ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN
----

BÁO CÁO PROJECT BASE LEARNING 2:

THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN
BĂNG TẢI SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ 1 CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP

Giảng viên hướng dẫn: T.S Giáp Quang Huy

Trợ giảng: Phạm Đoàn Thôi
Sinh viên thực hiện: Lưu Quang Thái (nhóm trưởng)
Nguyễn Thế Vinh
Trương Văn Nhật
Nguyễn Lương Khánh
Phan Ngọc Nam
Nhóm thực hiện: Nhóm 3
Lớp HP: 20.35A
Đà nẵng,2022
 Mục lục
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG, TÍNH TOÁN YÊU CẦU CỦA TẢI VÀ TÍNH CHỌN
ĐỘNG CƠ ................................................................................................................................................... 3
1. Tổng quan về hệ thống: .................................................................................................................. 5
1.1. Giới thiệu về đề tài đồ án: ...................................................................................................... 5
1.2. Phương pháp thiết kế: ............................................................................................................ 5
1.3. Sơ đồ khối toàn hệ thống:....................................................................................................... 6
2. Chọn cơ cấu truyền động cho tải:.................................................................................................. 8
3. Tính Mô men quy về đầu trục động cơ :....................................................................................... 9
4. Tính công suất của động cơ: ........................................................................................................ 13
5. Kiểm nghiệm động cơ bằng mô phỏng MATLAB / SIMULINK: ............................................ 15
6. Chọn động cơ: ............................................................................................................................... 18
CHƯƠNG 2:TÍNH CHỌN MẠCH ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT............................................................... 20
1. Khái quát động cơ điện một chiều: ............................................................................................. 20
1.1. Phần tĩnh (Stato): .................................................................................................................. 20
1.2. Phần quay (Roto): ................................................................................................................. 20
1.3. Đặc tính cơ: ........................................................................................................................... 20
1.4. Điều chỉnh tốc độ động cơ : .................................................................................................. 21
1.5. Việc cấp nguồn cho động cơ: ............................................................................................... 22
2. Chỉnh lưu tia 3 pha có điều khiển (dùng Thyristor): ................................................................ 24
2.1. Cấu tạo:.................................................................................................................................. 24
2.2. Hoạt động: ............................................................................................................................. 24
2.3. Góc điều khiển (góc kích) : .................................................................................................. 24
2.4. Điện áp và dòng điện chỉnh lưu: .......................................................................................... 25
3. Tổng quan về bộ chỉnh lưu kép 3 pha:........................................................................................ 25
3.1. Cấu tạo:.................................................................................................................................. 25
3.2. Chức năng.............................................................................................................................. 25
3.3. Phương pháp điều khiển ...................................................................................................... 26
4. Tính chọn linh kiện cho bộ chỉnh lưu kép ba pha: .................................................................... 27
5. Nguyên tắc điều khiển: ................................................................................................................. 29
6. Thiết kế mạch điều khiển phát xung:.......................................................................................... 30
7. Thiết kế bộ lọc: .............................................................................................................................. 31
8. Mô phỏng bộ biến đổi công suất: ................................................................................................. 32

1
CHƯƠNG 3: TÍNH CHỌN PHẦN ĐO LƯỜNG .................................................................................. 34
1. Tính chọn Encoder: ...................................................................................................................... 34
2. Chọn cảm biến dòng: .................................................................................................................... 34
CHƯƠNG 4: MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ ................................................................................... 35
1. Mô hình toán học động cơ 1 chiều kích từ độc lập: ................................................................... 35
2. Mô hình toán học chỉnh lưu tia 3 pha: ........................................................................................ 37
3. Mô hình toán học cảm biến dòng và encoder:............................................................................ 38
3.1. Cảm biến dòng điện: ............................................................................................................. 38
3.2. Encoder:................................................................................................................................. 39
4. Xây dựng mô hình toán học của cả hệ thống: ............................................................................ 39
CHƯƠNG 5: MÔ PHỎNG, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ............................................................................. 40
1. Sơ đồ mô phỏng hệ thống trên matlab Simulink: ...................................................................... 40
1.1. Sơ đồ mô phỏng toàn hệ thống: ........................................................................................... 40
1.2. Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển: ........................................................................................... 40
2. Kết quả mô phỏng và nhận xét: ................................................................................................... 41
2.1. Mô phỏng tốc độ: .................................................................................................................. 41
2.2. Mô phỏng dòng điện: ............................................................................................................ 43
2.3. Mô phỏng momen động cơ:.................................................................................................. 44
2.4. Mô phỏng điện áp của động cơ: ........................................................................................... 46
3. Đánh giá chất lượng hệ thống:..................................................................................................... 46

2
 Danh mục hình ảnh
Hình1.1 Sơ đồ khối tổng quát của hệ thống ............................................................................................. 5
Hình 1.2 Hệ thống truyền động điện sử dụng động cơ một chiều kích từ độc lập với Bộ biến đổi là
bộ chỉnh lưu có điều khiển ......................................................................................................................... 5
Hình 1.3 Sơ đồ khối toàn hệ thống ............................................................................................................ 6
Hình 1.4 Matlab simulink .......................................................................................................................... 7
Hình 1.5 Hình 1.5 Mô phỏng Psim ............................................................................................................ 7
Hình 1.6 Hình 1.6 Nguyên lý mô hình băng tải ........................................................................................ 8
Hình 1.7 Hình 1.7 Đồ thị tốc độ mong muốn của tải................................................................................ 9
Hình 1.8 Hình 1.8 Chuyển đổi giữa chuyển động thẳng và chuyển động quay..................................... 9
Hình 1.9 Đồ thị tốc độ động cơ mong muốn ........................................................................................... 11
Hình 1.10 Đồ thị momen đầu trục động cơ mong muốn ....................................................................... 12
Hình 1.11 Đồ thị công suất động cơ theo thời gian ................................................................................ 14
Hình 1.12 Sơ đồ mô phỏng động cơ trên Matlab Simulink ................................................................... 15
Hình 1.13 Đồ thị tốc độ và Momen .......................................................................................................... 15
Hình 1.14Đồ thị dòng điện phần ứng và dòng điện kích từ .................................................................. 16
Hình 1.15 Đồ thị tốc độ và Momen .......................................................................................................... 16
Hình 1.16 Đồ thị dòng điện phần ứng và dòng điện kích từ ................................................................. 17
Hình 2.1 Động cơ 1 chiều kich từ động lập ............................................................................................. 21
Hình 2.2 Cấp điện cho động cơ 1 chiều với bộ băm xung áp ................................................................ 22
Hình 2.3 Cấp điện cho động cơ 1 chiều với bộ băm chỉnh lưu.............................................................. 23
Hình 2.4 Mạch nguyên lý chỉnh lưu tia 3 pha ........................................................................................ 24
Hình 2.5 Sơ đồ mô tả chỉnh lưu kép ........................................................................................................ 25
Hình 2.6 Các trạng thái hoạt động của bộ chỉnh lưu kép...................................................................... 26
Hình 2.7 Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng across .............................................................................. 29
Hình 2.8 Sơ đồ nguyên lý mạch lấy tín hiệu đồng bộ............................................................................. 30
Hình 2.9 Mô phỏng mạch lấy tín hiệu đồng bộ trên Proteus ................................................................ 30
Hình 2.10 Kết quả mô phỏng Proteus ..................................................................................................... 31
Hình 2.11 Sơ đồ mạch chỉnh lưu kép mô phỏng trên Psim ................................................................... 32
Hình 2.12 Kết quả mô phỏng lần 2 .......................................................................................................... 33
Hình 3.1 Encoder Omron E6B2-CWZ6C ............................................................................................... 34
Hình 3.2 Cảm biến dòng điện Senceca T201 .......................................................................................... 34
Hình 4.1 Sơ đồ khối mô hình toán học động cơ...................................................................................... 35
Hình 4.2 Sơ đồ khối rút gọn mô hình toán học động cơ ........................................................................ 36
Hình 4.3 Mô hình toán học động cơ kích từ độc lập .............................................................................. 37
Hình 4.4 Mô hình toán học bộ chỉnh lưu ................................................................................................ 38
Hình 4.5 Mô hình toán học cảm biến dòng ............................................................................................. 38
Hình 4.6 Mô hình toán học của
encoder………………………………………………………………………………………………..39
Hình 4.7 Mô hình toán học của toàn hệ
thống……………………………………………………………………………………….39
Hình 5.1 Sơ đồ mô phỏng toàn hệ thống trên Matlab Simulink ........................................................... 40
Hình 5.2 Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển ................................................................................................. 40
Hình 5.3 Đồ thị tốc độ động cơ mong muốn ........................................................................................... 41
Hình 5.4 Đồ thị tốc độ động cơ mô phỏng .............................................................................................. 41
Hình 5.5 Đồ thị so sánh 2 tốc độ mong muốn và thực tế ....................................................................... 42

3
Hình 5.6 Đồ thị dòng điện thực tế............................................................................................................ 43
Hình 5.7 Đồ thị momen mong muốn ............................................................ Error! Bookmark not defined.
Hình 5.8 Đồ thị momen thực tế................................................................................................................ 44
Hình 5.9 Đồ thị so sánh 2 momen mong muốn và thực tế ..................................................................... 45
Hình 5.10 Đồ thị điện áp thực tế .............................................................................................................. 46

4
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG, TÍNH TOÁN YÊU CẦU CỦA
TẢI VÀ TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ
1. Tổng quan về hệ thống:
1.1. Giới thiệu về đề tài đồ án:
- Yêu cầu: Sinh viên cùng làm việc trong nhóm để thiết kế hệ thống điều khiển và
giám sát tốc độ động cơ điện với tải là chuyển động quay
- Sản phẩm của dự án bao gồm: Bản vẽ hệ thống tải, Mạch nguyên lý, Sơ đồ mô
phỏng, Mô phỏng bộ điều khiển động cơ khi mang tải.

Hình1.1 Sơ đồ khối tổng quát của hệ thống

1.2. Phương pháp thiết kế:
- Trong nhiều phương pháp thiết kế, nhóm chúng em xin được chọn phương án thiết
kế như trong ảnh:

Hình 1.2 Hệ thống truyền động điện sử dụng động cơ một chiều kích từ độc lập với Bộ
biến đổi là bộ chỉnh lưu có điều khiển

5
1.3. Sơ đồ khối toàn hệ thống:
- Sau khi lựa chọn được động cơ của hệ thống, chúng em đã tìm hiểu toàn bộ về
phương pháp triển khai, phát triển và xây dựng quá sơ đồ khối của toàn hệ thống
như sau:

Hình 1.3 Sơ đồ khối toàn hệ thống

- Chúng em tìm hiểu các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ và lựa chọn phương
pháp điều chỉnh điện áp phần ứng của động cơ là phương pháp điều khiển của nhóm
chúng em.
- Để điều khiển điện áp phần ứng, chúng ta có rất nhiều phương pháp như sử dụng
mạch cầu H, sử dụng bộ băm xung điều khiển điện áp, nhưng nhóm chúng em đã
quyết định sử dụng bộ chỉnh lưu tia 3 pha kép có điều khiển để điều khiển điện áp
phần ứng của động cơ.
- Sử dụng bộ chỉnh lưu tia 3 pha kép có điều khiển cần phải tính chọn các linh kiện
điện tử tương ứng và chúng em đã lựa chọn gần như là đầy đủ ở phần báo cáo.
- Vì nhiều lí do khác nhau nên nhóm chúng em quyết định mô phỏng dự án, và các
phần mềm được sử dụng của nhóm chúng em bao gồm:
➢ Matlab: sử dụng để mô phỏng toàn bộ hệ thống, tinh chỉnh lựa chọn thông số
PID của động cơ

6
 Hình 1.4 Matlab simulink
➢ Psim: mô phỏng sơ đồ nguyên lý của mạch chỉnh lưu tia 3 pha kép

Hình 1.5 Mô phỏng Psim

➢ Mô phỏng SolidWorks hình dạng băng tải:

7
2. Chọn cơ cấu truyền động cho tải:
- Mô hình tải là băng tải kết hợp với bộ giảm tốc, bộ truyền đai và động cơ.

Hình 1.6 Nguyên lý mô hình băng tải

- Trong đó:
+ M : Khối lượng của tải
+ r : Bán kính pulley
+ 𝐽𝑀 : Mô men quán tính trên trục động cơ
+ 𝜔𝑚 : Tốc độ quay động cơ
+ 𝑇𝑒𝑚 : Mô men điện từ của động cơ
+ u : Tốc độ mong muốn của tải
+ 𝑓𝐿 : Ngoại lực
- Ta xác định thông số của tải như sau:
➢ Vmax = 5 m/s
➢ r= 0.25 m = 25cm
➢ M=4 kg
- Yêu cầu của tải :
• Nguyên lí hoạt động của động cơ chia làm các giai đoạn như sau :
➢ Giai đoạn 1 : Động cơ khởi động thuận từ 0m/s lên 5m/s trong 1s
➢ Giai đoạn 2 : Động cơ duy trì tốc độ 5m/s trong 2s tiếp theo
➢ Giai đoạn 3 : Động cơ hãm về 0m/s và đảo chiều quay khởi động nghịch lên tốc
độ -5m/s trong 1s tiếp theo
➢ Giai đoạn 4 : Động cơ duy trù tốc độ -5m/s trong 2s tiếp theo

8
 ➢ Giai đoạn 5 : Động cơ hãm về 0m/s trong 1s cuối

Đồ thị tốc độ mong muốn của tải (m/s)

6

Tốc độ mong muốn của tải (m/s)

4

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-2

-4

-6
Thời gian (s)

Hình 1.7 Đồ thị tốc độ mong muốn của tải

3. Tính Mô men quy về đầu trục động cơ :
- Chuyển đổi giữa chuyển động thẳng và chuyển động quay:

Hình 1.8 Chuyển đổi giữa chuyển động thẳng và chuyển động quay

- Ta có các công thức tính toán:

• Mối quan hệ giữa tốc độ dài và tốc độ quay:
𝑢
u = r.ωm (m/s) => ωm = (rad/s) (1.1)
𝑟

• Momen yêu cầu từ động cơ:

𝑑𝜔𝑞𝑡 𝑑𝜔𝑚
Tem = Jm + 𝑟 2 .M + r.fL (1.2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

9
 • Trong bài toán hiện tại, ta tạm thời bỏ qua lực cản fL và momen quán tính Jm.
dωm
Do đó: Tem = 𝑟 2 .M (1.3)
dt
• Áp dụng công thức (1.1) để quy đổi từ tốc độ của tải về tốc độ của động cơ
và công thức (1.3) để tính momen yêu cầu từ động cơ:
➢ Giai đoạn 1 (0s – 1s):
• v = 5t (m/s)
5𝑡
• ωm = = 20t (rad/s)
0.25
𝑑(20𝑡)
• Tem = 0.252 .4. = 5 (N.m)
𝑑𝑡

➢ Giai đoạn 2 (1s – 3s):

• v = 5 (m/s)
5
• ωm = = 20 (rad/s)
0.25
𝑑(20)
• Tem = 0.252 .4. = 0 (N.m)
𝑑𝑡

➢ Giai đoạn 3 (3s – 4s):

−5−5
• v = 5+ 𝑡 = 5-10t (m/s)
1
5−10𝑡
• ωm = = 20-40t (rad/s)
0.25
𝑑(20−40𝑡)
• Tem = 0,252 .4. = -10 (N.m)
20

➢ Giai đoạn 4 (4s – 6s):

• v = -5t (m/s)
• ωm = −20𝑡 (rad/s)
• Tem = 0 (N.m)
➢ Giai đoạn 5 (6s – 7s):
0+5
• v = -5+ 𝑡 = -5+5t (m/s)
1

• ωm = −20 + 20𝑡 (rad/s)

𝑑(−20+20𝑡 )
• Tem = 0,252 .4. = 5 (N.m)
𝑑𝑡

10
- Xây dựng bảng thống kê tóm tắt tốc độ của động cơ theo thời gian:

Thời gian Tốc độ động cơ Tốc độ (m/s)

(rad/s)
T=0s 0 0
T=1s 20 5
T=3s 20 5
T=3.5s 0 0
T=4s -20 -5
T=6s -20 -5
T=7s 0 0
Bảng 1.1 Tốc độ động cơ theo thời gian
- Đồ thị tốc độ của động cơ (rad/s):

Đồ thị tốc độ mong muốn của tải (rad/s)

25

20

15
Tốc độ của tải (rad/s)

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-5

-10

-15

-20

-25
Thời gian (s)

Đồ thị tốc độ động cơ mong muốn

11
 - Xây dựng bảng thống kê tóm tắt momen đầu trục động cơ theo các giai đoạn:
t(s) 𝑇𝑒𝑚 (N.m)
0→1 5
1→3 0
3 → 3.5 -10
3.5 → 4 -10
4→6 0
6→7 5
Bảng 1.2 Momen động cơ theo thời gian
- Đồ thị Mô men đầu trục của động cơ:

Đồ thị Momen đầu trục của động cơ

6

4
Momen của động cơ (N.m)

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-2

-4

-6

-8

-10

-12
Thời gian (s)

Đồ thị momen đầu trục động cơ mong muốn

- Vì trong các giai đoạn có chứa giá trị momen âm, ta sử dụng công thức đẳng trị:

∑ 𝑇𝑖 2 𝑡𝑖 52 ₓ 1 + 102 ₓ 1 + 52 ₓ 1
Tdt = √ ∑ 𝑡𝑖
=√ = 4,63 (N.m)
7

- Ta chọn hệ số dự trữ Kdt = 1,3. Suy ra:

T = Tdt x 1,3 = 4,63 x 1,3 = 6.02 (N.m)
12
4. Tính công suất của động cơ:
- Áp dụng công thức tính công suất: P = Tem.ωm
Ta biểu diễn kết quả tính toán ở bảng sau:
t(s) P (W)
1 𝑃1 100
𝑃2 0
3 𝑃3 0
𝑃4 -200
3.5 𝑃5 0
𝑃6 0
4 𝑃7 200
𝑃8 0
6 𝑃9 0
𝑃10 -100
7 𝑃11 0
𝑃12 0
Bảng 1.3 Công suất động cơ theo thời gian
- Áp dụng công thức đẳng trị:

∑ 𝑃𝑖 2 𝑡𝑖 1002 × 1 + (−200)2 × 0.5+2002 ×0.5+(−100)2 ×1

Pdt = √ ∑ 𝑡𝑖
=√ = 92.58 (W)
7

- Chọn hệ số dự trữ động cơ Kdt = 1,3, ta có:

P = Pdt x 1,3 = 92.58 x 1,3 = 120.3 (W)
- Chọn hiệu suất động cơ là 90%:
- Ta suy ra được công suất cơ của động cơ:
Pcơ = P x 0,9 = 108.3 (W)

13
 - Đồ thị công suất của động cơ:

Đồ thị công suất của động cơ

250

200

150
Công suất của động cơ (W)

100

50

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-50

-100

-150

-200

-250
Thời gian (s)

Đồ thị công suất động cơ theo thời gian

14
5. Kiểm nghiệm động cơ bằng mô phỏng MATLAB / SIMULINK:
- Ta kiểm nghiệm việc cấp nguồn cho động cơ để hoạt động được với tải bằng cách
thay đổi thông số nguồn cấp trực tiếp cho động cơ và thay đổi sơ đồ mạch điện.
- Biểu diễn trên đồ thị các kết quả kiểm nghiệm về tín hiệu dòng điện, điện áp, mô-
men, tốc độ quay, từ thông,... Phân tích các kết quả đáp ứng, kiểm nghiệm và hiệu
chỉnh lại động cơ, tải.
- Sơ đồ mô phỏng động cơ DC:

Sơ đồ mô phỏng động cơ trên Matlab Simulink

- Ta kiểm nghiệm hoạt động của động cơ ở hai mức điện áp là 220VDC và 110VDC
- Kết quả mô phỏng:
• Điện áp 220V:

Hình 1.1 Đồ thị tốc độ và Momen

15
 Hình 1.2 Đồ thị dòng điện phần ứng và dòng điện kích từ
• Điện áp 110V:

Hình 1.5 Đồ thị tốc độ và Momen

16
 Hình 1.3 Đồ thị dòng điện phần ứng và dòng điện kích từ
➢ Nhận xét:
- Sau khi khởi động động cơ khoảng 0.3s thì động cơ hoạt động ổn định ở cả hai
trường hợp 220 VDC và 110 VDC.
- Khi dòng phần ứng thay đổi thì dòng điện kích từ không thay đổi đúng với lý
thuyết của động cơ kích từ độc lập.
- Ta thấy khi giảm điện áp phần ứng (220V => 110V) thì các thông số tốc độ quay,
dòng điện phần ứng và mô men điện từ của động cơ cũng giảm theo

17
6. Chọn động cơ:

Do yêu cầu của tải là công suất P=108.3(w) và momen T=6.02(N.m) nên ta chọn
động cơ S9D120-24CH SPG với thông số:
➢ Kết thúc phần tính chọn công suất động cơ ta có bảng thông số động cơ và tải
cuối cùng:
Yêu cầu Momen định
Tđm N.m 6.02
của tải mức

Momen cực đại Tmax N.m 10

Công suất định

Pđm W 108.3
mức
Công suất cực
Pmax W 200
đại
Tốc độ mong
𝑣 Vg/phút 190
muốn
Động cơ Công suất Prated W 120
S9D120-24
Tốc độ 𝑣 Vg/phút 3300

Điện áp Va V 24

Dòng điện định

Idm A 7.1
mức

Hiệu suất 𝜂 0.9

Momen định
Te Nm 0.392
mức

Số cực p 2

Dòng khởi động Is A 2

Momen định
Tmax Nm 12.2
mức

18
Momen quán
JM kgm2 6.2x10^(-6)
tính
P 120
Dòng điện phần Iưđm = = =
Iưđm A  .U dm 0,9 .24
ứng
5,56

Bảng 1.4 Bảng thông số động cơ đã chọn

19
 CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN MẠCH ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT
1. Khái quát động cơ điện một chiều:
1.1. Phần tĩnh (Stato):
- Đây là phần đứng yên của máy.
- Cực từ chính là bộ phận sinh ra từ trường gồm có lõi sắt cực từ và dây quấn
kích từ lồng ngoài lõi sắt kích từ.
- Cực từ phụ được đặt giữa các cực từ chính và dùng để cải thiện đổi chiều.
- Ngoài ra còn có cơ cấu chổi than để đưa dòng điện từ phần quay ra ngoài.
1.2. Phần quay (Roto):
- Còn được gọi là phần ứng gồm lõi thép và dây quấn phần ứng.
- Lõi sắt phần ứng dùng để dẫn từ, thường dùng những tấm thép kỹ thuật điện.
- Dây quấn phần ứng là phần sinh ra sức điện động và có dòng điện chạy qua.
Dây quấn phần ứng thường làm bằng dây đồng có bọc cách điện.
- Ngoài ra còn có cổ góp dùng để đổi chiều dòng điện xoay chiều thành dòng
điện một chiều.
1.3. Đặc tính cơ:
- Phương trình cân bằng điện áp:
𝑈ư = 𝐸ư + (𝑅ư + 𝑅𝑓ư )𝐼ư
- Phương trình đặc tính cơ- điện:
𝑈ư (𝑅ư + 𝑅𝑓ư )
𝜔= − 𝐼ư
𝐾𝜙 𝐾𝜙

- Phương trình đặc tính cơ:

𝑈ư (𝑅ư + 𝑅𝑓ư )
𝜔= − 𝑀
𝐾𝜙 (𝐾𝜙)2

20
 Hình 2.1 Động cơ 1 chiều kích từ độc lập

1.4. Điều chỉnh tốc độ động cơ :

- Để điều chỉnh tốc độ động cơ có 3 cách:
➢ Thay đổi Rfư.
➢ Thay đổi 𝜙.
➢ Thay đổi Uư.
- Phương pháp nhóm em lựa chọn là thay đổi điện áp phần ứng:
1.4.1. Thay đổi Uư :
j𝑅𝑓ư = 0, 𝑈ư ≠ 𝑈đ𝑚 , 𝜙 = 𝜙đ𝑚
- Phương trình đặc tính:
𝑈ư 𝑅ư
𝜔= −
𝐾𝜙đ𝑚 𝐾𝜙đ𝑚

𝑈ư 𝑅ư
𝜔= − 𝑀
𝐾𝜙đ𝑚 (𝐾𝜙đ𝑚 )2

- Tốc độ không tải

𝑈ư
𝜔0 = = 𝑣𝑎𝑟
𝐾𝜙đ𝑚 Hình 2.2 Đồ thị ω0 và Uư
- Độ sụt dốc ở Mc hay Ic so với
khi không tải lý tưởng:

21
 𝑅ư 𝑅ư
Δ𝜔𝑐 = 𝑀𝑐 = 𝐼 = Δ𝜔𝑐𝑇𝑁 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
(𝐾𝜙đ𝑚 )2 𝐾𝜙đ𝑚 𝑐

- Độ cứng đặc tính cơ nhân tạo khi thay đổi điện áp Uư:
(𝐾𝜙đ𝑚 )2
𝛽= = 𝛽𝑇𝑁 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
𝑅ư

➔ Cả hai đặc tính độ sụt dốc và độ cứng đều không phụ thuộc vào điện áp Uư.
- Dòng điện ngắn mạch:
𝑈ư
𝐼ư𝑛𝑚 =
𝑅ư

- Momen ngắn mạch:

𝑀 = 𝐾𝜙đ𝑚 𝐼ư𝑛𝑚
➔ Cả dòng điện ngắn mạch và momen ngắn mạch đều tỉ lệ thuận với điện áp Uư.
- Đặc điểm phương pháp:
➢ Độ cứng của đường đặc tính cơ được giữ nguyên.
➢ Có thể điều chỉnh tốc độ động cơ ở bất kì vùng tải nào và không có
tổn hao.
➢ Là phương pháp điều chỉnh triệt để được sử dụng phổ biến.
Kết luận: Sử dụng phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách
thay đổi điện áp phần ứng Uư vì đây là phương pháp điều chỉnh triệt để và
có tính kinh tế cao.
1.5. Việc cấp nguồn cho động cơ:
- Động cơ lựa chọn là động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập và nguồn cấp vào
động cơ phải là nguồn điện 1 chiều. Ta có 2 phương pháp để cấp nguồn cho
động cơ như sau.
1.5.1. Cấp nguồn điện 1 chiều với bộ biến đổi là bộ băm xung áp:

Hình 2.3 Cấp điện cho động cơ 1 chiều với bộ băm xung áp

22
 - Băm áp 1 chiều là bộ biến đổi điện áp một chiều thành xung điện áp. Điều
chỉnh độ rộng xung điện áp, điều chỉnh được trị số trung bình điện áp tải.
- Các bộ băm áp một chiều có thể thực hiện theo sơ đồ mạch nối tiếp (phần tử
đóng cắt mắc nối tiếp với tải) hoặc theo sơ đồ mạch song song (phần tử đóng
cắt được mắc song song với tải)
- Có 3 loại băm áp cơ bản:
➢ Băm áp song song
➢ Băm áp một chiều nối tiếp
➢ Băm áp đảo chiều
1.5.2. Cấp nguồn điện xoay chiều với bộ biến đổi là bộ chỉnh lưu:

Hình 2.4 Cấp điện cho động cơ 1 chiều với bộ băm chỉnh lưu
- Mạch chỉnh lưu (hay bộ chỉnh lưu hoặc diode chỉnh lưu) là một thiết bị điện
chuyển đổi dòng điện xoay chiều (AC), định kỳ đảo ngược hướng, thành
dòng điện một chiều (DC), chỉ chảy theo một hướng
- Có 3 loại chỉnh lưu thường gặp:
➢ Chỉnh lưu cầu 1 pha
➢ Chỉnh lưu cầu 3 pha
➢ Chỉnh lưu tia 3 pha
Kết luận:
➢ Yêu cầu của bộ biến đổi công suất:
- Hoạt động với điện áp nguồn xoay chiều 3 pha 220/380V.
- Đáp ứng đủ tải động cơ.
- Có thể điều khiển động cơ hoạt động ở cả 4 góc phần tư.
- Có thể điều chỉnh được điện áp cấp cho động cơ để phục vụ các nhiệm vụ
khởi động, tăng tốc, hãm và đảo chiều.
➢ Từ các yêu cầu trên ta chọn bộ biến đổi công suất là bộ chỉnh lưu tia kép ba pha.

23
2. Chỉnh lưu tia 3 pha có điều khiển (dùng Thyristor):
2.1. Cấu tạo:
- Nguồn ba pha lý tưởng đối xứng:
• U1 = Um sin 𝜃
2𝜋
• U2 = Um sin(𝜃 − )
3
4𝜋
• U3 = Um sin(𝜃 − )
3
-Chỉnh lưu hình tia cathode đấu chung
-Tải RLEư
-Thyristor lý tưởng
2.2. Hoạt động:
- Kích mở thyristor được bằng xung dòng
điện iG, khóa bằng điện áp ngược uAK
- Thyristor được kích đóng theo thứ tự
V1,V2,V3,V1,V2,… Hình 2.5 Mạch nguyên lý chỉnh lưu tia
3 pha

2.3. Góc điều khiển (góc kích) :

- Giả sử V3 đang mở (uV3=0), kích mở V1
- Ðiện áp trên V1 : uv1 = u1 – u3
=> V1 sẽ mở nếu có xung kích đưa vào V1 trong khoảng
𝜋 7𝜋
<𝜃<
6 6

- Góc chuyển mạch tự nhiên :𝜃 = 𝜋⁄6 :do điện áp chuyển

mạch tạo thành từ bản thân của nguồn điện (mạch công
suất).
- Góc điều khiển 𝛼 = (𝜃 − 𝜋⁄6 : được tính từ thời điểm
chuyển mạch tự nhiên đến thời điểm phát xung mở thyristor.

24
 2.4. Điện áp và dòng điện chỉnh lưu:
- Điện áp chỉnh lưu có chu kỳ bằng Tp=𝑇⁄3
- Dòng điện liên tục, điện áp tải chỉ phụ
thuộc vào điện áp nguồn.
Trị trung bình của điện áp chỉnh lưu:
5𝜋
1 +𝛼 3√3
6
Ud(𝛼) = 2𝜋 ∫
𝜋 Umsin𝜃𝑑𝜃 = 𝑈𝑚. 𝑐𝑜𝑠𝛼 =
+𝛼 2𝜋
3 6
3√6
U.cos𝛼
2𝜋

3√6 3√6
0 ≤ 𝛼 ≤ 𝜋 => − . 𝑈 ≤ 𝑈𝑑 ≤ .𝑈
2𝜋 2𝜋

Trị trung bình của dòng điện tải ở trạng thái xác lập Id
𝑈𝑑− 𝐸
Ud = R.I + E => Id =
𝑅

𝐼𝑑
➢ Trị trung bình dòng qua thyristor Iv =
3
➢ Điện áp khóa và áp ngược lớn nhất đặt lên thyristor:
Bằng biên độ áp dây

URWM = √6.U
3. Tổng quan về bộ chỉnh lưu kép 3 pha:
3.1. Cấu tạo: gồm hai bộ chỉnh lưu cầu 3 pha mắc song song ngược

Hình 2.6 Sơ đồ mô tả chỉnh lưu kép

3.2. Chức năng: bộ chỉnh lưu kép có khả năng điều khiển dòng điện đi qua tải theo
cả hai chiều, bao gồm hai bộ chỉnh lưu đơn ghép lại. Bộ chỉnh lưu I điều khiển
dòng điện qua tải theo chiều dương và bộ chỉnh lưu II điều khiển dòng qua tải
theo chiều âm.
25
 Hình 2.7 Các trạng thái hoạt động của bộ chỉnh lưu kép.
3.3. Phương pháp điều khiển: có hai phương phải điều khiển bộ chỉnh lưu kép 3
pha là điều khiển riêng và điều khiển chung:
- Điều khiển riêng:
+ Từng bộ chỉnh lưu làm việc độc lập, trong khi đó bộ chỉnh lưu còn lại
không làm việc.
+ Khi làm việc thì chỉ có một trong hai sơ đồ chỉnh lưu được cấp tín
hiệu điều khiển và làm việc còn sơ đồ kia thì nghỉ hoàn toàn.
- Điều khiển chung:
+ Tín hiều điều khiển được truyền đến cả hai sơ đồ chỉnh lưu.
+ Điều kiện để không có dòng ngắn mạch:
• 𝑈𝑑𝐼 + 𝑈𝑑𝐼𝐼 ≤ 0
• 𝑈𝑑0 (𝑐𝑜𝑠𝛼𝐼 + 𝑐𝑜𝑠𝛼𝐼𝐼 ) ≤ 0
• (𝛼𝐼 + 𝛼𝐼𝐼 ) ≥ 𝜋
+ Điều khiển phối hợp tuyến tính: 𝛼𝐼 + 𝛼𝐼𝐼 = 𝜋
𝜋
• Bộ chỉnh lưu I được điều khiển với góc 𝛼𝐼 < sẽ làm việc ở chế
2
độ chỉnh lưu
𝜋
• Bộ chỉnh lưu II được điều khiển với góc 𝛼𝐼𝐼 > sẽ ở chế độ chờ.
2

26
 - So sánh hai phương pháp điều khiển:
Điều khiển chung Điều khiển riêng
- Có tốc độ tác động nhanh - Không có dòng tuần hoàn
qua bộ chỉnh lưu, không cần
- Xuất hiện dòng điện cân
dùng cuộn kháng cân bằng
bằng → phải tăng kích thước
bộ biến đôi (do có cuộn - Xuất hiện dòng dáng đoạn
kháng cân bằng), tăng công khi đảo chiều (vì phải đảm
suất tính toán của máy biến bảo bộ chỉnh lưu làm việc ở
áp để bù tổn thất dòng cân giai đoạn trước đã khóa một
bằng. cách chắc chắn khi đảo
dòng).
Bảng 2.1 Hai phương pháp điều khiển
- Từ các phân tích trên ta chọn phương pháp điều cho bộ chỉnh lưu kép 3 pha là
phương pháp điều khiển phối hợp tuyến tính.
4. Tính chọn linh kiện cho bộ chỉnh lưu kép ba pha:
❖ Với điện áp nguồn là điện xoay chiều 3 pha 220/380V ta đi tính toán các thông số
định mức của Thyristors:
- Điện áp trung bình ra sau bộ chỉnh lưu:

+ 𝑈𝑑 =
3√3𝑈𝑚
=
3√3×220√2
= 257.3 (𝑉) (2.7)
2𝜋 2𝜋

- Điện áp ngược cực đại trên mỗi Thyristor:

(2.8)
+ 𝑈𝑅𝑅𝑀 = 𝑈𝑚 √3 = 220√2 × √3 = 539 (𝑉)
- Chọn hệ số dự trữ điện áp: 𝑲𝒖 = 𝟏. 𝟑
(2.9)
+ 𝑈𝑅𝑅𝑀 = 1.3 × 539 = 700 (𝑉)
- Ta có dòng điện định mức của động cơ:

+ 𝐼đ𝑚 =
𝑃
=
120
= 5 (𝐴) (2.10)
𝑈đ𝑚 24

- Dòng điện trung bình qua Thyristor:

𝑰đ𝒎 𝟓 (2.11)
+ 𝑰𝒗 = = = 𝟏. 𝟔𝟕 (𝑨)
𝟑 𝟑

- Chọn hệ số dự trữ dòng điện: 𝑲𝑰 = 𝟏. 𝟑

+ 𝑰𝒗 = 𝟏. 𝟑 × 𝟏. 𝟔𝟕 = 𝟐. 𝟏𝟕 (𝑨)

27
❖ Sau khi tính toán các thông số yêu cầu của Thyristors ta chọn loại Thyristors T22-
10-07 KUBARA LAMINA:
Thông sô của Thyristor T22-10-07

Điện áp ngược cực Dòng điện qua van Dòng điện kích mở
Loại
đại 𝑼𝑹𝑹𝑴 (V) cực đại 𝑰𝒗 (A) 𝑰𝑮 (mA)
T22-10-07 700 10 50
Bảng 2.2 Thông số Thyristor T22-10-07

Hình 2. 8 Thyristor T22-10-07

28
5. Nguyên tắc điều khiển:
❖ Nhóm em chọn nguyên tắc điều khiển thẳng đứng arccos:
- Theo nguyên tắc này người ta dùng hai điện áp:

- Điện áp đồng bộ Udb, vượt trước UAK = Um sinωt của thyristor một góc
2

Udb = Um Cosωt
- Điện áp điều khiển Udk là điện áp một chiều, có thể điều chỉnh được biên độ
theo hai chiều dương và âm.
- Nếu đặt Udb vào cổng đảo và Udk vào cổng không đảo của khâu so sánh thì:
- Khi Udb = Udk, ta sẽ nhận được một xung rất mảnh ở đầu ra của khâu so sánh
khi khâu này lật trạng thái.
Um Cosα = Udk ;
U dk
Do đó α = arcos( ) ;
Um

Khi Udk = Um thì α = 0 ;


Khi Udk = 0 thì α = ;
2

Khi Udk = -Um thì α = π ;

Udb

UAK
Um UAK Udb
Udk
ωt
0
2π
α
π

-Um

Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng across

Hình 0.1

- Như vậy, khi điều chỉnh Ucm từ trị Ucm = +Um, đến trị Ucm = -Um ta có thể điều
chỉnh được góc α từ 0 đến α.
- Phương pháp điều khiển thẳng đứng arccos thường được sử dụng cho những hệ
chỉnh lưu cần chất lượng điều khiển cao.

29
6. Thiết kế mạch điều khiển phát xung:
➢ Từ nguyên lí hoạt động và phương pháp điều khiển của bộ chỉnh lưu kép ta thấy
để phần cứng có thể đáp ứng kích mở thyristor đúng thời điểm thì phải cần có
một mạch lấy tín hiệu động bộ từ nguồn xoay chiều 3 pha.
- Tín hiệu động bộ nguồn sẽ đưa vào bộ điều khiển, bộ điều khiển sau khi chạy
thuật toán sẽ phát xung kích góc mở cho các thyristor một cách chính xác nhất.
- Sơ đồ mạch lấy tín hiệu đồng bộ:

Hình 2.9 Sơ đồ nguyên lý mạch lấy tín hiệu đồng bộ

➢ Mô phỏng mạch lấy tín hiệu đồng bộ bằng phần mềm Proteus:
- Sơ đồ nguyên lý:

Hình 2.10 Mô phỏng mạch lấy tín hiệu đồng bộ trên Proteus
30
 - Kết quả mô phỏng:

Hình 2.11 Kết quả mô phỏng Proteus

- Nhận xét: ta thấy tín hiệu đầu ra là dạng xung vuông, xuất mức cao khi điện áp
pha bắt đầu dương và mức thấp sau khi điện áp pha âm. Từ đó ta xác định được
tín hiệu đồng bộ từ nguồn.
7. Thiết kế bộ lọc:
• Ta chọn bộ lọc LC:
- Mạch lọc LC là kết hợp của 2 loại lọc điện cảm và điện dung
X L  R; X C  R
➢ Thành phần Ud được đưa toàn bộ ra tải, còn thành phần xoay chiều được giữ
(lọc) lại toàn bộ ở khâu lọc.
➢ Xét thành phần bậc 1:
U (1) = I (1) ( X L (1) − X C (1) )
với X L (1) ; X L (1) lệch pha nhau π
U f (1) = I (1) . X C (1)
U  (1) in X L (1)
Nếu cho trước ksb = = − 1, L f , C f có thể xác định:
U  (1) out X C (1)
ksb + 1
L f .C f =
( p.2 f ) 2
ksb + 1
Chọn L f = 500mH , ksb = 11  C f = = 2.7 10−6 ( F )
L f .( p.2 f )2

31
8. Mô phỏng bộ biến đổi công suất:
❖ Trong phần này ta đi mô phỏng bộ biến đổi công suất (bao gồm cả mạch lực và
mạch điều khiển phát xung).
❖ Sơ đồ mô phỏng:

Hình 2.12 Sơ đồ mạch chỉnh lưu kép mô phỏng trên Psim

- Vì đã chọn được phương pháp điều khiển cho bộ chỉnh lưu kép 3 pha nên ta sẽ cái
các góc kích cho hai khối phát xung sao cho: 𝛼𝐼 + 𝛼𝐼𝐼 = 1800
𝜋
+ Bộ chỉnh lưu I được điều khiển với góc 𝛼𝐼 < sẽ làm việc ở chế độ chỉnh
2
lưu
𝜋
+ Bộ chỉnh lưu II được điều khiển với góc 𝛼𝐼 > sẽ ở chế độ chờ.
2
- Để mô phỏng thay đổi điện áp đầu ra ta cài đặt góc kích như sau:
+ Lần 1: 𝛼𝐼 = 30, 𝛼𝐼𝐼 = 150 (bộ chỉnh lưu 1 hoạt động tạo điện áp dương).
+ Lần 2: 𝛼𝐼 = 60, 𝛼𝐼𝐼 = 120 (bộ chỉnh lưu 2 hoạt động tạo điện áp dương)

32
❖ Kết quả mô phỏng:
- Mô phỏng thay đổi điện áp đầu ra:
+ Lần 1: 𝛼𝐼 = 30, 𝛼𝐼𝐼 = 150

Hình 2.14 Kết quả mô phỏng lần 1

+ Lần 2: 𝛼𝐼 = 60, 𝛼𝐼𝐼 = 120

Hình 2.11 Kết quả mô phỏng lần 2

❖ Nhận xét:
Mô phỏng thay đổi điện áp đầu ra:
+ Điện áp sau bộ chỉnh lưu là điện áp một chiều.
+ Khi thay đổi góc kích của bộ chỉnh lưu thuận, 𝛼𝐼 từ 300 đến 600 ta thấy điện
áp sau bộ chỉnh lưu giảm → có thể điều chỉnh điện áp đầu ra.
+ Tương tự điện áp, dòng điện cũng biến đổi khi điều chỉnh góc kích mở.

33
 CHƯƠNG 3: TÍNH CHỌN PHẦN ĐO LƯỜNG
1. Tính chọn Encoder:
❖ Vì tốc độ động cơ yêu cầu lúc cao nhất là 20 rad/s và có đảo chiều nên ta chọn
Encoder Omron E6B2-CWZ6C 1000 xung pha A,B,Z với các thông số sau:
- Điện áp sử dụng: 5~24VDC.
- Dòng tiêu thụ: max 80mA
- Số xung: 1000 xung / 1 vòng (1000 p/r)
- Số kênh xung: 3 kênh xung riêng biệt A, B, Z.
- Tần số đáp ứng tối đa: 100Khz

Hình 3.1 Encoder Omron E6B2-CWZ6C

2. Chọn cảm biến dòng:
❖ Vì động cơ có dòng điện định mức là 6,8A và khi làm việc quá tải thì dòng khoảng
11A và có đảo chiều nên ta chọn cảm biến dòng Seneca T201 với các thông số
sau:
- Nguồn cấp: 5-28VDC
- Tốc độ chuyển đổi 100-2500 ms
- Tín hiệu đầu ra : 4-20mA
- Tín hiệu đầu vào: nhiều dải đo từ 5-40A

Hình 3.1 Cảm biến dòng điện Senceca T201

34
 CHƯƠNG 4: MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ
1. Mô hình toán học động cơ 1 chiều kích từ độc lập:
- Từ sơ đồ cấu trúc chung, ta có thể thấy tín hiệu vào của động cơ là điện áp một
chiều sau chỉnh lưu và tín hiệu ra chính là tốc độ, nên ta có sơ đồ khối sau:

U dc
Động cơ 

dia (t )
- Phương trình điện áp của mạch phần ứng: Va (t ) = ea (t ) + Ra .ia (t ) + La .
dt
- Suất điện động cảm ứng trong rotor: ea (t ) = Ke (t )
- Phương trình momen điện từ: M e (t ) = K M ia (t )
d (t )
- Phương trình mô tả quan hệ điện-cơ: M e (t ) − M c (t ) = J
dt
- Chuyển phương trình điện áp phần ứng sang miền Laplace:
Va (s) = Ea ( s) + Ra I a ( s) + La sI a ( s)
- Chuyển phương trình suất điện động sang miền Laplace: Ea ( s) = Ke ( s)
- Chuyển phương trình momen điện từ sang miền Laplace: M e ( s) = K M  I a ( s)
- Từ các phương trình trên ta rút được các phương trình:

Va ( s ) − K e ( s ) K  I (s) − M c (s)

I a (s) = ;  ( s) = M a
La .s + Ra J .s

- Từ những phương trình trên ta có mô hình toán học của động cơ điện một chiều
với giả thuyết momen tải tỉ lệ với tốc độ như sau:

Hình 4.1 Sơ đồ khối mô hình toán học động cơ

U dm − I dm .Ra 24 − 7.1 0.499
- Trong đó: K b = K . = = = 0.067
dm 305.78

35
- Biến đổi sơ đồ khối động cơ:

Hình 4.2 Sơ đồ khối rút gọn mô hình toán học động cơ

- Tính toán các hàm truyền:
 (s) Kb K
= =
I a ( s ) Bt (1 + Tm .s ) Bt (1 + Tm .s)
I a ( s) 1 + Tm .s
= K1.
Va ( s ) (T1.s + 1)(T2 .s + 1)
Trong đó: Bt là tổng hệ số ma sát
Tm là hằng số thời gian cơ học

36
 Với: Bt = BL + B1 = 0.15 + 0 = 0.15
J 6.2 10−6
Tm = = = 4.110−5
Bt 0.15
Bt
K1 = = 1.887
Ra .Bt + K b 2
Ta xét phương trình dưới mẫu của hàm truyền đạt giữa I a (s) và Va (s) :
La .J R .J + Bt .La
.s 2 + a .s + 1 = 1.110−7 s 2 + 2.69 10−3 s + 1
Ra .Bt + Kb 2
Ra .Bt + Kb 2

Ta có: (T1s + 1)(T2 s + 1) = T1T2 s 2 + (T1 + T2 )s + 1

T1T2 s 2 + (T1 + T2 ) s + 1 = 1.110−7 s 2 + 2.69 10−3 s + 1
T1T2 = 1.1 10−7 T1 = 2.65  10 −3
 −3  −5
T1 + T2 = 2.69  10 T2 = 4  10
Từ các số liệu trên ta có mô hình toán học của động cơ 1 chiều kích từ độc lập:

Hình 4.3 Mô hình toán học động cơ kích từ độc lập

2. Mô hình toán học chỉnh lưu tia 3 pha:
- Khi nhận được giá trị thực phản hồi từ cảm biến dòng, cùng với giá trị dòng điện
mong muốn thì bộ điều khiển dòng điện sẽ tính toán điện áp điều khiển để cung
cấp cho mạch phát xung, từ đó điều khiển mạch chỉnh lưu. Mạch chỉnh lưu sẽ có
tác dụng biến điện áp xoay chiều thành điện áp một chiều cung cấp cho động cơ.
Vậy đầu vào của mạch chỉnh lưu là điện áp điều khiển Udk và đầu ra là điện áp
một chiều cung cấp cho động cơ.

U dk U dc
Bộ chỉnh lưu
 uc 
Theo nguyên tắc điều khiển arccos, ta có:  = arccos  
 Um 

37
 uc U d 0
Điện áp ra của chỉnh lưu: U dc = U d 0 . = .uc = K r .uc
Um Um
3 6
 20.52
= 2
U dc U d 0
 Kr = = = 0.827
uc Um 20.52 2

Nguyên lí hoạt động:

- Bộ chỉnh lưu sẽ hoạt động theo chu kỳ lấy mẫu của mạch điều khiển. Khoảng thời
gian lấy mẫu gây ra sự trễ của bộ biến đổi.
- Khi thay đổi điện áp điều khiển hoặc khi các Thyristor thay đổi trạng thái đóng mở
thì điện áp ra chưa thay đổi ngay lập tức.
- Góc trễ có thể được hiệu chỉnh và sẵn sàng để thực thi trong khoảng 60 độ giữa 2
khoảng góc mở của Thyritor. Vậy nên thời gian trễ có thể lấy bằng 1 nửa khoảng
trễ này.
60
1 1 1
Tr = 2 .Ts = . = = 1.667(ms)
360 12 f 12  50
Do đó bộ chỉnh lưu được mô hình hóa bằng hàm trễ:
Kr 0.827
Gr = =
Tr .s + 1 0.001667 s + 1
Ta có mô hình toán của bộ chỉnh lưu:

Hình 4.4 Mô hình toán học bộ chỉnh lưu

3. Mô hình toán học cảm biến dòng và encoder:
3.1. Cảm biến dòng điện:
Mô hình toán học của phản hồi dòng điện có thể biểu diễn bằng một hệ số khuếch
đại Hc. Trong đa số trường hợp không yêu cầu có bộ lọc.
Chọn hệ số khuếch đại Hc=1:

Ia' Ia
Hc=1
38
Hình 4.5 Mô hình toán học cảm biến dòng
 3.2. Encoder:
K
Hàm truyền đạt của khâu phản hồi tốc độ: G =
T s + 1
Trong đó: K là hệ số khuếch đại của cảm biến, T là hằng số thời gian của bộ lọc
Hằng số thời gian của bộ lọc thường dưới 10ms nên ta chọn K =1 và T = 0.007s
.Suy ra, mô hình toán học của encoder:
' 
1
0.007 s + 1

Hình 4.6 Mô hình toán học Encoder

4. Xây dựng mô hình toán học của cả hệ thống:

Từ các mô hình toán của từng phần tử trên, ta kết hợp lại tạo thành mô hình toán
hoàn chỉnh của hệ truyền động điện:

Udk Udc Ia
Bộ điều khiển 0.827 s + 24390 0.4467
729,88.
0.001667 s + 1 (s + 25000)(s + 377,36) 0.000041s + 1
W Ia
W*

Hc=1

1
0.007 s + 1

Hình 4.7 Mô hình toán học toàn hệ thống

39
 CHƯƠNG 5: MÔ PHỎNG, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ
1. Sơ đồ mô phỏng hệ thống trên matlab Simulink:
1.1. Sơ đồ mô phỏng toàn hệ thống:

Hình 5.1 Sơ đồ mô phỏng toàn hệ thống trên Matlab Simulink

1.2. Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển:

Hình 5.2 Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển

40
2. Kết quả mô phỏng và nhận xét:
2.1. Mô phỏng tốc độ:
- Đồ thị tốc độ mong muốn của động cơ:

Hình 5.3 Đồ thị tốc độ động cơ mong muốn

- Đồ thị tốc độ của động cơ:

Hình 5.4 Đồ thị tốc độ động cơ mô phỏng

41
- So sánh 2 đồ thị tốc độ:

Hình 5.5 Đồ thị so sánh 2 tốc độ mong muốn và thực tế

- Nhận xét:
• Nhìn chung thì tốc độ thực của động cơ đã đáp ứng tốt tốc độ yêu cầu. Từ 0-
1s tốc độ tăng dần, 1-3s tốc độ ổn định, 3-4s tốc độ đảo chiều, 4-6s tốc độ ổn
định, 6-7s tốc độ giảm dần về 0. Tốc độ gần như bám sát tốc độ mong muốn.
• Thời điểm ban đầu lúc khởi động thì tốc độ vẫn chưa đáp ứng được tốc độ
mong muốn, đáp ứng trễ tuy nhiên thời gian trễ ngắn.
• Tốc độ vẫn chưa ổn định tại các điểm chuyển đổi trạng thái.
• Đồ thị tốc độ gần đạt yêu cầu đề ra.

42
2.2. Mô phỏng dòng điện:
- Đồ thị dòng điện của động cơ:

Hình 5.6 Đồ thị dòng điện thực tế

- Nhận xét:
• Nhìn chung, từ 0-1s bắt đầu khởi động thì dòng điện tăng lên, từ 1-3s lúc tốc
độ không đổi thì dòng điện về 0, từ 3-4s thì tốc độ lại tăng và đảo chiều, 4-6s
dòng điện về 0, từ 6-7s dòng điện tăng lên khi giảm tốc.
• Lúc khởi động thì dòng điện giao động nhẹ trong khoảng 0.1s, sau đó xác lập.
• Tại những vị trí tốc độ đạt định mức hoặc bắt đầu đảo chiều thì dòng điện
không ổn định.
• Đồ thị dòng điện đã đáp ứng được yêu cầu đề ra.

43
2.3. Mô phỏng momen động cơ:
- Đồ thị momen động cơ mong muốn:

Hình 5.7 Đồ thị momen mong muốn

- Đồ thị momen mô phỏng của động cơ:

Hình 5.7 Đồ thị momen thực tế

44
- So sánh 2 đồ thị momen:

Hình 5.8 Đồ thị so sánh 2 momen mong muốn và thực tế

- Nhận xét:
• Nhìn chung, đường đặc tính momen động cơ và đường đặc tính momen tải
cùng dạng với nhau. Tuy nhiên giá trị momen thực cao hơn momen tải vì có
thành phần momen quán tính.
• Đồ thị momen thực đồng dạng với đồ thị dòng điện.
• Đường đặc tính momen thực của động cơ giao động lúc khởi động, giảm tốc
hoặc đảo chiều trong khoảng 0.1s nên vẫn đáp ứng tốt.
• Đồ thị momen đã đáp ứng được yêu cầu đề ra

45
 2.4. Mô phỏng điện áp của động cơ:
- Đồ thị điện áp mô phỏng của động cơ:

Hình 0.9

Hình 5.10 Đồ thị điện áp thực tế

- Nhận xét:
• Nhìn chung, bộ chỉnh lưu đã hoạt động tốt, điện áp sau chỉnh lưu có thay đổi
và đảo chiều được.Tuy nhiên điện áp còn dao động nhiều.
• Dạng đồ thị điện áp tương tự như tốc độ. Vì khi điều khiển bằng phương pháp
thay đổi điện áp phần ứng thì tốc độ tỉ lệ với điện áp.
• Đồ thị điện áp đã đáp ứng được yêu cầu đề ra

3. Đánh giá chất lượng hệ thống:

❖ Tốc độ của động cơ đáp ứng tốt yêu cầu đề ra, tốc độ bám sát theo giá trị đặt mong
muốn, tuy nhiên vẫn còn giao động ở một số thời điểm do nhiều yếu tố khách
quan.
❖ Dòng điện và momen đạt được yêu cầu đề ra, tuy nhiên giá trị tại một số thời điểm
vẫn chưa chính xác do có thêm thành phần momen quán tính.
❖ Cần kiểm nghiệm thêm và đưa ra các thông số của bộ điều khiển để đáp ứng hệ
thống được tốt nhất.
❖ Hệ thống vẫn còn ảnh hưởng của các tác nhân khách quan và chủ quan, cần phải
nghiên cứu phát triển và kiểm nghiệm 1 cách đầy đủ hơn.

46