Лекція №2

Моделювання

1
 Структурна схема системи керування
z
ЕП
з е u up h q y
ЗП Р ПП ВМ РО ОК
-
yзз НП Д

ЗП – задаючий пристрій (задатчик) з – завдання

ЕП – елемент порівняння
Р – регулятор
ПП – підсилювач потужності
ВМ – виконавчий механізм
РО – регулюючий орган
ОК – Об’єкт керування
Д – Датчик
НП – Нормуючий перетворювач
yзз – виміряне значення, передане по каналу
зворотного зв’язку
е – похибка
u – сигнал керування
up – підсилений сигнал керування
h – механічне переміщення регулюючого органу
q – кількість речовини, що подається на об’єкт
z – збурення
y – поточне значення технологічного параметра

2
 Технологічний об’єкт керування

Під об'єктом розуміють хіміко-технологічний процес, реалізований на відповідному

обладнанні. Стан об'єкта в кожен момент часу визначається однією або кількома
характерними для нього технологічними змінними (температурою, тиском,
концентрацією компонента в суміші та ін.).

Технологічний об’єкт керування (ТОК) = «Устаткування» + «Технологічний режим»

3
 Фактори, що діють на об’єкт

Вхідні
- Керуючі (їх значення можна змінювати, що дозволяє керувати процесом)
- Збурюючі (їх значення немає можливості змінювати)
- Вимірювальні (значення можна виміряти, але не можна змінити)
- Невимірювальні (значення виміряти неможливо)

Вихідні – характеризують стан протікання процесу

4
 Фактори, що діють на процес нагрівання сировини

Задача керування – забезпечити задану температуру носія на виході теплообмінника

Нагрітий
Синтез-газ синтез-газ
Gvh_g, Θvh_g, Cg Gvuh_g, Θvuh_g, Cg

Відпрацьований
Теплоагент теплоагент
Gvh_a, Θvh_a, Ca Gvuh_a, Θvuh_a, Ca

5
 Вхідні
Керуючі:
витрата агенту

Збурення:
температура газу на вході
витрата газу
температура агенту
втрати тепла в навколишнє середовище (виміряти не можна)

Вихідні
температура газу на виході
температура агенту на виході

6
 Математичне моделювання

Математичне моделювання — метод дослідження процесів або явищ шляхом

створення їхніх математичних моделей і дослідження цих моделей. (Вікіпедія)

Математична модель — система математичних співвідношень, які описують

досліджуваний процес або явище.

7
 Математичне моделювання технологічних процесів

Математичне моделювання технологічних процесів — процес побудови математичної

моделі, об'єктом якої є технологічний процес чи його складові, і яка призначена для
вирішення конкретних практичних задач:
 розроблення нових технологічних процесів чи вдосконалення існуючих;
 визначення та/або прогнозування характеристик чи показників технологічного
процесу або його результатів, які неможливо чи економічно недоцільно
визначити в реальних умовах;
 навчальні чи демонстраційні моделі, які надають можливість візуального
представлення реальних процесів і явищ, що являють собою чи супроводжують
технологічні процеси або окремі його складові;

Математичне моделювання технологічних процесів — метод дослідження

технологічних процесів чи їх складових шляхом побудови їх математичних моделей і
дослідження цих моделей в різних умовах.

8
 Задачі математичного моделювання
1) Пряма задача (задача аналізу): по відомим фізичним, хімічним, біологічним,
економічним та іншим законам, що діють в системі, необхідно визначити, як буде
вести себе система в цілому. У цьому випадку структура і параметри досліджуваної
системи відомі і вивчається поведінка моделі в різних умовах.

2) Обернена задача (задача ідентифікації): по спостережуваним в реальній системі

процесам, аналізуючи поведінку системи в цілому, необхідно з'ясувати, якими
законами описується поведінка системи, виявити структуру і визначити невідомі
параметри моделі.

X ?
Y

9
3) Задача керування (задача синтезу): базуючись на розв’язанні прямої і оберненої
задач, необхідно модифікувати модель і відповідно структуру досліджуваної системи
таким чином, щоб поведінка системи відповідало певним вимогам розробника.

10
 Етапи побудови математичної моделі

1. Об’єкт – теплообмінник (з зосередженими параметрами)

2. Модель динаміки – диференційне рівняння
3. Алгоритм – дискретизація моделі, метод Рунге-Кутта
4. Програмна реалізація – JAVA
5. Результат моделювання
6. Оцінка адекватності моделі

11
 Етапи побудови математичної моделі
1) На першому етапі будується еквівалент об'єкта, що відображає в математичній
формі закони і зв'язки, що діють в системі. Модель і її окремі фрагменти
досліджуються теоретичними методами, що дозволяє отримати попередні знання про
об'єкт.
2) На другому етапі розробляється алгоритм для комп'ютерної реалізації моделі.
Модель представляється у формі, зручній для застосування чисельних методів,
визначається послідовність обчислювальних і логічних операцій. На даному етапі слід
звернути увагу на те, щоб обчислювальні алгоритми не спотворили основні властивості
вихідного об'єкта і його математичної моделі.
3) На третьому етапі алгоритм доводиться до стану програмної реалізації. У разі
невідповідності електронного еквівалента об'єкту-прототипу процес створення моделі
повторюється з урахуванням раніше не прийнятих до уваги факторів.

12
 Методи побудови математичних моделей

Аналітичний підхід
Математичні моделі можуть бути отримані теоретично із законів фізики (закони
збереження маси, енергії, імпульсу). Ці моделі описують внутрішні зв'язки в об'єкті і, як
правило, найбільш точні.

Експериментальний підхід
Побудова моделі в результаті спостереження за об'єктом при різних вхідних сигналах.
Об'єкт розглядається як «Чорний ящик», тобто, його внутрішня будова невідома.
Використовуючи дані «вхід» - «вихід» дослідник намагаємося налаштувати модель так,
щоб виходи моделі і об'єкта збігалися як можна точніше при різноманітних входах.

13
Змішаний підхід (структурна та параметрична ідентифікація)
На практиці часто використовується змішаний спосіб: структура моделі (вид рівняння,
зв'язує вхід і вихід) визначається з теорії, а коефіцієнти знаходять дослідним шляхом.

Наприклад, загальний вид рівнянь руху корабля добре відомий, проте в цих рівняннях
є коефіцієнти, які залежать від багатьох факторів (форми корпусу, шорсткості поверхні і
т.п.), так що їх вкрай складно (або неможливо) знайти теоретично. У цьому випадку для
визначення невідомих коефіцієнтів будують масштабні моделі і визначають їх в
басейнах за спеціальними методиками.

Старіння каталізатору – зміна швидкості протікання хімічних реакцій

Утворення осаду – внаслідок чого змінюється коефіцієнт теплопередачі

14
 Модель – відображення лише частини об’єкта

Для будь-якого об'єкта управління можна побудувати безліч різних моделей, які
будуть враховувати (або не враховувати) ті чи інші фактори.

Складна модель – більш точна, але ускладнюється алгоритм управління, модель не

завжди можна використати в реальному масштабі часу. Крім того, збільшується
вартість реалізації.

Проста модель – робляться припущення для спрощення моделі.

 нехтуємо втратами тепла в навколишнє середовище (ідеальна ізоляція)
 не враховуємо розподіл параметрів (температури, концентрації) по довжині
об’єкта - об’єкт з зосередженими параметрами
 відсутність фазових перетворень,
 припущення про рівномірний рух
 припускаємо лінійний вигляд моделі
Прості моделі можуть не забезпечувати задану точність

15
Зазвичай використовується ітераційний варіант.
1. Починають з отримання простої моделі.
2. Потім перевіряють роботу моделі.
3. Якщо отримано негативний результат (не задовольняє по точності) -
ускладнюють модель,
 вводячи в неї додаткові фактори або їх комбінації
 переходять до пункту 2

16
 Похибки моделювання
Можна виділити чотири основні причини виникнення похибок:

1) похибки моделювання, що є результатом незнання або неточного задання

вихідних даних;

2) похибки моделювання, що виникають при спрощенні вихідної математичної

моделі;

3) похибки розрахунку вихідних характеристик через дискретну реалізацію

математичної моделі з використовуваної цифрової обчислювальної техніки,
в тому числі похибки округлення;

4) похибки моделювання, зумовлені обмеженістю статистичних даних або

обмеженим числом випадкових випробувань моделі на ЕОМ.

17
 Оцінка точності моделі

Якщо є або можуть бути отримані необхідні та достовірні експериментальні дані, для
перевірки адекватності моделей можна використовувати методи математичної
статистики.

Математично задача перевірки адекватності моделі формулюється як задача перевірки

припущення про те, що значення відгуку моделі відрізняється від реального відгуку
системи не більше ніж на задану величину

| ( ) | | |

Адекватність моделі – (ТАК або НІ). Чи можна використовувати модель замість об’єкту

18
 Принцип суперпозиції

Найбільш зручними є лінійні моделі.

Вони володіють двома властивостями:
• множення на константу:
U *α ⋅ x] = α ⋅U [x], де α - будь-яка стала
(при збільшенні входу в кілька разів вихід збільшується в стільки ж разів);

• принцип суперпозиції: якщо на вхід подати суму двох сигналів, вихід буде являти
собою суму реакцій того ж оператора на окремі сигнали:
U [x1 + x2] = U [x1] + U [x2].

Нагрітий
Синтез-газ синтез-газ
Gvh_g, Θvh_g, Cg Gvuh_g, Θvuh_g, Cg

Відпрацьований
Теплоагент теплоагент
Gvh_a, Θvh_a, Ca Gvuh_a, Θvuh_a, Ca

19
 Гіпотетичне

Аналогове

Наглядне
Макетування

Мовне

Знакове
Дискретне

Символьне
Уявне
Статичне
Детерміноване

Аналітичне

Комбіноване
Математичне
Дискретонеперервне

Імітаційне
Моделювання систем

Науковий експеремент
Види моделювання

Реальне
Динамічне
Стохастичне

Комплексні доследження
Натурне
Неперервне

Виробничий експеремент

У реальному масштабі часу

Фізичне

У нереальному масштабі часу

20
 Вивчаємо в курсі СРМ

1. Аналітичний підхід
2. Детерміновані моделі
3. Неперервні моделі
4. Моделі статичного та динамічного режимів ТОК
5. Алгоритми – розв’язання звичайних диференційних рівнянь
6. Програмна реалізація - Matlab, Mathcad, Java

21