HỌC PHẦN: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN

ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT (EE4336)

THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH CHO BỘ BIẾN ĐỔI

NGHỊCH LƯU NGUỒN ÁP BA PHA

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 NỘI DUNG TRÌNH BÀY

 Sơ đồ mạch lực nghịch lưu nguồn áp một pha

 Phương pháp điều chế độ rộng xung (xem thêm
slide SVM)
 Mạch vòng điều chỉnh dòng điện cho bộ biến đổi
nghịch lưu nguồn áp ba pha
 Cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp ba pha làm
việc độc lập
 Cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp ba pha làm
việc ở chế độ nối lưới.

11/201 2
5

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 SƠ ĐỒ MẠCH LỰC NGHỊCH LƯU NGUỒN ÁP
MỘT PHA

Nghịch lưu nguồn áp một pha là bộ biến đổi gồm 4 van bán dẫn điều khiển
hoàn toàn: MOSFET, IGBT…nối kiểu cầu H, ghép nối giữa nguồn xoay chiều và
nguồn điện một chiều
power

LƯỚI ĐIỆN BA PHA

BUS
TẢI BA PHA: ĐỘNG CƠ XC
DC
BA PHA….

-
Van bán dẫn: MOSFET hoặc IGBT

Hình 11.5 Sơ đồ mạch lực nghịch lưu nguồn áp ba

pha
11/201 3
5

https://fb.com/tailieudientucntt
 MÔ TẢ NGHỊCH LƯU NGUỒN ÁP 3 PHA BẰNG
CÁC HÀM CHUYỂN MẠCH

Điện áp trên tải được viết lại Udc 2

dựa
trên hàm chuyển mạch như
sau:
uan  2Sa  Sb  Sc  Udc
Udc 2

 3
 2
ubn  2Sb  S  S  U VAN BÁN DẪN ĐƯỢC COI LÀ CÁC KHÓA ĐÓNG/CẮT LÝ
 3a c dc
TƯỞNG
 Hình 11.5 Mô hình nghịch lưu nguồn áp ba pha
2
ucn  3 được mô tả bởi khóa chuyển mạch
2Sc  2Sb  Sa  Udc
Điện áp giữa điểm trung tính sơ đồ mạch nghịch lưu và điểm trung tính của
tải
 unN
uan  uaN
 unN  uaN  uan Udc
 6 S a
 Sb  Sc 

11/201 4
5

https://fb.com/tailieudientucntt
 MẠCH VÒNG ĐIỀU CHỈNH DÒNG ĐIỆN
iS
uL: + Điện áp
– chế độ nối lưới
lưới
i*s u*s us uL + Điện áp
G s 
c GPWM s trên tụ lọc đầu ra
is
mạch nghịch lưu
– chế độ độc lập

Sơ đồ mạch điện thay thế mạch vòng dòng điện nghịch

lưu nguồn áp ba pha (xét với thành phần sóng hài
bậc 1)
Phương trình cân bằng điện áp mạch điện tương
 đương diSa  di
CLAKE  rLisd  L sd  s Lisq  uLd
u  r i  L dt 
sa L sa La
usd dt
 
u di
 sb  rLisb  L disb  Lb u sq  rL isq  L sq  s Lisd  Lq
dt dt u
 u
u disc  di
us  rL is  L s  uL 
 usc  rLisc  L  uLc  dt
 dt 
u di s PARK
 rL is  L  uL
11/201  s dt 5
5

https://fb.com/tailieudientucntt
 MẠCH VÒNG ĐIỀU CHỈNH DÒNG ĐIỆN

Sai lệch điều khiển được xác PHÉP BIẾN ĐỔI

định: CLARKE
i  iu
 1 i  2i
i   u
v

  3

PHÉP BIẾN ĐỔI
PARK
 i coss  i sins
i
iq  i sins  i
d
Biểu điện vector điện áp và dòng điện trên
các hệ trục tọa độ coss

11/201 6
5

https://fb.com/tailieudientucntt
 MẠCH VÒNG ĐIỀU CHỈNH DÒNG ĐIỆN

Cấu trúc điều khiển dòng điện trên hệ tọa độ tĩnh

αβ 
K ik s
i*s u*s

Gc s  
s2 
p 2
k  0
is K 1
k
is

i*s u*s

Cấu trúc điều khiển dòng điện trên hệ tọa

độ tĩnh αβ
Phương pháp tổng hợp để tìm tham số Kp, Ki giống như đối với bộ điều chỉnh
dòng điện kiểu cộng hưởng PR nghịch lưu nguồn áp một pha (Sẽ có hai kênh
điều khiển dòng điện tương ứng với từng thành phần dòng điện trên hệ tọa độ
tĩnh αβ).

11/201 7
5

https://fb.com/tailieudientucntt
 MẠCH VÒNG ĐIỀU CHỈNH DÒNG ĐIỆN

Cấu trúc điều khiển dòng điện trên hệ tọa độ quay

dq
 ud  uLd  Lisq Nếu đặt ∆ud, ∆uq là điện áp rơi trên
usd
cuộn cảm
 uq  uLq  Lisd
usq -i )  i  sd -i
K (i *
Thành phần điện áp ∆ud , ∆u sẽ được bù udsd  Kp sd

bộ
bởi điều chỉnh dòng điệnq kiểu * )dtsd
uq  Kp sq -iSq )  Ki  (isq -i
(i * *
uLd
PI:
i*sd
u d u*sd (i sq )dt
Phương pháp tổng hợp để tìm
isd tham số Kp, Ki giống như đối với
isq bộ điều chỉnh dòng điện kiểu cộng
hưởng PR nghịch lưu nguồn áp một
i*sq
u q u*sq pha (Sẽ có hai kênh điều khiển
dòng điện tương ứng với từng
u thành phần dòng điện trên hệ tọa
Hình 6.12 Cấu trúc điều khiển dòng điện t r ên hệ
L q

độ tĩnh αβ).
tọa độ quay dq
11/201 8
5
CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN NGHỊCH LƯU NGUỒN
ÁP LÀM VIỆC ĐỘC LẬP
Udc

*
usd i*sd u sd u s
dq
*
i*sq

usq u sq u s


isd dq
abc
isq

usd dq
usq
abc


Hình 5.15 Cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp một pha
trong chế độ làm việc độc lập (phương án A)
11/201 9
5
 CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN NGHỊCH LƯU NGUỒN
ÁP LÀM VIỆC ĐỘC LẬP
A. Thiết kế theo cấu trúc điều khiển
A v*s is* is 1
Kp  K
Cs
vs
Ci s G s
 s

Hàm truyền vòng kín của mạch vòng điện

áp: v s K sK
T PR s v  s Cs  K s  K  K C  s   K C
 p
i p i
* 2

tt s  K C  s  
p i
2
p i

 áp theo hàm truyền Ckhâu

Giả thiết dẫn dắt điện
K
 dao động bậc

2:
W2nd s  2  ns  n2
s2  2n s 
2
n
Tham số bộ điều chỉnh được xác định  như
sau: 𝜉 – hệ số tắt dần.
 K P  2nC
K I  n C
2

𝜔𝑛 - tần số dao động

riêng
11/201 1
5 0
 CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN NGHỊCH LƯU NGUỒN
ÁP LÀM VIỆC ĐỘC LẬP
B. Thiết kế theo cấu trúc điều khiển
B v*s Ki s is* is 1
Kp 
s2
 2
0 Cs
vs 
C s G s

Hàm truyền vòng kín của mạch vòng điện

áp: K s KsK 
v s
2
ωib: băng thông ban đầu
T s  t
 2
p i p o
ωfb: băng thông kết thúc
v s Cs  K s   K   C s  K
PR * 3 2 2 2

Thay s = jω ta
t p i o p o (do ảnh hưởng bởi thành
  phần tích phân thêm vào).
có: K K
 
2 2 2 2
2
i p o

T  j 
K  C      K   
PR
2 2 2 2
2


i o 2 p o 2


Thực hiện thiết kế tương tự cho bộ điều chỉnh PR ở mạch vòng dòng điện ta
K   C .   C.
2

có: 2

p ib ib

 
K
2

 2.   2.K 
2 2

K  0 2

 
fb 2
11/201 i p fb p fb
1
C. C.


fb
5 1
CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN NGHỊCH LƯU NGUỒN
ÁP LÀM VIỆC ĐỘC LẬP

Tham số mạch lực

Tải 3 pha đối xứng 20Ω ÷ 40Ω
Điện áp một chiều 700VDC
Mạch lọc LC 40μF
0,7mH
Tần số phát xung 5kHz
Giá trị hiệu dụng điện áp mỗi pha 220V

Tần số sóng hài cơ bản 50Hz

Tham số bộ điều khiển dòng điện

Kp 3,5

Ki 1000
Tham số điều khiển điện áp

Kp 0,2
Ki 250

11/201 1
5 2
 CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN NGHỊCH LƯU NGUỒN
ÁP LÀM VIỆC ĐỘC LẬP

400

300

200

100
(abc)

0
uT

-100

-200

-300

-400
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t(s)

11/201 a. Điện áp ra tải (cấu trúc 1

5 B). 3
 CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN NGHỊCH LƯU NGUỒN
ÁP LÀM VIỆC ĐỘC LẬP
40

30

20

10

0
(A)
iS

-1 0

-2 0

-3 0

-4 0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t (s)

b. Dòng điện đầu ra mạch nghịch

11/201 1
5
lưu. 4
 CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN NGHỊCH LƯU NGUỒN
ÁP LÀM VIỆC ĐỘC LẬP

0. 9

0. 8

0. 7

0. 6
da,db,d

0. 5
c

0. 4

0. 3

0. 2

0. 1

0
0 0. 02 0. 04 0. 06 0. 08 0. 1 0. 12 0. 14 0. 16 0. 18 0. 2
t(s)

b. Hệ số điều chế cho mỗi nhánh van mạch nghịch lưu

(SVM) 1
11/2015 5
CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN NGHỊCH LƯU NGUỒN
ÁP LÀM VIỆC ĐỘC LẬP

11/201 d. Phân tích phổ điện áp 1

5 tải 6
CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN NGHỊCH LƯU NGUỒN
ÁP LÀM VIỆC CHỈNH LƯU TÍCH CỰC

it
Cdc
udc

S1
S4
*
udc i*sd u sd u s

S3
S6
dq
i*sq

sin* u sq u s

S2

S5
sin isd dq
abc
isq

Lf


Cf
Rf

LCL filter
Lt
end

en
enq

Hình 5.15 Cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp ba pha
trong
11/201 chế độ làm việc nối lưới (chỉnh lưu tích 1
5 cực). 7
 CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN NGHỊCH LƯU NGUỒN
ÁP LÀM VIỆC CHỈNH LƯU TÍCH CỰC

Cấu trúc vòng khóa

pha

*
CLAKE
 dt
PARK

Hình 6.1 Cấu trúc vòng khóa pha cho

lưới điện ba pha (PLL-3)
Để tuyến tính hóa vòng khóa pha, hệ thống được giả định rằng nó đang ở
trạng thái có sai lệch là nhỏ so với trạng thái thực của lưới điện, nghĩa là có 𝜔^ = 𝜔
và 
 e nd   E cos(  ‸) 
n n

 e tacó:
𝜃^ ≈ 𝜃 Dưới điều kiện đó, ‸ ‸
 nq   E sin(E   )  E    )  E 
 
n

11/201
n
(  n e

18
5
 CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN NGHỊCH LƯU NGUỒN
ÁP LÀM VIỆC CHỈNH LƯU TÍCH CỰC

Cấu trúc vòng khóa

pha

   1 *
K p  Ki
s s

   1 *
En sin   s

Hình 5.12 Mạch vòng điều chỉnh thuật toán Hình 5.13. Sơ đồ tuyến tính hóa mạch vòng
vòng khóa pha khóa pha.
Hàm truyền kín của mạch vòng điều chỉnh góc
pha: K sK 2 .s 
G (s)  p
G (s)
K sK 2 .s 
i 2
 2 2

s 
2
s
p i 2 n
n n

 dần
n

K  Hệ số dao động tắt 0 

Trong đó : 𝜉
2.. 𝜔 damping 1
K  p
2
𝑛 Tần số dao động riêng

n n

 i

11/201 19
5
 CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN NGHỊCH LƯU NGUỒN
ÁP LÀM VIỆC CHỈNH LƯU TÍCH CỰC
Bỏ qua tổn thất bộ biến đổi nghịch lưu nguồn 1 dv2C 3
C  Pload vd id
và tải mắc ở phía mạch DC, ta có biểu thức
áp 2  dt 2
sau:

Tuyến tính quanh điểm làm vcid Vc dI v~dc Ta
việc i~ có:
v d  Vd  d
1
d Vc  v~c  3 v~I  i~ V  v~
2 C dt  Pload d

Bỏ qua các tín2 hiệu
 nhỏ bậc 2, ta có mối quan
2 d
d
hệ:
d v~
CV c dt  C vc~ dt c  Pload 2

3 IdVd d  i~ V
~ ~
d d  vd~ Id  vd d 
dv~c  i
v~ 1,5V
  CV ds
ci d c
v~d 0
~
11/201 20
5
 CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN NGHỊCH LƯU NGUỒN
ÁP LÀM VIỆC CHỈNH LƯU TÍCH CỰC
v~c
K p  Ki
id 1,5Vd v~
*

~ c
s CVcs

Hình 5.13. Mạch vòng điện áp trên tụ (giả thiết hàm truyền kín
mạch vòng dòng điện là khâu tỷ lệ 1:1)
Hàm truyền kín của mạch vòng điều chỉnh điện áp trên tụ:
K 
 K pV d i d

1,5  s V
CV
vc
  CVc c  2 .s  2

G (s)  n n

v~ c~  K pV d
2
2 .s 
K iV d  s2
v~g 0
s 1,5
2
s   2


*
 CV c CV c
n
n


K  
2 VC  n c

� Hệ số dao động tắt dần

 1,5
p


d
� damping
VVC 𝜔𝑛 Tần số dao động
K i  
c

 riêng
n2

11/201 21
d
1,5V
5

CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN NGHỊCH LƯU NGUỒN
ÁP LÀM VIỆC CHỈNH LƯU TÍCH CỰC

Tham số mạch lực

Tải là nguồn dòng -20A ÷ 20A
Tụ một chiều 3300μF
Điện cảm L 3mH
Tần số phát xung 10kHz
Lượng đặt điện áp một chiều 700VDC

Tham số vòng khóa pha ba pha

Kp 50
Ki 5000
Tham số bộ điều khiển dòng điện
Cấu trúc kiểu PI Kp = , Ki =
Cấu trúc kiểu PR Kp = 10 , Ki = 5000

Tham số điều khiển điện áp

Ki 0,25
Ki 5

11/201 22
5
 CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN NGHỊCH LƯU NGUỒN
ÁP LÀM VIỆC CHỈNH LƯU TÍCH CỰC
800

750

700
Vdc
(V)

650

600

550
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t(s)

a. Điện áp một chiều

11/201 Vdc. 23
5
 CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN NGHỊCH LƯU NGUỒN
ÁP LÀM VIỆC CHỈNH LƯU TÍCH CỰC

400

300

200

100
vSa (V) & iSa

0
(A)

-1 0 0

-2 0 0

-3 0 0

-4 0 0
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3 0.32 0.34 0.36 0.38 0.4
t(s)

a. Dòng điện đi vào

11/201 2
5
lưới 4
CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN NGHỊCH LƯU NGUỒN
ÁP LÀM VIỆC CHỈNH LƯU TÍCH CỰC

d. Phân tích phổ dòng điện đầu vào chỉnh lưu tích
11/201 2
5 cực. 5