Bài-tập-tính-toán -ĐKQT

Nội dung
ICác kí hiệu có trong bài ..........................................................................................20

Các biểu tượng của lưu đồ công nghệ P&ID bao gồm: ...........................................21
1. Biểu tượng thiết bị ...........................................................................................21
2. Biểu tượng tín hiệu và đường nối ....................................................................22
3. Ký hiệu các đường cấp năng lượng .................................................................22
Bài1 (6 điểm)............................................................................................................25
Cho hệ thống thiết bị bình trộn nhiệt gắn động cơ khuấy với lưu lượng khối lượng
hai dòng vào là 1,2 và một dòng ra là 3 . Giả thiết tính chất của chất lỏng
không thay đổi. Bể gia nhiệt hoạt động ở chế độ tự tràn.........................................25
Bài 2 .........................................................................................................................30
1
..................................................................................................................................30
Bài 3 .........................................................................................................................33
2
..................................................................................................................................33
Bài 4 .........................................................................................................................35
3
..................................................................................................................................35
Bài 5 .........................................................................................................................38
4
..................................................................................................................................38
Bài 6 .........................................................................................................................41
5
..................................................................................................................................41
Bài 7 .........................................................................................................................43
6
..................................................................................................................................43
Bài8
..................................................................................................................................46
7
Bài 9 .........................................................................................................................48
..................................................................................................................................48
Bài 10 .......................................................................................................................50
8
..................................................................................................................................50
Bài 11 .......................................................................................................................53
9
..................................................................................................................................53
Bài 12 .......................................................................................................................55
10
..................................................................................................................................55
Bài 14 .......................................................................................................................57
11
..................................................................................................................................57
Bài 15 .......................................................................................................................59
12
..................................................................................................................................59
Bài 16 .......................................................................................................................63
13
..................................................................................................................................63
Bài 17 .......................................................................................................................65
14
..................................................................................................................................65
Bài 18 .......................................................................................................................69
15
..................................................................................................................................69
Bài 19 .......................................................................................................................71
16
..................................................................................................................................71
17
Bài20 20
..................................................................................................................................73
Bài 13 .......................................................................................................................75
18
..................................................................................................................................75
19
ICác kí hiệu có trong bài
20
Các biểu tượng của lưu đồ công nghệ P&ID bao gồm:
1. Biểu tượng thiết bị
21
2. Biểu tượng tín hiệu và đường nối
3. Ký hiệu các đường cấp năng lượng
22
- TT(thiết bị đo nhiệt độ)tín hiệu điện đầu ra của TT được truyền tới bộ điều
khiển TIC( bộ điều khiển và hiển thị nhiệt độ) , TIC sẽ so sánh với giá trị đặt
T3(sp) để đưa ra tín hiệu khí nén điều khiển van F2 , từ đó điều chỉnh nhiệt độ đầu
ra theo giá trị đặt.
Mực chất lỏng được đo bởi mức kế (LT) với tín hiệu điện đầu ra đưa đến
bộ điều khiển LIC(bộ điều khiển và hiển thị mức ).
Nồng độ x3 được đo bởi thiết bị đo nồng độ (AT) tín hiệu điện đầu ra được
truyền về bộ điều khiển AIC(bộ điều khiển nồng độ ), lúc này giá trị xsp đặt
Xđược đưa vào .Nếu nồng độ lệch ra khỏi giá trị đặt thì bộ điều khiển AIC đưa
ra tín hiệu khí nén điều khiển van điều khiển dòng vào F2 vào bình trộn
CT LÀ CẢM DÒNG CIC LÀ BỘ ĐIỂU THAY ĐỔI DÒNG ĐIỆN
23
24
Bài1 (6 điểm)
Cho hệ thống thiết bị bình trộn nhiệt gắn động cơ khuấy với lưu
lượng khối lượng hai dòng vào là 1,2 và một dòng ra là 3 . Giả
thiết tính chất của chất lỏng không thay đổi. Bể gia nhiệt hoạt động
ở chế độ tự tràn.
Yêu cầu:
a) Phân biệt các biến quá trình ?
b) Xây dựng mô hình động học của hệ thống bình trộn nhiệt này, đưa ra các giả
thiết đơngiản hóa cần thiết ?
c) Phân tích bậc tự do của mô hình ?
Bài làm
a)Biến quá trình
25
b) Các giả thiết đơn giản hóa
+Các bình gia nhiệt được khuấy 1 cách hoàn hảo tức là nhiệt độ, khối lương riêng,
tốc độ phản ứng, nồng độ tại mọi nơi trong bình là như nhau .
+Khối lượng riêng, áp suất của dòng nguyên liệu, sản phẩm là như nhau.
+Bỏ qua nhiệt năng sinh ra do quá trình khuấy và tổn thất nhiệt ra môi trường.
+Thể tích chất lỏng trong trong bình V=const do bình có cơ chế tự tràn.
❖ Xây dựng mô hình động học của hệ thống bình trộn nhiệt .
Theo phương trình cân bằng năng lượng ta có .

dpVh3
= w1h1 + w2 h2 − w3 h3
dt
p.V .C p .d .T3
 = p.F1.C p .T1 + p.F2 .C p .T2 − p.F3 .C p .T3
dt
V .d .T3
 = F1.T1 + F2 .T2 − F3 .T3
dt
d .T3 1
 = ( F1.T1 + F2 .T2 − F3 .T3 )
dt V
Do V=const nên
26
dV
= F1 + F2 − F3 = 0
dt
 F1 + F2 = F3
d .T3 1
 =  F1.T1 + F2 .T2 − ( F1 + F2 ).T3  =g
dt V
Phương trình sai phân theo taylor mô tả hệ thống là :
d .T3 d T3 •  g g g g g 
= = T 3 =  F1 + T1 + F2 + T2 + T3 
dt dt  F1 T1 F2 T2 T3 
•1  − −  −
− − −
− − 
  T 3 = .  T1 − T3  .F1 + F1 .T1 +  T2 − T3  .F2 + F2 .T2 −  F1 + F2  .T3 
V       
Phương trình laplace mô tả hệ thống là :
1  − −  −
− − −
− − 
s.T3 (s) = .  T1 − T3  .F1 ( s) + F1 .T1 +  T2 − T3  .F2 ( s) + F2 .T2 ( s) −  F1 + F2  .T3 ( s) 
V       
  − −   − −  −
− − −

  sV
. +  F1 + F2   .T3 ( s ) =  T1 − T3  .F1 ( s) + F1 .T1 +  T2 − T3  .F2 ( s ) + F2 .T2 ( s) 
       
  T
−
− T
− −
T
−
− T
− −
V F F
  s. − − + 1 .T3 ( s) = −1 −3 .F1 ( s) + − 1 − .T1 + −2 −3 .F2 ( s) + − 2 − .T2 ( s)
 F+F  F1 + F2 F1 + F2 F1 + F2 F1 + F2
 1 2 
Đặt
27
−
F1
K3 = − −
V F1 + F2
T= − − − −
F1 + F2 T2 − T3
− −
K2 = − −
T1 − T3 F1 + F2
K1 = − − −
F1 + F2 F2
K4 = − −
F1 + F2
Phương trình động học của hệ thống là :
 (T .s + 1) T3 ( s) = K1.F1 ( s) + K 2 .F2 ( s) + K3 .T1 ( s) + K 4 .T2 ( s)

K1 K2 K3 K4
 T3 ( s) = .F1 ( s) + .F2 ( s) + .T1 ( s) + .T2 ( s)
T .s + 1 T .s + 1 T .s + 1 T .s + 1
d) Bậc tự do = số biến quá trình – số phương trình độc lập
= 6 - 1 =5
Trong đó số biến quá trình là : 1 , 2 , 3 , T2 , T1 , T3
❖ Sơ đồ cấu trúc của hệ thống
28
29
Bài 2
30
a) Phân biệt các biến quá trình
b) Hình b sử dụng sách lược điều khiển phản hồi

❖ Phân tích sách lược điều khiển
- Nhiệt độ T3 được đo bởi TT(thiết bị đo nhiệt độ)tín hiệu điện đầu ra của
TT được truyền tới bộ điều khiển TIC( bộ điều khiển và hiển thị nhiệt độ)
, TIC sẽ so sánh với giá trị đặt T3(sp) để đưa ra tín hiệu khí nén điều khiển
van F2 , từ đó điều chỉnh nhiệt độ đầu ra theo giá trị đặt.
- Sách lược điều khiển phản hồi chưa tối ưu , nên kết hợp với feed forward
c) Áp dụng sách lược điều khiển feedforward hình a ta được
❖ so sánh hai sách lược :

Điều khiển phản hồi Điều khiển feedforward
+ Dựa trên nguyên tắc đo giá trị +Dựa trên nguyên tắc đo giá trị
biến được điều khiển và phản hồi biến nhiễu , bộ điều khiển dựa trên
về thông tin bộ điều khiển để bộ thông tin này tính toán giá trị của
điều khiển tính toán lại giá trị của biến điều khiển .
biến điều khiển ❖ Đặc điểm :
31
❖ Đặc điểm : + được hình thành dựa trên
+ được hình thành dựa trên giá trị đo được của nhiễu ,
độ sai lệch vào –ra biến cần điều khiển không
+ có thể làm triệt tiêu ảnh được đo .
của nhiễu khong biết trước / + tác động nhanh , ngăn
không đo được chặn trước ảnh hưởng của
+ có khả năng tạo đáp ứng nhiễu ( không đo được ) .
chính xác + không triệt tiêu được nhiễu
+ quá trình hiệu chỉnh chậm hơn không biết trước / không đo
bù nhiễu được .
+ đáp ứng kém chính xác ,
không cho chất lượng cao .
32
Bài 3
b) Hình b sử dụng sách lược điều khiển feedforward ( đk truyền thẳng )

-thiết bị đo nhiệt độ TT sẽ đo nhiệt độ dòng vào F2 truyền tín hiệu điện tới bộ
điều khiển TIC( bộ điều khiển và hiển thị nhiệt) , TIC sẽ so sánh với giá trị đặt
T3(sp) để đưa ra tín hiệu khí nén điều khiển van điều khiển dòng vào F2 , từ đó
điều chỉnh nhiệt độ đầu vào theo giá trị đặt.
33
c)Áp dụng sách lược điều khiển tỉ lệ cho đối tượng hình a ta được :
❖ so sánh hai sách lược
Điều khiển feedforward Điều khiển tỉ lệ :

+Dựa trên nguyên tắc đo giá trị +Xác định dòng chảy được can
biến nhiễu , bộ điều khiển dựa trên thiệp và dòng không kiểm soát (
thông tin này tính toán giá trị của nhiễu).
biến điều khiển . +tuyến tính được đối tượng .
❖ Đặc điểm : + điều khiển tỉ lệ là duy trì quan hệ
+ được hình thành dựa trên giữa 2 biến nhằm điều khiển gián
giá trị đo được của nhiễu , tiếp một biến thứ 3 => thực chất là
biến cần điều khiển không một dạng đk feedforward.
được đo .
+ tác động nhanh , ngăn
chặn trước ảnh hưởng của
nhiễu ( không đo được ) .
+ không triệt tiêu được nhiễu
không biết trước / không đo
được .
34
Bài 4
a) Phân các biệt biến quá trình
b) Theo định luật bảo toàn vật chất toàn phần
35
d . p.V
= 1 + 2 − 3
dt
dV
 p. = p.F1 + p.F2 − p.F3
dt
dV
 = F1 + F2 − F3
dt
Giả sử p không đổi ta có : V = .R2 .h = A.h
d ( A.h)
 = F1 + F2 − F3 = g
dt
Phương trình sai phân theo taylor
d (h) g g g
A. = F1 + F2 − F3
dt F1 F2 F3
 A.h = F1 + F2 − F3

Biến đổi laplace ta được :
A.s.h(s) = F1 (s) + F2 (s) − F3 (s)
1
 h( s) = ( F1 (s) + F2 (s) − F3 (s) ) --- phương động học của hệ
A.s
thống
c) Bậc tự do của mô hình
Hệ thống có 4 biến quá trình : 1 , 2 , 3 và h
Có 1 phương trình độc lập .
Số bậc tự do là = 4-1=3.
Sơ đồ khối của hệ thống
36
37
Bài 5
38

❖ Phân tích sách lược đó
bộ điều khiển LIC(bộ điều khiển và hiển thị mức ). Bộ điều khiển lúc này so
sánh với giá trị đặt hsp .Nếu mực chất lỏng lệch khỏi giá trị đặt chủ đạo thì
bộ điều khiển sẽ truyền tín hiệu đầu ra khí nén tới van để thay đổi lưu
lượng vào bồn
c) Áp dụng sách lược điều khiển feedforward cho đối tượng hình a
❖ So sánh hai sách lược
39
40
Bài 6
41
a) Phân biệt các biến quá trình hình a
b) Hình b sử dụng sách lược điều khiển feedforward

-Thiết bị đo lưu lượng FT đo lưu lượng của 1 rồi truyền tín hiệu điện
đầu ra đưa tới bộ điều khiển và hiển thị mức LIC , lúc này bộ điều khiển
LIC sẽ so sánh với giá đặt hsp được đưa vào . Nếu lưu lượng lệch khỏi giá
trị đặt thì bộ điều khiển đưa ra tín hiệu khí nén điều khiển van điều khiển
dòng vào 2 , để thay đổi lưu lượng vào bồn .
c)Áp dụng sách lược điều khiển phản hồi ta được :
❖ So sánh hai sách lược điều khiển

42
Bài 7
43
b) Theo định luận cân bằng vật chất thành phần ta có
d ( p.V .x3 )
= x1.F1 + x2 .F2 − x3 .F3
dt
d ( x3 )
 p.V = x1.F1 + x2 .F2 − x3 .F3
dt
d ( x3 ) 1
 = ( x1.F1 + x2 .F2 − x3 .F3 )(1)
dt p.V
dV
Ta có = F1 + F2 − F3 = 0
dt
 F1 + F2 = F3
Với F1 + F2 = F3 thay vào (1) ta được
d ( x3 ) 1
 = [ x1.F1 + x2 .F2 − x3 .( F1 + F2 )] =g
dt p.V
Phương trình sai phân theo taylor :
d ( x3 ) d x3 • 1  g g g g g 
 = =  x3 =  F1 + F2 + x1 + x2 + x3 
dt dt p.V  F1 F2 x1 x2 x3 
• 1  − −  − −
 − −
− −  
  x3 =   x1 − x3  .F1 +  x 2 − x3  .F2 + F 1 .x1 + F 2 .x2 −  F 1 + F 2  .x3 
p.V       
44
1  − −  − −  − −
− −  
s.x3 ( s) =  −
 1 3 1
x x .F ( s ) +  x 2 − x3 .F ( s ) + F 1 .x ( s ) + F 2 .x ( s ) −  F 1 + F 2  .x3 ( s) 
.      
2 1 2
pV 
1 − −  1  − −  − −  − −

 s.x3 ( s) + .  F 1 + F 2  .x3 ( s) =  −
 1 3 1
x x .F ( s ) +  x 2 − x3 .F ( s ) + F 1 .x ( s ) + F 2 .x2 ( s)

.   .    
2 1
pV pV 
 1  − −   1  − −  − −  − −

 x3 (s)  s + . F 1 + F 2  =  x − x  .F ( s ) +  x − x  .F ( s ) + F .x ( s ) + F 2 .x2 ( s )
.  
2 1
.    pV   
1 3 1 3 2 1
 pV 
  − −   − −  − −  − −
 x3 ( s)  s. pV
. +  F 1 + F 2   =  x1 − x3  .F1 (s) +  x 2 − x3  .F2 ( s) + F 1 .x1 ( s) + F 2 .x2 (s)
      
(2)
p.V
Đặt T = − −
F1+ F 2
− − −
x1 − x3 F1
K1 = − − K3 = − −
F1+ F 2 F1+ F 2
− − −
x 2 − x3 F2
K2 = − − K4 = − −
F1+ F 2 F1+ F 2
Từ đó suy ra (2) ta được như sau
x3 ( s) T .s + 1 = K1.F1 ( s) + K 2 .F2 ( s) + K3 .x1 ( s) + K 4 .x2 ( s)

K1 K2 K3 K4
 x3 ( s) = .F1 ( s) + .F2 ( s) + .x1 ( s) + .x2 ( s)
T .s + 1 T .s + 1 T .s + 1 T .s + 1

Hệ thống có 6 biến quá trình : F1 , F2 , F3 , x1 , x2 , x3
45
Bài8
a) Phân biệt các biến quá trình ở hình a

❖ Phân tích sách lược điều khiển :
-Nồng độ x3 được đo bởi thiết bị đo nồng độ (AT) tín hiệu điện đầu ra được
truyền về bộ điều khiển AIC(bộ điều khiển nồng độ ), lúc này giá trị xsp đặt
46
Xđược đưa vào .Nếu nồng độ lệch ra khỏi giá trị đặt thì bộ điều khiển AIC
đưa ra tín hiệu khí nén điều khiển van điều khiển dòng vào F2 vào bình trộn
c) áp dụng sách lược điều khiển feedforward cho đối tượng hình a
❖ So sánh 2 sách lược điều khiển

47
Bài 9
a) Phân biệt các biến quá trình ở hình a
48
❖ Phân tích điều khiển sách lược
-Nồng độ x2 được đo bởi thiết bị đo nồng độ (CT) tín hiệu điện đầu ra được
truyền về bộ điều khiển CIC(bộ điều khiển nồng độ ), lúc này giá trị đặt
xsp được đưa vào BĐK .Nếu nồng độ lệch ra khỏi giá trị đặt thì bộ điều
khiển CIC đưa ra tín hiệu khí nén điều khiển van điều khiển dòng vào F2 vào
bình trộn .
c) Áp dụng điều khiển tỉ lệ
Điều khiển feedforward Điều khiển tỉ lệ :

+Dựa trên nguyên tắc đo giá trị +Xác định dòng chảy được can
biến nhiễu , bộ điều khiển dựa trên thiệp và dòng không kiểm soát (
thông tin này tính toán giá trị của nhiễu).
biến điều khiển . +tuyến tính được đối tượng .
❖ Đặc điểm : + điều khiển tỉ lệ là duy trì quan hệ
+ được hình thành dựa trên giữa 2 biến nhằm điều khiển gián
giá trị đo được của nhiễu , tiếp một biến thứ 3 => thực chất là
biến cần điều khiển không một dạng đk feedforward.
được đo .
được .
49
Bài 10
50
b) Theo cân bằng năng lượng ta có :
dpVh3
= w1h1 + w2 h2 − w3 h3
dt
p.V .C p .d .T3
 = p.F1.C p .T1 + p.F2 .C p .T2 − p.F3 .C p .T3
dt
V .d .T3
 = F1.T1 + F2 .T2 − F3 .T3
dt
d .T3 1
 = ( F1.T1 + F2 .T2 − F3 .T3 )
dt V
Do V=const nên
dV
= F1 + F2 − F3 = 0
dt
 F1 + F2 = F3
d .T3 1
 =  F1.T1 + F2 .T2 − ( F1 + F2 ).T3  =g
dt V
d .T3 d T3 •  g g g g g 
= = T 3 =  F1 + T1 + F2 + T2 + T3 
dt dt  F1 T1 F2 T2 T3 
• 1  − −  −
− − −
− − 
  T 3 = .  T1 − T3  .F1 + F1 .T1 +  T2 − T3  .F2 + F2 .T2 −  F1 + F2  .T3 
V       
51
Phương trình biến đổi theo laplace
1  − −  −
− − −
− − 
s.T3 (s) = .  T1 − T3  .F1 ( s) + F1 .T1 +  T2 − T3  .F2 ( s) + F2 .T2 ( s) −  F1 + F2  .T3 ( s) 
V       
  − −   − −  −
− − −

  sV
. +  F1 + F2   .T3 ( s ) =  T1 − T3  .F1 ( s) + F1 .T1 +  T2 − T3  .F2 ( s ) + F2 .T2 ( s) 
       
  −
T −T
− − −
T −T
− −
V F F
  s. − − + 1 .T3 ( s) = −1 −3 .F1 ( s) + − 1 − .T1 + −2 −3 .F2 ( s) + − 2 − .T2 ( s)
 F+F  F1 + F2 F1 + F2 F1 + F2 F1 + F2
 1 2 
Đặt
−
F1
K3 = − −
V F1 + F2
T= − − − −
F1 + F2 T2 − T3
− −
K2 = − −
T1 − T3 F1 + F2
K1 = − − −
F1 + F2 F2
K4 = − −
F1 + F2
Phương trình động học của hệ thống là :
 (T .s + 1) T3 ( s) = K1.F1 ( s) + K 2 .F2 ( s) + K3 .T1 ( s) + K 4 .T2 ( s)

K1 K2 K3 K4
 T3 ( s) = .F1 ( s) + .F2 ( s) + .T1 ( s) + .T2 ( s)
T .s + 1 T .s + 1 T .s + 1 T .s + 1
52
a) Bậc tự do = số biến quá trình – số phương trình độc lập
= 6 - 1 =5
Trong đó số biến quá trình là : 1 , 2 , 3 , T2 , T1 , T3
Số phương trình độc lập là 1
Bài 11
53
b) -Hình b sử dụng sách lược điều khiển phản hồi.
❖ Phân biệt sách lược điều khiền
-Nhiệt độ T3 được đo bởi thiết bị đo nhiệt độ (TT) lúc này tín hiệu điện đầu
ra của thiết bị truyền về bộ điều khiển TIC(bộ điều khiển và hiển thị nhiệt
độ). Giá trị đặt được Tsp đưa vào bộ điều khiển . Nếu nhiệt độ T3 lệch ra
khỏi giá trị đặt thì bộ điều khiển đưa ra tín hiệu khí nén điều khiển van điều
khiển dòng vào 2 , từ đó điều nhiệt độ đầu ra theo giá trị đặt.
c) áp dụng sách lược điều khiển feedforward cho hình a

54
Bài 12
55
-Cảm biến TT sẽ đo nhiệt độ T2 dòng vào w2 ,phản hồi về TIC( bộ điều
khiển nhiệt độ) , TIC sẽ so sánh với giá trị đặt T(sp) để đưa ra tín hiệu khí
nén điều khiển van điều khiển dòng vào w2 , từ đó điều chỉnh nhiệt độ đầu
vào theo giá trị đặt
- Sách lược điều khiển feed forward không tối ưu , nên kết hợp với phản hồi
c) áp dụng sách lược tỉ lệ với đối tượng ở hình a
❖ So sánh hay sách lược điều khiển
Điều khiển feedforward
+Dựa trên nguyên tắc đo giá trị Điều khiển tỉ lệ :
biến nhiễu , bộ điều khiển dựa trên +Xác định dòng chảy được can
thông tin này tính toán giá trị của thiệp và dòng không kiểm soát (
biến điều khiển . nhiễu).
❖ Đặc điểm : +tuyến tính được đối tượng .
+ được hình thành dựa trên + điều khiển tỉ lệ là duy trì quan hệ
giá trị đo được của nhiễu , giữa 2 biến nhằm điều khiển gián
biến cần điều khiển không tiếp một biến thứ 3 => thực chất là
được đo . một dạng đk feedforward.
được .
56
Bài 14
57
b) Hình b sử dụng sách lược phản hồi

-Cảm biến TT sẽ đo nhiệt độ đầu ra T3 ,phản hồi về TIC( bộ điều khiển nhiệt
độ) , TIC sẽ so sánh với giá trị đặt T(sp) để đưa ra tín hiệu điện điều khiển bộ
biến đổi (thyristo) thay đổi năng lượng cấp vào q, để q gia nhiệt , từ đó điều
chỉnh nhiệt độ đầu ra theo giá trị đặt.
c) ) Áp dụng sách lược điều khiển feed forward với đối tượng ở hình (a)

58
Bài 15
59
b) Xây dựng mô hình động học của hệ thống pha trộn .
Theo phương trình cân bằng khối lượng ta được :
d V
=  .F1 +  .F2 −  .F3
dt
dV
 =  .F1 +  .F2 −  .F3
dt
dV
 = F1 + F2 − F3
dt
60
Thay V ta tính được ở trên vào phương trình vi phân ở trên ta được
d (H ) 1
 = ( F1 + F2 − F3 )
dt A
d (H ) 1
 = ( F1 + F2 − F3 ) = g
dt A
Với A = 2.L. H . ( 2 R − H ) ( tiết diện đáy thùng )
d (H ) • g g g
=H = .F1 + .F2 − .F3
dt F1 F2 F3
• 1
  H = ( F1 + F2 − F3 )
A
Phương trình laplace :
61
1
s.H ( s ) = . F1 ( s ) + F2 ( s ) − F3 ( s ) 
A
1
 H ( s) = . F1 ( s) + F2 ( s) − F3 ( s) 
A.s
* 1
 H (s) =  f1 ( s ) + f 2 ( s ) − f3 ( s )
T .s
* H
H =
H max
F1 F3
f1 = f3 =
Fmax Fmax
F2 H max
f2 = T = A.
Fmax Fmax
Fmax :lưu lượng cực đại

H max :chiều cao cực đại
f1 , f 2 , f 3 : giá trị tương đối của lưu lượng đầu vào ,ra của bình (%) .

Hệ thống có 4 biến quá trình : F1 , F2 , F3 , H
Số bậc tự do là = 4-1=3
62
Bài 16
63
❖ Phân tích sách lược
sánh với giá trị đặt Hsp .Nếu mực chất lỏng lệch khỏi giá trị đặt chủ đạo thì
bộ điều khiển sẽ truyền tín hiệu đầu ra khí nén tới van để thay đổi lưu lượng
vào bồn .
c) Áp dụng sách lược điều khiển feedforward cho hình a

64
Bài 17
65
b) Xây dựng mô hình động học của hệ thống này
Theo định luật cân khối lượng ta có :
d V
= 1 + 2 −  = 0
dt
 1 + 2 = 
Theo định luật cân bằng vật chất thành phần
d (Vx)
 = 1.x1 + 2 .x2 − .x
dt
dx
 V . = 1.x1 + 2 .x2 − .x
dt
dx 1
 = 1.x1 + 2 .x2 − (1 + 2 ) .x  = g
dt V
Phương trình sai phân theo taylor:
d x • g g g g g
=x= .1 + .2 + .x1 + .x2 + .x
dt 1 2 x1 x2 x
66
• 1  − −   − − − −
− −  
x=
V
x − x . + x − x . +  .x + 
 1  1  2  2 1 1 2 2  1 + 2  .x 
.x −
 
Chuyển sang phương trình laplace:
1  − −   − − − −
− −  
s.x( s) =
V  x1 − x  .1 ( s) +  x2 − x  .2 ( s) + 1 .x1 ( s) + 2 .x2 (s) −  1 + 2  .x(s) 
 
1 − − 1  − −   − − − −

 s.x(s) +  1 + 2  .x(s) =   x1 − x  .1 (s) +  x2 − x  .2 (s) + 1 .x1 (s) + 2 .x2 (s ) 
V   V     
 − −

  +  2  1  − −   − − − −

 x( s). s + =  x1 − x  .1 ( s ) +  x2 − x  .2 (s ) + 1 .x1 (s ) + 2 .x2 ( s ) 
1
 V  V      
 
  − −    − −   − − − −

 x( s).  s.V +  1 + 2   =  x1 − x  .1 ( s) +  x2 − x  .2 ( s) + 1 .x1 ( s) + 2 .x2 ( s) 
        
   − − − − − −

s.V x − x x − x  
  
 x( s). − − + 1 = − − .1 ( s) + − − .2 ( s) + − − .x1 ( s) + − − .x2 ( s) 
1 2 1 2
 +    
 1 2   1 + 2 1 + 2 1 + 2 1 + 2 
(***)
V
T= − − −
1 + 2 1
− −
K3 = − −
x1 − x 1 + 2
K1 = − −
Đặt 1 + 2
−
2
− − K4 = − −
x2 − x 1 + 2
K2 = − −
1 + 2
T : hằng số thời gian
67
Thay vào phương trình (***) ta được :
 x( s ). (T .s + 1) =  K1.1 ( s ) + K 2 .2 ( s ) + K 3 .x1 ( s ) + K 4 .x2 ( s ) 
K1 K2 K3 K4
 x( s ). = .1 ( s ) + .2 ( s ) + .x1 ( s ) + .x2 ( s )
T .s + 1 T .s + 1 T .s + 1 T .s + 1
Hệ thống có 6 biến quá trình : 1 , 2 , , x1 , x2 , x

Có 1 phương trình độc lập
Số bậc tự do là = 6-1 =5
68
Bài 18
a) Phân biệt biến quá hình ở hình a

Nồng độ chất lỏng x được đo bởi thiết bị đo nồng độ (AT) với tín hiệu điện
đầu ra đưa đến bộ điều khiển AIC(bộ điều khiển và hiển thị nồng độ ). Bộ điều
69
khiển lúc này so sánh với giá trị đặt xsp .Nếu nồng độ chất lỏng lệch khỏi giá
trị đặt chủ đạo thì bộ điều khiển sẽ truyền tín hiệu đầu ra khí nén tới van để
thay đổi lưu lượng vào bồn .
c) Áp dụng feedforward cho hình a
So sánh hai sách lược

70
Bài 19
a) phân biệt các biến quá trình
b) xây dựng mô hình động học của hệ thống
71
theo phương trình cân bằng khối lượng
d V
= 1 + 2 − 3
dt
dV
 =  .F1 +  .F2 −  .F3
dt
dV
 = F1 + F2 − F3 (1)
dt
Giả sử  không đổi thì
V = .R2 .h = A.h
Thay V vào phương trình (1) ta được :
d ( A.h)
 = F1 + F2 − F3
dt
d ( h)
A = F1 + F2 − F3
dt
d ( h) 1
 = ( F1 + F2 − F3 ) = g (2)
dt A
g g g
(2) →  H = .F1 + .F2 − .F3
F1 F2 F3
1
 H = (F1 + F2 − F3 )
A
1
s.H ( s) =  F1 (s) + F2 (s) − F3 (s)
A
1
 H ( s) =  F1 (s) + F2 (s) − F3 (s)
A.s
c)
72
Bậc tự do của mô hình
Hệ thống có 4 biến quá trình : 1 , 2 , 3 và h
Bài20 20
a) Phân biệt các biến quá trình hình a
73
sánh với giá trị đặt Hsp .Nếu mực chất lỏng lệch khỏi giá trị đặt chủ đạo thì
bộ điều khiển sẽ truyền tín hiệu đầu ra khí nén tới van để thay đổi lưu lượng
vào bồn .
c) Áp dụng sách lược điều khiển feedforward cho hình a

74
Bài 13
b) giả thiết
Công tiêu hao ra bên ngoài bằng 0.
- Nhiệt dung riêng của dòng vào và dòng ra là như nhau C1 = C2 = C.
- Áp suất và thành phần của dòng vào và dòng ra không thay đổi quá lớn
75
=> h = CT.
Theo định luật bảo toàn năng lượng :

d (  .V .CP .T3 )
=  .F1.CP .T1 +  .F2 .CP .T2 −  .F3 .CP .T3 + q
dt
d (T3 )
  .V .CP . =  .F1.CP .T1 +  .F2 .CP .T2 −  .F3 .CP .T3 + q
dt
d (T3 ) q
 V. = F1.T1 + F2 .T2 − F3 .T3 +
dt  .CP
d (T3 ) 1  q 
 =  1 1 + − +
 .CP 
F .T F2 .T2 F .T
3 3
dt V 
dV
Do V= const → = F1 + F2 − F3 = 0  F1 + F2 = F3 (1)
dt
Thay (1) vào phương trình trên ta được :
d (T3 ) 1  q 
=  F1.T1 + F2 .T2 − ( F1 + F2 ) .T3 +
dt V  .CP  =g
• g g g g g g
 T3 = .F1 + .F2 + .T1 + .T2 + .T3 + .q
F1 F2 T1 T2 T3 q
1  − −  − − − −
− −  1 
 T3 = T − T .F +
 1 3  1  2 3  2
T − T .F + F .T + F .T −  F1 + F2  .T3 + .q 
V    
1 1 2 2
   .CP 
76
1  − −  − − − −
− − 1 
 s.T3 ( s) =  T1 − T3  .F1 ( s) +  T2 − T3  .F2 (s) + F1 .T1 (s) + F2 .T2 (s) −  F1 + F2  .T3 (s) + .q(s) 
V        .CP 
− − 1  − −  − − − − 1 
 s.T3 ( s) +  F1 + F2  .T3 ( s) =  T1 − T3  .F1 ( s) +  T2 − T3  .F2 (s) + F1 .T1 (s) + F2 .T2 ( s) + .q( s) 
  V      .CP 
  − −   1  − −  − − − − 1 
 T3 ( s)  s +  F1 + F2   =  T1 − T3  .F1 ( s) +  T2 − T3  .F2 ( s) + F1 .T1 ( s) + F2 .T2 ( s) + .q( s) 
    V      .CP 
  − −    − −  − − − − 1 
 T3 ( s) V .s +  F1 + F2   =  T1 − T3  .F1 ( s) +  T2 − T3  .F2 ( s) + F1 .T1 ( s) + F2 .T2 ( s) + .q( s) 
         .CP 
 
   T− − T− −
T −T
− − −

V .s F F 1
 T3 ( s)  − − + 1 =  −1 −3 .F1 ( s) + −2 −3 .F2 ( s) + − 1 − .T1 ( s) + − 2 − .T2 ( s) + .q ( s ) 
F + F  F + F F1 + F2 F1 + F2 F1 + F2  − −
 
 1 2   1 2  .CP  F1 + F2 
   
Đặt
−
F1
K3 = − −
V F1 + F2
T= − − −
F1 + F2 K4 =
F2
− −
F1 + F2
− −
T1 − T3
K1 = − −
F1 + F2
1
− − K5 =
T2 − T3  .CP  F1 + F2 
− −
K2 = − −  
F1 + F2
77
 T3 (s) T .s + 1 =  K1.F1 (s ) + K 2 .F2 (s ) + K 3 .T1 (s ) + K 4 .T2 (s) + K 5 .q(s) 
 K K2 K3 K4 K5 
 T3 (s) =  1 .F1 (s) + .F2 (s ) + .T1 (s ) + .T2 (s ) + .q(s ) 
 T .s + 1 T .s + 1 T .s + 1 T .s + 1 T .s + 1 
c)Bậc tự do của hệ thống
Hệ thống có 7 biến quá trình : F1 , F2 , F3 , q, T1 , T2 , T3

Số bậc tự do =7-1=6 .
78

Bài-tập-tính-toán -ĐKQT

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bài-tập-tính-toán -ĐKQT

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Nội dung

ICác kí hiệu có trong bài ..........................................................................................20

3. Ký hiệu các đường cấp năng lượng

Theo phương trình cân bằng năng lượng ta có .

Phương trình laplace mô tả hệ thống là :

Phương trình động học của hệ thống là :

 (T .s + 1) T3 ( s) = K1.F1 ( s) + K 2 .F2 ( s) + K3 .T1 ( s) + K 4 .T2 ( s)

❖ Sơ đồ cấu trúc của hệ thống

b) Hình b sử dụng sách lược điều khiển phản hồi

c) Áp dụng sách lược điều khiển feedforward hình a ta được

❖ so sánh hai sách lược :

a) Phân biệt các biến quá trình

b) Hình b sử dụng sách lược điều khiển feedforward ( đk truyền thẳng )

❖ so sánh hai sách lược

Điều khiển feedforward Điều khiển tỉ lệ :

a) Phân các biệt biến quá trình

b) Theo định luật bảo toàn vật chất toàn phần

 A.h = F1 + F2 − F3

A.s.h(s) = F1 (s) + F2 (s) − F3 (s)

Sơ đồ khối của hệ thống

b) Hình b sử dụng sách lược điều khiển phản hồi

❖ So sánh hai sách lược

b) Hình b sử dụng sách lược điều khiển feedforward

c)Áp dụng sách lược điều khiển phản hồi ta được :

❖ So sánh hai sách lược điều khiển

Điều khiển phản hồi Điều khiển feedforward

a) Phân biệt các biến quá trình

Phương trình sai phân theo taylor :

x3 ( s) T .s + 1 = K1.F1 ( s) + K 2 .F2 ( s) + K3 .x1 ( s) + K 4 .x2 ( s)

c) Bậc tự do của mô hình

a) Phân biệt các biến quá trình ở hình a

b) Hình b sử dụng sách lược điều khiển phản hồi

❖ So sánh 2 sách lược điều khiển

a) Phân biệt các biến quá trình ở hình a

c) Áp dụng điều khiển tỉ lệ

❖ So sánh hai sách lược

Điều khiển feedforward Điều khiển tỉ lệ :

a) Phân biệt các biến quá trình

Phương trình động học của hệ thống là :

 (T .s + 1) T3 ( s) = K1.F1 ( s) + K 2 .F2 ( s) + K3 .T1 ( s) + K 4 .T2 ( s)

a) Phân biệt các biến quá trình

❖ So sánh hai sách lược điều khiển

Điều khiển phản hồi Điều khiển feedforward

a) Phân biệt các biến quá trình

b) Hình b sử dụng sách lược phản hồi

❖ So sánh hai sách lược

a) Phân biệt các biến quá trình

Theo phương trình cân bằng khối lượng ta được :

Phương trình sai phân theo taylor :

Fmax :lưu lượng cực đại

c) Bậc tự do của mô hình

a) Phân biệt các biến quá trình

❖ So sánh hai sách lược

b) Xây dựng mô hình động học của hệ thống này

Theo định luật cân khối lượng ta có :

Theo định luật cân bằng vật chất thành phần

Chuyển sang phương trình laplace:

T : hằng số thời gian

c) Bậc tự do của mô hình

Hệ thống có 6 biến quá trình : 1 , 2 , , x1 , x2 , x

a) Phân biệt biến quá hình ở hình a

b) Hình b sử dụng sách lược điều khiển phản hồi

So sánh hai sách lược

a) phân biệt các biến quá trình