Mechanika i wytrzymałość materiałów

IB - Wykład Nr 3
Statyka: płaski i przestrzenny układ sił
równowaga płaskiego układu sił, przestrzenny układ sił – redukcja, warunki
równowagi

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Katedra Wytrzymałości, Zmęczenia Materiałów i Konstrukcji

Dr hab. inż. Tomasz Machniewicz

1
 y
M>0 M<0
3.1. Równowaga płaskiego układu sił
x

z
Przykład 3.1:

ic
z
Obliczyć reakcje w podporach belki obciążonej jak na
rysunku. P 𝑷𝒚 q 𝑹𝑩

w
𝑹𝑨 𝑹
𝑨𝒚
Dane: Szukane:

ie
q, a, P=qa A 
B
𝜶 = 30° RA, RB 𝑹𝑨𝒙 𝑷𝒙

n
𝑸 = 𝒒𝒂
a a
𝑛
 −𝑹𝑨𝒙 + 𝑷𝒙 = 0

ch Obciążenie ciągłe zastępujemy siłą skupioną

a
𝑃𝑖𝑥 = 0 (1) przyłożoną pod „środkiem ciężkości” obciążenia ciągłego,
𝑖=1 𝑸 równą całkowitej wartości tego obciążenia
𝑛

M
𝑃𝑖𝑦 = 0  𝑹𝑨𝒚 − 𝑷𝒚 − 𝒒𝒂 + 𝑹𝑩 = 0 (2)
np.

.
𝑖=1 q C
𝑸

T
𝑛 𝟏
𝟑 𝒂
𝑀𝑖𝐴 = 0  −𝑷𝒚 𝒂 − 𝒒𝒂 ∙ 𝒂 + 𝑹𝑩 ∙ 𝟐𝒂 = 0 (3) a 𝟏 𝟑
𝟐 𝑸= 𝒒𝒂
𝑖=1 𝟐

©
𝑷𝒚 = 𝑷 ∙ sin 𝜶 = 𝒒𝒂 ∙ sin 𝜶 (4) 𝑷𝒙 = 𝑷 ∙ cos 𝜶 = 𝒒𝒂 ∙ cos 𝜶 (5)

© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 2

 y
M>0 M<0
3.1. Równowaga płaskiego układu sił
x

z
Przykład 3.1:

ic
z
Obliczyć reakcje w podporach belki obciążonej jak na
rysunku. P 𝑷𝒚 q 𝑹𝑩

w
𝑹𝑨 𝑹
𝑨𝒚
Dane: Szukane:

ie
q, a, P=qa A 
B
𝜶 = 30° RA, RB 𝑹𝑨𝒙 𝑷𝒙

n
𝑸 = 𝒒𝒂
𝑛
 a a

h
𝑃𝑖𝑥 = 0 −𝑹𝑨𝒙 + 𝑷𝒙 = 0 (1)

c
𝑖=1 𝑸
𝑛 𝟑

a
𝑹𝑨𝒙 = 𝑷𝒙 = 𝒒𝒂 ∙ cos 𝜶 = 𝒒𝒂
𝑃𝑖𝑦 = 0  𝑹𝑨𝒚 − 𝑷𝒚 − 𝒒𝒂 + 𝑹𝑩 = 0 (2) 𝟐
𝑖=1
𝑸

M
𝑛 𝟑

.
𝑀𝑖𝐴 = 0  −𝑷𝒚 𝒂 − 𝒒𝒂 ∙ 𝒂 + 𝑹𝑩 ∙ 𝟐𝒂 = 0
𝟐
(3)
𝑖=1

T
𝑷𝒚 = 𝑷 ∙ sin 𝜶 = 𝒒𝒂 ∙ sin 𝜶 (4) 𝑷𝒙 = 𝑷 ∙ cos 𝜶 = 𝒒𝒂 ∙ cos 𝜶 (5)

©
(3) 1 𝟑 1 1 2 3 2
 𝑹𝑩 = 𝒒𝒂 ∙ sin 𝜶 ∙ 𝒂 + 𝒂 ∙ 𝒒𝒂 = 𝑞𝑎 + 𝑞𝑎 = 𝒒𝒂
(4) 2𝑎 𝟐 2𝑎 2 2
(2)
(4)
𝟑 𝟏
𝑹𝑨 = 𝑹𝟐𝑨𝒙 + 𝑹𝟐𝑨𝒙 = 𝒒𝒂 + = 𝒒𝒂 𝟏
𝟒 𝟒 𝑹𝑨𝒚 = 𝒒𝒂 ∙ sin 𝜶 + 𝒒𝒂 − 𝑹𝑩 = 𝒒𝒂
𝟐
© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 3
 y
M>0 M<0
3.1. Równowaga płaskiego układu sił
x

ic z
Przykład 3.2: z
Jaki maksymalny ciężar Q może załadować na

w
taczki ogrodnik, jeżeli na jego ręce może
działać co najwyżej siła R. Ciężar własny

ie
taczek pominąć. 𝑹

n
Dane: Szukane:
R = 400 N Q=?

h
a = 0.5 m, b = 1 m, O

c
c = 0.1 m,  = 30o
Sposób 1:
𝑛

Ma
𝑀𝑖𝐴 = 0  −𝑸𝒚 ∙ 𝒂 + 𝑹𝒚 ∙ 𝒂 + 𝒃 + 𝑸𝒙 ∙ 𝒄 = 𝟎
c  A 𝑸
b

.
𝑖=1 a 𝑹𝒚  𝑹

T
y
𝑸𝒚 = 𝑸 ∙ cos 𝛼 𝑸𝒙 = 𝑸 ∙ sin 𝛼 𝑹𝒚 = 𝑹 ∙ cos 𝛼 𝑹𝑨 x
𝑸𝒙 O B 𝑹𝒙

©
−𝑸 ∙ cos 𝛼 ∙ 𝑎 + 𝑹 ∙ cos 𝛼 ∙ 𝑎 + 𝑏 + 𝑸 ∙ sin 𝛼 ∙ 𝑐 = 0 𝑹𝑨𝒚 
3 
𝑹 ∙ cos 𝛼 ∙ 𝑎 + 𝑏 𝟒𝟎𝟎 ∙ ∙ 1 + 0.5 A 
 𝑸= = 2 c 𝑹𝑨𝒙
𝑸𝒚
𝑎 ∙ cos 𝛼 − 𝑐 ∙ sin 𝛼 3 𝑸
0.5 ∙ − 0.1 ∙ 0.5 b
2
a
𝑸 = 𝟏𝟑𝟓𝟔. 𝟔 𝑵
© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 4
 y
M>0 M<0
3.1. Równowaga płaskiego układu sił
x

ic z
Przykład 3.2: z
Jaki maksymalny ciężar Q może załadować na

w
taczki ogrodnik, jeżeli na jego ręce może
działać co najwyżej siła R. Ciężar własny

ie
taczek pominąć. 𝑹

n
Dane: Szukane:
R = 400 N Q=?

h
a = 0.5 m, b = 1 m, O

c
c = 0.1 m,  = 30o
Sposób 2:
𝑛
𝑀𝑖𝐴 = 0  −𝑸 ∙ 𝒂′ + 𝑹 ∙ 𝒂′ + 𝒃′ = 𝟎

Ma c  A 𝑸
b

.
𝑖=1 a
𝑹

T
𝑎′ + 𝑏′ = 𝑎 + 𝑏 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝛼 y
𝑎
𝑎′ = cos 𝛼 − 𝑐 + 𝑎 ∙ 𝑡𝑎𝑛 𝛼 ∙ 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑹𝑨
𝑎 𝑠𝑖𝑛2 𝛼 𝑎 O B

©
− 𝑐 ∙ 𝑠𝑖𝑛 𝛼  𝑎 =
′
′
𝑎 = −𝑎 1 − 𝑠𝑖𝑛2 𝛼 − 𝑐 ∙ 𝑠𝑖𝑛 𝛼
cos 𝛼 cos 𝛼 cos 𝛼
 x
′
𝑎 = 𝑎 cos 𝛼 − 𝑐 ∙ 𝑠𝑖𝑛 𝛼 A
c 𝑸
−𝑸 ∙ 𝑎 ∙ cos 𝛼 − 𝑐 ∙ sin 𝛼 + 𝑹 ∙ 𝑎 + 𝑏 ∙ cos 𝛼 = 0 b
a
𝑹 ∙ cos 𝛼 ∙ 𝑎 + 𝑏
 𝑸= = 𝟏𝟑𝟓𝟔. 𝟔 𝑵 a' b'
𝑎 ∙ cos 𝛼 − 𝑐 ∙ sin 𝛼
© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 5
 3.2. Przestrzenny dowolny układ sił - redukcja

z
Przestrzenny dowolny układ sił – układ sił nie leżących w jednej płaszczyźnie

ic
z z

w
Redukcja przestrzennego dowolnego układu sił:
𝑭𝟏

ie
𝑭𝟐

n
𝑴𝒏

h
𝑭𝒊
𝑭𝟐

c
𝑭𝒏 𝑴𝒊

a
𝑭𝒊 O 𝑭𝒏

M
y 𝑴𝒊 = 𝝆𝒊 𝐱 𝑭𝒊 x O 𝑭𝟏 y

.
x
z z

T
𝑭𝟏 𝑭𝟏 𝑴𝟏
𝑴𝟐
𝑭𝟐 𝑭𝟐

© 𝑭𝒊
𝝆𝒊
x
O
𝑭𝒊
𝑭𝒏

y
x
O
𝑭
𝑴𝒊 𝑭𝒊
𝒏

y
𝝆𝒊(𝒙𝒊, 𝒚𝒊, 𝒛𝒊) −𝑭𝒊
© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 6
 3.2. Przestrzenny dowolny układ sił - redukcja

z
Redukcja przestrzennego
ic z z

w
dowolnego układu sił c.d…

ie
𝑴𝒏

n
𝑭𝒊
𝑭𝟐

h
𝑴𝒊 𝑾

𝑭𝒏
O 𝑭𝟏 y
a c z 𝑴

M
x x O y

.
𝑴𝟏 z

T
𝑴𝟐
𝑭𝒏 𝑴 O

𝑾=
𝒏

𝒊=𝟏
𝑭𝒊
© x
O
𝑭𝟐
𝑭𝒊

y
x
𝑴𝒏

𝑴𝒊
𝑴𝟏
y

𝑴=
𝒏
𝝆𝒊 × 𝑭𝒊
𝑭𝟏 𝒊=𝟏
𝑴𝟐
© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 7
 3.2. Przestrzenny dowolny układ sił - redukcja

z
Redukcja przestrzennego dowolnego układu sił - opis:
Ciało sztywne obciążone jest dowolnym układem n sił 𝑭𝒊
zaczepionych odpowiednio w punktach (𝒙𝒊 , 𝒚𝒊 , 𝒛𝒊 )

w ic ( 𝑭𝒊𝒙 , 𝑭𝒊𝒚 , 𝑭𝒊𝒛 )

ie
Dla każdej z sił 𝑭𝒊 przykładamy w początku układu współrzędnych (tj. biegunie

n
redukcji „O”) dwójkę zerową utworzoną z sił 𝑭𝒊 i −𝑭𝒊. Otrzymujemy w ten sposób
siłę 𝑭𝒊 przyłożoną w biegunie redukcji oraz parę sił utworzoną z siły −𝑭𝒊 oraz

ch
oryginalnie przyłożonej siły 𝑭𝒊 działającej względem bieguna na ramieniu
𝝆𝒊(𝒙𝒊, 𝒚𝒊, 𝒛𝒊).
Parę sił zastępujemy
𝑴 𝒊 = 𝝆 𝒊 𝐱 𝑭𝒊

Ma zaczepionym w biegunie „O” wektorem momentu

.
W rezultacie otrzymujemy pęk n sił 𝑭𝒊 ( 𝑭𝒊𝒙 , 𝑭𝒊𝒚 , 𝑭𝒊𝒛 ) zepionych w biegunie

T
redukcji oraz pęk momentów sił 𝑴𝒊
𝒏
n sił 𝑭𝒊 zastępujemy wektorem głównym: 𝑾 = 𝒊=𝟏 𝑭𝒊

©
n wektorów momentów 𝑴𝒊 zastępujemy momentem głównym: 𝑴 =

W ten sposób przestrzenny dowolny układ sił zredukowano do działania jednej

siły wypadkowej (wektora głównego) i jednego wypadkowego wektora
momentu sił (momentu głównego)
𝒏
𝒊=𝟏 𝝆𝒊 × 𝑭𝒊

© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 8

 3.2. Przestrzenny dowolny układ sił - redukcja

z
𝒏 z 𝒏

ic
𝑾= 𝑭𝒊 𝑴= 𝑴𝒊
𝑭𝟏 𝒊=𝟏
𝒊=𝟏

w
𝑭𝟐
𝑾 𝑾𝒙 , 𝑾𝒚 , 𝑾𝒛

ie
𝑴 𝑴𝒙 , 𝑴𝒚 , 𝑴𝒛

n
𝒏
z 𝒏
𝑭𝒏

h
𝑾𝒙 = 𝑭𝒊𝒙 𝑴𝒙 = 𝑴𝒊𝒙

c
𝒊=𝟏 𝑭𝒊 𝒊=𝟏
𝒏
O 𝒏

a
𝑾𝒚 = 𝑭𝒊𝒚 x y 𝑴𝒚 = 𝑴𝒊𝒚
𝒊=𝟏 𝒊=𝟏

M
𝒏 𝒏
𝑾

.
𝑾𝒛 = 𝑭𝒊𝒛 𝑴𝒛 = 𝑴𝒊𝒛
𝒊=𝟏 𝑴 𝒊=𝟏

T x O y

© i
M i F i   xi
Fix
j
yi
Fiy
k
zi
Fiz
 M ix  Fiz yi  Fiy zi

 M iy  Fix zi  Fiz xi
M  F x  F y
 iz iy i ix i

© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 9

 3.3. Przestrzenny dowolny układ sił – warunki równowagi

z
z

ic
Warunki równowagi:
𝑭𝟏

w
𝑭𝟐 a) w zapisie wektorowym:

ie
𝒏 𝒏
𝑾= 𝑭𝒊 = 𝟎 𝑴𝑶 = 𝑴𝒊 = 𝟎

n
𝑭𝒏 𝒊=𝟏 𝒊=𝟏

h
𝑭𝒊

c
O

a
x y b) w ujęciu analitycznym:

M
z

.
𝒏 𝒏
𝑾𝒙 = 𝑭𝒊𝒙 = 𝟎 𝑴𝒙 = 𝑴𝒊𝒙 = 𝟎

T
𝒊=𝟏 𝒊=𝟏
𝒏 𝒏

©
𝑾𝒚 = 𝑭𝒊𝒚 = 𝟎 𝑴𝒚 = 𝑴𝒊𝒚 = 𝟎
𝒊=𝟏 𝒊=𝟏
𝑾 𝒏 𝒏
𝑾𝒛 = 𝑭𝒊𝒛 = 𝟎 𝑴𝒛 = 𝑴𝒊𝒛 = 𝟎
𝑴 𝒊=𝟏 𝒊=𝟏

x O y
© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 10
 3.3. Przestrzenny dowolny układ sił – równowaga

z
Przykład 3.3:

ic
z 𝑷 sin 𝜶 𝑷
Określić poziomą siłę P przyłożoną do dźwigni walca CD oraz C 
reakcje w łożyskach A i B , gdy podnoszony ciężar Q=500 N, y1

w
𝑹𝑩𝒙 D

c
ciężar bębna wynosi G=200 N, jego promień r=10 cm, a=25 cm, x1

ie
b=35 cm, c=15 cm, |CD|=l=50 cm. B 𝑹𝑩𝒚 𝑷 cos 𝜶
r
Dane: Szukane:

b
n
Q=500 N, G=200 N, r=10 cm, a=25 cm, P=?, RA=?, RB=?
b=35 cm, c=15 cm, |CD|=l=50 cm, =60 O 𝑸 𝑸

ch
𝒏
𝑭𝒊𝒙 = 𝟎  𝑹𝑨𝒙 − 𝑹𝑩𝒙 + 𝑷 sin 𝜶 = 0 𝑮

a
𝒊=𝟏

a
𝒏
𝑭𝒊𝒚 = 𝟎  𝑹𝑨𝒚 + 𝑹𝑩𝒚 − 𝑷 cos 𝜶 + 𝑸 = 0 𝑹𝑨𝒛 𝑸

M
𝒊=𝟏
A

.
𝒏 𝑹𝑨𝒚 y
𝑭𝒊𝒛 = 𝟎  𝑹𝑨𝒛 − 𝑮 = 0 x

T
𝑹𝑨𝒙
𝒊=𝟏
𝒏
𝑴𝒊𝒙 = 𝟎  −𝑸𝒂 − 𝑹𝑩𝒚 𝒂 + 𝒃 + 𝑷 cos 𝜶 (𝒂 + 𝒃 + 𝒄) = 0

©
𝒊=𝟏
𝒏
𝑴𝒊𝒚 = 𝟎  −𝑹𝑩𝒙 𝒂 + 𝒃 + 𝑷 sin 𝜶 (𝒂 + 𝒃 + 𝒄) = 0
𝒊=𝟏
𝒏
𝑴𝒊𝒛 = 𝟎  𝑸 ∙ 𝒓 − 𝑷 sin 𝜶 ∙ 𝒍 = 0
𝒊=𝟏

© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 11

 3.3. Przestrzenny dowolny układ sił – równowaga

z
Przykład 3.3: 𝑷

ic
Dane: Szukane: z 𝑷 sin 𝜶
C 
Q=500 N, G=200 N, r=10 cm, a=25 cm, P=?, RA=?, RB=? y1
b=35 cm, c=15 cm, |CD|=l=50 cm, =30 O 𝑹𝑩𝒙 D

c
x1
𝒏 B 𝑹𝑩𝒚 𝑷 cos 𝜶

ie
𝑭𝒊𝒙 = 𝟎  𝑹𝑨𝒙 − 𝑹𝑩𝒙 + 𝑷 sin 𝜶 = 0 r

b
𝒊=𝟏

n
 𝑹𝑨𝒙 = −𝑷 sin 𝜶 + 𝑹𝑩𝒙 = 𝟐𝟓 𝑵 𝑸 𝑸

h
𝒏
𝑭𝒊𝒚 = 𝟎  𝑹𝑨𝒚 + 𝑹𝑩𝒚 − 𝑷 cos 𝜶 + 𝑸 = 0

c
Zwrot 𝑹𝑨𝒚 𝑮
𝒊=𝟏

a
 𝑹𝑨𝒚 = 𝑷 cos 𝜶 − 𝑸 − 𝑹𝑩𝒚 = −𝟑𝟑𝟒. 𝟗𝟔 𝑵  przeciwny do

a
założonego
𝒏 𝑹𝑨𝒛 A
𝑸

M
𝑭𝒊𝒛 = 𝟎  𝑹𝑨𝒛 − 𝑮 = 0  𝑹𝑨𝒛 = 𝑮 = 𝟐𝟎𝟎 𝑵
y

.
𝒊=𝟏 𝑹𝑨𝒚
𝒏 x 𝑹𝑨𝒙

T
𝑴𝒊𝒙 = 𝟎  −𝑸𝒂 − 𝑹𝑩𝒚 𝒂 + 𝒃 + 𝑷 cos 𝜶 (𝒂 + 𝒃 + 𝒄) = 0
𝒊=𝟏
𝑷 cos 𝜶 𝒂 + 𝒃 + 𝒄 − 𝑸𝒂 𝟐𝟎𝟎 ∙ 𝟎. 𝟖𝟔𝟔 ∙ 𝟐𝟓 + 𝟑𝟓 + 𝟏𝟓 − 𝟓𝟎𝟎 ∙ 𝟐𝟓
 𝑹𝑩𝒚 = = = 𝟖. 𝟏𝟕 𝑵

©
𝒂+𝒃 𝟐𝟓 + 𝟑𝟓
𝒏 𝑷 sin 𝜶 (𝒂 + 𝒃 + 𝒄)
𝑴𝒊𝒚 = 𝟎  −𝑹𝑩𝒙 𝒂 + 𝒃 + 𝑷 sin 𝜶 (𝒂 + 𝒃 + 𝒄) = 0  𝑹𝑩𝒙 = = 𝟏𝟐𝟓 𝑵
𝒊=𝟏 𝒂+𝒃

𝒏
𝑸∙𝒓 𝟓𝟎𝟎 ∙ 𝟏𝟎
𝑴𝒊𝒛 = 𝟎  𝑸 ∙ 𝒓 − 𝑷 sin 𝜶 ∙ 𝒍 = 0  𝑷= = = 𝟐𝟎𝟎 𝑵
𝒊=𝟏 sin 𝜶 ∙ 𝒍 𝟎. 𝟓 ∙ 𝟓𝟎

© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 12

 3.3. Przestrzenny dowolny układ sił – równowaga

z
Przykład 3.3: 𝑷

ic
Dane: Szukane: z 𝑷 sin 𝜶
C 𝑹𝑩𝒙 
Q=500 N, G=200 N, r=10 cm, a=25 cm, P=?, RA=?, RB=? y1
b=35 cm, c=15 cm, |CD|=l=50 cm, =30 O D

c
𝑹𝑩x1
B 𝑹𝑩𝒚 𝑷 cos 𝜶

ie
𝑹𝑨𝒙 = 𝟐𝟓 𝑵 r

b
n
𝑹𝑨𝒚 = −𝟑𝟑𝟒. 𝟗𝟔 𝑵 Zwrot 𝑹𝑨𝒚 przeciwny do założonego 𝑸 𝑸

h
𝑹𝑨𝒛 = 𝟐𝟎𝟎 𝑵

c
𝑮

a
𝑹𝑩𝒙 = 𝟏𝟐𝟓 𝑵
𝑹𝑨 𝑹𝑨𝒛 A
𝑸

M
𝑹𝑩𝒚 = 𝟖. 𝟏𝟕 𝑵
𝑹𝑨𝒚 × y

.
x 𝑹𝑨𝒙

T
©
2 2 2
𝑹𝑨 = 𝑅𝐴𝑥 + 𝑅𝐴𝑦 + 𝑅𝐴𝑧 = 252 + 334.962 + 2002 = 𝟑𝟗𝟎. 𝟗𝟐 𝑵

2 2
𝑹𝑩 = 𝑅𝐵𝑥 + 𝑅𝐵𝑦 = 1252 + 8.172 = 𝟏𝟐𝟓. 𝟐𝟔 𝑵

© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 13

 3.3. Przestrzenny dowolny układ sił – równowaga

Przykład 3.4:
Ramę jak na rysunku utwierdzoną w punkcie A obciążono siłami: 𝑭𝟏, 𝑭𝟐, 𝑭𝟑.

ic z
w
Wyznaczyć reakcje w utwierdzeniu.

ie
Dane: F1=100 N, F2=200 N, F3=400 N, a=1 m, b=2 m,

n
szukane: 𝑹𝑨 (𝑹𝑨𝒙, 𝑹𝑨𝒚, 𝑹𝑨𝒛), 𝑴𝑼 (𝑴𝑼𝒙, 𝑴𝑼𝒚, 𝑴𝑼𝒛)

ch
a
b

M
𝑭𝟏

.
A B

T
a

©
𝑭𝟑 C 𝑭𝟐

© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 14

 3.3. Przestrzenny dowolny układ sił – równowaga

ic z
Przykład 3.4:
Dane: F1=100 N, F2=200 N, F3=400 N, a=1 m, b=2 m, szukane: 𝑹𝑨 (𝑹𝑨𝒙, 𝑹𝑨𝒚, 𝑹𝑨𝒛), 𝑴𝑼 (𝑴𝑼𝒙, 𝑴𝑼𝒚, 𝑴𝑼𝒛)

z b
z

ie w
n
𝑴𝑼𝒛 b
𝑹𝑨𝒛 𝑹𝑨𝒛
𝑴𝑼𝒚

h
𝑭𝟏
𝑴𝑼𝒙 𝑴𝑼𝒙

c
A B y 𝑹𝑨𝒚 B 𝑭𝟏
𝑹𝑨𝒚

a
x 𝑹𝑨𝒙 xA y
a

a
𝑭𝟐 𝑭𝟑

.
𝑭𝟑 C 𝑭𝟐

T
D C, D

©
𝒏
1) 𝒊=𝟏 𝑭𝒊𝒙 = 𝟎  𝑹𝑨𝒙 + 𝑭𝟏 = 0 4) 𝒏
𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒙 =𝟎  −𝑴𝑼𝒙 + 𝑭𝟐𝒂 − 𝑭𝟑𝒃 = 0
𝒏
2) 𝒊=𝟏 𝑭𝒊𝒚 = 𝟎  𝑹𝑨𝒚 + 𝑭𝟐 = 0 5) 𝒏
𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒚 =𝟎
𝒏
3) 𝒊=𝟏 𝑭𝒊𝒛 =𝟎  𝑹𝑨𝒛 − 𝑭𝟑 = 0 6) 𝒏
𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒛 =𝟎

© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 15

 3.3. Przestrzenny dowolny układ sił – równowaga

ic z
Przykład 3.4:
Dane: F1=100 N, F2=200 N, F3=400 N, a=1 m, b=2 m, szukane: 𝑹𝑨 (𝑹𝑨𝒙, 𝑹𝑨𝒚, 𝑹𝑨𝒛), 𝑴𝑼 (𝑴𝑼𝒙, 𝑴𝑼𝒚, 𝑴𝑼𝒛)

z b

ie w
a
z
𝑹𝑨𝒛

n
𝑴𝑼𝒛
𝑹𝑨𝒛 𝑴𝑼𝒚 𝑴𝑼𝒚

h
𝑴𝑼𝒙
𝑭𝟏 A,B

c
A 𝑹𝑨𝒚 B y x y
𝑹𝑨𝒙

a
x 𝑹𝑨𝒙
𝑭𝟏
a
𝑭𝟑

a
M
𝑭𝟐

.
𝑭𝟑 C D C

T
𝑭𝟐
D

©
𝒏
1) 𝒊=𝟏 𝑭𝒊𝒙 = 𝟎  𝑹𝑨𝒙 + 𝑭𝟏 = 0 4) 𝒏
𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒙 =𝟎  −𝑴𝑼𝒙 + 𝑭𝟐𝒂 − 𝑭𝟑𝒃 = 0
𝒏
2) 𝒊=𝟏 𝑭𝒊𝒚 = 𝟎  𝑹𝑨𝒚 + 𝑭𝟐 = 0 5) 𝒏
𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒚 =𝟎  −𝑴𝑼𝒚 + 𝑭𝟑𝒂 = 0

𝒏
3) 𝒊=𝟏 𝑭𝒊𝒛 =𝟎  𝑹𝑨𝒛 − 𝑭𝟑 = 0 6) 𝒏
𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒛 =𝟎

© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 16

 3.3. Przestrzenny dowolny układ sił – równowaga

ic z
Przykład 3.4:
Dane: F1=100 N, F2=200 N, F3=400 N, a=1 m, b=2 m, szukane: 𝑹𝑨 (𝑹𝑨𝒙, 𝑹𝑨𝒚, 𝑹𝑨𝒛), 𝑴𝑼 (𝑴𝑼𝒙, 𝑴𝑼𝒚, 𝑴𝑼𝒛)

z b

ie w b

n
𝑴𝑼𝒛 𝑭𝟏
𝑹𝑨𝒛 𝑴𝑼𝒛
𝑴𝑼𝒚 𝑹𝑨𝒚

h
𝑴𝑼𝒙
𝑭𝟏

c
A 𝑹𝑨𝒚 B y z 𝑭𝟐 y

a
x 𝑹𝑨𝒙
𝑹𝑨𝒙

a
a

M
𝑭𝟐 x 𝑭𝟑

.
𝑭𝟑 C

T
D

©
𝒏
1) 𝒊=𝟏 𝑭𝒊𝒙 = 𝟎  𝑹𝑨𝒙 + 𝑭𝟏 = 0 4) 𝒏
𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒙 =𝟎  −𝑴𝑼𝒙 + 𝑭𝟐𝒂 − 𝑭𝟑𝒃 = 0
𝒏
2) 𝒊=𝟏 𝑭𝒊𝒚 = 𝟎  𝑹𝑨𝒚 + 𝑭𝟐 = 0 5) 𝒏
𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒚 =𝟎  −𝑴𝑼𝒚 + 𝑭𝟑𝒂 = 0

𝒏
3) 𝒊=𝟏 𝑭𝒊𝒛 =𝟎  𝑹𝑨𝒛 − 𝑭𝟑 = 0 6) 𝒏
𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒛 =𝟎  𝑴𝑼𝒛 − 𝑭𝟏𝒃 = 0

© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 17

 3.3. Przestrzenny dowolny układ sił – równowaga

ic z
Przykład 3.4:
Dane: F1=100 N, F2=200 N, F3=400 N, a=1 m, b=2 m, szukane: 𝑹𝑨 (𝑹𝑨𝒙, 𝑹𝑨𝒚, 𝑹𝑨𝒛), 𝑴𝑼 (𝑴𝑼𝒙, 𝑴𝑼𝒚, 𝑴𝑼𝒛)

w
𝒏
𝒊=𝟏 𝑭𝒊𝒙 =𝟎  𝑹𝑨𝒙 + 𝑭𝟏 = 0

ie
1)
z b
𝒏

n
𝑴𝑼𝒛 2) 𝒊=𝟏 𝑭𝒊𝒚 =𝟎  𝑹𝑨𝒚 + 𝑭𝟐 = 0
𝑹𝑨𝒛 𝑴𝑼𝒚

h
𝑴𝑼𝒙
𝑭𝟏 𝒏
3) 𝒊=𝟏 𝑭𝒊𝒛 =𝟎  𝑹𝑨𝒛 − 𝑭𝟑 = 0

c
A 𝑹𝑨𝒚 B y

a
𝑹𝑨𝒙 𝒏
x
a 4) 𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒙 = 𝟎  −𝑴𝑼𝒙 + 𝑭𝟐𝒂 − 𝑭𝟑𝒃 = 0

M
𝒏
𝑭𝟐 5) 𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒚 = 𝟎  −𝑴𝑼𝒚 + 𝑭𝟑𝒂 = 0

.
𝑭𝟑 C

T
𝒏
6) 𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒛 = 𝟎  𝑴𝑼𝒛 − 𝑭𝟏𝒃 = 0
D

©
© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 18
 3.3. Przestrzenny dowolny układ sił – równowaga

ic z
Przykład 3.4:
Dane: F1=100 N, F2=200 N, F3=400 N, a=1 m, b=2 m, szukane: 𝑹𝑨 (𝑹𝑨𝒙, 𝑹𝑨𝒚, 𝑹𝑨𝒛), 𝑴𝑼 (𝑴𝑼𝒙, 𝑴𝑼𝒚, 𝑴𝑼𝒛)

w
𝒏
𝒊=𝟏 𝑭𝒊𝒙 =𝟎  𝑹𝑨𝒙 + 𝑭𝟏 = 0

ie
1)
z b
𝒏

n
𝑴𝑼𝒛 2) 𝒊=𝟏 𝑭𝒊𝒚 =𝟎  𝑹𝑨𝒚 + 𝑭𝟐 = 0
𝑹𝑨𝒛 𝑴𝑼𝒚

h
𝑴𝑼𝒙
𝑭𝟏 𝒏
3) 𝒊=𝟏 𝑭𝒊𝒛 =𝟎  𝑹𝑨𝒛 − 𝑭𝟑 = 0

c
A 𝑹𝑨𝒚 B y

a
𝑹𝑨𝒙 𝒏
x
a 4) 𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒙 = 𝟎  −𝑴𝑼𝒙 + 𝑭𝟐𝒂 − 𝑭𝟑𝒃 = 0

M
𝒏
𝑭𝟐 5) 𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒚 = 𝟎  −𝑴𝑼𝒚 + 𝑭𝟑𝒂 = 0

.
𝑭𝟑 C

T
𝒏
6) 𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒛 = 𝟎  𝑴𝑼𝒛 − 𝑭𝟏𝒃 = 0
D
1) 𝑹𝑨𝒙 = −𝑭𝟏 = −𝟐𝟎𝟎 𝑵

© Zwrot siły 𝑹𝑨𝒙 jest przeciwny do założonego

© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 19

 3.3. Przestrzenny dowolny układ sił – równowaga

ic z
Przykład 3.4:
Dane: F1=100 N, F2=200 N, F3=400 N, a=1 m, b=2 m, szukane: 𝑹𝑨 (𝑹𝑨𝒙, 𝑹𝑨𝒚, 𝑹𝑨𝒛), 𝑴𝑼 (𝑴𝑼𝒙, 𝑴𝑼𝒚, 𝑴𝑼𝒛)

w
𝒏
2) 𝒊=𝟏 𝑭𝒊𝒚 =𝟎  𝑹𝑨𝒚 + 𝑭𝟐 = 0

ie
z b 𝒏
𝒊=𝟏 𝑭𝒊𝒛 =𝟎  𝑹𝑨𝒛 − 𝑭𝟑 = 0

n
𝑴𝑼𝒛 3)
𝑹𝑨𝒛 𝑴𝑼𝒚

h
𝑭𝟏 𝒏
= 𝟎  −𝑴𝑼𝒙 + 𝑭𝟐𝒂 − 𝑭𝟑𝒃 = 0
𝑴𝑼𝒙 4) 𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒙

c
A 𝑹𝑨𝒚 B y

a
𝒏
x 𝑹𝑨𝒙 5) 𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒚 = 𝟎  −𝑴𝑼𝒚 + 𝑭𝟑𝒂 = 0
a

M
𝒏
𝑭𝟐 6) 𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒛 = 𝟎  𝑴𝑼𝒛 − 𝑭𝟏𝒃 = 0

.
𝑭𝟑 C
1) 𝑹𝑨𝒙 = −𝟏𝟎𝟎 𝑵

T
D

©
2) 𝑹𝑨𝒚 = −𝑭𝟐 = −𝟐𝟎𝟎 𝑵
Zwrot siły 𝑹𝑨𝒚 jest przeciwny do założonego

© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 20

 3.3. Przestrzenny dowolny układ sił – równowaga

ic z
Przykład 3.4:
Dane: F1=100 N, F2=200 N, F3=400 N, a=1 m, b=2 m, szukane: 𝑹𝑨 (𝑹𝑨𝒙, 𝑹𝑨𝒚, 𝑹𝑨𝒛), 𝑴𝑼 (𝑴𝑼𝒙, 𝑴𝑼𝒚, 𝑴𝑼𝒛)

w
𝒏
3) 𝒊=𝟏 𝑭𝒊𝒛 =𝟎  𝑹𝑨𝒛 − 𝑭𝟑 = 0

ie
z b 𝒏
4) 𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒙 = 𝟎  −𝑴𝑼𝒙 + 𝑭𝟐𝒂 − 𝑭𝟑𝒃 = 0

n
𝑴𝑼𝒛
𝑹𝑨𝒛 𝑴𝑼𝒚

h
𝑴𝑼𝒙
𝑭𝟏 5) 𝒏
𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒚 = 𝟎  −𝑴𝑼𝒚 + 𝑭𝟑𝒂 = 0

c
A 𝑹𝑨𝒚 B y

a
𝒏
x 𝑹𝑨𝒙 6) 𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒛 = 𝟎  𝑴𝑼𝒛 − 𝑭𝟏𝒃 = 0
a

M
𝑭𝟐 1) 𝑹𝑨𝒙 = −𝟏𝟎𝟎 𝑵

.
𝑭𝟑 C

T
2) 𝑹𝑨𝒚 = −𝟐𝟎𝟎 𝑵
D

©
3) 𝑹𝑨𝒛 = 𝑭𝟑 = 𝟒𝟎𝟎 𝑵

© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 21

 3.3. Przestrzenny dowolny układ sił – równowaga

ic z
Przykład 3.4:
Dane: F1=100 N, F2=200 N, F3=400 N, a=1 m, b=2 m, szukane: 𝑹𝑨 (𝑹𝑨𝒙, 𝑹𝑨𝒚, 𝑹𝑨𝒛), 𝑴𝑼 (𝑴𝑼𝒙, 𝑴𝑼𝒚, 𝑴𝑼𝒛)

w
𝒏
4) 𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒙 = 𝟎  −𝑴𝑼𝒙 + 𝑭𝟐𝒂 − 𝑭𝟑𝒃 = 0

ie
z b 𝒏
5) 𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒚 = 𝟎  −𝑴𝑼𝒚 + 𝑭𝟑𝒂 = 0

n
𝑴𝑼𝒛
𝑹𝑨𝒛 𝑴𝑼𝒚

h
𝑭𝟏 𝒏
= 𝟎  𝑴𝑼𝒛 − 𝑭𝟏𝒃 = 0
𝑴𝑼𝒙 6) 𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒛

c
A 𝑹𝑨𝒚 B y

a
x 𝑹𝑨𝒙
a 1) 𝑹𝑨𝒙 = −𝟏𝟎𝟎 𝑵

M
𝑭𝟐
2) 𝑹𝑨𝒚 = −𝟐𝟎𝟎 𝑵

.
𝑭𝟑 C

T
D 3) 𝑹𝑨𝒛 = 𝟒𝟎𝟎 𝑵

© 4) 𝑴𝑼𝒙 = 𝑭𝟐𝒂 − 𝑭𝟑𝒃 = −𝟔𝟎𝟎 𝑵𝒎

Kierunek obrotu momentu 𝑴𝑼𝒙 jest
przeciwny do założonego

© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 22

 3.3. Przestrzenny dowolny układ sił – równowaga

ic z
Przykład 3.4:
Dane: F1=100 N, F2=200 N, F3=400 N, a=1 m, b=2 m, szukane: 𝑹𝑨 (𝑹𝑨𝒙, 𝑹𝑨𝒚, 𝑹𝑨𝒛), 𝑴𝑼 (𝑴𝑼𝒙, 𝑴𝑼𝒚, 𝑴𝑼𝒛)

w
𝒏
5) 𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒚 = 𝟎  −𝑴𝑼𝒚 + 𝑭𝟑𝒂 = 0

ie
z b 𝒏
6) 𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒛 = 𝟎  𝑴𝑼𝒛 − 𝑭𝟏𝒃 = 0

n
𝑴𝑼𝒛
𝑹𝑨𝒛 𝑴𝑼𝒚

h
𝑭𝟏
𝑴𝑼𝒙 1) 𝑹𝑨𝒙 = −𝟏𝟎𝟎 𝑵

c
A 𝑹𝑨𝒚 B y

a
x 𝑹𝑨𝒙
a 2) 𝑹𝑨𝒚 = −𝟐𝟎𝟎 𝑵

M
𝑭𝟐

.
𝑭𝟑 C
3) 𝑹𝑨𝒛 = 𝟒𝟎𝟎 𝑵

T
D
4) 𝑴𝑼𝒙 = −𝟔𝟎𝟎 𝑵𝒎

© 5) 𝑴𝑼𝒚 = 𝑭𝟑𝒂 = 𝟒𝟎𝟎 𝑵𝒎

© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 23

 3.3. Przestrzenny dowolny układ sił – równowaga

ic z
Przykład 3.4:
Dane: F1=100 N, F2=200 N, F3=400 N, a=1 m, b=2 m, szukane: 𝑹𝑨 (𝑹𝑨𝒙, 𝑹𝑨𝒚, 𝑹𝑨𝒛), 𝑴𝑼 (𝑴𝑼𝒙, 𝑴𝑼𝒚, 𝑴𝑼𝒛)

w
𝒏
6) 𝒊=𝟏 𝑴𝒊𝒛 = 𝟎  𝑴𝑼𝒛 − 𝑭𝟏𝒃 = 0

ie
z b
1) 𝑹𝑨𝒙 = −𝟏𝟎𝟎 𝑵

n
𝑴𝑼𝒛
𝑹𝑨𝒛 𝑴𝑼𝒚

h
𝑴𝑼𝒙
𝑭𝟏

c
A 𝑹𝑨𝒚 B y 2) 𝑹𝑨𝒚 = −𝟐𝟎𝟎 𝑵

a
x 𝑹𝑨𝒙
a
3) 𝑹𝑨𝒛 = 𝟒𝟎𝟎 𝑵

M
𝑭𝟐

.
𝑭𝟑 C
4) 𝑴𝑼𝒙 = −𝟔𝟎𝟎 𝑵𝒎

T
D
5) 𝑴𝑼𝒚 = 𝟒𝟎𝟎 𝑵𝒎

© 6) 𝑴𝑼𝒛 = 𝑭𝟏𝒃 = 𝟐𝟎𝟎 𝑵𝒎

© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 24

 3.3. Przestrzenny dowolny układ sił – równowaga

ic z
Przykład 3.4:
Dane: F1=100 N, F2=200 N, F3=400 N, a=1 m, b=2 m, szukane: 𝑹𝑨 (𝑹𝑨𝒙, 𝑹𝑨𝒚, 𝑹𝑨𝒛), 𝑴𝑼 (𝑴𝑼𝒙, 𝑴𝑼𝒚, 𝑴𝑼𝒛)

z b
𝑹𝑨𝒙 = −𝟏𝟎𝟎 𝑵

ie w 𝑴𝑼𝒙 = −𝟔𝟎𝟎 𝑵𝒎

n
𝑴𝑼𝒛
𝑹𝑨𝒛 𝑴𝑼𝒚 𝑹𝑨𝒚 = −𝟐𝟎𝟎 𝑵 𝑴𝑼𝒚 = 𝟒𝟎𝟎 𝑵𝒎

h
𝑴𝑼𝒙
𝑭𝟏

c
A 𝑹𝑨𝒚 B y

a
x 𝑹𝑨𝒙
a
𝑹𝑨𝒛 = 𝟒𝟎𝟎 𝑵 𝑴𝑼𝒛 = 𝟐𝟎𝟎 𝑵𝒎

M
𝑭𝟐

.
𝑭𝟑 C

T
D

𝑹𝑨 =

𝑴𝑼 =
𝑹𝟐𝑨𝒙 +
© 𝑹𝟐𝑨𝒚 + 𝑹𝟐𝑨𝒛 =

𝑴𝟐𝑼𝒙 + 𝑴𝟐𝑼𝒚 + 𝑴𝟐𝑼𝒛 =

𝟏𝟎𝟎𝟐 + 𝟐𝟎𝟎𝟐 + 𝟒𝟎𝟎𝟐 = 𝟒𝟓𝟖. 𝟐𝟔 𝑵

𝟔𝟎𝟎𝟐 + 𝟒𝟎𝟎𝟐 + 𝟐𝟎𝟎𝟐 = 𝟕𝟒𝟖. 𝟑𝟑 𝑵𝒎

© T. Machniewicz Inż. Biomed., Mechanika i wytrzymałość materiałów, Wykład nr 3 25