Geautomatiseerd hoogbouwmagazijn

Twan Sanders Studentennummer: 02107723

Tijl Van Riet Studentennummer: 02104612
Vic Foulon Studentennummer: 01910769
William Janssens Studentennummer: 01903201
Symen De Clercq Studentennummer: 02111474
Amber Rooms Studentennummer: 02111239

Begeleiders: Tom Claessens, Nele De Geeter, Frédéric Maes, Tim Saillé

Bachelorproef voorgelegd voor het behalen van de graad bachelor in de Industriële

wetenschappen: elektromechanica

2023-20<24> Ba/EM <(IND)225>

 2

Inhoud
1. Figurenlijst .................................................................................................................................. 4
2. Tabellenlijst ................................................................................................................................. 5
3. Inleiding (Sanders Twan)............................................................................................................. 6
4. Pla egrond (Amber Rooms) ....................................................................................................... 7
5. Controle ...................................................................................................................................... 9
5.1. Palle rechter ..................................................................................................................... 9
5.2. Borstels............................................................................................................................... 9
5.3. Evenwicht ........................................................................................................................... 9
5.4. Gewicht ............................................................................................................................ 10
5.5. Falen ................................................................................................................................. 10
6. Voorontwerp transportband (Tijl Van Riet) .............................................................................. 11
6.1. Rollenband ....................................................................................................................... 11
6.2. Ke ngband ...................................................................................................................... 12
7. Voorontwerp kraan (Symen De Clercq) .................................................................................... 14
7.1. Ver cale beweging ........................................................................................................... 14
7.2. Horizontale uitschui eweging ........................................................................................ 15
8. Wrijvingskrachten (William Janssens) ...................................................................................... 17
8.1.1. Wrijvingskrachten ten gevolge van schuiven ............................................................... 17
8.1.2. Wrijvingskrachten ten gevolge van rollen .................................................................... 17
8.1.3. Wrijvingskrachten van het lager .................................................................................. 18
9. Dimensionering......................................................................................................................... 20
9.1. Rollenband ....................................................................................................................... 20
9.1.1. Randvoorwaarden.................................................................................................... 20
9.1.2. Iner e ....................................................................................................................... 21
9.1.3. Koppel ...................................................................................................................... 21
9.1.4. Vermogen ................................................................................................................. 23
9.1.5. Motor ....................................................................................................................... 24
9.2. Kraan ................................................................................................................................ 25
9.2.1. Randvoorwaarden.................................................................................................... 25
9.2.2. Afme ngen onderdelen ........................................................................................... 25
9.2.3. Last ........................................................................................................................... 26
 3

9.2.4. Iner e ....................................................................................................................... 26

9.2.5. Hoeksnelheid en hoekversnelling ............................................................................ 27
9.2.6. Het lastkoppel .......................................................................................................... 28
9.2.7. Motorkoppel ............................................................................................................ 29
9.2.8. Controle ................................................................................................................... 30
9.2.9. Vermogensprofiel en snelheidsprofiel ..................................................................... 30
9.3. Draaitafel (Vic Foulon)...................................................................................................... 33
9.3.1. Randvoorwaarden.................................................................................................... 33
9.3.2. Sta sch koppel ......................................................................................................... 33
9.3.3. Iner e ....................................................................................................................... 34
9.3.4. Motor ....................................................................................................................... 36
9.3.5. Controle ................................................................................................................... 37
9.3.6. Profielen ................................................................................................................... 38
10. Referen elijst ....................................................................................................................... 40
 4

1. Figurenlijst
Figuur 1: Plattegrond ...................................................................................................................... 8
Figuur 2: Pallettrechter (astrolift, z.j.)............................................................................................... 9
Figuur 3: Lichtscherm evenwicht lading (sensorpartners, 2024) ..................................................... 10
Figuur 4: Rollenband (indiamarkt, 2003) ........................................................................................ 11
Figuur 5: Kettingband (Assembly, 2020)......................................................................................... 11
Figuur 6: Aandrijving rollen ........................................................................................................... 12
Figuur 7: Kettingwiel op rollen (indiamarkt, 2003)........................................................................... 12
Figuur 8: Kettingband (ARCO-solutions, 2008)............................................................................... 13
Figuur 9: Locatie motoren ............................................................................................................. 13
Figuur 10: NX-model magazijnkraan.............................................................................................. 14
Figuur 11: Top poelie .................................................................................................................... 15
Figuur 12: Carrier ......................................................................................................................... 15
Figuur 13: Motor en haspel ........................................................................................................... 15
Figuur 15: Geleidingsrollen ........................................................................................................... 15
Figuur 14: voorbeeld rail (Arcelor Mittal,z.j.) ................................................................................... 15
Figuur 16: Telescopische vork (DirectIndustry, z.j.) ......................................................................... 16
Figuur 17: Rails kraan (ResearchGate, 2020) ................................................................................. 16
Figuur 18: Krachtenevenwicht ...................................................................................................... 23
Figuur 19:Technische informatie motor (SEW eurodrive, z.j.) .......................................................... 24
Figuur 20: Haspel ......................................................................................................................... 25
Figuur 21: Poelie .......................................................................................................................... 25
Figuur 22: VLS poelie .................................................................................................................... 28
Figuur 23: schets lineaire rollagers ................................................................................................ 29
Figuur 24: Snelheidskarakteristiek hijsbeweging ............................................................................ 31
Figuur 25: Vermogenskarakteristiek hijsbeweging .......................................................................... 31
Figuur 26: Koppelkarakteristiek hijsbeweging ................................................................................ 32
Figuur 27: Lengte opgerolde kabel i.f.v. de tijd ................................................................................ 32
Figuur 28: vrijelichaamsschets draaitafel ...................................................................................... 33
Figuur 29: uiterste positie lading ................................................................................................... 34
Figuur 30: Snelheidsprofiel ........................................................................................................... 38
Figuur 31: Koppel in functie van de tijd .......................................................................................... 38
Figuur 32: Vermogen in functie van de tijd ..................................................................................... 39
 5

2. Tabellenlijst
Tabel 1: Hefboomsarm voor verschillende materiaal combinaties.................................................. 18
Tabel 2: Randvoorwaarden rollenband .......................................................................................... 20
Tabel 3: Lagerconstante SKF type 6200 (z.j.) .................................................................................. 22
Tabel 4: Gegevens ketting (Renold, 2014) ...................................................................................... 35
Tabel 5: Gegevens tandwielen (Renold, 2014)................................................................................ 35
Tabel 6: Motor gegevens (SEW Eurodrive, 2021) ............................................................................. 36
 6

3. Inleiding (Twan Sanders)

Hoogbouwmagazijnen zijn een efficiënte manier om goederen op te slaan met gebruik van een
kleine oppervlakte. Deze manier van opslaan wordt zeer vaak gebruikt in uiteenlopende
industrieën. Hoogbouwmagazijnen zijn te vinden in alle vormen en maten. Zo zijn volledig
geautomatiseerde magazijnen, niet-geautomatiseerde magazijnen en alles daartussen reeds in
gebruik.
De opzet van de bachelorproef is het conceptueel en theoretisch ontwerpen van een volledig
geautomatiseerd hoogbouwmagazijn. Alle ontwerpfactoren zijn zelf te kiezen. Dit houdt in dat
zaken als de op te slagen lading, de capaciteit van het magazijn, het type kraan, aandrijfsystemen
en andere zaken zelf te kiezen zijn.
Natuurlijk is het tot in de puntjes ontwerpen van een dergelijk volledig geautomatiseerd
hoogbouwmagazijn zeer tijdrovend en dus te hoog gegrepen voor een tijdspanne van zes
studiepunten of 180 studie-uren per persoon. Daarom zullen we ons beperken tot specifieke
opdrachten die ons aangewezen worden door de begeleiders en die we dus tot in de puntjes
dienen uit te werken.
In dit tussentijds verslag zullen de gemaakte vorderingen van de eerste vier weken beschreven
worden. Het eerste hoofdstuk gaat over de schematische voorstelling van het magazijn, waar een
eerste link wordt gelegd met de onderdelen die de werking van het magazijn verduidelijken.
Hierna worden alle gekozen onderdelen en aandrijvingen apart besproken. Tot slot worden de
gekozen wiskundige uitwerkingen van de elektromechanische aandrijvingen stap voor stap
uitgewerkt.
 7

4. Plattegrond (Amber Rooms)

Om het geautomatiseerd hoogbouwmagazijn te dimensioneren en aandrijfsystemen te kunnen
kiezen, moet er eerst een algemeen beeld gevormd worden van het magazijn. Hiervoor moet een
plattegrond opgesteld worden, controles bekeken worden en gekozen worden hoeveel er in het
magazijn gestockeerd zal worden.

Er wordt aangenomen dat de palletten met bierbakken al ingewikkeld/verpakt zijn voor ze het
magazijn binnen komen. De paletten komen het magazijn rechts binnen. Hier worden ze door
een trechter gestuurd zodat de palletten recht staan op de rollenband.

Hierna is een draaitafel geplaats waar palletten na een afgekeurde controle en aanpassingen
door werknemers terug in het systeem kunnen worden gebracht voor een nieuwe controle.

Vervolgens worden er drie verschillende controles uitgevoerd. Als eerste wordt het totale
gewicht gecontroleerd. Daarna wordt de staat van de pallet gecontroleerd. Als laatste wordt het
evenwicht van de lading nog bekeken aan de hand van laserstralen.

Hierna kan het pallet rechtdoor of naar rechts gestuurd worden. Rechtdoor wilt zeggen dat het
voldoet aan alle controles en de pallet in het magazijn kan gezet worden. Naar rechts wilt zeggen
dat er aan één van de controles niet voldaan.

Als de pallet naar rechts wordt gestuurd, gaat het naar een punt waar een werknemer de pallet
kan corrigeren. Hij kan een bak toevoegen/ van halen of de bakken opnieuw stapelen zodat ze
recht staan. Na deze stap wordt het pallet naar een volgend punt gestuurd waar het uit het
systeem wordt gehaald of terug naar de controle wordt gestuurd.

Als de pallet rechtdoor wordt gestuurd, dan gaat het richting het magazijn. Hier zijn op de
transportband twee kritische punten waar terug een keuze gemaakt moet worden. Dit gebeurt
afhankelijk van waar het gestockeerd moet worden. Het naar rechts of links sturen van de
palletten gebeurt door een kettingband. Deze wordt ook gebruikt om de palletten weer uit het
magazijn te halen.

Als laatste is er gekozen om vier éénmastige kranen te plaatsen in het magazijn. Deze kunnen in
elke gang horizontaal en verticaal bewegen.

De volledige uitwerking van de plattegrond is te zien in figuur 1.

 8

Figuur 1: Plattegrond
 9

5. Controle
Er zijn verschillende voorwaarden om een veilig en efficiënt magazijn te garanderen. Om dit te
verwezenlijken moeten verschillende controles uitgevoerd worden. Deze moeten onmiddellijk
gebeuren bij de invoer om mogelijke problemen snel te kunnen detecteren en oplossen.

5.1.Pallettrechter

Figuur 2: Pallettrechter (astrolift, z.j.)

Voor het begin van de rollenbaan, zal een pallettentrechter zorgen voor het aligneren met de
rollenbaan. Dankzij de geleidende eigenschap van deze ‘trechter’, mag de pallet met een grotere
tolerantie op de rollenband geplaatst worden.

5.2.Borstels
Een controle zal uitgevoerd worden om schade op de pallet te controleren. Hiervoor zullen
borstels gebruikt worden. Deze zullen ter hoogte van de steunpunten van de pallet geplaatst
worden. Bij contact zullen de borstels draaien. Indien één van de borstels niet gelijkmatig
meedraait, dan is er schade aan de onderkant van de pallet.

5.3.Evenwicht
Een volgende eis waaraan moet worden voldaan, is dat de lading mooi in evenwicht staat op de
pallet. Hiervoor worden een lichtscherm en twee lasersensoren gebruikt. Het lichtscherm zal
detecteren of een stuk lading vooraan of achteraan uitsteekt. De twee verticale lasersensoren
kunnen waarnemen of er een stuk lading uitspringt.
 10

Figuur 3: Lichtscherm evenwicht lading (sensorpartners, 2024)

5.4.Gewicht
Als laatste controle kan het gewicht getest worden. Op een europallet wordt een
maximumgewicht van 1500 kg aangeraden. Om aan dit advies te voldoen, zal het gewicht
gecontroleerd worden door onder een stuk van een rollenbaan gewichtssensoren geplaatst
worden.

5.5.Falen
Falen er één of meerdere controles, dan kan de lading en pallet opzijgezet worden via een
draaitafel. Vervolgens zal een medewerker kijken naar de problemen met de lading of pallet. Zo
wordt de efficiëntie van het magazijn gegarandeerd.
 11

6. Voorontwerp transportband (Tijl Van Riet)

Het transporteren van palletten gebeurt in de praktijk op verschillende manieren. De populairste
methode is de rollenband: het transporteren van goederen door het transportmiddel op een
rollende band te leggen die aangedreven wordt door een inductiemotor of die zichzelf vooruit
rolt met behulp van de zwaartekracht. Het is een zeer efficiënte en overzichtelijke manier voor
het transporteren van zware ladingen. Ook in deze bachelorproef zal de rollenband een
belangrijk onderwerp vormen.

Figuur 4: Rollenband (indiamarkt, 2003)

Een andere manier van palletten transporteren is de kettingband: de kettingen transporteren de

pallet in de richting loodrecht op deze van de rollenband. Deze transportmethode is minder
voorkomend in de praktijk, maar zal een nodig zijn binnen het project “geautomatiseerd
hoogbouwmagazijn”.

Figuur 5: Kettingband (Assembly, 2020)

6.1.Rollenband
De rollenband is een transportband die in staat is goederen te transporteren aan de hand van
rollen. De twee meest voorkomende methodes om de rollenband te realiseren zijn door
enerzijds de rollen aan te drijven door enkele inductiemotoren of anderzijds door gebruik te
 12

maken van de zwaartekracht en de rollenband onder een kleine hoek te plaatsen, zodat de lading
zelf van de transportband af rolt.
In deze bachelorproef wordt er gewerkt met palletten bier, waarvan we de maximale massa
hebben vastgelegd op 1500 kg. Doordat er gewerkt wordt met relatief hoge massa’s, is het
onveilig te werken met rollenbanden waarbij de zwaartekracht de gang van zaken aangeeft. De
gekozen methode is deze waar de rollen worden aangedreven door inductiemotoren. Deze
inductiemotoren moeten gedimensioneerd worden wat aan bod komt in hoofdstuk 9.

Uit de keuze van een inductiemotor volgt dat er zal moeten nagedacht worden over een
aandrijfmethode van de rollen. Om de rollen op een gecontroleerde manier aan te drijven, zal
gebruik worden gemaakt van kettingwielen die zich aan het uiteinde van de rollen zullen
bevinden. Deze kettingwielen zullen via een ketting aangedreven worden door een
inductiemotor.

Figuur 6: Aandrijving rollen FiguurFiguur

7: Kettingwiel op rollen
: Kettingwiel (indiamarkt, 2003)
op rol

Zo één motor zal circa drie meter rollenband aandrijven. Hieruit volgt dat er gebruik zal gemaakt
worden van ongeveer tien motoren om de gehele loopband aan te drijven. Het gevolg hieruit is
dat elk deel van de loopband apart kan worden aangestuurd en dat er geen energie verloren gaat
op locaties waar de rollenband niet in dienst moet zijn.

Er wordt bier getransporteerd, bier is een voedingswaarde en een vloeistof. Ook al komt het bier
niet in direct contact met de loopband, zou een hygiënische en een roestvrije rollenband toch de
voorkeur zijn. Uit deze voorwaardes waaraan de rollenband moet voldoen is het best passende
materiaal roestvrijstaal. Roestvrijstaal is zowel stevig genoeg om de massa van 1500 kg te dragen
als bestendig tegen roesten.

6.2.Kettingband
Het hoofddoel van de kettingband is ervoor zorgen dat de pallet in juiste oriëntatierichting komt
te staan voor het laden van de kraan. Aangezien de kraan enkel een pallet kan laden als de pallet
 13

met zijn korte zijde naar de kraan toe gericht staat, is dit een cruciale factor in het proces voor
het stockeren van palletten.
Wanneer de pallet op de kettingband terecht komt en moet afgevoerd worden door deze
transportband, zal de kettingband opwaarts bewegen en het gewicht van de pallet dat op de
rollen staat over nemen. Nu het gewicht verlegd is van de rollenband naar een transportband die
axiaal staat op de rollenband, kan de pallet verplaatst worden op de juist georiënteerde manier
voor de kraan.

Figuur 8: Kettingband (ARCO-solutions, 2008)

In de voorgestelde plattegrond is het duidelijk dat de kettingband in twee richtingen moet
kunnen lopen. Om dit te realiseren zal er gebruik gemaakt moeten worden van drie motoren,
één motor voor de bovenste, één motor voor de onderste en één motor voor te centrale
kettingband (figuur 4). Ook hier zullen de motoren die gebruikt worden inductiemotoren zijn.

Figuur 9: Locatie motoren

De aandrijving van de kettingband gebeurt aan een gelijklopende wijze aan de aandrijving van de
rollenband. De inductiemotor drijft een as aan met op het uiteinde een kettingwiel. Op dit
kettingwiel ligt de ketting waarop de pallet zijn steun zal vinden.
 14

7. Voorontwerp kraan (Symen De Clercq)

De kraan is een essentieel onderdeel van elk geautomatiseerd
hoogbouwmagazijn en brengt de palletten van de transportband
naar een vrije plek in één van de rekken en vice versa. Er zal
gebruik gemaakt worden van een fixed-aisle kraan. Dit betekent
dat er in elke gang tussen de rekken een aparte kraan zal staan die
langs twee kanten doorheen de rekken palletten kan plaatsen.
Met vier gangen in totaal, zullen we dus ook vier kranen nodig
hebben.
De volgende beslissing die moest overwogen worden is of er een
dubbele- of éénmastige kraan zal gebruikt worden. Uiteindelijk
bleek een éénmastige kraan de meer optimale optie te zijn. Dit
soort kraan kan namelijk het totale gewicht van de pallet en de
lading nog ondersteunen en zorgt tegelijk voor een lichtere
constructie. Dit is gunstig omdat de motor die later de horizontale
beweging van de kraan zal aandrijven minder krachtig zal moeten
zijn, wat goedkoper is.
Na het vaststellen van deze parameters kon er een eerste
basisontwerp in de CAD-software Siemens NX getekend worden.
Hierbij lag de focus vooral op de verticale hijsbeweging van de
kraan, omdat deze beweging nog gedimensioneerd zal worden.
Figuur 10: NX-model
magazijnkraan
7.1. Verticale beweging
De verticale beweging van de kraan zal worden gerealiseerd door een systeem met een haspel en
poelies. Op het laagste platform staat een inductiemotor die via een koppeling verbonden is met
een haspel (zie figuur 13). De motor zal de haspel dus aandrijven. Rond deze haspel zit een
staalkabel die zal worden opgewonden. De staalkabel loopt eerst van de haspel naar boven rond
een poelie aan de top van de kraan (zie figuur 11), gaat dan neerwaarts rond de poelie aan de
carrier en loopt ten slotte terug naar de top van de kraan waar de kabel is vastgemaakt aan de
mast van de kraan. Het oprollen van de kabel rond de haspel zal zorgen voor een verkorting van
de kabel en zal de carrier zo ophijsen. Om het proces stabieler te maken, zal de drager worden
begeleid door twee lineaire rollagers (zie figuur 12).
 15

Figuur 11: Top poelie Figuur 12: Carrier Figuur 13: Motor en haspel

7.2.Horizontale uitschuifbeweging
De horizontale beweging van de kraan zal verlopen via rails. Eén aan de onderkant van de kraan
en één aan de bovenkant. Bij de onderste rail zal er ook een elektromotor voorzien zijn om de
wielen aan te drijven. De bovenste rail zal eerder als extra stabilisator werken zodat de kraan niet
begint te zwenken door zijn hoogte. Op figuur 17 valt er een gelijkaardig systeem te zien. Om de
kraan langs de bovenste rail te geleiden zal gebruik gemaakt worden van stalen rollen bovenop
de kraan die langs de rail rollen. Een ruwe schets hiervan valt te zien op figuur 15. Op de
onderste rail zullen twee stalen wielen lopen. Of deze wielen elk door een afzonderlijke motor
zullen worden aangedreven of er gebruik zal gemaakt worden van een gemeenschappelijke
motor moet nog afgewogen worden. Een mogelijk profiel voor de onderste stalen rail is te zien
op figuur 14. Deze rails worden aangeboden door Arcelor Mittal en komen in veel verschillende
maten, wat handig zal zijn tijdens het verder modelleren.

Figuur 15: Geleidingsrollen

Figuur 14: voorbeeld rail (Arcelor Mittal,z.j.)

 16

Voor het laden en lossen van de palletten zal gebruik gemaakt worden van een telescopisch
vorksysteem. Dit houdt in dat er meerdere delen van de vork zijn die tegelijk uitschuiven over
elkaar. Om dit soort mechanisme te realiseren zal er een tandwiel-tandlat systeem en kettingen
toegepast worden. Het mechanisme van de rails en de telescopische vork zullen verder in het
project meer verdiept uitgewerkt worden.

Figuur 17: Rails kraan (ResearchGate, 2020) Figuur 16: Telescopische vork (DirectIndustry, z.j.)
 17

8. Wrijvingskrachten (William Janssens)

Wrijving is een fenomeen dat ontstaat wanneer twee aangrenzende objecten ten opzichte van
elkaar bewegen. De dwarskracht die één van beide ondervindt, wordt tegengewerkt in
tegengestelde zin door de wrijvingskracht. De wrijvingskracht is afhankelijk van de massa van het
object en de wrijvingscoëfficiënt tussen beide objecten. Wrijvingskrachten kunnen ontstaan door
voornamelijk 2 fenomenen, namelijk schuiven en rollen. Om de verdere dimensionering te
kunnen staven, is kennis over deze inwerkende wrijvingskrachten nodig.

8.1.1. Wrijvingskrachten ten gevolge van schuiven

Schuifwrijving is de wrijving die plaats vindt tussen twee tegenover elkaar bewegende
oppervlakken. Het is het gevolg van microscopische oneffenheden op de twee oppervlakken.
Deze kracht remt de beweging van objecten en veroorzaakt warmte. De grootte van de
schuifwrijvingskracht hangt af van de wrijvingscoëfficiënt en de kracht waarmee ze tegen elkaar
gedrukt worden, de normaalkracht (Claessens, 2021). De wrijvingscoëfficiënt hangt af van het
materiaal, de oppervlakteruwheid en eventuele smering van de oppervlakken. Zo hebben ruwe
oppervlakken een hogere wrijvingscoëfficiënt dan gepolijste oppervlakken. De wrijvingskracht
ten gevolge van schuiven wordt bepaald met de formule (Claessens, 2021)
𝐹 =𝑁∙ 𝜇 ,
waar 𝑁de normaalkracht is en 𝜇 de wrijvingscoëfficiënt.

8.1.2. Wrijvingskrachten ten gevolge van rollen

Bij het rollen van een rond object zoals een kogel of een cilinder ondervindt dit object een
weerstand die ten gevolge is van de rolwrijving. De oorzaak voor het energieverlies ten gevolge
van de rolwrijving is de elastische vervorming van de objecten, bijvoorbeeld een kogel die een
indrukking veroorzaakt van het lagerhuis bij een bepaalde belasting (De Baets, P., Fauconnier D.,
2023). De grootte van de rolwrijvingskracht is afhankelijk van de afmeting van het rollende
object, de hefboomsarm van de rolwrijving en de kracht waarmee het object een indrukking
maakt. Wanneer een voorwerp rolt, werkt de kracht van de rollende wrijving op het contactpunt
tussen het voorwerp en het oppervlak. De hefboomarm van de rolwrijving vertegenwoordigt de
loodrechte afstand vanaf dit contactpunt tot de rotatie-as van het rollende object. Het heeft
rechtstreeks betrekking op hoe effectief de rolbeweging de weerstand die veroorzaakt is door de
rolwrijving kan overwinnen. De wrijvingskracht ten gevolge van rollen kan berekend worden met
de formule (SEW-Eurodrive, 2020)
2𝑓
𝐹 = ∙ 𝑁 ∙ cos 𝛼′
𝑑
 18

waar 𝑁 de normaalkracht is, 𝑑 de diameter van het rollende object, 𝛼′ de hoek

waaronder het object belast wordt en 𝑓 de hefboomsarm is die kan terug gevonden
worden in tabel 1 (SEW-Eurodrive, 2020).
Tabel 1: Hefboomsarm voor verschillende materiaal combinaties

Materialen Hefboomsarm
Staal op Staal 0.5 mm
Hout op Staal 1.2 mm
Polymeer op Staal 2 mm
Harde rubber op Staal 7 mm

8.1.3. Wrijvingskrachten van het lager

De wrijving die een lager ondervindt is toe te wijzen aan schuivende wrijving en rollende wrijving.
De rollende wrijving is ten gevolge van de vervorming van de kogel en het lagerhuis en het
verplaatsen van de olie, die de smering voorziet. De schuivende wrijving wordt opgesplitst in
macro-wrijving en micro-wrijving. Macro-wrijving wordt veroorzaakt door het contact van kogel
met het lagerhuis en het draaien van de kogel. Micro-wrijving is het gevolg van de vervorming
van de kogels en het lagerhuis. Het totale moment dat moet overwonnen worden ten gevolge
van wrijving in het lager wordt berekend aan de hand van de methode van SKF (2009) en is
weergegeven in onderstaande formule.
𝑀 =𝑀 +𝑀
Waar 𝑀 het moment ten gevolge van rollende wrijving is en 𝑀 het moment ten gevolge van
schuivende wrijving.
Het moment ten gevolge van de rollende wrijving wordt bepaald aan de hand van de formule:
.
𝑀 =𝜙 ∙ 𝜙 ∙ 𝐺 ∙ (𝜈𝑛)
waar 𝜙 de afschuifverwarming reductiefactor is, 𝜙 de kinematische uitdrogingsfactor, 𝐺
een variabele afhankelijk van de last en het type lager, 𝜈 de dynamische viscositeit en 𝑛 de
rotatiesnelheid van het lager.
Wanneer een lager roteert vloeit slechts een deel van de olie langs de kogels, het overige deel
wordt vooruitgeduwd. Dit fenomeen resulteert in afschuiving en opwarming van de smeerolie,
waardoor de viscositeit afneemt en de wrijving beïnvloedt. Daarom moet een reductie factor
ingevoerd worden, de afschuifverwarming reductiefactor. Deze factor kan berekend worden met
onderstaande formule.
1
𝜙 = . .
1 + 1.84 ∙ 10 ∙ (𝑑 𝑛) ∙𝜈
 19

met
𝑑+𝐷
𝑑 =
2
Waar 𝑑 de binnendiameter van het lager is en 𝐷 de buitendiameter.
Bij het rollen van het lager is het mogelijk dat de smeerolie niet snel genoeg de loopbaan kan
aanvullen. Dit fenomeen wordt het kinematische uitdrogingseffect genoemd. Dit heeft invloed
op de wrijving en moet dus in rekening gebracht worden met de kinematische uitdrogingsfactor.
1
𝜙 =
[ ( ) ]
𝑒 ( )

𝐾 en 𝐾 zijn constanten afhankelijk van de gebruikte lager. Veder wordt de variabele 𝐺 voor
een kogellager met een diepgroef met een radiale belasting 𝐹 bepaald door de onderstaande
formule.
. .
𝐺 =𝑅 ∙𝑑 ∙𝐹
𝑅 is een constante afhankelijke van de gebruikte lager. Het moment ten gevolge van de
schuivende wrijving wordt bepaald aan de hand van de formule:
𝑀 =𝐺 ∙𝜇
waar 𝐺 een variabele afhankelijk van de last en het type lager is en 𝜇 de wrijvingscoëfficiënt.
Deze coëfficiënt kan benaderd worden met de formule
𝜇 = 𝜙 ∙ 𝜇 + (1 − 𝜙 ) ∙ 𝜇
waar 𝜇 een constante afhankelijk van de beweging die het lager maakt, 𝜇 de
wrijvingscoëfficiënt bij volledige laag en 𝜙 een gewicht factor is. Deze gewichtsfactor kan
worden bepaald met onderstaande formule.
1
𝜙 = ) . ∙
𝑒[ . ∙ ∙( ]

De variabele 𝐺 bij een axiale kracht die nul is wordt gegeven door volgende formule.
. /
𝐺 = 𝑆𝑑 𝐹
𝑆 is een constante afhankelijke van de gebruikte lager. Uit bovenstaande formules kan de
kracht, die inwerkt op de rol ten gevolge van wrijving in het lager, bepaald worden met de
onderstaande formule.
2∙𝑀
𝐹 =
𝑑
 20

9. Dimensionering
Nu het voorontwerp van de gekozen aandrijfsystemen besproken zijn, zal dieper ingegaan
worden op de dimensioneringen. De opdracht beschreef dat er per twee gewerkt moest worden
aan de dimensionering van één specifieke aandrijving. De gekozen aandrijvingen zijn:

 de rollenband;
 de hefbeweging van de kraan;
 de draaitafel.

9.1.Rollenband
De dimensionering van de motoren, die gebruikt worden voor het aandrijven van de
verschillende rollenbanden, gebeurt aan de hand van het maximale moment. Om dit moment te
kunnen berekenen moet rekening gehouden worden met de traagheid, kracht ten gevolge van
versnelling, de wrijving door de kogellagers en de wrijving tussen de rollen en de pallet.
9.1.1. Randvoorwaarden
Bij de berekening van de verschillende factoren wordt gebruik gemaakt van een aantal
randvoorwaarden die bekomen zijn door al bestaande hoogbouwmagazijnen te bekijken en
reeds beschikbare machineonderdelen in beschouwing te nemen. Deze randvoorwaarde zijn
weergegeven in tabel 2.
Tabel 2: Randvoorwaarden rollenband

Element Waarde
Versnelling rollenband 0,3 m/s2
𝑎
Maximale snelheid 0,5 m/s
rollenband 𝑉
Buiten diameter rol 𝐷 100 mm
Binnen diameter rol 𝑑 94 mm
Lengte rol 1000mm
Buiten diameter tandwiel 100 mm
𝐷
Binnen diameter 10mm
tandwiel 𝑑
Lengte tandwiel 4,1 mm
Massadichtheid 8000 kg/m3
roesvrijstaal 𝜌
 21

De massa van een stalen rol en de massa van het bijhorende stalen tandwiel worden berekend
aan de hand van onderstaande formule.
𝑚𝑎𝑠𝑠𝑎 = 𝑉 ∙ 𝜌 = 𝜋 ∙ (𝑅 − 𝑟 ) ∙ ℎ ∙ 𝜌
Vervolgens kunnen de randvoorwaarden ingevuld worden en worden volgende massa’s
bekomen voor een rol en het bijhorende tandwiel.
𝑘𝑔
𝑚 = 𝜋 ∙ (0.05𝑚 − 0.047𝑚 ) ∙ 1𝑚 ∙ 8000 = 7.31𝑘𝑔
𝑚
𝑘𝑔
𝑚 = 𝜋 ∙ (0.05𝑚 − 0.005𝑚 ) ∙ 0.0041𝑚 ∙ 8000 = 0.255𝑘𝑔
𝑚
9.1.2. Inertie
Met deze massa’s kan het totale traagheidsmoment berekend worden. Het totale
traagheidsmoment voor een bevestigde rol is opgebouwd uit het traagheidsmoment van de
stalen rol en het tandwiel, die beiden als een holle cilinder kunnen benaderd worden.

1 𝐷 +𝑑 1 𝐷 +𝑑
𝐽 , = ∙𝑚 ∙ + ∙𝑚 ∙
2 4 2 4

1 0.1𝑚 + 0.094𝑚 1 0.1𝑚 + 0.01𝑚

𝐽 , = ∙ 7.31𝑘𝑔 ∙ + ∙ 0.255𝑘𝑔 ∙
2 4 2 4
𝑘𝑔
= 0.0175
𝑚
Doordat een pallet aangedreven wordt door 15 rollen, moet de totale traagheid van een rol 15
keer in rekening gebracht worden. Verder moet ook de traagheid van de pallet zelf overwonnen
worden. De totale traagheid van het systeem wordt via onderstaande formule bepaald.

𝐽 = 15 ∙ 𝐽 , +𝐽
𝑘𝑔 𝑘𝑔 𝑘𝑔
𝐽 = 15 ∙ 0.0175 + 3.75 = 4.01
𝑚 𝑚 𝑚
9.1.3. Koppel
Het te leveren koppel ten gevolge van het traagheidsmoment kan berekend worden met de
formule
2𝜋𝑛 𝑎
𝑇 =𝐽∙𝛼 =𝐽∙ ∙
60 𝑉
waar 𝑛 , de rotatie snelheid van een rol in rotaties per minuut, als volgt kan berekend worden.
𝑉 0.5 𝑚⁄𝑠
𝑛 = = = 95.49 𝑟𝑝𝑚
𝜋∙𝐷 𝜋 ∙ 0.1𝑚
 22

Deze uitkomst wordt in de bovenstaande formule, voor het koppel ten gevolge van het
traagheidsmoment, ingevuld.
𝑘𝑔 2𝜋 ∙ 94.5𝑟𝑝𝑚 0.3 𝑚⁄𝑠
𝑇 = 4.01 ∙ ∙ = 24.1𝑁𝑚
𝑚 60 0.5 𝑚⁄𝑠
Vervolgens kan de kracht die moet overwonnen worden ten gevolge van de wrijving in de lagers
berekend worden. De kracht wordt bepaald met de formule
2∙𝑀
𝐹 =
𝐷
waar 𝑀 het totale moment is dat moet overwonnen worden ten gevolge van wrijving in het
lager. De bereikingswijze is al besproken in bovenstaande rubriek 8.1.3. De benodigde lager
constanten van de gebruikte lagers, SKF type 6200, worden weergegeven in onderstaand tabel 3.
Tabel 3: Lagerconstante SKF type 6200 (z.j.)

Constant Waarde

ν 70 cSt

D 30 mm

d 10 mm

R1 3,9 ∙ 10-7

S1 3,23 ∙ 10-3

μbl 0,12

μEHL 0,05

Krs 6 ∙ 10-8

Kz 3,1

De radiale belasting op de kogellagers bedraagt:

(𝑚 +𝑚 )∙𝑔 (1500𝑘𝑔 + 25𝑘𝑔) ∙ 𝑔
𝐹 = = = 7480𝑁
2 2
Waardoor de totale de kracht die moet overwonnen worden ten gevolge van de wrijving in de
lagers het volgende wordt.
𝐹 = 429𝑁
 23

Naast de kracht ten gevolge van wrijving in de lagers moet ook de kracht ten gevolge van wrijving
tussen de rollen en de pallet in rekening gebracht worden. Dit gebeurt aan de hand van de
formule die al besproken werd in rubriek 8.1.2.
2𝑓 2 ∙ 1.2𝑚𝑚
𝐹 = ∙𝑁 = ∙ 1500𝑘𝑔 ∙ 9.81 = 353𝑁
𝑑 100
Als laatste wordt de kracht ten gevolge van de versnelling bepaald.
𝐹 = 𝑚 ∙ 𝑎 = 1500𝑘𝑔 ∙ 0.3 𝑚⁄𝑠 = 450𝑁

Vervolgens kan uit figuur 18, de vrijelichaamsschets van een rol, het momenten evenwicht
opgesteld worden.

Figuur 18: Krachtenevenwicht

𝑑 𝑑 𝑑
𝑇 =𝐹 ∙ +𝐹 ∙ +𝐹 ∙ +𝑇
2 2 2
9.1.4. Vermogen
Met behulp van dit evenwicht kan het maximale vermogen dat de motor moet leveren bepaald
worden.
0.1𝑚 0.1𝑚 0.1𝑚
𝑇 = 353𝑁 ∙ + 450𝑁 ∙ + 429𝑁 ∙ + 24.1𝑁𝑚 = 85.7𝑁𝑚
2 2 2
𝜋𝑛 𝜋 ∙ 95.49 𝑟𝑝𝑚
𝑃 =𝑇 ∙𝜔 =𝑇 ∙ = 85.7𝑁𝑚 ∙ = 856.97 𝑊
30 30

Nu de belangrijke waarden voor het dimensioneren van de motor gekend zijn, kan de motor
geselecteerd worden uit de SEW Eurodrive Catalogus. De SEW series motoren zijn motoren met
een ingebouwde overbrenging. In de catalogus zal dus ook een overbrengingsverhouding gekend
moeten zijn om de juiste motor te kunnen selecteren.
 24

9.1.5. Motor
Uit het toerental dat de rol draait en het nominaal toerental van de motor uit de SEW Eurodrive
Catalogus (1400rpm) is het mogelijk de overbrengingsverhouding van de overbrenging te
berekenen.
𝑛 1400 𝑟𝑝𝑚
𝑖= = = 14.66
𝑛 95.49 𝑟𝑝𝑚
De motor moet dus een minimaal koppel moet kunnen leveren van 85.7Nm en een
overbrengingen kunnen realiseren van 14.66. Uit tabel 4 volgt voor de motor keuze:
R17 DRN 80M4
De R17 DRN 80M4 heeft een maximaal koppel van 85Nm en overbrenging van 16,99. Aangezien
dat het berekende vermogen het maximale vermogens is dat kortstondig voorkomt is het
nominale vermogen voldoende om het koppel kortstondig te leveren. Ook de
overbrengingsverhouding van de motor is hoger dan het berekende wat zal resulteren in een
trager toerental dan 95.49rpm, wat geen probleem is want 0.5m/s is de bovengrens.

Figuur 19:Technische informatie motor (SEW eurodrive, z.j.)

 25

9.2.Kraan
Om een juiste motor te kunnen kiezen voor de kraan moeten er enkele zaken berekend worden.
Via volgende formule zal het totaal motorkoppel gezocht worden:
𝑇 ∗𝜂 =𝑇 +𝐽 ∗𝛼
Na het berekenen van de hoeksnelheid zal dan het vermogen kunnen berekend worden. Aan de
hand van deze gevonden waarden zal er een geschikte motor uitgekozen worden.

9.2.1. Randvoorwaarden
Als randvoorwaarden voor de hefbeweging van de kraan is er gekozen voor een versnelling van
0,6 m/s² en voor een maximale snelheid van 1,9 m/s. Deze zijn gekozen op basis van de snelheid
waarmee een bepaalde hoogte wou bereikt worden en gevonden waarden van reeds bestaande
éénmastige kranen. De motor wordt gedimensioneerd op het zwaarst belastte geval, namelijk
het naar boven heffen van de last.
9.2.2. Afmetingen onderdelen
Voor er aan de berekeningen wordt begonnen is hier nog een korte opsomming van enkele
belangrijke afmetingen.
De poelie
De poelie heeft een buitendiameter van 0,5 m en een binnendiameter van 0,1 m. De breedte
bedraagt 0,03 m. Een foto van de voorlopige poelie in het CAD-ontwerp staat in figuur 20. Zoals
te zien valt zijn er enkele gaten in de poelie om zijn massa te verkleinen
De haspel
De haspel heeft een buitendiameter van 0,3 m en een binnendiameter van 0,08 m. De lengte
bedraagt 0,5 m. De voorlopige haspel van het CAD-Ontwerp staat in figuur 21.
De staalkabel
De staalkabel heeft een dikte van 13 mm. Deze is gekozen aan de hand van een catalogus om
zekerheid te hebben dat de kabel het totale gewicht van de last kan dragen. De kabel is 38 m

Figuur 20: Poelie Figuur 21: Haspel

 26

lang en heeft een soortelijke massa van 0,68 kg/m. Er kan maximum een last van 2080 kg aan de
kabel hangen.

9.2.3. Last
Aangezien de lading op dit punt reeds gecontroleerd is op gewicht, kan het gewicht exact
bepaald worden:
𝑚 = #𝑏𝑎𝑘𝑘𝑒𝑛 𝑝𝑒𝑟 𝑝𝑎𝑙𝑙𝑒𝑡 ∗ 𝑚 = 56𝑘𝑔 ∗ 20𝑘𝑔 = 1120 𝑘𝑔

In de totale op te heffen lading zit niet alleen de massa van de lading inbegrepen, maar ook de
eigen massa van de pallet, de massa van de ladingsdrager en toebehoren en de massa van de
poelie:
𝑚 =𝑚 + 𝑚 + 𝑚 + 𝑚
= 1120 𝑘𝑔 + 25 𝑘𝑔 + 1000 𝑘𝑔 + 44,39 𝑘𝑔 = 2189,39 𝑘𝑔
Hierbij is de massa van de poelie berekend als volgt:
𝑏 ∗ (𝐷 − 𝑑 ) ∗ 𝜋
𝑚 =𝜌 = 44,39 𝑘𝑔
4
Voor de massa van de ladingsdrager is momenteel 1000 kg gekozen maar dit kan nog veranderen
naargelang de berekeningen en de voortgang van de kraan vordert.
9.2.4. Inertie
Voor de eenvoud van de berekening hebben de twee poelies dezelfde afmetingen gekregen. De
inertie van de poelies wordt als volgt berekend:

𝑚 ∗ (𝑅 + 𝑟 ) 𝑚 ∗ (𝐷² 4 + 𝑟² 4) 44,39 ∗ (0,5 4 + 0,1 4)

𝐽 = = =
2 2 2
= 1,44 𝑘𝑔 ∗ 𝑚²
De inertie van de haspel wordt op dezelfde wijze berekend:

𝑚 ∗ (𝐷² 4 + 𝑟² 4) 260,10 ∗ (0,3 4 + 0,08 4)

𝐽 = = = 3,11 𝑘𝑔 ∗ 𝑚²
2 2
De inertie van de niet-rotationele onderdelen worden in rekening gebracht door deze te
aanschouwen als een dunwandige cilinder. De massa’s die hier effect op hebben zijn de massa
van de last en de massa van de staalkabel. De totale inertie van de niet-rotationele massa’s
wordt als volgt berekend:
𝑘𝑔
𝑚 = 𝜌 ∗𝐿 = 0,679 ∗ 38 𝑚 = 25,80 𝑘𝑔
𝑚
 27

2189,39 𝑘𝑔 0,3𝑚
𝐽 = (𝑚 + 𝑚 )∗𝑅 = 25,80 𝑘𝑔 + ∗
2 2
= 24,92 𝑘𝑔 ∗ 𝑚²
Slechts de helft van de massa van de last wordt in rekening gebracht omdat er met een
katrolsysteem gewerkt wordt, waardoor de versnelling aan de haspel dubbel zo groot zal zijn als
de versnelling van de lading zelf. Wegens behoud van vermogen, zal de inertie die de aan de
haspel wordt gevoeld ten gevolge van de last slechts half zo groot zijn.
De inertie van de motor en koppeling zullen eerst nog verwaarloosd worden. Nu zijn alle aparte
traagheidsmomenten gekend en kan het totale traagheidsmoment berekend worden met
volgende formule.
𝐽
𝐽 =𝐽 +2∗ +𝐽 ⇒
𝑖
0,3²
𝐽 = 3,11𝑘𝑔𝑚 + 2 ∗ 1,44𝑘𝑔𝑚 ∗ + 24,92𝑘𝑔𝑚 = 29,36𝑘𝑔𝑚²
0,5²
De motor voelt dus een traagheidsmoment van 29,36 kgm².
9.2.5. Hoeksnelheid en hoekversnelling
De volgende stap is het berekenen van de hoeksnelheid en hoekversnelling van de motor. De
carrier heeft een maximumsnelheid van 1,9 m/s, maar aangezien we met een katrolsysteem
werken zal het touw een snelheid hebben die tweemaal groter is, namelijk 3,8 m/s. de
hoeksnelheid van de haspel en dus ook van de motor valt dan te berekenen als volgt:
𝑣 3,8 𝑚/𝑠
𝜔 = ⇒𝜔 = = 25,33 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟 0,15𝑚

Het toerental van de motor kan dan berekend worden:

𝑟𝑎𝑑 60
𝑛 = 25,33 ∗ = 241,9 𝑟𝑝𝑚
𝑠 2𝜋
De hoekversnelling kan op analoge manier berekend worden. De versnelling van de kabel is weer
tweemaal de versnelling van de carriage:
𝑎 1,2𝑚/𝑠²
𝛼 = ⇒𝛼 = = 8 𝑟𝑎𝑑/𝑠²
𝑟 0,15𝑚
 28

9.2.6. Het lastkoppel

Het laatste dat nu nog berekend moet worden om een vermogen
te vinden is het lastkoppel. Op de vrijlichaamschets (figuur 22) is
de poelie aan de carrier afgebeeld met de hierop inwerkende
krachten. Om de trekkracht F in de kabel te berekenen is eerst het
gewicht van de last nodig:

𝑁
𝐺 =𝑚 ∗ 9,81 = 21,48𝑘𝑁 Figuur 22: VLS poelie
𝑘𝑔
De trekkracht F is dus dit gewicht gedeeld door twee. F is dus gelijk aan 10,74kN. Deze trekkracht
loopt door tot aan de haspel. Hier kan dus het zuiver lastkoppel berekend worden.
𝑇 =𝐹∗𝑟 = 10,74𝑘𝑁 ∗ 0,15𝑚 = 1,61𝑘𝑁𝑚

Nu zullen de wrijvingsverliezen van de lagers nog in rekening gebracht worden. Voor de

rolweerstandscoëfficiënt van kogellagers werd een waarde van 0,01 gehanteerd. Voor de haspel
komt het wrijvingskoppel neer op:
𝑚
𝑇 , = 𝑟 ∗𝐹 =𝑟 ∗𝑁∗𝑐 =𝑟 ∗𝑁∗𝑐 =𝑟 ∗ ∗ 9,81 ∗ 𝑐
2
0,075 2189,39
= ∗ ∗ 9,81 ∗ 0,01 = 4,03 𝑁𝑚
2 2
Voor de twee poelies komt dit neer op:
𝑚
𝑇 , = 𝑟 ∗𝐹 =𝑟 ∗𝑁∗𝑐 =𝑟 ∗𝑁∗𝑐 =𝑟 ∗ ∗ 9,81 ∗ 𝑐
2
0,01
= ∗ 2189,39 ∗ 9,81 ∗ 0,01 = 10,74 𝑁𝑚
2
Omgerekend naar de haspel wordt dit:
𝐷 0,5
𝑇 , → = 𝑇 , ∗ = 10,74 ∗ = 6,44 𝑁𝑚
𝐷 0,3

De wrijvingscomponent dat nu nog ontbreekt is deze van de lineaire rollagers die de carrier zal
geleiden.
De last die zal resulteren in de wrijving wordt voorgesteld als een puntmassa op een afstand van
0,8 m van de as van de lagers. De rollager zal dit moment moeten tegengaan door deze op te
vangen met een horizontale kracht. Deze zal verdeeld zijn over de lengte van de lager. Als
vereenvoudiging bekijken we dit als één enkele kracht op het uiteinde van de lager (F). Deze
kracht F resulteert in een wrijvingskracht Fw. Een vrijlichaamschets hiervan is te zien op figuur
23.
 29

Figuur 23: schets lineaire rollagers

Fw wordt berekend als volgt:

𝑏 0,8
𝐹 = 𝐹∗𝑐 = 𝐺∗ ∗ 𝑐 = 2189,39 ∗ ∗ 0,01 = 429,56 𝑁
ℎ 0,4
Door het gewicht niet te delen door 2, wordt er onmiddellijk de wrijvingskracht voor de twee
rollagers samen bekomen.
Het lastkoppel wordt dan bekomen door de wrijvingskoppels van de twee poelies en de haspel
op te tellen bij het koppel dat veroorzaakt wordt door de helft van het gewicht van de massa en
de wrijving in de lineaire rollagers:
𝑚 ∗ 9,81
𝑇 = 𝑅 ∗ +𝐹 , +𝑇 , +2∗𝑇 , →
2
0,3 2189,39 ∗ 9,81
= ∗ + 429,56 + 4,03 + 2 ∗ 6,44 = 1692,19 𝑁𝑚
2 2
9.2.7. Motorkoppel
Ten slotte kan het totale motorkoppel dan berekend worden aan de hand van volgende formule:
𝑟𝑎𝑑
𝑇 =𝑇 +𝐽 ∗ 𝛼 ⇒ 𝑇 = 1,69 𝑘𝑁𝑚 + 29,36 𝑘𝑔𝑚 ∗ 8 = 1,927 𝑘𝑁𝑚
𝑠
Nu kan het benodigd mechanisch vermogen berekend worden:
𝑟𝑎𝑑
𝑃 = 𝑇 ∗ 𝜔 ⇒ 𝑃 = 1,936𝑘𝑁𝑚 ∗ 25,33 = 48,81 𝑘𝑊
𝑠
Aangezien een relatief lage hoeksnelheid benodigd is, zal voor het kiezen van de motor gekeken
worden in de reductor catalogus van SEW. Er is gekozen voor een motor van het type R 147 DRS
225MC4 55 kW met volgende data:
 30

𝑃 = 55 𝑘𝑊
𝑇 = 2090𝑁𝑚
𝑛 = 251𝑟𝑝𝑚
𝐽 = 0,67𝑘𝑔𝑚²
𝜂 = 97%
9.2.8. Controle
Aangezien het vermogen van de motor hoger ligt dan het benodigd koppel, de motor een eigen
traagheid bezit en de reductiekast een bepaalde efficiëntie bezit, zal een andere waarde
bekomen worden voor de versnelling.
De inertie van de motor bedraagt 0,67 kgm². Als dit bijgeteld wordt bij de vorige inertie wordt
een nieuwe inertie van 30,03 kgm² bekomen. Het nieuwe momentenevenwicht, rekening
houdend met de efficiëntie van de reductiekast, wordt:
𝑇 ∗𝜂 −𝑇
𝑇 ∗𝜂 −𝑇 =𝐽∗𝛼 → 𝛼 =
𝐽
2090 ∗ 0,97 − 1692,16
= = 11,16 𝑟𝑎𝑑
30,03 𝑠²
9.2.9. Vermogensprofiel en snelheidsprofiel
De tijd dat het duurt om te versnellen tot de nominale hoeksnelheid wordt berekend:
𝜔 26,28 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑡 = = = 2,36 𝑠
𝛼 11,16 𝑚/𝑠²
Na 2,36 seconden wordt de nominale snelheid bereikt en zal er dus geen versnelling meer
optreden. Het gevraagde vermogen zakt dan ook:
𝑇 1692,19
𝑃 =𝜔 ∗ = 26,28 ∗ = 45,85 𝑘𝑊
𝜂 97%
In de belastte, naar boven gaande, beweging zal de afremming moeten gebeuren met behulp van
een frequentieomvormer. De motor kan niet simpelweg worden uitgeschakeld omdat de
draaibeweging moet blijven doorgaan tot dat de lading stilstaat. Hier kan niet enkel gerekend
worden op de totale traagheid. De versnelling om af te remmen wordt gelijkgesteld aan die van
de acceleratieversnelling. Zo wordt er een mooi trapeziumprofiel bekomen. De tijd dat het duurt
om af te remmen is dan ook gelijk aan de acceleratietijd.
Als een hoogte van 10,62 m afgelegd moet worden, dan zal de afstand onder constante snelheid
worden berekend als volgt:
1 1
𝑠 = 10,62 − ∗𝑎 ∗𝑡 − ∗𝑎 ∗𝑡 = 5,98 𝑚
2 2
 31

De tijd dat de last aan een constante snelheid wordt opgeheven wordt dan:
𝑠 5,98
𝑡 = = = 3,03 𝑠
𝐷 26,28 ∗ 0,3
𝜔 ∗ 2 2
2 2
Aan de hand van deze gegevens kunnen de snelheids-, vermogens- en koppelkarakteristiek
worden getekend. De zijn de zien in respectievelijk figuur 24, figuur 25 en figuur 26.

Figuur 24: Snelheidskarakteristiek hijsbeweging

Figuur 25: Vermogenskarakteristiek hijsbeweging

 32

Figuur 26: Koppelkarakteristiek hijsbeweging

In theorie zou er rekening moeten gehouden worden met het feit dat de diameter van de haspel
veranderlijk is in de tijd. Maar na de lengte van de opgerolde staalkabel te hebben uitgezet in de
tijd, is er te zien dat het verschil verwaarloosbaar klein is. Dit valt ook te zien op figuur 27. Hieruit
is besloten dit verschijnsel dan ook te verwaarlozen.

Figuur 27: Lengte opgerolde kabel i.f.v. de tijd

 33

9.3.Draaitafel (Vic Foulon)

Als laatste werd de dimensionering van de draaitafel uitgezocht. Deze wordt gebruikt bij
problemen met de pallet of lading, die dan opzijgezet kan worden.
Deze bestaat uit:

 een roterende tafel;

 een kettingoverbrenging;
 een lager;
 een motorreductor.

9.3.1. Randvoorwaarden
Eerst werden enkele belangrijke waarden gekozen om een efficiënte werking van de draaitafel te
waarborgen. De hoeksnelheid -en versnelling bij het aandrijven van een last worden eerst 0,3
rad/s en 0,6 rad/s2 verondersteld. De diameter van de tafel is 1650 mm en heeft een massa van
100 kg. Op onderstaande figuur 27 is de VLS te zien.

Figuur 28: vrijelichaamsschets draaitafel

9.3.2. Statisch koppel

Door de atypische belasting die de pallet op de cirkelvormige tafel vormt werd een benadering
gemaakt voor het aangrijpingspunt van de last. Dit gebeurt door de helft van de gemiddelde
afstand te nemen tussen de rand van de last en massamiddelpunt van de tafel. Staat de last op
een maximum afstand van de tafel die een diameter heeft van 1650 mm, zal deze afstand 320
 34

mm zijn. De massa werd bij een maximum van 2000 kg verondersteld. Ten slotte is het
dynamisch wrijvingscoëfficiënt tussen staal en hout 0,05 (werktuigbouw, z.j.). Het statisch koppel
kan berekend worden met volgende formule:
𝑁
𝑇 = 𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝜇 ∗ 𝑑 = 2000 𝑘𝑔 ∗ 9,81 ∗ 0,05 ∗ 0,32 𝑚 = 313,92 𝑁𝑚
𝑘𝑔
Vervolgens werd ook voor de lager een wrijvingskoppel berekend, deze lager heeft een
wrijvingscoëfficiënt van 0.0015 en een straal van 36 mm.

𝑇 = 𝑚 +𝑚 ∗𝑔∗ 𝜇 ∗𝑟
𝑁
= (100 𝑘𝑔 + 2000 𝑘𝑔) ∗ 9,81 ∗ 0,0015 ∗ 0,036 𝑚 = 1,11 𝑁𝑚
𝑘𝑔

9.3.3. Inertie
Eerst zal alle inertie moeten gedetermineerd worden. Om te beginnen kan de pallet met lading
benaderd worden als een dunne plaat. Zoals figuur 29 aantoont bevindt deze zich op een
maximum afstand van 166,24 mm van het massamiddelpunt van de tafel. De traagheid van de
last wordt dan:
1
𝐽 = ∗ 𝑚 ∗ (𝑙 + 𝑏 ) + 𝑚 ∗ 𝐷
2
1
= ∗ 2000 𝑘𝑔 ∗ ((1,2 𝑚) + (0,8 𝑚) ) + 2000 𝑘𝑔 ∗ (0,166 𝑚)
2
= 401,94 𝑘𝑔𝑚

Figuur 29: uiterste positie lading

De tafel kan benaderd worden door een massieve cilinder met een diameter van 825 mm. De
massa van de tafel is 100 kg. De formule voor de inertie is:
 35

1 1
𝐽 = ∗ 𝑚 ∗ 𝑟 = ∗ 100 𝑘𝑔 ∗ (0,825 𝑚) = 34,031 𝑘𝑔𝑚
2 2
Ook moet de tandwielen en ketting in rekening gebracht worden. In tabel wordt duiding gegeven
over de gebruikte ketting. Daarna wordt in tabel 4 en 5 de gegevens van de tandwielen
meegegeven.

Tabel 4: Gegevens ketting (Renold, 2014)

Pitch (mm) Roller Diameter (mm) Weigth (kg/m)

25,4 15,88 2,8

Tabel 5: Gegevens tandwielen (Renold, 2014)

Tandwiel No. of Teeth Diameter (mm) Boring (mm) Massa (kg)

1 26 210,72 20 13,56
2 13 106,12 16 2,31

Eerst moet de massa van de ketting gecalculeerd worden. Dit kan met volgende vergelijking:
𝜋 𝜋
𝐿 = 2 ∗ 𝐷 + (𝑑 + 𝑑 ) ∗ = 2 ∗ 0,95 𝑚 + (0,210 𝑚 + 0,106 𝑚) ∗ = 2,385 𝑚
2 2
𝑘𝑔
𝑚 = 𝐿 ∗ 𝑀 = 2,385 𝑚 ∗ 2,8 = 6,68 𝑘𝑔
𝑚
Nu kan de inertie berekend worden:
𝐽 =𝑚∗𝑟 = 6,68 𝑘𝑔 ∗ (0,053 𝑚) = 0,019 𝑘𝑔𝑚
1 1
𝐽 = ∗ 𝑚 ∗ (𝑅 + 𝑅 ) = ∗ 13,56 𝑘𝑔 ∗ ((0,105 𝑚) + (0,01 𝑚) ) = 0,304 𝑘𝑔𝑚
2 2
1 1
𝐽 = ∗ 𝑚 ∗ (𝑅 + 𝑅 ) = ∗ 2,31 𝑘𝑔 ∗ ((0,053 𝑚) + (0,008 𝑚) ) = 0,011 𝑘𝑔𝑚
2 2
De efficiëntie van de kettingoverbrenging is 97%, er is een reductie van 𝑖 = 2.
Met deze gegevens kan nu een motor gekozen worden.
 36

9.3.4. Motor
Eerst wordt het piekkoppel berekend:
𝑇 =𝑇 +𝐽 ∗𝛼
𝑇 +𝑇 313,92 𝑁𝑚 + 1,11 𝑁𝑚
𝑇 = = = 162,39 𝑁𝑚
𝑖 ∗𝜂 2 ∗ 0,97
𝐽 +𝐽 +𝐽 +𝐽 +𝐽
𝐽 =
𝑖
34,031 𝑘𝑔𝑚 + 401,94 𝑘𝑔𝑚 + 0,019 𝑘𝑔𝑚 + 0,304 𝑘𝑔𝑚 + 0,011 𝑘𝑔𝑚
=
2
= 109,076 𝑘𝑔𝑚
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝛼 = 𝛼 ∗ 𝑖 = 0,6 ∗ 2 = 1,2
𝑠 𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝑇 = 162,39 𝑁𝑚 + 109,076 𝑘𝑔𝑚 ∗ 1,2 = 293,28 𝑁𝑚
𝑠
Dan kan het vermogen gedetermineerd worden:
𝑟𝑎𝑑
𝑃=𝑇 ∗ 𝜔 ∗ 𝑖 = 293,28 𝑁𝑚 ∗ 0,3 ∗ 2 = 175,97 𝑊
𝑠

De gekozen motor is R37R17DRN63M4 met reductor uit de catalogus van SEW, de gegevens zijn
te zien in tabel 6. Nu moet nog er gecontroleerd worden op de juiste traagheidsrelatie.
Tabel 6: Motor gegevens (SEW Eurodrive, 2021)

Motor snelheid 1375 tpm

Output snelheid 6 tpm
Overbrengingsverhouding 228
Output koppel 200 Nm
Vermogen 180 W
Efficiëntie 69,9 %
Traagheid 3,8*10-4 kgm2
 37

9.3.5. Controle
Voor goede werking moet de inertieverhouding kleiner zijn dan 5 tot 10, hier is de
inertieverhouding:
𝐽 +𝐽 +𝐽 𝐽 +𝐽
𝐽, +𝐽 +
(𝑖 ∗ 𝑖 ) 𝑖
𝜆= =
𝐽 𝐽
34,031 𝑘𝑔𝑚 + 401,94 𝑘𝑔𝑚 + 0,304 𝑘𝑔𝑚 0,011 𝑘𝑔𝑚 + 0,019 𝑘𝑔𝑚
+
(228 ∗ 2) 228
=
0,00038 𝑘𝑔𝑚
0,002099 𝑘𝑔𝑚
= = 5,52
0,00038 𝑘𝑔𝑚
Nu kan de versnelling bepaald worden:
𝑇 − 𝑇, = 𝐽 , ∗𝛼
𝑇 315,03 𝑁𝑚
𝑇, = = = 1,02𝑁𝑚
𝑖∗𝑖 ∗𝜂 ∗𝜂 228 ∗ 2 ∗ 0.97 ∗ 0,699
𝑇 200 𝑁𝑚
𝑇 = = = 1,25 𝑁𝑚
𝑖∗𝜂 228 ∗ 0.699
𝐽
+𝐽 𝐽 +𝐽 +𝐽
𝐽 , =𝐽 + +
𝑖 (𝑖 ∗ 𝑖 )
0,011 𝑘𝑔𝑚 + 0,019 𝑘𝑔𝑚
= 0,00038 𝑘𝑔𝑚 +
228
34,031 𝑘𝑔𝑚 + 401,94 𝑘𝑔𝑚 + 0,304 𝑘𝑔𝑚
+ = 0,00248 𝑘𝑔𝑚
(228 ∗ 2)
𝑇 −𝑇, 1,25 𝑁𝑚 − 1,02 𝑁𝑚 𝑟𝑎𝑑
𝛼 = = = 92,74
𝐽 , 0,00248 𝑘𝑔𝑚 𝑠
De lading zal dus versnellen aan 0,2 rad/s2, hier kan nu de profiel van de motor getekend
worden.
 38

9.3.6. Profielen
Er werd een trapezium snelheidsprofiel gekozen zoals gezien op figuur 28.

1400

1200

1000

800

600

400

200

0
0,15
0,35
0,55
0,75
0,95
1,15
1,35
1,55
1,75
1,95
2,15
2,35
2,55
2,75
2,95
3,15
3,35
3,55
3,75
3,95
4,15
4,35
4,55
4,75
4,95
5,15
5,35
5,55
5,75
5,95
6,15
6,35
6,55
t

Figuur 30: Snelheidsprofiel

De aanloop -en remtijd kan zo uitgerekend worden:

𝑟𝑎𝑑
𝜔 136,8 𝑠
𝑡 =𝑡 = = = 1,48 𝑠
𝛼 𝑟𝑎𝑑
92,74
𝑠
Bij het versnellen wordt het dynamisch en statisch koppel opgeteld, bij constante snelheid alleen
het statisch koppel, bij het remmen wordt het dynamisch afgetrokken van statisch koppel. Het
resultaat kan gezien worden op figuur 29.
1,4

1,2

0,8

0,6

0,4

0,2

0
0,15
0,35
0,55
0,75
0,95
1,15
1,35
1,55
1,75
1,95
2,15
2,35
2,55
2,75
2,95
3,15
3,35
3,55
3,75
3,95
4,15
4,35
4,55
4,75
4,95
5,15
5,35
5,55
5,75
5,95
6,15
6,35
6,55
t

Figuur 31: Koppel in functie van de tijd

 39

Het benodigde vermogen halen we uit de vermenigvuldigen van koppel met de snelheid. Het
maximum vermogen krijgen we op het einde van de versnelling. Op figuur 30 krijgen we het
verloop van het vermogen.

180

160

140

120

100

80

60

40

20

0
0,15
0,35
0,55
0,75
0,95
1,15
1,35
1,55
1,75
1,95
2,15
2,35
2,55
2,75
2,95
3,15
3,35
3,55
3,75
3,95
4,15
4,35
4,55
4,75
4,95
5,15
5,35
5,55
5,75
5,95
6,15
6,35
6,55
t

Figuur 32: Vermogen in functie van de tijd

 40

10. Referentielijst
Crane rails. (z.j.). Geraadpleegd op 12 maart 2024 via
https://rails.arcelormittal.com/products/crane-rail
Cranes. (z.j.). The Common Types of Stacker Cranes in Automated Storage and Retrieval Systems
(AS/RS). (z.j.). Geraadpleegd op 28 februari 2024 via
https://www.integenrobot.com/newsdetail/10041
Claessens, T., De Geeter, N., Vansompel, H. (z.j.). Elektromechanische aandrijfsystemen.
Geraadpleegd op 5 maart 2024
https://ufora.ugent.be/d2l/le/content/826756/viewContent/1978162/View
Fottner, J., Rücker, A., Rief, J. (2020) Development of a method for the energy efficiency
determination of stacker cranes in automated high-bay warehouses. Geraadpleegd op 9 maart
2024 via https://www.researchgate.net/publication/
346435143_Development_of_a_method_for_the_energy_efficiency_determination_of_
stacker_cranes_in_automated_high-bay_warehouses
Magazijnkranen. (z.j.). Geraadpleegd op 28 februari 2024 via
https://www.mecalux.be/magazijn-automatisering/magazijnkranen
Romaine, E. (2020). Automated Storage & Retrieval System (AS/RS) Types & Uses. Geraadpleegd
op 26 februari 2024 via https://www.conveyco.com/blog/automated-storage-and-retrieval-types/
SEW-Eurodrive. (2020). Drive Engineering – Practical Implementation Project Planning for
Controlled and Non-Controlled Drives . Geraadpleegd op 6 maart 2024 via
https://download.sew-eurodrive.com/download/pdf/29180651.pdf
SKF. (2006). USING A FRICTION MODEL AS AN ENGINEERING TOOL. Geraadpleegd op 9 maart
2024 via https://evolution.skf.com/using-a-friction-model-as-an-engineering-tool-3/
SKF. (2009). The SKF model for calculating the frictional moment. Geraadpleegd op 29 februari
2024 via
https://cdn.skfmediahub.skf.com/api/public/0901d1968065e9e7/pdf_preview_medium/0901d1
968065e9e7_pdf_preview_medium.pdf
Claessens, T. (2020). Mechanica – Wrijving. Geraadpleegd op 3 maart 2024 via
https://ufora.ugent.be/content/enforced/224823-
E701030A_2020/Theoriecursus/Hoofdstuk%2005%20-%20Theorie.pdf
De Baets, P., Fauconnier, D. (2023). Machineonderdelen. Acco learn.
Wrijvingscoëfficiënt, Rolweerstand en Luchtweerstand. (z.j.). Geraadpleegd op 7 maart 2024 via
https://www.werktuigbouw.nl/abc/cof.htm
 41

Kettingoverbrenging. (2014). Transmission Chain Product catalogue. Geraadpleegd op 12 maart

2024 via https://www.renold.com/media/165414/transmission-chain-ren1-eng-07-14.pdf
Ac gearmotor catalogue. (2021). Geraadpleegd op 12 maart 2024 via https://www.sew-
eurodrive.be/os/catalog/Default.aspx?noisareset=1
Trekkracht staalkabel tabel. (z.j.). Geraadpleegd op 3 maart 2024 via
https://www.staalkabelstunter.com/nl/service/trekkracht-
staalkabel/?fbclid=IwAR1gyDlNMoxecRvso864K4Lk8euAobsNcD16Lqqg4egJXfJv9i8SBIm2CtA
Manual pallet straightener. (z.j.) Geraadpleegd op 14 maart 2024 via
https://www.astrolift.co.nz/product/230-Manual-Pallet-Straightener
Detectie. (2024). Detectie voor pallet transport. Geraadpleegd op 14 maart 2024 via
https://sensorpartners.com/toepassingen/detectie-voor-pallet-transport/
Roller table. (2003). Geraadpleegd op 14 maart 2024 via
https://www.indiamart.com/proddetail/roller-table-27402449397.html
ARCO-Solutions. (2008). Geraadpleegd op 14 maart 2024 via
https://www.arco-solutions.nl/over-arco/
Kettingband.. (28 Juli, 2020). Geraadpleegd op 14 maart 2024 via
https://www.assemblymag.com/articles/95801-interrolls-second-assembly-plant-in-atlanta-
starts-operation