3.

Cấu tạo của máy quét 3D bằng laser dạng đường:

3.1. Nguyên lí hoạt động của máy quét 3D bằng laser dạng đường

CCD
Thấu kính

Chi tiết

Nguồn laser

Hình 3.1. Phương pháp quét 3D laser.

Hình 3.1 cho ta thấy phương pháp quét laser 3D sử dụng tia laser có một bộ phận phát và một
bộ phận thu.
+ Bộ phận phát: Phương pháp quét laser 3D dùng nguồn phát là nguồn sáng laser dưới
dạng đường.
+ Bộ phận thu: Phương pháp quét laser 3D dùng cảm biến quang (thường là CCD).
Nguyên lí máy quét 3D bằng laser dạng đường:

Hình 3.2. sơ đồ nguyên lí hoạt động của máy quét laser.

Hình 3.2 thể hiện quan hệ dịch chuyển giữa vệt sáng trên vật và ảnh của nó trên CCD. Trong
đó:
Các bước chi tiết như sau:
1. Phát tia laser: Máy quét 3D bằng laser dạng đường sử dụng một nguồn laser để phát ra
tia laser một cách song song và mảnh. Tia laser này được tạo thành thành một dạng
đường thẳng nhờ vào việc sử dụng các thành phần quang học như thấu kính hoặc
gương phản xạ.

2. Chiếu tia laser lên bề mặt đối tượng: Tia laser được chiếu lên bề mặt đối tượng mà ta
muốn quét. Bề mặt đối tượng có thể là một vật thể, một không gian hoặc một khu vực
cụ thể.

3. Phản xạ và thu thập dữ liệu: Tia laser phản xạ từ bề mặt đối tượng và được thu thập bởi
máy quét. Máy quét sử dụng các cảm biến như CCD để ghi lại hình ảnh của tia laser
phản xạ. Trước CCD có thêm hệ thống quang học có nhiệm vụ lọc và hội tụ tia Laser
được phản xạ lại từ bề mặt của chi tiết lên bề mặt của cảm biến CCD.

4. Xử lí của phần mềm: Dữ liệu thu thập từ tia laser phản xạ được xử lý bởi máy tính để
tạo ra mô hình 3D. Quá trình xử lý dữ liệu có thể bao gồm việc phân tích hình ảnh, tính
toán khoảng cách và xác định các điểm trên bề mặt đối tượng.

5. Xây dựng mô hình 3D: Dữ liệu xử lý từ các tia laser phản xạ được sử dụng để xây
dựng mô hình 3D của bề mặt đối tượng, đưa ra kết quả đo chi tiết được xử lí từ máy
tính là đám mây điểm

3.2. Cấu tạo máy quét.

a. Cấu tạo hệ đo
Hệ thống đo của máy quét 3D bằng laser bao gồm các thành phần chính: nguồn laser, hệ
thống quang học, cảm biến CCD, bộ xử lí tín hiệu.
 Hình 3.3. hệ đo của máy quét 3D laser
 Nguồn laser: là nguồn phát ra tia laser chiếu lên bề mặt đo.
 Trong máy quét laser dạng đường, tia laser được sử dụng để tạo ra dải
quét chính xác trên bề mặt cần quét. Tia laser này thường là một tia laser
hẹp và tập trung có thể được tạo ra từ một nguồn laser như laser
diode( laser bán dẫn). Laser diode là một loại nguồn laser nhỏ gọn và hiệu
suất cao, thích hợp cho ứng dụng quét 3D. Nó dựa trên hiện tượng quang
tự kích thích để tạo ra ánh sáng laser.

 Hệ thống quang học:Tia laser đi ra từ nguồn phát là tia laser dạng điểm
tiếp tục đi qua một hệ thống quang học. Các thành phần trong hệ thống
này có thể bao gồm các thấu kính hoặc gương phản xạ để biến tia laser
điểm thành một dải laser.

 Tia laser dạng đường thường được tập trung để có độ sáng cao và phạm vi
quét rộng hơn. Quá trình quét laser được thực hiện bằng cách di chuyển
hoặc quay các thành phần quang học hoặc mẫu quét, tạo ra một dải quét
chính xác trên bề mặt.
 Hình 3.4. Biến tia laser điểm thành tia laser dạng đường.

 Hệ thống quang học:

 Trong máy quét 3D bằng laser, hệ thống quang học thường nằm trực tiếp
trước cảm biến CCD, bao gồm các thành phần như lens, bộ phân tán ánh
sáng và bộ lọc. Nó được sử dụng để tinh chỉnh và điều chỉnh tia laser và
ánh sáng phản xạ lại để đảm bảo chất lượng và độ chính xác của dữ liệu thu
thập được.
 Hình 3.5. Hệ thống quang học của máy quét laser 3D.

 Trong máy quét 3D bằng laser, hệ thống quang học thường nằm trực tiếp
trước cảm biến CCD, bao gồm các thành phần như lens, bộ phân tán ánh
sáng và bộ lọc. Nó được sử dụng để tinh chỉnh và điều chỉnh tia laser và
ánh sáng phản xạ lại để đảm bảo chất lượng và độ chính xác của dữ liệu
thu thập được.

 Thấu kính: Thấu kính trước CCD trong máy quét 3D đóng vai trò quan
trọng trong việc tập trung tia laser hoặc ánh sáng, điều chỉnh tiêu cự và độ
sâu trường, và giảm thiểu nhiễu để đảm bảo dữ liệu thu thập được là chính
xác và sắc nét.

 Bộ lọc: Một bộ lọc có thể được sử dụng để loại bỏ hoặc giảm thiểu nhiễu và
ánh sáng nền không mong muốn trong quá trình quét. Bộ lọc có thể được
thiết kế để chỉ cho phép ánh sáng tương ứng với tia laser đi qua, trong khi
loại bỏ các tia ánh sáng khác. Điều này giúp tăng độ chính xác và độ rõ nét
của dữ liệu thu thập được.
 Hình 3.6. các tấm kính lọc sắc trong bộ lọc sắc.

 CCD (Charge-Coupled Device):

 CCD là một loại cảm biến hình ảnh được sử dụng rộng rãi trong máy quét 3D
laser và các ứng dụng quang học khác, có nhiệm vụ thu nhận tia Laser được
phản xạ từ bề mặt chi tiết trên cơ sở so sánh các góc lệch giữa chúng và đưa ra
tín hiệu điện khác nhau.

 CCD là một mạch tích hợp chứa hàng ngàn hoặc hàng triệu cảm biến ánh sáng
gọi là "pixel". Mỗi pixel ghi lại một lượng ánh sáng tương ứng với vị trí của nó
trên bề mặt đối tượng.

 Khi tia laser chiếu lên bề mặt đối tượng, tia laser phản xạ và được ghi lại bởi
cảm biến CCD.
 Hình 3.6. Hình ảnh của CCD

 Nguyên lý hoạt động của CCD là dựa trên hiện tượng quang điện. Khi ánh
sáng chiếu vào mỗi pixel của CCD, các điện tử trong cảm biến sẽ được phóng
đi và tạo ra một điện thế tương ứng. Điện thế này được chuyển thành một tín
hiệu điện analog và sau đó được chuyển đổi thành tín hiệu kỹ thuật số bằng
một bộ chuyển đổi tương tự-số (ADC - Analog-to-Digital Converter). Dữ liệu
số được thu thập từ các pixel trên cảm biến CCD sau đó được xử lý và phân
tích để tạo ra hình ảnh 3D của bề mặt đối tượng. Thông qua việc so sánh các
tín hiệu từ các điểm trên bề mặt đối tượng, máy quét 3D có thể xác định
khoảng cách và hình dạng của các điểm đó, tạo ra một mô hình 3D chính xác.
 Hình 3.7. CCD trong line scanner
 CCD được sử dụng trong máy quét 3D laser vì nó có độ nhạy cao, độ phân giải
tốt và khả năng thu thập dữ liệu ánh sáng chính xác. Ngoài ra, CCD cũng có
khả năng xử lý dữ liệu nhanh, cho phép thu thập dữ liệu 3D một cách hiệu quả
và chính xác trong quá trình quét.

 Bộ xử lí tín hiệu: Máy quét 3D dạng đường có bộ xử lý tích hợp để xử lý dữ liệu từ

cảm biến và chuyển đổi thành thông tin 3D. Bộ xử lý có thể được tích hợp trực tiếp
vào máy quét hoặc kết nối với máy tính thông qua giao diện.

b. Cấu tạo bên ngoài.

Để tạo nên một máy quét 3D hoàn chỉnh thì ngoài hệ đo ra còn có các bộ phận khác như
khung máy và cơ cấu chuyển động. Khung máy và cơ cấu chuyển động là hai thành phần quan
trọng trong máy quét 3D, chúng đảm bảo sự ổn định và chính xác trong quá trình quét và thu
thập dữ liệu 3D.
 Khung máy: Khung máy là cấu trúc vật lý của máy quét 3D, nó bao gồm các thành
phần như khung chính, cột đỡ, tay cầm, và các bộ phận khác để đảm bảo sự ổn định và
vững chắc trong quá trình quét. Khung máy thường được làm bằng vật liệu nhẹ như
 hợp kim nhôm hoặc sợi carbon để giảm trọng lượng và đồng thời đảm bảo độ cứng
cao. Cấu trúc khung máy được thiết kế sao cho có tính di động và dễ dàng di chuyển
trên bề mặt đối tượng mà không gây lệch hướng hoặc rung động ảnh hưởng đến chất
lượng quét.

Hình 3.8. một số loại khung máy quét.

 Cơ cấu chuyển động: Cơ cấu chuyển động trong máy quét 3D bằng laser dạng đường
chịu trách nhiệm điều khiển chuyển động của tia laser để quét một đường dọc theo bề
mặt đối tượng. Cơ cấu chuyển động bao gồm các thành phần như trục di chuyển, hệ
thống servo, và cơ cấu xoay (nếu có).
 Trục di chuyển: Máy quét 3D bằng laser dạng đường thường có ít nhất một
trục di chuyển để điều chỉnh vị trí của tia laser. Trục di chuyển này có thể là
trục ngang (X), trục dọc (Y), hoặc trục đứng (Z), tùy thuộc vào thiết kế của
máy quét. Trục di chuyển cho phép tia laser di chuyển theo hướng ngang hoặc
dọc để quét qua toàn bộ bề mặt đối tượng.

 Hệ thống servo: Hệ thống servo là một hệ thống điều khiển tự động được sử
dụng để điều khiển và điều chỉnh chuyển động của các thiết bị hoặc hệ thống
cơ khí, được sử dụng để điều khiển chuyển động của tia laser theo đường dạng
đường. Hệ thống servo giúp điều chỉnh và đồng bộ chuyển động của tia laser
với tốc độ và độ chính xác mong muốn. Bằng cách điều khiển hệ thống servo,
tia laser có thể di chuyển một cách chính xác và liên tục theo đường dạng
đường trên bề mặt đối tượng.
  Cơ cấu xoay: Trong một số máy quét 3D bằng laser dạng đường, cơ cấu xoay
có thể được sử dụng để quét quanh trục xoay. Cơ cấu xoay giúp mở rộng phạm
vi quét và thu thập dữ liệu 3D từ nhiều góc độ khác nhau. Cơ cấu xoay có thể
là một bộ phận riêng biệt hoặc tích hợp trong trục di chuyển chính.

Scan 3D lắp trên máy đo Scan 3D lắp trên cánh tay Scan 3D tự do
CMM robot

Hình 3.9. Hình ảnh một số máy quét Laser

Tổng hợp lại, máy quét 3D bằng laser dạng đường sử dụng nguồn laser, hệ thống quang
học, CCD, cơ cấu chuyển động và khung máy để tạo ra tia laser, thu thập dữ liệu từ tia phản
chiếu và tạo thành hình ảnh 3D. Cấu tạo này đảm bảo tính chính xác, độ tin cậy và hiệu suất
trong quá trình quét 3D.