Modern Control Systems 13Th Edition Dorf Solutions Manual Full Chapter PDF

Modern Control Systems 13th Edition
Dorf Solutions Manual

Visit to download the full and correct content document: https://testbankdeal.com/dow
nload/modern-control-systems-13th-edition-dorf-solutions-manual/
C H A P T E R 7
The Root Locus Method
Exercises
E7.1 (a) For the characteristic equation
s(s + 4)
1+K =0,
s2+ 2s + 2
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
the root locus is shown in Figure E7.1.
an ing rnin tors igh
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
e rt ss fo U
4
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
3
st f a s d s ec
de o rse de ot
ill le u vi pr
w r sa co pro is
2
o eir is rk
th nd wo
a his
1 x
T
Imag Axis
0 o o
-1 x
-2
-3
-4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Real Axis
FIGURE E7.1
s(s+4)
Root locus for 1 + K s2 +2s+2 = 0.
280
© 2017 Pearson Education, Inc., Hoboken, NJ. All rights reserved. This material is protected under all copyright laws as they currently
exist. No portion of this material may be reproduced, in any form or by any means, without permission in writing from the publisher.
Exercises 281
(b) The system characteristic equation can be written as
(1 + K)s2 + (2 + 4K)s + 2 = 0 .
Solving for s yields

p
−(1 + 2K) (2 + 4K)2 − 8(1 + K)
s= ± .
(1 + K) 2(1 + K)
When
(2 + 4K)2 − 8(1 + K) = 0 ,
then we have two roots at s1,2 = − (1+2K)

1+K . Solving for K yields K =
0.31.
(c) When K = 0.31, the roots are
)
eb
−(1 + 0.62)
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
s1,2 = w
= −1.24 .
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
(1.31)
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
e in nt ns co
(d) When K = 0.31, the characterisitc equation is

th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
s2 + 2.472s + 1.528 = (s + 1.24)2 = 0 .

is
te f t ss th nite
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
Thus, ωn = 1.24 and ζ = 1, the system is critically damped. The

in o e r
y y p d le d
ro n an o te
st f a s d s ec
settling time is Ts ≈ 4 sec.

de o rse de ot
ill le u vi pr
w r sa co pro is
E7.2 (a) The root locus is shown in Figure E7.2. When K = 6.5, the roots of
o eir is rk
th nd wo
the characteristic equation are

a his
T
s1,2 = −2.65 ± j1.23 and s3,4 = −0.35 ± j0.8 .
The real part of the dominant root is 8 times smaller than the other
two roots.
(b) The dominant roots are
(s + 0.35 + j0.8)(s + 0.35 − j0.8) = s2 + 0.7s + 0.7625 .
From this we determine that

0.7
ωn = 0.873 and ζ = = 0.40 .
2(0.873)
Thus, the settling time is
4 4
=Ts = = 11.43 sec .
ζωn 0.35
√ 2
The percent overshoot is P.O. = e−πζ/ 1−ζ = 25.4%.
282 CHAPTER 7 The Root Locus Method
* K=6.5
2
*
1 x
*
Imag Axis
0 x x
*
-1 x
*
-2
-3
-4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
)
eb
Real Axis
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
FIGURE E7.2
.
r
or ud a uc y
Root locus for 1 + K s(s+2)(s12 +4s+5) = 0.

w cl le tr p
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
E7.3 The root locus is shown in Figure E7.3. The roots are s1 = −8.7, s2,3 =
e rt ss fo U
gr hi in e
−1.3 ± j2.2 when K = 7.35 and ζ = 0.5.

th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
st f a s d s ec
de o rse de ot
ill le u vi pr
w r sa co pro is
o eir is rk
4
th nd wo
a his
zeta=0.5
T
* <----- K=7.35
2 o
1
Imag Axis
0 * x x
-1
-2 o
*
-3
-4
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis
FIGURE E7.3 2
Root locus for 1 + K ss2+4s+8
(s+4)
= 0.
Exercises 283
E7.4 The root locus is shown in Figure E7.4.
1.5
1 x
0.5
Imag Axis
0 o
-0.5
-1 x
-1.5
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
-2
e
d on g. in t la
m ld a
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
.
r
or ud a uc y
Real Axis
w cl le tr p
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
of or stu e o tat
FIGURE E7.4
ity s w g us d S
s+1
Root locus for 1 + K s2 +4s+5 = 0.
is
te f t ss th nite
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
st f a s d s ec
The departure angles and entry points are

de o rse de ot
ill le u vi pr
w r sa co pro is
θd = 225o , −225o
o eir is rk
th nd wo
a his
T
and
σb = −2.4 .
E7.5 (a) The root locus is in Figure E7.5. The breakaway point is
σb = −6.13 .
(b) The asymptote centroid is
σcent = −16.7 ,
and
φ1,2 = ±60o and φ3 = 180o .
(c) The gain is K = 416.5 at the breakaway point.
Root Locus
100
80
60
Imaginary Axis (seconds−1)

40
20
−20 asymptote −−−>
−40
−60
−80
)
eb
er or in ing
ed id n
W
−100
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
−140 −120 −100 −80 −60 −40 −20 0 20 40
e
d on g. in t la
m ld a
Real Axis (seconds−1)
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
FIGURE E7.5
of or stu e o tat
1
ity s w g us d S
Root locus for 1 + K (s3 +50s2 +500s+1000) = 0.

is
te f t ss th nite
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
E7.6 The system is unstable for K > 75.

st f a s d s ec
de o rse de ot
ill le u vi pr
w r sa co pro is
o eir is rk
th nd wo
10
a his
T
8 System: sys
Gain: 75
Pole: −0.000981 + 8.66i
6 Damping: 0.000113
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 8.66
4
Imaginary Axis
−2
−4
−6
−8
−10
−10 −8 −6 −4 −2 0 2
Real Axis
FIGURE E7.6
15K
Root locus for 1 + K s(s2 +15s+75) = 0.
Exercises 285
E7.7 The root locus is shown in Figure E7.7. The characteristic equation has
20
15
10 asymptote −−−>
5
Imaginary Axis
0 System: sys
Gain: 27.3
Pole: −1.44 + 1.11i
Damping: 0.792
−5
Overshoot (%): 1.7
Frequency (rad/sec): 1.81
−10
−15
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
−20
−25 −20 −15 −10 −5 0 5 10
.
r
or ud a uc y
Real Axis
w cl le tr p
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
of or stu e o tat
FIGURE E7.7
ity s w g us d S
s+8
Root locus for 1 + K s(s+4)(s+6)(s+9) = 0.
is
te f t ss th nite
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
4 poles and 1 zero. The asymptote angles are φ = +60o , −60o , −180o
st f a s d s ec
de o rse de ot
ill le u vi pr
centered at σcent = −3.7. When K = 27.35 then ζ = 0.8 for the complex
w r sa co pro is
o eir is rk
roots.
th nd wo
a his
T
E7.8 The characteristic equation is

(s + 1)
1+K =0,
s2 (s + 9)
or
s3 + 9s2 + Ks + K = 0 .
For all the roots to be equal and real, we require
(s + r)3 = s3 + 3rs2 + 3r 2 s + r 3 = 0 .
Equating terms and solving for K yields K = 27. All three roots are equal
at s = −3, when K = 27. The root locus is shown in Figure E7.8.
2
Imag Axis
3 roots at s=-3
0 x o x
-2
-4
-6
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
-8
e
d on g. in t la
m ld a
-15 -10 -5 0 5
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
Real Axis
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
FIGURE E7.8
is
te f t ss th nite
Root locus for 1 + K s2s+1

(s+9) = 0.
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
st f a s d s ec
de o rse de ot

ill le u vi pr
w r sa co pro is
o eir is rk
th nd wo
1
1+K =0
a his
s(s2 + 2s + 5)
T
or
s3 + 2s2 + 5s + K = 0 .
(a) The system has three poles at s = 0 and −1 ± j2. The number of
asymptotes is np − nz = 3 centered at σcent = −2/3, and the angles
are φasymp at ±60o , 180o .
(b) The angle of departure, θd , is 90o +θd +116.6o = 180o , so θd = −26.6o .
(c) The Routh array is
s3 1 5
s2 2 K
s1 b
so K
where b = 5 − K/2. So, when K = 10 the roots lie on the imaginary
Exercises 287
axis. The auxilary equation is

√
2s2 + 10 = 0 which implies s1,2 = ±j 5 .
(d) The root locus is shown in Figure E7.9.
2 x
1
asymptote --->
Imag Axis
0 x
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
-1
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
e in nt ns co
-2 x
th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
-3
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
-4
st f a s d s ec
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
de o rse de ot
ill le u vi pr
w sa co ro is
Real Axis
or eir is p rk
th nd wo
a is
Th
FIGURE E7.9
1
Root locus for 1 + K s(s2 +2s+5) = 0.
E7.10 (a) The characteristic equation is
K(s + 2)
1+ =0.
s(s + 1)
Therefore,
(s2 + s)
K=− ,
(s + 2)
and
dK s2 + 4s + 2
=− =0.
ds (s + 2)2
Solving s2 +4s+2 = 0 yields s = −0.586 and −3.414. Thus, the system
breakaway and entry points are at s = −0.586 and s = −3.414.

(b) The desired characteristic polynomial is
(s + 2 + aj)(s + 2 − aj) = s2 + 4s + 4 + a2 = 0 ,
where a is not specified. The actual characteristic polynomial is
s2 + (1 + K)s + 2K = 0 .
√
Equating coefficients and solving for K yields√K = 3 and a = 2.
Thus, when K = 3, the roots are s1,2 = −2 ± 2j.
(c) The root locus is shown in Figure E7.10.
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
1.5 K=3, s=-2+1.414j
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
e in nt ns co
1
th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
0.5
e rt ss fo U
gr hi in e
Imag Axis
th a a ly by
k
in o e r
s=-3.41 s=-0.58
y y p d le d
ro n an o te
0 o x x
st f a s d s ec
de o rse de ot
ill le u vi pr
w r sa co pro is
-0.5
o eir is rk
th nd wo
a his
T
-1
*
-1.5
-2
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
FIGURE E7.10
s+2
Root locus for 1 + K s(s+1) = 0.
E7.11 The root locus is shown in Figure E7.11 for the characteristic equation
K(s + 2.5)
1+ =0.
(s2 + 2s + 2)(s2 + 4s + 5)
From the root locus we see that we can only achieve ζ = 0.707 when
K = 0.
Exercises 289
1 x x <---- zeta=0.707 & K=0

Imag Axis
0 o
-1 x x
-2
-3
-4
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
-5
e
d on g. in t la
m ld a
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
Real Axis
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
FIGURE E7.11
is
te f t ss th nite
K(s+2.5)
Root locus for 1 + = 0.
e rt ss fo U
(s2 +2s+2)(s2 +4s+5)

gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
st f a s d s ec
de o rse de ot
E7.12 (a) The root locus is shown in Figure E7.12 for the characteristic equation
ill le u vi pr
w sa co ro is
or eir is p rk
th nd wo
K(s + 1)
a is
1+ =0.
Th
s2 + s + 2)
(b) The roots of the characteristic equation are

(i) K = 2: s1,2 = −1.5 ± 1.32j
(ii) K = 3: s1,2 = −2 + 1j
(c) The step response performance of the system is summarized in Ta-
ble E7.12.
K 2 3
Ts (sec) 2.45 2.45
P.O. 35.9 29.4
Tr (sec) 0.29 0.25
TABLE E7.12 System performance when K = 2 and K = 3.
Root Locus
1.5
0.5
−0.5
−1
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
−1.5
.
r
−5 −4 −3 −2 −1 0 1
or ud a uc y
w cl le tr p
e in nt ns co

th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
FIGURE E7.12
e rt ss fo U
K(s+1)
gr hi in e

th a a ly by
s2 +s+2
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
st f a s d s ec
de o rse de ot
ill le u vi pr
E7.13 (a) The characteristic equation is

w sa co ro is
or eir is p rk
th nd wo
s(s + 1)(s + 3) + 4s + 4z = 0 .
a is
Th
Rewriting with z as the parameter of interest yields

4
1+z =0.
s(s + 1)(s + 3) + 4s
The root locus is shown in Figure E7.13a.
(b) The root locations for
z = 0.6 , 2.0 , and 4.0
are shown in Figure E7.13a. When z = 0.6, we have ζ = 0.76 and

ωn = 2.33. Therefore, the predicted step response is
P.O. = 2.4% and Ts = 2.3 sec (ζ = 0.6) .
When z = 2.0, we have ζ = 0.42 and ωn = 1.79. Therefore, the

predicted step response is
P.O. = 23% and Ts = 5.3 sec (ζ = 2.0) .
Exercises 291
+ * z=0.6
2 o z=2.0
x o
* + z=4.0
1
Imag Axis 0 + o * x
-1
* o
x
-2 +
-3
-4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
)
eb
Real Axis
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
FIGURE E7.13
.
r
or ud a uc y
4
w cl le tr p
(a) Root locus for 1 + z s(s+1)(s+3)+4s = 0.

e in nt ns co
D
th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
Finally, when z = 4.0, we have ζ = 0.15 and ωn = 2.19. Therefore,

e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
the predicted step response is P.O. = 62% and Ts = 12 sec.

y y p d le d
ro n an o te
st f a s d s ec
de o rse de ot
(c) The actual step responses are shown in Figure E7.13b.

ill le u vi pr
w r sa co pro is
o eir is rk
th nd wo
a his
T
1.6
1.4 ___ z=0.6

- - - z=2.0
1.2 ..... z=4.0
1
y(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
time (sec)
FIGURE E7.13
CONTINUED: (b) Step Responses for z = 0.6, 2.0, and 4.0.
E7.14 (a) The root locus is shown in Figure E7.14 for the characteristic equation
K(s + 10)
1+ =0.
s(s + 5)
The breakaway point is sb = −2.93; the entry point is se = −17.1.
10
6 K=5, s=-5+5j
*
4
)
eb
Imag Axis
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
s=-17.1 w s=-2.93
t p W em ch
0
e
o x x
d on g. in t la
m ld a
.
r
or ud a uc y
-2
w cl le tr p
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
of or stu e o tat
-4
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
-6
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
-8
st f a s d s ec
de o rse de ot
ill le u vi pr
-10
w r sa co pro is
-20 -15 -10 -5 0 5

o eir is rk
th nd wo
a his
Real Axis
T
FIGURE E7.14
K(s+10)
Root locus for 1 + s(s+5)
= 0.
√
(b) We desire ζ = 1/ 2 = 0.707. So, the desired characteristic polynomial
is
1

s2 + 2 √ ωn s + ωn2 = 0 .
2
Comparing the desired characteristic polynomial to the actual we find

the relationships
√
ωn2 = 10K and 2ωn = 5 + K .
Solving for K and ωn yields K = 5 and ωn = 7.07. The roots are

s1,2 = −5 ± j5 when K = 5.
Exercises 293
E7.15 (a) The characteristic equation
(s + 10)(s + 2)
1+K =0
s3
has the root locus in Figure E7.15.
Root Locus
15
10
5 K=1.67
Imaginary Axi s
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
?-5
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
e in nt ns co
?-10
th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
?-15
e rt ss fo U
gr hi in e
?-25 ?-20 ?-15 ?-10 -5 0 5

th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
Real Axi s
ro n an so cte
e
de o rse de ot
ill le u vi pr
FIGURE E7.15
d
w r sa co pro is
K(s+10)(s+2)
o eir is rk

th nd wo
st a s
s3
a his
T
(b) The Routh array is

s3 1 12K
s2 K 20K
s1 b
so 20K
when b = 12K − 20. For stability, we require all elements in the first
column to be positive. Therefore,
K > 1.67 .
(c) When K > 3/4, we have
1 1 s2
ess = lim sE(s) = lim s · 2 = lim 3 =0.
s→0 s→0 1 + GH(s) s s→0 s + K(s + 1)(s + 3)
E7.16 The expansion for e−T s is
(T s)2
e−T s = 1 − T s + − ...
2!
If (T s) << 1, then
a + bs
e−T s ≈ 1 − T s = ,
c + ds
where a, b, c and d are constants to be determined. Using long division,
40
30
)
K=21
eb
20 *
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
10
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
Imag Axis
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
0 x x o
of or stu e o tat
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
-10
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
-20
ro n an o te
st f a s d s ec
de o rse de ot
ill le u vi pr
-30
w r sa co pro is
o ir s rk
th nd wo
-40
a his
-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 50 60

i
T
Real Axis
FIGURE E7.16
K(20−s)
Root locus for 1 + (s+1)(20+s)
= 0.
we expand (a + bs)/(c + ds) and match as many coefficients as possible. In

this case, we determine that a = c = (2/T ) and also that b = −d = −1.
In this case, with T = 0.1, we have
20 − s −(s − 20)
e−T s = = .
20 + s (s + 20)
So, the characteristic equation is
−K(s − 20)
1+ ,
(s + 1)(s + 20)
and the root locus is shown in Figure E7.16. Using a Routh-Hurwitz
Exercises 295
analysis with the characteristic polynomial
s2 + (21 − K)s + 20 + 20K = 0 ,
we determine that the system is stable for −1 < K < 21.

E7.17 (a) The root locus is in Figure E7.17a.
Root Locus
1.5
1
0.5
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
of or stu e o tat
−0.5
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
−1
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
st f a s d s ec
de o rse de ot
ill le u vi pr
w r sa co pro is
−1.5
o eir is rk
th nd wo
−0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5

a his
T
FIGURE E7.17
K
(a) Root locus for 1 + s(s−2)
= 0.
The root locus is always in the right half-plane; the system is unstable
for K > 0.
(b) The characteristic equation is
K(s + 2)
1+ =0,
s(s − 2)(s + 10)
and the root locus is shown in Figure E7.17b. The system is stable
for K > 26.67 and when K = 26.67, the roots are
s1,2 = ±j2.58 and s3 = −8 .
Root Locus
30
20

10
K=26.66
−10
−20
)
eb
er or in ing
ed id n
W
−30
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
−12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2 4
e
d on g. in t la
m ld a
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
FIGURE E7.17
of or stu e o tat
K(s+2)
ity s w g us d S
CONTINUED: (b) Root locus for 1 + s(s+10)(s−2)

= 0.
is
te f t ss th nite
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
E7.18 The root locus is shown in Figure E7.18. When K = 8.15, the roots are
st f a s d s ec
de o rse de ot
ill le u vi pr
s1,2 = ±j1.095 and s3,4 = −2.5 ± j0.74.

w r sa co pro is
o eir is rk
th nd wo
a his
T
2
x + K=8.15
Imag Axis
0 x x
+
x +
-2
-4
-6
-6 -4 -2 0 2 4 6
Real Axis
FIGURE E7.18
K
Root locus for 1 + s(s+3)(s2 +2s+2)
= 0.
Exercises 297

K
1+ =0,
s(s + 3)(s2 + 6s + 64)
and the root locus is shown in Figure E7.19. When K = 1292.5, the roots
are
s1,2 = ±j4.62 and s3,4 = −4.49 ± j6.36 .
15
10
x
)
eb
+
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
5 w
t p W em ch
+ K=1292.5
e
d on g. in t la
m ld a
Imag Axis
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
e in nt ns co
0 x x
th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
is
+
te f t ss th nite
-5
e rt ss fo U
+
gr hi in e
th a a ly by
x
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
-10
st f a s d s ec
de o rse de ot
ill le u vi pr
w sa o ro s i
or eir is p rk
th nd wo
-15
-15 -10 -5 0 5 10 15
a his
T
Real Axis
FIGURE E7.19
K
Root locus for 1 + s(s+3)(s2 +6s+64)
= 0.

K(s + 1)
1+ =0,
s(s − 2)(s + 6)
and the root locus is shown in Figure E7.20. The system is stable for
K > 16 .
The maximum damping ratio of the stable complex roots is
ζ = 0.25 .
20
15
10
Imaginary Axis ζmax = 0.25

0
−5
−10
−15
−20
−7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2 3
)
eb
Real Axis
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
FIGURE E7.20
.
r
K(s+1)
or ud a uc y

w cl le tr p
e in nt ns co
s(s−2)(s+6)
th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
E7.21 The gain is K = 32.9 when the complex roots have ζ = 0.6.
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
st f a s d s ec
Root Locus
de o rse de ot
ill le u vi pr
w r sa co pro is
10
o eir is rk
th nd wo
8
a his
T
6
K=32.9
−2
−4
−6
−8
−10
−7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
FIGURE E7.21
K
Root locus for 1 + s2 +8s+12
= 0.
Exercises 299
E7.22 The root locus is shown in Figure E7.22. The characteristic equation is
K(s2 + 18)(s + 2)
1+ =0.
(s2 − 2)(s + 12)
Root Locus
2
Imaginary Axis
)
1
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
e in nt ns co
−1
th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
−2
is
te f t ss th nite
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
−3
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
st f a s d s ec
de o rse de ot
ill le u vi pr
−4
w sa co ro is
or eir is p rk
th nd wo
−5
a his
−14 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2

T
Real Axis
FIGURE E7.22
K(s2 +18)(s+2)
Root locus for 1 + (s2 −2)(s+12)
= 0.
5s2 + as + 4 = 0 ,
which can rewritten as

as
1+ =0.
5s2+4
The roots locus (with a as the parameter) is shown in Figure E7.23.
1.5
1
x
0.5
Imag Axis
0 o
-0.5
x
-1
-1.5
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
Real Axis
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
FIGURE E7.23
is
te f t ss th nite
as
e rt ss fo U
5s2 +4
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
st f a s d s ec
E7.24 The transfer function is

de o rse de ot
ill le u vi pr
w r sa co pro is
o eir is rk
G(s) = C(sI − A)−1 B + D

th nd wo
a his
−1 
T
 
s −1 0
= [ 1 0 ]   
4 s+k 1
1
= .
s2 + ks + 4
Therefore, the characteristic equation is
s2 + ks + 4 = 0 ,
or
s
1+k =0.
s2 +4
The root locus for 0 < k < ∞ is shown in Figure E7.24. The closed-loop
system is stable for all 0 < k < ∞.
Exercises 301
2.5
1.5
Imaginary Axis
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2
−2.5
−4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5
Real Axis
FIGURE E7.24
)
eb
er or in ing
ed id n
Root locus for 1 + k s2s+4 = 0.
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
e in nt ns co

th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
1
is
te f t ss th nite
1+K =0.
e rt ss fo U
gr hi in e
s(s + 50)
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
st f a s d s ec
The root locus shown in Figure E7.25 is stable for all 0 < K < ∞.
de o rse de ot
ill le u vi pr
w r sa co pro is
o eir is rk
th nd wo
Root Locus
a his
T
30
20
10
−10
−20
−30
−60 −50 −40 −30 −20 −10 0 10
FIGURE E7.25
1
Root locus for 1 + K s(s+50) = 0.
E7.26 The characteristic polynomial is

 
s −1
det  =0
s+K −3 s+K +2
or
s+1
1+K =0.
s2 + 2s − 3
The root locus shown in Figure E7.26 is stable for all 0 < K < 3.
Root Locus
0.8
)
0.6
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
0.4
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
0.2
Imaginary Axis
of or stu e o tat
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
0
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
−0.2
st f a s d s ec
de o rse de ot
ill le u vi pr
w r sa co pro is
−0.4
o eir is rk
th nd wo
a his
T
−0.6
−0.8
−12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2
Real Axis
FIGURE E7.26
s+1
Root locus for 1 + K s2 +2s−3 = 0.

s
1+p =0.
s2 + 2s + 10
The root locus shown in Figure E7.27 is stable for all 0 < p < ∞.
Exercises 303
Root Locus

1
−1
−2
−3
−4
)
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
.
r
or ud a uc y
FIGURE E7.27
w cl le tr p
e in nt ns co
s
Root locus for 1 + p s2 +2s+40 = 0.
th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
e rt ss fo U
gr hi in e
The characteristic equation is

th a a ly by
E7.28
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
st f a s d s ec
de o rse de ot
s−1
ill le u vi pr
1+K =0.
w r sa co pro is
s(s2 + 2s + 2)
o eir is rk
th nd wo
a his
T
The system is stable for −1.33 < K < 0.

1.5
0.5
Imaginary Axis
−0.5
−1
−1.5
−10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
Real Axis
FIGURE E7.28
Root locus for 1 + K s(s2s−1
+2s+2)
= 0.
Problems
P7.1
Root Locus
50
40
30
20
10
−10
−20
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
−30
e
d on g. in t la
m ld a
−40
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
e in nt ns co
−50
th k ( de f i es
−70 −60 −50 −40 −30 −20 −10 0 10 20 30

of or stu e o tat

ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
Root Locus
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
5
st f a s d s ec
de o rse de ot
ill ale ou ovi pr
4
s c r is
or eir is p rk
th nd wo
3
a his
2
T
w Axis
1
Imaginary
−1
−2
−3
−4
−5
−7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
Real Axis
FIGURE P7.1
K K
(a) Root locus for 1 + s(s+5)(s+20)
= 0, and (b) 1 + (s2 +2s+2)(s+2)
= 0.
Problems 305
Root Locus
60
40

20
−20
−40
−60
−25 −20 −15 −10 −5 0 5
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
Root Locus
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
4
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
of or stu e o tat
3
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
e rt ss fo U
2
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
1
de oAxis
st f a s d s tec
de o rseImaginary
ill le u vi pr
w r sa co pro is
0
o eir is rk
th nd wo
a his
−1
T
−2
−3
−4
−4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5
Real Axis
FIGURE P7.1
K(s+10) K(s2 +4s+8)
CONTINUED: (c) Root locus for 1 + s(s+1)(s+20)
= 0, and (d)1 + s2 (s+1)
= 0.
P7.2 The root locus is shown in Figure P7.2 for the characteristic equation
10Kv (s + 10)
1+ =0.
s(s + 1)(s + 100)
The damping ratio is ζ = 0.6 when Kv = 0.8, 135 and 648. The roots of
the characteristic equation are:
(a) Kv = 0.8 : s1 = −99.9, s2,3 = −0.54 ± j0.71
(b) Kv = 136 : s1 = −85.8, s2,3 = −7.6 ± j10.0

(c) Kv = 643 : s1 = −11.7, s2,3 = −44.6 ± j59.1
30
20
10
Imag Axis
0 x o xx
)
eb
-10
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
-20
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
-30
e rt ss fo U
-100 -80 -60 -40 -20 0

gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
Real Axis
st f a s d s ec
de o rse de ot
ill le u vi pr
w r sa co pro is
FIGURE P7.2
o eir is rk
10Kv (s+10)
th nd wo
Root locus for 1 + s(s+1)(s+100)

= 0.
a his
T
P7.3 (a) The breakaway point is s = −0.88 at K = 4.06.

(b) The characteristic equation can be written as
s(s + 2)(s + 5) + K = 0 .
The Routh array is

s3 1 10
s2 7 K
s1 b 0
so K
where
70 − K
b= .
7
Problems 307
√
When K = 70, the system has roots on jω-axis at s = ±j 10.
(c) When K = 6, the roots are s1,2 = −0.83 ± j0.66, s3 = −5.34.
(d) The characteristic equation
K
1+ =0
s(s + 2)(s + 5)
has the root locus shown in Figure P7.3.
10
)
4
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
2
.
r
or ud a uc y
Imag Axis
w cl le tr p
e in nt ns co
0
th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
-2
is
te f t ss th nite
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
-4
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
st f a s d s ec
de o rse de ot
-6
ill le u vi pr
w r sa co pro is
o ir s rk
th nd wo
-8
a his
i
T
-10
e
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
Real Axis
FIGURE P7.3
K
Root locus for 1 + s(s+2)(s+5)
= 0.
P7.4 The characteristic equation for the large antenna is
ωn2 ka
L(s) = 1 + Gc G(s) = 1 + =0,
(τ s + 1)(s2 + 2ζωn s + ωn2 )
√
where ζ = 2/2, ωn = 0.5 rad/s, and τ = 0.15 s. The root locus is shown
in Figure P7.4. The system is stable for
ka < 21.3 .
When ka = 21.3, we have s1,2 = ±j2.24.
Root Locus
10
6
4
2 <−− K=21.3
−2
−4
−6
)
eb
er or in ing
ed id n
−8
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
−10
.
r
−10 −5 0 5
or ud a uc y
w cl le tr p
e in nt ns co

th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
FIGURE P7.4 2
e rt ss fo U
ωn ka √
gr hi in e
Root locus for 1 + = 0 where ζ = 2/2, ωn = 0.5 rad/s, and

th a a ly by
(s2 +2ζωn s+ωn 2 )(τ s+1)

in o e r
y y p d le d
τ = 0.15 s.
ro n an o te
st f a s d s ec
de o rse de ot
ill le u vi pr
w sa co ro is
P7.5 (a) The characteristic equation for hands-off control is

or eir is p rk
th nd wo
a is
Th
25K2 (s + 0.03)(s + 1)
1+ =0.
(s + 0.4)(s2 − 0.36s + 0.16)(s + 9)
The root locus is shown in Figure P7.5a. The damping ratio is ζ =
0.707 when K2 = 1.6 or K2 = 0.74.
(b) The transfer function from Td (s) to Y (s) is
G2 (s)Td (s)
Y (s) = ,
1 + G2 (s)Gf (s)
where
K2 (s + 1)
Gf (s) = .
s+9
Using the final value theorem, we determine that
G2 (s) 1 11.7
yss = lim s = = 3.8 ,
s→0 1 + G2 (s)Gf (s) s 1 + 11.7 K92
Problems 309
4 <-- K=1.6
1 <-- K=0.74
Imag Axis
x
0 x o x o
x
-1
-2
-3
-4
-5
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
)
eb
Real Axis
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
FIGURE P7.5
.
r
or ud a uc y
25K2 (s+0.03)(s+1)
w cl le tr p
(a) Root locus for 1 + = 0.

e in nt ns co
(s+9)(s2 −0.36s+0.16)(s+0.4)
th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
20
ro n an o te
st f a s d s ec
de o rse de ot
ill le u vi pr
15
w r sa co pro is
o eir is rk
th nd wo
a his
10
T
5
x
Imag Axis
0 x o x xo
x
-5
-10
-15
-20
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
Real Axis
FIGURE P7.5
25K1 (s+0.03)(s+9)
CONTINUED: (b) Root locus for 1 + (s+0.045)(s2 +12s+1)(s+1.33)(s2 +7.66s+29.78)
= 0.
where we have selected K2 = 1.6. For K2 = 0.74, we find that yss =

5.96.
(c) The closed-loop characteristic equation with the pilot loop added is
25K1 (s + 0.03)(s + 9)
1+ =0.
(s + 0.045)(s + 1.33)(s2 + 7.66s + 29.78)(s2 + 12s + 1)
The root locus is shown in Figure P7.5b.

(d) Using K1 = 2, we determine that
ess = 0.44 .
P7.6 (a) The characteristic equation is
K(s + 0.20)(s2 + 4s + 6.25)

1+ =0.
(s + 0.9)(s − 0.6)(s − 0.1)(s + 4)
The root locus is shown in Figure P7.6.
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
e in nt ns co
4
th k ( de f i es
zeta=0.5
of or stu e o tat
ity s w g us d S
zeta*wn=-1/3
3
is
te f t ss th nite
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
2
ro n an o te
st f a s d s ec
K=4 -->
de o rse de ot
o
ill le u vi pr
w r sa co pro is
1
o eir is rk
th nd wo
Imag Axis
a his
0 x x o x x
T
-1
o
-2
-3
-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
FIGURE P7.6
K(s+0.2)(s2 +4s+6.25)
Root locus for 1 + (s+0.9)(s−0.6)(s−0.1)(s+4)
= 0.
(b) For Ts < 12 sec, we require ζωn > 1/3. Also, we want ζ > 0.5. So,
we seek roots for a stable system with ζωn > 1/3 and ζ > 0.5. This
occurs when K > 4.
Problems 311
P7.7 (a) The characteristic equation for the speed control system is
K
1+ =0,
(s + 4)2 (s + δ)
where
0.004 0.75
K= and δ= = 0.0001875 .
R 4000
The root locus is shown in Figure P7.7. At ζ = 0.6, we have K = 19.1,
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
2
<-- K=19.1
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
Imag Axis
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
0 x x
of or stu e o tat
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
-2
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
st f a s d s ec
de o rse de ot
ill le u vi pr
w sa co ro is
-4
or eir is p rk
th nd wo
a is
Th
-6
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Real Axis
FIGURE P7.7
K
Root locus for 1 + (s+4)2 (s+1.875e−04)
= 0.
therefore
R = 0.00021 .
When K = 19.1 the roots are
s1,2 = −1.1 ± j1.43 and s3 = −5.80 .
(b) The steady-state error is
(0.25s + 1)2
lim s∆ω(s) = lim s ∆L(s)
s→0 s→0 (0.25s + 1)2 (Js + b) + 1/R
1
= ∆L ≈ ∆LR ,
b + 1/R
when R < 0.1.
P7.8 (a) The characteristic equation for the speed control system with the
hydroturbine is
K(−s + 1)
1+ =0,
(s + 4)(s + 2)(s + δ)
where
0.002 0.75
K= and δ= = 0.0001875 .
R 4000
The root locus is shown in Figure P7.8. At ζ = 0.6, we have K = 2.85,
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
1.5
of or stu e o tat
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
1
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
K=2.85 -->
st f a s d s ec
0.5
de o rse de ot
ill le u vi pr
Imag Axis
w r sa co pro is
o eir is rk
th nd wo
0 x x x o
a his
T
-0.5
-1
-1.5
-2
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Real Axis
FIGURE P7.8
K(−s+1)
Root locus for 1 + (s+4)(s+2)(s+δ)
= 0.
therefore
R = 0.0007 .
When K = 2.85 the roots are −0.45 ± j0.60, and -5.1.
Problems 313
(b) The steady-state error is

(0.25s + 1)(0.5s + 1)
lim s∆ω(s) = lim s ∆L(s)
s→0 s→0 (0.25s + 1)(0.5s + 1)(Js + f ) + (−s + 1)/R
1
= ∆L ≈ ∆LR ,
f + 1/R
when R < 0.1.
P7.9 The characteristic equation is
(s + 0.5)(s + 0.1)(s2 + 2s + 289)
1+K =0
s(s + 30)2 (s − 0.4)(s + 0.8)(s2 + 1.45s + 361)
where K = K1 K2 . The root locus is shown in Figure P7.9. When
K = 4000 ,
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
the roots are w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
.
r
or ud a uc y
s1,2 = −0.82 ± j19.4

w cl le tr p
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
50
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
40
st f a s d s ec
de o rse de ot
ill le u vi pr
w r sa co pro is
30
o eir is rk
th nd wo
a his
T
20
10
Imag Axis
-10
-20
-30
-40
-50
-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
Real Axis
FIGURE P7.9
K(s+0.5)(s+0.1)(s2 +2s+289)
Root locus for 1 + s(s+30)2 (s−0.4)(s+0.8)(s2 +1.45s+361)
= 0.
s3 = −39.8
s4 = −14.9
s5 = −5.0
s6 = −0.38
s7 = −0.14 .
K1 K2 (s + 2)2
1+ =0.
(s + 10)(s + 100)(s2 + 1.5s + 6.25)
10
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
8
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
6
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
of or stu e o tat
4
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
x
e rt ss fo U
2
gr hi in e
th a a ly by
k
Imag Axis
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
0
st f a s d s ec
x x o
de o rse de ot
ill le u vi pr
w r sa co pro is
-2
o eir is rk
x
th nd wo
a his
-4
T
-6
-8
-10
-120 -100 -80 -60 -40 -20 0
Real Axis
FIGURE P7.10
K1 K2 (s+2)2
Root locus for 1 + (s+10)(s+100)(s2 +1.5s+6.25)
= 0.
(b) The gain
K1 K2 = 1620
when ζ = 0.707. Therefore,
K2 = 81000 ,
Problems 315
since K1 = 0.02 at medium weight cruise condition.

(c) At lightweight cruise condition
K1 = 0.2 .
Using K2 = 81000, we find the roots are
s1,2 = −54 ± j119

s3,4 = −2 ± j0.6 .
The roots s3,4 become negligible and the roots at s1,2 become highly
oscillatory. Hence, in this case
ζ = 0.41 .
P7.11 (a) The closed-loop characteristic equation is
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
20Ka (s2 + s + 0.02)w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
1+ =0,
s(s + 1)2 (s2 + 2s + 0.8)

.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
where
of or stu e o tat
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
K2 = 10 .
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
Then, the root locus is shown in Figure P7.11a.

st f a s d s ec
de o rse de ot
ill le u vi pr
w r sa co pro is
o eir is rk
th nd wo
a his
3
T
1
Ka=0.035 -->
Imag Axis
0 x xo x ox
-1
-2
-3
-3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis
FIGURE P7.11
20s2 +20s+0.4
(a) Root locus for 1 + Ka s(s+1) 2 (s2 +2s+0.8) = 0, where K2 = 10.
(b) When
Ka < 0.035 ,
all the roots have a damping greater than or equal to 0.60.

(c) Select
Ka = 0.035 .
Then, the characteristic equation with K2 as the parameter is
0.07(s2 + s)
1 + K2 =0.
s5 + 4s4 + 5.8s3 + 3.6s2 + 0.8s + 0.014
The root locus is shown in Figure P7.11b.
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
3
e
d on g. in t la
m ld a
.
r
or ud a uc y
Ka=0.035
w cl le tr p
e in nt ns co
2
th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
1
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
Imag Axis
y y p d le d
ro n an o te
x
st f a s d s ec
0 x o x xo
de o rse de ot
x
ill le u vi pr
w r sa co pro is
o ir s rk
th nd wo
-1
a his
i
T
-2
-3
-3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis
FIGURE P7.11
0.07s(s+1)
CONTINUED: (b) Root locus for 1+K2 s(s+1)2 (s2 +2s+0.8)+0.014 = 0, where Ka = 0.035.
P7.12 (a) The closed-loop transfer function is
Ka Km (s + 25)(s + 15)
T (s) = .
1.8s2 (s + 2) + Ka Km (s + 25)(s + 15) + 1.6Km s(s + 2)
So, with E(s) = R(s) − Y (s), we have E(s) = (1 − T (s))R(s) and
ess = lim sE(s) = 1 − T (0) = 0 .

s→0
Problems 317
Therefore, when the system is stable, it has zero steady-state error.

(b) The characteristic equation is
s3 + (3.6 + Ka )s2 + (3.2 + 40Ka )s + 375Ka .
The Routh array is

s3 1 3.2 + 40Ka
s2 3.6 + Ka 375Ka
s1 b
so 375K
Solving for b > 0 leads to 0 < Ka < 0.05 or Ka > 5.64 for stability.
(c) The characteristic equation can be written as
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
Ka (s + 25)(s + 15)
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
1+ =0.
s(s + 2)(s + 1.6)

.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
e in nt ns co
D
th k ( de f i es

of or stu e o tat
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
(d) When
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
K > 40 ,
st f a s d s ec
de o rse de ot
ill le u vi pr
w r sa co pro is
o eir is rk
th nd wo
a his
40
T
30
20
10
Imag Axis
0 o o xx x
-10
-20
-30
-40
-70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 10
Real Axis
FIGURE P7.12
(s+25)(s+15)
Root locus for 1 + Ka s(s+2)(s+1.6) = 0, where Km = 1.8.
the roots are
s1 = −123 and s2,3 = −15.6 ± j31.2 .
From the step response we find
P.O. = 5%
Tp = 0.67 sec
Ts = 0.25 sec .

K
1+ =0.
s(s + 3)(s2 + 4s + 7.84)
The root locus is shown in Figure P7.13. The breakaway point is
)
eb
s = −1.09 at K = 9.72.
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
(b) When K = 13.5, the roots are
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
e in nt ns co
s1,2 = −0.84 ± j0.84

th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
s3,4 = −2.66 ± j1.55 .

is
te f t ss th nite
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
st f a s d s ec
de o rse de ot
6
ill le u vi pr
w r sa co pro is
o eir is rk
th nd wo
a his
4
T
2 x
+
+
Imag Axis
0 x x
+
-2 x
-4
-6
-6 -4 -2 0 2 4 6
Real Axis
FIGURE P7.13
K
Root locus for 1 + s(s+3)(s2 +4s+7.84)
= 0.
Problems 319
(c) The roots
s = −0.84 ± j0.84
are dominant roots.

(d) For the dominant roots, we determine that ζ = 0.7 and ωn = 1.19.
Therefore, the settling time is
4
Ts = = 4.8 sec .
ζωn
K(s + 2)(s + 3)
1+ =0.
s2 (s + 1)(s + 15)(s + 20)
The root locus is shown in Figure P7.14. When K = 214.5, the roots are
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
s1 = −21.30 s2 = −13.29 w s3 = −1.41 s4,5 = ±j1.80 .
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
.
r
or ud a uc y
When K = 5592.5, the roots are

w cl le tr p
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
of or stu e o tat
s1 = −30.40 s2 = −3.72 s3 = −1.88 s4,5 = ±j12.56 .

ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
st f a s d s ec
Root Locus
de o rse de ot
ill le u vi pr
15
w r sa co pro is
o eir is rk
th nd wo
−−−−− K=5592.5
a his
T
10
−−−−−− K=214.5
0
−5
−10
−15
−30 −25 −20 −15 −10 −5 0 5 10
FIGURE P7.14
(s+2)(s+3)
Root locus for 1 + K s2 (s+1)(s+15)(s+20) = 0.
The crossover points are
s = ±j1.80 and s = ±j12.56 .
Therefore, the system is stable for
214.5 < K < 5592.5 .

K(s2 + 30s + 625)
1+ .
s(s + 20)(s2 + 20s + 200)(s2 + 60s + 3400)
The root locus is shown in Figure P7.15. When K = 30000, the roots are
s1 = −18.5 s2 = −1.69 s3,4 = −9.8±j8.9 s5,6 = −30.1±j49.9.
The real root near the origin dominates, and the step response is over-
)
eb
er or in ing
ed id n
damped.
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
100
of or stu e o tat
ity s w g us d S
80
is
te f t ss th nite
e rt ss fo U
gr hi in e
60
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
x
ro n an o te
st f a s d s ec
40
de o rse de ot
ill le u vi pr
w r sa co pro is
20 o
o ir s rk
is Axis
x
th nd wo
0 x x
aImag
Th
x
-20 o
e
-40
x
-60
-80
-100
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100
Real Axis
FIGURE P7.15
s2 +30s+625
Root locus for 1 + K s(s+20)(s2 +20s+200)(s2 +60s+3400) = 0.
Problems 321
P7.16 (a) Let τ = 0. Then, first reduce the motor and rolls to an equivalent
G(s) as follows:
0.25
s(s+1) 0.25 0.25
G(s) = 0.25 = = .
1 + s(s+1) s(s + 1) + 0.25 (s + 0.5)2
The loop transfer function is then

2(s + 0.5)Ka (0.25) 0.5Ka
L(s) = 2 2
= .
s(s + 1) (s + 0.5) s(s + 1)2 (s + 0.5)
The characteristic equation is
0.5
1 + Ka =0.
s(s + 1)2 (s + 0.5)
)
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
.
r
or ud a uc y
2
w cl le tr p
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
1.5
is
te f t ss th nite
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
1
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
st f a s d s ec
de o rse de ot
ill le u vi pr
0.5
w r sa co pro is
+
o eir is rk
Imag Axis
th nd wo
+
0 x x x
a his
T
+
+
-0.5
-1
-1.5
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
FIGURE P7.16
0.5Ka
Root locus for 1 + s(s+1)2 (s+0.5)
= 0.
(b) When K = 0.123, the roots of the characteristic equation are
s1,2 = −1.1 ± j0.27

s3,4 = −0.15 ± j0.15 .
The roots at s = −0.15 ± j0.15 have a damping ratio of ζ = 0.707.

(c) When τ becomes nonnegligible, the root locus will have an additional
pole, and the root locus will change accordingly.
(M1 s2 + bs + k1 + k12 )(M2 s2 + k12 ) − k12

2
=0.
2 is negligible
If we let M1 = k1 = b = 1, and assume k12 < 1 so that k12
and k1 + k12 ≈ k1 , then the characteristic equation is
k
(s2 + s + 1)(M2 s2 + k12 ) = 0 or 1+ =0,
s2
where
k12
k= .
)
eb
M2
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
The root locus is shown in Figure P7.17. All the roots lie on the jω axis.
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
If we select
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
s
k12
is
te f t ss th nite
= ωo ,
e rt ss fo U
M2
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
st f a s d s ec
then we cancel the vibration.

de o rse de ot
ill le u vi pr
w r sa co pro is
o eir is rk
th nd wo
a his
3
T
root locus -->

1
Imag Axis
0 x
-1
-2
-3
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
FIGURE P7.17
k
Root locus for 1 + s2 = 0.
Problems 323
βs3 + (1 + 2β)s2 + (2 + 4α)s + 4 = 0 .
When β = 0 we have
4αs
1+ =0.
s2 + 2s + 4
The root locus for β = 0 is shown in Figure P7.18.
3
<-- zeta=0.6 beta=0
2
x
)
eb
er or in ing
ed id n
*
W
no the iss tea s
itt W tio
1 w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
Imag Axis
.
r
or ud a uc y
w cl le tr p
e in nt ns co
0 o
th k ( de f i es
of or stu e o tat
ity s w g us d S
is
te f t ss th nite
-1
*
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
k
in o e r
x
y y p d le d
ro n an o te
-2
st f a s d s ec
de o rse de ot
ill le u vi pr
w sa o ro s i
or eir is p rk
-3
th nd wo
-3 -2 -1 0 1 2 3
a his
T
Real Axis
FIGURE P7.18
4s
Root locus for 1 + α s2 +2s+4 = 0, where β = 0.
For α = 0.3, the poles are
s = −1.6 ± j1.2 .
Then, we have
β(s + 2)s2
1+ =0.
s2 + (2 + 4α)s + 4
When β = 0.121
s1,2 = −1.51 ± j1.51

s3 = −7.24 .
Thus,
ζ = 0.707 and ζωn = 1.5 .
So, the performance specs are met. Also,

0.3s + 1 2.48(s + 3.33)
Gc (s) = = .
0.121s + 1 (s + 8.26)
Ka (s2 + 4s + 100)
1+ =0.
s(s + 2)(s + 6)
)
10
eb
er or in ing
ed id n
W
no the iss tea s
itt W tio
w
t p W em ch
e
d on g. in t la
m ld a
8
.
r
or ud a uc y
6
w cl le tr p
e in nt ns co
D
th k ( de f i es
4
of or stu e o tat
ity s w g us d S
Imaginary Axis
is
te f t ss th nite
2
e rt ss fo U
gr hi in e
th a a ly by
0
in o e r
y y p d le d
ro n an o te
st f a s d s ec
−2
de o rse de ot
ill le u vi pr
w r sa co pro is
−4
o eir is rk
th nd wo
a his
−6
T
−8
−10
−10 −8 −6 −4 −2 0 2
Real Axis
FIGURE P7.19
s2 +4s+100
Root locus for 1 + Ka s(s+2)(s+6) = 0.
When Ka = 0.094;, the roots are
s1,2 = −0.85 ± j0.85

s3 = −6.38 .
Thus, the complex roots have a damping ratio of ζ = 0.707.

1 2 2 4
s3 + (2 + )s + ( + K)s + = 0 ,
β β β
Another random document with
no related content on Scribd:
„Wat wenscht gij?” vroeg hij met heesche stem op hoogmoedigen toon.
Raffles was naast de schrijftafel komen slaan, terwijl Charly bij de deur
was gebleven.
„Ik kom naar aanleiding van een droevige zaak,” sprak de groote
onbekende met veranderde stem. „Mijn naam is Edward Stanhope,
professor in de Anthropologie. Dus een collega van u, dr. Braddon.”
Hij legde voor den dokter een visitekaartje neer, dat den naam professor
Edward Stanhope droeg.
Dr. Braddon, wiens gelaat tot dusverre een onvriendelijke uitdrukking

had gehad, veranderde dadelijk en een beminnelijk, onderdanig
glimlachje speelde om zijn mond, toen hij antwoordde:
„Ik ben innig verheugd, kennis met u te maken. Ik meen uw naam

meermalen in wetenschappelijke tijdschriften te hebben gelezen,
professor. Waarmee kan ik u van dienst zijn?”
„Zooals ik zei,” herhaalde Raffles op ernstigen toon, „het is een treurige

aangelegenheid, die mij dwingt, u op te zoeken en uw hulp te vragen.
„Sta mij toe,” hij maakte een handbeweging in de richting van Charly
Brand, „u mijn assistent, dr. Harry Smith, voor te stellen.”
Dr. Braddon en Charly bogen en wisselden de gebruikelijke

beleefdheidswoorden.
„Ik veronderstel, dat het om een zieke te doen is”, sprak dr. Braddon.
„Juist,” antwoordde Raffles, „om mijn broer. Ik heb hem een jaar lang bij
mij aan huis laten verplegen en zou hem ook niet laten heengaan, maar
een reis naar Borneo dwingt mij, hem eenigen tijd aan andere handen
toe te vertrouwen. Een wetenschappelijk doel, een belangrijke
ontdekking betreffende, noodzaakt mij, deze reis te ondernemen.
„Misschien hebt gij, dr. Braddon, reeds gehoord, dat op Borneo, evenals
in Frankrijk, een schedelopgraving heeft plaats gehad, die waarschijnlijk
van oudere tijden spreekt dan alles wat tot dusverre op dat gebied is
ontdekt.
„Ik zelf heb voor ons wetenschappelijk museum meerdere menschelijke

schedels in de steengroeve te Lausanne gevonden en zou de
gelegenheid, welke deze nieuwe ontdekking aanbiedt, niet willen laten
voorbijgaan en misschien een nieuw, testbaar resultaat voor [7]het
bestaan der menschen in de ijsperiode te verkrijgen.”
Hij zweeg even en vervolgde na een poosje:
„Neem mij niet kwalijk, dr. Braddon, de belangstelling in mijn vak leidt mij
geheel van de reden mijner komst af.
„Om dus weer op mijn broer terug te komen, ik ben van plan, u den
zieke gedurende mijn afwezigheid toe te vertrouwen.”
„Zeer aangenaam,” sprak dr. Braddon verheugd met een buiging. „Het
zal uw broer bij mij aan niets ontbreken, professor. Mag ik vragen, welke
ziekteverschijnselen, zich bij uw broer voordoen?”
Raffles kuchte en sprak:
„Een bijzonder geval. Het is merkwaardig, welke ideeën zich in een ziek
brein kunnen nestelen.
„Mijn broer is jurist. Zijn vermogen staat hem toe, zonder een beroep uit
te oefenen, verder te studeeren. Ik heb reeds in de jeugd van mijn broer
vreemde gedachten bij hem opgemerkt, maar heb toch nooit vermoed,
dat het zoover met hem zou komen. Zijn ideaal is altijd geweest om zich
bezig te houden met het ontdekken van zware misdaden.
„Een jaar geleden deelde hij mij mede, dat zijn theorieën hem niet meer
bevredigden en dat hij zich in de practijk wilde bezighouden met het
opsporen van misdaden.
„Maandenlang was hij uit mijn huis verdwenen en ik weet op het
oogenblik nog niet, waar hij zich heeft opgehouden. In het kort, op
zekeren avond verscheen hij in mijn studeerkamer in de kleeren van een
beambte van politie, die hij bij den een of anderen uitdrager had gekocht
en sprak tot mij:
„„Ik verklaar u in naam der wet als mijn gevangene. Ik ben inspecteur
van politie Baxter uit Londen.”
„Ik lachte erom, want ik dacht, dat mijn broer schertste.
„Maar helaas, ik zag weldra in, dat zijn optreden treurige werkelijkheid
was, dat mijn broeder krankzinnig was geworden.”
Dr. Braddon knikte met het hoofd en sprak:
„Een dergelijk geval komt hier dikwijls voor. Een idee fixe.
Vervolgingswaanzin! Is uw broer kwaadaardig?”
„Hoe meent gij dat?” vroeg Raffles.
„Ik bedoel, als men hem tegenspreekt, dat hij de Londensche inspecteur
van politie is, dan begint hij te razen en te tieren, nietwaar?”
„Ja,” antwoordde Raffles, „af en toe heeft hij zich zelfs voorzien van
revolvers en andere wapenen en mijn assistent en ik moesten veel
moeite aanwenden om hem te kalmeeren.”
„Een dergelijken patiënt mag men nooit tegenspreken,” sprak dr.

Braddon, „dat is helaas een ongeneeslijke ziekte. Wanneer denkt gij af
te reizen, professor?”
„Reeds over eenige dagen,” antwoordde Raffles, „ik moet u daarom

verzoeken, mijn broeder reeds morgen in uw inrichting op te nemen.”
„Ik heb op het oogenblik een zeer mooie kamer disponibel,” vertelde dr.
Braddon, in een boek bladerend, dat op zijn schrijftafel lag. „Het is no.
310; die kamer kost met verpleging eerste klasse en een bijzonderen
bewaker driehonderd pond sterling per maand.
„Ik neem geen patiënten aan, zonder dat de prijs van een jaar is
vooruitbetaald. Ik verzoek u dus, professor, om aan mijn kassier het
bedrag van drieduizend zeshonderd pond sterling te betalen.
„Indien gij wenscht, dat uw broeder sigaren of alcoholische dranken

gebruikt, welke niet in de verpleging zijn begrepen, dan moet ik u
verzoeken, een extra bedrag te deponeeren. Voor eventueele bijzondere
uitgaven moet tweehonderd pond sterling worden betaald. Medicijnen
en, zoo noodig, medische behandeling, worden u in rekening gebracht.
„Kleeren, evenals lijfgoed, bedde- en tafellinnen moeten worden

meegebracht. Zoodra gij voor dit alles hebt gezorgd, ben ik bereid, uw
broeder in mijn inrichting op te nemen.”
„Goed”, sprak Raffles, „ik zal u morgenochtend [8]het gewenschte door

mijn bediende laten brengen en morgenmiddag zal mijn broer bij u
komen. Daar hij, evenals alle dergelijke zieken, zeer wantrouwend is en
waarschijnlijk zou weigeren, onder mijn geleide hier te komen, verzoek ik
u, mij een brief voor hem mee te geven van den volgenden inhoud:
„Waarde Heer!
In zake een gewichtige misdaad verzoek ik u om mij in den middag tusschen 4

en 5 uur te willen bezoeken.
Hoogachtend, enz.”
„Ik zal het bedrag van duizend pond sterling dadelijk bij u deponeeren en
de rest morgen door mijn bediende u toezenden.”
Raffles zag, hoe dr. Braddon met begeerige oogen het biljet van duizend
pond, dat de groote onbekende uit zijn portefeuille nam, opstreek.
Dr. Braddon schreef hiervoor een kwitantie.

Daarop ham hij een vel papier, met zijn naam bedrukt, en schreef wat
Raffles verlangde.
Met beleefde woorden namen de bezoekers afscheid. Toen zij het

bureau hadden verlaten, grijnslachte dr. Braddon, wreef zich vergenoegd
de handen en sprak:
„De zaak bloeit! Nu is de laatste vrije kamer weer bezet.
„Er zijn meer gekken in de wereld dan ik kamers heb om ze te

herbergen.”
Raffles had intusschen in een huurrijtuig plaats genomen en reed terug

naar zijn huis aan het Waterlooplein.
Ook hij was zeer tevreden en sprak tot Charly Brand:
„De val is gezet, mijn lieve Braddon, morgen klapt ze dicht.”
[Inhoud]
DERDE HOOFDSTUK.
TWEE HEEREN DIENEN.
Den volgenden voormiddag verliet Raffles zijn woning, vermomd als een
bediende van deftigen huize.
Met een hoogmoedige en dombrutale uitdrukking op het gelaat ging hij

naar verschillende winkels in linnengoederen en kocht de door dr.
Braddon verlangde uitrusting voor inspecteur Baxter.
Daarop nam hij een rijtuig en reed met het pakket naar de inrichting van
dr. Braddon.
Hij werd in een kantoor gebracht, waar men hem het goed afnam.
Daarop ging hij naar de kas, om het nog ontbrekende bedrag te betalen.
Toen hij de quitantie had ontvangen, kwam de bediende van dr. Braddon
uit de wachtkamer en meldde:
„Dr. Braddon wenscht u te spreken.”
„Mijn tijd is zeer beperkt,” antwoordde Raffles met het domverwaande

gezicht van een deftigen bediende. „Ik heb nog veel te doen.”
„Het zal maar eenige minuten duren,” meende de bediende van den
dokter. [9]
Raffles volgde hem in de studeerkamer van zijn meester. Dr. Braddon

zat weer aan zijn schrijftafel en zonder Raffles, die als een welopgevoed
ondergeschikte bij de deur bleef staan, dichterbij te laten komen, vroeg
hij:
„Hoe lang zijt gij al in dienst bij professor Stanhope?”
„Reeds tien jaar,” antwoordde Raffles.

„Zoo, zoo,” antwoordde Braddon, schijnbaar in verschillende papieren
snuffelend. „Rijke familie?”
„Ja,” antwoordde Raffles, „maar het spijt mij u te moeten zeggen, dat ik
mij niet gaarne over mijn meester laat uithooren.”
„Praat geen nonsens,” bulderde dr. Braddon hem toe.
„Groet mijnheer den professor en zeg hem, dat ik zijn broer op den
afgesproken tijd, vanmiddag tusschen 4 en 5, verwacht. Zeg eens,
bedient gij den broer, den patiënt?”
„Ja,” antwoordde Raffles, „en ik zal mijnheer vanmiddag zelf brengen. Hij
volgt mij in alles. Ik kan heel goed met hem opschieten.”
„Het is goed. Gij kunt gaan.”
Raffles verdween en begaf zich naar zijn huis terug.
Het was tegen half vier in den namiddag, toen Raffles, nog steeds als
bediende verkleed, met hetzelfde verwaande uiterlijk als des morgens,
zich tot den dienstdoenden beambte in Scotland Yard wendde en dezen
meedeelde, dat hij een brief persoonlijk aan inspecteur Baxter moest
overhandigen. Argeloos bracht de beambte hem naar den chef der
Londensche politie.
Raffles bleef beleefd voor den inspecteur staan, maakte een buiging en
sprak:
„Compliment van mijn meester en ik moet u dezen brief geven.”
Inspecteur Baxter nam den brief, die den vorigen dag door dr. Braddon
was geschreven en las hem.
„Wenscht gij antwoord mee te hebben?” vroeg de inspecteur.

„Gaarne,” antwoordde Raffles, „ik kreeg opdracht, mijnheer den
inspecteur dadelijk mee te brengen.”
„Allright,” sprak Baxter, „er schijnt iets gewichtigs bij u te zijn

voorgevallen. Ik zal dadelijk met u meegaan.”
Hij maakte zich gereed en volgde Raffles.
Deze riep een auto aan, opende het portier en bleef met zijn hoed in de
hand staan, totdat de inspecteur in den wagen had plaats genomen.
Daarop sloot Raffles de deur en nam naast den chauffeur plaats, als een
goed geschoold bediende, met gekruiste armen.
Na een rit van een half uur hield de auto stil voor de inrichting van dr.
Braddon.
Weer opende Raffles het portier der auto, opnieuw nam hij zijn hoed af
voor den uitstappenden inspecteur van politie en daarna ging hij hem
voor het gebouw binnen.
Dr. Braddon verwachtte hen reeds.
Raffles bracht den inspecteur door de kleine voorkamer, klopte aan de

deur van het studeervertrek, opende deze en diende aan: inspecteur van
politie Baxter uit Londen.
Op dit oogenblik drukte dr. Braddon op een electrisch knopje, dat zich
onder zijn bureau bevond en gaf daardoor een teeken aan de in het
souterrain gelegen verplegerskamer.
Hij drukte driemaal en dit beteekende drie verplegers.
Al naarmate hij de lichaamskracht van den patiënt taxeerde, liet hij een
of meer verplegers komen. Dr. Braddon stond uit zijn stoel op en ging
den inspecteur tegemoet.
Met een vriendelijk glimlachje reikte hij hem een hand en sprak:
„Ik ben zeer verheugd, heer inspecteur van politie, dat gij gevolg hebt
gegeven aan mijn brief en ik verzoek u, plaats te nemen.”
Baxter ging zitten en antwoordde:
„Ik moet u verzoeken, doctor, de zaak zoo snel mogelijk te behandelen,

daar ik heden nog met mijn [10]rechercheurs een groote misdaad moet
behandelen.”
Dr. Braddon glimlachte goedig.
„De zaak zal spoedig opgeknapt zijn, inspecteur, en ik hoop, dat gij
tevreden over mij zult zijn.”
„Waarover handelt het?” vroeg Baxter vol belangstelling.
De stoel, waarop de bezoeker zat, was een uitvinding van dr. Braddon
en zoo ingericht, dat men weerspannige patiënten er gemakkelijk op
vast kon binden.
Achter de rugleuning was een onzichtbare deur aangebracht. De op den

stoel zittende kon dus niet zien, wanneer deze geopend werd.
Door die deur waren onhoorbaar, op schoenen met gummizolen, drie

forschgebouwde verplegers binnengekomen en wachtten op een wenk,
om zich op inspecteur Baxter te werpen en dezen te boeien.
Nu hief dr. Braddon zijn arm op, ten teeken, dat de inspecteur moest
worden weggebracht.
Baxter, die zich juist begon te verbazen, dat dr. Braddon geen antwoord
gaf, kreeg dit op onverwachte wijze. Op het teeken van den dokter
sprongen de drie bewakers naar den inspecteur toe, en voordat deze
een kreet kon slaken, was hij op zijn stoel vastgesnoerd, zoodat hij zich
op geen enkele manier kon bewegen.
„Wat wilt gij van mij? Zijt gij gek?” riep Baxter uit, woest om zich heen
slaande.
„Voor den duivel! Laat mij los! Ik ben de inspecteur van Scotland Yard!”
„Zeker, zeker,” lachte Braddon, „gij zijt de inspecteur van politie van
Scotland Yard. Daaraan twijfelen wij geen oogenblik. En daarom moet
gij, om een misdaad aan het licht te brengen, eenigen tijd uw tenten bij
mij opslaan.”
„Vervloekt Sir! daarvoor is het toch niet noodig om mij als een
krankzinnige te boeien.”
„Laat dat maar aan mij over,” sprak dr. Braddon. „Brengt hem weg.”
De verplegers tilden den van handvatten voorzienen stoel met den

vastgebonden inspecteur van politie op en droegen den patiënt, die nu
luid brullend begon te vloeken, uit de kamer.
Nu keerde Braddon zich om en zag den bij de deur wachtenden

bediende, die zijn zakdoek voor de oogen hield en snikte.
„Huil niet!” sprak dr. Braddon.
„Mijn goede heer— —mijn beste, brave heer!—” riep Raffles uit.
„Hij blijft slechts eenige minuten in den stoel,” stelde dr. Braddon den
bediende gerust.
„Zoodra hij gekalmeerd is, wordt hij losgelaten en bevindt zich dan in
een zeer goed ingerichte kamer. Meld nu den professor, dat zijn broer
goed bezorgd is.”
Raffles maakte een buiging en verliet de inrichting.
Toen hij thuis was, sprak hij tot Charly Brand:

„Nu is Scotland Yard zonder inspecteur van politie en opdat dit niet
opvalt, zal ik mij telefonisch met Scotland Yard in verbinding stellen en
daar meedeelen, alsof ik inspecteur Baxter was, dat ik verscheiden
dagen buiten Londen moet blijven. Ook zijn familie zal ik dit bericht doen
toekomen.
„De val is dicht, dr. Braddon!” [11]
[Inhoud]
VIERDE HOOFDSTUK.
IN HET KRANKZINNIGENGESTICHT.
Inspecteur Baxter kon nu persoonlijk ervaren, wat het zeggen wil om

voor de overmacht te moeten bukken.
Op het hoofdbureau van politie bracht men verstokte misdadigers

zonder erbarming in een donkere cel, waar zij met knuppels en
gummistokken zoolang bewerkt werden, tot zij een bekentenis aflegden,
of murw geslagen werden.
Dat noemde men den derden graad toepassen.
Toen de bewakers hem van den stoel losbonden om hem naar zijn
kamer te brengen, stortte hij zich op den dichtstbijstaande, sloeg dezen
neer en wilde zich op den tweede werpen, toen een half dozijn mannen
hem beetpakten en hem, ondanks wanhopigen tegenstand, in een cel
voor gevaarlijke krankzinnigen wierpen.
Uit dit vensterlooze, door dikke muren omgeven vertrek, waarheen

dubbele deuren toegang gaven, tusschen welke een bewaker kon staan
om den in de cel opgeslotene te bespieden, drong geen enkel geluid.
De parketvloer was spiegelglad geboend, opdat de voeten van den

ongelukkige geen steunpunt vonden.
De bewakers daarentegen, met hun gummizolen, stonden er vast op.
In een dergelijke cel brachten de bewakers den inspecteur en ranselden

zoolang op hem, totdat hij in een hoek lag en om genade smeekte.
„Allright”, sprak de hoofdverpleger, „nu ken je onze manieren. Neem je

voortaan in acht en denk niet, dat je met ons kunt doen wat je wilt. Hier
zijn wij de baas en als je nog eens lust mocht krijgen om met ons te
beginnen, dan hebben wij nog betere dwangmiddelen. Denk daaraan.”
Inspecteur Baxter zag in, dat verzet tegen de overmacht hem niets zou
baten. Hij besloot dus, zich door list te helpen.
Men had hem de kleeren uitgetrokken en een dwangbuis aangedaan.

Dat was van onscheurbaar dril en zonder naad gemaakt en werd op den
rug met zoogenaamde patentknoopen gesloten. De mouwen waren een
halve meter te lang en konden zoodanig geknoopt worden, dat de
persoon, die het buis droeg zijn armen en handen niet kon gebruiken.
Een met lucht gevulde zak lag in een hoek der cel als slaapgelegenheid.
Hier liet men den nieuwen patiënt twee dagen lang. Daarop kwam dr.
Braddon, vergezeld door den hoofdverpleger, bleef in de deur staan en
sprak:
„Breng den man nu naar zijn kamer. Zoodra hij zich wederom
weerspannig mocht toonen, wordt hij in de keldercel opgesloten.”
„Ik maak er u attent op,” sprak Baxter, „dat gij de gevolgen van uw
handelwijze moet afwachten. Aan mij is een misdaad begaan; ik ben niet
krankzinnig en even verstandig als gij. Ik herhaal u, dat ik de inspecteur
van politie van Scotland Yard ben.”
Dr. Braddon antwoordde met een glimlach.
„Goed, goed, ik weet, dat gij de inspecteur van Scotland Yard zijt en gij
bevindt u bij mij in uitstekend gezelschap. Gij zult bij mij den Koning van
Engeland, den Keizer van Rusland en andere allerhoogste potentaten
aantreffen, zelfs is de lieve God bij mij.
„Ik zou niet weten, waarom gij, als inspecteur van politie, niet evengoed
verblijf bij mij zoudt houden. [12]
„Ik hoop, dat het u hier goed zal bevallen en dat wij de beste vrienden
zullen worden.”
Dr. Braddon verliet de cel en inspecteur Baxter werd naar zijn kamer op
de vierde verdieping gebracht.
Het was een vertrek met verschillende bedden, in het midden stond een
groote tafel, waaraan eenige verplegers zaten te kaartspelen.
Op een leeren sofa hadden verscheiden ongelukkigen plaats genomen,

die den binnentredende inspecteur met groote oogen aankeken.
„Hier is de nieuwe”, sprak de verpleger tot zijn collega’s, terwijl hij Baxter
naar binnenduwde.
„De kerel verbeeldt zich, de Londensche inspecteur van politie te zijn.”
„Dien kunnen wij hier juist gebruiken,” antwoordde de hoofdverpleger

van de afdeeling en naderde den binnentredende.
Hij pakte hem ruw beet en spotte:
„Wel, inspecteur van politie? Blij, kennis met je te maken, leelijke hond!
Je zult het goed bij mij hebben. Wij leeren elkaar hier beter kennen dan
wanneer ik bij bij jou in Scotland Yard was. Ik sla je al je tanden uit je
bek, als je mij gevangen wilt nemen. En ga nu op de sofa zitten en geef
geen geluid, anders zal je eens wat ondervinden.
„Ik houd van rust, denk daaraan!”
Baxter antwoordde geen woord, maar ging naast de ongelukkige zieken

op de sofa zitten, terwijl de verplegers, ruw vloekend, verder speelden.
Wel een uur lang had hij zoo gezeten, toen een der patiënten met
haperende stem begon te bidden.
„Stilte!” gebood dé hoofdverpleger den man. „Vervloekte schijnheilige,

wil je zwijgen?”
Maar de patiënt, die aan godsdienstwaanzin leed, lette niet op dit
verbod, stond op en bad verder.
Toen een der verplegers hem op de sofa terug wilde duwen, sloeg hij
met zijn hand naar dezen.
Dit was het teeken om den ongelukkige aan te vallen.
Als een bende wilde bandieten wierpen de verplegers zich op den

patiënt, gooiden hem op een bed en begonnen hem onbarmhartig met
hun vuisten te slaan.
Dit benam Baxter zijn laatste kalmte.
Hij sprong op, greep een stoel en sloeg hiermee op de verplegers los.
En het gelukte den vier mannen niet, den woedenden en zich als dol
aanstellenden inspecteur te overweldigen.
Gillend moesten zij uit de kamer vluchten en andere verplegers te hulp

roepen.
Baxter wist, wat nu zou gebeuren. Hij schoof de bedden en tafels voor
de deur en barrikadeerde deze.
Daarop sloeg hij met een stoelpoot de vensterruit stuk en riep door de
opening luide om hulp.
Maar het vertrek lag niet aan den straatkant, maar kwam uit op de
binnenplaats.
Voor de deur waren de verplegers samengekomen en Baxter dacht elk

oogenblik, dat een nieuw gevecht zou beginnen.
Maar hij vergiste zich.
De verplegers hadden respect voor zijn kracht gekregen en wisten, dat

hij gewapend was.
Ook dr. Braddon, die bericht had gekregen, was verschenen.
Hij gaf nu aan, welke maatregelen genomen moesten worden om den

razenden Baxter onschadelijk te maken.
Boven de deur bevond zich een klein venster, dat diende om het licht
van een gasvlam, die op de gang brandde, in de kamer te doen
schijnen.
Dit venster werd nu geopend en een verpleger verscheen ervoor.
Hij bracht den mond van een waterslang in de kamer.
Voordat Baxter nog wist, wat de verpleger hiermee wilde doen, trof hem
een straal warm water dat hem tot op de huid nat maakte. [13]
Baxter trachtte, zich tegen den waterstraal te beschermen, maar dit was
te vergeefsch.
De kamer bood hem geen bescherming tegen het natte element.

Plotseling voelde de inspecteur, dat de straal al warmer en warmer werd,
totdat deze zoo heet was dat hij het bijna niet meer kon uithouden.
„Brand hem het vleesch van het lijf!” schreeuwde dr. Braddon.
Nu begreep Baxter het vreeselijke gevaar, waarin hij zich bevond.
De onmenschen hadden de waterslang aan de stoomverwarming van

het gebouw aangesloten met de bedoeling, den oproerigen patiënt te
verbranden.
Met een tafelblad als schild trachtte Baxter zich tegen het kokende water
te beschermen.
De patiënten, die zich met hem in de kamer bevonden, brulden van pijn,
want ook zij werden door de heete stralen getroffen.
„Verzuipt den geheelen troep”, riep de hoofdverpleger buiten.

Baxter zag in, dat hij tegen dit paardemiddel machteloos was en riep tot
den verpleger, die de slang vasthield:
„Houdt op, ik geef mij over!”
„Allright!” sprak dr. Braddon, die naast den verpleger op een ladder
stond, „maak de deur open!”
Inspecteur Baxter ruimde de voor de deur aangebrachte barricade weg

en wachtte, zonder zich verder te verdedigen, de verplegers af.
Als een bende jachthonden vlogen zij op hem aan, scheurden hem de
natte kleeren van het lichaam en trokken hem opnieuw een dwangbuis
aan.
„Dit is een moordenaarshol!” riep Baxter tot dr. Braddon, die het tooneel
stond aan te kijken.
„Slaat den kerel!” schreeuwde dr. Braddon en als hagelsteenen vielen de

vuistslagen op Baxter neer.
Daarop beval dr. Braddon:
„Brengt hem in den kelder en sluit hem aan. Wij zullen hem wel tam
krijgen. De hond brengt anders de geheele inrichting in opstand.”
Door acht verplegers werd Baxter nu naar den kelder gebracht en in een
vertrek geduwd, dat volkomen donker en ijskoud was.
Een electrische lamp aan de zoldering werd opgedraaid en Baxter zag

drie slachtoffers, die in verschillende hoeken van den kerker op den
steenen vloer lagen zonder iets om op te liggen en die met ijzeren ringen
zoodanig aan den vloer waren vastgemaakt, dat zij niets eens konden
opstaan.
Zij hieven een woest gebrul aan, toen de verplegers met Baxter
binnentraden.
„Beulsknechten!—moordenaars!—galgenhonden!—vervloekte
misdadigers!” riepen de gevangenen tot hun pijnigers.
Deze antwoordden met een ruwen lach.
De inspecteur van politie trachtte nog eenmaal om zich te verzetten; het

gelukte hem ook, twee zijner vijanden door trappen onschadelijk te
maken, maar daarop overweldigden de anderen hem en sloten hem aan
ijzeren ringen vast.
Nadat zij hem nog verscheiden vuistslagen hadden toegebracht en met

de voeten hadden getrapt, verlieten zij het vertrek, sloten de zware deur
achter zich dicht en draaiden het licht uit. De inspecteur van politie
bevond zich, als een wild dier onschadelijk gemaakt, in een vertrek,
zooals zijn phantasie het niet griezeliger kon uitdenken.
Hij had daar wel een kwartier gelegen, toen hij de stem van een zijner
lotgenooten in het donker hoorde, die tot hem riep:
„Waart gij ook zoo dwaas? Hebt ge u ook tegen die moordenaars willen
verzetten?”
„Ja”, antwoordde inspecteur Baxter, „Wie zijt gij?”
„Ik ben bankier Gulden”, antwoordde de stem, „en sinds drie dagen in dit
moordenaarshol. Mijn zoon heeft mij hierheen gebracht, om zich mijn
vermogen toe te eigenen en die schurk, dokter Braddon, helpt hem
erbij.”
„Wie zijt gij?”
Baxter dacht erover na, of hij den bankier zijn [14]werkelijken naam zou
meededen; hij zag geen enkele reden, om dien te verbergen en
antwoordde: „Ik ben de inspecteur van politie Baxter van Scotland Yard.”
„Wie zijt gij?” vroeg bankier Gulden met groote verbazing. „Zijt gij de
inspecteur van politie van Scotland Yard? Mijn hemel! Dan zijt gij de

Modern Control Systems 13Th Edition Dorf Solutions Manual Full Chapter PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Modern Control Systems 13Th Edition Dorf Solutions Manual Full Chapter PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Modern Control Systems 13th Edition

Dorf Solutions Manual

The Root Locus Method

(b) The system characteristic equation can be written as

Solving for s yields

then we have two roots at s1,2 = − (1+2K)

(d) When K = 0.31, the characterisitc equation is

s2 + 2.472s + 1.528 = (s + 1.24)2 = 0 .

Thus, ωn = 1.24 and ζ = 1, the system is critically damped. The

settling time is Ts ≈ 4 sec.

the characteristic equation are

s1,2 = −2.65 ± j1.23 and s3,4 = −0.35 ± j0.8 .

(s + 0.35 + j0.8)(s + 0.35 − j0.8) = s2 + 0.7s + 0.7625 .

From this we determine that

Root locus for 1 + K s(s+2)(s12 +4s+5) = 0.

−1.3 ± j2.2 when K = 7.35 and ζ = 0.5.

E7.4 The root locus is shown in Figure E7.4.

The departure angles and entry points are

(b) The asymptote centroid is

φ1,2 = ±60o and φ3 = 180o .

(c) The gain is K = 416.5 at the breakaway point.

Imaginary Axis (seconds−1)

−20 asymptote −−−>

Root locus for 1 + K (s3 +50s2 +500s+1000) = 0.

E7.6 The system is unstable for K > 75.

−25 −20 −15 −10 −5 0 5 10

E7.8 The characteristic equation is

For all the roots to be equal and real, we require

Root locus for 1 + K s2s+1

E7.9 The characteristic equation is

axis. The auxilary equation is

(d) The root locus is shown in Figure E7.9.

E7.10 (a) The characteristic equation is

Solving s2 +4s+2 = 0 yields s = −0.586 and −3.414. Thus, the system

breakaway and entry points are at s = −0.586 and s = −3.414.

where a is not specified. The actual characteristic polynomial is

1 x x <---- zeta=0.707 & K=0

(s2 +2s+2)(s2 +4s+5)

(b) The roots of the characteristic equation are

Imaginary Axis (seconds−1)

Real Axis (seconds−1)

Root locus for 1 + = 0.

E7.13 (a) The characteristic equation is

Rewriting with z as the parameter of interest yields

z = 0.6 , 2.0 , and 4.0

are shown in Figure E7.13a. When z = 0.6, we have ζ = 0.76 and

P.O. = 2.4% and Ts = 2.3 sec (ζ = 0.6) .

When z = 2.0, we have ζ = 0.42 and ωn = 1.79. Therefore, the

P.O. = 23% and Ts = 5.3 sec (ζ = 2.0) .

(a) Root locus for 1 + z s(s+1)(s+3)+4s = 0.

Finally, when z = 4.0, we have ζ = 0.15 and ωn = 2.19. Therefore,

the predicted step response is P.O. = 62% and Ts = 12 sec.

(c) The actual step responses are shown in Figure E7.13b.

1.4 ___ z=0.6

The breakaway point is sb = −2.93; the entry point is se = −17.1.

-20 -15 -10 -5 0 5

Comparing the desired characteristic polynomial to the actual we find

Solving for K and ωn yields K = 5 and ωn = 7.07. The roots are

E7.15 (a) The characteristic equation

?-25 ?-20 ?-15 ?-10 -5 0 5

Root locus for 1 + = 0.

(b) The Routh array is

(c) When K > 3/4, we have