TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI SME.EDU - Mẫu 6.

a
VIỆN CƠ KHÍ Học kỳ:
Bộ môn Cơ điện tử Năm học: 20 - 20

ĐỒ ÁN MÔN HỌC: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ Mã HP: ME4504

Thời gian thực hiện: 15 tuần; Mã đề: VCK02-…
Ngày …/…/20… Ngày …/…/20… Ngày …/…/20…
ĐƠN VỊ CHUYÊN MÔN NGƯỜI RA ĐỀ CB Hướng dẫn
(ký, ghi rõ họ tên) (ký, ghi rõ họ tên) (ký, ghi rõ họ tên)

Ngày giao nhiệm vụ: …/…/20…; Ngày hoàn thành: …/…/20…

Họ và tên sv:…………….………………MSSV: ………… Mã lớp: ………… Chữ ký sv: ……
I. Nhiệm vụ thiết kế: Thiết kế hệ dẫn động cho bàn máy CNC
II. Số liệu cho trước:
1- Ray dẫn hướng trục Z
2- Cột đứng máy phay
3-Gối đỡ vít me bi kèm gá động cơ trục X
4- Ray dẫn hướng trục X
5- Thân máy
6- Vít me bi trục X
7- Gối đỡ vít me bi trục Y
8- Ray dẫn hướng trục Y
9- Bàn Y
10- Bàn X (đặt chi tiết gia công)
11- Cụm trục chính
12- Cụm trục Z
13- Vít me bi trục Z
1. Loại máy CNC: Phay
2. Chế độ cắt thử nghiệm tối đa SVT: ………………

1
3. Khối lượng lớn nhất của chi tiết M (300 / 500 / 700 kg – Kích thước chi tiết LxWxH mm3):
……………….
4. Vận tốc chạy lớn nhất khi không gia công V1 (18 / 20 / 25 m/ph): ……………….
5. Vận tốc chạy lớn nhất khi gia công có lực V2 (10 / 12 / 15 m/ph): ………………
6. Gia tốc hoạt động lớn nhất của hệ thống a (0,4g / 0,50g m/s2): ………………
7. Thời gian hoạt động (giờ): 05 đến 07 năm (....... giờ)
8. Cho trước các kết cấu của cụm bàn máy X và Y để gắn vít me bi và ray dẫn hướng có thể
tham khảo từ trang web: http://www.mediafire.com/?bwfr2l5xel69kj5
9. Cho trước tài liệu của hãng sản xuất vit me bi và ray dẫn hướng.
10. Cho trước tài liệu của hãng sản xuất động cơ.
III. Nội dung thực hiện:
1. Phân tích nguyên lý và thông số kỹ thuật
- Tổng quan về hệ thống
- Nguyên lý hoạt động
- Xác định các thành phần cơ bản và thông số/yêu cầu kỹ thuật của hệ thống
2. Thiết kế hệ thống truyền động
- Thiết kế hệ thống dẫn động
- Thiết kế các bộ phận chính: khớp nối, dẫn hướng, các kết cấu để lắp và điều chỉnh
- Tính chọn động cơ
3. Xây dựng bản vẽ thiết kế
- Xây dựng bản vẽ lắp 2D/3D
- Xây dựng các bản vẽ chế tạo các chi tiết chính
4. Mô phỏng nguyên lý hoạt động (động học)

2
 BẢNG SỐ LIỆU CÁC PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ
Đề số SVT M V1 V2 a Ghi chú
Phay mặt đầu, 6 lưỡi cắt,
D=80mm, JIS, S45C, Grade
VCK02-1 300 18 15 0,4
4040, v=100m/ph, t=1,2mm,
F=900mm/ph
VCK02-2 nt 500 18 15 0,4
VCK02-3 nt 700 18 15 0,4
VCK02-4 nt 300 20 15 0,4
VCK02-5 nt 500 20 15 0,4
VCK02-6 Nt 700 20 15 0,4
VCK02-7 Nt 300 18 12 0,5
VCK02-8 Nt 500 18 12 0,5
VCK02-9 Nt 700 18 12 0,5
VCK02-10 Nt 300 20 12 0,5
VCK02-11 Nt 500 20 12 0,5
VCK02-12 Nt 700 20 12 0,5
Phay mặt đầu, 8 lưỡi cắt,
D=80mm, JIS, SUS440C,
VCK02-13 300 25 15 0,4
Grade 4040, v=100m/ph,
t=0,8mm, F=900mm/ph
VCK02-14 Nt 500 25 10 0,4
VCK02-15 Nt 700 25 10 0,4
VCK02-16 Nt 300 25 10 0,5
VCK02-17 Nt 500 25 10 0,5
VCK02-18 Nt 700 25 10 0,5
VCK02-19 Nt 300 18 15 0,4
VCK02-20 Nt 500 18 15 0,4
VCK02-21 nt 700 18 15 0,4
VCK02-22 Nt 300 20 10 0,4
VCK02-23 Nt 500 20 10 0,4
VCK02-24 nt 700 20 10 0,4

3
 Chương 1. PHÂN TÍCH NGUYÊN LÝ VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT

1.1. Khái niệm về máy điều khiển số

Điều khiển số ra đời cách đây trên 30 năm đã tác động mạnh mẽ đến ngành cơ khí chế, đã tạo
ra những máy mới và công cụ tự động hoá kết cấu cơ khí mới. Máy điều khiển số CNC-
Computer Numerical Control là máy công cụ điều khiển theo chương trình số, quá trình gia công
được thực hiện một cách tự động. Trước khi gia công người ta đưa vào hệ thống điều khiển một
chương trình gia công dưới dạng một chuỗi các lệnh điều khiển. Hệ thống điều khiển số cho khả
năng thực hiện các lệnh này và kiểm tra chúng nhờ một hệ thống đo lường dịch chuyển của các
bàn trượt của máy.
 Các loại máy CNC phổ biến hiện nay gồm có:
• Máy tiện CNC
• Máy phay CNC
• Máy gia công tia lửa điện CNC
• Máy cắt dây CNC
 Ưu điểm của máy CNC
So với các máy công cụ truyền thống, máy CNC có nhiều nét ưu việt hơn, thể hiện ở các
điểm sau:
 Gia công được các chi tiết phức tạp hơn.
 Quy hoạch thời gian sản xuất tốt hơn.
 Thời gian lưu thông ngắn hơn do tập trung nguyên công cao và giảm thời gian
phụ.
 Tính linh hoạt cao hơn.
 Độ lớn loạt tối ưu nhỏ hơn.
 Độ chính xác gia công cao và ổn định đều.
 Chi phí kiểm tra giảm.
 Chi phí do phế phẩm giảm.
 Hoạt động liên tục nhiều ca sản xuất.
 Giảm số nhân công.
 Hiệu suất cao.

4
  Tăng năng lực sản xuất.
 Có khả năng tích hợp trong hệ thống gia công linh hoạt.

1.2. Kết cấu và hệ thống dẫn động máy CNC

• Kết cấu:
+ Bệ máy
+ Các bàn máy theo các trục X, Y, Z
+ Các hệ thống dẫn động như vít me bi, các hệ thống đường dẫn hướng tương ứng theo các
trục X, Y, Z
+ Các bộ điều khiển, động cơ bố trí ở mỗi bàn máy,…

Hình 1.1. Sơ đồ chức năng của trung tâm gia công CNC 3 trục điều khiển số.
Thông thường, bàn máy gắn chặt với các gối trượt, dịch chuyển nhờ lực đẩy của vít me và
trượt trên hai thanh ray dẫn hướng. Trong các máy CNC, đặc biệt là máy phay cao tốc, việc đảm
bảo điều kiện bền của các thiết bị dẫn động là một phần rất quan trọng trong quá trình tính toán
và lựa chọn thiết bị.

5
 Chương 2. THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG

Các thiết bị dẫn động có một vai trò quan trọng trong máy CNC, là nhân tố chính đảm
bảo sự vận hành và gia công chính xác của máy. Việc tính toán lựa chọn các thiết bị dẫn
động là một công việc bắt buộc và phức tạp với rất nhiều công thức cần thiết lập. Vì vậy,
để thuận tiện cho công việc lựa chọn thiết bị dẫn động, trong chương này chúng ta đi xây
dựng công thức tính toán và chương trình tính chọn các thiết bị dẫn động.
Nội dung chương này gồm có
• Tính chọn vít me.
• Tính chọn gối trượt, thanh ray dẫn hướng.
• Tính chọn động cơ.
Các tính toán ở đây được thực hiện theo catalog của hãng NSK.

2.1 Tính chọn ray dẫn hướng

Hình 2.1. Hình dạng của ray dẫn hướng

2.1.1. Quy trình tính toán

6
Hình 2.2. Quy trình tính toán ray dẫn hướng.

7
2.1.2. Hệ số tải tĩnh C0
Tải trọng tĩnh định mức C0 được đặt
theo giới hạn tải trọng tĩnh cho phép. Sự
biến dạng tập trung không đổi sẽ tăng
giữa kênh dẫn và bi lăn khi ray dẫn
hướng nhận tải trọng thừa hay chịu va
đập diện rộng. Nếu độ lớn của biến dạng
vượt quá giới hạn cho phép, nó sẽ cản trở
sự di trượt của ray dẫn hướng.

2.1.3. Momen tĩnh cho phép M0 Hình 2.3. Sơ đồ phân bố tải trọng

Mômen tĩnh cho phép M0 được đặt theo giới hạn của mômen tĩnh.
Khi 1 mômen tác dụng vào ray dẫn hướng, các vị trí bi lăn cuối cùng sẽ chịu áp lực lớn nhất
giữa các áp lực phân bố trên toàn bộ bi lăn của hệ thống.

2.1.4. Hệ số an toàn tĩnh fs

Công thức tính:
C0 M0
f s= ∨f s= (2.1)
P M
Trong đó:
- C0 : tải trọng tĩnh định mức (N)
- P : tải trọng làm việc tính toán (N)
- M0 : momen tĩnh cho phép (N.m)
- M : momen đã tính toán (N.m)
Các giá trị tham khảo của fs cho các máy công nghiệp thông thường và máy công cụ cho trong
bảng bên dưới:

8
2.1.5. Hệ số tải trọng động định mức C
Thậm chí khi các ray dẫn hướng như nhau được sản xuất theo cùng một cách và chịu tác dụng
dưới điều kiện như nhau, tuổi bền dịch vụ cũng khác nhau. Vậy nên, tuổi bền dịch vụ được sử
dụng như một chỉ tiêu xác định tuổi bền của hệ thống ray dẫn hướng. Tải trọng định mức động C
được sử dụng để tính toán tuổi bền dịch vụ khi hệ thống ray dẫn hướng chịu tải. Tải trọng định
mức động C được xác định như một tải trọng có hướng và độ lớn khi nhóm các ray dẫn hướng
làm việc cùng điều kiện, tuổi bền trung bình cuả ray dẫn hướng là 50 km (nếu bộ phận lăn là bi).

2.1.6. Tính toán tuổi bền danh nghĩa L

Tuổi bền danh nghĩa của ray dẫn hướng chịu ảnh hưởng của tải trọng làm việc thực tế. Tuổi
bền danh nghĩa có thể được tính toán dựa trên tải trọng động định mức và tải trọng làm việc thực
tế .
Tuổi bền của hệ thống ray chịu ảnh hưởng lớn của hệ số môi trường như độ cứng vững của
đường ray, nhiệt độ môi trường, điều kiện chuyển động.Vì vậy, những thông số này có trong tính
toán tuổi bền danh nghĩa.
Công thức tính ứng với

( )
3
f H×fT C
- Bàn lăn bi: L= × ×50
fư P

( )
10
f H×fT C 3
- Bàn lăn đũa: L= × ×100
fư P

Trong đó
- fH : hệ số cứng vững

9
 - fT : hệ số nhiệt độ
- fw : hệ số tải trọng
- C : hệ số tải trọng động (N)
- P : tải trọng làm việc (N)
Để đảm bảo khả năng tải tối ưu của hệ thống ray, độ cứng vững của đường ray phải trong
khoảng HRC58-64. Nếu độ cứng dưới khoảng nói trên, tải cho phép và tuổi bền danh nghĩa sẽ
giảm. Vì lí do này, tải trọng động định mức và tải trọng tĩnh định mức sẽ được nhân với hệ số
cững vững trong tính toán. Bảng dưới đây là đồ thị độ cứng vững đảm bảo HRC lớn hơn 58, do
đó fH =1,0.
 Với hệ số nhiệt fT : Khi nhiệt độ điều khiển lớn hơn 100 độ C, tuổi bền danh nghĩa sẽ
giảm bớt. Do đó tải trọng động và tĩnh định mức sẽ được nhân với hệ số nhiệt độ trong
tính toán. Xem hình bên dưới. Nhiều phần của ray được làm từ nhựa và cao su, nên nhiệt
độ phải dưới 100 độ C là tốt nhất. Các yêu cầu đặc biệt phải liên hệ với nhà sản xuất .

 Hệ số tải trọng fw : Mặc dù tải trọng làm việc của ray đã được xét trong tính toán, nhưng
tải trọng thực tế hầu hết đều cao hơn khi tính toán. Đó là do rung động và va đập khi máy
chuyển động. Rung động xảy ra khi điều khiển tốc độ cao, va đập xảy ra khi máy khởi
động lại và dừng máy.
Do đó, xét đến tốc độ chuyển động và rung động, tải trọng động định mức phải được chia
cho hệ số tải trọng theo bảng ở trên.

10
2.1.7. Tính toán tuổi bền dịch vụ theo thời gian
Khi tuổi bền danh nghĩa đã được xét đến, tuổi bề dịch vụ được tính toán theo những thông số
có được khi chiều dài hành trình và vòng quay là không đổi.

Trong đó:
- L : tuổi bền danh nghĩa
- ls : chiều dài hành trình
- n1: tốc độ (vòng/phút)

2.1.8. Hệ số ma sát
Ray dẫn hướng được điều khiển nhờ chuyển động của những viên bi lăn giữa ray và phần di
trượt. Lực cản ma sát được tính toán dựa trên tải trọng làm việc và lực cản chốt. Nói chung, hệ số
ma sát sẽ khác nhau giữa các sê ri khác nhau. Hệ số ma sát của sêri MSA và MSB trong khoảng
0,002 tới 0,003.

Trong đó
-  : hệ số ma sát động
- P : tải trọng làm việc
- f : sức chịu vòng đệm

11
 2.1.9. Tính toán tải trọng làm việc
Một số ví dụ về công thức tính tải trọng làm việc được cho trong bảng sau:

Điều kiện làm việc Sơ đồ lực Công thức tính

Hệ bàn máy nằm

ngang, chuyển động
đều hoặc không tải

Hệ bàn máy nằm

ngang nhô ra ngoài,
chuyển động đều
hoặc không tải

12
 Hệ bàn máy
thẳng đứng,
chuyển động đều
hoặc không tải

Hệ bàn máy đứng, di

chuyển ngang chuyển
động đều hoặc không
tải

13
Hệ bàn máy ngang, có
đặt phôi

Hệ bàn máy đứng, có

đặt phôi

14
2.1.10. Tính toán tải trọng tương đương
Hệ thống ray dẫn hướng có thể chịu tải và mô men theo cả 4 hướng của tải trọng hướng tâm,
tải trọng đảo chiều hướng tâm, tải trọng mặt bên đồng thời. Khi hơn một tải trọng tác dụng lên hệ
thống ray đồng thời, mọi tải trọng khác sẽ hướng vào tâm hoặc mặt bên tương đương, cho việc
tính toán tuổi bền dịch vụ và hệ số an toàn tĩnh. Công thức tính toán được chỉ ra dưới đây:

Trong đó:
- PE : tải trọng tương đương
- PR : tải trọng hướng tâm tác dụng mặt trên
- PT : tải trọng tác dụng lên mặt bên
Momen tác dụng được tính theo công thức:

Trong đó:
- C0 : tải trọng tĩnh định mức
- M : momen tính toán
- MR : momen tĩnh cho phép

2.1.11. Tính toán tải trọng trung bình

Công thức tính tải trọng trung bình:

√
k
1
× ∑ ( P3n . Ln )
3
P m=
L n=1
Trong đó:
- Pn : tải trọng biến thiên
- Ln : khoảng dịch chuyển dưới tác dụng của Pn
- L : tổng chiều dài dịch chuyển
2.1.12. Ví dụ tính toán
Các điều kiện đầu
- Sử dụng ray dẫn hướng có series : Modle MSA35LA2SSFC + R2520-20/20 P II
- Hệ số tải động : C = 63,6kN

15
 - Hệ số tải tĩnh : C0 =100,6kN
khối lượng m1 = 700kg tổng chiều dài dịch chuyển
m2 = 450kg ls =1500mm
vận tốc v = 0,75m/s
các giai đoạn t1 = 0,05s các đoạn di chuyển
t2 =1,9s l1 = 650mm
t3 = 0,15s l2 = 450mm
gia tốc a1 = 15m/s2 l3 = 135mm
a3 = 15m/s2 l4 = 60mm
l5 = 175mm
l6 = 400mm

Hình 2.4. Sơ đồ đặt lực và chế độ chuyển động

2.1.12.1. Tính toán các lực riêng rẽ

a. Chuyển động đều, lực hướng kính Pn
m1 g m1 g l 3 m1 g l 4 m2 g
P 1= − + + =2562 , 4 N
4 2l 1 2l 2 4
m1 g m1 g l3 m1 g l 4 m2 g
P 2= + + + =3987 ,2 N
4 2 l1 2l 2 4

16
 m1 g m1 g l 3 m1 g l 4 m2 g
P 3= + − + =3072 , 6 N
4 2 l1 2 l2 4
m1 g m1 gl 3 m1 g l 4 m2 g
P4 = − − + =1647 , 8 N
4 2 l1 2l 2 4
b. Chuyển động tăng tốc sang trái, lực Pnla1
m1 a1 l 6 m2 a1 l5
P1 l a 1=P1− − =−1577 N
2 l1 2 l1
m 1 a1 l 6 m 2 a 1 l 5
P2 l a 1=P2+ + =8126 , 6 N
2 l1 2 l1
m1 a1 l 6 m2 a 1 l 5
P3 la 1=P3 + + =7212 N
2 l1 2l 1
m1 a 1 l 6 m2 a1 l 5
P4 l a1=P 4− − =−2491 ,6 N
2l 1 2 l1
Tải phụ Pnt1la1:
−m1 a1 l 4 m 1 a1 l 4
Pt 1 la 1= =−484 , 6 N Pt 3 l a1= =484 , 6 N
2l 1 2l 1
−m1 a1 l 4 −m1 a1 l 4
Pt 2 l a1= =−484 , 6 N Pt 4 l a1= =−484 ,6 N
2l 1 2 l1
c. Chuyển động giảm tốc sang trái Pnla3
m 1 a3 l 6 m 2 a 3 l 5 m 1 a 3 l 6 m 2 a3 l 5
P1 l a 3=P1+ + =3942 ,2 N P2 l a 3=P2− − =2607 , 4 N
2 l1 2l 1 2l 1 2l 1
m1 a 3 l6 m2 a 3 l 5
P3 la 3=P3− − =1692 , 8 N
2l 1 2l 1
m1 a3 l 6 m2 a3 l 5
P4 l a3=P 4 + + =3027 , 6 N
2 l1 2 l1
Tải phụ Pnt1la3:
P E 3 l a1=|P3 l a1|+|Pt 3 l a1|=7696 , 6 N
P E 4 l a1=|P 4 l a1|+|Pt 4 l a1|=2976 ,2 N
m1 a 3 l4
Pt 3 l a3= =161 , 5 N
2 l1
−m1 a3 l 4
Pt 4 l a3 = =−161 ,5 N
2 l1

17
d. Chuyển động tăng tốc sang phải Pnra1
Tính toán tương tự ta có:
P1ra1 = 6701,8 N
P2ra1 = -152,2 N
Tải phụ Ptnra1:
Pt1ra1 = 484,6 N
Pt2ra1 = -484,6 N
e. Chuyển động giảm tốc sang phải: Pnra3
P1ra3 = 1182,6 N
P2ra3 = 5367 N
Tải phụ Ptnra3:
Pt1ra3 =−161,5 N
Pt2ra3 =161,5 N
P3ra1 = -1066,8 N
P4ra1 = 5787,2 N
Pt3ra1 = -484,6 N
Pt4ra1 = 484,6 N
P3ra3 = 4452,4 N
P4ra3 = 268 N
Pt3ra3 =161,5 N
Pt4ra3 =−161,5 N

2.1.12.2. Tính toán tải tương đương

a. Khi chuyển động đều
PE1 = P1 = 2562,4 N
PE2 = P2 = 3987,2 N
b. Tăng tốc sang trái
PE1la1 = |P1la1|+ |Pt1la1| = 2061,6 N
PE2la1 = |P2la1|+ |Pt2la1| = 8611,2 N
c. Giảm tốc sang trái
PE1la3 = |P1la3|+ |Pt1la3| = 4103,7 N
PE2la3 = |P2la3|+ |Pt2la3| = 2768,9 N
d. Tăng tốc sang phải
PE1ra1 = |P1ra1|+ |Pt1ra1| = 7186,4 N
PE2ra1 = |P2ra1|+ |Pt2ra1| = 636,8 N
e. Giảm tốc sang phải
PE1ra3 = |P1ra3|+ |Pt1ra3| =1344,1 N
PE2ra3 = |P2ra3|+ |Pt2ra3| = 5528,5 N
PE3 = P3 = 3072,6 N
PE 4 = P4 =1647,8 N
PE3la1 = |P3la1|+ |Pt3la1| = 7696,6 N
PE4la1 = |P4la1|+ |Pt4la1| = 2976,2 N
PE3la3 = |P3la3|+ |Pt3la3| =1854,3 N
PE4la3 = |P4la3|+ |Pt4la3| = 3189,1 N
PE3ra1 = |P3ra1|+ |Pt3ra1| =1551,4 N
PE4ra1 = |P4ra1|+ |Pt4ra1| = 6271,8 N
PE3ra3 = |P3ra3|+ |Pt3ra3| = 4613,9 N
PE4ra3 = |P4ra3|+ |Pt4ra3| = 429,5 N

18
2.1.12.3. Tính toán hệ số tĩnh
C0 100 ,6 × 10
3
f s= = =11,7
P E 2 l a1 8611, 2
2.1.12.4. Tính toán tải trung bình Pmn:

P m 1=
√
P E 1 l a31 X 1+ P 3E 1 X 2 + P E 1 l a33 X 3 + P E 1 r a 31 X 1+ P3E 1 X 2 + PE 1 r a33 X 3
3

2l s
=2700 , 7 N

Tương tự ta có : Pm2 = 4077,2N, Pm3 = 3187,7N, Pm4 =1872,6N

2.1.12.5. Tính toán tuổi thọ danh nghĩa Ln

( ) ( )
3 3
C C
L1 = ×50=193500 km L3 = × 50=117700 km
f w . P m1 f w . Pm3

( f .CP ) ×50=56231 km ( )
3 3
C
L=
2 L4 = × 50=580400 km
w m2 f w . Pm 4

2.2. Tính chọn vít me

Hình 2.6. Trục vít me dùng trong máy CNC

2.2.1. Kết cấu bộ truyền vitme đai ốc bi

2.2.1.1. Kết cấu chung
Bộ truyền vít me - đai ốc bi thường được dùng trong chuyển động chạy dao của máy
công cụ NC, CNC và dùng trong các máy công cụ chính như máy mài, máy doa tốc độ và
các loại máy khác. Đôi khi còn dùng trong máy tiện, máy tổ hợp, dùng trong truyền dẫn di
động xà, trụ và các máy công cụ hạng nặng. Ngoài dẫn ra còn dùng trong bộ truyền chính
của các loại máy có chuyển động tịnh tiến khứ hồi như máy bào giường, máy chuốt.
Các ưu điểm:

19
 - Khắc phục độ rơ khớp ren, chịu lực kéo với kết cấu đảm bảo độ cứng vững chiều trục
cao.
- Tổn thất do ma sát bé, hiệu suất bộ truyền đạt tới 0,9 so với vít me đai ốc trượt là 0,2 ÷
0,4.
- Gần như độc lập hoàn toàn với lực ma sát (biến đổi theo tốc độ), ma sát tĩnh rất bé nên
chuyển động êm.

Hình 2.7. Kết cấu sơ bộ của vít me đai ốc bi

Kết cấu bộ truyền vít me - đai ốc bi hình trên bao gồm trục vít me, đai ốc, dòng bi
chuyển động trong vít me - đai ốc và ống hồi bi đảm bảo dòng bi tuần hoàn liên tục.

2.2.1.2. Các dạng prôfin ren của vít me và đai ốc như sau
Dạng chữ nhật (hình b), dạng hình thang (hình c), dạng nửa cung tròn và dạng rãnh
(dạng cung nhọn). Dạng chữ nhật và dạng prôfin ren hình thang có khả năng tải thấp, chỉ
dùng khi máy có khả năng chịu tải trọng chiều trục bé và độ cứng vững không cao.
Dạng nửa cung tròn (hình d) được sử dụng phổ biến nhất, bán kính rãnh r 2 gần bằng bán
kính viên bi R1 sẽ giảm tối đa ứng suất tiếp xúc, có thể chọn r 2/r1=0,95÷0,97, giá trị r2/r1 sẽ
làm tổn thất do ma sát 1 cách rõ rệt. Tại góc tiếp xúc bé thì bộ truyền có độ cứng vững bé
và khả năng tải bé, lực hướng kính sẽ lớn. Do tăng góc tiếp xúc thì khả năng đảo và độ
cứng vững truyền động tăng và hạ thấp tổn thất do ma sát vì vậy khe hở đường kính ∆d
phải chọn để góc tiếp xúc đạt 45°. ∆d = 4.(r2 − r1).(1 − cos α) .

20
 Hình 2.8. Các dạng profin ren vít me và ổ bi.
Dạng rãnh cung nhọn (a) có nhiều ưu điểm hơn loại cung tròn, nó còn cho phép truyền
động không rơ hoặc chọn được độ dôi của đường kính viên bi. Còn ở dạng nửa tròn muốn
khử độ rơ và tạo độ dôi đều dùng thêm đai ốc thứ hai để điều chỉnh.

2.2.2. Tính chọn vitme bi

Chọn kiểu trục vít me chính xác (Precision Ballscrew). Quá trình tính toán như hình vẽ
sau:

21
 Hình 2.9. Sơ đồ tính chọn vít me bi.
Các thông số đầu vào
- nmax: Tốc độ quay lớn nhất của động cơ dẫn động vít me
- Vmax: Tốc độ dịch chuyển lớn nhất của bàn máy
- amax: Gia tốc lớn của bàn máy
- Wi: Các khối lượng
- Lt: Tuổi thọ của vít me
- ls: Hành trình
- Các thông số hình học của hệ dẫn động
- Fm, Fmz: Lực cắt

22
 - Chế độ làm việc ( Biểu đồ làm việc )
2.2.2.1. Chọn kiểu lắp của ổ
Có 3 phương pháp lắp đặt:
+ 2 đầu đỡ chặn : fixed-fixed

Hình 2.10. Sơ đồ 1 lắp đặt ổ đỡ

+ 1 đầu đỡ chặn -1 đầu tùy chỉnh : fixed- supported

Hình 2.11. Sơ đồ 2 lắp ổ đỡ

+ 1 đầu đỡ chặn – 1 đầu để tự do : fixed – free

Hình 2.12. Sơ đồ 3 lắp ổ đỡ

23
2.2.2.2. Tính toán tải cho phép tác dụng lên trục
a. Tải trọng gây mất ổn định (oằn):
Tải trọng mất ổn định có thể tính theo công thức sau:

Trong đó: : hệ số an toàn (=0,5 )

E: Mô đun đàn hồi (E=2,1.104 kgf/mm2)
I: Mô men quán tính hình học nhỏ nhất của trục vitme

dr : đường kính chân ren trục vitme

L : Khoảng cách giữa 2 ổ đỡ
N,m: hệ số phụ thuộc kiểu lắp
+ support-support : m=5,1 (N=1)
+ fix-support : m=10,2 (N=2)
+ fix-fix : m=20,3 (N=4)
+ fix-free : m=1,3 (N=1/4)
b. Tải kéo nén cho phép:
Tải kéo nén có thể tính theo công thức:
4
dr
P=σ . A=σ . π .
4
P: tải trọng kéo nén cho phép (kgf)
: ứng suất kéo nén cho phép
A: diện tích tiết diện của trục vitme

2.2.2.3. Tốc độ quay cho phép

a. Tốc độ quay tới hạn:
Khi tốc độ quay của động cơ trùng với tần số riêng của hệ thống, sự cộng hưởng bắt đầu
xảy ra. Tốc độ quay này gọi là tốc độ quay tới hạn. Cần chọn tốc độ động cơ để sự cộng

24
hưởng không xảy ra. Chúng ta chọn khoảng 80% tốc độ quay giới hạn làm tốc độ quay cho
động cơ:

Trong đó: n : tốc độ vòng quay giới hạn

: hệ số an toàn, =0,8
E : Mô đun đàn hồi (E=2,1.104 kgf/mm2)
I : mômen quán tính hình học nhỏ nhất của trục vitme

g : gia tốc trọng trường

: trọng lượng riêng , = 7,8.10−6 (kgf / mm3)
f,: hệ số phụ thuộc phương pháp lắp đặt
+ supported-supported f=9,7 (=π)
+ fixed-supported f=15,1 (=3,927)
+ fixed-fixed f=21,9 (=4,730)
+ fixed-free f=3,4 (=1,875)
b. Giá trị dm.n của vít me
dm là đường kính trục vít, n là tốc độ quay lớn nhất. Giá trị dm, n liên quan và ảnh
hưởng đến độ ồn, độ tăng nhiệt độ, tuổi đời làm việc, vòng bi của vitme. Nói chung, giá
trị này được lựa chọn theo mẫu. Trên thực tế, giá trị này được quyết định bởi cách lắp
đặt phần cuối vitme và khoảng cách giữa chúng.
+ Đối với độ chính xác cao : dm.n ≤ 70000
+ Đối với độ chính xác thấp : dm.n ≤ 50000
Với công nghệ sản xuất chế tạo hiện nay, giá trị trên thậm chí có thể lên tới 100000.

2.2.2.4. Tính toán lực dọc trục

a. Trường hợp hệ bàn máy – vít me nằm theo phương ngang.

25
 Hình 2.13. Sơ đồ tính lực dọc trục.
Ta có các công thức tính lực dọc trục:
 Tăng tốc (về bên trái): Fa1 =mg +ma+ f
 Chạy đều (về bên trái): Fa2 =mg + f
 Gia công (về bên trái): Fa3 = Fm +(mg +Fmz )+ f
 Giảm tốc (về bên trái): Fa3 =mg −ma+ f
 Tăng tốc (về bên phải): Fa4 =−mg −ma− f
 Chạy đều (về bên phải): Fa5 =−mg − f
 Gia công ( về bên phải): Fa5 =−Fm −(mg +Fmz )− f
 Giảm tốc (về bên phải): Fa6 =−mg +ma− f
Với
Fm: lực cắt chính của máy.
Fmz: lực cắt theo phương z (thẳng đứng).
μ: hệ số ma sát trượt.
m: khối lượng tổng cộng.
f : lực chống không tải.

b. Trường hợp hệ bàn máy – vít me nằm theo phương thẳng đứng.
Các công thức tính lực dọc trục:
 Tăng tốc (Đi lên): Fa1 = ma + mg
 Chạy đều (Đi lên): Fa2 = mg
 Gia công (Đi lên): Fa3 = Fmz +Fm + mg

26
  Giảm tốc (Đi lên): Fa3 = mg −ma
 Tăng tốc (Đi xuống): Fa4 = mg − ma
 Chạy đều (Đi xuống): Fa5 = mg
 Gia công (Đi xuống): Fa5 =−Fm +mg + Fmz
 Giảm tốc (Đi xuống): Fa6 = mg + ma

c. Tính lực dọc trung bình và lực lớn nhất tác dụng lên vít me
+ Lực lớn nhất
Ta có Fmax = Max( Fa1, Fa2, Fa3, Fa4, Fa5, Fa6 )
+ Lực trung bình
Tại mỗi chế độ làm việc khác nhau, lực tác dụng vào vít
me là khác nhau. Gọi Fi là lực tác dụng lên vit me trong
khoảng thời gian ti, tốc độ quay ni. Ta có công thức xác định lực trung bình như sau

2.2.2.5. Tính toán tải trọng tĩnh (C0), tải trọng động (Ca)
Các công thức tính tương ứng:
C 0=f s × F a max

C a=√ 60 n Lt × F am × f w ×10
3 −2

2
n× L
dr = 7
f ×10
Với:
- Ca : tải trọng động
- Co : tải trọng tĩnh
- dr : đường kính vit me
- Fam : lực dọc trục trung bình tác dụng lên vít me trong quá trình làm việc
- Fa max : lực dọc trục lớn nhất tác dụng lên vít me
- Lt: Tuổi thọ yêu cầu của vit me

27
 - n : Tốc độ quay
- fs : Hệ số bền tĩnh, với máy công cụ fs = 1,5 – 3
- fw : Hệ số tải trọng, được cho theo bảng 2.5
Bảng 2.5
Chế độ Vận tốc fw

Nhẹ V < 15 (m/min) 1,0 – 1,2

Trung bình 15 < V < 60 (m/min) 1,2 – 1,5
Nặng V > 60 (m/min) 1,5 – 3,0

- f : Hệ số phụ thuộc phương thức lắp đặt vít me:

 Đỡ - Đỡ : f = 9,7
 Đỡ chặn – Đỡ : f = 15,1
 Đỡ chặn - Đỡ chặn : f = 21,9
 Đỡ chặn - Tự do : f = 3,4

2.2.2.6. Tuổi thọ

Có 3 kiểu tuổi thọ:
- Tuổi thọ tính theo tổng số vòng quay:
T2 = T1 + J.
- Tuổi thọ tính theo thời gian hoạt động:
L
Lt = (hr)
60 n
- Tuổi thọ tính theo tổng quãng đường :

28
 L ×l
Ls = 6
(km)
10
Trong đó: - Ca : hệ số tải trọng động (kgf)
- Fa : lực tác dụng dọc trục (kgf)
- n : tốc độ quay (vòng/ph)
- l : chiều dài khoảng làm việc (mm)
- fw : hệ số tải trọng, tra theo bảng trên

2.2.2.7. Tính toán momen

2.2.2.7.1. Momen truyền động trục vít
a. Truyền động thông thường:
Là momen cần sinh ra khi chuyển từ chuyển động quay sang chuyển động tịnh tiến
(momen phát động nằm ở phần quay):

1: hiệu suất của quá trình

b. Điều khiển đảo:
Là momen cần sinh ra khi chuyển từ chuyển động tịnh tiến sang chuyển động quay
(momen phát động nằm ở phần tịnh tiến):

2: hiệu suất

c. Momen do tải trọng đặt trước:
Momen ma sát sinh ra do tải trọng đặt trước của trục vít:

Trong đó k = 0,05 x (tan)−0,5

Fa0 : tải trọng đặt trước
2.2.2.7.2. Momen phát động của động cơ
a. Khi chạy với tốc độ không đổi

29
 Momen phát động = Momen do tải đặt trước + Momen ma sát trên trục vít + Momen ma
sát trên ổ đỡ

(
T 1= k ×
F a 0 ×l F a × l
2π
+
2π × )
+T B ×
N1
N2
Trong đó:
- Fa0 : tải đặt trước
- Fa : lực dọc trục
- TB : Momen ma sát ở ổ đỡ
- N1, N2 : số vòng quay bánh răng 1 &2

Hình 2.14. Sơ đồ tính mô men phát động của động cơ.

b. Khi chạy với gia tốc không đổi:

Trong đó:
- JM : momen quán tính động cơ.
- JG1, JG2 : momen quán tính của bánh răng 1&2 trong bộ truyền.
- JSH : momen quán tính của trục vit.
30
 - Jw : momen quán tính của các phần dịch chuyển (bàn máy, ổ bi, …).
- JC : momen quán tính của phần ghép nối.
- m: tổng khối lượng.
- : gia tốc góc của động cơ.
• Momen quán tính của hình trụ:

2.2.3. Ví dụ quá trình tính toán lựa chọn trục vít

2.2.3.1. Tính toán trên máy phay

Hình 2.15. Sơ đồ tính toán trục vít.

31
2.2.3.1.1. Các thông số

,
,
,

Lực chống trượt : Fa =(W1 +W2) = 0,1 (1100+800) =190(kgf )

c. Các thông số sẽ được tính chọn:
- Loại ổ bị, trục vít
- Cấp chính xác
- Độ lệch vị trí vì nhiệt
- Momen động cơ

32
2.2.3.1.2. Chọn trục vít, ổ bi
a. Thanh dẫn:
V max 14000
l≥ = =7 (mm)
N max 2000
Chiều dài thanh dẫn phải lớn hơn 7 mm
b. hệ số tải động: (Ca)

Tính toán tải trọng danh nghĩa và tốc độ quay danh nghĩa, ta có:

Tính Ca:

Thay số:
- l = 8mm → Ca  3756 (kgf )
Nếu tuổi thọ yêu cầu trên 25000h, Ca > 3756 (kgf )
- l =10 → Ca  3487 (kgf )
Nếu tuổi thọ yêu cầu trên 25000h, Ca >3487 (kgf )

33
c. Chọn kiểu bi
Nếu độ cứng cần được ưu tiên nhiều nhất, độ hao phái chuyển động không quá quan trọng,
theo đó các thông số kỹ thuật sẽ được chọn như sau:
- Ổ bi loại lưu chuyển bi bên ngoài.
- Kiểu : FDWC
- Số bi : Bx2 hoặc Bx3
Giá trị tương ứng của Ca được cho trong bảng sau:

d. Chọn bán kính trục vít

L= tổng chiều dài di chuyển max + bán kính bi + chiều dài vùng thoát
L =1000 + 100 +200 =1300 (mm)
Kiểu ổ bi là lắp chặt ở cả 2 đầu → f = 21,9
- Nếu l =8mm→ dr  13,5 (mm), nếu tốc độ vòng yêu cầu lớn hơn 1750 vòng/ph thì dr 14
(mm). Do đó, lấy đường kính trục vit nằm trong khoảng 20mm đến 50mm.
- Nếu l =10mm→ dr  10,8 (mm), nếu tốc độ vòng yêu cầu lớn hơn 1400 vòng/ph thì dr 
11(mm). Do đó, lấy đường kính trục vít nằm trong khoảng 16mm đến 50mm.
e. Xem xét độ cứng : xem thêm trong catalog của hãng PMI
Từ độ cứng yêu cầu và các yếu tố bên trên, ta chọn được một số series phù hợp như sau:

34
 Kết hợp với các yếu tố kinh tế v.v…, ta chọn series sau

e. Chiều dài trục vitme

L= tổng chiều dài dịch chuyển + chiều dài ổ bi + chiều dài vùng thoát
L =1000 + 180 + 100 =12801300mm

g. Kiểm tra sơ bộ
Tuổi thọ làm việc:

,
=

Tốc độ quay cho phép:

Tốc độ này lớn hơn nhiều so với tốc độ quay lớn nhất được thiết kế. Do vậy, lựa chọn như
trên là thỏa mãn.

35
2.2.3.1.3. Chọn độ chính xác dài
Độ chính xác vị trí yêu cầu : 0,030/1000mm, chọn cấp chính xác C4
→ độ lệch và độ biến dạng tích lũy

2.2.3.1.4. Độ dịch do thay đổi nhiệt độ: (mức hiệu chỉnh 3℃)
- Độ dịch do nhiệt
−6
∆ Lθ =ρθL=12, 0 ×10 × 3 ×1300=0,047(mm)
- Lực gây ra:
2
∆ Lθ . E . π . dr 0,047 ×2 , 1× 104 × π ×27 , 052
F θ=∆ Lθ × K s= = =436(kgf )
4L 4 ×1300

2.2.3.1.5. Chọn động cơ

- Tốc độ vòng lớn nhất 1500 (vòng/phut)
- Thời gian cần thiết để đạt tốc độ lớn nhất là 0,15s
a. momen quán tính khối:
- Trục vitme:

- Phần dịch chuyển:

- Phần ghép nối:

36
 - Tổng momen quán tính :

b. Momen phát động

Thời gian dành cho quá trình có gia tốc là rất ngắn, do đó ở đây ta chỉ tính toán cho giai đoạn
chạy đều (chiếm phần lớn thời gian gia công)
* Momen đặt trước:
Fa0× l 380 ×1 , 0
T p=k × =0 ,3 × =18 , 1(kgf . cm)
2π 2π
k =0 , 3 F a 0=F max /3
* Momen do lực ma sát:
- Phay cao tốc:
Fa ×l 190 ×1 , 0
T a= = =33 , 6(kgf . cm)
2π × 2π ×0,9
- Phay tinh:
690 ×1 , 0
T b= =122 ,1(kgf . cm)
2π ×0,9
- Phay thô:
1140 ×1 , 0
T c= =201 ,7 (kgf . cm)
2 π×0,9
Do đó, momen phát động cần thiết bằng tổng momen đặt trước và momen cần thiết khi phay
thô:
TL =TP +Tc = 219,8 (kgf.cm )
c. Chọn động cơ:
Các thông số yêu cầu:
- Tốc độ quay lớn nhất : Nmax  1500 (vòng/phút)
- Momen ước lượng : TM > TL
- Momen khối lượng của roto: JM  JL /3
Từ các điều kiện trên, ta chọn động cơ có các thông số như sau:

37
d. Kiểm tra thời gian cần thiết để đạt được vận tốc cực đại:
J 2 πN
t a= × ×f
'
T −T L
M
60

Trong đó:
- J : tổng momen quán tính
- T’M = 2 x TM
- TL : momen quay (nhanh)
- f : hệ số an toàn (chọn theo kiểu lắp ổ)
274 ,3+750 2 π × 1400
t a= × ×1 , 4=0 , 13 s <0 , 15 s
4 × 980 × ( 2 ×230−( 18 , 1+ 33 ,6 ) ) 60

 thỏa mãn
e. Tính toán ứng suất tác dụng lên trục vít:

( ) ( )
F F max 1140×9 , 8 × 4 N 7 N
σ= = 2
= 2
=11 ,56 2
=1 ,16 × 10 2
A π dr / 4 π × 35 ,05 cm m
dr : bán kính lõi ren của trục vitme
dr = 40 + 1,4 – 6,35 = 35,05(mm)

Tmax =TL = 219,8 (kgf.cm) = 21540 (N.mm)

Vật liệu làm trục 50CrMo4 có độ cứng biến dạng 1,1x108 N/m2 > max
độ cứng chống uốn 0,9x108 N/m2 > max

38
2.2.3.1.6. Tính tải trọng tới hạn của trục vít

Do vậy, trục vitme đảm bảo an toàn.

2.2.3.2. Tính toán cho trường hợp bàn gá phôi di chuyển theo phương ngang hoặc thẳng đứng
Tính toán tương tự như trên, có thể thao khảo thêm trong catalog Technique support của PMI.

2.3. Tính chọn động cơ

2.3.1. Các bước tính chọn động cơ và inverter
Thông số Công thức Giải thích

m: Khối lượng
g: Gia tốc trọng trường
μ: Hệ số ma sát
Mô men ma sát h: Bước vít me
α: Góc nghiêng của trục
i: Tỉ số truyền giảm tốc
η: Hiệu suất của máy

m: Khối lượng
g: Gia tốc trọng trường
μ: Hệ số ma sát
Mô men chống trọng
h: Bước vít me
lực
α: Góc nghiêng của trục
i: Tỉ số truyền giảm tốc
η: Hiệu suất của máy

h . P max
Mô men gia công M mach= Pmax : Lực cắt (N)
2. π . i. . v

Mô men tĩnh M stat =M fric + M Wz + M mach

39
 Tốc độ giới hạn của v max .i
n noml= Vmax: Tốc độ cắt (m/s)
motor h

Chọn động cơ

Chọn Inverter

Ở phần sau ta sẽ thử tính với những giá trị đầu vào giả định.

2.3.2. Chọn động cơ servo để điều khiển quỹ đạo chuyển động theo trục Ox và trục Oy
2.3.2.1. Tính mô men ma sát:

+ Chọn vít me có bước h = 10mm

+ Hệ số ma sát giữa thép và gang ta chọn μ = 0,12
+ Gia tốc trọng trường g = 10m/s2
+ Khối lượng của phần đầu dịch chuyển (lấy m = 200 kg)
+ α = 0O
+ i =1 (chọn phương án động cơ nối trực tiếp với vít me bi không qua hộp tốc độ), trong
trường hợp này ta cần chế độ làm việc của máy được êm, mô men cần cung cấp nhỏ, vận tốc
Vmax = 4000 vg/ph được đảm bảo (vì tốc độ trục chính trong trường hợp này có thể đạt 12000
vg/ph).
+ η công suất (chọn η = 0,9).
Thay số ta được kết quả tính toán sau:
200.10 .0 ,12.0 , 01. cos 0
M fric = =0 , 4 ( N . m )
2. π .1 .0 ,9

2.3.2.2. Tính mô men thắng trọng lực của kết cấu

m . g . h . cosα
M Wz=
2. π .i .
Vì cơ cấu chấp hành đặt nằm ngang nên α = 0o nên MWz = 0

40
2.3.2.3. Tính vận tốc dài:
Chọn đường kính vít me bi 30mm, ta có:

2.3.2.4. Tính mô men máy:

h P max 0 , 01.2700
M mach= = =0 , 9(N . m)
2. π . i. . v 2. π .1.0 , 9.6 ,2
2.3.2.5. Tính mô men tĩnh:
Mstat = Mfric + MWz + Mmach = 0,4 + 0 + 0,9 = 1,3 (N.m)
2.3.2.6. Tính tốc độ quay của motor:

Dựa vào mô men tĩnh của động cơ và tốc độ của motor  Ta chọn loại động cơ AM 820A có
mô men khởi động 3 (N.m), tốc độ vòng quay lớn nhất 4500 vg/ph. Chọn inverter dựa trên điều
kiện :

41
 Chương 3. Xây dựng bản vẽ lắp và mô phỏng

3.1. Thiết kế chi tiết và xây dựng bản vẽ lắp

- Xây dựng bản vẽ lắp 2D/3D
- Lựa chọn dung sai cho mối ghép
- Xây dựng các bản vẽ chế tạo các chi tiết chính

3.2. Mô phỏng nguyên lý hoạt động (động học)

- Mô phỏng chuyển động của hệ thống

42
 Tài liệu tham khảo

1. PMI ballscrews catalog, Precision motion industries, INC

2. AMT linear guideway, Precision motion industries, INC
3. Ballscrews technical information, Hiwin motion control and system technology
4. Linear guideway technical information, Hiwin motion control and system technology
5. Machine tools for high performance machining, L.N.López de Lacalle, A.Lamikiz
6. Website của các hãng www.pmi-amt.com , www.Hiwin.com
7. Trịnh Chất: “Cơ sở thiết kế máy và chi tiết máy,” nhà xuất bản khoa học và kĩ thuật, 2001.
8. Trịnh Chất – Lê Văn Uyển: “Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập I và tập II,” nhà xuất
bản giáo dục, 1998.

43