1 Các Kiến Thức Cơ Bản TDD

PHẦ N II
CÁC KIẾN THỨC CƠ BẢN

CLB Điện – Điện Tử GTS www.hocthatlamthat.edu.vn
CHƯƠNG 1. NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

1.1. Khái niệm chung
1.1.1. Cấu trúc chung của hệ truyền động điện
Hệ truyền độ ng điện là mộ t tậ p hợ p cá c thiết bị như: thiết bị điện, thiết bị điện từ , thiết
bị điện tử , phụ c vụ cho việc biến đổ i điện nă ng thà nh cơ nă ng cung cấ p cho cơ cấ u chấ p
hà nh trên cá c má y sả n xuấ t và đồ ng thờ i điều khiển quá trình biến đổ i nă ng lượ ng đó .
Cấ u trú c chung củ a hệ thố ng truyền độ ng điện đượ c trình bà y trên Hình 1, bao gồ m 2
phầ n chính:
 Phầ n độ ng lự c là bộ biến đổ i và độ ng cơ truyền độ ng.
 Cá c bộ biến đổ i thườ ng dù ng là :
 Bộ biến đổ i má y điện (má y phá t mộ t chiều, xoay chiều).
 Bộ biến đổ i điện từ (khuếch đạ i từ , cuộ n khá ng bã o hò a).
 Bộ biến đổ i điện tử (chỉnh lưu Thyristor, biến tầ n, Chopper…).
 Độ ng cơ điện có cá c loạ i (motor):
 Độ ng cơ điện mộ t chiều, xoay chiều đồ ng bộ , khô ng đồ ng bộ ,
 Cá c loạ i độ ng cơ điện đặ c biệt khá c v.v…
 Phầ n điều khiển gồ m:
 Cá c cơ cấ u đo lườ ng.
 Cá c bộ điều chỉnh thô ng số và cô ng nghệ, ngoà i ra cò n có cá c thiết bị điều khiển
đó ng cắ t phụ c vụ cô ng nghệ và cho ngườ i vậ n hà nh.
 Mộ t số hệ truyền độ ng có cả mạ ch ghép nố i vớ i cá c thiết bị tự độ ng khá c trong
mộ t dâ y chuyền sả n xuấ t.
Hình 1. Cấu trúc hệ thống truyền động điện.

1.1.2. Phân loại hệ thống truyền động điện
Tài liệu ôn tập – Cơ sở Truyền động điện – 2021 2

1.1.2.1. Phân loại theo tính năng điều chỉnh

 Truyền độ ng khô ng điều chỉnh: Thườ ng chỉ có độ ng cơ nố i trự c tiếp vớ i lướ i điện,
quay má y sả n xuấ t vớ i mộ t tố c độ nhấ t định.
Hình 2. Hệ truyền động không điều chỉnh.

 Truyền độ ng có điều chỉnh:
 Trong loạ i nà y, tù y thuộ c và o yêu cầ u cô ng nghệ mà ta có truyền độ ng điều
chỉnh tố c độ , truyền độ ng điều chỉnh momen, lự c kéo và truyền độ ng điều
chỉnh vị trí.
 Trong cấ u trú c hệ truyền độ ng có điều chỉnh có thể là truyền độ ng nhiều độ ng
cơ.
 Ngoà i ra, tù y thuộ c và o cấ u trú c và tín hiệu điều khiển ta có hệ truyền độ ng
điều khiển số , điều khiển tương tự hoặ c truyền độ ng điều khiển theo chương
trình v.v…
Hình 3. Hệ truyền động có điều chỉnh tốc độ.

1.1.2.2. Phân loại theo đặc điểm của động cơ điện
 Truyền độ ng điện mộ t chiều (dù ng độ ng cơ điện mộ t chiều):
 Truyền độ ng điện mộ t chiều sử dụ ng cho cá c má y có yêu cầ u cao về điều chỉnh
tố c độ và momen, có chấ t lượ ng điều chỉnh tố t.
 Tuy nhiên, độ ng cơ điện mộ t chiều có cấ u tạ o phứ c tạ p và giá thà nh cao, hơn
nữ a đò i hỏ i phả i có bộ nguồ n mộ t chiều.

Hình 4. Hệ truyền động động cơ một chiều.

 Truyền độ ng điện khô ng đồ ng bộ (dù ng độ ng cơ khô ng đồ ng bộ ):
 Độ ng cơ khô ng đồ ng bộ ba pha có ưu điểm là có kết cấ u đơn giả n, dễ chế tạ o,
vậ n hà nh an toà n, sử dụ ng nguồ n cấ p trự c tiếp từ lướ i điện xoay chiều ba pha.
 Trong nhữ ng nă m gầ n đâ y, do sự phá t triển mạ nh mẽ củ a khoa họ c kỹ thuậ t và
cô ng nghệ bá n dẫ n, đặ c biệt là linh kiện cô ng suấ t, chế tạ o đượ c cá c thiết bị
điều khiển có chấ t lượ ng điều chỉnh cao như khở i độ ng mềm, biến tầ n… nên
độ ng cơ khô ng đồ ng bộ đượ c ứ ng dụ ng rấ t rộ ng rã i và dầ n thay thế độ ng cơ
mộ t chiều.
Hình 5. Hệ truyền động động cơ xoay chiều không đồng bộ

khởi động Y-∆ không điều chỉnh tốc độ.

Hình 6. Hệ truyền động động cơ xoay chiều không đồng bộ có điều chỉnh tốc độ.
Truyền độ ng điện đồ ng bộ (dù ng độ ng cơ điện xoay chiều đồ ng bộ ba pha): Độ ng cơ
điện đồ ng bộ ba pha trướ c đâ y thườ ng dù ng cho loạ i truyền độ ng khô ng điều chỉnh tố c độ ,
cô ng suấ t lớ n hà ng tră m KW đến hà ng MW (cá c má y nén khí, quạ t gió , bơm nướ c, má y
nghiền,…).
Hình 7. Động cơ đồng bộ và hệ truyền động điều khiển.

Truyền độ ng điện servo và độ ng cơ bướ c (dù ng độ ng cơ servo AC hoặ c DC): Đâ y là
truyền độ ng trong hệ thố ng điều khiển vị trí chính xá c như cá c má y cô ng cụ CNC (má y tiện,
má y phay, má y bà o, má y cắ t …).

Hình 8. Bộ điều khiển và truyền động điều khiển bằng động cơ servo.
Hình 9. Truyền động điều khiển động cơ bước.

1.1.3. Một số phân loại khác

Ngoà i cá c cá ch phâ n loạ i trên, cò n có mộ t số cá ch phâ n loạ i khá c như truyền độ ng đả o

chiều và khô ng đả o chiều, truyền độ ng mộ t độ ng cơ và truyền độ ng nhiều độ ng cơ, truyền
độ ng quay và truyền độ ng thẳ ng, truyền độ ng trự c tiếp, truyền độ ng giá n tiếp, truyền độ ng
bằ ng nhô ng truyền, truyền độ ng bằ ng đai....
Hình 10. Truyền động trực tiếp.
Hình 11. Truyền động gián tiếp.
Hình 12. Truyền động bằng đai.
Hình 13. Truyền động bằng cáp và xích.

Hình 14. Truyền động bằng nhông.
Hình 15. Truyền động bằng vít me.

1.2. Khái niệm chung về đặc tính cơ
1.2.1. Đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ nhân tạo của động cơ
Đặ c tính cơ củ a độ ng cơ điện là quan hệ giữ a tố c độ quay và momen củ a độ ng cơ.
hoặ c , bao gồ m đặ c tính cơ tự nhiên và đặ c tính cơ nhâ n tạ o.

 Đặ c tính cơ tự nhiên củ a độ ng cơ là đặ c tính nếu như độ ng cơ vậ n hà nh ở chế độ
định mứ c (điện á p, tầ n số , từ thô ng định mứ c và khô ng nố i thêm cá c điện trở , điện
khá ng và o độ ng cơ).
 Đặ c tính cơ nhâ n tạ o củ a độ ng cơ là đặ c tính khi ta thay đổ i cá c tham số nguồ n hoặ c
nố i thêm cá c điện trở , điện khá ng và o độ ng cơ.
Ngoà i đặ c tính cơ, đố i vớ i độ ng cơ điện mộ t chiều ngườ i ta cò n sử dụ ng đặ c tính cơ
điện. Đặ c tính cơ điện biểu diễn quan hệ giữ a tố c độ và dò ng điện .
Để đá nh giá và so sá nh cá c đặ c tính cơ, ngườ i ta đưa ra khá i niệm độ cứ ng đặ c tính cơ
và đượ c xá c định bằ ng biểu thứ c:

Hình 16. Độ cứng của đặc tính cơ .
Đặ c tính cơ mềm.
Đặ c tính cơ cứ ng.
Đặ c tính cơ tuyệt đố i cứ ng.
Truyền độ ng có đặ c tính cơ cứ ng tố c độ thay đổ i rấ t ít khi momen biến đổ i lớ n.

Truyền độ ng có đặ c tính cơ mềm tố c độ giả m nhiều khi momen tă ng.
1.2.2. Đặc tính cơ của cơ cấu sản xuất
Đặ c tính cơ củ a má y sả n xuấ t rấ t đa dạ ng. Tuy vậ y, phầ n lớ n nó đượ c biểu diễn dướ i
dạ ng biểu thứ c tổ ng quá t:
Hình 17. Đặc tính cơ của một số máy sản xuất.

(1) α=0; (2) α=1; (3) α=2; (4) α=-1.

Trong đó :
 : Momen cả n ứ ng vớ i tố c độ .
 : Momen ứ ng vớ i tố c độ định mứ c .
 : Momen ứ ng vớ i tố c độ .
Ta có cá c trườ ng hợ p:
 , cá c cơ cấ u nâ ng hạ , bă ng tả i, cơ cấ u ă n dao má y cắ t gọ t
thuộ c loạ i nà y (đườ ng 1, Hình 17), đặ c tính cơ củ a độ ng cơ và cơ cấ u nâ ng hạ đượ c
trình bà y ở hình dướ i.
Đặc tính cơ
của động cơ Đặc tính cơ
của cơ cấu nâng hạ tải
Điểm làm việc
Hình 18. Cơ cấu nâng hạ và đặc tính cơ của cơ cấu nâng hạ.
 , momen tỷ lệ bậ c 1 vớ i tố c độ , thự c tế rấ t ít gặ p, về loạ i nà y có thể lấ y ví dụ
má y phá t mộ t chiều tả i thuầ n trở (đườ ng 2, Hình 17), đặ c tính cơ củ a độ ng cơ và
má y phá t mộ t chiều tả i thuầ n trở đượ c trình trên hình bên dướ i.
Hình 19. Sơ đồ điện máy phát tải thuần trở.

 , momen tỷ lệ bậ c 2 vớ i tố c độ là đặ c tính củ a cá c má y bơm, quạ t gió (đườ ng
3, Hình 17), đặ c tính cơ củ a độ ng cơ và cơ cấ u bơm đượ c trình bà y trên hình bên
dướ i.

Hình 20. Bơm và đặc tính cơ của bơm.

 , momen tỷ lệ nghịch vớ i tố c độ , cá c cơ cấ u má y cuố n dâ y, cuố n giấ y, cá c
truyền độ ng quay trụ c chính má y cắ t gọ t kim loạ i có đặ c tính thuộ c loạ i nà y (đườ ng
4, Hình 17), đặ c tính cơ củ a độ ng cơ và cơ cấ u quấ n dâ y trình bà y trên hình bên
dướ i.
Hình 21. Máy cuốn dây và đặc tính cơ của chúng.
 Momen phụ thuộ c và o gó c quay hoặ c momen phụ thuộ c và o đườ ng đi

, trong thự c tế cá c má y cô ng tá c có piston, cá c má y trụ c khô ng có cá p câ n
bằ ng có đặ c tính thuộ c loạ i nà y.
 Momen phụ thuộ c và o số vò ng quay và đườ ng đi như cá c loạ i xe điện.
 Momen cả n phụ thuộ c và o thờ i gian , ví dụ như má y nghiền đá , quặ ng.

1.3. Các trạng thái làm việc của truyền động điện.
Trong hệ thố ng truyền độ ng điện, bao giờ cũ ng có quá trình biến đổ i nă ng lượ ng điện –
cơ. Chính quá trình biến đổ i nà y quyết định trạ ng thá i là m việc củ a truyền độ ng điện. Ta
định nghĩa: Dò ng cô ng suấ t điện có giá trị dương nếu như nó có chiều truyền từ nguồ n
đến độ ng cơ và ngượ c lạ i, cô ng suấ t điện có giá trị â m nếu nó có chiều từ độ ng cơ về nguồ n
(phá t nă ng lượ ng trả lạ i lướ i điện).

Cô ng suấ t cơ có giá trị dương nếu nó truyền từ độ ng cơ đến má y sả n xuấ t và

momen độ ng cơ sinh ra cù ng chiều vớ i tố c độ quay. Ngượ c lạ i, cô ng suấ t cơ có giá trị â m khi
nó truyền từ má y sả n xuấ t về độ ng cơ và momen độ ng cơ sinh ra ngượ c chiều vớ i tố c độ
quay.
Momen củ a má y sả n xuấ t đượ c gọ i là momen phụ tả i cũ ng có dấ u â m và dương:
 Tả i phả n khá ng momen củ a má y sả n xuấ t ngượ c vớ i dấ u momen củ a độ ng cơ.
 Tả i thế nă ng momen củ a má y sả n xuấ t cù ng vớ i dấ u momen củ a độ ng cơ.
Phương trình câ n bằ ng cô ng suấ t củ a hệ truyền độ ng là :
Trong đó :
 : Cô ng suấ t điện (và o).
 : Cô ng suấ t cơ (ra).
 : Tổ n thấ t cô ng suấ t.
Tuỳ thuộ c và o biến đổ i nă ng lượ ng trong hệ mà ta có trạ ng thá i là m việc củ a độ ng cơ
gồ m:
 Trạ ng thá i độ ng cơ bao gồ m chế độ có tả i và khô ng tả i.
 Trạ ng thá i hã m gồ m hã m khô ng tả i, hã m tá i sinh, hã m ngượ c và hã m độ ng nă ng.
 Hã m tá i sinh: Cơ nă ng biến thà nh điện nă ng trả về lướ i.
 Hã m ngượ c: Điện nă ng và cơ nă ng chuyển thà nh tổ n thấ t .
 Hã m độ ng nă ng: Cơ nă ng biến thà nh cô ng suấ t tổ n thấ t .
Bảng 1: Biểu diễn công suất của các trạng thái làm việc.
Trạ ng thá i là m
STT Biểu đồ cô ng suấ t việc
1 >0 =0 = Độ ng cơ khô ng tả i
2 >0 >0 = – Pc Có tả i
3 <0 <0 =| – | Hã m tá i sinh

4 =0 <0 =| + | Hã m ngượ c
Hãm động năng tự

5 =0 <0 =| | kích từ
Trạ ng thá i hã m và trạ ng thá i độ ng cơ đượ c phâ n bố trên đặ c tính cơ ở gó c phầ n

tư I, III: trạ ng thá i độ ng cơ; gó c phầ n tư II, IV: trạ ng thá i hã m.
Hình 22. Các trạng thái làm việc của động cơ.
1.4. Quy đổi momen cản, lực cản và momen quán tính.
1.4.1. Tính quy đổi momen Mc và lực cản Fc về trục động cơ.
Hình 23. Quy đổi lực cản, momen cản về trục động cơ.
Quy đổ i momen hoặ c lự c củ a tả i về trụ c độ ng cơ.
Nguyên tắc quy đổi: Bả o toà n cô ng suấ t củ a hệ thố ng.

Giả sử khi tính toá n và thiết kế ngườ i ta cho giá trị củ a momen tang quay qua hộ p
giả m tố c có tỷ số truyền là i và hiệu suấ t là . Momen nà y sẽ tá c độ ng lên trụ c độ ng cơ có
giá trị Mcqd:
Đồ ng thờ i,
(1-6)
Trong đó :
Giả thiết tả i trọ ng G sinh ra lự c có vậ n tố c chuyển độ ng là , nó sẽ tá c độ ng lên trụ c

độ ng cơ mộ t momen , ta có :
Trong đó :
Tính quy đổ i momen quá n tính. Xét Hình 24 ta có :
Hình 24. Quy đổi momen quán tính trong hệ thống truyền động điện.
Cá c cặ p bá nh ră ng có momen quá n tính J1,…,JK, momen quá n tính tang quay Jt, khố i
lượ ng quá n tính m và momen quá n tính độ ng cơ Jđ đều có ả nh hưở ng đến tính chấ t độ ng
họ c củ a hệ truyền độ ng.
Nếu xét điểm khả o sá t là đầ u trụ c độ ng cơ và quá n tính chung củ a hệ truyền độ ng tạ i
điểm nà y ta gọ i là Jqđ. Lú c đó phương trình độ ng nă ng củ a hệ là :

Quy đổ i momen quá n tính củ a cá c bộ phậ n chuyển độ ng về trụ c độ ng cơ

Nguyên tắc quy đổi: Bả o toà n độ ng nă ng củ a hệ thố ng (Hình 25)
Trong đó :
 : Momen quá n tính củ a độ ng cơ.
 : Momen quá n tính phầ n tử quay thứ i.
 : Khố i lượ ng phầ n tử chuyển độ ng tịnh tiến thứ j.
 : Tỷ số tố c độ từ trụ c độ ng cơ đến phầ n tử quay thứ i.
 : Bá n kính quy đổ i tố c độ từ phầ n tử chuyển độ ng tịnh tiến thứ J→trụ c

độ ng cơ.
1.4.2. Phương trình động học trong hệ thống truyền động điện.
Hình 25. Hệ truyền động động cơ – tải.

Phương trình câ n bằ ng nă ng lượ ng củ a hệ truyền độ ng điện:
Trong đó :
 : Nă ng lượ ng đưa và o độ ng cơ.
 : Nă ng lượ ng tiêu thụ củ a hệ truyền độ ng.

 : Mứ c chênh lệch giữ a nă ng lượ ng đưa và o và nă ng lượ ng tiêu thụ
chính là độ ng nă ng củ a hệ đượ c xá c định:

Đạ o hà m phương trình câ n bằ ng nă ng lượ ng và chia cho ta có :

Vớ i:
 là momen củ a độ ng cơ.
 là momen cả n.
 (nếu ) là momen độ ng, chỉ xuấ t hiện trong

quá trình quá độ .
 : Momen quá n tính củ a hệ thố ng.
Phương trình độ ng họ c tổ ng quá t củ a hệ thố ng truyền độ ng điện:
Từ phương trình trên ta thấ y rằ ng:
 thì Hệ thố ng tă ng tố c.
 thì Hệ thố ng giả m tố c.
 thì Hệ thố ng ở trạ ng thá i xá c lậ p.

Ví dụ 1: Cho hệ thống truyền động như hình dưới đây:
Cá c thô ng số củ a hệ thố ng truyền độ ng cơ khí đượ c cho như hình bên dướ i
Tố c độ định mứ c củ a độ ng cơ là n đm = 1550 vò ng/phú t. Hiệu suấ t củ a hệ truyền độ ng cơ
khí là η=0,8. Tính:
 Momen quá n tính củ a hệ thố ng quy đổ i về trụ c độ ng cơ
 Momen và cô ng suấ t cầ n thiết trên trụ c độ ng cơ trong trườ ng hợ p có đố i trọ ng và
khô ng có đố i trọ ng khi khô ng xét đến momen quá n tính.

Bài giải:
 Tố c độ gó c định mứ c củ a độ ng cơ:
Momen quá n tính quy về trụ c độ ng cơ tính như sau:
Gọ i là momen quá n tính củ a cá c phầ n chuyển độ ng quay quy đổ i về trụ c độ ng cơ:
Gọ i là momen quá n tính củ a cabin và đố i trọ ng quy đổ i về trụ c độ ng cơ:
Momen quá n tính toà n bộ hệ thố ng truyền cơ khí quy đổ i về trụ c độ ng cơ:
 Khi khô ng có đố i trọ ng:
Cô ng suấ t cầ n thiết củ a độ ng cơ:

Khi có đố i trọ ng:
Cô ng suấ t cầ n thiết củ a độ ng cơ:
1.5. Điều kiện ổn định tĩnh của hệ truyền động điện
Như ở phầ n trên đã nêu, khi thì hệ truyền độ ng là m việc ổ n định. Điểm
là m việc ổ n định là giao điểm củ a hai đặ c tính cơ củ a độ ng cơ M và củ a má y sả n
xuấ t Mc. Tuy nhiên khô ng phả i vớ i bấ t kỳ độ ng cơ nà o cũ ng có thể là m việc vớ i
cá c loạ i tả i mà nó phả i có điểm giao nhau đó thỏ a mã n điều kiện ổ n định, ngườ i ta
gọ i là ổ n định tĩnh hay sự là m việc phù hợ p giữ a độ ng cơ và tả i.
Tiêu chuẩ n ổ n định tĩnh đượ c phá t biểu như sau: Điều kiện cầ n và đủ để mộ t trạ ng thá i
xá c lậ p củ a truyền độ ng điện ổ n định là tỷ số giữ a momen độ ng và gia số tố c độ có giá trị
â m. Có nghĩa là :
Để xá c định điểm là m việc ta dự a và o phương trình độ ng họ c củ a hệ truyền độ ng và

đơn giả n đi ta có :
Ta xét cụ thể tạ i cá c giao điểm A, B, C, D như trên hình vẽ dướ i:

Trườ ng hợ p:
 Tạ i A có : và nên do đó hệ ổ n định.
 Tạ i B có : và nên do đó hệ ổ n định.
 Tạ i C có : và và nên do đó hệ ổ n định.
 Tạ i D có : và nên do đó hệ khô ng ổ n định.

Hình 26. Momen cản không đổi (trái); momen cản phụ thuộc tốc độ (phải).

CHƯƠNG 2. CÁC ĐẶC TÍNH VÀ CÁC TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN
MỘT CHIỀU
2.1. Đặc tính của động cơ điện một chiều kích từ độc lập và kích từ song song
Đặ c điểm cơ bả n củ a loạ i độ ng cơ nà y là từ thô ng củ a độ ng cơ điện khô ng thay đổ i khi
tả i thay đổ i điều nà y đượ c thỏ a mã n vớ i 2 loạ i sau:
 Khi nguồ n điện mộ t chiều có cô ng suấ t lớ n và điện á p khô ng đổ i thì dò ng kích từ
song song vớ i mạ ch phả n ứ ng gầ n như khô ng thay đổ i khi tả i thay đổ i thì gọ i là
độ ng cơ mộ t chiều kích từ song song.
 Khi nguồ n điện mộ t chiều cô ng suấ t khô ng đủ lớ n thì mạ ch điện phầ n ứ ng và mạ ch
kích từ mắ c và o hai nguồ n mộ t chiều độ c lậ p vớ i nhau lú c nà y độ ng cơ đượ c gọ i là
độ ng cơ kích từ độ c lậ p.
Vớ i đặ c điểm từ thô ng khô ng đổ i khi tả i thay đổ i cho nên cá c đặ c tính và trạ ng thá i là m
việc củ a chú ng cũ ng giố ng như nhau. Cho nên chú ng ta nghiên cứ u cá c đặ c tính và trạ ng
thá i là m việc củ a 2 loạ i độ ng cơ nà y trên cù ng mộ t hệ. Sơ đồ nố i dâ y củ a 2 loạ i độ ng cơ
đượ c thể hiện trên hình dướ i; độ ng cơ điện mộ t chiều kích từ độ c lậ p; độ ng cơ điện mộ t
chiều kích từ song song.
Hình 27. Mạch điện tương đương động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
Hình 28. Mạch điện tương đương động cơ điện một chiều kích từ song song.
2.2. Phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập, kích từ
song song
2.2.1. Các thông số cơ bản của động cơ điện một chiều kích từ độc lập - Các thông số
định mức
; ; ; ; ; ; ; ... Cá c thô ng số
tính theo cá c hệ đơn vị khá c: ; ; ; ;
; ; ; ; ;...

2.2.2. Phương trình đặc tính cơ tự nhiên và nhân tạo

Từ sơ đồ mạ ch tương đương củ a độ ng cơ điện mộ t chiều kích từ độ c lậ p và kích từ song
song ta có thể viết ra đượ c phương trình điện á p phầ n ứ ng như sau:
Trong đó :
 là điện á p phầ n ứ ng độ ng cơ (V)
 là sứ c điện độ ng phầ n ứ ng độ ng cơ (V)
Đặ t là hệ số kết cấ u củ a độ ng cơ.
Vớ i:
 - Từ thô ng qua mỗ i cự c từ .
 - Số đô i cự c từ chính.
 N - Số thanh dẫ n tá c dụ ng củ a cuộ n dâ y phầ n ứ ng.
 - Số mạ ch nhá nh song song củ a cuộ n dâ y phầ n ứ ng.
Vớ i (Ru là điện trở tổ ng phầ n ứ ng)

Trong đó :
 ru là điện trở cuộ n dâ y phầ n ứ ng củ a độ ng cơ (Ω).
 rcf là điện trở cuộ n dâ y cự c từ phụ củ a độ ng cơ (Ω).
 ri là điện trở cuộ n dâ y cự c từ bù củ a độ ng cơ (Ω).
 rct là điện trở tiếp xú c giữ a chổ i than vớ i cổ gó p củ a độ ng cơ (Ω).
 Ruf là điện trở phụ mạ ch phầ n ứ ng.
 Iu là dò ng điện phầ n ứ ng.
Đâ y là phương trình đặ c tính cơ - điện củ a độ ng cơ mộ t chiều kích từ độ c lậ p. Mặ t khá c,

Momen điện từ củ a độ ng cơ đượ c xá c định:
Khi bỏ qua tổ n thấ t ma sá t trong ổ trụ c, tổ n thấ t cơ, tổ n thấ t thép thì có thể coi:

Thay giá trị Iư và o ta có :
Đâ y là phương trình đặ c tính cơ củ a độ ng cơ điện mộ t chiều kích từ độ c lậ p. Có thể biểu

diễn đặ c tính cơ dướ i dạ ng khá c:
Trong đó :
 gọ i là tố c độ khô ng tả i lý tưở ng.
 .
Từ cá c phương trình đặ c tính cơ điện và phương trình đặ c tính cơ trên, vớ i Giả thuyết
phầ n ứ ng đượ c bù đủ và thì ta có thể vẽ đượ c cá c đặ c tính cơ - điện và đặ c tính
cơ là nhữ ng đườ ng thẳ ng.
Hình 29. Đặc tính cơ (a) và Đặc tính cơ – điện (b) động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Đặ c tính cơ tự nhiên (TN) là đặ c tính cơ có cá c tham số định mứ c và khô ng có điện trở
phụ trong mạ ch phầ n ứ ng độ ng cơ:
Đặ c tính cơ nhâ n tạ o (NT) là đặ c tính cơ có mộ t trong cá c tham số khá c định mứ c hoặ c
có điện trở phụ trong mạ ch phầ n ứ ng độ ng cơ.
Khi ω = 0, ta có :

Trong đó :
 Inm: gọ i là dò ng điện (phầ n ứ ng) ngắ n mạ ch.
 Mnm: gọ i là momen ngắ n mạ ch.
Ta xá c định đượ c độ cứ ng đặ c tính cơ:
Đố i vớ i đặ c tính cơ tự nhiên:
Nếu chưa có giá trị thì ta có thể xá c định gầ n đú ng dự a và o Giả thuyết coi tổ n thấ t
trên điện trở phầ n ứ ng do dò ng điện định mứ c gâ y ra bằ ng mộ t nử a tổ n thấ t trong độ ng cơ:
Ví dụ 2: Xâ y dự ng đặ c tính cơ tự nhiên và nhâ n tạ o củ a độ ng cơ điện mộ t chiều kích từ

độ c lậ p có cá c số liệu sau: Độ ng cơ là m việc dà i hạ n, cô ng suấ t định mứ c là 6,6KW; điện á p
định mứ c 220V; ; tố c độ định mứ c 2200 vò ng/phú t; điện trở mạ ch phầ n ứ ng gồ m
điện trở cuộ n dâ y phầ n ứ ng và cự c từ phụ 0,26Ω; điện trở phụ đưa và o mạ ch phầ n ứ ng
1,26Ω.
Bài giải:
 Xâ y dự ng đặ c tính cơ tự nhiên:
Đặ c tính cơ tự nhiên có thể vẽ qua 2 điểm: là điểm định mứ c [ ; ] và điểm khô ng

tả i lý tưở ng [ ; ]. Hoặ c điểm khô ng tả i lý tưở ng [ ; ] và điểm ngắ n
mạ ch [ ; ]. Hoặ c điểm định mứ c [ ; ] và điểm ngắ n mạ ch [ ; ].
Tố c độ gó c định mứ c củ a độ ng cơ là :
Momen định mứ c củ a độ ng cơ là :

Như vậ y ta có điểm thứ nhấ t trên đặ c tính cơ tự nhiên cầ n tìm là điểm định mứ c:
[28,6; 230,3]. Từ phương trình đặ c tính cơ – điện tự nhiên ta tính đượ c:
Tố c độ khô ng tả i lý tưở ng củ a độ ng cơ là :
Ta có điểm thứ hai củ a đặ c tính [0; 241,7] và như vậ y ta có thể dự ng đượ c đườ ng đặ c
tính cơ tự nhiên như đườ ng số 2 trên hình 3.3. Ta có thể tính thêm điểm thứ ba là điểm
ngắ n mạ ch [ ; 0]
Vậ y ta có tọ a độ điểm thứ ba củ a đặ c tính cơ tự nhiên [770; 0]. Độ cứ ng củ a đặ c tính cơ

tự nhiên có thể xá c định theo biểu thứ c trên hoặ c xá c định theo số liệu lấ y trên đườ ng đặ c
tính hình 3.3.
 Xâ y dự ng đặ c tính cơ nhâ n tạ o có :
Khi thay đổ i điện trở phụ trên mạ ch phầ n ứ ng thì tố c độ khô ng tả i lý tưở ng khô ng thay
đổ i, nên ta có thể vẽ đặ c tính cơ nhâ n tạ o (có ) qua cá c điểm khô ng tả i lý tưở ng

[0; ] và điểm tương ứ ng vớ i tố c độ nhâ n tạ o [ ; ]:
Hình 30. Đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ nhân tạo

Ta tính đượ c tố c độ gó c nhâ n tạ o ứ ng vớ i momen định mứ c:
Ta có tọ a độ điểm tương ứ ng vớ i tố c độ nhâ n tạ o [28,66; 183,3] Vậ y ta có thể dự ng

đượ c đườ ng đặ c tính cơ nhâ n tạ o có điện trở phụ trong mạ ch phầ n ứ ng như đườ ng số 2
trên hình.
2.2.3. Các thông số ảnh hưởng đến đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ
độc lập, kích từ song song
 Ả nh hưở ng củ a điện á p:
Giả thuyết từ thô ng = = const, điện trở phầ n ứ ng Ru = const. Khi thay đổ i điện
á p theo hướ ng giả m so vớ i , ta có :
 Tố c độ khô ng tả i: sẽ giả m khi điện á p giả m.
 Độ cứ ng đặ c tính cơ: khô ng thay đổ i khi điện á p giả m.
 Dò ng điện ngắ n mạ ch: sẽ giả m khi điện á p giả m.
 Momen ngắ n mạ ch: cũ ng sẽ giả m khi điện á p giả m.

Như vậ y khi thay đổ i điện á p đặ t và o phầ n ứ ng độ ng cơ ta đượ c mộ t họ đặ c tính cơ
song song vớ i đặ c tính cơ tự nhiên như hình.
Hình 31. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều khi thay đổi điện áp.
 Ả nh hưở ng củ a điện trở mạ ch phầ n ứ ng:
Giả sử có và = = const
Khi thay đổ i điện trở mạ ch phầ n ứ ng ta nố i thêm điện trở phụ R f và o mạ ch phầ n ứ ng
ta có :

 Tố c độ khô ng tả i: khô ng thay đổ i vì nó khô ng phụ thuộ c và o điện trở

mạ ch phầ n ứ ng.
 Độ cứ ng đặ c tính cơ: sẽ giả m khi đưa thêm điện trở phụ và o mạ ch

phầ n ứ ng. Khi Rf cà ng lớ n,  cà ng nhỏ nghĩa là đặ c tính cơ cà ng dố c. Ứ ng vớ i
ta có đặ c tính cơ tự nhiên. có giá trị lớ n nhấ t nên đặ c tính cơ tự

nhiên có độ cứ ng hơn tấ t cả cá c đườ ng đặ c tính cơ có điện trở phụ .
 Dò ng điện ngắ n mạ ch: sẽ giả m khi đưa thêm điện trở phụ và o
 Momen ngắ n mạ ch: cũ ng sẽ giả m khi đưa thêm điện trở phụ và o
Như vậ y khi thay đổ i điện trở phụ phầ n ứ ng ta đượ c mộ t họ đặ c tính biến trở có
dạ ng như hình dướ i. Ứ ng vớ i phụ tả i nà o đó , nếu cà ng lớ n thì tố c độ độ ng cơ điện

cà ng giả m, đồ ng thờ i dò ng điện ngắ n mạ ch và momen ngắ n mạ ch cũ ng giả m.
Hình 32. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều khi thay đổi điện trở mạch phần ứng
 Ả nh hưở ng củ a từ thô ng:
Giả thuyết rằ ng điện á p phầ n ứ ng . Điện trở phầ n ứ ng . Khi

thay đổ i từ thô ng ta thay đổ i dò ng điện kích từ củ a độ ng cơ, lưu ý rằ ng do cấ u tạ o mạ ch
từ củ a độ ng cơ điện nên chỉ thay đổ i từ thô ng (theo chiều giả m) khi đó ta có :
 Tố c độ khô ng tả i: sẽ tă ng khi giả m từ thô ng.

 Độ cứ ng đặ c tính cơ: sẽ giả m khi giả m từ thô ng. Khi cà ng nhỏ ,

thì  cà ng nhỏ nghĩa là đặ c tính cơ cà ng dố c.
 Dò ng điện ngắ n mạ ch: khô ng thay đổ i vì nó khô ng phụ thuộ c và o từ

thô ng.
 Momen ngắ n mạ ch: cũ ng sẽ giả m khi giả m từ thô ng.

Ta có mộ t họ đặ c tính cơ vớ i giả m dầ n và độ cứ ng củ a đặ c tính cơ cũ ng giả m
như hình dướ i. Ứ ng vớ i phụ tả i nà o đó , nếu cà ng giả m thì trong phạ m vi tả i đủ nhỏ
và dạ ng momen cả n phù hợ p thì tố c độ độ ng cơ điện sẽ tă ng và momen ngắ n mạ ch cũ ng
giả m.
Hình 33. Đặc tính cơ – điện của động cơ điện một chiều khi thay đổi từ thông.
Hình 34. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều khi thay đổi từ thông.
2.2.4. Khởi động động cơ điện một chiều kích từ độc lập và kích từ song song

Từ phương trình đặ c tính cơ điện, ta thấ y khi (tạ i thờ i điểm khở i độ ng) thì dò ng
điện khở i độ ng là :
Điện trở thườ ng có giá trị khá nhỏ , nên giá trị dò ng điện khở i độ ng rấ t lớ n, có thể
tă ng lên đến 20 – 25 lầ n dò ng điện định mứ c. Điều đó sẽ rấ t nguy hiểm cho độ ng cơ , cá c
thiết bị điều khiển và lướ i điện đặ c biệt là nhữ ng hệ thố ng cầ n khở i độ ng, hã m má y nhiều
lầ n trong quá trình hoạ t độ ng vì vậ y cầ n thiết phả i sử dụ ng cá c phương phá p khở i độ ng để
giả m dò ng điện khở i độ ng.
Trong khi giả m dò ng khở i độ ng thì momen khở i độ ng cũ ng sẽ giả m do đó yêu cầ u đặ t
ra là khi khở i độ ng là :
 Dò ng điện khở i độ ng phả i đủ nhỏ ( ).

 Momen khở i độ ng phả i đủ lớ n để đả m bả o khở i độ ng độ ng cơ điện – lớ n hơn
momen cả n.
 Thờ i gian khở i độ ng cà ng nhỏ cà ng tố t.
Từ phương trình dò ng điện khở i độ ng để giả m dò ng điện ta có 2 phương

phá p:
 Phương phá p giả m điện á p nguồ n đặ t và o phầ n ứ ng độ ng cơ điện, phương phá p
nà y có thể thự c hiện bằ ng hệ thố ng má y phá t - độ ng cơ, cá c bộ chỉnh lưu có điều
khiển dù ng SCR hoặ c cá c bộ bă m điện á p 1 chiều.
 Phương phá p đưa thêm điện trở phụ và o mạ ch phầ n ứ ng.

Ở đâ y ta chỉ khả o sá t phương phá p khở i độ ng dù ng cá c điện trở phụ mắ c nố i tiếp và o
Sơ đồ nố i dâ y củ a độ ng cơ trình bà y trên hình bên dướ i.
Hình 35. Sơ đồ nguyên lý khởi động động cơ điện một chiều kích từ song song
qua 3 cấp điện trở phụ.

Hình 36. Sơ đồ nguyên lý khởi động động cơ điện một chiều kích từ độc lập
 Phương phá p xá c định điện trở khở i độ ng:
Tổ ng giá trị điện trở khở i độ ng phả i đượ c tính toá n sao cho khi khở i độ ng dò ng điện
khở i độ ng đạ t giá trị là : , để đả m bả o thờ i gian khở i độ ng nhỏ thì trong quá
trình khở i độ ng khi dò ng điện giả m đến giá trị nà o đó chú ng ta loạ i bớ t điện trở để tă ng
momen khở i độ ng cho đến khi toà n bộ điện trở phụ đượ c ngắ t ra khỏ i phầ n ứ ng, độ ng cơ
điện sẽ gia tố c đến khi tớ i điểm xá c lậ p. Có 2 phương phá p xá c định điện trở khở i độ ng đó là
phương phá p giả i tích và phương phá p đồ thị, sau đâ y ta sẽ nghiên cứ u từ ng phương phá p
cụ thể như sau:
2.2.5. Giá trị điện trở khởi động
2.2.5.1. Phương pháp giải tích
Nộ i dung phương phá p như sau:
Giả thuyết độ ng cơ đượ c khở i độ ng vớ i m cấ p điện trở , tương ứ ng vớ i cá c điện trở phụ
mắ c và o mạ ch phầ n ứ ng là , như trên hình dướ i và đặ c tính cơ trên hình khi đó
điện trở tổ ng củ a mạ ch độ ng lự c tương ứ ng vớ i từ ng nấ c khở i độ ng là :
Trên đườ ng đặ c tính số 1 ta có :
Trên đườ ng đặ c tính số 2 ta có :
Trên đườ ng đặ c tính số (m-1) ta có :
Trên đặ c tính số m ta có :
Ta có thể tính dò ng điện giớ i hạ n khở i độ ng như sau:

( là suấ t điện độ ng tạ i điểm chuyển mạ ch - điểm g, f hoặ c e, d)
Hình 37. Đặc tính cơ – điện của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Do đó ta có :
Tính toá n vớ i tấ t cả cá c điểm giao giữ a đặ c tính cơ và đườ ng , ta có biểu thứ c tổ ng

quá t sau:
Trong đó đượ c gọ i là bộ i số dò ng điện khở i độ ng khi đó ta có :
...............
Từ chú ng ta có thể tính toá n đượ c điện trở khở i độ ng như sau:
Nếu biết bộ i số dò ng khở i độ ng , , ta tính đượ c m như sau:

Sau đó ta tính điện trở khở i độ ng theo cá c cô ng thứ c ở trên.
Nếu biết số cấ p khở i độ ng m, , ta tính đượ c như sau:
Sau đó ta cũ ng tính điện trở khở i độ ng theo cá c cô ng thứ c ở trên.
Lưu ý rằ ng có thể tính như sau: (tính tạ i điểm khở i độ ng ban đầ u ứ ng

vớ i ).
2.2.5.2. Phương pháp đồ thị
Nộ i dung phương phá p đượ c tiến hà nh như sau:
Hình 38. Đặc tính cơ - điện động cơ điện một chiều kích từ độc lập khởi động
qua ba cấp điện trở.
Dự a và o cá c thô ng số củ a độ ng cơ dự ng đặ c tính cơ tự nhiên
Chọ n dò ng điện giớ i hạ n trên và dướ i [ ]
Kẻ cá c đườ ng thẳ ng từ , song song vớ i trụ c tung cắ t đặ c tính cơ tự nhiên tạ i cá c

điểm a, b. Tạ i b (giao vớ i đườ ng ) kẻ song song vớ i trụ c hoà nh cắ t đườ ng tạ i c. Nố i c
vớ i điểm cắ t tạ i d đó chính là đườ ng đặ c tính ứ ng vớ i cấ p điện trở phụ thứ nhấ t –
đườ ng số 1.
Quá trình thự c hiện cứ tiếp tụ c cho đến khi kết thú c mà thỏ a mã n 2 điều kiện sau:
 Số cấ p điện trở đú ng vớ i yêu cầ u.

 Đườ ng đặ c tính cuố i cù ng cắ t trụ c hoà nh tạ i .
Nếu khô ng thỏ a mã n 2 điều kiện đó thì chọ n lạ i cá c giá trị , và tiến hà nh là m lạ i
như trên cho đến khi thỏ a mã n là đượ c.
Tính toá n giá trị cá c nấ c điện trở khở i độ ng như sau:
 Đoạ n
 Đoạ n
Do đó : hay
Tương tự ta có :
Việc tính điện trở thự c hiện bằ ng cá ch đo cá c đoạ n thẳ ng như trên theo tỷ lệ sau đó tính
theo cá c biểu thứ c trên.
2.3. Đặc tính của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp
2.3.1. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp
Hình 39. Sơ đồ mạch điện tương đương động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp.
Sơ đồ mạ ch điện tương đương độ ng cơ điện mộ t chiều kích từ nố i tiếp đượ c trình bà y
trên hình trên. Dự a và o sơ đồ mạ ch điện trên cũ ng như cá c phương trình toá n họ c củ a độ ng
cơ điện ta có thể lậ p phương trình đặ c tính cơ củ a độ ng cơ điện như sau:
Thay và o phương trình trên, ta đượ c phương trình đặ c tính cơ – điện:

Và đặ c tính cơ:
Giả sử độ ng cơ là m việc trong đoạ n mạ ch từ tuyến tính khi đó ta có : nên
thay và o cá c phương trình trên ta có :
Đâ y là phương trình củ a đườ ng hyperbol.
Điều đặ c biệt củ a phương trình trên là khi thì có nghĩa là đặ c tính cơ củ a

độ ng cơ điện khô ng cắ t trụ c tung, dạ ng củ a đặ c tính cơ như trên hình sau.
Cá ch dự ng đặ c tính cơ củ a độ ng cơ điện mộ t chiều kích từ nố i tiếp tham khả o tạ i Giá o
trình Cơ sở Truyền Độ ng Điện – PGS. TS Đồ ng Vă n Hướ ng1
Hình 40. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp.
2.3.2. Khởi động động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp
Để khở i độ ng độ ng cơ kích từ nố i tiếp ta dù ng phương phá p đưa thêm điện trở phụ và o
mạ ch phầ n ứ ng cá c quá trình khở i độ ng cũ ng giố ng như độ ng cơ điện kích từ song song. Sơ
đồ nguyên lý đượ c thể hiện qua hình sau:
1
Giáo trình Cơ sở Truyền Động Điện – PGS. TS Đồng Văn Hướng

Hình 41. Sơ đồ nguyên lý khởi động động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp
2.4. Các trạng thái hãm của động cơ điện một chiều
Trạ ng thá i hã m là trạ ng độ ng cơ điện là m việc như má y phá t gó c là m việc là gó c phầ n
tư thứ II và gó c phầ n tư thứ IV. Có 3 trạ ng thá i hã m độ ng cơ điện là hã m tá i sinh, hã m độ ng
nă ng và hã m ngượ c, sau đâ y chú ng ta sẽ xem xét cụ thể từ ng phương phá p.
2.4.1. Hãm tái sinh
Hã m tá i sinh là trạ ng thá i hã m mà độ ng cơ điện biến cơ nă ng trên trụ c độ ng cơ thà nh
điện nă ng trả về nguồ n vì vậ y cò n gọ i là hã m trả nă ng lượ ng về nguồ n. Vì độ ng cơ điện kích
từ nố i tiếp khô ng có tố c độ khô ng tả i lý tưở ng nên khô ng xả y ra hã m tá i sinh hay hã m tá i
sinh chỉ xả y ra đố i vớ i độ ng cơ điện kích từ độ c lậ p, song song và hỗ n hợ p.
Từ phương trình câ n bằ ng điện á p ta thấ y nếu > thì dò ng điện sẽ có giá trị â m:
Do đó :
Trong thự c tế hã m tá i sinh xả y ra trong hai trườ ng hợ p sau:
2.4.1.1. Hãm tái sinh khi chuyển từ tốc độ cao xuống tốc độ thấp
Hã m tá i sinh khi chuyển từ tố c độ cao xuố ng tố c độ thấ p xả y ra khi thay đổ i tố c độ
bằ ng cá ch thay đổ i điện á p.
Ngay tạ i thờ i điểm đầ u khi chuyển đổ i tố c độ thì độ ng cơ lậ p tứ c chuyển sang là m việc
ở đườ ng đặ c tính cơ mớ i song do quá n tính tố c độ thay đổ i liên tụ c nên trong đoạ n BC luô n
có > mà momen â m do đó độ ng cơ là m việc ở chế độ hã m. Đặ c tính cơ củ a quá trình
hã m đượ c mô tả trên hình dướ i bên trá i.

Hình 42. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều khi hãm tái sinh.
2.4.1.2. Hãm tái sinh khi tải thế năng
Hã m tá i sinh khi tả i thế nă ng xả y ra khi hạ hà ng, đâ y chính là chế độ hã m là m việc vớ i
cơ cấ u nâ ng hạ tả i trọ ng. Khi hạ tả i trọ ng dướ i tá c dụ ng củ a tả i trọ ng tố c độ củ a độ ng cơ
điện sẽ tă ng lên lớ n hơn tố c độ khô ng tả i lý tưở ng độ ng cơ chuyển sang là m việc ở gó c phầ n
tư thứ IV. Đoạ n BC luô n có 0 > > , momen củ a độ ng cơ điện dương do đó độ ng cơ là m
việc ở chế độ hã m tá i sinh. Đặ c tính cơ củ a quá trình hã m đượ c mô tả trên hình trên bên
phả i.
2.4.2. Hãm động năng:
Hã m độ ng nă ng là trạ ng thá i hã m mà độ ng cơ điện biến cơ nă ng trên trụ c độ ng cơ
thà nh điện nă ng tiêu tá n trên điện trở hã m hoặ c phầ n ứ ng củ a độ ng cơ điện. Hã m độ ng
nă ng có thể xả y ra đố i vớ i cá c loạ i độ ng cơ điện mộ t chiều. Trong thự c tế hã m độ ng nă ng
xả y ra trong hai trườ ng hợ p sau:
2.4.2.1. Hãm động năng tự kích
Hình 43. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều khi hãm động năng tự kích.
Quá trình hã m độ ng nă ng tự kích xả y ra khi độ ng cơ điện đang quay ta ngắ t độ ng cơ (cả
phầ n ứ ng và kích từ ) khỏ i lướ i rồ i đó ng cả phầ n ứ ng và kích từ qua điện trở hã m, dướ i tá c

dụ ng củ a quá n tính rotor độ ng cơ vẫ n quay và cung cấ p nă ng lượ ng tạ o ra momen hã m. Đặ c

tính cơ củ a hệ đượ c mô tả trên hình dướ i. Trong đó (1) là đườ ng ứ ng vớ i giá trị điện trở
hã m nhỏ , (2) là đườ ng ứ ng vớ i giá trị điện trở hã m lớ n. Nếu tả i là tả i phả n khá ng
thì sau quá trình hã m độ ng cơ điện sẽ dừ ng lạ i cò n nếu là tả i thế nă ng thì độ ng cơ điện sẽ
gia tố c theo chiều ngượ c lạ i (đườ ng nét đứ t) và xá c lậ p tạ i điểm mớ i.
Hình 44. Sơ đồ nguyên lý hãm động năng – tự kích động cơ điện một chiều kích từ song song.
Hình 45. Sơ đồ nguyên lý hãm động năng - tự kích động cơ điện một chiều kích từ song song.
Từ sơ đồ nguyên lý ta có :
Do đó ta có phương trình đặ c tính cơ điện:

Và phương trình đặ c tính cơ:
Ta nhậ n thấ y trong quá trình hã m do tố c độ độ ng cơ điện giả m dầ n nên sứ c điện độ ng

cũ ng giả m dầ n do đó dò ng kích từ cũ ng giả m nên momen hã m cũ ng giả m dầ n theo tố c độ
cho nên đặ c tính cơ củ a độ ng cơ điện khô ng phả i là đườ ng thẳ ng mà là đườ ng cong.
Đố i vớ i độ ng cơ mộ t chiều kích từ nố i tiếp và hỗ n hợ p quá trình hã m độ ng nă ng cũ ng
xả y ra tương tự .
2.4.2.2. Hãm động năng kích từ độc lập
Hình 46. Sơ đồ nguyên lý hãm động năng – kích từ độc lập

động cơ điện một chiều kích từ độc lập.

Hình 47. Sơ đồ nguyên lý hãm động năng – kích từ độc lập động cơ điện một chiều
kích từ độc lập.
Nhìn và o sơ đồ nguyên lý ta có :
Do đó ta có phương trình đặ c tính cơ điện:
Độ cứ ng củ a đặ c tính cơ hã m phụ thuộ c và o điện trở hã m, Rh cà ng nhỏ đặ c tính cơ cà ng

cứ ng nhưng khi tính toá n phả i đả m bả o sao cho dò ng hã m nằ m trong giớ i hạ n cho phép.
Nếu tả i là tả i phả n khá ng thì sau quá trình hã m độ ng cơ điện sẽ dừ ng lạ i cò n nếu là tả i
thế nă ng thì độ ng cơ điện sẽ gia tố c theo chiều ngượ c lạ i (đườ ng nét đứ t) và xá c lậ p tạ i
điểm mớ i.
Quá trình hã m độ ng nă ng kích từ độ c lậ p củ a độ ng cơ mộ t chiều kích từ nố i tiếp và
hỗ n hợ p cũ ng xả y ra tương tự .
2.4.3. Hãm ngược
Quá trình hã m ngượ c xả y ra khi phầ n ứ ng độ ng cơ điện đang quay ta đó ng điện á p
ngượ c chiều hoặ c dướ i tá c dụ ng củ a tả i thế nă ng tạ o ra momen hã m.
Quá trình hã m ngượ c xả y ra trong hai trườ ng hợ p sau:
2.4.3.1. Hãm ngược khi đảo chiều điện áp đặt vào phần ứng
Giả sử độ ng cơ điện đang là m việc theo chiều quay thuậ n (gó c phầ n tư thứ I) đả o chiều
điện á p và o phầ n ứ ng thì ngay tạ i thờ i điểm đầ u tố c độ độ ng cơ khô ng đổ i nhưng dò ng điện
đả o chiều nên momen đổ i chiều độ ng cơ điện chuyển sang là m việc ở trạ ng thá i hã m.

Hình 48. Sơ đồ nguyên lý hãm ngược động cơ điện một chiều kích từ độc lập khi đảo chiều
điện áp phần ứng.
Từ sơ đồ nguyên lý ta có :
Đặ c tính hã m ngượ c khi đả o chiều điện á p phầ n ứ ng đượ c trình bà y ở hình dướ i (a,
hã m ngượ c đả o chiều điện á p độ ng cơ điện kích từ độ c lậ p, b, hã m ngượ c đả o chiều điện á p
độ ng cơ điện kích từ hỗ n hợ p).
Hình 49. Đặc tính cơ động cơ điện một chiều khi hãm ngược

Hình 50. Sơ đồ nguyên lý hãm ngược động cơ điện một chiều kích từ độc lập
2.4.3.2. Hãm ngược khi tải là tải thế năng
Hã m ngượ c cũ ng xả y ra vớ i tả i là tả i thế nă ng khi đưa điện trở phụ và o mạ ch phầ n ứ ng
đặ c tính cơ củ a hệ đượ c trình bà y ở hình dướ i. Khi đưa thêm điện trở và o mạ ch phầ n ứ ng
momen củ a độ ng cơ điện giả m đến giá trị nhỏ hơn momen cả n thế nă ng khi đó thế nă ng củ a
tả i sẽ tạ o ra momen hã m để đưa độ ng cơ điện đến điểm xá c lậ p mớ i.
Đặ c tính hã m ngượ c khi tả i thế nă ng đượ c trình bà y trên hình (a, hã m ngượ c vớ i tả i thế
nă ng độ ng cơ điện kích từ độ c lậ p, b, hã m ngượ c vớ i tả i thế nă ng độ ng cơ điện kích từ hỗ n
hợ p)

Hình 51. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều khi hãm ngược.
Cá c quá trình hã m ngượ c củ a độ ng cơ mộ t chiều kích từ nố i tiếp cũ ng xả y ra tương tự .
2.5. Điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều
Điều chỉnh tố c độ độ ng cơ điện nhằ m tạ o ra cá c tố c độ phù hợ p đá p ứ ng đượ c cá c yêu
cầ u củ a cơ cấ u, má y sả n xuấ t đó là vấ n đề đặ c biệt quan trọ ng trong điều khiển truyền độ ng
điện.
Cá c quá trình dù ng cá c phương phá p điện tá c độ ng lên hệ thố ng truyền độ ng điện để
thay đổ i tố c độ củ a độ ng cơ điện đượ c gọ i là điều chỉnh tố c độ độ ng cơ điện. Có rấ t nhiều
phương phá p điều chỉnh tố c độ độ ng cơ điện song tù y thuộ c và o loạ i độ ng cơ điện và yêu
cầ u củ a phụ tả i mà lự a chọ n phương phá p hợ p lý. Ngườ i ta có thể chia phương phá p điều
chỉnh tố c độ thà nh nhiều loạ i theo nhiều tiêu chí khá c nhau như:
 Theo nguyên lý điều chỉnh gồ m: điều chỉnh thô ng số nguồ n, điều chỉnh thô ng số
độ ng cơ điện, điều chỉnh đặ c biệt.
 Theo mứ c độ tự độ ng gồ m: hệ thố ng điều chỉnh vò ng hở , hệ thố ng điều chỉnh vò ng
kín.
2.5.1. Điều chỉnh điện trở phần ứng động cơ điện một chiều
Điều chỉnh tố c độ độ ng cơ điện bằ ng cá ch đưa điện trở và o mạ ch phầ n ứ ng có thể thự c
hiện cho tấ t cả cá c loạ i độ ng cơ điện mộ t chiều. Nguyên lý điều khiển cũ ng giố ng như khi
khở i độ ng cơ bằ ng cá ch đưa điện trở và o mạ ch phầ n ứ ng nhưng điện trở điều chỉnh tố c độ
là loạ i điện trở là m việc ở chế độ dà i hạ n.
 Nguyên lý điều chỉnh:
Giả sử độ ng cơ điện đang là m việc tạ i điểm A trên đặ c tính cơ có vớ i tố c độ 1 khi
đưa thêm điện trở và o phầ n ứ ng thì độ ng cơ chuyển sang là m việc ở đặ c tính cơ có
nhưng ngay tạ i thờ i điểm đầ u tố c độ độ ng cơ điện khô ng thay đổ i và dò ng điện thì đã giả m
nên momen củ a độ ng cơ điện nhỏ hơn momen cả n do đó tố c độ độ ng cơ giả m dầ n và xá c
lậ p tạ i điểm ổ n định mớ i vớ i tố c độ 2.
Việc tính toá n cá c điện trở điều chỉnh tố c độ cũ ng tương tự như tính toá n điện trở
khở i độ ng chỉ lưu ý rằ ng điện trở điều chỉnh tố c độ phả i là loạ i điện trở là m việc ở chế độ
dà i hạ n.

Hình 52. Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh tốc độ động cơ qua 3 cấp điện trở phụ.
 Đặ c điểm củ a phương phá p:
Phương phá p điều chỉnh tố c độ bằ ng cá ch thay đổ i điện trở phầ n ứ ng có cá c đặ c điểm:
 Chỉ điều chỉnh tố c độ theo chiều giả m.
 Độ cứ ng củ a đặ c tính cơ giả m khi đưa thêm điện trở phụ .
 Dả i điều chỉnh hẹp.
Ứ ng dụ ng cho nhữ ng điều chỉnh khô ng đò i hỏ i cao về sự chính xá c khi điều chỉnh tố c
độ .
2.5.2. Điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ điện một chiều
Để điều chỉnh điện á p nguồ n cấ p cho độ ng cơ điện mộ t chiều chú ng ta sử dụ ng cá c bộ
biến đổ i điện á p hoặ c sử dụ ng hệ má y phá t độ ng cơ F – D. Sơ đồ khố i và sơ đồ thay thế hệ
thố ng lầ n lượ t đượ c mô tả :
Hình 53. Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ điện một chiều.

Hình 54. Mạch điện tương đương đơn giản động cơ điện một chiều
khi thay đổi điện áp phần ứng.
Trên sơ đồ thay thế ta có sứ c điện độ ng do bộ biến đổ i sinh ra và nó phụ thuộ c và o

điện á p điều khiển , là điện trở trong củ a bộ nguồ n. Từ sơ đồ thay thế ta có thể viết
phương trình đặ c tính củ a hệ như sau:
Ta có độ cứ ng đặ c tính cơ là :
Dạ ng đặ c tính cơ là nhữ ng đườ ng thẳ ng song song và đượ c biểu diễn trên hình sau:
Hình 55. Đặc tính cơ động cơ điện một chiều khi thay đổi điện áp.
Phương phá p điều chỉnh tố c độ bằ ng cá ch thay đổ i điện á p phầ n ứ ng có cá c đặ c điểm
sau:
 Chỉ điều chỉnh tố c độ theo chiều giả m.
 Độ cứ ng củ a đặ c tính cơ hầ u như khô ng đổ i so vớ i đặ c tính cơ tự nhiên.
 Dả i điều chỉnh rộ ng.

 Độ lá ng điều chỉnh tố t hơn.

Ứ ng dụ ng cho nhữ ng điều chỉnh có đò i hỏ i cao về sự chính xá c khi điều chỉnh tố c độ , tố t
nhấ t cho cá c tả i dạ ng thế nă ng.
2.5.3. Điều chỉnh từ thông động cơ điện một chiều
Điều chỉnh tố c độ bằ ng cá ch thay đổ i từ thô ng độ ng cơ mộ t chiều chỉ điều chỉnh theo
chiều giả m từ thô ng vì mạ ch từ sẽ bị bã o hò a nếu như chú ng tă ng từ thô ng.
Khi điều chỉnh từ thô ng ta đượ c họ đặ c tính cơ điện và đặ c tính cơ trên hình dướ i.
Nhìn và o phương trình momen và phương trình sứ c điện độ ng

ta thấ y khi điều chỉnh từ thô ng thì momen và sứ c điện độ ng cũ ng thay đổ i.
Trong phạ m vi từ thô ng thay đổ i đủ nhỏ thì momen sẽ giả m như vớ i tả i có đặ c tính giả m
theo tố c độ thì tố c độ độ ng cơ điện sẽ tă ng. Tuy nhiên nếu từ thô ng giả m nhiều và tả i có đặ c
tính là tă ng hoặ c khô ng đổ i theo tố c độ thì khi giả m từ thô ng tố c độ độ ng cơ sẽ giả m.
Hình 56. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều khi thay đổi từ thông.
Mố i quan hệ giữ a tố c độ và từ thô ng dự a và o phương trình đặ c tính cơ ta thấ y đó là
mộ t hà m đa trị và có cự c đạ i, mố i quan hệ nà y đượ c mô tả trên hình bên dướ i.
Hình 57. Mối quan hệ giữa tốc độ góc và từ thông của động cơ điện một chiều

Nhìn và o đồ thị trên chú ng ta nhậ n thấ y rằ ng tố c độ sẽ tă ng trong phạ m vi giả m đến
giá trị cự c trị sau đó nếu giả m nữ a thì tố c độ sẽ giả m theo. Đồ ng thờ i khi momen cả n giả m
thì tố c độ cự c đạ i tă ng lên (trên hình vẽ ).
 Độ cứ ng củ a đặ c tính cơ củ a hệ giả m khi từ thô ng giả m.
 Tố c độ khô ng tả i lý tưở ng củ a hệ tă ng.
 Có khả nă ng điều chỉnh trơn lá ng nhiều cấ p vì chỉ điều chỉnh ở mạ ch kích từ

cô ng suấ t rấ t nhỏ so vớ i mạ ch độ ng lự c.
 Giả i điều chỉnh khô ng rộ ng.
Phương phá p điều chỉnh theo từ thô ng phù hợ p nhấ t cho cá c loạ i tả i có momen cả n tỷ
lệ nghịch vớ i tố c độ .
2.5.4. Điều chỉnh rẽ mạch phần ứng động cơ điện một chiều
Trong mộ t số trườ ng hợ p cầ n thiết phả i cho độ ng cơ điện là m việc vớ i tố c độ rấ t thấ p
nhưng yêu cầ u đặ c tính cơ phả i cứ ng để duy trì tố c độ (đặ c tính nhấ c thử trong truyền độ ng
điện thiết bị nâ ng hạ hà ng) khi đó ta sử dụ ng phương phá p rẽ mạ ch phầ n ứ ng độ ng cơ mộ t
chiều. Sơ đồ nguyên lý (a) và đặ c tính cơ (b) củ a hệ đượ c mô tả ở hình dướ i.
Hình 58. Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh rẽ mạch phần ứng động cơ điện một chiều kích từ song
song (a) và Đặc tính cơ động cơ điện một chiều khi điều chỉnh rẽ mạch phần ứng (b).
Dự a và o sơ đồ nguyên lý ta viết phương trình cho hệ như sau:
Thay thế và rú t gọ n ta tìm đượ c phương trình đặ c tính cơ củ a hệ như sau:

Trong đó gọ i là hệ số phâ n á p giữ a mạ ch song song vớ i nguồ n.

Nhìn và o phương trình đặ c tính cơ ta thấ y tố c độ khô ng tả i lý tưở ng củ a hệ sẽ giả m A
lầ n.
Độ cứ ng củ a đặ c tính cơ là : sẽ mềm hơn đặ c tính cơ tự nhiên nhưng cứ ng
hơn đặ c tính biến trở . Ở đâ y có thể thay đổ i cả và hoặ c mộ t trong hai chú ng ta sẽ
thay đổ i đượ c cả tố c độ khô ng tả i và cả đặ c tính cơ củ a hệ.
 Chỉ điều chỉnh ở vù ng tố c độ thấ p.
 Độ trơn lá ng điều chỉnh kém.
 Hiệu suấ t điều chỉnh thấ p, tổ n hao lớ n.
Phương phá p rẽ mạ ch phầ n ứ ng chỉ sử dụ ng cho cá c truyền độ ng đò i hỏ i tố c độ thấ p
nhưng giữ ổ n định tố c độ như trong truyền độ ng nâ ng hạ tả i.

CHƯƠNG 3. TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN XOAY CHIỀU

3.1. Đặc tính của động cơ điện không đồng bộ, các trạng thái khởi động và hãm
3.1.1. Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ
3.1.1.1. Phương trình đặc tính cơ
Để xâ y dự ng đặ c tính cơ củ a độ ng cơ điện khô ng đồ ng bộ 3 pha ta sử dụ ng sơ đồ
thay thế độ ng cơ điện khô ng đồ ng bộ như hình sau:
Hình 1. Sơ đồ thay thế một pha động cơ không đồng bộ.

Trong đó :
 , : Điện trở , điện khá ng mạ ch từ hó a.
 : Dò ng điện cuộ n dâ y stator.
 , : Điện trở , điện khá ng cuộ n dâ y stator.
 , : Điện trở , điện khá ng củ a mạ ch rotor quy đổ i về stator.
 : Điện á p pha.
 : Hệ số trượ t củ a độ ng cơ.
Trong đó :
 : Tố c độ gó c củ a độ ng cơ.
 : Tấ n số điện á p nguồ n đặ t và o stator.

 : Số đô i cự c củ a độ ng cơ.
 : Tố c độ đồ ng bộ củ a độ ng cơ.
Từ sơ đồ thay thế ta tìm đượ c dò ng điện rotor quy đổ i về stator là :

Từ cô ng thứ c:
Ta suy ra đượ c phương trình đặ c tính cơ củ a độ ng cơ khô ng đồ ng bộ :
Ta đạ o hà m theo và cho bằ ng 0 ta tìm đượ c điểm cự c trị chính là độ trượ t tớ i hạ n:
Hình 59. Đặc tính cơ động cơ không đồng bộ.

Thế và o phương trình đặ c tính cơ ta đượ c phương trình củ a momen tớ i hạ n:
Ta cũ ng có thể tính và khi biết hệ số quá tả i

Dạ ng đặ c tính cơ đượ c mô tả như sau:
Hình 2. Đồ thị đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ.
Hình 3. Đồ thị đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ trong chế độ động cơ.
Để thuậ n tiện hơn ngườ i ta thườ ng sử dụ ng phương trình đặ c tính cơ củ a độ ng cơ
khô ng đồ ng bộ dướ i dạ ng phương trình Closs:
Trong đó :
Đố i vớ i cá c độ ng cơ điện có cô ng suấ t trung bình và lớ n thì rấ t nhỏ so vớ i do

đó có thể bỏ qua khi đó ta có phương trình Closs đơn giả n:

3.1.2. Các thông số ảnh hưởng tới đặc tính cơ

3.1.2.1. Ảnh hưởng của điện áp lưới tới đặc tính cơ
Ta thấ y khi điện á p lướ i thay đổ i theo chiều giả m thì momen sẽ giả m bình phương lầ n
so vớ i điện á p, trong khi tố c độ đồ ng bộ khô ng phụ thuộ c và o điện á p nên khô ng thay đổ i và
độ trượ t tớ i hạ n cũ ng khô ng thay đổ i, momen tớ i hạ n thì thay đổ i. Dạ ng đặ c tính cơ củ a hệ
khi điện á p thay đổ i đượ c mô tả như sau:
Hình 4. Đặc tính cơ khi điện áp thay đổi.

3.1.2.2. Ảnh hưởng của điện trở, điện kháng stator
Sơ đồ nố i dâ y củ a hệ đượ c mô tả như sau:

Hình 5. Sơ đồ nối dây của điện kháng, điện trở.
Khi thay đổ i điện trở , điện khá ng mạ ch stator thì , sẽ thay đổ i và giả m đi, tố c độ
đồ ng bộ khô ng thay đổ i; dạ ng đặ c tính cơ củ a hệ thố ng đượ c mô tả như sau:
Hình 6. Đặc tính cơ khi điện trở thay đổi.

3.1.2.3. Ảnh hưởng của điện trở mạch rotor
Việc thay đổ i điện trở mạ ch rotor chỉ có thể thự c hiện về phía tă ng điện trở . Khi
tă ng điện trở thì độ trượ t tớ i hạ n cũ ng tă ng lên, cò n tố c độ đồ ng bộ và mô men tớ i hạ n

giữ nguyên.

Hình 7. Sơ đồ nối dây của điện trở rotor.

Đặ c tính cơ củ a độ ng cơ khô ng đồ ng bộ khi thay đổ i điện trở rotor:
Hình 8. Đặc tính cơ của động cơ khi điện trở rotor thay đổi.
3.1.2.4. Ảnh hưởng của số đôi cực
Khi thay đổ i số đô i cự c thì tố c độ từ trườ ng thay đổ i vì và do đó

tố c độ độ ng cơ điện cũ ng thay đổ i. Độ trượ t tớ i hạ n khô ng phụ thuộ c và o số cặ p cự c nên sẽ
khô ng thay đổ i do đó đặ c tính cơ có độ cứ ng khô ng đổ i. Nhưng thự c tế khi thay đổ i số cặ p
cự c phả i thay đổ i cá ch nố i dâ y cuộ n dâ y stator do đó tổ ng trở mạ ch stator sẽ thay đổ i do đó
đặ c tính cơ cũ ng thay đổ i.
Dạ ng đặ c tính cơ củ a hệ đượ c mô tả như sau:

Hình 9. Đặc tính cơ của động cơ khi thay đổi số cặp cực.
Để thay đổ i số đô i cự c có thể đổ i nố i vớ i cô ng suấ t khô ng đổ i như trong hình b
hoặ c đổ i nố i vớ i momen khô ng đổ i như trong hình a.
3.1.2.5. Ảnh hưởng của tần số lưới điện
Từ cô ng thứ c ta thấ y khi tầ n số thay đổ i thì tố c độ đồ ng bộ cũ ng thay đổ i

theo.
Từ biểu thứ c ta biến đổ i theo ta suy ra đượ c:
Vậ y khi tầ n số thay đổ i thì momen tớ i hạ n tỷ lệ nghịch vớ i bình phương tầ n số .

Ta có dạ ng đặ c tính cơ củ a độ ng cơ như sau:
Hình 10. Đặc tính cơ của động cơ khi tần số thay đổi.
Nhưng nếu chỉ thay đổ i theo chiều giả m thì khi đó phầ n điện khá ng trong độ ng
cơ sẽ giả m, mà trong độ ng cơ điện thà nh phầ n điện khá ng là chính do đó dò ng điện

sẽ tă ng lên là m nó ng độ ng cơ do đó để điều khiển ngườ i ta phả i điều khiển theo quy luậ t
khi đó momen tớ i hạ n . Vì vậ y ta có đặ c tính cơ củ a độ ng

cơ như sau:
Hình 11. Đặc tính cơ khi tần số thay đổi, momen tới hạn không đổi.
3.1.3. Phương pháp dựng đặc tính cơ
3.1.3.1. Dựng đặc tính cơ tự nhiên
Để dự ng đặ c tính cơ củ a độ ng cơ điện ta cầ n biết cá c thô ng số như: , , , ,
, , , .
Từ phương trình đặ c tính cơ:
Vớ i a, sth, Mth thay và o phương trình đặ c tính cơ và cho cá c giá trị từ 0 đến 1 tương
ứ ng ta tính đượ c cá c giá trị và ta dự ng đượ c đặ c tính cơ củ a độ ng cơ.
Trong trườ ng hợ p khô ng biết cá c thô ng số như: , , , . Nhưng ta biết bộ i số

khở i độ ng hoặ c bộ số momen max khi đó ta tính a như sau:
Trong đó :

Giả i hệ phương trình trên ta tìm đượ c a và sth
Trong trườ ng hợ p đơn giả n ta dù ng cô ng thứ c Closs đơn giả n:

Việc dự ng đặ c tính cơ có thể thự c hiện mà khô ng cầ n tính a.
3.1.3.2. Dựng đặc tính cơ biến trở
Để dự ng đặ c tính cơ biến trở ta cũ ng biết cá c thô ng số như dự ng đặ c tính cơ tự nhiên
khi đó ta có :
,
Phương trình đặ c tính cơ có dạ ng:
Đặ c tính biến trở củ a độ ng cơ cũ ng đượ c dự ng bằ ng cá ch cho cá c giá trị từ 0 đến 1

tương ứ ng ta tính đượ c cá c giá trị và ta dự ng đượ c đặ c tính biến trở củ a độ ng cơ.
3.2. Khởi động và xác định điện trở khởi động
3.2.1. Đặt vấn đề
Cá c phương phá p khở i độ ng:
 Phương phá p khở i độ ng trự c tiếp dù ng cho độ ng cơ điện cô ng suấ t nhỏ .
 Phương phá p khở i độ ng bằ ng cá ch tă ng dầ n điện á p đặ t và o stator.
 Phương phá p khở i độ ng bằ ng cá ch đưa thêm điện trở và o mạ ch rotor (đố i vớ i
độ ng cơ điện rotor dâ y quấ n).
 Phương phá p khở i độ ng bằ ng cá ch sử dụ ng cá c bộ khở i độ ng mềm (soft starter).
3.2.2. Xác định điện trở khởi động
Cho đồ thị sau:

Hình 12. Đặc tính cơ qua hai cấp khởi động.

Khi đã tuyến tính hó a đặ c tính khở i độ ng ta có :
Ta suy ra đượ c:
Từ đồ thị ta có điện trở phụ cá c cấ p:
3.3. Các trạng thái hãm của động cơ không đồng bộ

3.3.1. Hãm tái sinh
Hã m tá i sinh độ ng cơ điện khô ng đồ ng bộ là trạ ng thá i hã m xả y ra khi tố c độ độ ng
cơ điện lớ n hơn tố c độ từ trườ ng quay khi đó độ ng cơ sẽ biến cơ nă ng trên trụ c
độ ng cơ thà nh điện nă ng trả về nguồ n.
Khi xả y ra hã m tá i sinh thì

Hã m tá i sinh xả y ra hai trườ ng hợ p:
3.3.1.1. Hãm tái sinh khi chuyển từ tốc độ cao xuống tốc độ thấp
Xả y ra khi thay đổ i tố c độ bằ ng phương phá p thay đổ i tầ n số hoặ c thay đổ i số cặ p cự c.
Khi chuyển từ tố c độ cao xuố ng tố c độ thấ p thì tạ i thờ i điểm đầ u tố c độ độ ng cơ điện lớ n
hơn tố c độ đồ ng bộ độ ng cơ điện chuyển sang là m việc ở chế độ hã m trên đoạ n đặ c tính cơ
từ A đến B hoặ c từ C đến D. Đặ c tính cơ đượ c mô tả như sau:

Hình 13. Đặc tính cơ khi hãm tái sinh chuyển từ tốc độ cao xuống thấp.
3.3.1.2. Hãm tái sinh khi tải thế năng
Xả y ra khi tả i thế nă ng ở chế độ hạ hà ng thì tố c độ độ ng cơ luô n luô n lớ n hơn tố c độ
đồ ng bộ độ ng cơ điện là m việc ở chế độ hã m trên đoạ n AB. Đặ c tính cơ đượ c mô tả như sau:
Hình 14. Đặc tính cơ khi hãm tái sinh với tải là tải thế năng.
3.3.2. Hãm nối ngược
Hã m ngượ c cũ ng xả y ra hai trườ ng hợ p:
3.3.2.1. Đảo chiều động cơ
Bằ ng cá ch đả o chiều 2 trong 3 pha điện á p đặ t và o độ ng cơ lú c đó độ ng cơ điện chuyển
sang là m việc trên đặ c tính ngượ c, đoạ n AB là đoạ n hã m nố i ngượ c. Đặ c tính cơ đượ c mô tả
như sau:

Hình 15. Đặc tính cơ khi hãm ngược bằng cách đảo chiều động cơ.
3.3.2.2. Hãm ngược động cơ điện với tải thế năng
Khi đưa điện trở phụ và o rotor đủ lớ n khi đó độ ng cơ điện sẽ là m việc ổ n định tạ i điểm
là m việc là điểm hã m nố i ngượ c, đoạ n AB là đoạ n hã m nố i ngượ c. Đặ c tính cơ đượ c mô tả
như sau:
Hình 16. Đặc tính cơ khi hãm ngược với tải thế năng.
3.3.3. Hãm động năng
Nguyên lí: Khi cắ t stator khỏ i nguồ n xoay chiều rồ i đó ng và o nguồ n mộ t chiều khi đó
dò ng mộ t chiều sẽ sinh ra mộ t từ trườ ng đứ ng yên so vớ i stator, rotor theo quá n tính vẫ n
quay theo chiều cũ cá c thanh dẫ n rotor sẽ cắ t cá c từ trườ ng đứ ng yên khi đó xuấ t hiện sứ c
điện độ ng cả m ứ ng sinh ra dò ng điện tương tá c giữ a dò ng điện vớ i từ trườ ng tạ o ra sứ c từ
độ ng . Lự c sinh ra momen hã m có chiều quay ngượ c chiều rotor là m rotor quay chậ m
lạ i và sứ c điện độ ng cũ ng giả m dầ n.
Có hai trườ ng hợ p hã m độ ng nă ng
3.3.3.1. Hãm động năng kích từ độc lập
Hã m độ ng nă ng kích từ độ c lậ p đượ c thự c hiện bằ ng cá ch lấ y nguồ n mộ t chiều từ bên
ngoà i khô ng liên quan đến nă ng lượ ng do độ ng cơ tạ o ra. Ta có sơ đồ nguyên lí như sau:

Hình 17. Sơ đồ nguyên lí của hãm động năng kích từ độc lập.
3.3.3.2. Hãm động năng tự kích
Nguồ n mộ t chiều đượ c tạ o ra từ nă ng lượ ng mà độ ng cơ đã tích lũ y đượ c sơ đồ nguyên
lí đượ c thể hiện như sau:
Hình 18. Sơ đồ nguyên lí của hãm động năng tự kích.

3.4. Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách điều chỉnh sơ đồ mạch
3.4.1. Điều chỉnh điện trở rotor
Ta chỉ có thể thay đổ i điện trở rotor theo chiều hướ ng tă ng điện trở rotor. Khi tă ng
thì độ trượ t tớ i hạ n cũ ng tă ng, cò n momen và tố c độ từ trườ ng khô ng thay đổ i.
Đặ c tính điều chỉnh tố c độ :

Hình 19. Đặc tính cơ khi tăng điện trở rotor.

Sơ đồ điều chỉnh tố c độ :
Hình 20. Sơ đồ điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở rotor.
Cá c phương phá p điều chỉnh điện trở rotor:
 Điều chỉnh thô ng thườ ng (mắ c điện trở và o rotor).
 Điều chỉnh xung điện trở rotor.
3.4.1.1. Phương pháp điều chỉnh thông thường
Sử dụ ng cá c điện trở mắ c và o 3 pha củ a rotor độ ng cơ khô ng đồ ng bộ , việc thay đổ i
tố c độ đượ c thự c hiện bằ ng cá ch thay đổ i cá c nấ c điện trở khi đó nhìn và o đặ c tính
cơ ta thấ y vớ i cù ng tả i như nhau tương ứ ng vớ i mỗ i điện trở phụ ta có mộ t tố c độ củ a độ ng
cơ.
3.4.1.2. Phương pháp điều chỉnh xung điện trở
Sơ đồ nguyên lí đượ c mô tả như sau:

Hình 21. Sơ đồ nguyên lí điều chỉnh xung điện trở.

Trong đó giá trị điện trở tương đương đượ c tính giố ng như khi điều chỉnh xung điện
trở phầ n ứ ng độ ng cơ mộ t chiều nghĩa là :
Trong đó : là độ rộ ng xung.
Muố n thay đổ i trị số điện trở tương đương ta có thể thay đổ i độ rộ ng xung bằ ng cá ch
thay đổ i hoặ c thờ i gian đó ng hoặ c thờ i gian chu kỳ hoặ c thay đổ i cả hai. Để thự c hiện điều
chỉnh xung điện trở ngườ i ta cũ ng sử dụ ng cá c khó a thyristor hoặ c sử dụ ng khó a IGBT như
trong độ ng cơ mộ t chiều nhưng nguyên lý điều khiển cá c khó a sẽ khá c nhau. Đặ c tính cơ
củ a hệ đượ c mô tả như hình sau:

Hình 22. Đặc tính cơ khi thay đổi điện trở.

3.4.2. Điều chỉnh số cặp cực
Ta có quan hệ:
Vậ y thay đổ i số đô i cự c , sẽ điều chỉnh đượ c và sẽ điều chỉnh đượ c .

Để có thể thay đổ i đượ c số đô i cự c , ngườ i ta phả i chế tạ o nhữ ng độ ng cơ khô ng đồ ng
bộ đặ c biệt, có cá c tổ dâ y quấ n stato khá c nhau để tạ o ra đượ c khá c nhau, gọ i là má y đa
tố c.
3.4.3. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp nguồn
3.4.3.1. Nguyên lí điều chỉnh
Điện á p nguồ n ả nh hưở ng tớ i đặ c tính cơ củ a độ ng cơ khô ng đồ ng bộ ba pha, điều đó có
nghĩa là khi điện á p nguồ n thay đổ i thì tố c độ độ ng cơ cũ ng thay đổ i. Sơ đồ nguyên lí và đặ c
tính cơ đượ c trình bà y trên Hình 77.

Hình 23. Sơ đồ nguyên lý và đặc tính cơ khi thay đổi điện trở phần ứng.
Ở đó là điện á p lướ i qua bộ biến đổ i BBĐ cấ p cho độ ng cơ, đượ c thay đổ i phụ
thuộ c và o tín hiệu điều khiển .
Nếu coi bộ biến đổ i điện á p là bộ nguồ n á p lý tưở ng nghĩa là tổ ng trở củ a nó thì

ta có biểu thứ c momen tớ i hạ n vớ i cá c giá trị điện á p khá c nhau như sau:
Viết theo hệ tương đố i thì

Trong đó :
 : điện á p định mứ c củ a độ ng cơ.
 : điện á p đầ u ra củ a bộ biến đổ i.
 : Momen tớ i hạ n củ a độ ng cơ ứ ng vớ i điện á p định mứ c.
 : Momen tớ i hạ n củ a độ ng cơ ứ ng vớ i điện á p bộ điều chỉnh.
Ta có :
Ta nhậ n thấ y khô ng phụ thuộ c và o điện á p nên khi điện á p thay đổ i thì cũ ng
khô ng đổ i. Cò n lạ i tỉ lệ vớ i bình phương điện á p nguồ n nên khi điện á p giả m thì momen
giả m rấ t nhiều, đâ y là nhượ c điểm củ a phương phá p điều chỉnh tố c độ bằ ng cá ch thay đổ i
điện á p nguồ n. Mặ c khá c giá trị lạ i nhỏ do đó hiệu quả tố c độ điều chỉnh khô ng nhiều
nên khô ng á p dụ ng điều chỉnh điện á p cho độ ng cơ rotor lồ ng só c. Cò n đố i vớ i độ ng cơ
rotor dâ y quấ n thì cầ n nố i thêm điện trở phụ và o mạ ch rotor để mở rộ ng dả i điều chỉnh tố c
độ và momen.
Tổ n hao cô ng suấ t khi điều chỉnh là :
3.4.3.2. Các phương pháp điều chỉnh

 Phương phá p thay đổ i điện á p dù ng má y biến á p tự ngẫ u.
Đâ y là phương phá p đơn giả n và dễ thự c hiện, khả nă ng tạ o ra điện á p ở phạ m vi rộ ng,
điều chỉnh trơn lá ng, song có nhượ c điểm là thiết bị cồ ng kềnh, khó thự c hiện tự độ ng hó a,
tổ ng trở mạ ch stator củ a độ ng cơ điện thay đổ i nên tạ o ra sự giớ i hạ n điều chỉnh.
Hình 24. Sơ đồ nối dây và đặc tính cơ khi thay đổi điện áp phần ứng
bằng máy biến áp tự ngẫu.
 Phương phá p thay đổ i điện á p dù ng bộ khuếch đạ i từ :
Đặ c điểm củ a khuếch đạ i từ là điện á p ra trên cuộ n cô ng tá c hầ u như khô ng phụ thuộ c
và o dò ng tả i mà chỉ phụ thuộ c và o dò ng điều khiển và chính dò ng điều khiển nà y quyết
định điện á p ra củ a khuếch đạ i từ . Cá c diode mắ c và o trong mạ ch nhằ m tạ o ra phả n hồ i nộ i
cho khuếch đạ i từ . Khi dù ng bộ khuếch đạ i từ thì ta có :

Hình 25. Sơ đồ nguyên lí và đặc tính cơ khi thay đổi điện áp phần ứng bằng bộ khuếch đại từ.
 Phương phá p thay đổ i điện á p dù ng SCR:
Bộ điều chỉnh điện á p SCR ngà y nay đượ c sử dụ ng tương đố i nhiều trong cô ng nghiệp
để điều chỉnh tố c độ củ a độ ng cơ điện khô ng đồ ng bộ ba pha.
Sử dụ ng bộ SCR cơ ưu điểm là hệ thố ng gọ n nhẹ có khả nă ng tự độ ng hó a cao nhưng có
nhượ c điểm là dạ ng só ng ra khô ng nên cá c thà nh phầ n só ng bậ c cao sẽ gâ y tổ n hao và
là m nó ng má y và cũ ng là ả nh hưở ng nhiều đến lướ i điện đặ c biệt là lướ i mềm.
Hình 26. Sơ đồ nguyên lí và đặc tính cơ khi thay đổi điện áp phần ứng bằng bộ SCR.

CHƯƠNG 4. ỔN ĐỊNH TỐC ĐỘ CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

4.1. Nguyên lý chung
Trong quá trình là m việc củ a cá c hệ thố ng truyền độ ng điện nhiều hệ thố ng đò i hỏ i phả i
ổ n định tố c độ để nâ ng cao chấ t lượ ng sả n phẩ m và nă ng suấ t củ a thiết bị. Mặ t khá c ổ n định
tố c độ củ a truyền độ ng điện cò n có khả nă ng mở rộ ng dả i điều chỉnh tố c độ và tă ng khả
nă ng quá tả i cho độ ng cơ điện.
Nhìn chung cá c phương phá p điều chỉnh tố c độ độ ng cơ điện đa số là là m cho độ cứ ng
củ a đặ c tính cơ củ a hệ giả m đi do đó cầ n thiết phả i ổ n định tố c độ độ ng cơ điện nhằ m nâ ng
cao độ cứ ng củ a đặ c tính cơ. Vì sai số tĩnh củ a tố c độ phụ thuộ c và o độ cứ ng củ a đặ c tính cơ
do đó để là m giả m sai số chú ng ta cầ n phả i ổ n định tố c độ truyền độ ng điện muố n vậ y cá c
thô ng số điều chỉnh phả i tự độ ng thay đổ i theo giá trị phụ tả i sao cho phù hợ p vớ i sụ t tố c do
tả i gâ y ra. Để thự c hiện cá c quá trình tự độ ng thay đổ i cá c thô ng số điều chỉnh tố c độ theo
tả i thì chú ng ta phả i thiết lậ p cá c hệ thố ng điều khiển vò ng kín tứ c là cá c hệ thố ng có phả n
hồ i.
Cấ u trú c chung củ a hệ thố ng điều chỉnh tố c độ vò ng kín đượ c mô tả trên hình.
Hình 60. Cấu trúc chung của hệ thống điều chỉnh tốc độ và đặc tính cơ.
Trong đó :
 là giá trị thô ng số đặ t đầ u và o có thể là điện á p hay tố c độ …

 PH là bộ phả n hồ i để lấ y tín hiệu phả n hồ i có thể là dò ng điện, điện á p, tố c độ …
 là giá trị sai lệch giữ a tín hiệu đặ t và tín hiệu phả n hồ i.
 DC là bộ điều chỉnh tù y thuộ c và o từ ng hệ thố ng bộ điều chỉnh có thể là cá c bộ
biến đổ i điện á p, biến tầ n, hệ má y phá t độ ng cơ, … có chứ c nă ng biến đổ i cá c
thô ng số điều chỉnh.
 là thô ng số điều chỉnh có chứ c nă ng là m biến đổ i độ cứ ng củ a đặ c tính cơ.

 Đ là độ ng cơ điện.

Trong cá c hệ thố ng điều chỉnh tố c độ dù ng cá c bộ biến đổ i thô ng thườ ng độ cứ ng củ a

đặ c tính cơ khô ng thay đổ i trong phạ m vi điều chỉnh. Khi ứ ng vớ i đườ ng đặ c tính cơ thấ p
nhấ t ta có tố c độ nhỏ nhấ t, và sai số điều chỉnh thườ ng là lớ n hơn giá trị cho phép:
Để đả m bả o sai số điều chỉnh trong phạ m vi cho phép chú ng ta cầ n phả i sử dụ ng cá c

biện phá p ổ n định tố c độ củ a truyền độ ng điện bằ ng cá ch điều chỉnh E b sao cho khi tả i tả i
tă ng thì giá trị Eb cũ ng tă ng theo. Thự c chấ t khi tả i tă ng độ ng cơ khô ng cò n là m việc ở
đườ ng đặ c tính cơ ban đầ u nữ a mà nó chuyển sang là m việc ở đườ ng đặ c tính cơ khá c, nhờ
đó mà tố c độ củ a độ ng cơ điện tă ng lên và . Đặ c tính cơ củ a hệ thố ng đượ c mô tả trên

hình, vớ i đườ ng nét đậ m là đườ ng đặ c tính cơ mong muố n.
Phương trình đặ c tính cơ củ a đườ ng đặ c tính cơ mong muố n có dạ ng như sau:
Trong đó : là độ cứ ng củ a đườ ng đặ c tính cơ mong muố n nó đượ c xá c định dự a và o

sai số cho phép củ a đặ c tính cơ:
Cá c giá trị cầ n thiết củ a khi thay đổ i tả i đượ c xá c định thô ng qua giao điểm củ a cá c
đườ ng đặ c tính cơ củ a hệ hở vớ i đườ ng đặ c tính cơ mong muố n.
Ưu điểm củ a hệ thố ng điều tố c mạ ch kín so vớ i hệ điều khiển mạ ch hở có thể đượ c tó m
tắ t như sau:
 Độ cứ ng củ a đặ c tính cơ củ a hệ mạ ch kín cứ ng hơn nhiều so vớ i hệ mạ ch hở .
 Sai số tĩnh củ a tố c độ củ a hệ mạ ch kín nhỏ hơn nhiều so vớ i sai số tĩnh củ a tố c
độ trong hệ mạ ch hở .
 Phạ m vi điều chỉnh tố c độ củ a hệ mạ ch kín rộ ng hơn nhiều so vớ i phạ m vi điều
chỉnh tố c độ trong hệ mạ ch hở .
4.2. Ổn định tốc độ động cơ điện một chiều dùng phản hồi dương dòng tải
4.2.1. Quy luật thay đổi Eb theo dòng tải
Sơ đồ nguyên lý hệ thố ng đượ c mô tả trên hình a.

Hình 61. Sơ đồ hệ thống và đặc tính cơ.

Ta có phương trình đặ c tính cơ củ a hệ thố ng điều khiển dù ng bộ biến đổ i BD có dạ ng
sau:
Tạ i cá c giao điểm củ a đườ ng đặ c tính cơ nà y vớ i đườ ng đặ c tính cơ mong muố n (hình

b) ta luô n có :
(4.1)
gọi là hệ số phản hồi dòng:

4.2.2. Đặc tính cơ của hệ
Trên hình ta có : (4.2)

Từ đó rú t ra phương trình đặ c tính cơ củ a hệ như sau:
(4.3)
(4.4)
Nhìn và o phương trình ta thấ y:
 Nếu ta chọ n: thì , Đặ c tính cơ sẽ cứ ng tuyệt đố i.
 Nếu ta chọ n: thì , Đặ c tính cơ sẽ nằ m phía dướ i đườ ng , độ

cứ ng củ a đặ c tính cơ là â m giố ng như dạ ng đặ c tính cơ khi khô ng có phả n hồ i.
 Nếu ta chọ n: thì, Đặ c tính cơ sẽ nằ m phía trên đườ ng , và độ cứ ng

củ a đặ c tính cơ là dương.

Tù y theo từ ng trườ ng hợ p ta có thể chọ n hệ số và điện trở để tính toá n độ

cứ ng củ a đặ c tính cơ hoặ c ngượ c lạ i từ độ cứ ng củ a đặ c tính cơ ta có thể tính hệ số và
điện trở .
4.3. Ổn định tốc độ động cơ một chiều dùng phản hồi âm điện áp
4.3.1. Quy luật thay đổi Eb theo điện áp phần ứng
Sơ đồ nguyên lý hệ thố ng đượ c mô tả trên hình. Ở đâ y ta dù ng phả n hồ i â m điện á p
phầ n ứ ng độ ng cơ điện để điều khiển tố c độ độ ng cơ điện.
Ta có phương trình đặ c tính tĩnh củ a bộ biến đổ i BD có dạ ng sau:
(4.5)
Thay ta có :
(4.6)
Thay (4.6) và o (4.1) ta có :
(4.7)
Thay và o (4.11) rú t gọ n và đặ t:
(4.8)
Ta có :
(4.9)
gọ i là hệ số phả n hồ i điện á p.

Bỏ qua dò ng điện trong nhá nh củ a điện trở phả n hồ i trên hình a ta có :

Từ đó ta có phương trình đặ c tính cơ củ a hệ như sau:
Dạ ng củ a đườ ng đặ c tính cơ củ a độ ng cơ điện đượ c mô tả trên hình b.

Khi thay đổ i hệ số phả n hồ i thì cả độ cứ ng củ a đặ c tính cơ lẫ n tố c độ khô ng tả i sẽ thay
đổ i. Độ cứ ng tố i đa củ a đặ c tính cơ bằ ng vớ i độ cứ ng củ a đặ c tính cơ tự nhiên khi hệ số hồ i
tiếp .
4.4. Ổn định tốc độ động cơ một chiều dùng phản hồi âm tốc độ
4.4.1. Quy luật thay đổi Eb theo tốc độ quay
Sơ đồ nguyên lý hệ thố ng đượ c mô tả trên hình a. Ở đâ y ta dù ng phả n hồ i â m tố c độ
độ ng cơ thô ng qua má y phá t tố c để điều khiển tố c độ độ ng cơ điện.
Từ phương trình đặ c tính tĩnh củ a bộ biến đổ i BĐ:
Ta có :
(4.10)
Thay (4.10) và o (4.1) ta có :
Kt gọ i là hệ số phả n hồ i tố c độ :


Ta có :
Dạ ng củ a đườ ng đặ c tính cơ củ a độ ng cơ điện đượ c mô tả trên hình b.

Khi thay đổ i hệ số phả n hồ i thì cả độ cứ ng củ a đặ c tính cơ lẫ n tố c độ khô ng tả i sẽ thay
đổ i. Độ cứ ng tố i đa củ a đặ c tính cơ bằ ng vớ i độ cứ ng tuyệt đố i khi hệ số hồ i tiếp .
4.5. Ổn định tốc độ động cơ không đồng bộ
4.5.1. Nguyên lý điều áp ổn định tốc độ dùng phản hồi âm tốc độ
độ ng cơ thô ng qua má y phá t tố c để điều khiển tố c độ độ ng cơ điện khô ng đồ ng bộ .
Cũ ng giố ng như trong độ ng cơ điện mộ t chiều khi sử dụ ng phả n hồ i â m tố c độ thì đặ c
tính cơ củ a hệ sẽ cứ ng lên nhiều và phụ thuộ c và o hệ số phả n hồ i tố c độ và có thể đạ t đượ c
độ cứ ng tuyệt đố i. Nhưng trong độ ng cơ điện khô ng đồ ng bộ thì cá c đườ ng đặ c tính cơ tĩnh
khi có phả n hồ i â m tố c độ sẽ bị giớ i hạ n bở i hai đườ ng đặ c tính cơ củ a độ ng cơ điện khi
điện á p là định mứ c (đặ c tính tự nhiên) và đặ c tính khi điện á p là nhỏ nhấ t. Khi tả i thay đổ i
tớ i giá trị cự c hạ n về 2 phía thì hệ thố ng mạ ch vò ng kín sẽ khô ng điều khiển đượ c và hệ trở
về vớ i đặ c tính củ a hệ hở .

Hình 64. Điều chỉnh tốc độ bằng phản hồi âm tốc độ.
Đặ c tính cơ củ a hệ thố ng đượ c mô tả trên hình b.
4.5.2. Nguyên lý điều áp- tần số ổn định tốc độ dùng phản hồi âm tốc độ và phản hồi
dương dòng điện.
thô ng qua má y phá t tố c và phả n hồ i dương dò ng điện qua biến dò ng để điều khiển biến tầ n
theo quy luậ t tầ n số trượ t để điều khiển tố c độ độ ng cơ điện khô ng đồ ng bộ .
Khi sử dụ ng hệ thố ng điều tố c biến tầ n mạ ch kín theo quy luậ t điều khiển tầ n số trượ t
có cá c đặ c điểm là độ trơn lá ng điều chỉnh khá cao, dả i điều chỉnh rộ ng hơn, dễ ổ n định sau
quá trình thay đổ i tố c độ , sai số tĩnh củ a hệ thố ng rấ t nhỏ . Đặ c tính cơ củ a hệ thố ng đượ c
mô tả trên hình b.

Hình 65. Điều chỉnh tốc độ dùng phản hồi âm tốc độ và dương dòng điện.

CHƯƠNG 5. CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

5.1. Phương pháp chọn động cơ truyền động cho tải theo nguyên lý phát nhiệt
Việc chọ n cô ng suấ t độ ng cơ điện có ý nghĩa rấ t quan trọ ng. Nếu cô ng suấ t độ ng cơ
đượ c chọ n nhỏ hơn cô ng suấ t phụ tả i yêu cầ u thì khi đưa và o vậ n hà nh cơ cấ u truyền độ ng
cho phụ tả i, độ ng cơ sẽ luô n luô n bị là m việc ở trạ ng thá i quá tả i, có thể bị phá t nó ng quá
mứ c quy định (quá nhiệt), dẫ n đến sự cố chá y dâ y quấ n hoặ c giả m thờ i gian sử dụ ng.
Ngượ c lạ i, nếu chọ n cô ng suấ t độ ng cơ lớ n hơn cô ng suấ t phụ tả i yêu cầ u sẽ là m tă ng vố n
đầ u tư khô ng cầ n thiết, đồ ng thờ i độ ng cơ có thể luô n phả i là m việc ở trạ ng thá i non tả i,
hiệu suấ t thấ p, ngoà i ra, đố i vớ i độ ng cơ khô ng đồ ng bộ thì khi là m việc non tả i sẽ dẫ n đến
hiện tượ ng giả m hệ số cô ng suấ t cosφ, gâ y ra cá c ả nh hưở ng xấ u đến lướ i điện cung cấ p.
Để chọ n cô ng suấ t độ ng cơ, cầ n phả i tính toá n phụ tả i trong cả 2 trạ ng thá i là m việc:
quá độ và ổn định. Do vậ y cầ n phả i thiết lậ p cá c đồ thị phụ tả i mô tả cá c quan hệ giữ a
momen quay , cô ng suấ t và dò ng điện i theo thờ i gian:
; ;
Cô ng suấ t chọ n cho độ ng cơ phả i có giá trị tương ứ ng vớ i đồ thị phụ tả i đã cho, nghĩa là
độ ng cơ phả i đượ c đả m bả o là luô n luô n vậ n hà nh đầ y tả i mà khô ng bị phá t nó ng quá mứ c
giớ i hạ n cho phép, chịu đượ c trạ ng thá i quá tả i về dò ng điện trong thờ i gian nhấ t định, có
momen mở má y đủ lớ n để đả m bả o khở i độ ng tố t mộ t cơ cấ u truyền độ ng phù hợ p vớ i
cô ng suấ t đã chọ n.
5.1.1. Hiện tượng phát nóng và nguội lạnh động cơ điện:
5.1.1.1. Nguyên nhân phát nóng:
Khi độ ng cơ điện thự c hiện quá trình biến đổ i điện nă ng thà nh cơ nă ng, có mộ t phầ n
nă ng lượ ng bị tổ n hao là :
(4.1)
Trong đó là cô ng suấ t tổ n hao trong độ ng cơ.
Cô ng suấ t tổ n hao bao gồ m 3 thà nh phầ n:
 Tổ n hao dướ i dạ ng nhiệt do ma sá t trên cá c ổ bi là m điểm tự a cho trụ c rotor, ma
sá t giữ a rotor vớ i khô ng khí khi rotor quay.
 Tổ n hao sắ t từ phụ thuộ c và o chấ t lượ ng củ a lõ i sắ t từ . Hai thà nh phầ n tổ n hao
trên đâ y khô ng phụ thuộ c và o phụ tả i nên khô ng thay đổ i theo phụ tả i và đượ c
gọ i chung là tổn hao không đổi.
 Tổ n hao trong cá c bộ dâ y quấ n (gọ i là tổ n hao đồ ng). Tổ n hao nà y phụ thuộ c và o
phụ tả i nên đượ c gọ i là tổn hao biến đổi (theo phụ tải). Tổ n hao nà y chiếm tỉ lệ
rấ t lớ n trong tổ ng tổ n hao cô ng suấ t chung củ a độ ng cơ.
Nếu gọ i:
 là cô ng suấ t điện mà độ ng cơ nhậ n và o từ lướ i cung cấ p
 là cô ng suấ t cơ sinh ra trên trụ c độ ng cơ

Tổ n hao cô ng suấ t có giá trị:
(4.2)
Ở chế độ định mứ c: (4.3)
Vì:
(Với là hiệu suất của động cơ)
Nên:
(4.4)
Suy ra: (4.5)

Chính cô ng suấ t tổ n hao P đã sinh ra nhiệt lượ ng là m phá t nó ng độ ng cơ. Nhiệt lượ ng
sinh ra trong độ ng cơ trong thờ i gian 1 giâ y có cô ng thứ c tính là :
(4.6)
Vì nhiệt lượ ng đượ c sinh ra nà y mà nhiệt độ củ a độ ng cơ tă ng lên. Trong quá trình là m
việc lâ u dà i, nếu độ ng cơ khô ng trao đổ i nhiệt vớ i mô i trườ ng bên ngoà i thì nhiệt độ độ ng
cơ sẽ tă ng lên vô cù ng. Tuy nhiên, trên thự c tế luô n luô n diễn ra quá trình trao đổ i nhiệt
giữ a độ ng cơ vớ i mô i trườ ng xung quanh, và vì thế nhiệt lượ ng củ a độ ng cơ tỏ a ra mô i
trườ ng xung quanh vớ i mộ t tố c độ tă ng tỷ lệ thuậ n vớ i sự tă ng nhiệt độ củ a độ ng cơ. Sau
mộ t khoả ng thờ i gian là m việc nà o đó , nhiệt độ độ ng cơ khô ng tă ng nữ a và đạ t đến trị số ổ n
định. Ở trị số nhiệt độ ổ n định nà y, toà n bộ nhiệt lượ ng sinh ra trong độ ng cơ trong mộ t
đơn vị thờ i gian sẽ tỏ a hết ra mô i trườ ng xung quanh trong cù ng thờ i gian đó . Trạ ng thá i
nà y đượ c gọ i là trạ ng thá i câ n bằ ng nhiệt củ a độ ng cơ.
5.1.1.2. Phương trình cân bằng nhiệt của động cơ:
Do độ ng cơ đượ c cấ u tạ o từ nhiều loạ i vậ t liệu khá c nhau và mỗ i loạ i vậ t liệu đó có thể
có cấ u tạ o khô ng đồ ng nhấ t, nên trong quá trình vậ n hà nh, nhiệt độ sinh ra trong độ ng cơ
tạ i nhiều vị trí là khô ng giố ng nhau. Để đơn giả n hó a cho việc tìm ra quy luậ t chung cho sự
phá t nó ng, ta cầ n có cá c giả thiết:
 Độ ng cơ là mộ t vậ t thể có cấ u tạ o đồ ng nhấ t và có nhiệt độ giố ng nhau tạ i mọ i điểm.
 Hệ số dẫ n nhiệt củ a độ ng cơ là vô cù ng lớ n.
 Mô i trườ ng xung quanh có nhiệt dung vô cù ng lớ n, nên trong quá trình phá t nó ng
củ a độ ng cơ, xem như nhiệt độ mô i trườ ng khô ng đổ i.
Vớ i cá c giả thiết như trên, nếu gọ i:
 là nhiệt dung củ a độ ng cơ, tứ c là nhiệt lượ ng sinh ra cầ n thiết để nhiệt độ củ a
độ ng cơ tă ng lên thêm

 là hệ số tỏ a nhiệt củ a độ ng cơ, tứ c là nhiệt lượ ng mà độ ng cơ tỏ a ra mô i

trườ ng xung quanh trong mộ t đơn vị thờ i gian khi chênh lệch nhiệt độ giữ a
độ ng cơ và mô i trườ ng là .Hệ số nà y phụ thuộ c và o điều kiện là m

má t củ a độ ng cơ. (Khi điều kiện là m má t cà ng tố t thì hệ số tỏ a nhiệt cà ng lớ n)
 là nhiệt lượ ng do độ ng cơ sinh ra trong mộ t đơn vị thờ i gian, đơn vị tính bằ ng

( )
 là nhiệt sai củ a độ ng cơ, tứ c nhiệt độ chênh lệch giữ a độ ng cơ và mô i trườ ng,
đơn vị ( )
 t là thờ i gian khả o sá t, đơn vị tính bằ ng giâ y (s)
Phương trình câ n bằ ng nhiệt giữ a độ ng cơ và mô i trườ ng xung quanh đượ c viết như
sau:
(4.7)
Trong đó :
 : Nhiệt lượ ng độ ng cơ sinh ra trong thờ i gian dt.
 : Phầ n nhiệt lượ ng dù ng để là m gia tă ng nhiệt độ củ a độ ng cơ.
 : Phầ n nhiệt lượ ng từ độ ng cơ tỏ a ra mô i trườ ng trong thờ i gian dt.

Nếu đặ t:
 : Nhiệt sai ổ n định củ a độ ng cơ, tứ c là nhiệt sai ứ ng vớ i lú c t = 
 : Hằ ng số thờ i gian phá t nó ng, tứ c thờ i gian cầ n thiết để đưa nhiệt sai củ a
độ ng cơ từ 0 đến nhiệt sai ổ n định khi độ ng cơ khô ng tỏ a nhiệt ra mô i trườ ng
xung quanh.
Giả i phương trình (4.7) vớ i điều kiện ban đầ u: ,

Ta có phương trình nhiệt sai củ a độ ng cơ là :
(4.8)
Khi , tứ c ở thờ i điểm , nhiệt độ củ a độ ng cơ bằ ng nhiệt độ củ a mô i trườ ng,

ta có :
(4.9)
(4.8) và (4.9) là các phương trình biểu diễn đường cong phát nóng củ a độ ng cơ.
Khi độ ng cơ đang là m việc vớ i mộ t nhiệt sai nà o đó , nếu bị cắ t ra khỏ i nguồ n điện, độ ng
cơ sẽ nguộ i dầ n. Tá c nhâ n sinh nhiệt củ a độ ng cơ lú c nà y chỉ cò n là phầ n nă ng lượ ng tổ n

hao do ma sá t và có trị số rấ t nhỏ . Ta có thể xem như độ ng cơ khô ng sinh nhiệt ( ) và

khi đó phương trình (4.8) chỉ cò n lạ i thà nh phầ n:
(4.10)
(4.10) đượ c gọ i là phương trình biểu diễn đườ ng cong nguộ i lạ nh củ a độ ng cơ.
Ta cầ n chú ý rằ ng giá trị nhiệt sai ban đầ u củ a quá trình nguộ i lạ nh cũ ng chính là
nhiệt sai ổ n định củ a quá trình phá t nó ng độ ng cơ.
Về mặ t lý thuyết, khi thì nhiệt sai củ a độ ng cơ mớ i đạ t đến trị số ổ n định .

Nhưng thự c tế quá trình tă ng nhiệt củ a độ ng cơ kết thú c khi nhiệt sai củ a nó là :
và thờ i gian tă ng nhiệt sai củ a độ ng cơ là : .
Đồ thị biểu diễn cá c đườ ng cong phá t nó ng và nguộ i lạ nh củ a độ ng cơ theo thờ i gian có
dạ ng như hình vẽ sau đâ y:
Hình 66. (a) Đường cong phát nóng của động cơ, (b) Đường cong nguội lạnh của động cơ.
5.2. Chọn công suất động cơ cho truyền động không điều chỉnh tốc độ.
Đề chọ n cô ng suấ t độ ng cơ, chú ng ta cầ n phả i biết đồ thị phụ tả i và đã đượ c
quy đổ i về trụ c độ ng cơ và trị số tố c độ yêu cầ u ( ).

Dự a và o đồ thị phụ tả i, ta tính toá n sơ bộ và chọ n độ ng cơ theo cô ng suấ t.
5.2.1. Chọn công suất động cơ làm việc dài hạn:
5.2.1.1. Các dạng đồ thị phụ tải tổng quát:
 Chế độ làm việc dài hạn: Phụ tả i khô ng đổ i hay thay đổ i đều có tính duy trì liên tụ c
trong thờ i gian dà i, do đó đồ thị phụ tả i là mộ t đườ ng thẳ ng hoặ c đườ ng cong liên
tụ c, hoặ c là đườ ng bao gồ m cá c đoạ n thẳ ng, gấ p khú c, liền nhau và kéo dà i.
 Chế độ làm việc ngắn hạn: Do phụ tả i chỉ duy trì trong nhữ ng khoả ng thờ i gian ngắ n,
do đó đồ thị phụ tả i là cá c đoạ n gấ p khú c ngắ n.
 Chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại: Phụ tả i có tính chấ t chu kỳ, cá c trạ ng thá i là m việc
và nghỉ xen kẽ nhau trong nhữ ng khoả ng thờ i gian ngắ n, do đó đồ thị phụ tả i là cá c
đoạ n thẳ ng gấ p khú c ngắ n và rờ i rạ c từ ng phầ n.

Pc, Mc Pc, Mc
Pđm
t t
(a) (b)
Hình 67 (a) Đồ thị phụ tải dài hạn không đổi, (b) Đồ thị phụ tải dài hạn thay đổi.
Hình 68. (a) Đồ thị phụ tải ngắn hạn không đổi, (b) Đồ thị phụ tải ngắn hạn thay đổi.
5.2.1.2. Phụ tải dài hạn không đổi:
Dự a và o dạ ng đồ thị phụ tả i dà i hạ n khô ng đổ i đã quy đổ i về trụ c độ ng cơ (hình 4.5(a)),
tra sổ tay kỹ thuậ t ta có thể chọ n đượ c mộ t độ ng cơ điện có cô ng suấ t định mứ c và tố c độ
định mứ c tương ứ ng thỏ a mã n điều kiện:
(4.12)
(Vớ i là tố c độ yêu cầ u)
Thô ng thườ ng chọ n: (4.13)

Việc kiểm nghiệm độ ng cơ trong trườ ng hợ p nà y chỉ cầ n quan tâ m đến điều kiện khở i
độ ng và điều kiện phá t nó ng mà không cần kiểm nghiệm khả năng quá tải về momen.
5.2.1.3. Phụ tải dài hạn biến đổi:
Vớ i trườ ng hợ p phụ tả i dà i hạ n biến đổ i, că n cứ và o dạ ng đồ thị phụ tả i (hình 4.5(b)), ta
có thể tính toá n trị số trung bình củ a momen cả n hoặ c cô ng suấ t như sau:

Tổ ng quá t:
(4.14)
Cô ng suấ t trung bình:
Tổ ng quá t:
(4.15)
Độ ng cơ đượ c chọ n cầ n phả i thỏ a mã n điều kiện:
(4.16)
Hoặ c: (4.17)
Đồ ng thờ i tố c độ (hay ) phả i phù hợ p (bằ ng) vớ i tố c độ yêu cầ u (yc).

Cô ng suấ t độ ng cơ sau khi đượ c chọ n bắ t buộ c phả i kiểm nghiệm cá c điều kiện khở i
độ ng, điều kiện phá t nó ng và kiểm tra cả khả nă ng quá tả i về momen.
5.2.2. Chọn công suất động cơ làm việc ở chế độ ngắn hạn:
Trong phầ n nà y chỉ xét chọ n cô ng suấ t độ ng cơ chuyên dụ ng để là m việc ở chế độ ngắ n
hạ n. Thờ i gian là m việc củ a loạ i độ ng cơ nà y đượ c tiêu chuẩ n hó a là 15, 30, 60, 90 phú t.
Cá c dạ ng đồ thị phụ tả i ngắ n hạ n khô ng đổ i và biến đổ i tổ ng quá t đượ c biểu diễn trên
hình 4.6
5.2.2.1. Phụ tải ngắn hạn không đổi:
Trong trườ ng hợ p nà y, độ ng cơ đượ c chọ n cầ n phả i thỏ a điều kiện:
(4.18)
Hoặ c: (4.19)
Và thờ i gian là m việc tiêu chuẩ n ( ) củ a độ ng cơ phả i bằ ng hoặ c đủ lớ n hơn thờ i gian
là m việc ( ) củ a phụ tả i, thô ng thườ ng chọ n:
(4.20)

5.2.2.2. Phụ tải ngắn hạn biến đổi:

Là m việc vớ i phụ tả i ngắ n hạ n có trị số biến đổ i, ta cầ n phả i tính toá n cá c giá trị đẳ ng trị
củ a phụ tả i để là m cơ sở chọ n cô ng suấ t độ ng cơ.
Momen đẳ ng trị và cô ng suấ t đẳ ng trị đượ c tính như sau:
Tổ ng quá t: (4.21)
(4.22)
Độ ng cơ chọ n cầ n thỏ a mã n:
Hoặc: (4.23)
Tương tự như (4.20), thờ i gian là m việc tiêu chuẩ n củ a độ ng cơ thườ ng đượ c chọ n:
Trong đó :
5.2.3. Chọn công suất động cơ làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại:
Trong phầ n nà y chỉ tính toá n và chọ n cô ng suấ t cho cá c độ ng cơ chuyên dụ ng đượ c chế
tạ o chỉ để là m việc ở chế độ ngắ n hạ n lặ p lạ i. Cá c độ ng cơ nà y đượ c thiết kế vớ i độ bền cơ
họ c cao, quá n tính nhỏ để thích ứ ng vớ i điều kiện mở má y và hã m dừ ng thườ ng xuyên, có
khả nă ng chịu quá tả i lớ n (cho phép từ 2,5 3,5 lầ n), thờ i gian đó ng điện tương đố i tiêu
chuẩ n là và .
Độ ng cơ đượ c chọ n cầ n phả i thỏ a mã n điều kiện sau:
(4.24)
Trong đó :
 khi phụ tả i ngắ n hạ n lặ p lạ i là khô ng đổ i
 khi phụ tả i ngắ n hạ n lặ p lạ i là biến đổ i

Cô ng suấ t đẳ ng trị đượ c tính theo cô ng thứ c (4.22)
Tỷ số phả i phù hợ p vớ i là m việc thự c tế. Trườ ng hợ p khô ng phù hợ p vớ i

là m việc thự c tế vớ i sai lệch ít nhấ t, ta cầ n hiệu chỉnh lạ i cô ng suấ t định mứ c củ a độ ng cơ
theo phương á n sau:
(4.25)
Trườ ng hợ p khô ng phù hợ p vớ i là m việc thự c tế vớ i sai lệch lớ n, việc chọ n cô ng

suấ t độ ng cơ là khô ng khả thi.

CHƯƠNG 6. KIỂM NGHIỆM CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ

Việc tính toá n và chọ n cô ng suấ t độ ng cơ trên đâ y là giai đoạ n chọ n sơ bộ bướ c đầ u.
Giai đoạ n kế tiếp là cầ n phả i kiểm nghiệm lạ i độ ng cơ đã đượ c chọ n dự a trên 3 tiêu chuẩ n
sau:
 Kiểm nghiệm về tình trạ ng phá t nó ng độ ng cơ.
 Kiểm nghiệm khả nă ng quá tả i về momen.
 Kiểm nghiệm khả nă ng khở i độ ng (và khở i độ ng lạ i) củ a độ ng cơ.
Nếu quá trình kiểm nghiệm lạ i, cho ra cá c số liệu khô ng thỏ a mã n đượ c cá c điều kiện
yêu cầ u cụ thể cho từ ng trườ ng hợ p và từ ng chế độ là m việc củ a độ ng cơ như đã chỉ ra trên
đâ y, việc chọ n độ ng cơ xem như khô ng đạ t và phả i tiến hà nh chọ n lạ i độ ng cơ khá c.
6.1. Kiểm nghiệm phát nóng động cơ
Cô ng suấ t độ ng cơ đượ c lự a chọ n phả i thỏ a mã n yêu cầ u:
(4.26)
Vớ i: là nhiệt sai cho phép đố i vớ i độ ng cơ.

Việc tính toá n phá t nó ng củ a độ ng cơ rấ t khó thự c hiện mộ t cá ch chính xá c. Tuy vậ y có
thể thự c hiện kiểm nghiệm phá t nó ng mộ t cá ch giá n tiếp thô ng qua cá c đạ i lượ ng điện.
6.1.1. Kiểm nghiệm phát nóng động cơ bằng phương pháp tính tổn thất công suất
trung bình
Că n cứ và o đồ thị phụ tả i , xá c định tổ n thấ t cô ng suấ t trong từ ng khoả ng

thờ i gian ứ ng vớ i phụ tả i theo cô ng thứ c:
(4.27)
Trong đó : là hiệu suấ t độ ng cơ khi là m việc vớ i phụ tả i đượ c xá c định dự a và o
tương quan giữ a cá c đồ thị: và .

Hình 69. Cách xác định dựa vào tương quan giữa đường cong hiệu suất và đồ thị phụ tải.
(a) Đường cong hiệu suất của động cơ. (b) Đồ thị phụ tải.
Sau đó tính tổ n thấ t cô ng suấ t trung bình theo biểu thứ c:
(4.28)
Theo yêu cầ u kiểm nghiệm, nếu:
(4.29)
Thì độ ng cơ thoả mã n điều kiện phá t nó ng.
Trong đó tổ n thấ t cô ng suấ t định mứ c củ a độ ng cơ đượ c xá c định theo biểu thứ c:
(4.30)
Vớ i:
 : Cô ng suấ t định mứ c củ a độ ng cơ
 : Hiệu suấ t định mứ c củ a độ ng cơ

Đố i vớ i cá c độ ng cơ có gắ n cá nh quạ t trên trụ c rotor để tự là m má t, thì trong biểu thứ c
(4.28) khi tính toá n cầ n phả i tính đến sự suy giả m truyền nhiệt khi độ ng cơ dừ ng, khi khở i
độ ng và hã m dừ ng.
Ta có thể tính giá trị tổ n thấ t cô ng suấ t trung bình theo cô ng thứ c sau:

(4.31)
Trong đó :
 : Hệ số suy giả m truyền nhiệt khi khở i độ ng và hã m độ ng cơ.
đố i vớ i độ ng cơ điện mộ t chiều.
đố i vớ i độ ng cơ điện xoay chiều.
 : Thờ i gian khở i độ ng hay hã m dừ ng.
 : Hệ số suy giả m truyền nhiệt khi dừ ng độ ng cơ.
đố i vớ i độ ng cơ điện khô ng đồ ng bộ .
 : Thờ i gian nghỉ.
 : Thờ i gian là m việc.

6.1.2. Kiểm nghiệm phát nóng động cơ theo đại lượng dòng điện đẳng trị (Iđt)
Biểu thứ c tính tổ n thấ t cô ng suấ t củ a độ ng cơ:
(4.32)
Trong đó :

 K: Tổ n thấ t khô ng đổ i.
 V: Tổ n thấ t biến đổ i
Thay (4.32) và o (4.28) ta đượ c:
Ta đượ c biểu thứ c dò ng điện đẳ ng trị:

Hay: (4.33)
Đố i vớ i cá c độ ng cơ có gắ n cá nh quạ t trên trụ c rotor để tự là m má t, thì trong biểu thứ c
(4.33) khi tính toá n cầ n phả i tính đến sự suy giả m khả nă ng là m má t khi độ ng cơ dừ ng, khi
khở i độ ng và hã m dừ ng.
Trong đó :
 : Hệ số suy giả m truyền nhiệt khi khở i độ ng và hã m độ ng cơ.
đố i vớ i độ ng cơ điện xoay chiều.
 : Thờ i gian khở i độ ng hay hã m dừ ng.
 : Hệ số suy giả m truyền nhiệt khi dừ ng độ ng cơ.
đố i vớ i độ ng cơ điện khô ng đồ ng bộ .
 : Thờ i gian nghỉ.
 : Thờ i gian là m việc.

Điều kiện kiểm nghiệm phá t nó ng củ a độ ng cơ là :
(4.34)
Vớ i:
 là dò ng điện định mứ c củ a độ ng cơ.
 là dò ng điện đẳ ng trị đượ c xá c định dự a và o đồ thị .
Trong trườ ng hợ p đồ thị là đườ ng cong i biến thiên liên tụ c như hình (4.8), ta
xá c định dò ng điện đẳ ng trị bằ ng cá ch phâ n chia đườ ng cong thà nh cá c đườ ng

bậ c thang và sử dụ ng cô ng thứ c:
(4.35)

I1
I3
I2
t
t1 t2 t 33 t4 t5
Hình 70. Phân đoạn đường cong để xác định dòng điện đẳng trị.
6.1.3. Kiểm nghiệm phát nóng động cơ bằng phương pháp momen đẳng trị
Việc kiểm nghiệm phá t nó ng độ ng cơ theo phương phá p momen đẳ ng trị đượ c suy ra
từ phương phá p dò ng điện đẳ ng trị khi momen độ ng cơ tỷ lệ vớ i dò ng điện:
(vớ i là hằ ng số tỷ lệ).
 Đố i vớ i độ ng cơ điện mộ t chiều thì điều kiện nà y chỉ thỏ a mã n khi độ ng cơ vậ n hà nh
vớ i từ thô ng khô ng đổ i.
 Đố i vớ i độ ng cơ khô ng đồ ng bộ ta có :
Vớ i điều kiện từ thô ng khô ng đổ i; hệ số cô ng suấ t là hằ ng số

Cô ng thứ c tính momen đẳ ng trị đượ c suy ra từ biểu thứ c (4.35) như sau:
(4.36)
Độ ng cơ đượ c kiểm nghiệm theo điều kiện:
(4.37)
6.1.4. Kiểm nghiệm phát nóng động cơ bằng phương pháp công suất đẳng trị
Đố i vớ i cá c hệ thố ng truyền độ ng có tố c độ ít thay đổ i thì cô ng suấ t tỷ lệ vớ i momen
, vì vậ y có thể dù ng đạ i lượ ng cô ng suấ t đẳ ng trị để kiểm nghiệm phá t nó ng.
Cô ng suấ t đẳ ng trị đượ c xá c định theo biểu thứ c sau:
(4.38)
Độ ng cơ đượ c kiểm nghiệm theo điều kiện:

(4.39)
Đâ y là phương phá p có phạ m vi ứ ng dụ ng hạ n chế và chỉ dù ng đượ c trong trườ ng hợ p
độ ng cơ là m việc trên đặ c tính cơ khá cứ ng. Khi độ ng cơ là m việc vớ i tố c độ thay đổ i nhiều,
đặ c tính cơ có độ dố c lớ n, phương phá p nà y khô ng cò n chính xá c.
6.2. Kiểm nghiệm quá tải về momen và kiểm nghiệm momen khởi động
6.2.1. Kiểm nghiệm quá tải về momen
Điều kiện kiểm nghiệm quá tả i về momen đố i vớ i độ ng cơ nó i chung là :
Trong đó là momen lớ n nhấ t củ a phụ tả i, đượ c xá c định từ đồ thị phụ tả i

Đố i vớ i độ ng cơ điện mộ t chiều, có thể kiểm nghiệm theo tỷ số dò ng điện:
Vớ i:
 là trị số lớ n nhấ t củ a dò ng điện xá c định trên đồ thị phụ tả i.
 là hệ số quá tả i cho phép về dò ng điện.
Trong trườ ng hợ p độ ng cơ điện mộ t chiều kết cấ u bình thườ ng thì:

Đố i vớ i độ ng cơ khô ng đồ ng bộ , ta có thể kiểm nghiệm quá tả i về momen cho phép theo
biểu thứ c:
Vớ i:
 là hệ số quá tả i về momen củ a độ ng cơ.

6.2.2. Kiểm nghiệm về momen khởi động
Muố n độ ng cơ khở i độ ng đượ c thì momen khở i độ ng củ a độ ng cơ phả i lớ n hơn

momen cả n củ a phụ tả i khi khở i độ ng, ta có điều kiện kiểm nghiệm về momen khở i
độ ng củ a độ ng cơ là :
Ví dụ : Cho mộ t cơ cấ u má y sả n xuấ t trong cô ng nghiệp có đồ thị phụ tả i đượ c biểu diễn

trên hình vẽ sau đâ y. Biết rằ ng tố c độ quay định mứ c củ a cơ cấ u theo yêu cầ u cô ng nghệ là :
, và chế độ khở i độ ng là khở i độ ng khô ng tả i. Hã y tính toá n và chọ n độ ng cơ
điện truyền độ ng chính để kéo cơ cấ u sả n xuấ t đó . Cá c trị số cô ng suấ t củ a phụ tả i trên hình
vẽ là : tương ứ ng vớ i cá c khoả ng
thờ i gian: .

P(kW)
P1 P5
10
8
P3
6
2
P2 P4
t(s)
0 10 20 30 40 50 60 70
Hình 71. Đồ thị phụ tải.

Bài giải:
Cô ng suấ t đẳ ng trị củ a phụ tả i dà i hạ n thay đổ i:
Ta chọ n độ ng cơ khô ng đồ ng bộ lồ ng só c kiểu 3K112M4 có cá c thô ng số kỹ thuậ t như

sau:
Ở đâ y ta có :
Như vậ y điều kiện phá t nó ng củ a độ ng cơ chọ n đã đượ c thỏ a mã n.
Vì độ ng cơ khở i độ ng khô ng tả i cho nên khô ng cầ n kiểm tra điều kiện khở i độ ng.
Phầ n cò n lạ i, ta chỉ cầ n kiểm tra điều kiện quá tả i củ a độ ng cơ.
Ta có momen định mứ c củ a độ ng cơ:
Momen lớ n nhấ t củ a phụ tả i:

Ta có :
Vậ y:
Điều kiện quá tả i như vậ y đã đượ c thỏ a mã n.
Kết luậ n: Độ ng cơ đượ c chọ n như trên là phù hợ p vớ i yêu cầ u truyền độ ng đề ra.

1 Các Kiến Thức Cơ Bản TDD

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

1 Các Kiến Thức Cơ Bản TDD

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

PHẦ N II

CÁC KIẾN THỨC CƠ BẢN

CHƯƠNG 1. NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Hình 1. Cấu trúc hệ thống truyền động điện.

Tài liệu ôn tập – Cơ sở Truyền động điện – 2021 2

1.1.2.1. Phân loại theo tính năng điều chỉnh

Hình 2. Hệ truyền động không điều chỉnh.

Hình 3. Hệ truyền động có điều chỉnh tốc độ.

Tài liệu ôn tập – Cơ sở Truyền động điện – 2021 3

Hình 4. Hệ truyền động động cơ một chiều.

Hình 5. Hệ truyền động động cơ xoay chiều không đồng bộ

Tài liệu ôn tập – Cơ sở Truyền động điện – 2021 4

Hình 7. Động cơ đồng bộ và hệ truyền động điều khiển.

Tài liệu ôn tập – Cơ sở Truyền động điện – 2021 5

Hình 9. Truyền động điều khiển động cơ bước.

Tài liệu ôn tập – Cơ sở Truyền động điện – 2021 6

Ngoà i cá c cá ch phâ n loạ i trên, cò n có mộ t số cá ch phâ n loạ i khá c như truyền độ ng đả o

Hình 10. Truyền động trực tiếp.

Hình 11. Truyền động gián tiếp.

Hình 12. Truyền động bằng đai.

Hình 13. Truyền động bằng cáp và xích.

Tài liệu ôn tập – Cơ sở Truyền động điện – 2021 7

Hình 14. Truyền động bằng nhông.

Hình 15. Truyền động bằng vít me.

hoặ c , bao gồ m đặ c tính cơ tự nhiên và đặ c tính cơ nhâ n tạ o.

Tài liệu ôn tập – Cơ sở Truyền động điện – 2021 8

Hình 16. Độ cứng của đặc tính cơ .

Đặ c tính cơ tuyệt đố i cứ ng.

Truyền độ ng có đặ c tính cơ cứ ng tố c độ thay đổ i rấ t ít khi momen biến đổ i lớ n.

Hình 17. Đặc tính cơ của một số máy sản xuất.

Tài liệu ôn tập – Cơ sở Truyền động điện – 2021 9

Điểm làm việc

Hình 19. Sơ đồ điện máy phát tải thuần trở.

Tài liệu ôn tập – Cơ sở Truyền động điện – 2021 10

Hình 20. Bơm và đặc tính cơ của bơm.

Hình 21. Máy cuốn dây và đặc tính cơ của chúng.

 Momen phụ thuộ c và o gó c quay hoặ c momen phụ thuộ c và o đườ ng đi

 Momen phụ thuộ c và o số vò ng quay và đườ ng đi như cá c loạ i xe điện.

 Momen cả n phụ thuộ c và o thờ i gian , ví dụ như má y nghiền đá , quặ ng.

Tài liệu ôn tập – Cơ sở Truyền động điện – 2021 11

Cô ng suấ t cơ có giá trị dương nếu nó truyền từ độ ng cơ đến má y sả n xuấ t và

 : Cô ng suấ t điện (và o).

 Hã m tá i sinh: Cơ nă ng biến thà nh điện nă ng trả về lướ i.

 Hã m ngượ c: Điện nă ng và cơ nă ng chuyển thà nh tổ n thấ t .

 Hã m độ ng nă ng: Cơ nă ng biến thà nh cô ng suấ t tổ n thấ t .

3 <0 <0 =| – | Hã m tá i sinh

Tài liệu ôn tập – Cơ sở Truyền động điện – 2021 12

Hãm động năng tự

Trạ ng thá i hã m và trạ ng thá i độ ng cơ đượ c phâ n bố trên đặ c tính cơ ở gó c phầ n

Tài liệu ôn tập – Cơ sở Truyền động điện – 2021 13

Giả thiết tả i trọ ng G sinh ra lự c có vậ n tố c chuyển độ ng là , nó sẽ tá c độ ng lên trụ c

Tài liệu ôn tập – Cơ sở Truyền động điện – 2021 14

Quy đổ i momen quá n tính củ a cá c bộ phậ n chuyển độ ng về trụ c độ ng cơ

 : Momen quá n tính củ a độ ng cơ.

 : Momen quá n tính phầ n tử quay thứ i.

 : Khố i lượ ng phầ n tử chuyển độ ng tịnh tiến thứ j.

 : Tỷ số tố c độ từ trụ c độ ng cơ đến phầ n tử quay thứ i.

 : Bá n kính quy đổ i tố c độ từ phầ n tử chuyển độ ng tịnh tiến thứ J→trụ c

Hình 25. Hệ truyền động động cơ – tải.

 : Nă ng lượ ng tiêu thụ củ a hệ truyền độ ng.

chính là độ ng nă ng củ a hệ đượ c xá c định:

Tài liệu ôn tập – Cơ sở Truyền động điện – 2021 15

 (nếu ) là momen độ ng, chỉ xuấ t hiện trong

Từ phương trình trên ta thấ y rằ ng: