Professional Documents
Culture Documents
TO2 ETK W01-Wprowadzenie
TO2 ETK W01-Wprowadzenie
Wykład 1 - Wprowadzenie
D-1, 205/8
tel: (071) 320 21 60
fax: (071) 320 20 06
email: tomasz.sikorski@pwr.wroc.pl
®
1 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
®
2 Współautor kursu: dr inż. Piotr
Ruczewski
Teoria Obwodów 2
1. Wiadomości organizacyjne
1.1 Kontakt
Konsultacje Wrocław: p. 205/8/D1 wtorek g.7.30-9.00, czwartek g. 9-11
Legnica: środa g. 12-14.
http://eportal.eny.pwr.wroc.pl
logowanie:
użytkownik:
nrindeksu@student.pwr.wroc.pl
hasło:
hasło do emailowej skrzynki
studenckiej.
®
3 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
®
4 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
1.3 Literatura
1. S. Bolkowski - Teoria Obwodów Elektrycznych -WNT 1995
2. S. Osowski, K. Siwek, M. Śmiałek – Teoria obwodów, Oficyna Wydawnicza Politechniki
Warszawskiej, 2006.
3. M. Uruski, W. Wolski - Teoria Obwodów t. I, II - skrypt P.Wr.
4. M. Krakowski - Elektrotechnika Teoretyczna - PWN 1979 ;
5. R. Kurdziel - Podstawy Elektrotechniki - WNT 1972 ;
6. J. Osiowski - Zarys Rachunku Operatorowego-teoria i zastosowanie w elektrotechnice -WNT 1981 ;
7. K. Mikołajuk, Z. Trzaska - Elektrotechnika Teoretyczna - PWN 1984 ;
8. J. Osiowski, J. Szabatin - Podstawy Teorii Obwodów t. I, II - WNT 1992 - 1995;
9. A. Papoulis - Obwody i Układy - WKŁ 1988 ;
®
5 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
®
6 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
2000 Stan
nieustalony
1000
i [A]
0
-1000
-2000
-3000
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Stan ustalony czas [s] Stan ustalony
przed Napięcia podczas załączania 160kW generatora w małej elektrowni
po
komutacją wodnej
komutacji
300
200
100
u [V]
-100
-200
ua
ub
-300 uc
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
czas [s]
PSL_Intro_to_Voltage_Sags.mpeg
®
7 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
Elementy Elementy
Źródła niesterowane Źródła sterowane
rozpraszające zachowawcze
(dyssypatywne) (konsewatywne)
Stacjonarne Niestacjonarne
Liniowe Nieliniowe
O parametrach O parametrach
skupionych rozproszonych
Stacjonarne Niestacjonarne
- zakres kursu TO2
Obwody elektryczne modelowe są za pomocą elementów idealnych tzn. takich, w których zachodzi tylko
jeden rodzaj procesów energetycznych: wytwarzanie energii lub rozproszenie energii lub akumulacja
energii.
®
8 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
Elementy liniowe są opisywane za pomocą równań algebraicznych liniowych lub równań różniczkowych
liniowych, wiążących relacje prądowo-napięciowe na zaciskach elementów. Elementy liniowe spełniają
zasadę addytywności i homogeniczności (proporcjonalności).
Elementy stacjonarne zachowują w czasie wartości swoich parametrów tzn. rezystancja, indukcyjność
czy pojemność nie ulegają zmianie w funkcji czasu.
®
9 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
®
10 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
W zakresie niniejszego kursu będziemy rozważać jedynie obwody liniowe, stacjonarne o parametrach
skupionych, w skrócie SLS (stacjonarne, liniowe o parametrach skupionych) lub LTI (ang. linear time-
invariant)
®
11 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
1 t
i(t) L i ( t ) = i ( t + ) + ∫ u (τ ) dτ
Lt +
0 L
di ( t ) 0
u (t ) = L lub dla i ( t0 + ) = 0
dt
L
uL(t) 1
i ( t ) = ∫ uL ( t ) dt
L
t
uc ( t ) = uc ( t 0
+ ) + ∫ i (τ )dτ
1
C
i(t) C t0 +
(t ) = 0 duC ( t )
lub dla uC 0
+
i (t ) = C
uC(t) dt
uc ( t ) = C1 ∫ i (τ )dτ
®
12 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
Podane związki wynikają z fizyki elementów i są spełnione zawsze, niezależnie od rodzaju wymuszenia
czy stanu pracy obwodu. Związki te pozostają więc w korelacji ze znaną interpretacją zachowania się
elementów RLC przy wymuszeniu stałym czy sinusoidalnym przy ustalonej pracy obwodu.
i(t) L d
uL ( t ) = U L = L [ I ] = 0 i (t ) = I
i ( t ) = I = const dt
„cewka jest dla prądu stałego
uL(t) przewodem-zwarciem”
d
i(t) C
uc ( t ) = U C i (t ) = I = C [U C ] = 0
uC ( t ) = U C = const dt
„kondensator jest dla prądu
uC(t) stałego przerwą”
®
13 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
uR(t) U Rm
→ Im = ;ψ i = ψ u
R R
d ⎛ π⎞
uR ( t ) = L ⎡⎣ I m sin (ωt + ψ i ) ⎤⎦ = ω L ⋅ I m sin ⎜ ωt + ψ i + ⎟
i(t) L dt ⎝ 2⎠
π
i ( t ) = I m sin (ωt + ψ i ) → U Lm = ω LI m ;ψ u = ψ i +
L
2
uL(t)
U Lm π
→ Im = ;ψ i = ψ u −
ωL 2 L
1 1 ⎛ π⎞
uC ( t ) = ∫ I m sin (ωt + ψ i ) dt = ⋅ I m sin ⎜ ωt + ψ i − ⎟
C C ωC ⎝ 2⎠
i(t)
1 π
i ( t ) = I m sin (ωt + ψ i ) → U Cm = I m ;ψ uC = ψ i −
ωC 2
uC(t)
π
→ I m = ωC ⋅ U Cm ;ψ i = ψ u + C
2
®
14 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
W dowolnym czasie prądy i napięcia w obwodzie elektrycznym muszą spełniać dwa niezależne prawa
Kirchhoffa - prądowe (tzw. I-prawo Kirchhoffa) i napięciowe (II-prawo Kirchhoffa). Prawa te stanowią
podstawę wszystkich istniejących w zakresie Teorii Obwodów metod obliczeniowych. Wykluczony jest
przypadek obwodu, w którym prawa Kirchhoffa byłyby niespełnione. Niektóre prawa obowiązujące w
Teorii Obwodów muszą być modyfikowane w przypadku, gdy kolidują z prawami Kirchhoffa.
Dla pełnego opisu obwodu, liczba niezależnych równań musi być równa liczbie prądów i napięć
gałęziowych. Struktura tych równań wynika z topologii obwodu tzn. zależy od liczby gałęzi, liczby
niezależnych węzłów i niezależnych oczek. W szczególności, dla obwodu zawierającego g- gałęzi oraz
w-węzłów, można ułożyć w-1 niezależnych równań wynikających z I-go prawa Kirchhoffa oraz g-(w-
1) niezależnych równań II-prawa Kirchhoffa, co w sumie wynosi g - równań. Pozostałe równania
otrzymujemy na podstawie związków prądowo-napięciowych, wynikających z opisów poszczególnych
elementów obwodu.
®
15 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
Proces przejścia od jednego stanu ustalonego do drugiego stanu ustalonego nazywamy stanem
nieustalonym (przejściowym)
Kluczowym momentem w analizie stanu nieustalonego jest określenie warunków początkowych tj.
wartości zmiennych (napięć i prądów oraz ewentualnie ich pochodnych) na elementach obwodu tuż po
komutacji, co umownie oznacza się jako t = t0+.
Wartości te nie mogą być przyjęte w sposób dowolny, ponieważ wynikają z określonych zjawisk fizycznych
- muszą być więc ustalane według zasad wynikających z tych zjawisk. Jeżeli w obwodzie elektrycznym, w
którym badany jest stan przejściowy będący skutkiem przeprowadzonej komutacji (zmiana struktury bądź
parametrów obwodu), znane są wartości prądów i napięć w czasie t = t0- ( tzn. przed komutacją), to znana
jest również m.in. energia zmagazynowana w obwodzie, w postaci energii pola elektrycznego i
magnetycznego. Odpowiedzialne są za to znane już nam elementy kumulujące tj. cewka indukcyjna i
kondensator.
®
16 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
L: Zasada zachowania energii pola magnetycznego oraz zasada ciągłości strumienia skojarzonego
z cewką wymuszają zasadę ciągłości (zachowania) prądu elektrycznego płynącego przez cewkę.
C: Zasada zachowania energii pola elektrycznego oraz zasada ciągłości ładunku elektrycznego w
gałęzi z kondensatorem wymuszają zasadę ciągłości (zachowania) napięcia na kondensatorze
Ψ ( t0 ) = Ψ ( t0 ) → iL ( t0 ) = iL ( t0 )
1 2
WL ( t ) = LiL ( t ) Ψ ( t ) = iL ( t ) ⋅ L − + − +
2
1
WC ( t ) = CuC 2 ( t )
2
q ( t ) = C ⋅ uC ( t ) ( ) ( ) ( )
q t0− = q t0+ → uC t0− = uC t0+ ( )
R: W przypadku elementu rezystancyjnego, dla którego odpowiedź jest proporcjonalna do
wymuszenia, przejście od jednego stanu ustalonego do drugiego jest natychmiastowe.
UWAGA:
1. Należy zaznaczyć, że prawa komutacji zachowują prądy płynące przez cewki indukcyjne oraz
napięcia na kondensatorach, ale napięcie na elementach indukcyjnych tak jak i prądy ładowania
kondensatorów mogą zmienić się skokowo.
2. Wszystkie obwody rzeczywiste spełniają prawa komutacji.
®
17 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
3. Istnieją obwody idealne, które nie spełniają praw komutacji. Mowa tu o obwodach zawierających tzw.
węzły osobliwe lub oczka osobliwe. Wtedy wyznaczanie warunków początkowych na elementach L
i C, tzn. ( ) ( )
iL t0+ oraz uC t0+ ,możliwe jest przy wykorzystaniu praw Kirchhoffa, uzupełnione o:
C: zasadę zachowania ładunku w węźle,
L: zasadę zachowania strumienia w oczku.
®
18 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
®
19 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
R R R ⋅ 2R 2 5
Rz = R + = R+ R= R
i(t) iR(t) R + 2R 3 3
E 3E 2R 3 E 2 2 E
i (t ) = = ⇒ iL ( t ) = i ( t ) = ⋅ =
E R R Rz 5 R 3R 5 R 3 5 R
t<0 iL(t) Prąd iL ( t ) przed komutacją ma charakter stały.
Ze względu na uL ( t ) = 0
przy wymuszeniu stałym,
obwód ma charakter czysto
rezystancyjny
®
20 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
t0− 2E
iL ( 0 − ) =
5R
t0+ R R Obwód nie zawiera węzła osobliwego, więc prąd płynący
i(0+)
przez cewkę spełnia prawa komutacji.
iR(0+) 2E
L iL ( 0 + ) = iL ( 0 − ) =
E 5R
R
iL(0+)
iL(t)
2E
iL ( 0 + ) = iL ( 0 − ) =
5R ?
(0- ) (0+) t
®
21 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
UWAGA: Prawa komutacji zachowuje prąd płynący przez cewkę. Pozostałe napięcia i prądy w
chwili t=0+ mogą zmienić się skokowo. Ich wartości wynikać będą z układu praw Kirchhoffa.
Przyjrzyjmy się np. napięciu na cewce. Przed komutacją, ze względu na wymuszenie stałe, na cewce
(idealnej) jest zerowe napięcie uL ( t ) = 0, dla t < 0 , a dokładnie w chwili t=0-, u L ( 0− ) = 0 . Pytanie, jaka
będzie wartość napięcia na cewce w chwili t=0+.
Z punktu widzenia napięć i prądów w obwodzie w chwili t=0+ dane są jedynie wymuszenia i sygnały
zachowawcze, tutaj E , iL ( 0+ ) .
⎧i ( 0 + ) = iL ( 0 + ) + iR ( 0 + ) R R
⎪⎪
⎨ E = i ( 0 ) R + uL ( 0 ) + iL ( 0 ) R
+ + + i(0+) iR(0+)
uL(0+) L
⎪
u
⎪⎩ L ( 0 +
) + i L ( 0 +
) R = i R ( 0 +
)R E
R
⎧⎪ E = iL ( 0 + ) R + iR ( 0 + ) R + u L ( 0 + ) + iL ( 0 + ) R iL(0+)
⎨
⎪⎩ Lu ( 0 +
) + iL ( 0 +
) R = iR ( 0 +
)R
E = iL ( 0 + ) R + u L ( 0 + ) + iL ( 0 + ) R + uL ( 0 + ) + iL ( 0 + ) R
2E 6
E − 3iL ( 0 +
)R = E − 3R ⋅ E− E
5 =− 6 E
E − 3iL ( 0 +
) R = 2u (0 ) ⇒ u (0 ) =
L
+
L
+ 5R =
2 2 2 10
®
22 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
Przykład 2
i(t) t=0
e ( t ) = E = const. Jeden element
Dane: zachowawczy – C
E C u(t)
C Warunki początkowe
C
dotyczą uC t ()
t = 0- Przed komutacją obwód pracuje bez wymuszenia, jest
obwodem bezenergetycznym.
t<0 E C uC(0- )=0 uC ( t ) = 0, dla t < 0
t0− uC ( 0− ) = 0
t = 0+
Po komutacji stwierdzamy istnienie oczka osobliwego.
Wartość napięcia na kondensatorze w chwili t=0+ podyktowana
E C uC(0+)=E zostanie II Prawem Kirchhoffa i nie spełni praw komutacji:
uC ( 0+ ) = E ≠ uC ( 0− )
t0+
Uzupełnienie równań o zasadę zachowania ładunku w węźle nie
jest tu konieczne.
®
23 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
u C(t)
u C (0+)=E
u C (0- )=0 t
®
24 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
Przykład 3
i1(t) = Iźr R e ( t ) = E = const. Jeden element
Dane: zachowawczy – L
i(t)
L R, L Warunki początkowe
Iźr
t=0
L dotyczą iL t ()
i1 (0- ) =Iźr R Przed komutacją gałąź z cewką indukcyjną jest zwarta, stanowi
więc bezenergetyczną część obwodu.
i L (0- )=0
t<0
i 1 (0- ) =Iźr iL ( t ) = 0, dla t < 0
Iźr t = 0- L
t0− iL ( 0− ) = 0
i1 (0+) =Iźr R Po komutacji stwierdzamy istnienie węzła osobliwego.
Wartość prądu płynącego przez cewkę w chwili t=0+
i L(0+)=Iźr
podyktowana zostanie I Prawem Kirchhoffa i nie spełni praw
t0+ Iźr t = 0+ L komutacji:
iL ( 0+ ) = I źr ≠ iL ( 0− )
Uzupełnienie równań o zasadę zachowania strumienia w oczku
nie jest tu konieczne.
®
25 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski
Teoria Obwodów 2
i L(t)
i L (0+)=I
źr
i L (0- )=0 t
®
26 Współautor kursu: dr inż. Piotr Ruczewski