第六章 无限脉冲响应数字

滤波器的设计
 学习目标
理解数字滤波器的基本概念、设计内容及方法
了解 Butterworth 、 Chebyshev 低通滤波器的特点
掌握脉冲响应不变法
掌握双线性变换法
掌握从模拟滤波器低通原型到各种数字滤波器的
频率变换。
掌握从数字滤波器到各种数字滤波器的频率变换
 6.1 数字滤波器的基本概念

数字滤波器：输入、输出均为数字信号，通过一
定运算关系改变输入信号所含频率成分的相对比
例或者虑除某些频率成分的器件。
另一概念：用有限精度算法实现的时域离散的线
性时不变系统，用于完成对信号的滤波处理 。
优点：高精度、稳定、体积小、重量轻、灵活，
不要求阻抗匹配，可实现特殊滤波功能。
 1. 数字滤波器的分类
经典滤波器：和模拟滤波器有相似的功能，即虑
除输入信号中的无用成分。适用于有用信号和干
扰信号占有不同的频带。主要是选频滤波器。

现代滤波器：此类滤波器可以按照随机信号内部
的统计分布规律，从干扰中最佳地提取信号。适
用于信号和干扰互相重叠时。主要有维纳滤波器、
卡尔曼滤波器、自适应滤波器等。
1). 按功能分：低通、高通、带通、带阻、全通滤波器
2). 按实现的网络结构或单位抽样响应分：

IIR 滤波器（ N 阶）
M

k
b z k

H ( z)  k 0
N
1   ak z  k
k 1

FIR 滤波器（ N-1 阶）

N 1
H ( z )   h( n) z  n
n 0
 2. 数字滤波器的技术要求
选频滤波器的频率响应：

H (e j )  H (e j ) e j ( j )

H (e j )
为幅频特性：表示信号通过该滤波器后
各频率成分的衰减情况。

 ( j )为相频特性：反映各频率成分通过滤波器
后在时间上的延时情况。
理想滤波器不可实现，只能以实际滤波器逼近
通带：   c 1  1  H (e j )  1
j
阻带： st     H (e )   2
过渡带： c    st

c ：通带截止频率
st ：阻带截止频率
1 ：通带容限
 2 ：阻带容限
1. 模拟低通滤波器的设计指标 及逼近方法

模拟低通滤波器的设计指标有 αp, Ωp,αs 和

Ωs 。其中 Ωp 和 Ωs 分别称为通带截止频率和阻带截止
频率， αp 是通带 Ω(=0~Ωp) 中的最大衰减系数， αs 是
阻带 Ω≥Ωs 的最小衰减系数， αp 和 αs 一般用 dB 数表
示。对于单调下降的幅度特性，可表示成：
2
H a ( j )
 p  10lg 2 (6.2.1)
H a ( j p )
2
H a ( j )
 s  10lg 2 (6.2.2)
H a ( j s )
如果 Ω=0 处幅度已归一化到 1 ，即 |Ha(j0)|=1,
αp 和 αs 表示为
2
 p  10lg H a ( j p ) (6.2.3)
2
 s  10lg H a ( j s ) (6.2.4)

以上技术指标用图 6.2.2 表示。图中 Ωc 称为 3dB

截止频率，因
H a ( j c )  1/ 2, 20lg H a ( j c )  3dB
 3. 数字滤波器设计方法
1 ）按任务要求确定 Filter 的性能指标；
2 ）用 IIR 或 FIR 系统函数去逼近这一性能要求；
M

Y ( z) b z k
k

H ( z)   k 0
N
X ( z)
1   ak z k

k 1

即为求滤波器的各系数：ak , bk
3 ）选择适当的运算结构实现这个系统函数；
4 ）用软件还是用硬件实现
 4 、 IIR 数字滤波器的设计方法

1 ）借助模拟 filter 的设计方法

 将 DF 的技术指标转换成 AF 的技术指标；
 按转换后技术指标、设计 AF 的系统函数 H a (s )
； H a (s)  H ( z )
 将 ；

 如果不是低通，则必须再进行转换。
2 ） 最优化设计法（不要求）

第一步要选择一种最优准则。例如，选择最小均方误差准
则。它是指在一组离散的频率｛ ωi ｝ (i=1, 2, …, M) 上，所设计出
的实际频率响应幅度 |H(ejω)| 与所要求的理想频率响应幅度 |H(ejω)|
的均方误差 ε 最小。M
   [| H (e ) |  | H d (e ) |]2
ji ji

i 1

此外还可以有其他许多种误差最小的准则，如最大误差最小准则等。

第二步，求在此最佳准则下滤波器系统函数的系数 ak,
bk 。一般是通过不断改变滤波器系数 ak 、 bk ，分别计算 ε; 最后，
找到使 ε 为最小时的一组系数 ak, bk ，从而完成设计。这种设计需
要进行大量的迭代运算，故离不开计算机。所以最优化方法又称为
计算机辅助设计法。
 6.2 模拟滤波器的设计
首先将要设计的数字滤波器的指标，转变
成模拟低通原型滤波器的指标后，设计
“模拟低通原型”滤波器。
模拟滤波器的设计 ( 逼近 ), 在此介绍常用
的二种模拟低通滤波器的设计。
1 、 Butterworth 巴特渥斯滤波器
2 、 Chebyshev 切比雪夫滤波器
它们都有严格的设计公式，现成的曲线
和 图表供设计，它们滤波器各有特点。
 1. 典型模拟滤波器的特点
1 ） Butterworth 巴特渥斯滤波器
它具有单调下降的幅频特性；即最平幅度。
2 ） Chebyshev 切比雪夫滤波器
在通带或阻带等波纹，可提高选择性。
3 ） Bessel 贝塞尔滤波器
在通带内有较好的线性相位特性。
4 ） Ellipse 椭圆滤波器
其选择性相对前三种是最好的。
 2 、模拟滤波器设计思想

根据模拟滤波器设计要求，求出相应的模拟系
统函数 .
使其逼近某个理想滤波器的特性。 ( 滤波器的
特性包括有：幅度特性、相位特性 / 群时延特
性 ) ，在此我们采用幅度平方函数特性来设计。
3 、根据幅度平方函数确定系统函数
1 、设 计 模 拟 滤 波 器 经 常 要 借 助 其
幅 度 平 方 函 数。
2
2 、由幅度平方函数 H a ( j) 确定模拟滤波
H a (s)
器的系统函数 。

A    H a ( j)  H a ( j) H a ( j)

2 2 

 H a ( j) H a ( j)＝H a ( s ) H a ( s ) s  j
其中H a ( s )是AF的系统函数， H a ( j)是AF的频响，
H a ( j) 是AF的幅频特性。
 H a (s )的零极点分布特点
1）如果S1是H a ( s )的极点，那么 - S1就是H a (-s )
的极点，如果 s0是H a ( s )的零点，则 - s0就是H a (-s )的零点。
所以H a ( s )和H a (-s )的零极点是成对地对称 于s平面的实轴
与虚轴。
对称 对称
如a1  j1   a1  j1 , a2  j 2   a2  j 2 ,
a3  a3 , j 4   j 4
2)虚轴上的零点一定是二 阶的。
3）稳定的系统在虚轴上 没有极点。
4）由于filter 是稳定的，所以 H a ( s )的极点一定在左半平面 。
 设计模拟滤波器的系统函数的步骤
(1) 由 A 2 ()  H a ( s) H a ( s) 来 确 定
象 限 对 称的 S 平 面 函 数。
令 s  j , 即  2
  s 2

代入 ()
2
A 中即得到 s 平面函数。

(2) 将 因 式 分 解， 得 到 各 零
H a ( s) H a ( s)
点 和 极点。
将左半平面的极点归于 Ha(s) 。
如无特殊要求，可取 H a ( s) H a ( s) 的对
称零点的任一半作为 Ha(s) 的零点。
(3) 按 照 A() 与 Ha(s) 的 低 频 特 性 或
高 频 特 性 , 确 定 出 增 益 常 数。

由 H a (0)  Aa (0) 的条件，代入可求得增

益常数。
 例子
根据以下幅度平方函数 A 2 (确定系统函数
) Ha(s).

16( 25   2 2
)
A () 
2

(49   2 )(36   2 )

解：用 2   s 2 代入：
16 ( 25  s 2 2
)
H a ( s ) H a ( s )  A（） 2   s 2 
2

(49  s 2 )(36  s 2 )
 其极点：s  7, s  6; 零点：s   j 5(皆为二阶）
取左半平面极点：s  7, s  6;
取s  5 j (一对虚轴零点）为H a ( s )的零点。
 K (25  s ) 2
设增益常数为 K，则得H a ( s )  ,
( s  7)( s  6)
由H a (0)  A(0)的条件，低通，可得增 益常数K：
K  25 16  252
 H a (0)  A(0)  ,K  4
42 49  36
4( s 2  25) 4 s 2  100
最后H a ( s )   2
( s  7)( s  6) s  13s  2
 4. 巴特沃思滤波器

Butterworth 低 通 滤 波 器 具 有 通
带 最 平 幅 度逼近 特 性， 是 一 全
极 点 型 滤 波 器，且极点均匀分布上 Ωc
的圆上，并且与虚轴对称。

其最主要特点：在通带内，幅频最平坦，
随着频率的升高而单调下降。
1、幅度平方函数

A  H
2
a
2
( j ) 
1
2N
  
1   
 c 
式中，N为整数，称为滤波器的阶数， c为
3dB截止频率。
2 1
当＝ c时， H a ( j c ) ＝
2
1
所以 H a ( j c ) ＝
2
2 、幅频特性

不管 N 为多少，都通过 1 / 2 (3dB )

1.0
N=2
N=4
N=8

0
 3 、幅度函数特点
2 1
H a ( j ) 

1  ( )2 N
c
当＝0时，H a ( j) 2＝1

 2 1
当＝ c时，H a ( j) ＝ 2 ， 3db

 2N
当   时, N值越大    0, H ( j) 2  1
 c   a

  c
  
2N
2
当   c时, N值越大   1, H a ( j)  0
 

  c 
所以N值越大，通带和阻带的近似性越好。
 4 、幅度平方特性的极点分布

2 1
H a ( j )   s / j  H a ( s) H a ( s) 
s 2N
1 ( )
j c
1
其极点为：s p  (1) 2N
( j c )
可见，巴特沃思滤波器的幅度平方函数
有2N个极点，它们等角度地分布在
s   c圆周上。
例：N  3时
1 
( j c )  e 
1 j
j ( 2 k 1) 2 N
s p  (1) 2N
e 2 c
1 2 k 1 1 2 k 1
j(  ) j(  )
e 2 2N
c  e 2 6
 c , k  0,1,2......2 N  1
2 4
j j
s1  e 3
 c , s2  e j  c , s3  e 3
c
5 7
j j
s4  e 3
 c , s5  e j 2  c , s6  e 3
c
图 6.2.4 三阶巴特沃斯滤波器极点分布
 5 、系统函数

为形成稳定的滤波器， 2N 个极点中只取
s 平面左半平面的 N 个极点构成 Ha(s) ，
而右半平面的 N 个极点构成 Ha(-s) 。 H
a(s) 的表示式为

 N
H a ( s)  N 1
c

 (s  s )
k 0
k
由于各滤波器的幅频特性不同，为使设计统一，
将所有的频率归一化。这里采用对 3dB 截止频
率 Ωc 归一化，归一化后的 Ha(s) 表示为
1
H a ( s )  N 1 (6.2.10)
s sk
 (
k 0  c

c
)

式中， s/Ωc=jΩ/Ωc 。
令 λ=Ω/Ωc ， λ 称为归一化频率；令 p=jλ ， p
称为归一化复变量，这样归一化巴特沃斯的传
输函数为
1
H a ( p)  N 1
(6.2.11)

(p  p )
k 0
k
 式中， pk 为归一化极点，用下式表示：
1 2 k 1
j (  )
pk  e 2 2N
, k  0,1, , N  1 (6.2.12)

将极点表示式 (6.2.12) 代入 (6.2.11) 式，得

到的 Ha(p) 的分母是 p 的 N 阶多项式，用下式
表示：  p 2N a
1 ( )  10 p /10
(6.2.1
c 4)
将 Ω=Ωs 代入 (6.2.6) 式中，再将 |Ha(jΩs)|2 代入
(6.2.4) 式中，得到：
s 2 N (6.2.15)
1  ( )  10as /10
c
由 (6.2.14) 和 (6.2.15) 式得到：
p 10
a p /10
1
( )  N

s 10as /10  1

a p 10
10  1
令 sp   s /  p , k sp  , 则 N 由下式表示：
10  1
as 10

(6.2.16)
lg k sp
N 
lg sp
用上式求出的 N 可能有小数部分，应取大于等于 N 的
最小整数。关于 3dB 截止频率 Ωc ，如果技术指标中没
有给出，可以按照 (6.2.14) 式或 (6.2.15) 式求出，由
(6.2.14) 式得到：
1
0.1a p 
 c   p (10  1) 2N (6.2.17)

由 (6.2.15) 式得到：
1

 c   s (100.1as  1) 2N (6.2.18)
6 、 Butterworth 滤波器阶数 N
与幅度响应的关系

当 N 增大时，滤波
器的特性曲线变得
陡峭，则更接近理
想矩形幅度特性。
 7 、 Butterworth 滤波器设计步
骤
(1) 根 据 设 计 规 定， 确 定 Ωc 和 N 。
1 2 k 1
j[  ]
(2) 由 s k   c e , k  1,2,2 N
2 2N

确
定 Ha(s)Ha(-s) 的 极 点。
(3) Sk 的 前 N 个值N(k=1,2,...,N) ， 即 Re(Sk)<0 部
c
Ha( s )  N Ha(s). , 其中 Re[ sk ]  0, k  1,2  , N
分 的极点，构成
 (s  s ）
k 1
k

N
c

(4) 常 数 是 由 A(Ω) 和 Ha(s) 的 低 频 或

 例 6-1 导出三阶巴特沃思模拟低通滤波器的系统函数，
设 Ωc ＝ 2 rad/s 。 
解 幅度平方函数是
1
| H ( j) | 2

1  (  / 2) 6
令 Ω2=-s2 即 s=jΩ ，则有
1
H a ( s) H a ( s) 
1  ( s 6 / 26 )
各极点满足式（ 5-10 ）
 1 2 k 1 
j   
sk  2e 2 6  k=1, 2, …, 6
 而按式（ 5-12 ），前面三个 sk （ k=1, 2, 3 ）就是 Ha(s)
的极点。 所给出的六个 sk 为 :
2
j 
s1  2e 3
 1  j 3

s2  2e j  2
由 s1, s2, s3 三个极点构
4
j 
s3  2e 3
 1  j 3 成的系统函数为

5
j  3c
s4  2e 3
 1 j 3 H a ( s) 
( s  s1 )( s  s2 )( s  s3 )
s5  2e j 0  2 8

1
s 3  4 s 2  8c  8
j 
s6  2e 3
 1 j 3
例 6-2 设计一个满足下面要求的模拟低通巴特沃思滤波器：

(1) 通带截止频率： Ωp=0.2π ；通带最大衰减： Ap=7 dB 。

(2) 阻带截止频率： Ωs=0.3π ；阻带最小衰减： As=16dB 。

解：先明确求谁？
求H a ( s )  要找出极点-  幅度平方函数
2 1
H a ( j ) 
 2N
1 ( )
c
谁未知？N和 c，设计的实质是这两个参数的设计
  1 
通带最大衰减：Ap  10 lg   - - -（
- 1）
1  (  p /  c ) 2N

 1 
阻带最小衰减：As  10 lg   - - - -（
- 2）
1  (  s /  c ) 2N

p 10
A p / 10
1
解方程组( )  N

s 10 As /10  1
A / 10
10 p  1 10 0.7  1
lg lg 1.6
N 10 As / 10
 1  10  1  2.79  3
p 0.2
lg 2 lg
s 0.3
N取大于等于N的最小整数
  1 
根据Ap  10 lg  2N 
1  ( p /  c ) 
0.2
解得：Qc   0.4985
6
10 0.7  1
 1 
根据As  10 lg  2N 
1  ( s /  c ) 
0.3
Qc   0.5122
6
101.6  1
 现在在上面两个数之间可任选 Ωc 值。
现选 Ωc=0.5 ，这样就必须设计一个 N=3 和 Ωc=0.
5 的巴特沃思滤波器，模拟滤波器 Ha(s) 的设计
类似于前例。最后可得
0.125
H a ( s) 
( s  0.5)( s 2  0.5s  0.25)
表 6.2.1 巴特沃斯归一化低通滤波器参数
例 6_3 已知通带截止频率 fp=5kHz ，通带最大衰减 αp=2
dB ，阻带截止频率 fs=12kHz ，阻带最小衰减 αs=30dB ，
按照以上技术指标设计巴特沃斯低通滤波器。
解 (1) 确定阶数 N 。

0.1a p
10 1
k sp   0.0242
10 0.1as
1
2 f s
sp   2.4
2 f p
lg 0.0242
N   4.25, N 5
lg 2.4
(2) 按照 (6.2.12) 式，其极点为
3 4
j  j 
s0  e 5
, s1  e 5

6
j 
j
s2  e , s3  e 5

7
j 
s4  e 5

按照 (6.2.11) 式，归一化传输函数为

1
H a ( p)  4

(p  p )
k 0
k
 1
H a ( p)  5
p  b4 p 4  b3 p 3＋b2 p 2＋bp＋b0
b0  1, b1  3.2361, b2  5.2361, b3  5.2361, b4  3.2361
 s
p j 
c c
1
 H a ( s）＝ 5 s
p  b4 p 4  b3 p 3＋b2 p 2＋bp＋b0 p
c

c
 5
s  b4  c s 4  b3 c s 3  b2  c s 2  b1 c s  b0  c
其中 c 求法同前
三 . 切比雪夫低通滤波器设计方
法
Butterworth 滤波器频率特性，无论在通带与阻
带都随频率而单调变化，因此如果在通带边缘满
足指标，则在通带内肯定会有富裕量，也就是会
超过指标的要求，因而并不经济。

更有效的方法是将指标的精度要求均匀地分布在
通带内，或均匀分布在阻带内，或同时均匀在通
带与阻带内，这时就可设计出阶数较低的滤波器。
这种精度均匀分布的办法可通过选择具有等波纹
特性的逼近函数来完成。
1 、 Chebyshev 滤波器的种类

在一个频带中，通带或阻带具有这种等纹特性
可分为：
（ 1 ） Chebyshev I 型：在通带中是等波纹的，
在阻带内是单调的；
（ 2 ） Chebyshev II 型：在通带中是单调的，在
阻带内是等波纹的；

由应用的要求，决定采用哪种型式的 Chebyshe
v 滤波器
2.Chebyshev I 、 II 型幅频特性比较
 3 、 Chebyshev I 型幅度平方函
数
1、幅度平方函数
2 1
H a ( j ) 
  
1  C 2 2
  N
 p
 p：为通带截止频率
0    1 : 表示通带波纹的大小，值越大，通带波动越大。
N：为滤波器的阶数
C N ( x)：N阶切比雪夫多项式
 
设x  , 归一化频率，
c
则Chebyshev滤波器C（
N x )为N阶多项式

cos( N cos 1 x) 0  x  1通带，等波纹幅度

N x)  
C（ 1
 ch( Nch x) x  1阻带，单调增加
e x  ex
双曲余弦函数ch( x)＝
2
C（
N x )可以展开成 x多项式的形式，其中：

N  0 C0 ( x)  1; N  1 C1 ( x)  x;
N  2 C2 ( x)  2 x 2  1; N  3 C3 ( x)  4 x 3  3 x;
由此可归纳出Chebyshev多项式的递推公式：
C N 1 ( x)  2 xC N ( x)  C N 1 ( x)
N CN(x)
0 1
1 x
2 2x2-1
3 4x3-3x
4 8x4-8x2+1
5 16x5-20x3+5x
6 32x6-48x4+18x2-1
Chebyshev I 型滤波器波形
2、幅度函数的特点
1
H a ( j ) 

1  C ( )
2 2
N
p
 N为奇数，H a ( j 0) ＝1

(1)当  0时，
 N为偶数，H ( j 0) ＝ 1
 a
1＋ 2
＝ p时，H a ( j) ＝ 1
1＋ 2
   p时，通带内在1和 1 间等波纹起伏
1＋ 2

   p时，通带外迅速单调下降趋向0
 4 、 N 阶特性
阶数 N 等于通带内最大和最小值个数的总和。
可由幅频特性中看出 N 阶数。且当：
N= 奇数，则 Ω=0 处有一最大值，
N= 偶数，则 Ω=0 处有一最小值。
 5 、性能指标
Chebyshev滤波器特性有三个参数， c 及N

定义通带波纹（以 dB表示）
2
H a ( j) max H a ( j) max
  10 lg  20 lg
2
H a ( j) min H a ( j) min
1
 H a ( j) max  1, H a ( j) min 
1  2

   10 lg(1   2 )   2  1010  1  100.1  1
p
 2  10 10  1
N 值是根据阻带的边界条件来确定的
1 s
A（ s ) 
2
 1
 p
1   2C N2 ( s )
p
s  1  s
 1 1
CN ( )  ch  Nch ( )  1
p 
 p    A ( s )
2


1 1 1 
ch   1
  A ( s )
2

N 

ch 1 ( s )
p
 s  10 lg A 2 ( s )  A 2 ( s ) ＝10  0.1 s
1 
ch 1
 100.1 s  1
N   

ch 1 ( s )
p
 3dB 截止频率用 Ωc 表示，
1
A ( c ) 
2

2
2 2 c
 CN ( ) 1
P
c 1 c 1
2
C ( )  2  CN ( )
 
N
P P
c c c
取  1，C N ( )  ch[ NArch ( )]
p P p
1 1 1
仅取  ，则： c   p ch[ Arch ( )]
 N 
例 6.2.2 设计低通切比雪夫滤波器，要求通带截
止频率 fp=3kHz ，通带最大衰减 αp=0.1dB ，
阻带截止频率 fs=12kHz ，阻带最小衰减 αs=60
dB 。
解
(1) 滤波器的技术要求：
 p  0.1dB,  p  2 f p
 p  60dB,  s  2 f s
fs
 p  1, s  4
fp
解1：
利用公式
1
1 1 
ch   1
  A ( s )
2

N 

ch 1 ( s )
p

＝ 10 0.1 p 1
 0.1526,
 s  10 lg A2 ( s ) ＝60, A2 ( s )  10 6
s
 s  2f s  2  12kHz;  p  2f p  2  3kHz , 4
p
1 
ch 1  10 6  1
N     4.6
ch 1 ( 4)
所以N  5
解 2 ： 求阶数 N 和 ε ：

Arch (k11 )
N
Arch ( s )

1 10 1
0.1as
k1  0.1a p
 6553
10 1
Arch (6553) 9.47
N   4.6, N 5
Arch (4) 2.06
  10
0.1a p
 1  10 0.01
 1  0.1526
 根据模拟滤波器设计 IIR 滤波器
设计思想：
s 平面  z 平面，即模拟系统频响与数字系
统的频响之间的映射
H a (s)  H ( z )
1 ） H(z) 的频率响应要与 Ha(s) 的频率响应保
持一致，即 s 平面的虚轴映射到 z 平面的
单位圆上。
2 ）因果稳定的 Ha(s) 映射到因果稳定的 H(z) ，
即 s 平面的左半平面 Re[s] < 0 映射到 z
平面的单位圆内 |z| < 1
 设计方法：

1 、脉冲响应不变法
2 、双线性变换法
 一、脉冲响应不变法
1 、变换原理

脉冲响应不变法是 从 时 域 出 发， 要
求 数 字 滤 波 器 的冲 激 响 应 h(n)
对 应 于 模 拟 滤 波 器 ha(t) 的 等 间
隔 抽 样。
即： h(n)=ha(nT) ， 其 中 T 是 抽
样 周 期。 因 此 时 域 逼 近 良
好。
 2 、设计公式推导
设 Ha(s) 只有单阶极点 :
N
Ak
(1)将H a ( s )展成部分分式：H a ( s )  
k 1 s  sk
N
(2)由H a ( s )求ha (t )：ha (t )  L [ H a ( s )]   Ak e u (t )
1 sk t

k 1

其中u (t )是连续时间单位阶跃函数。
（3）由冲激不变法，数字滤波器的单位
抽样响应等于ha (t )的抽样。
N N
h(n)  ha (nT )   Ak e s k nT
u (n)  Ak (e sk T n
) u ( n)
k 1 k 1
(4)对h(n)求z变换    求H ( z ).
  N N 
H ( z )   h(n) z  n   Ak (e sk T z 1 ) n  Ak  (e sk T z 1 ) n
n 0 n  0 k 1 k 1 n 0
N
Ak
 s k T 1
k 1 1  e z

N
Ak N
Ak
 H a (s)   ( s平面） H ( z )   （z平面）
k 1 s  s k
sk T 1
k 1 1  e z

z 平面z  e
sk T
极点： s 平面 s  sk 

系数相同： Ak
 3
例：已知模拟系统函数H a ( s )  2
s  4s  3
试用脉冲响应不变法将以上模拟系统函数
转换数字系统函数H ( z ), 采样周期T  0.5
3 3

3
H a (s)  2  2  2
s  4s  3 s  1 s  3
3 3
N
Ai
H ( z)   S iT 1
 2
1T 1
 2
3T 1
i 1 1  e z 1  e z 1  e z
3 3 3 0.5 1.5 1
(e  e ) z
 2  2  2
 0.5 1 1.5 1  0 .5 1.5 1 2 2
1 e z 1 e z 1  (e  e ) z  e z
 3 、映射关系

先从理想采样 h a (t )的拉氏变换入手，
 
h a (t )＝ h a (t )   (t  nT )
n  

其拉氏变换为：
   
  st
H a ( s )   ha (t )   (t  nT )e dt

 n   
  
 
n  

ha (t ) (t  nT )e  st dt   a
h (
n  
nT ) e  nsT


由于：H ( z )   h (
n  
n ) z n
  
可见，理想采样 h a (t )的拉氏变换 H a ( s )与
采样序列h(n)的z变换存在s平面与z平面的映射关系
z  e sT  e (  j )T  eT  e jT , 又因为z  re j
r  eT
所以
  T
这表明z的模对应于s的实部，z的幅角对应于s的虚部。
r   ,   T , 所以：
1）当  0时，r  1, 表明s平面的虚轴映射为 z平面的

单位圆
2）当  0时，r  1, 表明s左半平面映射为 z平面的单

位圆内部
3）当  0时，r  1, 表明s右半平面映射为 z平面的单


位圆外部

4）  T，表明s平面上每一条宽为 2 的横带部分，
 T
都将重叠地映射到 z平面的整个平面上。（ 每一横带

的左半部分映射到单位 圆内，右半部分映射在 单位圆


外，j轴映射到单位圆。
  拉氏变换 
理想采样信号 h a (t )  H a ( s )
拉氏变换
原模拟信号 h a (t )  H a ( s )
 1  2
H a (s)   H a (s  j m)
T m   T
表明：脉冲响应不变法将模拟滤波器变换为数字滤波器时

首先对 H a ( s )做周期延拓，然后再经过z  e sT的映射关系完成

s平面到z平面的映射。
 1  2
H ( z）＝ z e sT ＝ H a ( s )＝  H a ( s  j m)
T m   T
 4 、映射规则的要点
2
S 平面上每一条宽为 T 的横带部分，将重
叠映射到 z 平面的整个平面上。
每一横条的左半边映射到 z 平面单位圆内，
每一横条的右半边映射到 z 平面单位圆外。
S 平面的虚轴 (j) 轴映射到 z 平面单位圆上，
虚轴上每一段长为 2 的线段都映射到 z 平
面单位圆上一周。T
数字滤波器的频响并不是简单地重现模拟滤波
器的频响，而是模拟滤波器频响的周期延拓。
 5 、混叠失真
数字滤波器的频率响应是模拟滤波器频率响应的
周期延拓，周期为 2 /T
1 
   2 k 
j
H (e )
T
H
k 
a  j
 T



只 有 模 拟 滤 波 器 的 频 谱 限 带 于 折
叠 频率 时， 即 满 足  s
ha ( j)  0   
T 2
数字滤波器的频响在折叠频率内重现模拟滤波器
的频响而不产生混迭失真：
j 1  
H (e )  H a  j   
T  T
实际系统不可能严格限带，都会混迭失真，在
   /2 处衰减越快，失真越小
s

 s
fs  T    混迭 
T 2

H a ( j / T )

 0  

 2 2 
H a ( j )

He  j f s  6 Hz
f s  12 Hz
f s  24 Hz
 总结
1)如果H a ( s )是稳定的，它的极点都在s左半平面内，
对应的H(z)的极点也全在z平面的单位圆内，H ( z )稳定。
2）H ( s )的虚轴映射到H ( z )的单位圆上，逼近程度在
 
  的范围内是好的，在此范围内，
T T
数字滤波器的频率响应特性形状基本与模
拟滤波器的相同
3）由于频率的混叠效应，所以脉冲响应不变法
只适用于带限的模拟滤波器
例如：低通和带通。
 设计步骤
设低通 DF 的 3dB 带宽频率 wc=0.2π,
截止频率 ws=0.4π, 在 w=ws 处的阻带衰减 20lg|
H(ejws)|=-15dB, 试用脉冲响应不变法（冲激不变
法）设计一个 Butterworth 低通 DF 。 ( 设采样频
率 fs=20kHz ）

解：设计分为 4 步。
（ 1 ）将数字滤波器的设计指标转变为模拟滤波器
的设计指标。
因为： fs=20kHz, 则采样间隔为 T=1/fs=1/20kHz
模拟滤波器的通带和止带截止频率为：
c 0.2
c    4 103
T 1
20  10 3

s 0.4
s    8  103
T 1
20  103
令20 lg H (e jws )  20 lg Ha ( j s )  15dB
这样要设计模拟低通滤波器
3dB带宽频率 c  4  103 rad / s
阻带截止频率为 s  8  10 rad / s, 且As  15dB
3
(2) 设计 Ha(s)
 3
 Ha( s )  2
c
2
j  j 
(s   c e 3
)(s   c )(s   c e 3
)
由留数法求得：
C0 C1 C2
Ha ( s )   
2
j  s  c  j
2

s  ce 3
s  ce 3

c
其中：C0  Ha ( s ) s  s0  ,
3 3
  j
2 2
c
C1   c , C2 
3 3
  j
2 2
（3）已知Ha( s ),由冲激不变法，求DF的H ( z )
Ak Ak
即用 
s  sk 1  e sk T z 1
可得：
c c
3 3 3 3
  j   j
2 2 c 2 2
H ( z)     cT 1

1 e
2 2
j 
ce 3 1 z j 
ce 3
1 e z 1 e z 1
1
将 c  4  10 和T 
3
代入上式得
20  10 3

1  2  1.59 z 1
H ( z)  1

1  0.534 z 1  1.241z 1  0.533z  2
1 1.333  1.001z 1  0.306 z  2
 0.2  1

1  0.534 z 1  1.241z 1  0.533z  2
 z 1
x(n) 0.534 y(n) 并联型

2
1  2  1.59 z 1
H ( z)  
1.241 z 11.599 1  0.534 z 1
1  1.241z 1  0.533z  2
z 1
-0.533

x(n) 0.2 y(n) 级联型

1.333

z 1 1.241 z 1-1.001 1
0.534 H ( z )  0.2 
1 1 0.534 z 1  2
-0.533 z 0.306
1
1.333  1.001z  0.306 z

1  1.241z 1  0.533z  2
6.4 用双线性变换法设计 IIR DF

冲激不变法：是使数字滤波器在时域上
模仿模拟滤波器，但它的缺点：产生频
率响应的混叠失真。这是由于从 S 平面 -
>Z 平面是多值的映射关系所造成的。为
了克服这一缺点，我们采用双线性变换
法。
它是由凯塞 (Kaiser) 和戈尔登 (Golden)
提出。
 一、变换原理

1 、双线性变换法：是从 频域出发，使 DF
Z  e
1 ST
的频率响应与 AF 的频率响应相似的一种
变换法。

2 、双线性变换法的映射规则：
（ 1 ）频率压缩：把整个 S 平面压缩变换到某 一中
介的 S1 平面的一条横带里。
（ 2 ）数字化：将 S1 平面通过标准变换关系z e s1T

变换到 z 平面。
2 、映射关系

第一次变换： 第二次变换：数
频率压缩 字化
 （ 1 ）频率压缩
把整个 S 平面压缩变换到某一中介的 S1 平面
的一条横带里。这个横带的宽度为：
2  
，从  
  tan(
1T
) T T T
2
采用如下变换关系：   tg 1T
2

则满足：   ，1   ,   0，1  0
T
1
1T
又 s  j  jtg
j T j T
2s T s1T
1 1 1
 
e 2
e 2
e 2
e 2 s1T
1 e  s1T
   th( )
s  j1T j T
 1
s1T

s1T
2
1  e  s1T e 2
e 2
e 2
e 2
 （ 2 ）数字化
将 S1 平面通过标准变换关系变换到 z 平面。
j
ze e s1T
e j1T
, 此时，  1T，s1  z
则可得到 S 平面 -->z 平面的单值映射关系：
s1T s1T

1
e 2
e 2
e 1 z 1 1 z
s1T
1 s
s  s1T   1
或z 
s1T

s1T
e 1 z 1 1 z 1 s
e 2
e 2

以后变换只须用上面公式带入即可。实际中，为使模拟滤波器的某
一频率与数字化滤波器的任一频率有对应的关系，引入常数 C
1T s1T e 1 z 1
s1T
  C tan( , s  C  th( )  C  s1T
） C
2 2 e 1 z 1
2 2 z  1 2 1  z 1
通常：C  ; 得到s   ＝ 
T T z  1 T 1  z 1
 例题
设有一模拟滤波器 H a  s   1  s 2  s  1
抽样周期 T  2 ，试用双线性变换法将它转变
为数字系统函数 H  z 
1  z 1
解：由变换公式 s  c 
1  z 1
2 1  z 1
及 c  ，T  2，可得 s 
T 1  z 1

 H  z   H a  s  s  1 z 1
1 z 1


1

1 z 
1 2

1 z 1 2
1 z  1 3  z 2
 1  z 1    1  z 1   1
   
 z 1 2
s  c  ，c  ，对z求解得：
z 1 T
c  s c    j
z  , 所以
c  s c    j
(C   ) 2   2
z 
(C   ) 2   2
所以s平面与z平面的映射关系
1）当  0时，z  1, 这就是说s平面的j轴映射
z平面的单位圆上。
2）当  0时，上式的分母大于分子，则有
z  1; 这表明s左半平面映射到z平面的单位圆内。
3）当  0时，上式的分母小于分子，则有
z  1; 这表明s右半平面映射到z平面的单位圆外。
所以映射关系如下：
1）从0  时，从0  即s平面的正虚轴
被映射到z平面的单位圆的上半部。
2)从0  -时，从0  -即s平面的负虚轴
被映射到z平面的单位圆的下半部。
当  时，＝，因此不产生混叠
映射关系如图： ω
π

0 Ω

-π
 3 、频率的非线性失真

从以上 分析可见，虽然双线性变换法避
免了混叠失真，却带来了非线性的频率
失真。即在零频附近， Ω 与 ω 之间
的变换关系近似于线性，随着 Ω 的增
加， 表现出严重 非线性 。因此， DF
的幅频响应 相对于 AF 的幅频响应会产
生畸变。只有能容忍或补偿这种失真时，
双线性变换法才是实用的。
4. 将滤波器在临界频率点预畸变

对于分段常数 ( 即幅度变换是线性的 , 一般低通，高通，

带通，带阻型滤波器的频率响应特性都是分段常数 ) 的滤
波器，双线性变换后，仍得到幅频特性为分段常数的滤波
器，但是各个分段边缘临界频率点产生了畸变。
这种频率的畸变，可以通过频率的预畸变加以校正，也就
是临界频率事先加以畸变，然后经变换后正好映射到所需
要的频率。
给定数字滤波器的截止频率 ω ，则
2 
  tg
T 2
按  设计模拟滤波器，经双线性变换
后，即可得到 ω 为截止频率的数字滤波
器。
5. 利用双线性变换法查表设计数字滤
波器
模拟系统传递函数， 得到数字滤波器的系统函数，

 2 1  z 1 
H ( z )  H a ( s ) s  2 1 z 1  H a  
1 
T 1 z 1  T 1 z 

求 H(z) 时， 若阶数较高，这时将 H(z) 整理成

需要的形式，就不是一件简单的工作。为简化
设计，可用表格的方法来完成双线性变换设计，
 设模拟系统函数的表达式为
N

 k
A s k
A0  A1s  A1s 2    AN s N
H a (s)  k 0

N
B0  B1s  B2 s 2    BN s N
 k
B
k 0
s k

2
利用H ( z )  H a ( s ) | 1 z 1 , C 
s c
1 z 1
T
N

 k
a z k
a0  a1 z 1  a2 z  2    a N z  N
则H ( z )  k 0

N
1  b1 z 1  b2 z  2    bN z  N
k
b z
k 0
k
 表 6.4.1 系数关
系表
例题：设有一模拟滤波器 H a  s   1  s 2  s  1

抽样周期 T  2 ，试用双线性变换法将它转变
为数字系统函数 H  z  。
1
解 : H a (s) 
s2  s 1
2
k  2, C   1, A0  1, A1  0, A2  0, B0  1, B1  1, B2  1
T
1 2
A  B0  B1C  B2C 2  3; a0  ( A0  A1C  A2C 2 ) / A  ; a1  ( 2 A0  2 A2C 2 ) / A 
3 3
1
a2  ( A0  A1C  2 A2C 2 ) / A 
3
22 2 11 2
b1  ( 2 B0  2 B2C 2 ) / A   0; b2  ( 2 B0  B1C  B2C 2 ) / A  
3 3 3
a0  a1 z 1  a2 z  2    a N z  N
H ( z) 
1  b1 z 1  b2 z  2    bN z  N
1 2 1 1  2
 z  z
3 3 3 1  2 z 1  z  2
  2
2 2 3  z
1 z
3
例题： 试分别用脉冲响应不变法和双线性不变法将图
所示的 RC 低通滤波器转换成数字滤波器。

解：模拟RC滤波器的频率响应函数为
1
jC
H a ( j ) 
1
R
jC
RC 低通滤波
1 1 器
H a ( s )  H a ( j )  sC  RC
j  s
1 1
R s
sC RC
1 
令 ＝ ，H a ( s )＝
RC s 
 利用脉冲响应不变法转换，数字滤波器的系
统函数 H1(z) 为

H1 ( z )   T 1
1 e z
 利用双线性变换法转换，数字滤波器的系统函
数 H2(z) 为

1 (1  z 1 )
H 2 ( z )  H a ( s) 2 1 z 1

s
T 1 z 1
1  a 2 z 1
T T  2
1  , 2 
T  2 T  2
H1(z) 和 H2(z) 的网络结构分别如图 (a),(b) 所示。
数字滤波器 H1(z) 和 H2(z) 的幅频特性
 比较结果
1 、脉冲响应不变法随频率增加，与原模拟滤
波器的幅度特征差别大，这是由于频率的混叠
现象引起的。但是频率是线性变换的，所以曲
线形状与原模拟滤波器很相近。
2 、双线性变换法的曲线形状偏离原模拟滤波
器的幅度特性曲线的形状较大，这是由于变换
算法的非线性造成的， T 小时，非线性的影响
少一些，非线性的影响小，所以适合于片断常
数滤波器的设计。
 6 、设计流程
1 、根据要求，设定指标。
2 、将各分段频率临界点预畸。
3 、将数字滤波器性能指标转换为中间模拟滤波
器的性能指标。
4 、根据设计要求，选定双线性变换常数 C 。
5 、设计中间模拟滤波器的系统函数1
Ha(s) 。
1 z
6 、将 s  c 1  z 1 代入 Ha(s) 中，得
到数字滤波器系统函数。
 1  z 1 
H ( z )  H a ( s) 1 z 1
 Ha  c 1 
s c
1 z 1  1  z 
 例子 1
试用双线性变换法设计 Butterworth 低通 DF 。
已知低通 DF 的 3dB 带宽频率  c  0.2 ，止带起
 s  0.4
始频率   s
，在 处的截止衰减
20 lg H (e jws )  15dB

解：（ 1 ）将 DF 的设计指标转换为模拟滤波器
的设计指标。
2 c
对双线性变换法  c  tg
T 2

根据 3dB 带宽频率
 c  0.2
 2 c 2 2
 c  tg  tg 0.1   0.3249
T 2 T T
2 s 2 2
 s  tg  tg 0.2   0.7265
T 2 T T

（2）设计H a ( s ), 可得N  3
1
H (s) 
s 3 s 2 s
( )  2( )  2( ) 1
c c c
（3）由H a ( s )求H a ( z ).
2 1  z 1
其中s 
T 1  z 1
2 1  z 1
1
s T 1  z 1 1 z
求出  
c c 0.3249(1  z 1 )
z 1

0.3249( z  1)
代入
H (s) 
0.03249 z  0.09747 z  0.09747 z  0.03249
3 2

1.8933z 3  3.34123z 2  2.04163z  0.52881

 例：用双线性变换法设计 Chebyshev 数字低通滤
波器，要求在频率低于 0.2 rad 的通带内
0.3
幅度特性下降小于 1dB 。在频率  到
之间的阻带内，衰减大于 15dB 。
1 ）由数字滤波器的技术指标：
 p  0.2 rad 1  1dB
s  0.3 rad  2  15dB
2 ）考虑预畸变，得模拟滤波器的技术指标：
选T  1s
2 p
 p  tg  0.65 rad / s  1  1dB
T 2
2 s
 s  tg  1.019 rad / s  2  15dB
3 ）设计 Chebyshev 模拟低通滤波器

a ）确定参数

  100.1  1  0.5088
1

1 
ch  100.1 2  1 
1

    3.0141 取N  4
N
1   s 
ch  

 c
1  1dB
b’) 由 N=4 ， 直接查表得

0.2756
H an ( s ) 
0.2756  0.7426 s  1.4539 s 2  0.9528s 3  s 4
c’) 去归一化
 s 
H a ( s )  H an  
 c 
0.04381
 2
( s  04378s  0.1180)( s 2  0.1814 s  0.4166)
4 ）将 H a (s) 变换成 Chebyshev 数字滤波器：

H ( z )  H a (s) 2 1 z 1
s 
T 1 z 1

0.001836 (1  z 1 ) 4
 
(1  1.4996 z  0.8482 z ) (1  1.5548 z 1  0.6493 z 2 )
1 2
小结：利用模拟滤波器设计 IIR 数字滤波器的步骤
确定数字滤波器的技术指标：
通带截止频率  p 、通带衰减 1
阻带截止频率 s 、阻带衰减  2
将数字滤波器的技术指标转变成模拟滤波器
的技术指标
– 冲激响应不变法
通带截止频率  p  p /T
阻带截止频率  s  s / T

– 双线性变换法 1、 2不变

通带截止频率  p  c  tg ( p / 2)
阻带截止频率  s  c  tg (s / 2)
按模拟滤波器的技术指标设计模拟低通滤波器
– Butterworth 低通滤波器
– Chebyshev 低通滤波器

将模拟低通滤波器转换成数字低通滤波器
– 冲激响应不变法
– 双线性变换法
例 6.4.2 设计低通数字滤波器，要求在通带内频率低
于 0.2πrad 时，容许幅度误差在 1dB 以内；在频率
0.3π 到 π 之间的阻带衰减大于 15dB 。指定模拟滤波
器采用巴特沃斯低通滤波器。试分别用脉冲响应不变
法和双线性变换法设计滤波器。

解
(1) 用脉冲响应不变法设计数字低通滤波器。
① 数字低通的技术指标为
ωp=0.2πrad,αp=1dB;
ωs=0.3πrad,αs=15dB
② 模拟低通的技术指标为
T=1s,Ωp=0.2πrad/s,αp=1dB;
Ωs=0.3πrad/s,αs=15dB
③ 设计巴特沃斯低通滤波器。先计算阶数 N 及 3dB 截
止频率 Ωc 。

lg k sp
N 
lg sp
 s 0.3
sp    1.5
 p 0.2
0.1 p
10 1
k sp  0.1 s
 0.092
10 1
lg 0.092
N   5.884
lg1.5
取 N=6 。为求 3dB 截止频率 Ωc, 将 Ωp 和 αp 代入 (6.2.17)
式，得到 Ωc=0.7032rad/s ，
根据阶数 N=6 ，查表 6.2.1 ，得到归一化传输函数为

1
H a ( p) 
1  3.8637 p  7.4641 p 2  9.1416 p 3  7.4641 p 4  3.8637 p 5  p 6

为去归一化，将 p=s/Ωc 代入 Ha(p) 中，得到实

际的
传输函数 Ha(s),
 62
H a ( s)  6
s  3.8637 c s 5  7.4641 c2 s 4  9.1416 3c s 3  7.4641 c4 s 2  3.8637 5c s   6c
0.1209

s 6  2.716s 5  3.691s 4  3.179 s 3  1.825s 2  0.121s  0.1209

④ 用脉冲响应不变法将 Ha(s) 转换成 H(z) 。

首先将
Ha(s) 进行部分分式，并按照 (6.3.11) 式、 (6.3.12) 式，
或
者 (6.3.13) 式和 (6.3.14)
0.2871  0.4466式，得到：
z 1 2.1428  1.1454 z 1
H ( z)  1 2

1  0.1297 z  0.6949 z 1  1.0691z 1  0.3699 z 2
1.8558  0.6304 z 1

1  0.9972 z 1  0.2570 z 2
图 6.4.7 例 6.4.2 图——用脉冲响应不变法设计的数字低通滤波器的幅度特
性
(2) 用双线性变换法设计数字低通滤波器。
① 数字低通技术指标仍为
ωp=0.2πrad,αp=1dB;
ωs=0.3πrad,αs=15dB
② 模拟低通的技术指标为

2 1
p  tan  p , T  1
T 2
 P  2 tan 0.1  0.65rad / s,  p  1dB
 s  2 tan 0.15  1.019 rad / s,  s  15dB
 ③ 设计巴特沃斯低通滤波器。阶数 N 计算如下：

lg k sp
N 
lg sp
 s 1.019
sp    1.568
p 0.65
k sp  0.092
lg 0.092
N   5.306
lg1.568

取 N=6 。为求 Ωc, 将 Ωs 和 αs 代入 (6.2.18)

式中，得
到 Ωc=0.7662rad/s 。这样阻带技术指标满足要求，通
带指标已经超过。
 根据 N=6 ，查表 6.2.1 得到的归一化传输
函数 Ha(p) 与脉冲响应不变法得到的相同。为去归一化，
将 p=s/Ωc 代入 Ha(p) ，得实际的 Ha(s) ，

0.2024
H a ( s) 
( s 2  0.396s  0.5871)( s 2  1.083s  0.5871)( s 2  1.480 s  0.5871)

④ 用双线性变换法将 Ha(s) 转换成数字滤波器 H(z) ：

0.0007378(1  z 1 )6
H ( z )  H a ( s) 1 z 1

s 2
1 z 1
(1  1.268 z 1  0.7051z 2 )(1  1.010 z 1  0.358 z 2 )
1

1  0.9044 z 1  0.2155 z 2
图 6.4.8 例 6.4.2 图——用双线性变换法设计的数字低通滤波器的幅度特
性
6.5 数字高通、带通和带阻 DF 的设
计
 一、 高通变换（模拟低通 - 数字高
通）

1 、高通滤波器的性能指标
|H(ejw)| Ap
通带截止频率： fp(wp) 又
1 称为通带下限频率。
通带衰减： Ap
阻带截止频率： fs(ws) 又
As 称阻带上限截止频率。
fs fp f 阻带衰减： As
ws wp w
 二、带通变换（模拟低通 - 数字带
通）

1 、带通滤波器的性能指标
|H(ejw)| Ap
通带截止频率：上限截止
1 频率 fp2(wp2) ，下限截止
频率 fp1(wp1) 。
通带波纹： Ap

As 阻带截止频率：上限截止
频率 fs2(ws2) ，下限截止
f
fs1 fp1 fp2 fs2 频率 fs1(ws1) 。
w
ws1 wp1 wp2 ws2 阻带衰减： As
 三、 带阻变换
带阻滤波器的性能指标
|H(ejw)|
Ap 通带截止频率：上限截止
1 频率 fp2(wp2) ，下限截止
频率 fp1(wp1) 。
通带波纹： Ap

As 阻带截止频率：上限截止
频率 fs2(ws2) ，下限截止
fp1 fs1 f
fs2 fp2 频率 fs1(ws1) 。
wp1 ws1 w
ws2 wp2 阻带衰减： As
其他类型滤波器的设计步骤
例如高通数字滤波器等。具体设计步骤如下：

(1) 确定所需类型数字滤波器的技术指标。
(2) 将所需类型数字滤波器的技术指标转换成所需类型

模拟滤波器的技术指标，转换公式为


T
2 1
  tan 
T 2
 (3) 将所需类型模拟滤波器技术指标转换成模拟
低通滤波器技术指标 ( 具体转换公式自学本章 6.2 节 ) 。
(4) 设计模拟低通滤波器。
(5) 将模拟低通通过频率变换，转换成所需类型
的模拟滤波器。
(6) 采用脉冲响应不变法或者双线性变换法，将
所需类型的模拟滤波器转换成所需类型的数字滤波器。
 例 6.5.1 设计一个数字高通滤波器，要求
通带截止频率 ωp=0.8πrad ，通带衰减不大于 3 dB ，
阻带截止频率 ωs=0.44πrad, 阻带衰减不小于 15dB 。
希望采用巴特沃斯型滤波器。

解： (1) 数字高通的技术指标为
ωp=0.8πrad,αp=3dB;
ωs=0.44πrad,αs=15dB
(2) 模拟高通的技术指标计算如下：
令 T=1 ，则有
1
 p  2 tan  p  6.155rad / s,  p  3dB
2
1
 s  2 tan  s  1.655rad / s,  s  3dB
2
(3) 模拟低通滤波器的技术指标计算如下：
1
p   0.163rad / s,  p  3dB
6.155
1
s   0.604 rad / s,  s  15dB
1.655
 将 Ωp 和 Ωs 对 3dB 截止频率 Ωc 归一化，这里 Ωc=Ωp,
s
 p  1, s   3.71
p

(4) 设计归一化模拟低通滤波器 G(p) 。模拟低通滤波器

的阶数 N 计算如下：
lg k sp
N 
lg sp
0.1 p
10 1
k sp  0.1 s
 0.1803
10 1
s
sp   3.71
p
N  1.31, N 2
 查表 6.2.1 ，得到归一化模拟低通传输函数 G(p) 为

1
G( p)  2
p  2p 1
为去归一化，将 p=s/Ωc 代入上式得到：
 2c
G( s)  2
s  2 c s   2c

(5) 将模拟低通转换成模拟高通。将上式中 G(s)

的变量换成 1/s ，得到模拟高通 Ha(s) ：
1  2c s 2
H a ( s)  G( )  2 2
s  c s  2 c s  1
(6) 用双线性变换法将模拟高通 H (s) 转换成数字高通 H(z) ：

H ( z )  H a ( s) 1 z 1
s 2
1 z 1

实际上 (5) 、 (6) 两步可合并成一步，即

H ( z)  G( s) 11 z 1
s
2 1 z 1

0.106(1  z 1 ) 2 0.0653(1  z 1 )2
H ( z)  1 2

1.624  1.947 z  0.566 z 1  1.199 z 1  0.349 z 2