Nguyễn Văn Quân – 22021511 - Nhóm Chẵn - Lớp 1

Bài 2:

3
G1 = 2
4 s +5 s+2
3
G2 = s +2

Tìm hàm truyền

 Cách 1: Dùng công thức Mason

Bước 1: Đường tiến: P1 = G1.G2

P2 = 1
P3 = G 2

Bước 2: Hệ thống có 0 vòng kín

Bước 3: Δ = 1
 Bước 4: Δ1 = 1; Δ2 = 1; Δ3 = 1

Bước 5: Hàm truyền của hệ thống là:

Gt(s) = P1+P2+P3 = G1.G2 +1+G2 =G2.(G1+1)+1

( )
2 2
5 3 5 4 s + 5 s+ 5 20 s +25 s+25
= +1 +1= +1= 3 +1
s +2 4 s +5 s +2
2 2
s+2 4 s + 5 s+ 2 2
4 s +13 s +12 s+ 4

3 2 3 2
4 s +33 s +37 s+29 s +8.25 s +9.25 s+7.25
= 3 2
= 3 2
4 s +13 s +12 s+ 4 s +3.25 s +3 s+1

 Cách 2: Biến đổi sơ đồ khối

Ta vẽ lại sơ đồ khối như sau:

Khối G1 và đường truyền từ đầu vào bộ tổng thứ nhất song song
2 2
3 3+4 s + 5 s+ 2 4 s +5 s +5
với nhau: Gtd1 = G1 + 1 = 2
4 s +5 s+2
+1= 2
4 s +5 s +2
= 2
4 s +5 s +2

Khối Gtd1 nối tiếp với khối G2:

2 2
4 s +5 s+5 5 20 s +25 s +25
Gtd2 = Gtd1.G2 = 2
= 3 2
4 s +5 s+2 s+2 4 s + 13 s +12 s+ 4

Khối Gtd2 song song với tín hiệu đầu vào đi đến bộ cộng tổng :
2 3 2 3 2
20 s + 25 s+ 25 4 s +33 s +37 s +29 s +8.25 s +9.25 s +7.25
Gtd= Gtd2 + 1 = 3 2
+1= 3 2
= 3 2
4 s +13 s +12 s +4 4 s +13 s +12 s+ 4 s +3.25 s +3 s +1
 Vậy ta có sơ đồ khối rút gọn là:

Dùng matlab để tính toán:

clear
clc
g1 = tf([3],[4 5 2]);
g2 = tf([5],[1 2]);

gtd1=g1+1; %g1 va duong truyen tu dau vao bo tong thu nhat song song
gtd2=gtd1*g2; %Gtd1 noi tiep voi khoi G2
gtd= gtd2 + 1;%Gtd2 song song voi tin hieu dau vao di den bo cong tong

gtd=minreal(gtd)

gtd =

s^3 + 8.25 s^2 + 9.25 s + 7.25

------------------------------
s^3 + 3.25 s^2 + 3 s + 1

 Cách 3: Dùng ‘append’ và ‘connect’

clear
clc
g1 = tf([3],[4 5 2]);
g2 = tf([5],[1 2]);
%khong xac dinh duoc ro dau ra nen ra chon i,j=1 lam dau ra don vi
i=1;
j=1;
sysa=append(i,g1,g2,j);
Q=[1 0 0
2 1 0 %g1 chi co tin hieu tu i vao
3 2 1 %g2 co tin hieu tu i vao tin hieu tu g1 vao
4 1 3] %j co tin hieu tu i vao tin hieu tu g2 vao
input= 1;
output=4;
 sys=connect(sysa,Q,input,output);
sys=tf(sys)
sys=minreal(sys)

sys =

s^3 + 8.25 s^2 + 9.25 s + 7.25

------------------------------
s^3 + 3.25 s^2 + 3 s + 1

 Cách 4: Dùng matlab Simulink

[A,B,C,D]=linmod('bai2');
sys=ss(A,B,C,D);
sys=tf(sys);
sys=minreal(sys) %tối giản hóa hàm truyền
sys =

s^3 + 8.25 s^2 + 9.25 s + 7.25

------------------------------
s^3 + 3.25 s^2 + 3 s + 1

Tìm phương trình trạng thái

 Cách 1: Hàm truyền→ Phương trình vi phân → Phương trình
trạng thái
Bước 1: Tính hàm truyền từ sơ đồ khối:
Y ( s ) s 3+ 8.25 s 2+ 9.25 s+ 7.25
Ta có: G(s)=
R (s )
= 3 2
s +3.25 s + 3 s+1
⇨ ( s3 +3.25 s 2 +3 s +1 ¿Y ( s ) =( s3 +8.25 s2 +9.25 s+7.25) R( s)

Bước 2: Biến đổi Laplace về phương trình vi phân

⇨ y⃛ (t) + 3.25 ÿ (t) + 3 ẏ (t) + y(t) = r⃛(t) + 8.25r̈ (t) + 9.25ṙ (t) +7.25r(t)

Bước 3: Đặt biến trạng thái:

{
x 1= y−β 0 r
+) Đặt các biến trạng thái như sau: x 2= ẋ 1−β 1 r
x 3= ẋ 2− β 2 r

và ta có:
ẋ 3=−a 2 x 3−a 1 x 2−a 0 x 1+ β 3 r =−3 , 25 x 3−3 x 2−x 1+ β 3 r

+) Ta được: ẏ , ÿ , ⃛y ,ṙ ,r̈ ,r⃛

{
y=x 1+ β 0 r
ẏ= ẋ 1+ β 0 ṙ =x 2+ β 1r + β 0 ṙ
ÿ= ẋ 2+ β 1 ṙ + β 0 r̈ =x 3+ β 2 r + β 1 ṙ + β 0 r̈

và ta có:
⃛y = ẋ 3+ β 2 ṙ + β 1 r̈ + β 0 r⃛=−3 , 25 x 3−3 x 2−x 1+ β 3 r + β 2 ṙ + β 1 r̈ + β 0 ⃛r

{
β 0=1
β 1+3.25 β 0=8.25
+)Tính các giá trị β : β 2+3.25 β 1+ 3 β 0=9.25
β 3+3.25 β 2+ 3 β 1+ β 0=7.25

{
β 0=1
β 1=5
⇨ β 2=−10
β 3=23.75

Bước 4: Viết phương trình trạng thái:

Hệ phương trình trạng thái:
 {
ẋ 1=x 2+ β 1 r=x 2+ 5 r
ẋ 2=x 3+ β 2 r=x 3−10 r
ẋ 3=−a 2 x 3−a 1 x 2−a 0 x 1+ β 3 r=−3 ,25 x 3−3 x 2−x 1+23.75 r

[ ][ ][ ] [ ]
ẋ 1 0 1 0 x1 5
ẋ 2 = 0 0 1 x 2 + −10 r
ẋ 3 −1 −3 −3.25 x 3 23.75

[]
x1
y=x 1+r= [ 1|0|0 ] x 2 + r
x3

 Cách 2: Đặt biến trạng thái trực tiếp trên sơ đồ khối

Bước 1: Viết các mối quan hệ:

{
3
X 2( s) = 2
R(s)
4 s +5 s +2
Ta có: 5
X 1 ( s )= ( X 2 (s )+R (s ))
s+ 2

Bước 2: Rút gọn và biểu diễn

{
2
(4 s + 5 s+ 2) X 2 ( s )=3 R(s)
⇨ ( s+2) X 1 ( s )=5 ( X 2 ( s )+ R ( s ) )

⇨{
(4 s 2+ 5 s+ 2) X 2 ( s )=3 R(s)
(s+2) X 1 ( s )=5 ( X 2 ( s )+ R ( s ) )
 {
−4 2 2 3
sX 2 ( s )= s X 2 ( s )− X 2 ( s ) + R( s)
⇨ 5 5 5
sX 1 ( s ) =−2 X 1 ( s ) +5 X 2 ( s ) +5 R( s)

Đặt sX 2 ( s )=X 3 ( s ) ta có:

{
−1 5 3
sX 3 ( s ) = X 2 ( s ) − X 3 ( s )+ R (s )
2 4 4
⇨ sX 1 ( s )=−2 X 1 ( s )+5 X 2 ( s ) +5 R ( s )
sX 2 ( s )= X 3 (s )

Bước 3: Biến đổi Laplace ngược

{
ẋ 1=−2 x 1+ 5 x 2+5 r
ẋ 2=x 3
⇨ −1 5 3
ẋ 3= x 2− x 3+ r
2 4 4

Bước 4: Biểu diễn dưới dạng ma trận

[ ][ ][ ] [ ]
−2 5 0 5
ẋ 1 x 1
0 0 1 0
ẋ 2 = −1 −5
x2 +
3
r
ẋ 3 0 x3
2 4 4

[]
x1
y=x 1+r= [ 1|0|0 ] x 2 + r
x3

Kiểm tra lại kết quả hai cách bằng matlab:

A=[0 1 0 A=[-2 5 0
0 0 1 0 0 1
-1 -3 -3.25] 0 -1/2 -5/4]
B=[5 B=[5
-10 0
23.75] 3/4]
C=[1 0 0] C=[1 0 0]
D=1 D=1
sys=ss(A,B,C,D); sys=ss(A,B,C,D);
sys=tf(sys); sys=tf(sys);
sys=minreal(sys) sys=minreal(sys)

sys = sys =

s^3 + 8.25 s^2 + 9.25 s + 7.25 s^3 + 8.25 s^2 + 9.25 s + 7.25

------------------------------ ------------------------------

s^3 + 3.25 s^2 + 3 s + 1 s^3 + 3.25 s^2 + 3 s + 1

Vậy cả hai cách tuy biểu diễn khác nhau nhưng vẫn chính xác