Nhóm L02

Danh sách thành viên:

Họ và tên MSSV
Nguyễn Thị Tuyết Anh 1910769
Trần Quang Duy 1910096
Huỳnh Nhật Minh 1911595
Võ Kim Quang 1914812
Nguyễn Ngọc Thanh Tuấn 1912365
BÀI TẬP CHƯƠNG 2
Bài 1 :

Sơ đồ dòng:

• Đường tiến:
P1= G1G3G4
P2= G1G4
• Vòng kín:
 L1= -G1G2
L2= -G3
L3 = G 4 G 5
L4= -G1G3G4
L5= -G1G4
𝐷𝑜 đó: ∆= 1 – (𝐿1 +𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4 + 𝐿5 ) + 𝐿1 𝐿3 + 𝐿2 𝐿3
→ ∆1 = 1; ∆2 = 1
1
Vậy: 𝐺𝑡đ = (𝑃1 ∆1 + 𝑃2 ∆2 )
∆
𝐺1 𝐺3 𝐺4 + 𝐺1 𝐺4
=
1 − (−𝐺1 𝐺2 − 𝐺3 + 𝐺4 𝐺5 − 𝐺1 𝐺3 𝐺4 − 𝐺1 𝐺4 ) − 𝐺1 𝐺2 𝐺4 𝐺5 − 𝐺5 𝐺3 𝐺4

Bài 2:
Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối ở Hình 2.

G8(s)

R(s)
G1(s) + G3(s) G6(s)
+_ +
Y(s)
_
+ G7(s)
+
+

+ G2(s) G4(s)
+

Hình 2
G5(s)
Đường tiến
P1=G1(G3+G4)G7
Vòng kín:
L1= -G1G2
L2=-G1(G3+G4)G5
L3=(G3+G4)G7G8
L4=-G7G6
∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4) + 𝐿1𝐿4
∆1 = 1
𝑃1 × ∆1 G1(G3 + G4)G7
𝐺𝑡𝑑 = =
∆ 1 + G1G2 + G1(G3 + G4)G5 − (G3 + G4)G7G8 + G7G6 + G1G2G6G7
Bài 4: Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối ở hình 4

G5(s)

R(s) _ Y(s)
G1(s) + G3(s) G4(s)
+ +_ ++
+

G2(s)

G6(s)
Hình 4
 • Đường tiến:
P1 = G1G3G4
P2 = G6
• Vòng kín:
L1 = -G1
L2 = G1G2G3
L3 = -G2G3
L4 = G3G4G5

∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4) + 𝐿1𝐿3 + 𝐿1𝐿4

∆1 = 1
∆2 = 1 − 𝐿3
𝑃1 × ∆1 + 𝑃2 × ∆2
𝐺𝑡𝑑 =
∆
G1G3G4 + G6 + G2G3G6
=
1 + 𝐺1 − 𝐺1𝐺2𝐺3 + 𝐺2𝐺3 − 𝐺3𝐺4𝐺5 + 𝐺1𝐺2𝐺3 − 𝐺1𝐺3𝐺4𝐺5

G1G3G4 + G6 + G2G3G6
=
1 + 𝐺1 + 𝐺2𝐺3 − 𝐺3𝐺4𝐺5 − 𝐺1𝐺3𝐺4𝐺5

Bài 5 :
Viết phương trình trạng thái mô tả hệ kín ở hình 5 với hai biến trạng thái x1(t) và x2(t)
cho trên sơ đồ, biến x3(t) tự chọn.

r(t) x1 y(t)
+_
Hình 5
x2

Biến đổi sơ đồ khối:

 r(t) Es 1 x3 2𝑠 + 4 x1 y(t)
+_ 𝑠+3 𝑠
Hình 5
x2

Với các biến trạng thái như trên sơ đồ khối ta có các quan hệ sau

2𝑠 + 4
• 𝑥1 = 𝑥3 ⇒ 𝑠𝑥1 = 2𝑠𝑥3 + 4𝑥3 (1)
𝑠
2
• 𝑥2 = 𝑥 ⇒ 𝑠𝑥2 = 2𝑥1 − 5𝑥2 (2)
𝑠+5 1
1 1
• 𝑥3 = 𝐸𝑠 = (𝑟(𝑠) − 𝑥2 ) ⇒ 𝑠𝑥3 = −𝑥2 − 3𝑥3 + 𝑟 (𝑠) (3)
𝑠+3 𝑠+3

Thay (3) vào (1) ta được

• 𝑠𝑥1 = (−𝑥2 − 3𝑥3 + 𝑟(𝑠)). 2 + 4𝑥3 ⇒ 𝑠𝑥1 = −2𝑥2 − 2𝑥3 + 2𝑟(𝑠) (4)
Từ (2), (3) và (4) ta suy ra hệ phương trình
𝑥̇ 1 = −2𝑥2 − 2𝑥3 + 2𝑟(𝑡 )
{ 𝑥̇ 2 = 2𝑥1 − 5𝑥2
𝑥̇ 3 = −𝑥2 − 3𝑥3 + 𝑟 (𝑡 )

Viết lại dưới dạng ma trận

𝑥̇ 𝑡 = 𝐴𝑥𝑡 + 𝐵𝑟(𝑡 )
Trong đó
𝑥1 0 −2 −2 2
𝑥𝑡 = [𝑥2 ] 𝐴 = [2 −5 0] 𝐵 = [0]
𝑥3 0 −1 −3 1
Đáp ứng của hệ 𝑐 (𝑡 ) = 𝑥1 (𝑡) = 𝐶𝑥𝑡 với 𝐶 = [1 0 0]
Bài 6:
 1
𝑋1 (𝑠) = (𝑋2 (𝑠) − 𝑋3 (𝑠)) => 𝑥1 (𝑡 ) = −2𝑥1 (𝑡 ) + 𝑥2 (𝑡 ) − 𝑥3 (𝑡) (1)
𝑠+2
2
𝑋1 (𝑠) = (𝑅(𝑠) − 𝑋1 (𝑠)) => 𝑥2 (𝑡 ) = −2𝑥1 (𝑡 ) + 5𝑥2 (𝑡 ) − 2𝑟(𝑡) (2)
𝑠+5
3
𝑋3 (𝑠) = 𝑋1 (𝑠) => 𝑥3 (𝑡 ) = 3𝑥1 (𝑡 ) − 𝑥3 (𝑡) (3)
𝑠+1

Từ (1), (2) và (3) ta được: phương trình biến trạng thái viết dưới dạng ma trận là:
−2 1 −1 0
( )
𝑥̇ 𝑡 = [−2 −5 ( )
0 ] 𝑥 𝑡 + [2] 𝑟(𝑡)
3 0 1 0
𝑦 (𝑡 ) = [1 0 0] 𝑥(𝑡)

Bài 7 :
Viết phương trình trạng thái mô tả hệ kín ở hình 6 với hai biến trạng thái x1(t) và x2(t) cho trên sơ
đồ, biến x3(t) tự chọn.

r(t) x2 x1 y(t)
+_
Hình 2

(𝑠 + 5)𝑋1 (𝑠) = 2𝑋2

 𝑥̇ 1 (𝑡) = 2𝑥2 (𝑡) − 5𝑥1 (𝑡)
(𝑠 2 + 2𝑠 + 3)𝑋2 (𝑠) = 𝑅 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠) (1)
Đăt 𝑥3 (𝑡) = 𝑥̇ 2 (𝑡)
Ta có (1) tương đương
𝑥̇ 3 (𝑡) + 2𝑥3 (𝑡) + 3𝑥2 (𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑥1 (𝑡)
 𝑥̇ 3 (𝑡) = 𝑟(𝑡) − 2𝑥3 (𝑡) − 3𝑥2 (𝑡) − 𝑥1 (𝑡)

𝑥̇ 1 (𝑡) −5 2 0 𝑥1 (𝑡) 0
 [𝑥̇ 2 (𝑡)] = [ 0 0 1 ] [𝑥2 (𝑡)] +[0] 𝑟(𝑡)
𝑥̇ 3 (𝑡) −1 −3 −2 𝑥3 (𝑡) 1

Đáp ứng hệ thống

𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝑥1 (𝑡) = [1 0 0] [𝑥2 (𝑡)]
𝑥3 (𝑡)
BÀI TẬP CHƯƠNG 3,4
Bài 2: Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở như sau:
𝑲(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟑)
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟏)
2.1. (2.0 điểm) Vẽ QĐNS của hệ thống khi K thay đổi từ 0 đến +∞.
2.2. (1.0 điểm) Tìm giá trị K để cực vòng kín của hệ thống có hệ số tắt  nhỏ nhất.
Tính POT và 𝒕𝐪đ (tiêu chuẩn 2%) cho trường hợp này

2.1

Phương trình đặc trưng của hệ thống:

1 + 𝐺 (𝑠 ) = 0
𝐾 (𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
⟺1+ = 0 (1)
𝑠 (𝑠 + 1)
Các cực: 𝑝1 = 0, 𝑝2 = −1
Các zero: 𝑧1 = −2, 𝑧2 = −3
⟹ QĐNS gồm 2 nhánh xuất phát tại các cực khi 𝐾 = 0
Khi 𝐾 → +∞, hai nhánh tiến đến zero, một nhánh còn lại tiến đến vô cùng theo tiệm cận
xác định bởi:
- Góc giữa các tiệm cận và trục thực:
(2𝑙 + 1)𝜋 (2𝑙 + 1)𝜋
𝛼= = =∞
𝑛−𝑚 2−2

⟹ Không có giao điểm giữa tiệm cận và trục thực

𝑑𝐾
Điểm tách nhập là nghiệm của phương trình =0
𝑑𝑠

Ta có
(1) ⇔ 𝑠(𝑠 + 1) + 𝐾 (𝑠 + 2)(𝑠 + 3) = 0
𝑠 (𝑠 + 1)
⇔𝐾=−
(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
𝑑𝐾 4𝑠 2 + 12𝑠 + 6
⇔ =
𝑑𝑠 (𝑠 2 + 5𝑠 + 6)2
 𝑑𝐾
Do = 0 ⇔ 4𝑠 2 + 12𝑠 + 6 = 0
𝑑𝑠

𝑠1 = −0,63
⇔{
𝑠2 = −2,37

Ta vẽ được QĐNS như hình bên

Kiểm tra lại trên MatLab

• Phương trình đặc trưng của hệ kín:

𝐾(𝑠+1)
1 + G(s) = 0 => 1 + =0
𝑠 2 (𝑠+10)

 Các cực : p1, 2 = 0 và p3 = -10

 Các zero: z1 = -1
 • Tiệm cận :
(2𝑙 + 1)𝜋 (2𝑙 + 1)𝜋
𝛼= =
𝑛−𝑚 3−1
𝜋 𝜋
 𝛼= + (𝑣ớ𝑖 𝑙 = 0) 𝑣à 𝛼 = − (𝑣ớ𝑖 𝑙 = −1)
2 2
∑ 𝑐ự𝑐− ∑ 𝑧𝑒𝑟𝑜 (0+0−10) −(−1) 9
OA = = = −
𝑛−𝑚 3−1 2

• Tìm điểm tách nhập:

𝐾(𝑠 + 1)
1+ =0
𝑠 2 (𝑠 + 10)
−𝑠 2 (𝑠+10)
 K=
𝑠+1
𝑑𝐾 −2𝑠 3 −13𝑠 2 −20𝑠
 =
𝑑𝑠 (𝑠+1)2

𝑑𝐾 −2𝑠 3 −13𝑠 2 −20𝑠

Giải phương trình = =0
𝑑𝑠 (𝑠+1)2

5
 s = 0 (nhận) hoặc s = -4(nhận) hoặc s = − (𝑛ℎậ𝑛)
2
• Giao điểm của quỹ đạo nghiệm số với trục ảo (tìm Kgh):
Giải phương trình
𝐾(𝑠 + 1)
1+ = 0 (𝑣ớ𝑖 𝑠 = 𝑗𝜔)
𝑠 2 (𝑠 + 10)
 (𝑗𝜔)3 + 10(𝑗𝜔)2 + 𝐾𝑗𝜔 + 𝐾 = 0Type equation here.
 −𝑗𝜔3 − 10𝜔2 + 𝐾𝑗𝜔 + 𝐾 = 0
 −𝜔3 + 𝐾𝜔 = 0 𝑣à −𝜔2 + 𝐾 = 0
 𝐾 = 0 𝑣à 𝜔 = 0
Nên quỹ đạo nghiệm số chỉ giao với trục ảo tại điểm (0,0)

Hình vẽ quỹ đạo nghiệm số của hệ thống, đường màu đỏ là quỹ đạo nghiệm số.
Quỹ đạo xuất phát từ cực -10 đi tới điểm tách nhập tại 4 và về vô cực, quỹ đạo xuất phát
từ 0 chia làm 2 đường(do là cực đôi) tới điểm tách nhập tại -2.5, một đường về zero tại -
1, một đường đi tới ddierm tách nhập tại 4 và về vô cực.

Bài 4
4.1) Phương trình đặc trưng của hệ thống:
𝐾(𝑠+2)
1 + G(s) = 0  1 + (*)
(𝑠+10)(𝑠 2 −4𝑠+8)

* Các Cực: 𝑃1 = −10 ; 𝑃2,3 = 2 ± 𝑗2

* 𝐶á𝑐 𝑧𝑒𝑟𝑜: 𝑧1 = −2
* Tiệm cận
∑𝑐ự𝑐 − 𝛴𝑧𝑒𝑟𝑜 −10+2+𝑗2+2−𝑗2+2
OA = = = −2
𝑛−𝑚 3−1
𝜋
(2𝑘+1)𝜋 (2𝑘+1)𝜋 𝛼=
2
𝛼 = = => { −𝜋
𝑛−𝑚 3−1 𝛼=
2

* Điểm tách nhập: từ phương trình (*) ta có:

𝑠 3 + 6𝑠 2 + (𝐾 − 32)𝑠 + 2𝐾 + 80 = 0
(𝑆+10)(𝑆 2 −4𝑆+8 )
=> 𝐾 = −
𝑆+2

𝑑𝐾 𝑆1 = 2,3
=> = 0  𝑆 3 + 6𝑆 2 + 12𝑆 − 72 = 0  { (loại)
𝑑𝑆 𝑆2,3 = −4.15 ± 𝑗3.73
nên không có điểm tách nhập.
*Giao điểm của quỹ đạo nghiệm số với trục ảo: Dùng quy tắc HURWITZ
+ Từ phương trình (*) ta có:
⇒ 𝑠 3 + 6𝑠 2 + (𝐾 − 32)𝑠 + 2𝐾 + 80 = 0 (∗∗)
+ Điều kiện ổn định:
𝐾 − 32 > 0
{ 2𝐾 + 80 > 0
∆2 = 6(𝐾 − 32) − (2𝐾 + 80) > 0
điều kiện để hệ thống ổn định là: K > 68
 + Khi đó 𝐾𝑔ℎ = 68. Thay giá trị này vào phương trình (**), ta được giao
điểm của quỹ đạo nghiệm số với trục ảo là: 𝑆1,2 = ±𝑗6

* Góc xuất phát tại cực phức 𝑝2

𝜃 = 180𝑜 + arg(𝑝2 − 𝑧1 ) − arg(𝑝2 − 𝑝1 ) − arg(𝑝2 − 𝑝3 )
= 180𝑜 + arg[𝑠 + 2] − arg(𝑠 + 10) − arg(𝑠 − 2 + 𝑗2)
= 180𝑜 + 26.6𝑜 − 9.46𝑜 − 90𝑜 = 107.1𝑜
* Hình mô phỏng bằng MATLAB:

4.2) Phương trình đặc trưng của hệ thống có dạng

(𝑠 + 𝑎) (𝑠 2 + 2 ωs + ω ) = 0
2

Thay ω = 7, ta có:

(𝑠 + 𝑎) (𝑠 2 + 14 s + 49) = 0
 => 𝑠 3 + (𝑎 + 14 ) 𝑠 (49 + 14𝑎) s + 49a = 0 (***)
2

Ta đồng nhất 2 phương trình (**) và (***) ta được:

𝑎 + 14 =6 𝑎 = 5,12
K = 85,5
49 + 14𝑎 = 4 − 32  = 0,0629
=> {

{ 49𝑎 = 2𝐾 + 80
Vậy K cần tìm là K = 85,5

𝐾𝑠+10 𝐾𝑠
PTĐT:1 + 𝐺 (𝑠) = 0 ⇔ 1 + =0⇔1+ =0 (1)
(𝑠+1)(𝑠 2 +2𝑠+2) (𝑠+3)(𝑠 2 +4)

Các cực: 𝑝1 = −3; 𝑝2,3 = ±2𝑗

Các zero: 𝑧1 = 0
Tiệm cận:
𝜋
(2𝑙 + 1)𝜋 (2𝑙 + 1)𝜋 𝑣ớ𝑖 (𝑙 = 0)
α= = => { 2𝜋
𝑚−𝑛 3−1 − 𝑣ớ𝑖 (𝑙 = −1)
2
∑ 𝑐ự𝑐 − ∑ 𝑧𝑒𝑟𝑜 3
𝑂𝐴 = =−
2 2
Điểm tách nhập :
(𝑠 + 3)(𝑠 2 + 4) 𝑑𝐾𝑝 2𝑠 3 + 3𝑠 2 − 12
𝐾=− => =− =0
𝑠 𝑑𝑠 𝑠2
𝑠1 = 1.43(𝑙𝑜ạ𝑖)
⇔{
𝑠2,3 = −1.47 ± 1.43 (𝑙𝑜ạ𝑖)
 (1)  𝑠 3 + 3𝑠 2 + 4𝑠 + 12 + 𝐾𝑠 = 0
Thay 𝑠 = 𝑗𝜔 vào (1) có:
−𝑗𝜔3 − 3𝜔2 + (𝐾 + 4)𝑗𝜔 + 12 = 0
−𝜔3 + (𝐾 + 4)𝜔 = 0 𝜔 = ±2
⇔{ 2
⇔{
−3𝜔 + 12 = 0 𝐾=0
Góc xuất phát tại cực phức 𝑝2
𝜃2 = 180 + 𝛽1 − (𝛽2 + 𝛽3 ) = 180 + 90 − (33.7 + 90) = 146.3

Ta thấy QĐNS của hệ thống nằm hoàn toàn về phía trái của mp phức khi +∞ > 𝐾 ≥ 0
 Hệ thống ổn định với +∞ > 𝐾 ≥ 0
Bài 7: Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở như sau:
𝑲(𝒔 + 𝟑)(𝒔 + 𝟓)
𝑮(𝒔) =
(𝒔 + 𝟏𝟎)(𝒔𝟐 − 𝟔𝒔 + 𝟏𝟖)
7.1.Vẽ QĐNS của hệ thống khi 𝑲 = 𝟎 → +∞
7.2.Tìm giá trị K để cực quyết định vòng kín của hệ thống có hệ số tắt dần ζ = 0.707.

7.1Phương trình đặc trưng của hệ thống:

1 + 𝐺 (𝑠 ) = 0
𝐾(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)
⟺1+ = 0 (1)
(𝑠 + 10)(𝑠 2 − 6𝑠 + 18)
Các cực: 𝑝1 = −10, 𝑝2 = 3 + 𝑗3, 𝑝3 = 3 − 𝑗3
Các zero: 𝑧1 = −3, 𝑧2 = −5
⟹ QĐNS gồm 3 nhánh xuất phát tại các cực khi 𝐾 = 0
Khi 𝐾 → +∞, hai nhánh tiến đến zero, ba nhánh còn lại tiến đến vô cùng theo tiệm cận
xác định bởi:
- Góc giữa các tiệm cận và trục thực:
(2𝑙 + 1)𝜋 (2𝑙 + 1)𝜋
𝛼= = ⇒𝛼=𝜋
𝑛−𝑚 3−2
- Giao điểm giữa các giao điểm và trục thực:
∑ 𝑐ự𝑐 − ∑ 𝑧𝑒𝑟𝑜 [(−10) + 3 + 𝑗3 + 3 − 𝑗3] − [(−3) + (−5)]
𝑂𝐴 = = =4
𝑛−𝑚 3−2

𝑑𝐾
Điểm tách nhập là nghiệm của phương trình =0
𝑑𝑠

Ta có
(1) ⇔ (𝑠 + 10)(𝑠 2 − 6𝑠 + 18) + 𝐾 (𝑠 + 3)(𝑠 + 5) = 0
(𝑠 + 10)(𝑠 2 − 6𝑠 + 18)
⇔𝐾=−
(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)
𝑑𝐾 𝑠 4 + 16𝑠 3 − 40𝑠 − 810
⇔ =
𝑑𝑠 (𝑠 2 + 8𝑠 + 15)2
𝑑𝐾
Do = 0 ⇔ 𝑠 4 + 16𝑠 3 − 440𝑠 − 2070 = 0
𝑑𝑠
 𝑠1 = 4,38 (𝑙𝑜ạ𝑖)
𝑠2 = −3,04 (𝑛ℎậ𝑛)
⇔{
𝑠3 = −8,67 + 𝑗8,97 (𝑙𝑜ạ𝑖)
𝑠4 = −8,67 − 𝑗8,97 (𝑙𝑜ạ𝑖)
Vậy QĐNS có một điểm tách nhập

- Giao điểm của QĐNS với trục ảo được xác định bằng cách thay đổi 𝑠 = 𝑗𝜔 vào
phương trình đặc tính.
(1) ⇔ (𝑠 + 10)(𝑠 2 − 6𝑠 + 18) + 𝐾 (𝑠 + 3)(𝑠 + 5) = 0
Thay 𝑠 = 𝑗𝜔 ta được:

((𝑗𝜔) + 10)((𝑗𝜔)2 − 6(𝑗𝜔) + 18) + 𝐾 ((𝑗𝜔) + 3)((𝑗𝜔) + 5) = 0

⇔ (𝑗𝜔)3 + 4(𝑗𝜔)2 − 42(𝑗𝜔) + 180 + 𝐾 ((𝑗𝜔)2 + 8(𝑗𝜔) + 15) = 0
⇔ −𝑗𝜔3 − 4𝜔2 − 42𝑗𝜔 + 180 + 𝐾 (−𝜔2 + 8𝑗𝜔 + 5) = 0
−𝑗𝜔3 − 42𝑗𝜔 + 8𝐾𝑗𝜔 = 0
⇔{
−4𝜔2 + 𝐾 (−4𝜔2 + 5) = 0
𝜔=0
{
𝐾=0
𝜔 = ±𝑗7,47
⇔ { (𝑙𝑜ạ𝑖)
𝐾 = −0,978
𝜔 = ±𝑗0,97
{ (𝑙𝑜ạ𝑖)
[ 𝐾 = −0,429
- Góc xuất phát QĐNS tại cực phức 𝑝2 = 3 + 𝑗3
𝑚=2 𝑛=3
0
𝜃2 = 180 + ∑ arg (𝑝2 − 𝑧𝑖 ) − ∑ arg (𝑝2 − 𝑝𝑖 )
𝑖=1 𝑖=1
𝑖≠2
⇔ 𝜃2 = 1800 + arg (𝑝2 − 𝑧1 ) + arg(𝑝2 − 𝑧2 ) − arg(𝑝2 − 𝑝1 ) − arg(𝑝2 − 𝑝3 )
⇔ 𝜃2 = 1800 + 26,560 + 20,560 − 130 − 90 = 124,120
Ta vẽ QĐNS như hình dưới:
 Im s

124,120
j3

Re s
-10 -5 -3 0 3

-j3

Kiểm chứng lại MatLab:

𝑠
200(𝑠 + 0.4)𝑒 −0.1𝑠 0.8( + 1)𝑒 −0.1𝑠
𝐺 (𝑠 ) = = 0.4
𝑠 2 (𝑠 + 10)2 𝑠
𝑠 2 ( + 1)2
10
Từ đó ta xác định được các tần số cắt: 𝜔1 = 0.4 𝑣à 𝜔2 = 10
Điểm đầu vào A:𝜔0 = 0.01
𝐿𝜔0 = 20 log(0.8) − 2 × 20 log(0.01) = 78(𝑑𝐵)

Tính bode pha:

𝜔 𝜔 180°
𝜑(𝜔) = −180° + arctan ( ) − 2 × arctan ( ) − 0.1𝜔
0.4 10 𝜋
𝑟𝑎𝑑 0.01 0.1 0.4 1 2 4 10
𝜔( )
𝑠
𝜑 𝜔 )°
( -178 -168 -142 -129 -135 -162 -240
Từ biểu đồ bode ta có:
Tần số cắt biên 𝜔𝑐 = 2.3(rad/s) và tần số cắt pha 𝜔𝜋 = 4.5 (rad/s)
 Độ dữ trự biên GM = 8dB > 0 và độ dữ trữ pha 𝜑𝑀 = 40° > 0
 Hệ kín ổn định
Bài 9:Cho hệ thống như hình 3

Giải:
a) Với K = 1
20(𝑠 + 5) 20𝑠 + 100
𝐺ℎ (𝑠) = 𝐺𝐶 (𝑠). 𝐺 (𝑠) = =
(𝑠 2 + 10𝑠 + 100)(𝑠 + 1)𝑠 𝑠 4 + 11𝑠 3 + 110𝑠 2 + 100𝑠
Nên:
𝑠
+1
𝐺ℎ (𝑠) = 5
𝑠 2 𝑠
𝑠(𝑠 + 1)(( ) + + 1)
10 10
=> các tần số cắt: 𝜔1 = 5; 𝜔2 = 1; 𝜔3 = 10 (𝑟𝑎𝑑/𝑠)
Xác định điểm đầu vào A:
𝜔0 = 0.1 𝑟𝑎𝑑/𝑠
 𝐿𝜔0 = 20 log(1) − 20 log(0.1) = 20(𝑑𝐵)
𝜔 0.1𝜔
Tính bode pha: 𝜑(𝜔) = −90° + arctan ( ) − arctan(𝜔) −arctan ( )
5 1−(0.1𝜔)2

𝜔(𝑟𝑎𝑑/𝑠) 0.1 0.5 1 5 7 9.9 20 50 100 1000

𝜑 (𝜔 ) ° -95 -114 -129 -157 -171 -200 -247 -262 -266 -270
b) Với K = 10
10(0.2𝑠 + 1)
𝐺ℎ (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)((0.1𝑠)2 + 0.1𝑠 + 1)
𝜀 = 0.5
=> các tần số cắt: 𝜔1 = 5; 𝜔2 = 1; 𝜔3 = 10 (𝑟𝑎𝑑/𝑠)
Xác định điểm đầu vào A:
𝜔0 = 0.1 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐿𝜔0 = 20 log(10) − 20 log(0.1) = 40(𝑑𝐵)

Tính bode pha: tương tự trường hợp K = 1

 1. Với Kc=1 thì
𝑠
100(𝑠 + 0.5)𝑒 −0.1𝑠 ( + 1)𝑒 −0.1𝑠
𝐺 (𝑠 ) = 2 = 0.5
𝑠 (𝑠 + 10)(𝑠 + 5) 𝑠 𝑠
𝑠 2 ( + 1) ( + 1)
10 5
𝑟𝑎𝑑
Từ đó ta xác định được các tần số cắt: 𝜔1 = 0.5; 𝜔2 = 10; 𝜔3 = 5 ( )
𝑠

Điểm đầu vào A:

𝜔0 = 0.01
𝐿𝜔0 = 20 log(1) − 2 × 20 log(0.01) = 80(𝑑𝐵)
Tính bode pha:
𝜔 𝜔 𝜔 180°
𝜑(𝜔) = −180° + arctan ( ) − arctan ( ) −arctan ( ) − 0.1𝜔
0.5 10 5 𝜋
𝑟𝑎𝑑 0.01 0.1 0.5 1 2 5 10 20
𝜔( )
𝑠
𝜑 (𝜔 )° -179 -170 -146 -139 -148 -195 -259 -345
Từ biểu đồ bode ta có:
Tần số cắt biên 𝜔𝑐 = 2.2(rad/s) và tần số cắt pha 𝜔𝜋 = 3.8 (rad/s)
 Độ dữ trự biên GM = 5dB > 0 và độ dữ trữ pha Φ𝑀 = 28.43° > 0
 Hệ kín ổn định

Kết quả mô phỏng: 𝜔𝑐 = 1.9(rad/s) ; 𝜔𝜋 = 3.99 (rad/s)

GM = 8.38 > 0 ; Φ𝑀 = 33° > 0
3. Hàm truyền hệ hở:
100(𝑠 + 0.5)𝑒 −0.1𝑠
𝐺 (𝑠) = 𝐾𝑐 2
𝑠 (𝑠 + 10)(𝑠 + 5)
Có đồ thị bode phase giống với Kc=1 => 𝜔𝜋 = 3.8 (rad/s)
Đồ thị bode biên độ bắt đầu từ :
𝜔0 = 0.01
𝐿𝜔0 = 20 log(𝐾𝑐 ) − 2 × 20 log(0.01) = 20 log(𝐾𝑐 ) + 80(𝑑𝐵)

 𝐺𝑀 − 𝐺𝑀𝐾𝑐=1 = −20 log(𝐾𝑐 )

Để hệ kín ổn định thì
𝐺𝑀 > 0 𝐺𝑀 − 20 log(𝐾𝑐 ) > 0 𝐾 < 1.77
{ ⇔ { 𝐾𝑐=1 ⇔{ 𝑐 (2)
Φ𝑀 > 0 180 + 𝜑(𝜔𝑐 ) > 0 𝜔𝑐 < 𝜔𝜋
Ta có 𝜔𝜋 > 𝜔𝑐 > 𝜔𝑐 𝐾𝑐=1 và
0.5
20 log(𝐾𝑐 ) + 80 − 40 log ( ) − 20 log(2𝜔𝑐 ) = 0
0.01
 20 log(𝐾𝑐 ) + 20 log(10000) − 20 log(2500) − 20 log(2𝜔𝑐 ) = 0
 𝜔𝑐 = 2𝐾𝑐
Thay vào (2) ta có
𝐾 < 1.77
{ 𝑐 ⇔ 𝐾𝑐 < 1.77
2𝐾𝑐 < 3.8
Bài 12 : Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền hở là

𝟐𝟎𝟎(𝒔 + 𝟏)𝒆−𝟎,𝟏𝒔
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟓)𝟐
Vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của G(s), xác định độ dự trữ biên và độ dự trữ pha, kết
luận tính ổn định của hệ kín?
Ta có:
200(𝑠 + 1)𝑒 −0,1𝑠 8(𝑠 + 1)𝑒 −0,1𝑠
𝐺 (𝑠 ) = = 2
𝑠 (𝑠 + 5)2 𝑠
𝑠 ( + 1)
5
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
Từ đó xác định các tần số cắt: 𝜔1 = 1 ( ) và : 𝜔1 = 5 ( )
𝑠 𝑠

𝑟𝑎𝑑
𝜔0 = 0,1
{ 𝑠
𝐿 𝜔0 = 20𝑙𝑜𝑔𝐾 + 𝛼. 20𝑙𝑜𝑔𝜔0 = 20 log(8) − 20 log(0,1) = 38 𝑑𝐵
( )

Pha:

0
1800
𝜑(𝜔) = −90 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛𝜔 − 2 arctan(0,2𝜔) − 0,1𝜔
𝜋

𝜔 0,01 0,1 0,5 1 5 7 9 13

𝜑 (𝜔 ) -90 -87,3 -77,4 -73,4 -130 -156 -180 -219

Biểu đồ Bode:
 -20dB/dec
0 dB/dec
GM 𝝎𝒄

-40

𝝎−𝝅 𝚽𝑴

Từ biểu đồ Bode ta có:

𝜔𝑐 = 13 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝐿(𝜔−𝜋 ) = 5,4 𝑑𝐵 𝐺𝑀 = −𝐿(𝜔−𝜋 ) = −5,4 𝑑𝐵
{ ⇒{ 0 ⇒{
𝜔−𝜋 = 9 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜑(𝜔𝑐 ) = −219 𝜑𝑀 = 180 + 𝜑(𝜔𝑐 ) = −390
⇒ Hệ thống kín không ổn định.

20(2𝑠+1)𝑒 −0.3𝑠 10 5(2𝑠+1)𝑒 −0.3𝑠

Gh(𝑠) = 𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠) = × = 𝑠 𝑠
(𝑠+4) 𝑠+10 ( +1)( + 1)
4 10

Từ đó ta xác định được các tần số cắt: 𝜔1 = 0.5, 𝜔2 = 4 𝑣à 𝜔3 = 10

Điểm đầu vào A:
𝜔0 = 0.1
𝐿𝜔0 = 20 log(5) = 14(𝑑𝐵)
Tính bode pha:
𝜔 𝜔 𝜔 180°
𝜑(𝜔) = arctan ( ) − arctan ( ) − arctan ( ) − 0.3𝜔
0.5 4 10 𝜋
𝑟𝑎𝑑 0.1 0.5 1 2 4 10 20
𝜔( )
𝑠
𝜑 𝜔 )°
( 1 26 26 26 -53 -198 -397
Từ biểu đồ bode ta có:
Tần số cắt biên 𝜔𝑐 = 400(rad/s) và tần số cắt pha 𝜔𝜋 = 9 (rad/s)
 Độ dữ trự biên GM = -35dB < 0 và độ dữ trữ pha 𝜑𝑀 < 0 𝑑𝑜 𝜑𝜔𝑐 < −180°
 Hệ kín không ổn định
 100(𝑠 + 1)
𝐺ℎ (𝑠) = 𝐺𝐶 (𝑠). 𝐺 (𝑠) = 𝑒 −0.01𝑠
(𝑠 + 0,1)(𝑠 + 10)𝑠
𝜔1 = 1
 Tần số cắt 𝜔2 = 0,1
𝜔3 = 10
Điểm đầu vào 𝜔0 = 0,01
L(𝜔0 ) = 20log(100) = 40(dB)
𝜔 𝜔 180
Tính Bodepha 𝜑(𝜔) = arctan(𝜔) − 2 arctan ( ) − arctan ( ) − ∗ 0,1𝜔
0,1 10 𝜋

𝜔(𝑟𝑎𝑑/𝑠) 0.01 0.1 1 5 10 100

𝜑 (𝜔 ) ° -11 -85 -135 -154 -199 -748
Từ Bodepha => 𝜔𝑐 = 1(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
𝜔𝜋 = 7,5 (𝑟𝑎𝑑/𝑠)
𝐺𝑀 = 18
𝜙 = 45
 Hệ số kín ổn định