РОБОТИКА

Роботика је наука која :

-се бави конструисањем,производњом,дизајну и примену робота.
-обухвата области :информатику, електротехнику и машинство.
-Робот је машина коју је човек направио како би обављала
одређене послове.
-Робот је аутомат са људским ликом.
-Робот је машина рачунаром који обавља различите,често врло
сложене операције.
-Робот је машина изграђена по узору на човека
-Индустријски робот је прехрамбрени вишефункционални
систем пројектован за покретање материјала, деловање алата
или специјалних уређаја дуж промењивих програмских кретања
при томе обавља различите задатака
Први индустријски роботи примењени су у Фордовим фабрикама у САД(1954)који је омогућио
програмирани пренос делова(изумитељ:Ф.Девол).У другој половини хх века роботи су се
развијали у индустријским развијеним земљама света ,а посебно у Јапану,Америци и Великој
Британији ,тако да данас у свету постоје више од милиона робота.
-Историја робота
-Џејмс Ват(1788)-парни регулатор

-Вршио аутоматско затварање вентила за довод паре.

-1801.Примена робота у ткачкој индустрији -управљање механизмом за ткање преко бушнених
картица
…..
-1954.први индустријски роботи у фабрици аутомобила Форд(САД)
Примена робота:
-Роботи замењују човека првенствено на опасним,монотоним и тешким
пословима.Тако доприносе повећању производње и хуманизацијји рада.
-Постоје два разлога зашто је примена робота оправдана:
1.Постоји потреба да се на опасним,неступачним местима замени човек ,
или су процеси врло сложени па их човек не може извести (код нуклеарних
реактора у простору зрачења,у великим дубинама у води,при истраживању
у свемиру,у близини испарљивих гасова,непожељног зрачења и
температуре.
2.Роботи могу реализовати врло сложене задатке без грешки,без замора и
онолико дуго колико је то потребно ,а може се извршити промена задатка тј.
променити програм.
Шта треба да знамо о роботима?
-Да би смо лакше користили роботе и аутомате ,као и да би смо их могли сами изградити ,треба
познавати
-механику
-конструкције
-погон
-и управљање
Механика робота
-Робот се састоји од делова који су чврсто спојени ,али опет да се међу собом могу померати.
Два међусобно померљива елемената робота чине кинематски пар.
-Најчешће примењиваних кинематски парови код робота су цилиндричног зглоба који омогућава
једну ротацију и клизно лежиште које дозвољава транслацију.Најмањи број параметара којим се
описује кретање зове се степен слободе кретања.
-Простор у које се креће хватач представља радни простор робота.Више повезаних
кинематичких парова чине кинематички ланац.
-Да би се решило одређено кретање робота морају се формирати дијаграми кретања по сваком
степену слободе -циклограми кретања.
-За остваривање кретања и преношења одређеног оптерећења робота користе се разни
елементи и преносни механизми :полуге,зупчасти и ланчани преносници.Примењују се и
специфични уређаји као што су сензори на притисак,сензори на светлост,електропрекидачни
сензори ,сензори за контролу положаја(потенциометри,бројачи…)
 Погон робота
-Погон робота је начешће електрични:електромоторима и ређе електромагнетима.Понекад се
примењује и хидраулични ,или пнеуматски погон робота,када се користе хидраулички цилиндри
или хидраулички мотори.
Управљање робота
-Постоје два начина управљања :
-по отвореној и
-затвореној спрези
-По отвореној спрези елементима робота задаје се кретање и региструје стање само кад је
кретање извршено за настављање циклуса.Тада се ради о манипулатору.
-По затвореној спрези елементу робота се задаје кретање и одмах се добија податак о извршењу
,врши упоређење са задатим кретања и врши аутоматска корекција кретања.
-Без обзира на то о ком управљању се ради ,за управљање робота пре свега ,треба дедфинисати
све потребне елементе:
-циклограм кретања (захтев)
-везу између циклограма и извршних органа кретања (број обртаја електромотора,ход
електромагнета,ход цилиндра…)
-трајање одређеног кретања
-Најједноставнији начин реализације управљања роботом се изводи коришћењем рачунара.Тада
се постављени задатак лако реализује коришћењем одређеног програма и
укључењем/искључењем управљачког релејног система преко интерфејса у реалном жељеном
времену.
 Одакле потиче реч робот
-Реч “робот” настала је од речи “роб”,”работа”,”робота”-тежак,присилан рад
-Појам робот је предузет из романа “Розумови универзални роботи”чешког писца Карела Чепека
Почеци роботике
-Нагли развој електротехнике и електронике у хх веку омогућио је инжењерима да конструишу
сналажљивије машине,условљене подацима.Ипак нису били роботи али те направе су весници
новог доба.Електроника се развијала неслућеном брзином и једноставна електронска кола
првобитних уређаја прерасла су у сложене направе којима управља рачунар.
-Први самостални робот направљен је у британским неуролошком институту “Берден” у Бристолу
1948.године и назван је Волтерова корњача,по аутору Греју Волтеру.
Индустријски робот
-Индустријски робот или роботски манипулатори или роботске руке.
-Имају велику примену у производним процесима:аутомобилска индустрија,утовар и истовар
робе,паковање производа,сортирање делова…
Роботи у уметности
-Сликање и цртање на први поглед изгледају као нешто што је привилегија само човека.Међутим
да сликају а посебно цртају могу успешно и роботи.
 Врсте робота

Робот Софија је први робот

који је добио држљављанство Робот Киборг је
неке земље. људско биће са
машинским
апликацијама,
Робот Асимо,направљен снажнији од човека.
је да помаже болесним и
старим људима.
Андроид роботи опонашају Хуманоидни роботи
кретање људског тела, имају облик људског Мобилни роботи су
говор . тела. роботи који се крећу по
равној или неравној
површини.Они могу
бити са :точковима,
ногама,гусеничарима и
пужићима.