2.

Hiện đại: Phần này là một số phương pháp về lĩnh vực kiểm soát kết nối và tác động của độ
trễ đầu vào
 Duy trì sự hình thành của một trật tự cao hệ thống nhiều UAV với mô hình không chắc
chắn, nhiễu loạn và tiếng ồn. Họ đề xuất một phương pháp lai bằng cách kết hợp phương
pháp trượt với phương pháp thích ứng kỹ thuật mạng lưới thần kinh.
 Kiểm soát đội hình tránh va chạm bằng cách sử dụng học tăng cường sâu
 Điều khiển đội hình phụ thuộc vào thời gian với độ trễ thời gian và tiếng ồn bên ngoài
 Sử dụng kỹ thuật giảm độ dốc để ước tính độ trễ sử dụng hàm Lyapunov để giảm nó xuống
mức tối ưu
 kỹ thuật điều khiển bước lùi phân tán chia mô hình thiết kế thành mô hình tuyến tính và
vòng lặp phi tuyến để kiểm soát tốt hơn
 Tối ưu hóa đàn kiến tối thiểu (MMACO) để thực hiện hình thành đàn UAV với sự hỗ trợ
của hệ thống đa năng dựa trên mô hình Vicsek
5. Mô hình điều khiển hệ thống
 Giả sử khả năng lái tự động của người dẫn đầu và người theo sau trong đội hình là như
nhau thì mô hình lái tự động bao gồm bộ giữ tốc độ bậc một, bộ giữ hướng hướng bậc một
và bộ giữ độ cao bậc hai được cho như sau:

o Trong đó τv, τψ, τha, và τhb là các hằng số thời gian của chế độ lái tự động; vp(t), ψp(t)
và zp(t) là các giá trị thực tế của tốc độ, góc hướng và độ cao của người dẫn đầu hoặc
người theo sau; và vpr, ψpr và zpr là các giá trị được tham chiếu cho tốc độ, góc hướng
và độ cao của người dẫn đầu hoặc người theo dõi. Hệ phương trình (7) là biểu diễn gần
đúng của mô hình lái tự động
 Giả sử 1. Các nhiễu loạn bên ngoài Dxi và Dyi có thể ảnh hưởng đến các thành phần vận
tốc x và y của mỗi UAV. Thay thế mô hình lái tự động ở trên vào phương trình chuyển động
được điều khiển cùng với các nhiễu bên ngoài, bạn có thể nhận được
 o trong đó (xc(t), yc(t), zc(t)) là các hướng chỉ huy cho máy bay. Do độ lệch góc hướng
(ψ1(t) – ψ2(t)) của người dẫn đầu và người theo sau trong quá trình bay theo đội hình
nhìn chung là một lượng nhỏ, nên Dxi và Dyi biểu thị độ không chắc chắn trong Xi =
Vxi cos(ψi ) − Vyi sin(ψi ) và Yi = Vxi sin(ψi ) − Vyi cos(ψi ) các kênh vận tốc Hơn thế
nữa, thuật ngữ chỉ số i = {L, F1, F2, F3}
 Giả thiết 2. Giả định rằng các nhiễu loạn bên trong mô hình của hệ thống đang ảnh hưởng
đến việc hình thành UAV một cách đồng đều; do đó, phương trình (8) có thể được đơn giản
hóa bằng cách sử dụng nguyên lý nhiễu loạn nhỏ để thu được

 Lấy người theo dõi V2 làm đối tượng nghiên cứu, trạng thái của hệ thống được chọn là

 Phương trình (11) là phương trình trạng thái hệ thống của người theo sau. Lấy [V2r(t)
ψ2r(t) Z2r(t)]T làm đầu vào điều khiển hệ thống của mô hình điều hiển người theo dõi và
[V1(t) ψ1(t) Z1r(t)]T làm đầu vào nhiễu hệ thống của người dẫn đầu đến mô hình điều
khiển người theo dõi, có thể thấy từ phương trình trạng thái (11) rằng hệ thống theo sau là
một hệ thống phi tuyến tính, có liên kết chặt chẽ Có thể thấy từ phần trước rằng các kênh xc
và yc của hệ thống được ghép nối chặt chẽ và hai kênh này được tách rời khỏi kênh Zc . vì
vậy, ba kênh cần được tách riêng trước tiên khi thiết kế bộ điều khiển [37]. Tuy nhiên,
chúng tôi lấy người theo dõi làm đối tượng nghiên cứu đối tượng, để củng cố các thuật ngữ
ghép trong phương trình trạng thái (11) của hệ thống và nhận được

o trong đó xcg và ycg luôn kiểm soát vị trí tương đối của quá trình đóng rắn và v1g kiểm
soát tốc độ của máy đóng rắn trong thời gian dài. Tại thời điểm này, phương trình trạng
thái của hệ thống là tuyến tính và các kênh xc và yc được tách rời, chỉ còn lại khớp nối
góc tiêu đề giữa hai kênh.