28352 Regulering og styring af kemiske

processer
Projekt 1 & 2

Forfattere

Thor Sarquah-Ulm - s210853

Rasmus Hochloff Zibrandtsen - s205166

November 12, 2023

28352 Regulering og styring af kemiske processer
Projekt 1 & 2 Contents

Contents
1 Introduktion 1
1.1 Formål . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Teorien bag forsøg 1 & 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.1 System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.2 Modellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.3 PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

List of Figures I

List of Tables II

Nomenclature III

References IV

2 Appendix A V

i
28352 Regulering og styring af kemiske processer
Projekt 1 & 2

1 Introduktion
1.1 Formål
Formålet med denne kursusopgave i "28352 Regulering og styring af kemiske processer" er
at give de studerende praktisk erfaring med design og implementering af kontrolsystemer i
et 2-tanksystem. Opgaven kigger på de studerendes evner til at demonstere aspekter som
proceskontrol og systemdynamik, i to sammenhængen eksperimentelle forsøg.

Forsøg 1: Manuel Kontrol til Sætpunkt

I det første forsøg fokuserer på forståelsen og den
manuelle styring af et 2-tanksystem, bestående af en øvre
tank (tank 3) og en nedre tank (tank 1), se Figur [1].
Opgaven er at regulere flowet til den øvre tank, hvor-
fra væsken via tyngdekraft ledes ned til den nedre tank.
Målet er at holde niveauet i den nedre tank konstant ved
et specifikt sætpunkt gennem manuel kontrol via et kon-
trol modul (En pc) af en ventil.
Forsøg 2: Automatiseret Kontrol vha. PI- og
PID-Parametre
i det andet bruges den indsamlede data fra Forsøg
1.Her bruges dataerne til at finde PI- og PID-
reguleringsparametre som har til formål at automatisk
at styre strømmen og opretholde niveauet i den nedre Figur 1: Diagram over 4 tanks
tank ved det definerede sætpunkt benyttet i Forsøg 1. system, (De 4 tanke splittes op i
Essenssen af denne øvelse er at designe, teste og optimere et 2 tanks, der kan styres separat
et kontrolsystem, ved hjælp af koncepter introduceret i på en computer via PLC).
curriculummet dette semester.

1.2 Teorien bag forsøg 1 & 2

1.2.1 System
Hele forsøget blev udført på et 4-tanks system, opdelt i to separate 2-tanks systemer,
bestående af tank 3-1 og tank 4-2, arrangeret parallelt med hinanden. Tank 3 og 4 var
placeret øverst, mens tank 1 og 2 var nederst. I dette tilfælde, med fokus på tank 3 og 1,
blev strømmen fra tank 3 styret af en ventil eller pumpe, mens strømmen ned til tank 1
afhang af flowet og væskehøjden i tank 3.
Systemet var integreret med en PLC (Programmable Logic Controller), hvilket tillod styring
af sætpunktet i systemet via ventilens åbningsgrad, ved hjælp af P, I og D parametre, se
Figur [1].

Page 1 of ??
28352 Regulering og styring af kemiske processer
Projekt 1 & 2 1.2 Teorien bag forsøg 1 & 2

1.2.2 Modellen
Forsøget inkluderer flere nøgleelementer, specifikt tre hovedkomponenter. Det første element
er aktuatoren, som enten kan være en ventil (V1) eller en pumpe (P1), som illustreret i figur
1. I dette forsøg fungerer V1 som aktuatoren, der regulerer flowet fra P1, indstillet til mak-
simal gennemstrømning. Det andet element er processen selv, hvor flowet ledes fra tank 3
til tank 1. Det tredje element er en transmitter i form af en niveau-måler placeret på den
nederste tank.

Som det fremgår af Figur [2], består opsætningen af to transmittere. Begge er karakteris-
eret som førsteordenssystemer, men med den forskel, at niveau-transmitteren (LT) har en
forstærkningsfaktor på 1 og en tidskonstant på 5 sekunder, mens flow-transmitteren (FT)
har samme forstærkningsfaktor på 1, men med en tidskonstant på 31 af sekundet, se Figur
[2]

Figur 2: Model over systemet med Akuator, Process og to transmitter

1.2.3 PID
Som beskrevet i formålssektionen[1.1], gik det første forsøg ud på manuelt at opnå et fastsat
setpunkt i tank 1. De data, der blev indsamlet her, gjorde det muligt at udlede parame-
tre, som kunne anvendes i det andet forsøg. Her blev der etableret parametre for PI- og
PID-styring. P-delen, der står for Proportional, er en parameter, der justerer fejl baseret på
nuværende forhold. Denne del kommer aldrig helt op på setpunktet, men ligger tæt på og
justerer sig hurtigt. Dog kan den også have en negativ effekt, idet den kan skyde over eller
under setpunktet markant. Dette kan medføre ustabilitet i P-delen og risiko for, at systemer
mister kontrollen. Det var derfor essentielt at finde en balance for en passende, men ikke
for høj, P-værdi. I-delen, der står for Integral, integrerer fejlen og giver et indblik i tidligere
forhold. Denne del justerer sig over tid i løbet af processen. Ligesom P-delen kan I-delen
overskyde og reagere langsomt, hvilket gjorde det vigtigt at finde en passende indstilling.
Den sidste del, D-delen, der står for Derivat, differentierer fejlen og justerer for potentielle
fremtidige fejl. D-delen er følsom over for støj, hvilket kan medføre uønskede justeringer og
er mindre effektiv ved langsomme eller moderate systemændringer.

Page 2 of ??
28352 Regulering og styring af kemiske processer
Projekt 1 & 2 List of Figures

List of Figures
1 Diagram over 4 tanks system, (De 4 tanke splittes op i et 2 tanks, der kan
styres separat på en computer via PLC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Model over systemet med Akuator, Process og to transmitter . . . . . . . . . 2

Page I of V
28352 Regulering og styring af kemiske processer
Projekt 1 & 2 List of Tables

List of Tables

Page II of V
28352 Regulering og styring af kemiske processer
Projekt 1 & 2 Nomenclature

Nomenclature
h Planck constant

AC Alternating Current

DC Direct Current

EMI Electromagnetic Interference

EV Electric Vehicle

FCS Fast Charging Station

IGBT Insulated-gate Bipolar Transistor

PMU Phase Measurement Unit

PV Photovoltaics

RMS Root Mean Square

THD Total Harmonic Distortion

Page III of V
28352 Regulering og styring af kemiske processer
Projekt 1 & 2 References

References

Page IV of V
28352 Regulering og styring af kemiske processer
Projekt 1 & 2

2 Appendix A

Page V of V