1.

Thiết lập mô hình toán cho mô hình ½ xe

Cầu trước:
ΣF=k ft ( U f − y f )−k f ( y f − y−Lf θ )−Bf ( ẏ f − ẏ−Lf θ̇ ) =M f . ÿ f
S

sin θ θ
(Do tgθ= ≈ ≈ θ)
cos θ 1
Cầu sau:
ΣF=k r t ( U r− y r ) +k r ( y r− y −Lr θ ) + Br ( ẏ r − ẏ−Lr θ̇ ) =M r . ÿ r
S

Từ 2 phương trình trên, ta có:

ΣF=M y=k f ( y f − y−Lf θ ) + B f ( ẏ f − ẏ−L f θ̇¨) −k r ( y r− y −Lr θ )−Br ( ẏ r− ẏ −Lr θ̇ )
S S

Phương trình cân bằng momen:

Σ M =0 ⇔l θ̈=− [ k ft ( U f − y f ) −k f ( y f − y−L f θ )−B f ( ẏ f − ẏ−L f θ̇ ) ] . Lf + [ k r t ( U r− y r ) +k r ( y r− y −Lr θ ) + Br ( ẏ r − ẏ−
S S

2. Thiết lập phương trình trạng thái SSR

Đặt: x 1= y ; x2 = ẏ ; x 3= y f ; x 4= ẏ f ; x 5= y r ; x 6 = ẏ r ; x7 =θ ; x 8=θ˙ ; U 1=U f ; U 2=U r

ẋ 1=x 2
 1
ẋ 2= y=[k ¿ ¿ f S ( y f − y−L f θ ) + Bf ( ẏ f − ẏ−Lf θ̇ ) −k r ( y r − y−Lr θ ) −Br ( ẏ r − ẏ−Lr θ̇ ) ] ¿
S
M
−(k ¿ ¿ f S +k r ) B f +B r kf Bf kr Br (k ¿ ¿ r S Lr −k f Lf )
¿ y− S
ẏ + y f + ẏ f + y r + ẏ r +
S S
θ¿¿ S

M M M M M M M
(B ¿ ¿ r Lr −B f Lf )
+ θ̇ ¿
M
−(k ¿ ¿ f S +k r ) Bf + Br kf Bf kr Br (k ¿ ¿ r S Lr−k f L f )
= x1 − S
x2 + x 3 + x 4 + x5 + x 6 +
S S
x7 ¿ ¿ S

M M M M M M M
(B ¿ ¿ r Lr −B f Lf )
+ x8¿
M

ẋ 3=x 4

1 kf t U f
ẋ 4 = ÿ f =[k ¿ ¿ ft ( U f − y f )−k f ( y f − y −Lf θ ) −B f ( ẏ f − ẏ−L f θ̇ ) ] + ¿
S
Mf Mf
kf Bf k f +k ft B k f Lf B .L k
¿ S
x1+ x 2− S
x 3− f x 4 + x7 + f f x 8+ ft u1
S

Mf Mf Mf Mf Mf Mf Mf

(B ¿ ¿ r Lr −B f Lf )
+ x8¿
Mf
ẋ 5=x 6

1 k U
ẋ 6= ÿ r =[k ¿ ¿ r t ( U r − y r ) + k r ( y r − y−Lr θ ) + Br ( ẏ r− ẏ −Lr θ̇ ) ] ¿+ f t r
S
Mr Mr
kr Bf k r +k r B k r . Lr B .L k
¿ S
x 1+ x 2− S
x 5 + r x 6+
t
x 7+ r r x 8 + ft u2
S

Mr Mr Mr Mr Mr Mr Mr

ẋ 7=x 8

ẋ 8=−( [ k ft ( U f − y f )−k f ( y f − y −Lf θ ) −B f ( ẏ f − ẏ −Lf θ̇ ) ] . Lf + [ k rt ( U r − y r ) + k r ( y r− y− Lr θ ) +B r ( ẏ r − ẏ−Lr θ̇ ) ] . Lr )

S S
¿
2 2
¿ B r Lr −Bf Lf k f Lf Bf Lf k r Lr Br Lr k fs L f + K r Lr B f L2f + Br L2r
k r Lr−k fs L f ¿ x 1 + x 2+S
x3 + x4S
x5 x6 s
x7 x8
S
l l l l l l l l

3. Sử dụng matlab/simulink mô phỏng

3.1. File m thông số
M = 4200;
Mf = 125;
Mr = 125;
Kfs = 120;
Krs = 180;
Bf = 25;
Br = 35;
Kft = 1100;
Krt = 1100;
l = 40000;
Lf = 55;
Lr = 65;
v0 = 352; % 1 mph = 17.6 in/s
Ab = 4;
L = 12; % 1ft = 12 in
D0 = 716;
A = [0 1 0 0 0 0 0 0
-(Kfs+Krs)/M -(Bf+Br)/M Kfs/M Bf/M Krs/M Br/M (Krs*Lr-Kfs*Lf)/M (Br*Lr-Bf*Lf)/M
00010000
Kfs/Mf Bf/Mf -(Kfs+Kft)/Mf -Bf/Mf 0 0 Kfs*Lf/Mf Bf*Lf/Mf
00000100
Krs/Mr Br/Mr 0 0 -(Krs+Krt)/Mr -Br/Mr -Krs*Lr/Mr -Br*Lr/Mr
00000001
(Krs*Lr-Kfs*Lf)/l (Br*Lr-Bf*Lf)/l Kfs*Lf/l Bf*Lf/l -Krs*Lr/l -Br*Lr/l -
(Kfs*Lf*Lf+Krs*Lr*Lr)/l -(Bf*Lf*Lf+Br*Lr*Lr)/l];
B = [0 0
00
00
Kft/Mf 0
00
0 Krt/Mr
00
0 0];
C = [1 0 0 0 0 0 0 0
00100000
00001000
0 0 0 0 0 0 1 0];
D = zeros(4,2);
sim mohinh1_2
figure(1);
subplot(2,1,1);
plot(t,uf,'r');
grid on;
grid minor;
set(gca,'XTick',[1.8:0.05:2.4],'YTick',[0:4],'FontSize',11);
axis([1.75 2.45 -0.5 4.5]);
ylabel('uf, [in]');
xlabel('Thoi gian t, [s]');
title('Front tire displacement versus time');

subplot(2,1,2);
plot(t,ur,'k');
grid on;
grid minor;
axis([1.75 2.45 -0.5 4.5])
set(gca,'XTick',[1.8:0.05:2.4],'YTick',[0:4],'FontSize',11); %??nh ??n v? trên tr?c to? ??
ylabel('ur, [in]');
xlabel('Thoi gian t, [s]');
title('Rear tire displacement versus time');

figure(2);
subplot(4,1,1);
plot(t,y,'r');
grid on;
grid minor;
axis([1.5 3.5 -1 1])
set(gca,'XTick',[1.5:0.25:3.5],'YTick',[-1:0.5:1],'FontSize',11);
ylabel('y,[in]');
title('Vehicle C.G. Displacement versus time');

subplot(4,1,2);
plot(t,yf,'b--');
grid on;
grid minor;
axis([1.5 3.5 -1 4])
set(gca,'XTick',[1.5:0.25:3.5],'YTick',[-1:4],'FontSize',11);
ylabel('yf,[in]');
title('Front axle displacement versus time');

subplot(4,1,3);
plot(t,yr,'m');
grid on;
grid minor;
axis([1.5 3.5 -1 4])
set(gca,'XTick',[1.5:0.25:3.5],'YTick',[-1:4],'FontSize',11);
ylabel('yr,[in]');
title('Rear axle displacement versus time');

subplot(4,1,4);
plot(t,phi,'k--');
grid on;
grid minor;
axis([1.5 3.5 -0.5 0.5])
set(gca,'XTick',[1.5:0.25:3.5],'YTick',[-0.5:0.25:0.5],'FontSize',11);
ylabel('phi, [deg]');
xlabel('Thoi gian, t[s]');
title('Vehicle pitch angle versus time');

3.2. Mô phỏng trên simulink