Thuyết Minh

111Equation Chapter 1 Section 1ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ
NỘI
ĐỒ ÁN MÔN HỌC THIẾT KẾ

HỆ THỐNG CƠ KHÍ
Thiết kế hệ dẫn động cho kho hàng tự động

Ngành Cơ - Điện Tử
Chuyên ngành Kỹ thuật Cơ - Điện tử
Giảng viên hướng dẫn:

Chữ ký của GVHD
Nhóm Chuyên môn: Thiết kế hệ thống cơ khí
Trường: Cơ khí
HÀ NỘI, - 2023
Đồ án thiết kế hệ thống cơ khí Sinh viên thực hiện: Bùi Quang Đạt – K64
ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI SME.EDU - Mẫu 6.a

TRƯỜNG CƠ KHÍ Học kỳ: 2022.2
Nhóm chuyên môn Thiết kế hệ thống Cơ Khí Năm học: 2022-2023
ĐỒ ÁN MÔN HỌC THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ Mã HP: ME4506

Thời gian thực hiện: 15 tuần;
Mã đề:
Ngày …/…/2023 Ngày …/…/2023 Ngày …/…/2023
ĐƠN VỊ CHUYÊN MÔN NGƯỜI RA ĐỀ CB Hướng dẫn
(ký, ghi rõ họ tên) (ký, ghi rõ họ tên) (ký, ghi rõ họ tên)
TS Nguyễn Hải Sơn

Ngày giao nhiệm vụ: Ngày hoàn thành: …/…/2023
Họ và tên SV:
MSSV:
1- Nhiệm vụ thiết kế
THIẾT KẾ CƠ KHÍ HỆ THỐNG KHO HÀNG TỰ ĐỘNG
2- Số liệu cho trước
Cụm xe nâng hàng
2.1. Đường kính lăn bánh răng (3): d3 = 100 (mm)
2.2- Chiều cao xe nâng: h = L/4 = 300 (mm)
2.3. Chiều dài xe nâng: L = 1200 (mm)
2.4. Vận tốc cơ cấu nâng: vn = 3,4 (m/ph)
2.5. Khối lượng tối đa xe nâng (1; 2; 3; 4; 9): Gn= 160 (kg)
2.6. Chiều cao tối đa của kho hàng: H = 3200 (mm)
Cụm xe di chuyển hàng hóa
2.7- Khối lượng tối đa của hàng và xe di chuyển ngang (5; 6; 7; 8; 11; 12; 13):
Gd = 70 (kg)
2
2.8. Đường kính bánh xe (8): d8 = 130 (mm)

2.9. Vận tốc xe di chuyển hàng: vx = 5,5 (m/ph)
2.10. Chiều dài xe di chuyển: L1 = 900 (mm)
2.11. Chiều dài phần đặt hàng trên xe: L2 = 600 (mm)
2.12. Vận tốc di chuyển hàng vào kho: vh = 7,5(m/ph)
Số liệu chung
2.13. Thời hạn phục vụ: lh = 19000 (h)
2.14. Đặc tính tải trọng: VĐV (Va đập vừa)
Ký hiệu trên sơ đồ
1. HGT (cơ cấu nâng);
2. Hệ thống con lăn giữ Xe 14 13 12
11
nâng; vn
vx
3. Hệ bánh răng- thanh răng; Gh
H
10
4. Động cơ;
h
9
5. HGT (xe di chuyển);
L
8
6. Bộ truyền xích; L1
L2
7. Hệ con lăn di chuyển hàng; 1 vh

8. Bánh xe;
B
vh b
9. Hệ thống nâng;
10. Phần ray nới rộng khoảng di
2 3 4 5 6 7
chuyển của xe 11;
Hình 1.0- Sơ đồ nguyên lý dẫn động hệ
11. Xe di chuyển;
thống kho hàng tự động (cho trước)
12. Hàng hóa;
13. Bộ truyền xích;
14. Thanh răng và cột dẫn
hướng.
3- Yêu cầu thiết kế
3.1- Phân tích nguyên lý và thống số kỹ thuật
- Tổng quan về hệ thống kho hàng tự động;
3
- Mô tả, phân tích sơ đồ nguyên lý hoạt động của hệ thống dẫn động kho hàng;
- Xác định các thành phần cơ bản; xác định thông số, và yêu cầu kỹ thuật của hệ
thống.
3.2- Thiết kế cơ khí các hệ dẫn động
- Tính toán, thiết kế động học cho các hệ dẫn động;
- Tính toán, thiết kế các bộ truyền cơ khí, và tính toán lựa chọn động cơ;
- Xây dựng các bản vẽ kết cấu lắp 2D, 3D các hệ dẫn động xe nâng, xe di
chuyển;
- Thiết kế bản vẽ chế tạo một chi tiết (người hướng dẫn chỉ định hoặc sinh viên tự
chọn);
- Thiết kế kết cấu cụm khung kho hàng.
3.3- Mô phỏng động học hệ thống dẫn động kho hàng tự động
4
BẢNG SỐ LIỆU CÁC PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ

Đề Gd Gn d3 h vn vx d8 L L1 L2 lh ĐT Ghi
Số (kg) (kg) (mm) (mm) (m/ph) (m/ph) (mm) (mm) (mm) (mm) (h) tải chú
4-1 70 200 200 L/4 2,0 5,0 150 1300 1000 700 18000 ÊM
4-2 70 195 180 nt 2,2 5,0 140 1300 1000 700 18000 VĐN
4-3 70 190 160 nt 2,4 5,0 130 1300 1000 700 18000 VĐV
4-4 70 185 150 nt 2,6 5,0 120 1250 950 650 18500 ÊM
4-5 70 180 140 nt 2,8 5,0 110 1250 950 650 18500 VĐN
4-6 70 175 130 nt 2,9 5,0 100 1250 950 650 18500 VĐV
4-7 70 170 120 nt 3,0 5,0 150 1200 900 600 19000 ÊM
4-8 60 165 110 nt 3,2 5,0 140 1200 900 600 19000 VĐN
4-9 70 160 100 nt 3,4 5,5 130 1200 900 600 19000 VĐV
4 - 10 70 155 200 nt 3,6 5,5 120 1150 850 550 19500 ÊM
4 - 11 60 150 180 nt 3,8 5,5 110 1150 850 550 19500 VĐN
4 - 12 60 145 160 nt 4,0 5,5 100 1150 850 550 19500 VĐV
4 - 13 60 140 150 nt 4,2 5,5 150 1100 800 500 20000 ÊM
4 - 14 60 135 140 nt 4,4 5,5 140 1100 800 500 20000 VĐN
4 - 15 60 130 130 nt 4,6 5,5 130 1100 800 500 20000 VĐV
4 - 16 60 120 120 nt 4,7 5,5 120 1050 850 650 25000 VĐN
4 - 17 60 110 110 nt 4,8 6,0 110 1000 800 600 25000 VĐV
4 - 18 60 100 100 nt 4,9 6,0 100 980 780 580 25000 ÊM
4 - 19 50 90 200 nt 5,0 6,0 150 960 760 560 30000 VĐN
4 - 20 50 90 180 nt 4,5 6,0 140 940 740 540 30000 VĐV
4 - 21 50 90 160 nt 4,6 6,0 130 920 720 520 30000 ÊM
4 - 22 50 90 150 nt 4,7 6,0 120 900 700 500 35000 VĐN
4 - 23 40 90 140 nt 4,8 6,0 110 880 680 480 35000 VĐV
4 - 24 40 90 130 nt 4,9 6,0 100 860 660 460 35000 ÊM
4 - 25 40 90 120 nt 5,0 6,0 150 840 640 440 35000 VĐN
5
6
NHỮNG CỤM TỪ VIẾT TẮT TRONG ĐỒ ÁN
B- Bảng
BRTR- Bánh răng – thanh răng
CĐ- Chuyển động
CL- Con lăn
H- Hình
HGT- Hộp giảm tốc
HN- Hệ thống nâng
K12- Kiện hàng 12
KHTĐ- Kho hàng tự động
XDN- Xe di chuyển ngang
XN- Xe nâng
7
MỤC LỤC
Trang
LỜI CẢM ƠN 10
MỞ ĐẦU 11
CHƯƠNG 1- SƠ ĐỒ ĐỘNG HỌC; XÁC ĐỊNH THÀNH PHẦN CƠ

BẢN; SỐ LIỆU BAN ĐẦU, YÊU CẦU KỸ THUẬT HỆ
THỐNG KHO HÀNG TỰ ĐỘNG
1.1- Sơ đồ động học hệ thống kho hàng tự động 17

1.1.1- Bổ sung hoàn chỉnh sơ đồ; thiết lập hệ tọa độ 17
a- Bổ sung hoàn chỉnh sơ đồ 17
b- Thiết lập hệ tọa độ 18
c- Xây dựng điều kiện ràng buộc về hình học. 19
1.1.2- Phân tích hoạt động hệ kho hàng tự động 22
1.2- Xác định thành phần cơ bản của hệ thống kho hàng tự động. 25
1.2.1- Cụm dẫn động nâng kiện hàng theo phương Oz 25
1.2.2- Cụm dẫn động di chuyển kiện hàng theo phương Ox 25
1.2.3- Cụm dẫn động di chuyển kiện hàng theo phương Oy 25
1.2.4- Khung kho chứa các kiện hàng 25
1.3- Số liệu ban đầu; yêu cầu kỹ thuật 26
1.3.1- Số liệu ban đầu 26
a- Cụm xe nâng hàng 26
b- Cụm xe di chuyển hàng hoá 27
c- Số liệu chung 27
1.3.2- Yêu cầu kỹ thuật chung (nhiệm vụ đặt ra) . 27
CHƯƠNG 2- TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ĐỘNG HỌC HỆ KHO HÀNG 28
8
TỰ ĐỘNG
2.1- Khung kho chứa các kiện hàng 28

2.1.1- Yêu cầu kỹ thuật 28
2.1.2- Tính toán kết cấu khung, và hệ truyền dẫn 28
a- Tính toán kết cấu khung 31
b- Chọn kích thước khung và con lăn 34
2.2- Cụm dẫn động nâng kiện hàng theo phương Oz 34
2.2.2- Tính toán hệ truyền dẫn 35
a- Tính toán công suất trên trục động cơ 36
b- Xác định số vòng quay sơ bộ của động cơ 37
c- Chọn động cơ 37
d- Phân phối tỉ số truyền 38
e- Tính các thông số trên trục 39
f- Tính toán thiết kế bộ truyền thanh răng 40
2.3- Cụm dẫn động di chuyển kiện hàng theo phương Ox 47
2.3.2- Tính toán hệ truyền dẫn 47
a- Tính toán công suất trên trục động cơ 15 47
b- Xác định số vòng quay sơ bộ của động cơ 49
c- Chọn động cơ 49
d- Tính các thông số trên trục 50
e- Tính toán thiết kế bộ truyền xích 51
2.4- Cụm dẫn động di chuyển kiện hàng theo phương Oy 58
2.4.2- Tính hệ truyền dẫn, và các kích thước liên quan của hệ CL7 58
a- Tính toán công suất, tốc độ vòng trên trục động cơ 16 58
9
b- Tính toán các kích thước liên quan 62
CHƯƠNG 3- THIẾT KẾ KẾT CẤU HỆ KHO HÀNG TỰ ĐỘNG 64

3.1- Thiết kế kết cấu khung kho chứa hang 64
3.1.2- Kết cấu lắp 64
3.2- Thiết kế kết cấu cụm dẫn động phương Oz 65
3.3- Thiết kế kết cấu cụm dẫn động phương Ox 66
3.4- Thiết kế kết cấu cụm dẫn động phương Oy 67
3.5- Thiết kế kết cấu lắp tổng thể 68
3.5.2- Kết cấu lắp tổng thể 69
3.6- Thiết kế bản vẽ chi tiết 69
KẾT LUẬN 71
TÀI LIỆU THAM KHẢO 72
10
LỜI CẢM ƠN
Là một sinh viên cơ khí năm 4 chuyên ngành cơ điện tử, do chưa được tiếp xúc
và nghiên cứu về hướng ứng dụng này nên em đã gặp không ít những khó khăn về
kiến thức và định hướng khi tiếp cận với đề tài trên. Tuy nhiên nhờ có sự hướng
dẫn, chỉ bảo tận tình của thầy TS Nguyễn Hải Sơn, em đã thực hiện thành công đề
tài này.
Tuy những bước đầu đã có kết quả nhất định, nhưng đây là đồ án đầu tiên mà
em thực hiện nên không tránh khỏi nhũng sai sót do thiếu kinh nghiệm thực tế. Em
rất mong nhận được sự chỉ bảo của các thầy cô để đồ án của được hoàn thiện hơn
để từ đó em có thể tích luỹ được những kiến thức quý báu cho công việc thực tế
khi tốt nghiệp.
Sau cùng em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới thầy Nguyễn Hải Sơn cùng toàn thể
các thầy cô đã hướng dẫn chỉ bảo và giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi cho em hoàn
thành đồ án.
Hà Nội, ngày … tháng … năm 2023
Sinh viên thực hiện
Bùi Quang Đạt
11
MỞ ĐẦU
Hiện nay, với sự phát triển như vũ bão của ngành thương mai điện tử, cùng với
đó là những tiến bộ của khoa học kỹ thuật, ảnh hưởng của cuộc cách mạnh công
nghiệp lần thứ 4 thì giải pháp lưu kho hàng hoá tự động là một nhu cầu hết sức thời
cuộc. Những lợi ích từ việc sự dụng lưu kho hàng hoá tự động đem lại là vô cùng
thiết thức, chẳng hạn như: giảm số lượng nhân công lao động; giảm thời gian xuất
nhập kho; giảm diện tích lưu trữ; hạn chế các sai sót và nguy hiểm có thể xảy ra
trong các quá trình; bảo vệ hàng hoá tốt hơn. Với việc ứng dụng các công nghệ
cao, giờ đây chúng ta đã có thể quản lý hàng hoá một cách khoa học, chính xác và
tính linh hoạt cao. Từ đó nâng cao hiệu quả, cũng như giảm giá thành hoạt động
xuống.
Xu hướng của thế giới hiện tại là tự động hoá và kết nối vạn vật, ứng dụng các
loại xe robot theo hướng có tính linh hoạt cao trong các hoạt động sản xuất và lưu
kho. Tuy nhiên, ở Việt Nam hiện nay, việc ứng dụng tự động hóa vào trong sản
xuất đã được thực hiện nhưng còn rất hạn chế và mới mẻ. Những kỹ sư phải có
một kiến thức thiết kế, chế tạo các loại xe tự hành trong công nghiệp. Từ những
suy nghĩ này, chúng em đã tìm hiểu và thực hiện đồ án: “Thiết kế hệ thống dẫn
động của kho hàng tự động”.
Tổng quan về kho hàng tự động
Trong thời kỳ công nghiệp hóa, hiện đại hóa ngày nay sản xuất ngày càng phát
triển, hàng hóa làm ra càng nhiều đáp ứng nhu cầu sử dụng cho xã hội. Từ đó đã
nảy sinh cần có những kho hàng hiện đại đáp ứng yêu cầu sản xuất và khắc phục
được những hạn chế của các kho hàng cũ.
Để làm rõ sự hiệu quả mà kho hàng tự động, ta cùng so sánh tương quan giữa
H0.1 và H0.2 bên dưới đây để thấy sự khác biệt giữa kho hàng tự động so với
những kho hàng truyền thống. Đầu tiên, chỉ với một kho hàng truyền thống có diện
tích tương đối nhỏ cũng phải cần tới rất nhiều nhân công, mà con người không thể
duy trình sự hiệu quả khi làm những công việc xếp dỡ hàng hay khuân vác chúng.
12
Hơn nữa, mỗi khi vào những thời điểm cao điểm việc mua sắm, thì khối lượng
công việc sẽ nhiều hơn, việc này cần tới nhiều nhân công hơn để đảm bảo tiến độ,
từ đó khiến cho chi phí vận hành tăng cao mà lại không đạt được hiệu quả tốt nhất.
Hình 0.1- Nhà kho truyền thống hiện Hình 0.2- Kho hàng tự động ở Trung
nay [*] Quốc [*]
Nhìn chung, các nhà kho theo truyền thống hiện nay có các nhược điểm:
- Sử dụng diện tích lớn nhưng chứa được ít hàng hóa.
- Không phân loại được các hàng hóa khác nhau (các hàng hóa thường để chung
với nhau trong 1 kho).
- Không bảo vệ hàng hóa tốt khi có số lượng lớn (hàng chồng lên nhau).
- Kiểm soát số lượng hàng hóa khó khăn, dễ gây thất thoát hàng hoá trong quá
trình nhập và xuất kho.
So với kho hàng tự động hoá trong H0.2, ta có thể thấy được hàng hoá được
phân loại lên kệ một cách khoa học, thậm chí ta còn không thấy được có sự xuất
hiện của con người ở đây vì robot đã thay chúng ta làm hết các công việc nặng
nhọc như xếp dỡ, di chuyển hàng hoá, đặc biệt vào những dịp cao điểm mua sắm
thì kho hàng này có thể vận hành ngày đêm để đạt kịp tiến độ giao hàng cho khách
hàng. Việc vận hành những kho hàng như thế này chỉ cần một người ở đầu kho
hàng để xuất và nhập hàng. Chính vì vậy có thể nói sự ra đời của hệ thống sắp xếp
hàng hóa tự động chín là giải pháp thuận theo dòng chảy tự động hoá, giúp giải
phóng sức lao động của con người.
13
0.1-Khái niệm về kho hàng tự động

Kho hàng tự động là hệ thống kho chứa hàng được TĐH việc xuất nhập, di
chuyển hàng hoá bằng việc sử dụng robot hoặc xe tự hành nhằm tiết kiệm thời gian
và chi phí nhân công.
0.2- Các mức độ tự động hoá

Ứng với từng cấp độ của kho hàng, em xin được phân ra thành các mức độ tự
động hoá như sau:
Tự động hoá từng phần: là hệ thống kho hàng vẫn cần con người tham gia vào
một phần, một phần được được tự dộng bằng máy móc, có những chỗ được tự
động, có những chỗ không được tự động.
Hình 0.3- Khu vực kho hàng đã được tự động hoá [*]
H0.3 là một phần kho hàng được tự động việc xếp hàng vào kệ và lấy hàng từ
kệ bằng một robot chuyển động tịnh tiến được theo 3 phương. Robot 1 này có
14
nhiệm vụ lấy các kiện hàng 2 đã được để sẵn ở đầu kho. Đặt hệ trục toạ độ Oxyz
như trên hình. Quá trình xếp hàng vào kho có thể được mô tả như sau: Robot 1 xúc
hàng từ điểm chuẩn O ban đầu của hệ thống (điểm chuẩn O này ta chọn ở đầu kho
hàng) di chuyển tịnh tiến trên đường ray 4 theo trục Ox, sau khi di chuyển tới đúng
vị trí toạ độ cần cất kiện hàng 2 theo phương Ox, robot 1 thực hiện việc nâng kiện
hàng 2 lên cao theo phương Oz, lúc này kiện hàng 2 đã tới đúng vị trí toạ độ (x, y)
của ô kệ trống 3. Cuối cùng robot 1 vươn tay theo trục Oy hoàn thành việc xếp
kiện hàng 2 vào ô kệ 3. Như vậy robot đã hoàn thành một hành trình cất hàng vào
kho, kết thúc hành trình, nếu không có thêm lệnh xuất hàng từ kho, robot tự động
thu về vị trí điểm chuẩn O ban đầu và chờ mệnh lệnh để thực hiện một hành trình
mới. Ở mức độ này, con người vẫn cần vận chuyển hàng hoá đến đầu kho hàng để
robot 1 thực hiện tác vụ lấy hàng. Ngoài ra cũng cần sử dụng thêm phần mềm để
quản lý hàng hoá, các thao tác xuất và nhập ở trên phần mềm phụ thuộc vào người
vận hành kho hàng. Như vậy việc tự động hoá chỉ xảy ra ở quá trình lấy hàng và
cất hàng lên kệ. Vì vậy tiếp đến chúng ta sẽ thảo luận tới một mức độ tự động hoá
cao hơn.
Tự động hoá toàn phần: tất cả các sự kiện xảy ra trong hệ thống được đồng
bộ ngay từ khâu nhập hàng lên xe đến việc lưu trữ hàng vào kho, điều này
tương tự như quá trình xuất hàng ra khỏi kho.
Để tìm hiểu về cách thức hệ thống này hoạt động ra sao, em xin được đưa ra
một ví dụ cụ thế hơn. Đó là hệ thống AS/RS. Hệ thống lưu trữ và truy xuất tự động
(An Automated Storage and Retrieval System) hay viết tắt AS / RS là một hệ
thống có các hoạt động đã được tối ưu hóa nhờ việc lắp đặt máy móc và hệ thống
tự động, điều hành các hoạt động liên quan đến việc nhận hàng hóa, lưu trữ, chọn
và gửi hàng. Các hệ thống này có thể ở các dạng rất khác nhau và với các chức
năng rất khác nhau, vì có các mức độ tự động hóa kho hàng khác nhau. Máy móc
hoạt động nhờ vào hệ thống điều khiển và thực thi được vi tính hóa, kết nối các
khả nẵng của máy móc với các chức năng duy nhất của nó trong hệ thống. Hệ
thống này bao gồm hai phần chính:
15
- Phần mềm bao gồm phần mềm quản lý các robot lấy hàng và phần mềm quản
lý hàng hóa.
- Phần tử cơ khí bao gồm các hệ thống kệ, các robot cất lấy hàng, hệ thống
robot cõng kệ hàng như H0.4 ở phía bên dưới.
Hình 0.4- Robot chở từng kệ hàng đến vị trí yêu cầu [*]
Chúng ta có thể quản lý hàng hóa tốt cũng như nhanh chóng trong công việc
lưu trữ và xuất hàng hóa ra khỏi kho. Lúc này các hệ thống tự động được sử dụng
các robot để vận chuyển cả kệ hàng hoá đến các vị trí yêu cầu. điều này đồng nghĩa
với công việc đầu tư thiết bị hiện đại cho hệ thống kho tốn khá nhiều chi phí cho
việc vận chuyển hàng hóa nhưng bù lại là hàng hóa được bảo quản tốt, thuận tiện
cho việc quản lý và kiểm soát, tiết kiệm được nhân công, hàng hoá được sắp xếp
gọn gàng, khoa học. Từng kiện hàng được xếp đúng vào giá của chúng, giúp tiết
kiệm diện tích lưu trữ nhiều nhất có thể, ngoài ra còn tối ưu hoá cho việc kiểm soát
hàng hoá, hạn chế việc thất thoát, việc cất và lấy hàng.
Tự động hoá linh hoạt: với
hệ thống kho hàng trong H0.5, có
thể phát triển lên mức độ kho
hàng TĐ linh hoạt bằng việc bố
trí sắp xếp lại không gian kho,
cùng với việc TĐH kết nối linh
hoạt giữa tất cả mọi hoạt động
16
của các phần tử, trang thiết bị của hệ thống kho hàng này.
Hình 0.5- Kho hàng TD của công ty Daifuku [*]
0.3- Ứng dụng TĐH vào việc lấy hay cất kiện hàng ra, vào kho
Hiện nay trên thế giới, các kho hàng tự động rất đa dạng về chức năng tuỳ theo
mục đích mà người chủ doanh nghiệp hướng tới. Nhưng trong đồ án này, chúng
em sẽ tập trung nói về hệ thống kho hàng tự động sử dụng xe Robot 1 BTD. Các
hệ thống này được sử dụng để lưu trữ những kiện hàng có dạng hình khối lập
phương. H0.6 bên dưới đây là hệ thống kho hàng của một công ty sản kho hàng
Daifuku, các kiện hàng có trọng lượng lớn được xếp vào từng pallet rồi được robot
di chuyển tới từng ô kệ trống.
Tại Việt Nam, chi phí kho vận của các doanh nghiệp còn khá cao, chiếm đến
20% giá thành phẩm trong khi tỷ lệ này ở các nước phát triển chỉ dao động từ 8-
12%. Tuy nhiên, hiện nay các doanh nghiệp Việt Nam bắt đầu nhận ra và tiến hành
đầu tư cơ sở hạ tầng cho hệ thống kho hàng và hợp tác với các nhà vận chuyển để
đảm bảo lượng hàng hoá cung ứng khắp cả nước.
Mặc dù qui mô kho hàng còn hạn chế chỉ ở mức trung bình, nhưng cũng đã góp
phần giúp các doanh nghiệp Việt Nam cải thiện được nhiều năng lực của mình,
nguyên nhân lớn khiến các doanh nghiệp Việt Nam khó cạnh tranh được với các
doanh nghiệp nước ngoài.
Từ những suy nghĩ này, em đã tìm hiểu và thực hiện đồ án: “Thiết kế hệ thống
dẫn động của kho hàng tự động”.
Đồ án của em gồm 3 chương:
Chương 1- Sơ đồ động học; xác định thành phần cơ bản; số liệu ban đầu, yêu
cầu kỹ thuật hệ thống kho hàng tự đông
Chương 2- Tính toán thiết kế động học hệ kho hàng tự động
Chương 3- Thiết kế kết cấu hệ kho hàng tự động
Trong quá trình thực hiện đề tài, cá nhân em không tránh khỏi nhũng sai sót do
thiếu kinh nghiệm, trải nghiệm thực tế. Rất mong nhận được sự nhận xét, góp ý
quý giá của các thầy/cô để đồ án của em được hoàn thiện hơn.
17
18
CHƯƠNG 1- SƠ ĐỒ ĐỘNG HỌC; XÁC ĐỊNH THÀNH PHẦN CƠ

BẢN; SỐ LIỆU BAN ĐẦU, YÊU CẦU KỸ THUẬT HỆ
THỐNG KHO HÀNG TỰ ĐỘNG
1.1- Sơ đồ động học hệ thống kho hàng tự động

1.1.1- Bổ sung hoàn chỉnh sơ đồ; thiết lập hệ tọa độ
a- Bổ sung hoàn chỉnh sơ đồ
Nhận thấy sơ đồ động học ban đầu còn có một số phần tử, thiết bị chưa được
đánh số xác định. Sau khi kiểm tra, em xin đưa ra sơ đồ động học đã được bổ sung
như sau:
Hình 1.1- Sơ đồ động học hệ KHTĐ (bổ sung)
19
Cụ thể, các phẩn tử, chi tiết được bổ sung là:

- Động cơ 15 dẫn động cho hộp giảm tốc (HGT) 5 của xe di chuyển;
- Động cơ 16 dẫn động cho bộ truyền xích 13;
- Cụm nối trục 17, cụm này nối trục truyền động của HGT 1 với động cơ 4;
- Cụm nối trục 18, cụm này nối trục truyền động của HGT 5 với động cơ 15;
- Cụm đĩa xích truyền động các con lăn, cụm này ký hiệu thứ tự 19;
Kết hợp với đó, thứ tự các phần tử, thiết bị từ 1 đến 14 đã được ký hiệu từ đề
bài như sau:
1- HGT (cơ cấu nâng);
2- Hệ thống con lăn giữ xe nâng;
3- Hệ bánh răng- thanh răng;
4- Động cơ số 4;
5- HGT (xe di chuyển);
6- Bộ truyền xích;
7- Hệ con lăn di chuyển hàng;
8- Bánh xe;
9- Hệ thống nâng;
10- Phần ray nới rộng khoảng di chuyển của xe 11;
11- Xe di chuyển;
12- Hàng hóa;
13- Bộ truyền xích;
14- Thanh răng và cột dẫn hướng.
b- Thiết lập hệ tọa độ
Để tiện lợi cho việc xác định phương, chiều khi tính toán, ta gắn hệ toạ độ
Descartes Oxyz vào sơ đồ như sau (H1.2; H1.3):
- Gốc tọa độ O gắn vào góc chân cột sát mặt nền cố định;
- Trục Oz thẳng đứng, song song với đường tâm trục cột 14;
- Trục Ox hướng sang phải;
- Trục Oy hướng vào trong.
20
Hình 1.2- Hệ toạ độ Oxz
Hình 1.3- Hệ toạ độ Oxy
c- Xây dựng điều kiện ràng buộc về hình học

Các kiện hàng sau khi qua hệ thống dẫn động sẽ được đưa vào trong kho hàng.
Để các kiện hàng có thể đặt đúng vào các ngăn của khung kho thì chúng ta phải
21
xây dựng các điều kiện ràng buộc. Từ đó mới đảm bảo kích thước như chiều dài,
chiều rộng, chiều cao, độ sâu của kho, v.v..
Hình 1.4- Bổ sung ký hiệu hình chiếu đứng sơ đồ KHTĐ
Hình 1.5- Bổ sung ký hiệu hình ngang đứng sơ đồ KHTĐ
Điều kiện ràng buộc hình học của cụm xe nâng trong hệ Oxyz gồm có
- Độ cao giới hạn tối thiểu h0 của cụm xe nâng phải thỏa mãn:
22
212\* MERGEFORMAT (.)

Trong đó:
h- Chiều cao xe nâng (cho trước, mm);
rcl- Bán kính con lăn xe nâng (mm).
- Độ cao giới hạn tối đa h1 xe nâng phải thỏa mãn:
h0 < h1 < H – (rcl + (10 ÷ 15)) 313\* MERGEFORMAT (.)
Với H là độ cao khống chế hành trình nâng của cụm xe (cho trước, mm).
Điều kiện ràng buộc của cụm xe di chuyển theo phương ngang Ox là

Với L0 là khoảng cách từ tâm O của hệ toạ độ tới vị trí trọng tâm của kiện hàng.
Điều kiện kích thước khuôn khổ kiện hàng trong hệ Oxyz gồm có
- Độ rộng tối đa b12 (mm) của kiện hàng (theo phương Oy):
Trong đó:
b12 < b 515\* MERGEFORMAT (.)
Với b là độ rộng phần đặt kiện hàng (cho trước, mm).
- Chiều cao tối đa h12 (mm) của kiện hàng (theo phương Oz):
h12 < H – h2 – hgh 616\* MERGEFORMAT (.)
Trong đó:
hgh- Độ cao an toàn của xe nâng (mm);
h2- Chiều cao bánh xe và phần đặt hàng của xe (mm).
Ngoài ra để đảm bảo kiện hang không bị lật khi xe di chuyển thì:
h* < (h2 + h12) 717\* MERGEFORMAT (.)

Trong đó:
h*- Chiều cao từ mặt di chuyển của xe đến vị trí trọng tâm kiện hàng (mm).
- Chiều dài tối đa l12 (mm) của kiện hàng (theo phương Ox):
l12< L2 818\* MERGEFORMAT (.)
Với L2- Chiều dài phần đặt hàng xe, cho trước
23
Điều kiện về kích thước cơ bản của kho hàng trong hệ Oxyz gồm có
- Chiều cao Hkh kho hàng (mm):
hgh + h + rcl < Hkh < H 919\* MERGEFORMAT (.)
Thông thường sẽ bố trí kho hàng xếp thành nhiều tầng để tận dụng tối đa diện
tích, không gian kho. Việc tính toán thiết kế kho hàng sẽ thực hiện ở Chương 2.
- Chiều dài Lkh kho hàng (mm):
L2 < Lkh < L+ L2 10110\* MERGEFORMAT (.)

- Chiều rộng Bkh kho hàng (mm):
Bbn = b×n 11111\* MERGEFORMAT (.)
Với n- Số thực, n > 0.
1.1.2- Phân tích hoạt động hệ kho hàng tự động

Kho hàng tự động gồm 3 cụm chuyển động: cụm xe nâng 9 theo Oz, cụm xe di
chuyển ngang 11 theo Ox, và cụm di chuyển hàng theo Oy nhờ các con lăn 7. Để
cất hay lấy kiện hàng 12 (K12), các cụm của hệ thống có thể hoạt động theo 2
phương án sau:
a- Phương án 1
Khi cất kiện hàng: lúc này hệ thống đang ở vị trí chuẩn ban đầu (vị trí này sẽ
được định nghĩa sau).
Bước 1- Kiện hàng K12 được đặt lên mặt sàn CL7; HGT 1 truyền chuyển động
cho bộ truyền BRTR3 ứng với chiều quay sao cho HN9 đi lên (nâng cả K12 và
XDN11) theo phương thẳng đứng tới độ cao yêu cầu thì dừng lại;
Bước 2- HGT 5 của xe XDN11 khởi động kéo hệ bánh xe 8 (BX8) với chiều
quay sao cho XDN11 di chuyển sang phải theo phương ngang đến vị trí yêu cầu
cất K12 thì dừng lại;
Bước 3- Bộ truyền xích 13 (TĐX13) quay (nhờ khởi động động cơ), và truyền
chuyển động cho hệ CL7 với chiều quay sao cho K12 được các con lăn này đẩy lọt
vào vị trí ngăn chứa (ô, khoang) yêu cầu của khung kho chứa hàng (kệ chứa hàng);
24
sau đó ngắt chuyển động TĐX13 để chờ quá trình hoạt động (đẩy hoặc lấy K12)
tiếp
theo;
Chú ý: khi K12 được đẩy vào ô chứa của kệ chứa hàng thì các K12 sẽ được cơ
cấu cơ khí nào đó (tạm gọi là “cơ cấu cơ khí bổ sung”, viết tắt: “CKBS”) lắp trong
kệ chứa hàng (sẽ thiết kế bổ sung sau) dẫn động tiếp để đưa K12 vào phía bên
trong.
Bước 4- HGT 5 của XDN11 khởi động nhưng đảo chiều quay kéo hệ BX8 đưa
XDN11 di chuyển sang trái theo phương ngang về vị trí ban đầu (XDN11 về gần
cột 14 nhất có thể - ví trí chuẩn ban đầu) thì dừng lại và chờ;
Bước 5- HGT 1 truyền chuyển động cho bộ truyền BRTR3 với chiều quay
ngược lại đưa hệ thống HN9 đi xuống tới vị trí ban đầu (HN9 ở vị trí thấp nhất có
thể - ví trí chuẩn ban đầu) thì dừng lại và chờ;
Khi lấy kiện hàng: giả sử cần lấy K12 ở một ngăn ô chứa nào đó của kệ chứa
hàng; lúc này hệ thống đang ở vị trí chuẩn ban đầu, quá trình lấy K12 như sau:
Bước 1- thực hiện như Bước 1 nêu trên;
Bước 2- thực hiện như Bước 2 nêu trên;
Bước 3- khởi động động cơ kéo bộ TĐX13 nhưng theo chiều quay ngược lại;
khi đó K12 được đẩy từ trong ngăn ô chứa của kệ chứa hàng (nhờ CKBS) lên mặt
sàn hệ CL7, do đó K12 được đưa (di chuyển) ra, và đến vị trí yêu cầu (chính giữa
trên mặt sàn thùng chứa XDN11) thì dừng lại (ngắt chuyển động bộ TĐX13);
Chú ý: khi K12 được CKBS di chuyển ra khỏi kệ chứa hàng thì truyền động
của CKBS tạm ngắt để chờ quá trình hoạt động tiếp theo.
Bước 4- XDN11 được đảo chiều quay, chở K12 di chuyển tới vị trí yêu cầu
nằm (thuộc) trên phương ngang thì dừng lại và chờ;
Bước 5- HGT1 đảo chiều quay, do đó HN9 hạ cả cụm XDN11 và K12 xuống vị
trí yêu cầu nằm (thuộc) trên phương đứng thì dừng lại và chờ;
Bước 6- K12 được lấy (vận chuyển) ra khỏi mặt sàn hệ CL7 của XDN11, và kết
thúc quá trình lấy K12.
25
Nếu tiếp tục cất hoặc lấy K12, các bước được thực hiện như trên;
b- Phương án 2:
Khi cất kiện hàng: lúc này hệ thống đang ở vị trí chuẩn ban đầu (vị trí này
được
định nghĩa sau).
Bước 1- Kiện hàng K12 được đặt lên mặt sàn con lăn 7 (CL7); HGT 1 truyền
chuyển động cho bộ truyền bánh răng - thanh răng 3 (BRTR3) ứng với chiều quay
sao cho hệ thống nâng 9 (HN9) đi lên, đồng thời HGT 5 của xe XDN11 khởi động
kéo hệ bánh xe 8 (BX8) với chiều quay sao cho XDN11 di chuyển sang phải theo
phương ngang đến vị trí yêu cầu cất K12 thì dừng lại.
Bước 2 - giống như bước 3 của phương án 1;
Khi lấy kiện hàng: giả sử cần lấy K12 ở một ngăn ô chứa nào đó của kệ chứa
hàng; lúc này hệ thống đang ở vị trí chuẩn ban đầu, quá trình lấy K12 như sau:
Bước 1- giống như bước 3 của phương án 2;
Bước 2- giống như bước 3 của phương án 1;
Bước 3- XDN11 được đảo chiều quay, chở K12 di chuyển sang phương ngang
và đồng thời HGT1 đảo chiều quay, HN9 hạ cả cụm XDN11 và K12 xuống theo
phương thẳng đứng, kết hợp cả hai chuyển động theo phương thẳng đứng và nằm
ngang, ta đưa được K12 đến vị trí yêu cầu, sau đó thì dừng lại và chờ lệnh tiếp
theo;
Bước 4- giống như bước 6 của phương án 1.
Ở phương án này, việc kết hợp của cả hai động cơ theo hai trục chuyển động
Ox và Oz phức tạp hơn phương án 1 nên khả năng thực hiện sẽ khó hơn, đòi hỏi
kiến thức cao hơn ở người kĩ sư.
Nếu kết thúc (hết ca làm việc) thì hệ thống tự động thu về vị trí điểm chuẩn.
Nội dung phân tích trên đây làm cơ sở để thực hiện nội dung 1.2 dưới đây.
26
Cụm xe nâng: nhiệm vụ nâng toàn bộ hệ thống lên, xuống theo phương thẳng
đứng.
Cụm xe đẩy: nhiệm vụ di chuyển theo phương ngang đưa kiện hàng đến đúng ô
chứa.
Cụm các con lăn di chuyển hàng: nhiệm vụ di chuyển hàng vào trong kho hoặc
lấy hàng ra khỏi kho.
1.2- Xác định thành phần cơ bản của hệ thống kho hàng tự động
Hệ thống kho hàng tự đồng gồm 4 bộ phận:
- Bộ phận dẫn động K12 theo phương Oz;
- Bộ phận dẫn động XDN11 theo phương Ox;
- Bộ phận dẫn động K12 theo phương Oy;
- Bộ phận khung kho chứa các kiện hàng.
1.2.1- Cụm dẫn động nâng kiện hàng theo phương Oz

Bao gồm các thành phần: 1, 2, 3, 4, 9, 14, 17; cụ thể là:
1- HGT 2 cấp; 2- Hệ thống con lăn giữ xe; 3- Hệ bánh răng, thanh răng; 4-
Động cơ; 9- Hệ thống nâng; 14- Cột dẫn hướng; 17- Cụm nối trục.
1.2.2- Cụm dẫn động di chuyển kiện hàng theo phương Ox

Bao gồm các thành phần: 5, 6, 8, 11, 15, 18; cụ thể là:
5- HGT 2 cấp; 6- Bộ truyền xích; 8- Bánh xe; 11- Xe di chuyển; 15- Động cơ;
18- Cụm nối trục.
1.2.3- Cụm dẫn động di chuyển kiện hàng theo phương Oy

Bao gồm các thành phần: 7, 13, 16, 19; cụ thể là:
7- Hệ con lăn di chuyển hàng; 13- Bộ truyền xích; 16- Động cơ; 19- Cụm đĩa
xích truyền động.
1.2.4- Khung kho chứa các kiện hàng

27
Hệ khung kho là nơi chứa các kiện hàng K12.

Hệ khung kho được tạo ra từ việc lắp ghép các thanh thép định hình lại với
nhau (nhờ mối hàn hoặc các kết nối cơ khí). Khung kho có các ô chứa được bố trí
theo phương ngang, và phương thẳng đứng. H1.6 phía dưới đây cho ta thấy vị trí
của khung kho chứa hàng so với các cơ cấu dẫn dộng cũng như kết cấu sơ bộ của
hệ khung kho; được thiết kế căn cứ vào các kích thước trên H1.4
Khung
kho
chứa
hàng
Hình 1.6- Kết cấu sơ bộ khung kho chứa hàng
Hệ khung kho được tạo ra từ việc lắp ghép các thanh thép định hình lại với
nhau (nhờ mối hàn hoặc các kết nối cơ khí). Khung kho có các ô chứa được bố trí
theo phương ngang, và phương thẳng đứng. H1.6 phía trên cho ta thấy vị trí của
28
khung kho chứa hàng so với các cơ cấu dẫn dộng cũng như kết cấu sơ bộ của hệ
khung kho; được thiết kế căn cứ vào các kích thước trên H1.4
1.3- Số liệu ban đầu; yêu cầu kỹ thuật

1.3.1- Số liệu ban đầu (VCK 4-9)
a- Cụm xe nâng hàng
- Đường kính lăn bánh răng (3): d3 = 100 (mm);
- Chiều cao xe nâng: h = L/4 = 300 (mm);
- Chiều dài xe nâng: L = 1200 (mm);
- Vận tốc cơ cấu nâng: vn = 3,4 (m/ph);
- Khối lượng tối đa xe nâng (1; 2; 3; 4; 9): Gn= 160 (kg);
- Chiều cao tối đa của kho hàng: H = 3200 (mm).
b- Cụm xe di chuyển hàng hóa
- Khối lượng tối đa của kiện hàng và xe di chuyển ngang (5; 6; 7; 8; 11; 12; 13):
Gd = 70 (kg);
- Đường kính bánh xe (8): d8 = 130 (mm);
- Vận tốc xe di chuyển hàng: vx = 5,5(m/ph);
- Chiều dài xe di chuyển: L1 = 900 (mm);
- Chiều dài phần đặt hàng trên xe: L2 = 600 (mm);
- Vận tốc di chuyển hàng vào kho: vh = 7,5(m/ph).
c- Số liệu chung
- Thời hạn phục vụ: lh = 19000 (h);
- Đặc tính tải trọng: VĐV (Va đập vừa).
1.3.2- Yêu cầu kỹ thuật chung

- Tính toán, thiết kế động học cho các hệ dẫn động;
- Tính toán, thiết kế các bộ truyền cơ khí, và tính toán lựa chọn động cơ;
- Xây dựng các bản vẽ kết cấu lắp 2D, 3D các hệ dẫn động xe nâng, xe di
chuyển;
29
- Thiết kế bản vẽ chế tạo một chi tiết;

- Thiết kế kết cấu cụm khung kho hàng;
- Mô phỏng động học hệ thống dẫn động kho hàng tự động.
30
1212Equation Chapter (Next) Section 1CHƯƠNG 2- TÍNH TOÁN

THIẾT KẾ ĐỘNG HỌC HỆ KHO HÀNG TỰ ĐỘNG
2.1- Khung kho chứa các kiện hàng

2.1.1- Yêu cầu kỹ thuật
Số liệu chung
- Chiều cao tối đa của kệ hàng: Hmax = 3200 (mm, cho trước);
- Chiều cao của HN9: h = 300 (mm, cho trước);
- Chiều dài của HN9: L = 1200 (mm, cho trước);
- Chiều dài của XDN11: L1 = 900 (mm, cho trước);
- Chiều dài của CL7: L2 = 600 (mm, cho trước).
Yêu cầu kỹ thuật
- Đảm bảo độ cứng vững, bền của kết cấu khi cất và lấy các kiện hàng.
- Đảm bảo tính linh hoạt cho xe nâng thuận tiện cất và lấy hàng.
2.1.2- Tính toán kết cấu khung, và hệ truyền dẫn

Để tính toán thiết kế được số lượng ô chứa hàng cần thiết của khung kho chứa
ta đi tìm vùng hoạt động của cụm lưu trữ hàng.
H2.1 cho ta thấy vị trí cao nhất và gần cột Oz nhất mà XDN11 có thể di chuyển
tới. Ta gọi đây là vị trí I1.
Trong đó:
x0- Khoảng cách gần nhất có thể từ XDN11 đến cột Oz (mm, cần xác định);
hx- Chiều cao sàn con lăn của XDN11 (mm, cần xác định);
hk- Chiều cao của K12 (mm, cần xác định);
I1- Cận góc trái trên vùng làm việc của cụm lưu trữ hàng;
Gd- Trọng tâm của cụm XDN11 và K12, coi trọng tâm đó đặt tại tâm K12.
Để đảm bảo tính bền vững của cả hệ thống thì vecto trọng lực của cụm XDN11
và K12 phải luôn đi qua mặt nằm ngang của HN9. Hay khoảng cách xa nhất từ tâm
31
K12 đến cột Oz là L = 1200 mm.
Hình 2.1- Sơ đồ biểu diễn vị trí I1
H2.2 cho ta thấy vị trí cao nhất và cách xa cột Oz nhất mà XDN11 có thể di
chuyển tới. Ta gọi đây là vị trí I2.
32
Trong đó:
I2- Cận góc phải trên vùng làm việc của cụm lưu trữ hàng;
L3- Chiều dài thanh ray 10 (mm, cần xác định).
Từ H2.2 ta tính được chiều dài thanh ray 10 là:

Dựa vào H2.1 và H2.2 ta tính toán được độ dài đoạn I1I2 là:
I1I2 = (L + L3) – (x0 + L1 – L2) 14214\* MERGEFORMAT (.)
I1I2 = (1200 + 300) – (x0 + 900 – 600)
I1I2 = 1200 – x0 (mm)
H2.3 cho ta thấy vị trí thấp nhất và xa cột Oz nhất mà XDN11 có thể di chuyển
Trong đó:
hgh- Khoảng cách an toàn của XDN11 so cới mặt đất (mm, cần xác định).
Dựa vào H2.1 và H2.2 ta tính toán được độ dài đoạn I1I2 là:
I2I3 = (H + hx + hk) – (hgh + h + hx) 15215\* MERGEFORMAT (.)
I2I3 = (3200 + hx + hk) – (hgh + 300 + hx)
33
I2I3 = 2900 + hk – hgh (mm)

H2.4 cho ta thấy vị trí thấp nhất và gần cột Oz nhất mà XDN11 có thể di
chuyển
Như vậy, vùng hoạt động của cụm lưu trữ hàng là hình chữ nhật I 1I2I3I4. Đồng
thời, diện tích hình chữ nhật đó cũng chính là tổng diễn tích các ô chứa hàng (tính
cả các vách ngăng cách giữa các khoang chứa) của kho hàng phía sau.
a- Tính toán kết cấu khung
Nhận thấy bề rộng của K12 luôn nhỏ hơn chiều dài phần đặt hàng L 2 = 600 mm,
nhưng do kích thước HGT5 quá lớn vậy nên chiều dài CL7 bị thu hẹp đi đáng kể.
Vì vậy, bề rộng mỗi ô chứa sẽ được thiết kế nhỏ hơn L 2. Mà bề rộng của kho hàng
I1I2 = 1200 – x0 (mm) nên dựa vào kinh nghiệm, ta sẽ thiết kế kho hàng sao cho
kho hàng có 2 cột chứa hàng, mỗi cột có bề rộng 470 mm.
Chọn thép V 30×30×5 để làm khung, các thanh ghép nối với nhau bằng phương
pháp hàn. Do đó ta tính được khoảng cách ngắn nhất XDN11 và cột Oz có thể đạt
được là x0 = 260mm. Kết cấu, kích thước sơ bộ kho hàng được biểu diễn trong
H2.5 dưới đây.
34
Hình 2.5- Kết cấu khung có 2 cột chứa hàng
Nhận thấy bề rộng của K12 luôn nhỏ hơn chiều dài phần đặt hàng L 2 = 600 mm,
vậy nên bề rộng mỗi ô chứa sẽ được thiết kế đúng bằng L 2. Mà bề rộng của kho
hàng I1I2 = 1200 – x0 (mm) nên kho hàng sẽ được thiết kế tối đa là 2 cột chứa
hàng, mỗi cột có bề rộng 470 mm.
Chọn thép V 30×30×5 để làm khung, các thanh ghép nối với nhau bằng phương
pháp hàn. Do đó ta tính được khoảng cách ngắn nhất XDN11 và cột Oz có thể đạt
được là x0 = 20mm. Kết cấu, kích thước sơ bộ kho hàng được thể hiện trên H2.5.
Tổng chiều cao của các tầng chưa hàng là = 2900 + hk – hgh (mm).
Giả sự số tầng chứa hàng được thiết kế là z (z ∈ ℕ), khi đó, chiều cao của mỗi
tầng chứa hàng được ràng buộc bởi biểu thức và điều kiện sau:
35
với hc > hk 16216\*

MERGEFORMAT (.)
Để thuận tiện cho việc thiết kế cũng như dựa vào kinh nghiệm làm việc, ta chọn
số liệu phù hợp với biểu thức (2.4) như sau:
hc ≈ 455 mm; hk = 400 mm; hgh = 200 mm; z = 5.
Do chiều cao của xe là h x phải lớn hơn đường kính bánh xe d 8 = 130 mm nên ta
chọn hx = 300 mm. Vậy kho chứa hàng sẽ được thiết kế với 2 cột, mỗi cột có 5
ngăn ô chứa. Kết cấu và kích thích cụ thể được biểu diễn trong H2.6 dưới đây.
36
Hình 2.6- Kết cấu, kích thước cụ thể của kho hàng
b- Chọn kích thước khung và con lăn
Để các K12 có thể đi hoàn toàn vào trong ô chứa thì trong mỗi ô chứa sẽ có một
hệ con lăn. Hệ con lăn này được đặt trên mặt sàn của từng ô và được truyền động
bởi một động cơ riềng biệt tương tự như CL7. Do ta thiết kế khung kho bằng thép
V 30x30x5 nên ta chọn con lăn có đường kính lớn hơn 30mm. Chọn con lăn có
37
đường kính d7 = 42 mm. Do đó số con lăn cần lắp trên mặt sàn rộng 400mm là 7.
Trong H2.7 là hình con lăn sử dụng.
Hình 2.7- Con lăn nhông đôi lắp sàn kho hàng [*]
Vì có cấu tạo tương tự như CL7 nên ta dùng chung động cơ dẫn động cho hệ
con lăn của kho với động cơ 15. Công suất động cơ này sẽ được tính ở phần sau.
2.2- Cụm dẫn động nâng kiện hàng theo phương Oz

Số liệu chung
- Khối lượng tối đa của kiện hàng và xe di chuyển ngang (5; 6; 7; 8; 11; 12; 13):
Gd = 70 (kg, cho trước);
- Khối lượng tối đa của xe nâng (1; 2; 3; 4; 9): Gn = 160 (kg, cho trước);
- Vận tốc di chuyển theo phương Oz: vn = 3,4 (m/ph, cho trước);
- Quãng đường di chuyển phương Oz: Sz = H – h = 3200 – 300 = 2900 (mm)
- Chiều dài xe nâng: L = 1200 (mm, cho trước);
- Chiều cao xe nâng: h = L/4 = 300 (mm, cho trước);
- Đường kính bánh răng: d3 = 100 (mm, cho trước);
- Đảm bảo đủ công suất để nâng toàn bộ khối lượng xe nâng và kiện hàng.
- Đúng độ cao theo phương Oz
38
2.2.2- Tính toán hệ truyền dẫn

Để tiện lợi cho việc tính toán, ta có H2.8 dưới đây:
Hình 2.8- Sơ đồ tính toán hệ thống nâng theo trục Oz.
Trong đó:
N1, N2 là các phản lực tại con lăn 1 và con lăn 2 (N, cần xác định);
Pn là trọng lực của HN9 (N, cần xác định);
Pd là trọng lực của XDN11 và K12 (N, cần xác định);
Điểm A ngang với trọng tâm của HN9 và nằm trên trục Oz.
Từ H2.8, ta thấy để tính toán cho quá trình nâng hạ của HN9 thì cần tính toán
các số liệu như sau:
Giả sử bỏ qua áp lực của con lăn 3 lên thanh ray vì xe có xu hướng tách ra khỏi
thanh ray, khi tính ta cần giả sử trường hợp xấu nhất: XDN11 nằm cách xa vị trí
của
điểm A nhất, trong trường hợp này để đảm bảo tính bền vững của cả hệ thống
khoảng cách từ tâm K12 đến cột Oz không được vượt quá L hay khoảng cách xa
nhất từ tâm K12 đến cột Oz bằng L = 1200 mm
- Xét momen cân bằng tại điểm A có:
39
17217\*
MERGEFORMAT (.)
Vì A nằm giữa 2 con lăn nên N 1 = N2 = N (N là phản lực từ ray dẫn hướng tác
dụng lên con lăn)

Lấy g = 9,81(m/s2)
Thay số ta được: N = 5886 (N)
- Lực ma sát của các con lăn số 1 và số 2 tại điểm tiếp xúc với thanh ray:
Fms1 = f × N1; Fms2 = f × N2 19219\* MERGEFORMAT (.)
f- Hệ số ma sát trượt có bôi trơn giữa thép và thép, tra B1.18 trang 44 của [1],
chọn f = 0,07
Do N1 = N2 = N nên Fms1 = Fms2 = Fms = f × N = 0,07 × 5886 = 412,02 (N)
- Xét cân bằng lực trên cả hệ thống nâng, ta có:
= 2 × Fms + Pn + Pd - Fcn = 0 20220\* MERGEFORMAT (.)

Tổng lực cản của cả hệ thống là:
Fcn = 2 × Fms + (Pn + Pd) = 2 × Fms + (Gn + Gd) × g 21221\*
MERGEFORMAT (.)
Thay số: Fcn = 3080,34 (N)
Để phát động được hệ thống nâng thì lực phát động phải thắng được lực cản:
Ftn > Fcản = 3080,34 (N)
a- Tính toán công suất trên trục động cơ
- Tổng công suất làm việc Plv (kW) trên trục ra của hộp giảm tốc xe nâng là:
40
Thay số:
- Gọi là hiệu suất truyền động, ta có:
η = ηk × ηol4 × ηbr3 23223\* MERGEFORMAT (.)
Trong đó:
ηk: Hiệu suất khớp trục nối (cần xác định);
ηol: Hiệu suất 1 cặp ổ lăn (cần xác định);
ηbr: Hiệu suất 1 cặp bánh răng (cần xác định).
Tra B2.3 trang 19 của [2] ta có: ηk = 0,99; ηol = 0,995; ηbr = 0,98
Thay vào (2.10) ta được:
η = 0,99 × 0,9954 × 0,983 = 0,913
- Gọi Pyc (kW) là công suất cần thiết trên trục động cơ, ta có:
Pyc = 24224\* MERGEFORMAT (.)

b- Xác định số vòng quay sơ bộ của động cơ
- Số vòng quay trên trục công tác:
(vg/ph) 25225\*
MERGEFORMAT (.)
- Chọn tỷ số truyền sơ bộ:
Ta có tỉ số truyền của hộp giảm tốc bánh răng trụ ba cấp:
uh = 260 => usb = uh = 260
- Chọn số vòng quay sơ bộ:
nsb = nlv × usb = 10,82 × 260 = 2813,2 (vg/ph) 26226\*
MERGEFORMAT (.)
c- Chọn động cơ
41
- Số vòng quay đồng bộ của động cơ

Với nsb = 2813,2 (vg/ph) thì chọn nđb = 3000 (vg/ph)
- Chọn động cơ
Tra BP1.3 trang 236 của [2] chọn động cơ thỏa mãn:
Pđc ≥ Pyc = 0,192 kW; nđc ≈ nsb = 2813,2 vg/ph; Tmm ≥ Tmm.yc
Theo BP1.3, chọn động cơ có ký hiệu: 4AA63B2Y3 với các thông số như sau:
- Công suất danh nghĩa: Pđc = 0,25 (kW)
- Số vòng quay thực: nđc = 2760 (vg/ph)
- Hệ số cosφ = 0,77
- Hiệu suất η = 68 %
- Các tỷ số: = 2,2; = 2,0.
d- Phân phối tỉ số truyền
- Với HGT bánh răng côn - trụ 3 cấp có tỉ số truyền u h = 260 thì ta tra H3.22
trang 46 của [2]:
42
Theo hình trên, tìm được tỉ số truyền cấp nhanh là u 1 = 7,2, tỉ số truyền cấp
trung gian là u2 = 6,1, do đó tỉ số truyền cấp chậm là:
u3 = 27227\* MERGEFORMAT (.)

- Tỉ số truyền cuối cùng của hộp giảm tốc:
uh = u1 × u2 × u3 = 7,2 × 6,1 × 5,9 = 259,128 28228\*
MERGEFORMAT (.)
e- Tính các thông số trên trục
Công suất tính toán trên các trục (xem sơ đồ động học HGT):
- Trục động cơ:
Pyc = 0,192 (kW) (xem (2.12))
- Trục thứ nhất của HGT:
P1 = = 0,195 (kW)
- Trục thứ 2 (trục trung gian 1) của HGT:
P2 = = 0,197 (kW)
43
P3 = = 0,202 (kW)
- Trục thứ 4 (trục ra) của HGT, là trục được gắn vào bánh răng của hệ BRTR3:
P4 = = 0,207 (kW)
Tốc độ quay tính toán của các trục:
nđc = nsb = 2813,2 (vg/ph) (xem (2.14))
n2 = (vg/ph)
n3 = (vg/ph)
n4 = (vg/ph)
Momen tính toán trên các trục:
Dựa vào công thức ở trang 48 của [2], tính momen của các trục như sau:
Tđc = 9,55 ×106 × = 9,55 ×106 × ≈ 651,78 (Nmm)

T1 = 9,55 ×106 × = 9,55 ×106 × ≈ 661,97 (Nmm)

T2 = 9,55 ×106 × = 9,55 ×106 × ≈ 4815,08 (Nmm)
44
T3 = 9,55 ×106 × = 9,55 ×106 × ≈ 30118,66 (Nmm)

T4 = 9,55 ×106 × = 9,55 ×106 × ≈ 182030,39 (Nmm)

f- Tính toán thiết kế bộ truyền thanh răng
Truyền động bằng thanh răng là một trường hợp đặc biệt của truyền động bằng
bánh răng. Khi tăng đường kính của một bánh răng nào đó lên vô cùng thì nó sẽ trở
thành thanh răng. Do đó cũng được thực hiện tính toán theo các bước sau đây:
Bước 1- Chọn vật liệu
Tải trọng nhẹ nên chọn vật liệu loại 1, nhóm 1 (< 350 HB).
Để tăng khả năng chạy mòn của các răng, độ cứng của bánh răng lớn và của
bánh
răng nhỏ đều phải thoả mãn biểu thức sau:
H1 ≥ H2 + (10÷15) HB 29229\* MERGEFORMAT (.)
Trong đó:
H1- Độ cứng của bánh răng nhỏ (HB, cần xác định);
H2- Độ cứng của bánh răng lớn (HB, cần xác định).
Tra B6.1 trang 92 của [2], ta chọn:
- Bánh răng: Thép 45 tôi cải thiện đạt độ cứng HB 192÷240 (Chọn H1 = 200
HB) có giới hạn bền σb1 = 750 (Mpa) và giới hạn chảy σch1 = 450 (Mpa).
- Thanh răng: Thép 45 thường hoá đạt độ cứng HB 170÷217 (Chọn H2 = 190
HB) có giới hạn bền σb2 = 600 (Mpa) và giới hạn chảy σch2 = 340 (Mpa).
Bước 2- Xác định ứng suất tiếp xúc, ứng suất uốn cho phép
Xác định ứng suất tiếp xúc cho phép [σH] (MPa):
Công thức xác định [σH] như sau:
45
(MPa) 30230\* MERGEFORMAT

(.)
Trong đó:
- Ứng suất tiếp xúc cho phép ứng với số chu kì cơ sở (MPa, cần xác định);
SH- Hệ số an toàn (cần xác định);
ZR- Hệ số kể đến ảnh hưởng độ nhám mặt răng (cần xác định);
ZV- Hệ số kể đến ảnh hưởng của vận tốc (cần xác định);
KxH- Hệ số kể đến ảnh hưởng của kính thước bánh răng (cần xác định);
KHL- Hệ số tuổi thọ (cần xác định).
Ta đi tìm các giá trị của công thức (2.18):
- Xác định :
Tra B6.2 trang 94 của [2], ta tìm được ứng suất tiếp xúc cho phép ứng với số
chu kì cơ sở của bánh răng và thanh răng là:
= H1 × 2 + 70 = 200 × 2 + 70 = 470 (HB) 31231\*

MERGEFORMAT (.)
= H2 × 2 + 70 = 190 × 2 + 70 = 450 (HB) 32232\*

MERGEFORMAT (.)
- Xác định các hệ số SH, ZR, ZV, KxH và KHL trong (2.18):
+ Hệ số SH, tra B6.2 trang 94 của [2] ta có: SH = 1,1
+ Hệ số ZR, ZV và KxH, sơ bộ ban đầu chọn:
ZR × ZV × KxH = 1 33233\* MERGEFORMAT (.)
+ Hệ số KHL, tuổi thọ KHL được xác định như sau:
Công thức tính số chu kỳ cơ sở độ bền tiếp xúc:
NHO = 30 × HB2,4 (chu kỳ) 34234\* MERGEFORMAT (.)
Do đó:
NHO1 = 30 × 2002,4 ≈ 107 (chu kỳ); NHO2 = 30×1902,4 ≈ 9 × 106 (chu kỳ).
46
Công thức tính số chu kỳ chịu tải của bánh răng đang xét:
NHE = 60 × c × n × tΣ (chu kỳ) 35235\* MERGEFORMAT (.)
Trong đó:
c- Số lần ăn khớp của bánh răng trong một vòng (cho c = 1);
n- Số vòng quay của bánh răng trong một phút (vg/ph, cần xác định);
tΣ- Thời gian làm việc của bánh răng (s, cho trước tΣ = 20000 s).
Vì chiều dài thanh răng luôn nhỏ hơn chiều cao tối đa H = 3200 mm của thanh
dẫn hướng nên ứng với vận tốc nâng v n = 3,4 (m/phút) ta coi số vòng quay của
thanh răng trong một phút bằng 2.
Suy ra: NHE1 = 60 × 1 × 8,9 × 20000 ≈ 107 (chu kỳ);
NHE2 = 60 × 1 × 2 × 20000 ≈ 2,4×106 (chu kỳ).
Bậc của đường cong mỏi tiếp xúc mH = 6.
Công thức xác định hệ số tuổi thọ KHL là:
Thay số ta được: ; .
Như vậy ứng suất tiếp xúc cho phép [σH] được xác định bằng cách thay giá trị
các hệ số đã tính được, ta có:
[σH1] = =427 (MPa);
[σH1] = = 511(MPa).
Do đó: [σH] = Min ([σH1], [σH2]) = 427 (Mpa).
Xác định ứng suất uốn cho phép [σF] (MPa):

Công thức xác định [σF] (MPa) như sau:
47
(MPa) 37237\*
MERGEFORMAT (.)
Trong đó:
- Ứng suất uốn cho phép ứng với số chu kì cơ sở (MPa, cần xác định);
SF- Hệ số an toàn (cần xác định);
YR- Hệ số kể đến ảnh hưởng độ nhám mặt lượn chân răng (cần xác định);
YS- Hệ số kể đến độ nhạy của vật liệu đối với tập trung ứng suất (cần xác định);
KxF- Hệ số kể đến kính thước bánh răng ảnh hưởng đến độ bền uốn (cần xác
định);
KFC- Hệ số kể đến ảnh hưởng đặt tải (cần xác định);
KFL- Hệ số tuổi thọ (cần xác định).
Ta đi tìm các giá trị của công thức (2.25):
- Xác định :
Tra B6.2 trang 94 của [2], ta tìm được ứng suất uốn cho phép ứng với số chu kì
cơ sở của bánh răng và thanh răng là:
= H1 × 1,8 = 200 × 1,8 = 360 (HB) 38238\*

MERGEFORMAT (.)
= H2 × 1,8 = 190 × 1,8 = 342 (HB) 39239\*

MERGEFORMAT (.)
- Xác định các hệ số trong (2.25):
+ Hệ số SF, tra B6.2 trang 94 của [2] ta có: SF = 1,75
+ Hệ số YR, Ys, và KxF, sơ bộ ban đầu chọn:
YR × YS × KxF = 1 40240\* MERGEFORMAT (.)
+ Hệ số KFC, do đặt tải ở cả 2 phía nên KFC = 0,8.
+ Hệ số KFL, tuổi thọ KFL xác định như sau:
48

Số chu kỳ thay đổi ứng suất cơ sở:
Với mọi loại thép ta đều có NFO = 4 × 106 (chu kỳ) 42242\* MERGEFORMAT
(.)
Do đó: NFO1 = NFO2 = 4 × 106 (chu kỳ)
Công thức tính số chu kỳ thay đổi ứng suất tương đương:
NFE = 60 × c × n × tΣ (chu kỳ) 43243\* MERGEFORMAT (.)
Trong đó: c, n, tΣ đã được giải thích trong công thức (2.23)
Tương tự như cách tính NHE trong công thức (2.23) ta có:
NFE1 = 60 × 1 × 8,9 × 20000 ≈ 107 (chu kỳ);
NFE2 = 60 × 1 × 2 × 20000 ≈ 2,4×106 (chu kỳ).
Do độ cứng mặt thanh răng H2 = 190 < 350 (HB) nên bậc của đường cong mỏi
khi thử bền uốn là: mF = 6.
Thay số vào công thức (2.29) ta được:
; .
Như vậy ứng suất uốn cho phép [σF] được xác định bằng cách thay giá trị các hệ
số đã tính được, ta có:
[σF1] = =142 (MPa);
[σF2] = =170 (MPa).

Bước 3- Xác định thông số bộ truyền
Thông số kỹ thuật cơ bản bộ truyền bánh răng - thanh răng cần tính gồm có:
Khoảng cách trục aw (mm); Mô đun m (mm); Số răng z1 (z1 ≥ 20 và nguyên).
- Khoảng cách trục aw:
49
aw = = 50 (mm) 44244\* MERGEFORMAT (.)

- Mô-đun m (mm) của thanh răng và bánh răng:
m = (0,01÷0,02) × aw (mm) 45245\* MERGEFORMAT (.)
m = (0,01÷0,02) × 50 = 0,5÷1 (mm)
Tra B6.8 trang 99 của [2], thấy không có mô-đun trong khoảng thích hợp nên
chọn mô-đun gần giá trị cần tìm nhất.
Do đó, chọn m = 1,25 (mm)
- Tính số răng z1:
z1 = = 80 46246\* MERGEFORMAT (.)

Bước 4- Tính kiểm nghiệm
Kiểm nghiệm về độ bền tiếp xúc:
Ứng suất tiếp xúc trên mặt răng của bộ truyền phải thoả mãn điều kiện:
σH = Z M × Z H × Z ε × ≤ [σH] 47247\*
MERGEFORMAT (.)
Trong đó:
ZM- Hệ số kể đến cơ tính vật liệu của bánh răng ăn khớp (cần xác định);
ZH- Hệ số kể đến hình dạng bề mặt tiếp xúc (cần xác định);
Zε- Hệ số kể đến sự trùng khớp của răng (cần xác định);
dw1- Đường kính vòng lăn (mm, cần xác định);
T1- Momen trên trục I (Nmm, đã xác định ở trên);
KH- Hệ số tải trọng khi tính về tiếp xúc (cần xác định);
u- Tỷ số truyền thực tế (cần xác định);
b- Chiều rộng vành răng (mm, cho trước).
Để hiểu rõ hơn, xem mục 6.3.3 trang 104 của [2].
Kiểm nghiệm độ bền uốn
50
Để đảm bảo độ bền uốn cho răng, ứng suất uốn sinh ra tại chân răng không
được
vượt quá một giá trị cho phép:
σF1 = × Yε × Yβ × YF1 ≤ [σF1] 48248\*

MERGEFORMAT (.)
σF2 = σF1 × ≤ [σF2] 49249\* MERGEFORMAT (.)

Trong đó:
T1- Momen trên trục I (Nmm, đã xác định ở trên);
KF- Hệ số tải trọng khi tính về uốn (cần xác định);
m- Mô-đun pháp (mm, đã xác định ở trên);
b- Chiều rộng vành răng (mm, cho trước);
dw1- Đường kính vòng lăn (mm, cần xác định);
Yε- Hệ số kế đến sự trùng khớp ngang của răng (cần xác định);
Yβ- Hệ số kể đến độ nghiêng của răng (với bánh răng thẳng thì Yβ=1);
YF1, YF2- Hệ số dạng răng của bánh răng và thanh răng (cần xác định).
Để hiểu rõ hơn, xem mục 6.3.4 trang 108 của [2].
Bước 5- Lập bảng thông số
Những thông số đã tính của bộ truyền bánh răng thanh răng ở bên trên được
tổng hợp trong B2.1 dưới đây.
Bảng 2.1- Tổng hợp các thông số kỹ thuật bộ truyền BR - TR
Thông số Ký hiệu Giá trị
Khoảng cách trục aw 50 mm
Mô đun m 1,25 mm
Chiều rộng vành răng b 38,4 mm
Góc nghiêng của răng β 0O
Số răng của bánh răng z1 80
Đường kính vòng chia de1 100 mm
51
Đường kính vòng lăn dw1 100 mm

Đường kính đỉnh răng da1 102,5 mm
Đường kính chân răng df1 98,125 mm
2.3- Cụm dẫn động di chuyển kiện hàng theo phương Ox

Yêu cầu kỹ thuật cơ bản:
- Đảm bảo đủ công suất để di chuyển kiện hàng;
- Di chuyển đến đúng vị trí kệ hàng trên phương Ox.
Số liệu chung
- Khối lượng tối đa xe di chuyển và khối lượng của hàng Gd: 70 kg (cho trước);
- Đường kính bánh răng 8: d8 = 130 mm (cho trước);
- Vận tốc xe di chuyển hàng: vx = 5,5 m/ph (cho trước).
2.3.2- Tính toán hệ truyền dẫn

a- Tính toán công suất trên trục động cơ 15
Trước khi tính toán công suất trên trục động cơ 15, cần xác định các lực tác
dụng vào XDN11 như trên H2.9 dưới đây.
Hình 2.9- Hệ lực tác dụng trên cụm xe di chuyển ngang
Từ H2.9, các lực tác dụng vào cụm xe di chuyển ngang gồm có:
52
Pd (N) - Trọng lực tổng hợp của XDN11 và K12, và giả thiết gần đúng điểm đặt
là tại G;
N1, N2 (N) - Các phản lực pháp tuyến có điểm đặt tại các điểm tiếp xúc Ntr của
bánh xe trước và Ns của bánh xe sau của XDN11, và coi N1 = N2 = N;
Fk (N) - Lực kéo (lực phát động);
Fms (N) - Tổng lực ma sát;
Bỏ qua lực quán tính.
Ở đây cần xác định các lực Pd, N1, N2, Fk, Fms như sau:
- Xét cân bằng theo phương đứng Oz:
2×(N1 + N2) – Pd = 0 50250\* MERGEFORMAT (.)
Mà N1 = N2 = N 4×N = Pd N=
Lấy g ≈ 9,81 m/s2, thay số ta được: N = 171,675 (N)
- Do là thiết kế thanh ray bằng thép và bánh xe bằng cao su, do đó hệ số ma sát
là: f = 0,8 (theo trang 44 của [1]).
- Tổng lực ma sát Fms giữa 4 bánh xe và thanh dẫn hướng:
Fms = f×2×(N1 + N2) = f×4×N 51251\* MERGEFORMAT (.)
Thay số: Fms = 0,8×4×171,675 = 549,36 (N)
- Xét cân bằng theo phương ngang Ox:
Fk – Fms = 0 52252\* MERGEFORMAT (.)
Do đó tính được lực kéo Fk của xe di chuyển ngang XDN11:
Fk = Fms = 549,36 (N)
Tính toán công suất Pyc (kW) trên trục động cơ 15, ta có:

Trong đó, công suất tính toán (Ptt) sinh bởi lực kéo Fk được tính:
Ptt = = 0,050 (kW) 54254\*

MERGEFORMAT (.)
53
Và hiệu suất η của hệ dẫn động sẽ là:

η = ηk× ηol5 × ηbr2 × ηx2 55255\* MERGEFORMAT (.)
Trong đó:
ηk - Hiệu suất nối trục di động;
ηol - Hiệu suất 1 cặp ổ lăn;
ηbr - Hiệu suất 1 cặp bánh răng trong hộp giảm tốc;
ηx - Hiệu suất 1 bộ truyền xích.
Tra B2.3 trang 19 của [2] ta có:
ηk = 0,99; ηol = 0,995; ηbr = 0,98; ηx = 0,95.
Do đó thay các giá trị trên vào (2.43) ta được:
η = 0,99×0,9955×0,982×0,952 = 0,837
Thay giá trị của (2.42) và (2.43) vào (2.41) ta tính được công suất cần thiết trên
trục động cơ như sau:
Pyc = = 0,060 (kW)

b- Xác định số vòng quay sơ bộ của động cơ
Số vòng quay sơ bộ nsb (vg/ph) của động cơ tính theo số vòng quay trên trục
công tác nlv (vg/ph) và tỷ số truyền tổng usb sẽ là:
nsb = nlv × usb 56256\* MERGEFORMAT (.)
Với: (vg/ph) 57257\*

MERGEFORMAT (.)
Ở đây, tỷ số truyền tổng usb trong truyền động của XDN11 được tạo bởi tích số
tỷ số truyền uhgt của HGT và tỷ số truyền ux của bộ truyền xích. Nghĩa là:
usb = uhgt × ux 58258\* MERGEFORMAT (.)
Tra B2.4, trang 21, của [2], chọn sơ bộ tỉ số truyền u hgt của HGT bánh răng trụ
răng thẳng 2 cấp có trục ra nối với bộ truyền xích theo tỷ số truyền ux, ta được:
uhgt = 40; ux = 2,5.
Do đó ta được tỉ số truyền sơ bộ: usb = 40 × 2,5 = 100
54
Thay giá trị (2.45) và (2.46) vào (2.44) ta tính đượcnsb của động cơ 15:
nsb = 13,467 × 100 = 1346,70(vg/ph)
c- Chọn động cơ
Từ số vòng quay sơ bộ nsb của động cơ tính trong (2.44), tra BP1.3 trang 236
của [2], chọn động cơ thỏa mãn điều kiện:
Pđc ≥ Pyc = 0,060 kW; nđc ≈ nsb = 1346,70vg/ph; Tmm ≥ Tmm.yc
Ta chọn động cơ có ký hiệu: 4A50A4Y3 với các thông số như sau:

- Công suất danh nghĩa: Pđc = 0,06 (kW)
- Số vòng quay thực: nđc = 1378 (vg/ph)
- Hệ số cosφ = 0,60
- Hiệu suất η = 50 %
- Các tỷ số: = 2,2; = 2,0.
d- Tính các thông số trên trục
Công suất tính toán trên các trục (xem sơ đồ động học HGT trên H1.1):
Pyc = 0,060 (kW) (xem (2.41))
P1 = ≈ 0,061 (kW)
- Trục thứ 2 (trục trung gian) của HGT:
P2 = ≈ 0,062 (kW)
- Trục thứ 3 (trục ra) của HGT, là trục được gắn vào đĩa xích nhỏ chủ động của
bộ truyền xích 6:
55
P3 = ≈ 0,064 (kW)
- Trục thứ 4 (ngoài HGT), là trục ra bộ truyền xích (trục đĩa xích to bị động):
P4 = ≈ 0,068 (kW)
nđc = nsb = 1346,70(vg/ph) (xem (2.44))
- Trục thứ 3 (trục ra) của HGT, là trục được vào đĩa xích nhỏ chủ động của bộ
truyền xích 6: n3 = = 33,668 (vg/ph)

n4 = = 13,467 (vg/ph)
Dựa vào công thức ở trang 48 của [2], ta tính momen của các trục tính như sau:
Tđc = 9,55 ×106 × = 9,55 ×106 × ≈ 425,48 (Nmm)

T1 = 9,55 ×106 × = 9,55 ×106 × ≈ 432,58 (Nmm)

- Trục thứ 3 (trục ra) của HGT, là trục được gắn vào đĩa xích nhỏ chủ động của
bộ truyền xích 6:
T3 = 9,55 ×106 × = 9,55 ×106 × ≈ 18153,74 (Nmm)

56
T4 = 9,55 ×106 × = 9,55 ×106 × ≈ 48221,58 (Nmm)

e- Tính toán thiết kế bộ truyền xích
Các thông số của bộ truyền:
- Công suất yêu cầu trên trục chủ động:
0,032 (kW); 59259\* MERGEFORMAT (.)

- Mômen xoắn trên trục chủ động:
9076,87 (Nmm);
- Số vòng quay trên trục chủ động: n = n3 = 33,668 (vg/ph);
- Tỷ số truyền: ux = 2.
Bước 1- Chọn loại xích
Do bộ truyền hoạt động với công suất nhỏ và tốc độ quay thấp nên ta chọn loại
xích thông dụng là xích ống con lăn (H2.10).
Hình 2.10- Xích ống con lăn [*]
Bước 2- Chọn số răng đĩa xích

- Số răng đĩa xích nhỏ:
z1 = 29 – 2 × ux = 29 – 2 × 2 = 25=> Chọn z1 = 25 60260\*
MERGEFORMAT (.)
- Số răng đĩa xích lớn:
57
z2 = ux × z1 = 2 × 25 = 50 => Chọn z2 = 50 61261\*

MERGEFORMAT (.)
Tính lại tỷ số truyền của bộ truyền xích:
2 62262\* MERGEFORMAT (.)

Bước 3- Xác định thông số của xích và bộ truyền
- Để phục vụ việc tính toán các thông số của xích và bộ truyền xích, trước tiên
xác định hệ số k:
k = k0 × ka × kđc × kbt × kđ × kc 63263\* MERGEFORMAT (.)
Dựa vào B5.6 trang 82 của [2] tạ xác định xác định được các hệ số thành phần ở
trong (2.51):
k0- Hệ số kể đến ảnh hưởng của vị trí bộ truyền, nhận thấy bộ truyền nằm thẳng
đứng ⇒ k0 =1,25;
ka- Hệ số kể đến khoảng cách trục và chiều dài xích, ta chọn khoảng cách trục
là a = 30×p (p là bước xích) ⇒ ka = 1;
kđc- Hệ số kể đến ảnh hưởng của việc điều chỉnh lực căng xích, điều chỉnh được
lực căng xích bằng con lăn ⇒ kđc = 1,1;
kbt- Hệ số kể đến ảnh hưởng của bôi trơn, môi trường có bụi ⇒ kbt = 1,3;
kđ- Hệ số tải trọng động, kể đến tính chất của tải trọng, vì là tải trọng va đập
vừa ⇒ kđ = 1,3;
kc- Hệ số kể đến chế độ làm việc của bộ truyền, do làm việc 1 ca ⇒ kc = 1.
Do đó thay giá trị các hệ số trên đây vào (2.51) tính được:
k = 1,25 × 1 × 1,1 × 1,3 × 1,3 × 1 = 2,324
- Gọi Pt (kW) là công suất tính toán của bộ truyền, ta có:
Pt = P × k ×kz ×kn 64264\* MERGEFORMAT (.)
Trong đó:
P- Công suất yêu cầu, kW (xem (2.47));
kz- Hệ số số răng, ta có:
58

kn- Hệ số số vòng quay, chọn số vòng quay đĩa nhỏ n01=200(vg/ph), ta có:

Vậy ta có: Pt = 0,032 × 2,324 × 1 × 5,940 = 0,442 (kW)
- Tra B5,5 trang 81 của [2] thấy ứng với n 01 = 200 (vg/ph), chọn bộ truyền xích
có bước xích p = 12,7 mm thoản mãn điều kiện bền mòn:
Pt < [P] = 0,68 kW 67267\* MERGEFORMAT (.)
Đồng thời theo B5.8 trang 83 của [2], p < pmax thì:
- Khoảng cách trục: a = 30 × p = 30 × 12,7 = 381 (mm)
- Số mắt xích:
68268\* MERGEFORMAT
(.)
x = 98,03
Chọn x chẵn: x = 98.
- Tính lại khoảng cách trục:
69269\*
MERGEFORMAT (.)
a = 380,82 (mm)
- Để xích không chịu lực căng quá lớn cần giảm a một lượng bằng:
59
Δa = (0,002÷0,004) × a = (0,002÷0,004) × 380,82

Δa = 0,7616÷1,5233 (mm)
Vậy lấy a = 380 mm.
- Kiểm nghiệm số lần va đập của xích trong 1 giây:
(B5.9 của [2]) 70270\*

MERGEFORMAT (.)
Bước 4- Tính kiểm nghiệm xích về độ bền
- Tải trọng phá hỏng được ký hiệu là Q (N), tra B5.2 trang 78 của [2] ta chọn Q
= 9000 (N), khối lượng 1 mét xích là q = 0,35 (kg).
- Gọi kd là hệ số tải trọng động, do tải trọng mở máy bằng 2 lần tải trọng danh
nghĩa nên kd = 1,7.
- Vận tốc trung bình của xích:
(m/s)
- Lực vòng:
(N)
- Lực căng do lực li tâm sinh ra:
Fv = q × v2
Fv = 0,35 × 0,17822 = 0,01111 (N) 73273\* MERGEFORMAT (.)
- Lức căng do trọng lượng nhánh xích bị động sinh ra:
F0 = 9,81 × kf × q × a 74274\* MERGEFORMAT (.)
Trong đó: kf là hệ số phụ thuộc độ võng f của xích và vị trí bộ truyền. Do xích
nằm thẳng đứng nên kf = 1.
60
Từ đó ta có: F0 = 9,81 × 1 × 0,35 × 0,380 = 1,305 (N)

- Hệ số an toàn:
- Tra B5.10 trang 86 của [2] với n = 200 (vg/ph) có [s] = 7,8. Vậy s > [s]: bộ
truyền xích đảm bảo đủ bền
Bước 5- Tính toán thông số
- Đường kính vòng chia của đĩa xích:
(mm) 76276\*
MERGEFORMAT (.)
(mm) 77277\*
MERGEFORMAT (.)
- Đường kính vòng đỉnh đĩa xích:
da1 = 106,88 (mm) 78278\* MERGEFORMAT (.)
da2= 208,21(mm) 79279\* MERGEFORMAT (.)

- Bán kính đáy:
r = 0,5025×dl + 0,05 80280\* MERGEFORMAT (.)
r = 0,5025×7,75 + 0,05 = 3,9444 (mm)
Tra B5.2 trang 78 của [2] có dl = 7,75
- Đường kính chân răng:
61
df1 = d1 – 2×r 81281\* MERGEFORMAT (.)

df1 = 106,88 – 2×3,9444 = 98,9912 (mm)
df2 = d2 – 2×r 82282\* MERGEFORMAT (.)
df2 = 208,21 – 2×3,9444 = 200,3212 (mm)
- Chiều dài xích: l = p × x = 12,7 × 98 = 1244,6 (mm) 83283\*
MERGEFORMAT (.)
Bước 6- Kiểm nghiệm xích về độ bền tiếp xúc
≤ [σH] 84284\*
MERGEFORMAT (.)
Trong đó:
Ft = 179,57 N (xem (2.60));
kđ = 1,3 (xác định ở trên);
Fvđ- Lực va đập trên m dãy xích
Fvđ = 13×10-7×n×p3×m 85285\* MERGEFORMAT (.)
Fvđ = 13×10-7 ×33,668×12,73×1
Fvđ = 0,0897 (N)
kr- Hệ số kể đến ảnh hưởng của số răng đĩa xích, dựa vào trang 87 của [2], ta có
kr = 0,42;
E = 2,1×105 MPa đối với vật liệu bằng thép;
A- Diện tích hình chiếu của bản lề (mm2), tra B5.12 trang 87 của [2], ta có được
A = 39,6 mm2;
Do đó: ≤ [σH]
Để thỏa mãn độ bền tiếp xúc ta chọn vật liệu làm đĩa xích:
- Vật liệu gang xám
- Chế độ nhiệt luyện: tôi + ram
- Độ cứng bề mặt HB = (321 ÷ 429);
62
- Ứng suất tiếp xúc cho phép [σH] = 550 ÷ 650 Mpa, lấy [σH] = 550 Mpa
Bước 7- Lực tác dụng lên trục
Fr = kx × Ft
kx - Hệ số kể đến trọng lượng xích, kx = 1,05 khi bộ truyền nằm thẳng đứng.
Ft = 179,57 N (xem (2.60))
Vì vậy: Fr = 1,05× 179,57 = 188,55 (N)
Với kết quả tính toán, xác định được ở các bước trên, thông số kỹ thuật của bộ
truyền động xích được tổng hợp trong B2.2 dưới đây.
Bảng 2.2- Các thông số kỹ thuật của bộ truyền động xích
Các thông số Ký hiệu Giá trị
Loại xích Xích ống con lăn
Bước xích p 12,7 mm
Số mắt xích x 98
Chiều dài xích l 1244,6 mm
Khoảng cách trục a 380 mm
Số răng đĩa xích nhỏ z1 25
Số răng đĩa xích lớn z2 50
Vật liệu đĩa xích Gang xám
Đường kính vòng chia đĩa xích nhỏ d1 101,33 mm
Đường kính vòng chia đĩa xích lớn d2 202,26 mm
Đường kính vòng đỉnh đĩa xích nhỏ da1 106,88 mm
Đường kính vòng đỉnh đĩa xích lớn da2 208,21 mm
Bán kính đáy r 3,94 mm
Đường kính chân răng đĩa xích nhỏ df1 93,45 mm
Đường kính chân răng đĩa xích lớn df2 194,38 mm
Lực tác dụng lên trục Fr 188,55 N
2.4- Cụm dẫn động di chuyển kiện hàng theo phương Oy
63

Yêu cầu chung:
- Đảm bảo đủ công suất để di chuyển kiện hàng;
- Kết cấu khung vững chắc;
- Di chuyển đến đúng vị trí kệ hàng trên phương Oy.
Số liệu chung:
- Khối lượng kiện hàng K12: Mk = 30 kg (cho trước);
- Vận tốc di chuyển hàng vào kho: vh = 7,5 m/ph (cho trước).
2.4.2- Tính hệ truyền dẫn, và các kích thước liên quan của hệ CL7
a- Tính toán công suất, tốc độ vòng trên trục động cơ 16
Hình 2.11- Hệ lực tác dụng khi K12 di chuyển trên các con lăn
Để dẫn động hệ CL7 vào ngăn chứa của khung kho, cần tính công suất cần thiết
của động cơ 16 dẫn động hệ CL7, số vòng quay sơ bộ, từ đó chọn động cơ phù hợp
bộ truyền động xích.
Trên H2.11, các lực thành phần cần xác định gồm:
F (N) - Lực đẩy, đặt tại trọng tâm K12, để đẩy K12 di chuyển trên hệ CL7 theo
phương Oy vào ngăn chứa;
Ph (N) - Trọng lực của K12 và đặt tại trọng tâm K12;
Fmsl (N) - Lực ma sát lăn, xuất hiện khi giải phóng liên kết;
64
Ni, i = 1 ÷ n, n ∈ R (N) - Các phản lực pháp tuyến tại tâm gối đỡ các CL7 theo
phương Oz và cũng chỉ xuất hiện khi giải phóng liên kết;
Tính toán lực đẩy F:
- Lực đẩy F thực chất chính là lực ma sát do các CL7 tác dụng lên kiện hàng khi
các CL7 này lăn không trượt so với mặt đáy của kiện hàng.
Do kiện hàng có thể àm từ nhiều loại vật liệu như bìa caton, gỗ, nhựa, v.v. nên
để đảm bảo chố tất cả vật liệu, ta tham khảo B1.18 và B1.19 trang 44 của [1] và từ
đó chọn hệ số ma sát là f = 0,7. Do đó lực đẩy F sẽ được tính như sau:
F = Fms = f × Np = f × Mk × g 86286\* MERGEFORMAT (.)
F = 0,7 × 30 × 9,81
F = 206,01 (N)
Tính toán công suất Pyc (kW) trên trục động cơ 16, ta có:

Trong đó, công suất tính toán (Ptt) sinh bởi lực kéo Fk được tính:
Ptt = 0,02575 (kW)

- Để hiểu rõ hơn về bộ truyền động CL7, ta có hình vẽ sau:
65
Hình 2.12- Hình vẽ mô phỏng bộ truyền CL7
- Do bộ truyền động có nhiều cắp truyền xích như H2.12 mà để đảm bảo công
suất của tất cả các con lăn thì ta phải tính theo hiệu suất của con lăn xa nhất. Ta
thấy để truyền chuyển động cho con lăn xa nhất thì phải dùng 6 bộ truyền động
xích, mỗi bộ này lại được gá lắp trên 1 cặp ổ lăn nên hiệu suất truyền động là:
η = (ηx × ηol)6 89289\* MERGEFORMAT (.)
Trong đó:
ηx: Hiệu suất truyền động xích;
ηol: Hiệu suất 1 cặp ổ lăn.
Tra B2.3 trang 19 của [2] ta có:
ηx = 0,93; ηol = 0,995
Do đó thay các giá trị trên vào (2.77) ta được:
η = (0,93 × 0,995)6 = 0,628
Thay giá trị của (2.76) và (2.77) vào (2.75) ta tính được công suất cần thiết trên
trục động cơ như sau:
Pyc = (kW)
Xác định số vòng quay sơ bộ của động cơ
66
- Số vòng quay trên trục công tác:
(vg/ph) 90290\*
MERGEFORMAT (.)
- Xác định tỉ số truyền tổng sơ bộ (ux) của bộ truyền xích:
Dựa vào kinh nghiệm ta chọn ux = 3,6
- Chọn số vòng quay sơ bộ trục động cơ (nsb, vg/ph):
Từ giá trị (2.78), và định nghĩa về tỷ số truyền, ta có số vòng quay sơ bộ của
động cơ 16 sẽ là:
nsb = nlv × ux 91291\* MERGEFORMAT (.)
Thay số: nsb = 56,84 × 3,6 = 204,624 (vg/ph)
Chọn động cơ
- Số vòng quay đồng bộ của động cơ
Với nsb = 204,624 (vg/ph) thì chọn nđb = 750 (vg/ph)
- Chọn động cơ
Từ số vòng quay sơ bộ nsb của động cơ tính trong (2.79), tra BP1.3 trang 236
của [2], chọn động cơ thỏa mãn điều kiện:
Pđc ≥ Pyc = 0.41 kW; nđc ≈ nsb = 204,624 vg/ph; Tmm ≥ Tmm.yc
Ta chọn động cơ có ký hiệu: 4A80B8Y3 với các thông số như sau:

+ Công suất danh nghĩa: Pđc = 0,55 (kW)
+ Số vòng quay thực: nđc = 675 (vg/ph)
+ Hệ số cosφ = 0,65
67
+ Hiệu suất η = 64 %
+ Tỷ số: = 1,7; = 1,6.
Tính các thông số trên trục
Công suất tính toán trên các trục (xem sơ đồ động học HGT):
Pyc = 0,41 (kW) (xem (2.75))
nđc = nsb = 204,624 (vg/ph) (xem (2.79))
Dựa vào công thức ở trang 48 của [2], ta tính momen của các trục như sau:
Tđc = 9,55 ×106 × = 9,55 ×106 × ≈ 19135,10 (Nmm)

Chọn bộ truyền xích
Để tiết kiệm thời gian, ta dùng bộ truyền xích đã được kiểm nghiệm về thông số
như phần 2.3.2.e
b- Tính toán các kích thước liên quan:
Dựa vào H2.12 và các các cố liệu cho trước, chiều cao h k của K12, và bán kính
rcl.y của các CL7 xác định như sau:
68
Hình 2.13- Xác định hk, rcl.y và Rk

- Chiều cao nâng tối đa cụm HN9: H = 3200 mm;
- Chiều cao cụm HN9: h = L/4 = 1200/4 = 300 mm;
- Gọi dcl.n là bán kính con lăn xe nâng (đã chọn dcl.n = 200mm);
- Chiều cao (h0) tối thiểu cụm HN9, xác định với điều kiện:
h0 > dcl.n/2 + (10 ÷ 15) (mm) 92292\* MERGEFORMAT (.)
Thay số: h0 > 200/2 + 15 = 115 (mm), lấy h0 = 120 mm 93293\*
MERGEFORMAT (.)
- Hành trình hz cụm HN9 sẽ là (xem H2.12):
hz = H – (h + h0) = 3200 – (300 + 120) = 2780 (mm) 94294\*
MERGEFORMAT (.)
- Căn cứ kích thước hz để thiết kế số hàng (số ngăn) và độ cao của từng ngăn,
cũng như độ cao khung kho.
Gọi m là độ cao của tổng số ngăn khung kho (theo phương Oz) (m > 1, m
nguyên), hkh là kích thước tính đến tổng độ dày (theo phương Oz) các thanh thép
khi lắp ráp để tạo thành kết cấu các ngăn của khung kho, ta có:
hz = m + hkh 95295\* MERGEFORMAT (.)
⇒ m = hz - hkh 96296\* MERGEFORMAT (.)
Theo kinh nghiệm, chọn hkh = 255 mm, thay số:
69
m = 2780 – 255 = 2525 (mm)

- Nếu thiết kế kết cấu khung kho có 05 hàng, thì chiều cao mỗi kiện hàng K12
sẽ là: hk = m/5 = 2525/5 = 505 (mm)
- Theo kinh nghiệm, chọn đường kính CL7 bằng 42 mm, do đó bán kính CL7 sẽ
là: rcl.y = 42/2 = 21 (mm)
CHƯƠNG 3- THIẾT KẾ KẾT CẤU HỆ KHO HÀNG TỰ ĐỘNG
3.1- Thiết kế kết cấu hệ khung kho chứa hàng

Số liệu chung
- Chiều cao của hệ khung kho chứa hàng: Hmax = 3200 mm;
- Chiều cao mỗi ô chứa hàng: hc = 350 mm;
- Chiều rộng mỗi ô chứa hàng: dc = 500 mm;
- Chiều sâu mỗi ô chứa hàng: lc = 400 mm;
- Chiều dài con lăn: L2 = 600 mm;
- Đường kính con lăn: d7 = 42mm.
- Các động cơ đủ công suất để hoạt động với kiện hàng có tải trọng tối đa;
- Đảm bảo độ cứng vững, khung, các con lăn, các trục không bị biến dạng, bị
uốn cong khi đặt tải trọng cho phép lên;
70
- Đảm bảo tính linh hoạt, thuận tiện khi các kiện hàng trượt trên con lăn lúc
chúng được lấy ra hoặc cất vào khung kho;
- Đảm bảo độ vuông góc giữa các bề mặt vuông góc không vượt quá 0,04 mm;
- Đảm bảo độ song song giữa các bề mặt song song không vượt quá 0,03 mm;
- Đảm bảo độ tròn, độ trụ, độ tròn mặt côn của bề mặt các con lăn không vượt
quá 0,01mm.
3.1.2- Kết cấu lắp (bản vẽ 2D/3D) (Xem H1.6)

Từ H1.6, ta đã thấy được kết cấu lắp của kho hàng. Vật liệu chủ yếu là các
thanh thép chữ V 30×30×5. Các thanh thép được ghép với nhau bởi các mối hàn.
Trong mỗi ô chứa đều có 1 bộ con lăn kết hợp với bộ truyền xích. Khi bộ con lăn
của xe di chuyển ngang được đưa đến cùng độ cao với bộ con lăn của ô chứa bất
kỳ, hệ thống sẽ đưa ra tín hiệu để điều kiển sao cho 2 bộ con lăn chạy cùng hướng.
Từ đó, kiện hàng có thể được lấy ra khỏi kho hoặc cất vào trong ô chứa theo như
những
nhu cầu mong muốn.
Và các kết cấu kích thước cơ bản của khung kho được thể hiện trên bản vẽ A1
“Khung kho chứa hàng” mà em đã sử dụng phần mềm SOLIDWORKS 2022 để
thể hiện.
3.2- Thiết kế kết cấu cụm dẫn động phương Oz

Số liệu chung
- Khối lượng tối đa của kiện hành và xe di chuyển ngang: Gd = 70 kg;
- Khối lượng tối đa của xe nâng: Gn = 160 kg, cho trước;
- Vận tốc di chuyển theo phương Oz: vn = 3,4 m/ph;
- Quãng đường di chuyển phương Oz: Sz = 2900 mm
- Chiều dài xe nâng: L = 1200 mm;
- Chiều cao xe nâng: h = L/4 = 300 mm;
71
- Đường kính bánh răng: d3 = 100 mm;

- Thiết kế thanh ray và con lăn bằng thép nên chọn fms = 0,005.
- Động cơ đủ công suất để hoạt động với kiện hàng có tải trọng tối đa;
- Đảm bảo độ cứng vững, cột, khung nâng và các trục không bị biến dạng, uốn
cong khi xe nâng di chuyển lên xuống;
- Đảm bảo tính linh hoạt, thuận tiện, thanh răng và bánh răng ăn khớp được với
nhau khi xe nâng di chuyển lên xuống;
- Hệ thống đảm bảo di chuyển được kiện hàng đến đúng vị trí theo phương Oz;
- Đảm bảo độ tròn, độ trụ, độ tròn mặt côn của bề mặt các trục không vượt quá
0,01mm;
- Đảm bảo độ tròn của con lăn giữ xe nâng 2 không vượt quá 0,01mm.

Bản vẽ lắp của cụm dẫn động theo phương Oz gồm 2 phần chính là cột dẫn
hướng và xe nâng. Khi hoạt động, bộ điều kiển phát tín hiệu cho động cơ hoạt
động. Thông qua hộp giảm tốc, động cơ truyền động đến bánh răng, từ đó làm cho
bánh răng quay. Nhờ sự ăn khớp của bánh răng và thanh răng, xe nâng sẽ di
chuyển lên xuống dọc theo cột dẫn hướng theo như mong muốn.
Và các kết cấu kích thước cơ bản của cụm dẫn động phương Oz được thể hiện
trên bản vẽ A1 “Hệ thống kho hàng tự động” mà em đã sử dụng phần mềm
SOLIDWORKS 2022 để thể hiện.
3.3- Thiết kế kết cấu cụm dẫn động phương Ox

Số liệu chung
- Khối lượng tối đa xe di chuyển và khối lượng của hàng Gd: 70 kg;
72
- Đường kính bánh răng 8: d8 = 130 mm;

- Vận tốc xe di chuyển hàng: vx = 5,5 m/ph.
- Đảm bảo độ cứng vững, khung xe và các trục đủ vững chắc, không bị biến
dạng khi đặt kiện hàng lên;
- Đảm bảo xe di chuyển linh hoạt theo phương Ox, không bị kẹt, lệch khỏi
khung ray trong khi di chuyển;
- Hệ thống đảm bảo di chuyển được kiện hàng đến đúng vị trí theo phương Ox;
- Đảm bảo độ tròn, độ trụ, độ tròn mặt côn của bề mặt các trục không vượt quá
0,01mm;
- Đảm bảo độ tròn của bánh xe 8 không vượt quá 0,01mm.

Việc dẫn động theo phương Ox phụ thuộc vào xe di chuyển ngang. Động cơ
phát động, thông qua hộp giảm tốc và bộ truyền xích sẽ giúp cho 2 bánh sau quay.
Nhờ 4 bánh xe và thanh dẫn hướng, xe di chuyển ngang sẽ đi theo đúng phương
Ox, không bị chệch hướng.
Và các kết cấu kích thước cơ bản của cụm dẫn động phương Ox được thể hiện
3.4- Thiết kế kết cấu cụm dẫn động phương Oy

Số liệu chung
- Khối lượng kiện hàng K12: Mk = 30 kg;
- Vận tốc di chuyển hàng vào kho: vh = 7,5 m/ph.
73

- Đảm bảo độ cứng vững của khung và con lăn, khung và con lăn đủ vững chắc,
không bị cong, biến dạng khi đặt kiện hàng lên;
- Đảm bảo bộ truyền động xích và con lăn di chuyển ổn định, không bị kẹt,
chệch bước trong khi chuyển động;
- Đảm bảo các con lăn quay đều nhau, đủ để các kiện hàng lăn di chuyển dễ
dàng trên đó và đến được đúng vị trí cần theo phương Oy;
- Đảm bảo độ tròn, độ trụ, độ tròn mặt côn của bề mặt các con lăn không vượt
quá 0,01mm.

Để kiện hàng di chuyển theo phương Oy, ta sử dụng bộ truyền xích và con lăn.
Động qua phát động, thông qua bộ truyền xích, các con lăn sẽ quay cùng một
hướng. Khi đó, nhờ lực ma sát, khi các con lăn quay thì các kiện hàng phía trên
con lăn sẽ di chuyển theo Oy như mong muốn.
Và các kết cấu kích thước cơ bản của cụm dẫn động phương Oy được thể hiện
3.5- Thiết kế kết cấu lắp tổng thể

Số liệu chung
- Khối lượng tối đa xe nâng: Gn= 160 (kg);
- Khối lượng tối đa của kiện hàng và xe di chuyển ngang: Gd = 70 (kg);
- Đường kính lăn bánh răng (3): d3 = 100 (mm);
- Chiều cao xe nâng: h = L/4 = 300 (mm);
74
- Chiều dài xe nâng: L = 1200 (mm);

- Vận tốc cơ cấu nâng: vn = 3,4 (m/ph);
- Khối lượng tối đa xe nâng (1; 2; 3; 4; 9): Gn= 160 (kg);
- Chiều cao tối đa của kho hàng: H = 3200 (mm).
- Đường kính bánh xe (8): d8 = 130 (mm);
- Vận tốc xe di chuyển hàng: vx = 5,5 (m/ph);
- Chiều dài xe di chuyển: L1 = 900 (mm);
- Chiều dài phần đặt hàng trên xe: L2 = 600 (mm);
- Vận tốc di chuyển hàng vào kho: vh = 7,5 (m/ph).
- Thời hạn phục vụ: lh = 19000 (h);
- Đặc tính tải trọng: VĐV (Va đập vừa).
- Các động cơ đủ công suất để hoạt động với kiện hàng có tải trọng tối đa;
- Đảm bảo độ cứng vững, khung, các con lăn, các trục không bị biến dạng, bị
uốn cong khi đặt tải trọng cho phép lên;
- Đảm bảo hệ thống hoạt động linh hoạt, vận hành ổn định, kiện hàng đưa đến
được đúng vị trí mong muốn;
- Đảm bảo bộ truyền động xích và con lăn, bộ truyền động thanh răng, bánh
răng di chuyển ổn định, không bị kẹt, chệch bước trong khi chuyển động;
- Đảm bảo độ tròn, độ trụ, độ tròn mặt côn của bề mặt các con lăn, các trục
không vượt quá 0,01mm.
3.5.2- Kết cấu lắp tổng thể (bản vẽ 2D/3D) (Xem H1.6)
Hệ thống kho hàng tự động gồm 3 hệ thống dẫn động theo 3 phương Ox, Oy và
Oz. Ba hệ thống dẫn động này sẽ giúp ta đưa kiện hàng đến nơi mong muốn và từ
đó đặt vào vị trí phù hợp trong kho hàng. Các hệ thống được thiết kế thông minh,
75
kết nối với nhau hợp lý, giúp cho không gian chiếm dụng của hệ thống được thu
gọn tối đa.
Và các kết cấu kích thước cơ bản của hệ thống kho hàng tự động được thể hiện
3.6 Thiết kế bản vẽ chi tiết

Trục trung gian của hộp giảm tốc là một bộ phận quan trọng trong hệ thống, nó
có vai trò làm trung gian truyền động lực từ động cơ đến các bộ phận khác của hệ
thống. Đóng một vai trò quan trọng trong việc giảm tốc độ của động cơ, tăng
momen xoắn và đảm bảo sự hoạt động ổn định của hệ thống.
Cụ thể, trục trung gian của hộp giảm tốc có các vai trò chính như sau:
- Truyền momen xoắn: Trục trung gian được sử dụng để truyền momen xoắn từ
động cơ đến các bộ phận khác của máy móc. Khi động cơ quay, nó tạo ra một lực
xoắn truyền qua trục trung gian đến các bộ phận khác.
- Giảm tốc độ: Một trong những chức năng quan trọng của hộp giảm tốc là
giảm
tốc độ của động cơ xuống mức thích hợp cho hoạt động của hệ thống. Trục trung
gian sẽ giúp hệ thống hoạt động ổn định.
- Truyền động chính xác: Trục trung gian được thiết kế để truyền động chính
xác giữa các bộ phận khác nhau, đảm bảo sự hoạt động đồng bộ và hiệu quả của cả
hệ thống.
Và các kích thước, dung sai cũng như độ nhám yêu cầu trên từng bề mặt của
một chi tiết trục được thể hiện trên bản vẽ A3 “Trục trung gian trong hộp giảm
tốc” mà em đã sử dụng phần mềm SOLIDWORKS 2022 để thể hiện.
76
KẾT LUẬN
Sau khi thực hiện Đồ án môn học thiết kế hệ thống cơ khí - Thiết kế hệ dẫn
động cho kho hàng tự động, em đã giải quyết được các vấn đề sau:
- Hiểu và nắm rõ được cách vận hành của một hệ thống kho hàng tự động;
- Tính toán, thiết kế được hệ thống cơ khí cho hệ thống kho hàng tự động;
- Tính toán, chọn được động cơ, hộp giảm tốc, bộ truyền xích phù hợp cho các
hệ dẫn động.
- Thiết kế được mô hình 3D của hệ thống nhờ phần mềm SOLIDWORKS 2022,
từ đó đưa ra đươc các bản vẽ 2D, 3D cho kho hàng, các cụm dẫn động Ox, Oy, Oz
cũng như cả hệ thống kho hàng.
Tuy nhiên, những vấn đề trên chỉ là một phần rất nhỏ trong việc thiết kế hệ
thống kho hàng tự động và có thể còn nhiều sai sót, với việc được trau dồi thêm
kiến thức, em sẽ tiếp tục học hỏi và phát triển đề tài thành một sản phẩm hoàn
chỉnh hơn.
Đề xuất hướng phát triển:
Cá nhân em thấy đây là một đề tài rất hay và bổ ích. Và em thấy rằng em có thể
tiếp tục nghiên cứu đề tài này để phục vụ cho Đồ án tốt nghiệp của em. Và để làm
được điều đó, em sẽ tiếp tục thiết kế và phát triển sản phẩm với các nội dung sau:
- Tính toán đầy đủ các bộ phận của hộp giảm tốc xe nâng (bao gồm tính toán
trục, tính chọn ổ lăn, tính chọn vòng chắn dầu, cơ chế bôi trơn,v.v.);
- Thiết kế hệ thống điện, điều khiển cho hệ dẫn động của kho hàng tự động;
- Hoàn thiện bản vẽ một cách chính xác và rõ ràng hơn.
Một lần nữa em xin gửi lời cảm ơn chân thành nhất đến các thầy cô trong bộ
môn Thiết kế hệ thống Cơ Khí và nhất là sự hướng dẫn, chỉ bảo nhiệt tình từ thầy
giáo Nguyễn Hải Sơn đã giúp em nắm rõ được các yêu cầu cơ bản để hoàn thành
đồ án này.
Em xin chân thành cảm ơn.
77
TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Hà Văn Vui, Nguyễn Chỉ Sáng, Phan Đăng Phong (2006), Sổ tay thiết kế cơ
khí- Tập 1, Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật, Hà Nội
[2] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển (2002), Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí -Tập
1,2 Nhà xuất bản giáo dục, Hà Nội
[*] Nguồn Internet
78

Thuyết Minh

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Thuyết Minh

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

111Equation Chapter 1 Section 1ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ

ĐỒ ÁN MÔN HỌC THIẾT KẾ

Thiết kế hệ dẫn động cho kho hàng tự động

Giảng viên hướng dẫn:

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI SME.EDU - Mẫu 6.a

ĐỒ ÁN MÔN HỌC THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ Mã HP: ME4506

TS Nguyễn Hải Sơn

2.8. Đường kính bánh xe (8): d8 = 130 (mm)

7. Hệ con lăn di chuyển hàng; 1 vh

BẢNG SỐ LIỆU CÁC PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ

NHỮNG CỤM TỪ VIẾT TẮT TRONG ĐỒ ÁN

CHƯƠNG 1- SƠ ĐỒ ĐỘNG HỌC; XÁC ĐỊNH THÀNH PHẦN CƠ

1.1- Sơ đồ động học hệ thống kho hàng tự động 17

CHƯƠNG 2- TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ĐỘNG HỌC HỆ KHO HÀNG 28

2.1- Khung kho chứa các kiện hàng 28

b- Tính toán các kích thước liên quan 62

CHƯƠNG 3- THIẾT KẾ KẾT CẤU HỆ KHO HÀNG TỰ ĐỘNG 64

Bùi Quang Đạt

0.1-Khái niệm về kho hàng tự động

0.2- Các mức độ tự động hoá

CHƯƠNG 1- SƠ ĐỒ ĐỘNG HỌC; XÁC ĐỊNH THÀNH PHẦN CƠ

1.1- Sơ đồ động học hệ thống kho hàng tự động

Hình 1.1- Sơ đồ động học hệ KHTĐ (bổ sung)

Cụ thể, các phẩn tử, chi tiết được bổ sung là:

Hình 1.2- Hệ toạ độ Oxz

Hình 1.3- Hệ toạ độ Oxy

c- Xây dựng điều kiện ràng buộc về hình học

Hình 1.4- Bổ sung ký hiệu hình chiếu đứng sơ đồ KHTĐ

Hình 1.5- Bổ sung ký hiệu hình ngang đứng sơ đồ KHTĐ

212\* MERGEFORMAT (.)

414\* MERGEFORMAT (.)

h* < (h2 + h12) 717\* MERGEFORMAT (.)

L2 < Lkh < L+ L2 10110\* MERGEFORMAT (.)

1.1.2- Phân tích hoạt động hệ kho hàng tự động

1.2.1- Cụm dẫn động nâng kiện hàng theo phương Oz

1.2.2- Cụm dẫn động di chuyển kiện hàng theo phương Ox

1.2.3- Cụm dẫn động di chuyển kiện hàng theo phương Oy

1.2.4- Khung kho chứa các kiện hàng

Hệ khung kho là nơi chứa các kiện hàng K12.

Hình 1.6- Kết cấu sơ bộ khung kho chứa hàng

1.3- Số liệu ban đầu; yêu cầu kỹ thuật

1.3.2- Yêu cầu kỹ thuật chung

- Thiết kế bản vẽ chế tạo một chi tiết;

1212Equation Chapter (Next) Section 1CHƯƠNG 2- TÍNH TOÁN

2.1- Khung kho chứa các kiện hàng

2.1.2- Tính toán kết cấu khung, và hệ truyền dẫn

K12 đến cột Oz là L = 1200 mm.

Hình 2.1- Sơ đồ biểu diễn vị trí I1

Hình 2.2- Sơ đồ biểu diễn vị trí I2

13213\* MERGEFORMAT (.)

Hình 2.3- Sơ đồ biểu diễn vị trí I3

I2I3 = 2900 + hk – hgh (mm)

Hình 2.4- Sơ đồ biểu diễn vị trí I4

Hình 2.5- Kết cấu khung có 2 cột chứa hàng

với hc > hk 16216\*

2.2- Cụm dẫn động nâng kiện hàng theo phương Oz

2.2.2- Tính toán hệ truyền dẫn

Hình 2.8- Sơ đồ tính toán hệ thống nâng theo trục Oz.

18218\* MERGEFORMAT (.)

= 2 × Fms + Pn + Pd - Fcn = 0 20220\* MERGEFORMAT (.)

22222\* MERGEFORMAT (.)

Pyc = 24224\* MERGEFORMAT (.)

- Số vòng quay đồng bộ của động cơ

u3 = 27227\* MERGEFORMAT (.)