THỰC HÀNH

LÍ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Nguyễn Văn Duy - 22021530 (K67_AT)
2 s+3
G1 = 3
2s +4
7
G2 = 3
2s +4
3s
G3 = 3
2s +4
50
G4 = 3
2 s +2 s+7
100
G5 = 3
2 s + s+1
1
H1 = 2
7 s + 2 s+3
2 s+3
H2 = 3 2
2 s +3 s +7
G = G1 , G5=G6=G7 , H3 = H1H2
1
Công thức mason : G = Σ Pk Δ k
Δ

Câu 1 :
- Ta có sơ đồ khối như sau :
- Giải bằng công thức Mason
 Các đường tiến : P1 = G1
P2 = H1
 Các vòng kín : L1 = -G1H2
 ∆ k ứng với Pk : ∆ 1 = 1 , ∆ 2 = 1.
 Và ta có : ∆ = 1- L1 = 1+G1H2
 Áp dụng công thức mason ta được :
1 G1 + H 1
 G(s) = Σ Pk Δ k =
Δ 1+ G1 H 2
6 5 4 3 2
1.143 s +3.5 s +3.536 s + 6.214 s +7.643 s + 3 s+ 3.25
G(s) = 8 7 6 5 4 3 2
s +1.786 s +0.8571 s +6.143 s +5.571 s +6.5 s +11.82s +3.929 s +3.964
- Ta có sơ đồ khối mô phỏng bằng matlab :
 - Kiểm tra kết quả bằng matlab thu được :

Câu 2 :
- Ta có sơ đồ khối như sau :
 - Giải bằng công thức mason:
 Các đường tiến : P1 = G1G2
P2 = G2
P3 = 1
 Các vòng kín : Không có vòng kín nào.
 ∆ k ứng với Pk : ∆ 1 = 1 , ∆ 2 = 1 , ∆ 3 = 1
 Và ta có : ∆ = 1- 0 = 1
 Áp dụng công thức mason ta được :
1
 G(s) = Σ Pk Δ k = G1 G 2+G2 +1
Δ
2
0.5 s +s +0.5
= 6 5 4 3 2
s +3.109e-15 s −0.5 s +3.5 s +4.219e-15 s −s+3
- Ta có sơ đồ khối mô phỏng bằng matlab :

- Kiểm tra kết quả bằng matlab thu được:

Câu 3 :
- Ta có sơ đồ khối :
- Giải bằng công thức mason:
 Các đường tiến : P1 = G1G2G3G4
 Các vòng kín : L1 = -G1G2H1
L2 = -G3G4H2
L3 = G2G3H3
 2 vòng kín không dính nhau : L12 = G1G2G3G4H1H2
 ∆ k ứng với Pk : ∆ 1 = 1
 Và ta có : ∆ = 1- (L1+L2+L3) + L12
 Áp dụng công thức mason ta được :
1
 G(s) = Σ Pk Δ k =
Δ
G 1 G2 G 3G 4
1−G 2G 3 H 3+ G1 G 2 H 1+G 3G 4 H 2+G 1 G2 G 3G 4 H 1 H 2
= (131.3s13 + 468.7s12 + 840.4s11 + 1742s10 + 3564s9 + 4377s8 + 4425s7 + 6050s6 +
6082s5 + 4699s4 + 3227s3 + 1076s2 + 443s-4.83e-14)/(s23 + 2.071s22 + 4.296s21 +
19.9s20 + 37.63s19 + 57.01s18 + 155.9s17 + 297.8s16 + 445.6s15 + 817.8s14 + 1239s13
+ 1734s12 + 2571s11 + 2909s10+ 3487s9 + 4341s8 + 3915s7 + 3745s6 + 3393s5 +
2534s4 + 1939s3 + 926.4s2 + 381.5s + 90.56)

- Ta có sơ đồ khối mô phỏng bằng matlab:

-
 - Kiểm tra kết quả bằng matlab thu được :

Câu 4 :
- Ta có sơ đồ khối :
- Giải bằng công thức mason :
 Các đường tiến : P1 = G1G2G3G4
 Các vòng kín : L1 = -G1G2
L2 = G2G3G5
L3 = -G1G2G3G4
 ∆ k ứng với Pk : ∆ 1 = 1
 Và ta có : ∆ = 1- (L1+L2+L3)
 Áp dụng công thức mason ta được :
1 G 1G 2 G3 G 4
 G(s) = Σ Pk Δ k = =
Δ 1−G 2G 3 G5+ G1 G 2+G 1 G2 G 3 G 4
20 s+ 40
4 3 2
s +25 s +80 s +104 s+ 40

- Ta có sơ đồ khối mô phỏng bằng matlab :

- Kiểm tra kết quả bằng matlab thu được:

Câu 5 :
- Ta có sơ đồ khối :

- Giải bằng công thức mason :

 Các đường tiến : P1 = G1G2G3
 Các vòng kín : L1 = G1G2H1
L2 = -G2G3H2
L3 = -G1G2G3
 ∆ k ứng với Pk : ∆ 1 = 1
 Và ta có : ∆ = 1- (L1+L2+L3)
 Áp dụng công thức mason ta được :
1 G1 G 2G 3
 G(s) = Σ Pk Δ k =
Δ 1−G 1G 2 H 1+G 2G 3 H 2+G1 G 2G 3
= (5.25s7 + 9.375s6 + 12.38s5 + 35.81s4 + 39.56s3 + 20.81s2 + 11.81s - 3.085e-
16)/( s14 + 0.2857s13 + 1.929s12 + 9.929s11 + 3.357s10 + 13.07s9 + 35.57s8 + 12.79s7
+ 31.39s6 + 62.27s5 + 40.06s4 + 50.12s3 + 41.74s2 + 12.46s + 6.75)
 - Ta có sơ đồ khối mô phỏng bằng matlab:

- Kiểm tra kết quả bằng matlab thu được :

Câu 6 :
- Ta có sơ đồ tín hiệu :
- Giải bằng công thức mason :
 Các đường tiến : P1 = G1G2G3G4G5
P2 = G1G6G4G5
P3 = G1G2G7
 Các vòng kín : L1 = -G4H1
L2 = -G2G7H2
L3 = -G6G4G5H2
L4 = -G2G3G4G5H2
 2 vòng kín không dính nhau : L12 = G4H1G2G7H2
 ∆ k ứng với Pk : ∆ 1 = 1 , ∆ 2 = 1 , ∆ 3 = 1 – L1 = 1 + G4H1
 Áp dụng công thức mason ta được :
1
 G(s) = Σ Pk Δ k =
Δ
G1 G2 G 3 G 4 G 5+ G1 G 6 G 4 G 5+G1 G 2G 7(1+G 4 H 1)
1+ G 4 H 1+ G2 G7 H 2+G 6 G 4 G 5 G2+G 2 G3 G 4 G 5 H 2+ G 4 H 1G 2G 7 H 2