ENCODER

ENCODER
อุปกรณ์ป้อนกลับ (Feedback Device
)
 นิยมเรียกว่า “เอนโค้ดเดอร์
(Encoder)”
 องค์ประกอบสำคัญในระบบขับเคลื่อน
 ระบบขับเคลื่อนเซอร์โวมอเตอร์
 ระบบขับเคลื่อนไฟฟ้ าแบบเอซี (Close
loop)
 ENCODER

หน้าที่ของ Encoder
 ตรวจวัดความเร็วรอบ (Speed)
 ทิศทางการหมุนของมอเตอร์
(Direction of Rotation)
 ตำแหน่ง / มุมของการหมุน
 จำนวนรอบของการหมุน
 ENCODER

ชนิดของ Encoder
 แยกประเภทได้ 2 กลุ่ม
 ทำงานด้วยหลักการเหนี่ยวนำ
/ Analog Encoder
 ทำงานด้วยหลักการดิจิตอล / Digital E
ncoder
 ENCODER

Analog Encoder
 เทคโคเจนเนอเรเตอร์ (Tacho
Generator)
 รีโซลเวอร์ (Resolver)
 ENCODER

Tacho Generator
 เจนเนอเรเตอร์ขนาดเล็ก
 แปลงความเร็วรอบมาเป็ นแรงดันไฟฟ้ า
 สำหรับควบคุม 0 – 10 v.
 เพื่อป้ อนกลับไปยังชุดไดรฟ์
 นิยมใช้ในระบบดีซีไดรฟ์
 ENCODER

Resolver
 ใช้งานมากในระบบเซอร์โว
 มีความแข็งแรง / ทนทาน
 ทนต่อสภาพแวดล้อมอุตสาหกรรมได้ดี
 ลักษณะคล้ายหม้อแปลงตัวเล็ก
 อาจเรียกว่า “Rotary Transformer”
 ENCODER

Resolver
 ENCODER

โครงสร้าง/การทำงานของ Resolver
 ลักษณะคล้ายกับมีหม้อแปลง 2 ชุด
 ชุดแรกรับสัญญาณอ้างอิง ความถี่สูงย่าน 2 – 10 kHz
 เพื่อสร้างแรงเคลื่อนเหนี่ยวนำให้
 เกิดกระแสไหลไปสร้างสนามแม่เหล็กให้กับขดลวดชุด
ทีส
่ อง
 มีขดลวดปฐมภูมิที่ติดกับโรเตอร์ 1 ชุด
 มีขดลวดทุติยภูมิ 2 ชุด วางทำมุมกัน 90 องศา
 เรียกว่า ขดลวด sine และ cosine
 ENCODER
โครงสร้าง/การทำงานของ Resolver
(ต่อ)
 สัญญาณทัง้ สองจะถูกป้ อนกลับ
คอนโทรลเลอร์
 แปลงสัญญาณเป็ นสัญญาณดิจิตอล
 โดย Resolver-to-digital convertor
(RDC)
 มีจำนวนช่วง 1,000 – 4,000 พัลส์ ต่อการ
หมุน 1 รอบ
 ENCODER

Digital Encoder
 Incremental Encoder
 Absolute Encoder
 ENCODER
ส่วนประกอบเบื้องต้น Digital
Encoder
 ENCODER
ส่วนประกอบเบื้องต้น Digital
Encoder
 เพลา (Shaft) ใช้สำหรับต่อเข้ากับวัตถุที่หมุน
 แผ่นดิสก์ (Code หรือ Pulse Disc)
 เป็ นแผ่นที่มีแทร็กทัง้ ส่วนที่โปร่งแสงและทึบ
แสง
 เพื่อให้แสง LED ผ่านได้
 Photodetector ใช้รับแสงเพื่อแปลงเป็ น
รหัสข้อมูล
 ENCODER

หลักการทำงานของ Digital Encoder

 แสง LED จะส่องผ่านเลนส์ (Convex
lens)
 ปรับโฟกัสให้ลำแสงขนานกัน
 ให้ลำแสงส่องผ่านแทร็กหรือร่องเล็กๆ
บน Disc
 ENCODER

Incremental Encoder
 แสงที่ผ่าน Disc จะแยกเป็ น 2 ส่วน
 มีเฟสต่างกันอยู่ 90 องศา
 เรียกแสงเดิมว่าเฟส A และลำแสงใหม่ว่า เฟส B
 แสงนีจ้ ะส่องผ่านไปที่ Photo didode 2 ตัว
 แปลงสัญญาณที่ได้รับนีเ้ ป็ น Square wave
 สามารถต่อเข้ากับ PLC และเคาท์เตอร์
 เพื่อแสดงตำแน่ง / ความเร็ว / ทิศทาง / จำนวน
รอบ
 ค่าข้อมูลจะสูญหายเมื่อไฟดับ
 ENCODER

สัญญาณ Incremental Encoder

 ENCODER

สัญญาณ Incremental Encoder

 ENCODER

Absolute Encoder
 ใช้เทคโนโลยีสูงกว่า
 ไม่ได้มีแค่ track โปร่งแสงกับทึบแสง
 มีร่องหลายแถวที่ใช้แทนค่าโค้ดไบนารี่
 แต่ละแถวแทนโค้ดไบนารี่ 1 บิต
 แต่ละช่องที่โปร่งแสงกับทึบแสงจะแสดง ON/OFF
 แต่ละแถวจะทำงานเหมือน Incremental แต่เป็ น
อิสระตากกัน
 ให้สัญญาณเป็ นโค้ดไบนารี่สำหรับแต่ละองศา
 ค่าข้อมูลไม่สูญหายเมื่อไฟดับ
 ENCODER

Absolute Encoder
 ENCODER

Absolute Encoder
 ENCODER
เลขไบนารี่สำหรับ Absolute
Encoder
 เลขไบนารี่ที่ใช้ มีอยู่ 2 แบบ คือ
 รหัสไบนารี่ (Binary code)
 รหัสเกรย์ (Gray codeX
 ENCODER

Binary code
 

ใช้รหัสไบนารี่แทนตำแหน่งของเพลาที่
หมุน 360 องศา
 จำนวน sector =
 แต่ละ sector จะเป็ นช่วงละ
 ENCODER

Binary code
 

Example : Encoder 3 bits
 ENCODER

Binary code
 ENCODER

ข้อเสียของ Binary code

 การเปลี่ยนแต่ละ sector สัญญาณ
เปลี่ยนแปลงมากกว่า 1 ช่อง
 หากมีสัญญาณรบกวนหรือสายหายค่า
ตำแหน่งจะต่างกันมาก
 จึงไม่เป็ นที่นิยม
 เช่น encoder อยู่ที่ 011(3) มีสัญญาณ
รบกวนที่บิต 2
 encoder จะแสดง 111(7) หรือ
 ENCODER

ตัวอย่าง
 เช่น encoder อยู่ที่ 011 มีค่าเป็ น 3
 มีสัญญาณรบกวนที่บิต 2 ให้ส่งค่า ON
 encoder จะแสดง 111 ซึ่งมีค่าเป็ น 7
 ค่าที่อ่านได้จะแตกต่างมากเกินไป
 ไม่สามรถนำไปใช้งานได้
 อาจก่อให้เกิดข้อผิดพลาดมาก
 ENCODER

ตัวอย่าง
 พิจารณา
 เลข 3 = 011
 เลข 4 = 100
 เลขเปลี่ยนค่าเดียว แต่เลขไบนารี่เปลี่ยน
ทัง้ สามหลัก
 ไม่สามารถทำให้คอนโทรเลอร์ตรวจสอบได้
เมื่อมีเลขผิดปกติ
 ENCODER

Gray code
 หลักการทำงานเหมือนกันกับ Icremental
 แก้ไขการแสดงค่าโดยใช้ Gray code
 รหัสตำแหน่งที่เพิ่มขึน
้ หรือลดลง
 ค่าบิตจะเปลี่ยนแปลงเพียงบิตเดียว
 ENCODER

Gray code