Professional Documents
Culture Documents
Senzori U Automatizaciji
Senzori U Automatizaciji
1. UVOD..................................................................................................................................... 2
2. HISTORIJA SENZORA..........................................................................................................3
3. SENZORI U AUTOMATIZACIJI...........................................................................................4
4. TEMPERATURNI SENZORI.................................................................................................9
5. SENZORI BLIZINE............................................................................................................. 10
7. ZAKLJUČAK....................................................................................................................... 22
8. LITERATURA...................................................................................................................... 23
1. UVOD
Porast automatizacije kompleksnih proizvodnih sustava iziskuje primjenu komponenti koje imaju
mogućnost prikupljanja i prijenosa informacija, a ključne su za proizvodni proces. Senzori
ispunjavaju ovu zadaću i u posljednjih nekoliko godina postaju iznimno značajni u mjerenju,
upravljanju i regulaciji. Senzori tako omogućuju informaciju o pojedinoj varijabli procesa. Oni su
tehnički pretvornici koji pretvaraju neku fizikalnu veličinu u električni, digitalni ili analogni
signal, koji se lako obrađuje.
2
2. HISTORIJA SENZORA
Senzor za pokret razvio se za vrijeme Drugog svjetskog rata unaprjeđenjem tehnologije praćenja i
nadzora čime dolazi do unaprjeđenja senzora za pokret. Senzor se sastojao od mreže ultrazvučnih
valova koje je modem odašiljao širom prostorije te su se oni vraćali u modem odbijanjem od
statičkih objekata. Alarm se aktivira tako što modem detektira anomalije u putanjama valova koje
izazivaju pokret. Napretkom tehnologije, primjenu senzora za pokret možemo pronaći korištenu i
u svrhu zabave (Nintendo Wii kombinacija daljinskog i joystick upravljača koji sadržavaju
senzore ubrzanja i infracrveno orijentiranje). Osim za zabavu, model Tesla S ima dvanaest
senzora za detekciju ultrazvučnih valova koji služe za nadziranje okruženja automobila te
detekciju pri parkiranju.
Lambda sonda je senzor kojemu je zadatak prosljeđivanje informacija o tome koliki se postotak
kisika nalazi u ispušnim plinovima automobila. Ti skupovi podataka se šalju u centralnu jedinicu
automobila. Prve lambda sonde izumile su se od strane kompanije 4 Robert Bosch 1970. godine i
primjenjivane su u Volvu. Temperatura auspuha je ta koja je zagrijavala prve lambda sonde te ih
tako dovela do njihove radne temperature. U periodu zagrijavanja lambda sondi na radnu
temperaturu računalo automobila (Engine Control Unit) ne bi imalo povratne informacije što je
bio velik izazov koji je bilo potrebno riješiti. U svrhu rješavanja tog izazova u centar lambda
sonde ugradio se keramički grijač.
Kasnije je sve više rasla potražnja za lambda sondama čime je došlo do razvoja senzora i razvitka
automobilske industrije. Automobili današnjice mogu sadržavati preko 20 senzora od
jednostavnijih do složenijih prikazanih na slici 1. kao što su senzori brzine vožnje, senzori
detekcije tlaka u gumama, senzor parkiranje, senzor za zračne jastuke i drugi.
3
Slika 1: Senzori u vozilu
3. SENZORI U AUTOMATIZACIJI
Istovremeno, sa brzim razvojem Interneta stvari, industrije 4.0, inteligentne proizvodnje, zahtjevi
aplikacija su sve veći i veći.”Industrijski senzor 4.0” ili era industrijskih senzora cvjeta.
4
Ona se kreće od senzora industrijskih procesa i tvorničke automatizacije, od mikro kontrolera i
žičanih ili bežičnih veza do servera u oblaku. Informacije se u suštini dobivaju mjerenjem
fizikalnih veličina koje karakterišu ponašanje procesa. Mjerni uređaji pomoću kojih se u sistemu
automatskog upravljanja dobivaju informacije su senzori. Senzor je primarni osjetilni element,
koji pretvara fizikalnu veličinu u veličinu (najčešće električna) koja je pogodnija za mjerenje
(male dimenzije, izuzetne tehničke karakteristike, sposobnost obrade signala).
Linearnost – idealni senzori projektovani su da budu linearni, tj. Izlazni signal senzora
linearno je proprocionalan vrijednosti izmjerene veličine. Ipak, linearnost se teško postiže
i devijacije od idealnog nazivaju se linearne tolerancije. Linearnost se izražava kao
postotak odstupanja od linearne vrijednosti, tj. Maksimalno odstupanje izlazne krivine u
odnosu na liniju koja najbolje odgovara jednom kalibracijskom ciklusu, ona je povezana
sa točnošću senzora,
5
Vrste senzora koji se koriste u industriji mogu se podijeliti na:
Rad senzora temelji se na detekciji događaja od interesa i pretvara ga u signal što obavlja
pretvarač (transducer). Signal se pretvara u izlaz koji je lako čitljiv i razumljiv daljnjim
dijelovima uređaja na koji se šalje (kontrolna jedinica računala). Pretvarač samim svojim
nazivom obavlja funkciju pretvaranja jednog oblika energije u drugi (npr. Izmjerenu fizičku
veličinu u električni signal koji se može lako mjeriti), a senzor zapravo pretvara izlaz pretvarača
u format koji je čitljiv kontrolnim jedinicama kao što je struja. Princip rada senzora vidljiv je na
slici 2.
6
Podražaji u većini slučajeva nisu električnog oblika energije, stoga senzor vrši nekolicinu koraka
pretvaranja signala u drugi oblik sve do izlaza kako bi se proizveo izlaz električnog signala.
Senzor je uvijek dio većega sustava i može se nalaziti unutar ili izvan uređaja. Senzor se sastoji
od dijelova kao što su senzorski element, komponenta kojoj je funkcija obrada signala (signal
conditioner) te analogno-digitalni pretvarač koji pretvara analogni signal u digitalni (ADC).
Izlazni analogni signali senzorskog elementa su vrlo niski pa ih treba pojačati i pročistiti kako bi
se signal digitalizirao. Funkcije prije nego što se analogni signal pretvori u digitalni obavljaju
uređaji za obradu ulaznog signala (signal conditioners). Analogno-digitalni pretvarač (ADC)
pretvara analogni signal u digitalni pogodan za daljnju obradu podataka na računalu. Takav signal
prenosi se pomoću komunikacijskih protokola.
Senzor temperature
Senzor vlažnosti
Senzor pritiska
Senzor nivoa tečnosti
Infracrveni senzor
Senzor blizine
Senzori dima
Optički senzori
MEMS senzor
Senzor protoka
Senzor nivoa
7
Senzor vida
Pametni senzori kao i tradicionalni senzor imaju mogućnost izvršavanja jedne ili više funkcija
kao što su pretvaranje podataka, a mogu obavljati i komunikaciju u dva smjera te obavljati razne
logičke operacije.
lakše održavanje,
skraćeno vrijeme zastoja,
veća pouzdanost,
sustavi otporni na kvarove,
prilagodljivost,
niža cijena,
8
manja težina,
manje međusobnih veza između više senzora i upravljačkih sustava,
manje složena arhitektura sustava.
4. TEMPERATURNI SENZORI
Otpornički senzori temperature rade na principu promjene otpornosti elementa usljed promjene
temperature. Postoje i poluprovodnički otpornički senzori, to su termistori.
9
Poluprovodnički senzori nisu klasični senzori već su to poluprovodničke komponente (diode i
tranzistori) kod kojih se jačine struja mjenjaju sa promjenom temperature. Postoje i integrisani
senzori (analogni ili digitalni) koji objedinjuju temperaturni senzor sa još nekim komponentama.
5. SENZORI BLIZINE
Senzori blizine imaju izlazni signal koji se mijenja kada je blizina objekta (proximity) veća ili
manja od određene vrijednosti. Zbog toga se često nazivaju prekidačima, čije ime ovisi od
fizičkog principa na kome rade: induktivni, kapacitivni i sl. Senzori blizine su jeftini, jednostavni
i izdržljivi. Njihov informacijski kapacitet od jednog bita je mali, ali i pored toga imaju važnu
ulogu tokom izvršavanja automatskih procesa – ovisno od izlaznog signala proces počinje,
završava, mijenja se ili prekida. U industriji, ili primjerice u robotici, primjenjuju se pri
registraciji (brojanju) radnih komada i detekciji prisustva objekata i prepreka. Odlikuju se
visokim metrološkim i tehnološkim vrijednostima.
Histereza se izražava kao apsolutna vrijednost, ili u postocima nominalnog preklopnog opsega
djelovanja. Ponovljivost statičke karakteristike predstavlja točnost efektivnog preklopnog opsega
djelovanja S e za dva sukcesivna prekidačka stanja, između kojih je interval od osam sati, pri
ambijentnoj temperaturi 15°C< t < 30°C i pri napajanju koje varira najviše ±5% od nominalne
vrijednosti.
10
napravljen. U ovisnosti od fizičkog principa rada senzora, specificirani su odgovarajući test
objekti i odnosi ON/OFF (1/1 ili ½). Električne karakteristike napajanja senzora ostvaruju se
putem pojačivača čiji se rad kontrolira potrošnjom, tj. Strujom senzora.
Opseg djelovanja je udaljenost pri kojoj se mijenja izlazni signal. Zbog varijacije u tehnološkim i
konstrukcijskim parametrima, utjecaja temperature i nestabilnosti napona napajanja, nominalna
vrijednost opsega djelovanja ima samo teorijski značaj.
Reed sklopka s mehaničkim kontaktima preteče su suvremenih senzora blizine. Elastični kontakti
sklopke izrađuju se od feromagnetičnog materijala i hermetički su zatvoreni u kapsuli ispunjenoj
inertnim plinom. Kontakti su u normalnom stanju otvoreni, a kada se približi stalni magnet
pričvršćen na ruci robota ili radnom objektu, kontakti se zatvaraju (slika
Pozitivne strane senzora na bazi reed releja su visoka pouzdanost, točnost i histereza ± 1 μm,
temperaturni opseg rada od -20 °C do +70°C, neosjetljivost na vlagu i mogućnost rada u termički
osjetljivoj sredini. Negativne osobine su preklop sa odskakanjem (tzv. ''treperenje kontakata'') i
relativno duže vrijeme uspostavljanja novog stanja. Elektronski senzori blizine nemaju
nedostatke svojih prethodnika sa mehaničkim kontaktima, a zadržavaju sve njihove dobre
osobine.
11
Slika 5: Reed sklopka
12
Slika 7: Princip rada elektromagnetskog senzora
Induktivni senzor blizine može se primjeniti i za detekciju metalnih objekata koji nisu od čelika
13
5.3. Kapacitivni senzori blizine
Kapacitivni senzori blizine sastoje se od kondenzatora, kao primarnog osjetilnog elementa koji se
priključuje na oscilator ili pojačivač. U oba slučaja kapacitivnost kondenzatora mijenja se zbog
ulaska objekta i promjene dielektrične konstante između elektroda, ili zbog promjene razmaka
između elektroda, od kojih je jedna na aktivnoj površini senzora, a druga na objektu. Mogu se
koristiti za detekciju objekata od nepropusnog izolacijskog materijala i za detekciju uzemljenih ili
neuzemljenih metalnih objekata.
Kapacitivni senzori tipično imaju domet do nekoliko centimetara, što znači da rade samo na
malim udaljenostima. Zbog svojih svojstava najčešće se koriste za detekciju nemetalnih objekata,
kao što su guma, koža i plastika. Mogu se koristiti i za detekciju kroz stijenku ili ambalažu, npr.
Za provjeru izvana je li spremnik napunjen tekućinom ili pak na pokretnoj traci za provjeru toga
sadržava li zatvoreno pakiranje željeni proizvod.
14
Slika 9: Primjer kapacitivnog senzora blizine
15
Slika 10: Princip rada ultrazvučnog senzora blizine
Prednosti ultrazvučnih senzora blizine relativno su veliki domet od nekoliko metara te mogućnost
detekcije objekata od različitih materijala, kao i robusnost na prašinu i prljavštinu. Nedostaci
uključuju problem očitavanja objekata pod kutom, kod kojih postoji šansa da se reflektirani
signal neće vratiti do prijamnika.
Optički senzori blizine sastoje se od odašiljača i prijamnika svjetlosnog signala. Svjetlo najčešće
odašilje svjetleća dioda (engl. Light emitting diode, LED), pri čemu se najčešće koristi crveno i
infracrveno svjetlo jer se time smanjuje mogućnost interferencije na senzor iz okoliša. Kao
prijamnik svjetlosnih signala koriste se fotodiode ili fototranzistori.
Svjetleća dioda (LED) je poluvodički element koji će generirati svjetlo ako kroz njega teče
električna struja te tako pretvara električni signal u svjetlosni. Boja svjetlosti koju LED emitira
ovisi o sastavu poluvodiča koji je korišten za njezinu izradu te je uvijek jednaka. Jačina struje
kroz svjetleću diodu određuje intenzitet svjetlosti. Fotodioda je poluvodički element koji generira
16
struju kada je obasjan svjetlošću. Što je veći intenzitet svjetla, generirana struja imat će veći
iznos.
17
Raznovrsni su primjeri koji ukazuju na velike mogućnosti primjene opttičkih senzora :
Domet senzora je različit za različite metale i obično je utvrđen za čelik. Da bi se odredio domet
senzora za ostale metale, koristi se faktor redukcije (engl. reduction factor). Faktor redukcije je
broj koji ovisi o materijalu, a kojim je potrebno pomnožiti utvrđeni domet senzora za čelične
objekte da bi se dobio domet senzora za željeni metal. Na primjer, ako je utvrđeni domet senzora
za čelik 20 mm, a želi se detektirati aluminij koji ima faktor redukcije 0,4, onda je domet senzora
8 mm. Na slici 12. prikazan je princip rada, a na slici 13. primjer induktivnog senzora blizine.
Vrtložne struje su zatvoreni krugovi električne struje koji se induciraju unutar vodiča pod
18
učinkom promjenjivog magnetskog polja i teku u ravnini okomitoj na djelovanje magnetskog
polja.
19
Slika 13: Primjer induktivnog senzora blizine
Ako bi robot nastavio održavati putanju u uvjetima neodređenosti, kontaktne sile postajale bi sve
veće, što bi moglo dovesti do loma radnog predmeta ili robota. Kako bi se takvo što izbjeglo,
robot nakon detekcije kontakta prelazi s pozicijskog upravljanja, na upravljanje bazirano na
informaciji o silama. Sistem automatskog upravljanja, s negativnom spregom po sili, vodi robot u
smjeru smanjivanja razlike između aktualne vrijednosti kontaktne sile i njene referentne
vrijednosti zadane programom, što je ekvivalentno praćenju putanje kod pozicijskog upravljanja.
Usuglašavanje ili prijelaz s jednog na drugo upravljanje može biti pasivno ili aktivno.
20
Slika 14: Robot KUKA pripremljen za bušenje i opremljen senzorom sile u prirubnici robota
Mjesto na kome se ugrađuje senzor sile treba imati veću elastičnost (manju krutost) od sustava
platforma – manipulator – hvataljka, jer se od senzora zahtijeva visoka osjetljivost. Na tom
mjestu manipulator istovremeno mora zadržati određenu čvrstinu. Pasivni prijelaz s pozicijskog
upravljanja na upravljanje silom je brži i jednostavniji, jer je pretvaranje sile u pomak robota radi
smanjenja sile direktno proporcionalno, te nije potrebna programska podrška. Direktna
kompenzacija sile omogućena je posebnom konstrukcijom zgloba šake sa tzv. Pomaknutim
centrom prilagođavanja. Takav centar prilagođavanja omogućuje kretanje samo duž i oko osi x i
y, pri čemu je koordinatni početak u vrhu šake, odnosno u vrhu radnog komada kojeg
manipulator drži. Elastični element ima različite, uglavnom složene oblike, a njegove
deformacije mjere se pomoću mjernih traka, optičkih ili induktivnih senzora. Mjerne trake se u
industriji uspješno primjenjuju za mjerenje deformacija u senzorima sile. Razlog je u savršenijim
konstrukcijama elastičnog elementa, pa se relativno lako postiže modularnost.
21
7. ZAKLJUČAK
Dok se krećemo prema budućnosti koju karakteriše sve veća automatizacija i digitalizacija, uloga
senzora u oblikovanju našeg svijeta će nastaviti rasti. Međutim, s ovim rastom dolazi imperativ
da se adresiraju izazovi vezani za privatnost podataka.
22
Zaključno, senzori predstavljaju osnovu automatizacije, omogućavajući industrijama postizanje
neviđenih nivoa efikasnosti, sigurnosti i održivosti. Iskorištavanjem transformacijskog
potencijala senzorske tehnologije, utiremo put ka budućnosti gdje automatizacija prelazi granice,
obogaćujući živote i pokrećući napredak širom svijeta.
8. LITERATURA
Internet izvori:
1. https://www.hengko.com/bs/news/types-of-smart-industrial-sensors-for-automation/
2. file:///C:/Users/HomePC/Downloads/vinko_miran_unin_2017_zavrs_struc.pdf
3. https://automatizacijairobotika.wordpress.com/2011/11/17/senzori-u-robotici/
4. https://metron.ba/senzori-u-industriji/
5. https://edutorij-admin-api.carnet.hr/
6. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:119:146350
7. http://web.studenti.math.pmf.unizg.hr/~marrast/Senzori
23