TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI SME.EDU - Mẫu 6.

a
VIỆN CƠ KHÍ Học kỳ:
Bộ môn Cơ điện tử Năm học: 20 - 20

ĐỒ ÁN MÔN HỌC: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Mã HP: ME5512

Thời gian thực hiện: 15 tuần; Mã đề: VCK04-…
Ngày …/…/20… Ngày …/…/20… Ngày …/…/20…
ĐƠN VỊ CHUYÊN MÔN NGƯỜI RA ĐỀ CB Hướng dẫn
(ký, ghi rõ họ tên) (ký, ghi rõ họ tên) (ký, ghi rõ họ tên)

Ngày giao nhiệm vụ: …/…/20…; Ngày hoàn thành: …/…/20…

Họ và tên sv:…………….………………MSSV: ………… Mã lớp: ………… Chữ ký sv: ……
I. Nhiệm vụ thiết kế: Thiết kế hệ thống điều khiển cho kho hàng tự động

II. Số liệu cho trước:

1
 1. Thời hạn phục vụ: lh = ………. (h)
2. Đặc tính tải trọng: êm va đập nhẹ va đập vừa
Cụm xe nâng:
3. Đường kính lăn bánh răng 3 d3 = ………. (mm)
4. Chiều cao xe nâng h = ………. (mm)
5. Chiều dài xe nâng L = ………. (mm)
6. Vận tốc nâng Vn = ………. (m/ph)
7. Trọng lượng tối đa của xe nâng (1, 2, 3, 4, 9) Gn = ………. (kg)
Cụm xe di chuyển:
8. Trọng lượng tối đa của hàng và xe di chuyển ngang (5,6,7,8,11,12,13) Gd = …… (kg)
9. Đường kính bánh xe 8 d8 = ………. (m/ph)
10. Vận tốc xe di chuyển hàng Vx = ………. (m/ph)
11. Chiều dài xe di chuyển L1 = ………. (mm)
12. Chiều dài phần đặt hàng trên xe L2 = ………. (mm)
III. Nội dung thực hiện:
1. Phân tích nguyên lý và thông số kỹ thuật
- Tổng quan về hệ thống điều khiển
- Nguyên lý hoạt động hệ thống điều khiển
- Xác định các thành phần cơ bản và thông số/yêu cầu kỹ thuật của hệ thống điều khiển
2. Thiết kế hệ thống điều khiển
- Mô hình hóa hệ thống truyền động cho các chuyển động chính
- Phân tích, mô phỏng, xác định các thông số của hệ thống điều khiển
3. Xây dựng bản vẽ mạch điện và phần mềm điều khiển
- Xây dựng bản mạch
- Xây dựng hàm lô gic điều khiển và phần mềm điều khiển
4. Mô phỏng nguyên lý hoạt động hệ thống điều khiển
- Tự chọn, có thể sử dụng SimMechanics, …

2
 BẢNG SỐ LIỆU CÁC PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ
Đề Gd Gn d3 h vn vx d8 L L1 L2 lh ĐT Ghi
Số (kg) (kg) (mm) (mm) (m/ph) (m/ph) (mm) (mm) (mm) (mm) (h) tải chú
4-1 70 200 200 L/4 2,0 5,0 150 1300 1000 700 18000 ÊM
4-2 70 195 180 nt 2,2 5,0 140 1300 1000 700 18000 VĐN
4-3 70 190 160 nt 2,4 5,0 130 1300 1000 700 18000 VĐV
4-4 70 185 150 nt 2,6 5,0 120 1250 950 650 18500 ÊM
4-5 70 180 140 nt 2,8 5,0 110 1250 950 650 18500 VĐN
4-6 70 175 130 nt 2,9 5,0 100 1250 950 650 18500 VĐV
4-7 70 170 120 nt 3,0 5,0 150 1200 900 600 19000 ÊM
4-8 60 165 110 nt 3,2 5,0 140 1200 900 600 19000 VĐN
4-9 70 160 100 nt 3,4 5,5 130 1200 900 600 19000 VĐV
4 - 10 70 155 200 nt 3,6 5,5 120 1150 850 550 19500 ÊM
4 - 11 60 150 180 nt 3,8 5,5 110 1150 850 550 19500 VĐN
4 - 12 60 145 160 nt 4,0 5,5 100 1150 850 550 19500 VĐV
4 - 13 60 140 150 nt 4,2 5,5 150 1100 800 500 20000 ÊM
4 - 14 60 135 140 nt 4,4 5,5 140 1100 800 500 20000 VĐN
4 - 15 60 130 130 nt 4,6 5,5 130 1100 800 500 20000 VĐV
4 - 16 60 120 120 nt 4,7 5,5 120 1050 850 650 25000 VĐN
4 - 17 60 110 110 nt 4,8 6,0 110 1000 800 600 25000 VĐV
4 - 18 60 100 100 nt 4,9 6,0 100 980 780 580 25000 ÊM
4 - 19 50 90 200 nt 5,0 6,0 150 960 760 560 30000 VĐN
4 - 20 50 90 180 nt 4,5 6,0 140 940 740 540 30000 VĐV
4 - 21 50 90 160 nt 4,6 6,0 130 920 720 520 30000 ÊM
4 - 22 50 90 150 nt 4,7 6,0 120 900 700 500 35000 VĐN
4 - 23 40 90 140 nt 4,8 6,0 110 880 680 480 35000 VĐV
4 - 24 40 90 130 nt 4,9 6,0 100 860 660 460 35000 ÊM
4 - 25 40 90 120 nt 5,0 6,0 150 840 640 440 35000 VĐN

3
 HƯỚNG DẪN THỰC HIỆN ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ
THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO KHO HÀNG TỰ ĐỘNG
Nhóm biên soạn: GVCC. TS. Nguyễn Trọng Doanh, TS. Nguyễn Thành Hùng

Bộ Môn: Cơ Điện Tử, Viện Cơ Khí, Đại học Bách Khoa Hà Nội

(Tài liệu lưu hành nội bộ)

Chương 1. Phân tích nguyên lý và thông số kỹ thuật

Sinh viên cần tìm hiểu và trình bày các nội dung như sau:
1.1. Nguyên lý hoạt động
- Phân tích nguyên lý hoạt động và các thông số kỹ thuật quan trọng của hệ thống điều khiển.

1.2. Xác định các thành phần của hệ thống điều khiển
- Động cơ

Hình 1.1 Động cơ điện 1 chiều (24V DC).

4
 Hình 1.2 Sơ đồ mạch lực.
- Nguồn

Hình 1.3 Bộ nguồn 24V DC

- Khối điều khiển: PLC hoặc Vi điều khiển

5
 Hình 1.4 PLC S7-200 CPU 226
- Rơ le trung gian: đảo chiều động cơ

Hình 1.5 Rơ-le trung gian.

- Cảm biến: cảm biến quang, cảm biến tiệm cận, công tắc hành trình, …

Hình 1.6 Cảm biến quang E3S-CL.

Hình 1.7 Cảm biến tiệm cận.

6
Hình 1.8. Vị trí đặt cảm biến.

7
 Chương 2. Thiết kế hệ thống điều khiển

2.1. Thiết kế hệ thống điều khiển cho các chuyển động chính
- Ví dụ:
+ Sơ đồ điều khiển chung

Hình 2.1. Sơ đồ điều khiển các chuyển động chính

+ Sơ đồ điều khiển trục X

Hình 2.2. Sơ đồ điều khiển trục X.

+ Sơ đồ điều khiển trục Y

8
 Hình 2.3. Sơ đồ điều khiển trục X.

2.2. Xây dựng hàm điều khiển logic cho toàn bộ hệ thống
- Hàm logic điều khiển trục X
- Hàm logic điều khiển trục Y
- Hàm logic điều khiển trục Z

2.3. Sơ đồ thuật toán hệ thống điều khiển

Sơ đồ tự động:

- Lưu đồ thuật toán của hệ thống

9
- Lưu đồ thuật toán tự động cất trả hàng:

10
11
2.4. Xây dựng bản vẽ mạch điện

Ô 1.1 Ô 2.1
START STOP Ô 1.2 Ô 2.2

Ô 1.3 Ô 2.3
Ð?ng co X
T? Ð? NG TAY

R1 R2 R3 R4 R5 R6
B? NG ÐI? U KHI? N
Ðèn
220V-50HZ
N L
~

Ð?ng co Y

B? NGU? N OMRON
V1
S82R-2522 (50W) Ð?ng co Z
G1 V1-G1=5V - 2A
V2 V2-G2=24V - 2A
G2
V3

AC (L)
AC (N)

B? NG PHÂN CHIA Ð?U VÀO, Ð?U RA

OUTPUT
STT KÝ HI? U Ð? U IO PLC Ý NGHIA Y3
1 Q0.0 ÐÈN BÁO LAM VI? C
2 X+ Q0.1 Ð? NG CO X QUAY THU? N
X-
3
Y+
Q0.2 Ð? NG CO X NGAY NGH?CH
Y2
4 Q0.3 Ð? NG CO Y QUAY THU? N
5 Y- Q0.4 Ð? NG CO Y QUAY NGH?CH
6 Z+ Q0.5 Ð? NG CO Z QUAY THU? N Y1
7 Z- Q0.6 Ð? NG CO Z QUAY THU? N Ô 1.1 Ô 2.1
INPUT START STOP
STT
1
KÝ HI? U
START
Ð? U IO PLC
I0.1
Ý NGHIA
B? T Ð? U H? TH? NG
Ô 1.2 Ô 2.2 Y0
2 STOP I2.4 D? NG H? TH? NG
3 AUTO/TAY I0.0 ÐI? U KHI? N T? Ð? NG HO? C TAY Ô 1.3 Ô 2.3 Z1 Z2
4
5
Ô1.1 I0.2
I0.3
Ô HÀNG S? 1.1
Ô HÀNG S? 1.2 AUTO TAY X0 X1 X2 X3
Ô1.2
6 Ô1.3 I0.4 Ô HÀNG S? 1.3
7 Ô2.1 I0.5 Ô HÀNG S? 2.1
8 Ô2.2 I0.6 Ô HÀNG S? 2.2
9 Ô2.3 I0.7 Ô HÀNG S? 2.3
10 X0 I1.0 C? M BI? N QUANG VI TRÍ P
11 X1 I1.1 C? M BI? N QUANG V?TRÍ C? T 1
12 X2 I1.2 C? M BI? N QUANG V?TRÍ C? T 2
13 X3 I1.3 C? M BI? N QUANG V?TRÍ C? T 3 RO-LE
14 Z1 I1.4 CÔNG T? C HÀNH TRÌNH TAY MÁY VÀO RA
R1 RO-LE ÐÓNG C? T Ð? NG CO X QUAY THU? N THI? T K? H? TH? NG ÐI? U KHI? N CHO KHO HÀNG T? Ð? NG
Ð? ÁN MÔN
15 Z2 I1.5 CÔNG T? C HÀNH TRÌNH TAY MÁY VÀO RA THI? T K? H? TH? NG CO ÐI? N T?
R2 RO-LE ÐÓNG C? T Ð? NG CO X QUAY NGH?CH
16 Y0 I2.0 C? M BI? N TI? M C? N V?TRÍ T? NG 1 (DU ? I) H? và tên Ch? ký T? l?
R3 RO-LE ÐÓNG C? T Ð? NG CO Y QUAY THU? N
17 Y1 I2.1 C? M BI? N TI? M C? N V?TRÍ T? NG 1 (TRÊN) Nguy?n Thanh Tùng A
R4 RO-LE ÐÓNG C? T Ð? NG CO Y QUAY NGH?CH Th? c hi?n Nguy?n Thanh Tùng B M?ch di?u khi?n S? t? T?
18 Y2 I2.2 C? M BI? N TI? M C? N V?TRÍ T? NG 2 (DU ? I)
R5 RO-LE ÐÓNG C? T Ð? NG CO Z QUAY THU? N Vu Minh Tu?n
19 Y3 I2.3 C? M BI? N TI? M C? N V?TRÍ T? NG 2 (TRÊN) Hu ? ng d?n TS. Nguy?n Thành Hùng Tru ? ng Ð?i H?c Bách Khoa Hà N?i
20 STOP I2.4 D? NG H? TH? NG R6 RO-LE ÐÓNG C? T Ð? NG CO Z QUAY NGH?CH L? p CN-KT CÐT01 -K59
Duy?t Ngày hoàn thành

12
 Chương 3. Lập trình điều khiển và mô phỏng

3.1. Lập trình điều khiển

- Lập trình PLC, vi điều khiển
- Chương trình điều khiển trên máy tính

3.2. Mô phỏng nguyên lý hoạt động hệ thống điều khiển

- Mô phỏng hoạt động của hệ thống sử dụng các phần mềm mô phỏng

13
 Tài liệu tham khảo

1. Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Cơ sở truyền động điện, Nhà xuất bản khoa học và kỹ
thuật, 2006.
2. Hà Tất Thắng, Giáo trình PLC, 2007.
3. Võ Minh Chính, Phạm Quốc Hải, Trần Trọng Minh, Điện tử công suất, Nhà xuất bản khoa
học và kỹ thuật, 2005.
4. Bùi Đức Hùng, Triệu Việt Linh, Máy điện, Nhà xuất bản giáo dục, 2007.
5. S7-200 Programmable Controller System Manual.

14