองของระบบ
ในบทนี้ ก ล่ าวถึ ง ผลตอบสนองของระบบเชิ ง เส้ น ผลการแปลงลาปลาซถู ก น ามาใช้ เ พื่ อ การ
วิเคราะห์และศึกษาผลตอบสนองของระบบที่มีอันดับเป็น 1 และ 2 โดยที่อินพุตของระบบประกอบด้วย
ฟังก์ชันขั้น บันได (step-function) ฟังก์ชันลาดเอียง (ramp function) และฟังก์ชัน ไซนูซอยด์
(sinusoidal function) ซึ่งมีหลักการและแนวคิดของการศึกษาดังนี้ คือ ให้สังเกตระบบที่ต้องการศึกษา
และศึกษาผลการตอบสนองเชิงเวลาของระบบที่นาเสนอ เช่น ถ้าระบบมีอินพุตเป็นสัญญาณแบบขั้นบันได
สัญญาณลาดเอียงหรือสัญญาณแบบอิมพัลส์ (impulse function) จ่ายเข้าไปในระบบแล้วระบบจะเป็น
อย่างไร เช่นเดียวกันกับกรณีการสังเกตผลการตอบสนองของระบบต่อความถี่ที่เปลี่ยนแปลงไป เช่น ถ้า
จ่ า ยอิ น พุ ต ที่ มีสั ญ ญาณเป็ น ไซน์ เ ข้ าไปในระบบแล้ ว ท าการเปลี่ ย นความถี่ อย่ า งต่อ เนื่ อ ง ผลของการ
ตอบสนองของระบบจะเป็นอย่างไร
4.1 ผลตอบสนองเชิงเวลาของระบบอันดับหนึ่ง
ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบที่มีอันดับเป็นหนึ่งเขียนได้ดังนี้
C (s) b
G( s)   0
R(s) s  a0
(4-1)
ขณะที่ R(s) เป็นอินพุตฟังก์ชัน และ C(s) เป็นเอาต์พุตฟังก์ชันหรือเขียนได้อีกรูปแบบคือ
C ( s) K
G( s)  
R( s) s  1
(4-2)
เพราะในทางกายภาพแล้วเราแทนพารามิเตอร์ของระบบด้วยค่า K และ 
1 K
a0  b0  (4-3)
 
สภาวะเริ่มต้นของระบบไม่ถูกนามาพิจารณาเพราะว่าเรากาลังหาฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบ ถึงขั้นตอนนี้
เราจะแสดงให้เห็นว่าทาไมสมการที่ (4-2) จึงสามารถแสดงเทอมค่าสภาวะเริ่มต้นปรากฏลงในสมการได้
พิจารณาได้ดังนี้
จัดสมการใหม่
 1 K
 s   C ( s )  R( s ) (4-4)
  
4-5
R(s) K /
s  1/ 
+ C(s)
+
c(0) 1 R(s) K / C(s)
s  1/  s  1/ 
(ก) (ข)
ภาพที่ 4-1 ระบบอันดับหนึ่ง
สมการเชิงอนุพันธ์สาหรับฟังก์ชันถ่ายโอนจากสมการที่ (4-2) คือ ผลการแปลงลาปลาซผกผันของสมการที่
(4-4)
1 K
c(t )  c(t )  r (t ) (4-5)
 
จากนั้น ให้แปลงลาปลาซสมการที่ (4-5) และให้รวมเทอมสภาวะเริ่มต้นลงในสมการ
1 K
sC ( s)  c(0)  C ( s)  R( s) (4-6)
 
แก้สมการหา C(s)
c(0) ( K / ) R( s)
C ( s)   (4-7)
s  (1/ ) s  (1/ )
จากสมการปรากฏผลกระทบที่ได้จากค่าสภาวะเริ่มต้น c(0) ในสมการ C(s) สมการนี้ สามารถนาไปเขียน
เป็นบล็อกไดอะแกรมได้ ดังถูกแสดงในภาพที่ 4-1(ก) อย่างไรก็ตาม โดยทั่วไปแล้วค่าสภาวะเริ่มต้นนั้นไม่
ปรากฏให้เขียนเป็นอินพุตของบล็อกไดอะแกรมของระบบ ดังนั้น บล็อกไดอะแกรมของระบบโดยทั่วไปนั้น
สามารถเขียนได้ดังภาพที่ 4-1(ข)
ในตอนนี้ได้กล่าวถึงรายละเอียดของการหาผลตอบสนองของสัญญาณขั้นบันไดสาหรับระบบ
อันดับหนึ่งมาตรฐานจากสมการที่ (4-2) สาหรับกรณีนี้ R(s)=1/s และ จากสมการที่ (4-2) เขียนได้ดังนี้
1 K /
C ( s) 
s [ s  (1/ )]
a1 a2
 
s ( s  (1/ ))
 K / 
a1  lim  s  K
s 0
 s[ s  (1/ )] 
4-6
 K / 
a1  lim ( s  (1/ )   K
s  (1/  )
 s[ s  (1/ )] 
K K
C ( s)  
s s  (1/ )
C (t )  K  Ket / 
 K (1  et /  )
K / K K
C ( s)    (4-8)
s  s  (1/ ) s s  (1/ )
ผลการแปลงลาปลาซผกผันของสมการคือ
c(t )  K (1  et /  ), t  0 (4-9)
หรือสามารถเขียนได้ดังนี้
c(t )  K (1  et /  )u(t )
ใช้สมการที่ (4-5) เพื่อแสดงผลการตอบสนองของระบบด้วยโปรแกรม MATLAB ดังนี้
1 K
โจทย์ c(t )  c(t )  r (t )
 
วิธีเขียน dsolve(‘Dc=-c/tanu+Ktau, c(0)=0’)
ผลการ RUN
>> dsolve('Dc=-c/tau+Ktau, c(0)=0')
ans =Ktau*tau - (Ktau*tau)/exp(t/tau)
เทอมที่หนึ่งในผลตอบสนองที่ได้จากสมการที่ (4-9) นั้นเกิดขึ้นจากโพลของอินพุต R(s) และถูกเรียกว่า
ผลตอบสนองภาคบังคับ (force response) เพราะเนื่องจากว่าเทอมนี้ไม่วิ่งเข้าสู่ค่าศูนย์เมื่อเวลาเพิ่มขึ้น
เทอมนี้เรียกอีกอย่างได้ว่า ผลตอบสนองในสภาวะคงตัว (steady-state response) เทอมที่สอง ใน
สมการที่ (4-9) เกิดขึ้นจากโพลของฟังก์ชันถ่ายโอน G(s) และเรียกเทอมนี้ว่า ผลตอบสนองทางธรรมชาติ
(natural response) เพราะเนื่องจากเทอมนี้วิ่งเข้าสู่ค่าศูนย์พร้อมกับเวลาที่เพิ่มขึ้น หรือเรียกอีกอย่างได้
ว่า ผลตอบสนองในสภาวะชั่วครู่ (transient response)
4-7
ผลตอบสนองขั้นบันไดของระบบอันดับหนึ่งที่ได้จากสมการที่ (4-9) นั้นถูกวาดลงในภาพที่ 4-2 เทอมทั้ง
สองที่ป รากฏอยู่ ใ นสมการถูก แสดงเป็ น กราฟที่ แ ยกกั น ตลอดช่ว งเวลาที่ เ ห็ น ผลตอบสนองของการ
เปลี่ยนแปลง
หมายเหตุ เทอมฟังก์ชันยกกาลังมีค่าลดลงโดยมีค่าความชันของการลดลงเป็น K/ ดังนั้นความชันของ
สมการหาได้ดังนี้
ความชันคือ
t / 
de d K K
( Ket /  )t 0   K
d
  Ket /  (t / )  e0 
dt dt dt t 0  
d K
( Ket /  )t 0  (4-10)
dt 
จากสมการ เทอมฟังก์ชันยกกาลังของแรงดันไม่สามารถลดลงสู่ค่าศูนย์ได้ในช่วงเวลาที่จากัด อย่างไรก็ตาม
ถ้าปล่อยให้แรงดันในเทอมนี้ลดลงอย่างต่อเนื่องโดยเริ่มจากค่าสภาวะเริ่มต้นของระบบ แรงดันวิ่งไปสู่ค่า
ศูนย์ด้วยเวลา  วินาที พารามิเตอร์  นี้เรียกว่าค่าคงตัวเวลา (time constant) และมีหน่วยเป็นวินาที
การลดลงของฟังก์ชันยกกาลังถูกแสดงในตารางที่ 4-1 เป็นฟังก์ชันของค่าเวลาคงตัว  พิจารณากับผล
ของการวาดสมการที่ (4-9) ซึ่งผลปรากฏอยู่ในภาพที่ 4-2 อีกครั้ง อย่าลืมว่า เราเรียกสมการนี้ว่า ค่า
สุดท้าย (final value) หรือ ค่าในสถานะอยู่ตัว (steady-state value) ของผลการตอบสนองของระบบ
c(t )  K (1  et /  )
c(t)
K
0.5K K (1  e  t / )
τ
0
t
-0.5K
 Ke  t /
-K
ภาพที่ 4-2 ผลตอบสนองขั้นบันไดของระบบอันดับหนึ่ง
4-8
ตารางที่ 4-1 การลดลงของฟังก์ชันยกกาลัง
t e-t/
0 1
 0.3679
2 0.1353
3 0.0498
4 0.0183
5 0.0067
พิจารณาเกณฑ์
1
lim c(t )  K (1  )K
t  e
lim c(t )  K
t 
(4-11)
ลิมิตนี้เรียกว่าค่าสุดท้ายหรือค่าในสภาวะอยู่ตัวของผลตอบสนอง
ขณะที่ ฟังก์ชันถ่ายโอนอันดับหนึ่งโดยทั่วไปคือ
K
G( s) 
s  1
เมื่อ  คือ เวลาคงตัวของระบบ และ K คือ ผลตอบสนองในสภาวะคงตัวเมื่ออินพุตของระบบเป็นฟังก์ชัน
ขั้นบันได เพราะฉะนั้น พารามิเตอร์ทั้งสองถือว่าเป็นค่าพารามิเตอร์ในฟังก์ชันที่มีความหมายต่อระบบ
ยกตัวอย่างเช่น
ตัวอย่าง 4-1 การหาผลตอบสนองต่อแรงดันขั้นบันไดของระบบที่มีฟังก์ชันถ่ายโอนดังนี้
2.5 5
G( s)  
0.5s  1 s  2
ขณะที่
 5  1  5 / 2 5 / 2
C ( s )  G ( s ) R( s )      
 s  2  s  s s2
และ
c(t )  (5 / 2)(1  e2t )
4-9
ขณะที่ โพลของฟังก์ชันถ่ายโอนอยู่ที่ s=-2 ให้ค่าเวลาคงตัวเท่ากับ  เท่ากับ 0.5 วินาที ค่าสภาวะคงตัว
ของผลตอบสนองของระบบเท่ากับ 5/2 เพราะเนื่องจาก ค่าคงตัวของระบบมีค่าเท่ากับ 0.5 วินาที
เอาต์พุตระบบวิ่งเข้าสู่สภาวะคงตัวด้วยเวลาเท่ากับ 2 วินาที การใช้โปรแกรม MATLAB สามารถหา
คาตอบเพื่อยืนยันผลการคานวณได้ดังนี้
การเขียนคาสั่ง
Cnum = [0 0 5]; Cden = [1 2 0];
[r,p,k] = residue (Cnum,Cden)
pause
F=tf ([0 5],[1 2]);
Step (G)
ผลการ Run
>> Cnum = [0 0 5]; Cden = [1 2 0];
[r,p,k] = residue (Cnum,Cden)
pause
F=tf ([0 5],[1 2]);
Step (G)
r=
-2.5000
2.5000
p=
-2
0
k=
[]
กระบวนการทั่วไปเพื่อหาผลตอบสนองในสภาวะคงตัวเมื่อระบบเป็นฟังก์ชันแบบขั้นบันไดสาหรับ
ระบบที่มีอันดับใดๆ ได้ถูกกล่าวถึงในตอนนี้ ทฤษฎีค่าสุดท้ายจากผลการแปลงลาปลาซ พิจารณาได้ดังนี้
lim c(t )  lim sC (s)  lim sG( s) R( s)
t  s 0 s 0
(4-12)
กาหนดได้ว่า c(t) มีค่าสุดท้ายสาหรับกรณีที่อินพุตเป็นฟังก์ชันขั้นบันไดจะได้ R( s ) = 1/s
4-10
1
lim c(t )  lim sG( s)
t  s 0
 lim G( s) (4-13)
s s 0
ถ้า c(t) มีค่าสุดท้ายด้านขวามือลิมิตของสมการสามารถหาได้ อย่างไรก็ตามถ้า c(t) ไม่มีค่าสุดท้าย ลิมิต
ด้านขวามือยังคงหาลิ มิ ตได้ แต่คาตอบไม่มีความหมาย สมมุติ ว่า c(t) มีค่าสุดท้ายเพราะเนื่องจากมี
ผลตอบสนองในสภาวะคงตัวเท่ากับ หนึ่ง เมื่อเอาท์พุตที่ได้ คือเกณฑ์ในสภาวะคงตัว (G(0)) เท่ากับเกณฑ์
ในสภาวะคงตัวสาหรับอินพุตที่ เป็นค่าคงที่ไม่เปลี่ยนแปลง เพราะเหตุว่า สัญญาณไฟฟ้าตรงเราเรียกว่า
สัญญาณดีซี (dc signal) ซึง่ G(0) นี้เรียกว่า อัตราขยายดีซีของระบบ (system dc gain)
อัตราขยายดีซีของระบบ คือ เกณฑ์ในสภาวะคงตัวเทียบกับอินพุตที่คงที่ สาหรับกรณีที่เอาต์พุตมี
ค่าสุดท้ายและมีค่าเท่ากับฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบเมื่อแทน s=0
จากภาพที่ 4-3 สังเกตว่า อินพุตของระบบเข้าสู่ค่าคงที่ ณ ค่า Rc และจากนั้นเอาต์พุตเข้าสู่
ค่าคงที่ด้วยเวลาที่ช้ากว่าสี่เท่าของเวลาคงตัว (4 วินาที) ทีค่า Cc ดังนั้นอัตราขยายดีซีของระบบเขียนได้
ดังนี้
CC
 lim G ( s)
RC s 0
r(t)
Rc
4τ t
c(t)
Cc
Cc=G(0)Rc t
ภาพที่ 4-3 อินพุตและเอาต์พุตที่แสดงอัตราขยายดีซี (dc gain)
4-11
ถึงตอนนี้ เราพิจารณาผลตอบสนองของฟังก์ชันลาดเอียง สาหรับเมื่อ อินพุตเป็นฟังก์ชันลาดเอียง
หรือ r(t)=t และผลการแปลงลาปลาซฟังก์ชันนี้คือ R(s)=1/s2 จากนั้น สมการที่ (4-2)
C (s) K
G( s)  
R( s) s  1
K / K K  K
C ( s )  G ( s ) R( s )   2  (4-14)
s  s  (1/ ) s
2
s s  (1/ )
เพราะฉะนั้น แก้สมการที่ (4-14) ดังนี้
 1 d (i 1) R( s) 
Ai  lim  
s  p (i  1)!
 ds (i 1) 
A1 A2 B1
C ( s)   
s 2
s ( s  (1/ ))
K / K /
R1  s 2  
s 2 (s  (1/ )) s  (1/ )
K /
A1  lim R1 ( s)  K
s 0 1/ 
dR ( s ) d
A2  lim 1  K /  ( s  (1/ )) 1
s 0 ds ds
K / K
   K 
( s  (1/ )) 2 s 0
 / 2
K / K /
R2  (s  (1/ )  2
s (s  (1/ )) s
2
K / K /
B1  lim   K
s ( 1/  ) s2 1/ s 2
c(t )  Kt  K   K et /  (4-15)
ภาพที่ 4-4 แสดงรายละเอียดของผลตอบสนองสภาวะคงตัวของระบบที่มีอินพุตเป็นฟังก์ชันลาดเอียง ซึ่ง
ผลตอบสนองนี้สามารถทดสอบได้ด้วยโปรแกรม MATLAB ดังนี้
คาสั่ง syms s F K Tau
F = (K/Tau)/(s^2*(s+1/Tau));
ilaplace (F)
4-12
ผลการ Run โปรแกรมบน Command window
>> syms s F K Tau
F = (K/Tau)/(s^2*(s+1/Tau));
ilaplace (F)
ans =
K*t - K*Tau + (K*Tau)/exp(t/Tau)
จากสมการ ผลตอบสนองฟังก์ชันลาดเอียงประกอบด้วย 3 เทอม คือ เทอมค่าความชัน ค่าคงที่และเทอม
ฟังก์ชันยกกาลัง เราสามารถวิเคราะห์ผลการตอบสนองดังกล่าวได้ 2 เทอม ดังนี้คือ
ประการที่ 1 เทอมยกกาลังที่ได้มีค่าเวลาคงตัวเหมือนกันกับผลตอบสนองที่ได้จากผลตอบสนองขั้นบันได
(step response) ซึ่งค่าเวลาคงตัวนี้มีผลกระทบต่อการออกแบบระบบเพื่อให้ระบบติดตามสัญญาณ
อินพุตแบบฟังก์ชันลาดเอียง (tracking problem)
ต่อไป ผลตอบสนองในสภาวะคงตัวของระบบ Css(t) หาได้ดังนี้
css (t )  Kt  K  (4-16)
สมการที่ (4-16) แสดงถึง ค่าผิดพลาดของระบบที่เกิดขึ้นในสภาวะคงตัว ในความเป็นจริงแล้วผู้ออกแบบ
ต้องการให้ค่าความผิดพลาดนี้เป็นศูนย์ในสภาวะคงตัวของระบบควบคุม จากตัวอย่าง ความผิดพลาด
เกิดขึ้นจากเทอมค่าคงที่ K รายละเอียดประกอบการออกแบบอาจต้องกาหนดลงไปว่ าให้เมื่อระบบถูก
ออกแบบด้วยตัวชดเชยแล้ว ความผิดพลาดนี้ต้องหายไปหรือไม่ต้องมีน้อยที่สุดเท่าที่จะยอมรับได้
ทฤษฎีบทค่าสุดท้าย (final value theorem)
ถ้าเราอยากหาค่าสุดท้ายของฟังก์ชัน f(t) .ใดๆ จะได้ว่า
lim f (t )
t 
แต่อย่างไรก็ตาม เราต้องการที่จะคานวณหาค่าสุดท้ายนี้ ในรูปแบบของผลการแปลงลาปลาซ F(s) โดยไม่

ต้องแปลงลาปลาซกลับไปเป็น f(t) ซึ่งสามารถทาได้ การพิสูจน์จาเป็นต้องหาผลการแปลงลาปลาซของ
ฟังก์ชันทั่วไป f(t) ก่อนดังนี้
 df    st df
 dt   0 e dt dt
ใช้อินทิกรัลบางส่วนกาหนดให้
df
u  e st dv  dt
dt
 udv  uv   vdu
4-13
Kτ = error
ภาพที่ 4-4 ผลตอบสนองสภาวะคงตัวของระบบที่มีอินพุตเป็นฟังก์ชันลาดเอียง
du  e st d (st ) v   df (t )
du  se st v  f (t )
 df   
 dt   uv 0
 0 vdu
แทนค่า
 
 f (t )e  st  s  e  st f (t )dt
0 0
  f (0)  sF ( s)
 sF ( s)  f (0)
เทอมสภาวะเริ่มต้น
f (0 )  lim f (t ) t 0
t 0
อย่างไรก็ตามเราจะใช้สัญลักษณ์ที่เป็น f(0)
ทฤษฎีบทค่าสุดท้ายสามารถหาได้จาก
  df   df
lim  
s 0
  dt
   lim
  s 0 0
 e st
dt
dt; e0  1

  df
0
 lim f (t )  lim f (t )
t  t 0
 lim f (t )  f (0)
t 
จากสมการจะได้ความสัมพันธ์ว่า
4-14
หาลิมิต s ลู่เข้าสู่ศูนย์ ในสมการจะได้
lim  sF ( s)  f (0)  lim f (t )  f (0)
s 0 t 
lim f (t )  lim sF ( s)
t  s 0
ในตอนนี้ เราทาการศึกษาผลตอบสนองของระบบอันดับสอง เราสมมุติว่าระบบมีฟังก์ชันถ่ายโอนเขียนได้
ดังต่อนี้
C ( s) b0
G( s)   2 (4-17)
R( s) s  a1s  a0
หรือเขียนเป็นแบบฟังก์ชันถ่ายโอนมาตรฐานได้ดังนี้
ωn2
G(s)  (4-18)
s 2  2ζωn s  ω2n
เมื่อ ζ คือ อัตราส่วนการหน่วง (damping ratio) ωm คือ ความถี่ธรรมชาติ (natural frequency) หรือ
ความถี่อันแดมป์ (undamped frequency) เมื่อเราพิจารณาสมการ (4-18) พบว่า คุณลักษณะของ
ระบบนั้นขึ้นอยู่กับ ζ และ ωm เพราะเนื่องจากค่าพารามิเตอร์เหล่านี้ปรากฏอยู่ใน ส่วนหาร (pole ของ
ระบบ) ของสมการดังกล่าว การพิจารณาในเบื้องต้นเป็นการหาผลตอบสนองของระบบอันดับสองเมื่อ
อินพุตเป็นผลตอบสนองขั้นบันไดหนึ่งหน่วยดังนี้
ω2n
C ( s )  G ( s ) R( s )  (4-19)
s( s 2  2ζωn s  ωn2 )
หรือ
ω2n
C (s)  2
( s  2ζωn s  ωn2 ) s
เขียนสมการใหม่
1 s  2ζωn
C (s)   2
s s  2ζωn s  ω2n
จัดเทอมเพื่อให้สามารถทาการแปลงลาปลาซฝกผันได้ดังนี้
1 s  ζωn ζωn
C ( s)   
s (s  ζωn )  ωd (s  ζωn )2  ωd 2
2 2
1 a 1 0
 sin at;  e at sin ω0t
s  a2
2
( s  a)  ω0
2 2
4-15
1 s 1 ( s  a)
 cos at;  e at cos ω0t
s  a2
2
(s  a)  ω0
2 2
 s  ζωn 
1
 2 
 e ςωnt cos ωdt
 ( s  ζωn )  ωd 
2
 ωd 
1
 2 
 ent sin ωdt
 ( s  ζω n ) 2
 ωd 
ผลการแปลงลาปลาซผกผัน
1
[(s)]  c(t )
เมื่อ
s 2  2ζωn s  (ζωn )2  ωd 2  s 2  2ζωn s  ωn 2
(ζωn )2  ωd 2  ωn 2
ωd 2  ωn 2  (ζωn )2
 ωn 2 (1  ζ 2 )
ωd  ωn 1  ζ 2
ωd
ωn 
1 ζ2
1 s  ζωn  ωd
C ( s)   
s ( s  ζωn )  ωd
2 2
1  ζ ( s  ζωn )  ωd
2 2 2
เมือ่
s  ζωn  jωn 1  ζ 2
ζ
c(t )  1  e ζωnt cos ωdt  e ζωnt sin ωdt
1 ζ 2
ζ
 1  eζωnt (cos ωdt  sin ωdt )
1 ζ2
ωd  ωn 1  ζ 2
ζ
c(t )  1  e ζωnt (cos 1  ζ 2 ωnt  sin 1  ζ 2 ωnt
1 ζ 2
4-16
เมื่อ
  1  ζ2
ζ
 1  eζωnt (cos  ωnt  sin nt )

e
 1 (  cos  ωnt  ζ sin nt )

จาก
sin( A  B)  sin A cos B  cos A sin B
1
β
ϴ
ζ 1  ζ 2  β2
β  1 ζ2
ζ β
cos θ  tanθ 
1 ζ
β β
sin θ  θ  tan 1  
1 ζ
แทนค่า
 ζωn t
e
c(t )  1  (sin θ cosβωnt  cosθ sin βωnt )
β
 ζωn t
e
c(t )  1   sin(θ  βωnt )  (4-20)
β
ในผลการตอบสนองนี้ =1/  ζωn  เป็นค่าเวลาคงตัวของเทอมยกกาลังที่คูณอยู่กับฟังก์ชันไซน์ มีหน่วย
เป็นวินาที เราสามารถที่จะละเลยเทอมนี้ได้เมื่อการเปลี่ยนแปลงล่วงเลยเวลาที่ 4 เท่าของเวลาคงตัว βωn
เป็ น ความถี่ของฟังก์ชัน ไซน์ ที่ถูกหน่ว งไว้ เพื่อให้ ง่ายต่อการสั่ งให้ โ ปรแกรม MATLAB วาดผลการ
ตอบสนอง ค่า ζ ที่ถูกกาหนดลงไปเป็นฟังก์ชันของ ωn t ผลการจาลองการทางานถูกแสดงในภาพที่ 4-5
คาสั่ง
zeta = [0.2 0.5 1 2];
for k = 1:4
G = tf ([1], [1 2*zeta(k) 1]);
4-17
step (G)
hold on
end
hold off
ผลการ Run บน Command window
>> zeta = [0.2 0.5 1 2];
for k=1:4
G = tf ([1],[1 2*zeta 1]);
step (G)
hold on
end
hold off
>> zeta = [0.2 0.5 1 2];
for k = 1:4
G = tf ([1], [1 2*zeta(k) 1]);
step (G)
hold on
end
hold off
หาโพลของระบบ
ω2n
G(s)  2
s  2ζωn s  ω2n
as 2  bs  c
หาราก
b  (b) 2  4ac
s1 ,2 
2a
4-18
Step Response
1.6
ζ  0.2
1.4
1.2 ζ  0.5
1
Amplitude
0.8 ζ 1
0.6
ζ2
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30
Time (seconds)
ภาพที่ 4-5 ผลการตอบสนองของการจาลองการทางานด้วยโปรแกรม MATLAB
2ζωn  (2ζωn ) 2  (4ωn2 )

s1 ,2 
2
2ζωn  4ζ 2 ωn2  (4n2 )

2
j2
 ζωn  ωn (ζ 2  1)
j2
เมื่อ ( 1) 2  1
บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมแบบลูปปิดอันดับ 2 ถูกแสดงในภาพที่ 4-6 ซึ่งระบบจะปรากฏค่าราก
ของระบบโดยสามารถพิจารณาได้ดังนี้ คือ s1,2  ζωn  jωn (1  ζ 2 )
C ( s) ωn2

R( s) s 2  2ζωn s  ω2n
R(s) E(s) ω2n C(s)

s ( s  2ζωn )
ภาพที่ 4-6 บล็อกไดอะแกรมของระบบอันดับ 2
4-19
การพิจารณาระบบสามารถเป็นไปได้ในกรณีต่างๆ ดังนี้
1. กรณีอันเดอร์แดมป์ (Underdamped case) เกิดเมื่อ 0  ζ   กรณีนี้เขียนสมการได้เป็น
C ( s) ωn2

R( s) ( s  ζωn  jωd )( s  ζωn  jωd )
เมื่อ ωd  ωn 1   2 คือ ความถี่ธรรมชาติที่ถูกแดมป์ (damped natural frequency)
ถ้าอินพุตเป็นฟังก์ชันขั้นบันไดเขียน C(s) ได้ว่า
C ( s) ωn2

R( s) ( s 2  ζωn s  ω2n ) s
ζ
c(t )  1  e ζωnt (cos ωd t  sin ωd t )
1 ζ2
2. กรณีคริติคัลแดมป์ (Critically damped case) เกิดเมื่อ ζ =1 ถ้าโพลทั้ง 2 มีค่าใกล้กันมาก
ระบบอาจประมาณได้โดยเป็นกรณีคริติคัลแดมป์อีกแบบหนึ่ง
สาหรับ R(s)  1 จะได้
s
ω2n ω2n
G( s)  
( s 2  2ζωn s  ω2n ) s ( s  ωn )2 s
A1 A2 β
C ( s)   
( s  ωn ) ( s  ω n ) s
ω2n ω2n
R1  ( s  ωn )2  
( s  ωn ) 2 s s
A1  lim R1 ( s)  ωn
s  ωn
dR1 ( s) ωn2
A2  lim  2  1
s  ωn ds s
ω2n ω2n
R2  S 
( s  ωn ) 2 S ( s  ω n ) 2
ω2n
β1  lim 1
s 0 ( s  ω ) 2
n
ω n 1 1
C ( s)   
( s  ωn ) ( s  ω n ) s
2
4-20
c(t )  ωn e ωnt t  e  ωnt  1
 1  e ωnt (ωnt  1)
หรือเขียนได้ดังนี้
c(t )  1  k1et /  k2et / , τ  1/ ωn
3. โอเวอร์แดมป์ (Overdamped case) เกิดขึ้นเมื่อ ζ 1 กรณีนโี้ พลทั้งสองเป็นลบและไม่เท่ากัน

สาหรับกรณีอินพุตเป็นฟังก์ชันขั้นบันได
1
R( s) 
s
ω2n
C ( s) 
( s  ζωn  ωn ζ 2  1)( s  ζωn  ωn ζ 2  1) s
ωn2 A1 A2 A
C ( s)     3
1 1 1 1
(s  )( s  ) s (s  ) (s  ) s
τ1 τ2 τ1 τ2
ω2n ω2n
A1  lim ( s  1/ τ1 ) 
S 1/ τ1 1 1 1 1 1
(s  )( s  ) s (  )( )
τ1 τ2 τ 2 τ1 τ1
ω2n 1 ω2n 1
A1  
(ζωn  n ζ 2  1  ζωn  ωn ζ 2  1) (1/ τ1 ) 2ωn ζ 2  1) (1/ τ1 )
ω2n ω2n
A2  lim ( s  1/ τ 2 ) 
S 1/ τ1 1 1 1 1 1
(s  )( s  ) s (  )( )
τ1 τ2 τ 2 τ1 τ1
ωn2 1 ωn2 1
A2  
(ζωn  n ζ 2  1  ζωn  ωn ζ 2  1) (1/ τ 2 ) 2ωn ζ 2  1) (1/ τ 2 )
ωn2 ωn2
A3  lim s 
( s  )( s  ) s (1/ τ1τ 2 )
S 0 1 1
τ1 τ2
(1/ τ1τ2 )  (ζωn )2  ζωn 2 ζ 2  1  ωn 2ζ ζ 2 1  ωn 2 (ζ 2 1)

(1/ τ1τ2 )  (ζωn )2  (ζωn )2  ωn2
(1/ τ1τ 2 )  ωn2
ωn2
A3  2  1
ωn
4-21
ω2n ω2n 1
C (s)   

(1/ τ1 ) 2ωn ζ  1  s  (1/ τ1 ) 
2
  2ω n ζ  1  s  (1/ τ1 )  (1/ τ 2 )
2
 s
ωn2
c(t )  e  (ζωn  ωn ζ 2 1) t
(2ωn ζ  1)(ζωn  ωn ζ  1)
2 2
ω2n
 e  (ζωn ωn ζ 2 1) t
1
(2ωn ζ  1)(ζωn  ωn ζ  1)
2 2
จัดสมการใหม่
e (ζ+ ζ 2 1)ωn t
e (ζ  ζ 2 1)ωn t
c(t )   1
(2 ζ 2  1)(ζ+ ζ 2  1) (2 ζ 2  1)(ζ  ζ 2  1)
ผลตอบสนองขั้นบันไดสาหรับระบบอันดับสองถูกแสดงในภาพที่ 4-7 เมื่อ 0ζ2
c(t)
2.0 ζ0
1.8 0.1
1.6 0.2
1.4
0.4
1.2
0.7
1.0
1.0
0.8
0.6 2
0.4
0.2
0 2 4 6 8 10 12 ω nt
ภาพที่ 4-7 ผลตอบสนองขั้นบันไดสาหรับระบบอันดับสอง
4-22
หรือเขียนได้ว่า
c(t )  1  k1et /1  k2et / 2 (4-21)
0  ζ  อันเดอร์แดมป์
ζ0 อันแดมป์
ζ 1 คริติคัลแดมป์
ζ 1 โอเวอร์แดมป์
สาหรับระบบเชิงเส้นใดๆ
C ( s)  G( s) R( s) (4-22)
เมื่อ r(t) เป็นฟังก์ชันอิมพัลส์หนึ่งหน่วย ผลการแปลงลาปลาซ R(s) เท่ากับ 1
c(t )  1
[G(s)]  g (t ) (4-23)
t
c(t )   g (τ)r (t  τ)dτ (4-24)
0
เมื่อ g(t) เท่ากับผลตอบสนองอิมพัลส์หนึ่งหน่วย หรือ weighting function ของระบบที่มีฟังก์ชันถ่าย

โอนเป็น G(s) ดังนี้
1  ω2n  ω2n ω2n
 2 2 
 
 s  2ζωn s  ωn  ( s  ζωn )  ωd s 2  2ζωn s  (ζωn ) 2  (ωd ) 2
2 2
ω2n  (ζωn )2  ωd 2
ωd
ωn 
1 ζ2
ωd 2  ω2n  (ζωn )2  ω2n (1  ζ 2 )

ωd  ω n β
1 ω0
 e at sin ω0t
( s  a) 2
แต่ถ้า
ebt sin at a 1 1
  
a ( s  b)  a a ( s  b ) 2  a 2
2 2
 ω 
ωn  d

 1 ζ2 
1  
( s  ζωn )  ωd 2
2
4-23
ωn ωd ωn
1
 sin ωd t e ζωnt
1 ζ2 ( s  ζωn )  ωd
2 2
1 ζ 2
เมื่อ β  1 ζ2
ωn ζωnt
g (t )  e sin βωnt
β
ผลตอบสนองของระบบอันดับสองที่มีต่ออินพุตที่เป็น อิมพัลส์หนึ่งหน่วยถูกแสดงในภาพที่ 4-8 รูปนี่ถูก
พล็อตจากฟังก์ชันดังต่อไปนี้
 ωn2  ωn  ζωnt
c(t )  1
 2 2 
 e sin βωnt  g (t ) (4-25)
 s  2ζωn s  ωn  β
เมื่อทาการเปรียบเทียบภาพที่ 4-7 และ 4-8 ในความเป็นจริง ผลตอบสนองแบบอิมพัลส์หนึ่งหน่วย คือ
อนุพันธ์ของผลตอบสนองแบบขั้นบันไดหนึ่งหน่วย
βg (t )
ωn
1.0 ζ0
0.8 ζ  0.10
ζ  0.25
0.6
ζ  0.50
0.4
ζ  1.0
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
0 2 4 6 8 10 ωnt
ภาพที่ 4-8 ผลตอบสนองอิมพัลส์สาหรับระบบอันดับสอง

4-24
c(t)
Mpt 1+d Css
1.0
0.9
0.5 1-d
0.1
Tp Ts t
Tr
ภาพที่ 4-9 ผลตอบสนองขั้นบันไดทั่วไป
ก่อนที่ระบบควบคุมจะถูกออกแบบ การกาหนดรายละเอียดผลการตอบสนองเชิงเวลาของระบบที่เรา
ต้องการควบคุมควรกระทาก่อนเป็นอันดับแรก โดยทั่วไปแล้ว ผลตอบสนองของระบบควบคุมอันดับสอง
ต่อแรงดันอินพุตแบบขั้นบันไดหนึง่ หน่วยถูกแสดงในภาพที่ 4-9
สมการเปอร์เซ็นต์การพุ่งเกิน (percent overshoot) นิยามได้ดังนี้
M pt  css
เปอร์เซ็นต์การพุ่งเกิน  100 (4-26)
css
ขณะที่ Tr คือ เวลาขาขึ้น (rise time) สาหรับผลตอบสนองจาก 10% ไป 90% ของค่าสุดท้าย (final
value) Mpt คือ ค่าสูงสุด (peak value) ของผลตอบสนองขั้นบันได Tp คือ เวลาที่ผลตอบสนองใช้จนถึง
ค่าสูงสุดและ css คือ ค่าสภาวะคงตัว หรือ ค่า สุดท้ายของ c(t) ในภาพที่ 4-9 ค่า css เท่ากับหนึ่ง Ts หรือ
ช่วงเวลาเข้าที่ (settling time) คือเวลาที่กาหนดให้เอาต์พุตอยู่ตัวภายในเปอร์เซ็นของค่าสุดท้ายของ c(t)
สาหรับผลตอบสนองของระบบอันดับสองจากสมการที่ (4-20) เราประมาณค่าเวลานี้ได้เท่ากับ 4 เท่าของ
เวลาคงตัว (4) เพื่อให้เอาต์พุตเข้าสู่สภาวะคงตัวที่ไม่เกิน 2% ของค่าสุดท้าย อย่างไรก็ตาม ค่าเวลา Ts
นั้นแปรผันตรงกับค่าเวลาคงตัว ดังนั้นช่วงเวลาเข้าที่ (settling time) คือ ค่าเวลาที่ต้องการเพื่อให้
เอาต์พุตเข้าสู่สภาวะคงตัวภายในเวลาและเปอร์เซ็นต์ของผลตอบสนองที่ต้องการ เช่น 5% หรือ 2%
k
Ts  kτ  (4-27)
ζωn
ขณะที่ k คือ ค่าคงที่ กรณีเอกสารเรียบเรียงนี้เลือกใช้เท่ากับ 4
4-25
สาหรับกรณีทรี่ ะบบเป็นอันเดอร์แดมป์ 0  ζ 
1
c(t )  1  e ζωnt (sin βωnt  θ)
β
ต้องใช้เวลา 4τ เพื่อที่จะบังคับให้ c(t) เข้าสู่สภาวะคงตัวโดยให้มีผลตอบสนองอยู่ภายใน 2% ของค่า
สุดท้าย สังเกตจากตารางที่ 4-2 จากตารางพบว่าช่วงเวลาเข้าที่จะแปรผันโดยตรงกับค่าคงตัวเวลา (time
constant) τ สาหรับระบบที่เป็นอันเดอร์แดมป์คือ
Ts  kτ
1
เมื่อ τ 
ζωn
จะได้
k
Ts 
ζωn
k ถูกกาหนดโดยเปอร์เซ็นที่ต้องการ
เราต้องการหาความสัมพันธ์ในเชิงการวิเคราะห์ ของค่า Mpt และ Tp ภาพที่ 4-9 ซึ่งพิจารณาได้จาก
ผลตอบสนองของอิมพัลส์ของระบบอันดับสองของสมการที่ (4-25) ดังนี้
ωn  ζωnt
g (t )  e sin βωnt (4-28)
β
ดังที่ได้กล่าวไว้ ผลตอบสนองจากสมการที่ (4-28) นี้ได้จากการหาอนุพันธ์ของผลตอบสนองต่อแรงดัน
ขั้นบันไดหนึ่งหน่วยจากภาพที่ 4-9 ค่าของเวลาที่ทาให้ความชันของผลตอบสนองต่อแรงดัน ขั้นบันไดหนึ่ง
หน่วยเป็นศูนย์ คือ เวลา Tp (เวลาที่ทาให้สมการที่ (4-28) เป็นศูนย์) เพราะฉะนั้น
βωn Tp  π
β  1 ζ2
หรือ
π
Tp  (4-29)
ωn 1  ζ 2
ค่าสูงสุดของผลตอบสนองแรงดันแบบขั้นบันไดหนึ่งหน่วยจะปรากฏที่เวลานี้และสามารถแทนลงในสมการ
ที่ (4-20) ที่เวลา t=Tp ดังนี้ จากสมการ
1
c(t )  1  e ζωnt sin(βωnt  θ)
β
  1 2
4-26
ตารางที่ 4-2 ผลตอบสนองของระบบ
 e-t/
0 1
 0.3679
2 0.1353
3 0.0498
4 0.0183
5 0.0067
ที่เวลา βωnt   พิจารณาเทอม

sin(βωnt  θ) βω t    sin θ
n
(4-30)
เมื่อ sin  +θ    sin 
  β 
  sin  tan1   
  ζ 
หรือ
sin θ  β
แทนค่า
sin(π  θ)  β
1
c(t ) t T  M pt  1  e ζωnt (β)
p
β
M pt  1  ent
เมื่อ
π
ωn 
Tp 1  ζ 2
t  Tp
ζπTp

Tp 1ζ 2
M pt  1  e  1  e-ζπ / 1ζ 2
(4-31)
4-27
เพราะฉะนั้น เนื่องจาก css=1 สมการเปอร์เซ็นต์การพุ่งเกินจากสมการที่ (4-26) คือ
M pt  Css
เปอร์เซ็นต์การพุ่งเกิน  100
Css
 ζπ/ 1ζ2
1 e 1
 100
1
 ζπ/ 1ζ 2
e 100
จากภาพที่ 4-10 จะได้ θ  tan 1 (β/ζ)
 β β
sin (βωnt  θ) βω t  π   sin θ   sin  tan 1   
n
 ζ ζ
c(t ) t T  M pt  1  eζπ/ 1ζ 2

p
เปอร์เซ็นต์การพุ่งเกิน  eζπ/ 1ζ 2

100 (4-32)
ค่าเปอร์เซ็นต์การพุ่งเกิน เป็นฟังก์ชันของ ζ และถูกพล็อตเทียบกับ ζ ดังแสดงในภาพที่ 4-11 เรา
สามารถแสดงสมการ (4-29) ได้ดังนี้
π
ωnTp  (4-33)
1 ζ2
จากสมการที่ (4-33) ผลคูณของสมการเป็นฟังก์ชันของค่า ζ เช่นกัน และถูกพล็อตลงในภาพที่ 4-11
ตัวอย่างของการใช้กราฟเพื่อการออกแบบจะได้ถูกกล่าวถึงในตัวอย่างต่อไป
ζ 2  β2  1
β  1 - ζ2
θ
ζ
ภาพที่ 4-10 จากความสัมพันธ์ของมุม θ ζ และ β
4-28
100 5.0
Percent
Percent overshoot
80 overshoot 4.6
60 4.2
ωnTp
ωnTp
40 3.8
20 3.4
3.0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Time (sec)
ภาพที่ 4-11 ความสัมพันธ์ระหว่างเปอร์เซ็นต์การพุ่งเกิน ค่า ζ มุม ωn และเวลา Tp สาหรับระบบ

อันดับสอง
เวลาขาขึ้น tr
ในการคานวณหา tr จะใช้เงื่อนไขนี้ ถ้ากาหนดที่ 10% จนถึง 100% =tr จะได้ c(tr)=1
ζ
c(tr )  1  1  e ζωnt (cos ωd t  sin ωd t )
1 ζ2
e ζωnt   1 ζ2 
1  1 sin  ωd t  tan 1  
1 ζ2   ζ 
  
โดยที่ eζ t  0
n
ζ
cos ωd tr  sin ωd t  0
1 ζ2
cos ωd tr ζ

sin ωd tr 1 ζ2
 1 ζ2 
tan(ωd tr )  tan   1

 ζ 
 
1  1 ζ2 
tr  tan 1   
ωd  ζ 
 
1  ω 
tr  tan 1   d 
ωd  ωn ζ 
4-29
เมื่อ
1 ω 
tr  tan 1  d 
ωd  ωn ζ 
จากภาพที่ 4-12 พบว่าค่าของ tan-1 ( ωd /-  ) จะวิ่งอยู่ระหว่าง π/2 และ π
tr ωd  π  β
π β
tr 
ωd
หรือเวลา tp;
ζ
1 ζ2
เราสามารถหาเวลาที่ทาให้เกิดค่าผลตอบสนองทางเวลาสูงสุดโดยหาอนุพันธ์ของ c(t) โดยเทียบกับเวลา
และให้เท่ากับศูนย์
d d 1 de ζω t n
ζ
c(t )   (cos ω t  sin ω t )
d d
dt dt dt 1  ζ2
d ζ ζ d
 e ζωnt (cos ωd t  sin ωd t )  (cos ωd t  sin ωd t ) e ζωnt
dt 1 ζ2 1 ζ2 dt

2 jω
jωd
ωn
β

 
ภาพที่ 4-12 ตาแหน่งโพลของระบบ
4-30
d ζωd ζ
 e ζωnt ( sin ωd t (ωd )  cos ωd t )  (cos ωd t  sin ωd t )e ζωnt (ζωn )
dt 1 ζ 2
1 ζ 2
 ζωd   ζ 2 ωn 
 e ζωnt  (ωd )  sin ωd t  cos ωd t    ζωn cos ωd t sin ωd t  e  ζωnt
 1 ζ2   1 ζ2 
   
 ζ 2 ωd 
 e ζωnt (ωd sin ωd t )  ( sin ωd t ) 
 1 ζ2 
ζ 2 ωd
 e ζωnt sin ωd t (ωd  )
1 ζ2
 ζωn t  ω d  ω d ζ 2  ζ 2 ω d 
e sin(ωd t )  
 1 ζ2 
 ω 1  ζ 2 
 e ζωnt sin(ωd t )  n

 1 ζ2 
 
ωn
 e ζωnt sin(ωd t )  0 t t
1 ζ2 p
จากฟังก์ชัน sin(ωd t p )  0 ที่ ωd t p  0, , 2,3,...

จากผลตอบสนองขั้นบันไดค่าเวลา tp จะอ้างอิงถึงจุดสูงสุดแรกของการพุ่งเกินจะได้ ωd t p  

tp 
ωd
การพุ่งเกินสูงสุดปรากฏที่เวลาสูงสุดหรือที่
π
t  tp 
ωd
ζ
1 ζ2
ζ
M p  c(t p )  1  e ζωnt (cos ωdt  sin ωdt )  eζωnt (1  0)
1 ζ 2
ωdt  π
d  n 1   2 และ ωd t  π  t  π / ωd
4-31
ไม่คิดเครื่องหมาย
ζωn π

Mp e ωd
M p  e ( / ωd )π  e (ζ / 1ζ 2 )π
ตัวอย่าง 4-2 ในตัวอย่างนี้ เราทาการออกแบบระบบควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ดัง ภาพที่ 4-13 ปกติแล้ว

สัญญาณที่ออกไปจากจุดการรวมสัญญาณไม่สามารถขับมอเตอร์ได้โดยตรง ดังนั้นจึงต้องใช้วงจรขยาย
กาลังไฟฟ้า (แหล่งจ่ายกาลังไฟฟ้า) เพื่อใช้ในการขับเคลื่อนมอเตอร์ สมการฟังก์ชันถ่ายโอนระบบเขียนได้
ดังนี้
0.5K a /  s( s  2) 0.5K a ωn2
T ( s)   2  2
1  0.5K a /  s( s  2)  s  2s  0.5K a s  2ζωn s  ωn2
ขณะที่ Ka คือเกณฑ์ของวงจรขยายกาลังไฟฟ้า เราสมมุติว่าค่าเกณฑ์นี้เป็นพารามิ เตอร์เพียงตัวเดียวใน
ระบบที่สามารถปรับค่าได้ ดังนั้น ในขั้นตอนของการออกแบบ เราสามารถกาหนดคุณลักษณะของผลการ
ตอบสนองของระบบได้โดยการกาหนดที่ ζ หรือ ωn หรือทั้งคู่ เราไม่สามารถเลือกค่า ζ และ ωn ให้
อิสระต่อกัน โดยการเลือกค่าเกณฑ์ Ka
สมมุติว่า การควบคุมเซอร์โวมอเตอร์เพื่อควบคุมตาแหน่งปากกาของเครื่องเขียนแบบ ซึ่งระบบนี้เราไม่
ยอมให้เกิดการพุ่งเกินเมื่ออินพุตเป็นฟังก์ชันขั้นบันไดหนึ่งหน่วย จากภาพที่ 4-7 ที่ ζ =1 ระบบให้ผลการ
ตอบสนองที่เร็วที่สุด และไม่มีการพุ่งเกินสาหรับทีค่า ωn ที่กาหนด และในการกาหนดรายละเอียดการ
ควบคุมเราเลือกผลตอบสนองที่ค่านี้ จากสมการฟังก์ชันถ่ายโอน
2ζωn  2(1)ωn  2
เพราะฉะนั้น ωn =1 ประกอบกับ จากสมการโอนย้าย
ω2n  (1)2  0.5Ka
ดังนั้น Ka=2.0 เพราะฉะนั้น เรากาหนดให้เกณฑ์ของวงจรกาลังของแหล่างจ่ายกาลังไฟฟ้ามีค่าเท่ากับ 2.0
ส่งผลให้ผลของการตอบสนองต่อคาสั่งของเครื่องเขียนแบบเป็นไปอย่างรวดเร็วและไม่มีการพุ่งเกิน
สังเกตช่วงเวลาเข้าที่เท่ากับ
4
Ts   4s
ζωn
การปรับปรุงผลตอบสนองให้ดีขึ้น สามารถกระทาได้ดังนี้คือ เลือกมอเตอร์ที่ดี กว่านี้และเพิ่มชุดควบคุม
(compensator) หรื อชุดชดเชยความผิ ด พลาดที่เ กิดขึ้นเข้าไปในลู ปควบคุมแบบปิดของระบบซึ่ ง
รายละเอียดจะได้กล่าวถึงต่อไป
4-32
Power
amplifier Servomotor
+ 0.5
Ka
_ s ( s  2)
ภาพที่ 4-13 ระบบการควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ตัวอย่างที่ 4-2

ค่าพารามิเตอร์ของผลตอบสนองขั้นบันไดของระบบมาตรฐานที่เป็นอันดับสองสามารถนาไป
เทียบกับการวางตาแหน่งโพลของฟังก์ชันถ่ายโอนได้ โดยพิจารณาจากฟังก์ชันถ่ายโอนดังนี้
ωn2
G(s)  2
ค่าของรากระบบคือ s1 ,2  ζωn  jωn 1  ζ 2
รากถูกแสดงในภาพที่ 4-14(ก) ค่าเวลา Ts นั้นสัมพันธ์กับโพลโดยดูจากสมการที่ (4-27) ซึ่งกล่าวได้อีกครั้ง
ดังนี้
k
Ts  kτ 
ζωn
ขณะที่ k โดยทั่วไปแล้วถูกเลือกให้มีค่าเท่ากับ 4 ส่วนค่าเวลา Ts นั้น มีค่าแปรผกผันกับค่าส่วนจานวนจริง
ของโพลระบบ ถ้าในกระบวนการออกแบบระบบได้เลือกให้เวลา Ts มีค่าน้อยกว่าหรือเท่ากับ พารามิเตอร์
บางค่า Tsm, ζωn  kTsm และตาแหน่งของโพลถูกกาหนดให้อยู่ในพื้นที่ซึ่งถูก เลือกทางด้านซ้ายของ
ระนาบ s ดังถูกแสดงในภาพที่ 4-14(ข) ขณะที่ความเร็วของผลตอบสนองของระบบจะเร็วขึ้นได้เมื่อย้าย
โพลไปทางซ้ายมือของระนาบ s อีก
มุม  ในภาพที่ 4-14(ก) เขียนเป็นความสัมพันธ์ได้ดังนี้
1 ζ2
  tan 1  cos 1 ζ (4-34)
ζ
สมการเปอร์เซ็นต์การพุ่งเกินคือ
เปอร์เซ็นต์การพุ่งเกิน  eζπ / 1ζ 2
x100
หรือเปอร์เซ็นต์การพุ่งเกิน  e π / tan  x100
4-33
S S
X jω n 1  ζ 2

1 -ζωn
ζωn  
X 
(ก) (ข)
jω n 1  ζ 2
-ζωn
(ค)
ภาพที่ 4-14 ตาแหน่งของโพลบนระนาบ s
เมื่อลดมุม  ก็เท่ากับลดเปอร์เซ็นต์การพุ่งเกิน ขณะที่การเลือกเปอร์เซ็นต์การพุ่งเกิน ในทางปฏิบัติ
กาหนดได้โดยการวางตาแหน่งโพลบนระนาบ s โดยวางโพลไว้ในตาแหน่งที่มีค่าน้อยกว่าย่านที่ขีดไว้ดังถูก
แสดงในภาพที่ 4-14(ค)
ตัวอย่าง 4-3 ตัวอย่างนี้ แสดงถึงการออกแบบระบบที่มีอันดับเท่ากับสอง ค่า เปอร์เซ็นต์การพุ่งเกิน ใน
ผลตอบสนองระบบต่อ อินพุตแบบฟังก์ชันขั้นบันได จากัดไม่ให้เกิน 4.32% ซึ่งเป็นค่าที่เป็นผลมาจากการ
กาหนดค่า ζ เท่ากับ 0.707 (เป็นค่าที่นิยมใช้กันในการออกแบบระบบ) ดังนั้น ในสมการที่ (4-34) เมื่อ
α=tan -1 1  cos1 0.707  450 สมมุติว่า ในการออกแบบต้อ งการรายละเอียดผลตอบสนองของค่ า
เวลา Tsm เท่ากับ 2 วินาที เมื่อ   0.5 และ
1
ζωn  2
τ
4-34
ขณะที่ ตาแหน่งโพลฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบอันดับสองถูกจากัดด้วยย่านที่ ถูกเลือกไว้ในระนาบ s ดังถูก
แสดงในภาพที่ 4-15 ดังนั้นตาแหน่งของโพลบนระนาบ s ต้องมีค่าเท่ากับ s=-2j2 เพื่อให้ระบบมี
ผลตอบสนองตามที่ได้กาหนดไว้ก่อนการออกแบบ
สรุป สาหรับระบบอันดับสองมาตรฐาน คุณลักษณะของผลตอบสนองต่อ ฟังก์ชันขั้นบันไดหนึ่งหน่วยนั้น
สัมพันธ์กันกับพารามิเตอร์ของฟังก์ชันถ่ายโอน โดยอธิบายได้ด้วยสมการดังนี้
k
สมการที่ (4-27) Ts  kτ 
ζωn
เมือ่ เราเลือกค่า k=4
สมการที่ (4-32) เปอร์เซ็นต์การพุ่งเกิน  eζπ/ 1ζ 100
2
π
สมการที่ (4-33) ωnTp 
1 ζ2
มุม α ของตาแหน่งโพลในระนาบ s ถูกาหนดในภาพที่ 4-14 เขียนเป็นสมการได้ดังนี้
1 ζ2
สมการที่ (4-34)   tan 1  cos 1 ζ
ζ
ในตอนที่ผ่านมา ผลตอบสนองเชิงเวลาของระบบที่เป็นอันดับที่หนึ่ง และอันดับที่สอง ได้ถูกกล่าวถึง
ในตอนนี้เราจะได้กล่าวถึงผลตอบสนองในสภาวะคงตัวของระบบต่ออินพุตที่เป็นฟังก์ชันไซนูซอยดอยซึ่ง
ถูกเรียกว่า ผลตอบสนองเชิงความถี่ (frequency response) สมมุติว่าอินพุตของระบบที่มีฟังก์ชันถ่าย
โอนเป็น G(s) เป็นฟังก์ชันไซน์นูซอย เขียนได้ดังนี้
r (t )  A cos ω1t (4-35)
S
j2
-2
-j2
ภาพที่ 4-15 ตาแหน่งของโพลในตัวอย่าง
4-35
As
R( s )  (4-36)
s  ω12
2
และ
As
C ( s )  G ( s ) R( s )  G ( s ) j  1 (4-37)
( s  jω1 )(s  jω1 )
เขียนสมการใหม่อยู่ในรูปแบบการแยกเศษส่วนย่อยได้ดังนี้
k1 k2
C (s)    CR ( s ) (4-38)
s  jω1 s  jω1
เมื่อเข้าสู่สภาวะคงตัว CR(s)=0 เพราะฉะนั้น สมการจะเหลือเฉพาะเทอมด้านหน้าเพียง 2 เทอม เท่านั้น
เมื่อระบบเข้าสู่สภาวะคงตัว ผลที่ได้ก็คือ ผลตอบสนองของระบบในสภาวะคงตัวของสัญญาณไซน์ก็ยังคง
ได้สัญญาณไซน์ที่มีความถี่คงเดิม จากสมการที่ (4-37) และ (4-38)
jω1 1
k1  AG( jω1 )  AG( jω1 ) (4-39)
j 2ω1 2
 jω1 1
k2  AG( jω1 )  AG( jω1 ) (4-40)
 j 2ω1 2
และ k2 ดูเหมือนว่าเป็นสังยุคเชิงซ้อน (complex conjugate) ของ k1
เพราะเนื่องจาก ค่า 1 นั้นถูกกาหนดมา ดังนั้น G(j1) เป็นจานวนเชิงซ้อน ซึ่งสามารถเขียนในรูปแบบที่
ดูง่ายกว่าเดิมได้ดังนี้
G( jω1 )  G( jω1 ) e j ( jω ) 1
(4-41)
ขณะที่ G( jω1 ) คือขนาด และ φ คือมุมของจานวนเชิงซ้อน จากนั้น จากสมการที่ (4-38) ถึง (4-41) ค่า
ในสภาวะคงตัวไซนูซอยด์ของระบบ c(t) คือ
css (t )  k1e j1t  k2e j1t
A A
 G ( jω1 ) e j e jω1t  G ( jω1 ) e  j e  jω1t
2 2
j (ω1t  )
(4-42)
e  e j (ω1t  )
 A G ( jω1 )  A G ( jω1 ) cos(ω1t   )
2
ขณะที่
G( jω1 )  G( jω1 ) (4-43)
4-36
G ( jω) G ( jωv / τ)
K K
0.707K 0.707K
ωB ω ωvB=1 τω= ωv
(ก) (ข)
ภาพที่ 4-16 ผลการพล็อตการตอบสนองต่อความถี่ของระบบ
ในสมการที่ (4-42) มุม φ=φ  jω1  เราพบว่า เกณฑ์ในสภาวะคงตัวของระบบกรณีที่มีอินพุตเป็นสัญญาณ

ไซน์นูซอย คือ ขนาดของฟังก์ชันถ่ายโอนที่ประเมินได้จากที่ s=jω1 และการเลื่อนเฟสของไซน์นูซอย
เอาต์พุตมีค่าสัมพันธ์กันกับอินพุตคือ มุมของฟังก์ชันถ่ายโอน G( jω1 ) ซึ่งสามารถใช้ทฤษฎีของวงจรไฟฟ้า
กระแสสลับในการพิสูจน์ได้ ซึ่งก็คือค่าอิมพีแดนซ์ Z ( jω1 ) ของระบบนั้นเอง
พิจารณาระบบด้วยฟังก์ชันถ่ายโอนดังต่อไปนี้
5
G( s) 
s2
และระบบมีอินพุตเป็น 7cos3t จากนั้น
5
G(s) s  j 3   1.387e j 56.3  1.387  56.3
2  j3
และเอาต์พุตในสภาวะคงตัวคือ
css (t )  (1.387)(7) cos(3t  56.3)  9.709cos(3t  56.3)
เพราะเนื่องจาก ค่าเวลาคงตัวของระบบเท่ากับ 0.5 เอาต์พุตของระบบควรเข้าสู่สภาวะคงตัวประมาณ 2
วินาที หลังจากที่อินพุตถูกจ่ายเข้าไปที่ระบบ เกณฑ์เชิงซ้อน G(j3) ถูกประเมินโดยโปรแกรม MATLAB
ดังนี้
คาสั่ง MATLAB
G=tf([5],[1, 2]);
Gj3=evalfr(G,j*3);
magGj3=abs(Gj3)
phaseGj3=angle(Gj3)*180/pi
4-37
>> G=tf([5],[1, 2]);
Gj3=evalfr(G,j*3);
magGj3=abs(Gj3)
phaseGj3=angle(Gj3)*180/pi
magGj3 = 1.3868
phaseGj3 = -56.3099
อย่าลืมว่า ผลตอบสนองไซน์นูซอยในสภาวะคงตัวพิจารณาได้จากฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบ G(s) ที่
s=jω1 ขณะที่ ω1 คือ ความถี่ของไซน์นูซอย เรานิยามฟังก์ชันผลตอบสนองเชิงความถี่ ให้เป็นฟังก์ชัน
G( jω1 ) ที่ 0  ω< สาหรับที่ค่า ω ใดๆ จะได้ G( jω) คือ จานวนเชิงซ้อน ดังนั้น ฟังก์ชัน G( jω)
เป็นฟังก์ชันจานวนเชิงซ้อน
ขั้นแรกให้ทาการพิจารณาผลตอบสนองต่อความถี่เมื่อระบบมีอันดับที่หนึ่ง รูปแบบมาตรฐานของ
ระบบอันดับที่หนึ่งเขียนได้ดังนี้คือ
K
จากสมการที่ (4-27) G( s) 
τs  1
ฟังก์ชันผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบนี้คือ
K
G( jω)   G  jω  e j(ω) (4-44)
1  jτω
ขณะที่ขนาดและเฟสของผลตอบสนองเชิงความถี่เขียนได้ดังนี้
K
G  jω    (ω)   tan 1 τω (4-45)
2 1/2
1  τ ω 
2
ในตอนนี้เราสนใจที่จะศึกษา ขนาดและเฟสของผลการตอบสนองเชิงความถี่ ผลการพล็อตของ G( jω)

สาหรับสมการที่ (4-45) ถูกอธิบายในภาพที่ 4-16
ในภาพที่ 4-16 ความถี่ ωB เป็นความถี่ที่ให้ค่าเกณฑ์เท่ากับ 1/ 2 เท่าของเกณฑ์ที่ช่วงความถี่ต่ามากๆ
ความถี่นี้ถูกเรียกว่า system bandwidth ในเอกสารเรียบเรียงนี้ สาหรับระบบที่มีอันดับเป็นหนึ่งจาก
สมการที่ (4-43) bandwidth เขียนได้ดังนี้
K K
 (4-46)
(1  τ ωB )
2 2 1/2
2
4-38
หรือ ωB  1/ τ ขณะที่เราพบว่า ค่าเวลาคงตัว τ นั้นมีความหมายต่อผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบ
การจัดสมการให้อยู่บนพื้นฐานของค่าคงตัวเวลา  ทาให้ผู้ออกแบบเข้าใจและรูปแบบสมการดูง่าย นั้นก็
หมายความว่า เราสามารถนิยาม ωv (normalized frequency) ให้มีค่าเท่ากับ ωτ ซึ่งทาได้ดังนี้
K
Gn ( jωv )  G( jω) ωω  G ( jωv /  )  e j (4-47)
v /
(1  ωv )
2 1/ 2
ผลการพล็อตขนาดของสมการที่ (4-47) ถูกแสดงในภาพที่ 4-16(ข) เมื่อความถี่ ωv ช่วงความถี่แบนด์วิธ

คือ ωvB  1 ในทานองเดียวกัน ถ้า กาหนดให้ tv=t/ ผลตอบสนองต่อฟังก์ชันขั้นบันไดหนึ่งหน่วยใน
รูปแบบของ cn(v) แสดงได้ดังนี้
cn (tv )  c(t ) t  t  K (1  et ) v
(4-48)
v
จากสมการที่ (4-9) และสมการที่ (4-48) นี้ เป็นอิสระต่อค่าเวลาคงตัว  การพล็อตผลตอบสองนี้ถูกแสดง

ในภาพที่ 4-17
สมมุติว่า สาหรับระบบอันดับหนึ่งที่ให้มา ต้องการลดค่าเวลา Tr โดยมีค่าตัวประกอบเท่ากับ 2
ค่าเวลาคงตัวใหม่ที่ต้องการในกรณีนี้คือ /2 ภาพที่ 4-17 จากสมการที่ (4-46) แบนด์วิธของระบบถูกทา
ให้เพิ่มขึ้นด้วยค่าตัวประกอบเท่ากับ 2 ในความเป็นจริงแล้ว สาหรับระบบอันดับหนึ่ง เพื่อที่ต้องการจะลด
Tr โดยการกาหนดค่าตัวประกอบใดๆ แบนด์วิธของระบบต้องถูกทาให้เพิ่มขึ้นด้วยค่าตัวประกอบเดียวกัน
เราเริ่มต้นพิจารณาตอนนี้ด้วยสมการฟังก์ชันถ่ายโอนอันดับสองแบบมาตรฐาน เขียนได้ดังนี้
ω2n 1
G( s)   (4-49)
s  2ζωn s  ωn ( s / ωn )  2ζ(s / ωn )  1
2 2 2
Cn(t)
K
0.9K
0.5K
0.1K
0 Tr /τ t/τ = tv
ภาพที่ 4-17 ผลตอบสนองของระบบต่อฟังก์ชันขั้นบันไดหนึ่งหน่วย

4-39
สมการผลตอบสนองเชิงความถี่เขียนได้ดังนี้
1
G( jω)  (4-50)
(1  (ω/ωn ) )  j 2ζ(ω/ωn )
2
สาหรับฟังก์ชันถ่ายโอนนี้ เราได้กาหนดให้เข้าสู่ความถี่ปกติ (normalized frequency) ดังนี้ ω/ωv และ

ขนาดของผลตอบสนองเชิงความถี่เขียนได้ดังนี้
1
Gn ( jωv )  G( jω) ωω ω  (4-51)
n v
((1  ωv2 )2  (2ζωv )2 )1/ 2
ผลการพล็อตผลตอบสนองเชิงความถี่ที่แปรผันตามค่า ζ ถูกนาเสนอ ในภาพที่ 4-18
การใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อพล็อตผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบ
คาสั่งเขียนบน Script
w=0:0.05:3;
z=[0.25 0.5 0.707 1];
for k=1:4
Gnum = [1];
Gden=[1 2*z(k) 1];
Gjomega = freqs(Gnum,Gden,w);
Gmag = abs(Gjomega);
plot(w,Gmag)
title('Frequency Response of G(s)')
xlabel('Omega')
ylabel('G(j*Omega)')
grid
hold on
end
hold off
4-40
Frequency Response of G(s)
2.5
ζ  0.25
2
G(j*Omega)
1.5
ζ  0.5
1 ζ  0.707
0.5 ζ 1
00 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Omega
ภาพที่ 4-18 ผลการจาลองการทางานของระบบผลตอบสนองเชิงความถี่ด้วยโปรแกรม MATLAB

จากภาพที่ 4-19 ซึ่งค่า ζ ที่ให้มา อัตราส่วน ωB /ωn มีค่าคงที่ ขณะที่เมื่อ ωn เพิ่มขึ้น เป็นผลให้แบนด์
วิธเพิ่มขึ้นโดยค่าตัวประกอบตัวเดียวกัน พร้อมกับค่า ζ คงที่ ดังนั้นเมื่อพิจารณาสมการที่ (4-33)
π
สมการที่ (4-33) ωnTP 
1  ζ2
จากนั้น สาหรับ ζ คงที่ การเพิ่ม ωn นั้นไปลดค่าเวลา Tp โดยมีค่าตัวประกอบเดียวกัน เพราะฉะนั้น
สาหรับที่ ζ เป็นค่าคงที่ เราได้ผลตอบสนองเหมือนกันกับระบบอันดับหนึ่ง การเพิ่มขึ้นของแบนด์วิธโดย
การกาหนดค่าคงที่นั้นไปมีผลต่อการลดลงของ Tr โดยการกาหนดให้ใช้ค่าตั วประกอบเดียวกัน เพื่อการ
วิเคราะห์ระบบที่มีอันดับหนึ่งและสองถูกกล่าวถึงในตอนนี้ จากผลการจาลองการทางาน ถ้าเราต้องการ
เพิ่มความเร็วของผลการตอบสนองของระบบ เราจาเป็นต้องไปเพิ่มแบนด์วิธระบบ สาหรับระบบในทาง
ปฏิบัติ เราสามารถประมาณค่าความสัมพันธ์ได้ดังนี้
ωBTr  constant (4-52)
แบนด์วิธสามารถพล็อตได้ในภาพที่ 4-19 เพราะฉะนั้น ผลคูณของแบนด์วิธและ Tr เขียนได้ดังนี้
Trn
ωBTr  (ωBv ωn )  ωBvTrn
ωn
4-41
ผลคูณของแบนด์วิธและ Tr นั้นเป็นอิสระจาก ωn และถูกพล็อตอยู่ในภาพที่ 4-20 โดยผลตอบสนองที่ได้
แปรผันตามค่า ζ สาหรับกรณีที่ 0= ζ  2 สังเกตว่า ζ ที่เพิ่มขึ้น ค่าผลคูณของแบนด์วิธและ Tr วิ่งเข้าสู่
ค่าคงที่เท่ากับ 2.20 ซึ่งก็คือค่าที่ได้จากระบบที่เป็นอันดับหนึ่ง
G ( j ) Maximum value = 5
ζ  0.1
3
ζ0
0.25
0.5
1 0.707
0.707
ζ 1
B 
0 1 2 3  v
n n
ภาพที่ 4-19 ผลตอบสนองต่อความถี่ของระบบอันดับสอง
ωBTr 2.20
2
1.69
1
0 1 2 ζ
ภาพที่ 4-20 ผลคูณของแบนด์วิดท์ (Bandwidth) และเวลา Tr เทียบกับ ζ
4-42
1.0
3.0 0.9
r
n 0.8
Mpω,Mpr 2.5 0.7
Mpω 0.6
r
2.0 0.5
n
0.4
1.5 0.3
Mpt 0.2
1.0 0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
ภาพที่ 4-21 คุณลักษณะของระบบอันดับสอง
สมการการหาค่าความถี่ซึ่งทาให้ได้ค่าสูงสุดของผลตอบสนอง
ωr  ωn 1  2ζ 2 ζ   (4-53)
ขนาดสูงสุดของผลตอบสนองเชิงความถี่ กาหนดให้เป็น Mp เขียนจากสมการที่ (4-51) ดังนี้
1
M pω  G( jωr )  (4-54)
2ζ 1  ζ 2
ดังนั้น ค่าสูงสุดของขนาดของผลตอบสนองเชิงความถี่เป็นฟังก์ชันของ ζ เพียงเท่านั้นซึ่งก็คือค่าสูงสุดของ
ผลตอบสนองเมื่ออินพุตเป็นแบบฟังก์ชันขั้นบันไดหนึ่งหน่วยความสัมพันธ์นี้ถูกแสดงอยู่ในภาพที่ 4-21
ค่าสูงที่สุดของผลตอบสนองเชิงความถี่แสดงถึงสภาวะที่เรียกว่า เรโซแนนซ์ (resonance) และ ωr ใน
ภาพที่ 4-21 นั้นเรียกว่า ความถี่เรโซแนนซ์ (resonance frequency) สาหรับระบบมาตรฐานที่เป็น
อันดับสอง ค่าสูงสุดในผลตอบสนองเชิงความถี่มีความสัมพันธ์โดยตรงกับปริมาณของส่วนพุ่งเกินในผลการ
ตอบสนองแบบขั้นบั น ได (ผลตอบสนองในสภาวะชั่วครู่ของระบบ) สาหรับระบบที่มีอันดับสู งกว่า
โดยทั่วไปแล้ว ค่าสูงสุดของขนาดผลตอบสนองเชิงความถี่ก็จะมีค่าสูงกว่า (เกิดสภาวะเรโซแนนซ์ขึ้น
มากกว่า) ดังนั้นก็จะทาให้เกิดส่วนพุ่งเกินขึ้นมากกว่าในผลตอบสนองเชิงเวลาของระบบแบบผลตอบสนอง
ขั้ น บั น ไดหนึ่ ง หน่ ว ยในสภาวะชั่ ว ครู่ เพราะเหตุ นี้ ในการออกแบบระบบควบคุ ม จึ ง หลี ก เลี่ ย งไม่ ใ ห้
4-43
ปรากฏการณ์เรโซแนนซ์เพราะมีผลสาคัญต่อระบบ ดังนั้นในการออกแบบเราจึงได้จากัดค่าสูงสุดที่ยอมรับ
Mp ได้ตั้งแต่การกาหนดข้อรายละเอียดของการออกแบบไว้ตั้งแต่ต้น
ในตอนนี้ ได้น าเสนอประเด็น ของการท ามาตราส่ ว นของเวลาและความถี่ วัต ถุประสงค์เพื่ อ
ต้องการแสดงให้เห็นว่า ฟังก์ชันถ่ายโอนส่วนใหญ่ที่ปรากฏในเอกสารเรียบเรียงนี้นาเสนอค่าพารามิเตอร์
เป็น เวลาคงตัว อย่างไรก็ตาม ฟังก์ชันถ่ายโอนนี้สามารถพิจารณาให้อยู่ในรูปของมาตราส่วนของเวลาได้
เราเริ่มพิจารณาที่ผลกระทบของมาตราส่วนเวลาก่อน กาหนดให้ t เป็นเวลาก่อนมีการปรับ tv
เป็นเวลาที่ปรับเรียบร้อยแล้ว และ  เป็นค่าพารามิเตอร์ที่ถูกสเกล ในกรณีนี้ ทั้งค่า t และ tv เป็นเวลา
เรานิยามมาตราส่วนเวลาโดยความสัมพันธ์ดังนี้
t
t   tv tv  (4-55)

กาหนดให้ c(t) ฟังก์ชันที่ต้องถูกปรับมาตราส่วน และ cs(t) เป็นฟังก์ชันที่ถูกปรับมาตราส่วนเรียบร้อยแล้ว
(s ในที่นี้หมายถึงฟังก์ชันที่ถูกปรับแต่งแล้ว) เช่น
cs (tv )  c(t ) t  t  c( tv )
v
(4-56)
ตัวอย่างของการทามาตราส่วนเวลาสาหรับกรณีเมื่อ  =10 ได้ถูกนาเสนอดังนี้ ภาพที่ 4-22 จากสมการที่
(4-56) ให้ผลการพล็อตของฟังก์ชัน c(t) เทียบกับเวลา และเราต้องการที่จะพล็อตสัญญาณที่ถูกสร้าง
ขึ้นมาจากการปรับมาตราส่วน cs(tv)=c(10tv) เทียบกับ เวลา tv กาหนดให้แกนเวลาเริ่มต้นจาก tv=0.1t
ในสมการที่ (4-55) เป็นแกนที่ถูกแสดงอยู่ข้างใต้แกนเวลา t ฟังก์ชันที่ปรากฏคือ cs(tv) เช่นเดียวกันเมื่อ
ถูกสั่งให้พล็อตลงบนแกน เวลา tv จากตัวอย่างนี้ เมื่อ  >1 สัญญาณที่ได้เร็วกว่า นั้นคือ พิกัดของการ
เปลี่ ย นแปลงของสั ญ ญาณที่เวลาใดๆ ถูก ทาให้ เพิ่ม ขึ้นโดยตัว ประกอบของ  ส าหรับกรณีที่  <1
สัญญาณที่ได้ช้ากว่า ไม่ว่าจะเป็นกรณีไหนก็ตาม ขนาดของสัญญาณที่ได้รับมีการเปลี่ยนแปลงไป
ต่อไปพิจ ารณาผลกระทบของการทามาตราส่ว นเวลาบนความถี่ สาหรับสั ญญาณไซน์นูซอย
c(t)=cos(t) มาตราส่วนเวลาทาได้ดังนี้
cs (tv )  cos ωt t  t  cos(ω tv )  cos  ( ω)tv   cos ωvtv (4-57)
v
ขณะที่ ωv คือ ความถี่ที่ถูกปรับแต่งตามมาตราส่วน ดังนั้น ความถี่นั้นเปลี่ยนแปลงได้โดยการปรับที่ค่าตัว

ประกอบ  พิจารณาได้ว่า เมื่อ  >1 เราจะเห็นว่าสัญญาณที่ได้นั้นเร็วกว่า ฟังก์ชันมาตราส่วนเวลาที่
t=  tv มีผลกระทบต่อโดเมนความถี่ เช่น ωv  σω หรือ ω=ωv /σ เพราะฉะนั้น การทามาตราส่วน
เวลาส่งผลต่อการทามาตราส่วนความถี่
4-44
c(t),cs(tv)
0 1 2 3 t,s
0 0.1 0.2 0.3 tv,s

ภาพที่ 4-22 ฟังก์ชันที่อยู่บนแกนของเวลา
ถึงตอนนี้ เราได้ทาการพิจารณาถึงผลกระทบของการทา การสเกลทางเวลาบนสมการอนุพันธ์เชิงเส้นที่

ประกอบด้วยค่าสัมประสิทธิ์คงที่ ซึ่งก็คือแบบจาลองที่ถูกใช้เพื่อระบบแอนนาล็อกชนิดเชิงเส้นที่ไม่แปร
ตามเวลา พิจารณาอนุพันธ์ลาดับที่ ith ของฟังก์ชัน c(t) จากนัน้ จากสมการที่ (4-55) จะได้
d i c(t ) d i c( tv ) 1 d i cs (tv )
  (4-58)
dt i t  t d ( tv )i  i dtvi
v
โมเดลทั่วไปของสมการอนุพันธ์อันดับ nth ที่มีอินพุตเป็น r(t) และเอาต์พุตเป็น c(t) พร้อมด้วย an=1

d n c(t ) d n1c(t ) dc(t )
n
 an1 n 1
 ...  a1  a0c(t )
dt dt dt
d m r (t ) d m1r (t ) dr (t )
 bm m
 bm1 m 1
 ...  b1  b0 r (t ) (4-59)
dt dt dt
ผลกระทบของ การสเกลทางเวลาที่ t=  tv จากสมการที่ (4-58) เขียนได้ดังนี้
1 d n cs (tv ) an1 d n1cs (tv ) a dc (t )
 n1  ...  1 s v  a0cs (tv )
 n
dtv n
 dtvn 1
 dtv
bm d m rs (tv ) bm1 d m1rs (tv ) b dr (t )
  m1  ...  1 s v  b0 rs (tv ) (4-60)
 m
dtv m
 dtvm 1
 dtv
ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบก่อนทาการสเกลทางเวลาเขียนได้จากสมการที่ (4-59)
C ( s) b s m  bm1s m1  ...  b1s  b0
 G( s)  m n (4-61)
R( s ) s  an1s n1  ...  a1s  a0
4-45
ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบหลังทาการสเกลทางเวลาเขียนได้จากสมการที่ (4-60)
bm m bm1 m1 b
s  m1 sv  ...  1 sv  b0
 Gs ( sv )    
Cs ( sv ) m v
Rs ( sv ) 1 n an 1 n 1 a1
s  n 1 sv  ...  sv  a0
 n v
 
 nmbm svm   nm1bm1svm1  ...   n1b1sv   nb0

 (4-62)
svn   an 1svn1  ...   n 1a1sv   nb0
ขณะที่ sv คือ ตัวแปรผลของการแปลงลาปลาซสาหรับเวลา tv ผลกระทบของการทาการสเกลทางเวลา
t=  tv บนฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบคือ ทาได้โดยการเปลี่ยนสัมประสิทธิ์ทั่วไป bi ด้วย  n-ibi และ
สัมประสิทธิ์ทั่วไป ai ด้วย  n-iai ดังตัวอย่าง
ตัวอย่าง 4-5 พิจารณาระบบอันดับหนึ่งซึ่งมีฟังก์ชันถ่ายโอนดังนี้
8 2
G( s)  
4s  1 s  0.25
ระบบมีอัตราขยายดีซีเท่ากับ 8 และค่าคงตัวเวลาเท่ากับ 4 เราต้องการปรับมาตราส่วนเวลาของฟังก์ชัน
ถ่ายโอนนี้ โดยให้ผลตอบสนองของระบบยังคงมีรูปแบบที่เหมือนเดิม (ขนาด) แต่ด้วยพิกัดเวลาของการ
เปลี่ยนของผลตอบสนองที่ถูกทาให้เพิ่มขึ้นโดยตัวประกอบ 1000 (ค่าคงตัวเวลาลดลงเป็น 0.004 วินาที)
ดังนั้น t=1000tv และ  =1000 จากสมการที่ (4-62) ด้วย n=1
(1000)2 2000 8
Gs ( sv )   
sv  (1000)0.25 sv  250 0.004sv  1
เมื่อค่าคงตัวเวลาตอนนี้เท่ากับ 4 ms ขณะที่ ขนาดของผลตอบสนองเทียบกับอินพุตใดๆ ยังคงไม่
เปลี่ยนแปลง
พิจารณาระบบที่เป็นอันดับสอง เขียนฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบได้ดังนี้
9 (3)2
G( s)  
s 2  0.6s  9 s 2  2(0.1)(3) s  (3)2
จากสมการเราพบว่า ค่า ζ =0.1 ความถี่ ωn =0.3 และค่าคงตัวเวลา τ =1/( ζ ωn )=3.33 วินาที เรา
ต้องการปรั บ มาตราส่ ว นเวลาของฟังก์ชัน ถ่ายโอนนี้ โดยให้ ผ ลตอบสนองของระบบยังคงมีรูปแบบที่
เหมือนเดิม แต่ด้วยพิกัดเวลาของการเปลี่ยนของผลตอบสนองที่ถูกทาให้เพิ่มขึ้นโดยตัวประกอบ 1000
(ค่าคงตัวเวลาลดลงเป็น 0.004 วินาที) ดังนั้น t=1000tv และ  =1000
4-46
จากสมการที่ (4-62) ด้วย n=2
(3)2 (1000)2
Gs ( sv ) 
sv2  2(0.1)(3)(1000) sv  (3) 2 (1000) 2
9,000.000

s  600sv  9,000.000
2
v
จากการทา การสเกลทางเวลาระบบที่นาเสนอ เราพบว่า ζ ไม่มีการเปลี่ยนแปลง ค่า ωnv เท่ากับ 3000

และ ค่าคงตัวเวลา τ v =1/( ζ ωnv )=0.00333 วินาที รูปแบบของผลการตอบสนองไม่มีการเปลี่ยนแปลง
แต่พิกัดเวลาของการเปลี่ยนแปลงถูกทาให้เพิ่มขึ้นด้วยค่าตัวประกอบ 1000
4.6 ผลตอบสนองของระบบที่อันดับมากกว่าอันดับสอง
จากที่ผ่านมาเราพิจารณาระบบมาตรฐานที่มีอันดับเป็นหนึ่งและสองเท่านั้น ในตอนนี้ เราจะทาการขยาย
ผลของการพิจารณาระบบที่เรารู้จักกับระบบที่มีอันดับที่สูงกว่า อย่างไรก็ตาม ก่อนอื่นเราต้องพิจารณา
ระบบที่เป็นอันดับสองที่ไม่เป็นอัตราขยายดีซีหนึ่งหน่วย ฟังก์ชันถ่ายโอนของกรณีที่ว่านี้คือ
Kωn2
GK ( s)  KG( s)  (4-63)
s 2  2ζωn s  n2
ขณะที่ K คือ อัตราขยายดีซี และ G(s) คือ ฟังก์ชันถ่ายโอนมาตรฐานอันดับสอง ดังที่ได้กล่าวไว้
ผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบ G(s) ถูกพล็อตลงอยู่ในภาพที่ 4-14 ซึ่งสามารถใช้หลักการเดียวกันใน
การพล็อตระบบ GK(s) ได้ โดยที่แกนขนาดถูกคูณด้วยค่าตัวประกอบ K ขณะที่รูปร่างของผลตอบสนอง
เชิงความถี่ของระบบยังคงเหมือนเดิม ผลตอบสนองต่อฟังก์ชันขั้นบันไดหนึ่งหน่วยของระบบนี้เขียนได้ดังนี้
1 1
CK ( s)  GK ( s)  KG( s)  KC ( s) (4-64)
s s
ขณะที่ C(s) คือผลตอบสนองฟังก์ชันขั้นบันไดหนึ่ง หน่วยของอัตราขยายดีซีหนึ่งหน่วยของระบบ ดังถูก
พล็อตในภาพที่ 4-6 ดังนั้นผลตอบสนองฟังก์ชันขั้นบันไดหนึ่งหน่วยของอัตราขยายดีซีทีไม่เป็นหนึ่งหน่วย
ก็คือผลตอบสนองฟังก์ชันขั้นบันไดของอัตราขยายดีซีหนึ่งหน่วยที่ถูกคูณด้วยค่าของอัตราขยายดีซีและ
รูปร่างของผลตอบสนองฟังก์ชันขั้นบันไดยังคงเหมือนเดิม บทสรุปที่กล่าวมานี้ใช้ได้เฉพาะกับกรณี ฟังก์ชัน
ถ่ายโอนที่เขียนขึ้นจากสมการที่ (4-63) เท่านั้น และไม่สามารถนาไปใช้ได้กับสมการระบบทั่วไป
ถึงตอนนี้ เราได้ทาการศึกษา ผลตอบสนองของระบบที่มีอันดับสูงกว่า ก่อนอื่น เริ่มพิจารณาฟังก์ชันถ่าย
โอนของระบบอันดับสาม เขียนสมการให้อยู่ในรูปแบบของการแยกเศษส่วนย่อยดังนี้
Kωn2 /  k1 k s  k2
G( s)    2 3 (4-65)
( s  1/ )( s  2ζωn s  ωn ) s  1/  s  2ζωn s  n2
2 2
4-47
สังเกตว่า เทอมเศษถูกเลือกให้มีค่าอัตราขยายดีซีเท่ากับ K เอาต์พุตของระบบสามารถเขียนได้ดังนี้
k1 k s  k2
C ( s )  G ( s ) R( s )  R( s )  2 3 R( s )
s  1/  s  2ζωn s  2n
k1 k2 k3 s
 R( s )  2 R( s )  2 R( s )
s  1/  s  2ζωn s  ωn
2
 C1 (s)  C2 (s)  C3 (s) (4-66)
ดังนั้น ผลตอบสนองของระบบที่มีอันดับเป็นสามสามารถโมเดลได้จากผลรวมของผลตอบสนองของส่วนที่
เป็นระบบอันดับหนึ่ง และส่วนที่เป็นระบบอันดับสอง ดังถูกแสดงในภาพที่ 4-23 สมมุติว่า อินพุต R(s) ใน
สมการที่ (4-66) คือฟังก์ชันขั้นบันไดหนึ่งหน่วย เทอมที่หนึ่ง C1(s) คือผลตอบสนองฟังก์ชันขั้นบันไดของ
ระบบอันดับหนึ่งของอัตราขยายดีซี k1 เทอมที่สาม ในสมการที่ (4-66) คือ C3(s) เขียนได้ดังนี้
k3 s k
C3 (s)  R(s)  3  sC2 (s) (4-67)
s  2ζωn s  ωn
2 2
k2
และดังนั้น
k3 dc2 (t )
c3 (t )  (4-68)
k2 dt
ขณะที่ c2(t) คือผลตอบสนองฟังก์ชันขั้นบันไดของระบบมาตรฐานอันดับสอง สมการที่ (4-20) แต่พร้อม
ด้วยอัตราขยายดีซีเท่ากับ k2/ ω2n
k1 C1(s)
s  1/ 
+
k2 C2(s) + C(s)
2
k3 s C3(s)
2
G(s)
ภาพที่ 4-23 ผลตอบสนองระบบที่มีอันดับสาม

4-48
เพราะฉะนั้น ผลตอบสนองฟังก์ชันขั้นบันไดของระบบอันดับสามนี้ ประกอบขึ้นจาก 3 เทอมดังนี้
1. ผลตอบสนองฟังก์ชันขั้นบันไดของระบบอันดับหนึ่งของอัตราขยายดีซีและค่าคงตัวเวลา  ที่
ทราบค่า
2. ผลตอบสนองฟังก์ชันขั้นบันไดของระบบอันดับสองมาตรฐานพร้อมด้วยค่า อัตราขยายดีซี ค่า
อัตราส่วนการหน่วง (damping ratio) ζ และความถี่ธรรมชาติ ωn ที่ทราบค่า
3. อนุพันธ์ของผลตอบสนองในข้อที่ 2 พร้อมด้วยค่า ζ และ ωn เดิมแต่มีอัตราขยายดีซีที่แตกต่าง
กัน
ตัวอย่าง 4-6 พิจารณาระบบอันดับสามที่มีฟังก์ชันถ่ายโอนดังนี้

8 1.524 1.524s  0.762
G( s)   
(s  2.5)(s 2  2s  4) s  2.5 s 2  2s  4
จากสมการ ฟังก์ชันถ่ายโอนอันดับหนึ่งมีค่าคงตัวเวลาเท่ากับ 0.4 วินาที สาหรับฟังก์ชันถ่ายโอนระบบ

อันดับสอง ค่าอัตราส่วนการหน่วง ζ เท่ากับ 0.5 และความถี่ธรรมชาติ ωn เท่ากับ 2 ดังนั้นจะได้ค่าคง
ตัวเวลาเท่ากับ 1 วินาที และเราสามารถประมาณค่าช่วงเวลาเข้าที่ของระบบได้มีค่าเท่ากับ 4 วินาที หรือ
เป็น 4 เท่าของค่าคงตัวเวลา จากภาพที่ 4-8 ค่า ζ มีค่าเท่ากับ 0.5 แสดงว่าระบบมีค่าช่วงพุ่งเกิน
ประมาณได้เท่ากับ 17% ผลการตอบสนองฟังก์ชันขั้นบันไดของระบบอันดับสามนี้ได้มาโดยการจาลอง
และถูกพล็อตได้โดยใช้โปรแกรมดังแสดงในภาพที่ 4-24(ก) ค่าจริงของช่วงเวลาเข้าที่อ่านได้เท่ากับ 3.2
วินาที และค่าจริงของการพุ่งเกินอ่านได้เท่ากับ 11% ขนาดของผลตอบสนองเชิงความถี่ถูกคานวณโดยใช้
โปรแกรมคอมพิวเตอร์และถูกพล็อตลงในภาพที่ 4-24(ข) แบนด์วิธมีค่าเท่ากับ ωB เท่ากับ 2.13 rad/s
จากผลการจาลองการทางาน ค่าเวลาจริงของเวลาขาขึ้นเท่ากับ 1.05 วินาที และขณะทีผ่ ลคูณของเวลาขา
ขึ้นและแบนด์วิธเท่ากับ 2.24 สาหรับตัวอย่าง สมมุติว่า ระบบต้องการรายละเอียดเวลาขาขึ้นเท่ากับ 0.5
วินาที จากสมการที่ (4-52) เราจาเป็นที่จะต้องเพิ่มแบนด์วิธของระบบประมาณเท่ากับ 4 rad/s
4-49
c(t)
0.885
1.0 0.80
0.5
0 2 4 6 8 t,s
(ก)
G ( jω)
0.80
1.0
0.5 2.13
0.8  0.707  0.566
0 1 2 3 4 5 ω
(ข)
ภาพที่ 4-24 ตัวอย่างที่ 4-6
ผลตอบสนองเชิงความถี่ของตัวอย่างที่ 4-6 สามารถเขียนคาสั่งได้ด้วยโปรแกรม MATLAB รายละเอียดผล
การทางานของโปรแกรมบนหน้าต่างคาสั่งของ MATLAB ถูกแสดงด้วยภาพที่ 4-25
คาสั่งใน script
w=logspace(-1,1);
Gnum=[0 0 0 8]; Gden1=[1 2.5]; Gden2=[1 2 4];
Gden=conv(Gden1,Gden2);
Gjomega=freqs(Gnum,Gden,w);
Gmag=abs(Gjomega);
plot(w,Gmag)
title('Frequency Response of G(s)')
xlabel('Omega')
ylabel('G(j*omega)')
grid
4-50
Frequency Response of G(s)
1
0.8
G(j*omega) 0.6
0.4
0.2
00 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Omega
ภาพที่ 4-25 ผลการเขียนโปรแกรมด้วย MATLAB
ระบบเชิงเส้นที่ไม่เปลี่ยนแปลงตามเวลาโดยทั่วไปอาจเป็นระบบที่อันดับมากกว่าสองได้ แต่อย่างไรก็ตาม
โพลของระบบที่เป็นตัวกาหนดผลตอบสองทางเวลาจะถูกเรียกว่า โพลเด่น (dominant poles) จะเป็น
โพลที่มีตาแหน่งใกล้แกนจินตภาพมากที่สุด เพราะให้ช่วงเวลาเข้าที่ของผลตอบสนองทางเวลายาวนาน
ที่สุด เนื่องจากส่วนกลับของระยะห่างนี้ก็คือค่าคงตัวเวลานั้นเอง ระบบอันดับมากกว่าสองบางระบบอาจ
สามารถลดอั น ดั บ ลงให้ เ หลื อ เพี ย งอั น ดั บ หนึ่ ง หรื อ อั น ดั บ สองได้ โดยที่ คุ ณ ลั ก ษณะของระบบไม่ ไ ด้
เปลี่ยนแปลงไปจากเดิมมากนัก การลดอันดับจะทาโดยการตัดโพลที่ส่งผลกระทบน้อยต่อผลตอบสนอง
ทางเวลาออก โดยดูจากอัตราส่วนระหว่างระยะห่างของตาแหน่งโพลตามแนวแกนจริงจากแกนจินตภาพ
ซึ่งถ้าอัตราส่วนนี้มีค่ามากกว่า 5 เท่า อาจพิจารณาตัดโพลนั้นได้แต่ทั้งนี้อัตราขยายดีซีจะต้องเท่าเดิม ภาพ
ที่ 4-26 แสดงย่านและตาแหน่งของโพลและซีโรที่สาคัญและไม่มีความสาคัญของระบบเชิงเส้นที่ไม่
เปลี่ยนแปลงตามเวลาทั่วไป
S
Insignificant Dominant Unstable

poles and poles and region
zeros zeros
-b -a
ภาพที่ 4-26 ตาแหน่งที่เป็นไปได้ของโพลและซีโรของระบบเชิงเส้นที่ไม่เปลี่ยนแปลงตามเวลาทั่วไป
4-51
ตัวอย่าง 4-7 จงลดอันดับของระบบอันดับที่มีฟังก์ชันถ่ายโอนดังนี้
8(s  3)
G(s) 
( s  4)(s  6)(s 2  1s  1)
ระบบมีซีโรที่ตาแหน่ง s=-3
ระบบมีโพลที่ตาแหน่ง s=-(1/2)( 3 /2), -4 และ -6
จากค่ารากของระบบพบว่าโพลเด่นคือ s=-(1/2)( 3 /2) ซึ่งมีตาแหน่งใกล้แกนจินตภาพมากที่สุดและมี
ค่าคงตัวเวลามากที่สุด ค่าคงตัวทางเวลา 1,2 เท่ากับ 2 วินาที ส่วนโพลที่เหลือ s=-4 และ -6 มีค่าคงตัว
ทางเวลาเท่ากับ 3,4 เท่ากับ 1/4 และ 1/6 วินาที ตามลาดับซึ่งมีระยะห่างตามแนวแกนจริงจากแกนจินต
ภาพเท่ากับ 8 และ 12 เท่าเมื่อเทียบกับระยะห่างของตาแหน่งโพลเด่น จึงสามารถตัดโพล s=-4 และ -6
สาหรับซีโรที่ s=-3 สามารถตัดออกได้เช่นกันเพราะมีระยะห่างตามแนวแกนจริงจากแกนจินตภาพเท่ากับ
6 เมื่อเทียบกับระยะห่างของตาแหน่งโพลเด่น
อัตราขยายดีซีของระบบ
8(0  3)
G(0)  1
(0  4)(0  6)(02  0  1)
ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบหลังลดอันดับคือ
1
G( s) 
s  1 s  1
2
จากสมการความถี่ธรรมชาติ ωn เท่ากับ 1 และ ζ =1/(2 ωn )=0.5 สามารถนาไปคานวณหาเปอร์เซ็นต์

การพุ่งเกินได้ดังนี้
เปอร์เซ็นต์การพุ่งเกิน  e(0.5)π / 10.5 100 =16.3%
2
เพราะเนื่องจาก 1,2 เท่ากับ 2 วินาที ดังนั้นช่วงเวลาเข้าที่คือ 4 เท่ากับ 8 วินาที
8(s+3) 1
(s+4)(s+6) s2 +s+1 Scope
Step Transfer Fcn 01
1 out
s2+s+1
To Workspace
Transfer Fcn 02
t
Clock
To Workspace
ภาพที่ 4-27 บล๊ อกแสดงการจาลองการทางานระบบจากตัวอย่างที่ 4-7 ด้วยโปรแกรม MATLAB

Simulink
4-52
1.4
1.2
1
0.8
8( s  3)
0.6 G( s) 
( s  4)( s  6)( s 2  1s  1)
0.4 1
G (s) 
0.2 s  1s  1
2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
ภาพที่ 4-28 ผลการจาลองการทางานระบบจากตัวอย่างที่ 4-7 ด้วยโปรแกรม MATLAB Simulink

รายละเอี ย ดบล๊ อ กแสดงการจ าลองการท างานระบบจากตั ว อย่ า งที่ 4-7 ด้ ว ยโปรแกรม MATLAB
Simulink ถูกแสดงอยู่ในภาพที่ 4-27 และผลของการจาลองการทางานระบบจากตัวอย่างที่ 4-7 ด้วย
โปรแกรม MATLAB Simulink ถูกแสดงอยู่ในภาพที่ 4-28 ตามลาดับ
4.8 สรุป
ผลตอบสนองของระบบเชิงเส้นที่ไม่เปลี่ยนแปลงตามเวลา คือ เอาต์พุตของระบบ โดยทั่วไปนั้น
แบ่งเป็น 2 ลักษณะ คือ ผลตอบสนองทางเวลาและผลตอบสนองทางความถี่ ดังนั้น ในบทที่ 4 นี้ได้
กล่าวถึงรายละเอียดผลตอบสนองทางเวลาของระบบอันดับหนึ่ง อันดับสอง และอันดับที่มากกว่าสองซึ่ง
เป็นระบบเชิงเส้นที่ไม่เปลี่ยนแปลงตามเวลา
ผลตอบสนองทางเวลาของระบบต่ออินพุตแบบต่างๆ เช่น ฟังก์ชันลาดเอียง ฟังก์ชันขั้นบันไดและ
ฟังก์ชันอิมพัลส์ประกอบขึ้นจากผลรวมของการตอบสนองชั่วครู่ซึ่งขึ้นอยู่กับธรรมชาติของระบบและการ
ตอบสนองในสถานะอยู่ตัวซึ่งขึ้นอยู่กับอินพุตของระบบ ค่าพารามิเตอร์ต่างๆ ที่เกี่ยวข้องกับการวิเคราะห์
และออกแบบระบบควบคุม เช่น ค่าความผิดพลาด ค่าคงตัวเวลา เวลาขาขึ้น เปอร์เซ็น ต์การพุ่งเกินและ
ช่วงเวลาเข้าที่จะถูกนิยามขึ้นจากผลตอบสนองทางเวลาของระบบ พารามิเตอร์เหล่านี้ยังมีความสัมพันธ์
โดยตรงกับฟังก์ชันถ่ายโอนและโพลของระบบ กรณีของระบบที่มีอันดับมากกว่า 2 อาจประมาณลดอันดับ
ของระบบลงได้โ ดยการตัดโพลที่ ส่ งผลกระทบน้อยต่อผลตอบสนองทางเวลาที่เกิดจากโพลเด่นออก
อย่างไรก็ตาม ประเด็นผลตอบสนองทางความถี่นั้นจะได้ถูกกล่าวถึงโดยละเอียดในบทต่อไป
4-53
เอกสารอ้างอิง [1], [3], [4], [5], [6], [7], [8]
Simulink
4-54
C ( s) 2
 G( s) 
R( s ) s  2.5
(ก) จงวาดผลตอบสนองระบบที่มีอินพุตเป็นแรงดันขั้นบันได
(ข) ใช้โปรแกรมคอมพิวเตอร์เพื่อแสดงผลตอบสนองและทาการเปรียบเทียบผลจากข้อ (ก)
เมื่อ
C ( s) 6
 G( s)  2
R( s ) s  s 8
(ค) จากฟังก์ชันถ่ายโอนจงทาซ้าข้อ (ก) และ (ข)
4.2 ระบบการควบคุมแบบวงรอบปิดถูกแสดงในภาพที่ P4-1
(ก) จงวาดรูปผลตอบสนองของระบบเมื่ออินพุตเป็นแรงดันขั้นบันไดจากสมการผลตอบสนองเชิง
เวลา
(ข) ให้แสดงผลการจาลองด้วยโปรแกรม MATLAB SIMULINK และเปรียบเทียบผลกับข้อ (ก)
R( s) + 10 C ( s)
_ s  6s  26
2
ภาพที่ P4-1 ระบบควบคุมแบบวงรอบปิด

C ( s) 600
 G( s) 
R( s ) 
 s  20 s 2  8s  20 
(ก) ถ้าอินพุตคือ r(t )  5u(t ) ให้หาผลตอบสนองในสภาวะอยู่ตัวของ c(t )
(ข) ให้ประมาณการว่าระบบต้องใช้เวลากี่วินาทีจึงจะเข้าสู่สภาวะอยู่ตัว
(ค) ให้แสดงผลการจาลองด้วยโปรแกรม MATLAB SIMULINK และเปรียบเทียบผลกับข้อ (ก)
และ (ข)
4-55
4.4 ระบบควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ถูกแสดงในภาพที่ P4-2
(ก) จงออกแบบระบบให้มีช่วงเวลาเข้าที่เท่ากับ 0.25 วินาที โดยการกาหนดให้ค่าอัตราส่วนการ
หน่วง =1 เพื่อกาจัดการพุ่งเกินในกรณีที่อินพุตเป็นแรงดันขั้นบันได โดยการหาค่าของ K K a
และค่า  m ที่เหมาะสม
(ข) ให้แสดงผลการจาลองด้วยโปรแกรม MATLAB SIMULINK และเปรียบเทียบผลกับข้อ (ก)
เพื่อยืนยันขั้นตอนการออกแบบระบบ
Power
amplifier Servomotor
+ K
Ka
_ s ( m s  1)

4.5 ระบบควบคุมแบบวงรอบปิดถูกแสดงในภาพที่ P4-3
(ก) จงหาช่วงของค่า K ที่ทาให้ระบบให้ผลตอบสนองเป็นแบบ
 Underdamped
 Critically damped
 Over damped
(ข) จงหาค่าของ K ที่จะส่งผลให้ระบบมีค่าช่วงเวลาเข้าที่น้อยที่สุด
R( s) + K C ( s)
_ s  s  5
4-56
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
4-57
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
....................
4-58
หัวข้อเรื่อง 5. คุณลักษณะของระบบควบคุม
การเรียนการสอนในหัวข้อเรื่องที่ 5 นี้ เป็นการกล่าวถึงคุณลักษณะของระบบควบคุม
แบบเชิงเส้นที่ไม่เปลี่ยนตามเวลาซึ่งเนื้อหาประกอบด้วย 7 หัวข้อย่อยดังนี้ คือ
1. ระบบการควบคุมแบบลูปปิด
2. ความเสถียรภาพ
3. ความไว
4. การขจัดการรบกวน
5. ความละเอียดในสถานะอยู่ตัว
6. การตอบสนองชั่วครู่
7. ผลตอบสนองทางความถี่วงรอบปิด
สุดท้ายได้กล่าวถึงบทสรุปของคุณลักษณะของระบบควบคุมแบบเชิงเส้นที่ไม่เปลี่ยนตาม
เวลา ซึ่งได้แสดงให้เห็นถึงความสาคัญว่า ทาไมจึงต้องวิเคราะห์ คุณลักษณะของระบบควบคุม ก่อนการ
สร้างและทดสอบระบบจริง
5-1
2. Power point
5-2
รายละเอียดของหน่วยเรียนที่ 5 ซึ่งกล่าวถึงการเรียนรู้ คุณลักษณะของระบบ
ควบคุมสาหรับวิชาระบบควบคุม ปรากฏตั้งแต่หน้าที่ 5-6 จนถึงหน้าที่ 5-45 โดยมีรายละเอียดดังนี้
5.8 สรุป
5-3
รหัส 32085300
ชื่อหน่วย คุณลักษณะของระบบควบคุม
5-4
ชื่อหน่วย คุณลักษณะของระบบควบคุม
5.8 สรุป
5-5
คุณลักษณะของระบบควบคุม
ในบทนี้ผู้เรียบเรียงได้กล่าวถึง คุณลักษณะที่ดีซึ่งเป็นที่ต้องการของระบบการควบคุมแบบลูปปิด
ควรเป็นเช่นไร ซึ่งคุณลักษณะของระบบที่ดีนั้นต้องทาการศึกษาประเด็นต่างๆ เหล่านี้ให้ครอบคลุมดังนี้
1. ระบบต้องมีเสถียรภาพ
2. ความไวของระบบควบคุมแบบลูปปิดต่อการเปลี่ยนแปลงของพารามิเตอร์ในระบบ
3. ระบบต้องมีความสามารถในการตัดการรบกวนหรือสามารถรับมือต่อการรบกวนระบบได้
4. ระบบต้องมีความแม่นยาในสภาวะคงตัว
5. ผลตอบสนองธรรมชาติ (natural response) ของระบบหรือที่เรียกว่า การตอบสนองชั่วครู่
(transient response) ของระบบ
6. ต้องทาการศึกษาความสัมพันธ์ของคุณลักษณะระบบกับผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบ
ปิด
ในตอนนี้ โครงสร้างของระบบการควบคุมแบบลูปปิดชนิด 1 ลูป ได้ถูกนาเสนอไว้ องค์ประกอบที่
เป็นที่ต้องการของระบบได้ถูกนิยาม และฟังก์ชันขององค์ประกอบเหล่านี้ได้ถูกกล่าวถึง พิจารณาระบบ
ควบคุมที่ถูกแสดงอยู่ในภาพที่ 5-1(ก) พลานต์ (plant) คือ ระบบทางกายภาพ หรือกระบวนการควบคุม
ที่ถูกควบคุมอยู่ในระบบ และในกรณีนี้ ระบบถูกพิจารณาให้รวมตัวขยายกาลังทั้งหมดเข้าด้วยกัน เช่น
แหล่งจ่ายกาลังไฟฟ้า ตัวขับ (actuators) เกียร์ และอื่นๆ เซ็นเซอร์ (sensor) ถูกใช้เพื่อวัดปริมาณ
สัญญาณทางกายภาพของตัวแปรเอาต์พุตแล้วทาการแปลงปริมาณที่วัดได้นี้ให้เป็นสัญญาณแรงดันหรือ
กระแสที่สามารถนาไปจัดการสัญญาณต่อได้ เช่น นาไป บวก ลบ คูณหรือหารสัญญาณ ชุดควบคุมหรือชุด
ชดเชย (compensator) เป็นระบบที่ถูกติดตั้งเพื่อทาการแก้ไขความผิดพลาดที่เกิดขึ้นจากระบบทาง
กายภาพ ระบบชุดควบคุมปรากฏอยู่ในลูปเพื่อทาหน้าที่ปรับปรุงคุณลักษณะของระบบในลูปปิดให้ระบบมี
คุณลักษณะเป็นไปอย่างที่วิศวกรหรือผู้ออกแบบระบบต้องการ
ฟังก์ชันโอนย้าย (โมเดลทางคณิตศาสตร์) ขององค์ประกอบของระบบควบคุมถูกแสดงในภาพที่ 5-1(ข)
โดยใช้กฎของเมสัน (Mason’s gain formula) ฟังก์ชันโอนย้ายของระบบเขียนได้ดังนี้
C ( s) Gc ( s)G p (s )
T ( s)   (5-1)
R( s) 1  Gc ( s)G p ( s) H (s)
5-6
Compensator Plant
Input + Output
Sensor
(ก)
Compensator Plant
R(s) + A(s) C(s)
Gc(s) Gp(s)
r(t) _ a(t) c(t)
Sensor
H(s)
(ข)
ภาพที่ 5-1 ระบบการควบคุมแบบลูปปิด
โดยทั่วไปแล้วเรากาหนดให้ฟังก์ชันโอนย้ายระบบในลูปปิดเป็น T(s) ฟังก์ชันโอนย้ายใน วิถีไปหน้า
(forward path) คือ G(s) และฟังก์ชันโอนย้ายใน วิถีป้อนกลับ (feedback path) คือ H(s)
โดยทั่วไปแล้วระบบตรวจวัดมีผลการตอบสนองที่เร็วกว่าระบบที่ถูกควบคุม นั้นก็หมายความว่า แบนด์วิธ
ของชุดเซ็นเซอร์มีค่ากว้างกว่าของระบบที่ถูกควบคุม ด้วยเหตุนี้ ชุดตรวจวัดจึงสามารถโมเดลให้เป็นเพียง
แค่เกณฑ์ที่ต่ออยู่ในระบบได้ ซึ่งเรากาหนดให้เป็น Hk ดังตัวอย่างต่อไปนี้ สมมุติว่าอินพุตของระบบ
ตรวจวัดอุณหภูมิเป็นอุณหภูมิที่มีหน่วยเป็นเซลเซียสและเมื่อเอาต์พุตของชุดเซนเซอร์เปลี่ยนแปลงไป
50mV เท่ากับว่าอุณหภูมิที่วัดได้เปลี่ยนแปลงไป 1 องศาเซลเซียส ดังนั้นสามารถเขียนฟังก์ชันโอนย้าย
ของเซนเซอร์เป็นเกณฑ์พร้อมด้วยแบนด์วิธเซนเซอร์ได้ดังนี้
H k  50mV/1C = 0.05V/C
ฟังก์ชันโอนย้ายของสมการที่ (5-1) สาหรับกรณีที่เซนเซอร์พิจารณาได้เป็นเพียงเกณฑ์อย่างเดียว สามารถ
เขียนได้ดังนี้
C (s) Gc ( s)G p (s )
T ( s)   (5-2)
R( s) 1  H k Gc ( s)G p ( s)
5-7
ก่อนที่จะเข้าสู่เนื้อหาสาระของตอนนี้ เรามีความจาเป็นที่ต้องทาความเข้าใจและพิจารณา นิยามและตัว
แปรของระบบควบคุมแบบลูปปิดก่อน เพื่อความเข้าใจตรงกัน สาหรับสัญญาณต่างๆ ของการควบคุม
ระบบปิดที่ปรากฏอยู่ในภาพที่ 5-1 สามารถอธิบายได้ดังนี้
1. ระบบมีตัวแปรเป็น c(t) ที่เราต้องการที่จะควบคุม หรือที่รู้จักกันดีในนามตัวแปรที่ถูกควบคุม
(controlled variable) หรือ เอาต์พุตระบบ (system output)
2. ระบบจะมีตัวแปรอินพุต หรือ อินพุตของระบบ r(t) ค่านี้คือ ค่าชี้วัดหรือค่าที่แสดงว่าเป็นค่าที่
ต้องการของเอาต์พุตระบบ หรือ cd(t) สังเกตว่า cd(t) ไม่ได้เป็นตัวแปรที่ปรากฏอยู่ในระบบควบคุมของ
ภาพที่ 5-1(ข)
3. ความต่างระหว่างค่าที่ต้องการของเอาต์พุตและค่าจริงเอาต์พุตคือ ความผิดพลาดของระบบ
e(t)
ค่าผิดพลาดของระบบ  e(t )  cd (t )  c(t ) (5-3)
4. เอาต์พุตของจุดต่อรวมสัญญาณในระบบของภาพที่ 5-1(ข) คือ a(t) เป็นสัญญาณจริง เพราะ
เนื่องจากสัญญาณนี้นามาซึ่งผลตอบสนองของระบบที่ถูกควบคุม (plant)
หมายเหตุ จากภาพที่ 5-1
1. ค่าผิดพลาดของระบบ (system error) ไม่ได้เป็นสัญญาณข้างในระบบ
2. โดยทั่วไปแล้ว อินพุตระบบ r(t) จะไม่เป็นหน่วยเดียวกันกับเอาต์พุตของระบบที่ต้องการ
cd(t)
ถึงตอนนี้ เราสามารถที่จะกาหนดให้ระบบเป็น ระบบควบคุมป้อนกลับเท่ากับหนึ่ง (unity feedback
system) ได้ ดังถูกแสดงในภาพที่ 5-2(ก) สาหรับในระบบควบคุมป้อนกลับเท่ากับหนึ่ง เราพิจารณาว่าสิ่ง
เหล่านี้จะเป็นจริงเสมอดังนี้
1. หน่วยของอินพุต ru(t) เป็นหน่วยเดียวกันกับเอาท์พุต cu(t)
2. สัญญาณอินพุต ru(t) ก็คือค่าที่ต้องการของเอาท์พุต cd(t)
3. ขณะทีค่ ่าผิดพลาดของระบบ คือ สัญญาณที่ขับ นั้นคือ
eu (t )  ru (t )  cu (t ) (5-4)
ถ้ า โมเดลเซนเซอร์ ส ามารถเขี ย นได้ เ ป็ น เพี ย งแค่ เ กณฑ์ ที่ ป รากฏในระบบควบคุ ม ดั ง สมการ (5-2)
บล็อกไดอะแกรมของภาพที่ 5-1 สามารถจัดการให้เป็นระบบอ้างอิงที่มีเกณฑ์ป้อนกลับเป็นหนึ่งได้ ผล
ของการจัดการแปลงระบบถูกแสดงในภาพที่ 5-2(ข) สังเกตว่า ฟังก์ชันโอนย้ายของระบบในภาพที่ 5-2(ข)
คือสมการที่ (5-2) เกณฑ์ฟอร์ดเวิร์ดพาธอ้างอิงภายในลูปคือ HkGc(s)Gp(s) และมีสัญญาณอินพุตที่วิ่งเข้าสู่
จุดต่อร่วมของสัญญาณที่ถูกป้อนกลับเป็นหนึ่งของระบบคือ Ru(s)=R(s)/Hk จากตรงนี้เราพบว่า ถ้าเรา
5-8
Ru(s) + Eu(s) Cu(s)
Gc(s) Gp(s)
_
(ก)
R(s) 1 Ru(s) + Eu(s) C(s)
Hk Gc(s) Gp(s)
Hk _
(ข)
ภาพที่ 5-2 ระบบที่มีเกณฑ์สัญญาณป้อนกลับเป็นหนึ่ง
กาหนดให้อินพุตของระบบเป็น Ru(s) ระบบที่เราต้องการควบคุมสามารถเขียนได้เป็นดัง ภาพที่ 5-2(ก)
เราเรียกโมเดลระบบแบบนี้ว่าโมเดลระบบควบคุมป้อนกลับเท่ากับหนึ่ง ของระบบควบคุมแบบลูปปิดและ
จากตรงนี้เราสามารถตั้งสมมติฐานต่างๆ ได้ดังนี้
1. สาหรับการนาไปใช้ในกรณีต่างๆ เซ็นเซอร์สามารถเขียนให้อยู่ในรูปแบบอัตราขยายเพียง
อย่างเดียว (Hk)
2. ฟังก์ชันโอนย้ายฟอร์เวิร์ดพาธอ้างอิงที่อยู่ภายในลูป คือ HkGc(s)Gp(s)
3. อินพุตของโมเดลระบบควบคุมป้อนกลับเท่ากับหนึ่ง Ru(s) คือ อินพุตของระบบทางกายภาพ
ทีถ่ ูกคูณด้วย 1/Hk
เราพบประเด็นที่สาคัญจากการพิจารณากรณีที่ผ่านมาว่า สาหรับโมเดลระบบป้อนกลับที่มีเกณฑ์เป็นหนึ่ง
หน่วยของสัญญาณอินพุต ru(t) และของสัญญาณเอาต์พุต cu(t) ต้องเป็นหน่วยเดียวกัน นั้นคือ ถ้าหน่วย
เอาต์พุตเป็นองศาเซลเซียส หน่วยของอินพุตต้องเป็นเซลเซียสด้วยเช่นกัน อย่างไรก็ตาม ถ้าสัญญาณซึ่งถูก
ป้อนเข้าไปที่ระบบทางกายภาพคือ R(s) สัญญาณที่ถูกป้อนเข้าไปที่จุดรวมสัญญาณเกณฑ์ป้อนกลับเป็น
หนึ่งคือ Ru(s) เท่ากับ R(s)/Hk ดังนั้นอินพุตระบบทางกายภาพเขียนสมการได้ดังนี้
อินพุต  H k ru (t )
สาหรับตัวอย่างที่ผ่านมา ด้วย Hk=0.05 V/oC เพื่อสั่งการให้ระบบมีอุณหภูมิเพิ่มขึ้นไปที่ 60o (ค่าที่
ต้องการของเอาต์พุตคือ 60o) ซึ่งเราต้องจ่ายสัญญาณแรงดันเข้าระบบได้ดังนี้
r (t )  H k ru (t )  0.05  60  3.0V
5-9
ที่ภาคอินพุตของระบบทางกายภาพ ดังที่ได้แสดงในตัวอย่างนี้ สัญญาณอินพุตของระบบทางกายภาพต้อง
ถูกปรับแต่งให้มีหน่วยที่เหมาะสมกับภาคเอาต์พุตของเซนเซอร์
ตัวอย่าง 5-1 พิจารณาระบบที่ถูกแสดงในภาพที่ 5-3(ก) ซึ่งเป็นระบบการควบคุมอุณหภูมิ ชุดชดเชยเป็น
แบบ PI controller (Proportional ร่วมกับ Integral) ที่ประกอบด้วยค่าเกณฑ์จานวน 2 ค่า คือ KP และ
KI ซึ่งต้องถูกออกแบบในขั้นตอนของกระบวนการออกแบบระบบควบคุม สมมุติว่า ระบบทางกายภาพ
เป็ น ห้ องขนาดใหญ่ที่ออกแบบมาเพื่อการทดสอบอุปกรณ์ต่างๆ โดยการควบคุมการเปลี่ ยนแปลของ
อุณหภูมิ อินพุตของพลานต์ คือ สัญญาณทางไฟฟ้า (แรงดัน) เพื่อใช้ในการควบคุมวาล์วเพื่อควบคุมการ
เปิดและปิดการไหลของไอน้าเข้าระบบ ซึ่งเป็นตัวให้ความร้อนกับห้องที่ใช้ในการทดสอบ เอาต์พุตของ
ระบบคือ อุณหภูมิภายในห้อง (ถูกตรวจวัด ณ ตาแหน่ง ที่เฉพาะในห้องควบคุมอุณหภูมิ ) ที่มีหน่วยเป็น
องศาเซลเซียส
เซ็นเซอร์เป็นระบบเพื่อการตรวจวัดใช้หลักการของค่าความต้านทานที่เปลี่ยนแปลงตามอุณหภูมิ
(thermistor) ซึ่งเป็นอุปกรณ์สารกึ่งตัวนาที่มีค่าความต้านทานภายในแปรเปลี่ยนตามอุณหภูมิ เซนต์เซอร์
นี้สามารถเขียนให้โมเดลเป็นเกณฑ์เพียงอย่างเดียวเท่านั้น Hk=0.05 V/oC สังเกตว่า แบนด์วิธของ
ห้องควบคุมอุณหภูมิมีค่าเท่ากับ ωB =0.1rad/sec หรือ f B = ωB 2π =0.016Hz ขณะที่อุณหภูมิของ
ห้องควบคุมเปลี่ยนแปลงช้า (ค่าคงตัวเวลา ของห้องควบคุมเท่ากับ 10s) โดยการสมุติว่า เซ็นเซอร์เป็น
เกณฑ์เพียงอย่างเดียว เราจึงสมมุติได้ว่าอุณหภูมิของเทอร์มิสเตอร์สามารถเปลี่ยนแปลงได้อย่างรวดเร็ว
โดยเปรียบเทียบกับอุณหภูมิของห้องที่ถูกควบคุม ดังนั้ นแบนด์วิธของเทอร์มิสเตอร์มีค่ามากเมื่อเทียบกัน
กับแบนด์วิธของห้องควบคุม
จากตอนที่ผ่านมา บล็อกไดอะแกรมอ้างอิงของระบบถูกแสดงในภาพที่ 5-3(ค) ทั้งอินพุตและ
เอาต์พุตของภาพที่ 5-3(ข) และ (ค) เหมือนกัน สัญญาณ E(s) ในภาพที่ 5-3(ง) คือ ผลการแปลงลาปลาซ
ของค่าความผิดพลาดของระบบในหน่วยองศาเซลเซียส
เราสามารถเขียนโมเดลอ้างอิงระบบควบคุมอุณหภูมิให้อยู่ในรูปแบบที่ง่ายต่อการวิเคราะห์ ได้ดังแสดงใน
ภาพที่ 5-3 (ง) โดยการนิยามให้สัญญาณอ้างอิงอินพุต Ru(s) เขียนได้ดังนี้
1
Ru ( s)  R( s)  20 R( s)
Hk
เรานิยมที่จะใช้ บล็อกไดอะแกรมที่อยู่ในภาพที่ 5-3(ง) เพื่อการวิเคราะห์และออกแบบ เพราะเนื่องจากว่า
สัญญาณ E(s) เป็นสัญญาณความผิดพลาดของระบบ และฟังก์ชันอินพุตมีหน่วยเป็นองศาเซลเซียส ซึ่งเป็น
หน่วยเดียวกันกับค่าความผิดพลาดและเอาต์พุตของระบบ
5-10
To sensor
circuit
Steam line
Door Thermistor Valve
Thermal
Voltage
Chamber
e(t)
(ก)
Compensator Plant
R(s) + kl 5 C
kp 
_ s s  0.1 C(s)
Volts Sensor
0.05
(ข)
Volts
R(s) Ru(s) + E(s) C
kl 5
20 0.05 kp 
Volts _ s s  0.1 C(s)
C
(ค)
Volts
Ru(s) + E(s) C
kl 5
0.05 kp 
_ s s  0.1 C(s)
C
(ง)
ภาพที่ 5-3 ระบบสาหรับตัวอย่างที่ 5-1 ระบบการควบคุมอุณหภูมิ
5-11
หนึ่ ง ในค าถามซึ่ ง ยากที่ จ ะหาค าตอบคื อ รู้ ไ ด้ อ ย่ า งไรว่ า ระบบมี เ สถี ย รภาพ โดยทั่ ว ไปแล้ ว
เสถียรภาพ เราหมายถึงว่า ระบบที่ยังคงทางานอยู่ได้ภายใต้สภาวะที่มีการควบคุม อย่างไรก็ตามในการ
วิเคราะห์เสถียรภาพของระบบนั้น เราใช้นิยามและหลักการที่ว่า ความเสถียรภาพในที่นี้เป็นไปตามนิยาม
ของความเสถียรภาพ BIBO (Bounded-input Bounded-output stability) คือ ระบบจะเสถียร ถ้า
ทุกๆ อินพุตขอบเขตทาให้เกิดเอาต์พุตขอบเขตตลอดเวลา
ถึงตอนนี้เราได้กล่าวถึง เกณฑ์การพิจารณาเสถียรภาพของระบบเชิงเส้นที่ไม่แปรตามเวลา สมมุติ
ว่า เรามีระบบควบคุมที่ประกอบด้วยโครงสร้างดัง ภาพที่ 5-1(ข) โดยการกาหนดให้ G(s)=Gc(s)Gp(s)
ฟังก์ชันโอนย้ายเขียนได้ดังสมการที่ (5-1) ดังนี้
C (s) G(s)
T ( s)   (5-5)
R( s ) 1  G(s) H (s)
ขณะที่ G(s) และ H(s) คือฟังก์ชันของ s ที่สัมพันธ์กัน
NG ( s) N H ( s)
G( s)  H (s) 
DG ( s) DH ( s)
ขณะที่ NG(s) DG(s) NH(s) และ DH(s) เป็นสมการโพลิโนเมียลของ s แทนลงไปในสมการฟังก์ชันโอนย้ายที่
(5-5) จะได้
NG ( s) / DG ( s)
T ( s) 
1  NG ( s) N H ( s) / DG ( s) DH ( s)
NG ( s) DH ( s) P( s )
  (5-6)
DG ( s) DH ( s)  NG ( s) N H ( s) Q( s)
ขณะที่ P(s) และ Q(s) เป็นโพลิโนเมียลใน s และ T(s) เป็นฟังก์ชันอัตราส่วนของ s
เรากาหนดสมการคุณลักษณะของระบบด้วยภาคส่ วน (ส่ว นหาร) ของสมการโอนย้ายของระบบแล้ ว
กาหนดให้มีค่าเท่ากับศูนย์ สาหรับระบบที่ถูกแสดงอยู่ในสมการที่ (5-6) สมการคุณลักษณะเขียนได้
ดังนี้คือ
Q(s)  DG (s) DH ( s)  NG ( s) NH ( s)  0 (5-7)
แม้ว่า ความสัมพันธ์ที่ได้นี้เป็นสมการคุณลักษณะของระบบ เรายังคงนิยมที่จะแสดงสมการคุณลักษณะ
ของระบบในรูปแบบอื่น ดังนั้นถ้า ส่วนของสมการที่ (5-5) ถูกกาหนดให้เป็นศูนย์ผลที่ได้คือสมการที่ (5-7)
จากนี้เราพบว่าสมการคุณลักษณะของระบบสาหรับระบบในรูปแบบนี้เขียนได้ใน 2 ลักษณะไม่ว่าจะเป็น
สมการที่ (5-7) หรือ (5-8) เรานิยมเขียนแสดงสมการคุณลักษณะของระบบด้วยสมการที่ (5-8) ดังนี้
5-12
NG ( s ) N H ( s )
1  G(s) H (s)  1  0 (5-8)
DG ( s) DH (s )
กาหนดให้สมการคุณลักษณะของสมการที่ (5-7) ถูกแสดงอยู่ในรูปแบบรากของระบบที่ไม่ซ้ากัน สามารถ
เขียนสมการได้ดังนี้
n
Q( s)  an  ( s  pi )  an ( s  p1 )( s  p2 )...(s  pn )  0 (5-9)
i 1
ขณะที่ an คือค่าคงที่ เพราะเนื่องจากค่ารากของสมการคุณลักษณะเป็นค่าเดียวกันกับค่าโพลของฟังก์ชัน

โอนย้ายของการควบคุมแบบลูปปิด เรามักใช้คาเรียกว่า รากของระบบ และ โพลของระบบ
จากที่ได้พิจารณาในตอนที่ผ่านมา เราสามารถเขียนเป็นสมการเอาต์พุตได้ดังนี้
P( s)
C ( s )  T ( s ) R( s)  n
R( s)
an  ( s  pi )
i 1
k1 k k
  2  ...  n  Cr ( s)
s  p1 s  p2 s  pn
ขณะที่ Cr(s) คือผลรวมของเทอม ในสมการเศษส่วนย่อย ที่ก่อกาเนิดขึ้นมาจากโพลของ R(s) ดังนั้น Cr(s)
คือ การตอบสนองบังคับ เราสมมติว่าสมการคุณลักษณะไม่มีค่ารากที่ซ้ากัน ซึ่งกรณีนสี้ ามารถพิจาณาได้
ดังนี้ ผลการแปลงลาปลาซของสมการ C(s) คือ
c(t )  k1e p t  k2e p t  ...  kne pnt  cr (t )  cn (t )  cr (t )
1 2
(5-10)
เรานิยามให้เทอมของ cn(t) เป็นเทอมการตอบสนองธรรมชาติเพราะเนื่องจากเทอมนี้เกิดขึ้นจากโพลของ
ฟังก์ชันโอนย้ายและฟอร์มของฟังก์ชันนี้เป็นอิสระจากอินพุต ถ้า r(t) ถูกจากัดขอบเขตทุกๆ เทอมใน cr(t)
จะยังคงมีขอบเขตด้วยดังนั้น เพราะเนื่องจาก cr(t) เป็นฟังก์ชันของ r(t) ดังนั้นถ้าเอาท์พุตกลับกลายเป็น
ไม่มีขอบเขต อาจเป็นเพราะว่าอย่างน้อยระบบมีอันใดอันหนึ่งของเทอมการตอบสนองธรรมชาติ kiepit
กลับกลายเป็นไม่มีขอบเขต การไม่มีขอบเขตนี้จะไม่ปรากฏขึ้นเลยถ้าส่วนที่เป็นจานวนจริงของแต่ละราก
pi ของสมการคุณลักษณะมีค่าเป็นลบ
ดังทีเราได้พิจารณามาตั้งแต่ตอนที่ผ่านมาว่า สิ่งที่ต้องการสาหรับระบบเชิงเส้นที่ไม่แปรตามเวลา
ให้ ระบบมีเสถียรภาพก็คือว่า ทุกๆ ราก ของสมการคุณลักษณะ (โพลของฟังก์ชันโอนย้ายของระบบ
ควบคุมแบบปิด) ต้องปรากฏอยู่ครึ่งด้านซ้ายของระนาบ s และเราจะเรียกระบบไม่มีเสถียรภาพ (not
stable หรือ nonstable) ถ้าไม่ปรากฏว่า มีรากทั้งหมดอยู่บนครึ่งด้านซ้ายของระนาบ s ถ้าสมการ
คุณลักษณะมีค่ารากวางอยู่บนแกนจินตภาพ (แกน j) พร้อมกับรากอื่นๆ ทั้งหมดซึ่งปรากฏอยู่ด้านซ้าย
ของระนาบ s ผลตอบสนองของเอาต์พุตในสภาวะคงตัวของระบบจะเป็นแบบมีการแกว่งที่อินพุต ของ
5-13
ระบบมีขอบเขต ยกเว้นกรณีเดียวเมื่ออินพุตของระบบเป็นฟังก์ชันไซน์นูซอย (เป็นฟังก์ชันที่มีขอบเขต) ที่
ความถี่มีค่าเท่ากับขนาดของรากแกนจินตภาพ ซึ่งจะได้ถูกกล่าวถึงในตัวอย่างที่ 5-2 สาหรับกรณีนี้
เอาต์พุตระบบกลับกลายเป็นไม่มีขอบเขต สาหรับกรณีนี้ เราเรียกระบบนี้ว่า ขอบเสถียร (marginally
stable) เพราะเนื่องจากเพียงอินพุตที่มีขอบเขตจะเป็นเหตุให้เอาต์พุตกลับกลายเป็นแบบไม่มีขอบเขต
สาหรับระบบที่ไม่มีเสถียรภาพ สมการคุณลักษณะมีค่ารากอย่างน้อย 1 รากอยู่ทางด้านครึ่งขวาของ
ระนาบ s สาหรับกรณีนี้ เอาต์พุตที่ได้ไม่มีขอบเขตสาหรับทุกๆ อินพุตของระบบ
สาหรับ c(t) ในสมการที่ (5-10) สมมุติได้ว่า ค่ารากที่ปรากฏอยู่ในสมการคุณลักษณะของระบบนั้นเป็น
แบบไม่ซ้ากัน สาหรับกรณีนี้ ระบบมีจานวนค่ารากจานวน mth ที่ซ้ากัน สมการเศษส่วนย่อย C(s) เขียนได้
ดังนี้
 k  k
1
 m
 t m1e pit (5-11)
 ( s  pi )  (m  1)!
เทอมนี้ถูกจากัดขอบเขตก็ต่อเมื่อส่วนจานวนจริงของราก pi มีค่าเป็นลบ ซึ่งก็คือกรณีเดียวกับการ
พิจารณามาก่อนหน้านี้ เพราะฉะนั้น ระบบเชิงเส้นที่ไม่แปรตามเวลานั้นมีอินพุตขอบเขต เอาต์พุตขอบเขต
มีเสถียรภาพก็ต่อเมื่อรากทั้งหมดของสมการคุณลักษณะระบบ (โพลของฟังก์ชันโอนย้ายในระบบปิด )
ปรากฏอยู่ด้านครึ่งซ้ายของระนาบ s
ระบบที่ 1 ระบบที่มีฟังก์ชันโอนย้ายแบบลูปปิดแสดงดังนี้
2 A1 A2
T ( s)   
( s  1)( s  2) ( s  1) ( s  2)
จากสมการเศษส่วนย่อย หาค่าคงที่ A1 และ A2
2
A1  lim ( s  1) 2
S 1 ( s  1)( s  2)
2
A2  lim ( s  2)  2
S 2 ( s  1)( s  2)
ผลการแปลงลาปลาซคือ
1 2 1 2
T (t )    2et  2e2t
( s  1) ( s  2)
เทอมการตอบสนองธรรมชาติสาหรับระบบนี้คือ
k1et และ k2e2t
5-14
ระบบมีเสถียรภาพเพราะเนื่องจากสมการคุณลักษณะเขียนได้ดังนี้
Q(s)  (s  1)(s  2)  0
ค่ารากของสมการนี้คือ
s1 ,2  1, 2  มีเสถียรภาพ
รากของระบบปรากฏอยู่ด้านครึ่งซ้ายของระนาบ s
ระบบที่ 2 ระบบที่มีความแตกต่างกัน ด้วยฟังก์ชันโอนย้ายดังนี้
10s  24 10( s  2.4)
T ( s)  
s  2s  11s  12 ( s  1)( s  3)( s  4)
3 2
Q(s)  (s  1)(s  3)(s  4)  ระบบไม่มีเสถียรภาพ

เพราะว่าโพลตาแหน่ง s=3 อยู่ทางด้านครึ่งขวามือของระนาบ s
ดังนั้นเทอมการตอบสนองธรรมชาติหาได้ดังนี้
10( s  2.4) A1 A2 A3
T ( s)    
( s  1)( s  3)( s  4) ( s  1) ( s  3) ( s  4)
แก้สมการเศษส่วนย่อยเพื่อหาค่าคงที่
( s  1)10( s  2.4) 14 7
A1  lim  
S 1 ( s  1)( s  3)( s  4) 12 6
( s  3)10( s  2.4) 54 27
A2  lim  
S 3 ( s  1)( s  3)( s  4) 28 14
( s  4)10(s  2.4) 16
A3  lim 
S 4 ( s  1)( s  3)( s  4) 21
ผลการแปลงลาปลาซกลับ
1 7 1 1 27 1 1 16 1
T (t )    
6 ( s  1) 14 ( s  3) 21 ( s  4)
7 27 16
  et  e3t  e4t
6 14 21
เทอมการตอบสนองธรรมชาติสาหรับระบบนี้ คือ k1et k2e3t และ k3e4t
ระบบไม่มีเสถียรภาพเพราะเนื่องจากเทอมที่ k2e3t กลับกลายเป็นเทอมที่ไม่มีขอบเขต เมื่อเวลาเพิ่มขึ้น
โพลของฟังก์ชันโอนย้ายของระบบสามารถใช้โปรแกรม MATLAB ดังนี้
คาสั่งบน script
p=[1 2 -11 -12];
r=roots(p)
5-15
r= 3.0000
-4.0000
-1.0000
r= 3.0000
-4.0000
-1.0000
ระบบที่ 3 ระบบที่สามมีฟังก์ชันโอนย้ายดังนี้
s
T (s) 
s 1
2
ระบบนี้เป็นแบบขอบเสถียร
a(s)  (s 2  1)  marginally stable
เพราะเนื่องจากโพลของระบบ
s 2  1
s  1  j
โพลมี 2 คาตอบคือ s1 ,2   j
เทอมการตอบสนองธรรมชาติ เขียนได้ดังนี้คือ k sin(t  θ) ซึ่งเป็นฟังก์ชันที่มีขอบเขต ถ้าอินพุต R(s)
เป็นฟังก์ชันแบบขั้นบันไดหนึ่งหน่วย ดังนั้นผลตอบสนองที่ได้คือ
1 s
c(t )   sin(t )
s ( s 2  1)
อย่างไรก็ตามถ้าระบบมีอินพุตเป็น sin(t) จะได้ว่า
s 1 s
C ( s )  T ( s ) R( s )   2
s  1 s  1 ( s  1)2
2 2
ผลการแปลงลาปลาซผกผันคือ
1 s
c(t )   t sin(t )
( s  1)2
2
ซึ่งผลตอบสนองที่ได้เป็นแบบไม่มีขอบเขต ดังที่ได้กล่าวไว้ก่อนหน้านี้ว่า ชนิดของระบบที่มี การตอบสนอง

ธรรมชาติ ขอบเขตแต่เอาต์พุตไม่มีขอบเขตสาหรับกรณีที่อินพุตขอบเขตถูกเรียกว่าระบบมีเสถียรภาพ
แบบขอบเสถียร
5-16
ดังที่ได้กล่าวไว้ว่า สมการคุณลักษณะของระบบสามารถหาได้จากภาคส่วนของฟังก์ชันโอนย้าย
ลู ป ปิ ด ถ้า ภาคส่ ว นนี้ ถู กแสดงเป็ น โพลิ โ นเมี ย ล นั้ นก็ ห มายความว่า ภาคส่ ว นนี้ เ ป็น โพลิ โ นเมี ย ล
ลักษณะเฉพาะ (characteristic polynomial) เพราะเนื่องจากภาคส่วนของฟังก์ชันโอนย้ายลูปปิดถูก
กาหนดให้เป็น  ใน กฎของเมสัน (Mason’s gain formula) เทอมโพลิโนเมียลลักษณะเฉพาะสามารถ
หาได้จาก  นี้ ดังนั้นสมการคุณลักษณะของระบบสามารถแสดงได้ดังนี้
( s )  0 (5-12)
 (s) คือ  ของ กฎของเมสัน
สมการคุณลักษณะสามารถหาได้จากโมเดลตัวแปรสเตต (state variable model) ดังนี้
x(t )  Ax(t )  Βu (t )
(5-13)
y (t )  Cx(t )
เพราะฉะนั้นฟังก์ชันโอนย้ายของระบบคือ
T (s)  C(sΙ  Α)1 Β
เทอมส่วนของฟังก์ชันโอนย้ายนี้หาได้โดยกาหนด det(sΙ  Α) และจะได้สมการคุณลักษณะของระบบ
ดังนี้
det(sΙ  Α)  0 (5-14)
สรุป สมการคุณลักษณะของระบบสาหรับระบบเชิงเส้นที่ไม่แปรตามเวลาสามารถเขียนได้ 3 รูปแบบ
ดังนี้คือ
1  Gc (s)Gp (s) H (s)  0 (5-15)
สมการที่ (5-12) ( s )  0
สมการที่ (5-14) det(sΙ  Α)  0
สมการที่ (5-15) ใช้ได้กับระบบการควบคุมแบบลูปเดี่ยวของภาพที่ 5-1(ข) และสมการที่ (5-12) และ
สมการที่ (5-14) สามารถใช้ได้กับระบบเชิงเส้นที่ไม่แปรตามเวลาใดๆ
ในตอนนี้ ไ ด้ ก ล่ า วถึ ง ผลกระทบของระบบเมื่ อ มี ก ารป้ อ นกลั บ ของสั ญ ญาณ ซึ่ ง กล่ า วถึ ง ประเด็ น ที่
คุณลักษณะระบบที่เปลี่ยนแปลงไปเพราะเนื่องจากเกิดการเปลี่ยนแปลงของพารามิเตอร์ในระบบซึ่งเรียก
การวิเคราะห์นี้ว่า ความไว (sensitivity) เราสามารถนิยามได้ด้วยอัตราส่วนของเปอร์เซ็นการเปลี่ยนแปลง
ในฟังก์ชันโอนย้ายระบบเทียบกับเปอร์เซ็นต์การเปลี่ยนแปลงในพารามิเตอร์ b ของฟังก์ชันโอนย้าย และ
กาหนดให้ฟังก์ชันนี้เป็น การวัดความไวของฟังก์ชันโอนย้ายของระบบเทียบกับพารามิเตอร์ b กาหนดด้วย
อัตราส่วน S ดังนี้
5-17
T ( s) / T ( s ) T (s ) b
S  (5-16)
b / b b T ( s)
ในสมการนี้  T(s) คือ การเปลี่ยนแปลงในฟังก์ชันโอนย้าย T(s) เพราะเนื่องจากการเปลี่ยนแปลงของ 
b ในพารามิเตอร์ b โดยนิยาม ฟังก์ชันความไวถูกแทนค่าในการหาลิมิตของ  b ลู่เข้าหาศูนย์ดังนี้
T ( s) b T ( s) b
SbT  lim  (5-17)
b 0 b T ( s) b T ( s)
เพื่อแก้ไขสมการให้ถูกต้อง สมการ T(s) เขียนเป็น T(s,b) เพราะเนื่องจากฟังก์ชันโอนย้ายขึ้นอยู่กับทั้ง s
และ b
ฟังก์ชันความไวทั่วไปของคุณลักษณะ W ที่เทียบกับพารามิเตอร์ b เขียนได้ดังนี้
W b
SbW  (5-18)
b W
พิจารณาระบบควบคุมของภาพที่ 5-1(ข) ซึ่งมีฟังก์ชันโอนย้ายดังนี้
Gc ( s)G p ( s)
T ( s) 
1  Gc ( s)G p ( s) H ( s)
อันดับแรกพิจารณา ความไวของฟังก์ชันโอนย้ายของระบบ T(s) เทียบต่อฟังก์ชันโอนย้ายของแพลนต์
G(s) จากสมการที่ (5-18)
T G p (1  GcG p H )Gc  GcG p (Gc H ) Gp
SGT p  
G p T (1  GcG p H )2 GcG p /(1  GcG p H )
1
 (5-19)
1  GcG p H
ขณะที่ฟังก์ชันขึ้นอยู่กับตัวแปรผลการแปลงลาปลาซ s เปลี่ยนสมการที่ (5-19) จากตัวแปร s ให้เป็น
ฟังก์ชันของความถี่ดังนี้ สมการที่ขึ้นกับ jω
1
SGT p ( j) 
1  Gc ( j)G p ( j) H ( j)
เทอม GpGcH ถูกเรียกว่า อัตราขยายวงรอบ (loop gain) เทอมนี้คือ ฟังก์ชันโอนย้ายของลูประบบ
ควบคุมที่มีการป้อนกลับด้วยสัญญาณลบที่จุดรวมสัญญาณ เพราะฉะนั้น ณ ที่ความถี่ซึ่งอยู่ภายในแบนด์
วิธระบบ เราปรารถนาที่จะต้องการให้อัตราขยายวงรอบมีค่ามากที่สุดเท่าที่จะเป็นไปได้ เพื่อที่จะต้องการ
ลดความไวของคุ ณ ลั ก ษณะระบบเที ย บกั บ พารามิ เ ตอร์ ที่ อ ยู่ ภ ายในพลานต์ โดยทั่ ว ไปแล้ ว หนึ่ ง ใน
วัตถุประสงค์ของชุดชดเชย Gc(s) คือ เพื่อที่จะยอมให้อัตราขยายวงรอบมีค่าเพิ่มขึ้นโดยไม่ทาให้ระบบขาด
เสถียรภาพ
5-18
ต่อมาเราขอพิจารณา ความไวของฟังก์ชันโอนย้ายของระบบเทียบกับการเปลี่ยนแปลงของพารามิเตอร์ใน
เซ็นเซอร์ H(s) ดังนี้
T H GcG p (GcG p ) H GcG p H
S HT    (5-20)
H T (1  GcG p H ) GcG p /(1  GcG p H ) 1  GcG p H
2
เครื่องหมายลบที่ปรากฏนั้นไปเพิ่มใน H ส่งผลให้ T ลดลง ดังนั้น สาหรับ ความไวระบบเมื่อเทียบกับ

เซ็นเซอร์มีค่าน้อยมาก ลูปเกณฑ์ต้องมีค่าน้อย อย่างไรก็ตามอัตราขยายวงรอบเพียงเล็กน้อย ทาให้ ความ
ไวระบบไปมีการเปลี่ยนแปลงในพลานต์
ดังนั้นเราจึงพิจารณา ความไวเทียบกับ Gp หรือ H อย่างไรก็ตาม ฟังก์ชันโอนย้าย Gp และ H จะ
เปลี่ยนแปลงเพราะเนื่องจากพารามิเตอร์บางตัวภายในฟังก์ชันโอนย้าย โดยกาหนดให้พารามิเตอร์นี้เป็น
b ค่า ความไวของฟังก์ชันโอนย้ายระบบ T(s) เทียบกับพารามิเตอร์ b ใน Gp(s) แสดงได้ดังนี้
T b T G p b
SbT   (5-21)
b T G p b T
ตัวอย่าง 5-3 ในกรณีนี้เป็นตัวอย่างของการออกแบบระบบควบคุมอุณหภูมิของห้องควบคุม ของตัวอย่าง
ที่ 5-1 พร้อมกับการเปลี่ยนชุดชดเชยไปเป็นแบบ P (proportional) หรือแบบ Gc(s)=Kp เกณฑ์เพียง
อย่างเดียวเท่านั้น พร้อมกับฟังก์ชันโอนย้ายของระบบเขียนได้ดังนี้
K
G p ( s) 
s  0.1
ขณะที่ K มีค่าปกติคือ 5.0 อย่างไรก็ตาม เซ็นเซอร์ถูกโมเดลให้เป็นเกณฑ์เพียงอย่างเดียว Hk ซึ่งมีค่า
เท่ากับ 0.05 เราเริ่มต้นหา ความไวของ T(s) ด้วยการเทียบกับ K และ Gp(s) จากสมการที่ (5-21) ดังนี้
K pG p ( s)
T ( s) 
1  K pG p ( s) H k
จากนั้น Gp ( s)  S KT
T G p K Kp Gp K 1
S KT   
G p K T (1  K pG p H k ) K K pG p / (1  K pG p H k ) 1  K pG p H k
2
เพราะฉะนั้นค่าความไวปกติของ K เป็นฟังก์ชันของความถี่ ดังนี้

1 0.1  j
S KT ( j)  
1  K p 5 /(0.1  j) (0.05) 0.1  0.25K p  j
เหมือนกันกับสมการที่ (5-20)
 K pG p ( j) H k  K p 5 /(0.1  j) (0.05) 0.25K p
S HT ( j)   
1  K pG p ( j) H k 1  K p 5 /(0.1  j) (0.05) 0.1  0.25K p  j
5-19
ภาพที่ 5-4 แสดงฟังก์ชันความไวที่ถูกพล็อตเป็นฟังก์ชันของความถี่ สาหรับค่าเกณฑ์ของชุดชดเชย Kp
เท่ากับ 1 ถึง 10 และพล็อต f ( jω) สังเกตว่าความไวของฟังก์ชันโอนย้ายของระบบเทียบกับเกณฑ์ K มี
ค่าน้อยกว่าที่ความถี่ต่า แบนด์วิธของระบบหาได้จากฟังก์ชันโอนย้ายของระบบดังนี้
K pG p ( j) 5K p
T ( j)  
1  K pG p ( j) H k 0.1  0.25K p  j
สังเกตว่า เกณฑ์ของระบบถูกลดลงไปที่ 0.707T(j0) ที่ความถี่ ω  (0.1  0.25K p ) และดังนั้นแบนด์วิธมี
ค่าเท่ากับ ωB  (0.1  0.25K p ) สาหรับที่ Kp เท่ากับ 1 แบนด์วิธมีค่าเท่ากับ ωB =0.35 และที่ ที่ Kp
เท่ากับ 10 แบนด์วิธมีค่าเท่ากับ ωB =2.60 แบนด์วิธนี้ถูกแสดงอยู่ในภาพที่ 5-4 และ 5-5
เราสามารถสรุปผลการพล็อตจากภาพที่ 5-4 และ 5-5 ได้ดังนี้
1. ความไวของระบบเทียบกับ K ลดลง พร้อมกับค่าเกณฑ์ลูปเปิดที่เพิ่มขึ้น ขณะที่ ความไวเทียบกับ
H ที่เพิ่มขึ้นพร้อมกับเกณฑ์ลูปเปิดทีเพิ่มขึ้นเช่นกัน
2. ระบบมีความไวมาก เมื่อเทียบกับ K ที่ด้านนอกแบนด์วิธระบบ ซึ่งโดยทั่ว ไปแล้วถือว่าไม่มี
ความหมาย และมีความไวมาก เมื่อเทียบกับ H ที่ด้านในแบนด์วิธระบบ ซึ่งกรณีนี้มีความหมาย
กับระบบ เพราะฉะนั้น เซ็นเซอร์ต้องถูกสร้างขึ้นมาจากอุปกรณ์ที่มีคุณภาพสูง
จากผลตอบสนองเชิงความถี่ที่ถูกกล่าวถึงในตัวอย่างที่ 5-3 สามารถใช้โปรแกรม MATLAB คานวณได้ดังนี้
การเขียนคาสั่งบน Script
kp=[1 10 30]; w = logspace(-1,1);
for k = 1:3
Gnum = [1 0.1]; Gden = [1 0.1+0.25*kp(k)];
Gjomega = feqs(Gnum,Gden,w);
Gmag=abs(Gjomega);
plot(w,Gmag)
title('Sensitivity Functions')
xlabel ('Omega'),ylabel('Sensitivity')
grid
hold on
end
hold off
5-20
ผลการ Run โปรแกรมบน Command window MATLAB ที่ Kp=1 Kp=10 และ Kp=30 ถูกแสดงใน
ภาพที่ 5-4
Sensitivity Functions
Kp 1
1
K p  10
K p  30
Sensitivity
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Omega
ภาพที่ 5-4 ผลการใช้โปรแกรม MATLAB ที่ Kp=1 Kp=10 และ Kp=30

Kp = 1
S KT
1.0
0.5 Kp = 10
0.35 2.6
0 1 2 3 4 5 ω
S KT
1.0 Kp = 10
Kp = 1
0.5
0 1 2 3 4 5 ω
ภาพที่ 5-5 ผลการวาดผลตอบสนองจากตัวอย่างที่ 5-3
5-21
ตัวอย่าง 5-4 จงออกแบบระบบในตัวอย่างที่ 5-3 ด้วยชุดควบคุมแบบ PI ที่มีฟังก์ชันโอนย้ายดังนี้
Kt
Gc ( s)  K p 
s
เพราะเนื่องจากไม่มีความแตกต่างของฟังก์ชัน ความไวเทียบกับ Gc ฟังก์ชันความไวนี้ไม่ถูกทาให้เกิดการ
เปลี่ยนแปลง จากตัวอย่างที่ผ่านมา ยกเว้นที่ค่า Kp ซึ่งถูกเปลี่ยนไปเป็น Kp+KI/j ω ดังนี้
1
S KT ( j) 
1  ( K I  jK p ) / j 5 /(0.1  j) (0.05)
j(0.1  j)

0.25K I  2  j (0.1  0.25K p )
และ
 ( K I  jK p ) / j 5 /(0.1  j) (0.05)
S HT ( j)  
1  ( K I  jK p ) / j 5 /(0.1  j)  (0.05)
(0.25K I  j 0.25K p )

0.25K I  2  j (0.1  0.25K p )
ฟังก์ชันความไวนี้มีความซับซ้อน อย่างไรก็ตาม สังเกตว่า ความไวของ T เมื่อเทียบกับ K มีค่าเป็นศูนย์ที่ดี
ซี ( ω =0) ซึ่งนี้ก็แสดงว่า ถ้าอินพุตคงที่ และระบบอยู่ใสภาวะคงตัว เกณฑ์ของระบบนั้นเป็นอิสระจาก
ค่าคงที่ K (โดยที่ K ไม่เป็นศูนย์) ดังนั้นเราจึงได้เห็นแล้วว่า ทาไมชุดควบคุมแบบ PI จึงได้รับความนิยมใน
การใช้งานอย่างแพร่หลาย
ในตอนนี้เราพิจารณาถึง ผลของอินพุตการรบกวน (disturbance input) บนการตอบสนองของ
ระบบควบคุม ในระบบควบคุมเรามีอินพุตที่จ่ายเข้าไปทีพ่ ลานต์ที่ถูกใช้เพื่อการควบคุมพลานต์ และอินพุต
นี้ถูกเรียกว่าตัวแปรจับต้อง (manipulated variable) ซึ่งกาหนดโดย m(t) อย่างไรก็ตามในระบบการ
ควบคุมโดยทั่วไป ยังคงมีอินพุตอื่นๆ ที่รบกวนพลานต์เอาท์พุต ซึ่งโดยทั่วไปแล้วเราไม่สามารถควบคุม
อินพุตนี้ได้ เราเรียกอินพุตนี้ว่า การรบกวน (disturbance) และในทางการออกแบบระบบควบคุม เรา
ต้องทาการออกแบบระบบให้การรบกวนที่เกิดขึ้นนี้มีผลกับระบบน้อยที่สุด
ตัวอย่างของอินพุตการรบกวนกล่าวได้ดังนี้ สมมุติว่า เราต้องการที่จะออกแบบระบบควบคุมให้กับระบบ
ติดตามอากาศยาน ซึ่งระบบถูกติดตั้งเป็นอย่างดี มอเตอร์ไฟตรงถูกใช้เป็นตัวขับ ดังที่เคยได้อธิบายไว้ใน
บทที่ 2 บล็อกไดอะแกรมของมอเตอร์ถูกแสดงในภาพที่ 5-6 ขณะที่ G2(s) ประกอบด้วยโมเมนต์ความ
เฉื่อยของระบบทั้งหมด แน่ นอนว่าแรงลมปะทะที่เกิดขึ้นมีผ ลต่อการหมุนของมอเตอร์ เพราะฉะนั้น
5-22
แรงบิดรวมของระบบจึงเท่ากับผลรวมของแรงบิดมอเตอร์และแรงลม แรงลมอินพุตกาหนดให้เป็น D(s)
ถูกเพิ่มเข้าทีภ่ าพที่ 5-6 โดยการใช้ทฤษฎีการแทนที่ เขียนสมการเอาต์พุตของระบบได้ดังนี้
K G1 ( s)G2 ( s) G2 ( s)
C ( s)  M ( s)  D ( s) (5-22)
1  K G1 ( s)G2 ( s) H ( s) 1  K G1 ( s)G2 ( s) H ( s)
 Gp (s)M (s)  Gd (s ) D (s )
ขณะที่ Gp(s) เป็นฟังก์ชันโอนย้ายจากอินพุตควบคุม (control input) M(s) (แรงดันที่อาร์เมเจอร์) เทียบ

กับเอาต์พุต และ Gp(s) คือฟังก์ชันโอนย้ายจากอินพุตการบกวน D(s) (แรงลม) เทียบกับเอาต์พุต ในการ
ออกแบบระบบควบคุมควรที่จะลดผลกระทบของลมต่อการควบคุมระบบให้มากที่สุด
Wind torque
Dτ(s)
Armature voltage
M(s) + +
+ C(s)
G1(s) Kτ G2(s)
_ _
H(s)
ภาพที่ 5-6 โมเดลระบบการควบคุมเซอร์โวมอเตอร์แบบวงรอบปิด
Plant
D(s)
Gd(s)
+
M(s) + C(s)
Gp(s)
ภาพที่ 5-7 พลานต์ระบบที่ประกอบด้วยอินพุตการรบกวน
5-23
ขณะเดียวกันเราสามารถสร้างและพัฒนาโมเดลการรบกวนโดยใช้วิธีการของโมเดลตัวแปรสเตต พิจารณา
โมเดลตัวแปรสเตตของพลานต์ที่มีเพียง 1 เอาต์พุต และมี 2 อินพุต
x(t )  Ax(t )  Bu(t )
y (t )  Cx(t )
ขณะที่ u(t) เป็นเวกเตอร์อินพุตขนาด 2x1 และ y(t) เป็นสเกลาดังนั้นเวกเตอร์อินพุตเขียนได้ดังนี้
 m(t ) 
u(t )   
 d (t ) 
ขณะที่ m(t) เป็น อินพุตควบคุม และ d(t) เป็น อินพุตการรบกวน จากสมการที่ (3-41) เมตริกซ์ฟังก์ชัน
โอนย้ายของระบบคือ
G(s)  C( sI  A)1 B  Gp ( s) Gd ( s)  (5-23)
ในสมการนี้ Gp(s) คือ ฟังก์ชันโอนย้ายจากอินพุตระบบควบคุม M(s) ไปยังเอาต์พุต และ Gd(s) คือ
ฟังก์ชันโอนย้ายจาก อินพุตการรบกวน D(s) ไปเอาต์พุต สังเกตว่า ถ้าระบบมีอินพุตมากกว่า 2 สมการที่
(5-23) ยังคงใช้อธิบายปรากฏการณ์นี้ได้ แต่เมตริกซ์ G(s) จะมีองค์ประกอบมากกว่า 2 ตามอินพุตของ
ระบบด้วยเช่นกัน
ขณะนี้เรากาลังทาการศึกษาปัญหาที่เกี่ยวกับการทาการขจัดการรบกวน บล็อกไดอะแกรมของ
ระบบที่ประกอบด้วย อินพุตการรบกวน สามารถเขียนได้ดังถูกแสดงในภาพที่ 5-7 แน่นอนว่าสาหรับ
ระบบในทางปฏิบัติแล้ว สมการของระบบสามารถแสดงและคานวณได้จากบล็อกไดอะแกรมจากรูปแบบ
ชองภาพที่ 5-6 อย่างไรก็ตาม จากรูปแบบในภาพที่ 5-7 เป็นแบบทั่วไปที่ใช้กัน และถูกใช้ในสถานการณ์ที่
เหมาะสมในทางปฏิบัติ ดังนั้นในเอกสารเรียบเรียงนี้เราเลือกใช้รูปแบบนี้
ระบบการควบคุมแบบปิดที่ระบบประกอบด้วยการรบกวนอินพุตถูกแสดงอยู่ในภาพที่ 5-8 โดยทฤษฏีการ
แทนที่ และกฎของเมสัน เราสามารถเขียนสมการเอาต์พุตระบบได้ดังนี้
Gc ( s)G p ( s) Gd ( s)
C (s)  R( s )  D( s )
1  Gc ( s)G p ( s) H ( s) 1  Gc ( s)G p ( s) H ( s)
 T (s) R(s)  Td (s) D(s)
ในสมการนี้ T(s) คือฟังก์ชันโอนย้ายจากอินพุตอ้างอิง R(s) ไปเอาท์พุตและ Td(s) คือฟังก์ชันโอนย้ายจาก
อินพุตการรบกวน D(s) ไปเอาท์พุต
ถ้าเราต้องการที่จะขจัดปัญหาด้านการรบกวนทิ้ง โดยหลักการแล้วเทอม Td(s)D(s) ต้องมีขนาดเล็ก เราใช้
วิธีการผลตอบสนองเชิงความถี่ในการช่วยหาวิธีการกาจัดการรบกวนออกไป โดยทั่วไปแล้ว Td ( jω) ไม่
สามารถทาให้มันมีขนาดเล็กสาหรับทุกๆ ความถี่  ได้ อย่างไรก็ตาม ในกระบวนการออกแบบสาหรับ
5-24
Plant
D(s)
Gd(s)
Compensator
+
R(s) + M(s) + C(s)
Gc(s) Gp(s)
_
H(s)
Sensor
ภาพที่ 5-8 ระบบการควบคุมแบบลูปปิดที่มีอินพุตการรบกวน
Gc ( jω) เราอาจสามารถทาให้ค่าเกณฑ์ของ Td ( jω) มีค่าเล็กที่สุดเหนือช่วงแบนด์วิธที่สาคัญของระบบ
ควบคุมได้ อ้างถึงตอนที่แล้วเรื่องลูปเกณฑ์ Gc ( j)Gp ( j)H ( j) ต้องมีค่ามากเพื่อที่จะไปลดความไว

ต่อการเปลี่ยนแปลงของพลานต์ ซึ่งสังเกตว่า เรามีความต้องการที่คล้ายกันในตอนนี้ สาหรั บกรณีที่ลูป
เกณฑ์มีค่ามาก
Gc ( j)G p ( j) Gc ( j)G p ( j)
T ( j)   1 (5-24)
1  Gc ( j)G p ( j) H ( j) Gc ( j)G p ( j) H ( j)
สาหรับที่ H(j ω )=1 และสัญญาณภาคเอาต์พุตติดตามอินพุตอ้างอิงเป็นอย่างดีตลอดช่วงความถี่ของการ
ทางานสาหรับระบบที่มีลูปเกณฑ์ขนาดใหญ่
สาหรับฟังก์ชันโอนย้ายของการรบกวน
Gd ( j) Gd ( j)
Td ( j)   (5-25)
1  Gc ( j)G p ( j) H ( j) Gc ( j)G p ( j) H ( j)
เพราะฉะนั้น อัตราส่วนนี้ต้องมีค่าน้อยเพื่อให้ผลของการขจัดการรบกวนเป็นที่น่าพอใจ
วิธีที่สอง สาหรับการลดผลการรบกวนระบบคือ ให้เพิ่มค่าเกณฑ์ในลูปโดยการเพิ่มเกณฑ์ Gc(j  ) เพราะ
เนื่องจากวิศวกรระบบควบคุมสามารถออกแบบและเลือกค่าพารามิเตอร์ของชุดควบคุมได้ สังเกตว่า ค่า
เกณฑ์ของพลานต์ที่เพิ่มขึ้นจะไปเพิ่มค่าเกณฑ์ในลูปเช่นเดียวกัน แต่เกณฑ์พลานต์ที่เพิ่มขึ้นอาจไปทาให้ค่า
เกณฑ์ของ Gd(j  ) เพิ่มขึ้นเช่นกัน เพราะฉะนั้น ในกรณีนี้ การลดผลกระทบการรบกวนด้วยวิธีนี้จึงไม่เป็น
ที่นิยม ดังนั้น เพื่อที่จะลดการรบกวนในระบบ เกณฑ์ในลูปต้องถูกทาให้เพิ่มขึ้น ในลักษณะที่เกณฑ์ในลูป
5-25
ของการรบกวนอินพุตไปหาเอาต์พุตระบบต้องไม่ถูกทาให้เพิ่มขึ้น ด้วยเทคนิคการเพิ่มเกณฑ์ให้กับระบบนี้
สามารถทาได้โดยการเพิ่มเกณฑ์ที่ชุดควบคุม
วิธีที่สาม ของการลดผลกระทบของการรบกวนทาได้โดยให้ทาการลดขนาดของการรบกวน ยกตัวอย่าง
เช่น การรบกวนระบบที่เป็นสัญญาณรบกวนในระบบไฟฟ้าของชุดวงจรเซ็นเซอร์ เช่น การป้องกันด้วย
วิธีการออกแบบแผ่นวงจรพิมพ์ (PCB) การป้องกัน EMI และ EMC การป้องกันโดยการทาระบบการต่อลง
ดินที่ดี หรือแม้แต่วิธีการกาจัดการรบกวน (noise) นี้ ด้วยวิธีนี้ของการลดผลของการรบกวนถือว่าเป็นวิธีที่
มีประสิทธิผลอย่างยิ่งที่จะลดปัญหาที่เกิดจากการรบกวน อย่างไรก็ตาม วิธีการนี้ไม่สามารถใช้ได้กับทุก
กรณี
วิธีที่สี่ ของการลดผลการรบกวนระบบถูกเรียกว่า วิธีการป้อนไปข้างหน้า (feedforward) และวิธีนี้
สามารถใช้ได้ถ้าการบกวนนั้นสามารถวัดได้โดยเซ็นเซอร์ การลดผลการรบกวนโดยใช้วิธีแบบการป้อนไป
ข้างหน้า ถูกแสดงอยู่ในภาพที่ 5-9 ในระบบนี้ การรบกวน D(s) ถูกวัดและสัญญาณถูกส่งผ่านฟังก์ชัน
โอนย้าย Gcd(s) เพื่อไปรวมกับสัญญาณอื่นๆ ที่จุดต่อรวมสัญญาณ ซึ่งกระบวนการนี้ก็คือการชดเชยผล
ของการบกวนอินพุตที่เกิดขึ้น ในระบบ การเพิ่มเข้ามาของระบบการชดเชยแบบนี้ไม่ส่ งผลกระทบต่อ
ฟังก์ชันโอนย้ายจากอินพุตอ้างอิง R(s) ไปยังเอาต์พุตของระบบ ซึ่งถูกแสดงอยู่ในสมการที่ (5-24) อย่างไร
ก็ตาม ฟังก์ชันโอนย้ายจากอินพุตการรบกวนเทียบกับเอาต์พุตเขียนได้ดังนี้
Gd ( s)  Gcd ( s)Gc ( s)G p ( s)
Td ( s)  (5-26)
1  Gc ( s)G p ( s) H ( s)
D(s) Plant
Gcd(s) Gd(s)
_ +
R(s) + M(s) + C(s)
Gc(s) Gp(s)
_
H(s)
ภาพที่ 5-9 การชดเชยด้วยระบบวิธีการป้อนไปข้างหน้า
5-26
จากสมการถ้าเราเลือกให้ ผลคูณของ GcdGc แล้วทาให้เศษของสมการน้อยลงไปเมื่อนั้น การกาจัดการ
รบกวนที่ดจี ะปรากฏขึ้น ถ้าเศษของสมการสามารถทาให้มีค่าเท่ากับศูนย์ นั่นคือ ถ้า
Gd (s)  Gcd (s)Gc (s)Gp (s)  0
หรือถ้า
Gd ( s)
Gcd ( s)Gc ( s)  (5-27)
G p ( s)
ถ้าเป็นไปตามสมการนี้การรบกวนจะถูกกาจัดอย่างสมบูรณ์ อย่างไรก็ตามขอให้จาไว้ว่า สมการโอนย้ายที่
ได้เป็นเพียงโมเดลที่ประมาณของระบบทางกายภาพเท่านั้น คุณภาพของการกาจัดการรบกวนก็จะขึ้นอยู่
กับความเที่ยงตรงของโมเดล Gp(s) และ Gd(s) ด้วย
สรุป การกาจัดการรบกวนสามารถทาได้ด้วยวิธีดังต่อไปนี้
1. ลดเกณฑ์ Gd(j ω ) ระหว่างอินพุตและเอาต์พุตการรบกวน
2. เพิ่มลูปเกณฑ์ GcGpH(j ω ) โดยที่อย่าให้เกณฑ์ของ Gd เพิ่มขึ้น โดยทั่วไปสามารถกระทาได้โดย
การใช้วิธีการเลือก Gc(j ω )
3. ลดขนาดของการรบกวน d(t)
4. ใช้เทคนิคการชดเชยแบบวิธีการป้อนไปข้างหน้าถ้าการรบกวนนั้นสามารถวัดหรือประมาณได้
การแก้ไขและกาจัดปัญหาที่เกิดจากการรบกวนนั้นเกิดจากการใช้หลากหลายเทคนิคและวิธีในการแก้ไข
ปัญหาไปพร้อมๆ กัน ดังตัวอย่างที่ 5-5
ตัวอย่าง 5-5 การออกแบบระบบควบคุมอุณหภูมิจากตัวอย่างที่ 5-1 ถูกนามาพิจารณาในตัวอย่างนี้
ระบบเป็นห้องที่ถูกควบคุมอุณหภูมิ เราสมมุติว่าการรบกวนระบบเกิดจากการเปิดและปิดห้องระหว่าง
ระบบกาลังทางาน ดังนั้นโมเดลของระบบสามารถพิจารณาได้จากภาพที่ 5-10 เราสมมุติว่าการรบกวนที่
เกิดขึ้นในระบบเปรียบเสมือนเป็นสัญญาณอินพุตที่เป็นฟังก์ชัน ขั้นบันไดหรือ d(t) ดังนั้นผลกระทบที่เกิด
ขึ้นกับพลานต์ในภาพที่ 5-10(ก) จะเกิดขึ้นตลอดช่วงเวลาที่ประตูเปิดออกด้วยคาบเวลาเท่ากับ 40 วินาที
ซึ่งทาให้อุณหภูมิตกลงไป 6oC เพราะเนื่องจาก ผลการวิเคราะห์ที่ Gd(0)=-6 ถึงตอนนี้ เริ่มต้นพิจารณา
ระบบด้วย ระบบควบคุมแบบลูปปิด ระบบควบคุมแบบพีไอ ถูกแสดงในภาพที่ 5-10(ข) ฟังก์ชันโอนย้าย
จากอินพุตการรบกวนเทียบกับเอาต์พุตระบบเขียนได้ดังนี้
Gd ( s) 0.6 / ( s  0.1)
Td ( s)  
1  Gc ( s)G p ( s) H ( s) 1  ( K p  K I / s) 5 / ( s  0.1)  (0.05)
หรือ
 j 0.6
Td ( j) 
0.25K I    j (0.1  0.25K p )
2
5-27
Plant
Gd(s)
D(s) 0.6
s  0.1
Gp(s)
+
M(s) 5 + C(s)
s  0.1
(ก)
Plant
Gd(s)
Compensator
D(s) 0.6
Gc(s)
s  0.1
Kp Gp(s)
+ +
R(s) + M(s) 5 + C(s)
s  0.1
_ Kl +
s
H(s)
0.05
(ข)
ภาพที่ 5-10 ระบบในตัวอย่างที่ 5-5
ฟังก์ชันนี้อาจพล็อตโดยเทียบกับความถีเพื่อพิจารณาว่าคุณภาพของการกาจัดการรบกวนเป็นอย่างไรเมื่อ
ระบบเลื อกใช้ชุด ควบคุมแบบ พีไ อ ในตัว อย่างนี้ เราได้ส มมุติว่า การรบกวนสาสมารถโมเดลให้ เป็ น
สัญญาณฟังก์ชันแบบขั้นบันได ดังนั้น ในสภาวะคงตัว การรบกวนนั้นไม่มีผลกับระบบ เพราะเนื่องจาก
Td(0)=0 และนี้ก็แสดงถึงผลลัพธ์โดยตรงของตัวควบคุมแบบ ไอ ในชุดควบคุม ที่มีค่าเกณฑ์ไม่จากัดที่ดีซี
(dc) สังเกตว่า อย่างไรก็ตาม การเกิดปิดประตูแต่ละครั้งทาให้เกิดสภาวะชั่วครู่ขึ้นในระบบ ค่าของ Kp
และ KI จะไปกาหนดคุณลักษณะของผลกระทบสภาวะชั่วครู่นี้
5-28
ในระบบการควบคุม โดยทั่วไปนั้น ระบบถูกออกแบบให้ ทางานด้ว ยชุดคาสั่ งอ้างอิงอินพุต r(t)
เท่ากับค่าคงที่ ยกตัวอย่างเช่น ระบบการควบคุมอุณหภูมิที่ถูกใช้อยู่ภายในบ้านหรือในพื้นที่ทางาน อินพุต
อ้างอิงมีค่าคงที่ (ตั้งค่าที่ชุดควบคุม thermostat) การรบกวนอิ นพุต เช่น การรั่ ว ไหลของอุณหภูมิ ที่
ออกไปทางด้านพื้นผิว แน่นอนว่าอินพุตอ้างอิงอาจถูกทาให้เปลี่ยนแปลงจากค่าหนึ่งไปสู่ อีกค่าหนึ่งจาก
ช่วงเวลาหนึ่งไปสู่ช่วงเวลาอื่นๆ เราสามารถกาหนดลักษณะของการเปลี่ยนแปลงลักษณะนี้ได้ว่าเป็นการ
เปลี่ยนแปลงแบบ ขั้นบันได ซึ่งถูกแสดงในภาพที่ 5-11 โดยที่เราเลือกเวลาที่ t=0 ให้เป็นเวลาของการ
เปลี่ยนแปลงที่เกิดขึ้น โดยเขียนสมการสัญญาณได้ดังนี้
r (t )  R0  ( R1  R0 )u (t )
(5-28)
u (t )  unit step
โดยทฤษฏีการแทนที่ ผลตอบสนองระบบสามารถแยกพิจารณาเป็นสองส่วนที่อิสระต่อกัน ส่วนที่หนึ่งเป็น
ผลตอบสนองที่ได้จากอินพุตที่เป็นค่าคงที่ R0 และส่วนที่สองเป็นผลตอบสนองที่ได้จากการเปลี่ยนแปลง
ของขนาด (R1-R0)
เราเริ่มต้นพิจารณา ระบบป้อนกลับที่มีเกณฑ์เป็นหนึ่งจากภาพที่ 5-12 และจะพิจารณาระบบป้อนกลับที่
มีเกณฑ์ป้อนกลับไม่เท่ากับหนึ่งที่หลัง ดังนั้นในกรณีนี้เราสมมุติว่า ระบบมีเสถียรภาพตลอดการพิจารณา
ทั้งหมด สาหรับระบบในภาพที่ 5-12 เอาต์พุตของระบบเขียนได้ดังนี้
Gc ( s)G p ( s)
C (s)  R( s ) (5-29)
1  Gc ( s)G p ( s)
สาหรับความสะดวกเราแสดง Gc(s)Gp(s) ดังนี้
F ( s)
Gc ( s)G p ( s)  N
(5-30)
s Q1 ( s)
ขณะที่ไม่ใช่ทั้งสองอย่างของสมการ F(s) หรือไม่ Q1(s) มีค่าศูนย์ ที่ s=0 เพราะเนื่องจากฟังก์ชันโอนย้าย
ของ อิน ทีเกรเตอร์ เป็น 1/s จากนั้น N เป็นจานวนนับของอินทีเกรเตอร์อิสระในฟังก์ชันโอนย้าย
Gc(s)Gp(s) เรากาหนดให้ อินทีเกรเตอร์อิสระเป็นอินทิเกรเตอร์ที่ไม่ได้ เป็นส่ วนหนึ่งของลูป ใดๆ ใน
ไดอะแกรมการจาลองของฟังก์ชันโอนย้ายจานวนของอินทีเกรเตอร์อิสระ N นี้ถูกเรียกว่า ชนิดระบบ
(system type)
5-29
Tb
Ta
t=0 t
ภาพที่ 5-11 การเปลี่ยนแปลงแบบขั้นบันไดที่อินพุต
R(s) + E(s) Cu(s)

Gc(s) Gp(s)
_
ภาพที่ 5-12 ระบบป้อนกลับที่เกณฑ์เป็นหนึ่ง

ดังที่ได้กล่าวไว้ในตอนที่ 5.1 ความผิดพลาดของระบบสาหรับระบบในภาพที่ 5-11 คือความแตกต่าง
ระหว่างอินพุตระบบและเอาต์พุตของระบบ นั้นคือ
ความผิดพลาดระบบคือ e(t)=r(t)-c(t) (5-31)
ความผิด พลาดระบบในสภาวะคงตัว คือ โดยนิยามแล้ ว คือค่าคงตัว ของความผิ ดพลาด e(t) แต่ในที่นี้
สามารถกาหนดให้ ess คือ ความผิดพลาดในสภาวะคงตัว จากนั้น โดยใช้ทฤษฎี บทค่าสุดท้าย (final
theorem) ของผลการแปลงลาปลาซจะได้
ess  lim sE (s )
s 0
(5-32)
กาหนดว่า e(t) มีค่าสุดท้าย (final value) สาหรับระบบในภาพที่ 5-12 จากกฎของเมสันจะได้
E(s)  R(s)  C (s)
C ( s)
 Gc ( s)G p ( s)
E ( s)
C ( s) Gc ( s)G p ( s)

R( s) 1  G p ( s)Gc ( s)
Gc ( s)G p ( s) R( s)
E ( s)Gc ( s)G p ( s) 
1  G p ( s)Gc ( s)
R( s )
E ( s)  (5-33)
1  G p ( s)Gc ( s)
5-30
sR( s)
ess  lim
s 0 1  G ( s )G ( s )
(5-34)
c p
ความผิ ดพลาดในสภาวะคงตัว ถูกคานวณต่อจากนี้ โดยการกาหนดฟังก์ชันอินพุต ที่จ่ายให้ กับระบบมี

ด้วยกัน 3 แบบที่แตกต่างกันดังนี้
เราเริ่มต้นการพิจารณาความผิดพลาดในสภาวะคงตัวด้วยกรณีที่อินพุตเป็นฟังก์ชันขั้นบันได
R(s)=1/s จากความผิดพลาดในสภาวะคงตัว สมการที่ (5-34)
1
ess  lim
s 0 1  Gc ( s)G p ( s)
1 1
ess   (5-35)
1  lim Gc ( s)G p ( s) 1  K p
s 0
ขณะที่ Kp ถูกเรียกว่าค่าคงที่ผิดพลาดตาแหน่ง (position error constant) และแสดงด้วยสมการดังนี้

K p  lim Gc (s)Gp (s)
s 0
(5-36)
F ( s)
GcG p  N
s Q1 ( s)
F ( s) 1
K p  lim ; N  1  ess 
s 0 N
s Q1 ( s) 1 K p
สาหรับกรณีที่ N  1 ในสมการที่ (5-36) ค่า KP ไม่ถูกจากัดขอบเขต และความผิดพลาดในสภาวะคงตัว
เป็นศูนย์ เพราะฉะนั้น สาหรับระบบที่เป็นชนิดที่ 1 (type 1) หรือสูงกว่า ความผิดพลาดในสภาวะคงตัว
สาหรับอินพุตที่เป็นขั้นบันไดหนึ่งหน่วยมีค่าเท่ากับศูนย์
1
ess   type 0
1 K p
สาหรับระบบที่เป็นชนิด 0 (type 0) ความผิดพลาดในสภาวะคงตัวไม่เป็นศูนย์ และเขียนได้ดังสมการที่
(5-35) สาหรับกรณีที่อินพุตเป็นขั้นบันไดหนึ่งหน่วยมีขนาดเป็น A ดังนั้น R(s) =A/S จะได้
A
ess   type 0
1 K p
1 1 1
ess  lim  
s 0 1  G ( s )G ( s ) 1  lim Gc ( s)G p ( s) 1  K p
c p
s 0
K p  lim Gc (s)Gp (s)

s 0
5-31
A
ess  (5-37)
1 K p
ขณะที่ KP นิยามได้ดังสมการที่ (5-36) เพราะเนื่องจากในสภาวะคงตัว อินพุตที่ เป็นขั้นบันไดนั้นเป็น
อินพุตที่มีค่าคงที่ สมการที่ (5-37) ใช้สาหรับกรณีใดๆ ก็ได้ที่ ระบบทางานอยู่ภายใต้สภาวะคงตัวด้วย
อินพุตที่มีค่าคงที่ด้วย ขนาดเท่ากับ A
ต่อไปเราจะพิจารณาความผิดพลาดในสภาวะคงตัว สาหรับอินพุตที่เป็นฟังก์ชันลาดเอียงหนึ่ง
หน่วยซึง่ กาหนดได้เป็น r(t)=tu(t) และดังนั้น R(s)=1/s2 ความผิดพลาดในสภาวะคงตัวเขียนได้จากสมการ
ที่ (5-34) ดังนี้
sR( s)
ess  lim
s 0 1  G ( s )G ( s )
c p
1 1 1
ess  lim  lim
s 0 s 1  G ( s )G ( s ) s 0 s  sG ( s )G ( s )
c p c p
1 1
ess   (5-38)
lim sGc ( s)G p ( s) Kv
s 0
ในสมการนี้ Kv ถูก เรียกว่า ค่าคงที่ผิดพลาดความเร็ว (velocity error constant) เพราะเนื่องจากใน

ระบบของการควบคุ ม ต าแหน่ ง นั้ น การสั่ ง การควบคุ ม กระท าด้ ว ยสั ญ ญาณฟั ง ก์ ชั น ลาดเอี ย ง (ramp
function) ซึ่งสัญญาณนี้จะให้ค่าความเร็วเอาต์พุตคงที่ในสภาวะคงตัว ดังนั้นค่าคงที่ผิดพลาดความเร็ว คือ
สมการที่ (5-30) และ (5-38)
F ( s)
GcG p  N
s Q1 ( s)
1 1
ess  
lim sGcG p K v
s 0
F ( s)
Kv  lim sGc ( s)G p ( s)  lim
s 0 s 0 N 1
(5-39)
s Q1 ( s)
สาหรับกรณี ชนิดระบบแบบ 2 และระบบที่สูงกว่า ความผิดพลาดในสภาวะคงตัวสาหรับกรณีที่มีอินพุต
เป็นอินพุตลาดเอียงมีค่าเป็นศูนย์ เพราะเนื่องจาก Kv นั้นไม่ได้ถูกจากัดขอบเขต สาหรับชนิดระบบแบบ 1
ความผิดพลาดในสภาวะคงตัวมีค่าจากัดและไม่เป็นศูนย์และแสดงได้ดังสมการที่ (5-38)
F ( s) F ( s)
Kv  lim 0
 lim
s 0 s Q1 ( s) s  0 Q1 ( s)
5-32
Amplitude
Input
ess
Output
Transient response
Type 0 system t
(ก)
Amplitude
Input
ess
Output
Type 1 system t
(ข)
Amplitude
Input
Output
t
Type 2 system
(ค)
ภาพที่ 5-13 ผลตอบสนองลาดเอียงหนึ่งหน่วย
จะได้ Kv มีค่าอยู่ค่าหนึ่ง
1
ess  =มีค่าจากัดและไม่เป็นศูนย์
Kv
สาหรับกรณีชนิดระบบแบบ 0 ค่า Kv ที่ได้เป็นศูนย์ และค่าความผิดพลาดในสภาวะคงตัวไม่ถูกจากัด
ขอบเขต
sF ( s)
Kv  lim 0
s 0 Q1 ( s)
5-33
1
ess     unbounded
K0
ความผิดพลาดที่ได้กล่าวมานี้ถูกแสดงในภาพที่ 5-13 ในภาพที่ 5-13(ก) สาหรับกรณีระบบที่เป็นแบบที่ 0
(type 0) เอาต์พุตที่ได้เป็นสัญญาณลาดเอียงที่อยู่ในสภาวะคงตัว แต่สัญญาณลาดเอียงเอาต์พุตมีความชัน
ที่แตกต่างไปจากสั ญญาณลาดเอี ย งอิ น พุต เพราะฉะนั้ น ความผิ ดพลาดที่เกิ ดขึ้น นั้นจะเกิ ดขึ้น อย่า ง
ต่อเนื่องและตลอดเวลาโดยไม่มีการจากัด ในภาพที่ 5-13(ข) สาหรับระบบที่เป็นแบบที่ 1 (type 1) ความ
ชันของสัญญาณลาดเอียงอินพุตและเอาต์พุตเท่ากัน แต่ว่า สัญญาณลาดเอียงเอาต์พุตมีความผิดพลาดใน
สภาวะคงตัวและคงที่ ในภาพที่ 5-13(ค) สาหรับระบบที่เป็นแบบที่ 2 (type 2) และระบบที่สูงกว่า
ผลตอบสนองของระบบไม่ป รากฏความผิ ดพลาดในสภาวะคงตัว ถ้าอินพุตเป็นฟังก์ชัน ลาดเอียง ดังนี้
Atu(t) ค่าความผิดพลาดในสภาวะคงตัวสามารถหาได้ดังนี้
A
ess  (5-40)
Kv
ขณะที่ Kv หาได้จากสมการที่ (5-39)
อินพุตชนิดสุดท้ายที่เราพิจารณา คือ อินพุตพาราบอลิค (parabolic) หรือ r(t)=(t2/2)u(t) ผล
การแปลงลาปลาซคือ R(s)=1/s3 อินพุตนี้เป็นเหตุให้ระบบการควบคุมตาแหน่งให้ผลตอบสนองที่มีอัตรา
เร่งคงที่ในสภาวะคงตัว จากสมการที่ (5-34) แสดงความผิดพลาดในสภาวะคงตัว ดังนี้
sR( s)
ess  lim
s 0 1  G ( s )G ( s )
c p
1 1 1
ess  lim   (5-41)
s 0 s  s Gc ( s)G p ( s) lim s Gc ( s)G p ( s) K a
2 2 2
s 0
ขณะที่ Ka ถูกเรียกว่า ค่าคงที่ผิดพลาดความเร่ง (acceleration error constant) ดังนั้น

F ( s)
K a  lim s 2Gc ( s)G p ( s)  lim
s 0 s 0 N 2
(5-42)
s Q1 ( s)
สาหรับกรณีระบบเป็นแบบ type 3 และมากกว่าค่าความผิดพลาดในสภาวะคงตัวเป็นศูนย์
F ( s)
K a  lim N 2

s 0 s Q1 ( s)
1
ess  0

สาหรับกรณีระบบเป็นแบบ type 2 ค่าความผิดพลาดในสภาวะคงตัวมีค่าที่จากัดและไม่เป็นศูนย์ สาหรับ
กรณีที่ระบบเป็น type 0 และ type 1 ค่าความผิดพลาดในสภาวะคงตัวมีค่าที่ไม่จากัดขอบเขต
5-34
F ( s)
K a  lim  Ka
s 0 Q ( s )
1
1
ess  = มีค่าจากัดและไม่เป็นศูนย์
Ka
ผลสรุปของการพิสูจน์ในกรณีที่ระบบมีอินพุตที่แตกต่างกันถูกแสดงในตารางที่ 5-1 จากตารางที่ 5-1 เรา
พบว่า ชนิดของระบบที่สูงกว่า ก็จะมีความเที่ยงตรงและแม่นยากว่าในสภาวะผลการตอบสนองของระบบ
ในสภาวะคงตัว อีกทั้งยังได้อธิบายเพิ่มได้ดังนี้คือ เกณฑ์ในลูปที่ถูกทาให้เพิ่มขึ้นก็จะไปลดความผิดพลาด
ในสภาวะคงตัว ซึ่งเป็นผลทาให้ระบบยังคงมีเสถียรภาพ
ฟังก์ชันอินพุตสามารถแสดงอยู่ในรูปอนุกรมของเทเลอร์ (Taylor’s series) ได้ดังนี้
dr 1 d 2r
r t   r  0  t t 2  ... (5-43)
dt t 0 2! dt 2 t 0
ตารางที่ 5-1 ค่าผิดพลาดในสถานะอยู่ตัว

R(s)
N 1/s 1/s2 1/s3 Error constants
0 1   K p  lim GcGp
s 0
1 K p
1 0 1  Kv  lim sGcGp
s 0
Kv
2 0 0 1 K a  lim s 2GcGp
s 0
Ka
Power Servomoter
amplifier Gp(s)
+ 10
K
s (0.1s  1)
_
ภาพที่ 5-14 ระบบสาหรับตัวอย่างที่ 5-6 (ระบบการควบคุมตาแหน่ง)
5-35
ตัวอย่าง 5-6 พิจารณาระบบในภาพที่ 5-14 ซึ่งคือ โมเดลของระบบการควบคุมตาแหน่ง เมื่อมอเตอร์นี้มี
ค่าคงตัวเวลา (time constant) เท่ากับ 0.1 วินาที ดังนั้นเราสามารถควบคุมให้มอเตอร์ตัวนี้วิ่งจากสภาวะ
หยุดนิ่งไปสู่สภาวะคงตัวได้ภายใน 0.4 วินาที เมื่อระบบทางานอยู่ภายในสภาวะการควบคุมแบบลูปเปิด
ในระบบนี้ไม่มีการใช้ตัวชดเชย อย่างไรก็ตาม ในระบบมีค่าเกณฑ์ K ของวงจรขยายกาลังซึ่งถูกกาหนดให้
เป็นตัวแปร ดังนั้นพิจารณา ค่าผิดพลาดในสถานะอยู่ตัว (steady-state error constant) จากตารางที่
5-1 ได้ดังนี้คือ
K p  lim KG p ( s )  
s 0
K v  lim sKG p ( s )  10 K
s 0
K a  lim s 2 KG p ( s )  0
s 0
เพราะเนื่องจาก ระบบเป็น type 1 เราสามารถที่จะกาหนดค่าของ Kp และ Ka ได้โดยที่ไม่ต้องทาการ

คานวณ ค่าความผิดพลาดในสภาวะคงตัวสาหรับอินพุตที่เป็น ฟังก์ชันลาดเอียงหนึ่งหน่วย คือ ess=1/10K
ยกตัวอย่างเช่น สมมุติว่า หน่วยเอาต์พุตเป็น เซนติเมตร และ K ถูกกาหนดให้มีค่าเท่ากับ 10 จากนั้นใน
สภาวะคงตัว ค่าผิดพลาดความเร็วมีค่าเท่ากับ 0.01cm/s อย่างไรก็ตาม เรายังไม่ทราบว่าเวลาที่ต้องการ
ให้ระบบเข้าสู่สภาวะคงตัวว่าเท่าไร แต่ระบบได้ให้ค่า คงตัวเวลา ดังนั้นจากข้อมูลที่ได้ วิศวกรต้องทาการ
วิเคราะห์การเคลื่อนที่ของโพลระบบการควบคุมแบบลูปปิดเพื่อหาค่า คงตัวเวลาของระบบในการควบคุม
แบบลูปปิด ซึ่งผลของการตอบสนองของระบบในสภาวะชั่วครู่จะได้ถูกกล่าวถึงในตอนที่ 5.6 ต่อไป
สาหรับระบบที่มีเกณฑ์ของสัญญาณป้อนกลับไม่เป็นหนึ่ง หน่วยของอินพุตโดยทั่วไปแล้วมีความ
แตกต่างไปจากหน่วยตัวแปรด้านเอาต์พุต โดยทั่วไปสัญญาณด้านเอาท์พุตของเซนเซอร์เป็นแรงดัน และ
นั่นก็หมายความว่าระบบที่จุดร่วมของสัญญาณด้านอินพุตสัญญาณต้องมีหน่วยเป็น แรงดันเช่นกัน แต่
โดยทั่วไปตัวแปรภาคเอาท์พุตของระบบทางกายภาพอาจจะเป็น ตาแหน่งซึ่งมีหน่วยเป็น เซนติเมตร
อุณหภูมิซึงมีหน่วยเป็นดีกรี หรือ เซลเซียส หรือ มุมที่มหี น่วยเป็นดีกรี เพราะฉะนั้น มันไม่มีความหมายถ้า
จะเอาแรงดันซึ่งมีหน่วยเป็นโวลต์มาลบกับตาแหน่งซึ่งมีหน่วยเป็นเซนติเมตร ดังนั้นสิ่งแรกที่เราต้องทาคือ
การแปลงระบบการควบคุมแบบป้อนกลับโดยให้มีค่าเกณฑ์ป้อนกลับเป็นหนึ่งเพื่อให้หน่วยที่ตัวแปรภาค
อินพุตและภาคเอาต์พุตเป็นหน่วยเดียวกัน และความผิดพลาดในสภาวะคงตัวของระบบก็จะอยู่ในหน่วย
เดียวกัน
ในตอนที่ 5.1 แสดงวิธีการแปลงระบบการควบคุมแบบป้อนกลับจากเกณฑ์ที่ไม่เท่ากับหนึ่งไปเป็นระบบ
การควบคุมแบบป้อนกลับที่ มีค่าเกณฑ์เท่ากับหนึ่งสาหรับกรณีที่ฟังก์ชันโอนย้ายของเซนเซอร์เป็นเพียง
เกณฑ์เพียงอย่างเดียว ในการคานวณหาความผิดลาดในสภาวะคงตัว เราพิจารณาฟังก์ชันโอนย้ายเฉพาะ
5-36
ภายใต้สภาวะที่ตัวแปรจากผลการแปลงลาปลาซ s ลู่เข้าสู่ศูนย์ (ดูตารางที่ 5-1) โดยทั่วไปแล้ว เซนเซอร์
นั้นทาการวัดปริมาณสัญญาณเอาต์พุตที่เป็นค่าคงที่ในสภาวะคงตัว เพราะฉะนั้น เกณฑ์เซนเซอร์ เขียนได้
ดังนี้
lim H (s)  H k  finite and nonzero
s 0
ขณะที่ Hk เป็นค่าที่จากัดและไม่เป็นศูนย์ ดังนั้น สาหรับการวิเคราะห์ระบบในสภาวะคงตัว โดยทั่วไปแล้ว

วิธีการในตอนที่ 5.1 สามารถถูกนามาเพื่อใช้ในการแปลงระบบจากเกณฑ์ป้อนกลับที่ไม่เป็นหนึ่งมาเป็น
ระบบที่มีค่าเกณฑ์ป้อนกลับเป็นหนึ่ง สังเกตว่า ru(t) คือ อินพุตของระบบที่เกณฑ์ป้อนกลับเป็นหนึ่ง
(เอาต์พุตอ้างอิงหรือคาสั่งเอาต์พุต ) cd(t) คือ สัญญาณที่ภาคเอาต์พุตของจุดรวมสัญญาณหรือสัญญาณ
ความผิดพลาดของระบบ
ระบบป้อนกลับที่เกณฑ์ไม่เป็นหนึ่งถูกแสดงในภาพที่ 5-15(ก) และระบบที่มีค่าเกณฑ์ป้อนกลับเป็นหนึ่งถูก
แสดงในภาพที่ 5-15(ข) ขณะที่เกณฑ์ป้อนกลับ Hk แสดงอยู่ในสมการที่ (5-44) ถ้าระบบนี้ถูกเปรียบเทียบ
กับระบบจากภาพที่ 5-12 (ระบบที่มีผลการตอบสนองอยู่ในตารางที่ 5-1 ทั้งสองระบบนั้นเหมือนกันถ้า
Gc(s)Gp(s) ในภาพที่ 5-12 ถูกแทนด้วย HkGc(s)Gp(s) ในภาพที่ 5-15 ดังนั้น สมการสาหรับ error
coefficients ในตารางที่ 5-1 นาไปใช้ได้กับระบบป้อนกลับที่เกณฑ์ไม่เท่ากับหนึ่ง ถ้า ได้ทาการแทนเทอม
ต่างๆ ดังที่ได้กล่าวมา จากนั้น จากตารางที่ 5-1 สัมประสิทธิ์ความผิดพลาด คือ
lim H ( s)  H k
s 0
(5-44)
K p  lim GcGp H
s 0
Kv  lim sGcGp H
s 0
Ka  lim s 2GcGp H
s 0
(5-45)
R(s) + C(s) R(s) + E(s) C(s)

Gc(s) Gp(s) HkGc(s)Gp(s)
_ _
H(s)
(ก) (ข)
ภาพที่ 5-15 การวิเคราะห์ในสภาวะคงตัวสาหรับระบบ (ก) ระบบที่เกณฑ์ป้อนกลับไม่เป็นหนึ่ง (ข) ระบบ
ที่ถูกแปลงให้เกณฑ์ป้อนกลับเป็นหนึ่ง
5-37
ในการที่จะคานวณหาสัมประสิทธิ์ของ ess สาหรับในระบบที่เป็น ระบบที่เกณฑ์ป้อนกลับไม่เป็นหนึ่ง
สมการโอนย้ายแบบเปิด Gc(s)Gp(s)H(s) ต้องถูกนามาใช้ ชนิดของระบบ (N) ถูกพิจารณาโดยดูจากฟังก์ชัน
ของลูปเปิด (อย่างไรก็ตาม เซนเซอร์ต้องไม่มีโพลที่ s=0) สมการที่ (5-45) เป็นสมการทั่วไป เพราะ
เนื่องจาก สาหรับระบบป้อนกลับที่มีค่าเกณฑ์เป็นหนึ่ง H มีค่าเท่ากับหนึ่ง ด้วยสัมประสิทธิ์ความผิดพลาด
ที่ปรากฏในตารางที่ 5-1 นี้ ความผิดพลาดในสภาวะคงตัวมีหน่วยเดียวกันกับตัวแปรเอาต์พุตของระบบ
ทางกายภาพ
ตัวอย่าง 5-7 การออกแบบควบคุมอุณหภูมิของตัวอย่างที่ 5-1 ถูกพิจารณาในตัวอย่างนี้ ทั้งระบบควบคุม

และโมเดลระบบการควบคุมแบบป้อนกลับทีเกณฑ์เป็นหนึ่งถูกแสดงในภาพที่ 5-16(ข) (ดูภาพที่ 5-14(ข))
สาหรับกรณีที่ชุดชดเชยเป็นแบบ P (proportional) ทีม่ ีเกณฑ์ Gc(s) เท่ากับ K
0.25K
Gc ( s)G p (s) H k 
s  0.1
F ( s)
Gc ( s)G p ( s)  N
s Q1 ( s)
และเราก็พบว่าระบบเป็น type 0 จากสมการที่ (5-36) ค่าคงที่ผิดพลาดตาแหน่ง หรือ Kp เขียนได้ดังนี้
K p  lim Gc (s)Gp (s) H k  2.5K
s 0
และค่าความผิดพลาดในสภาวะคงสาหรับอินพุตคงที่ของ A oC คือ
A A
ess   C
1  K p 1  2.5K
สาหรับตัวอย่าง ถ้าสัญญาณอ้างอิงอินพุตมีค่าคงที่เท่ากับ 50°C และค่าเกณฑ์ชุดชดเชย K เท่ากับ 10 จะ

ได้ความผิดพลาดในสภาวะคงตัว ess เท่ากับ 1.92°C ค่าอุณหภูมิในห้องควบคุมในสภาวะคงตัวมีค่า
เท่ากับ 48.08°C
สมมุติว่าชุดควบคุมแบบ PI ถูกออกแบบ จากนั้นสามารถเขียนฟังก์ชันโอนย้ายแบบเปิดได้ดังนี้
 K  0.25 0.25( K I  K p s)
Gc ( s)G p ( s) H k   K p  I  
 s  s  0.1 s( s  0.1)
5-38
Input in Compensator Chamber
volts 5 C
Gc(s)
+ _ s  0.1
0.05
Sensor
(ก)
Input in Compensator Gc(s)Hk
C 0.25 τ
Gc(s)
+ _ s  0.1
(ข)
ภาพที่ 5-16 ระบบสาหรับตัวอย่างที่ 5-7
เพราะเนื่องจากระบบเป็น type 1 ค่าความผิดพลาดในสภาวะคงตัวเป็นศูนย์สาหรับอินพุตที่เป็นค่าคงที่
ในสมการที่ผ่านมาถ้าพารามิเตอร์ของพลานต์ (แสดงด้วยจานวน 0.25 และ 0.1) เปลี่ยนแปลง ค่าความ
ผิดพลาดในสภาวะคงตัวยังคงเป็นศูนย์ ถึงตอนนี้ เราได้พบเหตุผลที่สาคัญสาหรับการใช้ชุดควบคุมแบบ PI
ในระบบการควบคุมของกรณีนี้ ประการที่ 1 ความผิดพลาดในสภาวะคงตัวสาหรับอินพุตที่เป็นค่าคงที่เป็น
ศูนย์ และประการที่ 2 ค่าความผิดพลาดนี้ไม่ไวต่อพารามิเตอร์ของโมเดลพลานต์ สังเกตว่า ถ้า สัญญาณ
ลาดเอียงหนึ่งหน่วยถูกจ่ายเข้ามาเป็นอินพุตในระบบ ค่าความผิดพลาดในสภาวะคงตัวหาได้จากค่าคงที่
ผิดพลาดความเร็ว ดังนี้
จากตารางที่ 5-1
lim GcGp H k  
s 0
ess  0 for constant input

ถ้าอินพุตเป็นฟังก์ชันลาดเอียงหนึ่งหน่วย จะหา ess ได้ดังนี้
s 0.25( K I  K p s)
Kv  lim sGc (s)Gp (s) H k  lim
s 0 s 0 s ( s  0.1)
Kv  2.5K I
ดังนั้น ess=1/Kv=0.4/KI
5-39
แน่ น อนว่า ผลลั พธ์ ที่ พิจ ารณามาทั้ งหมดนี้ จ ะสมบูร ณ์แ บบได้ ก็ต่ อ เมื่ อ ระบบควบคุ ม แบบลู ป ปิ ดนี้ มี
ในตอนนี้ เราพิจารณาผลของอินพุตการรบกวนที่มีต่อค่าความผิดพลาดในสภาวะคงตัว โดยทั่วไป
แล้ว อินพุตการรบกวนทาให้เกิดความผิดพลาดขึ้นที่ภาคเอาต์พุต นั้นก็หมายความว่า อินพุตการรบกวน
นั้นไม่เป็น ที่ต้องการให้ เกิดผลกระทบขึ้นในระบบควบคุม หรือในกรณีอุดมคติ กล่าวได้ว่า อินพุตการ
รบกวน นี้ไม่ได้ก่อให้เกิดประโยชน์อันใดต่อภาคเอาต์พุตของระบบเลย
ดังที่ได้กล่าวไว้ในตอนที่ 5.4 ระบบควบคุมที่ประกอบด้วย อินพุตการรบกวน 1 จุดสามารถเขียนโมเดล
ต้นแบบได้ดังภาพที่ 5-17 กาหนดให้ T(s) เป็นฟังก์ชันโอนย้ายจากอินพุตของระบบคือ R(s) ไปเอาต์พุต
C(s) และ Td(s) คือฟังก์ชันโอนย้ายจาก อินพุตการรบกวน D(s) ไปที่ภาคเอาต์พุต C(s) จากนั้น
ด้วยทฤษฎีการแทนที่
C (s)  T (s) R(s)  Td (s) D(s)  Cr (s)  Cd (s) (5-46)
เมื่อ cr(t) คือ องค์ประกอบของผลตอบสนองจากอินพุต r(t) และ cd(t) คือ องค์ประกอบจาก
ผลตอบสนองของอินพุต d(t) ความผิดพลาดระบบคือ
e(t )  r (t )  c(t )  [r (t )  cr (t )]  er (t )  ed (t ) (5-47)
ขณะที่ er(t) คือความผิดพลาดที่ถูกพิจารณาไว้ในตอนที่ผ่านมา ส่วน ed(t)=-cd(t) คือ ค่าผิดพลาดการ
รบกวน มีค่าเท่ากับศูนย์ สมมติว่าค่าในสภาวะคงตัวของ ed(t) กาหนดให้เป็น edss เราสามารถคานวณค่า
สภาวะคงตัวของระบบได้ดังนี้
edss  lim sCd (s)  lim sTd (s) D(s)
s 0 s 0
(5-48)
Plant
D(s)
Gd(s)
Compensator
+
R(s) + M(s) + C(s)
Gc(s) Gp(s)
_
H(s)=1
ภาพที่ 5-17 ระบบการควบคุมแบบลูปปิดที่มีอินพุตการรบกวน
5-40
ขณะที่
Gd ( s)
Td ( s)  (5-49)
1  Gc ( s)G p ( s)
สาหรับระบบในภาพที่ 5-17
ในกรณีแรกเราพิจารณา อินพุตการรบกวน ถูกโมเดลให้เป็น ฟังก์ชันขั้นบันได คือ D(s)=B/s ขณะที่ B
เป็นขนาดของขั้นบันได ตัวอย่างของ อินพุตการรบกวน ซึ่งเป็นค่าคงที่คือ ลมที่มีขนาดคงที่เมื่อปะทะเข้า
กับระบบเรดาร์ติดตามอากาศยาน หรือ พลังงานความร้อนสูญเสียคงที่ในระบบการควบคุมอุณหภูมิ จาก
สมการที่ (5-48) และสมการที่ (5-49) ความผิดพลาดในสภาวะคงตัวเขียนได้ดังนี้
Gd ( s) B G (s) B
edss  lim Td ( s) B  lim s  lim d (5-50)
s 0 s 0 1  GcGd s s  0 1  GcG p
จากสมการ edss ที่ได้ เราต้องกลับมาพิจารณา จานวนชนิด (type number) ของ Gp(s)Gc(s) และ Gd(s)
เราพบอยู่บ่อยว่า Gp(s) และ Gd(s) เป็นชนิดระบบเดียวกัน เพราะเนื่องจากทั้งสองฟังก์ชันโอนย้ายนี้อยู่ใน
รูปแบบที่มีความแตกต่างที่อินพุตแต่มีเอาต์พุตในระบบเดียวกัน
พิจารณาฟังก์ชันโอนย้ายทั้งหมดจากสมการที่ (5-50) ซึ่งเป็น Type 0 ความผิดพลาดในสภาวะคงตัว
สาหรับอินพุตการรบกวนขั้นบันได (อินพุตการรบกวนขั้นบันได) หรือ edss เขียนได้ดังนี้
Gd (0) B
edss  (5-51)
1  Gc (0)G p (0)
การจัดรวมแบบหนึ่งของจานวนชนิดสาหรับที่จะให้ความผิดพลาดในสภาวะคงตัวเป็นศูนย์ คือ สาหรับ
Gc(s) ให้เป็น type 1 (PI controller) พร้อมด้วย Gd(s) และ Gp(s) เป็น type 0 สาหรับกรณีนี้
lim Gc ( s) ไม่มีขอบเขตและ edss เท่ากับ 0
s 0
Gd ( s) B
edss  0
1  ( K p  K I / s)G p (0)
สาหรับกรณีที่ อินพุตการรบกวน ถูกโมเดลให้เป็น ฟังก์ชันลาดเอียง D(s)=B/s2 ความผิดพลาดในสภาวะ
คงตัวในสมการที่ (5-48) เขียนได้ดังนี้
Gd ( s) B BGd ( s)
edss  lim sCd ( s) D( s)  lim s  lim
s 0 s 0 (1  Gc ( s)G p ( s)) s 2 s 0 s (1  G ( s )G ( s ))
c p
สาหรับตัวอย่าง ถ้า Gd Gp และ Gc ทั้งหมดเป็น type 0 จะได้ edss ที่ไม่มีขอบเขต ถ้า Gc(s) เป็น type 2
และ Gp และ Gd เป็น type 0 จะได้ edss = 0
5-41
ตัวอย่างที่ 5-8 การออกแบบระบบการควบคุมอุณหภูมิ ถูกแสดงในภาพที่ 5-18 ระบบเป็นการควบคุม
แบบลูปปิดที่มีอินพุตการรบกวนและชุดควบคุมเป็นแบบ PI รายละเอียดที่ได้จากตัวอย่างที่ 5-1 5-3 5-4
5-5 5-6 และ 5-7 จะถูกพิจารณา สาหรับในกรณีนี้ Gp(s) และ Gd(s) ทั้งคู่เป็นแบบ type 0 และ Gc(s)
เป็น type 1 (PI controller) ดังแสดงในตัวอย่างที่ 5-5
Gd ( s) (0.6 / ( s  0.1))
Td  
1  Gc ( s)G p ( s) H ( s)  K  5 
1   K p  I 
s   ( s  0.1) 
(0.05)

0.6s
Td 
s  (0.1  0.25K p ) s  0.25K I
2
จากสมการที่ (5-50) เมื่อ D(s)=1/s=ฟังก์ชันขั้นบันไดหนึ่งหน่วย

0.6s
edss  lim sTd (s) D(s)  lim 0
s 0 s 0 s  (0.1  0.25K p ) s  0.25K I
2
และเราได้เห็นข้อดีอีกประการหนึ่งของชุดควบคุมแบบ PI controller ถ้าการรบกวนถูกโมเดลให้เป็นแบบ

ฟังก์ชันลาดเอียงขั้นบันได D(s)=1/s2 จะได้ความผิดพลาดในสภาวะคงตัวดังนี้ จากสมการที่ (5-52)
0.6s
Td ( s) 
s  (0.1  0.25K p ) s  0.25K I
2
Td ( s) B 0.6s 2.4
edss  lim  lim 2 
s 0 s s  0 s  (0.1  0.25K p ) s  0.25K I KI
5.6 ผลการตอบสนองชั่วครู่
ในตอนที่ 5.2 เราได้พิจารณาเสถียรภาพและผลตอบสนองธรรมชาติของระบบ ในตอนนั้นเรานาเสนอไว้ว่า
ฟังก์ชันโอนย้ายของระบบการควบคุมแบบลูปปิดในสมการที่ (5-6) และสมการที่ (5-9) ดังนี้
P( s ) P( s )
T ( s)   n
(5-52)
an  ( s  pi )
Q( s )
i 1
ขณะที่ pi คือ โพลของฟังก์ชันโอนย้าย (หรือเป็นซีโรของสมการคุณลักษณะ) ผลตอบสนองระบบสาหรับ

อินพุตที่เป็น R(s) แสดงได้ดังนี้
P( s)
C ( s )  T ( s ) R( s)  n
R( s)
an  ( s  pi )
i 1
k1 k k
  2  ...  n  Cr ( s) (5-53)
s  p1 s  p2 s  pn
5-42
ขณะที่ cr(t) คือผลรวมของเทอม ในสมการเศษส่วนย่อย ซึ่งถือกาเนิดขึ้นในโพลของ R(s) เป็นฟังก์ชัน
เดียวกับอินพุต r(t)
c(t )  k1e p t  k2e p t  ...  kne p t  cr (t )
1 2 n
(5-54)
ในสมการนี้ cr(t) คือ การตอบสนองบังคับ (forced response) และเป็นฟังก์ชันเดียวกันกับอินพุตของ
ระบบ r(t) สาหรับจานวน n เทอมแรกของสมการที่ (5-54) สาหรับระบบที่มีเสถียรภาพ การตอบสนอง
ธรรมชาติ (natural response) จะลู่เข้าสู่ศูนย์เมื่อเวลาเพิ่มขึ้น ด้วยเหตุที่ การตอบสนองธรรมชาติ มักถูก
เรียกอีกอย่างหนึ่งว่า เป็น การตอบสนองชั่วครู่ (transient response)
สมมุติว่าระบบจากสมการที่ (5-53) นั้นมีเสถียรภาพ ผลตอบสนองในสภาวะชั่วครู่ในสมการที่ (5-54)
เขียนได้ดังนี้
transient response  k1e p t  k2e p t  ...  kne p t
1 2 n
(5-55)
ตัวประกอบ e p t เมื่อ i = 1 2 ถึง n และถูกเรียกว่าเป็น โมดของระบบ
i
ขนาดของแต่ละเทอมคือ ki ซึ่งคานวณได้ดังนี้
P( s)
kj n
R( s) s  p (5-56)
an  ( s  pi )
j
i 1
i j
ดังนั้นขนาดของแต่ละเทอมคานวณได้จากตาแหน่งของโพลใดๆ เศษของสมการฟังก์ชันโอนย้าย (ซีโรของ

ฟังก์ชันโอนย้าย) P(s) และฟังก์ชันอินพุต R(s)
Plant
Gd(s)
D(s) 0.6
s  0.1
Gc(s)
Kp
+ M(s) +
R(s) + 5 + C(s)
_ s  0.1
KI + Gp(s)
s
Compensator
0.05
ภาพที่ 5-18 ระบบการควบคุมแบบลูปปิดที่มี อินพุตการรบกวน และชุดควบคุมเป็น PI

5-43
สาหรับระบบที่มีอันดับสูงกว่า มันเป็นการยากที่จะใช้สมการทั่วไปในการอธิบายผลตอบสนองในสภาวะชั่ว
ครู่ อย่างไรก็ตาม เราสามารถพิจารณาธรรมชาติของแต่ละเทอมของผลตอบสนองนี้ได้โดยใช้ค่าคงตัวเวลา
ดังนี้
1 1
i   (5-57)
pi pi
เครื่องหมายลบนั้นบ่งบอกว่าระบบนี้ยังคงมีเสถียรภาพอยู่ ดังนั้นค่าของโพลที่เป็นจานวนจริงต้องมีค่าเป็น
ลบ สาหรับถ้าเป็นกลุ่มโพลที่เป็นสังยุคเชิงซ้อน (complex-conjugate) คือ
pi  ζi ni  jni 1  ζ i2 (5-58)
ขณะที่ ζ i คือ อัตราส่วนการหน่วง (damping ratio) ωni คือ ความถี่ธรรมชาติ (natural frequency)
และ  i  1/ ζi ωni คือ ค่าคงตัวเวลา (time constant) ถ้าจานวนหนึ่งโพลของฟังก์ชันโอนย้ายมี
ความสาคัญ ผลตอบสนองของระบบจะเป็น ระบบอันดับที่หนึ่ง และคุณลักษณะผลตอบสนองสภาวะชั่ว
ครู่ของระบบพิจารณาได้จากตอนที่ 4.1 ถ้าจานวน 2 โพล ที่เป็นโพลเด่นสังยุค ระบบจะให้การตอบสนอง
เป็นระบบอันดับที่สอง และคุณลักษณะผลตอบสนองสภาวะชั่วครู่ของระบบพิจารณาได้จากตอนที่ 4.3
สาหรับระบบที่มีอันดับที่สูงขึ้นไป ค่าเวลาขาขึ้น ค่าพุ่งเกินและค่าช่วงเวลาเข้าที่นั้นเป็นฟังก์ชันที่ขึ้นอยู่กับ
โพล และ ซีโร ของฟังก์ชันโอนย้ายแบบลูปปิด ดังได้อธิบายไว้ในตอนที่ 4.5
5.7 ผลตอบสนองทางความถี่ระบบควบคุมแบบลูปปิด
ในบทที่ 4 ได้กล่าวถึงความสาคัญของผลตอบสนองเชิงความถี่ ในตอนที่ผ่านมาของบทนี้ได้แสดง
และกล่าวถึงความจาเป็นสาหรับการรักษาให้ค่าเกณฑ์ในลูปเปิดมีค่าสูง Gc ( j)Gp ( j)H ( j) เพื่อลด
ผลกระทบทีจะเกิดขึ้นกับระบบต่อการเปลี่ยนแปลงของพารามิเตอร์ภายในพลานต์ เพื่อให้เกิดการยกเลิก
การรบกวนที่ดี และเพื่อให้ค่าความผิดพลาดของระบบมีค่าต่า สังเกตว่า เราได้อ้างถึง คุณลักษณะของการ
ควบคุมแบบลูปปิด ที่ถูกคานวณจาก เกณฑ์ในลูปเปิด
คุณลักษณะอินพุตและเอาต์พุตของระบบคานวณได้โดยผลตอบสนองเชิงความถี่ในลูปปิด สาหรับระบบที่
มี 1 ลูป ที่เราได้พิจารณาไว้ในบทนี้ สมการผลตอบสนองเชิงความถี่ระบบการควบคุมแบบลูปปิดเขียนได้
ดังนี้
Gc ( j)G p ( j)
T ( j)  (5-59)
1  Gc ( j)G p ( j) H ( j)
ค่าของฟังก์ชันนี้ที่ ω =0 คือ อัตราขยายดีซีระบบ นั้นคือ เกณฑ์ในสภาวะคงตัวสาหรับอินพุตระบบที่เป็น
ค่าคงที่ ค่านี้คานวณค่าความผิดพลาดในสภาวะคงตัวสาหรับอินพุตที่เป็นค่าคงที่ เพื่อที่จะให้ได้ค่าความ
5-44
ผิดพลาดในสภาวะคงตัวในหน่วยของเอาต์พุตที่ถูกต้อง เราจาเป็นที่จะต้องแปลงระบบนี้ให้ไปเป็นระบบที่
มีค่าเกณฑ์ป้อนกลับเท่ากับหนึ่ง โดยใช้วิธีที่ได้กล่าวถึงก่อนหน้านี้
การพล็อตขนาดของ ผลตอบสนองเชิงความถี่ลูปปิด T(j ω ) สามารถกระทาได้ตามขั้นตอนดังนี้
1. จากการหาค่าขนาดที่ความถี่ ω =0 เราสามารถคานวณหาค่า ความผิดพลาดในสภาวะคงตัว
สาหรับอินพุตที่เป็นค่าคงที่ได้
2. แบนด์วิธระบบแสดงถึงเวลาขาขึ้นที่ได้รับ
3. การปรากฏขนาดของค่ ายอดใดๆ ที่เ กิดขึ้ นจากการพล็ อตแสดงถึ งเกิ ด การพุ่ง เกิน ในผลการ
ตอบสนองระบบในสภาวะชั่วครู่
รายละเอียดที่ได้กล่าวมานี้ถูกกล่าวถึงไว้ในบทที่ 4 และจะได้ถูกศึกษาโดยละเอียดในบทที่ 8 ต่อไป
5.8 สรุป
ในบทนี้ได้กล่าวถึงคุณลักษณะที่สาคัญของระบบควบคุมแบบป้อนกลับเช่น การตอบสนองชั่วครู่ ความ
เสถียรภาพ ความไว การขจัดการรบกวน ความละเอียดในสถานะอยู่ตัว ผลการตอบสนองชั่วครู่และ
ผลตอบสนองทางความถี่ระบบควบคุมแบบลูปปิด ระบบควบคุมป้อนกลับที่ออกแบบจะต้องเสถียร ระบบ
ต้องไม่มีความไวต่อการเปลี่ยนแปลงพารามิเตอร์ของพลานต์โดยเฉพาะพารามิเตอร์ที่แน่ชัดว่าจะมีการ
เปลี่ ย นแปลงเมื่ อ พลานต์ ท างาน หรื อ ถ้ า พลานต์ มี ก ารรบกวน ระบบควบคุ ม จะต้ อ งจั ด หรื อ ขจั ด
ผลตอบสนองอัน เกิดจากการรบกวนได้ ในการควบคุมจะต้องทราบชนิดของอินพุตระบบและระบบ
ควบคุมจะต้องให้ เอาต์พุตระบบตามอินพุตได้โ ดยมีค่าผิ ดพลาดในสถานะอยู่ตัว เป็นไปตามที่ต้องการ
ในขณะที่เอาต์พุตระบบกาลังเปลี่ยนแปลงตามอินพุตระบบ ซึ่งเป็นช่วงการตอบสองชั่วครู่ ความเร็วของ
การตอบสนอง เปอร์เซ็นต์การพุ่งเกินและช่วงเวลาเข้าที่ เป็นสิ่งสาคัญที่จะต้องคานึงถึงของระบบควบคุม
แบบป้อนกลับ
5-45
เอกสารอ้างอิง [1], [2], [3], [4], [5], [6], [7], [8]
Simulink
5-46
5.1 ระบบการควบคุมความเร็วของมอเตอร์ไฟฟ้าถูกแสดงในภาพที่ P5-1 สัญญาณอินพุตเป็นแรงดันซึ่งถูก
แสดงเป็นค่าความเร็วที่ต้องการ
(ก) เมื่อเกณฑ์ของเครื่องเปลี่ยนความเร็วรอบเป็นแรงดันของมอเตอร์คือ Hk=0.02 จงหาหน่วย
ของค่าเกณฑ์นี้
(ข) ถ้าต้องการความเร็วรอบมอเตอร์ที่ 300 rpm ให้หาแรงดันอินพุต (ค่าคงที่) r(t) ที่ต้องจ่ายเข้า
ไปที่ระบบ
(ค) โจทย์กาหนดให้ความเร็วรอบของมอเตอร์เพิ่มขึ้นอย่างเป็นเชิงเส้น (เหมือนฟังก์ชันลาดเอียง)
จากความเร็ว 0 rpm ถึง 500 rpm ภายในเวลา 20 วินาที จากนั้นให้ปรับความเร็วกลับมาที่ 200 rpm
และคงควบคุมให้มอเตอร์หมุนที่ความเร็วรอบนี้ จงวาดสัญญาณควบคุม r(t) ในหน่วยของแรงดัน
(ง) จงเขีย นบล็ อกไดอะแกรมใหม่ให้เกณฑ์ป้อนกลับเป็นหนึ่งที่อินพุตและเอาต์พุตเป็นหน่ว ย
เดียวกันคือ หน่วย rpm
Amplifier,
electric motor,
Controller and so forth
R(s) +
Gc(s) Gp(s) C(s)
_
Tachometer
0.02
Volts Speed, rpm
ภาพที่ P5-1 ระบบควบคุมความเร็วมอเตอร์

5.2 จากฟังก์ชันถ่ายโอนวงรอบปิดของระบบที่นาเสนอ จงอธิบาย เปรียบเทียบและแสดงเสถียรภาพของ
ระบบในแต่ละข้อย่อยดังนี้
5  s  2 5  s  2
(ก) T (s)  (ข) T ( s ) 
 s  1  s 2  s  1  s  1  s 2  s  1
5 5  s  2
(ค) T (s)  (ง) T (s) 

 s  1 s 2  s  1   s  1  s 2  3
5  s  2
(จ) T (s) 
 s  1  s 2  3
5-47
5.3 ระบบควบคุมแบบวงรอบปิดมีสมการสเตตดังนี้
 1 0 0  0 

x(t )  0 
2 0  x(t )  0  u(t )
 
 1 2 3 1 
y  1 0 0 x(t )
(ก) ให้หาสมการคุณลักษณะของระบบ
(ข) ใช้ผลลัพธ์ของข้อ (ก) พิจารณาหาเสถียรภาพของระบบ
(ค) ใช้ MATLAB เพื่อหาผลลัพธ์ของข้อ (ข) โดยใช้ 2 วิธีที่แตกต่างกัน
5.4 ให้พิจารณาโมเดลระบบควบคุมอุณหภูมิดัง ภาพที่ P5-2 ค่าปกติของ K คือ 30 ของ  คือ 2 และ 

คือ 1
(ก) จงหาความไวของฟังก์ชันถ่ายโอนแบบวงรอบปิดดังนี้ SKT  j SKT  j และ SKT  j
(ข) จงหาความไวของฟังก์ชันถ่ายโอนแบบวงรอบปิดในข้อ (ก) ที่ s  j  j 0 (คิดเฉพาะดีซี)
(ค) จงเปรียบเทียบผลจากข้อ (ก) และ (ข) จากการวาด SKT  j SKT  j และ SKT  j
R(s) + K C(s)
_ s
5.5 กาหนดให้พิจารณาระบบดังถูกแสดงในภาพที่ P5-3 ในแต่ละของกรณี G(s) ที่กาหนดให้ ให้หาความ

ผิดพลาดในสภาวะอยู่ตัวสาหรับกรณีที่ อินพุตเป็นฟังก์ชันขั้นบันไดและฟังก์ชันลาดเอียง โดยสมมุติว่าแต่
ละระบบในการควบคุมแบบวงรอบปิดมีเสถียรภาพ
10 10
(ก) T (s)  (ข) T (s) 
 s  1 s  3 s  s  1 s  6 
5  s  2 6s 2  2s  10
(ค) T (s)  (ง) T (s) 
s2  s  6 
s s2  4 
5-48
R(s) + C(s)
G( s)
_

Plant
Controller
R(s) + 200
Gc(s) C(s)
_  s  1 s  3
0.02
Sensor
5.6 สมมุติว่าระบบดังถูกแสดงในภาพที่ P5-4 มี GC(s) เป็นระบบควบคุมแบบชนิด P Controller ซึ่ง
สามารถกาหนดให้ GC(s)=K
(ก) จงหาเทอมผลตอบสนองสภาวะชั่วครู่สาหรับกรณีที่ K=0.025
(ข) จงหาเทอมผลตอบสนองสภาวะชั่วครู่สาหรับกรณีที่ K=0.25
(ค) จงหาค่า K ที่ ทาให้ระบบมีผลตอบสนองสภาวะชั่วครู่ที่ให้ค่า settling time ต่าทีสุดและไม่มี
overshoot
(ง) จงคานวณหาตาแหน่งของรากด้วยโปรแกรม MATLAB
5-49
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
..........
5-50
หัวข้อเรื่อง 6. เกณฑ์การวิเคราะห์ความเสถียรภาพด้วยเราธ์-เฮอร์วทิ ส์
การเรี ยนการสอนในหัวข้อเรื่องที่ 6 นี้ เป็นการกล่าวถึง เกณฑ์การวิเคราะห์ความ
เสถียรภาพด้วยเราธ์-เฮอร์วิทส์ของระบบควบคุมแบบเชิงเส้นที่ไม่เปลี่ยนตามเวลาและบทสรุป ซึ่งได้แสดง
ให้เห็นถึงความสาคัญว่า ทาไมจึงต้องใช้เกณฑ์การวิเคราะห์ความเสถียรภาพด้วยเราธ์ -เฮอร์วิทส์กับระบบ
ควบคุมก่อนการสร้างและทดสอบระบบจริง
2. Power point
6-1
1.3 สามารถใช้หลักเกณฑ์การวิเคราะห์ความเสถียรภาพด้วยเราธ์-เฮอร์วิทส์กับ
กรณีต่างๆ ได้เป็นอย่างดี
รายละเอีย ดของหน่ ว ยเรี ยนที่ 6 ซึ่ งกล่ าวถึ ง การเรียนรู้ การวิเ คราะห์ ค วาม
เสถียรภาพของระบบควบคุมสาหรับวิชาระบบควบคุม ปรากฏตั้งแต่หน้าที่ 6-4 จนถึงหน้าที่ 6-20 โดยมี
รายละเอียดดังนี้
6. การวิเคราะห์ความเสถียรภาพ
6.2 สรุป
6-2
รหัส 32085300
ชื่อหน่วย การวิเคราะห์ความเสถียรภาพ
6.2 สรุป
6.3 สามารถใช้หลักเกณฑ์การวิเคราะห์ความเสถียรภาพด้วยเราธ์-เฮอร์วิทส์กับ
กรณีต่างๆ ได้เป็นอย่างดี
6-3
การวิเคราะห์ความเสถียรภาพ
ในบทนี้ เราได้ทาการศึกษาและวิเคราะห์ประเด็นที่สาคัญอีกอย่างหนึ่งของความเสถียรภาพของ
ระบบแอนนาล็อกชนิดเชิงเส้นที่ไม่แปรเปลี่ยนตามเวลา ดังที่ได้กล่าวไว้ ในบทที่ 5 เราใช้นิยามและ
หลักการที่ว่า ความเสถียรภาพในที่นี้เป็นไปตามนิยามของความเสถียรภาพ BIBO (Bounded-input
Bounded-output stability) คือ ระบบจะเสถียร ถ้าทุกๆ อินพุตขอบเขตทาให้เกิดเอาต์พุตขอบเขต
ตลอดเวลา
สาหรับระบบแอนนาล็อกชนิดเชิงเส้นที่ไม่แปรเปลี่ยนตามเวลา จากนิยามความเสถียรภาพที่ได้
กล่าวมานั้น โพลทั้งหมดของฟังก์ชันโอนย้ายแบบปิด (รากทั้งหมดของสมการคุณลักษณะของระบบ) ต้อง
ปรากฏอยู่ทางด้านครึ่งซ้ายมือของระนาบเชิงซ้อน (ระนาบ s) ซึ่งคุณสมบัตินี้ได้ถูกพิสูจน์เรียบร้อยแล้วใน
บทที่ผ่านมา อย่างไรก็ตาม ในบทนี้ ต้องการที่จะพิจารณาวิธีการตรวจสอบเสถียรภาพของระบบควบคุมที่
เป็นระบบเชิงเส้นใดๆ โดยได้พิจารณาเพิ่มเติมในแต่ละกรณีที่แตกต่างกัน ดังนี้คือ กรณีที่ฟังก์ชันโอนย้าย
ลูปปิดใดๆ มีโพลปรากฎอยู่บนแกนจินตภาพหรืออยู่บนครึ่งขวาของระนาบเชิงซ้อนหรือเป็นกรณีที่โพล
ทั้งหมดปรากฏอยู่ทางครึ่งซ้ายของระนาบเชิงซ้อนยกเว้นว่าโพลบางตัวนั้นปรากฏอยู่บนแกนจินตภาพ ซึ่ง
การวิเคราะห์ความเสถียรภาพกับกรณีดังกล่าวที่ได้กล่าวมาจะสามารถหาได้ด้วยวิธีการต่างๆ ดังนี้
วิธีที่ 1 ของการวิเคราะห์ ความเสถียรภาพ คือ ใช้วิธีการของเราธ์ -เฮอร์วิทส์ (Routh-Hurwitz
criterion) ทฤษฎีนี้ใช้หลักการที่ว่า ถ้าค่ารากของสมการลักษณะเฉพาะนี้อยู่ด้านขวามือของระนาบ s
แล้วก็แสดงว่าระบบไม่มีเสถียรภาพ นั้นก็คือต้องหารากของสมการลักษณะเฉพาะ แต่การตรวจสอบนี้จะ
หลีกเลี่ยงการหารากของสมการลักษณะเฉพาะโดยตรง ดังนั้นวิธีการนี้จึงไม่สามารถใช้ในการหาตาแหน่งที่
แท้จริงของรากได้
วิธีที่ 2 เป็นการคานวณหาค่าตาแหน่งของรากที่แม่นยา สาหรับระบบที่มีอันดับเป็น 1 และอันดับ
2 ตาแหน่งของค่ารากระบบสามารถหาได้ด้วยวิธีการวิเคราะห์ ตรงไปตรงมา สาหรับระบบที่มีอันดับที่สูง
กว่านั้น ตาแหน่งของรากสามารถคานวณได้โดยใช้โปรแกรมคอมพิวเตอร์ ซึ่งเป็นสิ่งจาเป็นที่ต้องใช้เพื่อหา
ตาแหน่งที่ถูกต้อง
วิธีที่ 3 เป็นการจาลองการทางาน วิธีการนี้ใช้ได้กับทุกระบบและเป็นกระบวนการเดียวที่นิยมใช้
กับระบบไม่เป็นเชิงเส้นแบบเชิงซ้อน ความเสถียรภาพของระบบแอนนาล็อกชนิดเชิงเส้นที่ไม่แปรเปลี่ยน
ตามเวลายังสามารถกาหนดและวิเคราะห์ได้ด้วยเทคนิควิธีการต่างๆ ดังนี้คือ เทคนิคโลกัสของรากซึ่งจะได้
6-4
ถูกกล่าวถึงในบทที่ 7 และด้วยวิธีการเกณฑ์ไนควิสต์ (Nyquist criterion) ซึ่งจะได้แสดงรายละเอียดไว้ใน
บทที่ 8
ก่อนที่จะกล่าวถึงเทคนิคการวิเคราะห์ความเสถียรภาพ เราพิจารณาคุณสมบัติทั่วไปของสมการ
โพลิโนเมียลที่จะนามาใช้เพื่อการวิเคราะห์ เราสมมติเสมอว่า สัมประสิทธิ์ทั้งหมดของสมการโพลีโนเมียลมี
ค่าเป็นจานวนจริง เริ่มพิจารณาจากสมการโพลิโนเมียลอันดับ 2 ดังนี้
Q2 (s)  s 2  a1s  a0  (s  p1 )(s  p2 )  s 2  ( p1  p2 )s  p1 p2 (6-1)
และสมการโพลิโนเมียลอันดับ 3
Q3 (s)  s3  a2 s 2  a1s  a0  (s  p1 )(s  p2 )(s  p3 )
 [s 2  ( p1  p2 ) s  p1 p2 ]( s  p3 ) (6-2)
 s3  ( p1  p2  p3 )s 2  ( p1 p2  p1 p3  p2 p3 )s  p1 p2 p3
สมการโพลิโนเมียลอันดับ n ใดๆ
Qn (s)  s n  an1s n1  ...  a1s  a0 (6-3)
สัมประสิทธิ์ของสมการโพลิโนเมียลอันดับ n ใดๆ คือ
an 1 = เทอมติดลบของผลรวมของค่ารากทั้งหมด
an2 = ผลรวมของผลคูณของการจับคู่รากทั้งหมดมาคูณกันจานวน 2 ตัว
an 3 = เทอมติดลบของผลรวมของผลคูณของการจับคู่รากทั้งหมดมาคูณกัน 3 ตัว
n
a0 = เทอม (-1) ถูกคูณเข้าไปที่ผลคูณของรากทั้งหมด
สมมุตวิ ่าค่ารากของสมการโพลิโนเมียลทั้งหมดเป็นค่าจริงและอยู่ในครึ่งซ้ายของระนาบเมื่อนั้น pi เป็นค่า
จริงและติดลบเพราะฉะนั้นจะได้ค่าสัมประสิทธิ์ของสมการโพลิโนเมียลเป็นบวก มีกรณีเดียวที่จะทาให้
สัมประสิทธิ์สามารถเป็นลบได้ก็ คือ ต้องมีค่ารากของระบบอย่างน้อย 1 รากอยู่ทางครึ่งขวาของระนาบ
ถ้ารากอยู่ครึ่งซ้ายของระนาบ ค่าสัมประสิทธิ์จะไม่เป็นศูนย์
ถ้ารากใดๆ ของสมการโพลิโนเมียลเป็นจานวนเชิงซ้อนค่ารากนั้นต้องปรากฏอยู่ในลักษณะคู่สังยุคเชิงซ้อน
ค่าสัมประสิทธิ์ของสมการโพลิโนเมียลเป็นค่าจริง ถ้าสัมประสิทธิ์ของสมการเป็นบวกไม่หมดแสดงว่ามีราก
อย่างน้อย 1 ราก อยู่ทางขวามือของระนาบ s (นั่นคืออยู่บนแกน j หรืออยู่ทางด้านขวามือของระนาบ
เฟส)
สรุป
1. ถ้าสัมประสิทธิ์ใดๆ ai เป็นศูนย์ เมื่อนั้นจานวนรากไม่ทั้งหมดอยู่ทางฝั่งครึ่งของระนาบ s ทางฝั่งซ้าย
2. ถ้าสัมประสิทธิ์ใดๆ ai เป็นลบ เมื่อนั้นมีอย่างน้อย 1 รากอยู่ทางครึ่งของระนาบทางฝั่งขวา
6-5
ตัวอย่าง 6-1 สมการโพลิโนเมียล
Q(s)  (s  2)(s 2  s  4)  s3  s 2  2s  8
ค่าสัมประสิทธิ์ทั้งหมดเป็นบวก รากของระบบมีตาแหน่งที่ตั้งดังนี้
ตาแหน่งโพลที่ 1 คือ 2
1 j 15
ตาแหน่งโพลที่ 2 และ 3 คือ 
2 2
และเราพบว่า รากอย่างน้อยจานวน 2 รากอยู่ทางด้านครึ่งขวาของระนาบ s ซึ่งรายละเอียดถูกแสดงใน
ค่ารากของสมการโพลิโนเมียลสามารถใช้โปรแกรม MATLAB หาได้ดังนี้
การเขียนคาสั่งลงใน Script
p=[1 1 2 8];
roots(p)
ผลการ Run บน Window command
ans = -2.0000
0.5000 + 1.9365i
0.5000 - 1.9365i
s
j 15
2 ×
×-2 (s+2)(s2-s+4)=s3+s2+2s+8
1/2
j 15

2 ×
ภาพที่ 6-1 ตาแหน่งของโพลจากตัวอย่าง 6-1 ทีส่ มการโพลิโนเมียล Q(s)  s3  s 2  2s  8
6-6
เกณฑ์การวิเคราะห์ความเสถียรภาพด้วยเราธ์ -เฮอร์วิทส์ เป็นกระบวนการวิเคราะห์เพื่อกาหนดว่าถ้าราก
ทุกๆ รากของสมการโพลิโนเมียลมีส่วนจริงที่เป็นลบหรือไม่และถูกใช้ในการวิเคราะห์เสถียรภาพของระบบ
เชิงเส้นที่ไม่แปรเปลี่ยนตามเวลา
Q(s)  an s n  an1s n1  ...  a1s  a0 (6-4)
ขณะที่สมการทั่วไปคือ
N ( s)
G ( s), T ( s) 
D( s )
ค่ารากที่จะสามารถเกิดขึ้นได้ในระบบในกรณี ที่ระบบมีอันดับเป็น 3 เมื่อเราต้องพิจารณาว่าจะต้องมี
อันดับใดอันดับหนึ่งแน่นอนอยู่ใน 1 กรณีดังนี้คือ
กรณีที่ 1 จานวนรากมี 2 รากเป็นเชิงซ้อน
กรณีที่ 2 จานวนรากมี 2 รากที่เป็นจานวนจริง (รากไม่ซ้า)
กรณีที่ 3 จานวนรากมี 2 รากที่เป็นจานวนจริง (รากซ้า)
ถ้าเรามองระบบและบอกว่าระบบมีเสถียรภาพต้องใช้เงื่อนไขมากาหนด เมื่อให้ระบบทางานโดยเงื่อนไขที่
พิจารณามี 2 เงื่อนไขดังนี้
เงื่อนไขที่ 1 คือ เงื่อนไขที่จาเป็น (necessary condition)
เงื่อนไขที่ 2 คือ เงื่อนไขที่พอเพียง (sufficient condition) โดยที่เงื่อนไขที่ 2 นั้นสาคัญกว่า
เงื่อนไขที่ 1
ในกรณีที่ระบบมีอันดับเป็น 1 และ 2 ซึ่งในระบบนี้ทั้ง 2 เงื่อนไขนี้ถือว่าเป็นเงื่อนไขเดียวกันคือ ถ้า
สัมประสิทธิ์ เป็นบวกจะได้ว่าค่ารากของระบบเป็นลบเสมอ แต่ในกรณีของระบบที่มีอันดับ เป็น 3 นั้น
แตกต่างออกไปดังนี้
Q(s)  (s  2)(s 2  s  4)  s3  s 2  2s  8
สัมประสิทธิ์เป็นบวกหมดตาแหน่งของรากที่หาได้คือ
1 15
2, j
2 2
เราพบว่าเงื่อนไขที่จ าเป็น ได้แต่เงื่อนไขที่พอเพียงไม่ผ่ านเพราะรากเชิงซ้อนที่ปรากฏมีค่า เป็นบวกอยู่
ทางขวามือของระนาบเชิงซ้อน อย่างไรก็ตามแต่สภาวะเงื่อนไขที่จาเป็นต้องผ่านก่อนแล้วจึงไปตรวจสอบ
เงื่อนไขที่พอเพียงต่อไป
6-7
ขั้นตอนที่ 1 ของการใช้ เกณฑ์เราธ์-เฮอร์วิทส์ คือ ให้จัดรูปอาร์เรย์ เราเรียกชุดแบบนี้ว่า อาร์เรย์เราธ์
(Roth array) โดยแถวที่ได้เป็นสัมประสิทธิ์ของสมการโพลิโนเมียล
s n an an  2 an  4 an  6
s n 1 an 1 an 3 an 5 an  7
s n  2 b1 b2 b3 b4
s n 3 c1 c2 c3 c4
s2 k1 k2
1
s l1
s 0 m1
สมการสาหรับสัมประสิทธิ์ของอาร์เรย์เขียนได้ดังนี้
1 an an 2 1 an an  4
b1   b2   ,...
an 1 an 1 an 3 an 1 an 1 an 5
(6-5)
1 an 1 an 3 1 an 1 an 5
c1   c2   ,...
b1 b1 b2 b1 b1 b3
ตัวอย่างของ อาร์เรย์เราธ์ที่มีอันดับของสมการโพลิโนเมียลเป็น 4 คือ
s4 x x x
s3 x x
s2 x x
s1 x
s0 x
เกณฑ์เราธ์-เฮอร์วิทส์ อาจกล่าวได้ดังนี้
ด้วยการใช้กรรมวิธีการคานวณหาค่าอาร์เรย์เราธ์ที่ได้กล่าวมา จานวนของรากในสมการโพลิโนเมียลที่อยู่
ด้านครึ่ งขวามือระนาบเชิงซ้อนมีค่าเท่ากับจานวนครั้งของการเปลี่ยนเครื่องหมายในคอลัมน์แรกของ
อาร์เรย์
ตัวอย่าง 6-2 พิจารณาสมการโพลิโนเมียลที่ให้มาจากตัวอย่างที่ 6-1 อีกครั้ง

Q(s)  (s  2)(s 2  s  4)  s3  s 2  2s  8
6-8
อาร์เรย์เราธ์คือ
s3 1 2
s2 1 8
s1 6
s0 8
ขณะที่
11 2
b1    6
11 8
1 1 8
c1   8
6 6 0
อาร์เรย์เราธ์ในคอลัมน์แรกมีจานวนครั้งของการเปลี่ยนเครื่องหมาย จานวน 2 ครั้งคือ จาก1 ไป -6 และ
จาก -6 ไป 8 นั้นแสดงว่ามีจานวน 2 รากอยู่ทางขวาของระนาบ s
หมายเหตุ อย่างไรก็ตามเกณฑ์เราธ์ -เฮอร์วิทส์นี้ ให้คาตอบกับผู้ออกแบบระบบเฉพาะส่วนของการหา
เสถียรภาพของระบบเท่านั้น ในขณะที่ตาแหน่งของรากนั้นไม่มีการกล่าวถึงรายละเอียด ผลลัพธ์ที่ได้ไม่มี
ข้อมูลทีเ่ กี่ยวข้องกับผลตอบสนองสภาวะต่างๆ ของระบบที่มีเสถียรภาพจากการใช้เกณฑ์เราธ์-เฮอร์วิทส์นี้
เราสามารถแบ่งการนาไปใช้งานของเกณฑ์ได้ 3 กรณี คือ
ไม่มีสัมประสิทธิ์ค่าใดในคอลัมน์แรกของอาร์เรย์เราธ์เป็นศูนย์ดังนั้นในการคานวณจะไม่มีปัญหา
ในการคานวณค่าต่างๆ ของอาร์เรย์
กรณีนคี้ อลัมน์แรกในแถวมีค่าเป็นศูนย์ พร้อมกับต้องมีบางตัวในแถวอย่างน้อย 1 ตัว ไม่เป็นศูนย์
อยู่ในแถวเดียวกัน แก้ปัญหาในกรณีนี้โดยการแทนศูนย์ด้วย ε (จานวนขนาดเล็ก) ซึ่งเราสามารถสมมติ
ให้เป็นค่าบวกหรือลบก็ได้ จากนั้นให้คานวณอาร์เรย์ของตัวเลขต่อไปตามปกติซึ่งตัวเลขหรือสมการที่
คานวณจะติดเทอม ε ไปด้วยหลังจากที่คานวณเสร็จสิ้นแล้วให้พิจารณาเครื่องหมายของส่วนประกอบใน
คอลัมน์แรกโดยกาหนดให้ ε มีค่าลู่เข้าสู่ค่าศูนย์
จานวนของรากของ สมการโพลิโนเมียล ในทางขวาของระนาบ s มีค่าเท่ากับจานวนเครื่องหมาย
ที่เปลี่ยนไปในคอลัมน์แรกนี้
ตัวอย่างที่ 6-3 จากกรณีที่ 2 พิจารณาสมการโพลิโนเมียลดังนี้

Q(s)  s5  2s 4  2s3  4s 2  11s  10
6-9
อาร์เรย์เราธ์คานวณได้ดังนี้
1 2 11
s5
2 4 10
s4
3 0 6
s
12
s2  10
1

s
6
s0
10
ขณะที่
11 2 1 1 11
b1   0 b2   6
22 4 2 2 10
12 4 1 12 1 2 10
c1    (12  4)   c2    10
 6     0
 6
    12  
d1  12  10  6     6
12 10 12    

12
1 10
e1     10
6
6 0
ผลที่ได้จากตัวอย่างนี้สามารถยืนยันความถูกต้องด้วยการใช้โปรแกรม MATLAB ดังนี้
การเขียนคาสั่งลงใน Script
p=[1 2 2 4 11 10];
roots(p)
ผลการ Run บน Window command
ans =
0.8950 + 1.4561i
0.8950 - 1.4561i
-1.2407 + 1.0375i
-1.2407 - 1.0375i
-1.3087
6-10
สรุป
- เรากาจัดให้ค่า ε  0 ด้วยค่าที่เหมาะสม
- จากอาร์เรย์มีการเปลี่ยนเครื่องหมาย 2 ครั้งในคอลัมน์แรก
- ค่า ε เป็นบวกหรือเป็นลบก็ได้
- จานวนของเครื่องหมายที่เปลี่ยนไปในคอลัมน์แรกเป็นอิสระเสมอต่อสมมติฐานของเครื่องหมาย
ของ ε
ดังเช่น
Q( s )  s 2  1
ในกรณีที่คุณลักษณะของระบบที่มีค่ารากวางอยู่บนแกนจินตภาพจะทาให้ระบบมีผลตอบสนองเป็นแบบ
ขอบเสถียร (marginally stable)
จะได้อาร์เรย์เราธ์ดังนี้
s2 1 1
s1 0 ← ไม่มีเทอมที่มีค่าอยู่เลย
s0
ชุดตัวเลขนี้ไม่สามารถคานวณได้เพราะในคอลัมน์แรกมีค่าเท่ากับศูนย์ปรากฏอยู่ ตัวอย่างต่อมาคือ
Q(s)  (s  1)(s 2  2)  s3  s 2  2s  2
ขณะที่
11 2
b1    (2  2)  0
11 2
เขียนอาร์เรย์เราธ์ดังนี้
s3 1 2
s2 1 2
s1 0
s0
กรณี ที่ 3 นี้ แถวบนที่ อ ยู่ ติ ด กั บ แถวที่ เ ป็ น ศู น ย์ ทั้ ง แถวจะเป็ น สมการโพลิ โ นเมี ย ลช่ ว ย (auxiliary
polynomial) ซึ่งเป็นส่วนประกอบของโพลิโนเมียลลักษณะเฉพาะ เมื่อ Q(s)  Qa (s)Qr (s)
6-11
จากกรณีตัวอย่างแรกที่ผ่านมาแถวที่อยู่เหนือศูนย์ คือ สมการโพลิโนเมียลช่วย ประกอบด้วยส่วนประกอบ
(1, 1) เขียนได้ดังนี้
Qa ( s)  s 2  1
จากกรณีตัวอย่างที่ 2 สมการโพลิโนเมียลช่วย ประกอบด้วยส่วนประกอบ (1, 2) เขียนได้ดังนี้
Qa ( s)  s 2  2
การวิเคราะห์กรณีที่ 3
ตัวอย่าง 6-4 เมื่อปรากฏแถวที่เป็นศูนย์ ใน s i ( i แถว) จากนั้นให้หาอนุพันธ์ของสมการโพลิโนเมียลช่วย
เทียบกับ s จากนั้นนาค่าสัมประสิทธิ์ที่ได้ไปแทนลงในแถวที่ s i จากนั้นทาเหมือนเดิมทุกประการ
Q(s)  s 4  s3  3s 2  2s  2
อาร์เรย์เราธ์
s4 1 1 2
s3 1 2
s2 1 2
s1 0
s0
dQa ( s)
เกิด s1 เป็นศูนย์ หา Qa (s)  s 2  2 จะได้  2s
ds
b1  (2  3)  1
เมื่อ b2  (0  2)  2
c1  (2  2)  0
s4 1 3 2
s3 1 2
s2 1 2
2
s1 0
s0 2
ที่
1
d1     (0  4)  2
2
6-12
สรุป ไม่ปรากฏว่ามีรากอยู่ทางด้านครึ่งขวาของระนาบเชิงซ้อน แต่อย่างไรก็ตามสมการช่วยที่ตั้งขึ้นมา
แสดงให้เห็นว่ามีรากอยู่บนแกนจินตภาพและระบบจะเป็นขอบเสถียรเนื่องจากรากที่เป็นจานวนเชิงซ้อน
จะต้องปรากฏเป็นแบบคู่สังยุค และรากที่เป็นจานวนเชิงซ้อนใดๆ ของสมการโพลิโนเมียลแบบคู่ต้อง
ปรากฏอยู่ในกลุ่ม 4 รากดังต่อไปนี้
กรณีถ้าแถวเป็นศูนย์ปรากฏขึ้นแต่อาร์เรย์เราธ์ที่แสดงไม่มีเครื่องหมายเปลี่ยนแปลง ค่ารากจะอยู่บนแกน
จินตภาพ j ดังนั้นในกรณีสมการโพลิโนเมียลช่วย แสดงให้เห็นถึงระบบไม่มีเสถียรภาพ
Qa ( s)  s 2  2
dQa ( s)
 2s
ds
ตัวอย่างที่ 6-5 พิจารณาสมการโพลิโนเมียลแสดงตาแหน่งของรากในภาพที่ 6-2 และ 6-3
Q( s )  s 4  4
เขียนอาร์เรย์เราธ์ได้ดังนี้
s4 1 0 4
3
ที่ si มีส่วนประกอบของแถวที่เป็นศูนย์
s 0 0
พบว่า
Qa ( s)  s 4  4
dQa
และ  4s3
ds
× j ×
(s2+2s+2)(s2-2s+2)=s4+4
-1 1
× -j ×
ภาพที่ 6-2 ตาแหน่งของโพลในสมการโพลิโนเมียลช่วย
6-13
เขียนอาร์เรย์เราธ์ใหม่ได้ดังนี้
1
s4 1 0 4 b1     (0  0)  0
 4
s3 0 0 1
 b2     (0  16)  4
s2 0 4 4
16 1 16
s1  c1     (16  0) 
   
     16  
0
s 4
d1     0  4     4
 16     
s s
j2 *
* *
-1 1
-j2 *
s2+4 s2-1
(ก) (ข)
× j ×
-1 1
× -j ×
(s2+2s+2)(s2-2s+2)=s4+4
(ค)
ภาพที่ 6-3 ตาแหน่งรากของสมการโพลิโนเมียล
6-14
ที่ s 2 มีองค์ประกอบที่เป็น ศูนย์ และไม่เป็นศูนย์ ในองค์ประกอบแรกให้แทนด้วย  ไปที่ศูนย์นั้น ผล
สุ ด ท้า ยชุด อาร์ เรย์ มี ก ารเปลี่ ย นเครื่ องหมายจ านวน 2 ครั้ ง ดัง นี้ คือ จาก   16 /  และจาก
16 /   4 แสดงว่าจะต้องมี รากจานวนเชิงซ้อนอยู่จานวน 2 รากทีม ่ ีส่วนจานวนจริงบวก (ด้านขวามือ
ของครึ่งระนาบเชิงซ้อน)
ข้อสังเกต จากสมการโพลิโนเมียลของทั้ง 2 กรณี คือ กรณีที่ 2 และกรณีที่ 3 ที่เห็นนั้น ในแถวที่เป็นศูนย์
ในอาร์เรย์เราธ์แสดงให้เห็นว่ามีความเป็นไปได้ที่รากของจะอยู่บนแกนจินตภาพ ( j -axis) ที่ผ่านมาเรา
ได้ใช้เกณฑ์เราธ์-เฮอร์วิทส์ในการวิเคราะห์ความเสถียรภาพของระบบเท่านั้น ต่อไป เราจะใช้เกณฑ์เราธ์-
เฮอร์วิทส์ช่วยในการออกแบบระบบควบคุม แสดงดังตัวอย่างต่อไปนี้
ตัวอย่างที่ 6-6 เกณฑ์เราธ์-เฮอร์วิทส์นั้นจะถูกนามาใช้เพื่อการออกแบบอย่างง่ายสาหรับระบบควบคุมดัง
แสดงในภาพที่ 6-4 จากระบบชุดชดเชยแบบ P (ตัวควบคุมเชิงสัดส่วน) ถูกเลือกใช้งาน ระบบเป็น แบบที่
0 (type 0) และความผิดพลาดในสภาวะคงตัวสาหรับกรณีที่อินพุตเป็นค่าคงที่หาได้จากสมการที่ (5-35)
พิจารณาจากสมการ
Gc ( s)G p (s)
C (s)  R(s )
1  Gc ( s)G p ( s)
ระบบใช้ชุดชดเชยเป็นแบบ P เป็น type 0 (N=0) ดังนั้น
F ( s)
Gc ( s)G p ( s)  N
s Q1 ( s)
จะได้ค่าความผิดพลาดในสภาวะคงตัวเมื่ออินพุตเป็นฟังก์ชันขั้นบันไดดังนี้คือ
จากผลการตอบสนองกรณีที่ R(s)  1/ s จะได้
sR( s) s 1
ess lim  lim
s 0 1  GcG p s0 s 1  GcG p
1 1 1
  
1  lim GcG p 1  K p 1  K
s 0
Compensator Plant
2
K
+_ s  4 s  5s  2
3 2
ภาพที่ 6-4 ระบบจากตัวอย่างที่ 6-6
6-15
ขณะทีค่ ่า Kp คือ
2K
K p  lim Gc ( s)G p ( s)  lim K
s 0 s 0 s  4s 2  5s  2
3
จากข้อกาหนดในการออกแบบค่าความผิดพลาดในสภาวะคงตัว ess ต้องน้อยกว่า 2% ของค่าอินพุตคงที่

1 1 1
ess   
1  K p 1  K 50
จากสมการที่ได้นี้ค่า K ต้องถูกกาหนดให้ มีค่า มากกว่า 49 การคานวณของ ess อยู่บนพื้นฐานของ
เสถียรภาพ ดังนั้นเราต้องมั่นใจว่า ระบบมีเสถียรภาพสาหรับย่าน K ที่กาหนดลงไป
พิจารณาสมการคุณลักษณะของระบบ
2K
1  Gc ( s)G p ( s)  1  0
s  4 s 2  5s  2
3
จะได้
Q(s)  s3  4s 2  5s  2  2K  0
เขียนอาร์เรย์เราธ์ได้ดังนี้
s3 1 5
s 2
4 2  2K
s (18  2 K ) 4
1
s0 2  2K
ขณะที่
11 5 1 18  2 K
b1      2  2 K  20  
4 4 2  2K 4 4
1 4 2  2K 4  (18  2 K ) 
c1     (2  2 K )   2  2K
(18  2 K ) / 4 (18  2 K ) / 4 0 (18  2 K )  4 
พบว่าที่ s1
18  2 K
0 ดังนั้น K 9
4
พบว่าที่ s0
2  2K  0
2K  2 ดังนั้น K  1
6-16
เพราะฉะนั้นที่ s1 และ s0  9     ระบบเสถียรภาพ
ข้อสังเกต กรณีนี้ ระบบมีเสถียรภาพเมื่อ K มากกว่า -1 แต่น้อยกว่า 9 ซึ่งพบว่าเกณฑ์ความผิดพลาดใน
สภาวะคงตัวไม่สามารถทาให้ ess หายไปได้ ดังนั้นเราจาเป็นต้องใช้ ชุดควบคุมแบบ PI (ตัวควบคุมเชิง
สัดส่วนบวกกับแบบอินทิกรัล) ทดแทนแบบเดิม
KI
Gc ( s)  K p 
s
KI
ถ้ากาหนดให้ Gd ( s)  K p  จะทาให้ระบบเป็น type 1 ทันทีและจะทาให้ค่าความผิดพลาดใน
s
สภาวะคงตัวของระบบหรือ ess ในกรณีที่อินพุตเป็นค่าคงทีเ่ ป็นศูนย์ทันที
ตัวอย่างที่ 6-7 การออกแบบระบบในตัวอย่างที่ 6-6 ถูกนามาเป็นกรณีศึกษาในตัวอย่างนี้ เราเปลี่ยนชุด
ควบคุมจากที่มีเฉพาะค่าเกณฑ์ K ไปเป็นชุดควบคุมแบบ PI ที่มีฟังก์ชันโอนย้ายดังนี้
KI K p s  KI
Gc ( s)  K p  
s s
พบว่า Gc มีโพลอยู่ทจี่ ุดกาเนิดจานวน 1 ตัว ระบบเป็น type 1
สมการคุณลักษณะของระบบ คือ
2( K p s  K I )
1  Gc ( s)G p ( s)  1  0
s( s 3  4s 2  5s  2)
จะได้
Q(s)  s 4  4s3  5s 2  (2  2K p )s  2K I  0
เขียนอาร์เรย์เราธ์สาหรับกรณีนี้ได้ดังนี้
s4 1 5 2K I
2  2K P
3
s 4
s (18  2 K P ) 4
2
2K I
s1 c1 0
s0 2K I
1 18  2 K P
ขณะที่ b1    2  2K P  20  
4 4
1
b2    8K I   2 K I
4
4  (2  2 K P )(18  2 K P )  32 K I
c1    8K I    (2  2 K P ) 
(18  2 K P )  4  18  2 K P
6-17
จาก s2 เพือ่ ทาให้ง่ายต่อการคิดเราพบว่า
18  2 K p
0
4
2 K p  18
ดังนั้นที่ K p   ต้องการกาหนดค่านี้เพื่อให้ระบบมีเสถียรภาพ
เพื่อให้ง่ายต่อการพิจารณากาหนดค่า K p   จากนั้น
32 K I 96  32K I 4  24  8K I 
c1  8     
12 12 4 3 
24  8K I
c1  0
3
ดังนั้นเมื่อ Kp   ระบบมีเสถียรภาพ KI ต้องน้อยกว่า 3 ด้วยและ
1
d1   (c1  2 K I )  2 K I  0
c1
จากเงื่อนไขนี้ค่า K I   เสมอ จากตัวอย่างนี้ เป็นที่แน่นอนว่า ถ้าค่าของ K p ที่เลือกมีความแตกต่าง
กัน ย่านของ K I สาหรับทาให้ระบบมีเสถียรภาพจะมีความต่างกันไปด้วย
ตัวอย่างที่ 6-8 ตัวอย่างนี้เป็นกรณีศึกษาที่ต่อเนื่องจากตัวอย่างที่ผ่านมา ถ้าเราเลือกค่าพารามิเตอร์ในการ
ออกแบบเป็น KP=3 และ KI=3 ระบบเป็นขอบเสถียร เพื่อแสดงให้เห็นจริง ระบบสามารถเขียนเป็นเราธ์
อาร์เรย์ได้ดังนี้
s4 1 5 6
s3 4 8
s2 3 6
6
s1 0
s0 6
เขียนสมการโพลิโนเมียลช่วยได้ดังนี้
Qa (s)  3s 2  6  3(s 2  2)  3(s  j 2)(s  j 2)
ระบบนี้มีการแกว่งที่ความถี่เท่ากับ  =1.14 rad/s และมีคาบเวลา T=2  /  =4.44 วินาที ซึ่งสามารถ
ยืนยันผลได้ด้วยโปรแกรม MATLAB/SIMULINK ดังภาพที่ 6-5 และผลการจาลองการทางานในภาพที่ 6-
6
6-18
สรุป ทั้ง 3 กรณีที่ปรากฏในการใช้เกณฑ์เราธ์-เฮอร์วิทส์แสดงดังนี้
กรณีที่ 1 ไม่มี องค์ป ระกอบใดๆ ในคอลั ม น์ แรกเป็น ศูนย์ จึงท าให้ ไม่มี ปัญหาในการค านวณ
อาร์เรย์เราธ์
กรณีที่ 2 มีอย่างน้อย 1 ตัว ที่ไม่เป็นศูนย์ในแถวนั้นและมีตัวแรกของขององค์ประกอบในแถวที่
เป็นศูนย์ ให้แทนค่าศูนย์นั้นด้วย ,   1 และให้คานวณอาร์เรย์เราธ์ต่อไป
กรณีที่ 3 ทุกๆ องค์ประกอบที่แถวเป็นศูนย์ทั้งหมด กรณีนี้สามารถใช้สมการโพลิโนเมียลช่วยใน
การวิเคราะห์ระบบดังทีไ่ ด้กล่าวมา
3
+ Gain + 2
1 - + s  4 s  5s  2
3 2
1
Contant Sum 3 Sum1 Transfer Fcn2 Scope1
s
Integrator Gain1
ภาพที่ 6-5 แบบจาลองการทางานของระบบในตัวอย่างที่ 6-8
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (s)
ภาพที่ 6-6 ผลการจาลองจากแบบจาลองการทางานของระบบในตัวอย่างที่ 6-8
6-19
6.2 สรุป
การแก้สมการลักษณะเฉพาะซึ่งเป็นสมการโพลิโนเมียลเพื่อให้ได้ค่ารากของสมการหรือตาแหน่ง
โพลของระบบจะทาได้ยากขึ้น ถ้าระบบมีอันดับมากกว่าสองเพราะต้องใช้คอมพิวเตอร์ช่วยคานวณ ทั้งที่
การตรวจสอบว่าระบบมีความเสถียรภาพเป็นอย่างไรนั้นไม่จาเป็นต้องทราบละเอียดถึงขั้นต้องรู้ตาแหน่ง
ของโพลก็ได้แต่ต้องทราบว่าโพลทั้งหมดอยู่บริเวณไหนของระนาบ s คือ อยู่บริเวณฝั่งซ้าย ฝั่งขวาหรือบน
แกนจินตภาพ เพราะฉะนั้น ในบทนี้จึงได้ นาเสนอวิธีการของเราธ์-เฮอร์วิทส์ (Routh-Hurwitz) ซึ่งเป็นวิธี
ที่สามารถตรวจสอบหาบริเวณตาแหน่งของโพลบนระนาบ s ได้ว่าไปปรากฏอยู่บริเวณฝั่งซ้ายหรือฝั่งขวา
จานวนกี่โพล
นอกจากคุณลักษณะเด่ นในการคานวณหาจานวนของโพลบนระนาบ s จากวิธีการแบบเราธ์ -
เฮอร์วิทส์แล้ว วิธีการนี้ยังช่วยในการออกแบบหาค่า ขอบเขตของเกณฑ์ของชุดควบคุมได้ ว่าช่วงค่าเกณฑ์
ของชุดควบคุมนั้นๆ ต้องมีค่าอยู่ระหว่างเท่าใดระบบจึงจะมีเสถียรภาพ แต่อย่างไรก็ตาม วิธีเราธ์ -เฮอร์
วิทส์ ไม่สามารถบอกได้ว่าผลตอบสนองของระบบควบคุมที่ได้จะเป็นเช่นไร ดังนั้นการหาผลตอบสนองที่
เหมาะสมจะขึ้นอยู่กับการออกแบบระบบซึ่งได้ถูกกล่าวบางส่วนไว้ในบทที่ 4 และจะได้ถูกกล่าวถึงโดย
ละเอียดในบทที่ 7 บทที่ 8 และ 9 ต่อไป
6-20
เอกสารอ้างอิง [1], [3], [4], [5], [6], [7], [8]
Simulink
6-21
แบบฝึกหัดบทที่ 6
6.1 จากสมการคุณลักษณะของระบบจงหาตาแหน่งของรากจากสมการโพลีโนเมียลของระบบดังนี้
(ก) s3  2s2  3s  1 (ข) s3  2s2  3s 1
(ค) s3  2s2  3s 1 (ง) s4  s3  3s 1
(จ) s4  s2  1 (ฉ) s 4  1
6.2 จงใช้ Routh-Hurwitz criterion กับสมการโพลีโนเมียลของระบบดังนี้
(ก) s3  2s2  3s  1 (ข) s3  2s2  3s 1
(ค) s3  2s2  3s 1 (ง) s4  s3  3s 1
(จ) s4  s2  1 (ฉ) s 4  1
6.3 จากข้อ 6.1 และ 6.2 จงใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อหาตาแหน่งของราก
6.4 จงใช้ Routh-Hurwitz criterion เพื่อหาจานวนของรากที่อยู่ทางฝั่งขวามือ และฝั่งซ้ายมือของครึ่ง
ระนาบเชิงซ้อนและบนแกนจินตภาพของสมการโพลีโนเมียลของระบบดังนี้
(ก) s5  2s4  5s3  4s2  6s  0
(ข) s4  s3  s  0.5  0
(ค) s4  s3  5s2  5s  2  0
(ง) s4  2s3  3s2  2s  5  0
(จ) s4  s3  5s2  2s  4  0
(ฉ) s4  2s2  1  0
(ช) จงใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อหาตาแหน่งของราก
6.5 จากระบบการควบคุมแบบวงรอบปิดดังถูกแสดงในภาพที่ P6-1
(ก) ให้หาค่าของ K ที่ให้ระบบมีเสถียรภาพแบบ marginally stable
(ข) ด้ว ยค่า K ที่หาได้จากข้อ (ก) ให้ห าความถี่ 0 ของการแกว่งพร้อมกับให้ห าคาบเวลา
T  2 / 0
(ค) จากข้อ (ข) ทาไมคาบเวลาของไซนูซอยด์จึงมีขนาดใหญ่
(ง) จงใช้โปรแกรม MATLAB SIMULINK ที่อินพุตเป็นฟังก์ชันขันบันไดเพื่อแสดงค่าคาบเวลาจาก
โจทย์ในข้อ (ข)
6-22
R( s) 0.5K C ( s)
+_ s 100s  1
2
20s  1
ภาพที่ P6-1 ระบบการควบคุมแบบวงรอบปิด

6.6 จากระบบการควบคุมแบบวงรอบปิดดังถูกแสดงในภาพที่ P6-2
(ก) เมื่อสมมุติให้ระบบมีเสถียรภาพ จงหาค่าความผิดพลาดในสภาวะอยู่ตัวสาหรับอินพุตที่เป็น
ค่าคงที่
(ข) ให้หาช่วงของค่า K เพื่อที่จะทาให้ระบบมีเสถียรภาพ
(ค) ให้หาค่าของ K ที่ให้ระบบมีเสถียรภาพแบบ marginally stable
(ง) จงหาตาแหน่งรากของระบบจากสมการคุณลักษณะของระบบสาหรับช่วงของค่า K ที่หาได้
จากโจทย์ในข้อ (ค)
(จ) ใช้โปรแกรม MATLAB SIMULINK เพื่อยืนยันคาตอบจากข้อ (ก) ถึง (ง)
R( s) K C ( s)
+_ s  s  1 s  3
ภาพที่ P6-2 ระบบการควบคุมแบบวงรอบปิด

6.7 จากระบบการควบคุมแบบวงรอบปิดดังถูกแสดงในรูปสมการสเตตดังนี้
 1 1
x(t )    x(t )
 3 K 
(ก) จงหาช่วงของค่า K เพื่อที่จะทาให้ระบบมีเสถียรภาพ
(ข) จงกาหนดค่าของเกณฑ์ K ที่หาได้จากข้อ (ก) ซึ่งทาให้ระบบมีเสถียรภาพแบบ marginally
stable และหาคาบเวลาและความถี่ของการแกว่ง
(ค) จงใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อหา eigenvalues ของเมทริกซ์ A เพื่อยืนยันผลที่หาได้จาก
โจทย์ในข้อ (ก)
(ง) ใช้โปรแกรม MATLAB SIMULINK เพื่อยืนยันผลจากข้อ (ข) โดยใช้อินพุตการทดสอบเป็น
แบบแรงดันที่มีฟังก์ชันเป็นขั้นบันได
6-23
6.8 จงพิจารณาการออกแบบระบบควบคุมด้วยชุดชดเชยชนิด PI จากสมการคุณลักษณะของระบบที่ให้
มาดังนี้
2  KP s  KI 
1  G ( s)G ( s)  1  0
C P

s s 3  4 s 2  5s  2 
(ก) จงหาช่วงของค่าเกณฑ์ KP และ KI ที่ทั้งคู่มีค่าเป็นบวก โดยทาให้ระบบวงรอบปิดมีเสถียรภาพ
(ข) ค่าของเกณฑ์ KP=0.5 และ KI=1 ทาให้ระบบมีเสถียรภาพหรือไม่
(ค) ใช้โปรแกรม MATLAB และ SIMULINK เพื่อยืนยันผลจากข้อ (ข) โดยพิจารณาจากตาแหน่ง
ของรากและผลการตอบสนองของระบบตามลาดับ
(ง) ทาซ้าข้อ (ข) และ (ค) เมื่อเกณฑ์ KP=1 และ KI=2
6-24
3. ตรวจสอบงานที่มอบหมาย ให้ทาในชั้นเรียนและหรือการบ้าน
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
6-25
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
....................
6-26
หัวข้อเรื่อง 7. การออกแบบและวิเคราะห์โลกัสของราก
การเรียนการสอนในหัวข้อเรื่องที่ 7 นี้ เป็นการกล่าวถึงการออกแบบและวิเคราะห์โลกัส
ของรากของระบบควบคุมแบบเชิงเส้นที่ไม่เปลี่ยนตามเวลาโดยเนื้อหาประกอบด้วย 13 หัวข้อย่อยดังนี้คือ
1. หลักการพื้นฐานโลกัสของราก
2. เทคนิคการเขียนทางเดินของราก
3. เทคนิคการเขียนทางเดินของรากเพิ่มเติม
4. คุณสมบัติเพิ่มเติมของโลกัสของราก
5. โครงสร้างในรูปแบบอื่นๆ
6. การออกแบบโลกัสของราก
7. การออกแบบชุดควบคุมแบบเฟสนาหน้า (Phase-lead)
8. การออกแบบเชิงวิเคราะห์ของชุดควบคุมแบบเฟสนาหน้า
9. การออกแบบชุดควบคุมแบบเฟสล้าหลัง (Phase-lag)
10. การออกแบบชุดควบคุมแบบ PID
11. การออกแบบชุดควบคุมแบบ PID โดยหลักการวิเคราะห์
12. โลกัสของรากประกอบ
13. การสร้างชุดควบคุม
และบทสรุป ซึ่งได้แสดงให้เห็นถึงความสาคัญว่า ทาไมจึงต้องใช้วิธี การออกแบบและ
วิเคราะห์โลกัสของรากของระบบควบคุมก่อนการสร้างและทดสอบระบบจริง
7-1
2. Power point
1.5 รู้ เข้าใจและโครงสร้างในรูปแบบอื่นๆ
1.7 รู้ เข้าใจและสามารถออกแบบระบบโดยใช้ชุดควบคุมแบบเฟสนาหน้า (Phase-
lead) ได้
7-2
1.8 รู้ เข้าใจและสามารถออกแบบในรูปแบบเชิงวิเคราะห์ของชุดควบคุมแบบเฟส
นาหน้าได้
1.9 รู้ เข้าใจและสามารถออกแบบระบบโดยใช้ชุดควบคุมแบบเฟสล้าหลัง (Phase-
lag) ได้
1.11 รู้ เข้าใจและสามารถออกแบบระบบโดยใช้ชุดควบคุมแบบ PID โดยหลักการ
วิเคราะห์ได้
7-3
รายละเอีย ดของหน่ ว ยเรี ยนที่ 7 ซึ่ งกล่ าวถึ ง การเรียนรู้ การวิเ คราะห์ ค วาม
เสถียรภาพของระบบควบคุมสาหรับวิชาระบบควบคุม ปรากฏตั้งแต่หน้าที่ 7-7 จนถึงหน้าที่ 7-84 โดยมี
7. การออกแบบและวิเคราะห์โลกัสของราก
7.14 สรุป
7-4
รหัส 32085300
ชื่อหน่วย การออกแบบและวิเคราะห์โลกัสของราก
7.5 รู้และเข้าใจโครงสร้างในรูปแบบอื่นๆ
7-5
7.14 สรุป
7.7 รู้ เข้าใจและสามารถออกแบบระบบโดยใช้ชุดควบคุมแบบเฟสนาหน้า
(Phase- lead) ได้
7.8 รู้ เข้าใจและสามารถออกแบบในรูปแบบเชิงวิเคราะห์ของชุดควบคุมแบบ
เฟสนาหน้าได้
7.9 รู้ เข้าใจและสามารถออกแบบระบบโดยใช้ชุดควบคุมแบบเฟสล้าหลัง
(Phase-lag) ได้
7.11 รู้ เข้าใจและสามารถออกแบบระบบโดยใช้ชุดควบคุมแบบ PID โดย
หลักการ วิเคราะห์ได้
7.14 สรุป
7-6
การออกแบบและวิเคราะห์โลกัสของราก
ในบทนี้ ได้นาเสนอวิธีการวิเคราะห์และออกแบบที่สาคัญอีกรูปแบบหนึ่ง ซึ่งถูกเรียกว่า กระบวน
การโลกัสของราก วิธีการวิเคราะห์และออกแบบนี้แสดงให้เห็นถึงคุณลักษณะของการตอบสนองธรรมชาติ
ของระบบควบคุม ส่วนในอีก 2 บทถัดไป เราได้ใช้ วิธีการแบบผลการตอบสนองเชิงความถี่เพื่อการ
วิเคราะห์และออกแบบระบบควบคุม ผลลัพธ์ที่ได้จากวิธีการตอบสนองเชิงความถี่ให้รายละเอียดและ
ข้อมูลที่แตกต่างไปจากวิธีการแบบโลกัสของราก ดังนั้นเราจึงควรเร่งศึกษาและสังเกตว่ากระบวนวิธีการ
แบบโลกัสของรากและกระบวนวิธีการแบบผลตอบสนองเชิงความถี่นั้นมีความสาคัญไม่ยิ่งหย่อนไปกว่ากัน
และในหลายๆ กรณี ข องการออกแบบระบบเพื่ อ การแก้ ไ ขปั ญ หาทั้ ง สองวิ ธี นี้ ถู ก น ามาใช้ พ ร้ อ มกั น
เพราะฉะนั้น วิศวกรผู้ซึ่งทาหน้าที่ในการออกแบบระบบต้องทาความเข้าใจและศึกษาให้รู้แจ้งอย่างถ่องแท้
ในทั้ง 2 วิธีนี้
เราได้กล่าวถึงโลกัสของรากผ่านตัวอย่าง โดยพิจารณาที่ ระบบติดตามอากาศยานด้วยเรดาร์ ดัง
ถูกแสดงในภาพที่ 7-1(ก) ภาพที่ 7-1(ข) และ (ค) แสดงบล็อกไดอะแกรมของระบบและฟังก์ชันถ่ายโอน
ของระบบ ตามลาดับ สมการฟังก์ชันถ่ายโอนระบบลูปปิดเขียนได้ดังนี้
K
KG p ( s ) s( s  2) K
T ( s)    2 (7-1)
1  KG p ( s) 1  K s  2s  K
s( s  2)
สมการคุณลักษณะ คือ เทอมส่วนของสมการฟังก์ชันถ่ายโอนระบบลูปปิด เมื่อจัดสมการดังกล่าวให้เท่ากับ
ศูนย์ เขียนได้ดังนี้
s 2  2s  K  0 (7-2)
เขียนอาร์เรย์เราธ์
s2 1 K
s1 2 0
s0 K
คานวณหาค่า
1 1 K  1
b1        2 K  ที่ K>0
2 2 0  2
7-7
และ K > 0 ระบบจึงจะมีเสถียรภาพ จากผลลัพธ์ที่ได้ ระบบมีเสถียรภาพเมื่อทุกๆ ค่าของ K เป็นบวก
ทั้งหมด โดยทั่วไปแล้วค่าของ K มีผลต่อผลตอบสนองในสภาวะชั่วครู่
ตัวอย่าง กรณีการกาหนดค่าของการออกแบบ โดยกาหนดให้ค่าอัตราส่วนการหน่วง (damping ratio)
หรือ ζ   โดยพิจารณาระบบอันดับสองมาตรฐานดังนี้
s 2  2ζωn s  ω2n  0 (7-3)
เมื่อแทนค่า ζ   จะได้
2ζωn  2(0.707)ωn  2
โดยที่ ωn  1.414 และ ω2n  2
e(t)
θA(t)
Amplifier
Motor
(ก)
Plant
θA(t) + e(t) Motor,pedestal, θR(t)
Power amplifier
and so forth
_
(ข)
Plant
ϴA(s) + 1 ϴR(t)
K
s ( s  2)
_ Power amplifier
(ค)
ภาพที่ 7-1 ระบบติดตามอากาศยานโดยใช้เรดาร์
7-8
นาผลที่ได้ไปเปรียบเทียบกับสมการ s 2  2ζωn s  ω2n จะได้
s 2  2 s  K  s 2  2s  2
ดังนั้น K 2
จากตัวอย่างนี้พบว่าระบบให้ผลตอบสนองเป็นที่น่าพอใจได้เฉพาะ ζ =0.707 เมื่อได้ K=2 เท่านั้น เรา
อาจจะเพิ่มรายละเอียดสาหรับ ช่วงเวลาขาขึ้น (rise time) ช่วงเวลาเข้าที่ (settling time) และค่าความ
ละเอียดในสถานะอยู่ตัว (steady-state accuracy) หรืออะไรก็ได้ตามที่วิศวกรผู้ออกแบบระบบต้องการ
ดังนั้นจากที่ได้กล่าวมา ผลกระทบของค่า K ที่เปลี่ยนแปลงไป ผู้ออกแบบระบบสามารถพิจารณาได้จาก
การพล็อตค่ารากของสมการคุณลักษณะของระบบในระนาบเชิงซ้อน
s 2  2s  K  0
2  22  4 K
s  1  1  K (7-4)
2
ค่ารากจะเป็นจานวนจริงและเป็นค่าลบ เมื่อ   K  1 และ K  1
ราก  1  j K 1  ζωn  jωn 1  ζ 2  ωn180  cos1 ζ
ขนาด  (ζωn )2  (ωn 1  ζ 2 )2  ζ 2ω2n  ω2n (1  ζ 2 )  ω2n  ωn
 Im  ωn 1  ζ 2
มุม  tan    tan 
1 1
 Re  ωn ζ
s12  ζωn  jωn 1  ζ 2    jωd

 1 ζ2 
β  tan 1   
 ζ 
 
 1 ζ2  ω
tan β     d
 ζ  
 
ความสัมพันธ์ระหว่างมุมบนระนาบเชิงซ้อนถูกแสดงในภาพที่ 7-2
sin cos tan 1
เมื่อ tan  , tan 1  และ 
cos sin sin cos
7-9
jω
jωd
-
ภาพที่ 7-2 ความสัมพันธ์ระหว่างมุมบนระนาบเชิงซ้อน

ωd ωn 1  ζ 2
ดังนั้น sin β    1 ζ2
ωn ωn
 1 ζ2 
 
tan β  ζ  1

sin β  1  ζ 2  ζ
 
 
 
1 1

cosβ ζ
cosβ  ζ
β  cos 1 (1)ζ
ค่าสัมประสิทธิ์ที่เป็นลบ แสดงถึงระบบนั้นมีโพลอยู่ทางฝั่งซ้ายตลอดเวลา
 มุม  180  cos ζ
1
ค่าราก
ราก  ωn180  cos1 ζ
จากภาพที่ 7-3 สามารถเขียนทางเดินของรากได้ เมื่อ   K   ดังนี้
- ที่   K  1 มี 2 รากเป็นค่าจริงที่มีตาแหน่งต่างกัน
- K  1 รากเป็นจานวนจริงและเท่ากันและระบบเป็น คริติคัลแดมป์ (critically damped)
- K  1 รากเป็นจานวนเชิงซ้อนที่มีค่าคงตัวเวลาเท่ากับ 1 วินาที พร้อมกับค่าของ ζ ลดลง
ขณะที่ K เพิ่มขึ้น
7-10
เราพบว่า K เพิ่มขึ้นรากของระบบเป็นจานวนเชิงซ้อน ระบบมีผลตอบสนองที่มี การพุ่งเกิน
ผลตอบสนองในสภาวะชั่วครู่เพิ่มขึ้น ดังนั้นเนื่องจาก ωn เพิ่มขึ้น ค่าของเวลาขาขึ้นลดลง ปรากฏการณ์ที่
เกิดขึ้นเหล่านี้รวมแล้วเรียกว่า ทางเดินราก หรือ โลกัสของราก
นิยาม
โลกัสของราก หรือ Root-locus ของระบบ คือ การพล็อตรากของสมการคุณลักษณะของระบบ
(โพลของฟังก์ชันถ่ายโอนลูปปิด) ณ ที่พารามิเตอร์บางตัวของระบบเปลี่ยนไป (K เปลี่ยน)
สมการคุณลักษณะของระบบดังภาพที่ 7-4 เขียนได้ดังนี้
1  KG(s) H (s)  0  1  F (s) (7-5)
เมื่อ F (s)  OLT
1
K  (7-6)
G(s) H (s)
K=2 s
j
K=0 45°
K=0
× ×
-2 K=1
K=2 -j
ภาพที่ 7-3 ทางเดินของรากบนระนาบเชิงซ้อนจากสมการคุณลักษณ์ที่ได้
+
K G( s)
_
H (s)
ภาพที่ 7-4 ระบบควบคุมแบบลูปปิด

7-11
เนื่องจากโดยทั่วไปแล้ว G(s) และ H(s) เป็นจานวนเชิงซ้อนสาหรับค่าของ s
จะสามารถเขียนใหม่ได้ว่า
1
K  (7-7)
G( s) H ( s)
ซึ่งก็คือ เกณฑ์ของขนาด (magnitude criterion) ของโลกัสของราก
สมการ เกณฑ์ของมุม (เกณฑ์มุม) เขียนได้ดังนี้
G(s) H (s)  arg G(s)H (s)  r (180) r  1, 3, 5,... (7-8)
เกณฑ์ของมุมแสดงดังภาพที่ 7-5 ซึง่ สามารถเขียนได้จากสมการดังนี้
K ( s  z1 )
KG( s) H ( s)  (7-9)
( s  p1 )( s  p2 )
จากภาพ s1 คือ ตาแหน่งที่ใช้ทดสอบระบบ
จากนิยามเกณฑ์ของมุมจะได้
o
1  2  3   180
ซีโรเป็นมุมบวก
โพลเป็นมุมลบ
เมื่อจุด s1 อยู่บนทางเดินของราก
1
K
G( s1 ) H ( s1 )
Σ (มุมซีโรทั้งหมดที่ปรากฏบนระนาบ) – Σ (มุมโพลทั้งหมดที่ปรากฏบนระนาบ)  r (180 (7-10)
โดยที่ r  1, 3, 5
s
s1  p1
s1  z1
s1  p1
θ1 θ3 θ2
x x
z1 p2 p1
ภาพที่ 7-5 มุมของแต่ละเทอม (โพลและซีโร)
7-12
เลื อกเฉพาะโพลที่อยู่ บ นแกนจ านวนจริง ของระนาบเชิงซ้ อนเท่า นั้น หรือ เรียกว่ า ความถี่วิกฤต หรื อ
Critically frequency จากนั้นให้วางจุดทดสอบลงไปทางซ้ายแล้วให้นับไปทางขวา ถ้ามี ความถี่วิกฤต
เป็นจานวนเลขคี่ แสดงว่า ณ ช่วงนั้นมีทางเดินของรากปรากฏ การทดสอบว่าระบบมี ทางเดินของราก
หรือไม่ถูกแสดงดังภาพที่ 7-6 ถึง 7-8
Test point
1 2 3
Critical frequency
ภาพที่ 7-6 การกาหนดตาแหน่งการทดสอบเพื่อหาทางเดินของรากเทียบกับความถี่วิกฤต
Test point
ภาพที่ 7-7 ตัวอย่างการหาตาแหน่งการทดสอบเพื่อหาทางเดินของราก
7-13
0
(ก) โพล และ ซีโร เคลื่อนที่ไปทางมุม 180o ดังนั้น มุมรวม =180o-180o-180o =-180o
0
0
180
180
(ข) โพลซ้ายวิ่งไปทาง 0 องศา ส่วนโพลขวาและซีโรเคลื่อนที่ไปทางมุม 180o ดังนั้น มุมรวม =180o-0o-

180o=0o
(ค) 2 โพลเคลื่อนที่เข้าหากัน ส่วนซีโรไปทางมุม 0 องศา จะได้มุมรวม =0o-180o-0o=180o

0
0
0
0
(ง) ทั้งโพลและซีโรวิ่งไปทาง 0 องศา ทั้งหมด ดังนั้นมุมรวม =0o-0o-0o=0o

ภาพที่ 7-8 การคิดค่ามุมรวมของแต่ละเทอมในระบบ (เมื่อโพลและซีโรอยู่บนแกนจริง)
7-14
กฎข้อที่ 1
ทางเดินของรากนั้นสมมาตรเมื่อเทียบกับแกนจริงบนระนาบเชิงซ้อน
ทางเดินของรากเริ่มต้นที่บนตาแหน่งของโพลของ G(s)H(s) ที่ค่า K=0 และไปสิ้นสุดที่ตาแหน่งซีโรของ
G(s)H(s) เมื่อ K ลู่เข้าสู่ค่า ∞ (เข้าหาตาแหน่งซีโรที่ K=อนันต์)
จากสมการคุณลักษณะของระบบสามารถหาได้ดังนี้
Kbm (s  z1 )(s  z2 ) (s  zm )
1  KG( s) H ( s)  1  0 (7-11)
( s  p1 )( s  p2 ) ( s  pn )
จัดสมการคุณลักษณะใหม่ได้ดังนี้
(s  p1 )(s  p2 ) (s  pn )  Kbm (s  z1 )(s  z2 ) ( s  zm )  0 (7-12)
ดังนั้น สาหรับที่ค่า K=0 ค่ารากของสมการ คือ โพลของเทอม G(s)H(s)
เขียนฟังก์ชันวงรอบเปิดอยู่ในรูปแบบ
K (bm s m  bm1s m1  ) K (bm s m  )
KG( s) H ( s)   (7-13)
s n  an1s n1  s m 
ที่
  nm  0 (7-14)
ถ้าเราให้ s 
Kbm s m Kb
lim KG(s ) H (s )  lim
s  s  n
 lim m
s  s
0 (7-15)
s
ทางเดินของรากที่ค่าของ s มากๆ จะได้ว่า
 Kb 
lim[1  KG (s ) H (s )]  lim 1  m   0 (7-16)
s  s 
 s 
สมการนี้ให้ค่ารากดังนี้คือ
s   Kbm  0 (7-17)
s   Kbm  Kbmr180 r  1, 3,... (7-18)
ขนาดของรากนี้ s   เพราะเรากาหนดให้ s มีค่าเข้าใกล้ อนันต์ มุมของรากคือ ค่าพื้นฐานของมุมเรา
เรียกว่า มุมของ เส้นกากับ (กากับ) ของทางเดินราก เขียนได้ดังนี้
7-15
r180
θ r  1, 3,... (7-19)
α
ตัวอย่าง 7-1 ระบบการติดตามอากาศยานมีฟังก์ชันวงรอบเปิดดังนี้
K
KG( s) H ( s) 
s( s  2)
เมื่อ m = (จานวนของซีโรที่ปรากฏบนระนาบ) = 0
n = (จานวนของโพลที่ปรากฏบนระนาบ) = 2
α  nm  20  2
แสดงว่าเรามีซีโรอยู่ที่ตาแหน่งอนันต์ จากสมการ α เรามี 2 เส้นกากับที่มุม  90o ถูกแสดงดัง
ภาพที่ 7-9 ซึ่งเส้นกากับที่ได้ก็คือการพล็อตของทางเดินของรากสาหรับระบบนี้
ตัวอย่าง 7-2 พิจารณาฟังก์ชันวงรอบเปิด
K
KG( s) H ( s) 
s3
เนื่องจากฟังก์ชันนี้มี 3 ซีโรทีต่ าแหน่งอนันต์ ทางเดินของรากมี 3 เส้นกากับที่มุม  60o และ 180o
ระบบนี้สามารถคานวณได้ดังนี้
K s3  K
1  KG( s) H ( s)  0  1  
s3 s3
มุมของเส้นกากับทีข่ นึ้ อยู่กับค่า α ถูกแสดงรายละเอียดอยู่ในตารางที่ 7-1
ราก
s3   K
1 1
s  ( K ) 3
 ( K ) 3 60
1
 ( K ) 3   60
1
 ( K ) 3 180
ตารางที่ 7-1 มุมของเส้นกากับ
ค่า α มุม
0 ไม่มี เส้นกากับs
1 180o
o
2  90
o o
3  60 ,  180
o o
4  45 ,  135
7-16
90
-2 -1 0
ภาพที่ 7-9 การพล็อตเส้นกากับเพื่อหาทางเดินของรากของระบบการติดตามอากาศยาน
60°
(3)
60°
ภาพที่ 7-10 แสดงตัวอย่างตาแหน่งของรากที่ปรากฏอยู่ที่ตาแหน่งจุดกาเนิด จานวน 3 ราก
ระบบที่ปรากฏในภาพที่ 7-10 นี้ไม่มีเสถียรภาพที่ทุกๆ ค่าของ K   เนื่องจากฟังก์ชันถ่ายโอนลูปปิดมี

จานวน 2 โพลอยู่ในทางด้านขวาของครึ่งระนาบเชิงซ้อน ที่ทุกๆ ค่าของ K ผลการทดสอบระบบด้วย
โปรแกรม MATLAB ถูกแสดงอยู่ในภาพที่ 7-11
การใช้โปรแกรม MATLAB คานวณและเขียนโลกัสของราก

การเขียนคาสั่งบน Command window
>> rlocus([1],[1 0 0 0])
ผลการ Run
7-17
Root Locus
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
Real Axis
ภาพที่ 7-11 ผลการเขียนโลกัสโดยใช้โปรแกรม MATLAB รากที่ตาแหน่งจุดกาเนิด จานวน 3 ราก

สามารถใช้วิธีการของเราธ์ -เฮอร์วิทส์ช่วยพิจารณาเสถียรภาพระบบได้ เริ่มต้นพิจารณาจาก
ฟังก์ชันถ่ายโอนลูปปิดดังนี้
1  KG(s) H (s)  0  s3  K
เขียนอาร์เรย์ของเราธ์
11 0 1 K
b1     (K )  
s3 1 0 εε K ε ε

s 2
 K 1 ε K 1
c1    ( K ( K / ε))
s K / 
1
( K / ε)  K / ε 0 ( K / ε)
s0 K c1  K
มีการเปลี่ยนเครื่องหมาย 2 ครั้ง ε  K / ε และที่ K / ε  K
ถ้าเราแทนค่าของ s ที่ซึ่งทาให้เส้นกากับตัดกับแกนจริงที่ a จะได้ดังนี้
(sum of finite poles)  (sum of finite zeros)
a  (7-20)
(number of finite poles)  (number of finite zeros)
โพลและซีโร เป็นของ ฟังก์ชันวงรอบเปิด
ดังนั้นกฎข้อที่ 3 จึงกล่าวว่า ถ้าฟังก์ชันวงรอบเปิดมีจานวนซีโรเท่ากับ α ณ ที่ตาแหน่งอนันต์ เมื่อ
α  1 ทางเดินของรากจะมีจานวนเท่ากับ α บนเส้นกากับเมื่อ K ลู่เข้าสู่ค่าอนันต์เช่นกัน
7-18
เส้นกากับวางทามุมเท่ากับ
r180
θ r  1, 3,...
α
และเส้นกากับนี้ตัดกับแกนจานวนจริงที่จุด
(sum of finite poles)  (sum of finite zeros)
a 
(number of finite poles)  (number of finite zeros)
ตัวอย่าง 7-3 ระบบติดตามอากาศยานเขียนเป็นฟังก์ชันวงรอบเปิดได้ดังนี้

K
KG( s) H ( s) 
s( s  2)
เนื่องจากไม่มีซีโรที่เป็นค่าจากัดและมี 2 โพลที่เป็นค่าจากัด (ที่ตาแหน่ง 0 และ -2)
[0  (2)]  0
a   1
20
K
สาหรับ KG( s) H ( s)  ไม่มีซีโรที่เป็นค่าจากัดและมี 3 โพล ที่จุดเดียวกัน คือ ที่ตาแหน่งจุดกาเนิด
s3
00
a  0
30
ในตอนนี้ได้กล่าวถึงกฎการเขียนทางเดินของรากเพิ่มเติมอีก 3 ข้อ ประการแรกพิจารณาจากมุม
ของทางเดินของรากบนแกนจริงในระนาบเชิงซ้อน โดยพิจารณาจากสมการของมุมดังต่อไปนี้
Σ(มุมทั้งหมดจากซีโรที่ปรากฏบนระนาบ)–Σ(มุมทั้งหมดจากโพลที่ปรากฏบนระนาบ)  r (180
โดยที่ r  1, 3
เราพิจารณาโพลและซีโรของฟังก์ชันถ่ายโอนแบบวงรอบเปิดที่อยู่บนแกนจริงระนาบเชิงซ้อนและสามารถ
ทดสอบจุดบนแกนจริงเพื่อดูว่ามีทางเดินของรากเกิดขึ้นหรือไม่แสดงได้ดัง ภาพที่ 7-12 และ 7-13
พิจารณาสมการฟังก์ชันถ่ายโอนวงรอบเปิดถูกแสดงดังรูป 7-14(ก) ระบบประกอบด้วย 2 โพล และ 1 ซีโร
K ( s  z1 )
KG( s) H ( s) 
( s  p1 )( s  p2 )
เราสามารถทดสอบโดยการวางจุดทดสอบ s ลงบนแกนจริงทางขวามือของ p1 ดังถูกแสดงในรูป
7-14(ข) จากนั้นคานวณหาผลรวมของมุมได้ดังนี้
(0o)-(0o+0o)=0o
7-19
เมื่อ ตัวประกอบโพล (s  p1 ) มีมุมเป็น 0
ตัวประกอบซีโร (s  z1 ) มีมุมเป็น 0
ตัวประกอบซีโร (s  z2 ) มีมุมเป็น 0
เมื่อพิจารณาผลรวมของมุมที่ได้ไม่เพียงพอให้เป็นไปตามสมการเงื่อนไขดังนั้นจุด s ที่ทางขวามือของโพล
ในตาแหน่ง p1 ไม่ได้อยู่บนทางเดินของราก
พิจารณาจุดใหม่ดังภาพที่ 7-14(ค) เมื่อกาหนดวางจุดทดสอบอยู่ระหว่าง p1 และ z1 จะได้
ผลรวมของมุมเท่ากับ
(0o)-(180o+0o)=-180o
ตัวประกอบโพล (s  p1 ) ปัจจุบันมีมุม 180o แต่อย่างไรก็ตามมุมจากซีโร z1 และจากโพล p2 ยังคงเป็น
ศูนย์เหมือนเดิม จากผลรวมของมุมนั้นทาให้สมการของมุมเป็นจริงจึงสามารถบอกได้ว่าสมการและจุดใดๆ
ที่อยู่ระหว่าง z1 และ p1 มีทางเดินของราก
พิจารณาจุดใหม่ดงั ภาพที่ 7-14(ง) แสดงการวางจุด s ไว้ทางด้านซ้ายมือของ p2 จะได้ผลรวมของ
มุมเท่ากับ
(180o)-(180o+180o)=-180o
ทาให้มุมที่ทากับโพลที่ p2 และ p1 และซีโรที่ z1 เป็น 180o ทั้งหมด แสดงว่าผลรวมของมุมที่ได้นั้นทาให้
เงื่อนไขสมการของมุมเป็นจริง ลูกศรทึบแสดงถึงทิศทางของการเคลื่อนที่ของราก เมื่อเราเพิ่มค่า K ขึ้นไป
พิจารณาจุดใหม่ดงั ภาพที่ 7-14(ง) แสดงการวางจุด s สาหรับจุด s ที่อยู่ระหว่างโพล p2 และซีโร
z1 ซึ่งสามารถคานวณผลรวมของมุมได้ดังนี้
(180o)-(180o+0o)=0o
มุมจากจุดโพล p1 มายังคงมีมุมเท่ากับ 180o และมุมจากโพล p2 มาเป็นมุมเท่ากับ 0o และมุมจากซีโร z1
มายังจุด s เป็นมุมเท่ากับ 180o จากผลรวมของมุมพบว่าไม่เป็นไปตามสมการมุมที่ต้องการและแสดงว่าไม่
มีทางเดินของรากอยู่ระหว่างโพล p2 และซีโร z1 เพราะไม่ว่าจะเป็นโพลหรือซีโร มุมที่ทากับจุดทดสอบจะ
ขึ้นอยู่กับตาแหน่งของจุด s ที่ถูกวางลงไป ดังนั้นไม่จาเป็นต้องให้เห็นความแตกต่างระหว่างโพลและซีโร
จึงสามารถเรียกเป็น ความถี่วิกฤตได้เลย ดังนั้นมุมจากจุด ความถี่วิกฤตที่วิ่งไปยังจุดใดๆ บนแกนจริงจะมี
ค่าเป็นอย่างใดอย่างหนึ่งระหว่าง 0o หรือ 180o
มีข้อที่น่าสังเกตอีกประการณ์ คือ ถ้า ความถี่วิกฤตซึ่งอยู่บนแกนจริงตั้งอยู่ทางด้านซ้ายมือของจุด
ทดสอบ ความถี่วิกฤตนั้น จะให้ มุมเป็ น ศูน ย์องศาเมื่อเทียบกับมุมที่ต้องการ เพราะฉะนั้นจานวนของ
ความถี่วิกฤตเมื่อเทียบกับทางซ้ายมือของจุดทดสอบนั้นไม่มีความสาคัญ
7-20
แต่อย่างไรก็ตาม ถ้าความถี่วิกฤตซึ่งอยู่บนแกนจริงตั้งอยู่ทางด้านขวาของจุดทดสอบ ความถี่วิกฤตนั้นจะ
ให้มุมเป็น 180o เทียบกับมุมที่ต้องการ ดังนั้นถ้าจานวนของ ความถี่วิกฤตซึ่งอยู่บนแกนจริงอยู่ทางด้าน
ขวาของจุดทดสอบเป็นเลขคี่ จุดนั้นคือ ทางเดินของราก ถ้าจานวนนั้นเป็นเลขคู่ จุดทดสอบนั้นไม่ได้อยู่บน
ทางเดินของราก
Critical frequency
ภาพที่ 7-12 ตาแหน่งของโพลและซีโรหรือที่เรียกว่าความถี่วิกฤตของฟังก์ชันถ่ายโอนวงรอบเปิด
2 1
Critical frequency
ภาพที่ 7-13 ทางเดินของรากบนแกนจริงที่ปรากฏด้านซ้ายมือของจานวนคี่ของความถี่วิกฤตบนแกนจริง
7-21
s s
s  p1
× × × ×
p2 z1 p1 pz z1 p1 s
(ก) (ข)
s s
180°
× × × ×
pz z 1 s p1 p2 z1 p1
s  p1
(ค) (ง)
ภาพที่ 7-14 ทางเดินของรากบนแกนจริง
θ1
x s
θ2
x
ภาพที่ 7-15 ทางเดินของรากบนแกนจริง
7-22
Im 1 Im 2
Re Re
-1
(ก) (ข)
ภาพที่ 7-16 จุดเบรคอะเวย์
ในกรณีทฟี่ ังก์ชันถ่ายโอนวงรอบเปิดมีโพลหรือซีโรที่เป็นจานวนเชิงซ้อนซึ่งปรากฏเป็นคู่สังยุค ผลรวมของ
มุมจากคู่ของโพลหรือซีโรเทียบกับจุดบนแกนจริงในระนาบเชิงซ้อน จะเป็น 0o หรือ 360o ดังถูกแสดงใน
ภาพที่ 7-14 และ 7-15 จากรายละเอียดที่ผ่านมาสามารถเขียนเป็นกฎข้อที่ 4 ได้ดังนี้
ทางเดินของรากนั้นรวมเอาทั้งหมดบนแกนจริงเทียบกับทางซ้ายมือของจานวนคี่ ของจานวน
ความถี่วิกฤตบนแกนจริง
1. ทางเดินนี้อยู่ทางซ้ายมือของ ความถี่วิกฤต1 ตัว
2. ทางเดินนี้อยู่ทางซ้ายมือของ ความถี่วิกฤต3 ตัว
กฎข้อที่ 5 กล่าวถึงรายละเอียดของความพยายามในการพิจารณาดูจุดที่ซึ่งมี 2 สาขา หรือมากกว่าของ
ทางเดินซึ่งมีพฤติกรรมวิ่งเข้าหากันและวิ่งออกจากไป จุดนี้เราเรียกว่า จุดเบรคอะเวย์
จุดเบรคอะเวย์ มีได้ 2 กรณี ดังถูกแสดงในภาพที่ 7-16 ซึ่งระบบมีสมการคุณลักษณะเป็นแบบ multiple
root
ยกตัวอย่าง จากฟังก์ชันถ่ายโอนแบบวงรอบเปิด
K
KG( s) H ( s) 
s3
จุดเบรคอะเวย์ปรากฏที่ s=0 มี 3 branches ของ locus away ที่ K=0 สมการคุณลักษณะมีรากของ
สมการเป็นอันดับ 3 ซึ่งถูกแสดงในภาพที่ 7-17
พิจารณากฎข้อที่ 5 โดยใช้วิธีการคิดและพิจารณาได้ดังต่อไปนี้ ถ้า G(s)H(s) เป็นอัตราส่วนของโพลิโน
เมียลที่เป็น N(s) และ D(s) จะเขียนได้ดังนี้
N ( s) D( s)  KN ( s)
1  KG( s) H ( s)  1  K 0 (7-21)
D( s ) D( s )
D(s)  KN ( s)  Q( s)  0 (7-22)
7-23
s
60°
(3)
60°
ภาพที่ 7-17 จุดเบรคอะเวย์ของระบบที่ประกอบด้วยรากซ้าที่จุดกาเนิด
เมื่อ Q(s) คือสมการคุณลักษณะโพลิโนเมียล

1 D( s )
K   (7-23)
G( s) H ( s) N ( s)
แทน s=sb=จุดเบรกอะเวย์ จากการพิจารณาที่ผ่านมาสมการคุณลักษณะมีรากซ้าหลายตัว (multiple-
order root) ที่ sb ดังนั้นจะสามารถแสดงสมการคุณลักษณะโพลิโนเมียลดังนี้
Q(s)  ( s  sb ) γ Q1 (s) (7-24)
เมื่อกาหนดให้  =อันดับองราก
หาอัตราการเปลี่ยนแปลงของ Q(s) เทียบกับ s
dQ( s)
 Q′( s)  γ( s  sb ) γ 1 Q1 ( s)  ( s  sb ) γ Q′1 ( s)
ds
 (s  sb )γ1[γQ1 (s)  (s  sb )Q′1 (s)] (7-25)
Q′( s) มีรากด้วยอันดับ   1) ด้วยเช่นกัน ที่ s=sb นั้นก็คือ
Q′(sb )  0
จาก D(s)+KN(s)=Q(s) จะได้
Q′(s)  D′(s)  KN ′( s) (7-26)
D( s )
แทนค่า K
N (s)
D( s )
Q′( s)  D′( s)  N ′( s ) (7-27)
N (s)
ที่ s=sb
7-24
Q′(sb )  0  D′(s) N (s )  D(s ) N ′(s ) s s
b
(7-28)
ดังนั้นสมการนี้จึงเป็นที่พอใจทีจ่ ุดเบรคอะเวย์
d [G( s) H ( s)] d  N ( s)  D( s) N ′ ( s)  D′ (s ) N (s )
   (7-29)
ds ds  D( s)  D2 ( s)
d  1  d  D( s)  N ( s) D′( s)  N ′( s) D( s)
  (7-30)
ds  G( s) H ( s)  ds  N ( s) 
  N 2 ( s)
จับ 2 สมการข้างบนนี้เท่ากับศูนย์พร้อมกับ กาหนดให้ s=sb ผลที่ได้จะเหมือนกันกับสมการ Q′(sb )  0
ดังนั้นไม่ว่าจะใช้สมการไหนจากทั้ง 3 สมการนี้ จะให้ค่ารากของโพลิโนเมียลอยู่ที่จุดเบรคอะเวย์ ของ
ทางเดินราก
ได้กฎข้อที่ 5 ดังนี้
จุดเบรคอะเวย์บนทางเดินของรากจะปรากฏขึ้นเท่ากับจานวนของรากที่หาได้จากสมการโพลิโนเมียล ที่ได้
จากวิธีการใดวิธีการหนึ่งดังนี้
d [G( s) H ( s)]
0
ds
หรือ N (s) D′(s)  N ′(s) D(s)  0
เมื่อ N(s) และ D(s) เป็นเศษและส่วนโพลิโนเมียล ตามลาดับของ G(s)H(s)
จากภาพที่ 7-16 จุดตัดบนแกนจริงนั้นสามารถเป็นได้ทั้งจุดเริ่มต้น (เริ่มแยกจากกัน) และจุดสุดท้าย (จุด
รวมกัน) ดังนั้นด้วยแนวคิดเช่นนี้ จุดสุดท้ายสามารถพิจารณาโดยใช้กฎข้อที่ 5 กระทาได้ดังนี้ ถ้า s เป็นค่า
บนแกนจริงของระนาบเชิงซ้อน และ G(s)H(s) เป็นจานวนจริงจากสมการ
d  1  1 D( s )
และใช้ K  
ds  G( s) H ( s) 
 G( s) H ( s) N ( s)
เนื่องจาก K เป็นฟังก์ชันของ s จะได้ (เพื่อหาจุดสูงสุดหรือจุดต่าสุดบนแกนจริง)
dK ( s) d  1 
  0
ds ds  G( s) H ( s) 
ที่จุดเบรคอะเวย์ใดๆ บนแกนจริง ค่า K ที่ได้จะต้องเป็นค่าสูงสุดหรือต่าสุดอันใดอันหนึ่งเท่านั้นสาหรับ
ส่วนที่ถูกพิจารณาของทางเดินของรากบนแกนจริง
มุมที่ซึ่งสาขาของทางเดินรากวิ่งออกไปจากตาแหน่งของโพลหรือทีว่ ิ่งเข้าสู่ซีโร
มุมที่วิ่งออกจากโพล เราเรียกว่า มุมออกจากโพล (มุมออกจากโพล)
มุมที่วิ่งเข้าสู่ซีโร เราเรียกว่า มุมเข้าซีโร (มุมเข้าซีโร)
เพื่อแสดงรายละเอียดของกฎข้อนี้เราสามารถเริ่มพิจารณาด้วยฟังก์ชันถ่ายโอนระบบเปิด ดังนี้
7-25
K
KG( s) H ( s) 
( s  2)(s 2  2s  2)
จากภาพที่ 7-18 เราสนใจจะหามุม θ1d กรณีนี้ที่ ε เล็กมาก ดังนั้น s1 คือจุดบนทางเดินรากนั่นเอง
ดังนั้น θ1d คือมุมที่ซึ่งทางเดินรากวิ่งออกจากโพล ที่ p1 = -1+j
จากเกณฑ์มุม
θ1d  θ2  θ3  180º
เนื่องจาก s1  p1 เมื่อนั้น θ2  90 และ θ3  45
และมุมออกจากโพลคือ θ1d  180º  90º  45º  45º
ที่เป็นมุมออกจากโพลเพราะว่ามันไม่ลู่เข้าสู่ศูนย์นั่นเอง ถ้าลู่เข้าสู่ศูนย์เป็นมุมเข้าซีโร
กฎข้อที่ 6 เส้นทางเดินของรากนั้นวิ่งออกจากโพล pj (วิ่งเข้าหา ณ ที่ซีโร zj) ณ มุม θ d ( θ a ) ขณะที่
θ d   θ zi  θ pi  r (180º)
i i
i j
θ a   θ pi  θ zi  r (180º)
i i
i j
และที่ r  1, 3 และมุม θ pi (θ zi ) แสดงมุมจากโพล ที่ pi (ซีโรที่ zi ) ตามลาดับจนถึง pj ( zj )
θ1d 45° s
s1 ×p s × j
ε 1 j
p3 θ3 ×
× -2 -1
-2 -1
θ2 × -j
× -j
p2
(ก) (ข)
ภาพที่ 7-18 มุมออกจากโพล
7-26
s
180 60
60
ภาพที่ 7-19 เส้นกากับ

สรุปกฎข้อที่ 6 ซึ่งถูกใช้เขียนทางเดินรากของสมการระบบการควบคุมแบบลูปปิด ที่มีสมการคุณลักษณะ
ดังนี้
1  KG(s) H (s)  0
ทางเดินของรากคือการเขียนภาพทางเดินของรากจากสมการคุณลักษณะของระบบ (โพลของระบบปิด)
เมื่อพารามิเตอร์ K มีการเปลี่ยนไป
ตัวอย่างที่ 7-4 พิจารณาระบบทีม่ ฟี ังก์ชันวงรอบเปิดดังนี้
K K
KG( s) H ( s)   3
( s  1)( s  2)( s  3) s  4s 2  s  6
พิจารณาตามกฎข้อที่ 2 ถึง 6 ดังนี้จากกฎข้อที่ 2 กาหนดโพลที่ตาแหน่ง 1, -2, -3 เป็นจุดกาเนิดและไป
จบที่ซีโรจานวน 3 ตัวทีต่ าแหน่งอนันต์ กฎที่ 3 หาจานวนซีโรที่ตาแหน่งอนันต์ α  3 เส้นกากับถูกวางอยู่
ที่มุม
r180
θ r  1, 3
α
180 180
θ  1  60 และ θ  3  180  180
3 3
ได้ θ   60o, 180o แสดงดังภาพที่ 7-19 จากนั้นหาจุดตัดของเส้นกากับบนแกนจานวนจริงดังแสดงใน
Σ finite poles  Σ finite zeros (1 2  3)  0 4
a   
number of finite poles  number of finite zeros 30 3
7-27
s
K=10
j
-0.132
K=6
x x x
-3 -2 -1 1
4 -j

3
ภาพที่ 7-20 ตัวอย่างที่ 7-4

กฎข้อที่ 4 หาทางเดินของรากบนส่วนของแกนจริง
ส่วนที่ 1 คือ 2    (ทางซ้ายของความถี่วิกฤตอันแรก)
ส่วนที่ 2 คือ    (เทียบทางซ้ายของความถี่วิกฤต 3 ตัว
กฎข้อที่ 5 คานวณกาหนดจุดเบรคอะเวย์
d (G ( s) H ( s)
0
ds
หรือ
d  1 
  3s  8s  1
2

ds  G( s) H (s ) 
8  82  4(3) 8  7.211
s1,2  
2(3) 6
และ s2  2.535
s1  0.131
ราก s1 และราก s2 เป็นรากของโพลีโนเมียลปรากฏบนแกนจริงเราจะเห็นว่าจุด s=-2.535 ไม่ได้อยู่บน
ทางเดินโลกัสดังนั้นเราจะละเลยจุดนี้ไป แต่จุด s=-0.131 อยู่บนโลกัสและจุดนี้คือ จุดเบรคอะเวย์ ระบบ
ไม่มีเสถียรภาพสาหรับค่า K เล็กๆ (เพราะว่ามี 1 รากอยู่ทางครึ่งขวาของระนาบเชิงซ้อน) และ K มากๆ (2
รากจะไปอยู่ทคี่ รึ่งขวาของระนาบเชิงซ้อน)
ดังนั้นการหาค่าอันดับของ K สาหรับเสถียรภาพสามารถหาได้โดยใช้ กรรมวิธีของเราธ์-เฮอร์วิทส์
เริ่มจาก พิจารณาสมการคุณลักษณะของระบบ
1  KG( s) H (s)  0
7-28
K s 3  4s 2  s  6  K
1  0
s 3  4s 2  s  6 s 3  4s 2  s  6
Q(s)  s3  4s 2  s  6  K  0
อาร์เรย์ของเราธ์
s3 1 1
s2 4 K 6
10  K
s1  K  
4
s K 6
0
K 
11 1 1 1 ( K  10) (10  K )
b1     (( K  6)  4)   ( K  6  4)   
4 4 K 6 4 4 4 4
1  (10  K ) 
c1   10 K  (6  K )   K 6
 4  4 
10  K 
0
4

K  10  10  K  6 ระบบจึงจะมีเสถียรภาพ
K 6  0 

K  6 
ถ้า K=6 ทาให้ระบบควบคุมแบบลูปปิดมีโพลอยู่ทตี่ าแหน่ง s=0
ทดสอบโดย
Q(s)  s3  4s 2  s  6  6  0
s 3  4s 2  s  0
s(s 2  4s  1)  0
มีโพลอยู่ที่ s = 0
ซึ่งตาแหน่งโพลนี้ แสดงอยู่บนโลกัส ดังนั้นค่าของ K ที่ต้องการเปลี่ยนโพลอยู่ที่ s=0 สามารถหาได้จาก
เกณฑ์ทั่วไปจากสมการ
KG( s) H (s)  1  0
1
จะได้ K    ( s3  4s 2  s  6)  6
s 0
G ( s ) H ( s ) s 0
ซึ่งเป็นคาตอบเดียวกับที่หาได้โดยวิธีของ วิธีการของเราธ์-เฮอร์วิทส์
7-29
สาหรับข้อจากัดเสถียรภาพบนสุด ที่ K=10
s3 1 1 auxiliary polynomial
2
s 4 K 6
s1 0(8) 0  Qa ( s)  4 s 2  4  4( s 2  1)  K  10
14 4 1
0
(4)    ((8)(4))  4
s 88 0 8
ดังนั้นในสมการฟังก์ชันถ่ายโอนลูปปิดจะมีโพลที่ K=10 ผลที่ได้สามารถหาได้จาก
s 2  1  s  1   j
1
K    ( s 3  4s 2  s  6)
G( s) H ( s) s  j s j
K  ( j 3  4 j 2  j  6)  j  4  j  6  10
ข้อสังเกต วิธีการของเราธ์-เฮอร์วิทส์ เป็นเครื่องมือที่มีประโยชน์มากในการวิเคราะห์โลกัสของรากในการ
กาหนดเกณฑ์ที่ต้องการเพื่อหาเสถียรภาพของระบบและหาจุดตัดบนแกนจินตภาพบนระนาบเชิงซ้อนซึ่ง
โลกัสของรากนั้นสามารถเขียนและวาดได้ด้วยมือและหรือใช้โปรแกรม MATLAB คานวณและช่วยเขียนได้
ดังถูกแสดงในภาพที่ 7-20 และ 7-21 ตามลาดับ
การใช้โปรแกรม MATLAB คาสั่งบน Command window
>> rlocus([1],[1 4 1 -6])
ผลการ Run
Root Locus
10
4
Imaginary Axis
0 x x x
-2
-4
-6
-8
-10
-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6
Real Axis
ภาพที่ 7-21 ผลการพล๊อตด้วยโปรแกรม MATLAB ของตัวอย่างที่ 7-4
7-30
ตัวอย่าง 7-5 ให้เขียนโลกัสของรากสาหรับระบบที่มีฟังก์ชันถ่ายโอนวงรอบเปิดดังนี้
K ( s  1)
KG( s) H ( s) 
s2
กฎข้อที่ 2 โลกัสของรากทีต่ าแหน่ง s=0 และไปสิ้นสุดที่ซีโรทีต่ าแหน่ง s=-1 และที่ s=∞ จากกฎข้อที่ 3
r180
θ r  1, 3
α
1(180 )
  180
1
จากภาพที่ 7-22 ระบบมี 1 เส้นกากับที่มุม 180o โดยพิจารณาจากจุดทดสอบประกอบด้วยมีทางเดินของ
รากอยู่ระหว่างทางซ้ายของโพลและซีโร ดังนั้นจะมีเส้นกากับที่มุม 180o ดังนั้นเมื่อพิจารณา กฎข้อที่ 4
โลกัสของรากปรากฏอยู่บนแกนจริง s  1 เมื่อเทียบกับด้านซ้ายของทั้ง 3 ความถี่วิกฤตและกฎข้อที่ 5
หาจุดเบรคอะเวย์ได้ดังนี้
d  s  1  s 2  ( s  1)(2s) s 2  2s 2  2s s 2  2s ( s 2  2s)
      
ds  s 2  s4 s4 s4 s4
จะได้ s1  0 และ s2  2
s(s  2)  0
รากทั้ง 2 ที่ได้ของสมการอยู่บนโลกัสและแต่ละรากเป็นจุดเบรคอะเวย์ จากนั้นให้พิจารณาการเคลื่อนที่
ของโพลโดยใช้ เกณฑ์ของมุมและผลการเขียนโลกัสของรากถูกแสดงในภาพที่ 7-23
θ1  θ2  θ3  180
θ1  θ3  θ2  180  0  90  180  90
Test point
θ3 θ2
-1 0
ภาพที่ 7-22 จุดวางการทดสอบเพื่อหาโลกัสของราก
7-31
s
x
-2 -1 (2)
ภาพที่ 7-23 โลกัสของราก

Root Locus
1.5
0.5
Imaginary Axis
0 o x
-0.5
-1
-1.5
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis
ภาพที่ 7-24 โลกัสของรากที่ได้จากการพล๊อตโดยใช้โปรแกรม MATLAB

คาสั่งบน Command window
>> rlocus([0 1 1],[1 0 0])
ผลการ Run โลกัสของรากที่ได้จากการพล๊อตโดยใช้โปรแกรม MATLAB ถูกแสดงในภาพที่ 7-24
ตัวอย่างที่ 7-6 พิจารณาสมการฟังก์ชันถ่ายโอนวงรอบเปิดดังนี้
(0.5)(0.1) K a 0.005K K
KG( s) H ( s)   
s(10s  1) s( s  0.1) s( s  0.1)
ระบบมีจุดเริ่มต้นทีโ่ พลตาแหน่ง 0 และ -0.1 และเคลื่อนทีไ่ ปสิ้นสุดที่ซีโรจานวน 2 ซีโร ทีต่ าแหน่งอนันต์
จากภาพทีไ่ ด้พบว่าจุดเบรคอะเวย์ กึ่งกลาง ณ ตาแหน่ง s=-0.05
สามารถหาค่า K ที่ทาให้เกิดจุดเบรคอะเวย์ โดยพิจารณาจากฟังก์ชันถ่ายโอนแบบลูปปิด ที่ใช้สมการนี้
เพราะว่าโลกัสของรากต้องใช้โพลของฟังก์ชันถ่ายโอนแบบลูปปิด
7-32
K
1 0
s( s  0.1)
s(s  0.1)  K  0
s 2  0.1s  K  0
(0.05)2  0.1(0.05)  K  0
K  0.0025
ปรากฏว่ามีซีโรจานวน 2 ซีโรที่ตาแหน่งอนันต์ เมื่อ α  1 จะได้โลกัสของรากจะส่งด้วย
α เส้นกากับ ที่ K → อนันต์
α =2
จะได้ เส้นกากับจานวน 2 เส้น ปรากฏที่มุม  90o และตัดที่แกนจริงที่
Σ finite poles  Σ finite zeros  0.1 0
a    0.05
finite poles  finite zeros 2 0
กฎข้อที่ 4 โลกัสของรากปรากฏอยู่ในช่วง -0.1  s  0
กฎข้อที่ 5 หาจุดเบรคอะเวย์
d  1 
 0
ds  G ( s) H ( s) 
d 2
( s  0.13)  0  2s  0.1
ds
0.1
s  0.05
2
ผลโลกัสของรากถูกแสดงในภาพที่ 7-25 และ 7-26
-0.1 -0.05 0
ภาพที่ 7-25 ทิศทางการเคลื่อนที่ของราก
7-33
s
X X
-0.1 -0.05 0
ภาพที่ 7-26 โลกัสของรากตัวอย่างที่ 7-6

จากรูปทางเดินของรากพบว่ามีเสถียรภาพทุกๆ ค่าเกณฑ์ที่เป็นบวก ถ้าเรามี Ka เป็นเกณฑ์ที่เราเลือกเพื่อ
ลดผลของความผิดพลาดในสภาวะคงตัวจะสามารถหาค่าเกณฑ์ทจี่ ุดเบรคอะเวย์ได้ดังนีค้ ือ
Ka 
s 2
 0.1s 
0.005
s 0.05
(0.05)  (0.1)(0.05)
2

0.005
0.0025
Ka   0.5
0.005
เมื่อโจทย์กาหนดว่า K  0.005Ka เมื่อ K a = เกณฑ์ของชุดชดเชย
สรุปว่า
ถ้า Ka  0.5 โพลจะเป็นคอมเพล็กที่มีค่าคงตัวเวลาเป็น   1/0.05=20 วินาที
ตัวอย่างที่ 7-7 ระบบจากภาพที่ 7-27 พิจารณาระบบจากโจทย์บนเงื่อนไขที่กาหนดสามารถเขียนสมการ
ฟังก์ชันวงรอบเปิดได้ดังนี้
0.05K a 0.01K a K
KG( s) H (s )    3
s(0.5s  1)(10s  1) s (s  2)(s  0.1) s  2.1s 2  0.2s
ตาแหน่งโพลบนระนาบเชิงซ้อนถูกแสดงในภาพที่ 7-28 สามารถสร้างโลกัสของรากได้ดังนี้
กฎข้อที่ 2 ค่ารากสมการ คือ s = 0 -2 และ -0.1 (รูปด้านล่าง) มีซีโรทีต่ าแหน่งอนันต์จะได้ α =3
กฎข้อที่ 3 เส้นกากับทั้ง 3 ปรากฏอยู่ที่มุม จะได้
r180
θ r  1, 3
α
180
θ1,2  1  60
3
180
θ3  3  180  180
3
7-34
(ก)
Power Steering Ship
amplifier gear dynamics
U0(s) Ka 0.5 Ur(s) 0.1 C(s)
τa s  1 τg s 1 s(τ g s  1)
(ข)
Power Steering Ship
U0(s) Ur(s) 0.1 C(s)
Ka 0.5
s (10s  1)
(ค)
ภาพที่ 7-27 ระบบควบคุมหางเสือการเดินเรือ [8]
-2 -0.1 0
ภาพที่ 7-28 ตาแหน่งโพลบนระนาบเชิงซ้อน

และจุดตัดที่แกนจริง
Σ finite poles  Σ zeros 0  0.1 2  2.1
a     0.7
no. poles no. zeros 3 0 3
กฎข้อที่ 4 ทางเดินของรากบนแกนจริงที่ s  2 และ 0.1  s  
กฎข้อที่ 5 ให้หาจุดเบรคอะเวย์
K
KG( s) H ( s) 
s  2.1s 2  0.2s
3
โลกัสของรากกรณีตัวอย่างที่ 7-7 ถูกแสดงในภาพที่ 7-29
7-35
s
j0.4472
60°
X X X
-2 -0.7 -0.10
ภาพที่ 7-29 โลกัสของรากกรณีตัวอย่างที่ 7-7

d  1 
 0
ds  G( s) H ( s) 
0  3s 2  402s  0.2
4.2  (4.2)2  4(3)(0.2)
s1,2 
2(3)
s1  0.0494 ←ใช้ เพราะเป็นจุดเบรคอะเวย์เพียงจุดเดียว
s2  1.351 ← ไม่ใช้ เพราะไม่ได้อยู่ในโลกัสของราก
ระบบอาจไม่มีเสถียรภาพได้ถ้าเพิ่มเกณฑ์ ดังนั้นต้องใช้วิธีการของเราธ์-เฮอร์วิทส์กาหนดย่านของเกณฑ์
เพื่อกาหนดย่านที่มเี สถียรภาพให้กับระบบ
จากสมการฟังก์ชันถ่ายโอนแบบลูปปิด
Q(s)  1  KG(s) H (s)  0
s3  2.1s 2  0.2s  0.01Ka  0
อาร์เรย์ของเราธ์
s3 1 0.2 1 1 0.2
b1  
s2 2.1 0.01K a 2.1 2.1 0.01K a
0.42  0.01K a 1
s1  (0.01K a  0.42)
2.1 2.1
s0 0.01K a 0.42  0.01K a
b1 
2.1
1
c1   ((0.01K a )(b1 ))
b1
c1  0.01K a
7-36
0.42  0.01K a

2.1
0.42
Ka   42
0.01
และ 0.01Ka  
Ka  
ระบบมีเสถียรภาพเมื่อ 0  Ka  42 สาหรับระบบขอบเสถียร (marginally stable) เกณฑ์ของแหล่งจ่าย
กาลังไฟฟ้า คือ 42 เพราะเป็นเกณฑ์มากสุดที่ทาให้โพลอยู่บนแกน j0.4472
s3 1 0.2
s 2 2.1 0.01K a
s1 0 0  Qa  s 2 (2.1)  0.01K a
s0 K a  42
Q (s )  s 2 (2.1)  0.42
0.42
s2  
2.1
s  0.2
2
ดังนั้น Ka  42 ระบบจะแกว่งอยู่ที่ความถี่ของ ω  0.21/2= 0.4472 rad/s และความถี่ของการแกว่งคือ

f=0.21/2/(2)
ตัวอย่างที่ 7-8 จากสมการฟังก์ชันถ่ายโอนวงรอบเปิดดังนี้
0.05K a
KG( s) H ( s) 
s(0.05s  1)(0.5s  1)(10s  1)
0.2 K a

s( s  20)( s  2)(s  0.1)
K
 4
s  22.1s  42.2s 2 4s
3
โลกัสของราก จากกฎข้อที่ 2 เริ่มพิจารณาโพลที่ตาหน่ง (0, -20, -2, -0.1) และซีโรที่ตาแหน่ง - เท่ากับ

4= α
r180
กฎข้อที่ 3 θ r  1, 3
α
180
θ1,2  1  45
4
7-37
s
135°
45°
X X XX
-20 -15.19 -5.525 -2 0
ภาพที่ 7-30 โลกัสของรากสาหรับตัวอย่าง 7-8
180
θ3,4  3  135
4
Σ finite poles  Σ zeros 0  20  2  0.1
a    5.525
no. poles no. zeros 4
มี 4 กากับ และจุดตัดบนแกนจริงของเส้น กากับ คือ -0.525
กฎข้อที่ 4 โลกัสของรากเกิดขึ้นที่ -0.1  s  0 และ -20  s  -2
กฎข้อที่ 5 ให้หาจุดเบรคอะเวย์
d  1 
 0
ds  G( s) H ( s) 
0  4s3  66.3s2  84.4s  4  s3  16.575s2  21.1s  1
s  0.0493, s  1.335 และ s  15.19
มี 2 จุดที่เป็นจุดที่อยู่บนโลกัสของราก ที่ s =-0.0493 และ s =-15.19 เป็นจุดเบรกอะเวย์
โลกัสของรากจากกรณีตัวอย่างที่ 7-8 ทั้งที่เขียนได้จากคานวณและถูกเขียนขึ้นจากการใช้โปรแกรม
MATLAB ถูกแสดงในภาพที่ 7-30 และ 7-31 ตามลาดับ
การใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อเขียนโลกัสของราก

>> roots([4 66.3 84.4 4]), pause ans = -15.1903 -1.3354 -0.0493
>> rlocus([1], [1 22.1 42.2 4 0])
ผลการ run โปรแกรม MATLAB
7-38
Root Locus
60
40
20
Imaginary Axis
0 x xxx
-20
-40
-60
-60 -40 -20 0 20 40 60
Real Axis

ใช้ วิธีการของเราธ์ -เฮอร์วิทส์ กาหนดย่านของเกณฑ์ สาหรับการหาเสถียรภาพ เริ่มต้นด้วยสมการ
คุณลักษณะของระบบเขียนได้ดังนี้
1  KG(s) H (s)  0  s 4  22.1s3  42.2s 2  4s  0.2Ka
s4 1 42.2 0.2 K a
s3 22.1 4
s2 42.2 0.2 K a
168.1  4.42 K a
s1
42.02
s0 0.2 K a
0  Ka  
ระบบมีผลตอบสนองเป็นแบบขอบเสถียรที่ K a  38.03 และจากโพลิโนเมียลช่วยของอาร์เรย์เราธ์คือ
Qa (s)  42.02s 2  0.2(38.03)
 42.02(s 2  0.1810)
ที่ Ka  38.03 ระบบแกว่งด้วยความถี่ของ ω  0.1810 = 0.4254 rad/s
บทสรุปเสถียรภาพของระบบตัวอย่างที่ 7-6 7-7 และ 7-8 ถูกสรุปลงในตารางที่ 7-2 ถึง 7-4 ตามลาดับ
และบทสรุปกฎสาหรับการเขียนทางเดินของรากถูกแสดงอยู่ในตารางที่ 7-5
7-39
ตารางที่ 7-2 สรุปเสถียรภาพของระบบตัวอย่างที่ 7-6 7-7 และ 7-8
ตัวอย่าง Ka เกณฑ์สาหรับระบบของเสถียร ความถี่ของการแกว่ง
7.6 เสถียรภาพตลอดเวลา -
7.7 42 0.4472 rad/s
7.8 38.03 0.4254 rad/s
ตารางที่ 7-3 โพลสาหรับระบบในตัวอย่างที่ 7-6 7-7 และ 7-8

ตัวอย่าง Ka=1 Ka=20 Ka=40
7.6 -0.05j0.05 -0.05j0.3123 -0.05j0.4444
7.7 -0.0486j0.0515 -0.0250j0.3113 -0.00218j0.4369
-2.003 -2.050 -2.0096
7.8 -0.0486j0.0513 -0.0226j0.3111 0.00236j0.4358
-2.002 -2.055 -2.106
-19.99997 -19.9994 -19.99990
ตารางที่ 7-4 ค่า  และ n สาหรับระบบในตัวอย่างที่ 7-6 ตัวอย่างที่ 7-7 และ ตัวอย่างที่ 7-8
ตัวอย่าง Ka=1 Ka=20 Ka=40
7.6 =0.707 =0.158 =0.111
n=0.0707 n=0.562 n=0.669
7.7 =0.686 =0.080 =0.0497
n=0.0708 n=0.559 n=0.661
7.8 =0.688 =0.072 ไม่เสถียร
n=0.0707 n=0.558 ไม่เสถียร
7-40
ตารางที่ 7-5 สรุปกฎสาหรับการเขียนทางเดินของราก
1. ทางเดินของรากนั้นสมมาตรเมื่อเทียบกับแกนจริง
2. ทางเดินของรากกาเนิดขึ้นบนโพลของ G(s)H(s) (สาหรับ K = 0) และสิ้นสุดบนซีโรของ G(s)H(s) (ที่
K   ) ซึ่งรวมไปถึงซีโรที่ค่าอนันต์
3. ถ้าฟังก์ชันวงรอบเปิดมีจานวนซีโรเท่ากับ α ที่ตาแหน่งอนันต์ α  1 ทางเดินของรากจะลู่เข้าสู่อนันต์
ตามเส้น กากับซึง่ ถูกวางไว้ในตาแหน่งมุมดังนี้ คือ
r180º
θ r  1, 3,...
α
Σ finite pole  Σ finite zeros
เส้นกากับนี้ตัดกับแกนจริงที่จุด a 
finite pole  finite zeros
4. ทางเดินของรากได้รวมเอาทุกๆ จุดบนแกนจริงเมื่อเทียบกับด้านซ้ายของจานวนคี่ของความถี่วิกฤตที่
เป็นค่าจานวนจริง
5. จุดเบรคอะเวย์บนทางเดินของรากจะปรากฏจานวนรากของ โพลิโนเมียล ที่ได้จากสมการต่อไปนี้
d [G( s) H ( s)]
0
ds
หรือ N (s) D′(s)  N ′(s) D(s)  0
เมื่อ N(s) คือ เศษโพลิโนเมียล ของ G(s)H(s) และ D(s) คือ ส่วนโพลิโนเมียล ของ G(s)H(s)
6. เส้นทางเดินรากจะแยกไปจากโพล pj (เดินทางไปสู่ซีโร zj ) ของ G(s)H(s) ที่มุม θ d ( θ a ) ที่
θ d   θ zi  θ pi  r (180º)
i i
i j
θ a   θ pi  θ zi  r (180º)
i i
i j
ขณะที่ r  1, 3 และ θ pi (θ zi ) แสดงมุมจากโพลที่ pi (ซีโรที่ zi ) ตามลาดับจนถึง pj ( zj )
เดิมทีเรามีสมการคุณลักษณะของระบบเขียนได้ดังนี้
1  KG( s) H (s)  0
N ( s)
1 K 0
D( s )
D(s)  KN ( s)  0
7-41
ถ้าเราให้เกณฑ์เป็น K1 รากของสมการคุณลักษณะปรากฏอยู่บนทางเดินรากที่ค่าของ s นั้นแล้วทาให้
สมการนี้เป็นจริง
D(s)  K1 N (s)  0 (7-31)
เมื่อ K ถูกเพิ่มด้วย K2 จากค่า K1 นั่นก็คือ K=K1+K2
จะได้สมการคุณลักษณะอีกครั้งว่า
D(s)  ( K1  K2 ) N (s)  0
 N ( s)  N ( s)
1  K2    1  K2 0 (7-32)
 D( s)  K1 N ( s)  D1 ( s)
เมื่อเทียบกับเกณฑ์ K2 ทางเดินปรากฏที่จุดเริ่ม ต้นบนรากโดยแทน K=K1 แต่ยังคงไปจบลงบนซีโรของ
จุดเริ่มต้นฟังก์ชันวงรอบเปิดขณะที่สาขาเหมือนเดิม แต่จุดเริ่มต้นต่างไป ดังตัวอย่าง
ตัวอย่าง 7-9 เมื่อระบบมีฟังก์ชันวงรอบเปิดเป็น
K ( s  1)
KG( s) H (s ) 
s2
s 1
G( s) H ( s)  2
s
สมการคุณลักษณะของระบบ
K ( s  1)
1  KG(s ) H (s )  1  0
s2
s 2  K (s  1)  0
ถ้า K=2 จะได้
s 2  2s  2  (s  1)2  1  0
s  1  j
ได้จานวนรากมา 2 ราก แสดงว่าเป็นรากเดียวกันกับฟังก์ชันวงรอบเปิด
K ( s  1)
KG( s) H (s ) 
s  2s  2
2
หาจุดเบรคอะเวย์
d  s  1  s 2  ( s  1)(2s)  0
 
ds  s 2  s4
 s 2  2s 2  2s  0
 s 2  2s  0
s 2  2s  0
7-42
s0 (ไม่ใช่จุดเบรคอะเวย์เพราะไม่อยู่บนโลกัสของราก)
s  2 (ใช่จุดเบรคอะเวย์เพราะอยู่บนโลกัสของราก)
สมการที่ให้มาสาหรับการทาโลกัสของรากคือ
1  KG( s) H (s)  0 (7-33)
การพิจารณาเริ่มที่ ให้แทน s ด้วย s-s1 จะได้
1  KG(s  s1 ) H (s  s1 )  0 (7-34)
เมือ่ s1= จานวนจริง
ถ้าให้ K=K0, s=s0 ทาให้สมการเป็นจริง
เมื่อใช้ K0 ค่าเดียวกันที่ (s–s1)=s0 ทาให้สมการเป็นจริง
ดังนั้นสาหรับค่า K0 ที่ค่า s=s0+s1 ทาให้สมการเป็นจริง
ดังนั้น ผลของการย้ายโพลและซีโรทั้งหมดของฟังก์ชันวงรอบเปิดด้วยค่าคงที่ s1 คือ ให้เลื่อนพฤติกรรม
การเคลื่ อ นที่ ข องรากด้ ว ยในเวลาเดี ย วกั น รายละเอี ย ดถู ก แสดงดั ง ภาพที่ 7-32 ส่ ว นโลกั ส ของราก
โดยทัว่ ไปซึ่งสามารถสร้างทางเดินของรากได้นั้นถูกแสดงในภาพที่ 7-33
s
x j
x
-2 -1 (2)
x -j
ภาพที่ 7-32 โลกัสของรากสาหรับตัวอย่างที่ 7-9
7-43
1 1
 s  p1   s  p1  s  p2 
× × ×
p1 p2 p1
(ก) (ข)
 s  z1   s  z1 
 s  p1  s  p2   s  p1  s  p2 
x x x x
p2 z1 p1 z1 p2 p1
(ค) (ง)
1
1  s  p1  s  p2   s  p3 
 s  p1  s  p2   s  p3  p2
x
x x x x
p3 p2 p1 p3 p1
x
(จ) (ฉ)
1
 s  p1  s  p2   s  p3   s  z1 
x  s  p1  s  p2   s  p3 
p2
x x x x
p1 p3 p2 p1
p3
x
(ช) (ซ)
ภาพที่ 7-33 โลกัสของราก
7-44
s s
(2) (2)
x x
-2 -1 -4 -3 -2 -1
(ก) (ข)
ตัวอย่าง 7-10 ให้หาโลกัสของรากสาหรับระบบต่อไปนี้
s 1
G( s) H ( s) 
s2
เมื่อให้ s=s+2 แทนลงในสมการ
( s  2)  1 s3
G( s) H ( s)   2
( s  2) 2
s  4s  4
โพลอยู่ที่ –2 จานวน 2 ตัว ซีโรอยู่ทตี่ าแหน่ง –3 และอยู่ที่ตาแหน่งลบอนันต์จานวน 1 ตัว
หาจุดเบรคอะเวย์
d ( s  2)2  ( s  3)(2s  4)
(G( s) H ( s))  0
ds ( s  2)4
 s 2  4s  4  2s 2  4s  6s  12  0
  s 2  6s  8  s 2  6s  8  0
s1,2  (s  4)(s  2)  0
รายละเอียดโลกัสของรากสาหรับตัวอย่างที่ 7-10 ถูกแสดงในภาพที่ 7-34
ในตอนที่ผ่านมาเราเขียนโลกัสของรากที่แสดงด้วยสมการคุณลักษณะดังนี้
1  KG( s) H (s)  0 (7-35)
ขณะที่ระบบมีฟังก์ชันวงรอบเปิดเป็น
KG( s) H ( s)
เกณฑ์ K เป็นเชิงเส้นและปรับค่าได้อยู่ในช่วงระหว่าง 0  K   โดยที่ K เป็นพารามิเตอร์ที่ปรับค่าได้
และ G(s)H(s) เป็นฟังก์ชันทีท่ าให้สมการคุณลักษณะเป็นจริง
7-45
วัตถุประสงค์ของตอนนี้เป็นการเขียนรากของสมการคุณลักษณะของระบบเมื่อพารามิเตอร์  เปลี่ยน
รายละเอียดระบบถูกแสดงในภาพที่ 7-35 โดยเริ่มพิจารณาการเขียนสมการคุณลักษณะได้ดังนี้ (ระบบ
เป็นแบบเกณฑ์การป้อนกลับเป็น 1)
5
1  G(s)  1  0
s ( s  )
s 2  s  5  0
แยกเทอม  ออก
(s 2  5)  s  0
s
1  0 ;  การทาเป็นเกณฑ์ที่คูณกับสมการ G(s)H(s)
s 5
2
s
 คือ เกณฑ์อ้างอิง และ G(s)H(s) คือ ฟังก์ชันอ้างอิง ดังนั้นสามารถเขียนโลกัสของรากได้ดังนี้
s 5
2
โพลอยู่ทตี่ าแหน่ง s1,2   j 5 และซีโรที่ตาแหน่ง 0 และทีต่ าแหน่ง -

กรณีทั่วไปสมการคุณลักษณะของระบบต้องถูกแทนด้วย สมการโพลิโนเมียล ดังนั้นกรณีคิด  จะได้ดังนี้
De (s)  Ne (s)  0
Ne (s)
1  0
De ( s)
1  KeGe (s) H e (s)  0 (7-36)
เมื่อ Ke  α
Ne ( s)
Ge ( s) H e ( s) 
De ( s)
พบว่าโลกัสของรากที่ถูกวาดขึ้นสาหรับ Ke พร้อมกับ KeGe(s)He(s)
s
x j 5
Plant
+ 5
s ( s  α)
 5 (2)
_
x -j 5
(ก) (ข)
ภาพที่ 7-35 โลกัสของรากเมื่อเปลี่ยน  ของระบบ
7-46
ตัวอย่าง 7-11 ระบบใช้ Gc เป็นชุดควบคุมแบบ PI (พีไอ) จะได้สมการคุณลักษณะของระบบดังนี้ คือ
 K   0.25  0.25( K p s  K I )
1  Ge ( s)G p ( s) H k  1   K p  I     1
 s   s  0.1 s( s  0.1)
ตามความต้องการ ค่าความผิดพลาดในสภาวะคงตัว เราต้องระบุ KI ให้เป็น 1 และเราต้องการพล็อต
ทางเดินของรากด้วยการปรับค่า Kp จะได้สมการคุณลักษณะของระบบ ดังนี้
s(s  0.1)  0.25(K p s  1)  s 2  0.1s  0.25  0.25K p s  0
s
1  0.25K p 0
s  0.1s  0.25
2
ในเทอมสมการฟั ง ก์ ชั น วงรอบเปิ ด อ้ า งอิ ง นั้ น มี ซี โ รอยู่ ที่ ต าแหน่ ง จุ ด ก าเนิ ด และมี ร ากอยู่ ที่ ต าแหน่ ง
s1,2  0.05  j 0.497 โลกัสของรากหาได้โดยง่ายซึ่งเป็นฟังก์ชันของค่าเกณฑ์ Kp ที่แกนจานวนจริงจะ
ปรากฏรากของสมการคุณลักษณะนั้นคือ จุดเบรคอะเวย์ที่ s=-0.5 รายละเอียดโลกัสของรากถูกแสดงใน
การหาค่า Kp ที่ค่ารากตรงจุดนี้จะได้
s
1  0.25K p 0
s  0.1s  0.25
2
s
0.25K p 2  1
s  0.1s  0.25
s 2  0.1s  0.25 0.45
Kp     3.6
0.25s s 0.5
0.125
1
Ge ( s)  3.6 
s
ดังนั้น KI ถูกเลือกเพื่อให้ตอบโจทย์ความต้องการในการแก้ไขปัญหาความผิดพลาดในสภาวะคงตัว
Kp ถูกเลือกให้ให้ตอบโจทย์ความต้องการในสภาวะผลตอบสนองในสภาวะชั่วครู่ของระบบ
s
x j 0.5
0.5 (2)
x -j 0.5

7-47
การออกแบบระบบควบคุมแบบปิดโดยใช้เทคนิคโลกัสของรากได้ถูกนาเสนอในตอนนี้ สมการฟังก์ชัน
โอนย้ายลูปเปิดจากภาพที่ 7-37 แสดงได้ดังนี้
1
KG( s) H ( s)  K 2 (7-37)
s
จากฟังก์ชันโอนย้ายพบว่า ระบบนี้ยังไม่ดีพอ ดังนั้นการปรับปรุงระบบใหม่ด้วยหลัก total feedback
signal คือ ตาแหน่ง (position)+ความเร็ว (velocity) ที่คูณด้วย Kv วิธีการนี้เรียกว่า velocity หรือ
derivative feedback ใช้กฎของเมสันจะได้
K 1  K s  1
KG( s) H ( s)  K  v  2   K  v 2 
 s s   s 
 s  1/ Kv 
 KKv   (7-38)
 s 
2
ผลของการเพิ่มการป้อนกลับในลูป คือ เพื่อไปเปลี่ยนเทอมเกณฑ์ KKv และเพิ่มซีโรในระบบ ดังนั้นที่

ตาแหน่ง s=-1/Kv จะได้ทางเดินของรากใหม่ดังภาพที่ 7-38(ข) จะเห็นว่าระบบจะมีเสถียรภาพที่
K   Kv  0
Modulator Satellite
R(s)+ E(s) T(s) 1 ϴ(s)
Satellite K
s2
T(s) 1 ϴ(s) _
Torque s2 Attitude
angle
(ก) (ข)
x
(2)
(ค)
ภาพที่ 7-37 ตัวอย่างการออกแบบระบบติดตามดาวเทียม
7-48
Satellite
+ T 1
 1

K
s s
-
Kv
(ก)
x
-1/Kv (2)
(ข)
ภาพที่ 7-38 ระบบการควบคุมดาวเทียมที่ถูกปรับปรุงใหม่

เทคนิค rate feedback คือการควบคุมระบบด้วยชุดควบคุมแบบ PD (Proportional-plus-
derivative)
 1 
Gc ( s)  KK v  s   (7-39)
 Kv 
de(t )
m(t )  K p e(t )  K D (7-40)
dt
ฟังก์ชันโอนย้าย
M (s)  Ge (s) E (s)
 ( K p  K D s) E (s ) (7-41)
ดูจากสมการที่ผ่านมา
Kp  K K D  KKv (7-42)
7-49
s s s s
θz θp
θ2 θ1
x
p0 z0 z0 p0
(ก) (ข)
ภาพที่ 7-39 มุมเฟสของชุดควบคุม
ปัญหาของ PD คือตัวควบคุมนี้ไปเพิ่มความถี่ให้ระบบ วิธีแก้ปัญหา คือ ให้ใช้โพลเข้าไปช่วยดังนี้
Gc ( j)  K p  jK D (7-43)
s K ( s  zo )
Gc ( s)  K p  K D  c (7-44)
s  po ( s  po )
จากสมการด้านบนสามารถพิจารณาต่อได้ว่า
กรณีที่ 1 ดังภาพที่ 7-39(ก) ระบบควบคุมมี 1 ซีโร ถูกวางไว้ใกล้จุดกาเนิดกว่าโพลผลก็คือทาให้
เกณฑ์ของมุมของโลกัสของรากเป็นบวกเสมอ โดยพิจารณาจากรูปจะได้มุม θ2  θ p , θ1  θ2 เสมอเรา
เรียกชนิดของตัวควบคุมนี้ว่า ตัวควบคุมเฟสนาหน้า ดังนั้น
θ2  θ p   
กรณีที่ 2 ดังภาพที่ 7-39(ข) โพลเข้าใกล้จุดกาเนิดมากกว่าซีโรเราเรียกว่าเฟสล้าหลังจะได้เกณฑ์
ของมุมเป็นลบเสมอ
θz  θ p
θ z  θ p  0
ด้วยวิธีเทคนิคแบบโลกัสของราก
Kc ( s  z0 )
Gc ( s)  (7-45)
( s  p0 )
ที่ z0  p0 เมือ่ Kc, z0, p0 ถูกกาหนดให้เหมาะสม
สมการคุณลักษณะของระบบคือ
KKc ( s  z0 )
1  KGc ( s)G p ( s) H ( s)  1  G p ( s) H ( s)
s  p0
ตัวควบคุมเฟสนาหน้าต้องให้ผลลัพธ์ของมุมทีเ่ ป็นบวกเสมอและผลกระทบของมุมที่เกิดขึ้นจากการชดเชย
ด้วยตัวควบคุมถูกแสดงรายละเอียดในภาพที่ 7-40
7-50
s1 s s1 s
θ1 θp θz θ1
x x x
(2) p0 z0 (2)
s1
(ก) (ข)
ภาพที่ 7-40 ผลกระทบของมุมที่เกิดจากการชดเชย
เกณฑ์มุมโลกัสของราก
 (all angles from finite zeros)   (all angles from finite poles)  r (180°)
ที่ r  1,  3,  5, ...
z   p  21  180°
ในตอนนี้ได้กล่าวถึงกระบวนการออกแบบเชิงวิเคราะห์สาหรับชุดควบคุมแบบเฟสนาหน้า โดยสามารถ
พิจารณาฟังก์ชันโอนย้ายของระบบควบคุมนี้ได้ดังนี้
a s  a0
Gc ( s)  1 (7-46)
b1s  1
สังเกตได้ว่าสมการเป็นรู ปแบบของฟังก์ชันโอนย้ายแบบทั่วไป วัตถุประสงค์ของการออกแบบคือเพื่อ
ต้องการเลือกหาค่า a0 a1 และ b1 ที่ตาแหน่งเมื่อ s=s1 สมการต้องเป็นจริงดังนี้
KGc (s)G p (s) H (s )
s s
 1 (7-47)
1
นั้นก็หมายความว่า เรากาลังออกแบบตัวชดเชยด้วยวิธีการวางตาแหน่งของรากของสมการคุณลักษณะ
ของระบบที่ตาแหน่ง s=s1 โดยทั่วไปแล้ว s1 เป็นจานวนเชิงซ้อน
ในสมการที่ (7-47) ปรากฏว่ามีตัวแปรที่ไม่ทราบค่าอยู่จานวน 4 ตัว คือ K a0 a1 และ b1 และมีสมการ
ความสัมพันธ์เพียงจานวน 2 สมการ (สมการขนาดและเฟส) ที่ต้องถูกทาให้เป็นจริงและเป็นไปตาม
เงื่อนไข เพราะฉะนั้นเราจึงสามารถที่จะกาหนดค่าให้กับ 2 ตัวแปรจากตัวแปรทั้งหมดที่มีอยู่ในสมการ
ดังนั้นจึงสามารถเขียนสมการได้ดังนี้
Ka s  Ka0
KGc ( s)  1 (7-48)
b1s  1
7-51
เราพบว่า ในความเป็นจริงแล้วมีเพียง 3 ตัวแปรอิสระเท่านั้น และเรากาหนดให้ K=1 เพื่อให้กระบวนการ
ออกแบบนั้นดูง่ายลง
จากสมการด้านบนเราเขียน ด้วย K=1
a s  a 
Gc ( s)G p ( s) H ( s)   1 1 0  G p ( s1 ) H ( s1 )  1 (7-49)
 b1s1  1 
s  s1
โดยทั่วไป s1 เป็นจานวนเชิงซ้อนและในขณะเดียวกันแต่ละตัวประกอบในสมการนี้เป็นจานวนเชิงซ้อน
เช่นเดียวกัน จัดสมการของขนาดและมุม เราได้สมการทั้ง 2 สมการดังนี้
 a1s1  a0 
  G p ( s1 ) H ( s1 )  1
 b1s1  1 
a s  a 
arg  1 1 0   arg[G p ( s1 ) H ( s1 )]  180° (7-50)
 b1s1  1 
เรามี 2 สมการ และ 3 ตัวแปรคือ a0 a1 และ b1 เพราะฉะนั้นเราจึงสามารถที่จะกาหนดหรือระบุค่า
ให้กับตัวแปรใดตัวหนึ่งและทาการแก้สมการเพื่อหาค่าตัวแปรที่เหลือทั้ง 2 ตัวแปร โดยทั่วไปแล้ว เรา
พยายามหาตาแหน่งของโพลที่ต้องการ s1 จากรายละเอียดจากผลการตอบสนองในสภาวะชั่วครู่ของ
ระบบที่ต้องการควบคุม หรือกล่าวเพิ่มเติมได้ว่า เราสมมุติได้ว่า ค่า อัตราขยายดีซีของชุดควบคุม หรือ a0
คานวณได้จากรายละเอียดที่ต้องการในสภาวะคงตัว สาหรับกรณีนี้ ในสมการที่ (7-50) มีเพียง a1 และ b1
เท่านั้นที่เป็นตัวแปรในสมการ
เริ่มต้นจากสมการตาแหน่งของโพลที่ต้องการวางลงไป
s1  s1 e jβ (7-51)
และ
Gp (s1 ) H (s1 )  Gp (s1 )H (s1 ) e j (7-52)
แก้สมการที่ (7-50) เพื่อหา a1 และ b1 ได้จากสมการดังนี้
sin β  a0 G p ( s1 ) H ( s1 ) sin(β  )
a1 
s1 G p ( s1 ) H ( s1 ) sin 
sin(β+)  a0 G p ( s1 ) H ( s1 ) sin β
b1  (7-53)
 s1 sin 
ด้วยค่า a0 Gp(s)H(s) และตาแหน่งของโพลในระบบควบคุมแบบลูปปิดที่ต้องการ s1 ผลลัพธ์ที่ได้จาก
สมการทั้ง 2 สมการ คือ ค่าสัมประสิทธิ์ของชุดควบคุม ด้วยกระบวนการนี้เป็นการวางโพลของระบบ
ควบคุมแบบลูปปิด ณ ที่ตาแหน่ง s1 อย่างไรก็ตาม ตาแหน่งของโพลในระบบลูปปิดที่คงเหลือนั้นยังคงไม่
ทราบว่าอยู่ ณ ที่ตาแหน่งใดในระนาบเชิงซ้อน และอาจไปปรากฏอยู่ในตาแหน่งทีไม่เหมาะสม ซึ่งในความ
เป็นจริงเราอาจเห็นโพลเหล่านั้นไปปรากฏอยู่ทางด้านครึ่งฝั่งขวาของระนาบเชิงซ้อน ซึ่งส่งผลให้ระบบนั้น
ไม่มีเสถียรภาพ เพราะเนื่องจากมีสาเหตุมาจากการออกแบบที่ไม่ดีเพียงพอ
7-52
สาหรับกรณีที่ มุม  คือ 1800 (s1 อยู่บนตาแหน่งแกนจริงลบ) สมการที่ (7-53) นั้นต้องถูกปรับเปลี่ยน
ใหม่เพื่อให้เป็นเพียงสมการเดียวดังนี้
b1 s1 1
a1 s1 cos β  cos β   a0  0 (7-54)
G p ( s1 ) H ( s1 ) G p ( s1 ) H (s1 )
สาหรับกรณีนี้ ค่าของไม่ว่าจะเป็น a1 และ b1 สามารถกาหนดค่าได้ก่อนเช่นกัน ตัวอย่างที่ 7-12 ถูกใช้
เพื่อแสดงให้เห็นถึงกระบวนการออกแบบด้วยวิธีนี้
ตัวอย่าง 7-12 ในตัวอย่างนี้ เราออกแบบระบบควบคุมดาวเทียมทีป่ ระกอบด้วยรายละเอียดดังนี้

1
G p ( s)  H ( s)  1
s2
การออกแบบระบบด้วยวิธีการวางโพลซึ่งรายละเอียดถูกแสดงดังภาพที่ 7-41 เราเลือกตาแหน่งของโพลที่
ต้องการคือ
s1  s1 e jβ  2  j 2  2 2e j135°
สมการชุดควบคุมที่ใช้คือ
a1s  a0
Gc ( s) 
b1s  1
เพื่อให้ได้ผลการตอบสนองที่ดีตามค่าตาแหน่งโพลที่ถูกวางลงไป จะได้ค่า =0.707 และ =0.5 วินาที
1 1
G p ( s1 ) H ( s1 )  G p ( s1 ) H ( s1 ) e j   e j 270°
s2 s1 2 j 2 8
0 0
ขณะที่ =135 และ =-270
จากสมการคุณลักษณะของระบบที่ s=s1
KGc (s)G p ( s) H ( s)  1
s  s1
สิ่งที่ต้องหาคือ a0 a1 และ b1 ซึ่งทาให้เป็นไปตามสมการข้างต้นดังนี้ (K=1)

(a1s  a0 )  1 
   1
b1s  1  s 2 
กาหนดที่ s  2  2 j
เลือกให้ a0 = 8/3 เป็นค่าใดๆ ก่อนในครั้งแรก (อัตราขยายดีซีของระบบในสภาวะคงตัว)
8
a1s    s 2 (b1s  1)
3
a1 (2  2 j ) 
8
3
 
  (2  2 j ) 2 (2  2 j ) 2 b1  1 
 8
 2a1    2a1 j  (16b1 )  (8  16b1 ) j
 3
7-53
เทียบสัมประสิทธิ์
8
16b1  2a1  ....................(1)
3
2a1  (8  16b1 )....................(2)
2a1  (8  16b1 )....................(2) แทนใน (1)
8
จะได้ 32b1  8 
3
1
b1  นาไปแทนกลับ หา a1 ใน (2)
6
8
a1 
3
จะได้สัมประสิทธิ์ของชุดควบคุมดังนี้คือ
KGc ( s) 
 83  s  83
 83  s  1
การออกแบบนี้แสดงได้ด้วยโปรแกรม MATLAB
a0=8/3;
s1=-2+2*j;
Gp=tf([1],[1 0 0]);
Gps1=evalfr(Gp, s1);
beta=angle(s1);
psi=angle(Gps1);
a1=(sin(beta)+a0*abs(Gps1)*sin(beta-psi))/((abs(s1))*abs(Gps1)*sin(psi))
b1=(sin(beta+psi)+a0*abs(Gps1)*sin(beta))/((-abs(s1))*sin(psi))
ผลการคานวณ
a1 = 2.6667
b1 = 0.1667
ζ  0.707
τ  0.5sec
45
ภาพที่ 7-41 การออกแบบระบบด้วยวิธีการวางโพล
7-54
ตัวอย่าง 7-13 ระบบควบคุมการติดตามดาวเทียมจากตัวอย่างที่ 7-12 จะได้ถูกกล่าวถึงอีกครั้งในตัวอย่าง
นี้ เพื่อแสดงการศึกษาถึงผลกระทบของการเลือกค่า อัตราขยายดีซีหรือ a0 ที่เหมาะสมของชุดควบคุมบน
ผลตอบสนองของระบบ การออกแบบของตัวอย่างที่ 7-12 จะถูกทาซ้าในแต่ละกรณีที่มีการเปลี่ยนแปลง
ค่า a0 ผลลัพธ์ที่ได้จากการคานวณของฟังก์ชันโอนย้ายของชุดควบคุมถูกแสดงในตารางที่ 7-6 ระบบที่ถูก
ชดเชยนั้นเป็นอันดับ 3 ที่ประกอบด้วย โพลของฟังก์ชันโอนย้ายระบบควบคุมลูปปิดจานวน 2 โพล ที่ถูก
วางอยู่ที่ตาแหน่ง -2j2 ส่วนตาแหน่งของโพลตัวที่ 3 หาได้จากการใช้เครื่องคอมพิวเตอร์ในการคานวณ
ซึ่งถูกแสดงอยู่ในตารางที่ 7-6 สาหรับในแต่ละชุดควบคุมที่ถูกออกแบบไว้ ชุดควบคุมถูกออกแบบสาหรับ
อัตราขยายดีซีของชุดควบคุมหรือ a0 ที่อยู่ในระหว่างช่วงจาก 0.1 ถึง 6.0 สังเกตจากตารางที่ 7-6 เมื่อค่า
dc เกณฑ์ของชุดควบคุมเพิ่มขึ้น ค่าคงตัวเวลาของโพลตัวที่ 3 ในระบบลูปปิดลดลงจากค่า 20 วินาทีถึง
0.083 วินาที โดยประมาณ ผลตอบสนองขั้นบันได สาหรับระบบที่ถูกชดเชยถูกแสดงในภาพที่ 7-42
สังเกตว่าค่าพุ่งเกิน ที่ได้จากผลกาตอบสนองเพิ่มขึ้นเมื่อค่า dc เกณฑ์ของชุดควบคุมเพิ่มขึ้น สาหรับโพ
ลของระบบควบคุมแบบลูปปิด ที่ s=-2j2 ที่ =0.707 และระบบควบคุมอันดับ 2 แบบมาตรฐานมีค่าพุ่ง
เกิน ประมาณ 5% จากรูปอ่านได้ 4.8% ค่า พุ่งเกิน สาหรับระบบที่เป็นอันดับ 3 ที่ถูกออกแบบของ
ตัวอย่างนี้ เปลี่ยนแปลงจากค่า 7 ถึง 33% โดยประมาณ สาหรับระบบที่ประกอบด้วย อัตราขยายดีซีของ
ชุดควบคุมซึ่งมีค่าเท่ากับ 0.1 ค่า พุ่งเกิน ประมาณได้เท่ากับ 7% แต่ค่าคงตัวเวลาของโพลที่ 3 มี
ค่าประมาณ 20 วินาที สาหรับระบบชุดควบคุมที่ประกอบด้วย อัตราขยายดีซีเท่ากับ 6 ค่าพุ่งเกิน ที่ได้
ประมาณ 30% แต่ค่าคงตัวเวลาของโพลที่ 3 มีค่าเท่ากับ 0.083 วินาที เพราะฉะนั้นผู้ออกแบบต้องเลือก
และยอมรับจากผลที่เกิดขึ้นจากการยอมกันระหว่างค่าพุ่งเกินและค่าช่วงเวลาเข้าที่
ประเด็น ที่ส าคัญอีกอย่ างหนึ่ งที่ต้องให้ ความส าคัญในกรณีนี้คือ ส าหรับ ชุดควบคุม ที่ประกอบด้ว ยค่า
อัตราขยายดีซีเท่ากับ 0.1 เกณฑ์ความถี่สูงของชุดควบคุมหาได้ดังนี้
8.203( jω)  0.4051
lim Gc ( jω)  lim  8.203
ω ω jω  4.051
ด้วยเหตุนี้ อัตราส่วนของเกณฑ์ความถี่สูงเทียบกับอัตราขยายดีซีสาหรับชุดควบคุมนี้ คือ 82.03 ซึ่งมีค่าสูง

มาก ด้วยกระบวนการเดียวกัน เราสามารถคานวณอัตราส่วนสาหรับชุดควบคุมที่ประกอบด้วยอัตราขยาย
ดีซีจาก 6 ไปเป็น 56/6 หรือเท่ากับ 9.33 ซึ่งเป็นที่น่าพอใจกว่า ปัญหาการรบกวนที่ความถี่สูงและ
พฤติกรรมการทางานที่ไม่เป็นเชิงเส้น อาจทาให้เกิดปัญหาขึ้นได้ในระบบที่ใช้ชุดควบคุมที่ประกอบด้วยค่า
อัตราขยายดีซีเท่ากับ 0.1
7-55
ตารางที่ 7-6 ผลลัพธ์ที่ได้จากตัวอย่างที่ 7-13
อัตราขยายดีซี GC(s) ตาแหน่งของ เปอร์เซ็นต์
ของชุดควบคุม โพลตัวที่ 3 พุ่งเกิน
0.1 8.203s  0.4051 -0.0506 7
s  4.051
1.0 10.29s  4.571 -0.571 23
s  4.571
2.667 16.0s  16.0 -2.0 33
s  6.0
6.0 56.0s  96.0 -12.0 30
s  16.0
Output
1.5 2.67
1.0
1.0
6.0
0.5
a0 = 0.1
0 1 2 3 4 5 t, s
ภาพที่ 7-42 ผลตอบสนองขั้นบันไดสาหรับตัวอย่างที่ 7-13

สาหรับการออกแบบนี้ เพื่อให้ได้มาซึ่งผลของค่าเวลาเข้าที่ตามที่ต้องการ ซึ่งจะส่งผลต่อค่าพุ่งเกิน
ที่ได้ อย่างไรก็ตาม การลดค่าพุ่งเกินนั้นไปเพิ่มค่าเวลาเข้าที่และเป็นไปได้ว่าจะไปสร้างปัญหาที่ความถี่สูง
ซึ่งตัวอย่างนี้เป็นกรณีศึกษาที่ดีสาหรับการประนีประนอมกันระหว่างผลตอบสนองทั้ง 2 ค่านี้
ส่วนที่สาคัญพิจารณาได้ดังนี้ ชุดควบคุมมีฟังก์ชันโอนย้ายดังนี้
Kc ( s  z0 )
Gc ( s) 
s  p0
เขียนสมการให้อยู่ในรูปผลตอบสนองเชิงความถี่
Kc ( jω  z0 )
Gc ( jω)  (7-55)
jω  p0
ค่าอัตราขยายดีซีคือ GC(s)=KCzo/po และเกณฑ์ความถี่คือ
lim Gc ( jω)  Kc
ω
7-56
ด้วยเหตุนี้ อัตราส่วนของเกณฑ์ความถี่สูงเทียบกับ dc เกณฑ์คือ po/zo และอัตราส่วนนี้มีค่ามากกว่า 1
สาหรับชุดควบคุมแบบ เฟสนาหน้า ถ้าเราเลือกอัตราส่วนนี้ให้มีค่ามากๆ ระบบอาจพบกับปัญหาการ
รบกวนที่ความถี่สูง โดยทั่ว ไปแล้ วอาจจากัดอัตราส่ ว นนี้ไว้ที่ไม่เกิน 10 แต่อย่างไรก็ตามการเลื อก
อัตราส่วนนี้จะขึ้นอยู่กับการรบกวนที่เกิดขึ้นในระบบและผลตอบสนองที่ได้จากระบบ
ตัวอย่างที่ 7-14 เป็นตัวอย่างที่แสดงวิธีการคานวณจากตัวอย่างที่ 7.13 โดยใช้โปรแกรม MATLAB ดังนี้
คาสั่งบนโปรแกรม MATLAB
a0 = [0.1 1 2.667 6];
Gp = tf([1], [1 0 0]);
s1=-2+2*j;
s1mag=abs(s1);
beta=angle(s1);
Gps1=evalfr(Gp,s1);
Gps1mag=abs(Gps1);
psi=angle(Gps1);
t=0:0.05:5; % for simulation
for k =1:4
a1 = (sin(beta)+a0(k)*Gps1mag*sin(beta-psi))/(s1mag*Gps1mag*sin(psi));
b1 = (sin(beta+psi)+a0(k)*Gps1mag*sin(beta))/((-s1mag)*sin(psi));
Gc=tf([a1 a0(k)], [b1 1]);
T=minreal(Gc*Gp/(1+Gc*Gp))
โพล(T)
% step (T,t)
% hold on
end
% hold off
ผลการทดสอบโปรแกรม
Transfer function:
8.203 s + 0.4051
----------------------------------
s^3 + 4.051 s^2 + 8.203 s + 0.4051
ans = -2.0000 + 2.0000i
-2.0000 - 2.0000i
-0.0506
7-57
Transfer function:
10.29 s + 4.571
---------------------------------
s^3 + 4.571 s^2 + 10.29 s + 4.571
ans = -2.0000 + 2.0000i
-2.0000 - 2.0000i
-0.5714
Transfer function:
16 s + 16
-----------------------
s^3 + 6 s^2 + 16 s + 16
ans = -2.0000 + 2.0000i
-2.0000 - 2.0000i
-2.0004
Transfer function:
56 s + 96
------------------------
s^3 + 16 s^2 + 56 s + 96
ans = -12.0000
-2.0000 + 2.0000i
-2.0000 - 2.0000i
ในโปรแกรมนี้ a0 a1 และ b1 คือพารามิเตอร์ของชุดควบคุม ซึ่งสามารถใช้สมการในการออกแบบได้
โดยตรง ในโปรแกรมเริ่มต้นด้วยชื่อตัวแปร Gp คือ พารามิเตอร์ของระบบที่ถูกควบคุม ส่วน GC คือ
พารามิเตอร์ของชุดควบคุม และ T หมายถึงพารามิเตอร์ระบบควบคุมแบบลูปปิด ผลตอบสนองต่อเวลา
ของภาพที่ 7-43 สามารถพล็อตได้ด้วยโปรแกรม MATLAB จากตัวอย่างด้านบน โดยเพียงแค่ล บ
เครื่องหมาย % ออกจากทั้ง 3 บรรทัดที่ปรากฏด้านท้ายดังนี้
คาสั่งบนโปรแกรม MATLAB
a0 = [0.1 1 2.667 6];
Gp = tf([1], [1 0 0]);
s1=-2+2*j;
s1mag=abs(s1);
beta=angle(s1);
Gps1=evalfr(Gp,s1);
7-58
Gps1mag=abs(Gps1);
psi=angle(Gps1);
t=0:0.05:5; % for simulation
for k =1:4
a1 = (sin(beta)+a0(k)*Gps1mag*sin(beta-psi))/(s1mag*Gps1mag*sin(psi));
b1 = (sin(beta+psi)+a0(k)*Gps1mag*sin(beta))/((-s1mag)*sin(psi));
Gc=tf([a1 a0(k)], [b1 1]);
T=minreal(Gc*Gp/(1+Gc*Gp))
โพล(T)
step (T,t)
hold on
end
hold off
ผลการทางานของโปรแกรมเพิ่มเติมจากเดิม
Step Response
1.4
2.67
1.2
1.0
1
6.0
Amplitude
0.8
0.6
a0  0.1
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds)
ภาพที่ 7-43 ผลตอบสนองขั้นบันไดสาหรับตัวอย่างที่ 7-13 ที่ได้จากการใช้โปรแกรม MATLAB
7-59
7.9 การออกแบบชุดควบคุมแบบเฟสล้าหลัง (เฟสล้าหลัง)
เราสมมติว่าฟังก์ชันโอนย้ายชุดควบคุมเป็นสมการอันดับหนึ่งดังนี้
Kc ( s  z0 )
Gc ( s) 
s  p0
ชุดควบคุมแบบเฟสล้าหลังถูกใช้ในการปรับปรุงผลตอบสนองในสภาวะคงตัวของระบบ (โดยที่โพลหลัก
ของระบบไม่ เ ปลี่ ย น) ชุ ด ควบคุ ม เป็ น ชนิ ด เฟสล้ า หลั ง ถ้ า z0  p0 ผลต่ า งของมุ ม ที่ ไ ด้ จ ะเป็ น ลบ
รายละเอียดถูกแสดงดังภาพที่ 7-44
คุณสมบัติของเฟสล้าหลังของตัวควบคุมจะไปเลื่อนโลกัสของรากให้ไปทางขวาของระนาบ นั่นคือตรงไปยัง
ย่านที่ทาให้ระบบไม่มีเสถียรภาพ โดยทั่วไปผลลัพธ์ของมุมที่ได้ของตัวควบคุมแบบเฟสล้าหลัง ต้องน้อย
มากๆ ดังนั้นการวาง โพล และ ซีโร ของตัวควบคุมต้องใกล้กันมากๆ
เริ่มพิจารณาจาก
Kc ( s  z0 )
Gc ( s) 
s  p0
กาหนดให้สมการเป็นอัตราขยายดีซีเป็นหนึ่ง
K c z0
Gc ( s) s 0  1 (7-56)
p0
p0
Kc  <1 (7-57)
z0
ทางเดินรากของระบบที่ยังไม่ได้ถูกชดเชยพาดผ่านค่า s1 สาหรับเกณฑ์ K0 และจุดนั้นอยู่บนโลกัสของราก
เมื่อ s1 คือโพลของระบบที่ยังไม่ได้ถูกชดเชย
จากนิยาม
1  KGp (s) H (s)  0
KGp ( s) H ( s)  1
 a1s  a0 
  G p ( s) H ( s)  1
 b1s  1 
วิธีที่ 1 KGH  1
KGH  180
วิธีที่ 2 ReKGH  1
I mKGH  0
7-60
s1
s
θz θp
x
z0 p0
ภาพที่ 7-44 มุมสาหรับการชดเชยแบบเฟสล้าหลัง

จากเกณฑ์การพิจาณา
KGH  1
Gc KGp (s) H (s)  1
Gc KGp H (s1 )  1
1
K0  (7-58)
G p ( s1 ) H ( s1 )
s  s1
เราพบว่าถ้า po และ zo ใกล้กันมากๆ

Kc ( s1  z0 )
Gc ( s1 )   Kc (7-59)
s1  p0
1 1
K   (7-60)
Gc ( s1 )G p ( s1 ) H ( s1 ) KcG p ( s1 ) H ( s1 )
เกณฑ์ที่ต้องการเพื่อวางรากลงบนโลกัสประมาณที่ s1 เพือ่ ต้องการที่จะชดเชยระบบคือ
K0 Kc  1
K ;
Kc K  K0
K0G(s1 ) H (s1 )  1
1
K0 
G p ( s1 ) H ( s1 )
ขั้นตอนของการออกแบบเฟสล้าหลังคือ
1. เลือก K0 ที่ s1 ในระบบที่ยังไม่ได้ถูกชดเชย
2. คานวณหาค่า K ที่ต้องการ เมื่อ Kc = K0/K
3. เลือกขนาดของ z0  s1
4. หา p0 จาก p0 = Kz0
7-61
ตัวอย่าง 7-15 จงออกแบบระบบติดตามอากาศยานที่มี ฟังก์ชันลูปเปิดดังนี้
K
KG p ( s) H ( s) 
s( s  2)
ระบบมีโพลอยู่ที่ตาแหน่ง 0 และ -2 สิ่งที่ต้องการในการออกแบบคือ ค่าคงตัวเวลา 1 วินาที และค่า
ζ  0.707 ดั ง นั้ น ต าแหน่ ง ของรากที่ ต้ อ งการ คื อ s=-1+j ณ จุด นี้ อยู่บนทางเดินรากอยู่แล้ ว โดย
ปราศจากการเพิ่มชุดควบคุมเข้าไปในระบบ พิจารณาที่ s1 ดังนี้
KGH  1
K K K
   1
s( s  2) (1  j )(1  j  2) 2
 K0  2 เท่ากับระบบที่ยังไม่ได้ถูกชดเชย
รายละเอียดโลกัสของรากสาหรับตัวอย่างที่ 7-15 ถูกแสดงในภาพที่ 7-45
หาฟังก์ชันโอนย้ายของระบบปิด กรณีที่ระบบมีเกณฑ์ป้อนเป็นหนึ่งจะได้
2
ฟังก์ชันโอนย้ายของระบบปิด= s(s 22)  2 2
1 s  2s  2
( s  2) s
การออกแบบกาหนดให้มีค่าความผิดพลาดในสภาวะคงตัวได้เท่ากับ 0.2o ภายใต้สภาวะการทดสอบที่
อินพุตเป็น สัญญาณลาดเอียงหนึ่งหน่วยดังนี้
1  2 
s2  s( s  2)  2 
 
จะได้ค่าความผิดพลาดในสภาวะสาหรับระบบที่ถูกชดเชยแล้วดังนี้
 2 
Kv  lim s  KGH   lim s   1
s 0 s 0
 s ( s  2) 
อย่างไรก็ตาม สิ่งที่โจทย์ต้องการคือ ess = 0.2 ดังนั้น ถ้าระบบถูกชดเชยเรียบร้อยแล้วจะได้
ต้องหาที่ K = ? จึงจะทาให้ ess = 0.2  ess  1/ Kv  Kv  5
Kv  lim s  KGc Gp H 
s 0
 ( K )(1)  K
5  lim s  
s 0
 s( s  2)  2
ดังนั้น K = 10 ถึงจะได้ ess = 0.2
K0
จาก K
Kc
2
10 
Kc
ดังนั้น Kc  0.2
7-62
s
× ×
-2 -1

จาก
z0
Kc 1
p0
z
0.2 0  1
p0
z0
5
p0
หาตาแหน่งของ z0 และ p0
เรากาหนดไว้ว่า z0 น้อยเมื่อเทียบกับ s1 กาหนดไว้ 10 เท่า
 ที่ z0 = s1x0.1
s1  2
z0  1(0.1)  0.1
0.1
p0   0.02
5
Kc 2( s  z0 )
Gc ( s) 
s  p0
0.2(s  0.1)

s  0.02
7-63
ตัวอย่าง 7-16 ฟังก์ชันโอนย้ายลูปเปิดสาหรับระบบการติดตามอากาศยานที่ถูกออกแบบในตัวอย่างที่ 7-
15 คือ
0.2K (s  0.1)
KGc ( s)G p (s ) H (s ) 
s( s  0.02)(s  2)
โลกัสของรากสาหรับระบบนี้ถูกแสดงในภาพที่ 7-46 ตาแหน่งของโพลสาหรับค่าที่ออกแบบไว้คือ K=10
ปรากฏอยู่ที่ตาแหน่ง
s  0.1092, 0.9554  j 0.9584
ค่ า รากนี้ ค านวณได้ โ ดยคอมพิ ว เตอร์ สั ง เกตว่ า โพลจ านวนจริ ง มี ค่ า เวลาคงตั ว เท่ า กั บ (1/0.1092)
วินาที=9.16 วินาที ซึ่งทาให้ระบบมีผลตอบสนองที่ช้ามาก นั้นคือ ในระบบการติดตามอากาศยานจริงนั้น
เครื่องบินหรืออากาศยานน่าจะบินออกไปจากย่านสัญญาณทีใช้ในการตรวจจับของระบบเสาอากาศก่อนที่
จะเข้าสู่สภาวะคงตัว
เพื่อทาการศึกษาปัญหาที่เกิดขึ้นนี้ พิจารณาฟังก์ชันโอนย้ายลูปปิด ซึ่งเขียนได้ดังนี้
KGc ( s)G p ( s) H ( s) 2( s  0.1)
T ( s)  
1  KGc ( s)G p ( s) H ( s) s  2.02s 2  2.04s  0.2
3
K 10
2( s  0.1)

( s  0.1092)(s  0.9554  j 0.9584)(s  0.9554  j 0.9584)
เราพบว่าโพลที่ตาแหน่ง s=-1j ถูกเลื่อนไปตาแหน่งใหม่ที่ s=-0.9554j0.9584 อาจกล่าวเพิ่มเติมได้ว่า
โพลที่ตาแหน่ง s=-0.1092 นั้นถูกเพิ่มเข้ามาในระบบ และโพลนี้มีค่าคงตัวเวลาที่ช้ามากคือ 9.16 วินาที
ค่าคงตัวเวลานี้ปรากฏชัดว่าทาให้ระบบไม่เป็นที่ยอมรับ และอาจทาให้เป็นประเด็นที่ต้องจัดการแก้ไข
ต่อไป อย่างไรก็ตาม ให้พิจารณาผลตอบสนองขั้นบันไดหนึ่งหน่วยได้ดังนี้
2( s  0.1)
C ( s) 
s( s  0.1092)( s 2  1.9108s  1.8371)
1 0.0113 k1s  k2
  
s s  0.1092 s2  1.9108s  1.8371
Scale
expanded s
× x x
-2 -0.1 -0.02
7-64
แม้ว่าเทอมแรกของผลตอบสนองปรากฏค่าคงตัวเวลาเท่ากับ 9.16 วินาที ขนาดของเทอมนี้มีค่าน้อยและ
อาจไม่มีความสาคัญต่อระบบ อย่างไรก็ตาม ถ้าระบบนี้ถูกกระตุ้นด้วยอินพุตแบบอื่นๆ เช่น อินพุตที่เป็น
ฟังก์ชันลาดเอียงเทอมนี้อาจกลับกลายเป็นสิ่งที่ไม่สามารถละเลยได้อีกต่อไป เราสามารถใช้โปรแกรม
MATLAB เพื่อการคานวณตัวอย่างที่ได้กล่าวมาดังนี้
คาสั่งใน script
K=10;
Gc=tf([0.2 0.02], [1 0.02]);
Gp=tf([1], [1 2 0]);
H=1;
T=minreal(K*Gc*Gp/(1+K*Gc*Gp*H)),pause
โพล(T),pause
[n,d]=tfdata(T,'v'), [r,p,k]=residue(n,d)
ผลการทางานของโปรแกรมบน Command window
Transfer function:
2 s + 0.2
-----------------------------
s^3 + 2.02 s^2 + 2.04 s + 0.2
การออกแบบชุดควบคุม P (proportional) ร่วมกับ I (Integral) ร่วมกับ D (Derivative) หรือ
เรียกว่าชุดควบคุมหรือชุดควบคุมแบบ PID ได้ถูกกล่าวถึงในตอนนี้ ชุดควบคุมชนิดนี้เป็นที่นิยมในระบบ
การควบคุมแบบป้อนกลับ ภาคอินพุตของระบบเป็นค่าสัญญาณผิดพลาดของตัวแปรที่ต้องการควบคุม
e(t) และภาคเอาต์พุตคือ m(t) ซึ่งสมการของชุดควบคุมเขียนได้ดังนี้
de(t )
(7-61)
t
m(t )  K p e(t )  K I  e( )d  K D
0 dt
การแปลงลาปลาซของสมการนี้ได้ฟังก์ชันโอนย้ายดังนี้
K I E ( s)
M ( s)  K p E ( s)   K D E ( s) s
s
 K 
M (s)   K p  I  K D s  E (s)
 s 
หรือ
M ( s) K
Gc ( s)   K p  I  KDs (7-62)
E ( s) s
บล็อกไดอะแกรมที่เขียนได้จากสมการที่ (7-61) ถูกแสดงอยู่ในภาพที่ 7-47(ก) และฟังก์ชันโอนย้ายถูก
แสดงในรูป 7-47(ข) โดยทั่วไปแล้วในทางปฏิบัติไม่จาเป็นต้องใช้ทั้ง 3 เทอม ในสมการที่ (7-61) เพื่อให้ได้
7-65
ตามรายละเอียดการออกแบบของระบบที่ต้องการควบคุม ยกตัวอย่างเช่น ชุดควบคุมแบบ PI จากสมการ
ที่ (7-61) นั้นทาได้โดยการกาหนดให้ KD=0 และกรณีอื่นๆ ในการออกแบบ PID ต้องกาหนดอันใดอันหนึ่ง
ก่อน
7.10.1 ชุดควบคุมแบบ P Controllers
ชุดควบคุมแบบ P เป็นเกณฑ์เพียงอย่างเดียวของค่า KP (ไม่มีพลวัตหรือไม่มี derivative หรือ
integral อยู่ในเทอม) ดังนั้น เราจึงพบว่าเราสามารถปรับเปลี่ยนค่าเกณฑ์ Kp เพื่อสร้างโลกัสของรากได้
ด้วยชุดควบคุม P controller นั้นคือ สามารถใช้สมการคุณลักษณะระบบเขียนเขียนอธิบายได้ดังนี้
1  K p G p ( s) H ( s)  0 (7-63)
ชุดควบคุมชนิดนี้ถูกนามาใช้ในสถานะการที่ซึ่งผลตอบสนองในภาวะคงตัวและสภาวะชั่วครู่ถูกกระทาให้
เป็นที่น่าพอใจได้อย่างง่ายๆ โดยการปรับตั้งค่าเกณฑ์เพียงอย่างเดียวในระบบโดยที่ไม่มีความต้องการใน
การชดเชยทางพลวัตให้กับระบบที่ถูกควบคุม ด้วยเหตุนี้ เราสามารถพิจารณาการสร้างโลกัสของราก
สาหรับระบบที่ยังไม่ได้รับการชดเชยพร้อมไปกับการออกแบบระบบนั้นได้โดยการใช้ชุดควบคุมแบบ P
ฟังก์ชันโอนย้ายของชุดควบคุมแบบ PI เขียนได้ดังนี้
K
Gc ( s)  K p  I (7-64)
s
ชุดควบคุมชนิดนี้ไปเพิ่มชนิดของระบบขึ้นไปอีก 1 อันดับ (system type ดูตอนที่ 5.5) และชุดควบคุมนี้
ถูกใช้เพื่อปรับปรุงแก้ไขผลตอบสนองในสภาวะคงตัว ฟังก์ชันโอนย้ายของชุดควบคุมแบบ PI แสดงได้ดังนี้
K p sK I K p (s  K I / K p )
Gc ( s)   (7-65)
s s
ชุดควบคุมประกอบด้วยโพลที่จุดกาเนิด และซีโรที่ –KI/KP เพราะเนื่องจากตาแหน่งของโพลนั้นอยู่ใกล้จุด
กาเนิดมากกว่าซีโร ชุดควบคุมชนิดนี้เป็นเฟสล้าหลัง (ดูภาพที่ 7-44) และชุดควบคุมได้เพิ่มมุมลบให้กับ
บรรทัดฐานมุมของโลกัสของราก เพราะฉะนั้น ชุดควบคุมชนิดนี้ จึงถูกใช้เพื่อปรับปรุงผลตอบสนองใน
สภาวะคงตัวของระบบ ดังที่ได้กล่าวไว้ตั้งแต่ต้น ดังนั้นฟังก์ชันลูปเปิดที่ถูกชดเชยถูกแสดงดังสมการนี้
 KK I 
KGc ( s)G p (s ) H (s )   KK p   G p ( s ) H (s ) (7-66)
 s 
และเราก็พบว่า จากสมการมีเพียง 2 พารามิเตอร์อิสระที่ต้องพิจารณาในกระบวนของการออกแบบระบบ
เราสามารถมีอิสระในการเลือกให้ K=1 โดยที่ไม่มีผลกระทบต่อคุณลักษณะทั่วๆ ไปของการออกแบบ
ปัญหาต่อจากนี้ก็คือ การคานวณหาค่า KP และ KI เพื่อให้ระบบเป็นไปตามบรรทัดฐานการออกแบบใน
สภาวะคงตัว
7-66
KI
 KI
s
+ +
e(t) m(t) E(s) M(s)
Kp Kp
+ +
+ +
d
KD KDs
dt
(ก) (ข)
ภาพที่ 7-47 บล็อกไดอะแกรมของชุดควบคุมแบบ PID
ฟังก์ชันโอนย้ายของชุดควบคุมแบบ PD คือ
 Kp 
Gc ( s)  K p  K D s  K D  s   (7-67)
 KD 
ดังที่เห็น ชุดควบคุมแบบ PD นั้นสร้างซีโรขึ้นมา 1 ตัว ณ ตาแหน่ง s= –KP/KD ดังที่ได้มีการกล่าวไว้ใน
ตอนที่ 7.6 ชุดควบคุมชนิดนี้ได้เพิ่มมุมที่เป็นบวกให้กับบรรทัดฐานมุมของทางเดินราก เพราะฉะนั้น ชุด
ควบคุมแบบ PD คือชุดควบคุมชนิด เฟสนาหน้าและมีหน้าที่ในการปรับปรุงผลตอบสนองในสภาวะชั่วครู่
ของระบบ เพราะเนื่องจากว่า ชุดควบคุมนี้มีเพียง 1 ซีโร ดังนั้นด้วยกระบวนวิธีการออกแบบในรูปแบบ
ของการลองผิดลองถูกในตอนที่ 7.6 นั้นจึงง่ายต่อการใช้ออกแบบชุดควบคุมแบบ PD เพื่อควบคุมระบบ
เฉกเช่นเดียวกับกรณีของชุดควบคุมแบบ PI เราสามารถเขียนได้ว่า
KGc (s)  KK p  KK D s
และเราพบว่า ระบบมีเพียง 2 พารามิเตอร์อิสระที่ต้องถูกคานวณ เพราะฉะนั้น เมื่อกาหนดให้ K=1 ได้
อย่างอิสระ และคานวณหาค่า KP และ KD โดยกระบวนการออกแบบดังนี้
ผลตอบสนองเชิงความถี่ของชุดควบคุม PD เขียนได้ดังนี้
Gc ( jω)  K p  jωK D (7-68)
จากสมการ ค่าเกณฑ์ของชุดควบคุม PD ทาหน้าที่ขยายความถี่ให้เพิ่มขึ้นตลอดเวลาเมื่อความถี่เพิ่มขึ้น
ปัญหานี้ปรากฏอยู่ในส่วนเทอมที่มีการเปลี่ยนแปลงของชุดควบคุม ถ้าสัญญาณที่เข้ามามีการเปลี่ยนแปลง
อย่ า งรวดเร็ ว เมื่อ เทีย บกั น กั บ เวลา สั ญญาณเอาต์ พุต ที่ไ ด้จ ะมีค่ าความชั นที่ สู ง มาก เพราะเนื่ องจาก
สัญญาณมีอัตราการเปลี่ยนแปลงมาก สัญญาณรบกวนที่มีความถี่สูงนั้นจะถูกขยายด้วยชุดควบคุมแบบ
PD และที่ความถี่ที่สูงกว่า ก็จ ะมีการขยายสั ญญาณเพิ่มขึ้นไปอีก เพื่อลดปัญหาเรื่องสั ญญาณรบกวน
ความถี่สูงดังกล่าว โดยทั่วไปแล้วนิยมที่จะใช้เทคนิคการเพิ่มโพลเข้าไปที่ฟังก์ชันโอนย้ายของชุดควบคุม
แบบ PD เพราะฉะนั้น ฟังก์ชันโอนย้ายสามารถเขียนได้ใหม่เป็น
K D (s  K p / K D )
Gc ( s)  (7-69)
s  p0
7-67
เกณฑ์ความถี่สูงตอนนี้ถูกจากัดให้มีค่าเท่ากับ KD ดังแสดงด้วยการแทน s ด้วย j สมการที่ (7-69) และ
กาหนดให้  ลู่เข้าสู่ค่าอนันต์ ส่วนโพลของระบบควบคุมนี้ถูกเลือกให้มีค่าขนาดมากกว่าขนาดของซีโร
ดังนั้น ชุดควบคุมนี้ยังคงเป็น เฟสนาหน้าเช่นเดิม ซึ่งเราเรียกชุดควบคุมแบบนี้ว่า ชุดควบคุม เฟสนาหน้า
อย่างง่าย และกระบวนการออกแบบชุดควบคุมแบบ PD นี้กระทาเพื่อต้องการใช้โพลเพื่อไปจากัดเกณฑ์
ความถี่สูงนั้นเอง
ชุดควบคุมแบบ PID ถูกใช้งานในระบบการควบคุมเพื่อต้องการปรับปรุงและแก้ไขปัญหาของ
ระบบทั้งในสภาวะคงตัวและในสภาวะชั่วครู่ ฟังก์ชันโอนย้ายของชุดควบคุมแบบ PID เขียนได้ดังนี้
KI KD s2  K p s  KI
Gc ( s)  K p   KD s  (7-70)
s s
ดังนั้น ชุดควบคุมแบบ PID จึงมี 2 ซีโร และมี 1 โพล โดยทั่วไปแล้ว การเพิ่มโพลที่ฟังก์ชันโอนย้ายชุด
ควบคุมนี้เป็นสิ่งที่จาเป็นเพื่อต้องการไปจากัดเกณฑ์ความถี่สูง วิธีหนึ่งที่สามารถนามาใช้เพื่อการออกแบบ
ชุดควบคุมแบบ PID คือ ครั้งแรกให้ทาการออกแบบส่วน PI ก่อน เพื่อแก้ไขปัญหาระบบในสภาวะคงตัวให้
หมดไป จากนั้นกาหนดให้ชุดควบคุมแบบ PI เป็นส่วนหนึ่งของระบบ แล้วทาการออกแบบชุดควบคุมแบบ
PD เพื่อปรั บปรุงผลตอบสนองของระบบในสภาวะชั่วครู่ รูปแบบของการออกแบบชุดควบคุม PID ที่
แตกต่างจากที่ได้กล่าวมาได้ถูกกล่าวถึงในตอนต่อจากนี้
ในตอนนี้ ได้กล่าวถึงการออกแบบชุดควบคุมแบบ PID โดยใช้กระบวนการเชิงวิเคราะห์ ซึ่งเป็น
เช่นเดียวกันกับกรณีวิธีการออกแบบเชิงวิเคราะห์จากตอนที่ 7.8 เราสมมุติว่า รายละเอียดการออกแบบ
ต้องการตาแหน่งของโพลลูปปิดอยู่ที่ s1 ซึ่งโดยทั่วไปแล้วเป็นจานวนเชิงซ้อน เราจึงกาหนดให้มุม  และ
 โดยใช้ความสัมพันธ์ดังนี้
s1  s1 e jβ (7-71)
และ
Gp (s1 ) H (s1 )  Gp (s1 )H (s1 ) e jψ (7-72)
สมการของการออกแบบสาหรับพารามิเตอร์ KP KI และ KD ดังนี้
 sin(β  ψ) 2 K cosβ
Kp   I (7-73)
G p ( s1 ) H ( s1 ) sin β s1
sin ψ K
KD   I2 (7-74)
s1 G p ( s1 ) H ( s1 ) sinβ s1
เพราะเนื่องจากมี 3 ตัวแปรที่ไม่ทราบค่า และมีเพียง 2 สมการที่ให้มาและต้องเป็นไปตามเงื่อนไข ดังนั้น
ค่าเกณฑ์หนึ่งในจานวนนั้นจาเป็นต้องถูกเลือกขึ้นมาก่อนเพื่อให้เงื่อนไขเป็นจริงและเป็นที่น่าพอใจตาม
รายละเอียดการออกแบบที่แตกต่างกันไป เช่น เลือกที่จะกาหนดค่า KI เพื่อให้ผลตอบสนองของระบบใน
สภาวะคงตัวตามที่ต้องการ สมการนี้สามารถนามาใช้เพื่อการออกแบบชุดควบคุมแบบ PI และ PD ได้
7-68
เช่นเดียวกัน โดยการกาหนดให้เกณฑ์ที่เหมาะสมมีค่าเท่ากับศูนย์ การออกแบบด้วยวิธีนี้จะได้ถูกกล่าวถึง
ในตัวอย่างต่อจากนี้
ตัวอย่าง 7-17 ในตัวอย่างนี้เราเริ่มด้วยการใช้วิธีแบบ โพล-ซีโร เพื่อการออกแบบชุดควบคุมแบบ PD เพื่อ
ควบคุมระบบการติดตามอากาศยานจากตัวอย่างที่ 7-15 จากนั้นเราจะทาการออกแบบระบบเดิมซ้าอีก
ครั้งโดยการใช้วิธีการออกแบบเชิงวิเคราะห์ สาหรับระบบที่นาเสนอ เขียนฟังก์ชันลูปเปิดได้ดังนี้
K
KG p ( s) H ( s) 
s( s  2)
สมมุติว่าระบบนี้ต้องการออกแบบให้มีรายละเอียดดังนี้คือ ค่าคงตัวเวลา =0.5 วินาที และ =0.707
ดังนั้นจากรายละเอียดดังกล่าวทาให้ตาแหน่งของโพลระบบลูปปิด จาเป็นต้องไปปรากฏอยู่ที่ s=2j2 จาก
ภาพที่ 7-48 เห็นได้ชัดว่าโพลของระบบที่นาเสนอให้ค่ามุมเท่ากับ -225o เมื่อเทียบกับบรรทัดฐานมุม และ
ด้วยเหตุนี้ชุดควบคุมที่ต้องใส่เข้าไปต้องให้มุมเท่ากับ 45o เพื่อทาให้มุมรวมเป็น 180o เพราะฉะนั้น ซีโร
ของชุดควบคุมแบบ PD ต้องถูกว่างทีตาแหน่ง s=-4 ดังถูกแสดงในภาพที่ 7-48 จากนั้นจากสมการที่ (7-
67) ค่า KP/KD=4 เพื่อต้องการที่จะวางโพลลูปปิดอยู่ในตาแหน่งที่ถูกต้อง พร้อมกับค่า K=1 สามารถ
พิจารณาระบบได้ดังนี้
K D ( s  4)
Gc ( s)G p ( s) H ( s)   1
s 2  j 2 s( s  2) s 2 j 2
K D (2  j 2) K D 2 245° KD
หรือ    1
(2  j 2)( j 2) 2 2135°290° 2
ดังนั้น KD=2 และเพราะเนื่องจาก KP/KD=4 จากนั้นจึงได้ KP=8 เพราะฉะนั้น

GC (s)  8  2s
โลกัสทางเดินของรากโดยสมบูรณ์เขียนแสดงอยู่ในภาพที่ 7-49 สังเกตว่า ชุดควบคุมแบบ PD ไม่ได้ไปเพิ่ม
อันดับให้กับระบบ เพราะฉะนั้น สาหรับตัวอย่างนี้ ระบบจึงไม่มีโพลลูปปิดตัวที่ 3 ปรากฏในรูป ถึงตอนนี้
เราจะทาการออกแบบระบบซ้าด้วยการใช้วิธีเชิงการวิเคราะห์ จากสมการที่ (7-71) และ (7-72)
s1 s
j2
135
45 90
x x
-4 -2
ภาพที่ 7-48 ตาแหน่งบนทางเดินของรากของตัวอย่างที่ 7-17
7-69
s
Closed-loop
pole location j4
j2
× ×
-8 -6 -4 -2
ดังนั้นจากสมการที่ (7-73) และ (7-74)

s1  2  j 2  2 2135°
1 1
G p ( s1 ) H ( s1 )    225° 
(2 2135°)(2  j 2  2) 4 2
 sin 270° 1
Kp   8
(1/ 4 2)sin135° (1/ 4 2)(1/ 2)
sin(225°) 1/ 2
KD   2
(2 2)(1/ 4 2)sin135° (1/ 2)(1/ 2)
ตัวอย่าง 7-18 สาหรับตัวอย่างนี้เป็นการออกแบบระบบควบคุมแรงดันของเครื่องกาเนิดไฟฟ้าที่มีภาระ
เป็นตัวต้านทาน ดังที่ได้กล่าวไว้ในตอนที่ 2.7 ฟังก์ชันโอนย้ายลูปเปิดเขียนได้ดังนี้
K
KG p ( s) H ( s) 
( s  1)(s  2)
อินพุตของระบบคือ แรงดันไฟฟ้าที่จ่ายให้กับขดลวดสนามแม่เหล็กของเครื่องกาเนิดไฟฟ้า และเอาต์พุต
คือ แรงดันไฟฟ้าที่ได้จากเครื่องกาเนิด เพราะเนื่องจากระบบที่ยังไม่ได้ทาการชดเชยมีชนิดเป็น แบบที่ 0
ระบบนี้ จะปรากฏค่าความผิ ดพลาดขึ้นในสภาวะคงตัว สาหรับอินพุตที่เป็นค่าคงที่ นั้นคือ เป็น กรณีที่
วิศวกรต้องการรักษาระดั บแรงดันเอาต์พุตให้คงที่นั้นเองและกล่าวเพิ่มเติมได้ว่า เมื่อมีการรบกวนแบบ
คงที่ เช่น การเปลี่ยนความเร็วรอบของตัวขับต้นกาลัง (แหล่งพลังงานที่ใช้ในการขับเครื่องกาเนิด ) จะเป็น
สาเหตุห ลักของการลดลงของแรงดันเอาต์พุตในสภาวะคงตัว ในแต่ละกรณีที่ได้กล่าวมา การเพิ่ม ชุด
ควบคุมแบบ I เข้ามาในระบบจะสามารถช่วยลดความผิดพลาดในสภาวะคงตัวให้หมดไปได้
โลกัสของรากของระบบที่ยังไม่ได้ทาการชดเชยเขียนแสดงอยู่ในภาพที่ 7-50 ถ้ารากของระบบที่ยังไม่ได้รับ
การชดเชยถูกเลือกให้ เป็ นจานวนเชิงซ้อน ค่าคงตัวเวลาเท่ากับ =1/1.5=0.67 วินาที สมมุติว่า
รายละเอียดการออกแบบระบบต้องการค่าคงตัวเวลาเท่ากับ 0.25 วินาที และไม่ให้มีค่าความผิดพลาดใน
สภาวะคงตัวสาหรับอินพุตที่เป็นค่าคงที่ จากรายละเอียดความต้องการอันแรกสามารถทาให้เป็นจริงได้
7-70
โดยการใช้ชุดควบคุมแบบ PD และความต้องการอันที่สองสามารถทาให้เป็นจริงได้โดยการใช้ชุดควบคุม
แบบ PI เพราะฉะนั้นชุดควบคุมแบบ PID จะได้ถูกนาเสนอเพื่อการออกแบบในตัวอย่างนี้ รายละเอียดค่า
คงตัวเวลาที่ต้องการซึ่งมีส่วนอยู่บนแกนจริงของ s1 มีค่าเท่ากับ -4 และเราเลือก =0.707 ดังนั้น
s1  s1 e j  4  j 4  4 2e j135°
และ
1
G p ( s1 ) H (s1 )  G p (s1 ) H (s1 ) e jψ 
(3  j 4)(2  j 4)
 0.04472  243.4°
× ×
-2 -1
Output
1.0
1.0
0.5
0 2 4 6 8 10 t, s
ภาพที่ 7-51 ผลตอบสนองเชิงเวลาของตัวอย่างที่ 7-18
7-71
เราสมมุติว่าค่า KI=0.1 จากนั้น เพราะเนื่องจาก มุม =135o และ =-243.4o จากสมการที่ (7-73) และ
(7-74)
 sin(108.4°) 2 K cos(135°)
Kp   I
0.04472sin(135°) 4 2
 30.01  0.25K I  30.03
sin(243.4°) KI
KD  
4 2(0.04472)sin(135°) (4 2)2
 4.999  0.0313K1  5.002
ดังนั้น ชุดควบคุมแบบ PID มีค่าเกณฑ์ KP=30.03 KI=0.1 และ KD=5.002 ผลตอบสนองขั้นบันไดของ
ระบบที่ถูกชดเชยเรียบร้อยแล้วหาได้ด้วยวิธีการจาลองการทางานซึ่งถูกแสดงในภาพที่ 7-51 ขณะที่ค่า
ความผิดพลาดในสภาวะคงตัวได้รับการรับประกันว่าเป็นศูนย์ (กรณีที่ระบบเป็นชนิด 1) แต่ค่าความ
ผิดพลาดที่สังเกตได้หลังจากที่เวลาผ่านไป 10 วินาที มีค่าเท่ากับ 0.006 หรือเท่ากับ 6% ของค่าสุดท้าย
รายละเอียดเหล่านี้จะได้ถูกกล่าวถึงอีกครั้งในตัวอย่างต่อจากนี้
ตัวอย่าง 7-19 ในตัวอย่างนี้ ได้นาโจทย์จากตัวอย่างที่ผ่านมาพิจารณาอีกครั้งหนึ่ง ในการออกแบบครั้ง

นั้นแม้ว่าความผิดพลาดในสภาวะคงตัวเป็นศูนย์ และต้องใช้เวลานานกว่าที่ระบบจะเข้าสู่สภาวะคงตัว
เพื่อที่จะศึกษาปัญหานี้ต่อไป ค่าที่แตกต่างกันของ KI จะถูกสมมุติใช้ในการออกแบบ ด้วยความคาดหวังให้
โพลที่สาคัญยังคงถูกวางไว้ในตาแหน่ง s=-4j4 ค่าของเกณฑ์ KI ที่ถูกเพิ่มเข้ามาเพื่อพิจารณาระบบคือ 1
และ 10 ดังที่ได้กล่าวไว้ในตัวอย่างที่ผ่านมา สมการการออกแบบที่ (7-73) ถูกใช้เพื่อการคานวณหาค่า KI
แต่ละค่า ผลลัพธ์ที่ได้ของค่าเกณฑ์ PID ถูกแสดงในตารางที่ 7-7 การเพิ่มตัวควบคุมแบบ PID ส่งผลให้
อันดับของระบบมีอันดับเป็น 3 จากการออกแบบตาแหน่งของโพลลูปปิดจานวน 2 โพล อยู่ที่ s=-4j4
ตาแหน่งของโพลที่ 3 ในระบบลูปปิดถูกคานวณด้วยคอมพิวเตอร์และแสดงอยู่ในตารางที่ 7-7 เหตุผลหลัก
ของระบบที่มีผลตอบการสนองช้าสาหรับ KI=0.1 ของตัวอย่างที่ 7-18 คือ ตาแหน่งของโพลลูปปิดตัวที่ 3
ในระบบนั้นเอง สังเกตได้ว่า โพลนี้มีค่าคงตัวเวลามากกว่า 300 วินาที พร้อมกับค่า KI=10 ค่าคงตัวเวลา
ของโพลตัวที่ 3 มีค่าลดลงเหลือประมาณ 3 วินาที สาหรับกรณี KI=0.1 ค่า พุ่งเกิน ในผลตอบสนองแบบ
ขั้นบันไดมีค่าประมาณ 3% ค่าพุ่งเกินนี้เพิ่มขึ้นเป็นประมาณ 7% สาหรับค่า KI=10 เราสามารถสังเกตได้
จากผลกระทบบางส่วนที่เกิดขึ้นในระบบจากค่าเกณฑ์ที่มีความแตกต่างกันในส่วน KI ของชุดควบคุมแบบ
PID
7-72
-2 -1
ภาพที่ 7-52 โลกัสของรากของระบบที่ยังไม่ได้ถูกชดเชย

ถ้ารากของระบบที่ยังไม่ได้รับการชดเชยถูกเลือกให้เป็น จานวนเชิงซ้อน ค่าคงตัวเวลา τ =1/1.5=0.67
วินาที การออกแบบต้องการค่าคงตัวเวลาเท่ากับ 0.25 วินาที ระบบไม่มีค่าความผิดพลาดในสภาวะคงตัว
สาหรับอินพุตที่เป็นค่าคงที่ ดังนั้นจากค่าคงตัวเวลาที่ได้ระบุมาจะนาไปหาค่า โพลของ s1 ได้ดังนี้ ส่วน
จานวนจริง =1/ τ ต้องการ =-4 และเลือก ζ  0.707 ดังนั้นจะได้โพลอยู่ที่ตาแหน่ง
s1 = -4+j4
ฟังก์ชันโอนย้ายลูปเปิดระบบที่นาเสนอ
K
KG p ( s) H ( s) 
( s  1)(s  2)
รายละเอียดโลกัสของรากของระบบที่ยังไม่ได้ถูกชดเชยถูกแสดงดังภาพที่ 7-52
กาหนด KI = 0.1 จะได้ KGH =-1
 KI  1 
 Kp   KD s     1
 s   ( s  1)( s  2)  s 4  j 4
sK p  K D s 2  K I 1
 1
s ( s  1)( s  2)
K p s  K D s 2  K I  s( s  1)( s  2)
แทนค่า s = -4+j4
K p (4  j 4)  Kd (4  j 4)2  0.1  (4  j 4)  (4  j 4)  1 (4  j 4)  2 

 K p 4  K p j 4  Kd (16  32 j  16)  0.1  4K p j  4K p  32Kd j  0.1
(4  j 4)(3  j 4)(2  j 4)  (12  j16  j12  16)(2  j 4)
 24  j 48  j32  64  j 24  48  32  j 64
 120  j 40
(0.1  4K p )  j (4K p  32Kd )  120  j 40
7-73
เทียบสัมประสิทธิ์
0.1  4K p  120
4K p  120  0.1
120  0.1
หาค่าเกณฑ์ KP Kp   30.025 #
4
แทนค่า 4K p  32Kd  40
จะได้ 120.1  32Kd  40
120.1  40
หาค่าเกณฑ์ Kd Kd  5.003 #
32
5s 2  30s  0.1
ดังนั้น Gc ( s)  #
s
ตัวอย่าง 7-20 ตัวอย่างนี้เป็นการวิเคราะห์ ระบบที่ต่อเนื่องมาจากการออกแบบจากตัวอย่างที่ 7-18 เรา
จะพิจารณาการคานวณค่าต่างๆ ด้วยคอมพิวเตอร์จากตารางที่ 7-7 และภาพที่ 7-31 โดยใช้โปรแกรม
MATLAB ยิ่งกว่านั้น ผลตอบสนอง step response สาหรับการออกแบบระบบด้วยการใช้ KI=1 และ 10
ถูกพล๊อต ดังนั้นโปรแกรมที่ใช้ในการคานวณข้อมูลในตารางที่ 7-7 เขียนได้ดังนี้
คาสั่งใน Script file
KI = [0.1 1 10];
Gp = tf([0 0 1], [1 3 2]);
s1=-4+4*i;
s1mag=abs(s1); beta=angle(s1);
Gps1=evalfr(Gp,s1); Gps1mag=abs(Gps1);
psi=angle(Gps1);
t=0:0.05:5;
for k =1:3
KP = -sin(beta+psi)/(Gps1mag*sin(beta))-2*KI(k)*cos(beta)/s1mag;
KD = sin(psi)/(s1mag*Gps1mag*sin(beta))+KI(k)/s1mag^2;
[KP KI(k) KD]
Gc=tf([KD KP KI(k)], [0 1 0]);
T=Gc*Gp/(1+Gc*Gp);
P=โพล(T);
step (T,t)
hold on
end
hold off
7-74
ผลการ Run โปรแกรมบน Command Window ค่าพารามิเตอร์ของชุดควบคุมแบบ PID
ans = 30.0250 0.1000 5.0031
ans = 30.2500 1.0000 5.0312
ans = 32.5000 10.0000 5.3125
โปรแกรมนี้ แ สดงการค านวณหาผลตอบสนองของระบบแบบขั้ น บั น ไดดั ง ที่ จ ะได้ ก ล่ า วถึ ง ต่ อ จากนี้
อัตราขยายชุดควบคุมคือ KP KD และ KI การออกแบบสามารถใช้สมการที่ (7-73) และสมการที่ (7-74) ได้
โดยตรง ชื่อตัวแปรเริ่มต้นจาก Gp ซึ่งก็คือ พารามิเตอร์ของระบบที่ถูกควบคุม Gc คือพารามิเตอร์ของชุด
ควบคุม และ T คือ พารามิเตอร์ของฟังก์ชันโอนย้ายลูปปิด
การวิพากษ์วิจารณ์ผลจากการทางานของโปรแกรม ให้สังเกตตาแหน่งของโพลลูปปิดตัวที่ 3 ใน
ตารางที่ 7-7 สาหรับกรณีที่ KI=0.1 ค่าคงตัวเวลาคือ τ =1/0.00313=319 วินาที ซึ่งถูกแสดงอยู่ในภาพที่
7-53 ค่าความผิดพลาดประมาณได้เท่ากับ 6% เพราะเนื่องจากว่าระบบเป็นชนิดที่ 1 (Type I) ค่าความ
ผิดพลาดในสภาวะคงตัวเป็นศูนย์ แต่ด้วยการประมาณที่เวลา 4 τ =1278 วินาที หรือ 21 นาที ซึ่งเป็น
เวลาที่ต้องใช้เพื่อให้เข้าสู่สภาวะคงตัวที่แท้จริง สาหรับกรณีที่ KI=1 เวลาที่ใช้เพื่อเข้าสู่ สภาวะคงตัว
ประมาณที่ 4 τ =4/0.03125=128 วินาที และสาหรับกรณีที่ KI=10 เวลาที่ใช้เพื่อเข้าสู่สภาวะคงตัว
ประมาณที่ 4 τ =4/0.3125=12.8 วินาที
Step Response
1.4
1.2
K I  10
1
Amplitude
K I  0.1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds)
ภาพที่ 7-53 ผลการสั่งให้ทางานด้วยโปรแกรมเพื่อพล็อตผลตอบสนองเมื่อ KI=0.1 1 และ 10 ตามลาดับ
7-75
ตารางที่ 7-7 ค่าพารามิเตอร์ของชุดควบคุมแบบ PID
KP KI KD ตาแหน่งโพลตัวที่ 3
30.03 0.1 5.003 -0.00313
30.25 1.0 5.031 -0.03125
32.50 10.0 5.312 -0.31250
สาหรับผลการตอบสนองระบบแบบขั้นบันได ในกรณีที่ KI=0.1 และที่ KI=1 นั้นไม่มีความ

แตกต่าง และผลตอบสนองในกรณีที่ KI=10 นั้นแสดงเวลาที่ใช้เพื่อเข้าสู่สภาวะคงตัวลดลง ในกรณีที่
KI=0.1 ค่าความผิดพลาดที่เวลา 10 วินาที ประมาณ 6% ขณะที่ในกรณีที่ KI=10 ค่าความผิดพลาดที่เวลา
เดียวกันประมาณ 0.2% ส่วนค่าเปอร์เซ็นต์ พุ่งเกิน ของทั้ง 3 กรณีมีค่าที่ไม่แตกต่างกัน
โปรแกรม MATLAB ในตัวอย่างที่ผ่านมาเป็นได้แสดงถึงอีกหนึ่งวิธีที่ถูกนาไปใช้ในการออกแบบ
ระบบควบคุม
ชุดควบคุมแบบ PID สามารถนาไปออกแบบได้หลากหลายมุมมอง เทอม P นั้นให้เอาต์พุตของชุด
ควบคุมที่เป็นฟังก์ชันของสถานะปัจจุบันของระบบ ส่วนเอาต์พุตของ I นั้นขึ้นอยู่กับอินพุตสาหรับช่วงเวลา
ที่ผ่านมาทั้งหมด องค์ประกอบของเอาต์พุต ชุดควบคุมถูกกาหนดโดยสถานะที่ผ่านมาของระบบ ดังนั้น
เอาต์พุตนี้ ไม่สามารถเปลี่ยนแปลงได้อย่างทันทีทันใด และทาให้ระบบช้า และส่วนเอาต์พุตของ D นั้นเป็น
ฟังก์ชันของความชัน ของอินพุตของระบบและเพราะด้วยเหตุนี้จึงสามารถนาไปใช้เป็นตัวคาดเดาของ
สถานะในอนาคตของระบบได้
เพราะฉะนั้น ส่วนของ D ของการชดเชยสามารถเร่งผลตอบสนองระบบขึ้นได้โดยการกระทาล่วงหน้า
แน่นอนว่า ถ้าข้อมูลอินพุตเป็นการรบกวน ผลลัพธ์ที่ไม่เป็นที่พึงประสงค์จึงสามารถเกิดขึ้นได้โดยการใช้ชุด
ควบคุมแบบ D ดังนั้นชุดควบคุมแบบ PID จึงถูกนามาใช้เพื่อทาหน้าที่ในการควบคุมระบบที่มีฟังก์ชันของ
อดีต ปัจจุบัน และสามารถคาดเดาล่วงหน้า
ในตอนนี้เราได้กล่าวถึงกฎสาหรับการสร้างโลกัสของรากสาหรับกรณีที่ K เป็นลบ นั้นคือ สาหรับ
ที่ -<K0 โลกัสของรากกรณีนี้บางครั้งเรียกว่า โลกัสประกอบ
ในกรณีที่ K เป็นบวก เราสมมุติได้ว่า สมการคุณลักษณะของระบบเขียนได้ดังนี้
1  KG(s) H (s)  0 (7-75)
พิจารณาค่า K ทีเ่ งื่อนไขของจุด s1 ซึง่ ตั้งอยู่บนโลกัสของรากจะได้
1
K
G( s1 ) H ( s1 )
สาหรับกรณีที่ K เป็นลบ เขียนสมการได้ดังนี้
1
K  (7-76)
G( s1 ) H ( s1 )
7-76
มุมกรณีที่ K เป็นลบ เขียนสมการได้ดังนี้
arg G(s) H (s)  r (360°) r  0, 1, 2,... (7-77)
กฎ 5 ข้อที่สาคัญสาหรับการเขียนโลกัสของรากสาหรับค่า K เป็นลบเขียนได้ดังนี้
1. โลกัสของรากนั้นสมมาตรเมื่อเทียบแกนจริง
2. โลกัสของรากมีจุดกาเนิดที่โพลของ G(s)H(s) สาหรับที่ K=0 และสิ้นสุดที่ซีโรของ G(s)H(s)
สาหรับที่ K ลู่เข้าสู่ - รวมถึงซีโรที่อยู่ตาแหน่งอนันต์
3. ถ้าฟังก์ชันลูปเปิดมีจานวนซีโรเท่ากับ  ที่ตาแหน่งอนันต์ โดย 1 โลกัสของรากจะปรากกฎ
อยู่บนเส้น กากับ จานวน 3 เส้นที่ K ลู่เข้าสู่ค่า  สมการการคานวณหาตาแหน่งเส้นกากับ สามารถเขียน
ได้จากสมการของมุมดังนี้
r 360°
θ r  0,1, 2,...
α
ตาแหน่งจุดตัดเส้นกากับบนแกนจริง
(sum of finite pole)  (sum of finite zeros)
a 
(number of finite pole)  (number of finite zeros)
ทางเดินของรากได้รวมเอาทุกๆ จุดบนแกนจริงซึ่งอยู่ทางด้านซ้ายมือของจานวนนับที่เป็นเลขคี่ของความถี่
วิกฤตจานวนจริง (โพลและซีโร)
4. จุดเบรคอะเวย์บนโลกัสของรากหาได้จาก
d G ( s ) H ( s )
0
ds
หรือเทียบเท่า
N (s) D(s)  N (s) D(s)  0
เมื่อ N(s) และ D(s) คือ เศษและส่วนของสมการ G(s)H(s)
5. ทางเดินของรากจะออกจากโพล pj (ไปสิ้นสุดที่ ซีโร zj) ของ G(s)H(s) ที่มุม d(a) ดังนี้
 d   zi   pi  r (360o )
i i
i j
และ
 a   pi   zi  r (360o )
i i
i j
ขณะที่ r  0, 1, 2, 3,..., และขณะที่มุม pi (zi) เป็นตัวแทนมุมจากโพล pi (ซีโร zi)
ตามลาดับไปที่ pj (ซีโร zj)
7-77
ตัวอย่าง 7-21 ระบบของตัวอย่างที่ 7-4 ถูกใช้ในตัวอย่างนี้ ในตัวอย่างที่ 7-4 ฟังก์ชันลูปเปิดถูกกาหนดให้
มาดังนี้
K
KG( s) H ( s) 
( s  1)( s  2)( s  3)
และโลกัสของรากถูกพล็อตสาหรับค่า K ที่เป็นบวก ซึ่งถูกแสดงอยู่ในภาพที่ 7-20 และถูกวาดซ้าเป็นส่วน

หนึ่งของภาพที่ 7-54 จุดตัดของเส้น กากับ ปรากฏที่ตาแหน่ง s=-4/3 จากกฎข้อที่ 3 ที่ค่า K เป็นลบก็จะ
ได้จุดตัดที่ตาแหน่งเดียวกันเช่นกัน ดังนั้นกรณีนี้ไม่ขึ้นกับเครื่องหมายของ K เนื่องจากว่า ฟังก์ชันลูปเปิดมี
3 ซีโร ที่ตาแหน่งอนันต์ เส้น กากับ ทั้ง 3 เส้น สาหรับ K เป็นบวกปรากฏอยู่ที่มุม 600 และ 1800 จาก
กฎข้อที่ 3 การหามุมของเส้น กากับ สาหรับกรณีที่ค่า K เป็นลบ เขียนได้ดังนี้คือ
r 360°
θ r  0,1, 2,...
α
ขณะที่  จานวนเส้น กากับ มีค่าเท่ากับ 3 ด้วยเหตุนี้ มุมของเส้น กากับ สาหรับ K เป็นลบสามารถแสดง
ได้ดังนี้คือ มุม 00 และ 1200
สังเกตว่า จากกฎข้อที่ 4 ซึ่งสาหรับค่า K เป็นลบ โลกัสของรากนั้นปรากฏอยู่บนแกนจานวนจริง
ที่ไม่ครอบคลุมทั้งหมดทุกจุดกับกรณีที่ค่า K เป็นบวก เพราะฉะนั้นถ้าเราพล็อตระบบด้วยค่าเกณฑ์ K ทั้งที่
เป็นบวกและลบเราจะเห็นโลกัสของรากของระบบทั้งหมด
ในตัวอย่างที่ 7-4 จานวนของจุดเบรคอะเวย์ที่หาได้ทั้งหมด ประกอบด้วย -0.132 และ -2.54 เรา
พบต่อจากนี้ไปว่า จุด s=-0.132 เป็นจุดเบรคอะเวย์สาหรับกรณี K เป็นบวก และที่ s=-2.54 เป็นจุดเบรค
อะเวย์สาหรับกรณี K เป็นลบ
โลกัสของรากทั้งหมดทั้งกรณีที่ค่า K เป็นบวกและลบถูกแสดงในภาพที่ 7-54 โลกัสกรณีที่ค่า K
เป็นบวกแสดงด้วยเส้นทึบทั้งหมดและโลกัสที่ค่า K เป็นลบถูกแสดงด้วยเส้นประทั้งหมด หัวลูกศรที่ปรากฏ
อยู่บนเส้นทั้ง 2 แบบแสดงให้เห็นถึงการเปลี่ยนแปลงค่า K ในทิศทางที่เพิ่มขึ้น สังเกตได้ว่า ทางเดินของ
รากที่ปรากฏนั้นมีความยาวต่อเนื่องกันตั้งแต่ค่า K เปลี่ยนแปลงจาก - ไปยังค่า 0 และไปที่  โปรแกรม
MATLAB ที่ใช้พล็อตโลกัสของรากของตัวอย่างนี้สาหรับค่า K เป็นลบ เขียนได้ดังนี้
คาสั่งใน Script ของโปรแกรม MATLAB

GH = zpk([], [1 -2 -3], -1);
rlocus(GH);
ผลการ run คาสั่งถูกแสดงในภาพที่ 7-55
7-78
s
K=10
j
-2.54
-0.132 K=6
x x x
-3 -2 -1 1
4
 -j
3
ภาพที่ 7-54 ผลการพล็อตตัวอย่างที่ 7-21

Root Locus
10
4
Imaginary Axis
0 x x x
-2
-4
-6
-8
-10
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
Real Axis
ภาพที่ 7-55 ตัวอย่าง 7-21 ผลการสั่งให้ทางานด้วยโปรแกรม MATLAB

ในตัวอย่างสุดท้ายนี้ โลกัสของรากถูกพล็อตพร้อมกับหัวลูกศรแสดงถึง ค่า K ที่มีการเปลี่ยนแปลง
เพิ่มขึ้นจาก - ไปยัง  ด้วยกระบวนการเช่นนี้ทาให้ไปมีผลกระทบต่อการเปลี่ยนแปลงแนวคิดของกฎ
ข้อที่ 2 ดังนี้
2. โลกัสของรากเริ่มต้นบนตาแหน่ง ซีโร ของสมการ G(s)H(s) [K=-] รวมถึงซีโรที่ตาแหน่ง
อนันต์ และไปสิ้นสุดที่โพลของ G(s)H(s) [K=0]
สังเกตได้จากภาพที่ 7-54 ซึ่งแสดงด้วยทิศทางของหัวลูกศรสาหรับแต่ละกรณีของ K ที่เปลี่ยนแปลงไป
7-79
ในตอนนี้ได้กล่าวถึง การพิจารณาเพื่อการสร้างชุดควบคุมจากฟังก์ชันโอนย้ายชุดควบคุมโดยใช้วงจร
อิเล็กทรอนิกส์ ในทางปฏิบัติ วงจรขยายสัญญาณ ตัวต้านทาน และตัวเก็บประจุถูกนามาใช้เพื่อสร้างชุด
ควบคุมในรูปแบบต่างๆ ดังที่จะได้กล่าวต่อไปในตอนนี้
วงจรพื้นฐานถูกนามาใช้งานเพื่อสร้างชุดควบคุม หรือใช้วงจรกรองแอนนาล็อกแบบต่างๆ ดังแสดงในภาพ
ที่ 7-56 ฟังก์ชันโอนย้ายของวงจรแสดงได้ดังนี้
Vo ( s) Z f (s)
 (7-78)
Vi ( s) Zi (s)
ด้วยการเลือกค่าของอิมพีแดนซ์ที่เหมาะสม Zi(s) และ Zf(s) เราสามารถสร้างชุดควบคุมที่เรียกว่า ชุด
ควบคุมแบบเฟสนาหน้าชุดควบคุมแบบเฟสล้าหลังและชุดควบคุมแบบ PI PD และแบบ PID อย่างไรก็
ตาม สังเกตว่า ฟังก์ชันโอนย้ายในสมการที่ (7-78) ปรากฏเครื่องหมายลบ ซึ่งหมายถึงในทางปฏิบัติ
วงจรขยายที่ใช้เป็นการป้อนกลับแบบลบ ดังนั้นจากภาพที่ 7-56 เมื่อนาทั้ง 2 วงจรมาต่ออันดับกันจะได้
ฟังก์ชันโอนย้ายดังนี้
V2 ( s) R f Z f ( s)

V1 ( s) Ri Z i ( s )
ขณะที่ V1(s) คือ แรงดันอินพุต และ V2(s) คือ แรงดันเอาต์พุต วงจรในภาพที่ 7-56(ข) นิยมนาไปใช้เพื่อ
การเปลี่ ย นแปลงลู ป เกณฑ์ ในระบบควบคุม แบบลู ปปิด และยั งนิ ยมใช้ใ นการปรั บค่ าเกณฑ์ ของวงจร
ตรวจวัดตัวแปรในระบบ
Zf(s)
Zi(s) _
Vi(s) +
Vo(s)
(ก)
Rf
Ri
_
Vi(s) +
Vo(s)
(ข)
ภาพที่ 7-56 วงจรขยายสัญญาณเพื่อสร้างชุดควบคุม
7-80
เราเริ่มต้นพิจารณาวงจรจากภาพที่ 7-57 อิมพีแดนซ์ของวงจรขนาน RC จากรูปแสดงฟังก์ชันโอนย้ายดังนี้
R(1/ sC ) R
Z ( s)   (7-79)
R  1/ sC RCs  1
ฟังก์ชันโอนย้ายของวงจรจากภาพที่ 7-58 เขียนได้ดังนี้
Vo ( s) Z f ( s) R f / ( R f C f s  1) R f ( Ri Ci s  1)
  
Vi ( s) Zi ( s) Ri / ( RiCi s  1) Ri ( R f C f s  1)
หรือ
Vo ( s) C ( s  1/ Ri Ci ) K ( s  z0 )
 i  c (7-80)
Vi ( s) C f ( s  1/ R f C f ) s  p0
ด้วยเหตุนี้ จากวงจรในภาพที่ 7-57 นักศึกษาสามารถนามาสร้างให้เป็น ชุดควบคุมจริงได้ด้วยการเลือก
พารามิเตอร์ที่เหมาะสมดังนี้
1. ชุดควบคุมเฟสนาหน้าให้เลือก RiCi>RfCf ซึ่งจะทาให้ขนาดซีโรของชุดควบคุมมีค่าน้อยกว่าขนาด
ของโพล ดังนั้นชุดควบคุมนี้เรียกว่า phase-lead
2. ชุดควบคุมเฟสล้าหลังให้เลือก RiCi<RfCf ซึ่งจะทาให้ขนาดซีโรของชุดควบคุมมีค่ามากกว่าขนาด
ของโพล ดังนั้นชุดควบคุมนี้เรียกว่า เฟสล้าหลัง
3. ชุดควบคุม Proportional บวกกับ Integral กาหนดให้ Rf มีค่าเป็นอนันต์ (นาเอา Rf ออกจาก
วงจร) จากนั้นจะได้ฟังก์ชันโอนย้ายดังนี้
Vo ( s) C 1/ Ri C f  K 
 i    Kp  I 
Vi ( s) Cf s  s 
ซึ่งคือชุดควบคุมแบบ PI
4. ชุดควบคุม Proportional บวกกับ Derivative กาหนดให้ Cf =0 (นาเอา Cf ออกจากวงจร)
จากนั้นจะได้ฟังก์ชันโอนย้ายดังนี้
 R f Ci s    K p  K D s 
Vo ( s) Rf

Vi ( s) Ri
ซึ่งคือชุดควบคุมแบบ PD
อย่างไรก็ตาม ในทางปฏิบัติ ค่าของ Cf ถูกกาหนดให้มีค่าไม่เป็นศูนย์ (น้อยมาก) เพื่อที่จะจากัด
เกณฑ์ความถี่สูง ในกรณีนี้ ชุดควบคุมแบบ PD กลับกลายมาเป็น เฟสนาหน้าเหมือนกับกรณีที่ 1
5. ชุดควบคุม Proportional บวก Integral และบวกด้วย Derivative ชุดควบคุมแบบ PID ไม่
สามารถใช้วงจรในภาพที่ 7-56 สร้างเป็นวงจรใช้งานจริงได้ โดยทั่วไปแล้วเลือกใช้วงจรในภาพที่
7-58 ซึ่งเป็นวงจรเพื่อสร้างใช้งานได้จริง ในวงจรนี้ได้ทาการเพิ่มโพลเข้าไปที่ชุดควบคุมแบบ PID
เพื่อที่จะจากัดเกณฑ์ความถี่สูง
อย่างไรก็ตาม ในความเป็นจริงแล้ว วงจรที่ปรากฏให้เห็นนี้ เป็นเพียงไม่กี่วงจรที่ถูกนามาใช้งานเป็นชุด
ควบคุม ยังคงมีรูปแบบอื่นๆ ของการชดเชยอีกมากที่สามารถนามาใช้เป็นระบบการชดเชยได้อีกไม่ว่าจะ
เป็น ระบบที่ใช้น้ามัน (Hydraulic) หรือระบบใช้ลม (Pneumatic)
7-81
Rf
Cf
Ri
_
Ci
Vi(s) +
Vo(s)
ภาพที่ 7-57 วงจรชุดควบคุมแบบทั่วไป

266.7 kΩ
10 kΩ
100 kΩ
0.625 μF
_
10 kΩ _
10 μF
+
Vi(s)
+
Vo(s)
ภาพที่ 7-58 วงจรชุดควบคุมแบบ PID
ตัวอย่าง 7-22 ในตัวอย่างนี้ เราออกแบบวงจรเพื่อสร้างชุดควบคุมแบบ เฟสนาหน้าสาหรับระบบควบคุม

การสื่อสารดาวเทียม ดังรายละเอียดในตัวอย่างที่ 7-12 ฟังก์ชันโอนย้ายของชุดควบคุมถูกคานวณได้ดังนี้
16( s  1)
Gc ( s) 
s6
เปรียบเทียบสมการโอนย้ายนี้กับ สมการที่ (7-80) เราพบว่า ค่าพารามิเตอร์ต่างๆ ของวงจรในภาพที่ 7-
57 ต้องเป็นจริงตามเงื่อนไขดังต่อไปนี้
Ri Ci  1
1
Rf C f 
6
Ci
 16
Cf
7-82
266.7 kΩ
10 kΩ
100 kΩ
0.625 μF
_
10 kΩ _
10 μF
+
Vi(s)
+
Vo(s)
ภาพที่ 7-59 ชุดควบคุมแบบเฟสนาหน้าสาหรับตัวอย่างที่ 7-22
เพราะเนื่องจากพารามิเตอร์ที่ไม่ทราบค่ามี 4 ตัว และระบบให้สมการมาเพียง 3 สมการ เพื่อให้เป็นไป

ตามเงื่อนไข เราเลือก Ri=100k จากนั้นแทนค่าจะได้ Rf=266.7 k ค่าความจุ Ci=10F และ
Cf=0.625F รูปวงจรจริงถูกแสดงในภาพที่ 7-59 วงจรประกอบด้วยภาคขยายสัญญาณที่มีค่าเกณฑ์
ป้อนกลับเป็น -1 เพื่อทาหน้าที่ให้สัญญาณที่ ถูกต้องเมื่อเทียบกับฟังก์ชันโอนย้ายของระบบควบคุมที่
นาเสนอ
7.14 สรุป
ในบทนี้ ได้นาเสนอการวิเคราะห์และแสดงเทคนิคของการออกแบบระบบซึ่งกรรมวิธีของการ
ออกแบบตั้งอยู่บนพื้นฐานโลกัสของรากจากระบบลูปปิด การออกแบบที่นาเสนอนั้นถูกแบ่งเป็น 2 กรณี
ดังนี้ กรณีที่ 1 คือ เป็นความต้องการอันหนึ่งจากรายละเอียดของการออกแบบที่ว่า ระบบต้องให้ผลการ
ตอบสนองในสภาวะชั่วครู่ที่ดีกว่า จากผลการศึกษา ได้ชุดควบคุมที่เหมาะสมสาหรับการเลือกใช้งาน คือ
เฟสนาหน้า กรณีที่ 2 คือ เป็นความต้องการอันหนึ่งจากรายละเอียดของการออกแบบที่ว่า ระบบจะต้อง
ถูกปรับปรุงผลการตอบสนองในสภาวะคงตัว ให้ดีกว่าและพบว่าชุดควบคุมที่เหมาะสมสาหรับการเลือกใช้
งานในลักษณะนี้คือ เฟสล้าหลัง บางครั้งชุดควบคุมแบบเฟสล้าหลังยังสามารถนาไปใช้ในกรณีที่ระบบต้อง
ผลตอบสนองที่ช้าลงได้เช่นกัน
กระบวนการออกแบบทั้ง 2 วิธีได้ถูกนาเสนอไว้ในบทนี้ วิธีที่ 1 เป็นการออกแบบที่ตั้งอยู่บน
พื้นฐาน ลองผิดลองถูก (trial and error) และอีกวิธี คือ วิธีการออกแบบเชิงการวิเคราะห์ อย่างไรก็ตาม
โดยทั่วไปแล้ว ด้วยวิธีเชิงการวิเคราะห์ต้องการพารามิเตอร์ที่แน่นอนเพื่อแทนค่าและใช้ในการคานวณ ซึ่ง
ในบางครั้งจาเป็นต้องลองกาหนดค่าพารามิเตอร์บางตัวให้มีค่าใดๆ ไปก่อนจากนั้นจึงคานวณและปรับหา
ค่าที่เหมาะสมต่อไป ซึ่งลักษณะนี้นั้นถือว่าเป็นรูปแบบการลองผิดลองถูกอีกแบบหนึ่งเช่นกัน
เทคนิคการออกแบบโดยทั่วไปของบทนี้ได้ใช้การวางโพลบางตัวของฟังก์ชันโอนย้ายของลูปปิด ณ
ที่ตาแหน่งที่ต้องการบนระนาบเชิงซ้อน เพราะเนื่องจากโพลตัวอื่นๆ ของฟังก์ชันโอนย้ายลูปปิดไม่ได้ถูก
7-83
กาหนดไว้ว่าต้องอยู่ในตาแหน่งใด โลกัส ของรากโดยสมบูรณ์ของระบบที่ถูกชดเชยเรียบร้อยแล้วต้องถูก
คานวณและเขียนขึ้นเพื่อพิจาณาว่าตาแหน่งต่างๆ ของโพลที่เหลือต้องเป็นจริงและเป็นไปตามเงื่อนไขที่
กาหนดไว้
เทคนิคการวิเคราะห์และออกแบบด้วยหลักผลตอบสนองเชิงความถี่ได้ถูกนาเสนอใน 2 บทที่
เหลือจากนี้ ผลจากการใช้เทคนิคการออกแบบผลตอบสนองเชิงความถี่นี้ส่งผลถึงชุดควบคุมแบบเฟส
นาหน้ าและเฟสล้าหลัง เฉกเช่นเดีย วกัน กับ วิธีการออกแบบแบบโลกัสของรากดังที่ได้กล่ าวไว้ในบทนี้
อย่างไรก็ตาม เทคนิคของการออกแบบด้วยผลตอบสนองเชิงความถี่นั้นให้ข้อมูลที่ไม่เหมือนกันกับเทคนิค
การออกแบบด้วยวิธีโลกัสของรากและด้วยเทคนิควิธีการออกแบบด้วยวิธีโลกัสของรากนั้นให้ข้อมูลที่ไม่
เหมือนกันกับเทคนิคการออกแบบด้วยเทคนิคจากผลตอบสนองเชิงความถี่เช่นกัน เพราะฉะนั้น วิธีการ
ออกแบบทั้ง 2 วิธีนี้ถือได้ว่าเป็นวิธีที่คู่ขนานกัน นักศึกษาสามารถเลือกวิธีการใดวิธีการหนึ่งเพื่อการ
ออกแบบระบบให้พบกับคุณลักษณะของระบบตามที่ต้องการในการออกแบบที่เหมาะสมได้
7-84
เอกสารอ้างอิง [1], [3], [4], [5], [6], [7], [8]
โสตทัศนวัสดุ Power point รายละเอียดบน Website และโปรแกรม MATLAB Simulink
7-85
7.1 พิจาณาระบบฟังก์ชันถ่ายโอนแบบวงรอบเปิดดังนี้
K
KG ( s)  0 K 
s  s  1 s  3
จงพิจารณาถ้าตาแหน่งเหล่านี้อยู่บนทางเดินของราก
(ก) s=-0.5
(ข) s=0.5 (ไม่มีเสถียรภาพ)
(ค) s=j1.732
(ง) s=-1+j
(จ) จงใช้คาสั่ง roots จากโปรแกรม MATLAB เพื่อแสดงผลทางเดินของราก
7.2 พิจาณาระบบฟังก์ชันถ่ายโอนแบบวงรอบเปิดดังนี้
K  s  2
KG ( s)  2
s  s  4
จงพิจารณาถ้าค่าของ K  0 สามารถทาให้ฟังก์ชันถ่ายโอนการควบคุมแบบวงรอบปิดมีค่า ตาแหน่งโพล
เหล่านี้อยู่บนทางเดินของรากหรือไม่
(ก) s=-1.0
(ข) s=-3.0
(ค) s=-5.0
(ง) s=1.0 (ไม่มีเสถียรภาพ)
(จ) จงใช้คาสั่ง roots จากโปรแกรม MATLAB เพื่อแสดงผลทางเดินของราก
7.3 จากระบบที่ถูกแสดงในภาพที่ P7-1
(ก) ให้เขียนทางเดินของรากเมื่อ
G( s) 
 s  2
 s  1
(ข) จงใช้คาสั่ง rlocus ในโปรแกรม MATLAB เพื่อหาทางเดินของราก
+
KG  s 
_
7-86
7.4 จากระบบที่ถูกแสดงในภาพที่ P7-2
(ก) จงเขียนทางเดินของรากในระบบดังภาพที่ P7-2
(ข) จงหาจุดทางเดินของรากที่ไปตัดกับเส้นแกนจินตภาพของระนาบเชิงซ้อน โดยใช้ Routh-
Hurwitz criterion
(ค) จากข้อ (ก) และ (ข) ให้หาช่วงของค่า K ซึ่งทาให้ระบบมีเสถียรภาพ
(ง) จากข้อ (ก) และ (ข) ให้หาช่วงของค่า K ซึ่งทาให้ระบบมีเสถียรภาพและตาแหน่งของโพลของ
ฟังก์ชันถ่ายโอนระบบควบคุมแบบวงรอบปิดมีค่าอยู่บนตาแหน่งแกนจานวนจริง
(จ) จากผลลั พธ์ที่ได้ จงหาค่าของเกณฑ์ที่ทาให้ ระบบมีผ ลการตอบสนองเป็นแบบ critically
damped
(ฉ) จงใช้คาสั่ง rlocus ในโปรแกรม MATLAB เพื่อหาทางเดินของราก
(ช) จงใช้ SIMULINK เพื่อแสดงผลการตอบสนองของระบบจากผลลัพธ์ในข้อ (ข)
+ K  s  3
s  s  2
_
0.5
7.5 จากระบบที่ถูกแสดงในภาพที่ P7-3 ฟังก์ชันถ่ายโอนของ plant ถูกแสดงดังนี้

50 K
KG p ( s) 
 s  1 s  2  s  10 
(ก) จงเขียนทางเดินของรากเมื่อ Gc (s)  1
(ข) ที่ Gc (s)  1 และ K  0.377 โพลของระบบควบคุมแบบวงรอบปิดปรากฏอยู่บนตาแหน่ง
s  1.377  j1.377 และที่ -10.25 (ซึ่งกรณีโพลเป็นเชิงซ้อน =0.707) จงคานวณหาความ
ผิดพลาดในสภาวะอยู่ตัวสาหรับที่อินพุตการทดสอบระบบเป็นฟังก์ชันขั้นบันได
(ค) จงใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อหารากของระบบการควบคุมแบบวงรอบปิด
(ง) จงใช้ SIMULINK เพื่อแสดงผลการตอบสนองของระบบจากผลลัพธ์ในข้อ (ข)
7-87
+
Gc  s  KG p  s 
_

7.6 จากระบบที่ถูกแสดงในภาพที่ P7-4 ฟังก์ชันถ่ายโอนของ plant ถูกแสดงดังนี้
L  s  0.15

Ea  s  s  s  1 s  5
(ก) จงเขียนทางเดินของรากเมื่อระบบยังไม่ถูกชดเชย (โดยการแทน Gc (s)  K )
(ข) จงออกแบบหาค่าเกณฑ์ K p และ K D ที่ทาให้สมการคุณลักษณะของระบบมีค่ารากอยู่ที่
ตาแหน่ง s=-1+j
(ค) จงออกแบบชุดควบคุมแบบ Phase-lead เพื่อทาให้สมการคุณลักษณะของระบบมีค่ารากอยู่
ที่ตาแหน่ง s=-1+j โดยกาหนดให้ค่าดีซีเกณฑ์ของชุดควบคุมแบบ Phase-lead มีค่าเท่ากับหนึ่ง
(ง) จงเขียนทางเดินของรากจากผลลัพธ์ที่ได้จากการคานวณในข้อ (ข)
(จ) จงใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อแสดงผลลัพธ์ในข้อ (ข) และ (ค)
(ฉ) จงใช้ SIMULINK เพื่อแสดงผลการตอบสนองของระบบจากผลลัพธ์ในข้อ (ข) และ (ค)

θc + Ea + 1 Ia 1 1 θm 1 θL
KP  KDs 30 2 s  11 18
_ _ 2s  1 s 30
0.5
7-88
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
7-89
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................
............
7-90
หัวข้อเรื่อง 8. การวิเคราะห์ผลการตอบสนองทางความถี่
การเรี ย นการสอนในหั ว ข้อเรื่องที่ 8 นี้ เป็นการกล่าวถึง การวิเคราะห์ ผ ลการ
ตอบสนองทางความถี่ของระบบควบคุมแบบเชิงเส้นที่ไม่เปลี่ยนตามเวลาโดยเนื้อหาประกอบด้วย 8
หัวข้อย่อยดังนี้คือ
1. ผลตอบสนองทางความถี่
2. แผนภาพโบเด
3. พิจารณาเทอมเพิ่มเติม
4. เกณฑ์ไนควิสต์ (NYQUIST CRITEION)
5. การนาเกณฑ์ไนควิสต์ไปใช้งาน
6. เสถียรภาพและโบเดไดอะแกรม
7. ผลตอบสนองเชิงความถี่ในวงรอบปิดของระบบควบคุม
8. แผนภาพนิโคลส์
และบทสรุป ซึ่งได้แสดงให้เห็นถึงความสาคัญว่า ทาไมจึงต้องกล่าวถึงการวิเคราะห์
ผลการตอบสนองทางความถี่ ของระบบควบคุมแบบเชิงเส้นที่ไม่เปลี่ยนตามเวลาก่อนการสร้างและ
ทดสอบระบบจริง
4. บรรยายและยกตัวอย่างเชิงการเล่าเรื่องในชีวิตประจาวันเพื่อสร้างความเข้าใจ
ให้กับนักศึกษาในการได้เรียนรู้แต่ละหน่วยเรียนของวิชาระบบควบคุม
8-1
2. Power point
1.6 เข้าใจและสามารถหาเสถียรภาพจากเกณฑ์ไนควิสต์และโบเดไดอะแกรมได้
1.7 เข้าใจและสามารถหาผลตอบสนองเชิงความถี่ในวงรอบปิดของระบบควบคุม
ได้
2.4 จับฉลากเพื่อหาผู้แทนมานาเสนอโจทย์ที่อาจารย์มอบหมายให้ทาในชั้น
เรียน
8-2
รายละเอียดของหน่วยเรียนที่ 8 ซึ่งกล่าวถึง การเรียนรู้ การวิเคราะห์ความ
เสถียรภาพของระบบควบคุมสาหรับวิชาระบบควบคุม ปรากฏตั้งแต่หน้าที่ 8-6 จนถึงหน้าที่ 8-87
โดยมีรายละเอียดดังนี้
8.4 เกณฑ์ไนควิสต์ (NYQUIST CRITEION)
8.9 สรุป
8-3
รหัส 32085300
ชื่อหน่วย การวิเคราะห์ผลการตอบสนองทางความถี่
8-4
ชื่อหน่วย การวิเคราะห์ผลการตอบสนองทางความถี่
8.9 สรุป
8.6 เข้าใจและสามารถหาเสถียรภาพจากเกณฑ์ไนควิสต์และโบเด
ไดอะแกรมได้
8.7 เข้าใจและสามารถหาผลตอบสนองเชิงความถี่ในวงรอบปิดของระบบ
ควบคุมได้
8-5
การวิเคราะห์ผลการตอบสนองทางความถี่
การวิเคราะห์ผลตอบสนองทางความถี่ ถูกใช้เพื่อการอธิบายระบบควบคุม ได้ถูกกล่าวถึงและ
แสดงให้เห็นมาโดยตลอดในหลายบทที่ผ่านมา วิธีการผลตอบสนองทางความถี่ นี้เป็นเทคนิควิธีหนึ่งที่
ได้รับความนิยมในการวิเคราะห์และออกแบบระบบควบคุม โดยถูกใช้เพื่อการศึกษา วิเคราะห์และ
ออกแบบระบบควบคุมแบบป้อนกลับ สาหรับในบทที่ผ่านมาเราใช้เทคนิคโลกัสของรากในการหาผล
การตอบสนองชั่วครู่ ของระบบ แต่ด้วยวิธีการดังกล่าวจาเป็นอย่างยิ่งที่ต้องทราบโมเดลของระบบที่มี
ความถูกต้องสูงจึงจะสามารถใช้ประโยชน์จากวิธีการเทคนิคโลกัสของรากนี้ได้อย่างมีประสิทธิผล
แต่อย่างไรก็ตาม ด้วยวิธีการวิเคราะห์และออกแบบชนิดผลการตอบสนองทางความถี่ เรา
สามารถหาได้จากการวัดที่ระบบจริงซึง่ ถูกสร้างขึ้นมาได้โดยที่ไม่ต้องหาฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบก่อน
ซึ่งในความเป็นจริงเราสามารถออกแบบระบบควบคุมโดยวิธี การตอบสนองทางความถี่โดยปราศจาก
การหาฟังก์ชันถ่ายโอนมาก่อนได้ (สามารถใช้เครื่องวัดเฟสและเกณฑ์เพื่อการออกแบบระบบ)
ดังนั้น ในบทนี้เราจะพูดถึงการพิจารณาการวิเคราะห์การตอบสนองความถี่และกล่าวถึงถึงวิธี
ที่จะออกแบบระบบควบคุมด้วยวิธีการตอบสนองความถี่นี้
ในตอน 4.4 ที่ ผ่ า นมา เราได้ก ล่ า วถึ งรายละเอีย ดผลตอบสองของระบบเชิ งเส้ น ที่ไ ม่
แปรเปลี่ยนตามเวลาเมื่ออินพุตระบบเป็นสัญญาณไซนูซอยด์ เกณฑ์ของระบบที่อินพุตเป็นสัญญาณ
ไซนูซอยด์ซึ่งมีความถี่เป็น ω1 แสดงให้อยู่ในรูปแบบทั้งขนาดและเฟส โดยสามารถประเมินได้จาก
สมการฟังก์ชันถ่ายโอนที่ s=j ω1 เราแสดงกรณีนี้ได้ด้วยการใช้ระบบจากภาพที่ 8-1 ระบบเขียนได้
ดังนี้
ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบ= C (s)  G(s) (8-1)
E ( s)
ในการวิเคราะห์การตอบสนองทางความถี่เราจะต้องจัดในรูปแบบนี้
C ( jω)  G( jω) E ( jω)
ในการออกแบบบนโดเมนเวลาเราจะดู ผลตอบสนองชั่วครู่ แต่ในการออกแบบผลการตอบสนองทาง
ความถี่เราจะดูผลการตอบสนองในสภาวะคงตัว โดยพิจารณาดังนี้ ถ้า E ( jω) เป็นไซนูซอยด์ จะได้
Css ( jω) เป็นไซนูซอยด์ ด้วยเช่นกันแต่จะมีขนาดและเฟสเปลี่ยนไปเท่านั้นเอง สิ่งที่เราต้องทา คือ
การเปลี่ยน ω จาก 0   ดูแล้วสังเกตพฤติกรรมของระบบ เรากาหนดให้ G( jω) ซึ่งเป็นจานวน
เชิงซ้อนที่ ω ใดๆ (กาหนดให้ s  jω )
G( jω)  G( jω) e jθ(ω)  G( jω) θ(ω) (8-2)
8-6
ต่อจากนั้น สาหรับกรณีที่สัญญาณอินพุต e(t) เป็นสัญญาณไซนูซอยด์นั้นก็คือ
e(t )  A sin ω1t (8-3)
สัญญาณเอาท์พุต css(t) ในสภาวะคงที่ คือ
css (t )  A G( jω1 ) sin[ω1t  θ(ω1 )] (8-4)
จากตัวอย่างสมมติว่า e(t )  8sin 2t และจากนั้น
2
G( s) 
s  3s  2
2
สาหรับระบบในภาพที่ 8-1 และสมการที่ (8-2) จะได้

2 2
G( jω) s  j 2    0.316  108.4
( j 2)  3( j 2)  2 2  j 6
2
จากสมการที่ (8-4) เอาต์พุตในสภาวะคงตัวเขียนได้ดังนี้

Css (t )  A G( jω1 ) sin[ω1t  θ(ω1 )]
Css (t )  8(0.316)sin(2t  108.4 )
 2.528sin(2t  108.4 ) (8-5)
จากฟังก์ชันเชิงซ้อน G( jω) เราสามารถหาการตอบสนองของสภาวะคงที่ สาหรับอินพุตใดๆ ที่เป็น
สัญญาณ ไซนูซอยด์เพื่อไปกาหนดให้ระบบมีเสถียรภาพ เราเรียก G( jω) ที่ 0  ω   ว่าฟังก์ชัน
ผลตอบสนองทางความถี่
การคานวณนั้นสามารถแสดงผลได้ด้วยโปรแกรม MATLAB ดังนี้
G=tf([2], [1 3 2]);
Gj2=evalfr(G, j*2)
Gmag=abs(Gj2), argGj2=angle(Gj2)*180/pi
ผลการทดสอบโปรแกรมบน Command window
Gj2 = -0.1000 - 0.3000i
Gmag = 0.3162
argGj2 = -108.4349
ถ้าฟังก์ชันถ่ายโอนเป็น
2 2 1 1
G( s)    
s  3s  2 ( s  1)( s  2) ( s  1)(0.5s  1) (1s  1)( 2 s  1)
2
E(s) C(s)
G(s)
ภาพที่ 8-1 บล็อกไดอะแกรมฟังก์ชันถ่ายโอนระบบ

8-7
เราพบว่าระบบมีค่าคงตัวเวลาเท่ากับ τ1 =1 วินาทีและ τ 2 =0.5 วินาที ดังนั้นเมื่อเวลาผ่านไป
ประมาณ 4 วินาที หรือ 4 เท่าของค่าคงตัวเวลาที่น านที่สุด ระบบเข้าสู่ส ภาวะคงตัว และได้
ผลตอบสนองดังสมการที่ (8-5)
ด้วยความคาดหวังกับตัวอย่างที่ผ่านมา เราต้องการที่จะพิจารณาประเด็นเพิ่มเติมดังนี้ สาหรับระบบ
C ( s) 2
G( s)   2
E ( s) s  3s  2
s 2
 3s  2  C (s)  2E  s 
แปลงลาปลาซผกผันทาให้ได้สมการเชิงอนุพันธ์ของระบบดังนี้
c (t )  3c(t )  2c(t )  2e  t 
จากการคานวณในตัวอย่างที่ผ่านมา เราได้คาตอบในสภาวะคงตัวของสมการเชิงอนุพันธ์นี้สาหรับกรณี
ที่มีอินพุตเป็นฟังก์ชันบังคับ e(t)=8sin2t คาตอบนี้ใช้สาหรับเวลาที่มากกว่า 4 วินาที โดยประมาณ
หลังจากที่ระบบถูกจ่ายด้วยฟังก์ชันบังคับ สาหรับช่วงเวลาที่น้อยกว่า 4 วินาที ผลตอบสนองทาง
ธรรมชาติ ซึ่งเขียนได้ดังนี้
cc (t )  k1et /1  k2et / 2  k1et  k2e2t
ผลตอบสนองนี้มีความสาคัญและไม่อาจละเลยได้
เราพบว่าจากฟังก์ชันเชิงซ้อน G( jω ) เราสามารถหาผลตอบสนองในสภาวะคงตัวสาหรับระบบที่มี
อินพุตเป็นสัญญาณไซนูซอยด์ใดๆ ได้โดยมีข้อกาหนดว่า ระบบนั้นต้องมีเสถียรภาพ เราเรียก G( jω)
ที่ 0  ω   ว่าเป็นฟังก์ชันผลตอบสนองทางความถี่ สาหรับที่ ω ใดๆ G( jω) ที่ได้แสดงอยู่ในรูป
ของสมการเชิงซ้อน ซึ่งอาจแสดงได้ด้วย ขนาดและมุม หรือ ส่วนจานวนจริงและจานวนจินตภาพ หรือ
แสดงในรูปแบบอื่นๆ ซึ่งจะได้ถูกกล่าวถึงต่อไป
เรานิยมที่จะพล็อต G( jω) เทียบกับ ω เพื่อที่จะศึกษาคุณลักษณะของระบบที่มีผลจากความถี่ซึ่ง
เปลี่ยนแปลงไป ถ้าเราให้ s  jω และ G( jω) เป็นจานวนเชิงซ้อน จะสามารถเขียนระบบให้อยู่ใน
2 รูปแบบได้ดังนี้ คือ พิกัดบนแกนจริงและแกนจินตภาพ (Rectangular form) และพิกัดที่บอกขนาด
และมุม (Polar form) เราพล็อต G( jω) เทียบกับ ω จากภาพที่ 8-2 ใช้วิธีโมเดลระบบแบบโดเมน
ของ s (impedance approach) จากตอนที่ 2.2 จะได้ฟังก์ชันถ่ายโอนดังนี้
Eo ( s) (1/ sC ) 1
G( s)   
Ei ( s) R  (1sC ) RCs  1
1
ถ้า RC = 1 วินาที จะได้ G( s) 
s 1
8-8
R
ei(t) C eo(t)
ภาพที่ 8-2 วงจร RC

ฟังก์ชันผลตอบสนองทางความถี่
1
G( jω)   (1  ω2 )1/2   tan 1 (ω) (8-6)
1  jω
การพล็อตขนาดหรืออัตราขยายของ G( jω) กระทาเทียบกับ ω และการพล็อตมุม ของ G( jω)
กระทาเทียบกับ ω ดังนั้นจากฟังก์ชันถ่ายโอนระบบ
1
G ( jω) 
1  jω
1
ขนาดของฟังก์ชันถ่ายโอนระบบคือ G ( jω) 
1  ω 
1/ 2
2
a o
เฟสของฟังก์ชันถ่ายโอนระบบ G( jω)  0o  tan 1 (ω)  = มุม ao-bo
bo
วิธีซึ่งเป็นที่นิยมเพื่อใช้แสดงผลการตอบสนองทางความถี่นี้คือ การนาเสนอในรูปแบบโพลาพล็อต ใน
การพล็อตแบบนี้ ขนาดและมุม ของฟังก์ชันผลตอบสนองทางความถี่ (หรือแสดงในรูปแบบบนแกน
จริงและแกนจินตภาพ) ถูกพล็อตในระนาบเชิงซ้อน เมื่อความถี่ ω เป็นตัวแปรต้น สาหรับสมการที่
(8-6) ถูกใช้เพื่อการสร้าง โพลาพล็อตซึ่งพบว่าตัวแปรต้นของสมการคือความถี่ ω ผลการคานวณถูก
แสดงอยู่ในตารางที่ 8-1 จากนั้นค่าที่ได้ถูกพล็อตลงในระบบเชิงซ้อน ดังถูกแสดงในภาพที่ 8-3 สังเกต
ว่า ในทางการคานวณ ผลตอบสนองทางความถี่เป็นการส่งจาก ระนาบเชิงซ้อน ไปที่ระนาบ G( jω)
ด้านครึ่งบนของแกน jω ซึ่งก็คือ เส้นตรง ที่ถูกส่งไปที่ระนาบเชิงซ้อนโดยผ่านการส่ง G( jω)
ตารางที่ 8-1 การพล็อตขนาดและเฟสผลตอบสนองทางความถี่
FREQUENCY RESPONSE
ω G ( jω)
0 10
0.5 0.894  26.6
1.0 0.707  45
1.5 0.555  56.3
2.0 0.447  63.4
3.0 0.316  71.6
5.0 0.196  78.7
10.0 0.100  84.3
 0  90
8-9
G ( jω)
1
10
5 ω0
1.5
1.0 ω  0.5
ภาพที่ 8-3 ผลการตอบสนองทางความถี่

G ( jω)
1.0
0.5
0 1 2 3 4 5 ω
G ( jω)
1 2 3 4 5 ω
45
90
ภาพที่ 8-4 การพล็อตขนาดและมุมของผลตอบสนองทางความถีข่ องระบบ

ในโพลาพล็อตจากภาพที่ 8-3 ความถี่ ω ปรากฏเป็นค่าพารามิเตอร์ ส่วนรูปแบบที่ 2 ของการพล็อต
เพื่อแสดงผลตอบสนองทางความถี่ คือ ให้พล็อตขนาดหรือเกณฑ์ ของ G( jω) เทียบกับความถี่ ω
และให้พล็อตมุมของ G( jω) เทียบกับความถี่ ω ผลของการพล็อตสาหรับตัวอย่างนี้ถูกแสดงภาพที่
8-4 สังเกตว่าเกณฑ์ของระบบเมื่อความถี่เพิ่มขึ้นมีค่าที่อ่านได้และชัดเจนกว่าการพล็อตแบบโพลา
พล็อตซึ่งการพล็อตนี้นิยมใช้ในการพล็อตและอธิบายผลตอบสนองทางความถี่ของวงจรกรองแบบ
ต่างๆ จากผลการพล็อตในภาพที่ 8-4 วงจรดูเหมือนว่าเป็นวงจรกรองความถี่ต่าผ่าน นั้นคือ วงจรจะ
ทาหน้าที่ให้ความถี่ที่มีค่าต่ากว่าความถี่คัตออฟผ่านและจะทาให้ขนาดเล็กลงที่ความถี่ซึ่งมีค่าสูงกว่า
ความถี่คัตออฟ สาหรับกรณีตัวอย่างนี้ ค่าความถี่คัตออฟมีค่าเท่ากับ ω =1 rad/s ในทางปฏิบัติ วงจร
8-10
นี้ เ ป็ น ที่ นิ ย มอย่ า งแพร่ ห ลายเพื่ อ ลดการกระเพื่ อ มของแรงดั น เอาต์ พุ ต ในแหล่ ง จ่ า ยก าลั ง ไฟฟ้ า
กระแสตรง
พิจารณาฟังก์ชันถ่ายโอนอันดับ 1 ทั่วไป
K
G( s)  (8-7)
τs  1
ฟังก์ชันผลตอบสนองทางความถี่คือ
K K/τ
G( jω)   (8-8)
1  jωτ 1/ τ  jω
จากสมการในเทอมส่วนสามารถเขียนเป็นเวกเตอร์ได้ดงั ภาพที่ 8-5 ซึ่งมีเทอมส่วน τs  -1 ดังนั้น s=-
1/ τ จุดเริ่มต้นเวกเตอร์อยู่บนตาแหน่งของโพล ณ -1/τ และสิ้นสุดความยาวจุด jω ในระนาบ
เชิงซ้อน ค่าความถี่ ω เปลี่ยนแปลงจากศูนย์ถึงอนันต์ ความยาวของเวกเตอร์เพิ่มขึ้นโดยปราศจาก
ลิมิต ดังนั้นถ้าเราดูขนาดของ G( jω) จะลดลงจากขนาดของ K ไปเป็นศูนย์ เนื่องจากว่าขนาดของ
ตัวส่วนเพิ่มขึ้นจาก 1/τ ถึงอนันต์ พร้อมกันนั้น จากภาพที่ 8-5 มุมของเวกเตอร์จะเพิ่มขึ้นจากมุม 0o
ไปมุ ม 90o จะท าให้ มุ ม ของ G( jω) ลดลงจากมุ ม 0o ไปที่ มุ ม -90o เราจะว่ า คุ ณ ลั ก ษณะ
ผลตอบสนองทางความถี่ของสมการที่ (8-7) พิจารณาได้จากเวกเตอร์ที่ถูกแสดงในภาพที่ 8-6(ก)
แนวคิดของเวกเตอร์นี้ถูกแสดงในภาพที่ 8-6(ก) ซึ่งสามารถนาไปใช้ได้กับระบบที่มีอันดับที่สูงขึ้น
พิจารณาฟังก์ชันถ่ายโอนอันดับ 2 ที่ประกอบด้วยโพลจานวนจริง
K K / τ1τ 2
G( jω)   (8-9)
(1  jωτ1 )(1  jωτ 2 ) (1/ τ1  jω)(1/ τ 2  jω)
จัดฟอร์มให้อยู่ในรูปของเทอมอันดับ 1 คูณกัน เทอมส่วนทั้ง 2 เป็นเวกเตอร์จานวนเท่ากับ 2
เวกเตอร์ ซึ่งถูกแสดงในภาพที่ 8-6(ข) เพราะฉะนั้นเมื่อค่าความถี่ ω เพิ่มขึ้นจากค่าศูนย์ถึงค่าอนันต์
ขนาดของ G( jω) ลดลงไปสู่ค่าศูนย์ เพราะเนื่องจากความยาวของเวกเตอร์เพิ่มขึ้นโดยปราศจาก
ขีดจากัด และกล่าวเพิ่มเติมได้ว่ามุมของ G( jω) ลดลงจาก มุม 0o ไปมุม -180o เพราะเนื่องจากมุม
ของแต่ละเวกเตอร์เพิ่มขึ้นจากมุม 0o ไปมุม 90o
ในกรณีที่ฟังก์ชันถ่ายโอนที่มีโพลเป็นจานวนเชิงซ้อนจานวน 2 โพลดังถูกแสดงในภาพที่ 8-6(ค) ใน
กรณีนี้ผลลัพธ์ของมุมที่ได้เหมือนกันกับกรณีของระบบที่มีโพลบนแกนจริงจานวน 2 โพล อย่างไรก็
ตาม ขนาดของ G( jω) อาจต่างออกไป สมมุติว่า โพลที่ตาแหน่ง –p1 นั้นวางอยู่ใกล้แกนจินตภาพ
เวกเตอร์ ( jω  p1 ) ลดลงไปสู่จุดต่าสุดและจากนั้นเพิ่มขึ้นแบบไม่มีข้อจากัด เมื่อความถี่ ω เพิ่มขึ้น
จากศูนย์ เพราะเนื่องจากว่า ที่ความถี่ ω เพิ่มขึ้นขนาดของ G( jω) จะมีค่าสูงสุดและจากนั้นขนาด
จะมีค่าลดลงไปสู่ค่าศูนย์ ดังถูกแสดงในภาพที่ 8-7 ผลกระทบที่เกิดขึ้นนี้เรียกว่า resonance ซึ่ง
สามารถเกิดขึ้นได้ในระบบที่เป็นฟังก์ชันอันดับ 2 ทั่วไป ที่มีโพลเป็นจานวนเชิงซ้อน
8-11
อย่ า งไรก็ต าม ถ้า ฟังก์ ชัน ถ่ายโอนมีซี โ รเป็ น จานวนจริ ง ซี โ รนี้จะให้ เวกเตอร์ เ ช่น เดีย วกั นกับ การ
พิจารณาจากโพลของระบบ ดังนี้คือ เมื่อค่าความถี่ ω เปลี่ยนแปลงจากศูนย์ถึงอนันต์ ความยาวของ
เวกเตอร์เพิ่มขึ้นโดยปราศจากลิมิต ดังนั้น มุมของเวกเตอร์นี้จะเพิ่มขึ้นจากมุม 0o ไปมุม 90o ซึ่งจะทา
ให้มุมของ G( jω) เพิ่มขึ้นจากมุม 0o ไปที่มุม 90o เช่นกัน
1 jω
 jω
τ
ω=∞
ω=0
1

τ
ภาพที่ 8-5 เวกเตอร์ในระนาบเชิงซ้อนเมื่อ ω เพิ่มจากค่าศูนย์จนถึงค่าอนันต์
1
s  jω s
τ1
1 1
 jω jω  jω jω
τ τ2
θ θ1 θ2
1 1 1
  
τ τ2 τ1
(ก) (ข)
s
jω
θ1
 p1
θ2
 p1
(ค)
ภาพที่ 8-6 คุณลักษณะของการตอบสนองความถี่
8-12
ตัวอย่าง 8-1 ให้พิจารณาระบบที่อธิบายด้วยฟังก์ชันถ่ายโอนดังนี้
K (τ3 s  1)
G( s)  τ1  τ 2  τ3
(τ1s  1)(τ 2 s  1)
เขียนให้อยู่ในรูปแบบผลตอบสนองทางความถี่
K (τ3 /τ1τ 2 )(1/ τ3  jω)
G( jω) 
(1/ τ1  jω)(1/ τ 2  jω)
เมื่อค่าความถี่ ω เปลี่ยนแปลงจากศูนย์ถึงอนันต์ แต่ละโพลนั้นให้ผลของการเลื่อนเฟสไปเมื่อเทียบ
กับผลตอบสนองทางความถี่มีค่ามุมจากมุม 0o ไปมุม -90o และซีโรให้ผลของการเลื่อนเฟสไปเมื่อ
เทียบกับผลตอบสนองทางความถี่มีค่ามุมจากมุม 0o ไปมุม 90o เพราะฉะนั้น มุมการเลื่อนเฟสรวม
ของผลตอบสนองทางความถี่เริ่มต้นที่มุม 0o และไปสิ้นสุดที่ -90o สังเกตว่าลิมิตของทั้ง 2 เทอม เขียน
ได้ดังนี้
Kτ3 / τ1τ 2
G( j 0)  K 0 lim G ( jω)  lim
ω ω jω
เพราะเนื่องจาก G( jω) เริ่มต้น ณ ที่ค่าของ K บนแกนจริงสาหรับที่ ω =0 และเคลื่อนเข้าสู่ตาแหน่ง
จุดกาเนิด (0,0) ณ ที่มุม -90o เมื่อ ω มีค่าเป็นอนันต์ มุมที่ G( jω) สร้างขึ้นมานั้นสมมุติสาหรับค่า
ของความถี่ ω ใดๆ มีค่ า ขึ้ น อยู่ กั บค่ าจริง ของ τ1 τ 2 และ τ3 เพราะเนื่ องจากขนาดของซีโ รนั้ น
สัมพันธ์กับโพลระบบ ผลตอบสนองทางความถี่ที่ได้จะขยายเข้าไปที่จตุภาคที่ 3 ผลตอบสองทางความ
ทั่วไปสาหรับฟังก์ชันถ่ายโอนนี้ถูกแสดงในภาพที่ 8-8
G ( jω)
ω
ภาพที่ 8-7 การพล็อตผลตอบสนองทางความถี่ในสภาวะเรโซแนนซ์
G(jω)
ω ω0
ω increasing
ภาพที่ 8-8 การตอบสนองความถี่
8-13
ในตอนนี้นาเสนอวิธีในการพล็อตผลตอบสนองทางความถี่ที่แตกต่างไปจาก 2 วิธีแรกที่ได้
นาเสนอในตอนที่ 1 ของบทนี้ แผนภาพโบเดเป็นอีกหนึ่งวิธีที่ใช้พล็อตผลการตอบสนองทางความถี่
ของระบบ ด้วยวิธีนี้เราจะได้ผลของการพล็อต ขนาดเทียบกับความถี่ และเฟสเทียบกับความถี่ แต่
สเกลความถี่เป็นลอการิทึม การพล็อตแบบนี้เราเรียกว่า การพล็อตโบเดหรือแผนภาพโบเด ข้อดีของ
วิธีนี้ที่โดดเด่นอย่างเห็นได้ชัดกว่าวิธีการพล็อตสาหรับผลตอบสนองทางความถี่แบบอื่นๆ คือ ผลของ
การเพิ่มโพลที่เป็นจานวนจริงหรือเพิ่มซีโร่ที่เป็นจานวนจริงเข้าไปในฟังก์ชันถ่ายโอนสามารถกระทาได้
อย่างง่ายดาย ด้วยเพราะเหตุนี้ แผนภาพโบเดจึงเต็มไปด้วยข้อเด่นที่จะใช้ในการออกแบบระบบได้
เป็นอย่างดี
เราสามารถสร้างแผนภาพโบเดได้โดยใช้ตัวอย่างจากสมการฟังก์ชันถ่ายโอนอันดับ 2 ดังนี้
K (1  τ3 s) K (1  s / ω3 )
G( s)   (8-10)
(1  τ1s)(1  τ 2 s) (1  s / ω1 )(1  s / ω2 )
ขณะที่ ระบบถูกสมมุติว่าทั้ง โพลและซีโรเป็นจานวนจริง สังเกตว่าเราได้นิยาม ค่าคงที่ ωi เป็น
สัดส่วนกลับกับ τi (ωi  1/ τi ) ซึ่งคือ ค่าคงตัวเวลา สาหรับเทอมส่วนของฟังก์ชันถ่ายโอน ดังนั้น
เราจึงเรียกค่า ωi ว่าเป็นความถี่เบรค (break frequency)
ประการที่ 1 ให้เขียนสมการขนาดของ G( jω)
K 1  jω / ω3
G( jω)  (8-11)
1  jω / ω1 1  jω / ω2
โดยทั่วไปแล้ว อัตราขยาย K สามารถกาหนดให้เป็นค่าลบ เราแสดงให้เห็นถึงความเป็นไปได้โดยแสดง
เป็นขนาดของ K ที่ปรากฏในสมการ สาหรับที่ค่าความถี่ใดๆ จากการใช้สมการที่ (8-11) ผลลัพธ์ที่ได้
เป็นจานวนจริงบวกเพราะเนื่องจากแต่ละตัวประกอบเป็นจานวนจริงบวกทั้งหมด
จากนั้นเราใช้คุณสมบัติของลอการิทึมดังนี้
 ab 
log    log ab  log cd  log a  log b  log c  log d
 cd 
ประกอบกับเรานิยามหน่วยของเดซิเบล (dB) ดังนี้
dB  20log a
เมื่อ a เป็นอัตราขยาย เราพล็อตขนาดของการตอบสนองทางความถีใ่ นหน่วยของเดซิเบลนั่นก็คือ เรา
พล็อต 20log G( jω) นั่นเอง สาหรับฟังก์ชันถ่ายโอนของสมการที่ (8-11)
jω
20 log G ( jω)  20 log K  20 log 1 
jω3
(8-12)
jω jω
 20 log 1   20 log 1 
jω1 jω 2
8-14
จากสมการที่ (8-12) แสดงผลของการพล็อตในหน่วยของ dB ซึ่งให้ผลบวกกับเทอมเศษของฟังก์ชัน
ถ่ายโอนและให้ผลลบกับเทอมส่วนของฟังก์ชันถ่ายโอนตามลาดับ
ถึงตอนนี้ให้พิจารณาเฉพาะเทอมที่ขึ้นกับความถี่จากสมการที่ (8-12)
1/2
jω   ω 2 
dBi  20 log 1   20 log 1     (8-13)
jωi   ωi  
เทอมนี้ถูกพล็อตโดยเทียบกับ log ω ในภาพที่ 8-9 สังเกตว่าค่าของเทอมที่ความถี่ ωi (เรียกความถี่

นี้ว่า ความถี่เบรก) มีค่าเท่ากับ 20log(2)1/2  3.0103 เรานิยมประมาณให้มีค่าเท่ากับ 3dB และ
กล่าวได้ว่า สาหรับสมการทั่วไปของเทอมเศษที่ เป็นกาลังหนึ่ง ค่าของขนาดจะมีค่าเท่ากับ 3dB ที่
ความถี่เบรกของเทอมนั้น สาหรับเทอมส่วนจะมีค่าเท่ากับ -3dB ณ ที่ความถี่เบรก สังเกตว่า ณ ที่
ความถี่ ω  10ωi เทอมที่ เ ป็ น อั น ดั บ เป็ น 1 มี ค่ า ขนาดในหน่ ว ยเดซิ เ บลเท่ า กั บ
20log(101)1/2  20.04 หรือประมาณ 20dB
ถ้าเราต้องการแผนภาพโบเดที่มีความเที่ยงตรง โดยทั่วไปนิย มใช้เครื่องคอมพิวเตอร์ทาการพล็อต
อย่างไรก็ตามการเขียนแผนภาพโบเดสามารถกระทาได้โดยการประมาณ การพล็อตโดยประมาณนี้มี
ประโยชน์มากต่อการออกแบบและวิเคราะห์ระบบที่ต้องการควบคุม โดยเฉพาะประเด็นการเพิ่มตัว
ควบคุมเข้าไปในระบบ เช่น การเพิ่มโพลและซีโรชุดควบคุม การพล็อตโดยประมาณนี้สามารถกระทา
ได้และมีความถูกต้องสูงเฉพาะระบบที่เป็นโพลและซีโรที่เป็นจานวนจริง เพราะเนื่องจากการพล็อต
โดยประมาณมีความผิดพลาดสูงและแปรเปลี่ยนได้สาหรับกรณีที่โพลและซีโรแบบจานวนเชิงซ้อนโดย
ขึ้น อยู่ กับ ค่า อัตราส่ ว นการหน่ ว ง ( ζ ) ของเทอมนั้น ดังนั้นเราจึงไปให้ ความสาคัญการพล็ อต
โดยประมาณสาหรับเทอมที่เป็นอันดับหนึ่ง
เราสามารถพล็อตระบบอันดับ 1 โดยประมาณได้ โดยพิจารณาจากเทอมอันดับ 1 ตามสมการที่ (8-
13) ดังนี้
1/2
dBi  20log 1  (ω / ωi )2 
dB
20.04
3.01
ωi 10ωi ω (log scale)
ภาพที่ 8-9 ผลการพล็อตเทอมที่มีอันดับเป็น 1 ในหน่วยเดซิเบล
8-15
สาหรับกรณีที่ความถี่ ω น้อยมากๆ เมื่อเทียบกับความถี่เบรก ωi
dBi  20log(1)  0 ที่ ω  ωi (8-14)
และที่ความถี่ ω มากๆ เมื่อเทียบกับความถี่เบรก ωi
ω 
dBi  20log    20log ω  20log ωi ω  ωi (8-15)
 ωi 
ที่ความถี่ต่าสมการที่ได้เป็น ศูน ย์ แสดงว่าเป็นเส้นตรงบนแกน ω และส าหรับที่ความถี่สูงถ้ามอง
สมการ 20logω  20logωi พบว่าประมาณได้เป็นเส้นตรง ซึ่งถูกแสดงอยู่ในภาพที่ 8-10(ก) ถ้าเรา
หาอนุพันธ์ของสมการที่เทียบกับ log ω เราจะได้ว่าเส้นตรงนี้มีความชันเท่ากับ 20dB ต่อ 10 ช่อง
ของความถี่ ดังนั้นในการประมาณเราจะลากเส้นตรงไปตัดที่แกน ω  ωi ซึ่งต่อไปเราจะใช้เส้นตรงนี้
แทนด้วยเส้นจริง โดยที่ค่าความผิดพลาดสูงสุดที่เกิดขึ้นจากการใช้ เส้นตรงโดยประมาณแทนเส้นจริง
จะปรากฏที่ความถี่เบรก ω  ωi คือ 3dB ด้วยเหตุผลนี้ ωi จึงถูกเรียกว่า ความถี่เบรก (break
frequency) เนื่องจากเป็นจุดหักของความชันที่ความถี่นั้น จากภาพที่ 8-10(ข) ความชันที่เพิ่มขึ้นเป็น
20dB ต่อการเปลี่ยน ω แบบ 10 เท่าเราเรียกความชันนี้ว่า 20dB ต่อ 10 ช่อง (20dB/Dec)
ในการเขียนผลการตอบสนองทางความถีเ่ ราพิจารณาสมการถ่ายโอนในรูปแบบต่างๆ ได้ดังนี้
1. อัตราขยายคงที่
2. โพลและซีโรที่จุดกาเนิด
3. โพลและซีโร่จานวนจริงที่ไม่อยู่ในตาแหน่งจุดกาเนิด
4. โพลและซีโร่จานวนเชิงซ้อน
5. ระบบที่มีการหน่วงเวลา
จากนี้ไป เราจะทาการพิจารณาให้เป็นไปตามลาดับของแต่ละข้อ เริ่มจากให้ทาการพล็อตขนาดและ
หลังจากนั้นเราจบด้วยการพล็อตเฟส
สาหรับกรณีอัตราขยายคงที่
dB  20log K
และขนาดของเทอมนี้ไม่แปรผันตามความถี่ กรณีที่สามารถเกิดขึ้นได้ 2 กรณีถูกพล็อตลงในภาพที่ 8-
11 ถ้าขนาดของ K  1 จะได้ dB เป็นบวก ถ้าขนาดของ K  1 จะได้ dB เป็นลบ ไม่ว่าจะเป็น
กรณีไหนก็ตาม ผลของการพล็อตขนาดที่ได้เป็นเส้นตรงที่ความชันเป็นศูนย์ ส่วนในกรณีอื่นๆ การ
พล็อตขนาดเป็นเส้นตรงที่มีความชันขึ้นกับโพลหรือซีโร
8-16
dB
20
20 log ω - 20 log ωi
20 log 1
0
(ก)
dB
20
Exact
0 Approximation
(ข)
ภาพที่ 8-10 การพล็อตระบบอันดับ 1 โดยอาศัยการประมาณ
dB
K >1
0 ω (log scale)
K <1
ภาพที่ 8-11 เทอมอัตราขยายคงที่

สาหรับกรณีที่ฟังก์ชันถ่ายโอนมีซีโร ณ จุดกาเนิด ขนาดของเทอมนี้คือ
dBi  20log jω  20log ω
เพราะเหตุนี้ การพล็อตที่ได้จากสมการนี้จึงเป็นเส้นตรง จากภาพที่ 8-12(ก) เป็นเส้นตรงที่มีความชัน
เท่ากับ 20dB/dec ของความถี่ ซึ่งเส้นตรงวิ่งตัดแกน ω ที่ ω  1 สาหรับกรณีเส้นตรงนี้คือเส้นของ
ขนาดจริงที่ปรากฏจากการพล็อต แผนภาพโบเดที่ได้มีความชันที่ปรากฏมีหน่วยเป็น เดซิเบลต่อ 10
ช่องของความถี่ (dB/dec)
ในกรณีของฟังก์ชันถ่ายโอนทีม่ ีโพลปรากฎ ณ ที่จุดกาเนิด ขนาดของเทอมหาได้ดังนี้
dBi  20log ω
8-17
dB dB
+20
20 20
0 0
0.1 1.0 10 ω 0.1 1.0 10 ω
-20 -20 -20
(ก) (ข)
ภาพที่ 8-12 ซีโรและโพล ณ ตาแหน่ง s = 0
จากภาพที่ 8-12(ข) เส้นโค้งที่พล็อตจะมีความชันเป็นลบ เมื่อเทียบกับ ซีโร่ที่จุดกาเนิด ดังนั้นเส้นตรง
จะมีความชันเป็น -20dB/dec ตัดแกน ω ที่ ω  1 และกรณีนเี้ ส้นนี้เป็นเส้นจริง
กรณีที่มีซีโรซ้ากันหลายตัวที่จุดกาเนิดจะได้สมการขนาดดังนี้
dBi  20log ( jω) N  20logωN  20N log ω
เพราะฉะนั้ น เส้ น ที่พล็อตได้ นี้ยั งคงเป็ น เส้ นตรงที่ตัดแกน ω ที่ ω  1 แต่ความชันจะเป็น 20N
dB/decสาหรับกรณีที่มีโพลซ้ากันหลายตัวที่จุดกาเนิด ที่ s=0 มันก็คือเส้นตรงที่มีค่าความชันเป็นลบ
ของจากการที่พล็อตได้จากซีโรนั่นเอง
สาหรับกรณีนี้
1/2
jω   ω 2 
20log 1   20log 1    
ωi   ωi  
0 ω  ωi
 (8-16)
20log ω  20log ωi ω  ωi
ผลการพล็อตเส้นตรงโดยประมาณของโพลและซีโรถูกแสดงอยู่ในภาพที่ 8-13(ก) และ (ข) ตามลาดับ
สังเกตได้ว่าเทอมถูกจัดการให้มีค่าอัตราขยายดีซีเป็นหนึ่ง หรือ 0 dB ซึ่งจริงๆ แล้วการปรับค่า เกณฑ์
ให้เป็นหนึ่งนั้นไม่มีความจาเป็นแต่กระทาเพื่อให้มีความเข้าใจได้ง่ายในการนาเสนอ ถ้า อัตราขยายดีซี
ไม่เท่ากับหนึ่ง แต่ละเทอมก็จะมีค่าเกณฑ์ความถี่ต่าที่แตกต่างกัน และการพล็อตแผนภาพโบเดทาได้
ยากขึ้น ดังนั้นเพื่อให้เกิดความเข้าใจได้ง่ายและสะดวกต่อการพล็อตแผนภาพโบเด การทาให้เกณฑ์
ของฟังก์ชันถ่ายโอนเป็น 1 จึงเป็นสิ่งที่แนะนาให้ควรทาตั้งแต่เริ่มกระบวนการพล็อต (เกณฑ์เป็น 0
dB)
8-18
dB
20
20
0
0.1 ωi 1.0 10ωi 10 ω
(ก)
dB
0
0.1 ωi 1.0 10ωi 10 ω
-20 -20
(ข)
ภาพที่ 8-13 เทอมอันดับ 1
สังเกตว่า การปรั บอัตราขยายดีซี ของขนาดให้มีค่าเท่ากัน 1 ซึ่งก็คืออัตราการขยายเท่ากับ 0dB
นั่นเอง ซึ่งจะทาให้การพิจารณาระบบทาได้ง่าย
สมมติว่า เทอมอันดับ 1 เหล่านี้เกิดขึ้นซ้ากัน นั่นคือ เรามีเทอมที่มีอันดับเท่ากับ Nth โดยมีรูปแบบ
ดังนี้ (1  s / ωi ) N ขนาดของเทอมสามารถเขียนได้ดังนี้
N /2
  ω 2  0 ω<<ωi
dBi  20log 1     = (8-17)
  ωi   20 N log ω/ωi ω  ωi
ผลการพล็อตเส้นตรงนี้ปรากฏอยู่ในภาพที่ 8-14 ซึ่งเป็นกรณีของระบบที่มีซีโรซ้ากัน สังเกตได้ว่า

ความชันของเส้นตรงเป็น 20N ที่ความถี่ ω  ωi สาหรับเทอมที่มีโพลซ้ากัน ค่าความชันเท่ากับ -
20N สังเกตได้ว่า กรณีเทอมเศษเป็น 20N dB/dec เทอมส่วนจะเป็น -20N dB/dec
ตัวอย่าง 8-2 พิจารณาระบบที่มีฟังก์ชันถ่ายโอนดังนี้
10( s  1) ( s  1)
G(s)  
( s  10) ( s /10  1)
ความถี่เบรกของเทอมซีโรหรือเทอมเศษ คือ ω 1 และความถี่เบรกของเทอมโพลหรือเทอมส่วนคือ
ω  10
เทอมเศษและเทอมส่วนและผลรวมของขนาดถูกแสดงในภาพที่ 8-15 ซึ่งแสดงให้เห็นว่าเราสามารถ
พล็อตระบบได้อย่างง่ายดายโดยการประมาณจากเส้นตรง
8-19
dB +20N
20N
0
ภาพที่ 8-14 แผนภาพโบเดสาหรับระบบอันดับ 1 ที่มีซีโรซ้า

dB
0 Numerator
20
+20
0
0.1 1.0 100 ω
-20
-20
Denominator
ภาพที่ 8-15 ตัวอย่าง 8-2

เราสามารถตรวจสอบขนาดของระบบ ณ ตาแหน่งที่สุดขั้วของแผนภาพโบเดได้โดยง่าย นั้น
คือ ขนาดของอัตราขยาย ณ ที่ปลายด้านความถี่ต่า และขนาดอัตราขยาย ณ ด้านปลายของความถี่สูง
จากรายละเอียดตัวอย่าง 8-2 แสดงได้ดังนี้
1  jω
G( jω) 
1  jω /10
ขณะที่ lim G( jω)  1  0 dB
ω0
jω
และ lim G( jω)  lim  10  20 dB
ω ω jω /10
ตัวอย่าง 8-3 จากที่ได้กล่าวไว้ในตัวอย่างที่ 2 พิจารณาระบบที่มีฟังก์ชันถ่ายโอนซึ่งมีความแตกต่าง
กันที่ค่าอัตราการขยายคงที่และด้วยโพลที่ถูกเพิ่มเข้ามาในระบบ ณ ตาแหน่ง s=10 จากนั้น
200( s  1) 2(1  s)
G(s)  
( s  10) 2
(1  s /10)2
แผนภาพโบเดประกอบด้วย 3 เทอม เทอมแรกเป็นอัตราขยายคงที่ซึ่งได้เพิ่มเทอมของค่า 20log2
หรือเท่ากับ 6dB ณ ตลอดช่วงของความถี่ทั้งหมด เทอมที่ 2 เป็น เทอมซีโร (s+1) ที่มีความถี่เบรก ณ
มุม ω =1 และเทอมที่ 3 เป็น โพลอันดับ 2 (s/10+1) ณ ตาแหน่ง s=10 หรือ ω =10 ทั้ง 3 เทอมนี้
ถูกพล็อตในภาพที่ 8-16 พร้อมกับการพล็อตผลรวมของขนาดทั้ง 3 เทอมเข้าด้วยกัน
ทีเ่ กณฑ์ความถี่ต่า คือ G(0) = 2 ซึ่งก็คือ 20log2 = 6dB และทีค่ วามถี่สูง
8-20
(200 /100)  (ω)  1
1/2
เกณฑ์ความถี่สูง  ωlim G ( jω)  lim 1/2 1/2


  ω 2    ω 2 
ω
    1     1
  10     10  
(200 /100)(ω) 200
 lim  lim G( jω) 
ω (ω /10)(ω /10) ω 0 ω
แผนภาพโบเดมีค่าความชันเป็น -20dB/dec ที่ความถี่สูงจากตัวประกอบ 1/ ω แผนภาพโบเดของ
ตัวอย่างนี้สามารถพล็อตได้ด้วยโปรแกรม MATLAB ดังนี้ จากสมการฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบ
200( s  1) (200s  200)
G( s)   2
( s  10) 2
( s  20s  100)
คาสั่งบน Script ของ MATLAB
bode(tf([200 200],[1 20 100]));
ผลการ run โปรแกรมถูกแสดงในภาพที่ 8-17
dB
+20
20 +20
6 0 -20
0
0.1 1 10 100 ω
-20 -40
-40
ภาพที่ 8-16 ตัวอย่าง 8-3 การพล็อตโดยเส้นกากับ

Bode Diagram
30
25
20
Magnitude (dB)
15
10
5
0
-5
-10
-15
-20
45
Phase (deg)
-45
-90
102 101 100 101 102 103
Frequency (rad/s)
ภาพที่ 8-17 ตัวอย่าง 8-3 การพล็อตขนาดและเฟสด้วยโปรแกรม MATLAB

8-21
ตัวอย่าง 8-4 จากที่ได้กล่าวไว้ในตัวอย่างที่ 3 ของการเขียนแผนภาพโบเด จงพิจารณาฟังก์ชันถ่าย
โอนดังต่อไปนี้เพื่อเขียนแผนภาพโบเดด้วยเส้นกากับ
1000( s  3) 5(1  s / 3)
G( s)  
s( s  12)( s  50) s(1  s /12)(1  s / 50)
เทอมอัตราการขยายคงที่หาได้จาก
(1000)(3)
5
(12)(50)
ค่าในหน่วยของเดซิเบล
20log 5  14.0dB
และทั้ง 5 เทอมของแผนภาพโบเดถูกแสดงอยู่ในภาพที่ 8-18 พร้อมกับผลลัพธ์ของการพล็อตรวมทั้ง
5 เทอม
ที่ความถี่ต่า
lim G( jω)  ?
ω0
วิธีพิจารณาคือ ให้ดูเทอมที่มีการบอก ω กับค่าคงที่ก่อน และให้เหลือเทอมที่เป็น ω เดี่ยวไว้ หรือ

เลือกเทอมค่าคงที่ไว้
1/2
 ω3 2  1 (5)
G ( jω)   
1/2 1/2
[(ω) ]  3   1  50ω   1
2 1/2  ω 2 2
   
5 [1]1/2 5
lim G( jω)  
ω 0 ω [1] [1]
1/2 1/2
ω
ความชันที่ความถี่ต่าตัดกันกับเส้นแกน ω ที่ตาแหน่ง ω =5
dB
30
-20
20
14
10
0
0 12 50
0.1 1 3 10 100 ω
-20
-10
-20 -40
8-22
อธิบายได้ว่าขนาดของไดอะแกรมมีค่าความชันเป็น -20dB/dec ที่ความถี่ต่าและที่ความถี่สูงจะได้
1/ 2
 ω3 2  1
lim 
(1000)(3)  
   
1/ 2 2 1/ 2
 12  1   50ω 
ω (12)(50) [ω]1/ 2 1  ω 2
lim 
(1000)(3)  ω3 
ω (12)(50) (ω)  12ω  50ω 
1000
lim G( jω) 
ω ω2
ความชันที่ความถี่สูงตัดกันกับเส้นแกน ω ที่ตาแหน่ง ω =(1000)1/2=31.6
เพราะฉะนั้น ขนาดของแผนภาพโบเดมีความชันเป็น -40dB/dec ที่ความถี่สูง การคานวณทั้ง 2 กรณี
นี้ยืนยันผลด้วยแผนภาพโบเดในภาพที่ 8-18
ข้อสังเกตเมื่อ
ωn
G( s)  0  ζ 
s  2ζωn  ω2n
2
จัดเทอมใหม่
K (1  τ3 s) K (1  s / ω3 )
G( s)  
(1  τ1s)(1  τ 2 s) (1  s / ω1 )(1  s / ω2 )
ω
K 1 j
ω3
G ( jω) 
ω ω
1 j 1 j
ω1 ω2
ω ω ω
20log G( jω)  20log K  20log 1  j  20log 1  j  20log 1  j
ω3 ω1 ω2
2 1/2 2 1/2 2 1/2
ω ω  ω
20log G ( jω)  20log K  20log 1     20log 1     20log 1   
 ω3   ω1   ω2 
สามารถพล็อตได้ด้วยโปรแกรม MATLAB ดังนี้
(1000s  3000)
G( s) 
s  62s 2  600s1  0s 0
3
จากสมการฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบเขียนเป็นคาสั่งบน Script ของ MATLAB ได้ดังนี้

bode(tf([1000 3000],[1 62 600 0]));
8-23
Bode Diagram
40
30
20
Magnitude (dB)
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
101 100 101 102 103
Frequency (rad/s)

ก่อนที่เราพิจารณาการเขียนแผนภาพโบเดกับอีก 2 แบบที่เหลือ เราจะทาการพิจารณา
วิธีการพล็อตแผนภาพของเฟสสาหรับ 3 แบบของเทอมที่ได้พิจารณาไว้ก่อนหน้านี้ กรณีที่ 1. สาหรับ
เทอมอัตราขยายคงที่ มุมเฟสเป็นอันใดอันหนึ่งได้ระหว่าง 0o หรือ  180o ถ้าเทอมอัตราขยายเป็น
บวกมุมเฟสเป็นศูนย์ ถ้าเทอมเกณฑ์เป็นลบมุมเฟสสามารถพล็อตเป็นอันใดอันหนึ่งก็ได้ระหว่างมุม
180o หรือ -180o สาหรับกรณีที่ซีโรของฟังก์ชันถ่ายโอน ณ ที่จุดกาเนิด มีมุมเฟสเป็น 90o เพราะ
เนื่องจาก
s s  jω  jω  ω90 (8-18)
เช่นเดียวกันกับ กรณีที่โพล ณ ที่จุดกาเนิดมีมุมเฟสเป็น 90 เพราะเนื่องจาก
1 1 1
    90 (8-19)
s s  jω jω ω
สังเกตว่า สาหรับทั้งสองเทอมที่กล่าวมานี้ ค่ามุมจะไม่ขึ้นอยู่กับค่าของความถี่ที่เปลี่ยนไป สาหรับกรณี
ซีโรที่เป็นจานวนจริงของฟังก์ชันถ่ายโอน ที่ตาแหน่งของซีโรไม่ได้อยู่ที่จุดกาเนิดแสดง เทอมถูกแสดง
ดังนี้
1/2
jω   ω  
2
 s 
1    1  1     θ(ω) (8-20)
 ωi  s  jω ωi   ωi  
 
ขณะที่
ω
θ(ω)  tan 1   (8-21)
 ωi 
8-24
ค่าของมุม θ จะแปรตามอัตราส่วน ω / ωi แสดงดังตารางที่ 8-2 และผลลัพธ์ที่ได้จากสมการถูก
พล็อตลงในภาพที่ 8-20 เราสามารถประมาณเส้นโค้งจริงนี้ได้ด้วยเส้นตรงหรือเส้นกากับของมุมเฟสดัง
ถูกแสดงในภาพที่ 8-20 เส้นตรงที่ใช้ในการประมาณคุณลักษณะของเฟสเบรกจาก 0o ณ ที่ความถี่
0.1 ωi และเบรกกลับไปที่ค่ามุมคงที่เท่ากับ 90o ณ ที่ความถี่ 10 ωi ถึงแม้ว่าจะปรากฏความ
ผิดพลาดอยู่บ้างแต่ด้วยข้อดีที่มีความสะดวกในการวิเคราะห์ระบบจึง ถูกนาไปใช้อย่างแพร่หลายใน
การวิเคราะห์และออกแบบระบบ อย่างไรก็ตาม เมื่อใดที่ต้องการผลการพล็อตที่ละเอียด การใช้เครื่อง
คอมพิวเตอร์ช่วยในการพล็อตจึงเป็นทางเลือกที่ถูกต้องที่สุด สังเกตว่า คุณลักษณะของเฟสสาหรับ
โพลเป็นลบเมื่อเทียบกับซีโร เพราะฉะนั้นสาหรับกรณีของโพลคือ
1 1 1
  θ(ω) (8-22)
1  s / ωi s  jω
1  jω / ωi [1  (ω / ωi ) 2 ]1/2
ω
ขณะที่ θ(ω)   tan 1  
 ωi 
Phase
0
90
45 Straight-line
45
Exact approximation
0
0.05 0 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 ω
ωi
ภาพที่ 8-20 คุณลักษณะเฟสของซีโรที่เป็นจานวนจริง

ตารางที่ 8-2 ผลการคานวณค่ามุมคุณลักษณะเฟสของซีโรที่เป็นจานวนจริง
TABLE
Exact Straight-line
value approximation
ω/ωi (deg) (deg)
0.05 2.9 0
0.1 5.7 0
0.2 11.3 13.5
0.5 26.6 31.5
0.8 38.7 40.6
1.0 45.0 45.0
2 63.4 58.5
5 78.7 76.5
8 82.9 85.6
10 84.3 90
20 87.1 90
8-25
ตัวอย่าง 8-5 พิจารณาระบบจากตัวอย่างที่ 8-2 อีกครั้งหนึ่ง ดังนี้
s 1
G( s) 
s /10  1
เส้นกากับของคุณลักษณะเฟสมีความถี่เบรกเท่ากับ ω=0.1ωi =0.1(1)=0.1 ที่มุม 0o และเบรก
กลั บ ไปที่ มุ ม 90o ที่ ค วามถี่ ω=0.1ωi =0.1(10)=1 และเบรกกลั บ ไปที่ ค วามถี่ ω=10ωi
=10(10)=100 ผลลั พธ์ของการพล็ อตเฟสทั้งหมดถูกแสดงในภาพที่ 8-21 ความชัน ของเส้ น
คุณลักษณะของเฟสมีหน่วยเป็น องศาต่อสิบช่องของความถี่ (degrees per decade) ดังถูกแสดงใน
รูป เฉกเช่นเดียวกันกับกรณีการพล็อตคุณลักษณะของขนาด เราควรที่จะต้องตรวจสอบแผนภาพของ
เฟสเช่นเดียวกัน ดังนี้
สาหรับกรณีทคี่ วามถี่ต่า
lim G( jω)  1
ω0
o
ซึ่งมีมุม เท่ากับ 0
สาหรับที่ความถี่สูง
lim G( jω)  10
ω0
มีมุม เท่ากับ 0 ซึ่งทั้งสองกรณีมีค่าของมุมเป็น 0o ที่ความถี่ต่าและความถี่สูง ดังถูกแสดงในภาพที่ 8-

o
21 สามารถพล็อตได้ด้วยโปรแกรม MATLAB ดังนี้

สมการฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบ
10s  10
G( s) 
s  10
bode(tf([10 10],[1 10]));
Phase Zero
90
0
45 45 Total Phase
0 0
0.1 1 10 100 1000 ω
45
Pole
90
8-26
Bode Diagram
20
18
16
Magnitude (dB)
14
12
10
8
6
4
2
0
60
Phase (deg)
30
0
102 101 100 101 102 103
Frequency (rad/s)
ตัวอย่าง 8-6 พิจารณาระบบจากตัวอย่างที่ 8-4 อีกครั้ง ด้วยฟังก์ชันถ่ายโอน
5(1  s / 3)
G(s) 
s(1  s /12)(1  s / 50)
ผลของการพล็อตด้วยเส้นกากับของคุณลักษณะเฟสของแต่ละเทอม พร้อมกับคุณลักษณะเฟสรวม
ทั้งหมดของระบบถูกแสดงในภาพที่ 8-23 คุณลักษณะทีค่ วามถี่ต่าพิจารณาได้ดังนี้
 jω 
5 1  
lim G ( jω)   3 
ω0  jω  jω 
jω 1  1  
 12  50 
5 5
  90
jω ω
เฟสที่ความถี่ต่าเท่ากับ -90o องศา สาหรับคุณลักษณะทีค่ วามถี่สูง
 jω 
5 1  
lim G ( jω)  lim  3 
ω ω  jω  jω 
jω 1  1  
 12  50 
 jω 
5 
 3   5   (12)(50) 
 lim    
ω  jω  jω   3   ω2 j 2 
jω   
 12  50 
1000
 2   180
ω
8-27
Phase
90
0 1.2 10 120 500

0.1 0.3 1 5 30 100 1000 ω
0
45
90 90
Total Phase 45 0
180

และเฟสที่ความถี่สูงเท่ากับ -180o องศา ผลของการพล็ อตค่าเฟสของตัว อย่างนี้ ด้วยโปรแกรม
MATLAB ถูกแสดงดังภาพที่ 8-19
เขียนเฟสไดอะแกรม
มุมเบรกโดยซีโร 0.1(3) = 0.3
มุมเบรกกลับโดยซีโร 10(3) = 30
มุมเบรกโดยโพล 0.1(12) = 1.2
มุมเบรกกลับโดยโพล 10(12) = 120
มุมเบรกโดยโพลจานวน 2 โพล 0.1(50) = 5
มุมเบรกกลับโดยโพลจานวน 2 โพล 20(50) = 500
1
โพลเดี่ยวที่    90
s
ตัวอย่าง 8-7 จากตัวอย่างที่ผ่านมา การเขียนแผนภาพโบเดของระบบที่ประกอบด้วยขนาดและเฟส
ถูกแสดงในตัวอย่างนี้ โดยเริ่มพิจารณาจากฟังก์ชันถ่ายโอน
(1  s)
G( s) 
(1  s /10)
ฟังก์ชันถ่ายโอนนี้เหมือนกันกับตัวอย่างที่ 8-2 และ 8-5 ยกเว้นว่าซีโรนั้นถูกย้ายจาก s=-1 ไปเป็น
s=1 เพราะเหตุนี้ฟังก์ชันถ่ายโอนเป็นแบบที่มีเฟสไม่ต่าสุด (non-minimum phase) (โพลบาง
โพลหรือ/และบางซีโรอยู่ทางด้านครึ่งขวาของระนาบ s) ประการแรก ให้สังเกตว่า คุณลักษณะของ
ขนาดไม่ถูกทาให้เปลี่ยนแปลงไปจากตัวอย่างที่ 8-2 เพราะเนื่องจากว่าขนาดของจานวนเชิงซ้อนนั้น
เป็นอิสระจากเครื่องหมายของไม่ว่าจะเป็นส่วนจานวนจริงหรือส่วนจานวนจินตภาพอย่างใดอย่างหนึ่ง
นั้นคือ
1  jω  1  jω  (1  ω2 )1/2
ดังนั้น คุณลักษณะของขนาดถูกแสดงในภาพที่ 8-24 (เช่นเดียวกับภาพที่ 8-15)
8-28
เฟสของเทอมซีโรเปลี่ยนแปลงจาก 0o ถึง -90o เพราะเนื่องจากเครื่องหมายลบบนส่วนจินตภาพ
1  jω  (1  ω2 )1/2 θ(ω)
โดยที่มุม
θ(ω)  tan 1 (ω)
คุณลักษณะของเฟสรวมถูกแสดงในภาพที่ 8-24 คุณลักษณะที่ด้านความถี่ต่าและด้านความถี่สูง
คานวณได้ดังนี้
lim G( jω)  10
ω0
 jω
lim G( jω)   10  10  180
ω jω /10
เพื่อแสดงถึงผลต่างระหว่างเส้นคุณลักษณะจริงและเส้นกากับที่ใช้พล็อตผลตอบสนองทางความถี่ทั้ง
เฟสและเกณฑ์ของระบบ การพล็ อ ตโดยใช้โ ปรแกรม MATLAB จึงเป็ นวิธีที่ ถูกต้อ งเพื่อ แสดง
รายละเอียดทั้งหมด ดังถูกแสดงในภาพที่ 8-25
จากสมการฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบ
10s  10
G( s) 
s  10

bode(tf([-10 10],[1 10]));
สุดท้ายนี้ พล็อตแบบโพลา (จากตัวอย่างในภาพที่ 8-3) ไม่ได้ทาให้ถูกเปลี่ยนไป ไม่ว่าจะเป็นการหมุน

ไปทางมุม 360o หรือ -360o ผลการพล็อตที่เทียบเคียงกันนี้ในกรณีการเขียนแผนภาพโบเดคือ
คุณลักษณะของเฟสที่ถูกเลื่อนขึ้นไปที่มุม 360o หรือลงไปที่มุม 360o ทางใดทางหนึ่ง
ในตอนนี้ ได้แสดงถึงการพล็อตแผนภาพโบเดจากฟังก์ชันถ่ายโอนที่ประกอบด้วยโพลและซีโรที่เป็น
จานวนจริงเพียงเท่านั้น ในตอนต่อไปจะได้กล่าวถึงประเด็นที่ท้าทายของการพล็อตแผนภาพโบเดที่มี
โพลและซีโรที่เป็นจานวนเชิงซ้อน
8-29
dB Zero characteristic
0
20
0 Exact
0 0.1 1 10 100 ω
-20 Pole characteristic
Phase
0
1 10 100 ω
45
Zero Pole
characteristic characteristic
90 90
Exact
45
0
180
ภาพที่ 8-24 แผนภาพโบเดสาหรับตัวอย่าง 8-7

Bode Diagram
20
18
16
Magnitude (dB)
14
12
10
8
6
4
2
0
360
Phase (deg)
315
270
225
180
102 101 100 101 102 103
Frequency (rad/s)

ในตอนนี้เราจะได้ทาการพิจารณาอีก 2 ชนิดของเทอมที่สามารถเขียนเป็นแผนภาพโบเดได้ เทอมแรก
คือ พิจารณาโพลและซีโรระบบในรูปแบบสมการดังนี้
s 2  2ζωn s  ωn2 0  ζ 1 (8-23)
8-30
สมการดังกล่าวอาจพิจารณาจากเทอมเศษหรือเทอมส่วนของสมการถ่ายโอน จากนั้นเราพิจารณา
ฟังก์ชันการถ่ายโอนของปรากฏการณ์ที่รู้จักกันในนาม การหน่วงเวลาอุดมคติ (ideal time delay)
หรือ transport lag
อันดับแรกเราพิจารณาโพลและซีโรที่เป็นจานวนเชิงซ้อนที่ได้จากสมการที่ (8-23) เพื่อความ
ง่ายในการพิจารณา เราจะทาการปรับค่า อัตราขยายดีซีให้มีค่าเป็นหนึ่ง โดยการหารทั้งสมการด้วย
ω2n ดังจึงเขียนสมการใหม่ได้ดังนี้
2
s  s 
1  2ζ   (8-24)
ωn  ωn 
ขนาดและเฟสของสมการนี้ที่ค่า s=j ω เป็นฟังก์ชันของอัตราส่วนการหน่วงหรือ ζ ซึ่งโดยปกติแล้ว
เราจะไม่ใช้การประมาณระบบโดยเส้นตรงอย่างไรก็ตามยังมีบางกรณีที่เราสามารถพิจารณาได้ดังนี้
พิจารณากรณีแรกที่ ζ  1 กรณีนมี้ ีซีโรเป็นจานวนจริงทั้ง 2 ตัว
2 2
s  s   s 
1  2ζ    1  
ωn  ωn   ωn 
ζ 1
dB
40
20 Exact
0
0.1 0.5 1 5 10 ω/ωn
Phase
0
180
Exact
90
90
0
0.05 0.1 0.5 1 5 10 ω/ωn
ภาพที่ 8-26 แผนภาพโบเดสาหรับระบบที่มีซีโรซ้า
8-31
เพราะเนื่องจากซีโรเป็นจานวนจริง ดังนั้นในกรณีนี้จึงถือว่าครอบคลุมและสามารถใช้กรรมวิธีกรณีที่
ได้ทามาในก่อนหน้านี้ มาใช้กับกรณีนี้ได้ การประมาณค่าโดยเส้นตรงในกรณีนี้แสดงในภาพที่ 8-26
พร้อมกับเส้นผลตอบสนองจริง ค่าความผิดพลาดสูงสุดจากการพล็อตขนาดเท่ากับ 6 dB เกิดขึ้น ณ
ตาแหน่ง s= jω = jωn
หรือที่ ω  ωn ซึ่งมีค่าเป็น 2 เท่าของปกติ (มีค่าเท่ากับ 3dB กรณีฟังก์ชันถ่ายโอนเป็นอันดับหนึ่ง)
เพราะสมการฟังก์ชันถ่ายโอนเป็นอันดับ 2 ที่มีความถี่หักมุมเดียวกัน
สมการขนาด
1/2
  s 2 
G ( jω)  1    
  ωn  
 
สมการเฟส
 ω
θ  tan 1  
 ωn 
สาหรับกรณีที่ ζ  1 การประมาณระบบด้วยเส้นตรงถูกใช้ในบางครั้งแต่จะให้ค่าความผิดพลาดที่สูง
ภาพที่ 8-28 แสดงเส้นจริงในบางค่าของ ζ สาหรับกรณีที่ค่าผิดพลาดสูงสุดในคุณลักษณะขนาดมีค่า
น้อยกว่า 6 dB เส้นตรงโดยประมาณที่อาจถูกนาไปใช้สาหรับบางกรณี เช่น ที่โพลและซีโรเป็นจานวน
เชิงซ้อนอาจเลือกใช้ค่าของ ζ  0.3 ถึงแม้ว่าจะมีการจากัดของขนาดแต่เฟสก็ยั งคงมีปัญหาเพราะค่า
ความผิดพลาดอาจจะมากขึ้น ได้ ข้อสังเกต อย่างไรก็ตามด้วยวิธีการประมาณนั้นจะสามารถใช้ได้
เฉพาะในกรณีต้องการที่จะทดสอบแนวความคิดเท่านั้นแต่ถ้าต้องการวิเคราะห์ที่แม่นยาและในการ
ออกแบบอย่างถูกต้อง ต้องใช้แผนภาพโบเดจริงซึง่ จะได้จากการคานวณโดยคอมพิวเตอร์เท่านั้น
แผนภาพโบเดในภาพที่ 8-28 เป็นแผนภาพสาหรับซีโรที่เป็นจานวนเชิงซ้อน แน่นอนว่า ภาพที่ได้จะ
ตรงกันข้ามกันสาหรับระบบที่มีโพลเป็นจานวนเชิงซ้อน สาหรับกรณีที่ ζ <0.3 การประมาณโดย
เส้นตรงนั้นปรากฏค่าความผิดพลาดที่สูงมากเมื่อเทียบกับเส้นจริงที่ได้จากการพล็อตโดยโปรแกรม ซึ่ง
ผลของการพล็ อ ตกราฟจริ ง โดยการเปลี่ ย นแปลงค่ า ζ อยู่ ร ะหว่ า งศู น ย์ จ นถึ ง หนึ่ ง ของระบบที
ประกอบด้วยซีโรที่เป็นจานวนเชิงซ้อนถูกแสดงอยู่ในภาพที่ 8-29 ย้าอีกครั้งหนึ่งว่า เส้นโค้งกรณีที่
ระบบเป็นโพลที่เป็นจานวนเชิงซ้อนกราฟที่ได้เป็นแบบเดียวกันกับกรณีซีโรเป็นเชิงซ้อนแต่กลับทิศทาง
กันคือ จากบนลงล่าง จากล่างขึ้นบน
ข้อจากัดกรณีที่ ζ =1 จะได้ถูกกล่าวไว้แล้วก่อนหน้านี้ กรณีข้อจากัดอื่นๆ สาหรับกรณีที่ ζ   เป็น
ที่น่าสนใจเช่นกัน สาหรับกรณีนี้ ตัวประกอบเขียนได้ดังนี้
2
 s 
1  
 ωn 
8-32

180
Vector 1 Vector 2
(ก) (ข)
ภาพที่ 8-27 ขนาดเท่ากับ 20log0=-  dB และเฟสนั้นถูกสลับจาก 0o ไปที่ 180o องศา
G(s)  s 2  2ζωn  ω2n
เมื่อ ζ0 จะได้
G(s)  s 2  ω2n
ที่ s  jω พิจารณาขนาดจะได้
G( jω)  ( jω)2  ωn2  ω2  ωn2  ω2n  ω2
เวกเตอร์เป็นจานวนจริงรายละเอียดถูกแสดงดังภาพที่ 8-27(ก) จากนั้นพิจารณาเฟสจะได้
G( jω)  ω2n  ω2
(0 ω  ωn )  G( jω)  ωn20
(180 ω  ωn )  G( jω)  ω2  ω2180
ซึ่งมีซีโรอยู่บนแกนจินตภาพเพียงอย่างเดียว ที่ s  jωn ด้วยเหตุนี้ ที่ความถี่ ω  ωn เทอมขนาด
ของซีโรมีค่าเป็น  ในหน่วยเดซิเบล เฟสของเทอมนี้เป็น 0o สาหรับ ω < ωn และที่มุม 1800
สาหรับ ω > ωn ดังนั้น คุณลักษณะของเฟสไม่มีความต่อเนื่องกันจากมุม 180o สาหรับ ω = ωn
คุณลักษณะนี้ถูกแสดงในภาพที่ 8-27 ดังนั้นถ้าเราใช้การประมาณจะต้องมีการจากัด ค่า ζ ระบบถึง
จะมีค่าความผิดพลาดที่ยอมรับได้ โดยรายละเอียดของกรณีที่โพลหรือซีโรเป็นจานวนเชิงซ้อนจะได้ถูก
แสดงในตัวอย่างในช่วงต่อไป
ตัวอย่าง 8-8 จากตัวอย่าง ให้พิจารณาฟังก์ชันถ่ายโอนดังนี้
200( s  1) 2( s  1)
G( s)  
s  4s  100 ( s /10)  2(0.2)( s /10)  1
2 2
สาหรับกรณีนี้ที่โพลเป็นจานวนเชิงซ้อน ζ =0.2 เราไม่สามารถที่จะคาดการระบบได้อย่างแม่นยาได้

โดยใช้เส้นตรงภายในช่วง ωn =10 ทั้งเส้นตรงที่ได้จากการเขียนแผนภาพโบเดและเส้นตรงที่ได้จาก
การประมาณถูกแสดงในภาพที่ 8-28 และ 8-29 ค่าความผิดพลาดสูงสุดจากกราฟขนาดสาหรับ
8-33
เส้นตรงที่ได้จากการประมาณมีค่าประมาณเท่ากับ 8 dB ซึ่งสามารถมองเห็นความผิดพลาดได้อย่าง
ชัดเจนในเส้นตรงโดยประมาณของไดอะแกรมของเฟส เส้นกราฟจากภาพที่ 8-30 ที่ได้จากการพล๊อต
ด้วยโปรแกรม Matlab
คาสั่ง
bode([0 200 200],[1 4 100])
ผลการ Run ถูกแสดงดังภาพที่ 8-30
dB
ζ 1
40
ζ  0.7
20
ζ  0.5
ζ  0.3
0
0.1 10 ω/ωn
-20 1
Phase
180
ζ  0.3
135 Approximation
90 ζ 1
45 ζ  0.7
ζ  0.5
0
0.1 1.0 10 ω/ωn
ภาพที่ 8-28 แผนภาพโบเดสาหรับกรณีที่ ซีโร่ ของระบบเป็นจานวนเชิงซ้อน
8-34
dB
40
ζ 1
ζ7
20
ζ  0.5
0 ζ  0.3
0.1 ζ  0.1 10 ω/ωn
ζ  0.05
-20 ζ0
Phase
180 ζ  0.05
ζ0
135 ζ  0.1
0.1
0.7
90 0.5
0.3
45
0
0.1 1.0 10 ω/ωn
ภาพที่ 8-29 แผนภาพโบเดสาหรับกรณีที่ ซีโร่ ของระบบเป็นจานวนเชิงซ้อน
8-35
20 log 2 = 6.02 dB
zero
dB
40
20 dB/decade
20
6.02 dB
0.1 10 100 ω/ωn

-20
-40 dB/decade
Approximate
-40
pole
90
5
45 4
45
0.1 10 100 1000 ω/ωn

45
90
90
0
(ก) แผนภาพโบเดที่ได้จากการประมาณ
Bode Diagram
40
Magnitude (dB)
20
0
90
Phase (deg)
45
-45
-90
102 101 100 101 102
Frequency (rad/s)
(ข) แผนภาพโบเดที่ได้จากการเขียนด้วยโปรแกรม Matlab

ภาพที่ 8-30 แผนภาพโบเดกรณี ซีโร่ เป็นจานวนเชิงซ้อน
ซีโร่มีจุดเปลี่ยนที่ Break 0.1(1) = 0.1 โพลมีจุดเปลี่ยนที่ Break 0.1(10) = 10
Break กลับ 10(1) = 10 Break กลับ 10(10) = 100
8-36
ก่อนอื่นเราเริ่มต้นจากการนิยามของระบบที่มีการหน่วงเวลาด้วยคณิตศาสตร์และจากนั้นเรา
จะได้กล่าวถึงและยกตัวอย่างระบบที่ประด้วยการหน่วงเวลา สมมติว่าสัญญาณ e(t) ถูกจ่ายเข้าไปใน
ระบบที่การหน่วงเวลา ดังภาพที่ 8-31 จากนั้น โดยนิยามแล้ว เอาท์พุตของระบบที่มีการหน่วงเวลา
คือ e(t  t0 )u(t  t0 ) ขณะที่ t0 คือเวลาที่ถูกหน่วงไป (อะไรที่เกิดขึ้นก่อน t0 ไม่มีค่า) ด้วยผลการ
แปลงลาปลาซของ e(t) เท่ากับ E(s) และ c(t) เท่ากับ C(s) ดังนั้นเอาต์พุตของระบบที่มีการหน่วงเวลา
C(s) หาได้ดังนี้ จากผลการแปลงลาปลาซ

L [u (t  t0 )]    function e st dt
0
t0 
  (0)e dt   (1)e st dt
 st
0 t0

 e st   e st0  1  st0
   0  e
  s  t0  s  s
ในกรณีนี้เป็นวิธีที่มฟี ังก์ชันขั้นบันไดเป็นอินพุตของระบบซึ่งเป็นระบบที่มีการหน่วงเวลา ดังนั้นถ้าเป็น
สมการอินพุตทั่วไปใดๆ ทีม่ ีอินพุตเป็น e(t) เข้ามาระบบจะให้ผลของเทอม et s ติดออกไปด้วยเสมอ
o
C (s)  L [e(t  t0 )u(t  t0 )]  et s E (s)

o
(8-25)
เพราะฉะนั้นฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบที่มีการหน่วงเวลาเขียนได้ดังนี้
G( s)  et s
o
(8-26)
ดังถูกแสดงในภาพที่ 8-32 สังเกตว่าฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบที่มีการหน่วงเวลานี้มีความแตกต่างไป
จากฟังก์ชันอื่นๆ ซึ่งได้พิจารณาดังที่ผ่านมา ในฟังก์ชันถ่ายโอนนั้นไม่ได้อยู่ในรูปแบบอัตราส่วนโพลิโน
เมียล ซึ่งความเป็นจริงอันนี้ทาให้เกิดความยุ่งยากในการวิเคราะห์ระบบที่ประกอบด้วยการหน่วงเวลา
ยกตั ว อย่ า ง เช่ น ด้ว ยวิ ธี เ กณฑ์ข องเราธ์ -เฮอวิ ทส์ ไม่ส ามารถน ามาใช้กั บระบบแบบนี้ไ ด้ เพราะ
เนื่องจากว่าสมการคุณลักษณะของระบบไม่เป็น สมการโพลิโนเมียลในโดเมนของ s ซึ่งเราจะได้
พิจารณากรณีปัญหานี้ต่อไปในอนาคตเมื่อได้มีการกล่าวถึง วิธีการวิเคราะห์ระบบด้วยเกณฑ์ของไนค
วิสต์
e(t ) Ideal Time Delay C (t )  e(t  t0 )u (t  t0 )
ภาพที่ 8-31 ระบบที่อินพุตเป็นฟังก์ชันขั้นบันได

8-37
e(t) Ideal time
delay c(t )  e(t  t0 )u (t  t0 )
(ก)
E(s) C(s)
e  t0 s
(ข)
ภาพที่ 8-32 ระบบการหน่วงเวลาที่อินพุตเป็นฟังก์ชันใดๆ
ก่อนที่จะเขียนแผนภาพโบเดของฟังก์ชันถ่ายโอนระบบที่มีการหน่วงเวลา เรามาพิจารณา
ระบบที่มีพฤติกรรมของการหน่วงเวลาหรือบางครั้งถูกเรียกว่า transport lag เพื่อให้เกิดความเข้าใจ
ในพฤติกรรมของระบบ ภาพที่ 8-33 แสดงกระบวนการรีดเหล็ก วัตถุประสงค์ของระบบนี้ คือ
เพื่อที่จะควบคุมความหนาของแผ่นเหล็ก หรือ w ให้แม่นยา โดยการควบคุมการหมุนของชุดรีดเหล็ก
กาหนดให้ w(t) เป็นระยะระหว่างพื้นผิวด้านนอกของชุดรีด ระยะห่างระหว่างชุดรีดนี้โดยทั่วไปถูก
ควบคุมด้วยระบบไฮดรอลิกและมีความยุ่งยากที่จะสามารถวัดระยะให้ได้อย่างแม่นยา แทนความหนา
ของแผนเหล็กที่วัดได้จากด้านเอาต์พุตของชุดรีดเหล็ก เพราะฉะนั้นความหนาของแผ่นเหล็กที่ถูกวัด
คือ ระยะระหว่างชุดรีดเหล็กทีปรากฏค่าเวลา to วินาที อยู่ในเทอมขณะที่ to ถูกกาหนดขึ้นจาก ระยะ
ของชุดตรวจจับจากชุดรีดเหล็กและด้วยความเร็วของแผ่นเหล็ก ถ้ากระบวนการวัดนี้ถูก นาไปใช้ใน
ระบบการควบคุม แบบวงรอบปิด เพื่อควบคุมความหนาของแผ่นเหล็กที่ถูกรีด ระบบควบคุมนี้ต้อง
ตั้งอยู่บนสมมุติฐานที่ว่าระยะทางระหว่างชุดรีดเหล็กไม่ใช่ระยะที่วัดได้ในขณะเวลาปัจจุบัน แต่ใช้เวลา
ที่ to แทน ซึ่งค่าเวลาหน่วงนี้สามารถเป็นปฐมเหตุของปัญหาอีกหลากหลายปัญหาในการออกแบบ
ระบบควบคุม ซึ่งจะได้ถูกล่าวถึงต่อไป
Roller
Steel sheet
W(t)
Position
of sensor
(ก)
C(s) w(t  t0 )u (t  t0 )
e  t0 s
W(s) et0 sW ( s )
(ข)
ภาพที่ 8-33 ตัวอย่างกรณีที่ระบบประกอบด้วยการหน่วงเวลา
8-38
ผลการตอบสนองความถี่ของฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบที่มีการหน่วงเวลาเขียนได้ดังนี้
G( jω)  e jωt0  1  ωt0 (8-27)
เพราะฉะนั้น ขนาดของฟังก์ชันถ่ายโอนมีค่าเท่ากับ 1 และเฟสเป็นฟังก์ชันแบบเชิงเส้นเมื่อเทียบกับ
ความถี่ ระบบที่เป็นเฟสล้าหลังนั้นแทนได้ด้วยระบบหน่วงเวลาอุดมคติ ขนาดที่เท่ากับหนึ่งนั้นชัดเจน
เพราะเนื่องจากสัญญาณไม่ได้มีความผิดเพี้ยนไปโดยฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบ ระบบมีเพียงการหน่วง
เวลาเท่านั้น ยกตัวอย่างเช่น สมมุติว่าสัญญาณ
e  t   A cos  ωt  u  t 
ถูกนาไปใช้กับระบบที่มีการหน่วงเวลาเท่ากับ to วินาที จะได้เอาต์พุตที่ถูกหน่วงดังนี้
A cos ω  t  to  u  t  to   A cos  ωt  ωto  u  t  to 
 A cos  ωt   u  t  to  ที่มุม   to (8-28)

สาหรับที่เวลา t  to เอาต์พุตมีค่าเท่ากับ A cos  ωt   ดังนั้นจึงเห็นว่าขนาดของสัญญาณไซนู
ซอยไม่มีการเปลี่ยนแปลงและเฟสในขณะนี้ประกอบด้วยเฟสล้าหลังที่มีมุมเท่ากับ to เรเดียน
โบเดไดอะแกรมของฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบหน่วงเวลาอุดมคติถูกแสดงในภาพที่ 8-35 ขนาด
เท่ากับ 0dB และเฟสมีค่าเท่ากับ
เฟส=-57.3 to (หน่วยเป็นองศา) (8-29)
ผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบที่มีการหน่วงเวลาคือ
G( jω)  e jωt0  1  ωt0
ขนาดเท่ากับ 1 และเฟสเป็นฟังก์ชันแบบเชิงเส้นที่ขึ้นอยู่กับความถี่ พิสูจน์ได้ดังนี้
e jωt0  cos(ωt0 )  j sin(ωt0 )
ขนาด
e jωt0  cos(ωt0 )2  sin(ωt0 )2  1
 
มุม  tan1   sin(ωt0 )   tan   tan(ωt0 )   ωt0
 cos(ωt0 ) 
ตัวอย่างที่ 8-9 พิจารณาระบบในภาพที่ 8-35 ซึ่งประกอบด้วยการหน่วงเวลาอุดมคติเท่ากับ 0.2
วินาที ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบเขียนได้ดังนี้
e0.2 s
G( s) 
s( s  1)
ระบบประกอบด้วย 2 โพล ดังที่ได้เคยกล่าวไว้ด้วยโบเดไดอะแกรม ค่าการหน่วงเวลาอุดมคติที่ 0.2
วินาที ทาให้เทอมขนาดมีค่าเท่ากับ 0 dB และเฟสของ -57.3 ωt0 มีค่าเท่ากับ -11.46 ω หน่วยเป็น
องศา แผนภาพโบเดถูกแสดงในภาพที่ 8-34 และภาพที่ 8-37 โบเดไดอะแกรมสาหรับตัวอย่างนี้ถูก
พล๊อตด้วยโปรแกรม MATLAB ดังฝังนี้
8-39
คาสั่งการเขียนโปรแกรมบน MATLAB
nn=30;a=-1;b=1;w=logspace(a,b,nn);
[mag,phase,w]=bode([1],[1 1 0],w);
db=20*log10(mag);phased1=(-0.2)*57.296*w;phase=phase+phased1;
subplot(211), semilogx(w,db)
title('Bode diagram')
xlabel ('Frequency'),ylabel('dB')grid
subplot(212), semilogx(w,phase)
xlabel ('Frequency'),ylabel('Phase')grid
ผลการ Run โปรแกรม ถูกแสดงดังภาพที่ 8-34
Bode diagram
20
10
0
-10
dB
-20
-30
-40
-50
101 100 101
Frequency
-50
-100
-150
Phase
-200
-250
-300 1
10 100 101
Frequency
ภาพที่ 8-34 ผลการเขียนโบเดไดอะแกรมด้วยโปรแกรม MATLAB ของตัวอย่างที่ 8-9
8-40
dB
Magnitude
characteristic
0
0.1 1 10 ω
Phase, degrees
0 0.1 1 10
-5.7t0 ω
-57.3t0
-573t0
(Not to scale)
ภาพที่ 8-35 ผลตอบสนองเชิงความถี่ของการหน่วงเวลาอุดมคติ
Plant Time delay

E(s) 1 C(s)
e 0.2s
s ( s  1)
ภาพที่ 8-36 ระบบในตัวอย่างที่ 8-9

dB
20
-20
0
0.1 1.0 10 ω
-20 -40
-40
Phase
0
0.1 1.0 10 ω
90
Without ideal delay
45
0
180
270
ภาพที่ 8-37 แผนภาพโบเดสาหรับตัวอย่างที่ 8-9
8-41
วิธีการของเราธ์-เฮอวิทส์ถูกนามาใช้เพื่อวิเคราะห์ความเสถียรของระบบ รวมไปถึงสามารถ
นาไปประยุกต์ใช้ในการแก้ปัญหาและออกแบบระบบสมการถ่ายโอนทีอ่ ยู่ในรูปของสมการโพลิโนเมียล
ได้เป็นอย่างดี แต่อย่างไรก็ตาม ถ้าสมการโพลิโนเมียลนี้ประกอบด้วยการหน่วงเวลาจะทาให้วิธีการ
แบบเราธ์-เฮอวิทส์ที่กล่าวมาก่อนหน้านี้ไม่สามารถแก้ปัญหาในลักษณะเช่นนี้ได้ แต่อย่างไรก็ตาม ถ้า
ยังคงใช้แนวความคิด ของ BIBO ยังคงปรากฏอยู่ในระบบ แต่ ให้พิจารณาในมิติอื่นแทนเพื่อการ
แก้ปัญหาที่เกิดขึ้น วิธีการนี้ คือ เกณฑ์ไนควิสต์ โดยระบบยังคงสภาวะ BIBO ไว้แต่ให้ทาการวิเคราะห์
ระบบในรูปแบบของไนควิสต์แทน ในตอนนี้ได้พิจารณาถึงระบบควบคุมแบบวงรอบปิดดังแสดงใน
ภาพที่ 8-38 ซึ่งมีสมการคุณลักษณะของระบบดังนี้
1  G( s ) H ( s )  0 (8-30)
สมการนี้ ถู ก ใช้ เ พื่ อ การพิ จ ารณาเสถี ย รภาพของระบบและถ้ า ระบบมี เ สถี ย รภาพระบบก็ จ ะให้
คุณลักษณะผลการตอบสนองสภาวะชั่วครู่ที่ดีซึ่งรายละเอียดจะได้ถูกกล่าวถึงต่อไปในบทที่ 9 ดังที่ได้
กล่าวไว้ในตอนที่ผ่านมา แผนภาพโบเดของฟังก์ชันถ่ายโอนลูปเปิดสามารถพล็อตโดยใช้ฟังก์ชันถ่าย
โอน G( jω) H ( jω) ในตอนนี้ให้ศึกษาและพิจารณาเสถียรภาพของระบบควบคุมแบบวงรอบปิดจาก
แผนภาพโบเดหรือผลการตอบสนองเชิงความถี่ของฟังก์ชันถ่ายโอนลูปเปิด G( jω)H ( jω) ด้วยวิธี
เกณฑ์ไนควิสต์ ซึง่ เป็นหัวข้อที่จะได้กล่าวถึงในตอนนี้
เมื่ออ้างถึงหลักการเบื้องต้นของเกณฑ์ไนควิสต์ กล่าวคือ เป็นการพิจารณาการส่งจากระนาบของ s ไป
เป็นระนาบของ F(s) ยกตัวอย่างเช่น ให้พิจารณากรณีที่ฟังก์ชัน F(s) เขียนได้ดังนี้
F (s)  s  s0 (8-31)
ขณะที่ s0 เป็นจานวนเชิงซ้อน หรือเขียนได้ว่า s0  a0  jb0
แนวคิดของการพิจารณาเสถียรภาพของระบบควบคุมแบบวงรอบปิดจากแผนภาพโบเดหรือผลการ
ตอบสนองเชิงความถี่ของฟังก์ชันถ่ายโอนลูปเปิด G( jω)H ( jω) ด้วยวิธี เกณฑ์ไนควิสต์ นั้นถูกแสดง
อยู่ในภาพที่ 8-39 ถึงภาพที่ 8-46
R(s) + C(s)
G( s)
_
H (s)
ภาพที่ 8-38 ระบบควบคุมแบบวงรอบปิดเพื่อการวิเคราะห์ด้วยเกณฑ์ไนควิสต์
8-42
s-s0
s
s0 s-s0
ภาพที่ 8-39 แนวคิดการเขียนภาพวงกลมที่มีจุดศูนย์กลางอยู่ที่ s0 บนระนาบ s เพื่อนาไปสู่ระนาบ

F(s)
ภาพที่ 8-40 การสร้างคอนทัวร์ (contour) บนระนาบเชิงซ้อน
z f(z)
ภาพที่ 8-41 ตัวอย่างของการส่ง (mapping) จากระนาบ z ไปเป็นฟังก์ชัน f(z)

s
ภาพที่ 8-42 ตัวอย่างของการส่งที่ระบบประกอบด้วยการหน่วงเวลา

กาหนดเวกเตอร์ลงไปบนระนาบเชิงซ้อนได้ดังนี้
s  a0  a1  jb0
s  s0  a1
8-43
และ
s  a0  j (b0  b1 )
s  s0  b1
แสดงตัวอย่าง เมื่อ f ( z)  z 2
กาหนดให้ a  jb  z
z 2  (a  jb)(a  jb)  (a 2  b2 )  j (ab)
หรือ
1
F ( s)  (8-32)
s  s0
s  a0  j (b0  b1 ) และ s  a0  a1  jb0
ที่ s  a0  a1  jb0
1
จาก F ( s) 
s  s0
s  s0  a1
1 1

s  s0 a1
และที่ s  a0  j (b0  b1 )
1
F ( s) 
s  s0
s  s0  jb1
1 1 1
   j 
s  s0 jb1  b1 
จากสมการที่ได้พบว่าในระนาบ s และ F(s) จะมีทั้งขนาดและทิศทางต่างกันโดยสิ้นเชิง
F(s)
ภาพที่ 8-43 ผลการเขียนภาพวงกลมบนระนาบ F(s)
8-44
s F(s)
C
Γ
s-s0
s F(s)
-s0
(ก) (ข)
F(s)
(ค)
ภาพที่ 8-44 การส่งไปสู่ระนาบเชิงซ้อน
เมื่อ
F (s)  (s  s0 )(s  s1 ) (8-33)
ปรากฏอยู่ในระนาบเชิงซ้อนคอนทัวร์ C ในระนาบ s-plane ล้อมรอบจุดกาเนิด (zero) และตาแหน่ง
s0 และ s1 โดยที่คอนทัวร์ C ไม่จาเป็นต้องเป็นวงกลม โดยทีม่ จี ุด s เคลื่อนที่ไปบนคอนทัวร์ C มุมของ
เวกเตอร์ (s-s0) เปลี่ยนด้วยจานวน -360o มุมของเวกเตอร์ (s-s1) เปลี่ยนด้วยจานวน -360o เช่นกัน
ดังนั้นมุมรวมของฟังก์ชัน F(s) จะเปลี่ยนด้วยจานวน -720o
ในขณะเดียวกันขนาดของ 2 เวกเตอร์ถูกจากัดและไม่เป็นศูนย์ เพราะฉะนั้น เส้นโค้งปิด  ที่ถูกส่ง
จากคอนทัวร์ C ไปบนระนาบ F(s) ต้องเป็นแบบตีวงรอบจุดกาเนิด 2 ครั้ง เพราะ F(s) เปลี่ยนแปลง
ด้วยมุม -720o จึงเป็น 2 เท่าของระนาบ s ทิศทางตามเข็มนาฬิกา
ถ้า F(s) ตรงกันข้ามกันคือ
1
F ( s)  (8-34)
( s  s0 )( s  s1 )
เวกเตอร์สาหรับคอนทัวร์ C ยังคงเหมือนเดิมเนื่องจากมุมของการไปสร้างของทั้ง 2 เวกเตอร์หมุนไป
ตามมุม -720o ดังนั้นมุมของ F(s) จะหมุนไปตลอดด้วยมุม -720o
หมายเหตุ จากที่เห็นมาเราสามารถนิยามความสัมพันธ์ระหว่างจานวนของ โพล และ ซีโร ที่ถูกล้อม
ด้วย C ในระนาบ s พร้อมกับจานวนและทิศทางของการหมุนรอบตัวเองที่จุดกาเนิดบนระนาบ F(s)
8-45
s
s
s-s1
F(s)
s-s0 θ1
s1 Γ
θ0
C
s0
(ก) (ข)
ภาพที่ 8-45 เส้นทางเดินโดยรอบของโพล จานวน 2 โพล
F(s)
ภาพที่ 8-46 การส่งเข้าสู่เส้นโค้งปิด  ให้ผลลัพธ์เป็นทางเดินที่หมุนทวนเข็มนาฬิกาจานวน 2 รอบ

ของจุดกาเนิดในระนาบ F(s)
เนื่องจากหลักของเกณฑ์ความเสถียรภาพไนควิสต์นั้นอาศัยการส่งจากคอนทัวร์ C ในระนาบเชิงซ้อน s
ไปยั ง ระนาบของฟั ง ก์ชั น วงรอบเปิ ด G(s)H(s) จึง จ าเป็น ต้ องเข้า ใจหลั กการของอาร์กิ ว เมนต์
(principle of argument) กล่าวคือ ให้ F(s) เป็นอัตราส่วนของสองโพลิโนเมียลในตัวแปร s ดังนี้
( s  z0 )( s  z1 )
F ( s) 
( s  p0 )( s  p1 )
และให้มีการส่งจากเส้นโค้งปิด C ในระนาบเชิงซ้อน s ถูกส่งเข้าไปที่ระนาบเชิงซ้อนของ F(s) และถ้า
F(s) เป็น ไม่มี โพล และ ซีโร บนคอนทัวร์ C แล้วจากนั้น
N Z P (8-35)
เมื่อ
Z = จานวนของซีโร ของ F(s) ในคอนทัวร์ C
P = จานวนของโพล ของ F(s) ในคอนทัวร์ C
N = จานวนของการวนรอบของจุดกาเนิดบนระนาบ F(s) จะเป็นไปตามทิศทางตามเข็มหรือ
ทวนเข็ม ขึ้นอยู่กับเครื่องหมายที่ได้จาก N
8-46
การศึกษาและเรียนรู้เพื่อการใช้งานเกณฑ์ไนควิสต์ หลักคิดที่สาคัญคือ เราให้การส่งของ F(s) เป็น
ฟังก์ชันคุณลักษณะของระบบวงรอบปิดจากภาพที่ 8-38 เขียนเป็นสมการคุณลักษณะได้ดังนี้
F ( s )  1  G( s ) H ( s )
ให้เส้นโค้ง C เป็นดังภาพที่ 8-47(ก)
จากภาพที่ 8-47 และ 8-49 แสดงคอนทัวร์ไนควิสต์ C ในระนาบเชิงซ้อน จากหลักการของ
อาร์ กิ ว เมนต์นี้ จ ะน าไปสู่ เกณฑ์ค วามเสถี ย รภาพไนควิ ส ต์ โดยเริ่ม จากก าหนดคอนทั ว ร์ไ นควิ ส ต์
(Nyquist contour) C ซึ่งครอบคลุมฝั่งขวาของระนาบเชิงซ้อน s จากนั้นทาการส่งจากคอนทัวร์ไนค
วิส ต์ นี้ ไ ปยั ง 1+G(s)H(s) เมื่อ G(s)H(s) คือ ฟัง ก์ชั นวงรอบเปิด และท าการเลื่ อนเส้ นโค้ง ปิด ที่ไ ด้ไ ป
ทางซ้าย 1 หน่วย ทาให้ได้เส้นโค้งปิดบนระนาบเชิงซ้อนของฟังก์ชันวงรอบเปิด G(s)H(s) แทนซึ่ง
เรียกว่า แผนภาพไนควิสต์
เมื่อพิจารณา CLTF
G( s)
T ( s) 
1  G( s) H ( s)
เทอม 1+G(s)H(s) จะประกอบด้วย โพล และ ซีโร ดังนั้นสรุปได้ว่า
ซีโร ของ F(s) คือ โพลของฟังก์ชันถ่ายโอนวงรอบปิด (T(s))
โพล ของ F(s) คือ ซีโรของฟังก์ชันถ่ายโอนวงรอบปิด (G(s))
s
1+G(s)H(s)
1+G(s)H(s)
R
1
Nyquist path
(ก) (ข)
G(s)H(s)
G(j∞)H(j∞) G ( jω) H ( jω), ω  0
-1 G(j0)H(j0)
G ( jω) H ( jω), ω > 0
Nyquist diagram
(ค)
ภาพที่ 8-47 ไดอะแกรมไนควิสต์
8-47
จากนั้นใน Cauchy’s principle ของอาร์กิวเมนต์
Z. คือ จานวน ซีโรของระบบฟังก์ชันคุณลักษณะในฝั่งขวาของระนาบ s เพราะฉะนั้น Z
ต้องเป็นศูนย์ ระบบถึงจะมีเสถียรภาพ เพราะ Z คือ โพลของ T(s)
P. คือ จานวน โพล ของฟังก์ชันคุณลักษณะในฝั่งขวาของระนาบ s และมันคือจานวนโพ
ลของ ฟังก์ชันวงรอบเปิด G(s)H(s) ในฝั่งขวาของระนาบเนื่องจาก โพลของ 1+G(s)H(s)
มีค่าเหมือนกันกับ G(s)H(s) เพราะฉะนั้น P เป็นเครื่องหมายชี้เสถียรภาพของระบบ
N 2Z P
หรือ N  2  P
เพราะเนื่องจาก P เป็นจานวนของของโพลของฟังก์ชันภายในวิถีไนควิสต์ (Nyquist path) มันเป็น
จานวนนับซึ่งเป็นค่าลบไม่ได้ดังนั้นในตัวอย่างนี้ Z มีค่ามากกว่าหรือเท่ากับ 2 และระบบลูปปิดไม่
หมายเหตุ เราไม่ต้องการให้โพลวงรอบปิดอยู่ฝั่งขวาของระนาบเชิงซ้อนในระบบ ถ้าเราต้องการให้มี
เสถียรภาพ เราต้องการให้ Z=0 นั่นคือ จะได้ N  P เครื่องหมาย ( – ) คือ ทิศทางที่สวนทางกัน
ใน 2 ระนาบ และ P คือ โพลลูปเปิดที่อยู่ทางขวาของระนาบ s
หมายความว่า จ านวนวงกลมล้ อมรอบจุ ดกาเนิดที่มีทิศทางทวนเข็มนาฬิกาต้องมีจานวนเท่ากับ
จานวนโพลลูปเปิดที่ไม่มีเสถียรภาพ
จากการพล็อต 1+G(s)H(s) เราสามารถพล็อตเป็น G(s)H(s) ได้เช่นกันเพียงแต่จะถูกเลื่อนไป 1 หน่วย
ไปทางด้านซ้ายแต่รูปยังเหมือนเดิมทุกประการและเกิดจุดหมุนล้อมรอบจุด -1+j0 แทนหรือเขียนเป็น
จุด -1 โดยทั่วไปเกณฑ์ไนควิสต์ถูกนิยามด้วยการคิดแบบนี้และผลจาการพล็อตของฟังก์ชันวงรอบเปิด
G(s)H(s) ถูกเรียกว่าแผนภาพไนควิสต์ (Nyquist diagram)
G(s)H(s)
G(j∞)H(j∞) G ( jω) H ( jω), ω  0
-1 G(j0)H(j0)
G ( jω) H ( jω), ω > 0
ภาพที่ 8-48 แผนภาพไนควิสต์ (เป็นการเขียนขึ้นจากฟังก์ชันวงรอบเปิด เพื่อพิจารณาเสถียรภาพ

วงรอบปิด)
8-48
s G(s)H(s)
G(j∞)H(j∞) G ( jω) H ( jω), ω  0

G(s)H(s)
R
-1 G(j0)H(j0)
G ( jω) H ( jω), ω > 0
Nyquist path Nyquist diagram
ภาพที่ 8-49 แผนภาพไนควิสต์โดยทั่วไป

G(s)H(s)
s IV
II
I III 2.0 III
-1 5
R
IV 0.0006 261.3
I
1.0 1.5 ω  0.5
Nyquist path ω  0.5

II
Nyquist diagram
ภาพที่ 8-50 เกณฑ์ไนควิสต์สาหรับตัวอย่าง 8-10

Z  NP (8-36)
Z = จานวนของรากของระบบสมการคุณลักษณะใน RHP
N = จานวนของวงกลมล้อมรอบจุด -1 ตามเข็มนาฬิกา
P = จานวนของโพลของฟังก์ชันวงรอบเปิด G(s)H(s) ใน RHP
ตัวอย่าง 8-10 ระบบมี OLTF ดังนี้
5
G( s) H ( s) 
( s  1)3
ระบบไม่มี ซีโร ดังนั้น Z  0
จาก N  Z  P  P และตอนนี้ P=0 เพราะว่า โพลของระบบอยู่ทางซ้ายของระนาบทั้ งหมด
ดังนั้นจากตอนนี้พอจะสรุปได้ว่า ถ้าเรานาเอาระบบไปพล็อตมันจะไม่มีวงกลมล้อมรอบจุด -1 แน่นอน
เพราะกรณีที่ N=0
จากนั้น s  jω
5
G( jω) H ( jω) 
(1  jω)3
8-49
อัตราขยายดีซี G(0)H(0) = 5 แสดงในส่วนที่ I เส้นทึบแสดงส่วนที่ II แสดงดังสมการ
lim G( s) H ( s)  0
ω0
วิถีไนควิสต์ส่งไปที่จุดกาเนิด ในระนาบ G(s)H(s) เป็นส่วนที่ III ของแผนภาพไนควิสต์ สาหรับที่ ω

เป็นลบ คือ ช่วงสีแดง คือ ส่วนที่ IV เราสามารถใช้สังยุคเชิงซ้อนหาค่าของขนาดได้ ซึ่งจะเท่ากับขนาด
G(s)H(s) ซึ่งรายละเอียดของเกณฑ์ไนควิสต์ถูกแสดงในภาพที่ 8-50
จาก Z  N  P
ได้ P = 0 เนื่องจาก G(s)H(s) ไม่มีโพลอยู่ใน RHP
Z=0
N=0
สังเกตจากรูป N = 0 เพราะไม่มีส่วนโค้งล้อมรอบจุด -1
Z  N  P  00
0 Stable
เพราะ Z เท่ากับจานวน ซีโร ของฟังก์ชันคุณลักษณะใน RHP เป็นศูนย์ตัวและระบบวงรอบปิดมี
หมายเหตุ
เดิม 1
 แสดงในภาพที่ 8-51 เกณฑ์ไนควิสต์ที่ -90o
( s  1)
1
( s  1) 2
1
( s  1)3
เสถียรภาพของระบบสามารถใช้เกณฑ์เราธ์-เฮอวิทส์ช่วยในการพิจารณาหาค่าเกณฑ์ K ที่ถูกเพิ่มเข้า
ไปให้กับฟังก์ชันถ่ายโอนวงรอบเปิดจะได้คุณลักษณะฟังก์ชันถ่ายโอนดังนี้
5K 5K
1  KG( s) H ( s)  1   1 3 0
( s  1) 3
s  3s 2  3s  1
หรือ s3  3s 2  3s  1  5K  0
8-50
F(s)
270
-1 90
180
ภาพที่ 8-51 เกณฑ์ไนควิสต์สาหรับตัวอย่างที่ 8-10
เราธ์อาเรย์
s3 1 3
s2 3 1  5K
8  5u
s1
3
s 1  5K
0
8
ระบบมีเสถียรภาพเมื่อ 0.2  K  หรือ
5
5 5
G( s) H ( s)  
( s  1) 3
( jω  1)3
5 ω
G( jω) H ( jω)   0  3tan 1  
(ω  1)
2 3/2
1
เราพบว่าระบบต้องตัดแกนนอนที่มุม -180o เพื่อเช็คดูว่าที่ ω เท่าใดที่ เฟสตัดแกนมุม -180o จะได้
ว่า -180o=0-3tan-1 ω ดังนั้น ω  3 แทนได้ดังนี้
5 5
G ( jω) H ( jω) ω=  
( 
3 3/2
3) 2  1 8
เพราะฉะนั้นถ้าเพิ่มค่า K เข้าไปเพื่อพิจารณาว่าต้องใช้ค่า K เท่าใดจึงจะทาให้ทางเดินของระบบตัด กัน

กับขนาดที่มุม -180o เท่ากับ -1 พอดี
8
K 
5
ดังนั้นถ้าเรากาหนดให้ K  8/5 ระบบจะตัดที่ -1 ทาให้ระบบเป็นขอบเสถียรถ้าเพิ่ม K มากว่านี้
ระบบจะไม่มีเสถียรภาพ
8-51
หมายเหตุ เกณฑ์ไนควิสต์ถูกใช้เพื่อการวิเคราะห์เสถียรภาพของระบบและให้ข้อมูลที่เป็นประโยชน์ต่อ
การออกแบบระบบชดเชยด้วยใช้วิธีการทางแผนภาพไนควิสต์ อีกทั้งแผนภาพไนควิสต์ยัง สามารถ
สร้างจากการวัดจากระบบจริงที่เราสร้างขึ้นมาก็ได้โดยที่ไม่จาเป็นต้องหาฟังก์ชัน G(s)H(s) จากระบบ
การวิเคราะห์เสถียรภาพ
แผนภาพไนควิสต์ตัดจุด -1 สาหรับค่าของ ω  ω1 พบว่า
G( jω1 ) H ( jω1 )  1
หรือ
1  G( jω1 ) H ( jω1 )  0 (8-37)
สมการนี้แสดงระบบวงรอบปิดที่มีโพลทื่ s  jω1 นั่นก็คือระบบเป็นขอบเสถียรภาพและมีการแกว่ง

ด้วยความถี่ ω1 ซึ่งไปกาหนดให้โพลทั้งหมดของระบบวงรอบปิดอยู่ใน LHP จากตัวอย่างที่ผ่านมา
ระบบเป็นขอบเสถียรเมื่อค่า K= 8/5 จาก เกณฑ์เราธ์-เฮอวิทส์ จะได้
Auxiliary equation
s3 1 3
s2 3 1  5K  3 9  3s 2  9  3( s 2  3)  0
8  5K
s1
3
s 1  5K
0
จาก 3(s 2  3)  0
ราก s   j 3   jω
เพราะฉะนั้น ω  3 จะได้
5 5 5
G( jω) H ( jω) ω=   
3
(1  j 3) 3
(260 ) 3
8
เราพบว่าแผนภาพไนควิสต์ตัดแกนจริงลบที่ค่า -5/8 ดังนั้นการเพิ่มอัตราขยายเข้าไปในระบบด้วย

ขนาด 8/5 จะเป็นเหตุทาให้แผนภาพไนควิสต์ตัดที่จุด -1 พอดีและระบบจะให้ผลตอบสนองเป็นแบบ
ขอบเสถียร ตัวประกอบซึ่งทาให้อัตราขยายวงรอบเปิดต้องเปลี่ยนไปทาให้ระบบมีเสถียรภาพเป็นแบบ
ขอบเสถียร เราเรียกตัวประกอบนี้ว่า ส่วนเผื่ออัตราขยายระบบ (system gain margin) และส่วนเผื่อ
อัตราขยายเป็นหนึ่งในการวัดที่ถูกใช้แสดงความสัมพันธ์ของเสถียรภาพของระบบ
8-52
ในตอนที่ผ่านมาได้กล่าวถึงหลักการของเกณฑ์ไนควิสต์ซึ่งเป็นวิธีที่มีความสาคัญในขั้นตอน
ของการออกแบบระบบควบคุม เพราะเนื่องจากว่าเป็นการพิจารณาเสถียรภาพของระบบแบบวงรอบ
ปิด จากฐานความรู้ในเรื่องผลการตอบสนองต่อความถี่ของฟังก์ชันวงรอบเปิด เกณฑ์ไนควิสต์ มี
ความสาคัญอย่างยิ่งในไนควิสต์ไดอะแกรมซึ่งได้ให้ข้อมูลที่สาคัญในการที่จะหาชนิดของชุดควบคุมที่
ต้องการเพื่อนาไปใช้ให้เหมาะสมตามชนิดของระบบเพื่อทาให้ระบบที่ถูกควบคุมมีเสถียรภาพและมี
ผลตอบสนองที่ดี
ดังนั้นก่อนการนาไปใช้งานขอให้นักศึกษาได้ทาการทบทวนเกณฑ์ไนควิสต์เป็นอันดับแรก
รายละเอียดของทางเดินไนควิสต์บนระนาบเชิงซ้อนและแผนภาพไนควิสต์ถูกแสดงดังภาพที่ 8-52
ส่วนที่  ส่วนนี้ของทางเดินไนควิสต์ คือ จุดที่ s=0 หรือเรียกว่าจุดกาเนิดของระนาบ s-
plane ฟังก์ชันวงรอบเปิดถูกประเมิน ณ ที่จุดนี้ G(s)H(s) ซึ่งก็คือ dc gain ของฟังก์ชันวงรอบเปิดเมื่อ
s=0
ส่วนที่  ส่วนนี้ของ ทางเดินไนควิสต์ คือ แกนจินตภาพ ( jω) และ ฟังก์ชันวงรอบเปิดถูก
พิ จ ารณาตลอดความยาวแกนนี้ ซึ่ ง ก็ คื อ ผลตอบสนองเชิ ง ความถี่ ข องฟั ง ก์ ชั น วงรอบเปิ ด
G( jω)H ( jω);ω  0
ส่วนที่  ส่วนนี้ของ ทางเดินไนควิสต์ เป็นเส้นโค้งอนันต์ตลอดความยาวที่ s ลู่เข้าสู่ 
เนื่องจากว่าระบบทางกายภาพโดยทั่วไปเป็น ระบบความถี่ต่าผ่าน (Low-pass) ดังนั้นฟังก์ชันวงรอบ
เปิดที่ถูกพิจารณาตลอดความยาวเส้นโค้งในทางเดินไนควิสต์จะมีค่าเป็นศูนย์ในแผนภาพไนควิสต์ก็คือ
จุดกาเนิดนั่นเอง
ส่วนที่ V ในตอนนี้ของทางเดินไนควิสต์ คือ ครึ่งที่เหลือของแกนจินตภาพ (Imaginary
axis) ซึ่งฟังก์ชันวงรอบเปิดถูกพิจารณาตลอดความยาวของแกนนี้ สังเกตว่าฟังก์ชัน G( jω)H ( jω)
เป็นเชิงซ้อน ดังนั้นคอนจูลเกตของฟังก์ชันวงรอบเปิดที่ถูกพิจารณาตลอดส่วนความยาวใน  ของ
ทางเดินไนควิสต์คือทางเดินในส่วนของเส้นทาง V นั้นเอง บางครั้งเราไม่คานึงถึงเพราะว่ารูปร่างจะ
เหมือนกับ  ทุกประการ
จากแผนภาพไนควิสต์พบความสัมพันธ์ว่า
Z  NP (8-38)
ขณะที่ Z คือ จานวนของรากทั้งหมดของระบบสมการคุณลักษณะใน RHP (โพลที่อยู่ทางฝั่งขวาของ
ครึ่งระนาบเชิงซ้อน) หรือเทียบได้กับจานวนของโพลของฟังก์ชันถ่ายโอนในวงรอบปิดใน RHP สาหรับ
ระบบควบคุมแบบวงรอบปิดที่มีเสถียรภาพแล้วจานวนของค่า Z ต้องเป็นศูนย์ (Z เป็นค่าลบไม่ได้) N
คือ จานวนครั้งของการหมุนที่ครบรอบในทิศทางตามเข็มนาฬิการอบจุด -1 ในแผนภาพไนควิสต์ถ้า
รอบของการหมุนอยู่ในทิศทางทวนเข็มนาฬิกา N มีค่าเป็นลบของจานวนของการหมุน ดังนั้น N อาจ
8-53
เป็นได้ทั้งบวกและลบ แต่ถ้าแผนภาพไนควิสต์ตัดที่จุด -1 จะพบว่าระบบการควบคุมแบบวงรอบปิดมี
โพลอยู่บนแกน jω -axis และ P คือ จานวนโพลของฟังก์ชันวงรอบเปิด G( jω)H ( jω) ใน RHP
ดังนั้นค่าของ P ไม่สามารถเป็นจานวนลบได้
หมายเหตุ ระบบการควบคุมแบบวงรอบปิด อาจจะเสถียร คือ Z=0 โดยที่ระบบการควบคุมแบบ
วงรอบเปิดนั้นไม่เสถียร คือ P>0 ดังนั้นในกรณีนี้ N=-P ยกตัวอย่างเช่น ระบบมี P=1 และทางเดิน
ของระบบหมุนครบรอบในทิศทางทวนเข็มนาฬิกาวงรอบจุด -1 บนแผนภาพไนควิสต์
ตัวอย่างที่ 8-11 ระบบฟังก์ชันวงรอบเปิดทีม่ ี H(s)=1 เขียนได้ดังนี้
5
G( s) 
( s  1) 2
ส่วนที่  ในแผนภาพไนควิสต์ เกิดขึ้นที่ G(0)=5
ส่วนที่  คือ
5
G( jω) 
(1  jω)(1  jω)
จากสมการ เมื่อความถี่ ω เพิ่มขึ้นจาก 0   ขนาดของ G(jω) จะลดลงจาก 5  0 โดยที่มุมของ
แต่ละเทอมในส่วนของสมการเพิ่มขึ้นจาก 0o  90o เมื่อความถี่ ω เพิ่มจาก 0   ดังนั้นมุมรวม
ของระบบ G(jω) จะลดลงจาก 0o  180o เช่นเดียวกันกับขนาดที่ลดลงจาก 5  0 จากผลการ
เขียนแผนภาพไนควิสต์ค่ามุมของ G(jω) ไม่สามารถที่จะมากกว่า -180o ได้และแผนภาพไนควิสต์ใน
รูปไม่สามารถตัดแกนจริงที่เป็นลบ ดังนั้นถ้าเราใส่เกณฑ์ K เพิ่มเข้าไปในระบบ เช่นดังนี้
5K
1  KG( s)  1  0
(1  s)2
แผนภาพไนควิสต์ไม่สามารถบังคับให้วนรอบจุด -1 ได้ โดยการเพิ่ม K โดยที่ K>0 รายละเอียดของ
ไนควิสต์พาธและแผนภาพไนควิสต์ของตัวอย่างที่ 8-11 ถูกแสดงในภาพที่ 8-52 และ 8-53
s G(s)H(s)
IV
II III
I R
-1 III I
IV
II
(ก) (ข)
ภาพที่ 8-52 ไนควิสต์พาธและแผนภาพไนควิสต์
8-54
G(s)
IV
III
5
-1
II
ภาพที่ 8-53 แผนภาพไนควิสต์สาหรับตัวอย่าง 8-11

จากเกณฑ์ไนควิสต์ (Nyquist criterion)
Z  N  P  00  0
N=0 เพราะแผนภาพไนควิสต์ไม่มีdการหมุนวนรอบจุด -1
P=0 เพราะเนื่องจาก G(s) ไม่มีโพลอยู่ใน RHP โดยโพลทั้งคู่นี้ปรากฏอยู่ที่ s=-1
ดังนั้นระบบมีเสถียรภาพสาหรับค่า K ที่เป็นบวกและเป็นส่วนเผื่ออัตราขยายอนันต์ (infinite gain
margin) ผลลัพธ์ที่ได้นี้สามารถตรวจสอบได้โดยใช้เกณฑ์เราธ์-เฮอวิทส์ (Routh-Hurwitz criterion)
จากสมการคุณลักษณะของระบบได้ว่า
1  KG(s)  s 2  2s  1  5K  0
s2 1 1  5K
1
s 2
s 1  5K
0
ระบบควบคุมแบบวงรอบปิดมีเสถียรภาพสาหรับทุกๆ ค่า K 0
ตัวอย่าง 8-12 พิจารณาฟังก์ชันวงรอบเปิดดังนี้
50
G( s) 
( s  1)2 ( s  10)
ทางเดินไนควิสต์ กาหนดให้อัตราขยายดีซี (dc gain) G(0)=5
การตอบสนองความถี่ G( jω) สาหรับส่วนที่  คือ
50
G( jω) 
(1  jω)2 (10  jω)
รายละเอียดของไนควิสต์พาธและแผนภาพไนควิสต์สาหรับระบบอันดับ 3 ของตัวอย่างที่ 8-12 ถูก
แสดงในภาพที่ 8-54
8-55
G(s)
G(jω1)
5
II
ภาพที่ 8-54 แผนภาพไนควิสต์สาหรับระบบอันดับ 3

ขนาดของ G( jω) ลดลงถึง 0 เมื่อ ω วิง่ เข้าสู่   มุมของแต่ละตัวประกอบในเทอมส่วนเพิ่มขึ้นมา
จาก 0o  90o เมื่อความถี่เพิ่มขึ้น เพราะฉะนั้นมุมรวมของ G( jω) เพิ่มขึ้นจาก 0o  -270o เมื่อ ω
เพิ่มขึ้น ดังนั้นเราสามารถเขียนแผนภาพไนควิสต์ได้ดังรูป (จากการวิเคราะห์เขียนรูปได้)
เมื่อ s  jω
50
G( jω) 
(1  jω)2 (10  jω)
50
G( jω) 
(ω  1)(ω2  100)1/2
2
ω
 0  2 tan 1 (ω)  tan 1  
 10 
ที่มุม -180o
ω
180  2 tan 1 (ω)  tan 1  
 10 
การหา ω ที่จุดนี้
ω
180  2 tan 1 (ω)  tan 1  
 10 
จากสมการนี้ พบว่าเป็นการยากที่เราจะหา ω จากสมการนี้ ดังนั้นจากการที่เราไม่สามารถใช้ เกณฑ์
ไนควิสต์ช่วยได้จึงต้องใช้เกณฑ์เราธ์-เฮอวิทส์ช่วยหา G( jω1 ) แทนดังนี้
วิธีทา ให้เพิ่มอัตราขยาย K ไปที่ G(s) และหาสมการคุณลักษณะของระบบ
50 K
1  KG( s)  1  0
( s  1)2 ( s  10)
หรือ
s3  12s 2  21s  10  50K  0
8-56
s3 1 21
s 2
12 10  50 K
s 242  50 K /12
1
 K <242 / 50  4.84
s 0 10  50 K  K >10 / 50  0.2
ระบบมีเสถียรภาพเมื่อ 0.2  K  4.84
สาหรับ K=4.84 จะให้แผนภาพไนควิสต์ตัดกับจุด -1
4.48G( jω1 )  1
1
G( jω1 )   0.2066
4.84
หาความถี่ ω1 โดยอาศัยสมการช่วยจากเราธ์อาเรย์ด้วยค่า K=4.48
12s 2  10  50K  12s 2  252  12(s 2  24)  0
K  4.84
จากสมการนี้ค่ารากคือ
s   j 21
  j 4.583
  jω1
เราสามารถตรวจสอบกลับได้ว่า
50
G( j 4.583) 
(1  j 4.583)2 (10  j 4.583)
50 1
   0.2066
(4.69177.7 ) (11.024.6 )
2
4.84
เกณฑ์เราธ์-เฮอวิทส์อาจถูกใช้หาจุดที่ซึ่งแผนภาพไนควิสต์ตัดแกน -180o โดยให้ค่ากาหนดเป็น
G( jω1 )
ขั้นตอนที่ 1 เราเพิ่มเกณฑ์ K เข้าไปในสมการลักษณะเฉพาะระบบ (system characteristic
equation) ดังนี้
1  KG(s)  0 (8-39)
ใช้เกณฑ์เราธ์-เฮอวิทส์เพื่อหาค่าของ K โดยการกาหนดให้ค่า K1 ซึ่งทาให้ระบบเป็นขอบเสถียรและ
สมการช่ ว ยจะให้ ค่ า ของ ω1 ซึ่ ง เป็ น ความถี่ ซึ่ ง ระบบจะแกว่ ง ถ้ า เกณฑ์ ถู ก ต้ อ งให้ มี ค่ า เป็ น K1
เพราะฉะนั้น
1  K1G( jω1 )  0 (8-40)
8-57
ดังนั้นค่าของแผนภาพไนควิสต์ที่ 180o จุดตัดคือ
1
G ( jω1 )  (8-41)
K1
ดังนั้นกรณีทั่วๆ ไปของแต่ละความถี่คือ
1
G ( jωi )  (8-42)
Ki
กรณีต่อไปเป็นการพิจารณาระบบที่ไม่พบในสภาวะของหลักการของอาร์กิวเมนต์เราจะมาดู
กั น ว่ า ทางเดิ น ไนควิ ส ต์ ส ามารถดั ด แปลงให้ ส ามารถพอใจกั บ เงื่ อ นไขเดิ ม ซึ่ ง จะท าให้ ร ะบบมี
เสถียรภาพ จากเดิมเมื่อเราใช้ ทฤษฏีของ Cauchy’s นั้นเราสมมติว่า G(s) ไม่มีโพลหรือซีโรอยู่บน
ทางเดินไนควิสต์เนื่องจากหลักการของอาร์กิวเมนต์ จะไม่ยอมให้โพลอยู่ที่จุดกาเนิด เราจะแก้โดยทา
การเปลี่ยนแปลงคอนทัวร์ไนควิสต์ไม่ให้ผ่านจุดกาเนิด (detour) กรณีที่ G(s) มีโพลอยู่ที่นั้น
ในรูป 8-55(ข) จะไม่มีโพลปรากฏอยู่ครึ่งฝั่งขวาของระนาบเชิงซ้อนหรือซีโรจะสามารถปรากฏอยู่ใน
ย่านปิดของการเปลี่ยนแปลงคอนทัวร์ไนควิสต์นี้ได้
การเปลี่ยนแปลงคอนทัวร์ไนควิสต์นี้มีรัศมีลู่เข้าสู่ศูนย์จะได้ดังนี้
s  limρe jθ ,
ρ0
 90  θ  90 (8-43)
s s
II
0
II III
I θ
I
IV
IV
(ก) (ข)
ภาพที่ 8-55 การเปลี่ยนแปลงคอนทัวร์ไนควิสต์รอบโพลที่จุดกาเนิด
8-58
ตัวอย่าง 8-13 จากฟังก์ชันถ่ายโอน
K
G( s) 
s(τs  1)
โดยระบบถูกเพิ่มเกณฑ์ K และเริ่มต้นพิจารณาทางเดินไนควิสต์ ที่ s   นั่นคือบนการเปลี่ยนแปลง
คอนทัวร์ไนควิสต์ที่มุม θ  0 และให้ θ เพิ่มขึ้นบนทางเดินของทางเดินไนควิสต์
พาธที่ 1.
K
G( s) s ρe jθ  0  θ  90
ρe (τρe jθ  I)
jθ
และ
K
lim G(ρe jθ )  lim
ρ 0 ρ 0 ρ τ e j 2θ +ρe jθ
2 0
K Ke jθ
 lim  lim
ρ 0 ρe jθ ρ 0 ρ
K
 lim θ
ρ 0 ρ
ที่   0 จะได้ R ในการส่งเป็น 
พิจารณาขนาดของมุมโดยประมาณ
K
G( jω) 
jω(1  jωτ)
ขนาดและมุมของ G( jω)
K
G( jω) 
ω(1  ω2 τ 2 )1/2
G( jω)  90  tan 1 (ωτ)
รายละเอียดของไนควิสต์พาธและแผนภาพไนควิสต์ของตัวอย่างที่ 8-13 ถูกแสดงในภาพที่ 8-56
G(s)
III
G(jω) -1
II R
I
ภาพที่ 8-56 แผนภาพไนควิสต์

8-59
ส่วนที่ 1 ของทางเดินไนควิสต์ ส่วนโค้งของส่วนนี้จะแกว่งผ่านมุม -90o ซึ่งเกิดขึ้นจากผลของโพลที่
o
s  1/ τ ทาให้มุมเพิ่มออกไปจาก -90 เล็กน้อยซึง่ ภาพที่วาดจะไม่เป็นไปตามขนาดสเกล
ส่วนที่2 ทางเดินไนควิสต์จะได้ s  jω เพราะ
K
G( jω)  ที่ ω
jω(1  jωτ)
เมื่อ  น้อยมากๆ เพราะฉะนั้นขนาดของฟังก์ชันนี้ลดลงจากค่ามากไปสู่ค่าศูนย์และมุมลดลงจากค่าที่
มากกว่า -90o จากพาธที่ 1 ไปที่ -180o ซึ่งก็คือพาธที่ 2 ที่เห็นในรูปนั่นเอง
Z  N  P  00  0
ระบบมีเสถียรภาพสาหรับทุกๆ ค่าของเกณฑ์ K ที่ K มากกว่า 0
ตัวอย่าง 8-14 กรณีมีโพลที่จุดกาเนิด
K
G( s) 
s ( s  1)
2
มีโพลที่จุดกาเนิดและมี 1 โพลบนแกนจริงลบ เพราะเนื่องจากระบบมี 2 โพลที่จุดกาเนิด เวลาเขียน

ทางเดินไนควิสต์ ต้องทาการเปลี่ยนแปลงคอนทัวร์ไนควิสต์รอบจุดกาเนิด ดังรูปบนการเปลี่ยนแปลง
คอนทัวร์ไนควิสต์ พาธที่ I
K
G( s) s ρe jθ 
ρe 2 j 2θ
(1  ρe jθ )
K K
lim G(ρe jθ )  lim jθ
 lim 2   2θ 0  θ  90
ρ 0 ρ 0 ρe
2 ρ 0 ρ
ดังนั้นขนาดของฟังก์ชันใหญ่มากและมุมของมันหมุนจากมุม 0o ผ่านเลยมุม -180o ดังนั้นมุมหมุนที่
ผ่านเลยมุม -180o ไปแสดงว่าต้องเลยจุด -1 ดังนั้นกรณีที่มีการหมุนวนรอบจุด -1 แน่นอน เพราะที่
R   แต่จุด s=-1 น้อยมาก
s G(s)
I
G(jω)
II III
II
I -1 III
R
IV IV
(ก) (ข)
ภาพที่ 8-57 แผนภาพไนควิสต์สาหรับตัวอย่างที่ 8-14
8-60
พาธที่ 2 เมื่อ s  jω
K K
G( jω)  
( jω) (1  jω) ω (1  jω)
2 2
K
G( jω) 
ω (1  ω2 )1/2
2
G( jω)  180  tan 1 ω

เมื่อ ω เพิ่มจากค่า เล็ก  ใหญ่ ขนาดจะลดลงจาก ค่ามาก  ค่าศูนย์ มุมจะเพิ่มขึ้นจาก -180o ไป -
270o จากรูปเราพบว่ามีการตีวงทิศทางตามเข็มนาฬิกา 2 ครั้ง ผ่านจุด -1 ดังนั้น
จะได้
N 2
เนื่องจากฟังก์ชันวงรอบเปิดไม่มีโพลอยู่บนทางเดินไนควิสต์จะได้
P0
และ
Z  N  P  20  2
แสดงว่าฟังก์ชันถ่ายโอนแบบวงรอบปิด มี 2 โพลอยู่ทางขวาของ RHP ยิ่งกว่านั้นจานวนของรอบ
ทางเดินที่วนรอบจุด -1 จะไม่ได้รับผลกระทบเมื่อเราเปลี่ยนค่าเกณฑ์ K โดยกาหนดให้ค่า K เป็นบวก
ดังนั้นระบบจึงไม่มีเสถียรภาพทุกๆ ค่าของ K  0 รายละเอียดของไนควิสต์พาธและแผนภาพไนค
วิสต์ของตัวอย่างที่ 8-14 ถูกแสดงในภาพที่ 8-57
ตัวอย่าง 8-15 ระบบไม่มซี ีโรแต่มโี พลทางขวามือ
K
G( s) 
s( s  1)
s G(jω) G(s)
I II
II III
R
I III
-1
IV IV
I
(ก) (ข)
ภาพที่ 8-58 การสร้างแผนภาพไนควิสต์สาหรับตัวอย่างที่ 8-15
8-61
เนื่ อ งจากฟั งก์ ชั น G(s) มี โ พลอยู่ ที่จุ ด ก าเนิ ด ของระนาบ s ดั ง นั้ น ทางเดิ น ไนควิ ส ต์ ต้ อ งมี ก าร
เปลี่ยนแปลงคอนทัวร์ไนควิสต์รวมจุดกาเนิดดังรูป
K
lim G(ρe jθ )  lim
ρ 0 ρ 0 ρe ( 1)jθ
K
 lim   180  θ ที่ 0  θ  90
ρ 0 ρ
ขนาดของฟั งก์ชัน วงรอบเปิ ด บนพาธที่ 1ของทางเดินไนควิ ส ต์ มีค่าใหญ่ มากและมุม เริ่มหมุนจาก
ตาแหน่ง -180o  -270o หรือ
K
G( jω) 
jω( jω  1)
K
G( s) 
ρe (ρe jθ  1)
jθ
K
 ที่ ρ0
ρe jθ
K Ke jθ(θ+180 )
 
ρe jθ(θ+180 ) ρ
บนพาธที่ 2 ทางเดินไนควิสต์
การตอบสนองความถี่
K
G( jω) 
jω( jω  1)
ขนาดของเทอมนี้ลดลงจนถึงศูนย์เมื่อ ω เพิ่มขึ้น มุมของเทอมแรกเป็น 90o และมุมอีกเทอม
เปลี่ยนแปลงจาก 180o ไป 90o ดังนั้น มุมของ G(s) เปลี่ยนแปลงจาก -270o  -180o ดังนั้นขนาด
ลดลงจากค่ามากไปสู่ศูนย์ จากรูป
N = 1 เป็น การตีวงตามเข็มนาฬิกา 1 ครั้งจากจุด -1
P = 1 เพราะ ฟังก์ชันวงรอบเปิด มี 1 โพลอยู่ภายใน ทางเดินไนควิสต์ ที่ s = 1
Z  N  P  11  2
ระบบสมการคุณลักษณะ มี 2 ซีโรอยู่ใน RHP และระบบที่ไม่เสถียรแน่นอน
ถ้าเราเขียนระบบสมการคุณลักษณะ จะได้
1  G( s )  0  s 2  s  K
จาก
1  1  4K
s
2
8-62
G(s)
-1
ภาพที่ 8-59 การนับครั้งของการตีวงบนแผนภาพไนควิสต์

กรณี การนับจานวนของการตีวงจากจุด -1 สาหรับแผนภาพไนควิสต์เชิงซ้อน ที่จุด -1 กาหนดให้มี
การลากรั ศมี ออกมา 1 เส้ น พบว่า จานวนของการตี ว งเท่า กับ จานวนจุด ตัด ของเส้ นรั ศ มี กั บเส้ น
แผนภาพไนควิสต์ดังนี้คือ จานวนจุดตัดเส้นในทิศทางตามเข็มนาฬิกาลบด้วยจุดตัดเส้นในทิศทางทวน
เข็มนาฬิกา เพราะฉะนั้นกรณีการตีวงรอบจุด -1 จานวนของการตีวงเป็นศูนย์ ถ้าจุด -1 ไปปรากฏที่ x
ในกรณีนี้จะได้การตีวงตามเข็มนาฬิกาจานวน 2 ครั้งจากจุด -1 รายละเอียดของการนับครั้งของการตี
วงบนแผนภาพไนควิสต์ถูกแสดงในภาพที่ 8-59 และบทสรุปการเปรียบเทียบทางเดินของรากและ
แผนภาพไนควิสต์ถูกแสดงในภาพที่ 8-60
s G(s)
K

p1
p1
K
G( s) 
s  p1
(ก)
s G(s)
Kz1

p1 p2
p2 p1
K
G( s) 
( s  p1 )( s  p2 )
(ข)
ภาพที่ 8-60 การเปรียบเทียบทางเดินของรากและแผนภาพไนควิสต์
8-63
s G(s)
K
p1 p2
z1 p2 p1 K ( s  z1 )
G( s) 
( s  p1 )( s  p2 )
(ค)
s G(s)
Kz1

p1 p2
p2 z1 p1
K ( s  z1 )
G( s) 
( s  p1 )( s  p2 )
(ง)
s G(s)
K

p1 p2 p3
p3 p2 p1
K
G (s) 
( s  p1 )( s  p2 )( s  p3 )
(จ)
s G(s)
Kz1
p1 p2 p3
p3 p2 z1 p1 K ( s  z1 )
G (s) 
( s  p1 )( s  p2 )( s  p3 )
(ช)
ภาพที่ 8-60 (ต่อ) การเปรียบเทียบทางเดินของรากและแผนภาพไนควิสต์
8-64
8.6 เสถียรภาพและแผนภาพโบเด
ในตอนที่ผ่านมานั้นได้กล่าวถึงแผนภาพไนควิสต์ในการพิจารณาว่าระบบมีเสถียรภาพหรือไม่
ต่อไปจะได้กล่าวถึงนิยามเสถียรภาพของระบบ สาหรับในหนังสือเล่มนี้เรานิยาม เสถียรภาพสัมพัทธ์
ของระบบในเทอมของแผนภาพไนควิสต์ที่ต้องเข้าไปใกล้ที่จุด -1 ในระนาบเชิงซ้อน จากภาพที่ 8-61(
ก) เวกเตอร์จากจุด -1 มาแผนภาพไนควิสต์มีค่าเป็น 1  G( jω) ขณะที่ G(s) เป็น OLTF
ปริมาณที่เราต้องวัดมี 2 ปริมาณด้วยกันคือ
- ส่วนเผื่ออัตราขยาย (Gain margin)
- ส่วนเผื่อเฟส (Phase margin)
ภาพที่ 8-61(ข) เรากาหนดให้ค่าของแผนภาพไนควิสต์ที่มุม -180o ตัดผ่านที่ α จากตรงนี้ถ้า
ฟังก์ชันวงรอบเปิดถูกคูณด้วยเกณฑ์ของ K  1/ α จะทาให้ แผนภาพไนควิสต์ตัดที่จุด -1 พอดี ซึ่ง
จะทาให้ระบบควบคุมแบบวงรอบปิดนั้นมีเสถียรภาพแบบขอบเสถียร
ส่วนเผื่ออัตราขยาย ถ้าขนาดของฟังก์ชันถ่ายโอนแบบวงรอบเปิด เสถียรภาพของระบบควบคุม
แบบวงรอบปิดที่มุม -180o ตัดผ่านไปบนแผนภาพไนควิสต์ คือ ค่า α
ดังนั้น ส่วนเผื่ออัตราขยาย ก็คือ 1/ α
ส่วนเผื่อเฟส ส่วนเผื่อเฟสคือ ขนาดของมุมต่าสุด ที่แผนภาพไนควิสต์ต้องถูกหมุนไปตัด
กับจุด -1 สาหรับเสถียรภาพระบบวงรอบปิด (จุดตัดวงกลมรัศมีหนึ่งหน่วย
ของไนควิสต์ไดอะแกรม)
เมื่อ m = ส่วนเผื่อเฟส
เกิดขึ้นที่ ω2 และขนาดของ G( jω2 )  1
m  G( jω2 )  180 (8-44)
ส่วนเผื่อเสถียรภาพที่สาม
ความแตกต่างผลตอบแทนขั้นต่า (Minimum return difference) คือ ค่าต่าสุดของ
1  G( jω) ที่ 0  ω   ขณะที่ 1+G(s)=0 ซึ่งเป็นสมการลักษณะเฉพาะระบบ
ถ้าความแตกต่างผลตอบแทนขั้นต่าปรากฏที่ค่าของ ω ซึ่งทาให้ G(jω) เป็นค่าจริงซึ่งมี

ความสัมพันธ์โดยตรงกับส่วนเผื่ออัตราขยาย
ถ้าความแตกต่างผลตอบแทนขั้นต่าปรากฏสาหรับค่าของ ω ซึ่งทาให้ G(jω)  1 มี
ความสัมพันธ์โดยตรงกับส่วนเผื่อเฟส
จากรูป 8-61(ก) ความแตกต่างผลตอบแทนขั้นต่าคือ ระยะต่าสุดจากแผนภาพไนควิสต์ไปที่จุด -1 เรา
เพิ่มเสถียรภาพของระบบโดยการเพิ่ม ความแตกต่างผลตอบแทนขั้นต่า อย่างไรก็ตามวิธีการนี้ไม่ค่อย
ได้ใช้ในการวิเคราะห์และออกแบบระบบควบคุมแบบเชิงเส้น
8-65
G(s)
-1
1+G(jω)
G(jω)
(ก)
G(s)
G ( jω1 )  α
-1
G(jω2)
ϕm
-j
(ข)
ภาพที่ 8-61 ส่วนเผื่อเสถียรภาพบนแผนภาพไนควิสต์ (Relative stability margins)
dB
ω1
0
ω2 ω
Gain margin
-dBα
Phase
0
ω2 ω1 ω
90
ϕm
180
270
ภาพที่ 8-62 ส่วนเผื่อเสถียรภาพบนแผนภาพโบเด

8-66
หมายเหตุ เกณฑ์และส่วนเผื่อเฟสสามารถหาได้โดยตรงจากแผนภาพโบเดที่ฟังก์ชันวงรอบเปิดของ
ระบบการควบคุมแบบวงรอบปิด ส่วนเผื่อเฟสปรากฏที่ความถี่ ω2 ซึ่งก็คือขนาดของเกณฑ์วงรอบ
เปิด (open-loop gain) ที่มีขนาดเป็น 1 หรือเท่ากับ 0dB ส่วนเผื่อเฟส m คือ ผลต่างระหว่างมุม
ของ G( jω2 ) และ -180o โดยรายละเอียดถูกแสดงในภาพที่ 8-62
ตัวอย่าง 8-16 ฟังก์ชันวงรอบเปิด
1
G( s) 
s( s  1)2
แผนภาพไนควิสต์ถูกแสดงในภาพที่ 8-63 และแผนภาพโบเดถูกแสดงในภาพที่ 8-64
G(s)
R
II
I
ภาพที่ 8-63 แผนภาพไนควิสต์

dB
20
Gain margin
0
ω
-20
-40
-60
Phase
0
0.1 0.1 10.0 ω
90
180
Phase margin
270
8-67
dB
Phase
margin
40 ω = 0.009
ω = 0.03
20 0.1
0.3
270 180
360 90 0 Phase

Gain margin 0.7
2 -20
1.0
4
-40
10 -60
ภาพที่ 8-65 การเขียนแผนภาพอัตราขยายและเฟส

+
G( s)
_
ภาพที่ 8-66 ระบบสาหรับการพิจารณาเฟส

ที่ ω  1 ขนาดของฟังก์ชันการถ่ายโอนเป็น –6dB ดังนั้นเกณฑ์มาจินเป็น 6dB ฟังก์ชันการถ่ายโอนมี
ขนาดเป็น 1 หรือ (0dB) ที่ ω=0.7 และเฟสของฟังก์ชันการถ่ายโอนมีค่าประมาณ -160o ที่ความถี่นี้
หมายเหตุ ในตอนที่ผ่านมา เราพิจารณาการวาดการตอบสนองความถี่ของฟังก์ชันวงรอบเปิด ส่วนวิธี
ที่ 3 แสดงดังรูปถัดไปซึ่งให้สถานะข้อมูลเดียวกันกับ แผนภาพโบเดซึ่งการพล็อตนี้เรียกว่า การเขียน
แผนภาพอัตราขยายและเฟส (Gain-phase plot) ที่ประกอบด้วยการตอบสนองความถี่ที่ถูกพล็อต
เป็นเกณฑ์ในหน่วยเดซิเบลเทียบกับเฟส ที่มีความถี่เป็นพารามิเตอร์
สาหรับระบบอันดับ 2 มาตรฐานเขียนฟังก์ชันการถ่ายโอนได้ดังนี้
ωn2
T ( s)  ; CLTF (8-45)
s 2  2ζωn s  ω2n
หรือ
ωn2
G( s)  (8-46)
s( s  2ζωn )
8-68
G( s) ωn2 1
T (s)  
1  G ( s) s( s  2ζωn )  ωn2 
 1  
 s( s  2ζωn ) 
ω2n ω2n
 
s( s  2ζωn )  ωn2 s 2  2ζωn s  ωn2
ในระบบควบคุมตาแหน่งนั้นใช้เซอร์โวมอเตอร์ ดังนั้นเราสามารถพิจารณาความสัมพันธ์ของส่วนเผื่อ
เฟส โดยเทียบกับอัตราส่วนการหน่วง (damping ratio) หรือ ζ ได้ดังนี้
เริ่ม OLTF
ωn2
G( s) 
s( s  2ζωn )
s  jω
ω2n
G( jω) 
jω( jω  2ζωn )
ฟังก์ชันวงรอบเปิดเขียนได้ดังนี้
ωn2 1
G( jω)   (8-47)
-ω  j 2ζωn ω -ωv  j 2ζωv
2 2
ωv =ω/ωn
 ω 
G( jω)  0  90  tan 1  
 2ζωn 
ωn2
G( jω)  1 
ω(ω2  4ζ 2 ωn2 )1/2
ω2n  ω(ω2  4ζ 2ω2n )1/2
ω2n  ω4  4ζ 2ω2nω2
ω4n +4ζ 2ω2nω2 -ω4  0
4ζ 2ω2n  16ζ 2ω4n  4(1)(ω4n )

ω2 
2
4ζ 2ω2n  16ζ 2ω4n  4ω4n

2
 2ζ 2ωn2  4ζ 2ωn4  ωn4  2ζ 2ω2n  ω2n 4ζ 4  1
กรณีมีค่ารากอยู่ 2 ค่าแต่จะเลือกค่าเทอมบวก เพราะทาให้ ω2 เป็นจริง

ω2  2ζ 2ω2n  ω2n 4ζ 4  1
  ω  1  ω  1  2ζω 
m   90  tan 1     180  90  tan    tan  
  2ζω    2ζω   ω 
8-69
ω
 4ζ 4  1  2ζ 2
ωn
2
ω
 
1/ 2
ωv   4ζ 4  1  2ζ 2 (8-48)
ωn
 
 2ζ 
m  tan 1  1/2 
(8-49)

  4ζ 4  1  2ζ 2  

สมการส่วนเผื่อเฟส m  f (ζ) ซึง่ ζ ยังมีความสัมพันธ์กับ M pt (ค่าสูงสุดของผลการตอบสนอง
ขั้นบันไดหนึ่งหน่วย) M pω (ค่าเกณฑ์สูงสุดที่รีโซแนนซ์ในการตอบสนองความถี่) และ ωr (ความถี่ซึ่ง
รีโซแนนซ์เกิดขึ้น) ซึง่ กาหนดให้อยู่ในรูปของมุม ωr / ωn ด้วยเหตุผลเหล่านี้ จึงมีความสนใจ
อัตราส่วนการหน่วงที่มีความสัมพันธ์กันกับโพลของฟังก์ชันถ่ายโอนวงรอบปิด โดยระบบถูกจัดให้อยู่
ในภาพที่ 8-66 โดยที่
ω2n
G( s) 
s( s  2ζωn )
เราสามารถนารูปด้านบนนี้ไปใช้ได้เลยหรือสามารถประมาณได้ดังนี้คือ
m  100ζ (8-50)
จากภาพที่ 8-67 แสดงถึงค่าอัตราส่วนการหน่วง ζ ที่มากขึ้นทาให้ m เพิ่มขึ้นมากแต่การพุ่งเกิน
ลดลงทั้งในโดเมนเวลา ( M pt ) และโดเมนความถี่ ( M pω )
1.0
ωr
3.0 0.9
ωn
0.8
Mpω
2.5 0.7
0.6 ωr
Mpω, Mpt
ϕm,Eq.(8-49)
Mpt ωn
2.0 0.5 0.01ϕ
m
0.4
ϕm,Eq.(8-50)
1.5 0.3
0.2
1.0 0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
ζ
ภาพที่ 8-67 คุณลักษณะระบบอันดับสอง
8-70
ตัวอย่าง 8-17 ในกรณีทรี่ ะบบเป็นเฟสไม่ต่าสุด (nonminimum phase) เขียนเป็นฟังก์ชันวงรอบ
เปิดได้ดังนี้
K
G( s) 
( s  1)( s  2)( s  3)
K K K
lim G( s)  lim  
s 0 s 0 ( s  1)( s  2)( s  3) (1)(2)(3) 6
พบว่าเครื่องหมาย (-1) แสดงว่าระบบต้องเริ่มต้นจากมุม -180o แน่นอน จะสามารถเขียนโลกัสของ
รากได้ดังนี้ ระบบนี้มีเสถียรภาพที่ 6  K  10 ระบบนี้ทาให้ไม่เสถียรโดยการเพิ่มเกณฑ์และการลด
เกณฑ์ ซึ่งถูกเรียกว่า ระบบมีเสถียรภาพตามเงื่อนไข ซึ่งแสดงได้ด้วยแผนภาพไนควิสต์และทางเดิน
รากซึ่งแสดงถึงคุณลักษณะที่มีความเสถียรแต่แตกต่างตรงรูปแบบของการอธิบาย
ถ้าให้ K=8 เกณฑ์ไนควิสต์แสดงว่าระบบมีเสถียรภาพคือจาก
Z  N  P  1  1  0
N =-1; การตีวงเป็นแบบทวนเข็มนาฬิกา
P =1; ฟังก์ชันวงรอบเปิดมี 1 โพล อยู่ทาง RHP
รายละเอียดโลกัสของรากและแผนภาพไนควิสต์สาหรับตัวอย่าง 8-17 ถูกแสดงในภาพที่ 8-68
s
K=10
j
-0.132
K=6
x x x
-3 -2 -1 1
4 -j

3
(ก)
G(s)
-K/6
-1 -0.1K
(ข)
ภาพที่ 8-68 โลกัสของรากและแผนภาพไนควิสต์สาหรับตัวอย่าง 8-17
8-71
ที่ K =8
ได้ส่วนเผื่ออัตราขยาย
 1 
20log    1.94dB
 0.8 
เป็นอัตราขยายที่เพิ่มขึ้น
และสาหรับอัตราขยายที่ลดลงคือ
20log(1.33)  2.48dB
และส่วนเผื่อเฟส m  2.6
สังเกตว่าทั้งส่วนเผื่อเฟสและอัตราขยายมีค่าน้อยมาก ที่ K 6 พบว่าจุด -1 อยู่ด้านนอกของ
แผนภาพไนควิสต์เพราะฉะนั้นไม่มีการตีวงและ N = 0
Z  N  P  0 1
ซึ่งจากโลกัสของรากเราจะเห็นว่าฟังก์ชันถ่ายโอนวงรอบปิดมี 1 โพลอยู่ทาง RHP
สาหรับที่ K  6 , N  1 และ
Z  N  P  11  2
จากโลกัสของรากเราพบว่ามี 2 โพลของฟังก์ชันถ่ายโอนวงรอบปิดอยู่ในระบบ RHP
ตัวอย่าง 8-18 ระบบการควบคุมเรือเดินสมุทร ระบบนี้แสดงให้เห็นถึงเทคนิคการลดอันดับของโมเดล

โดยใช้โลกัสของรากซึ่งเป็นการกล่าวไว้ในตอนที่ผ่านมา ส่วนในตอนนี้เราจะใช้แผนภาพโบเดมา
พิจารณาบ้าง ซึ่งเราจะพูดถึงการลดโมเดลอันดับสามไปเป็นอันดับสอง
ระบบอันดับสาม
0.05K a
G3 ( s) 
 s  s 
s 1  1  
 0.1  2 
ขณะที่ Ka คือ อัตราขยายของตัวขยายกาลัง (power amplifier)
เราจะเขียนแผนภาพโบเด กรณีที่ Ka = 20 และ โพลที่ s =-2 จะถูกละเลยเพื่อลดรูปอันดับสามไป
สองจะได้ฟังก์ชันถ่ายโอนดังนี้
0.05K a
G2 ( s)  ที่ Ka = 20
 s 
s 1  
 0.1 
20log1  0  Gain
รายละเอียดการออกแบบระบบสาหรับตัวอย่าง 8-18 ถูกแสดงในภาพที่ 8-69
8-72
Power Steering Ship
U0(s) 0.5 Ur(s) 0.1 C(s)
Ka
0.5s  1 s (10s  1)
(ก) ระบบขับหางเสือเรือเดินสมุทร
dB θdB, Ka = 1
40 -20
20
-40
0
0.1 ω
-20
G2
-40
G2 -50
Phase
0 ω
0.1
90 Phase margin, Ka = 10

G2
180
Phase margin, Ka = 1
270 G2
(ข) แผนภาพโบเด
G2 Phase margin
Ka=20
G3
180
(ค) ส่วนขยายแผนภาพโบเด
ภาพที่ 8-69 การออกแบบระบบสาหรับตัวอย่างที่ 8-18
กรณี
0.05K a
G2 ( s) 
 s 
s 1  
 0.1 
8-73
ที่ Ka  1  20log 0.05
ส่วนเผื่อเฟสสาหรับ 2 ฟังก์ชันโอนย้ายที่ปรากฏอยู่ในความถี่เดียวกันที่ค่าของ Ka=20 ซึ่งมีความ
ต่างกัน จากภาพที่ 8-69 ที่ความถี่เดียวกัน
G2(s) ให้ส่วนเผื่อเฟส 19o
G3(s) ให้ส่วนเผื่อเฟส 9o
ความต่างที่เกิดขึ้น 19o-9o=10o ซึ่งถือว่ามีนัยสาคัญมากต่อระบบ ดังนั้นเราจึงไม่สามารถละเลย
ตาแหน่งโพลที่ s=2 ไปได้เพราะเหตุนี้
กรณีเมื่อ Ka=1 การลดค่าเกณฑ์ของ Ka เป็นผลทาให้แกนของ 0dB นั้นถูกเลื่อนให้สูงขึ้นด้วยจานวน
20log(20)=26dB ดังแสดงในภาพที่ 8-69 ส่วนเผื่อเฟสที่ปรากฏของทั้ง G2 และ G3 มีค่าเท่ากันคือ
66o ซึ่งกรณีนี้โพลที่จุด s=2 ไม่มีนัยสาคัญและมีผลต่อระบบสาหรับที่ค่า Ka=1 เนื่องจากเกณฑ์ของ
ระบบวงรอบเปิดมีค่าเล็กมาก ณ ที่ความถี่เหนือ s  jω  j 2 การเปลี่ยนแปลงใดๆที่ปรากฏอยู่
เหนือการตอบสนองเชิงความถี่นี้ สามารถที่จะละเลยได้ ดังนั้นสาหรับที่ค่าเกณฑ์ Ka=1 ผลของโพลที่
s=2 สามารถละเลยได้ซึ่งผลตรงนี้ ได้กล่าวไว้แล้ว ในตัวอย่างที่ 7-7 ซึ่งใช้วิธี การแบบโลกัสของราก
(root-locus approach) ในตอนที่ 7.3 การลดรูปโมเดลของระบบซึ่งเราแสดงเทอมอันดับหนึ่งต้อง
แสดงอยู่ในเทอม
สมการอันดับหนึ่ง
G(s)  s  1
สมการอันดับสอง
2
 s  s
G( s)     2ζ  1
 ωn  ωn
การกาจัดเทอมของทั้ง 2 ฟอร์มนี้จะไม่มีการเปลี่ยนแปลงใดๆ ที่ความถี่ต่า คุณลักษณะของระบบ (ที่
ความถี่ต่าไม่ว่าจะเป็นอันดับหนึ่งหรือระบบอันดับสอง คุณลักษณะที่ตรงนี้จะไม่เปลี่ยนแปลง
ตัวอย่าง 8-19 ระบบดังถูกแสดงในภาพที่ 8-70 สามารถเขียนสมการคุณลักษณะได้ดังนี้คือ

 t0 s et0 s
1  G ( s )e  1 0
s( s  1)2
หรือ
s3  2s 2  s  et0 s  0
แต่เดิมเราพยายามพิจารณาว่าสมการนี้จะมี s อยู่ทางด้านขวาของระนาบหรือไม่ ซึ่งเมื่อพิจารณา
สมการแล้วพบว่า สมการไม่ได้เป็น โพลีโนเมียล ดังนั้นเกณฑ์เราธ์-เฮอวิทส์ ไม่สามารถใช้ในกรณีนี้ได้
อย่างไรก็ตามเราสามารถพล็อตแผนภาพไนควิสต์จาก ฟังก์ชันวงรอบเปิด คือ G(s)et s ได้
0
8-74
Plant Ideal time delay
+ 1
e  t0 s
s ( s  2)
_
ภาพที่ 8-70 ระบบสาหรับตัวอย่างที่ 8-19

ดังนั้นผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบควบคุมแบบวงรอบเปิดเขียนเป็นสมการได้ดังนี้
G( jω)e jt0ω
G( jω)et0 s  G( jω)
G( jω)et0 s  G( jω)  t0ω
มุมจะถูกบวกเพิ่มเข้ามาด้วย t0ω
ถ้ามุม G( jω) เป็นดีกรี ต้องทา t0 ω ให้เป็นดีกรีด้วยการแปลงดังนี้
180
(t0ω)  (degree)
π
การหาผลตอบสนองเชิงความถี่
G( jω) , G( jω) dB, G( jω)
ที่ความถี่ ω เปลี่ยนไปและการเขียนของแผนภาพไนควิสต์สาหรับ G(s) ถูกแสดงดังภาพที่ 8-71 ใน
กรณีนี้จะต้องถูกบวกด้วยมุม t0ω เข้าไปในผลของการตอบสนองความถี่ ดังนั้นเมื่อ t0ω เป็นมุม
เรเดียนและเมื่อนั้นมุมเพิ่มขึ้นพร้อมกับความถี่เพิ่มขึ้น ในระบบนี้เส้นประ คือ G(s) เดิม เราจะเห็นว่า
ผลของการหน่วงอุดมคติ (ideal delay) ถูกบวกเข้าไปเป็นมุมเฟสล้าหลังเข้าไปที่ระบบ แน่นอนว่ามุม
เฟสล้าหลังนี้ทาให้ระบบกลับไปอยู่สภาพไม่มีเสถียรภาพ เนื่องจากแผนภาพไนควิสต์นั้นหมุนอ้อมจุด -
1 ออกไป
ในตัวอย่างนี้เราปรารถนาให้การหาจานวนที่สูงที่สุดของการหน่วงเวลา (time delay) ที่ยอม
ให้ได้เพื่อให้ระบบการควบคุมแบบวงรอบปิดยังคงมีเสถียรภาพอยู่ ดังนั้นเราต้องหามุมสูงสุดเพื่อทาให้
แผนภาพไนควิสต์สามารถหมุนโดยปราศจากการเกิด หมุนวนออกไปจากจุด -1 มุมนั้นคือมุมของส่วน
เผื่อเฟสนั่นเอง ดังนั้นจากตารางที่ 8-5 เราพบว่าที่ความถี่ ω=0.7 เราจะได้ G( jω)  1160 จะ
ได้ส่วนเผื่อเฟส
m  160  180  340  20
หรือ m  160  180  20
แบบจาลองระบบควบคุมแบบลูปปิดด้วยโปรแกรม MATLAB SIMULINK สาหรับตัวอย่างที่ 8-19 ถูก
แสดงในภาพที่ 8-71
8-75
G ( jω1 )e  jt0ω1 G(s)
t0 ω1
R
G ( jω1 )
No delay
(ก)
+ 1
1 _ s  ( s  1)( s  1)
Constant Sum Zero-Pole Transport Scope1
Delay
(ข)
ภาพที่ 8-71 ระบบควบคุมลูปปิด (ก) แผนภาพไนควิสต์ (ข) แบบจาลอง SIMULINK สาหรับตัวอย่าง
ที่ 8-19
และที่ ω=0.7 จะทาให้ระบบเป็นมีเสถียรภาพแบบขอบเสถียร
20
ωt0 ω0.7  0.7t0   0.349 radian
57.3
เพราะฉะนั้นระบบจะมีเสถียรภาพสาหรับ
0.349
t0   0.499 sec
0.7
หรือประมาณ 0.5 วินาที
ผลกระทบโดยทั่ ว ไปของการบวกการหน่ ว งเวลาเข้ า ไปที่ ร ะบบการควบคุ ม แบบวงรอบปิ ด ที่ มี
เสถียรภาพอยู่แล้วนั้นทาให้ระบบเดิมกลายเป็นไม่มีเสถียรภาพ เพราะเนื่องจากว่าแผนภาพไนควิสต์
จะหมุนอ้อมจุด -1 ออกไปซึง่ ไปทาให้ส่วนเผื่อเฟสลดลง
หมายเหตุ ถ้าเกณฑ์ของระบบวงรอบเปิดมีค่ามากกว่า 1 ที่ความถี่ใดๆ จานวนที่พอเพียงของเวลา
หน่วงสามารถเพิ่มเข้าไปเพื่อบังคับให้ แผนภาพไนควิสต์ไปตัดกับจุด -1 เพราะฉะนั้นโดยทั่วไประบบ
การควบคุมแบบวงรอบปิด โดยทั่วไปแล้วสามารถกลับมาไม่มีเสถียรภาพได้โดยการเพิ่มการหน่วงเวลา
8-76
เข้าไปทีล่ ูประบบการควบคุมซึ่งตรงจุดนี้เราสามารถสร้างความสัมพันธ์ ส่วนเผื่อเฟส m โดยดูที่เวลา
Ts (setting time) ได้ ในกรณีของระบบอันดับสองมาตรฐานจะได้
 2ζ   2ζωn 
m  tan 1    tan 1   (8-51)
 ωv   ω1 
ω1
เมื่อ ωv 
ωn
ขณะที่ ω1 คือ ความถี่ซึ่งส่วนเผื่อเฟสปรากฏ นั่นคือ ω1 ถูกนิยามด้วย
G( jω1 )  1180  m
2ζωn 8
tan m   (8-52)
ω1 ω1Ts
จากสมการที่ (4-27) เวลา Ts (setting time) คือ
4
Ts 
(ζω1 )
โดยทั่วไปแล้วเราให้
1
τ
ζωn
เรากาหนด
Ts  4τ
ซึ่งสมการนี้สัมพันธ์กับ ส่วนเผื่อเฟส m ความถี่ ω1 คือความถี่ที่ซึ่งส่วนเผื่อเฟสปรากฏและ Ts คือ
การตั้งค่าเวลาของระบบอันดับสองมาตรฐานสาหรับที่ค่า m ใดๆ ที่ได้มา การเพิ่ม ω1 จะทาให้ไป
ลด Ts ซึ่งสมการนี้จะพิสูจน์ให้เห็นในบทที่ 9 ต่อไป รายละเอียดการพิจารณาส่วนเผื่อเฟสบนแผนภาพ
ไนควิสต์ถูกแสดงในภาพที่ 8-72
-1
G(jω1) m
ภาพที่ 8-72 ส่วนเผื่อเฟสบนแผนภาพไนควิสต์
8-77
ในตอนที่ ผ่ า นมาได้ก ล่ า วถึ งผลตอบสนองเชิ งความถี่ ของระบบแบบวงรอบเปิด จาก
ผลตอบสนองเชิงความถี่นี้ เราสามารถที่จะหาเสถียรภาพและความสัมพันธ์เสถียรภาพของระบบ
วงรอบปิดได้โดยใช้สภาวะความสัมพันธ์ของส่วนเผื่อเสถียรภาพ ในการอธิบายเสถียรภาพซึ่งเราไม่ได้
นิยามไว้สาหรับคุณลักษณะการตอบสนองของระบบวงรอบปิด
อย่างไรก็ตามคุณลักษณะการตอบสนองของระบบควบคุม แบบวงรอบปิดสามารถพิจารณา
หาได้โดยอย่างถูกต้องโดยใช้ผลตอบสนองเชิงความถี่วงรอบปิดเราจะทาการพิจารณาผลตอบสนองเชิง
ความถีข่ องระบบการควบคุมแบบวงรอบปิดในตอนนี้
อันดับแรกกาหนดให้มีการแปลงจากผลตอบสนองเชิงความถี่ระบบการควบคุ มแบบวงรอบ
เปิดไปเป็นผลตอบสนองเชิงความถี่วงรอบปิด ระบบที่พิจารณาเป็นระบบควบคุมแบบป้อนกลับทีมี
เกณฑ์ป้อนกลับเป็นหนึ่ง สาหรับระบบนี้จะได้ฟังก์ชันถ่ายโอนวงรอบปิดคือ T(s) ดังนี้
G(s) C ( s)
T ( s)  
1  G ( s ) R( s )
หรือ
C ( jω) G( jω)
T ( jω)   (8-53)
R( jω) 1  G( jω)
บล็อกไดอะแกรมระบบการควบคุมแบบวงรอบปิดถูกแสดงในภาพที่ 8-73(ก) จากสมการสามารถ
แทน G( jω) ด้วยการเขียนกราฟผลการตอบสนองเชิงความถี่ได้ดงั ภาพที่ 8-73(ข)
R(s) + C(s)
G( s)
_
(ก)
G ( jω)
G ( jω)
-1
β
θ
G ( jω a )
1  G ( jω a ) ωa
(ข)
ภาพที่ 8-73 ผลตอบสนองทางความถี่ระบบวงรอบปิด
8-78
จากภาพที่ 8-73 การตอบสนองเชิงความถี่เป็นอัตราส่วนของเวกเตอร์นี้และกาหนดอัตราส่วนดังนี้คือ
G ( jω) e jθ
T ( jω)   Me j (θ β)  Me j (8-54)
1  G ( jω) e jβ
เมื่อ M คือ ขนาดของผลตอบสนองทางความถี่ระบบวงรอบปิด และ  คือ เฟส

จากตรงนี้เราพบว่าทางเดินของจุดต่างๆ ในระนาบ G( jω) สาหรับแต่ละขนาดของ M ที่ได้มาของ
ผลตอบสนองทางความถี่ระบบวงรอบปิด โดยที่ ω ใดๆเราจะได้ M เป็นค่าคงที่เราเรียกว่า โลกัสของ
ขนาดคงที่ เราจะมาดูว่าโลกัสของรากนั้นเป็นวงกลมหรือไม่ ถ้า
G( jω)  X  jY (8-55)
G( jω) X  jY

1  G( jω) 1  X  jY
G( jω) Y  1 Y 
 tan 1    tan  
1  G( jω) X   1 X 
จาก
 Y  1 Y 
N = tan( = tan  tan 
1
  tan  
 X   1 X  
Y   Y 
  
1 X 
N=   
X
 Y  Y 
1    
 X  1  X 
 Y2  Y   Y 
N N   
 X (1  X )   X   1 X 
X (1  X ) N  NY 2 (1  X )Y  Y ( X )

X (1  X ) X (1  X )
X (1  X ) N  NY 2  Y
( X 2  X ) N  NY 2  Y
Y
(X 2  X ) Y 2 
N
 2 1 Y 1
 X  X   Y  
2
 4 N 4
 2 1  2 Y 1  1 1
 X  X    Y   2 
 
 4  N 4N  4 4N 2
2
N 2  1  ( N 2  1)1/2 
2 2
 1  1 
 X  
  Y     
 2  2N  4N 2  2N 
8-79
N ที่พบในสมการนี้คือ เฟส เป็นสมการวงกลมเช่นกันมีรัศมีเท่ากับ ( N 2  1)1/2 / 2 N และที่
1
ศูนย์กลางที่ตาแหน่ง X  และ Y  1/ (2N ) หาขนาดจาก
2
T ( jω)  Me j
X  jY
และ G( jω)  X  jY , T ( jω) 
1  X  jY
จะได้
X 2 Y2
M 2
(1  X ) 2  Y 2
เรียงสมการใหม่
X 2 (M 2  1)  2M 2 X  M 2  (M 2  1)Y 2  0 (8-56)
เมื่อ M  1
2
 M2  M2
X  2  Y 
2
 M  1 ( M 2  1)2
สมการที่ได้เป็นสมการของวงกลมรัศมีเท่ากับ
M / ( M 2  1)
โดยมีจุดศูนย์กลางอยู่ที่ X  M / (M 2  1) และที่ Y  0 ดังนั้นถ้าเรากาหนด M=1 จะได้

X 2 (1  1)  2 X  1  (1  1)Y 2  0
1
X 
2
ที่ M=1 สมการจะไม่เป็นวงกลมแต่จะเป็นเส้นตรงแทน แต่ที่ M ค่าอื่นๆจะเป็นวงกลมทั้งหมด ซึ่ง X
คือ เส้นตรงที่แสดงถึง วงกลม M คงที่ จากสมการที่ (8-54) และ (8-55)
Y  1  Y 
      tan 1    tan   (8-57)
X   1 X 
เมื่อกาหนดให้ N  tan 
tan   tan 
N  tan       (8-58)
1  tan  tan 
จากสมการที่ (8-57) และ (8-58) สามารถแก้สมการได้ดังนี้
2 2 2
 1  1  1  1 
 X  2   Y  2 N   4   2 N  (8-59)
รายละเอียดของวงกลม M คงที่ถูกแสดงในภาพที่ 8-74 และวงกลมเฟสคงที่ถูกแสดงในภาพที่ 8-75
ตามลาดับ
8-80
G ( jω)
M = 1.2 M=1
j2 M = 0.8
1.4
1.6
j1 0.6
2.0
3.0 0.4
5.0
-4 -3 -2 -1 0 1 2
-j1
-j2
ภาพที่ 8-74 วงกลม M คงที่ (จาก C. L. Phillips and H. T. Nagle, Digital Control System
Analysis and Design. @1995, 3rd ed., p. 268 Adapted by permission of Prentice Hall,
Upper Saddle River. NJ.) แสดงถึง G( jω) ที่เปลี่ยนไปแล้วทาให้เกิดคอนทัวร์ M-N ทาให้เกิด
โลกัสวงรอบปิดขึ้นมา
G ( jω)
j3
  20
j2
40
60 j1
80
120
-3 -2 120 1 2
80
60
-j1
40
-j2
20
-j3
ภาพที่ 8-75 วงกลมเฟสคงที่ (จาก C. L. Phillips and H. T. Nagle, Digital Control System
Analysis and Design. @ 1995, 3rd ed., p. 269 Adapted by permission of Prentice Hall,
Upper Saddle River. NJ.)
8-81
ข้อสาคัญของวงรอบเปิดเทียบกราฟผลตอบสนองความถี่วงรอบปิด คือ ให้ผลกระทบโดยทั่วไปของ
ผลตอบสนองความถี่วงรอบเปิด บนผลตอบสนองความถี่วงรอบปิด ดังอธิบายในรูป 8-73 ตัวหารของ
สมการ T ( jω) คือ 1  G( jω) เป็นเวกเตอร์จากจุด -1 ไปสู่แผนภาพไนควิสต์ G( jω) ถ้าขนาดของ
เวกเตอร์นี้มีขนาดใหญ่เมื่อเทียบกับ 1 เวกเตอร์ที่สามารถประมาณได้ด้วย G( jω) และฟังก์ชันถ่าย
โอนวงรอบปิดสามารถประมาณได้ดังนี้
G( jω)
T ( jω)  1 G ( jω) >>1 (8-60)
1  G( jω)
ในช่วงความถี่ที่ซึ่งทาให้เกิดสภาวะนี้ขึ้น ผลปรากฏว่าเอาท์พุตที่ได้ จะประมาณได้เท่ากับอินพุต
T ( jω)  G( jω) (8-61)
G( jω) <<1
ส่วนความถี่ที่เหลือคือ ช่วงของความถี่ที่ซึ่งขนาดของ G( jω) มีค่าเป็น 1 แน่นอนว่าถ้าแผนภาพไนค
วิสต์ผ่านเข้าไปใกล้กับ -1 โดยที่ทางเดินของแผนภาพไนควิสต์ตกอยู่ในแถบนี้ ถ้าภายในแถบนี้ขนาด
ของ 1  G( jω) มีขนาดเล็ก เมื่อนั้นฟังก์ชันโอนย้ายวงรอบปิดมีขนาดใหญ่และระบบวงรอบปิดนี้เป็น
รีโซแนนซ์
25 -0.5 dB (0.94)
0.5 dB (1.00) 0.25 dB (1.03) 0 dB (1.00)
1 dB (1.12)
20
-1 dB (0.89)
2 dB (1.26)
15
3 dB (1.41) -2 dB (0.79)
10 4 dB (1.59)
5 dB (1.73) -3 dB (0.71)
6 dB (2.00)
5 00 -4 dB (0.63)
3 9 dB (2.82)
12 dB (4.00) -5 dB (0.56)
0 -6 dB (0.50)
-5 -9 dB (0.35)
-10 -12 dB (0.25)
5
10
30
0
60
-15
30
2
90
0
120
150
240
210
27
-18 dB (0.12)
-20
-25 -24 dB (0.062)

-300 -280 -260 -240 -220 -200 -180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0
Phase angle, ϕ deg
ภาพที่ 8-76 วงกลม M คงที่ (จาก C. L. Phillips and H. T. Nagle, Digital Control System
Analysis and Design. @ 1995, 3rd ed., p. 270 Adapted by permission of Prentice Hall,
Upper Saddle River. NJ.)
8-82
จากที่กล่าวมานี้เราพอจะแบ่งเกณฑ์ช่วงของความถี่ได้ 3 ส่วนด้วยกันคือ
1. ความถี่ที่ซึ่งทาให้ G( jω) >>1 สาหรับความถี่นี้เกณฑ์วงรอบปิดประมาณได้เป็น 1 และให้ผล คือ
เอาท์พุตจะติดตามอินพุตได้เป็นอย่างดี
2. ความถี่ที่ซึ่งทาให้ G( jω) <<1 เกณฑ์ของระบบวงรอบปิดคือ ประมาณได้เท่ากับ G( jω) และ
ระบบวงรอบปิ ด ถูกทาให้ มีค่าน้ อยมากในย่านความถี่นี้ เพราะฉะนั้นขนาดและเฟสที่แท้จริงของ
G( jω) ไม่มีความสาคัญ
3. ความถี่ที่เหลือคือ ความถี่ที่ทาให้ G( jω) มีขนาดเป็น 1 ถ้าขนาดของ 1  G( jω) มีค่าน้อย
(แผนภาพไนควิสต์พาดผ่านเข้าใกล้จุด -1 ซึ่งแสดงถึงมาจินเสถียรภาพที่น้อยเกินไป) เราพบว่าระบบ
วงรอบปิดมีค่ามากจะแสดงสภาพรีโซแนนซ์ในระบบวงรอบปิด พบว่าในระบบวงรอบปิด จะเห็นว่า
เกิดรีโซแนนซ์ได้เพียงกรณีเดียวถ้ามาจินเสถียรภาพมีค่าน้อย
ระบบจากตัวอย่างที่ 8-16 ซึ่งแสดงฟังก์ชันถ่ายโอนวงรอบเปิดที่มีค่า K=1
K
G( s) 
s( s  1)2
จากตัวอย่างที่ 8-16 เมื่อให้ K=1 ระบบมีส่วนเผื่อเฟสเท่ากับ 20o ผลตอบสนองของระบบต่อ
ความถี่ ของฟั ง ก์ ชัน วงรอบเปิ ด ถู กแสดงในภาพที่ 8-64 ส าหรั บ ที่ ค วามถี่  =0.42 โดยที่
G  j 0.42   2  136 ดังนั้นถ้าเกณฑ์ K ถูกปรับตั้งให้มีค่าเท่ากับ 0.5 ส่วนเผื่อเฟสของระบบมีค่า
เทากับ 180o-136o=44o จากภาพที่ 8-67 ซึ่งเป็นระบบอันดับสองมาตรฐานที่ประกอบด้วยส่วนเผื่อ
เฟส 20o ผลตอบสนองต่อแรงดันอินพุตแบบขั้นบันไดมีค่าสูงสุดประมาณ 1.6 และผลตอบสนองต่อ
ความถี่วงรอบปิดมีค่าสูงสุดประมาณเท่ากับ 3.0 หรือ 9.5dB
ผลตอบสนองต่อแรงดันอินพุตขั้นบันไดสาหรับระบบนี้ที่ค่า K=1 ที่ได้จากการจาลองการ
ทางาน ถูกแสดงอยู่ในภาพที่ 8-77 ค่าสูงสุดที่อ่านได้มีค่าโดยประมาณเท่ากับ 1.55 ผลตอบสนองเชิง
ความถี่ของวงรอบปิดถูกวาดลงบนภาพที่ 8.78 ค่าผลตอบสนองสูงสุดอ่านได้โดยประมาณเท่ากับ 9dB
สาหรับที่ค่า K=0.5 ระบบมีส่วนเผื่อเฟสเท่ากับ 44o และสาหรับระบบอันดับสองเทียบเคียง
ผลตอบสนองต่อแรงดันอินพุตแบบขั้นบันไดมีค่าสูงสุดประมาณ 1.25 และผลตอบสนองต่อความถี่
วงรอบปิดมีค่าสูงสุดประมาณเท่ากับ 1.35 หรือ 2.6dB สาหรับระบบอันดับสามนี้ที่ค่า K=0.5 ผลการ
จาลองการทางาน ถูกแสดงอยู่ ในภาพที่ 8-78 ค่าสู งสุ ดที่อ่านได้มีค่าโดยประมาณเท่ ากับ 1.24
ผลตอบสนองเชิงความถี่ของวงรอบปิดถูกวาดลงบนภาพที่ 8-78 ค่าผลตอบสนองสู งสุดอ่านได้
โดยประมาณเท่ากับ 2.5dB ซึ่งผลตอบสนองความถี่วงรอบปิดและผลตอบสนองแรงดันขั้นบันไดถูก
คานวณจากโปรแกรม MATLAB
8-83
G=tf([1],[1 2 1 0]);
T1=G/(1+G); T2=0.5*G/(1+0.5*G);
bode(T1), hold on
bode(T2), hold off, pause
t=0:0.5:20
step(T1,t),hold on
step(T2,t),hold off
ผลการจาลองการทางานแสดงดังภาพที่ 8-79(ก) และภาพที่ 8-79(ข)
c(t )
K=1
1.5
1.0
0.5 K = 0.5
0 10 20 t, s
ภาพที่ 8-77 ผลตอบสนองต่อแรงดันอินพุตแบบขั้นบันไดสาหรับตัวอย่าง 8-21

dB
K=1
20
0
0.1 0.5 1 2 5 10 ω
-20 0.2
-40
ภาพที่ 8-78 ผลตอบสนองต่อความถี่สาหรับตัวอย่าง 8-21
8-84
Bode Diagram
20
10
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
0
-45
-90
Phase (deg)
-135
-180
-225
-270
0.1 1 10
Frequency (rad/s)
(ก) แผนภาพโบเด
Step Response
1.6
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (seconds)
(ข) ผลตอบสนองต่ออินพุตแบบขั้นบันได
ภาพที่ 8-79 ผลการจาลองการทางานด้วยโปรแกรม MATLAB สาหรับตัวอย่าง 8-21
แผนภาพนิ โคลส์เป็ นวิธีทางเลือกหนึ่ง ซึ่งสามารถนามาเขียนแทนระบบทั้งที่เป็นแบบระบบ
วงรอบเปิดและระบบวงรอบปิดเพื่อที่จะได้นาข้อมูลที่เขียนได้ไปทาการพิจารณาเสถียรภาพของระบบ
ซึ่งรูปลักษณ์ของแผนภาพนิโคลส์จะประกอบขึ้นเป็นสี่เหลี่ยมโดยแกนตั้งแสดงของขนาดมีหน่วยเป็น
dB และแกนนอนแสดงมุมเฟสในหน่วยองศา รายละเอียดถูกแสดงดังภาพที่ 8-80 โดยสมรรถนะและ
คุณลักษณะของระบบถูกแสดงด้วยปริมาณต่างๆ ดังเช่น ส่วนเผื่อมุมเฟส (Phase margin) และส่วน
เผื่ออัตราขยาย (Gain margin) ซึ่งปริมาณเหล่านี้สามารถอ่านได้โดยตรงจากแผนภาพนิโคลส์ที่เขียน
ขึ้นมา
8-85
ตัวอย่างที่ 8-21 จากระบบการป้อนกลับเป็นหนึ่ง G(s) จงพล็อตระบบบนแผนภาพนิโคลส์พร้อมทั้ง
หาค่าส่วนเผื่อมุมเฟสและส่วนเผื่ออัตราขยายของระบบ
10
G( s) 
s( s  50)( s  5)
วิธีทา
จากระบบการป้อนกลั บเป็น หนึ่ งสามารถหาขนาดในหน่ว ย dB และมุมของระบบแสดง
รายละเอียดในตารางที่ 8-3 และ 8-4 ตามลาดับ สาหรับนาข้อมูลไปพล็อตบนแผนภาพนิโคลส์
ตารางที่ 8-3 ขนาดของระบบ G( j)
 (rad/s) 0.2 0.5 1 1.5 2 2.5
10 / j  10 /  50 20 10.0 6.67 5 4
1/ j  50  1/ 2  502 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02 0.02
1/ j  5  1/ 2  52 0.2 0.2 0.196 0.19 0.19 0.179
G( j)  20log  G( j)   13.98  21.94  28.134  31.83  34.61  36.88
0.25 dB 0 dB
0.5 dB
1 dB -1 dB
0
3 dB
6 dB Pm -3 dB
-6 dB
-12 dB
-20 dB
Gm
-40 dB
-50
(dB)
-60 dB
-80 dB
-100 -100 dB
-120 dB
-140 dB
-150
-160 dB
-180 dB
-200 dB
-200
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
( )
ภาพที่ 8-80 แผนภาพนิโคลส์
8-86
ตารางที่ 8-4 มุมเฟสของระบบ G( j)
 (rad/s) 0.2 0.5 1 1.5 2 2.5

10/ j  90  90  90  90  90  90  90
1/( j  50)   tan 1   0.23  0.57  1.15  1.72  2.29  2.86
50
1   2.3  5.71  11.31  16.7  21.80  26.57
1/( j  5)   tan
5
     
G( s)  20log  G( s) 
92.53 96.27 102.46 108.42 114.09 119.43
6 dB -3
-6 dB
0 dB
-12 dB
-20 -20 dB
-40 -40 dB
-60 -60 dB
(dB)
-80 -80 dB
-100 -100 dB
-120 -120 dB
-140 -140 dB
-160 -160 dB
-180 -180 dB
-200 dB
-200
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
( )
ภาพที่ 8-81 แผนภาพนิโคลส์ของระบบ G(s)
จากแผนภาพนิโคลส์ในภาพที่ 8-80 และ ภาพที่ 8-81 อ่านค่าส่วนเผื่อของขนาดได้เท่ากับ

62.7 dB และส่วนเผื่อของมุมเฟสได้เท่ากับ 89.5 องศา
8.9 สรุป
ในบทนี้ได้กล่าวถึงการวิเคราะห์การตอบสนองเชิงความถี่ซึ่งเป็นรายละเอียดที่ประกอบด้วย 2
เทคนิ คที่ส าคัญคือ การสร้ า งแผนภาพโบเดและแผนภาพไนควิส ต์ แผนภาพโบเดนั้นแสดงถึง
คุณลักษณะผลตอบสนองของความถี่ของระบบและได้แสดงเส้นตรงที่ประมาณเป็นเส้นกากับ การ
เขียนกระทาเพื่อแสดงถึงการประมาณคุณลักษณะของการตอบสนองต่อความถี่ โดยที่ในบทที่ 9 จะได้
กล่าวถึงเทคนิคนี้ในประเด็นการออกแบบระบบได้อย่างไร เทคนิคที่ 2 ได้กล่าวถึงเกณฑ์ไนควิสต์ซึ่งมี
8-87
ความสัมพันธ์กันกับเสถียรภาพของวงรอบปิดของระบบที่อ้างถึงการใช้ผลตอบสนองเชิงความถี่วงรอบ
เปิด (open-loop frequency response) มาพิจารณาความสัมพันธ์ที่มีความสาคัญใน 2 ความหมาย
ดังนี้คือ ยอมให้ใช้ผลตอบสนองเชิงความถี่วงรอบเปิดเพื่อ ออกแบบระบบควบคุมแบบวงรอบปิด
ดังนั้นจึงให้กระบวนการในการออกแบบระบบอยู่บนพื้นฐานโดยตรงในข้อมูลที่ได้จากการทดลองนั้น
คือ ออกแบบบนการตอบสนองความถี่ ผลตอบสนองความถี่ในระบบปิดใช้หาคุณลักษณะในระบบ
ควบคุมแบบปิด ตัวชี้วัดที่สาคัญต่อการตอบสนองระบบคือ ค่ายอดในผลตอบสนองความถี่ระบบลูป
ปิดและแบนวิทของระบบซึ่งค่ายอดสูงที่เกิดขึ้นนั้นเราเรียก รีโซแนนซ์ แสดงถึงส่วนพุ่งเกินหรือเกิด
การขยายในผลตอบสนองเชิงเวลา (time response) ซึ่งแบนวิทจะแสดงถึงความเร็ว ในการ
ตอบสนองของระบบ เช่น ในการลดเวลาไต่ขึ้น (rise time) ในผลตอบสนองต่อแรงดันขั้นบันได (step
response) ด้วยตัวประกอบของ 2 จะทาให้แบนวิทเพิ่มขึ้นประมาณด้วยแฟกเตอร์ 2 ขณะที่
ผลตอบสนองความถี่ของระบบแสดงถึงผลตอบสนองในเวลาของระบบ ข้อสาคัญที่เลือกใช้ผลการ
ตอบสนองต่อความถี่ คือ การออกแบบโดยทั่วๆ ไปเทคนิคการตอบสนองต่อความถี่เป็นพื้นฐานของ
การใช้ แผนภาพโบเด อย่ า งไรก็ต าม เกณฑ์ ไนควิส ต์ เป็ น รูป แบบของการใช้ ใ นการออกแบบการ
ตอบสนองความถี่ ซึ่งจะไดกล่าวต่อไปในบทที่ 9 พูดถึงเรื่อง เทคนิ คการออกแบบการตอบสนอง
ความถี่สาหรับระบบการควบคุมแบบวงรอบปิด
8-88
เอกสารอ้างอิง [1], [3], [4], [5], [6], [7], [8]
โสตทัศนวัสดุ Power point รายละเอียดบน Website และโปรแกรม MATLAB
Simulink
4. กาหนดให้รวมกลุ่มเพื่อทาซ้าตัวอย่างโดยใช้โปรแกรม MATLAB
Simulink
8-89
8.1 พิจารณาระบบที่มีฟังก์ชันถ่ายโอนดังนี้
2  s  10 
G( s) 
 s  1 s  2 
(ก) จงเขียนผลตอบสนองของเส้นกากับขนาดและเฟสของแผนภาพโบเด
(ข) ให้หาผลตอบสนองในสถานะอยู่ตัวสาหรับสัญญาณอินพุต cos (2t) ใช้ผลลัพธ์ที่ได้จาก
โจทย์ข้อ (ก) และห้ามใช้วิธีคานวณ
(ค) จงคานวณหาผลตอบสนองจากข้อ (ข)
(ง) จงแสดง G(2j) ในข้อ (ค) ด้วยโปรแกรม MATLAB
(จ) จงใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อแสดงผลการเขียนแผนภาพโบเด
8.2 พิจารณาระบบที่มีฟังก์ชันถ่ายโอนดังนี้
50
G( s) 
 s  1 s  2  s  10 
(ก) จงเขียนผลตอบสนองของเส้นกากับขนาดและเฟสของแผนภาพโบเด
(ข) จงใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อแสดงผลการเขียนแผนภาพโบเด
8.3 จงเขียนผลตอบสนองของเส้นกากับขนาดและเฟสของแผนภาพโบเดสาหรับฟังก์ชันถ่ายโอนที่
กาหนดดังนี้
20 8s
(ก) G( s)  (ข) G( s) 
s  s  1  s  1
2 2
(ค) G( s) 
 s  2 (ง) G( s) 
2
s 2
s  s  2
2

8.4 จงเขียนผลตอบสนองของเส้นกากับขนาดและเฟสของแผนภาพโบเดสาหรับฟังก์ชันถ่ายโอนที่
กาหนดดังนี้
(ก) G( s)  
 s  1 (ข) G ( s) 
 s  1
s  s  1 s  s  1
s s
(ค) G( s)  (ง) G( s) 
 s  1 s  1  s  1 s  1
8-90
R(s) + C(s)
G( s)
_
ภาพที่ P8-1 ระบบควบคุมแบบวงรอบปิดที่ระบบป้อนกลับเป็นหนึ่ง

8.5 สาหรับระบบของภาพที่ P8-1 กาหนดให้
150
G( s) 
s  s  4
2
(ก) จงเขียนแผนภาพไนควิสต์สาหรับระบบนี้
(ข) ใช้เกณฑ์ไนควิสต์เพื่อหาจานวนของโพลของฟังก์ชันถ่ายโอนวงรอบปิดที่อยู่ด้านครึ่งขวา
ของระนาบ s
(ค) ตรวจสอบผลลัพธ์จากข้อ (ข) โดยใช้เราธ์-เฮอร์วิทส์
(ง) กาหนดให้เกณฑ์ K ถูกต่อเรียงเข้ากับ G(s) ซึ่งเขียนฟังก์ชันถ่ายโอนวงรอบเปิดได้เป็น
KG(s) ให้หาค่าของ K ซึ่งทาให้ระบบเป็นขอบเสถียรและความถี่ที่ซึ่งระบบอบเสถียรจะแกว่ง
R(s) + C(s)
G( s)
_
H (s)
ภาพที่ P8-2 ระบบควบคุมแบบวงรอบปิดที่ระบบป้อนกลับไม่เป็นหนึ่ง

8.6 สาหรับระบบของภาพที่ P8-2 กาหนดให้
2
G( s) 
 s  1
(ก) เมื่อกาหนดให้ H(s)=1 จงเขียนแผนภาพโบเด และหาค่าของส่วนเผื่ออัตราขยายและส่วน
เผื่อเฟสของระบบ
(ข) อะไรคือผลกระทบของระบบบนแผนภาพโบเดในข้อ (ก) ถ้า H(s)=e-0.3s (ค่าการหน่วง
เวลาอุดมคติเท่ากับ 0.3 วินาที)
(ค) เขียนแผนภาพโบเดจากข้อ (ข) ลงบนแผนภาพในข้อ (ก)
8-91
Satellite
+ T 1
 1

K
s s
-
Kv
+
ภาพที่ P8-3 ระบบควบคุมดาวเทียมแบบวงรอบปิด
8.7 สาหรับระบบควบคุมดาวเทียมของภาพที่ P8-3 เมื่อกาหนดให้ฟังก์ชันวงรอบเปิด GOL(s) ถูก
นิยามจากสมการคุณลักษณะของระบบดังนี้
GOL(s)+1=0
(ก) จงเขียนแผนภาพโบเดสาหรับฟังก์ชันวงรอบเปิด ที่ค่า K=1 และ Kv=0 (กรณีนี้แปรว่าค่า
Kv ถูกถอดออก)
(ข) ใช้ผลจากข้อ (ข) นามาเขียนแผนภาพไนควิสต์
(ค) หาอัตราขยายระบบและส่วนเผื่อเฟส จากข้อ (ก) และ (ข)
(ง) จงใช้กระบวนการใดก็ได้เพื่อย่านของ Kv เพื่อที่ให้ระบบควบคุมมีเสถียรภาพ
(จ) จงใช้เส้นกากับเพื่อเขียนแผนภาพโบเดสาหรับฟังก์ชันวงรอบเปิด ที่ค่า K=1 และ Kv=0.5
(ฉ) ใช้ผลจากข้อ (จ) นามาเขียนแผนภาพไนควิสต์
(ช) จงเขียนแผนภาพโบเดจากข้อ (จ) ด้วยโปรแกรม MATLAB และให้ประมาณการส่วนเผื่อ
เฟสและส่วนเผื่ออัตราขาย
8.8 พิจารณาระบบควบคุมดาวเทียมจากภาพที่ P8-3
(ก) จงเขียนแผนภาพไนควิสต์ของระบบนี้ที่ค่า Kv=0
(ข) จงพิจารณาเสถียรภาพของระบบที่ขึ้นกับค่าเกณฑ์ K จากแผนภาพไนควิสต์จากข้อ (ก)
(ค) แสดงผลลัพธ์ข้อ (ข) โดยใช้วิธี เกณฑ์เราธ์-เฮอวิทส์
(ง) แสดงผลลัพธ์ข้อ (ข) โดยใช้วิธี โลกัสของราก
(จ) ใช้แผนภาพไนควิสต์เพื่อแสดงว่าระบมีเสถียรภาพสาหรับตลอดค่า K>0 และ Kv>0
(ฉ) ทาซ้าข้อ (ก) โดยใช้โปรแกรม MATLAB
8.9 จากข้อ 8.3 และ 8.4 จงสร้างแผนภาพดังนี้
(ก) แผนภาพขนาดและเฟส ด้วยมาตราส่วนลอกาลิทึมพร้อมทั้งหาส่ วนเผื่อของขนาดและมุม
ในระบบ
(ข) แผนภาพโพลาร์ของการตอบสนองทางความถี่ของระบบ G(s)
(ค) แผนภาพไนต์ควิตส์ของระบบ G(s) พร้อมทั้งหาส่วนเผื่อของขนาดและมุมเฟสของระบบ
G(s)
(ง) แผนภาพนิโคลส์ของระบบ G(s) พร้อมทั้งหาส่วนเผื่อของขนาดและมุมเฟส ในระบบ G(s)
8-92
การรวัดผล
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
....................................
8-93
บันทึกการสอน (ต่อ)
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
....................................
8-94
หัวข้อเรื่อง 9. การออกแบบระบบควบคุมแบบเชิงเส้น
การเรียนการสอนในหัวข้อเรื่องที่ 9 นี้ เป็นการกล่าวถึงการออกแบบระบบควบคุม
แบบเชิงเส้นที่ไม่เปลี่ยนตามเวลาโดยเนื้อหาประกอบด้วย 8 หัวข้อย่อยดังนี้คือ
2. การชดเชย
3. การชดเชยอัตราขยาย
4. การชดเชยเฟสล้าหลัง
5. การชดเชยเฟสนาหน้า
6. การออกแบบเชิงวิเคราะห์
7. การออกแบบตัวชดเชยแบบเฟสนาหน้า-เฟสล้าหลัง
8. การออกแบบตัวชดเชยแบบพีไอดี
9. การออกแบบตัวชดเชยแบบพีไอดีเชิงวิเคราะห์
และบทสรุป ซึ่งได้แสดงให้เห็นถึงความสาคัญว่า ทาไมจึงต้องกล่าวถึงการออกแบบ
ระบบควบคุมแบบเชิงเส้นที่ไม่เปลี่ยนตามเวลาก่อนการสร้างและทดสอบระบบจริง
4. บรรยายและยกตัวอย่างเชิงการเล่าเรื่องในชีวิตประจาวันเพื่อสร้างความเข้าใจ
ให้กับนักศึกษาในการได้เรียนรู้แต่ละหน่วยเรียนของวิชาระบบควบคุม
9-1
2. Power point
1.7 รู้ เข้าใจ และสามารถทาการออกแบบตัวชดเชยแบบเฟสนาหน้า-ล้าหลังได้
1.9 รู้ เข้าใจ และสามารถทาการออกแบบตัวชดเชยแบบพีไอดีในเชิงวิเคราะห์ได้
2.4 จับฉลากเพื่อหาผู้แทนมานาเสนอโจทย์ที่อาจารย์มอบหมายให้ทาในชั้น
เรียน
9-2
รายละเอียดของหน่วยเรียนที่ 9 ซึ่งกล่าวถึงการเรียนรู้การออกแบบระบบ
ควบคุมแบบเชิงเส้นสาหรับวิชาระบบควบคุม ปรากฏตั้งแต่หน้าที่ 9-6 จนถึงหน้าที่ 9-51 โดยมี
9.4 การชดเชยเฟสล้าหลัง
9.10 สรุป
9-3
รหัส 32085300
ชื่อหน่วย การออกแบบระบบควบคุมแบบเชิงเส้น
9-4
ชื่อหน่วย การออกแบบระบบควบคุมแบบเชิงเส้น
9.10 สรุป
9.7 รู้ เข้าใจ และสามารถทาการออกแบบตัวชดเชยแบบเฟสนาหน้า-ล้า
หลังได้
9.9 รู้ เข้าใจ และสามารถทาการออกแบบตัวชดเชยแบบพีไอดีในเชิง
วิเคราะห์ได้
9-5
การออกแบบระบบควบคุมแบบเชิงเส้น
ในบทที่ 7 และบทที่ 8 ได้กล่าวถึงการวิเคราะห์และออกแบบระบบด้วยกระบวนการทางเดิน
ของรากและการวิเคราะห์ผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบตามลาดับ การวิเคราะห์และออกแบบ
ด้วยวิธีทางเดินของรากนั้นถูกใช้เพื่อศึกษาผลการตอบสนองของระบบในสภาวะชั่วครู่ว่ามีลักษณะเป็น
เช่นไร ดังนั้นชุดควบคุมจึงถูกออกแบบมาเพื่อให้สามารถย้ายโพลคู่ที่เป็นจานวนเชิงซ้อนไปปรากฏ ณ
ตาแหน่งที่ต้องการได้ แต่อย่างไรก็ตาม ระบบที่ถูกควบคุมนั้นมีอันดับทีม่ ากกว่าอันดับสองเสมอ ดังนั้น
จึงทาให้เกิดปัญหาในการออกแบบระบบด้วยหลักการทางเดินของรากดังนี้ คือ โพลที่เหลือของ
ฟังก์ชันถ่ายโอนนั้นไม่ได้ถูกวางลงในตาแหน่งที่ต้องการ เพราะฉะนั้นในกระบวนวิธีการออกแบบระบบ
น่าจะมีกระบวนการออกแบบในวิธีที่แตกต่างกันออกไปเพื่อที่จะสั่งให้เลื่อนตาแหน่งของโพลเหล่านี้ ให้
ไปอยู่ในตาแหน่งที่ต้องการได้อย่างถูกต้องและเหมาะสม
ดังนั้น ในบทนี้จึงได้กล่าวถึงกระบวนการออกแบบเพื่อแก้ไขข้อจากัดของการออกแบบระบบ
ดังที่ได้กล่าวไว้ในบทที่ผ่านมา กระบวนการที่ว่านี้คือ วิธีการออกแบบบนผลตอบสนองเชิงความถี่ซึ่ง
อยู่บนพื้นฐานของเกณฑ์ไนควิสต์ ดังที่ได้ถูกแสดงโดยละเอียดไว้ในบทที่ 8 ผู้ออกแบบสามารถหา
เสถียรภาพของระบบควบคุมแบบลูปปิดได้จากการใช้ฟังก์ชันลูปเปิด ในขณะที่กระบวนการออกแบบ
โลกัสของรากนั้นให้ข้อมูลอย่างตรงไปตรงมาบนผลตอบสนองชั่วครู่ของระบบควบคุมแบบลูปปิด การ
ออกแบบผลตอบสนองเชิงความถี่ให้ข้อมูลในทางตรงกันข้าม คือ ข้อมูลผลการตอบสนองในสภาวะชั่ว
ครู่ในลูปปิดจะปรากฏอยู่ในรายละเอียดของผลการตอบสนองความถี่ในลูปเปิด อย่างไรก็ตาม การ
ตอบสนองเชิงความถี่ให้ข้อมูลผลตอบสนองในสภาวะคงตัว บนส่วนเผื่ออัตราขยายและบนแบนด์วิดท์
ของระบบ
คุณลักษณะซึ่งเป็นที่ต้องการนั้นถูกเรียกว่า รายละเอียดของระบบ ซึ่งต้องถูกกาหนดขึ้นมา
ก่อนที่จะทาการออกแบบระบบเสมอ เช่น ระบบที่ถูกออกแบบแล้วต้องมีเสถียรภาพ ระบบมีค่าความ
ผิดพลาดในสภาวะคงตัวซึ่งต้องยอมรับได้ ระบบสามารถจัดการกับการรบกวนที่เกิดขึ้นได้ดี ระบบมี
ค่าการพุ่งเกินทีย่ อมรับได้เมื่อมีการเปลี่ยนด้านอินพุตเป็นแบบขั้นบันไดและเมื่อต้องการแก้ไขปัญหาใน
ระบบการติดตามระบบต้องมีความสามารถในการติดตามที่ดี ดังนั้นในบทนี้กาหนดให้เริ่มต้นพิจารณา
ระบบที่มีโมเดลเป็นแบบการป้อนกลับเป็นหนึ่งดังถูกแสดงในภาพที่ 9-1
9-6
Error Compensator Plant
Input E(s) Output
Gc(s) Gp(s)
R(s) + C(s)
_
ภาพที่ 9-1 ระบบควบคุมลูปปิดที่มีการป้อนกลับเป็นหนึ่ง

สมการคุณลักษณะของระบบ
1  Gc (s)Gp (s)  0 (9-1)
เมื่อ Gp(s) คือ ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบที่ถูกควบคุมและ Gc(s) คือฟังก์ชันถ่ายโอนตัวชดเชย ดังนั้น
ฟังก์ชันถ่ายโอนวงรอบปิดของระบบเขียนได้ดังนี้
Gc ( s)G p ( s)
T ( s) 
1  Gc ( s)G p ( s)
ในการวิ เ คราะห์ แ ละออกแบบเรามั ก จะเกี่ ย วข้ อ งกั บ ระบบวงรอบปิ ด ที ห ลั ง อย่ า งไรก็ ต ามใน
กระบวนการออกแบบและวิเคราะห์บางกระบวนการต้องการใช้ฟังก์ชัน วงรอบเปิด ดังนั้นผู้ออกแบบ
ต้องระวังให้ดีว่ากระบวนการไหนใช้วงรอบเปิดและกระบวนการไหนใช้ระบบในวงรอบปิดมาพิจารณา
ซึ่งเป็นจุดเริ่มต้นของการวิเคราะห์และออกแบบระบบให้มีเสถียรภาพและมีผลตอบสนองที่ดี
เมื่อกาหนดให้ E(s) จากภาพที่ 9-1 คือ ค่าสัญญาณความผิดพลาดของระบบซึ่งประเด็นนี้ได้
ถูกกล่าวไว้ในตอนที่ 5.5 (บทที่ 5) โดยรายละเอียดแสดงถึงการกาหนดให้ระบบมีเสถียรภาพดังนี้ คือ
ระบบแบบที่ 1 (Type I) ระบบไม่มีค่าความผิดพลาดในสภาวะอยู่ตัว สาหรับอินพุตที่เป็นค่าคงที่
ระบบแบบที่ 2 (Type II) ระบบไม่มีค่าความผิดพลาดในสภาวะอยู่ตัว สาหรับอินพุตที่เป็นค่าคงที่หรือ
แบบลาดเอียง ระบบแบบที่ 3 (Type III) ระบบไม่มีค่าความผิดพลาดในสภาวะอยู่ตัว สาหรับอินพุตที่
เป็นค่าคงทีห่ รือแบบลาดเอียงหรืออินพุตแบบพาราบอริค โดยที่ชนิดของระบบถูกนิยามตามจานวน
ของโพลของฟังก์ชัน วงรอบเปิด ที่ s=0 ซึ่งโพลที่ปรากฏให้เห็นนี้แสดงตัวตนเพื่อที่จะบอกว่า
สมรรถนะของระบบในสภาวะอยู่ตัว ควรถูกปรับปรุงแก้ไขให้ดีขึ้น หรือว่า ตัวชดเชยควรที่จะเพิ่ม
โพลที่ตาแหน่ง s=0 หรือไม่ อย่างไรก็ตาม ระบบที่มีโพลอยู่ที่ตาแหน่ง s=0 มันยากที่จะมีเสถียรภาพ
การตอบสนองเชิงความถี่ของระบบวงรอบปิดที่ใช้พิจารณาเขียนได้ดังนี้
Gc ( jω)G p ( jω)
T ( jω)  (9-2)
1  Gc ( jω)G p ( jω)
พิจารณาระบบที่ความถี่ ω1 ถ้าเกณฑ์วงรอบเปิดเป็น Gc ( jω1 )Gp ( jω1 ) มีค่ามาก กรณีนี้พบว่า
เกณฑ์วงรอบปิดประมาณให้ค่าเป็นหนึ่งได้ ดังนั้นสาหรับค่าผิดพลาดที่เล็กน้อยที่ความถี่ใดๆ เกณฑ์ใน
9-7
C(t)
Mpt
1+d Css
1.0
0.9
0.5 1-d
0.1
Tr Tp Ts
ภาพที่ 9-2 ผลตอบสนองต่อแรงดันอินพุตแบบขั้นบันไดโดยทั่วไป

dB
Mpω
ภาพที่ 9-3 การตอบสนองเชิงความถี่แบบลูปปิด

วงรอบต้องมีค่ามาก ถ้าเราสามารถออกแบบระบบให้มีเกณฑ์ที่ วงรอบเปิดให้มีค่าสูงเหนือความกว้าง
ของช่วงความถี่ ระบบจะติดตามสัญญาณอินพุตนั้นได้เป็นอย่างดี
การตอบสนองต่อแรงดันอินพุตแบบขั้นบันไดของระบบอันดับสองถูกแสดงในภาพที่ 9-2 ซึ่ง
รายละเอี ย ดของผลตอบสนองนี้ มี ผ ลและความส าคั ญต่ อระบบโดยตรง ซึ่ ง รายละเอี ย ดของการ
พิจารณา ประกอบด้วย Tr คือ เวลาขาขึ้น Mpt คือ ค่าสูงสุดของสัญญาณ (เปอร์เซ็นต์การพุ่งเกิน) และ
Ts คือ ช่วงเวลาเข้าที่ ที่ผ่านมาเราพบว่า การพุ่งเกิน ในผลการตอบสนองชั่วครู่มีความสัมพันธ์ กัน
โดยตรงกับภาวะรีโซแนนซ์ ในระบบควบคุมแบบปิด ภาวะรีโซแนนซ์ที่ปรากฏค่ายอดในผลการ
ตอบสนองเชิงความถี่แบบปิด ถูกแสดงในภาพที่ 9-3 ภาวะรีโซแนนซ์ในระบบวงรอบปิดนี้สามารถ
ปรากฏได้ในกรณีเดียว คือ ส่วนเผื่ออัตราขยายของระบบมีค่าน้อยมาก
เพราะเนื่องจากการลดลงของการพุ่งเกินในระบบการตอบสนองชั่วครู่นั้นจะทาให้ส่วนเผื่อ
เสถียรภาพสัมพัทธ์ต้องเพิ่มขึ้น เราพบว่าการพุ่งเกินนั้นมีความไวต่อการเปลี่ยนแปลงของส่วนเผื่อเฟส
มากกว่าส่วนเผื่ออัตราขยายเพราะเนื่องจากเกณฑ์วงรอบเปิด มีค่าสูงมากที่ความถี่ส่วนเผื่อเฟสเมื่อ
เทียบกับความถี่ส่วนเผื่ออัตราขยาย ดังนั้นรายละเอียดข้อกาหนดที่จะจากัดรีโซแนนซ์ อาจจะอยู่ใน
รูปแบบการกาหนดให้มีเปอร์ เซ็นต์การพุ่งเกินเป็นลักษณะอินพุตแบบขั้นบันไดเป็นขั้นๆ ไปหรือใน
เทอมของยอดสูงสุดที่ยอมรับได้ในการตอบสนองเชิงความถี่แบบปิด M pω ดังรูปด้านบน
9-8
9.1.3 เสถียรภาพสัมพัทธ์ มันเป็นการยากที่จะให้ค่าหรือจานวนที่แน่นอนเกี่ยวกับ ส่วนเผื่อ
สาหรับกรณีระบบทั่วๆ ไป อย่างไรก็ตามโดยทั่วไปแล้วระบบควบคุมต้องประกอบด้วยส่วนเผื่อ
เสถียรภาพที่พอเพียง โดยต้องมี ส่วนเผื่อเฟสเท่ากับ 45o หรือมากกว่าและส่วนเผื่ออัตราขยายต้อง
เท่ากับ 8dB หรือมากกว่า ทั้งหลายเหล่านี้เป็นเพียงการประมาณเท่านั้น อย่างไรก็ตามในสมการที่
T ( jω) ถ้าส่วนเผื่ออัตราขยายถูกทาให้เพิ่มขึ้นโดยการลดลงของเกณฑ์ของ Gc ( jω)G( jω) ในแบบ
ความถี่จะทาให้แบนด์วิดท์ของระบบถูกลดลง
9.1.4 ความไว โดยทั่วไปแล้วพลานต์ (plant) ที่มีพารามิเตอร์แปรเปลี่ยนตามอุณหภูมิ
ความชื้ น อายุ ห รื อ อื่ น ๆ ในตอนที่ 5.3 เราได้ พู ด ถึ ง ความไวซึ่ ง เป็ น การวั ด การเปลี่ ย นแปลงใน
คุณลักษณะระบบเทียบกับการเปลี่ยนแปลงขนาดเล็กในพารามิเตอร์ เช่น ความไวของฟังก์ชันการถ่าย
โอนแบบปิดเทียบกับการเปลี่ยนแปลงในฟังก์ชันถ่ายโอนของพลานต์โดยเป็นฟังก์ชันของความถี่ดังนี้
T G p 1
SGT p   (9-3)
G p T 1  Gc ( jω)G p ( jω)
s  jω
ความไวมีค่าน้อยเหนือแบนด์วิดท์ของความถี่ที่ให้มา จะพบว่าต้องมีเกณฑ์ของฟังก์ชัน วงรอบเปิดที่

เหนื อความถี่ที่พิจารณาต้องมีค่ามาก โดยทั่ว ไปแล้ว สาหรับความไวที่ดีในพาร์ท ไปหน้าของระบบ
ควบคุมต้องมีเกณฑ์วงรอบที่มากเท่าที่จะเป็นไปได้เหนือความถี่ที่พิจารณา แต่โดยทั่วไปการเพิ่มขึ้น
ของเกณฑ์วงรอบทาให้ส่วนเผื่ออัตราขยายลดลง เพราะฉะนั้น ผู้ออกแบบต้องเลือกว่าระหว่างความไว
และส่ ว นเผื่ ออัตราขยายที่แย่ ล งจะต้องประนี ประนอมกัน อย่างไร ซึ่ งเป็นเทคนิคที่จะได้มาเมื่อ มี
ประสบการณ์ในการออกแบบระบบจริง
จากภาพที่ 9-4 กาหนดให้ D(s) คือ การรบกวน (disturbance) หรืออินพุตซึ่งไม่เป็นที่
ต้องการ ด้วยทฤษฏีของการแทนที่และระบบจะพิจารณาได้ดังนี้
Gc ( s)G p ( s) Gd ( s)
C (s)  R( s )  D( s ) (9-4)
1  Gc ( s)G p ( s) 1  Gc ( s)G p ( s)
ในการที่จะลดผลกระทบจากการรบกวน เราต้องกาหนดเกณฑ์ของฟังก์ชันวงรอบเปิด Gc ( jω)G( jω)
ให้มีค่ามากกว่าที่เหนือแบนความถี่ของการรบกวน d(t) แต่ถ้ากรณีไม่สามารถทาได้ต้องกาหนดให้ค่า
เกณฑ์วงรอบเปิดมีค่ามากพอเท่าที่จะทาได้ที่เหนือความกว้างแถบความถี่นั้น กฎสาหรับการทาการ
ขจัดการรบกวน โดยวิธีที่นาเสนอตอนนี้คือ ทาให้ เกณฑ์วงรอบเปิดมีขนาดใหญ่เหนือความกว้างของ
แถบความถี่เท่าที่จะเป็นไปได้ โดยปราศจากการเพิ่มขึ้นของเกณฑ์ที่อยู่ระหว่างอินพุตการรบกวนและ
ระบบเอาท์พุต อย่างไรก็ตามการเพิ่มขึ้นของเกณฑ์วงรอบก็ยังจะมีผลต่อการทาให้ส่วนเผื่อเสถียรภาพ
แย่ลงไปอีก
9-9
9.1.6 สรุป ที่ผ่านมาได้กล่าวถึง
1. ระบบมีการตอบสนองชั่วครู่อย่างรวดเร็ว
2. ระบบมีความแม่นยาในการติดตาม
3. ระบบมีความไวที่ดี
4. ระบบมีการขจัดการรบกวนที่ดี
Plant
D(s) Gd(s)
Compensator +
R(s) + + C(s)
Gc(s) Gp(s)
_
ภาพที่ 9-4 ระบบที่ประกอบด้วยการรบกวน

Compensator Plant
+
Gc(s) Gp(s)
_
Sensor
H(s)
(ก) ระบบควบคุมแบบลูปปิด
+ +
G1(s) G2(s)
_ _
Gc(s) H(s)
H1(s)
(ข) ระบบควบคุมแบบลูปปิดที่ประกอบด้วยการวบคุมแบบลูปในและลูปนอก
ภาพที่ 9-5 ระบบควบคุมแบบลูปปิดโดยทั่วไป
9-10
อย่างไรก็ตามความพยายามที่จะเพิ่มเกณฑ์วงรอบสามารถทาให้ส่วนเผื่อเสถียรภาพของระบบและการ
ตอบสนองชั่วครู่ แย่ลงไปได้ การลดลงของส่วนเผื่ออัตราขยายสามารถนาไปสู่ สภาวะรีโซแนนซ์ใน
ระบบและเป็นไปได้ว่าอาจทาให้ระบบไม่มีเสถียรภาพในระบบของกายภาพ เพราะเนื่องจากว่าการ
โมเดลระบบที่ไม่ แม่น ย าและระบบมีความไม่ เป็ น เชิ งเส้ น สู ง ซึ่งเป็น กรณีที่ เราคิดว่ าระบบที่ กาลั ง
พิจารณานี้เป็นโมเดลเชิงเส้น
ในตอนนี้เป็นการหาตัวชดเชยของระบบที่มี 1 อินพุตและ 1 เอาต์พุต จากระบบที่ถูกแสดงใน
ภาพที่ 9-5 ซึ่งสามารถเขียนสมการคุณลักษณะได้ดังนี้
1  Gc (s)Gp (s) H (s)  0 (9-5)
โดยทั่วไปผู้ออกแบบต้องการที่จะออกแบบให้ Gc(s) นั้นทาให้ระบบมีคุณลักษณะตามที่ต้องการ ระบบ
การควบคุม แบบต่อเรี ย งกัน หรื อการชดเชยแบบอนุกรมถู กแสดงดัง รูป 9-5(ก) ชุดควบคุม ชนิด นี้
เรียกว่าชุดชดเชยแบบต่อเรียงกัน หลายๆ ครั้งจากผลกระทบจากชุดควบคุมบนคุณลักษณะของระบบ
ถู ก แสดงด้ ว ยต าแหน่ ง ของรากของสมการคุ ณ ลั ก ษณะ (1  Gc (s)Gp (s)H (s)  0) มั น เป็ น ไปได้
เหมือนกันที่เราจะสามารถวางระบบควบคุมไว้ภายในลูปของระบบ ดังตัวอย่างภาพด้านบน จะได้
สมการคุณลักษณะสาหรับระบบนี้จากสูตรเมสันเกณฑ์ดังนี้
(s)  1  G1 (s)G2 (s) H1 (s)  Gc (s)G2 (s) H 2 ( s)  0 (9-6)
ผลของ Gc(s) บนสมการที่ได้นี้ มีความยากที่จะมองระบบจากสมการนี้คิดสมการใหม่ ถ้าหารสมการ 2
เทอมแรกของตัวมันเอง
จะได้
Gc ( s)G2 ( s) H 2 ( s)
1 0 (9-7)
1  G1 ( s)G2 ( s) H1 ( s)
สมการนี้แสดงได้ดังนี้
1  Gc (s)Ge (s)  0 (9-8)
เมื่อ
G2 ( s) H 2 ( s)
Ge ( s)  (9-9)
1  G1 ( s)G2 ( s) H1 ( s)
จะเห็นว่าทั้งสองสมการคุณลักษณะที่ได้ มีรูปแบบของสมการเหมือนกันและเราก็จะสามารถใช้วิธีการ
ต่างๆ ที่ได้กล่าวมาแล้วออกแบบระบบที่เป็น การชดเชยแบบเรียงกันได้ อย่างไรก็ตาม สาหรับความ
แม่นยาของการขจัดการรบกวนในสภาวะอยู่ตัวอาจต้องพิสูจน์เพื่อหาที่มาที่ไปใหม่อีกครั้ง
สมการคุณลักษณะของระบบหลายวงรอบแสดงได้ดังนี้
1  Gc (s)Ge (s)  0
9-11
สามารถหาที่มาที่ไปได้โดยตรงจากระบวนการดังต่อไปนี้ ให้ละเลยอินพุตของระบบและระบบถูกเปิด
ออกที่อินพุตของระบบควบคุม ดัง ถูกแสดงในภาพที่ 9-6 สัญญาณจากจุดเปิดเข้าไปที่การควบคุมให้
เป็น Ei(s) สัญญาณที่วิ่งเข้าหาจุดเปิด จากระบบให้เป็น Eo(s) จากนั้น Eo(s) ถูกแสดงเป็นฟังก์ชันของ
อินพุต Ei(s) ให้หาฟังก์ชันการถ่ายโอนของ Eo(s)/Ei(s) จากรูปด้านบนได้ดังนี้
GcG2 ( s) H 2 ( s)
Eo ( s)  Ei ( s)  Gol ( s) Ei ( s) (9-10)
1  G1 ( s)G2 ( s) H1 ( s)
ขณะที่ Gol(s) เป็นฟังก์ชันการถ่ายโอนจากจุดเปิดกลับเข้ามาที่จุดเปิดอีกครั้ง เราเรียกฟังก์ชันการถ่าย
โอนนี้ว่า ฟังก์ชันการถ่ายโอนแบบลูปเปิด สาหรับระบบลูปปิด Ei(s)=Eo(s) และสมการ Eo(s)/Ei(s)
แสดงได้ดังนี้
Gc ( s)G2 ( s) H 2 ( s)
Eo ( s)  Eo ( s)  0
1  G1 ( s)G2 ( s) H1 ( s)
หรือ
1  Gol (s) Eo (s)  0
ถึงแม้ว่าอินพุตของระบบควบคุมแบบวงรอบปิดมีค่าเป็นศูนย์ ปริมาณ Eo(s) ไม่จาเป็นจะต้องเป็นศูนย์
เพราะเนื่องจากเราสามารถวางสภาวะเริ่มต้นเข้าไปบนระบบได้ เพราะฉะนั้น ตัวประกอบตัวแรกต้อง
เป็นศูนย์สาหรับผลตอบสนองสภาวะเริ่มต้น หรือเขียนได้ว่า
1  Gol (s)  0 (9-11)
สมการนี้เป็นสมการคุณลักษณะของระบบ กระบวนการที่ผ่านมาเป็นวิธีการทั่วไปสาหรับ การคานวณ
สมการคุณลักษณะของระบบ ถ้า ส่วนเปิดวงจรถูกวางไว้ที่ ตัวชดเชย ดังแสดงในภาพที่ 9-6 สมการ
คุ ณ สมบั ติ พิ จ ารณาได้ จ ากสมการ 1  Gc (s)Ge (s)  0 ซึ่ ง ก็ เ ป็ น รู ป แบบที่ เ หมาะสมส าหรั บ การ
ออกแบบ ฟังก์ชันถ่ายโอนเทียบเคียง Ge(s) นั้นเราพบว่าเป็นลบจากฟังก์ชันถ่ายโอนจากด้านออกของ
การควบคุมกลับเข้าไปที่การควบคุมอินพุตซึ่งฟังก์ชันถ่ายโอนแบบลูปเปิดที่ได้มานี้ไม่ใช่กรณีเดียวกับ
ฟังก์ชันวงรอบเปิดที่ถูกนิยามตามทางเดินรากซึ่งในการใช้เกณฑ์ไนควิสต์
+
G1(s) G2(s)
_ _
Ei(s)
H2(s) Gc(s)
Eo(s)
H1(s)
ภาพที่ 9-6 การมองระบบควบคุมที่ประกอบด้วยลูปเปิดเพื่อการออกแบบ

9-12
สมการคุณลักษณะ
1  G( s ) H ( s )  0
เมื่อ G(s)H(s) ถูกนิยามเป็นฟังก์ชัน วงรอบเปิด และฟังก์ชันนี้สามารถใช้วิธีต่างๆ เพื่อการวิเคราะห์
ระบบ
ภาพที่ 9-7(ก) แสดงตัวชดเชย Gc(s) ซึง่ กรณีนี้เลือกใช้ตัวควบคุมแบบพี (P controller) หรือ

ตัวควบคุมแบบสัดส่วนซึง่ ในการออกแบบเรามีข้อจากัดอย่างมากในการกาหนดรายละเอียดเพื่อให้เรา
มีความพอใจกับการใช้ตัวชดเชยชนิดนี้ ตัวอย่างเช่น ให้พิจารณาระบบที่ยังไม่ได้รับการชดเชยซึ่ง
สามารถเขียนเป็นแผนภาพไนควิสต์ ได้ดังภาพที่ 9-7(ข) สิ่งเดียวที่เกณฑ์ K จะสามารถจัดการกับ
ไดอะแกรมนี้ ไ ด้ คื อ ท าให้ ข นาดมั น ใหญ่ ขึ้ น หรื อ ลดลงเท่ า นั้ น โดยที่ รู ป ร่ า งของมั น ไม่ ส ามารถ
เปลี่ยนแปลงได้ เพราะฉะนั้นกรณีนี้เราสามารถกาหนด ส่วนเผื่อเฟสได้แต่ต้องยอมรับเงื่อนไข 2 ข้อคือ
ความถี่ที่ซึ่งส่วนเผื่อเฟสปรากฏและผลของส่วนเผื่ออัตราขยายที่ได้รับเขียนเป็น แผนภาพโบเดได้ดัง
Compensator Plant
+
Gc(s) Gp(s)
_
Sensor
H(s)
(ก) ระบบที่ถูกชดเชย
Gp(s)H(s)
-1
(ข) แผนภาพไนควิสต์
ภาพที่ 9-7 แผนภาพไนควิสต์ทั่วไป
9-13
dB
G p ( jω) H ( jω)
0
ω
K G p ( jω) H ( jω)
Gain margin,
Phase
0
ω
90
Phase margin,
Phase margin, uncompensated
compensated
180
ภาพที่ 9-8 การชดเชยด้วยส่วนเผื่ออัตราขยายและเฟส

ผลของการใส่ค่าเกณฑ์ของ K ที่น้อยกว่าหนึ่ง ทาให้ส่วนเผื่อเฟสของระบบเพิ่มขึ้น ผลของการ
เพิ่ ม ตั ว ชดเชยที่ มี เ กณฑ์ น้ อ ยกว่ า หนึ่ ง ท าให้ คุ ณ ลั ก ษณะของขนาดถู ก เลื่ อ นลงโดยที่ รู ป ร่ า งไม่
เปลี่ยนแปลง และคุณลักษณะของเฟสไม่เปลี่ยนแปลงเช่นเดียวกัน เนื่องจากเหตุนี้ ส่วนเผื่อเฟสถูกทา
ให้เพิ่มขึ้น ตั้งแต่นั้นมาความถี่ที่ซึ่ ง ส่วนเผื่อเฟสเคยปรากฏถูกทาให้ลดลงไป ซึ่งส่งผลถึง แบนด์วิดท์
ระบบถูกลดลงด้วย เนื่องจากเหตุนี้ เวลาขาขึ้นระบบเพิ่มขึ้นแต่เมื่อค่าของ ส่ว นเผื่อเฟสถูกทาให้
เพิ่มขึ้น การพุ่งเกิน ในการตอบสนองชั่วครู่ควรมีค่าน้อยลง
ตัวอย่าง 9-1 การออกแบบตัวควบคุมแบบ P กับเซอร์โวมอเตอร์ในระบบเรดาร์ติดตามอากาศยานซึ่ง
รายละเอียดถูกแสดงในภาพที่ 9-9 ระบบให้ฟังก์ชันวงรอบเปิดของสภาวะที่ยังไม่ได้ชดเชยดังนี้
4
G p ( s) H ( s) 
s( s  1)( s  2)
เมื่อกาหนดให้ H(s)=1
9-14
e(t)
θA(t)
Amplifier
Motor
(ก)
Compensator Plant
+
Gc(s) Gp(s)
_
Sensor
H(s)
(ข)
ภาพที่ 9-9 ระบบเรดาร์ติดตามอากาศยาน
จะได้การตอบสนองเชิงความถี่แบบลูปเปิด Gc ( jω)H ( jω) ดังนี้ โดยให้ปรับเปลี่ยนค่าความถี่ ω
จากค่า 0.1  10 จะทาให้ได้ ขนาด (หน่วยเป็น dB) และ เฟส (องศา) กรณีที่ระบบที่ไม่ได้รับการ
ชดเชยจะได้ส่วนเผื่อเฟสประมาณ 12o และส่วนเผื่ออัตราขยายประมาณ 3.5dB ซึ่งถือว่าน้อยมาก
สมมติว่าต้องการ ส่วนเผื่อเฟส 50o ด้วยเหตุนี้เราต้องการขนาดของ G( jω)H ( jω)  1  130 ที่มุม
-130o เพราะจากนิยามของ ส่วนเผื่อเฟสจะได้ว่า
m    180
m  180  
  0  180  130
สาหรับบางค่าของมุม ω
เพราะเนื่ องจากว่า เราไม่สามารถเปลี่ยนมุมของการตอบสนองเชิงความถี่แบบลู ปเปิดด้ว ยระบบ
ชดเชยที่ เ ป็ น เกณฑ์ เ พี ย งอย่ า งเดี ย ว ดั ง นั้ น ความถี่ ที่ ซึ่ ง ส่ ว นเผื่ อ เฟสจะปรากฏจะต้ อ งมี ค่ า
ω=0.5rad/s ซึ่งดูได้จากผลการพล็ อตการตอบสนองต่อเวลาของระบบเปิด เพราะเนื่องจากว่าขนาด
ของฟังก์ชันวงรอบเปิดที่ความถี่นี้ประมาณ 3.5 เราเลือกค่า K ให้มีค่าเท่ากับ 1/3.5 หรือ 0.286 การ
ออกแบบระบบควบคุมนี้ถือว่าเสร็จสิ้นแล้ว ผลการตอบสนองถูกแสดงในภาพที่ 9-10 และ 9-11
ตามลาดับ การพิจารณาคุณลักษณะของระบบที่ถูกควบคุมทาได้ด้วยวิธีการหาผลตอบสนองขั้นบันได
หนึ่งหน่วย ซึ่งได้มาโดยการจาลองการทางานและพล็อตออกมาดังรูป จะได้การพุ่งเกินประมาณ 19%
ที่ค่า K=0.455=1/2.2 ทาให้ได้ส่วนเผื่อมุม m  35 และ ที่ค่าอัตราขยาย K=0.158=1/6.31 ทาให้
ได้ส่วนเผื่อมุม m  65
9-15
c(t )
K = 0.455
1.5
K = 0.286
1.0
0.5
K = 0.158
0 2 4 6 8 10 12 14 16 t, s
ภาพที่ 9-10 การตอบสนองเชิงเวลาสาหรับตัวอย่างที่ 9-1

dB
10
0
0.05 0.1 0.5 1 5 ω
K = 0.286
-10 K = 0.455
K = 0.158
-20
ภาพที่ 9-11 การตอบสนองเชิงความถี่แบบลูปปิดสาหรับตัวอย่างที่ 9-1

จากภาพที่ 9-10 และ 9-11 พบว่าค่าอัตราขยายที่เพิ่มขึ้นทาให้ ส่วนเผื่อเฟสลดลงแต่ระบบให้การพุ่ง
เกินในการตอบสนองชั่วครู่หรือมองว่าการลดแบนด์วิดท์จึงทาให้ เวลาขาขึ้นเพิ่มขึ้น ซึ่งผลของการใช้
ฟังก์ชันขั้นบั น ไดหนึ่ งหน่ วยเพื่อการทดสอบจะได้การตอบสนองเชิงความถี่แบบลู ปปิด ส าหรับ 3
ระบบที่ถูกชดเชยแล้วดังที่ได้กล่าวมา
ในตอนนี้เราสมมุติให้ตัวชดเชยเป็นระบบอันดับที่ 1 และมีฟังก์ชันถ่ายโอนดังนี้คือ
1  s / ω0
Gc ( s)  (9-12)
1 s / ωp
เมื่อตัวชดเชยเป็นอัตราขยายดีซีหนึ่งหน่วยซึ่งเราจะพิจารณาที่อัตราขยายไม่เป็นหนึ่งทีหลัง ปัญหา
ของการออกแบบ คือ การพิจารณาหาตัวชดเชยซีโรหรือ ω0 และตัวชดเชยโพล หรือ ω p ซึ่งจะ
9-16
ทาให้ ระบบควบคุมแบบปิดจะได้มีคุณลักษณะตามที่เรากาหนดไว้ รายละเอียดผลตอบสนองเชิง
ความถี่ถูกแสดงในภาพที่ 9-12
เช่นเดียวกับการออกแบบโลกัสของรากเราพิจารณาการออกแบบอยู่ 2 กรณีคือ
1. ถ้า ω0  ω p ตัวชดเชยถูกเรียกว่าตัวชดเชยเฟสล้าหลัง
2. ถ้า ω0  ω p ตัวชดเชยถูกเรียกว่าตัวชดเชยเฟสนาหน้า
เราสมมติว่าตัวชดเชยนี้เป็นเฟสต่าสุด
โดยปกติทั่วไปแล้วถ้าเราออกแบบตัวชดเชยเฟสล้าหลัง เรามีความมุ่งหมายที่จะให้ได้รายละเอียดที่น่า
พอใจที่แตกต่างออกไปดังนี้ ถ้าเราออกแบบตัว ชดเชยเฟสนาหน้า ซึ่งในตอนนี้เราจะพิจารณาการ
ออกแบบ ตัวชดเชยเฟสล้าหลัง โดยใช้การตอบสนองเชิงความถี่ หรือ เทคนิค แผนภาพโบเด เพราะ
เนื่องจาก ตัวชดเชย ที่ใช้เป็นอัตราขยายดีซีหนึ่งหน่วยและเรากาหนดไว้ว่า ω0  ω p จะสามารถ
เขียนแผนภาพโบเดของตัวชดเชยเฟสล้าหลัง ได้ดังนี้
1  s / ω0
Gc ( s) 
1 s / ωp
dB
0 ωp ω0 ω
0
-20
ωp
20 log
ω0
Phase
ωm ω
0
θm
90
ภาพที่ 9-12 แผนภาพโบเดของตัวชดเชยแบบเฟสล้าหลัง
9-17
กรณีนี้จะให้คุณลักษณะของเฟสเป็นลบเสมอทุกๆ ความถี่ และมีค่า θm (เฟสล้าหลังต่าสุด) มีค่าน้อย
กว่า 90o ในขนาดที่มุม ωm  ω p ωo
หมายเหตุ ผลของตัวชดเชยเฟสล้าหลัง ในรูปจะไม่ลดเกณฑ์ที่ความถี่สูงและสร้างเฟสล้าหลังขึ้นมาซึ่ง

เกณฑ์ที่ความถี่สูงถูกลดลงมาด้วยตัวประกอบดังนี้
1  jω / ωo ω p
lim Gc ( jω)  lim
ω 1  jω / ω
 (9-13)
ω
p ωo
หมายเหตุ เฟสตัวชดเชยล้าหลังความจริงก็ คือ วงจรกรองความถี่ต่าผ่านซึ่งให้คุณสมบัติอัตราขยายที่
ความถี่สู งจะถูกทาให้ น้อยลงเมื่อเทียบกับที่ความถี่ต่า เราทราบว่า จากบทที่ผ่านมานั้นโดยทั่วไป
เกณฑ์ที่ลดลงจะนาไปสู่ระบบที่มีเสถียรภาพและเฟสล้าหลังจะนาไปสู่ระบบที่ไม่มีเสถียรภาพ ดังนั้น
เราต้องมีความระมัดระวังเป็นอย่างดีที่จะนาเฟสล้าหลังมาใช้งานในย่านความถี่ที่เสถียรภาพของระบบ
ไม่ถูกกระทบกระเทือนเกินควร
ระบบควบคุมแบบวงรอบปิด
Compensator Plant
+
Gc(s) Gp(s)
_
Sensor
H(s)
ภาพที่ 9-13 ระบบควบคุมแบบวงรอบปิด
Gp(s)H(s)
C
-1
ภาพที่ 9-14 แผนภาพไนควิสต์แบบทั่วไป
9-18
ระบบดังภาพที่ 9-13 แสดงสมการคุณลักษณะของระบบได้ดังนี้
1  Gc (s)Gp (s) H (s)  0 (9-14)
การเขียนแผนภาพไนควิสต์มีขั้นตอนดังนี้
ในแผนภาพไนควิสต์ดังถูกแสดงในภาพที่ 9-14 นี้ ถูกแบ่งออกเป็น 3 ย่านความถี่ กาหนดให้เป็นย่าน
A B และ C ซึง่ เราจะทาการพิจารณาการวางตาแหน่งของโพลและซีโรของตัวชดเชยเฟสล้าหลัง ในแต่
ละย่านของทั้ง 3 ดังนี้
- เกณฑ์ของระบบในย่าน C นั้นน้อยมากทีเดียว ดังนั้นการวางตาแหน่งของ ตัวชดเชยโพลและ
ซีโรในย่านนี้ก็จะเป็นการลดเกณฑ์ต่อไปอีก และด้วยประการนี้มันมีผลกระทบที่น้อยมากใน
ระบบวงรอบปิด ด้วยเหตุนี้จึงเห็นได้ชัดว่าเราไม่มีเหตุผลที่จะวาง ตัวชดเชยโพลและซีโร เข้า
ไปในระบบในย่านที่เป็นความถี่สูง
- ในย่านความถี่ของ B นั้น แผนภาพไนควิสต์อยู่ใกล้ๆ กับจุด -1 ดังนั้นในการวางโพลและซีโร
ของตัวชดเชยในย่านนี้อาจนาไปสู่สภาวะไม่มีเสถียรภาพได้ เนื่องจากตัวชดเชยเป็นเฟสล้า
หลัง ดังนั้นเสมือนว่าเราเพิ่มเฟสล้าหลังเข้าไปในช่วงนี้อีก เราต้องไม่วางโพลและซีโรในย่านนี้
- การพิจารณา ตัวชดเชยโพลและซีโรที่ถูกวางในย่าน A เป็นการเพิ่มเฟสล้าหลังให้มีผลกระทบ
น้อยที่สุดต่อเสถียรภาพของระบบ เพราะเนื่องจากว่า แผนภาพไนควิสต์ยังไม่อ้อมออกไปจาก
จุด -1 ดังที่เห็นจากแผนภาพโบเดของตัวชดเชยซึ่งมีเฟสลดลงไปสู่ค่า 0 ที่ความถี่เพิ่มขึ้น
เหนือค่าของตัวชดเชย ซีโร อย่างไรก็ตาม เกณฑ์ที่ลดลงของตัวชดเชยในย่านความถี่ที่สูงทา
ให้ ส่วนเผื่อเสถียรภาพของระบบที่ถูกควบคุมเพิ่มขึ้น เพราะเนื่องจาก ตัวชดเชยโพลและซีโร
ถูกวางอยู่ในย่านความถี่ของ ช่วงย่าน A
จากที่ได้กล่าวมานี้เราพบว่าผลกระทบในช่วงความถี่สูงของ ตัวชดเชยเฟสล้าหลัง ก็จะ
เหมือนกับการชดเชยด้วยการลดเกณฑ์ ดังที่เคยได้พิจารณาแล้วในตอนที่ผ่านมา อย่างไรก็ตามมันยังมี
ผลเล็กน้อยจากตัวชดเชย ในย่านช่วงความถี่ต่า ด้วยเหตุนี้คุณลักษณะของระบบควบคุมลูปปิดที่
ความถี่ต่าจะไม่ถูกทาให้เลวร้ายลงด้วย ตัวชดเชยเฟสล้าหลัง ขณะที่ ส่วนเผื่อเสถียรภาพ ได้รับการ
แก้ไขให้ดีขึ้นแล้ว
9-19
dB
G p ( jω) H ( jω)
Gc ( jω)G p ( jω) H ( jω)
0
ωp ω0 ω1 ω
ωp
20 log
ω0
Phase Gc ( jω)G p ( jω) H ( jω)

0
G p ( jω) H ( jω) ω
90
Phase margin,
Phase margin, uncompensated
compensated
180
ภาพที่ 9-15 การออกแบบชนิดเฟสล้าหลัง

จากภาพที่ 9-15 เขียนรายละเอียดได้ดังนี้
1. ขนาดของ ตัวชดเชยซีโรและโพล ω0 และ ω p ถูกเลือกให้มีค่าน้อยเมื่อเทียบกับความถี่
ซึ่งทาให้ขนาดของ Gp ( jω)H ( jω) เป็นหนึ่ง
2. จากนั้น เฟสล้าหลังที่ถูกสร้างขึ้นด้วยตัวชดเชยนั้นมีผลกระทบเล็กน้อย ต่อ แผนภาพไนค
วิสต์ ในจุดใกล้ๆกับจุด -1
3. ทาให้เกณฑ์ที่ความถี่สูงลดลงด้วยอัตราส่วนของ ω0 /ω p ด้วยวิธีนี้ทาให้ ส่วนเผื่อ
อัตราขยาย เพิ่มขึ้นทันที
เราได้ ส มมติว่ า อัตราขยายดีซี ของตัว ชดเชยเป็ นหนึ่ง อย่างไรก็ตาม อัตราขยายดีซี ของ
ฟังก์ชัน วงรอบเปิด(Gp(0)H(0)) โดยปกติแล้วไม่ได้มีค่าตามที่เราต้องการในการจะไปกาหนดจุด
คุณลักษณะตามที่เราต้องการได้ เพราะด้วยเหตุนี้เราต้องสามารถที่จะออกแบบให้ ตัวชดเชย มี
อัตราขยายดีซีที่ไม่เป็นหนึ่งได้ ซึ่งเราจะทาการแก้ปัญหานี้ด้วยลาดับขั้นตอนดังนี้
9-20
1. ให้หาค่าของอัตราขยายดีซี วงรอบเปิด ตามที่เราต้องการให้พอใจกับความต้องการของ
ระบบควบคุม เช่น ความต้องการของระบบในเรื่อง ค่าความผิดพลาดของสภาวะคงที่
และการขจัดการรบกวนความถี่ต่าผ่าน
2. ปรับอัตราขยายดีซีของ Gp(s)H(s) ให้เท่ากับค่าที่เราต้องการจากนั้น
3. ออกแบบตัวชดเชยอัตราขยายดีซีหนึ่งหน่วยโดยใช้ชุดควบคุมที่ปรับแต่งฟังก์ชัน วงรอบ
เปิดที่มีอยู่
4. ปรับอัตราขยายดีซี ของตัวชดเชยจนกระทั่งอัตราขยายดีซี ของ Gc(s)Gp(s)H(s) ได้ตาม
เงื่อนไขหรือรายละเอียดที่ระบุไว้
ส่วนเทคนิคในการหาค่าของมุ ม ω0 ,ωp เพื่อให้ได้ส่วนเผื่อเฟสตามที่ต้องการจะได้กล่าวต่อไป มัน
พอจะสรุปได้ว่าอัตราขยายดีซีของ Gp(s)H(s) จะถูกปรับโดยตัวประกอบค่า Kc เพื่อให้ได้รายละเอียด
ข้อกาหนดที่ระบุไว้ในย่านความถี่ต่า ซึ่งในรูปของระบบการอกแบบเฟสล้าหลังที่ความถี่ ω1 ซึ่งมีเฟส
ของ KcGp ( jω)H ( jω) เท่ากับ (180  m  5 ) โดย m คือ ส่วนเผื่อเฟสที่เราต้องการ โดยที่ 5
ที่เพิ่มเข้ามานี้เป็นการชดเชยผลจากการมี การเลื่อนเฟสที่เกิดขึ้นในตัว ตัวชดเชยเฟสล้าหลัง ตรงย่าน
ความถี่สูงซึ้งใกล้เคียงกับจุดที่เกิด ส่วนเผื่อเฟสดังนั้นในการพิจารณามุม ส่วนเผื่อเฟสเราจาเป็นที่ต้อง
ชดเชยกลับด้วยมุม 5
เราบั งคับ ให้ ส่วนเผื่อเฟสที่ปรากฏที่ความถี่ ω1 โดยการปรับ วงรอบเปิดของระบบที่ถูก
ชดเชยให้มีค่าเป็นหนึ่ง ณ ที่ความถี่แห่งนี้
ขนาดของ ซีโร (ω1 ) และโพล (ω p ) มีค่าเล็กน้อยเมื่อเทียบกับ ω1 และที่ความถี่ ω1
เกณฑ์ของจุดชดเชยที่ความถี่นี้คือ
พฤติกรรมของมันคือจะมีโพลอยู่ใกล้จุดกาเนิดมากกว่าซีโร
มุมสาหรับการชดเชยเฟสล้าหลังนี้ถูกแสดงในภาพที่ 9-16
จาก
K c ( s  z0 )
( s  p0 )
K c z0 ( s / z0  1)
p0 ( s / p0  1)
K c z0
กาหนดให้ 1 ก่อน
p0
9-21
s1
s
θz θp
x
z0 p0
ภาพที่ 9-16 การออกแบบตัวชดเชยชนิดเฟสล้าหลัง

ด้วยเหตุผลที่ว่า ω0 ,ω p น้อยเมื่อเทียบกับ ω1 จะได้
1  jω1 / ω0
Gc ( jω1 )  (9-15)
1  jω1 / ω p
jω1 1 ωp
  (ω p ) 
ω0 jω1 ω0
ดังนั้นที่ ω1 จะได้
KcGc ( jω1 )Gp ( jω1 ) H ( jω1 )  1 (9-16)
ωp 1
 (9-17)
ω0 KcG p ( jω1 ) H ( jω1 )
ด้วยประการนี้เรามี 1 สมการ และ 2 ตัวแปร คือ ω0 ,ω p ต่อไปเราใช้ความสัมพันธ์นี้เลือก คือ

ω0  0.1ω1 (9-18)
เพื่อให้มั่นใจว่า ตัวชดเชย จะไปสร้าง เฟสล้าหลังขนาดที่เล็กมากที่มุม ω1 ในความเป็นจริงแล้ว ด้วย
วิธีนี้จะเป็นเหตุให้เฟสของ ตัวชดเชย มีค่าประมาณ 5 ที่ความถี่ ω1 ดังนั้นเป็นเหตุให้ต้องบวก 5
เข้าไปในสมการของเฟสเพื่อชดเชยด้วยความสัมพันธ์ของ 2 สมการ 2 ตัวแปร ทาให้เราสามารถแก้ไข
สมการเพื่อหาค่า โพล และ ซีโร ของ ตัวชดเชย ได้
กระบวนการออกแบบเฟสล้าหลังให้ทาตามขั้นตอนดังนี้
1. ปรับอัตราชยายดีซี ของ Gp(s)H(s) โดยใช้ Kc ให้พอใจว่ารายละเอียดที่กาหนดไว้ใน
ความถี่ต่า
2. หาความถี่ ω1 ที่ซึ่งมุมของ KcGp ( jω)H ( jω) มีค่าเท่ากับ (180  m  5 ) โดย m
คือ ส่วนเผื่อเฟสที่เราต้องการ
3. ขนาดของซีโรนั้นจะหาได้จากเมื่อได้ค่า ω1 แล้วจะได้ ω0  0.1ω1
9-22
4. อัตราส่วนของตัวชดเชยโพลและซีโรหาได้โดย
ωp 1

ω0 KcG p ( jω1 ) H ( jω1 )
และด้วยเหตุนี้
0.1ω1
ωp  (9-19)
KcG p ( jω1 ) H ( jω1 )
5. เขียนฟังก์ชันถ่ายโอนของตัวชดเชยได้ดังนี้
K c (1  s / ω0 )
Gc ( s) 
1 s / ωp
พิจารณาระบบการติดตามเรดาร์ที่มีฟังก์ชันการโอนย้ายแบบลูปเปิดดังนี้
4
G p ( s) H ( s) 
s( s  1)( s  2)
ตรวจสอบความละเอียดในสถานะอยู่ตัว (ระบบควบคุมป้อนกลับเท่ากับหนึ่ง) ซึ่งรายละเอียดถูกแสดง
ในภาพที่ 9-17 สาหรับระบบนี้ สมการทั่วไปของ Gc(s)Gp(s) คือ
F ( s)
Gc ( s)G p ( s) 
s θ1 ( s)
N
R(s) + E(s) C(s) Gc ( s)G p ( s)

Gc(s) Gp(s)  output  C ( s)  R( s)
_ 1  Gc ( s)G p ( s)
ภาพที่ 9-17 การออกแบบตัวชดเชยแบบเฟสล้าหลังที่อัตราขยายป้อนกลับเป็นหนึ่ง
ตารางที่ 9-1 แสดงค่าความผิดพลาด

ess
R(s) Error constant
N 1/ s 1/ s 2 1/ s 3
K p  lim GcG p
s 0
1
0   K v  lim sGcG p
1 K p s 0
1 0 1/ K v  K a  lim s 2GcG p
s 0
2 0 0 1/ K a
หมายเหตุ N คือ ชนิดระบบ และ ess คือ ความผิดพลาดระบบในสถานะอยู่ตัว

9-23
ระบบมี H(s)=1
พิจารณาอัตราขยายความถี่ต่าเพื่อให้ระบบมีรายละเอียดตามต้องการ
ระบบนี้มีอินพุตเป็น ขั้นบันไดหนึ่งหน่วย
ระบบ Gp(s)H(s) เป็นชนิดระบบ I
ระบบมีการป้อนกลับเท่ากับหนึ่ง
ระบบมี ess=0 จึงไม่จาเป็นต้องปรับแต่งระบบก่อนที่จะทาการออกแบบต่อไป
แต่ถ้าระบบมีอินพุตเป็นฟังก์ชันลาดเอียงเมื่อ H(s)=1 จะได้ว่า
4
G p ( s) 
s( s  1)( s  2)
ความผิดพลาด
Kv  lim sGp ( s) H ( s)
s 0
2
1 1
ess  
Kv 2
กรณีนี้เราต้องปรับแต่งระบบก่อนด้วยค่า K ที่ใส่เข้าไปเพื่อให้ ess มีค่าอยู่ในช่วงที่สามารถรับได้ ด้วย
เหตุกรณีที่อินพุตเป็น ขั้นบันไดหนึ่งหน่วย จะได้ ess=0 เพราะเหตุนี้ Kc ของระบบควบคุมจึงต้อง
เท่ากับ 1 โจทย์ข้อนี้ต้องการส่วนเผื่อเฟส m )  50 ดังนั้นจะสามารถหาความถี่ ω1 จากสมการ
Gp ( jω1 ) H ( jω1 )  180  50  5  125
หาการตอบสนองเชิงความถี่ของ Gp ( jω)H ( jω) กรณีนี้ต้องใช้ทฤษฎีการคานวณแบบเชิงซ้อน ให้ใช้

ค่าจากการคานวณขนาดและเฟสของระบบวงรอบเปิด จะได้ ω1  0.4 ที่มุม 125 (แต่ถ้าระบบ
เป็นสมการอันดับสองธรรมดาเราต้องหาเอง) จากการพล็อตจะได้ขนาดของฟังก์ชัน วงรอบเปิดที่
ความถี่ ω1 คือ 4.55 และ
ω0  0.1ω1
 0.04
1 0.04
ωp    0.0088
KcG p ( jω1 ) H ( jω1 ) 4.55
1  jω / ω0 1  s / 0.04 1  25s
Gc ( s)   
1  jω / ω p 1  s / 0.0088 1  113.6s
0.22s  0.0088

s  0.00880
9-24
c(t )
9-1
9-2
1.0
0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 t, s
ภาพที่ 9-18 ผลตอบสนองขั้นบันไดหนึ่งหน่วย

Gp(s)H(s)
Compensator Plant
+ -1
Gc(s) Gp(s)
_
Sensor
H(s)
(ก) (ข)
ภาพที่ 9-19 แผนภาพไนควิสต์ที่ระบบถูกควบคุมด้วยตัวชดเชยแบบเฟสนาหน้า
หมายเหตุ ที่ความถี่ต่าจะได้ค่าเกณฑ์เป็นหนึ่ง และที่ความถี่สูงได้เกณฑ์เป็น 1/4.55 = 0.22 เมื่อนา
การตอบสนองเชิงความถี่ของ Gc(s)Gp(s)H(s) เมื่อถูกคานวณ และ ส่วนเผื่อเฟสจะได้ 52o ผลการ
ตอบสนองต่ออินพุตขั้นบันไดของตัวอย่างที่ 9-1 และ 9-2 ถูกแสดงในภาพที่ 9-18
ก่อนอื่นเราพิจารณากรณีของเฟสนาหน้าตัวชดเชยที่มีอัตราขยายดีซีเป็นหนึ่งซึ่งระบบถูกแสดงอยู่ใน
ภาพที่ 9-19 และผลของการพล็อตจากสมการที่ (9-20) ถูกแสดงอยู่ในภาพที่ 9-20
1  s / ω0
Gc ( s)  (9-20)
1 s / ωp
กรณีของ ตัวชดเชยเฟสนาหน้ากาหนดให้ ω0  ω p เราพยายามที่จะออกแบบระบบตัวชดเชยให้มีค่า
ω0 ,ω p ตามที่เราต้องการ ดังนั้น เกณฑ์การออกแบบที่ได้มาจะต้องให้พอใจกับระบบวงรอบปิดซึ่งมี
สมการคุณลักษณะดังนี้
1  Gc (s)GP (s) H (s)  0 (9-21)
9-25
dB
ωp 0
20 log
ω0
20
0
0
ω0 ωp ω
Phase
90
θm
0 ω0 ωm ωp ω
ภาพที่ 9-20 แผนภาพโบเดสาหรับระบบการชดเชยเฟสนาหน้า

เราพบว่าตัวชดเชยเฟสนาหน้า คือ วงจรกรองความถี่สูงผ่าน นั่นคือที่ความถี่สูง มันจะทาหน้าที่ขยาย
สัญญาณเมื่อเทียบกับที่ความถี่ต่า ดังนั้นระบบควบคุมจะทาหน้าที่สร้างเกณฑ์ที่ความถี่สูง ซึ่งโดยทั่วไป
แล้วเป็นการทาให้เกิดความไม่เสถียรภาพในระบบได้ อย่างไรก็ตาม มุมของเฟสที่เป็นบวกของชุด
ควบคุม ทาให้แผนภาพไนควิสต์ หมุนออกห่างจากจุด -1 และด้วยเหตุนี้ระบบยังคงมีเสถียรภาพอยู่
ด้วยเหตุนี้เราจึงต้องระมัดระวังในการเลือกตาแหน่งของโพลและซีโรเพราะฉะนั้นอิทธิพลของมุมเฟสที่
เป็นบวกจะเป็นตัวกาหนดสภาวะเสถียรภาพของระบบ จาก แผนภาพโบเดจะมีค่า θ m คือ มุมสูงสุด
ของ เฟสนาหน้าซึ่งมีความสาคัญมากเพราะเนื่องจากเฟสมีผลต่อเสถียรภาพของระบบโดยตรง ดังนั้น
ความสัมพันธ์ระหว่าง θ m และโพลและซีโรของระบบควบคุม
ฟังก์ชันถ่ายโอนตัวควบคุม
1  j (ω / ω0 )
Gc ( jω)  Gc ( jω) e jθ  (9-22)
1  j (ω / ω p )
 ω ω 
tan θ  tan  tan 1  tan 1   tan(α  β)
 ω0 ωp
 
ฉะนั้น
tan α -tanβ ω/ω0  ω / ω p
tan θ   (9-23)
1  tan α tanβ 1  ω2 / ω0ω p
9-26
θm
60
30
0 1 2 3 4 5 6 ωp
ω0
ภาพที่ 9-21 การเลื่อนเฟสสูงสุดสาหรับวงจรกรองชนิดเฟสนาหน้า

Gp(s)H(s)
C
-1
ภาพที่ 9-22 แผนภาพไนควิสต์ทั่วไป

จากการพล็อตแผนภาพโบเดเราพบการเลื่อนของเฟสสูงสุดปรากฏที่
ωm  ω0ω p (9-24)
ค่าของ θm คานวณได้จาก
1  ωp ω0 
tan θ m     (9-25)
2  ω0 ω p 
ค่าสูงสุดของเฟสที่เปลี่ยนไป θ m เป็นฟังก์ชันของอัตราส่วน ω p / ω0 ด้วยฟังก์ชันนี้เราสามารถพล็อต

ได้ดังภาพที่ 9-21
เกณฑ์ของระบบควบคุมที่ ωm คือ
1/2 1/2
 1  (ωm / ω0 ) 2   1  (ω p /ω0 ) 
Gc ( jωm )   
 1  (ωm / ω p ) 2   1  (ω0 /ω p ) 
    (9-26)
1/2
 ωp 
 
 ω0 
การชดเชยแบบเฟสนาหน้า พิจารณาได้โดยการเทียบกับแผนภาพไนควิสต์ดังถูกแสดงในภาพที่ 9-22
9-27
ระบบซึ่งถูกแบ่งออกเป็น 3 ย่าน เมื่อพิจารณาการใส่ เฟสนาหน้าเข้าไปในระบบ Gp(s)H(s)
1. พิจารณาทางย่าน C ซึ่งระบบมีเกณฑ์ วงรอบเปิดอยู่น้อยมาก เพราะเนื่องจากเกณฑ์ที่
น้อยการนาระบบควบคุมโดยการวาง โพล และ ซีโร เข้าไปในย่านนี่ จึงให้ผลข้างเคียง
เล็กน้อยเท่านั้น
2. พิจารณาในย่าน A เพราะเนื่องจาก แผนภาพไนควิสต์ ในย่านนี้ไม่ได้อยู่ใกล้กับจุด -1
ดังนั้น เฟสนาหน้าของระบบควบคุมจะไม่ไปเพิ่ม ส่วนเผื่อเสถียรภาพ ของระบบวงรอบ
ปิด อย่างไรก็ตามการเพิ่มขึ้นของเกณฑ์ ที่ความถี่สูงจะไม่ลดส่วนเผื่ออันนี้ เพราะด้วย
ประการนี้ โพลและซีโร ของตัวควบคุมเฟสนาหน้า มันสามารถที่จะถูกวางลงไว้ในย่าน
ความถี่ต่าของฟังก์ชันวงรอบเปิดได้
3. สาหรับระบบที่จะได้รับกระโยชน์จาก ตัวควบคุมเฟสนาหน้า คือ ตัวควบคุมโพลและซีโร
ต้องถูกวางไว้ในแถบความถี่ B ซึ่งเป็นย่านที่อยู่ใกล้กับจุด -1 ของ แผนภาพไนควิสต์ (ใน
การเปรีย บเทีย บกับ กรณีของ เฟสล้ าหลั งต้องวางไว้ในย่าน A ซึ่งจะทาให้ ระบบมี
เสถียรภาพที่ดี)
dB
0
ω0 ωp ω
ω1
G p ( jω) H ( jω)
Phase
0
ω

90
Phase margin,
Phase margin, compensated
uncompensated
180
G p ( jω) H ( jω)
ภาพที่ 9-23 การออกแบบตัวชดเชยเฟสนาหน้า
9-28
การออกแบบเฟสนาหน้า แสดงในภาพถัดไป โพลและซีโรของชุดควบคุมจะถูกวางในตาแหน่งที่ใกล้ๆ
กับ 0dB หรืออัตราขยายหนึ่งหน่วย ความถี่ของฟังก์ชันวงรอบเปิด Gp ( jω)H ( jω) ในการเพิ่มขึ้น
ของเฟสและเกณฑ์ของระบบควบคุม ซึ่งมีผลในการพิจารณา ส่วนเผื่อเสถียรภาพ ของระบบวงรอบ
ปิดเพราะด้วยเหตุนี้การวางตาแหน่งของ โพล และ ซีโร จะมีความวิกฤตกว่ากรณี เฟสล้าหลังมาก
เพราะเหตุว่าเกณฑ์และเฟสของชุดควบคุม มีผลต่อ ส่วนเผื่อเฟสดังแสดงในภาพที่ 9-23 ดังนั้น การ
ออกแบบเฟสนาหน้านาไปสู่กระบวนการที่เรียกว่า ลองผิดลองถูก ซึ่งหนึ่งในกระบวนการ ลองผิดลอง
ถูก ที่เป็นไปไดคือ
1. เลื อกตาแหน่ง ซีโ ร ใกล้ๆกับจุด 0dB คือจุดตัดข้ามของฟังก์ชันวงรอบเปิด ของ
G p ( jω) H ( jω) ดังแสดงในรูป
2. ดูส่วนเผื่อเฟสของระบบที่ยังได้ชดเชย จากนั้นให้เลือกอัตราส่วนของโพลต่อซีโรที่ให้ค่า
มุม θ m ที่มากพอที่จะบวกเฟสนาหน้า เข้าไปในระบบแล้วให้ส่วนเผื่อเฟสตามที่เรา
ต้องการ ค่าของ θ m นี้ต้องมากกว่า เพราะว่าจุดชดเชยต้องบวกเกณฑ์เข้าไปที่ การ
ตอบสนองเชิงความถี่แบบลูปเปิดด้วย
3. จากข้อมูล ซีโร และ θ m ที่ได้ให้คานวณหา ω p จากนั้นให้เขียนแผนภาพโบเดที่ระบบ
ถูกชดเชยแล้วและพิจารณาดูว่าถ้า ส่วนเผื่อเฟสเป็นไปตามความต้องการหรือไม่ ถ้าไม่ให้
ย้ายโพลไปทางขวาของแผนภาพโบเดอีกจะเป็นการปรับส่วนเผื่อเฟสให้ได้ค่าที่ต้องการ
แต่ถ้าย้ายโพลแล้วไม่ได้ตามที่ต้องการ ให้พยายามทดลองย้ายซีโร
อย่างไรก็ตาม ถ้าใช้วิธีนี้ไม่ได้ผลจาเป็นต้องใช้วิธีเชิงวิเคราะห์ซึ่งจะได้กล่าวต่อไป
เริ่มพิจารณาจากสมการคุณลักษณะของระบบ
1  Gc (s)Gp (s) H (s)  0 (9-27)
ฟังก์ชันถ่ายโอนชุดชดเชย
a1s  a0
Gc ( s)  (9-28)
b1s  1
ในวิธีการนี้ อัตราขยายดีซีของชุดควบคุม คือ Gc(0) = a0 เป็นค่าคงที่ ซึ่งกาหนดไว้ในการพัฒนาและ
ออกแบบ เราสมมติให้แผนภาพไนควิสต์ที่ถูกชดเชยแล้วแสดงดังภาพที่ 9-24 ดังนี้
Gc ( jω1 )Gp ( jω1 ) H ( jω1 )  1  180  m (9-29)
 a  jω1a1 
Gc ( jω1 )G p ( jω1 ) H ( jω1 )   0  G p ( jω1 ) H ( jω1 )
 1  jω1b1  (9-30)
 1 180  m
9-29
 2ζωn 
m  tan 1  
 ω1 
2ζωn
ω1 
tan m
1 1 4
 ζωn เมื่อ ที่ต้องการคือ
τ τ Ts
1 2 8
ω1   (9-31)
τ tan m Ts tan m
ในการออกแบบนี้ ข้อกาหนดความผิดพลาดในสถานะอยู่ตัวอาจถูกใช้พิจารณาตัวชดเชยเกณฑ์ดีซีหรือ
a0 แต่ถ้าเรากาหนด Ts แล้วก็สามารถใช้สมาการของ ω1 ได้
อย่างไรก็ตาม สมการทีส่ ามารถใช้ได้อย่างถูกต้องกับระบบที่มีอันดับที่สอง ระบบของเราสูงกว่าให้ใช้
วิธีการ ประมาณให้เหลือแค่อันดับที่สอง
สรุปขั้นตอนการออกแบบ
1. จากรายละเอียดของข้อกาหนดการออกแบบ ให้พิจารณา ส่วนเผื่อเฟส ( m ) อัตราขยาย
ดีซขี องจุดชดเชย (a0) และช่วงเวลาเข้าที่ Ts (setting time)
2. จาก Ts และ m ใช้สมการคานวณหา ω1 ดังนี้
8
ω1 
Ts tan m
= ความถี่ที่ซึ่งส่วนเผื่อเฟสปรากฏออกมา
ω1
3. จากสมการ
θ  arg Gc ( jω1 )  180  m  arg Gp ( jω1 ) H ( jω1 ) (9-32)
ที่มุม θ =มุมของ Gc ( jω1 ) ที่ความถี่ ω1
Gp(s)H(s)
-1 Gc ( jω)G p ( jω) H ( jω)
ϕm
ภาพที่ 9-24 แผนภาพไนควิสต์ที่ถูกชดเชย
9-30
4. จากนั้นหา a1 และ b1 จาก
1  a0 G p ( jω1 ) H ( jω1 ) cos θ
a1 
ω1 G p ( jω1 ) H ( jω1 ) sin θ
cosθ-a0 G p ( jω1 ) H ( jω1 )

b1  (9-33)
ω1 sin θ
ถ้ากระบวนการออกแบบนี้สาเร็จไปได้ด้วยดี ระบบมีเสถียรภาพเราจะได้ระบบที่มีความแม่นยาใน
สถานะอยู่ตัว ส่วนเผื่อเฟสและช่วงเวลาเข้าที่ตามที่เราต้องการ แต่ยังไม่ได้มาซึ่งการรับประกันว่าจะมี
เสถียรภาพ เพราะเหตุว่าเราทาให้เงื่อนไขพอใจเพียงสมการที่ (9-29) เท่านั้น จะต้องเขียนแผนภาพโบ
เดออกมาด้วย หรือหาโพลของฟังก์ชันโอนย้ายวงรอบปิดสาหรับชุดควบคุมแบบเฟสนาหน้าจะได้มุม
เฟสของตัวชดเชยเป็นบวกเสมอ
จากสมการของมุมเฟสที่ต้องการเพื่อการชดเชยระบบ
θ  180  m  arg Gp ( jω1 ) H ( jω1 )  0
หรือ
arg Gp ( jω1 ) H ( jω1 )  180  m (9-34)
เพราะเนื่องจากเกณฑ์ของชุดชดเชยเฟสนาหน้าที่ ω0 มีค่ามากกว่าอัตราขยายดีซี (a0) ของมันเอง
เสมอดังนี้
Gc ( jω)  a0
1
G p ( jω1 ) H ( jω1 )  (9-35)
a0
ถ้าเราเพิ่มเงื่อนไขนี้เข้าไปในการออกแบบระบบควบคุมจะทาให้ระบบมีเสถียรภาพ ถ้าเราออกแบบชุด
ควบคุมที่ไม่เสถียรภาพจะใช้เงื่อนไขเกณฑ์ไนควิสต์พิจารณาได้ดังนี้
Z  NP (9-36)
P=จานวนของโพลของฟังก์ชันวงรอบเปิดที่อยู่ทาง RHP เพิ่มขึ้นไป 1 ระบบจะไม่มี
เสถียรภาพยาวนานเพราะเนื่องจาก Z ขณะนี้ไม่เป็นศูนย์
สัมประสิทธิ์ชุดควบคุม b1 ต้องมีค่ามากกว่าศูนย์ จากสมการ
cos θ  a0 G p ( jω1 ) H ( jω1 )
b1 
ω1 sin θ
ดังนั้นจะต้องให้
9-31
cosθ  a0 Gp ( jω1 ) H ( jω1 ) (9-37)
การเลือก ความถี่ส่วนเผื่อเฟส ω1 ต้องพอใจกับเงื่อนไขในสมการที่ (9-34) (9-35) และสมการที่ (9-
37) สาหรับกรณีชุดควบคุมแบบเฟสนาหน้า (phase-lead controller)
4
G p ( s) H ( s) 
s( s  1)( s  2)
ส่วนเผื่อเฟส m  50 ต้องการให้มีช่วงเวลาเข้าที่ Ts น้อยกว่า 4 วินาที ซึ่งถ้าดูจากตัวอย่างที่ผ่านมา
Ts มีค่ามากกว่า 10 วินาที
ผลตอบสนองเชิงความถี่ของฟังก์ชันวงรอบเปิดนี้ได้จากการพล็อต
เงื่อนไข
arg Gp ( jω1 ) H ( jω1 )  180  m  130
จากตารางเราพบว่า ω1 ต้องมีค่ามากกว่า 0.5 rad/s เพราะว่าจากเงื่อนไข

Gp ( jω1 ) H ( jω1 )  1 ; a0  1
และเนื่องจาก ω1 ต้องมากกว่าประมาณ 1.15 เพื่อให้เงื่อนไข (9-35) พอใจ

จาก
8 8
ω1    1.68 rad/s
Ts tan m 4(tan 50 )
เราเลือก ω1 = 1.7 rad/s
4
G p ( jω1 ) H ( jω1 ) 
ω1=1.7 j1.7(1  j1.7)(2  j1.7)
4

(1.790 )(1.97259.5 )(2.62540.4 )
 0.454 189.9
θ  arg Gp ( jω1 )  180  m  arg Gp ( jω1 ) H ( jω1 )
 180  50  189.9
 59.9
1  a0 G p ( jω1 ) H ( jω1 ) cos θ 1  (1)(0.454)(0.502)
a1    1.155
ω1 G p ( jω1 ) H ( jω1 ) sin θ (1.7)(0.454)(0.865)
cos θ  a0 G p ( jω1 ) H ( jω1 ) (0.502)  (1)(0.454)

b1    0.0320
ω1 sin θ (1.7)(0.865)
9-32
ฟังก์ชันถ่ายโอนชุดชดเชย
1.155s  1
Gc ( s) 
0.0320s  1
หรือเราพบว่าที่ ω1 =1.7 จะได้เกณฑ์ของระบบวงรอบเปิดเท่ากับ 0.454 ดังนั้นเราต้องการให้จุด ω1
นี้เป็นความถี่ตัดข้าม (crossover frequency) จึงต้องใส่เกณฑ์ของระบบควบคุมนี้เข้าไปเพื่อให้ ω1
มีเกณฑ์ เท่ากับ 0 dB
1 ja (1.7)  1
  Gc ( jω1 )  1
0.454 jb1 (1.7)  1
60  Gc ( jω1 )  tan 1  (a1 )(1.7)   tan 1  (b1 )(1.7) 
เมือ่
a1s  a0 ja1ω+1
Gc ( jω)  
b1s  1 jb1ω+1
(1.7a1 ) 2  1 1

(1.7b1 )  1
2 0.454
(1.7a1 )2  1  4.051 (1.7b1 )2  1 ....................(1)

tan 60  1.7a1  1.7b1
1.732  1.7a1  1.7a1
a1  b1  1.078
a1  1.078  b1....................(2)
c(t )
Gain compensated
1.5 Phase-lag
compensated
1.0
Phase-lead
0.5
compensated
0 2 4 6 8 10 12 14 t, s
ภาพที่ 9-25 ผลตอบสนองฟังก์ชันขั้นบันไดหนึ่งหน่วยสาหรับตัวอย่าง 9-3
9-33
dB
10 Gain compensated
0
0.05 0.1 0.5 1 5 ω
-10
Phase-lag
compensated
-20 Phase-lead
compensated
ภาพที่ 9-26 ผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบควบคุมวงรอบปิดสาหรับตัวอย่าง 9-3
m(t)
40
20
2
0 1 3 4 t, s
ภาพที่ 9-27 อินพุตพลานต์สาหรับตัวอย่างที่ 9-3

เปรียบเทียบผลการออกแบบด้วยอัตราการขยาย (gain) เฟสนาหน้า (phase-lead) และเฟสล้าหลัง
(phase-lag) ด้วยผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบควบคุมวงรอบปิดดังแสดงในภาพที่ 9-25 และ
1.155s  1 35.1
Gc ( s)   36.1 
0.0320s  1 0.0321s  1
จากสมการ GC(s) และภาพที่ 9-27 เพราะว่าชุดควบคุมแบบเฟสล้าหลังไม่สามารถตอบสนองได้อย่าง
ทันทีทันใดต่อการเปลี่ยนแปลงแบบขั้นบันไดของอินพุตจึงทาให้เกิดการเปลี่ยนแปลงของขนาด 36.1
ซึ่ ง สู ง มาก ท าให้ ชุ ด พลานต์ ต อบสนองไวเกิ น ไป ซึ่ ง อาจท าให้ เ กิ ด ปั ญ หาเรื่ อ งของการอิ่ ม ตั ว ได้
กระบวนการนี้สามารถเอามาใช้กับการออกแบบชุดควบคุมแบบเฟสล้าหลัง (phase-lag) ได้
9-34
สาหรับ ชุดควบคุมแบบเฟสล้าหลัง มุม θ ของชุดชดเชยต้องเป็นลบ ดังนั้นสามารถเขียนได้ว่า
arg Gp ( jω1 ) H ( jω1 )  180  m (9-38)
ค่าเกณฑ์ของชุดควบคุมแบบเฟสล้าหลัง สาหรับ ω มันจะมีค่าน้อยกว่าค่าเกณฑ์ดีซีของมันเสมอ
จะได้
1
G p ( jω1 ) H ( jω1 )  (9-39)
a0
cos θ  a0 G p ( jω1 ) H ( jω1 )
b1 
ω1 sin θ
เนื่องจากสัมประสิทธิ์ต้องเป็นบวกและ sin θ เป็นค่าลบ ดังนั้น
cosθ  a0 Gp ( jω1 ) H ( jω1 ) (9-40)
9.6.3 สรุป
ข้อดีของ ชุดควบคุมแบบเฟสล้าหลัง คือ
1. คุณลักษณะที่ความถี่ต่าได้รับการปรับปรุงให้ดีขึ้น เมื่อเทียบกับการชดเชยด้วยเกณฑ์
อย่างเดียว
2. ส่วนเผื่อเสถียรภาพยังคงมีอยู่หรือดีขึ้น
3. แบนด์วิดท์ถูกทาให้ลดลง ซึ่งเป็นข้อดีตรงที่ถ้ามีการรบกวนที่ความถี่สูงเข้ามาจะไม่การ
ขยาย
ข้อเสียของ ชุดควบคุมแบบเฟสล้าหลัง คือ
1. ลดแบนด์วิดท์เป็นข้อเสียในบางระบบ
2. ผลตอบสนองสภาวะชั่วครู่ระบบจะช้า
ข้อดีของ ชุดควบคุมแบบเฟสนาหน้า คือ
1. ทาให้ส่วนเผื่อเสถียรภาพดีขึ้น
2. ทาให้สถานะความถี่สูงดีขึ้น เช่นความเร็วของการตอบสนองดี
3. ต้องการที่จะทาให้มีเสถียรภาพกับระบบที่มีชนิดแน่นอน (ต้องให้ระบบมีพลานต์ที่
แน่นอน)
ข้อเสียของ ชุดควบคุมแบบเฟสนาหน้า คือ
1. มีปัญหาเมื่อระบบมีปัญหาเกี่ยวกับการรบกวนที่ความถี่สูง
2. อาจสร้างสัญญาณขนาดใหญ่ ซึ่งอาจทาให้ระบบเสียหายหรือ มีผลน้อยมากกับระบบที่มี
การทางาน แบบไม่เชิงเส้น เพราะเนื่องจากการออกแบบเราสมมติว่ามันเป็นเชิงเส้น ผล
ของการทางานแบบไม่เป็นเชิงเส้นจะไม่ชัดเจนอย่างทันทีทันใด
9-35
9.7 การชดเชยแบบเฟสนาหน้า-ล้าหลัง
ถ้าปัญหาต่างๆ ที่เกิดขึ้นจากการใช้เฟสล้าหลังหรือเฟสนาหน้าแต่ละตัวยังหาข้อแก้ไขไม่ได้
เราจะใช้ การชดเชยแบบเฟสล้าหลัง ต่ออันดับเข้ากับ การชดเชยแบบเฟสนาหน้า ดังแสดงในภาพที่
9-28 ฟังก์ชันถ่ายโอนของ ชุดชดเชยเฟสนาหน้า-เฟสล้า หลังเขียนได้ดังนี้
1  s / ω0 g a1s  a0
Gc ( s)  Gcg ( s)Gcd ( s)  (9-41)
1  s / ω pg b1s  1
ชุดชดเชยที่มี อัตราขยายดีซี เท่ากับ a0 อัตราขยายความถี่ต่า (low-frequency gain) นั้นมีค่า
มากกว่าอัตราขยายทีความถี่สูง (high-frequency gain) ผลการพล็อตถูกแสดงดังภาพที่ 9-29
การออกแบบ ส่วนของเฟสล้าหลัง ของชุดชดเชยเฟสนาหน้า -ล้าหลังจะถูกใช้ในการออกแบบเพื่อมี
อัตราขยายที่ความถี่ต่าโดยทาให้ส่วนเผื่ออัตราขยายของระบบดีขึ้นมา ส่วนของเฟสนาหน้าของชุด
ควบคุมทาให้มีส่วนเผื่อเฟสปรากฏขึ้นมา ขณะเดียวกันการเพิ่มระบบแบนด์วิดท์อาจทาให้ระบบมีการ
ตอบสนองที่เร็วดังตัวอย่าง
ตัวอย่าง 9-5 ระบบการควบคุมประด้วยฟังก์ชันถ่ายโอนดังนี้
4
G p ( s) H ( s) 
s( s  1)( s  2)
อันดับแรกต้องมีการตอบสนองเชิงความถี่ของระบบนี้ก่อนซึ่งหาได้โดยการพล็อตฟังก์ชันวงรอบเปิด
ส่วนเฟสล้าหลังจะถูกออกแบบก่อน โดยเลือกส่วนเผื่อเฟส = 20
Gp ( jω) H ( jω)  180  20  5  155
เลือก ω1 = 0.9 rad/s และ ωog  0.1(ω1 ) = 0.09 rad/s

จากตารางได้เกณฑ์ของฟังก์ชันวงรอบเปิดที่ ω =0.9 คือ 1.51 ดังนั้น
1
ω pg  ω0 g  0.0596
1.51
Lag Lead
+
Gcg(s) Gcd(s) Gp(s)
_
H(s)
ภาพที่ 9-28 ระบบที่ประกอบด้วยเฟสนาหน้าและล้าหลัง
9-36
dB
0
20 log a0
0
-20 20
ω0g ω0d
ω
0 ωpg ωpd
Phase
ω
0
ภาพที่ 9-29 แผนภาพโบเดของชุดชดเชยเฟสนาหน้า-เฟสล้าหลัง

จะได้ฟังก์ชันถ่ายโอนชุดควบคุมคือ
1  s / 0.09 0.662s  0.0596
Gcg ( s)  
1  s / 0.0596 s  0.0596
ในการออกแบบชุดชดเชยเฟสนาหน้าเราต้องใช้ผลตอบสนองเชิงความถี่ของฟังก์ชันวงรอบเปิดให้เป็น
ประโยชน์ดังนี้
4(0.662s  0.0596
Gole ( s)  Gcg ( s)G p (s) H (s) 
s( s  0.0596)( s  1)( s  2)
เราพิจารณาฟังก์ชันให้เสมือนว่าเป็น ฟังก์ชันลูปเปิดที่ยังไม่ได้รับการชดเชยเป็นฟังก์ชันอ้างอิง และทา
การออกแบบตัวชดเชยเฟสนาหน้าให้มสี ่วนเผื่อเฟสเท่ากับ 50
จากข้อมูลเดิมเราจะได้ ω1 =1.7 rad/s จะได้
Gole ( j1.7)  0.3011  190.9
เราต้องการ มุมที่ต้องการของชุดชดเชยทีม่ ุม ω1 =1.7 red/s
θ  180  50  (190.9 )  60.9
หา a1 และ b1
1  a0 Gole ( jω1 ) cos θ 1  (1)(0.3011)(0.4863)
a1    1.908
ω1 Gole ( jω1 ) sin θ (1.7)(0.8738)
cos θ  a0 Gole ( jω1 ) 0.4863  (1)(0.3011)
b1    0.1247
ω1 sin θ (1.7)(0.8738)
9-37
ฟังก์ชันถ่ายโอนชุดควบคุมคือ
1.908s  1 15.3s  8.02
Gcd ( s)  
0.1247s  1 s  8.02
ฟังก์ชันถ่ายโอนชุดควบคุมแบบเฟสนาหน้า-ล้าหลังคือ
0.662s  0.0596 15.3s  8.02
Gcg ( s)Gcd (s) 
s  0.0596 s  8.02
ในกรณีเมื่อมีอินพุตเป็นฟังก์ชันขั้นบันไดส่งผลให้การเปลี่ยนแปลงมีเพียง (0.662)(15.3)=10.1 เท่านั้น
ซึ่งเทียบกับการใช้ชุดชดเชยแบบเฟสนาหน้าเพียงอย่างเดียวจะให้มากถึง 36.1 ผลการตอบสนองและ
โมเดลจาลองการทางานถูกแสดงรายละเอียดในภาพที่ 9-30
9.8 การออกแบบชุดควบคุมแบบพีไอดี (PID CONTROLLER)
ในตอนที่ผ่านมาเราพูดถึงการสร้างชุดควบคุมแบบเฟสนาหน้า-เฟสล้าหลังซึ่งชุดควบคุมนี้เป็น
ระบบควบคุมอันดับสองที่ประกอบด้วย ตัวควบคุมแบบเฟสล้าหลังก่อนแล้วตามด้วย ตัวควบคุมแบบ
เฟสนาหน้า ดังที่ได้เห็นผ่านมาว่า ตัวควบคุมแบบเฟสนาหน้า-ล้าหลังให้ความยืดหยุ่นได้ดีกว่าการใช้
เฟสล้าหลัง หรือ เฟสนาหน้าเพียงอย่างใดอย่างหนึ่งแยกกัน
c(t) Phase-lead
compensated
1.0
Phase-lead
0.5
compensated
0 1 2 3 4 5 t, s
(ก)
Scope
+ .662s  .0596 15.3s  8.02 4

1 _
s  .0596 s  8.02 s  3s 2  2s
3
Constant Sum Transfer Fcn Transfer Fcn1 Transfer Fcn2 Scope1
(ข)
ภาพที่ 9-30 ผลตอบสนองขั้นบันไดการจาลองการทางานระบบจากตัวอย่างที่ 9-5
9-38
ในบทนี้เราพิจารณาแบบที่ต่างไปของ ชุดควบคุมแบบเฟสล้าหลัง-นาหน้า ซึ่งรูปแบบนี้เป็นที่
นิยมกันในการใช้งานระบบควบคุมแบบลูปปิด ซึ่งโดยทั่วไปแล้วเราเรียกว่า พีไอดี (PID) ซึ่งสามารถ
เขียนแผนภาพกรอบของชุดควบคุมพีไอดี ได้ดงั ภาพที่ 9-31
สมการชุดควบคุมพีไอดีคือ
t de(t )
m(t )  K p e(t )  Kl  e(τ)dτ  K D (9-42)
0 dt
ฟังก์ชันโอนย้าย
Kl
Gc ( s)  K p   KDs (9-43)
s
พารามิเตอร์ของชุดควบคุมทั้ง 3 ตัวจะถูกพิจารณาโดยกระบวนการออกแบบ
KP = อัตราขยายของตัวควบคุมแบบสัดส่วน (proportional gain)
KI = อัตราขยายของตัวควบคุมแบบอินทิกรัล (Integral gain)
KD = อัตราขยายของตัวควบคุมแบบอนุพันธ์ (Derivative gain)
ดังที่ได้ เคยกล่ าวไว้ใ นบทที่ 7 ว่า ส าหรั บในการออกแบบในทางปฏิ บัติ จานวนหนึ่ งหรือมากกว่ า
อัตราขยายชุดควบคุม อาจถูกกาหนดให้เป็นศูนย์ จากสมการชุดควบคุมแบบ PID พบว่าเป็นระบบ
อันดับสองซึ่งในกระบวนการออกแบบเราจะพัฒนาโดยการพิจารณาที่ ชุดควบคุมที่มีอันดับต่าสุดก่อน
นั่นก็คือเริ่มจากการปรับตั้งเกณฑ์ให้เป็นศูนย์ จึงต้องเริ่มที่การพิจารณาชุดควบคุมแบบสัดส่วนหรือชุด
ควบคุมแบบพี (P: Proportional controller)
1
K1
2
+
E(s) M(s)
Kp
+
+
s KD
ภาพที่ 9-31 ชุดควบคุมแบบพีไอดี (PID controller)
9-39
dB
-20
ω0
0
ω
20 log Kp 0
Phase
0
ω
45
90
ภาพที่ 9-32 แผนภาพโบเดสาหรับตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับแบบอินทิกรัล

กรณีนี้มีเพียงอัตราขยายสัดส่วนเท่านั้นที่ไม่เป็นศูนย์เพราะฉะนั้น ฟังก์ชันถ่ายโอนชุดควบคุม
คือ
Gc (s)  K p
และชุดควบคุมเป็นเกณฑ์อย่างเดียว ซึ่งกรณีนี้เราได้พูดไปแล้วในตอนที่ 9.3
ฟังก์ชันการโอนย้ายของตัวควบคุม PID controller คือ
Kl K p s  Kl
Gc ( s)  K p   (9-44)
s s
ตัวควบคุมมีโพลอยู่ทจี่ ุดกาเนิด ซีโรอยู่ทแี่ กนจริงลบหรือเขียนฟังก์ชันการโอนย้ายใหม่ได้ดังนี้
K I (1  s / ω0 )
Gc ( s)  (9-45)
s
เราจะเห็นว่า ซีโร อยู่ที่ s  ω0  KI / K p เขียนเป็น แผนภาพโบเดได้ดังภาพที่ 9-32
อัตราขยายที่ความถี่สูงของตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับแบบอินทิกรัลคือ Kp (ขนาด) และมี
ค่าเท่ากับ 20log Kp ในหน่วยเดซิเบล ซึ่งกระบวนการออกแบบสามารถใช้ขั้นตอนในตอนที่ 9.4 ได้
โดยมีการปรับปรุงเปลี่ยนแปลงเล็กน้อย การปรับปรุงเป็นเพราะว่าเกณฑ์ที่ความถี่สูงของตัวควบคุม
แบบสัดส่วนบวกกับแบบอินทิกรัลให้สมการที่แตกต่างออกไปจากเดิม
9-40
1. ปรับอัตราขยายดีซีของ Gp(s)H(s) ด้วยตัวประกอบ Kc ให้พอใจกับข้อกาหนดที่ความถี่
ต่า อย่าลืมว่าตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับแบบอินทิกรัลจะเพิ่มชนิดของระบบขึ้นไปอีก
หนึ่งอันดับ
2. หาความถี่ ω1 ที่ซึ่งมุมของ Gp ( jω1 )H ( jω1 ) มีค่าเท่ากับ 180  m  5
3. จากนั้นอัตราขยาย Kp หาได้จากสมการ
1
Kp  (9-46)
KcG p ( jω1 ) H ( jω1 )
4. ขนาดของซีโรหาจาก
KI
ω0   0.1ω1 (9-47)
Kp
K I  0.1ω1K p  ω0 K p
5. ฟังก์ชันถ่ายโอนตัวควบคุม
Gc (s)  Kc ( K p  K I / s) (9-48)
ผลการเขียนแผนภาพไนควิสต์ที่ระบบใช้ตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับอินทิกรัล ถูกแสดงในภาพที่ 9-
33 ด้วยเหตุนี้ การสร้างเกณฑ์ของตัวควบคุมแบบสัดส่วนในงานจริงจึงเท่ากับ KcKp และการสร้าง
เกณฑ์ของอินทิกรัลในงานจริงคือ KcKI
หรือจาก
KI K p s  KI
Gc ( s)  K p 
s s
1
m
ω1
ภาพที่ 9-33 แผนภาพไนควิสต์ระบบใช้ตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับอินทิกรัล
9-41
จากภาพที่ 9-33 จะพบความสัมพันธ์ Gc ( jω) KcGp ( jω) H ( jω)  1
พิจารณาจาก
K p jω1  K I
Gc ( jω1 ) 
jω1
จากสมการทั่วไปของตัวควบคุมแบบเฟสล้าหลัง
Kc ( s  z0 )
Gc ( s) 
( s  p0 )
Kc z0 (1  s / z0 )
Gc ( s) 
p0 (1  s / p0 )
1  j ωω10
Gc ( jω) 
1  j ωωp
ที่ ω  ω1
1  j ωω10
Gc ( jω1 ) 
1  j ωω1p
เราถือว่ากรณีนี้ ω1 อยู่สูงกว่า ω0 และ ωp ดังนั้น

ωp
Gc ( jω1 ) 
ω0
เช่นเดียวกับกรณีตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับแบบอินทิกรัล
jω1  1
Kp
Gc ( jω1 ) 
KI
jω1
j KI
Gc ( jω1 )  K p
1
Kp 
KcG p ( jω1 ) H ( jω1 )
กาหนด ω0  0.1ω1
KI
ที่ zero = 
Kp
KI
0.1ω1 
Kp
K I  0.1ω1K p
9-42
4
Gc ( s) H ( s) 
s( s  1)( s  2)
ต้องการส่วนเผื่อเฟส = จะสามารถหามุมที่ ω1 ได้ดังนีค้ ือ
50
มุม  180  50  5  125

พล็อตขนาดและเฟสจากฟังก์ชันวงรอบเปิดจะได้ ω1  0.4
ขนาดของฟังก์ชันวงรอบเปิด
Gp ( jω) H ( jω)  4.55
ดังนั้นต้องใช้
1
Kp   0.22
4.55
จาก ω0  0.1ω1  0.04
และ KI  K pω0  (0.04)(0.22)  0.0088
ได้ฟังก์ชันถ่ายโอนตัวควบคุมดังนี้
0.0088
Gc ( s)  0.220 
s
ภาพที่ 9-34 แสดงผลตอบสนองฟังก์ชันขั้นบันได อย่างไรก็ตามตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับแบบ
อินทิกรัลนี้ชดเชยระบบให้เป็นระบบแบบที่สองและมีคุณลักษณะที่ดีกว่าที่ความถี่ต่าเมื่อเทียบกับตัว
ชดเชยแบบเฟสล้าหลัง
ฟังก์ชันโอนย้ายของตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับแบบอนุพันธ์ หรือ PD controller คือ
Gc (s)  K p  K D s (9-49)
c(t)
PI compensated
1.0
Phase-lag
compensated
0.5
0 4 8 12 16 t, s
ภาพที่ 9-34 ผลตอบสนองฟังก์ชันขั้นบันไดสาหรับตัวอย่าง 9-6

9-43
หรือ
 s 
Gc ( s)  K p 1   (9-50)
 ω0 
Kp
ขณะที่ ω0 
KD
เพราะเหตุว่า Gc(s) มี ซีโร อยู่ที่ s  ω0 ดังแสดงในแผนภาพโบเดในภาพที่ 9-35
ซึ่งเหมือนกับตัวควบคุมเฟสนาหน้าที่ความถี่ต่าเกณฑ์เพิ่มเป็น Kp และที่ความถี่สูงเกณฑ์เพิ่มเป็นแบบ
ไม่มีขอบเขต ถ้าเราเปรียบเทียบกับตัวควบคุมเฟสนาหน้าแล้ว โดยการให้ยึดเกณฑ์ที่ความถี่ต่าไว้ และ
ให้ตาแหน่ง ซีโร ที่ ω0 คงที่และจากนั้นย้าย โพล ω p ไปที่  เนื่องจาก ตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวก
กับแบบอนุพันธ์ ก็คือ ตัวควบคุมแบบเฟสนาหน้า กระบวนการออกแบบในตอนที่ 9.5 สามารถ
นามาใช้ได้ แต่อย่างไรก็ตามกระบวนการวิเคราะห์จะได้กล่าวต่อไปในตอนต่อจากนี้
9.8.4 ตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับแบบอินทิกรัลและแบบอนุพันธ์ (PID Controller)
ฟังก์ชันโอนย้ายของตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับแบบอินทิกรัลและแบบอนุพันธ์ หรือ PID
controller คือ
Kl
Gc ( s)  K p   KDs (9-51)
s
เราพบว่าเทอมอินทิกรัล คือ เฟสล้าหลัง เทอมอนุพันธ์ คือ เฟสนาหน้า เพราะเหตุว่า เทอมอินทิกรัล
ให้ข้อดีที่ความถี่ต่าและเทอมอนุพันธ์ให้ข้อดีที่ความถี่สูงแผนภาพโบเดถูกแสดงอยู่ในภาพที่ 9-36
dB
20
ω0
0
ω
0
20 log Kp
Phase
90
45
0
ω
ภาพที่ 9-35 แผนภาพโบเดของตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับแบบอนุพันธ์ หรือ PD controller
9-44
dB
-20 20
0 ω
0
20 log Kp
Phase
45
0 ω
90
ภาพที่ 9-36 แผนภาพโบเดของตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับแบบอินทิกรัลและแบบอนุพันธ์

ในกรณีนี้ อัตราขยายที่ความถี่สูงไม่มีขอบเขตของตัวอนุพันธ์สามารถนาพาไปสู่ปัญหาได้ ดังที่ได้เคย
พิจารณาก่อนหน้านี้แล้วว่า โพล โดยทั่วไปถูกเพิ่มไปที่ วิถีอนุพันธ์เพื่อไปจากัดเกณฑ์อันนี้ ดังนั้น
ฟังก์ชันโอนย้ายเมื่อแก้ปัญหาไม่มีขอบเขตคือ
Kl KD s
Gc ( s)  K p   (9-52)
s 1  s / ω pd
และตอนนี้เรามี  พารามิเตอร์ที่ต้องหา
ตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับแบบอินทิกรัลและแบบอนุพันธ์ สามารถใช้กระบวนการที่ 9.7
ได้โดยให้ ตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับแบบอินทิกรัลถูกนามาพิจารณาออกแบบก่อนเพื่อกาหนด
ส่วนเผื่ออัตราขยาย ในกรณีนี้จะได้อัตราขยาย KI และ Kp มาก่อนเหลือเพียง KD ที่ต้องไปกาหนดจาก
ส่วนเผื่อเฟส
วิธีคิด
 Kl 
 K p1  s  ( K p 2  K D s)
 
นาสมการนี้ไปคิดคานวณด้วยวิธีการออกแบบเฟสนาหน้า-เฟสล้าหลังได้ดังนี้
KI K p2
K p1K p 2   K I K D  K p1K D s
s
9.9 การออกแบบชุดควบคุมแบบพีไอดีเชิงการวิเคราะห์
ในตอนที่ 9.6 กล่าวถึงวิธีการออกแบบตัวควบคุมโดยการวิเคราะห์ซึ่งได้ยกตัวอย่างในกรณี
เป็นตัวควบคุมชนิดเฟสนาหน้าชนิดอันดับหนึ่ง และตัวควบคุมเฟสล้าหลัง ซึ่งในกรณีนี้จะใช้หลักการ
เช่นเดียวกันกับการออกแบบตัวควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับแบบอินทิกรัลและแบบอนุพันธ์ หรือ PID
9-45
Controller ซึ่งแผนภาพไนควิสต์เพื่อการวิเคราะห์ระบบถูกแสดงในภาพที่ 9-37 อันดับแรก สมมติให้
ตัวควบคุมมีฟังก์ชันโอนย้ายดังนี้
Kl
Gc ( s)  K p   KDs (9-53)
s
หรือเขียนได้ว่า
Gc ( jω1 )Gp ( jω1 ) H ( jω1 )  1  180  m (9-54)
หามุมของ Gc ( jω1 ) คือ θ จะได้ว่า
θ  arg Gc ( jω1 )  180  m  arg Gp ( jω1 ) H ( jω1 ) (9-55)
จาก
KI
Gc ( jω1 )  K p   K D ω1
jω1
KI
 Kp  j  K D jω1
ω1
 K 
 K p  j  ω1K D  I 
 ω1 
เทียบฟังก์ชัน
 K 
K p  j  K D ω1  l   Gc ( jω1 ) (cos θ  j sin θ) (9-56)
 ω1 
1
Gc ( jω1 )  (9-57)
G p ( jω1 ) H ( jω1 )
สมมติว่าเรารู้ ω1 จากนั้นเราจะทราบว่า θ , Gc ( jω1 )
GcGpH(s)
-1
m
ω1
ภาพที่ 9-37 แผนภาพไนควิสต์ของระบบที่ถูกควบคุมและถูกสมมุติว่าได้รับการชดเชยโดยมีทิศ

ทางการเคลื่อนที่ผ่านไปที่จุด 1  180  m ที่ความถี่ ω1 ทาให้เกิดส่วนเผื่อเฟสเท่ากับ m
9-46
จากนั้นแยกพาร์ทออกจากกันเราจะมี 2 สมการ 3 ตัวแปร ด้วยกรณีนี้เราสามารถสมมติค่าตัวใดตัว
หนึ่ง และคานวณหาค่าจากที่เหลือได้ แน่นอนว่าเราไม่ทราบมาก่อนว่า ω1 มีค่าเท่าใด ซึ่งจริงๆแล้วมี
2 สมการและ 4 ตัวแปรด้วยซ้าไป
ความถี่ส่วนเผื่อเฟสถูกคานวณด้วย Ts ดังนี้
8
ω1 
Ts tan m
โดย KI ต้องถูกเลือกมาก่อนเพื่อให้เหมาะสมกับคุณลักษณะที่ต้องการทางด้านความถี่ต่า เพราะ
เนื่องจากว่าที่ความถี่ต่า ตัวควบคุมแบบ พีไอดี เป็นอิทธิพลของเทอมอินทิกรัล
แยกเทอม ส่วนจานวนจริง
cos θ
Kp  (9-58)
G p ( jω1 ) H ( jω1 )
แยกเทอม ส่วนจินตภาพ
KI sin θ
K D ω1   (9-59)
ω1 G p ( jω1 ) H ( jω1 )
โดยที่ ω1 และ Kp นั้นสามารถคานวณได้

จากนั้น KI พิจารณาจาก รายละเอียดประกอบในสภาวะคงที่ และค่า KD คานวณจากสมการ โดยใน
กรณีนี้มุมเฟสของชุดควบคุมที่ ω1 คือ θ เป็นได้ทั้งบวกและลบ ดังแสดงในรูป แผนภาพโบเดและ
ขนาดก็จะมีค่ามากกว่าหนึ่งและน้อยกว่าหนึ่ง เพราะฉะนั้นมีเพียงข้อกาหนดเดียวบนทางเลือกของ
ω1 คือขนาดของ θ นั้นตามสมการ
θ  180  m  arg Gp ( jω1 ) H ( jω1 )
ต้องมีค่าน้อยกว่า 90 แน่นอน
โดยสมการที่ (9-58) และ (9-59) ใช้ออกแบบทั่วๆไป ถ้าเราต้องการเป็นตัวควบคุมแบบพีดี เพียงแต่
ตั้ง KI = 0 จะพบว่า
sin θ
KD  (9-60)
ω1 G p ( jω1 ) H ( jω1 )
หรือใช้วิธี
เมื่อได้ ω1 แล้ว
หา Gc ( jω1 )  จากตารางหรือการคานวณ
ω1 = คานวณ
ตัวอย่าง 9-7 การออกแบบัวควบคุมแบบพีดี (PD Controller)
4
G p ( s) H ( s) 
s( s  1)( s  2)
9-47
c(t)
1.0
0.5
0 1 2 3 4 5 t, s
ภาพที่ 9-38 ผลตอบสนองฟังก์ชันอินพุตแบบขั้นบันไดสาหรับตัวอย่างที่ 9-7

จากผลการตอบสนองเชิงความถี่ได้ส่วนเผื่อเฟส = 50
8
ω1 
Ts tan m
เมื่อต้องการ Ts น้อยกว่า 4 วินาทีจะได้
8
ω1   1.7 rad / s
4 tan 50
การออกแบบตัวควบคุมแบบเฟสนาหน้า
ที่ ω1 = 1.7
Gp ( j1.7) H ( j1.7)  0.454  189.9
θ  180  m  arg Gp ( jω1 ) H ( jω1 )
 180  50  189.9
 59.9
cos θ cos 59.9
Kp    1.10
G p ( jω1 ) H ( jω1 ) 0.454
Kp คือ อัตราขยายดีซีของตัวควบคุม
sin θ sin 59.9
KD    1.12
ω1 G p ( jω1 ) H ( jω1 ) (1.7)(0.454)
ฟังก์ชันถ่ายโอนของตัวควบคุมแบบพีดีคือ
Gc (s)  1.10  1.12s
ผลตอบสนองฟังก์ชันอินพุตแบบขั้นบันไดถูกแสดงในภาพที่ 9-38 อย่างไรก็ตาม ระบบตัวควบคุมแบบ
พีดีจ ะมีความไวต่อสั ญญาณรบกวนที่ความถี่สู ง บ้างเพราะว่า อัตราขยายที่ไม่มีขอบเขตของเทอม
9-48
ตัวอย่าง 9-8 การออกแบบตัวควบคุมแบบ PID controller เนื่องจากเป็น ตัวควบคุมแบบเฟส
นาหน้า-เฟสล้าหลังดังนั้นจากตัวอย่างเดิม
Gp ( j1.7) H ( j1.7)  0.454  189.9
มุม
θ  arg Gc ( jω1 )  180  m  arg Gp ( jω1 ) H ( jω1 )
 180  50  189.9
 59.9
ดังนั้น Kp = 1.10 เท่าเดิม
แต่
KI sin θ
K D ω1  
ω1 G p ( jω1 ) H ( jω1 )
ด้านขวาของสมการได้รับการพิจารณาโดยเลือกจาก m และ ω1 ดังนั้นการกระทาให้เกิดเสถียรภาพ

ของชุดควบคุมสามารถแบ่งออกเป็นระหว่างเทอมอินทิกรัลและเทอมอนุพันธ์
ถ้า KI ถูกเลือกให้มีค่ามาก
KD ต้องถูกเลือกให้มีค่ามากด้วย
แต่ตอนนี้เลือก KI = 0.005
sin θ K sin 59.9 0.005
KD   2I  
ω1 G p ( jω1 ) H ( jω1 ) ω1 (1.7)(0.454) (1.7)
2
=1.121+0.00173=1.123
ค่าของ KD และ KI ไม่เป็นอิสระต่อกัน ถ้า KI มีค่ามากค่าของ KD ต้องมากตามด้วย
สรุป
การออกแบบชุดควบคุมด้วยวิธีการตอบสนองเชิงความถี่ ได้ถูกนาเสนอในตอนนี้ ผู้เรียบเรียง
ได้ทาการแยกชุดควบคุมออกเป็นแบบที่ให้เฟสล้าหลังและเฟสนาหน้า โดยที่ตัวควบคุมแบบพีไอนั้นอยู่
ในกลุ่มเดียวกับตัวควบคุมแบบเฟสล้าหลัง และตัวควบคุมแบบพีดีนั้นเป็น กลุ่มเดียวกันกับตัวควบคุม
แบบเฟสนาหน้า
ส่วนวงจรกรองอันดับสองที่พิจารณาได้เลือกเอาตัวควบคุมแบบเฟสล้าหลัง และตามด้วยตัว
ควบคุมแบบเฟสนาหน้า ซึ่งถูกเรียกตัวควบคุมแบบเฟสนาหน้า-เฟสล้าหลัง ซึ่งตัวควบคุมแบบพีไอดี
PID controller นั้นอยู่ในกลุ่มเดียวกับวงจรกรองแบบเฟสนาหน้า-เฟสล้าหลังเช่นกัน
9-49
9.10 สรุป
ในบทที่ 9 นี้ได้นาเสนอการออกแบบตัวควบคุมโดยวิธีผลการตอบสนองเชิงความถี่ เมื่อ
พิจารณาจากตัวชดเชยสามารถทาการจาแนกตัวชดเชยออกได้เป็น 2 แบบด้วยกันคือ ตัวชดเชยแบบ
เฟสนาหน้า (Phase-lead) และตัวชดเชยแบบเฟสล้าหลัง (Phase-lag) ตัวชดเชยแบบสัดส่วนบวกกับ
แบบอินทิกรัล (PI Controller) นั้นถือว่าเป็นจาพวกเดียวกันกับตัวชดเชยแบบเฟสล้าหลัง และตัว
ควบคุมแบบสัดส่วนบวกกับแบบอนุพันธ์ (PD Controller) นั้นถือว่าอยู่จาพวกเดียวกันกับตัวชดเชย
แบบเฟสนาหน้า วงจรกรองอันดับสองเป็นการนาตัวชดเชยแบบเฟสล้าหลังมาเชื่อมต่อแบบอันดับกับ
ตัวชดเชยเฟสนาหน้าซึ่งเราเรียกตัวชดเชยนี้ว่า ตัวชดเชยเฟสล้าหลัง -นาหน้า ดังนั้นตัวชดเชยแบบ
สัดส่วนบวกกับแบบอินทิกรัลและแบบอนุพันธ์หรือตัวควบคุมแบบพีไอดี (PID Controller) ก็คือวงจร
กรองเฟสล้าหลัง-นาหน้า (lag-lead filter) นั้นเอง
ในขัน้ ตอนของการออกแบบ วิธีการของการออกแบบได้ถูกนาเสนอ เกณฑ์การออกแบบได้ถูก
พิจารณาในเทอมของความต้องการด้านต่างๆ เช่น อัตราขยายดีซีระบบวงรอบเปิดและส่วนเผื่อเฟสที่
ต้องการพร้อมกับส่วนเผื่ออัตราขยายที่เหมาะสม อย่างไรก็ตาม ความต้องการหรือผลตอบสนองที่
ต้องการสามารถนามาใช้เป็นทางเลือกเพื่อกาหนดเป็นเกณฑ์ในการออกแบบได้เช่นกัน ยกตัวอย่างเช่น
แบนด์วิดธ์ การขจัดการรบกวน ช่วงเวลาเข้าถึง และอื่นๆ ดังนั้น ในทางการออกแบบเพื่อการใช้งาน
นั้น โดยทั่วไปนิยมเลือกเกณฑ์ที่มีความเหมาะสมกับพฤติกรรมตามที่ผู้ออกแบบต้องการจึงอาจเป็น
แบบกาหนดรายละเอียดตามเหตุและปัจจัยที่เอื้ออานวยต่อการใช้งานและผลตอบสนองของระบบ
อย่างไรก็ตาม ตามที่ได้เคยกล่าวไว้ว่า โมเดลที่ถูกเขียนขึ้นมาเพื่ อการวิเคราะห์และออกแบบ
ระบบนั้ น อาจเป็ น โมเดลที่ มี ค วามแม่ น ย าหรื อ อาจไม่ แม่ น ย าตามคุ ณ ลั กษณะจริง ของระบบทาง
กายภาพ ดังนั้นจึงเป็นหน้าที่ของผู้ออกแบบระบบที่จะต้องหาตัวชดเชยเพื่อนามาควบคุมให้ระบบมีผล
การตอบสนองที่ดีตามที่ได้กาหนดไว้ เช่น มีเปอร์เซ็นต์การพุ่งเกินไม่เกิน 10% ในกรณีที่อินพุตระบบ
เป็นฟังก์ชันขั้นบันได้ ระบบมีค่าความผิดพลาดในสถานะคงตัวต่า และอื่นๆ
จุดเด่นของตัวชดเชยแบบเฟสล้าหลัง
1. คุณลักษณะความถี่ต่าของระบบคงอยู่หรือถูกทาให้ดีขึ้นได้
2. ส่วนเผื่อเสถียรภาพคงอยู่หรือถูกทาให้ดีขึ้นได้
3. ผลตอบสนองการรบกวนความถี่สูงถูกทาให้ลดลงได้
4. ชนิดของระบบถูกเพิ่ม 1 อันดับ โดยตัวชดเชยแบบ พีไอ หรือ พีไอดี
จุดด้อยของตัวชดเชยแบบเฟสล้าหลัง
1. ให้ผลตอบสนองช้า มีช่วงเวลาเข้าที่นานกว่า
2. ทาให้ระบบไม่มีเสถียรภาพในบางระบบ
9-50
จุดเด่นของตัวชดเชยแบบเฟสนาหน้า
1. ส่วนเผื่อเสถียรภาพถูกทาให้ดีขึ้น
2. สมรรถนะที่ความถี่สูงถูกทาให้ดีขึ้น (ความเร็วของการตอบสนอง)
3. มีความเหมาะสมในบางระบบ
4. การกาหนดอัตราขยายป้อนกลับสามารถกระทาได้โดยง่ายในทางปฏิบัติของบางระบบ
จุดด้อยบางประการของตัวชดเชยแบบเฟสนาหน้า
1. อาจขยายสัญญาณรบกวนที่ความถี่สูง
2. อาจสร้างสัญญาณขนาดใหญ่ที่ด้านอินพุตของพลานต์
9-51
เอกสารอ้างอิง [1], [3], [4], [5], [6], [7], [8]
โสตทัศนวัสดุ Power point รายละเอียดบน Website และโปรแกรม MATLAB
Simulink
4. กาหนดให้รวมกลุ่มเพื่อทาซ้าตัวอย่างโดยใช้โปรแกรม MATLAB
Simulink
9-52
แบบฝึกหัดบทที่ 9 (ตอนที่ 1 และ 2)
9.1 สาหรับระบบดังภาพที่ P9-1 มีฟังก์ชันถ่ายโอนดังนี้
50
G p ( s) 
 s  1 s  2  s  5
สมมุติว่า อัตราขยายเซ็นเซอร์คือ Hk=1.0
Compensator Plant
+
Gc(s) Gp(s)
_
Sensor
H(s)
รูป P9-1 ฟังก์ชันถ่ายโอนระบบควบคุมแบบวงรอบปิดโดยทั่วไป

(ก) จงหาส่วนเผื่ออัตราขยายและส่วนเผื่อเฟสของระบบที่ยังไม่ถูกชดเชย
(ข) จงออกแบบตัวชดเชยแบบเฟสล้าหลังของอัตราขยายดีซีหนึ่งหน่วยที่ให้ผลลัพธ์ส่วนเผื่อ
เฟสประมาณ 45o
(ค) จงใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อหา
 ส่วนเผื่อเฟสและส่วนเผื่ออัตราขาย
 โพลระบบวงรอบปิด
(ง) จงหาค่าคงตัวเวลา
10
9.2 จากระบบดังภาพที่ P9-1 มีฟังก์ชันถ่ายโอนดังนี้ G p ( s) 
s  s  1 s  2 
สมมุติว่า อัตราขยายเซ็นเซอร์คือ Hk=0.25
(ก) จงออกแบบตัวชดเชยแบบเฟสล้าหลังที่มอี ัตราขยายดีซีหนึ่งหน่วยด้วยกระบวนวิธีการเชิง
วิเคราะห์ที่ให้ผลลัพธ์ส่วนเผื่อเฟสประมาณ 50o
(ข) จงท าซ้ าในข้ อ (ก) ส าหรั บ การออกแบบตั ว ชดเชยแบบเฟสน าหน้ า พร้ อ มกั บ เพิ่ ม
ข้อกาหนดช่วงเวลาเข้าถึงที่ Ts<4 วินาที
(ค) จงใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อคานวณหา ส่วนเผื่ออัตราขยายและส่วนเผื่อเฟส ทั้งข้อ (ก)
และ (ข)
(ง) สาหรับระบบในข้อ (ก) จงพิจารณาหาอินพุตที่ต้องการเพื่อสั่งให้เอาต์พุตของระบบเป็น
ค่าคงที่ซึ่งมีขนาดเท่ากับ 10
(จ) จงจาลองการทางานระบบในข้อ (ก) และ (ข) ด้วยอินพุตที่ได้จากคาตอบในข้อ (ง) และ
ให้พล็อตเอาต์พุตให้เห็น เวลาขาขึ้น เปอร์เซ็นต์พุ่งเกิน และช่วงเวลาเข้าที่ของแต่ละระบบ
9-53
Chamber
8
D(s)
20s  1
Compensator +
R(s) + 20 + C(s)
Gc(s)
20s  1
_
0.04
Sensor
รูป P9-2 ฟังก์ชันถ่ายโอนระบบควบคุมอุณหภูมิแบบวงรอบปิด

9.3 ระบบการควบคุมอุณหภูมิดังถูกแสดงในภาพที่ P9-2 เป็นแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ จงคานวณ
ดังนี้
(ก) หาแรงดันอินพุตที่ต้องการเป็นคาสั่งเพื่อควบคุมให้เอาต์พุตของระบบมีอุณหภูมิที่ 50o
(ข) สมมุติว่าตัวชดเชยในภาพที่ P9-2 เป็นค่าอัตราขยาย K นั้น คือ Gc(s)=K จงหา K ที่ทาให้
ค่าความ ผิดพลาดในถานะอยู่ตัวของระบบสาหรับอินพุตที่ได้จากข้อ (ก) มีค่าไม่เกิน 1oC
(ค) ออกแบบตัวชดเชยเฟสล้าหลังที่ประกอบด้วยอัตราขยายดีซีเท่ากับ 61.25 ที่ทาให้ระบบ
มีส่วนเผื่อเฟสเท่ากับ 130o
(ง) ใช้ MATLAB เพื่อพิจารณาส่วนเผื่ออัตราขยายและส่วนเผื่อเฟสทั้งจากข้อ (ข) และ (ค)
(จ) ระบบควบคุมแบบวงรอบปิดที่ได้จากข้อ (ค) เป็นระบบอันดับที่สอง จงใช้ MATLAB เพื่อ
หาค่าคง ตัวเวลาของทั้ง 2 โพลและคุณลักษณะทางกายภาพอะไรที่ทาให้ค่ าคงตัวเวลาทั้ง
สองค่ามีค่ามากในระบบควบคุม
(ฉ) ใช้ MATLAB เพื่อแสดงค่าคงตัวเวลาในข้อ (จ)
9.4 ที่แสดงอยู่ในภาพที่ P9-3 คือ ระบบการควบคุมตาแหน่งแบบวงรอบปิดของวัตถุที่ให้ค่าการ
แพร่ กระจายรังสี ในเตาปฏิกรณ์ โดยตาแหน่งที่ ถูกต้องถูกวัดโดยอ้อมจากการแพร่กระจายรังสี ที่
เหมาะสมให้กับระบบ อัตราขยายเท่ากับ 4.4 คิดจาก ตัวประกอบการแปลงจากตาแหน่งแท่งเทียบกับ
ระดับการแผ่รังสี เซ็นเซอร์การแผ่รังสีมีค่าอัตราขยายดีซีเป็นหนึ่งหน่วยและมีค่าคงตัวเวลาเท่ากับ 0.1
วินาที
9-54
Desired Power Electric
Radiation Compensator amplifier motor Gears Process Radiation
level + 6 level
Gc(s) K 0.1 4.4
s  s  6
_
1
0.1s  1
Radiation sensor
รูป P9-3 ฟังก์ชันถ่ายโอนระบบควบคุมระดับความเข้มรังสีแบบวงรอบปิด

(ก) จงหาส่วนเผื่ออัตราขยายและส่วนเผื่อเฟสโดยประมาณของระบบที่ยังไม่ถูกชดเชย ถ้า
อัตราขยายของอุปกรณ์ขยายกาลังงาน K เป็นหนึ่ง
(ข) สมมุติว่าข้อกาหนดในสถานะอยู่ตัวต้องการว่าค่าอัตราขยายของอุปกรณ์ขยายกาลังงาน
K ต้องมี ค่าเท่ากับ 20 จงออกแบบตัวชดเชยเฟสล้าหลังที่มีอัตราขยายดีซีเป็นหนึ่งที่จะทาให้
ระบบมีส่วนเผื่อเฟสเท่ากับ 50o สาหรับกรณีนี้
(ค) ทาซ้าข้อ (ข) จงออกแบบตัวชดเชยแบบพีไอ โดยใช้ความถี่ส่วนเผื่อเฟสเดียวกัน
(ง) จงใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อแสดงส่วนเผื่อเฟสสาหรับระบบในข้อ (ข) และ (ค)
(จ) จงใช้ MATLAB เพื่อหาค่าเปอร์เซ็นต์การพุ่งเกินจริงที่ได้จากผลตอบสนองขั้นบันได
1.45s  0.35
9.5 ตัวชดเชยมีฟังก์ชันถ่ายโอนดังนี้ Gc ( s) 
s  0.07
(ก) จงหาอัตราขยายดีซีของตัวชดเชย
(ข) จงหาอัตราขยายที่ความถี่สูงของตัวชดเชย
(ค) ตัวชดเชยนี้เป็นชนิดเฟสล้าหลังหรือเฟสนาหน้า จงให้เหตุผลประกอบ
0.5s  0.005
9.6 ตัวชดเชยมีฟังก์ชันถ่ายโอนดังนี้ Gc ( s) 
s  0.02
(ก) จงหาอัตราขยายดีซีของตัวชดเชย
(ข) จงหาอัตราขยายที่ความถี่สูงของตัวชดเชย
(ค) ตัวชดเชยนี้เป็นชนิดเฟสล้าหลังหรือเฟสนาหน้า จงให้เหตุผลประกอบ
0.294s  0.0706
9.7 ตัวชดเชยชนิดเฟสล้าหลังมีฟังก์ชันถ่ายโอนดังนี้ G p ( s) 
s  0.0706
(ก) จงหาตัวชดเชยชนิด พีไอ ที่มีพารามิเตอร์และให้คุณสมบัติ อัตราขยายความถี่สูงและ
ตาแหน่งซีโรเหมือนกันกับตัวชดเชยชนิดเฟสล้าหลัง
(ข) จงใช้แผนภาพโบเดเพื่อเปรียบเทียบตัวชดเชยทั้งสองชนิดนี้
(ค) จงหาอัตราขยายดีซขี องตัวชดเชยทั้งสองชนิดนี้
(ง) จงเปรียบเทียบหาข้อเด่นและข้อด้อยของตัวชดเชยชนิดเฟสล้าหลังกับตัวชดเชยแบบพีไอ
ในมิตปิ ระเด็นอัตราขยายที่ความถี่สูง
9-55
3. ตรวจสอบงานที่มอบหมาย กาหนดงานให้ทาในชั้นเรียนและหรือการบ้าน
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
....................................
9-56

เอกสารคำสอนวิชา Control System 60

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

เอกสารคำสอนวิชา Control System 60

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

เอกสารคาสอน

วิชา 32085300 ระบบควบคุม

เอกสารคาสอนวิชา 32085300 ระบบควบคุม (Control System) นี้ได้เรียบเรียงขึ้นอย่าง

2. จานวนหน่วยกิต 3(3-0-6) ชั่วโมง

5. ภาคการศึกษา ชั้นปีทเี่ รียน

หน่วยที่ 1 ความรู้พื้นฐานสาหรับวิชาระบบควบคุม เวลา 3 คาบ

หน่วยที่ 2 การสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ เวลารวม 6 คาบ

คะแนนร้อยละ 85 – 100 ได้ระดับคะแนน A หรือ 4

4. ข้อสอบ แบ่งน้าหนักของแต่ละจุดประสงค์ในระดับพฤติกรรมต่าง ๆ ตลอดจนคะแนนแต่ละ

แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 2 การสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ 3 ชั่วโมง

แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 4 แบบจาลองปริภูมิสเตต 3 ชั่วโมง

แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 5 ผลตอบสนองของระบบ 3 ชั่วโมง

แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 6 คุณลักษณะของระบบควบคุม 3 ชั่วโมง

แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 7 คุณลักษณะของระบบควบคุม 3 ชั่วโมง

แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 11 การออกแบบและวิเคราะห์โลกัสของราก 3 ชั่วโมง

แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 12 การออกแบบและวิเคราะห์โลกัสของราก 3 ชั่วโมง

แผนการสอนประจาสัปดาห์ที่ 17 รายการ ทบทวนก่อนสอบปลายภาค 3 ชั่วโมง

การสอนครั้งที่ 2 / สัปดาห์ที่ 2 / วัน……………….เดือน…………………..พ.ศ. ………………….

การสอนครั้งที่ 3 / สัปดาห์ที่ 3 / วัน……………….เดือน…………………..พ.ศ. ………………….

การสอนครั้งที่ 4 / สัปดาห์ที่ 4 / วัน……………….เดือน…………………..พ.ศ. ………………….

การสอนครั้งที่ 5 / สัปดาห์ที่ 5 / วัน……………….เดือน…………………..พ.ศ. ………………….

การสอนครั้งที่ 8 / สัปดาห์ที่ 8 / วัน……………….เดือน…………………..พ.ศ. ………………….

การสอนครั้งที่ 10 / สัปดาห์ที่ 10 / วัน……………….เดือน…………………..พ.ศ. ………………….

การสอนครั้งที่ 12 / สัปดาห์ที่ 12 / วัน……………….เดือน…………………..พ.ศ. ………………….

การสอนครั้งที่ 16 / สัปดาห์ที่ 16 / วัน……………….เดือน…………………..พ.ศ. ………………….

การสอนครั้งที่ 17 / สัปดาห์ที่ 17 / วัน……………….เดือน…………………..พ.ศ. ………………….

ภาพที่ 1-1 การควบคุมระบบแบบวงเปิด

ภาพที่ 1-2 การควบคุมระบบแบบวงปิด

ภาพที่ 1-3 ระบบควบคุมป้อนกลับเมื่อมีสัญญาณการรบกวนจากภายนอกเข้ามาในระบบ

fuse G 18 ohm/5w same same same

Vin Vs,220 v ci hall1:1 IGBT

ภาพที่ 1-5 ขั้นตอนการแปลงผันไฟฟ้ากระแสสลับไปเป็นไฟฟ้ากระแสตรงคุณภาพสูง

เมื่อ e  cos t  j sin t

พิจารณาเฉพาะเทอม sin t จะได้

ตารางที่ 1-1 ความสัมพันธ์ในรูปแบบโพลและซีโร (Pole-Zero Relationship)

f(t) F(s) แผนภาพโพลและซีโร

f(t) F(s) แผนภาพโพลและซีโร

1.3.4 การหาอนุพันธ์และการหาปริพันธ์ (Differentiation and Integration)

  f (0)  sF (s) (1-14)

 s 2 F ( s)  sf (0 )  f (0 ) (1-15)

หมายเหตุ ในทางการควบคุม เราจะถือว่าสภาวะเริ่มต้นเป็นศูนย์เพราะเราถือว่าจะสวิตซ์ที่เวลา t=0

สังเกต ถ้าระบบเป็นสมการอันดับ 2 จะต้องให้สภาวะเริ่มต้นมา 2 ค่าด้วยเช่นกัน

6(2)(1)  2(1)  2(1)

ตัวอย่างที่ 1-6 จงแก้สมการอนุพันธ์

ใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อการหาคาตอบได้ดังนี้

ใช้โปรแกรม MATLAB เพื่อการหาคาตอบเศษส่วนย่อยได้ดังนี้

7. ตัวกาหนด (Determinants) เมื่อกาหนดให้ A และ B เป็นเมทริกซ์จัตุรัส (nxn)

11. เมทริกซ์ผกผัน (Inverse Matrix)

ตัวอย่างที่ 1-13 การใช้ MATLAB เพื่อหาเมทริกซ์ผกผันของ A

i(t) i(t) i(t)

v(t )  0, i(t )  ? v(t )  ?, i(t )  0

ภาพที่ 2-2 องค์ประกอบของวงจรไฟฟ้าที่ประกอบด้วย ตัวต้านทาน ขดลวดเหนี่ยวนา ตัวเก็บประจุ

ภาพที่ 2-3 วงจร RC อนุกรม

เราสามารถใช้ทั้ง 2 สมการที่เขียนขึ้นนี้เพื่อเขียนเป็น แบบจาลองทางคณิตศาสตร์ ของวงจรในภาพที่ 2-3

ภาพที่ 2-4 วงจรอินทีเกรเตอร์ที่ถูกสร้างขึ้นจากออปแอมป์ (operational amplifier)

จากฟังก์ชันถ่ายโอนที่หาได้ ถ้าเรากาหนดให้ R2=0 จะได้ฟังก์ชันถ่ายโอนของระบบเป็น

จากฟังก์ชันถ่ายโอน ถ้าเรากาหนดให้ C มีค่าเป็นอนันต์ (ลัดวงจรตัวเก็บประจุ) จะได้ฟังก์ชันถ่ายโอนของ

Resistance Inductance Capacitance

V(s) Z(s)=0 V(s) Z(s)=∞

Short circuit Open circuit

ภาพที่ 2-5 ส่วนประกอบของวงจรซึ่งถูกแสดงด้วยหลักการของวิธีการแบบอิมพีแดนซ์ในโดเมน s

ภาพที่ 2-6 วงจร RLC แบบผสม

หมายเหตุ ด้วยวิธีการแบบอิมพีแดนซ์ในโดเมน s นั้นช่วยให้การหาฟังก์ชันถ่ายโอนของวงจรไฟฟ้าทาได้

ซึ่งเมื่อเปรียบเทียบกับตัวอย่างในรูป 2-3 แล้ว วิธีการแบบอิมพีแดนซ์ในโดเมน s นี้มีความกระชับและ