LAPORAN PRAKTIKUM ELEKTRONIKA

DASAR
Light Follower

Dosen : Mada Sanjaya WS, Ph.D

Asisten Lab : Thaariq Akmal Fadhillah
(1217030038)

Disusun oleh :
Gilang Pratama Putra Siswanto
(1227030017)

JURUSAN FISIKA
FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UIN SUNAN GUNUNG DJATI BANDUNG
2023
 Abstract

The automation of electronic devices encompasses a diverse range of applications,

spanning from household electronic circuits to the automation of robot development. A sig-
nificant example of such development is the creation of a light follower robot, which relies
on a light source to induce current flow and drive the gearbox. The objective of this practi-
cal session is to gain a profound understanding of the Light Follower circuit, the Kirchhoff
Voltage Law concept, and the skills required to construct and operate this circuit. This re-
search was conducted on November 20, 2023, at the Basic Physics Laboratory, Solahuddin
Sanusi Laboratory Building, UIN Sunan Gunung Djati Bandung. The Light Follower circu-
it is an analog robot that applies Kirchoff’s Voltage Law and photoconductivity, utilizing a
Light Dependent Resistor (LDR) as the main sensor. In constructing the circuit, two LDRs,
two TIP41C transistors, two 1k Ohm transistors, and two gearboxes connected to a battery
as a voltage source were used. The circuit is designed based on the direct current (DC)
principle and applies Kirchoff’s Voltage Law through the formation of a circuit loop on two
paths. When the entire circuit is implemented on the impraboard, the robot can adapt its
movement according to the surrounding light conditions.
Keywords: DDC motor, photoresistor, TIP41C transistor, KVL, Light Follower Robot

Abstrak

Otomatisasi perangkat elektronik mencakup beragam aplikasi, mulai dari rangkaian

elektronika rumahan hingga otomatisasi dalam pengembangan robot. Salah satu contoh pe-
ngembangan yang signifikan adalah dalam menciptakan robot light follower, yang mengan-
dalkan sumber cahaya untuk mengalirkan arus dan menggerakkan girboks. Praktikum ini
bertujuan untuk memperoleh pemahaman mendalam terhadap rangkaian Light Follower,
konsep Kirchhoff Voltage Law, serta keterampilan membuat dan mengoperasikan rangkai-
an tersebut. Penelitian ini dilaksanakan pada tanggal 20 November 2023 di Laboratorium
Basic Physics, Gedung Laboratorium Solahuddin Sanusi UIN Sunan Gunung Djati Ban-
dung. Rangkaian Light Follower merupakan robot analog yang mengaplikasikan prinsip
Kirchoff’s Voltage Law dan fotokonduktifitas dengan menggunakan Light Dependent Resis-
tor (LDR) sebagai sensor utama. Dalam penyusunan rangkaian, digunakan dua fotoresistor
(LDR), dua transistor TIP41C, dua transistor 1k Ohm, dan dua girboks yang terhubung de-
ngan baterai sebagai sumber tegangan. Rangkaian ini didesain dengan prinsip arus searah
(DC) dan menerapkan Kirchoff’s Voltage Law melalui pembentukan loop rangkaian pada
dua jalur. Ketika seluruh rangkaian diimplementasikan pada papan sirkuit (impraboard),
robot dapat menyesuaikan pergerakannya sesuai dengan kondisi cahaya di sekitarnya.
Kata Kunci : motor DC, fotoresistor, transistor TIP41C, KVL, Light Follower Robot

i
 BAB 1
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Perkembangan dalam bidang elektronika telah membawa diversifikasi pemanfaatan setiap
komponen elektronik dalam berbagai aplikasi pada setiap perangkat. Pada awalnya, komponen-
komponen elektronika terdiri dari piranti atau komponen mendasar dan konvensional seperti
resistor tetap, sumber tegangan sederhana seperti baterai, dan komponen sejenisnya. Namun,
evolusi ini menjadi pintu gerbang bagi kemajuan komponen-komponen tersebut sejalan dengan
meningkatnya kebutuhan akan teknologi yang semakin canggih. Kemajuan ini tercermin de-
ngan munculnya komponen-komponen elektronika aktif, seperti transistor, dan pengembangan
jenis komponen pasif yang semula bernilai tetap menjadi variabel, contohnya adalah resistor
variabel. Salah satu jenis resistor variabel yang umum digunakan adalah fotoresistor (LDR).
Pemanfaatan LDR dapat diterapkan dalam berbagai perangkat elektronika, termasuk sebagai
sensor transduser otomatis yang mengubah cahaya menjadi energi listrik untuk menggerakkan
atau menyalakan suatu rangkaian secara otomatis. Otomatisasi perangkat elektronik ini me-
miliki variasi yang sangat luas, baik dalam rangkaian elektronika rumahan hingga otomatisa-
si dalam pengembangan robot. Salah satu aplikasi pengembangan yang relevan adalah pada
pengembangan robot light follower, di mana robot ini mengandalkan sumber cahaya untuk
mengalirkan arus dan menggerakkan girboks. Dalam rangka memahami cara kerja robot light
follower, meninjau prinsip Kirchoff’s Voltage Law yang terlibat di dalamnya, serta melakukan
analisis mendalam terkait aspek-aspek tersebut, dilakukan Praktikum Elektronika Dasar Modul
Light Follower.

1.2 Tujuan
Adapun tujuan dari praktikum ini adalah sebagai berikut.

1. Mampu memahami rangkaian Light Follower.

2. Mampu memahami konsep Kirchhoff Voltage Law.

3. Mampu membuat rangkaian Light Follower.

4. Mampu menggunakan dan memahami prinsip kerja rangkaian Light Follower.

1
 BAB 2
LANDASAN TEORI
2.1 Transistor

Gambar 2.1: Transistor

Perkembangan industri elektronik yang sedang kita saksikan saat ini bermula dari penemu-
an transistor. Transistor merupakan komponen yang memainkan peran krusial dalam berbagai
rangkaian elektronika seperti radio, televisi, ponsel, dan perangkat lainnya. Fungsi utamanya
meliputi pengalihan atau pemutusan aliran listrik, mirip dengan fungsi saklar, yang memung-
kinkan sistem elektronik beroperasi sesuai keinginan. Selain itu, transistor juga dapat bertindak
sebagai penguat sinyal, menjaga stabilitas tegangan, melakukan modulasi sinyal, dan berbagai
fungsi lainnya. Fleksibilitas untuk mengubah fungsi transistor dapat dilakukan dengan memilih
jenis transistor tertentu atau merancang susunan sirkuit transistor sesuai kebutuhan. Keane-
karagaman fungsi ini menjadikan transistor sangat populer di dunia elektronika. Transistor
dibuat dari bahan semikonduktor seperti Germanium, Silikon, dan Galium Arsenide. Kema-
sannya dapat terbuat dari berbagai material seperti plastik, logam, atau Surface Mount. Selain
itu, terdapat transistor yang terintegrasi dalam Integrated Circuit (IC). Dalam aplikasi analog,
transistor digunakan sebagai penguat sinyal, contohnya dalam pengeras suara atau stabilisator
sumber listrik. Di sisi lain, dalam rangkaian digital, transistor berperan sebagai saklar berke-
cepatan tinggi. Beberapa transistor juga dapat diatur untuk berfungsi sebagai gerbang logika,
memori, dan berbagai peran lainnya dalam rangkaian digital.
Sejarah transistor dimulai pada pertengahan 1940-an di Bell Telephone Labs, New Jersey,
di mana sekelompok ilmuwan seperti John Bardeen, Walter Brattain, dan William Shockley
berhasil menemukan transistor sebagai pengganti tabung hampa yang mahal, boros daya, dan
memerlukan perawatan tambahan. John Bardeen memiliki keahlian dalam konduktivitas elek-
tron di semikonduktor, Walter Brattain ahli dalam struktur atom padat, dan William Shockley
memimpin riset transistor di Bell Labs. Transistor dapat dibedakan berdasarkan jenisnya, baik
sebagai BJT (Bipolar Junction Transistor) yang berbasis pada arus input, maupun FET (Fie-
ld Effect Transistor) yang bergantung pada tegangan input. Yang membedakan transistor dari
komponen lain adalah adanya tiga kaki utamanya: Basis (B), Kolektor (C), dan Emitor (E).

2
Basis memungkinkan aliran arus yang sangat kecil, berfungsi untuk mengendalikan arus dan
tegangan pada Emitor, lalu arus tersebut mengalir menuju Kolektor. Jika ada arus pada Basis,
akan menyebabkan aliran tegangan besar dari Kolektor menuju Emitor. Prinsip kerja transistor
dapat dipahami lebih mudah bagi mereka yang telah memahami dioda semikonduktor. Untuk
yang belum familiar dengan dioda, tutorial ini akan memberikan panduan lengkap mengenai
transistor, membantu pemula memahami konsep tersebut dengan lebih mudah. Sebelumnya,
kita telah mempelajari bahwa dioda terbentuk dari gabungan semikonduktor tipe-n dan tipe-p,
membentuk junction tipe-p-n. Junction ini membentuk dioda semikonduktor, sebuah kompo-
nen yang sangat populer. Dengan menambahkan lapisan tambahan ke junction dioda tipe-p-n,
kita dapat menciptakan perangkat tiga terminal yang dikenal sebagai transistor. Umumnya, isti-
lah ”transistor” mengacu pada Bipolar Junction Transistor (BJT). Seperti halnya dengan dioda
junction tipe-p-n, transistor juga terdiri dari campuran lapisan semikonduktor tipe-p dan tipe-
n. Namun, berbeda dari dioda tipe-p-n, transistor dapat memiliki satu lapisan tipe-p dan dua
lapisan semikonduktor tipe-n, atau sebaliknya.
Transistor yang memiliki satu lapisan tipe-p dan dua lapisan semikonduktor tipe-n dikenal
sebagai transistor tipe-n-p-n, sedangkan yang memiliki satu lapisan tipe-n dan dua lapisan semi-
konduktor tipe-p disebut sebagai transistor tipe-p-n-p. Semikonduktor tipe-n dan tipe-p terma-
suk dalam kategori semikonduktor ekstrinsik. Pada semikonduktor tipe-n, mayoritas pembawa
muatan adalah elektron bebas dengan lubang sebagai minoritas, sementara pada semikonduk-
tor tipe-p, mayoritas pembawa muatan adalah lubang dengan elektron bebas sebagai minoritas.
Oleh karena itu, pada semikonduktor tipe-n, elektron bebas menjadi pembawa arus utama, se-
dangkan pada semikonduktor tipe-p, lubang yang menjadi pembawa arus utama. Transistor
adalah perangkat semikonduktor tiga terminal yang berfungsi untuk memperkuat sinyal elek-
tronik seperti sinyal radio dan televisi. Sebelum adanya transistor, tabung vakum digunakan
untuk tujuan serupa; namun, transistor kini menggantikannya karena memiliki sejumlah keung-
gulan dibandingkan dengan tabung vakum.

Gambar 2.2: Skema Terminal BJT Transistor

Transistor, sebagai elemen kunci dalam bidang elektronika, terbagi menjadi dua kategori
utama: Bipolar Junction Transistor (BJT) dan Field Effect Transistor (FET). BJT memiliki tiga
terminal dan dibagi menjadi dua varian, yaitu BJT npn dan BJT pnp. Struktur BJT terdiri dari
tiga daerah yang didoping secara terpisah, dengan perangkat npn memiliki daerah p di antara
dua daerah n, sementara perangkat pnp memiliki daerah n di antara dua daerah p. BJT memiliki
dua junction yang menyerupai dioda dan dapat diberi bias maju atau mundur. Tiga terminal
BJT dikenal sebagai Basis (B), Kolektor (C), dan Emitter (E). Kombinasi tiga terminal dan dua
junction menghasilkan beberapa mode operasi yang dapat diidentifikasi melalui karakteristik
i-v perangkat. Mode cutoff terjadi ketika tegangan basis-emitter tidak mencukupi untuk meng-

3
alirkan arus, menghasilkan transistor berada dalam kondisi cut-off, dengan IC=0 dan tegangan
melintasi Rc adalah nol. Mode aktif dan saturasi terjadi ketika tegangan basis-emitter men-
cukupi untuk mengalirkan arus, dengan mode saturasi memiliki junction basis-kolektor diberi
bias maju dan hubungan antara arus basis dan arus kolektor bersifat non-linear. Dalam konteks
transistor NPN, arus bergerak dari Kolektor ke Emitor, dan untuk mendorong aliran arus, sam-
bungan ke sumber daya positif (+) pada Basis diperlukan. Cara kerja NPN melibatkan tegangan
pada Basis yang mencapai titik saturasi, menyebabkan aliran arus dari Kolektor ke Emitor,
menjadikan transistor dalam keadaan logika 1 (aktif). Penurunan arus basis menyebabkan tran-
sistor kembali ke mode cut-off dengan cepat karena perbandingan penguatan antara Basis dan
Kolektor yang tinggi.
Transistor TIP41C adalah varian transistor NPN berdaya tinggi yang memiliki kemampuan
berfungsi sebagai penguat tegangan atau arus listrik, serta dapat berperan sebagai saklar da-
lam sirkuit switching. Dalam kategori transistor ini, TIP41C memiliki arus maksimum sebesar
6A, menjadikannya sangat sesuai untuk digunakan dalam rangkaian penguat audio daya tinggi.
Umumnya, transistor ini sering diaplikasikan sebagai penguat akhir dalam berbagai rangkaian,
seperti dalam power amplifier rumahan dengan konfigurasi amplifier tipe ocl. Penting untuk
mencatat bahwa transistor TIP41C memiliki batas tegangan maksimum yang dapat diterapkan
pada kaki kolektor-emitor sebesar 100V. Karena mampu mengalirkan arus yang tinggi, transis-
tor ini dapat menghasilkan panas yang cukup signifikan selama operasinya. Oleh karena itu,
penggunaan pendingin yang efektif menjadi suatu keharusan untuk mengatasi masalah pem-
buangan panas selama transistor berada dalam keadaan aktif. Selain sebagai penguat audio,
TIP41C juga dapat digunakan dalam berbagai rangkaian elektronika sebagai saklar atau swi-
tching. Dalam peran ini, transistor mampu menangani beban hingga 6A, membuatnya cocok
untuk digunakan dalam sirkuit relay motor DC atau lampu dimmer. Untuk mencapai kondisi
arus maksimum pada kolektor transistor, perlu dilakukan penyesuaian sehingga transistor bera-
da dalam kondisi saturasi penuh. Ini memungkinkan kolektor-emitor berada dalam konfigurasi
tertutup sepenuhnya, memungkinkan arus kolektor mengalir secara maksimal. TIP41C juga da-
pat diaplikasikan dalam berbagai jenis rangkaian penguat audio, termasuk amplifier lapangan
dengan desain konfigurasi rangkaian sistem penguat ocl atau btl. Dalam penggunaannya, perlu
memperhitungkan dengan cermat beban arus maksimum yang dapat ditangani oleh transistor
ini untuk menghindari kerusakan pada komponen. Selain itu, penyediaan pendingin aluminium
bersirip perlu dipastikan agar dapat maksimal dalam membantu proses pembuangan panas dari
transistor tersebut.

2.2 Resistor
Salah satu metode umum untuk menggambarkan perilaku suatu komponen dalam suatu sir-
kuit dapat diterapkan melalui karakteristik I-V, yang merepresentasikan hubungan grafis anta-
ra arus (I) yang melewati komponen dan tegangan (V) yang diterapkan padanya. Resistansi,
dilambangkan dengan R, merupakan faktor proporsionalitas yang dapat dihitung sebagai keba-
likan dari gradien dari karakteristik I-V dan diukur dalam satuan Ohm. Resistansi ini terutama

4
 Gambar 2.3: Resistor

memengaruhi komponen dengan karakteristik I-V yang linear, seperti resistor. Komponen ini,
seperti kabel interkoneksi dan jalur dalam papan sirkuit, umumnya terbuat dari bahan dengan
resistivitas rendah seperti tembaga, sehingga resistansinya dapat diabaikan dalam banyak kasus.
Namun, jika resistansi diperlukan, kita dapat menggunakan resistor terpisah yang terbuat dari
bahan resistivitas tinggi, seperti karbon. Resistornya memiliki berbagai nilai dan toleransi, di-
tunjukkan oleh pita berkode warna yang biasanya ditempatkan di salah satu ujung resistor. Pita
warna ini memberikan informasi tentang nilai resistansi dan toleransinya, dengan pita terakhir
menunjukkan nilai toleransi.
Resistor, sebagai komponen dalam sirkuit listrik, memiliki dua terminal dan berfungsi un-
tuk menghambat aliran arus tanpa arah tertentu. Resistansinya, juga dikenal sebagai hambat-
an ohmik, mengukur perlawanan terhadap arus dalam sirkuit dan diukur dalam satuan Ohm.
Faktor-faktor seperti jenis material, panjang, ketebalan, dan suhu memengaruhi nilai resistansi.
Resistor memiliki dua kaki lentur yang dapat ditekuk dan dimasukkan ke dalam breadboard, de-
ngan pusatnya terdiri dari bahan konduktif yang membentuk spiral dan dilapisi dengan lapisan
isolasi untuk menciptakan resistansi. Resistor variabel, yang dapat disesuaikan, dapat berupa
rheostat dengan dua terminal atau potensiometer (”pot”) dengan tiga terminal. Toleransi, yang
menunjukkan deviasi nilai resistansi dari nilai yang ditentukan, umumnya diindikasikan oleh
pita warna terakhir pada resistor. Toleransi rendah mengindikasikan persentase kesalahan yang
lebih kecil dan dianggap sebagai nilai yang lebih baik.

2.3 Kirchoff’s Voltage Law

Gustav Kirchhoff merumuskan Hukum Tegangan Kirchhoff sebagai salah satu dari dua hu-
kum dasarnya yang berguna untuk menganalisis rangkaian. Hukum tegangan ini menyatak-
an bahwa jumlah aljabar dari semua tegangan di sekitar suatu jalur seri tertutup dalam suatu
rangkaian adalah nol. Ini berlaku karena loop rangkaian merupakan jalur penghantar tertutup,
sehingga tidak ada energi yang hilang. Dengan kata lain, total aljabar dari seluruh perbedaan
potensial di sekitar loop harus nol, dinyatakan sebagai Sigma V = 0. Penting untuk diingat
bahwa ”jumlah aljabar” ini memperhitungkan polaritas dan tanda dari sumber dan penurunan
tegangan di sekitar loop. Ketika pembawa muatan mengalir melalui suatu komponen, mereka
dapat mendapatkan atau kehilangan energi listrik, tergantung pada jenis komponennya (seperti
sel atau resistor). Ini terjadi karena pekerjaan yang dilakukan pada atau oleh pembawa muatan
akibat gaya listrik di dalam komponen tersebut. Total pekerjaan yang dilakukan pada pembawa
muatan oleh gaya listrik dalam komponen sumber harus sama dengan total pekerjaan yang di-

5
 Gambar 2.4: Kirchoff’s Voltage Law

lakukan oleh pembawa muatan dalam komponen lain pada saat mereka mengelilingi rangkaian
sekali.
Konsep ini, yang dikenal sebagai Hukum Konservasi Energi, menunjukkan bahwa saat pem-
bawa muatan bergerak mengelilingi loop tertutup, mereka akan kembali ke titik awal dalam
rangkaian dengan potensial awal yang sama tanpa hilangnya tegangan di sekitar loop. Oleh ka-
rena itu, setiap penurunan tegangan di sekitar loop harus setara dengan setiap sumber tegangan
yang dijumpai selama perjalanan. Ketika menerapkan Hukum Tegangan Kirchhoff pada ele-
men tertentu dalam rangkaian, sangat penting untuk memperhatikan tanda aljabar (+ dan -) dari
penurunan tegangan di seluruh elemen dan emf dari sumber, agar perhitungan tidak mengalami
kesalahan.

2.4 Motor DC

Gambar 2.5: Motor DC

Motor Listrik DC, atau dikenal juga sebagai Motor Arus Searah, adalah perangkat yang
mengubah energi listrik menjadi energi kinetik atau gerakan. Perangkat ini membutuhkan te-
gangan arus searah atau DC (Direct Current) dengan dua terminal untuk menggerakkannya.
Motor DC umumnya digunakan dalam perangkat elektronik dan listrik seperti Vibrator Ponsel,

6
Kipas DC, dan Bor Listrik DC. Motor ini menghasilkan putaran per menit (RPM) dan dapat
berputar searah atau berlawanan arah jarum jam tergantung pada polaritas listrik yang diberik-
an. Motor Listrik DC hadir dalam berbagai ukuran RPM dan bentuk. Kebanyakan Motor DC
memiliki kecepatan rotasi sekitar 3000 hingga 8000 RPM dengan tegangan operasional anta-
ra 1,5V hingga 24V. Variasi tegangan memengaruhi kecepatan rotasi, dengan tegangan rendah
memperlambat rotasi dan tegangan tinggi meningkatkannya. Namun, perlu diingat bahwa te-
gangan di bawah 50 persen dari tegangan operasional dapat menghentikan motor, sedangkan
tegangan 30 persen di atasnya dapat menyebabkan kerusakan. Motor DC mengalami pening-
katan arus saat diberi beban, yang dapat mencapai ratusan hingga 1000 persen dari arus tanpa
beban. Produsen umumnya mencantumkan Stall Current sebagai referensi, yaitu arus saat po-
ros motor berhenti karena beban maksimal. Struktur Motor DC terdiri dari dua bagian utama:
Stator (tidak berputar) dan Rotor (berputar). Stator melibatkan rangka dan kumparan medan,
sedangkan Rotor melibatkan kumparan jangkar. Komponen kunci lainnya meliputi Yoke, Poles,
Field Winding, Armature Winding, Commutator, dan Brushes. Prinsip kerja Motor DC meman-
faatkan fenomena elektromagnetik, di mana kumparan saat dialiri arus mengalami perubahan
kutub yang menyebabkan pergerakan rotor. Siklus ini terulang hingga arus diputuskan.
Motor Listrik DC atau DC Motor, yang juga dikenal sebagai Motor Arus Searah, meru-
pakan perangkat yang mengubah energi listrik menjadi energi kinetik atau gerakan. Motor
ini bergantung pada tegangan arus searah atau DC (Direct Current) dengan dua terminal un-
tuk menggerakkan perangkat tersebut. Pada umumnya, Motor DC digunakan dalam perangkat
elektronik dan listrik seperti Vibrator Ponsel, Kipas DC, dan Bor Listrik DC. Motor DC meng-
hasilkan putaran per menit (RPM) dan dapat berputar searah jarum jam atau berlawanan arah
jarum jam tergantung pada polaritas listrik yang diberikan. Motor Listrik DC hadir dalam ber-
bagai variasi RPM dan bentuk. Sebagian besar Motor DC memiliki kecepatan rotasi sekitar
3000 hingga 8000 RPM dengan tegangan operasional antara 1,5V hingga 24V. Perubahan te-
gangan akan memengaruhi kecepatan rotasi, dengan tegangan yang lebih rendah memperlambat
rotasi dan tegangan yang lebih tinggi meningkatkannya. Namun, perlu diingat bahwa tegangan
di bawah 50 persen dari tegangan operasional dapat menghentikan motor, sementara tegangan
30 persen di atasnya dapat merusak motor. Motor DC mengalami peningkatan arus saat di-
beri beban, mencapai ratusan hingga 1000 persen dari arus tanpa beban. Produsen umumnya
mencantumkan Stall Current sebagai acuan, yaitu arus saat poros motor berhenti karena beban
maksimal.
Prinsip kerja Motor DC memanfaatkan fenomena elektromagnetik, di mana kumparan, sa-
at dialiri arus, mengalami perubahan kutub yang menyebabkan pergerakan rotor. Siklus ini
berulang hingga arus diputuskan.Sebuah motor listrik berfungsi dengan cara mengubah energi
listrik menjadi energi mekanik. Mayoritas motor listrik bekerja melalui interaksi antara medan
magnet dan konduktor yang membawa arus untuk menghasilkan kekuatan. Namun, ada juga
motor elektrostatik yang menggunakan gaya elektrostatik dalam operasinya. Sebaliknya, gene-
rator seperti alternator atau dinamo melakukan proses sebaliknya, mengubah energi mekanik
menjadi energi listrik. Banyak jenis motor listrik dapat berfungsi sebagai generator, dan seba-

7
 Gambar 2.6: Prinsip Kerja Motor DC

liknya. Contohnya, generator atau starter untuk turbin gas, atau motor traksi yang digunakan
pada kendaraan, seringkali memiliki kemampuan untuk melakukan kedua tugas tersebut. Ke-
dua perangkat ini, baik motor listrik maupun generator, sering disebut sebagai mesin-mesin
listrik. Motor listrik DC (arus searah) adalah salah satu jenis motor DC. Mesin arus searah
dapat berfungsi sebagai generator DC atau motor DC, tergantung pada bagaimana mesin ter-
sebut dioperasikan. Generator DC adalah alat yang mengubah energi mekanik menjadi energi
listrik DC, sementara motor DC mengubah energi listrik DC menjadi gerakan mekanik berpu-
tar. Penting untuk dicatat bahwa sebuah motor DC dapat dioperasikan sebagai generator atau
sebaliknya, generator DC dapat dioperasikan sebagai motor DC. Pada motor DC, kumparan
medan yang tetap disebut stator (bagian yang tidak berputar), sedangkan kumparan yang ber-
putar disebut rotor (bagian yang berputar). Ketika terjadi rotasi pada kumparan rotor di dalam
medan magnet, akan muncul tegangan bolak-balik yang mengalir pada setiap setengah putaran,
yang dikenal sebagai tegangan bolak-balik. Motor DC bekerja berdasarkan prinsip yang berbe-
da dengan Motor AC. Pada motor DC, ketika arus mengalir melalui konduktor, akan terbentuk
medan magnet di sekitar konduktor tersebut. Medan magnet hanya akan muncul jika ada arus
yang mengalir di konduktor. Arah medan magnet akan ditentukan oleh arah aliran arus pada
konduktor.
Secara umum, mekanisme kerja untuk berbagai jenis motor adalah sebagai berikut: arus lis-
trik yang berada dalam medan magnet akan menghasilkan gaya. Jika kawat yang membawa arus
dibentuk menjadi sebuah lingkaran atau loop, kedua sisi loop pada sudut kanan terhadap medan
magnet akan mendapatkan gaya dalam arah yang berlawanan. Pasangan gaya ini menghasilkan
tenaga putar atau torque untuk memutar kumparan. Motor-motor biasanya memiliki beberapa
loop pada dinamo mereka untuk memberikan tenaga putar yang lebih seragam, dan medan mag-
net dihasilkan oleh susunan elektromagnetik yang disebut kumparan medan. Pada Motor DC,
daerah kumparan medan yang dialiri arus listrik akan menciptakan medan magnet yang meling-
kupi kumparan jangkar dengan arah tertentu. Proses konversi dari energi listrik menjadi energi

8
mekanik atau sebaliknya terjadi melalui medan magnet. Medan magnet, selain berfungsi se-
bagai tempat penyimpanan energi, juga merupakan tempat terjadinya proses perubahan energi.
Untuk memastikan proses perubahan energi mekanik berjalan dengan lancar, tegangan sumber
harus lebih tinggi daripada tegangan gerak yang dihasilkan oleh reaksi lawan. Dengan mem-
berikan arus pada kumparan jangkar yang dilindungi oleh medan, hal ini akan menyebabkan
motor berputar. Dalam memahami sebuah motor, penting untuk memahami apa yang dimaksud
dengan beban motor. Beban dalam konteks ini mengacu pada keluaran tenaga putar atau torque
yang sesuai dengan kecepatan yang diperlukan. Beban dapat dibagi menjadi tiga kelompok,
yaitu beban torque konstan, beban dengan variabel torque, dan beban dengan energi konstan.
Metode Flamming tangan kiri digunakan untuk menentukan arah putaran motor, dengan jari
telunjuk menggambarkan arah medan magnet, jari tengah menunjukkan arah arus, dan ibu jari
menunjukkan arah putaran kumparan. Kutub-kutub magnet menghasilkan medan magnet dari
kutub utara ke kutub selatan. Jika medan magnet memotong kawat penghantar yang dialiri arus
searah, akan timbul gerakan searah dengan arah ibu jari. Gaya ini disebut gaya Lorentz, dan
besarnya akan bertambah seiring dengan bertambahnya arus yang melalui penghantar. EMF
induksi, juga dikenal sebagai EMF Counter atau EMF kembali, timbul karena angker dinamo
menghasilkan tegangan yang melawan tegangan yang diberikan kepadanya. Kemunculan EMF
ini bergantung pada kekuatan garis fluks magnet, jumlah lilitan konduktor, sudut perpotongan
fluks magnet dengan konduktor, dan kecepatan konduktor dalam memotong garis fluks magnet.

2.5 Light Dependant Resistor (LDR)

Gambar 2.7: Light Dependant Resistor (LDR)

LDR, atau Fotoresistor, merupakan perangkat pasif yang umumnya menggunakan bahan
dengan foto-konduktivitas yang dapat diukur. Artinya, kemampuannya untuk mengubah kon-
duktivitasnya seiring dengan variasi radiasi yang diterimanya. Material semikonduktor sering
dipilih untuk menjadi fotokonduktor, ditempatkan dalam susunan pita tipis bergelombang di

9
atas substrat keramik. Ujung pita ini terhubung ke kontak logam yang mengarah ke terminal
pin untuk koneksi, dengan penutup transparan untuk perlindungan. Ketika cahaya mengenai
perangkat, laju eksitasi meningkat, mengakibatkan peningkatan jumlah pembawa muatan be-
bas dan konduktivitas listrik. Oleh karena itu, hubungan antara radiasi yang diterima dan kon-
duktivitas (atau resistivitas) dapat dikalibrasi, memungkinkan LDR digunakan sebagai alat pe-
ngukuran dalam eksperimen optik didaktik. Keuntungan besar LDR terletak pada sifatnya yang
pasif, memudahkan penggunaan dan pengukuran langsung dengan ohmmeter. Tidak memerluk-
an koneksi atau tegangan tambahan. Namun, tingkat akuisisinya terbatas oleh waktu peluruhan
karakteristik foto-elektron dalam bahan, membuatnya lebih sesuai untuk situasi iradiasi yang
berubah lambat dan pengaturan mekanis statis. Meskipun fotodioda dan fototransistor juga da-
pat digunakan untuk mengukur radiasi, memerlukan rangkaian listrik eksternal untuk mengukur
tegangan keluaran dengan cahaya masuk.
Beberapa aplikasi LDR terkait dengan pengajaran sains dan rekayasa telah dicatat. Bebera-
pa penelitian menggunakan LDR untuk kalibrasi sensor cahaya dan mendapatkan profil cahaya
Gauss dari laser polarisasi. Meskipun telah digunakan dalam spektrofotometer sederhana dan
aplikasi lainnya, LDR muncul sebagai elemen yang lebih terjangkau dan mudah diakses untuk
eksperimen optik didaktik. Penggunaan LDR dalam eksperimen ini memberikan kemungkinan
untuk pemahaman yang lebih baik tentang fenomena optik dasar. Hal ini memungkinkan siswa
dan pengajar untuk melakukan pengukuran langsung terhadap iluminasi dengan peralatan yang
sederhana, membuat pengajaran optik lebih aksesibel dan praktis dalam konteks pendidikan
ilmu pengetahuan dan teknik.

10
 BAB 3
METODOLOGI PENELITIAN
3.1 Waktu dan Tempat Penelitian
Adapun penelitian ini dilaksanakan pada tanggal 20 November 2023 pukul 10.00 hingga
12.00 WIB di Laboratorium Basic Physics, Gedung Laboratorium Solahuddin Sanusi UIN Sun-
an Gunung Djati Bandung.

3.2 Alat dan Bahan

Adapun alat dan bahan yang digunakan pada percobaan ini adalah sebagai berikut.

Tabel 3.1: Alat dan Bahan yang dibutuhkan pada rangkaian Light Follower

No. Alat dan Bahan Kuantitas

1. Papan PCB 1 buah
2. LDR (Fotoresistor) 2 buah
3. Solder 1 buah
4. Timah Secukupnya
5. Transistor TIP41C 2 buah
6. Girboks Motor DC 2 buah
7. Kabel Jumper Male to Male 4 buah
8. Header female Secukupnya
9. Resistor 1k Ohm 2 buah
10. Impraboard Secukupnya
11. Baterai 9 Volt 1 buah
12. Baterai 1.5 Volt 4 buah
13. Multimeter 1 buah
14. Capit Buaya 2 buah

11
3.3 Diagram Alir
Adapun diagram alir penelitian ini adalah sebagai berikut.

3.3.1 Penyusunan Rangkaian Hardware

Menyiapkan alat dan bahan

Membuat simulasi dan skematik rangkaian Light Follower

Merangkai rangkaian Light Follower pada papan PCB

Menghubungkan rangkaian dengan girboks motor DC

Menyusun rangkaian dan girboks pada impraboard

Menguji kinerja robot Light Follower

Menguji rangkaian pada kondisi gelap dan terang dengan 3 variasi data dan 2 sumber tegangan

3.3.2 Pengujian Rangkaian Kondisi Gelap

Meletakkan robot Light Follower

Menghubungkan robot dengan multimeter menggunakan capit buaya

Meletakkan sumber cahaya pada jarak tertentu

Mengukur waktu tempuh robot bergerak mendekati sumber cahaya

Memasukkan data tegangan, jarak, dan waktu ke dalam tabel

Menghitung kecepatan robot dengan menggunakan rumus v=s/t

Mengulangi pengujian sebanyak 3 variasi jarak dengan sumber tegangan berbeda

12
3.3.3 Pengujian Rangkaian Kondisi Terang

Meletakkan robot Light Follower

Menghubungkan robot dengan multimeter menggunakan capit buaya

Meletakkan sumber cahaya pada jarak tertentu

Mengukur waktu tempuh robot bergerak mendekati sumber cahaya

Memasukkan data tegangan, jarak, dan waktu ke dalam tabel

Menghitung kecepatan robot dengan menggunakan rumus v=s/t

Mengulangi pengujian sebanyak 3 variasi jarak dengan sumber tegangan berbeda

13
 BAB 4
DATA DAN PEMBAHASAN
4.1 Data

Tabel 4.1: Tabel Pengujian Kondisi Terang dengan tegangan 9 volt

No. Jarak LDR-Cahaya (m) Waktu Tempuh (s) Kecepatan (m/s) Tegangan Output (Volt)
1. 0.05 0.1 0.5 0.75
2. 0.07 0.2 0.35 0.64
3. 0.1 0.3 0.33 0.33

Tabel 4.2: Tabel Pengujian Kondisi Gelap dengan tegangan 9 volt

No. Jarak LDR-Cahaya (m) Waktu Tempuh (s) Kecepatan (m/s) Tegangan Output (Volt)
1. 0.05 0.13 0.384 0.7
2. 0.07 0.25 0.28 0.59
3. 0.1 0.34 0.29 0.28

Tabel 4.3: Tabel Pengujian Kondisi Terang dengan tegangan 6 volt

No. Jarak LDR-Cahaya (m) Waktu Tempuh (s) Kecepatan (m/s) Tegangan Output (Volt)
1. 0.05 0.2 0.25 0.36
2. 0.07 0.3 0.233 0.31
3. 0.1 0.5 0.2 0.26

14
 Tabel 4.4: Tabel Pengujian Kondisi Gelap dengan tegangan 6 volt

No. Jarak LDR-Cahaya (m) Waktu Tempuh (s) Kecepatan (m/s) Tegangan Output (Volt)
1. 0.05 0.3 0.166 0.33
2. 0.07 0.5 0.14 0.26
3. 0.1 1 0.1 0.21

4.2 Pembahasan
Rangkaian Light Follower tersusun dengan menggunakan prinsip arus searah (DC) dengan
komponen utama rangkaian terdiri dari baterai, dua buah fotoresistor (LDR), dua buah resistor
1k Ohm, dua buah transistor TIP41C, dan dua girboks motor DC yang dihubungkan dengan dua
buah kabel jumper male to male pada masing-masing girboks. Rangkaian Light Follower ini
memanfaatkan prinsip kerja Kirchoff’s Voltage Law dengan adanya loop rangkaian pada kedua
buah alur rangkaian dan memanfaatkan prinsip fotokonduktif dengan memanfaatkan fotoresis-
tor sebagai sensor transduser yang memanfaatkan intensitas cahaya untuk mengatur aliran arus
pada rangkaian. Pada rangkaian ini, Vcc baterai terhubung dan mengalami percabangan pada
dua buah loop dengan masing-masing loop melakukan percabangan kembali terhadap kolek-
tor dan salah satu terminal fotoresistor. Kemudian terminal lainnya dari fotoresistor (LDR)
terhubung pada basis transistor. LDR memiliki peran mengatur aliran arus terhadap basis tran-
sistor dengan nilai resistansi yang bergantung pada besar intensitas cahaya. Semakin besar
intensitas cahaya yang diterima, maka hal ini berimplikasi pada nilai resistansi yang sangat ke-
cil sehingga aliran arus yang mengalir terhadap basis transistor turut besar. Hal ini kemudian
berimplikasi pada arus yang dapat dialirkan dari kolektor terhadap emitor transistor. Hal ini
kemudian berbanding terbalik saat intensitas cahaya sangat minim. Hal ini kemudian berimpli-
kasi pada resistansi sangat besar tidak dapat mengalirkan arus terhadap basis, akan tetapi akan
dialirkan menuju resistor 1k Ohm hingga kemudian terhubung dengan ground dan robot tidak
dapat bergerak. Ketika kondisi cahaya yang memadai hingga kemudian terjadi aliran arus dari
kolektor transistor menuju emitor transistor, hal ini berimplikasi pada aliran arus yang dapat
menggerakkan girboks sehingga robot dapat bergerak. Ketika diaplikasikan secara keseluruhan
rangkaian pada impraboard, robot akan bergerak mengikuti sumber cahaya sesuai kondisinya.
Ketika cahaya berada di depan robot, maka kedua roda girboks akan berputar sehingga bergerak
maju. Ketika cahaya diletakkan di samping kanan robot, maka LDR bagian kanan menerima
banyak cahaya dibanding LDR kiri sehingga aliran arus cenderung lebih besar di bagian kanan,
hingga kemudian robot bergerak/berbelok ke arah kanan. Ketika cahaya diletakkan di samping
kiri robot, maka LDR bagian kiri menerima banyak cahaya dibanding LDR kanan sehingga
aliran arus cenderung lebih besar di bagian kiri, hingga kemudian robot bergerak/berbelok ke
arah kiri.
Prinsip Kirchoff’s Voltage Law dapat diamati pada bentuk loop rangkaian baik pada bagi-
an kiri maupun kanan robot. Arah loop rangkaian bagian kiri bergerak berlawanan arah jarum
jam, dimana ia bergerak dari Vcc baterai, kemudian bergerak terhadap transistor dan LDR, ke-
mudian bagian emitor baterai terhubung dengan bagian positif girboks motor DC, sedangkan

15
LDR kemudian terhubung dengan resistor 1k Ohm, kemudian bagian negatif girboks motor DC
dan resistor kemudian terhubung kembali dengan ground baterai. Arah loop rangkaian bagi-
an kanan bergerak searah jarum jam, dimana ia bergerak dari Vcc baterai, kemudian bergerak
terhadap transistor dan LDR, kemudian bagian emitor baterai terhubung dengan bagian positif
girboks motor DC, sedangkan LDR kemudian terhubung dengan resistor 1k Ohm, kemudian
bagian negatif girboks motor DC dan resistor kemudian terhubung kembali dengan ground ba-
terai. Mengacu pada prinsip Kirchoff’s Voltage Law, jumlah keseluruhan potensial pada suatu
rangkaian loop akan bernilai nol. Pada rangkaian Light Follower ini jumlah tegangan yang ter-
baca pada tegangan keluar pada girboks cenderung mendekati 1, sedangkan pada Vcc baterai
nilai yang dimiliki sebesar 9 atau 6 Volt. Analisis nilai potensial tersebut sehingga total potensi-
al mampu bernilai nol dapat diamati pada aliran arus yang terjadi pada transistor dan pengaruh
intensitas cahaya yang memengaruhi kekuatan tegangan dalam rangkaian. Selain itu, kondi-
si baterai yang semakin berkurang memungkinkan tegangan baterai yang lebih kecil hingga
mendekati 1 Volt.
Pada pengujian robot Light Follower ini dilakukan pengambilan 4 variasi data, yaitu kondi-
si gelap dan terang dengan variasi tegangan sumber sebesar 6 Volt dan 9 Volt. Pada pengujian
masing-masing variasi, data yang diambil adalah sebanyak 3 variasi. Pada pengujian variasi
tegangan 9 Volt kondisi terang, pada jarak LDR terhadap sumber cahaya sejauh 0.05 m dida-
patkan waktu tempuh sebesar 0.1 detik dengan kecepatan 0.5 m/s dan tegangan keluaran sebesar
0.75 Volt. Pada jarak LDR terhadap sumber cahaya sejauh 0.07 m didapatkan waktu tempuh
sebesar 0.2 detik dengan kecepatan 0.35 m/s dan tegangan keluaran sebesar 0.64 Volt. Kemudi-
an pada jarak LDR terhadap sumber cahaya sejauh 0.1 m didapatkan waktu tempuh sebesar 0.3
detik dengan kecepatan 0.33 m/s dan tegangan keluaran sebesar 0.33 Volt. Adapun pengujian
variasi tegangan 9 Volt kondisi gelap, pada jarak LDR terhadap sumber cahaya sejauh 0.05 m
didapatkan waktu tempuh sebesar 0.13 detik dengan kecepatan 0.384 m/s dan tegangan keluar-
an sebesar 0.7 Volt. Pada jarak LDR terhadap sumber cahaya sejauh 0.07 m didapatkan waktu
tempuh sebesar 0.25 detik dengan kecepatan 0.28 m/s dan tegangan keluaran sebesar 0.59 Volt.
Kemudian pada jarak LDR terhadap sumber cahaya sejauh 0.1 m didapatkan waktu tempuh
sebesar 0.34 detik dengan kecepatan 0.29 m/s dan tegangan keluaran sebesar 0.28 Volt. Dapat
diamati yaitu pada kondisi terang, dengan pengujian jarak yang relatif sama, waktu tempuh
yang didapatkan dalam kondisi terang cenderung lebih cepat dibanding kondisi gelap, dengan
nilai kecepatan yang turut lebih besar, dan nilai tegangan yang lebih besar. Hal ini dapat dia-
mati bahwa intervensi cahaya luar dalam kondisi terang seperti cahaya dari sinar matahari yang
terdeteksi oleh sensor LDR atau pantulan cahaya dari lingkungan sekitar dapat diamati mem-
berikan pengaruh terhadap sensor LDR sehingga berimplikasi pada besarnya kekuatan rotasi
atau gerak dari girboks motor DC meskipun tidak terlalu signifikan. Kemudian pada pengujian
variasi tegangan 6 Volt kondisi terang, pada jarak LDR terhadap sumber cahaya sejauh 0.05 m
didapatkan waktu tempuh sebesar 0.2 detik dengan kecepatan 0.25 m/s dan tegangan keluaran
sebesar 0.36 Volt. Pada jarak LDR terhadap sumber cahaya sejauh 0.07 m didapatkan waktu
tempuh sebesar 0.3 detik dengan kecepatan 0.233 m/s dan tegangan keluaran sebesar 0.31 Volt.

16
Kemudian pada jarak LDR terhadap sumber cahaya sejauh 0.1 m didapatkan waktu tempuh
sebesar 0.5 detik dengan kecepatan 0.2 m/s dan tegangan keluaran sebesar 0.26 Volt. Adapun
pengujian variasi tegangan 6 Volt kondisi gelap, pada jarak LDR terhadap sumber cahaya sejauh
0.05 m didapatkan waktu tempuh sebesar 0.3 detik dengan kecepatan 0.166 m/s dan tegangan
keluaran sebesar 0.33 Volt. Pada jarak LDR terhadap sumber cahaya sejauh 0.07 m didapatkan
waktu tempuh sebesar 0.5 detik dengan kecepatan 0.14 m/s dan tegangan keluaran sebesar 0.26
Volt. Kemudian pada jarak LDR terhadap sumber cahaya sejauh 0.1 m didapatkan waktu tem-
puh sebesar 1 detik dengan kecepatan 0.1 m/s dan tegangan keluaran sebesar 0.21 Volt. Pada
pengujian tegangan 6 Volt dapat dicatat bahwa dalam keadaan penerangan, dengan pengujian
jarak yang relatif serupa, durasi gerakan robot menuju sumber cahaya cenderung lebih singkat
dalam kondisi terang dibandingkan dengan kondisi gelap. Selain itu, terdapat peningkatan nilai
kecepatan dan tegangan dalam keadaan terang. Ketika diamati, hipotesis yang dapat dipahami
yaitu bahwa intervensi cahaya eksternal, seperti cahaya matahari yang terdeteksi oleh sensor
LDR atau pantulan cahaya dari lingkungan sekitar memiliki dampak pada sensor LDR. Meski-
pun dampaknya tidak terlalu signifikan, hal ini dapat diamati dalam perubahan kekuatan rotasi
atau gerakan dari girboks motor DC. Ketika diamati antara pengujian dengan sumber tegangan
9 Volt dan 6 Volt, dapat diamati bahwa perbedaan sumber tegangan memberikan pengaruh ter-
hadap kekuatan girboks dan kecepatan gerak dari robot. Nilai tegangan sumber 9 Volt mampu
menghasilkan kecepatan yang lebih besar nyaris 2 kali lipat dibandingkan tegangan sumber 6
Volt. Hal ini mengindikasikan bahwa sumber tegangan yang lebih tinggi mampu memberikan
efektivitas pada masing-masing loop rangkaian dengan lebih optimal sehingga kekuatan gerak
girboks robot lebih besar dan kecepatan yang lebih meningkat.
Rangkaian robot Light Follower merupakan inovasi yang menarik dalam dunia robotika dan
otomasi. Potensi inovasi pada sistem ini mencakup beberapa aspek yang dapat ditingkatkan
untuk meningkatkan kinerja dan fleksibilitas robot. Pertama, dalam hal sensor, pengembangan
sensor yang lebih sensitif dan responsif terhadap perubahan intensitas cahaya dapat mening-
katkan akurasi robot dalam mengikuti sumber cahaya. Penggunaan teknologi sensor terbaru
yang mampu mendeteksi perubahan intensitas cahaya dengan lebih akurat dapat memungkink-
an robot untuk lebih cepat dan efisien merespons perubahan lingkungan sekitar. Selain itu,
eksplorasi penggunaan sensor multi-spektral dapat memperluas kemampuan robot untuk ber-
adaptasi dengan berbagai kondisi pencahayaan, termasuk situasi dengan sumber cahaya yang
kompleks atau variasi warna yang signifikan. Selain itu, peningkatan pada algoritma kontrol da-
pat memberikan robot kemampuan untuk mengatasi rintangan dengan lebih efisien dan meng-
optimalkan jalur pergerakan sesuai dengan lingkungan sekitarnya. Integrasi teknologi kecerdas-
an buatan dan pembelajaran mesin dapat memberikan robot kemampuan untuk secara dinamis
menyesuaikan strategi pergerakan berdasarkan pengalaman sebelumnya. Algoritma yang dapat
mengenali pola-pola tertentu dalam pergerakan cahaya atau rintangan di sekitar robot dapat me-
ningkatkan keandalan dan keefisienan dalam mengikuti sumber cahaya. Aspek lain yang dapat
dioptimalkan adalah sumber daya energi. Inovasi dalam desain daya dan penggunaan bahan
baku yang ramah lingkungan dapat meningkatkan efisiensi energi dan memberikan daya tahan

17
baterai yang lebih lama pada robot. Pengembangan teknologi baterai yang lebih efisien atau
penggunaan sumber energi terbarukan, seperti panel surya kecil, dapat memperpanjang masa
pakai baterai dan mengurangi dampak lingkungan robot. Hal ini penting untuk menjadikan
robot lebih mandiri dan ramah lingkungan. Terakhir, dalam hal konektivitas, integrasi dengan
teknologi IoT (Internet of Things)membuka peluang besar. Inovasi dapat mencakup pengem-
bangan antarmuka yang lebih baik untuk berkomunikasi dengan perangkat lain, memungkinkan
robot untuk terhubung dengan sistem rumah pintar atau infrastruktur kota cerdas. Konektivitas
yang lebih baik dapat memungkinkan pengendalian jarak jauh, pemantauan real-time, dan koo-
rdinasi tugas dengan perangkat cerdas lainnya, meningkatkan efisiensi dan kecerdasan kolektif
dalam penggunaan robot Light Follower dalam berbagai skenario.

18
 BAB 5
KESIMPULAN
Berdasarkan penelitian yang telah dilaksanakan, diperoleh kesimpulan sebagai berikut.

1. Rangkaian Light Follower merupakan salah satu robot analog yang memanfaatkan prinsip
Kirchoff’s Voltage Law dan prinsip fotokonduktif dengan memanfaatkan LDR sebagai
sensor utama. Rangkaian ini tersusun atas dua rangkaian loop yang terhubung dari baterai
menuju LDR dan transistor, kemudian menuju resistor dan girboks motor DC hingga
kemudian terhubung kembali dengan ground baterai.Rangkaian robot terhubung dengan
output berupa girboks motor DC, sehingga ketika terdapat sumber cahaya yang diarahkan
terhadap LDR maka girboks akan bergerak. Rangkaian Light Follower ini akan bergerak
sesuai dengan arah datangnya sumber cahaya terhadap LDR.

2. Hukum Kirchoff pada tegangan atau Kirchoff Voltage Law (KVL) adalah konsep dasar
dalam rangkaian listrik yang ditemukan oleh ahli fisika Jerman, Gustav Kirchoff. KVL
menyatakan bahwa total penurunan tegangan dalam suatu loop tertutup dalam suatu rang-
kaian listrik sama dengan total peningkatan tegangan dalam loop tersebut. Konsep ini
dapat dijelaskan lebih rinci dengan mempertimbangkan loop tertutup dalam suatu rang-
kaian. Ketika arus listrik mengalir melalui rangkaian dan mencapai suatu titik setelah
melalui elemen-elemen, hukum ini menyatakan bahwa jumlah tegangan yang turun di
sepanjang elemen-elemen tersebut sama dengan jumlah tegangan yang naik saat mela-
lui sumber daya atau elemen aktif lainnya dalam loop. KVL memberikan dasar untuk
menganalisis dan memahami distribusi tegangan dalam suatu rangkaian listrik, dan se-
ring digunakan dalam pemecahan masalah dan perancangan rangkaian elektronik. Secara
matematis, KVL dapat diungkapkan dengan persamaan aljabar yang menyatakan bahwa
jumlah tegangan dalam suatu loop tertutup adalah nol.

3. Telah disusun rangkaian Light Follower dengan menggunakan komponen dua buah foto-
resistor (LDR), dua buah transistor TIP41C, dua buah transistor 1k Ohm, dan dua buah
girboks yang terhubung dengan baterai sebagai sumber tegangan. Pada rangkaian ini,
Vcc baterai terhubung dan mengalami percabangan pada dua buah loop dengan masing-
masing loop melakukan percabangan kembali terhadap kolektor dan salah satu terminal
fotoresistor. Kemudian terminal lainnya dari fotoresistor (LDR) terhubung pada basis
transistor dan mengalami percabangan dengan resistor 1k Ohm. Kemudian resistor ini
terhubung dengan ground, dan emitor baterai terhubung dengan positif girboks motor
DC, kemudian bagian negatif dari girboks terhubung ground baterai.

4. Rangkaian Light Follower dirangkai dengan menggunakan prinsip arus searah (DC) dan
mengaplikasikan Kirchoff’s Voltage Law melalui pembentukan loop rangkaian pada dua
jalur. Prinsip fotokonduktif diimplementasikan dengan memanfaatkan fotoresistor seba-
gai sensor transduser yang mengatur aliran arus dalam rangkaian berdasarkan intensi-

19
tas cahaya yang diterimanya. Ketika seluruh rangkaian diaplikasikan pada papan sirkuit
(impraboard), robot akan menyesuaikan pergerakannya sesuai dengan kondisi cahaya di
sekitarnya. Jika sumber cahaya berada di depan robot, roda girboks akan berputar, me-
nyebabkan pergerakan maju. Jika cahaya ditempatkan di sisi kanan robot, fotoresistor
di bagian kanan menerima lebih banyak cahaya dibandingkan dengan yang di sisi kiri,
menghasilkan aliran arus yang lebih besar di sisi kanan dan mendorong robot bergerak
atau berbelok ke arah kanan. Sebaliknya, jika cahaya berada di sisi kiri, fotoresistor di
sisi kiri mengalami peningkatan intensitas cahaya, mengakibatkan aliran arus yang lebih
besar di sisi kiri dan mendorong robot bergerak atau berbelok ke arah kiri.

20
 Daftar Pustaka
[1] Ahmad, J., Yousuf, R. (2016). Light Dependent Resistor (LDR) Based Low Cost Light
Intensity Measurement Circuit Design (LUX Meter). International Journal of Innovative Re-
search in Computer and Communication Engineering, 4(8), 14735-14739. DOI: 10.15680/I-
JIRCCE.2016.0408023.

[2] Angel, F., et al. (2015). MOTOR DC. Makalah. Pekalongan: Politeknik Negeri Bandung.

[3] Chaniotakis, C. (2006). Transistors: Bipolar Junction Transistors (BJT).

[4] Eggleston, D. L. (n.d.). Basic concepts and resistor circuits. Cambridge University Press.

[5] Electronics Tutorial. (n.d.). Kirchhoff’s Voltage Law. Electronics Tutorial.https://www.

electronics-tutorials.ws/dccircuits/kirchhoffs-voltage-law.
html

[6] Electro Rules. (2021, May 25). Introduction to Resistors. Electro Rules. Retrieved from
https://www.electrorules.com/introduction-to-resistors/

[7] Juliansyah, Y. (2021). Transistor TIP41C : Datasheet dan Persamaan

Ruang Teknisi. Retrieved from https://www.ruangteknisi.com/
transistor-tip41c-datasheet-persamaan/

[8] Kho, D. (n.d.). Pengertian Motor DC dan Prinsip Kerjanya Teknik

Elektronika. Retrieved from https://teknikelektronika.com/
pengertian-motor-dc-prinsip-kerja-dc-motor/

[9] Kuphaldt, T.R. (2021). Lessons In Electric Circuits, Volume I – DC.

[10] Marinho, F., Carvalho, C. M., Apolin´ario, F. R., Paulucci, L. (2019, March 24). Measu-
ring light with light dependent resistors: an easy approach for optics experiments.

[11] Physics and Radio Electric. (-, - -). Transistors. Physics and Radio Ele-
ctric. Retrieved from https://www.physics-and-radio-electronics.
com/electronic-devices-and-circuits/transistors/
transistors-introduction.html

[12] Susanto, R. (n.d.). Pengertian Transistor Fungsi, Jenis, dan Karakteristik.

[13] The Institute of Engineering and Technology. (n.d.). How to use a Light Dependent Resis-
tor (LDR).

21
 LAMPIRAN
Lampiran

Gambar 5.1: Skema Rangkaian Robot Light Follower

Gambar 5.2: Robot Light Follower ”Si Bocah Capung (Bopung)”

22
Gambar 5.3: Pengujian Robot Light Follower Kondisi Gelap

Gambar 5.4: Pengujian Robot Light Follower Kondisi Terang

23