Лекція №6

Лінеаризація об’єктів керування

 Лінеаризація – передумови
Математичні моделі динамічних режимів об'єктів керування, як правило, представляють
собою системи нелінійних диференціальних рівнянь. Їх розв’язання, зазвичай пов'язане з
великими труднощами. Тому в тих випадках, коли необхідно дослідити поведінку об'єкта
при невеликому відхиленні від стаціонарного режиму, моделі лінеаризують.

Лінеаризація моделей об'єктів керування проводиться з метою спрощення її розв’язання, а

також з метою використання при дослідженні динамічних режимів об'єктів принципу
суперпозиції (принципу незалежності впливів).

Принцип суперпозиції полягає в тому, що реакція об'єкта на одночасний вплив декількох

вхідних впливів (збурень і управлінь), дорівнює сумі реакцій об'єкта на кожен з цих впливів
окремо.

Це дозволяє досліджувати поведінку об'єктів керування при дії вхідного впливу з будь-
якого інформаційного каналу незалежно від інших впливів.

Лінійне диференціальне рівняння — звичайне диференціальне рівняння, в яке невідома

функція та її похідні входять лінійно
 Лінеаризація – математичний апарат
Лінеаризація ММ об'єкта керування являє собою заміну системи нелінійних
диференціальних рівнянь нормальною системою лінійних (точніше лінеаризованих)
диференціальних рівнянь, записаних в абсолютних відхиленнях (варіаціях) відносно
статичного режиму.
Геометрично лінеаризація може бути представлена як заміна поверхні станів об'єкта
управління площиною, дотичною до поверхні станів в точці стаціонарного режиму.

При цьому, природно, виникає похибка лінеаризації, яка зростає в міру віддалення
поточного стану об'єкта управління від стаціонарного. При невеликих відхиленнях від
стаціонарного стану похибка лінеаризації позначається ще мало. Тому по линеаризованії
ММДР зазвичай досліджують поведінку об'єктів управління в малому, тобто в околиці
стаціонарного стану.
 Розклад функції в ряд Тейлора
При лінеаризації нелінійні доданки в диференціальних рівняннях розкладають в ряд
Тейлора і члени другого і більш високого порядків малості відкидають.
В результаті таких операцій нелінійна функція двох змінних:
x  f (u, z)

при розкладі в точці з координатами u0, z0, x0 приймає наступний вигляд:

x x
x  x0  (u  u 0 )  (z  z0 )
u z
0 0
u ,z z 0 ,u 0

f (u , z ) f (u, z )
x  x0  (u  u 0 )  (z  z 0 )
u z
0 0
u ,z z 0 ,u 0

Переносячи початок координат в точку стаціонарного режиму, отримують лінійну

залежність у відхиленнях:
x  k1u  k 2 z
де
x  x  x 0 u  u  u 0 z  z  z 0
x x
k1  , k2 
u u0 ,z0
z z 0 ,u 0
 Розклад функції в ряд Тейлора

Відзначимо, що розкладанням в ряд Тейлора можуть бути лінеаризовані нелінійні функції,

які в околі точки досліджуваного стаціонарного режиму є неперервними і до кривих, що
зображує функції, в цій точці можна провести дотичну.
Метод лінеаризації шляхом розкладання досліджуваної функції в ряд Тейлора
непридатний, якщо нелінійна функція має розрив в досліджуваній точці, так як в цьому
випадку частинні похідні відсутні і скласти ряд Тейлора можна.
І, нарешті, похибка Лінеаризації залежить від радіуса кривизни досліджуваної функції і
значень абсолютних відхилень.
 Приклад лінеаризації

Нехай задано наступне диференціальне рівняння - нелінійне

F x1 , x2 , x 2 , x3 , x3 , x3    ( f , f ) (1)

Припустимо, що в статичному режимі змінні мають певні значення

x1  x10 , x2  x20 , x3  x30 , f  f0

Тоді рівняння для сталого режиму буде

 
F x10 , x20 ,0, x30 ,0,0   ( f 0 ,0) (2)
Розкладемо функцію F рівняння (1) в ряд Тейлора

F x1 , x2 , x 2 , x3 , x3 , x3    ( f , f )

x x
x  x0  (u  u 0 )  (z  z0 )
u z
0 0
u ,z z 0 ,u 0

0 0 0 0 0 0
 F   F   F 
 F  F   F 

F x , x ,0, x ,0,0,0  
0 0 0
  x1    x 2  
 x 2    x3    x 3    x2 
 x1   x 2  x 2
 x3   x 3   x2
1 2 3
  (3)
 члени вищого порядку малості   ( f , f )
0
 F  F
 
де  x  - похідна x , обчислена в точці статичного режиму x1  x10 , x2  x20 , x3  x30 , f  f 0
 1 1

Отже, всі частинні похідні в рівнянні (3) є деякими сталими коефіцієнтами (просто числа).

Віднімемо від рівняння (3) рівняння (2) та відкинемо члени вищого порядку малості
0 0 0 0 0 0
 F   F   F   F   F   F 
  x1    x 2    x 2    x3    x 3    x2   ( f 0 , f )   ( f 0 ,0) (4)
 x1   x 2   x 2   x3   x 3   x2 
Диференціальне рівняння
0 0 0 0 0 0
 F   F   F   F   F   F 
  x1    x 2    x 2    x3    x 3    x2   ( f 0 , f )   ( f 0 ,0)
 x1   x 2   x 2   x3   x 3   x2 

так само як початкове рівняння (1) описує той же самий динамічний процес.
Відмінність цього рівняння від попереднього полягає в наступному:
1) це рівняння є наближеним, бо в процесі його виведення були відкинуті члени
вищого порядку;
2) невідомими функціями в цьому рівнянні є не колишні величини x1 , x 2 , x3 , а їх
відхилення x1 , x1 , x1 від значень статичного режиму x10 , x 20 , x 30 .

3) отримане рівняння є лінійним відносно відхилень x1 , x1 , x1 з постійними

коефіцієнтами

Рівняння (4) називається диференціальним рівнянням в відхиленнях (варіаціях)

 Приклад – збирач рідини
Збирач рідини, можна представити у наступному вигляді

Вхідний потік рідини Qn , трубопроводом (1) через регулюючий орган (2), подається до
резервуару рідини (3), де необхідно підтримувати відповідний рівень рідини ( h ). Через
технічний вентиль (4), регулюється потік Qв , який відводиться на виробництво.

Побудуємо математичну модель динаміки об’єкта аналітичним шляхом. Це передбачає,

що при отриманні математичної моделі використовують фізичні закони збереження.
Перехідний режим роботи об’єкта описується наступним рівнянням:
dV
 Qn  Qв , (1)
dt

де Qn , Qв – витрата рідини, що подається до збирача; витрата рідини, яка відводиться

із збирача; V – об’єм рідини у збирачі.
V  S h (2)
де h – висота рівня рідини, S – площа поперечного перерізу збирача.
Qв  f 2hg , (3)

де f – площа поперечного перерізу технічного вентиля, g – прискорення сили

тяжіння.
Підставимо (2) і (3) в (1). Тоді
dh
S  f 2hg  Qn
dt

Рівняння нелінійне, оскільки змінна h – входить під знак кореня.

 Приклад – збирач рідини – лінеаризація
Оскільки бажано отримати математичну модель у вигляді лінійного диференціального
рівняння, то застосовуємо прийом лінеаризації.
dh
S  f 2hg  Qn  0
dt
Розглядаємо канали:
 Керування РО: «вхідний потік» - «рівень рідини» Qn  h
 Збурення ТВ: «площа вентиля» - «рівень рідини» f h

F (h, h, f , Qп )  0

0 0  F 
0 0
 F    F     F 
  h    h  f    Q  0

 h   h   f   h  п
 

Беремо частинні похідні

F F F F 2 fg
S  2 gh  1  ( f 2 gh ) 
h f Qп h 2 gh

dh 2 fg
S  2 gh  f   h  1  Q  0
п
dt 2 gh
Переносимо входи вправо, виходи вліво:
dh 2 fg
S   h  Q  2 gh  f
п
dt 2 gh

Зробимо коефіцієнт перед залежною змінною рівним 1

S dh 2 gh 1
  h   f  Qп
2 fg dt 2 fg 2 fg

2 gh 2 gh 2 gh

dh
T  h  K  f  K u  Qп
dt zb

де
2Sh 0
T 0 – стала часу об’єкту керування (збирача рідини);
Qв

2h 0
K ker  0 – коефіцієнт передачі каналу керування;
Qв

2h 0
K zb  0 – коефіцієнт передачі каналу збурення
f

0 – значення змінних в усталеному режимі

Виконаємо перетворення Лапласа для даного диференціального рівняння
dh
T  h  K  f  K u  Qп
dt zb

(Tp  1)  h( p)  K  f ( p)  K  Q ( p)
u п
zb

Тоді передатна функція по калу керування «витрата рідини Qn – рівень рідини h »

K
Wu ( p)  u 
Tp  1

Аналогічно, передатна функція по калу збурення «площа перерізу вентиля f – рівень

рідини h »
K
Wu ( p)  zb 
Tp  1
 Приклад – збирач рідини - Mathcad
Вхідні дані
5
Qp  2 F  31.7 h  0.63 l  16 f0  2 10 v  0.2

2F h
To  To  19.971
Qp

2 h
ko  ko  0.63
Qp

2h 5
kf  kf  1  10
f0

Передатна функція по каналу керування:

ko
Wu ( p ) 
1  To  p

Передатна функція по каналу збурення

kf
Wzb ( p ) 
1  To p
Реакція об’єкта на одиничний ступінчастий сигнал:

invlaplace  p invlaplace  p
 .63 exp 5.0 10  t  .63  
Wu( p) -2 Wzb( p) 5 -2 5
Hu( t)  simplify Hzb( t)  simplify  1.0 10  exp 5.0 10  t  1.0 10
p p
float  2 float  2

0.8

0.6
Hu ( t )
0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100
t
 Випарний реактор – опис процесу

Випарний реактор – це теплообмінний апарат який використовується у промисловості для

збільшення концентрації рідин, які подаються на вхід для подальшого їх використання у
технологічному процесі. Схема випарного реактора наведена на рисунку.
F0 , C0 , Θ0 , x0
W, і1
Освітлений розчин
Сокова пара нітриту калію

ΘР , CР , xВ
Fп , іп
Грійна пара

Конденсат
FВ ,CР xВ
Концентрований
випарений розчин

Розрахункова схема випарного реактора

Основним завданням випарювання є часткове видалення з розчину розчинника і
утворення концентрованого розчину, який у подальшому кристалізують щоб мати
напівпродукт або готовий продукт.
Керування випарним реактором полягає в підтриманні заданої концентрації нітриту калію
у вихідному розчині. Це досягається за рахунок зміни витрати пари, що подається у парову
оболонку. Тобто, каналом керування є залежність концентрації від витрати пари.
В свою чергу початкова концентрація освітленого розчину на вході також має свій вплив на
концентрацію на виході. Виходячи з цього, початкова концентрація буде збурюючим
фактором.
Таблиця – Основні параметри статичного режиму

Назва параметру Позначення Одиниці Значення

Витрата освітленого розчину F0 кг/с 25

Витрата конденсату Fк кг/с 0,94

Витрата гріючої пари Fп кг/с 2…5
Витрата концентрованого розчину, FВ кг/с 19
Питома теплоємність розчину всередині Ср кДж/(кг∙К) 3,98
реактора
Питома теплоємність конденсату Ск кДж/(кг∙К) 4.19
Температура освітленого розчину Θ0 К 333
Температура розчину всередині реактора ΘР К 411
Температура конденсату Θк К 343
Прихована теплота пароутворення гріючої пари іп кДж/кг 2,256
Концентрація нітриту калію в освітленому x0 % , (кг/кг) 69
розчині
Коефіцієнт теплопередачі К кДж/(с∙К∙м2) 5
Площа теплообміну S м2 4
Густина конденсату к кг/м3 997
Густина розчину всередині реактора кг/м3 1540
Об’єм реактора без парової оболонки V м3 20
 Випарний реактор – припущення при моделюванні

При моделюванні статичного та динамічного режимів випарного реактора робимо наступні

припущення:
 Втрати тепла в навколишнє середовище незначні, знехтуємо ними;
 Вся пара конденсується;
 Мішалка не впливає на фізичний перебіг процесу всередині реактора.
 Акумуляцією тепла в стінках знехтуємо через малу товщину стінок.
 Це об’єкт з зосередженими параметрами.
 Статика
Рівняння балансів процесу випарювання мають вигляд:
матеріальний баланс по концентрації головного компоненту:
F0 x0  FВ xВ  0 ; (6.1)
загальний тепловий баланс:
F0С0Θ0  Fпiп  Wi1  FВСРΘР  0 . (6.2)
Основною регульованою величиною є кінцева концентрація нітриту калію у вихідному
розчині. Визначимо її залежність від керуючого впливу, тобто витрати грійної пари. Для
початку із рівняння (6.2) знайдемо W:
F0 С0 Θ0  Fп iп  FВ С Р ΘР
W (6.3)
i1

Представимо рівняння (6.1) у такому вигляді:

F0 x0  ( F0  W ) xВ  0 (6.4)
Підставимо рівняння (6.3) у рівняння (6.4) і знайдемо шукану залежність концентрації
нітриту калію у вихідному розчині від витрати грійної пари:

F0 i1 x0
xВ ( Fп )  (6.5)
F0 i1  Fп iп  С0 F0 Θ0  С Р FВΘР .

Збуренням є концентрація початкового розчину:

F0 i1 x0
x В ( x0 )  (6.6)
F0 i1  Fп iп  С0 F0 Θ0  С Р FВ ΘР .
Побудуємо отримані залежності:
 Динаміка

Для того щоб отримати рівняння динаміки, підставимо рівняння (6.3) в рівняння (6.4):

F0 С0 Θ0  Fп iп  FВ С Р ΘР d( xB )
F0 x0  ( F0  )x В  V
i1 dt

Регульована величина – xВ ;
Керуюча дія – Fп ;
Збурення – x0.
Виконаємо лінеаризацію:
d F С Θ  Fп iп  FВСР ΘР F С Θ  Fп iп  FВС Р ΘР
( F0 x0  ( F0  0 0 0 )x В )  0 0 0  F0
d( xB ) i1 i1

d F С Θ  Fп iп  FВСР ΘР
( F0 x0  ( F0  0 0 0 )xВ )  F0
d ( x0 ) i1

d F С Θ  Fп iп  FВС Р ΘР i x
( F0 x0  ( F0  0 0 0 )x В )  п B
d ( FП ) i1 i1
Підставимо значення статичного режиму в частинні похідні та отримаємо:

d( xB )
20  16 ,551  x B  21,603  x0  133,146  FП
dt

Розділимо отримане рівняння на коефіцієнт при ∆xВ:

d( xB )
1,208  x B  1,305  x0  8 ,045  FП
dt

Виконаємо перетворення Лапласа:

1,208  s  xB ( s )  xB ( s )  1,305  x0 ( s )  8 ,045  FП ( s )

Винесемо за дужки xВ(s) у лівій частині рівняння і перепишемо:

xB ( s )( 1,208  s  1 )  1,305  x0 ( s )  8,045  FП ( s )

Отримаємо передатні функції за каналами керування та збурення, які дорівнюють

відношенню виходу до входу в зображеннях Лапласа:

8 ,045 1,305
Wкер ( s )  W зб ( s ) 
1,208  s  1 1,208  s  1
Оскільки перехідна характеристика – це реакція системи на одиничний ступінчатий сигнал,
виконаємо зворотнє перетворення Лапласа для отриманих передатних функції,
помножених на зображення одиничного ступінчатого сигналу за Лапласом:
Wкер ( s ) 
hкер ( t )  L1    8 ,04  e
0 ,83t
 8 ,04
 s 

W ( s ) 
hзб ( t )  L1  зб   1,3  e 0 ,828t  1,3
 s 

Побудуємо перехідні характеристики за каналами збурення та керування: