AM1 Analiticka-Dinamika PDF

Glava 1
Analiticka dinamika sistema

materijalnih tacaka
Iako se mehanika predaje kao konzistentna i na Njutnovim zakonima ak-
siomatski zasnovana zicka nauka, u njene je temelje ugraden rad i mnogih
drugih velikih imena mehanike i matematike, a njena je danasnja forma bila
dostignuta znatno posle Njutnovih radova. Moglo bi se reci da se zaceci mo-
derne mehanike mogu nazreti u Keplerovim zakonima
1
o kretanju planeta, kao
i zakonima inercije i slobodnog pada do kojih je dosao Galilej
2
. Oba rezul-
tata su bila posledica eksperimenata i u sebi nisu sadrzali bitnu odliku poto-
njih zakona mehanike - mogucnost predvidanja ponasanja materijalnih objekata.
Ipak, radovi Keplera i Galileja su neobicno znacajni jer su njima u mehaniku
po prvi put uvedeni numericki zakoni. Tek je Njutn u svom cuvenom delu
Philosophiae naturalis principia mathematica (1686)
3
, formulisuci zakone kre-
tanja dao, mehanickim zakonima matematicku formu i ucinio da i Keplerovi
zakoni, i zakon slobodnog pada postanu njihove posledice.
Paradoksalno je da je Njutn, iako tvorac innitezimalnog racuna, u svojim
radovima iz mehanike koristio iskljucivo geometriju i algebru
4
. To je ucinilo da
svoju danasnju matematicku formu mehanika dobije tek u radovima Leonarda
Ojlera 1736. godine. On prvi uvodi innitezimalni racun u mehaniku. Takode,
on medu prvima uocava da se prvi Njutnov zakon moze tretirati kao zakon
konzervacije i pazljivo naglasava vektorski karakter dinamickih velicina. Nesto
kasnije, 1765. godine, Ojler uvodi pojam momenta inercije i glavnih osa inercije
i formulise jednacine kretanja krutog tela.
1
Kepler je do svojih zakona dosao proucavajuci rezulatate posmatranja kretanja planete
Mars. Prva dva zakona je formulisao 1609. godine, dok je treci objavio deset godina kasnije.
2
Zakon slobodnog pada Galilej je otkrio 1604. godine.
3
Njutn je do ovih zakona, kao i do zakona univerzalne gravitacije, dosao tokom 1665. i
1666. godine kada je zbog epidemije kuge napustio Kembridz i boravio na porodicnom imanju.
Tada je imao 24 godine.
4
Jos jedna bizarna cinjenica: u Njutnovim Principima se nigde ne moze pronaci jednacina
ma = F. Sve je opisano recima.
1
2 Glava 1. Analiticka dinamika sistema materijalnih tacaka
U periodu posle objavljivanja i prihvatanja Njutnovih zakona doslo je do
intenzivnijeg razvoja mehanike. Medutim, mnoga su se razmatranja i dalje
prvenstveno oslanjala na aparat algebre i geometrije, sto je dovelo i do niza
pogresnih rezultata usled oslanjanja na argument geometrijske ociglednosti. Kao
jednu vrstu antiteze ovoj tendenciji Lagranz je 1788. godine objavio Analiticku
mehaniku, knjigu u kojoj je doslednom primenom aparata matematicke analize
5
dosao do opste forme diferencijalnih jednacina kretanja materijalnog sistema,
danas poznatih kao Lagranzeve jednacine druge vrste. Ideje koje je Lagranz
uveo u svom delu imale su snazan odjek i burno su se razvijale sve do danasnjih
dana. One su prevazisle granice klasicne mehanike i naisle su na plodno tlo i u
drugim oblastima zike i tehnike.
Osim specicnog matematickog aparata analiticku mehaniku odlikuju i -
zicke osnove. Za razliku od Njutnovog vektorskog pristupa, koji se oslanja na
kolicinu kretanja i silu kao vektorske velicine, u osnovi analiticke mehanike se
nalaze skalarne velicine - energija i rad. Da bismo sagledali osnovne razlike
izmedu vektorskog i analitickog pristupa najpre cemo se pozabaviti dinamikom
sistema materijalnih tacaka. Tu ce se videti sustina metoda analiticke mehanike
i upoznacemo se sa Lagranz-Dalamberovim principom - centralnim principom
na koji cemo se oslanjati prilikom formiranja matematickih modela koji opisuju
ponasanje mehanickih sistema.
1.1 Materijalni sistemi i veze
Podsetimo se da se pod sistemom materijalnih tacaka podrazumeva skup
materijalnih tacaka ciji su polozaji i kretanja u medusobnoj vezi, tj. kretanje
svake tacke materijalnog sistema zavisi od polozaja i kretanja ostalih tacaka.
Kao sto znamo, materijalni sistemi mogu biti slobodni, kada sve tacke sistema
u bilo kom trenutku vremena t mogu zauzimati proizvoljan polozaj i mogu
imati proizvoljne brzine
6
, i neslobodni ili vezani, kada su polozajima i brzinama
(pomeranjima) tacaka sistema nametnuta ogranicenja. Ova ogranicenja se zi-
cki ostvaruju pomocu materijalnih objekata - veza.
Posmatrajmo sistem koji cini N materijalnih tacaka. U klasicnom, vek-
torskom pristupu za opisivanje uticaja veza na ponasanje sistema koristi se
princip oslobadanja od veza. On se sastoji u uklanjanju veza i izrazavanju nji-
hovog uticaja posredstvom reakcija veza - sila kojima veze dejstvuju na tacke
materijalnog sistema, odrazavajuci pri tome nametnuta ogranicenja. Ako sa R
oznacimo rezultantu reakcija veza, a sa F
rezulatantu aktivnih sila

7
koje dej-
stvuju na -tu materijalnu tacku, = 1, . . . , N, onda se diferencijalne jednacine
5
Lagranz je insistirao na matematickoj (logickoj) strukturi u mehanici. Rezultat dosledne
primene matematickog aparata je da na 890 strana njegove knjige nema ni jednog jedinog
crteza.
6
Proizvoljnost brzina ima za posledicu da svaka tacka sistema tokom beskonacno malog
vremenskog intervala dt moze izvrsiti proizvoljno, beskonacno malo pomeranje, dr
= v
dt.
7
U ovom tekstu svi vektori ce biti oznacavani masnim slovima: a a.
1.1. Materijalni sistemi i veze 3
kretanja materijalnog sistema mogu napisati u sledecem obliku
8
:
m
1
a
1
= F
1
+R
1
,
m
2
a
2
= F
2
+R
2
, (1.1)
.
.
.
m
N
a
N
= F
N
+R
N
.
Ove jednacine cemo uvek pisati u odnosu na inercijalni koordinatni sistem
9
. Op-
sti oblik aktivnih sila i reakcija veza u odnosu na Dekartov koordinatni sistem
glasi:
F
= F
x
i +F
y
j +F
z
k,
R
= R
x
i +R
y
j +R
z
k.
Slika 1.1: Sistem materijalnih tacaka
Buduci da je stanje kretanja materijalnog sistema u svakom trenutku vre-
mena odredeno vektorima polozaja r
i vektorima brzina v
tacaka koje ga
obrazuju, aktivne sile predstavljaju unapred zadate funkcije vremena t i veli-
cina stanja:
F
= F
(t, r
, v
), , = 1, . . . , N. (1.2)
Medutim, prilikom analize strukture sila treba biti oprezan. Prema Galile-
jevom principu relativnosti zakoni mehanike su invarijantni u odnosu na Galile-
jeve transformacije
10
. Stoga sile u opstem slucaju ne zavise od vremena t, a
mogu biti funkcije samo relativnih polozaja r
i relativnih brzina v
tacaka sistema. Prisustvo vremena ili apsolutnih velicina stanja predstavlja

8
Kao sto je uobicajeno, sa m
su oznacenje mase, a sa a
vektori ubrzanja materijalnih

tacaka.
9
Inercijalni koordinatni sistemi su sistemi koji se jedan u odnosu na drugi krecu transla-
torno i jednoliko pravolinijski. Oni obrazuju klasu koordinatnih sistema. Prilikom pisanja
jednacina (1.1) bira se jedan sistem kao reprezent citave klase.
10
Galilejeve transformacije su transformacije pri kojima se ne menja rastojanje izmedu ta-
caka prostora, niti vremenski intervali tokom kojih se odvija kretanje. Osnovni primeri su
translacija i rotacija koordinatnog sistema i translatorno jednoliko pravolinijsko kretanje.
posledicu uproscene analize problema, odnosno uvodenja aproksimacija. Sa
druge strane, aktivne sile ne mogu zavisiti od ubrzanja tacaka: ovo je posledica
Njutn-Laplasovog principa determinizma. Sa dokazima ovih tvrdenja citalac se
moze upoznati u knjigama [3] i [4].
Reakcije veza su velicine koje nisu poznate unapred i odreduju se uporedo
sa odredivanjem kretanja sistema. To znaci da za odredivanje 6N nepoznatih
skalarnih velicina
11
na raspolaganju imamo svega 3N skalarnih diferencijalnih
jednacina (1.1). Da bi dinamicki problem bio resiv neophodno je prikupiti
dopunske informacije o vezama nametnutim sistemu.
Veze i njihova klasikacija
Analiticki pristup problemu tretiranja veza je specican po tome sto se kod
njega veze opisuju u matematickoj formi kao funkcije koje povezuju parametre
stanja sistema (polozaje i brzine tacaka) i vreme. Najopstiji oblik jednacine
veze glasi:
f(t, r
, v
) = 0. (1.3)
U konkretnim problemima se ne javljaju uvek veze najopstijeg karaktera,
kakva je (1.3). Zato je pogodno izvrsiti klasikaciju veza, odnosno uociti speci-
cne klase veza, i to:
geometrijske (konacne) i
kinematske (diferencijalne).
Jednacine geometrijskih veza imaju sledeci oblik:
f(t, r
) = 0. (1.4)
One namecu ogranicenja materijalnim tackama u pogledu polozaja koje mogu
zauzeti u trenutku t. Kinematske veze su opisane sledecom relacijom:
f(t, r
, v
) = 0. (1.5)
Ovaj tip veza prevashodno namece ogranicenja u pogledu brzina koje tacke
mogu imati u posmatranom polozaju
12
. Treba napomenuti da se kinematske
veze u mehanickim sistemima najcesce javljaju u vidu linearnih kinematskih
veza:
N
=1
l
(t, r
) v
+D(t, r
) = 0. (1.6)
11
Njih cine 3N projekcija vektora polozaja tacaka x
, y
i z
i 3N projekcija reakcija veza

R
x
, R
y
i R
z
.
12
Dva su tipicna primera kinematskih veza. Prvi se javlja kod klizaljki, odnosno rolera:
seciva klizaljki i tockovi na rolerima namecu pravac koji brzine stopala mogu imati u posmat-
ranom polozaju. Drugi se javlja kod kotrljanja bez klizanja jednog krutog tela po povrsini
drugog: brzine tacaka dodira ovih tela moraju biti jednake.
U razvijenom obliku ova relacija se moze zapisati na sledeci nacin:
N
=1
(A
+B
+C
) +D = 0,
gde je l
(t, r
) = A
(t, r
)i + B
(t, r
)j + C
(t, r
)k. Kada je D(t, r
) = 0
kazemo da je linearna kinematska veza homogena.
Opisane klase veza se mogu podeliti i na stacionarne ili skleronomne veze,
kod kojih vreme t ne gurise eksplicitno u jednacinama veza, i nestacionarne
ili reonomne veze, koje eksplicitno zavise od vremena t. Celokupna klasikacija
veza se moze prikazati u vidu tabele.
VEZE Geometrijske Kinematske
Skleronomne f(r
) = 0 f(r
, v
) = 0
Reonomne f(t, r
) = 0 f(t, r
, v
) = 0
S obzirom na klasikaciju veza koja je ovde izvrsena, uobicajena je i odgo-
varajuca podela materijalnih sistema na:
holonomne i
neholonomne sisteme.
Holonomni materijalni sistemi su podvrgnuti iskljucivo ogranicenjima geometrij-
skog karaktera, dok je kretanje neholonomnih sistema ograniceno kinematskim
i geometrijskim vezama. Zbog toga se u literaturi geometrijske veze (1.4) cesto
nazivaju i holonomnim vezama, a kinematske veze (1.6) neholonomnim vezama.
Napomena o geometrijskim vezama. Ako geometrijsku vezu (1.4) zapi-
semo u sledecem obliku:
f(t, r
) = f(t, x
, y
, z
) = 0,
onda se diferenciranjem ove relacije po vremenu dobija sledeci izraz:
df
dt
=
N
=1
_
f
x
+
f
y
+
f
z
_
+
f
t
= 0.
Ovaj se rezultat moze i krace zapisati:
N
=1
grad
f v
+
f
t
= 0, (1.7)
gde je sa grad
f oznacen gradijent funkcije f(t, x
, y
, z
) s obzirom na koor-
dinate -te materijalne tacke. Odavde se vidi da geometrijske veze tackama
sistema implicitno namecu ogranicenja i u pogledu brzina.
Napomena o kinematskim vezama. Kinematske veze (1.6) u opstem
slucaju nisu integrabilne. To znaci da ne postoji funkcija (t, r
) ciji bi to-
talni izvod po vremenu doveo do izraza (1.6). Postoje, medutim, veze koje
se na prirodniji nacin denisu kao ogranicenja u pogledu brzina, ali su ipak
integrabilne, sto znaci da su u sustini geometrijske. Ovakve veze cemo nazi-
vati kvazikinematskim, odnosno kvazineholonomnim. Eksplicitnim formulisa-
njem uslova integrabilnosti se ovde necemo baviti
13
.
Druga posledica neintegrabilnosti kinematskih veza sastoji se u tome da one
na posredan nacin namecu ogranicenja u pogledu polozaja sistema. Naime,
bilo koja dva njegova polozaja koja dopustaju geometrijske veze (1.4) mogu
se povezati trajektorijom koja je deo po deo glatka i saglasna sa jednacinama
kinematskih veza (1.6). Ovo tvrdenje je poznato kao teorema Rasevskog-
Coua,
videti [17], a interesantan ilustrativni primer dao je Pars [43].
Stvarna, moguca i virtualna pomeranja
Osnovna razlika izmedu vektorskog i analitickog pristupa sastoji se u razli-
citom modeliranju uticaja veze na kretanje materijalnog sistema. U vektorskom
pristupu to se cini posredstvom reakcija veza - sila koja odrazavaju ograni-
cenja nametnuta sistemu. U analitickom pristupu uticaj veza se izrazava u
vidu pomeranja koja veze dopustaju materijalnom sistemu. Na ovoj ideji pociva
celokupan analiticki pristup dinamici materijanih sistema.
Posmatrajmo kretanje vezanog materijalnog sistema od N materijalnih ta-
caka. Tada diferencijalne jednacine kretanja sistema glase:
m
= F
+R
; = 1, . . . , N, (1.8)
gde su F
rezultante aktivnih sila, a R
rezultante reakcija veza.

Denicija 1.1 (Stvarna pomeranja) Pod stvarnim pomeranjima materijal-
nog sistema se podrazumevaju beskonacno mala pomeranja tacaka sistema koja
su saglasna sa diferencijalnim jednacinama kretanja (1.8).
Primetimo da na strukturu stvarnih pomeranja uticu i aktivne sile, i veze koje
su nametnute sistemu.
Pretpostavimo da je kretanje materijalnog sistema ograniceno sa d geomet-
rijskih i g kinematskih veza:
f
(t, r
) = 0, = 1, . . . , d, (1.9)
N
=1
l
(t, r
) v
+D
(t, r
) = 0, = 1, . . . , g, (1.10)
pri cemu vazi d+g < 3N. Kao sto smo videli (jednacina (1.7)), geometrijske veze
namecu i dopunska ogranicenja u pogledu brzina tacaka materijalnog sistema:
N
=1
grad
+
f
t
= 0, = 1, . . . , d. (1.11)
13
U matematickom smislu tu se radi o uslovima integrabilnosti linearne diferencijalne forme.
Denicija 1.2 (Moguce brzine) Pod mogucim brzinama materijalnog siste-
ma podrazumevaju se one brzine materijalnih tacaka koje su saglasne sa jedna-
cinama (1.10) i (1.11). To su brzine v
= x
i + y
j + z
k koje veze nametnute

sistemu dopustaju materijalnim tackama u datom polozaju sistema i u datom
trenutku vremena.
Primetimo da ove jednacine uspostavljaju d + g relacija izmedu 3N veli-
cina (projekcija brzina na ose Dekartovog koordinatnog sistema). To znaci da
postoji d +g medusobno zavisnih projekcija brzina koje je, u principu, iz nave-
denih jednacina moguce izraziti u fukciji ostalih 3N (d+g) projekcija, koje su
medusobno nezavisne i mogu imati proizvoljne vrednosti. Drugim recima, pos-
toji beskonacno mnogo mogucih brzina sistema materijalnih tacaka. Primetimo
jos da je ovaj pojam potpuno nezavisan od diferencijalnih jednacina kretanja
materijalnog sistema, odnosno sila koje dejstvuju na njega, sto ce biti slucaj i
sa pojmovima koji ce biti uvedeni u nastavku teksta.
Ako jednacine (1.10) i (1.11) pomnozimo sa dt, imajuci u vidu da je v
dt =
dr
elementarno pomeranje, dobicemo sledece relacije:

N
=1
grad
dr
+
f
t
dt = 0, (1.12)
N
=1
l
dr
+D
dt = 0. (1.13)
Denicija 1.3 (Moguca pomeranja) Pod mogucim pomeranjima materijal-
nog sistema podrazumevaju se beskonacno mala pomeranja tacaka sistema koja
su saglasna sa jednacinama (1.12) i (1.13). To su beskonacno mala pomeranja
dr
= dx
i +dy
j +dz
k koja veze dopustaju tackama sistema u odnosu na dati

polozaj tokom beskonacno malog vremenskog intervala dt.
Kao i u slucaju mogucih brzina, i kod mogucih pomeranja imamo d + g
zavisnih i 3N (d + g) nezavisnih projekcija vektora elementarnih pomeranja.
Pored toga, zbog relacije dr
= v
dt jasno je da postoji neposredna veza izmedu

mogucih brzina i mogucih pomeranja.
Vazno je napomenuti da moguca pomeranja predstavljaju siru klasu od
stvarnih pomeranja, odnosno da se medu mogucim pomeranjima nalaze i stvarna.
Medutim, ostvarivost mogucih pomeranja zavisi i od aktivnih sila koje dej-
stvuju na sistem, a ne samo od strukture veza.
Da bi se denisala virtualna pomeranja potrebno je ignorisati zavisnost
jednacina veza od vremena t. Drugim recima, treba zamisliti da su veze u datom
trenutku vremena zamrznute. U formalnom matematickom smislu ovo se os-
tvaruje tako sto se umesto operatora diferenciranja d uvodi novi operator -
operator variranja, koji ignorise promenu vremena: t = 0
14
. Tada ograni-
cenja koja veze namecu virtualnim pomeranjima slede iz jednacina (1.12)-(1.13)
14
To bi znacilo da totalni diferencijal funkcije (t, x, y, z) glasi: d =

x
dx+

y
dy+

z
dz+
t
dt, dok varijacija iste funkcije ima oblik: =

x
x +

y
y +

z
z.
i imaju sledeci oblik:
N
=1
grad
= 0; (1.14)
N
=1
l
= 0. (1.15)
Denicija 1.4 (Virtualna pomeranja) Pod virtualnim pomeranjima mate-
rijalnog sistema podrazumevaju se zamisljena beskonacno mala pomeranja ta-
caka sistema koja su saglasna sa jednacinama (1.14) i (1.15). To su beskonacno
mala pomeranja r
= x
i +y
j +z
k koja veze dopustaju tackama sistema

u odnosu na dati polozaj u datom trenutku vremena.
Jednacine kojima se denisu virtualna pomeranja mogu biti zapisane i u
razvijenom - skalarnom obliku:
N
=1
_
f
+
f
+
f
_
= 0,
N
=1
(A
+B
+C
) = 0,
gde je iskoriscen zapis l
= A
(t, r
)i +B
(t, r
)j +C
(t, r
)k.
Iako je iz denicionih jednacina iscezao clan koji generise nehomogenost,
opet imamo d + g zavisnih projekcija virtualnih pomeranja (vitrualnih priras-
taja koordinata tacaka) koje je moguce izraziti u funkciji preostalih 3N(d+g)
nezavisnih projekcija. Medutim, zbog ignorisanja vremenske zavisnosti struk-
tura virtualnih pomeranja je u opstem slucaju razlicita od strukture mogucih
pomeranja
15
.
Moze se postaviti jos jedno vazno pitanje: kada su klase mogucih i virtualnih
pomeranja identicki jednake
16
, r
dr
? Za to moraju biti ispunjeni sledeci

uslovi: geometrijske veze moraju biti stacionarne (f
/t = 0), a kinematske
veze homogene (D
= 0).
Primer 1.1 Materijalna tacka P moze da se krece po horizontalnoj platformi
koja se, u isto vreme, krece translatorno, pravolinijski i konstantnom brzinom
v
0
u pravcu z-ose normalne na platformu. Formirati jednacinu veze, a zatim
odrediti moguce brzine, kao i moguca i virtualna pomeranja materijalne tacke.
Posto je platforma tokom kretanja paralelna Oxy-ravni, x i y koordinate
tacke P mogu biti potpuno proizvoljne. Medutim, zbog zadatog nacina kre-
tanja platforme z koordinata tacke je odredena trenutnim polozajem platforme
15
Vredno je napomenuti da virtualna pomeranja obrazuju linearni vektorski potprostor
prostora R
3N
. Njima se moze pridruziti i dublji geometrijski smisao u okviru Lagranzeve
mehanike, ali ce o tome napomena biti data kasnije.
16
Ovakvi sistemi se u literaturi nazivaju katastaticki sistemi, videti [43]. Sistemi kod kojih
se klase mogucih i virtualnih pomeranja razlikuju zovu se akatastaticki sistemi.
u odnosu na Oxy-ravan (videti Sliku 1.2). Ako je brzina translatornog pravoli-
nijskog kretanja platforme v
0
= const., onda ce brzina promene z koordinate biti
opisana relacijom: z = v
0
. Primetimo da dobijena relacija predstavlja ograni-
cenje u pogledu brzine koje je integrabilno, pa stoga spada u klasu kvazikine-
matskih ogranicenja. Njegovom integracijom dobicemo da je z = v
0
t + C i
jednacinu geometrijske veze mozemo zapisati u sledecem obliku
17
:
f(t, r) = z v
0
t = 0. (1.16)
Slika 1.2: Pomeranja tacke
a) Moguce brzine. Diferenciranjem jednacine geometrijske veze ponovo do-
bijamo relaciju izmedu brzina, koju moraju da zadovolje i moguce brzine:
df
dt
= z v
0
= 0.
Ako sa r = xi +yj +zk oznacimo vektor polozaja materijalne tacke P, onda ce
vektor brzine v = xi + yj + zk zbog poslednje jednacine imati sledeci oblik:
v = xi + yj +v
0
k,
sto zapravo predstavlja vektor moguce brzine.
b) Moguca pomeranja. Vektor mogucih pomeranja materijalne tacke dr =
vdt = dxi +dy j +dz k moze se dobiti neposredno, polazeci od izraza za mogu-
ce brzine, ili posredno, koristeci ogranicenje za elementarna pomeranja koje se
dobija iz jednacine geometrijske veze df = dz v
0
dt = 0. U oba slucaja dolazi
se do istog izraza za moguca pomeranja:
dr = dxi +dy j +v
0
dt k.
c) Virtualna pomeranja. Ako se ignorise vremenska zavisnost jednacine veze,
i umesto operatora diferenciranja uvede operator variranja, onda se lako dolazi
17
Bez gubitka opstosti smo pretpostavili da je C = 0, to jest da se ravan platforme u
pocetnom trenutku t
0
= 0 poklapala sa Oxy-ravni.
do ogranicenja u pogledu virtualnih pomeranja materijalne tacke: z = 0. O-
datle sledi da ce vektor virtualnog pomeranja imati sledeci oblik:
r = xi +y j.
Kroz ovaj jednostavan primer su prikazane sve bitne odlike i medusobne
razlike mogucih i virtualnih pomeranja. Naravno, osnovna razlika nastaje zbog
cinjenice da se veze tokom beskonacno malog intervala vremena dt mogu pro-
meniti, sto ima uticaja na strukturu mogucih pomeranja, ali ne i na strukturu
virtualnih. Zbog toga se uocava da je analiticki postupak uvodenja operatora
variranja ekvivalentan zamrzavanju veze, to jest posmatranju veze u datom
trenutku vremena. Najzad, i jedna, i druga pomeranja se razlikuju od stvarnih
pomeranja, na koja osim strukture veza utice i prisustvo aktivnih sila.
Slika 1.3: Uslov ortogonalnosti
Napomena o ortogonalnosti. Zgodno je primetiti da jednacine (1.14)
i (1.15) izrazavaju i uslove ortogonalnosti vektora virtulanih pomeranja tacaka
sistema i vektora koji na odredeni nacin karakterisu veze nametnute sistemu.
Na primer, ako je materijalna tacka prinudena da se krece po povrsi u prostoru
koja je opisana jednacinom f(x, y, z) = 0, onda ce na osnovu jednacine (1.14)
vektor virtualnog pomeranja tacke biti normalan na vektor gradijenta funkcije
f, gradf r = 0. Posto je gradf vektor koji ima pravac normale na povrs u
posmatranoj tacki, vektor virtualnog pomeranja ce pripadati tangentnoj ravni
povrsi u istoj toj tacki.
Broj stepeni slobode
Posmatrajmo sistem od N materijalnih tacaka cije je stanje kretanja odredeno
vektorima polozaja i vektorima brzina:
r
= x
i +y
j +z
k,
v
= x
i + y
j + z
k,
1.2. Lagranz-Dalamberov princip 11
gde je = 1, . . . , N. Ako je sistem slobodan njegov polozaj je odreden sa 3N
koordinata x
, y
i z
. Isto toliko velicina - x
, y
i z
- odreduje brzine tacaka

sistema
18
.
Posmatrajmo sada vezani sistem cije je kretanje ograniceno sa d geometrij-
skih veza (1.9) i g kinematskih veza (1.10), d +g < 3N. Ove veze namecu isto
toliko ogranicenja u pogledu virtualnih pomeranja tacaka sistema:
N
=1
grad
=
N
=1
_
f
+
f
+
f
_
= 0;
N
=1
l
=
N
=1
(A
+B
+C
) = 0.
(1.17)
Zbog toga od 3N virtualnih prirastaja x
, y
, z
imamo svega 3N (d +
g) medusobno nezavisnih. Tada preostalih d + g prirastaja mozemo izraziti u
funkciji 3N (d +g) nezavisnih virtualnih prirastaja koristeci jednacine (1.17).
Denicija 1.5 Broj stepeni slobode materijalnog sistema jeste broj medusobno
nezavisnih virtualnih pomeranja (virtualnih prirastaja) koje dopustaju veze na-
metnute sistemu. U slucaju holonomnih mehanickih sistema (g = 0) broj stepeni
slobode je odreden relacijom:
n = 3N d,
dok je u slucaju neholonomnih sistema jednak:
n
= 3N (d +g).
Ovaj numericki podatak nam u mehanickom smislu govori o stepenu po-
kretljivosti posmatranog sistema. U matematickom smislu on ce nam govoriti
o najnizem mogucem redu koji mogu imati diferencijalne jednacine kretanja
materijalnog sistema.
1.2 Lagranz-Dalamberov princip
Klasicni vektorski pristup analizi kretanja vezanog materijalnog sistema zas-
niva se na principu oslobadanja od veza i uvodenju reakcija veza kao velicina
koje karakterisu dejstvo veza na tacke sistema. Matematicki model cine dife-
rencijalne jednacine kretanja (1.8):
m
= F
+R
; = 1, . . . , N,
a resavanje problema se svodi na odredivanje kretanja tacaka sistema i reakcija
veza:
r
(t) = x
(t)i +y
(t)j +z
(t)k,
R
(t) = R
x
(t)i +R
y
(t)j +R
z
(t)k.
(1.18)
18
To znaci da je stanje slobodnog materijalnog sistema u ma kom trenutku vremena t
odredeno sa 6N velicina.
Ukupan broj nepoznatih skalarnih velicina je 6N, sto je vise od ukupnog broja
raspolozivih jednacina. To znaci da je za resavanje problema neophodno uvesti
dopunske pretpostavke. One se zasnivaju na geometrijskim i zickim svojstvima
veza nametnutim sistemu.
U analitickom pristupu veze su opisane funkcionalnim relacijama (1.9)-(1.10):
f
(t, r
) = 0, = 1, . . . , d,
N
=1
l
(t, r
) v
+D
(t, r
) = 0, = 1, . . . , g.
Njihovo pridruzivanje sistemu (1.8) ucinilo bi da raspolazemo sa 3N + d + g
jednacina sto je nedovoljno za odredivanje 6N nepoznatih velicina, jer je po
pretpostavci d +g < 3N.
Da bi se u okviru analitickog pristupa razvio konzistentan postupak resavanja
mehanickih problema moramo se osloniti na pojam virtualnog pomeranja. Sa
jedne strane on odrazava osnovnu ideju u modeliranju veza jer opisuje pome-
ranja koja one dopustaju tackama sistema. Ova cinjenica ce nam omoguciti
da okarakterisemo reakcije veza na nacin koji ce biti u saglasnosti sa njihovim
zickim svojstvima.
Virtualni rad. Idealne veze
Pojam virtualnog rada je jedan od sredisnjih pojmova analiticke mehanike.
On se denise potpuno analogno pojmu elementarnog rada uvedenom u klasic-
noj dinamici.
Denicija 1.6 (Virtualni rad) Pod virtualnim radom sile (radom sile na vir-
tualnom pomeranju) podrazumeva se skalarni proizvod vektora sile i vektora vir-
tualnog pomeranja materijalne tacke
19
na koju sila dejstvuje:
A = F r. (1.19)
Kod materijalnog sistema razlikovacemo virtualni rad aktivnih sila A
F
i virtu-
alni rad reakcija veza A
R
:
A
F
=
N
=1
F
; A
R
=
N
=1
R
. (1.20)
Pojam virtualnog rada se ni u kom slucaju ne sme poistovetiti sa pojmom
elementarnog rada:
dA = F dr,
jer je kod njega u pitanju rad koji sila izvrsi prilikom stvarnog pomeranja ma-
terijalne tacke, a koje je pri zadatim pocetnim uslovima odredeno na jedin-
stven nacin. Nasuprot tome, virtualni rad je rad koji sila vrsi na zamisljenom
19
Atribut materijalna treba prihvatiti uslovno jer se pojam virtualnog rada na identican
nacin denise i kod krutih tela, pri cemu se tada radi o virtualnim pomeranjima napadnih
tacaka sila.
pomeranju. Na pojam virtualnog rada se oslanja drugi vazan pojam analiticke
mehanike - pojam idelane veze.
Denicija 1.7 (Idealne veze) Veze nametnute materijalnom sistemu su ide-
alne ako je ukupan
20
rad reakcija veza na ma kakvim virtualnim pomeranjima
jednak nuli:
N
=1
R
= 0. (1.21)
U razvijenom obliku ovaj uslov glasi:
N
=1
(R
x
x
+R
y
y
+R
z
z
) = 0.
Da li su sve veze kojima se kretanje materijalnog sistema moze ograniciti ide-
alne? Odgovor je, na zalost, negativan. Ipak, pretpostavka da su veze iskljucivo
idealne pokazala se plodotvornom jer je omogucila zadovoljavajuce modeliranje
realnih sistema, odnosno dobijanje adekvatnih matematickih modela. Upravo
zbog toga ce hipoteza o idealnim vezama odigrati kljucnu ulogu u analitickoj
dinamici.
Primer 1.2 Dokazati da glatka povrs
21
u prostoru i laki kruti stap predstavljaju
idealne veze.
Dokazivanje idealnosti veza se svodi na potvrdu da reakcije veza zadovo-
ljavaju jednacinu (1.21), odnosno njen skalarni ekvivalent.
a) Glatka povrs. Posmatrajmo materijalnu tacku P koja se nalazi na ne-
pokretnoj glatkoj povrsi opisanoj jednacinom f(x, y, z) = 0. Reakcija glatke
povrsi koja dejstvuje na tacku ima pravac normale na povrs: R = Rn, gde je
sa n oznacen jedinicni vektor normale. Iz matematicke analize je poznato da
ovaj vektor moze biti odreden pomocu gradijenta funkcije f koja opisuje povrs:
n = gradf/|gradf|. Tada ce virtualni rad reakcije glatke povrsi biti:
R r =
R
|gradf|
gradf r = 0.
Virtualni rad je jednak nuli zbog ortogonalnosti vektora virtualnog pomeranja
materijalne tacke i vektora gradijenta funkcije f (ogranicenje koje geometrijske
veze namecu virtualnim pomeranjima). Primetimo da na zakljucak o ideal-
nosti veze ne bi imala uticaj pretpostavka da se povrs tokom vremena krece u
prostoru, ili pak deformise, odnosno da je opisana jednacinom f(t, x, y, z) = 0.
20
Treba imati na umu da veza, nakon uklanjanja, svojim reakcijama moze dejstvovati i na
vise tacaka sistema. Zbog toga se mora posmatrati ukupan virtualni rad reakcija veza, a ne
samo virtualni rad rezultante reakcija veza koja dejstvuje na jednu tacku.
21
Ovde se glatkost podrazumeva dvojako: u matematickom smislu to znaci da je funkcija
f(t, r
) klase C
1
, odnosno da je neprekidna i da ima neprekidne prve parcijalne izvode u
odnosu na sve promenljive; u zickom smislu se smatra da veza nije hrapava, odnosno da se
u tangencijalnoj ravni povrsi ne pojavljuje sila suvog trenja.
Slika 1.4: Idealne geometrijske veze
b) Laki kruti stap. Posmatrajmo dve materijalne tacke, P
1
i P
2
, koje su
spojene pravim lakim krutim stapom duzine l. Neka su r
= x
i + y
j + z
k,
= 1, 2, vektori polozaja tacaka. Jednacina veze u ovom slucaju izrazava
nepromenljivost rastojanja tacaka karakteristicnu za kruta tela:
f = (x
2
x
1
)
2
+ (y
2
y
1
)
2
+ (z
2
z
1
)
2
l
2
= 0.
Ogranicenje (1.14) koje ova veza namece virtualnim pomeranjima tacaka ima
sledeci oblik:
grad
1
f r
1
+ grad
2
f r
2
= 0,
pri cemu su gradijenti opisani sledecim izrazima:
grad
1
f = 2(x
2
x
1
)i 2(y
2
y
1
)j 2(z
2
z
1
)k,
grad
2
f = 2(x
2
x
1
)i + 2(y
2
y
1
)j + 2(z
2
z
1
)k.
Sa druge strane, reakcije lakog stapa dejstvuju na materijalne tacke silama R
1
i R
2
= R
1
koje imaju pravac ose stapa. Oznacimo sa e jedinicni vektor ose
stapa. On se moze opisati pomocu vektora polozaja materijalnih tacaka:
e =
r
12
|r
12
|
=
r
12
l
,
gde je r
12
= r
2
r
1
= (x
2
x
1
)i + (y
2
y
1
)j + (z
2
z
1
)k. Primetimo da se
mogu uspostaviti sledece relacije: r
12
=
1
2
grad
1
f =
1
2
grad
2
f. Reakcije veze se
tada mogu opisati na sledeci nacin: R
1
= Re, R
2
= Re. Otuda ce ukupan
virtualni rad reakcija veza biti:
A = R
1
r
1
+R
2
r
2
= Re r
1
Re r
2
=
=
R
l
(r
12
r
1
r
12
r
2
) =
R
2l
(grad
1
f r
1
+ grad
2
f r
2
) = 0.
U poslednjem koraku je iskorisceno ogranicenje koje veza namece virtualnim
pomeranjima materijalnih tacaka.
Primer 1.3 Dve materijalne tacke P
1
i P
2
povezane su lakim krutim stapom du-
zine l i mogu da se krecu u Oxy ravni. Za srediste stapa C kruto je vezano secivo
koje ima pravac stapa i koje se urezuje u ravan kretanja tacaka. Zbog prisustva
seciva vektor brzine tacke C se poklapa sa pravcem stapa, a reakcija veze, koja
dejstvuje na secivo u tacki C, ima pravac normalan na pravac stapa (zato -
sto secivo sprecava bocno proklizavanje). Formirati jednacinu kinematske veze,
odrediti ogranicenja u pogledu mogucih brzina, mogucih pomeranja i virtualnih
pomeranja koja ona namece, i pokazati da je opisana kinematska veza idealna.
Slika 1.5: Idealna kinematska veza
Oznacimo vektore polozaja tacaka P
1
i P
2
sa r
1
= x
1
i + y
1
j + z
1
k i
r
2
= x
2
i + y
2
j + z
2
k. Polozaj ovih tacaka ogranicava postojanje lakog krutog
stapa koji ih povezuje. Odgovarajuca jednacina geometrijske veze glasi f =
(x
2
x
1
)
2
+(y
2
y
1
)
2
l
2
= 0, ali se na njoj necemo zadrzavati. Lako se moze
pokazati da je polozaj tacke C odreden relacijom r
C
=
1
2
(r
1
+r
2
). Odatle slede
veze izmedu brzina, elementarnih i virtualnih pomeranja tacaka C, P
1
i P
2
:
v
C
=
1
2
(v
1
+v
2
) , dr
C
=
1
2
(dr
1
+dr
2
) , r
C
=
1
2
(r
1
+r
2
) .
Ako vektor brzine tacke C prikazemo u obliku v
C
= x
C
i + y
C
j, onda se
lako pokazuje da vazi tan = y
C
/ x
C
, gde je ugao koji osa stapa, odredena
jedinicnim vektorom e = r
12
/|r
12
|, r
12
= r
2
r
1
, obrazuje sa x-osom. Takode,
iz geometrije problema sledi veza tan = (y
2
y
1
)/(x
2
x
1
). Koristeci ove
rezultate, kao i dobijenu vezu izmedu brzina, dolazimo do jednacine:
y
1
+ y
2
x
1
+ x
2
=
y
2
y
1
x
2
x
1
,
odakle neposredno sledi jednacina kinematske veze:
(y
2
y
1
) x
1
+ (x
2
x
1
) y
1
(y
2
y
1
) x
2
+ (x
2
x
1
) y
2
= 0.
Da bi se dobijena jednacina kinematske veze svela na oblik (1.6):
l
1
v
1
+l
2
v
2
= 0,
sto ujedno predstavlja i ogranicenje u pogledu mogucih brzina, neophodno je
prepoznati vektore l
1
i l
2
. U ovom slucaju oni glase:
l
1
= l
2
= (y
2
y
1
)i + (x
2
x
1
)j.
Tada ogranicenja u pogledu mogucih i virtualnih pomeranja imaju sledeci oblik:
l
1
dr
1
+l
2
dr
2
= 0,
l
1
r
1
+l
2
r
2
= 0.
U razvijenom obliku ove relacije glase:
(y
2
y
1
)dx
1
+ (x
2
x
1
)dy
1
(y
2
y
1
)dx
2
+ (x
2
x
1
)dy
2
= 0,
(y
2
y
1
)x
1
+ (x
2
x
1
)y
1
(y
2
y
1
)x
2
+ (x
2
x
1
)y
2
= 0.
Reakcija kinematske veze R odrazava ogranicenje koje ta veza namece sis-
temu: onemogucava pomeranje tacke C normalno na osu stapa. Zbog toga ce i
pravac dejstva reakcije biti normalan na nju, to jest R = Rsini +Rcos j.
Na osnovu geometrije problema se lako moze pokazati da vazi: sin = (y
2
y
1
)/l
i cos = (x
2
x
1
)/l. Imajuci pri tome u vidu strukturu vektora l
1
i l
2
dolazimo
do sledeceg rezultata:
R = R
y
2
y
1
l
i +R
x
2
x
1
l
j =
R
l
l
1
=
R
l
l
2
.
Zbog toga ce virtualni rad reakcije veze R biti jednak:
A
R
= R r
c
=
1
2
(R r
1
+R r
2
) =
1
2
R
l
(l
1
r
1
+l
2
r
2
) = 0.
Anuliranje virtualnog rada je posledica ogranicenja koje kinematska veza name-
ce virtualnim pomeranjima tacaka sistema.
Lagranz-Dalamberov princip
Posmatrajmo materijalni sistem cije je ponasanje opisano diferencijalnim
jednacinama (1.8):
m
= F
+R
, = 1, . . . , N.
Osnovni princip na koji cemo se u ovom proucavanju analiticke mehanike os-
lanjati jeste Lagranz-Dalamberov princip. Njegova matematicka forma zove se
opsta jednacina dinamike.
Teorema 1.1 (Opsta jednacina dinamike) Ako su sve veze nametnute ma-
terijalnom sistemu idealne, onda njegovo kretanje zadovoljava opstu jednacinu
dinamike:
N
=1
(F
) r
= 0. (1.22)
Dokaz: Pomnozimo skalarno svaku od diferencijalnih jednacina kretanja (1.8)
odgovarajucim vektorom virtualnog pomeranja r
i tako dobijene izraze sabe-

rimo. Posle elementarne transformacije dolazi se do relacije:
N
=1
(F
) r
+
N
=1
R
= 0.
Ako se sada iskoristi pretpostavka o idealnim vezama, opisana jednacinom (1.21),
poslednja relacija ce se svesti na trazeni oblik (1.22).
Da bismo Lagranz-Dalaberov princip formulisali recima formalno cemo de-
nisati inercijalnu silu koja dejstvuje na -tu tacku na sledeci nacin: F
in
=
m
. Izgubljena sila koja dejstvuje na istu tacku denise se kao zbir rezul-
tante aktivnih sila i inercijalne sile: F
l
= F
+ F
in
= F
. Sada se
Lagranz-Dalamberov princip moze iskazati na sledeci nacin:
Ukupan rad izgubljenih sila koje dejstvuju na materijalni sistem na ma kakvim
virtualnim pomeranjima tacaka sistema jednak je nuli.
Glavna odlika opste jednacine dinamike (1.22) jeste da u njoj, kao posledica
hipoteze o idealnim vezama, ne gurisu reakcije veza. Na ovaj nacin se, u
analitickoj mehanici, problem odredivanja kretanja sistema odvaja od problema
odredivanja reakcija veza. Zbog toga se opsta jednacina dinamike i koristi kao
polazna tacka u formiranju diferencijalnih jednacina kretanja. Pored toga, ona
vazi za sva kretanja materijalnog sistema koja su saglasna sa vezama, a koja su
nastala pod dejstvom aktivnih sila
22
F
.
Princip virtualnog rada. Opsta jednacina dinamike (1.22) se moze pri-
meniti u analizi kretanja sistema materijalnih tacaka, ali i u problemima miro-
vanja, odnosno ravnoteze
23
. Za sistem kazemo da je u stanju mirovanja ako za
svako t > t
0
vazi r
(t) = r
0
= const., gde je r
0
= r
(t
0
). U tom slucaju ce
biti a
(t) 0 za svako t > t

0
, pa ce stoga iz jednacine (1.22) slediti:
N
=1
F
= 0. (1.23)
Ova jednacina predstavlja matematicki zapis principa virtualnog rada koji glasi:
Materijalni sistem ce biti u ravnotezi ako i samo ako je ukupan rad aktivnih
sila na ma kakvim virtualnim pomeranjima u odnosu na polozaj ravnoteze jednak
nuli.
Ovaj je princip od velikog znacaja u proucavanju uslova ravnoteze i odre-
divanju ravnoteznih konguracija materijalnih sistema. Kao i u slucaju opste
jednacine dinamike, i ovde se glavna prednost u odnosu na vektorski pristup
ogleda u odsustvu reakcija veza.
22
Gantmaher [22] pokazuje da jednacina (1.22) predstavlja i potreban, i dovoljan uslov da
kretanje koje je saglasno sa vezama odgovara datom sistemu aktivnih sila.
23
Ako se materijalna tacka ili sistem tacaka nalazi u stanju mirovanja, onda se za sistem sila
kojima je on izlozen kaze da je u ravnotezi. U literaturi se cesto i za sam materijalni sistem
(tacku, telo) kaze da je u ravnotezi pod dejstvom datog sistema sila.
Smisao principa u mehanici. Princip predstavlja polaziste, nacelo, te-
meljni stav na koji se u rasudivanju oslanjamo i koji odrazava sustinu pojave
ili predmeta na koji se odnosi. Ako opsta jednacina dinamike doista ima snagu
principa, na koji nacin moze predstavljati polaziste u daljoj analizi?
Do opste jednacine dinamike dosli smo polazeci od Njutnovih zakona (i nje-
govih posledica) kao matematickog modela mehanickih procesa, koristeci pri
tome pretpostavku o idelanim vezama. Medutim, pitanje formiranja matema-
tickog modela se moze izvrsiti iduci i u suprotnom smeru. Naime, moze se poci
od opste jednacine dinamike, kao od postulata, i koristeci dopunske informacije
o sistemu (kao sto su veze koje su mu nametnute) dedukcijom se mogu izvesti
diferencijalne jednacine kretanja, to jest matematicki model ponasanja sistema.
Upravo ce ova procedura biti sprovedena prilikom izvodenja Lagranzevih jedna-
cina prve vrste.

Stavise, celokupna analiticka mehanika se moze posmatrati
upravo kroz tu prizmu - prizmu fundamentalnih principa kao polazista za dalju
analizu.
1.3 Lagranzeve jednacine prve vrste
Pogledajmo sada kako se polazeci od Lagranz-Dalamberovog principa, od-
nosno opste jednacine dinamike, dolazi do diferencijalnih jednacina kretanja
materijalnog sistema. Ako su materijalnom sistemu nametnuta ogranicenja,
onda virtualna pomeranja r
= x
i +y
j +z
k tacaka sistema koja gurisu

u jednacini (1.22):
N
=1
(F
) r
= 0,
nisu medusobno nezavisna. Ona moraju da zadovolje relacije (1.14)-(1.15) koje
namecu geometrijske i kinematske veze:
N
=1
grad
= 0, = 1, . . . , d,
N
=1
l
= 0, = 1, . . . , g.
Za resenje ovog problema postoji vise mogucnosti. Na primer, buduci da
imamo d +g realcija izmedu virtualnih pomeranja, od 3N virtualnih prirastaja
x
, y
, z
moze se izabrati d+g zavisnih i pomocu jednacina (1.14)-(1.15)

izraziti ih u funkciji 3N (d +g) nezavisnih prirastaja. Tako odredeni prira-
staji se mogu uvrstiti u opstu jednacinu dinamike (1.22) koja se zatim analizira
kao relacija koja sadrzi samo 3N (d + g) nezavisnih prirastaja. Iako je
ovaj postupak sam po sebi vrlo logican, on je, po pravilu, povezan sa velikim
matematickim teskocama
24
.
24
Naime, u ovoj proceduri se uvek oslanjamo na mogucnost primene teoreme o implicitnoj
funkciji.
1.3. Lagranzeve jednacine prve vrste 19
Druga mogucnost za resavanje problema se nazire ako uocimo da problem
odredivanja kretanja materijalnog sistema, koje je opisano opstom jednacinom
dinamike (1.22), predstavlja problem sa ogranicenjima u vidu jednacina (1.14)
i (1.15). On se moze svesti na problem bez ogranicenja primenom Lagranzevog
metoda neodredenih mnozitelja
25
.
Teorema 1.2 (Lagranzeve jednacine prve vrste) Diferencijalne jednacine
kretanja materijalnog sistema kome su nametnute idealne veze imaju sledeci ob-
lik:
m
= F
+
d
=1
grad
+
g
=1
, (1.24)
i zovu se Lagranzeve jednacine prve vrste.
Dokaz: Uvedimo najpre neodredene mnozitelje. Njih ce biti onoliko koliko
ima jednacina veza i oznacicemo ih sa
, = 1, . . . , d i
, = 1, . . . , g.
Sada jednacine veza mozemo pomnoziti odgovarajucim mnoziteljima i potom
dobijene izraze sabrati:
d
=1
_
N
=1
grad
_
=
N
=1
_
d
=1
grad
_
r
= 0,
g
=1
_
N
=1
l
_
=
N
=1
_
_
g
=1
_
_
r
= 0.
Primetimo da je promena redosleda sumiranja u poslednjim jednacinama doz-
voljena zato sto se radi o konacnim sumama. Sabiranjem dobijenih jednacina
sa opstom jednacinom dinamike (1.22) dobijamo sledeci izraz:
N
=1
_
_
F
+
d
=1
grad
+
g
=1
_
_
r
= 0, (1.25)
koji cemo zvati prosirena opsta jednacina dinamike.
Da bismo dosli do diferencijalnih jednacina kretanja primetimo da jedna-
cina (1.25) u razvijenom - skalarnom obliku moze biti tretirana kao linearna
kombinacija 3N virtualnih prirastaja x
, y
i z
:
_
_
_
F
1x
m
1
x
1
+
d
=1
x
1
+
g
=1
A
1
_
_
_
x
1
+{ }
1y
y
1
+{ }
1z
z
1
+
+{ }
Nx
x
N
+{ }
Ny
y
N
+{ }
Nz
z
N
= 0. (1.26)
25
Lagranzev metod neodredenih mnozitelja citaocu moze biti poznat kao metod za
odredivanje uslovnih ekstremuma funkcija vise promenljivih - stacionarnih tacaka funkcija
kada postoje ogranicenja u pogledu nezavisno promenljivih, videti [1] i [44].
Kao sto znamo, ovi virtualni prirastaji nisu medusobno nezavisni. Zbog jedna-
cina (1.14)-(1.15) imamo d + g zavisnih i 3N (d + g) nezavisnih prira-
staja. Zamislimo da smo poslednju jednacinu podelili na deo koji predstavlja
linearnu kombinaciju d+g zavisnih virtualnih prirastaja, i deo koji je linearna
kombinacija preostalih 3N (d + g) nezavisnih prirastaja. Posto mnozitelji
nisu unapred odredeni mozemo ih izabrati tako da d+g koecijenata uz

zavisne virtualne prirastaje dobijamo budu jednaki nuli. Posle toga, u pro-
sirenoj opstoj jednacini dinamike nam ostaje linearna kombinacija medusobno
nezavisnih virtualnih prirastaja koji su, u opstem slucaju, proizvoljni i razliciti
od nule. Da bi ova linearna kombinacija bila identicki jednaka nuli, moraju
svi koecijenti istovremeno biti jednaki nuli. Na taj nacin su svi koecijenti u
prosirenoj opstoj jenacini dinamike (i uz zavisne, i uz nezavisne prirasta-
je) izjednaceni sa nulom, ali sa razlicitim argumentima: prvi put zbog izbora
Lagranzevih mnozitelja, a drugi zbog linearne nezavisnosti. Zbog toga iz jedna-
cine (1.25) slede Lagranzeve jednacine prve vrste (1.24).
Diferencijalnih jednacina kretanja (1.24) ima onoliko koliko tacaka ima pos-
matrani sistem. Da bi se odredilo kretanje sistema x
(t), y
(t), z
(t), kao i
Lagranzevi neodredeni mnozitelji
, neophodno je Lagranzeve jednacine

prve vrste resavati simultano sa d +g jednacina veza (1.9)-(1.10):
f
(t, r
) = 0, = 1, . . . , d,
N
=1
l
(t, r
) v
+D
(t, r
) = 0, = 1, . . . , g.
Tek se na taj nacin formira zatvoren sistem od 3N +d +g skalarnih jednacina
sa isto toliko nepoznatih velicina.
Napomena o Lagranzevim mnoziteljima i reakcijama veza. Neod-
redeni mnozitelji
nisu konstante, kao sto je to bio slucaj kod ispitivanja

uslovnih ekstremuma funkcija vise promenljivih. Oni predstavljaju funkcije vre-
mena jer Lagranzeve jednacine prve vrste moraju biti zadovoljene u svakom
trenutku vremena u nekom konacnom ili beskonacnom vremenskom intervalu.
Osim toga, poredenjem diferencijalnih jednacina kretanja materijalnog sistema
(1.8) i Lagranzevih jednacina prve vrste (1.24) lako se moze uspostaviti relacija
izmedu reakcija veza i neodredenih mnozitelja:
R
=
d
=1
grad
+
g
=1
. (1.27)
To znaci da se odredjivanjem Lagranzevih mnozitelja istovremeno odreduju
reakcije veza. Zbog ove cinjenice se
u literaturi cesto nazivaju mno-

ziteljima veza.
Primer 1.4 Materijalna tacka mase m moze da klizi po glatkoj kruznoj zici
poluprecnika r, koja se nalazi u vertikalnoj ravni. Koristeci koordinatni sistem
1.3. Lagranzeve jednacine prve vrste 21
prikazan na slici formirati jednacinu veze i Lagranzeve jednacine prve vrste.
Polazeci od njih pokazati da za kretanje tacke vazi zakon odrzanja energije i
odrediti reakciju zice u zavisnosti od y koordinate tacke.
Slika 1.6: Matematicko klatno
Opisani mehanicki model predstavlja matematicko klatno, ali cemo u
daljem tekstu videti da materijalna tacka moze vrsiti i druge vidove kretanja
osim oscilatornih. Jednacina veze u ovom problemu predstavlja jednacinu kruga
poluprecnika r:
f = x
2
+y
2
r
2
= 0.
Za dalju analizu ce biti od znacaja gradijent funkcije f, kao i njen totalni izvod
po vremenu:
gradf =
f
x
i +
f
y
j = 2xi + 2y j,
df
dt
= 2x x + 2y y = 0.
Buduci da na materijalnu tacku od aktivnih sila dejstvuje samo sila tezine mg =
mg j, a ubrzanje tacke u Dekartovim koordinatama ima oblik a = xi + y j,
Lagranzeva jednacina prve vrste ce glasiti:
ma = mg +gradf,
odnosno imacemo dve skalarne diferencijalne jednacine:
m x = 2x,
m y = mg + 2y.
Pomnozimo prvu diferencijalnu jednacinu sa x, a drugu sa y i dobijene izraze
saberimo:
m( x x + y y) = mg y + 2(x x +y y).
Izraz x x +y y = 0 kao posledica jednacine veze, a leva strana jednacine se moze
transformisati na sledeci nacin:
x x + y y =
d
dt
_
x
2
2
+
y
2
2
_
=
d
dt
_
v
2
2
_
.
Tada imamo:
d
dt
_
m
v
2
2
mgy
_
m
v
2
2
mgy = E = const.,
sto predstavlja zakon odrzanja energije, a konstanta integracije E ima smisao
ukupne mehanicke energije. Primetimo da je postupak izvodenja ovog zakona
odrzanja skalarni ekvivalent postupka koji se primenjuje za izvodenje teoreme
o promeni kineticke energije, odnosno zakona odrzanja energije.
Da bismo odredili reakciju veze R = gradf, odnosno Lagranzev mnozitelj
, moramo najpre doci do relacije izmedu ubrzanja koja sledi iz jednacine veze.
Naime, ako izjednacimo sa nulom drugi izvod funkcije f po vremenu, dobicemo:
d
2
f
dt
2
= 2
_
x
2
+x x + y
2
+y y
_
= 0 x x +y y =
_
x
2
+ y
2
_
= v
2
.
Tada, ako prvu diferencijalnu jednacinu pomnozimo sa x, a drugu sa y, i dobijene
izraze saberemo, imamo:
m(x x +y y) = 2x
2
+ 2y
2
+mgy.
Koristeci jednacinu veze i dobijenu relaciju izmedu ubrzanja dobijamo sledeci
izraz za Lagranzev mnozitelj :
=
1
2r
2
_
mv
2
+mgy
_
=
1
2r
2
(2E + 3mgy) .
U poslednjem koraku brzina tacke je eliminisana koriscenjem zakona odrzanja
energije. Znajuci da je r = xi +yj, reakcija veze ce imati sledeci oblik:
R = gradf = 2(xi +yj) =
2E + 3mgy
r
2
r.
Primetimo da reakcija veze uvek ima pravac vektora polozaja.
Napomena o jednacinama u drugim koordinatnim sistemima. Bu-
duci da su Lagranzeve jednacine prve vrste (1.24) date u vektorskoj formi,
nezavisnoj od izbora koordinatnog sistema
26
, prirodno se namece pitanje nji-
hovog formiranja u drugim vaznim koordinatnim sistemima kao sto su polarno-
cilindricni ili sferni koordinatni sistem. U tom slucaju je neophodno sve vektore
ubrzanja tacaka i aktivnih sila izraziti u odgovarajucem koordinatnom sistemu,
sto je neophodno uciniti i sa jednacinama kinematskih veza. Najzad, vektor
gradijenta skalarne funkcije treba posebno izraziti u izabranom sistemu, sto se
26
Prilikom izvodenja Lagranzevih jednacina prve vrste u jednacini (1.26) posluzili smo
se Dekartovim sistemom samo zbog jednostavnosti strukture dobijenog izraza i lake argu-
mentacije.
Zadaci 23
u slucaju polarno-cilindricnog, odnosno sfernog koordinatnog sistema svodi na
sledeci oblik
27
:
gradf =
f
r
e
r
+
1
r
f
+
f
z
e
z
=
f
r
e
r
+
1
r
f
+
1
r sin
f
.
Zadaci
1.1 Za mehanicke sisteme prikazane na slici formirati jednacine veza i odrediti
broj stepeni slobode.
1.2 Utvrditi koje su od sledecih jednacina kinematskih veza integrabilne. Za
integrabilne veze odrediti odgovarajuce jednacine konacnih veza.
a) x z + (y
2
x
2
z) x + (z y
2
xy) y = 0,
b)
x
1
+ x
2
x
1
x
2
=
y
1
+ y
2
y
1
y
2
,
c) y z x = 0,
d) x(x
2
+y
2
+z
2
) + 2(x x +y y +z z) = 0,
e) (2x +y +z) x + (2y +z +x) y + (2z +x +y) z = 0.
27
Vektori e
r
, e
, e
z
i e
obrazuju ortonormirane baze odgovarajucih koordinatnih sistema.

1.3 Dokazati da glatka zica u prostoru i lako nerastegljivo uze predstavljaju
idealne veze.
Uputstvo: glatku zicu denisati kao presek dve povrsi, f
1
(x, y, z) = 0 i f
2
(x, y, z)
= 0.
1.4 Kretanje sistema od N materijalnih tacaka ograniceno je sa d geometrijskih
i g kinematskih veza:
f
(t, r
) = 0, = 1, . . . , d,
N
=1
l
(t, r
) v
+D
(t, r
) = 0, = 1, . . . , g.
Ako su reakcije veza opisane jednacinama:
R
=
d
=1
grad
+
g
=1
,
gde su
neodredeni mnozitelji, onda su veze nametnute sistemu idealne.

Dokazati.
Uputstvo: Formirati izraz za virtualni rad reakcija veza, a zatim iskoristiti jedna-
cine (1.14)-(1.15).
1.5 Materijalne tacke P
1
i P
2
, masa m
1
i m
2
, okacene su
o krajeve lakog nerastegljivog uzeta koje je prebaceno
preko kotura poluprecnika r. Kotur moze bez trenja
da se obrce oko nepokretne horizontalne ose koja pro-
lazi kroz njegovo srediste. Formirati jednacine veza i
Lagranzeve jednacine prve vrste za ovaj sistem i odre-
diti njegovo kretanje ako tacke mogu da se krecu samo
u vertikalnom pravcu. U pocetnom trenutku tacke su
se nalazile u stanju mirovanja na visini l
1
, odnosno l
2
ispod ose kotura. Masu kotura zanemariti.
1.6 Po glatkoj unutrasnjoj povrsini omotaca vertikalnog
kruznog cilindra, ciji je poluprecnik osnove R, pod dej-
stvom sile tezine krece se materijalna tacka mase m. U
pocetnom trenutku t = 0 tacka se nalazila u polozaju
A na x osi i imala je pocetnu brzinu v
0
paralelnu sa y
osom. Odrediti kretanje tacke i reakciju veze.
1.7 Glatka zica, po kojoj se pod dejstvom sile tezine krece materijalna tacka
mase m, odredena je presekom sledecih povrsi:
x
2
+y
2
= r
2
0
z = kx,
Zadaci 25
gde su r
0
i k pozitivne realne konstante. Formirati Lagranzeve jednacine prve
vrste za kretanje tacke. Polazeci od njih pokazati da vazi zakon odrzanja energije
i odrediti kretanje tacke.
1.8 Materijalna tacka mase m krece se po unutrasnjosti
glatkog kruznog cilindra poluprecnika R cija je osa hori-
zontalna. Tacka je zapocela kretanje iz stanja mirovanja,
iz polozaja koji je odreden uglom
0
(prikazanim na slici)
i koordinatom z
0
. Odrediti kretanje tacke i reakciju veze.
1.9 Resiti zadatke 1.6 i 1.8 koristeci polarno-cilindricni koordinatni sistem.
1.10 Materijalna tacka mase m krece se po glatkoj zavojnici koja je odredena
presekom sledecih povrsi:
x = a cos kz, y = a sinkz.
Tacka je zapocela kretanje bez pocetne brzine iz polozaja A, r
A
= ai, a z osa je
usmerena na dole. Odrediti jednacine kretanja i reakcije veze u funkciji vremena.
1.11 Materijalna tacka mase m krece se po glatkoj
kupoli oblika polulopte radijusa R. Zapocela je kre-
tanje brzinom v
0
sa visine h iznad osnove kupole.
Formirati Lagranzeve jednacine prve vrste za kre-
tanje tacke i odrediti njenu brzinu u zavisnosti od
visine na kojoj se ona nalazi znad kupole. Odrediti
reakciju veze.
1.12 Resiti zadatak 1.11 koristeci sferni koordinatni sistem.
1.13 Materijalna tacka P
1
mase m
1
moze
da klizi po glatkom horizontalnom stolu.
Za tacku je zakaceno lako nerastegljivo u-
ze koje je provuceno kroz otvor u stolu. O
drugi kraj uzeta okacena je materijalna ta-
cka P
2
mase m
2
koja moze da se krece samo
u vertikalnom pravcu. Formirati Lagran-
zeve jednacine prve vrste za kretanje ovog
sistema.
1.14 Dve materijalne tacke P
1
i P
2
, masa m
1
i m
2
respektivno, mogu da klize po glatkoj
unutrasnjoj povrsi polulopte radijusa r. Ta-
cke su povezane lakim krutim stapom duzine
l (l < 2r). Formirati jednacine veza i Lagran-
zeve jednacine prve vrste za kretanje sistema.
1.15 Dvojno matematicko klatno cine materijalne tacke
P
1
i P
2
, masa m
1
i m
2
. Tacka P
1
je sa tackom ve-
sanja povezana pomocu niti duzine a, dok tacke medusobno
povezuje nit duzine b. Osim sila tezine, na tacke de-
jstvuju i sile otpora vazduha proporcionalne brzinama ta-
caka: F
1
= v
1
, F
2
= v
2
. Formirati jednacine veza
i Lagranzeve jednacine prve vrste za kretanje opisanog sis-
tema.
1.16 Dve materijalne tacke P
1
i P
2
, masa m
1
i m
2
,
povezane su lakim krutim stapom duzine l. Tacke mogu
da klize po glatkoj horizontalnoj ravni. Zbog prisustva
seciva koje se urezuje u podlogu brzina tacke P
1
stalno
ima pravac ose stapa. Formirati jednacine veza i Lagran-
zeve jednacine prve vrste za kretanje ovog sistema i
odrediti prvi integral energijskog tipa.
Glava 2
Lagranzeva mehanika
Primeri koji su analizirani u prethodnoj Glavi pokazali su da je analiza pona-
sanja mehanickih sistema koja je zasnovana na Lagranzevim jednacinama prve
vrste veoma slozena. Dominantan uticaj na slozenost problema imaju Lagran-
zevi neodredeni mnozitelji koji sa aspekta analize kretanja imaju parazitsku
ulogu. Ova cinjenica posebno dobija na tezini kada se ima na umu da Lagran-
zevi mnozitelji, u krajnjem ishodu, sluze za opisivanje reakcija veza, a valja
se podsetiti da je kao jedna od glavnih prednosti analitickog pristupa bilo is-
taknuto njihovo odsustvo iz opste jednacine dinamike. Najzad, napomenimo da
u prethodnoj Glavi ni izbliza nije dosegnut onaj nivo slozenosti problema za
koji se pretenduje da bude tretiran metodima analiticke mehanike.
U nastavku teksta ce se videti kako se opsta forma matematickog modela,
prethodno data Lagranzevim jednacinama prve vrste, moze uciniti jednostavni-
jom. Videcemo da ce ta nova forma biti sustinski razlicita od onih koje su do
sada videne. Njeno formiranje ce biti zasnovano na koriscenju skalarnih velicina
(funkcija) energijskog karaktera i opsti oblik matematickog modela ce imati
skalarnu formu
1
. Ovde ce, dakle, biti dat prikaz onoga sto se u savremenoj
literaturi naziva Lagranzevom mehanikom.
2.1 Lagranz-Dalamberov princip u
generalisanim koordinatama
Svodenje matematickog modela mehanickih sistema na jednostavniji ob-
lik zasnovano je na primeni metoda generalisanih koordinata. U literaturi se
ponekad celokupna analiticka mehanika poistovecuje sa ovim metodom. Pogle-
dajmo u cemu se sastoji njegova sustina.
1
Podsetimo se da su Njutnovi zakoni kretanja zasnovani na vektorskim velicinama (kolicini
kretanja i sili) i da je matematicki model dat u vektorskom obliku.
27
28 Glava 2. Lagranzeva mehanika
Generalisane koordinate
U Glavi 1 denisan je pojam broja stepeni slobode (Denicija 1.5) kao broja
medusobno nezavisnih virtualnih pomeranja (prirastaja) koje dopustaju veze
nametnute sistemu. Za holonomne sisteme broj stepeni slobode je n = 3N d,
gde je d broj geometrijskih veza, dok je za neholonomne n = 3N (d +g), gde
je g broj kinematskih veza.
Posmatrajmo holonomni mehanicki sistem ciji je polozaj ogranicen sa d ge-
ometrijskih veza:
f
(t, r
) = f
(t, x
, y
, z
) = 0, = 1, . . . , d.
Iz ovih jednacina se od 3N koordinata tacaka moze izdvojiti d koordinata i
izraziti u funkciji ostalih 3N d koordinata
2
. Primetimo da je broj nezavisnih
koordinata jednak broju stepeni slobode n posmatranog sistema.
Postupak u kom se n Dekartovih koordinata tacaka proglasava za nezavisne,
a preostalih d se izrazava u njihovoj funkciji, moze biti skopcan sa znatnim
matematickim teskocama koje se odnose na pitanje resivosti jednacina veza
i jednoznacnosti dobijenog resenja. Zato ce se pribeci primeni jedne druge
ideje. Umesto n = 3N d Dekartovih koordinata moze se izabrati isto toliko
medusobno nezavisnih geometrijskih parametara, q
1
, . . . , q
n
, koji ce jednoznacno
odrediti polozaj sistema. Oni se biraju tako da se vektori polozaja svih tacaka
sistema mogu izraziti kao njihove funkcije:
r
= r
(t, q
i
) = x
(t, q
i
)i +y
(t, q
i
)j +z
(t, q
i
)k, (2.1)
gde je = 1, . . . , N, a i = 1, . . . , n. Ovako izabrani nezavisni parametri treba
da obezbede da se jednacine geometrijskih veza pretvore u identitete:
f
(t, r
(t, q
i
)) 0, = 1, . . . , d.
Ilustrujmo ovu ideju sa dva primera.
Primer 2.1 Materijalna tacka P moze u Oxy ravni da klizi po zici kruznog
oblika, koja je opisana jednacinom f(x, y) = x
2
+y
2
R
2
= 0. Izabrati parametar
koji jednoznacno odreduje polozaj tacke, izraziti Dekartove koordinate u funkciji
izabranog parametra i pokazati da ce jednacina veze biti pretvorena u identitet.
Vektor polozaja tacke P u odnosu na Dekartov koordinatni sistem glasi
r = xi + yj. Izaberimo ugao koji vektor polozaja obrazuje sa xosom kao
parametar koji jednoznacno odreduje polozaj tacke
3
i uvedimo oznaku = q.
Dekartove koordinate tacke se tada izrazavaju u funkciji parametra q na sledeci
nacin:
x = Rcos q, y = Rsinq.
2
Ovaj se postupak zasniva na primeni teoreme o implicitnoj funkciji.
3
Primetimo da ovako uvedena koordinata jednoznacno odreduje polozaj za q (0, 2).
2.1. Lagranz-Dalamberov princip u generalisanim koordinatama 29
Slika 2.1: Tacka na kruznoj zici
Uvrstavanjem ovih izraza u jednacinu veze lako se pokazuje da ce ona biti iden-
ticki zadovoljena:
f(x, y) = R
2
cos
2
q +R
2
sin
2
q R
2
0.
Primetimo da ugao nije jedini parametar koji se moze iskoristiti za de-
nisanje polozaja tacke. Na primer, moze se iskoristiti lucna koordinata s i
uz uocavanje jednakosti s = R lako mozemo pokazati da ona zadovoljava
sve zahteve nametnute zadatkom. Kao treca mogucnost moze se spomenuti i
povrsina a kruznog isecka odredenog vektorom polozaja i x osom, koja je sa
uglom povezana sledecom relacijom: a =
1
2
R
2
. Konacno, treba primetiti da
Dekartove koordinate, na primer x, takode mogu biti koriscene, ali samo kao
lokalne koordinate jer je y =
R
2
x
2
.
1
i P
2
, koje se krecu u Oxy ravni, povezane
su lakim krutim stapom duzine l. Formirati jednacine veza, odrediti broj stepeni
slobode sistema i izabrati parametre koji jednoznacno odreduju njegov polozaj.
Pokazati da ce sa tim parametrima jednacina veze biti identicki zadovoljena.
Slika 2.2:

Stap u ravni
Vektori polozaja tacaka su u odnosu na Dekartov koordinatni sistem
opisani na sledeci nacin: r
1
= x
1
i + y
1
j, r
2
= x
2
i + y
2
j. Jendacina veze izra-
zava cinjenicu da je zbog krutosti stapa rastojanje izmedu tacaka konstantno i
jednako duzini stapa l:
f(r
1
, r
2
) = (x
2
x
1
)
2
+ (y
2
y
1
)
2
l
2
= 0.
Posto se sistem krece u ravni broj stepeni slobode ce biti n = 2N d = 2 2
1 = 3. Izaberimo stoga sledeca tri parametra za odredivanje polozaja sistema:
koordinate tacke P
1
, x
1
= q
1
, y
1
= q
2
, i ugao = q
3
, q
3
(0, 2), koji osa stapa
obrazuje sa xosom. Sa ovako usojenim parametrima Dekartove koordinate
tacaka su povezane na sledeci nacin:
x
1
= q
1
, x
2
=q
1
+l cos q
3
,
y
1
= q
2
, y
2
=q
2
+l sinq
3
.
Odavde je ocigledno da je x
2
x
1
= l cos q
3
i y
2
y
1
= l sinq
3
, zbog cega ce
jednacina veze biti identicki zadovoljena:
f(r
1
, r
2
) = l
2
cos
2
q
3
+l
2
sin
2
q
3
l
2
0.
Oslanjajuci se na ideju prikazanu u prethodnim primerima mozemo denisati

pojam generalisanih koordinata.
Denicija 2.1 Generalisane koordinate su nezavisni parametri koji u svakom
trenutku vremena jednoznacno odreduju polozaj mehanickog sistema.
Ovi parametri se uvek mogu izabrati, ali ne moraju biti odredeni na jedin-
stven nacin (kao sto smo videli u Primeru 2.1). U slucaju holonomnih sistema
broj generalisanih koordinata je jednak broju stepeni slobode materijalnog sis-
tema, dok je kod neholonomnih sistema situacija nesto drugacija, o cemu ce biti
vise reci kasnije.
Virtualna pomeranja u generalisanim koordinatama
Za analizu materijalnih sistema u generalisanim koordinatama bitno je us-
postavljanje veze izmedu virtualnih pomeranja materijalnih tacaka i virtual-
nih prirastaja generalisanih koordinata q
i
koji predstavljaju beskonacno male
prirastaje generalisanih koordinata u datom trenutku vremena u odnosu na dati
polozaj. Zajedno sa tim postavlja se i pitanje nezavisnosti virtualnih prirastaja
q
i
. Podsetimo se da su prema Deniciji 1.4 virtualna pomeranja tacaka zami-
sljena, beskonacno mala pomeranja koja veze nametnute sistemu dopustaju u
odnosu na posmatrani polozaj sistema u datom trenutku vremena. Stoga virtu-
alni prirastaji generalisanih koordinata q
i
opisuju virtualna pomeranja tacaka
koja su saglasna sa ogranicenjima geometrijskog karaktera
4
za ma koje vrednosti
q
i
. To znaci da su kod holonomnih sistema virtualni prirastaji (varijacije) ge-
neralisanih koordinata proizvoljni i medusobno nezavisni.
Buduci da se vektori polozaja tacaka sistema mogu izraziti u funkciji vre-
mena i generalisanih koordinata (2.1) mozemo postaviti pitanje analitickog
4
Posto su jednacine geometrijskih veza u generalisanim koordinatama identicki zadovoljene,
svako virtualno pomeranje koje je odredeno na opisani nacin ce prevesti tacku iz posmatranog
u beskonacno bliski polozaj u kom ce geometrijske veze ponovo biti identicki zadovoljene.
opisa virtualnih pomeranja tacaka u generalisanim koordinatama. Posmatraj-
mo promenu vektora polozaja -te materijalne tacke usled virtualnog prirastaja
generalisanih koordinata. Zadrzavajuci se na malim velicinama prvog reda, mo-
zemo ga zapisati na sledeci nacin:
r
(t, q
i
+q
i
) r
(t, q
i
) +
n
i=1
r
q
i
q
i
.
Tada razlika vektora r
(t, q
i
+q
i
) i r
(t, q
i
), koji opisuju dva beskonacno bliska
polozaja tacaka saglasna sa vezama, odreduje virtualna pomeranja u generali-
sanim koordinatama:
r
= r
(t, q
i
+q
i
) r
(t, q
i
) =
n
i=1
r
q
i
(t, q
i
)q
i
. (2.2)
Do istog izraza se moglo doci i da je operator variranja bio formalno primenjen
na izraz (2.1), imajuci u vidu da su pomeranja tacaka opisana promenama
generalisanih koordinata.
Primer 2.3 Analizirati virtualni prirastaj ugaone generalisane koordinate za
slucaj materijalne tacke koja moze da klizi po zici kruznog oblika, dat u Primeru
2.1.
Podsetimo se, jednacina veze u ovom slucaju glasi:
f(x, y) = x
2
+y
2
R
2
= 0.
Usvajajuci za generalisanu koordinatu ugao = q vektor polozaja materijalne
tacke i njeno virtualno pomeranje mogu se izraziti na sledeci nacin:
r = xi +yj = Rcos qi +Rsinqj,
r = xi +yj = Rsinqqi +Rcos qqj.
Imajuci ovo u vidu, ogranicenje koje veza namece virtualnim pomeranjima ma-
terijalne tacke se svodi na sledeci oblik:
gradf r = 2xx + 2yy
= 2R
2
(cos q sinq + sinq cos q)q 0
i identicki je zadovoljeno za ma koje vrednosti virtualnog prirastaja q.
Stanje kretanja sistema u generalisanim koordinatama
Videli smo da generalisane koordinate q
i
predstavljaju medusobno nezavis-
ne parametre koji jednoznacno odreduju polozaj materijalnog sistema. Njihovo
bitno svojstvo jeste da se vektori polozaja tacaka sistema mogu izraziti u za-
visnosti od njih i vremena t, r
= r
(t, q
i
), kao sto je dato jednacinom (2.1).
Posledica ove relacije jeste da brzine tacaka sistema predstavljaju funkcije vre-
mena t, generalisanih koordinata q
i
i linearno zavise od generalisanih brzina
q
i
:
v
=
r
t
+
n
i=1
r
q
i
q
i
. (2.3)
Posto je stanje kretanja materijalnog sistema u ma kom trenutku vremena t
odredeno trenutnim vrednostima vektora polozaja r
(t) i vektora brzina v
(t),
mozemo reci da je stanje kretanja istog sistema u generalisanim koordinatama
odredeno trenutnim vrednostima generalisanih koordinata q
i
(t) i generalisanih
brzina q
i
(t).
Opsta jednacina dinamike u generalisanim koordinatama
Predimo sada na centralni zadatak ovog odeljka. Posmatrajmo opstu jedna-
cinu dinamike (1.22):
N
=1
(F
) r
= 0. (2.4)
Ona se moze razdvojiti na dve sume: jedna predstavlja virtualni rad aktivnih
sila, a druga virtualni rad inercijalnih sila:
A =
N
=1
F
A
in
=
N
=1
F
in
=
N
=1
m
.
(2.5)
Nas je glavni zadatak utvrdivanje strukture izraza za virutalni rad u generali-
sanim koordinatama.
Teorema 2.1 (Generalisane aktivne sile) Virtualni rad aktivnih sila u ge-
neralisanim koordinatama ima oblik:
A =
n
i=1
Q
i
q
i
, (2.6)
gde su Q
i
generalisane sile denisane izrazom:
Q
i
=
N
=1
F
q
i
. (2.7)
Dokaz: Uvrstimo jednacinu (2.2) kojom su opisana virtualna pomeranja u ge-
neralisanim koordinatama u izraz za virtualni rad aktivnih sila (2.5)
1
i izvrsimo
promenu redosleda sumiranja, sto je moguce jer se radi o konacnim sumama:
A =
N
=1
F

_
n
i=1
r
q
i
q
i
_
=
n
i=1
_
N
=1
F
q
i
_
q
i
.
Uvodenjem generalisanih sila (2.7) izraz za virtualni rad aktivnih sila ce se svesti
na (2.6).
Velicine Q
i
denisane jednacinom (2.7) zovu se generalisane (aktivne) sile
5
.
One se, imajuci u vidu jednacinu (2.6), mogu tretirati kao koecijenti uz va-
rijacije generalisanih koordinata u izrazu za virtualni rad aktivnih sila. Treba
napomenuti da ce se one u konkretnim problemima najcesce odredivati upravo
koriscenjem izraza (2.6), dakle neposrednim izracunavanjem virtualnog rada u
generalisanim koordinatama, a ne koriscenjem denicione jednacine (2.7).
Da bi se izraz za virtualni rad inercijalnih sila mogao transformisati neop-
hodno je koristiti neke pomocne relacije.
Lema 2.1 Vaze sledece relacije izmedu vektora brzina i vektora polozaja mate-
rijalnih tacaka u generalisanim koordinatama:
v
q
j
=
d
dt
_
r
q
j
_
, (2.8)
v
q
i
=
r
q
i
. (2.9)
Dokaz: Za dokazivanje ove Leme neophodan nam je izraz za brzine materijalnih
tacaka u generalisanim koordinatama (2.3):
v
=
r
t
+
n
i=1
r
q
i
q
i
=
r
t
+
r
q
1
q
1
+ +
r
q
n
q
n
.
Buduci da one predstavljaju linearnu kombinaciju generalisanih brzina, uz pri-
sustvo slobodnog clana r
/t, neposrednim diferenciranjem izraza za brzinu

-te tacke s obzirom na i-tu generalisanu brzinu dobijamo relaciju (2.9). Ako
sada potrazimo parcijalni izvod brzine -te tacke s obzirom na j-tu generalisanu
koordinatu, i iskoristimo cinjenicu da visi parcijalni izvodi ne zavise od redosleda
diferenciranja, dobicemo:
v
q
j
=
r
t q
j
+
n
i=1
r
q
i
q
j
q
i
=
=

t
_
r
q
j
_
+
n
i=1
q
i
_
r
q
j
_
q
i
=
d
dt
_
r
q
j
_
,
cime je dokazana i relacija (2.8).
Sada mozemo preci na utvrdivanje strukture virtualnog rada inercijalnih sila.
5
Atribut aktivne se u literaturi, pa i u daljem tekstu, najcesce izostavlja.
Teorema 2.2 (Generalisane inercijalne sile) Virtualni rad inercijalnih sila
u generalisanim koordinatama ima oblik:
A
in
=
n
i=1
Q
in
i
q
i
. (2.10)
gde su Q
in
i
generalisane inercijalne sile denisane izrazom:
Q
in
i
=
T
q
i
d
dt
_
T
q
i
_
. (2.11)
Dokaz: Koristeci jednacinu (2.2), kao i relaciju a
= dv
/dt, mozemo izraz za

virtualni rad inercijalnih sila transformisati na sledeci nacin:
A
in
=
N
=1
m
=
=
N
=1
m
dv
dt

_
n
i=1
r
q
i
q
i
_
=
n
i=1
_
N
=1
m
dv
dt

r
q
i
_
q
i
=
=
n
i=1
_
N
=1
m
_
v

d
dt
_
r
q
i
_
d
dt
_
v
q
i
__
_
q
i
.
U poslednjem koraku je izvrsena transformacija izraza (dv
/dt) (r
/q
i
) u
skladu sa Lajbnicovim pravilom o izvodu proizvoda
6
. Dobijeni rezultat se sada
moze transformisati koriscenjem jednacina (2.9) i (2.8):
A
in
=
n
i=1
_
N
=1
m
q
i
d
dt
_
N
=1
m
q
i
__
q
i
.
Ako uocimo da vaze sledece jednakosti:
v
q
i
=

q
i
_
1
2
v
_
i v
q
i
=

q
i
_
1
2
v
_
,
i iskoristimo cinjenicu da je m
= const., izraz za virtualni rad inercijalnih sila

ce se svesti na:
A
in
=
n
i=1
_

q
i
_
N
=1
1
2
m
d
dt
_

q
i
_
N
=1
1
2
m
___
q
i
.
Konacno, ako imamo u vidu da je ukupna kineticka energija materijalnog sis-
tema odredena relacijom:
T =
1
2
N
=1
m
(2.12)
6
Podsetimo se, izvod proizvoda dve diferencijabilne funkcije u i v odreden je prema Lajb-
nicovom pravilu sledecim izrazom: (u v)
= uv + u v.
2.2. Lagranzeve jednacine druge vrste 35
onda ce denitvni oblik izraza za virtualni rad inercijalnih sila biti:
A
in
=
n
i=1
_
T
q
i
d
dt
_
T
q
i
__
q
i
.
Ako koecijente uz varijacije generalisanih koordinata u izrazu za virtualni rad
inercijalnih sila denisemo kao generalisane inercijalne sile Q
in
i
, onda upravo
dobijamo relacije (2.10) i (2.11).
Opsta jednacina dinamike. U generalisanim koordinatama opsta jedna-
cina dinamike indexopsta jednacina dinamike!u generalisanim koordinatama ima
u zickom smislu istu strukturu kao i u osnovnom obliku (2.4). Naime, njome
se iskazuje isto tvrdenje - da je ukupan rad izgubljenih sila na ma kakvim virtu-
alnim pomeranjima materijalnog sistema jednak nuli. Ono sto se razlikuje jeste
struktura zickih velicina koje su sadrzane u matematickom zapisu Lagranz-
Dalamberovog principa, koji sada glasi:
n
i=1
(Q
i
+Q
in
i
) q
i
= 0.
U razvijenoj formi ova jednacina ima sledeci oblik:
n
i=1
_
Q
i
+
T
q
i
d
dt
_
T
q
i
__
q
i
= 0. (2.13)
Ona ce predstavljati polaznu tacku u formiranju diferencijalnih jednacina kre-
tanja mehanickih sistema u generalisanim koordinatama.
2.2 Lagranzeve jednacine druge vrste
Ovaj odeljak ce biti posvecen formiranju Lagranzevih jednacina druge vrste
za holonomne mehanicke sisteme. Videcemo da generalisane koordinate, uve-
dene u prethodnom odeljku, znacajno olaksavaju analizu kretanja vezanih me-
hanickih sistema, ali njihovu moc ne treba precenjivati
7
. Mora se uociti razlika
izmedu sustine zickog fenomena koji proucavamo i obicnih svojstava koordi-
natnog sistema koji se koristi u analizi. Ove probleme cemo dotaci u narednim
odeljcima.
Kao sto smo videli, uvodenjem generalisanih koordinata jednacine geomet-
rijskih veza bivaju identicki zadovoljene. U tom slucaju ne postoje nikakva do-
punska ogrnacenja koja bi virtualni prirastaji generalisanih koordinata trebali
da zadovolje. Buduci da je broj generalisanih koordinata u slucaju holonomnog
sistema jednak broju stepeni slobode, to je ujedno i minimalan broj parametara
7
Treba izbeci fascinaciju generalisanim koordinatama. One u sustini predstavljaju samo
jedan specican koordinatni sistem u kom se zicke zakonitosti zapisuju u kompaktnoj formi.
koji je potreban za opisivanje bilo koje njegove konguracije
8
. Iz nezavisnosti
generalisanih koordinata q
i
i njihovih varijacija (virtualnih prirastaja) q
i
sledi
naredna teorema.
Teorema 2.3 (Lagranzeve jednacine druge vrste) Diferencijalne jednaci-
ne kretanja holonomnog mehanickog sistema sa n stepeni slobode imaju sledecu
strukturu:
d
dt
_
T
q
i
_
T
q
i
= Q
i
, i = 1, . . . , n. (2.14)
Ove jednacine se zovu Lagranzeve jednacine druge vrste.
Dokaz: Opsta jednacina dinamike (2.13) predstavlja linearnu kombinaciju pro-
izvoljnih i medusobno nezavisnih varijacija generalisanih koordinata. Zbog
uslova linearne nezavisnosti ona ce biti zadovoljena samo ako su svi koecijenti
uz pomenute varijacije jednaki nuli u svakom trenutku vremena: Q
i
+Q
in
i
= 0,
i = 1, . . . , n, odakle sledi trazeni sistem jednacina (2.14).
Napomena o redu sistema. Lagranzeve jednacine druge vrste obrazuju
sistem od n obicnih diferencijalnih jednacina drugog reda, sto znaci da je red
ovog sistema jednak 2n. Sistem diferencijalnih jednacina koji opisuje pona-
sanja holonomnog sistema ne moze imati red koji je manji od 2n, jer resenje
mora sadrzati 2n proizvoljnih konstanti koje se odreduju na osnovu 2n pocetnih
uslova q
i
(t
0
) = q
i0
, q
i
(t
0
) = q
i0
. Ovim pocetnim uslovima je, zbog jednacina
(2.1) i (2.3), jednoznacno odredeno pocetno stanje kretanja svih tacaka sistema.
Dakle, Lagranzeve jednacine druge vrste imaju najnizi moguci red kada su u
pitanju holonomni sistemi.
Napomena o generalisanim silama. U ovom trenutku je interesantno
uociti kakva je struktura generalisanih sila. Primetimo da se vektori polozaja
tacaka (jednacina (2.1)) mogu izraziti u funkciji vremena i generalisanih ko-
ordinata r
= r
(t, q
i
), a da zbog toga brzine tacaka predstavljaju funkcije
vremena, generalisanih koordinata i generalisanih brzina (jednacina (2.3)) v
=
v
(t, q
i
, q
i
). Otuda ce u opstem slucaju, u kom sile zavise od vremena, polozaja
i brzina tacaka, F
= F
(t, r
, v
), struktura generalisanih sila biti:

Q
i
=
N
=1
F
(t, r
, v
)
r
q
i
(t, r
) = Q
i
(t, q
i
, q
i
). (2.15)
Vidimo, dakle, da postoji potpuna analogija izmedu strukture sila cije se dejstvo
na tacke sistema ostvaruje u realnom, zickom prostoru, i generalisanih sila koje
gurisu u matematickom modelu kretanja holonomnog mehanickog sistema.
8
Pod konguracijom materijalnog sistema se podrazumeva polozaj tacaka sistema u bilo
kom trenutku vremena. Zbog toga se n-dimenzijski prostor cije su koordinate zapravo ge-
neralisane koordinate naziva konguracioni prostor holonomnog mehanickog sistema sa n
stepeni slobode. Ova ideja je narocito pogodna za razvijanje geometrijskih koncepcija u
analizi mehanickih sistema, ali o tome ce se u ovom tekstu govoriti samo u naznakama.
2.3. Energijske funkcije u generalisanim koordinatama 37
Napomena o reakcijama veza. Jedna od bitnih odlika Lagranzevih
jednacina druge vrste, koja potice jos od opste jednacine dinamike (2.13), jeste
odsustvo reakcija veza iz formulacije problema. Ovo je, kao sto znamo, pos-
ledica pretpostavke da su sve veze nametnute sistemu idealne. To znaci da se
resavanjem Lagranzevih jednacina druge vrste (2.14) odreduje kretanje sistema
q
i
= q
i
(t), a time je moguce doci i do eksplicitne parametarske jednacine kre-
tanja svake tacke sistema: r
= r
(t, q
i
(t)). Osim toga, tada je moguce odrediti
i brzine v
i ubrzanja a
tacaka u funkciji vremena t, a moze se dobiti i eks-

plicitna zavisnost aktivnih sila F
od vremena. Imajuci ovo u vidu, moguce je

odrediti rezultante reakcija veza polazeci od diferencijalnih jednacina kretanja
materijalnog sistema (1.8):
R
= m
, = 1, . . . , N.
Princip virtualnog rada u generalisanim koordinatama. Videli smo
da se prilikom proucavanja ravnoteze materijalnog sistema moze primeniti prin-
cip virtualnog rada (1.23). Njegova prednost se ogleda u odsustvu reakcija
idealnih veza u formulaciji uslova ravnoteze. To posebno dolazi do izrazaja
ako se koristi metod generalisanih koordinata. Koristeci izraz za virtualni rad
aktivnih sila (2.6) princip virtualnog rada mozemo zapisati na sledeci nacin:
A =
n
i=1
Q
i
q
i
= 0. (2.16)
Iz nezavisnosti i proizvoljnosti varijacija generalisanih koordinata (q
i
= 0) sledi
da ce materijalni sistem sa n stepeni slobode, cije je kretanje ograniceno idealnim
geometrijskim vezama biti u ravnotezi ako i samo ako su sve generalisane sile
jednake nuli:
Q
i
= 0; i = 1, . . . , n. (2.17)
Ovo tvrdenje nas snabdeva sistemom jednacina ravnoteze kojih ima onoliko
koliko sistem ima stepeni slobode. Napomenimo da se kod sila koje zavise od
brzina prilikom analize ravnoteze najpre moraju sve generalisane brzine izjedna-
citi sa nulom, q
i
= 0.
Napomenimo na kraju da u slucaju slobodnog materijalnog sistema Lagran-
zeve jednacine druge vrste predstavljaju samo kompaktan zapis diferencijalnih
jednacina kretanja u odnosu na proizvoljni koordinatni sistem
9
.
2.3 Energijske funkcije u generalisanim
koordinatama
Posmatranjem Lagranzevih jednacina druge vrste, kao i postupka njihovog
izvodenja, mozemo uociti da u ovom pristupu analizi kretanja materijalnih sis-
9
Leech [34] je duhovito primetio da primenjivanje Lagranzevih jednacina druge vrste na
jednostavne klasicne probleme podseca na prelazak avionom sa jedne strane ulice na drugu
(citalac se u to moze i sam uveriti analizom problema kosog hica u bezvazdusnom prostoru).
Ova metafora istice potencijal koji Lagranzeve jednacine poseduju.
tema centralnu ulogu igraju pojmovi (virtualnog) rada i energije. Drugim re-
cima, proucavanje ponasanja materijalnih sistema zasnovano je na poznavanju
skalarnih energijskih funkcija. One u potpunosti opisuju sistem koji se ana-
lizira
10
. Ovde se moze uociti sustinska razlika u odnosu na Njutnove zakone
kretanja koji u opisivanju ponasanja materijanih sistema oslanjaju na vektorske
dinamicke velicine kao sto su kolicina kretanja i sila. Zato cemo ovde detaljnije
prouciti strukturu skalarnih energijskih funkcija u generalisanim koordinatama.
Struktura kineticke energije mehanickih sistema
Posmatrajmo materijalni sistem sacinjen od N materijalnih tacaka. Njegova
kineticka energija je opisana jednacinom (2.12):
T =
1
2
N
=1
m
v
2
=
1
2
N
=1
m
.
Koristeci izraz (2.3) za brzine materijalnih tacaka u generalisanim koordinatama:
v
=
n
i=1
r
q
i
q
i
+
r
t
,
kineticku energiju materijalnog sistema mozemo zapisati na sledeci nacin:
T =
1
2
N
=1
m
_
n
i=1
r
q
i
q
i
+
r
t
_
_
_
n
j=1
r
q
j
q
j
+
r
t
_
_
=
1
2
N
=1
m
_
_
n
i=1
n
j=1
r
q
i
q
j
q
i
q
j
_
_
+
1
2
N
=1
m
_
n
i=1
r
q
i
t
q
i
_
+
1
2
N
=1
m
_
_
n
j=1
r
q
j
t
q
j
_
_
+
1
2
N
=1
m
t

r
t
.
Posle izmene redosleda sumiranja dobija se:
T =
1
2
n
i=1
n
j=1
_
N
=1
m
q
i
q
j
_
q
i
q
j
+
n
i=1
_
N
=1
m
q
i
t
_
q
i
+
1
2
N
=1
m
t

r
t
.
10
Videcemo u nastavku teksta da energijske funkcije ne sluze samo za formiranje diferenci-
jalnih jednacina kretanja, vec na prirodan nacin odreduju i njihove prve integrale.
Ako sada uvedemo oznake:
a
ij
(t, q
k
) =
N
=1
m
q
i
q
j
, i, j, k = 1, . . . , n (2.18)
a
i
(t, q
j
) =
N
=1
m
q
i
t
, i, j = 1, . . . , n (2.19)
a
0
(t, q
i
) =
1
2
N
=1
m
t

r
t
, (2.20)
izraz za kineticku energiju ce se svesti na sledeci oblik:
T =
1
2
n
i=1
n
j=1
a
ij
q
i
q
j
+
n
i=1
a
i
q
i
+a
0
. (2.21)
Uocimo da su koecijenti opisani jednacinom (2.18) simetricni, a
ij
(t, q
k
) =
a
ji
(t, q
k
).
Na osnovu jednacina (2.18)-(2.21) mozemo zakljuciti da kineticka energija
materijalnog sistema izrazena u generalisanim koordinatama predstavlja poli-
nom drugog stepena s obzirom na generalisane brzine q
i
, pri cemu su koecijenti
tog polonoma funkcije vremena t i generalisanih koordinata q
i
. Imajuci to u
vidu, kineticka energija se moze prikazati na sledeci nacin:
T = T
2
+T
1
+T
0
, (2.22)
gde je:
T
2
=
1
2
n
i=1
n
j=1
a
ij
q
i
q
j
, T
1
=
n
i=1
a
i
q
i
, T
0
= a
0
. (2.23)
Vidimo da izraz T
2
sadrzi clanove drugog stepena s obzirom na generalisane
brzine, izraz T
1
je linearna kombinacija generalisanih brzina, a izraz T
0
uopste
ne sadrzi generalisane brzine.
U slucaju sistema sa skleronomnim (stacionarnim) vezama uvek se mogu
izabrati generalisane koordinate q
i
tako da vektori polozaja tacaka sistema r
ne zavise od vremena t, r
/t = 0. U tom slucaju ce se sa nulom izjednaciti

koecijenti a
i
= 0 i a
0
= 0, zbog cega ce biti T
1
= 0, T
0
= 0. Na taj nacin
se kineticka energija skleronomnog materijalnog sistema
11
svodi na homogenu
kvadratnu formu generalisanih brzina:
T = T
2
=
1
2
n
i=1
n
j=1
a
ij
q
i
q
j
. (2.24)
11
U literaturi se cesto sam sistem cije je kretanje ograniceno skleronomnim vezama naziva
skleronomnim materijalnim sistemom.
Tada se zbog prirode kineticke energije moze pokazati da je dobijena kvadratna
forma pozitivno denitna
12
:
T = T
2
=
1
2
n
i=1
n
j=1
a
ij
q
i
q
j
0, (2.25)
T = 0 q
i
= 0, i = 1, . . . , n.
Pod ovim uslovima
13
se moze pokazati da postoji jedinstveno resenje sistema
Lagranzevih jednacina druge vrste za bilo kakve pocetne uslove q
i
(t
0
) = q
i0
,
q
i
(t
0
) = q
i0
.
Potencijalna energija
U dinamici posebnu klasu obrazuju potencijalne sile. U klasicnoj mehanici
potencijalne sile se denisu kao sile koje zavise samo od polozaja sistema i ciji
je rad na ma kojoj zatvorenoj putanji jednak nuli
14
. One se mogu ekvivalentno
denisati i kao sile ciji rad zavisi samo od pocetnog i krajnjeg polozaja sistema,
a ne od putanje kojom sistem prelazi iz jednog polozaja u drugi. Ako su ovi
uslovi ispunjeni elementarni rad potencijalnih sila na stvarnim pomeranjima ta-
caka sistema moze da se prikaze u vidu totalnog diferencijala jedne skalarne
funkcije. Stoga cemo u analizu uvesti potencijalnu energiju (r
) potencijalnih
sila F
kao funkciju polozaja tacaka sistema ciji je negativni totalni diferencijal

jednak elementarnom radu potencijalnih sila:
dA =
N
=1
F
dr
=
N
=1
_
X
dx
+Y
dy
+Z
dz
_
= d =
N
=1
_
dx
+

y
dy
+

z
dz
_
=
N
=1
grad
dr
.
(2.26)
Odavde se jasno vidi da se potencijalne sile mogu opisati kao negativni gradijenti
potencijalne energije:
F
= grad
, = 1, . . . , N. (2.27)
Pogledajmo kakve implikacije na strukturu potencijalne energije ima uvo-
denje generalisanih koordinata. Pretpostavimo da su veze nametnute sistemu
stacionarne i da vektori polozaja tacaka sistema zavise samo od generalisanih
12
O ovim uslovima ce vise biti reci kada se budemo bavili problemima stabilnosti.
13
Uslov (2.25) je povezan sa uslovom regularnosti matrice koecijenata det(a
ij
)
n
i,j=1
= 0
u oblasti u kojoj sistem vrsi kretanje. Ako je on zadovoljen, onda se Lagranzeve jednacine
druge vrste mogu resiti u odnosu na generalisana ubrzanja q
i
i transformisati na sledeci oblik:
q
i
= G
i
(t, q
k
, q
k
), i, k = 1, . . . , n.
14
Pri tome putanja duz koje se racuna rad sile ne sme da obuhvati singularnu ta
ku polja
sile.
koordinata, r
= r
(q
i
). U tom slucaju potencijalna energija postaje funkcija
generalisanih koordinata:
= (r
(q
i
)) = (q
i
), (2.28)
a njen izvod u odnosu na i-tu generalisanu koordinatu se moze zapisati na sledeci
nacin:
q
i
=
N
=1
_
q
i
+

y
q
i
+

z
q
i
_
=
N
=1
grad
q
i
. (2.29)
Pomocu ovog rezultata, izraza za potencijalne sile (2.27) i denicionog izraza za
generalisane sile (2.7) dolazi se do strukture potencijalnih sila u generalisanim
koordinatama, odnosno generalisanih potencijalnih sila:
Q
i
=
N
=1
F
q
i
=
N
=1
grad
q
i
=
q
i
. (2.30)
Kao sto vidimo, generalisane potencijalne sile se dobijaju kao negativni parci-
jalni izvodi potencijalne energije u odnosu na odgovarajuce generalisane koor-
dinate. Koristeci jednacinu (2.30) moze se pokazati da je virtualni rad potenci-
jalnih sila jednak negativnoj totalnoj varijaciji potencijalne energije izrazene u
generalisanim koordinatama:
A
=
n
i=1
Q
i
q
i
=
n
i=1
q
i
q
i
= . (2.31)
U daljoj analizi kretanja pomocu Lagranzevih jednacina druge vrste korisna
ce biti podela sila na potencijalne i nepotencijalne generalisane sile. Stoga cemo
rezultante aktivnih sila koje dejstvuju na tacke materijalnog sistema prikazati
u vidu zbira rezultanti potencijalnih i rezultanti nepotencijalnih sila:
F
= F
+F
, = 1, . . . , N.
Na taj se nacin mogu prikazati i generalisane sile: one predstavljaju zbir ge-
neralisanih potencijalnih sila, koje se odreduju pomocu potencijalne energije,
i generalisanih nepotencijalnih sila Q
i
= Q
i
(t, q
k
, q
k
), i, k = 1, . . . , n, koje se
odreduju pomocu virtualnog rada nepotencijalnih sila:
Q
i
=
N
=1
_
F
+F
q
i
=
N
=1
grad
q
i
+
N
=1
F
q
i
(2.32)
=
q
i
+Q
i
,
Ravnoteza sistema pod dejstvom potencijalnih sila. Ako se materi-
jalni sistem nalazi u ravnotezi i ako su sve aktivne sile koje dejstvuju na njega
potencijalne, Q
i
= Q
i
= /q
i
, onda iz principa virtualnog rada (2.16),
odnosno uslova ravnoteze (2.17) (Q
i
= 0) sledi:
q
i
= 0; i = 1, . . . , n. (2.33)
Odavde zakljucujemo da u polozaju ravnoteze q
i
(t) = q
i0
= const. potencijalna
energija aktivnih sila ima stacionarnu tacku. Kasnije cemo videti da karakter
ove stacionarne tacke govori o stabilnosti polozaja ravnoteze.
O uopstenju pojma potencijala. Jednacine (2.27), (2.30) i (2.31) pru-
zaju motivaciju za uopstenje pojma potencijala. Naime, potencijalnim sila-
ma se mogu smatrati sve sile koje se mogu izvesti iz potencijalne energije
koja je eksplicitna funkcija vremena i polozaja tacaka: = (t, r
). Ovakva
situacija je moguca u slucaju nestacionarnih veza ili nestacionarnog polja sila.
Tada jednacina (2.27) sluzi za formalno denisanje potencijalnih sila. Posto
vektori polozaja tacaka zavise i od vremena, i od generalisanih koordinata,
r
= r
(t, q
i
), uopsteni potencijal u generalisanim koordinatama ima slede-
cu strukturu: = (t, r
(t, q
i
)) = (t, q
i
). Pomocu jednacine (2.30) lako se
pokazuje da su generalisane potencijalne sile odredene na istovetan nacin:
Q
i
=
q
i
(t, q
i
),
kao i da se ne menja sturktura virtualnog rada potencijalnih sila, A
= .
Medutim, ovakva uopstena denicija generalisanih potencijalnih sila ima uti-
caja na sturkturu izraza za njihov rad na stvarnim pomeranjima materijalnog
sistema. Naime, elementarna pomeranja tacaka sistema su opisana izrazima
dr
=

n
i=1
r
q
i
dq
i
+
r
t
dt, te zbog toga elementarni rad potencijalnih sila
glasi:
dA
=
N
=1
F
dr
=
N
=1
grad
_
n
i=1
r
q
i
dq
i
+
r
t
dt
_
.
Ako u poslednjoj jednacini dodamo i oduzmemo izraz (/t)dt, onda se dolazi
do sledece veze izmedu elementarnog rada potencijalnih sila i totalnog diferen-
cijala potencijalne energije:
dA
= d +

t
dt. (2.34)
Iz ove jednacine sledi da rad potencijalnih sila opisanih uopstenim potencijalom
zavisi i od putanje kojom sistem prelazi iz jednog polozaja u drugi, a ne samo
od krajnjih tacaka. Ovaj rezultat ce imati direktan uticaj na analizu promene
ukupne mehanicke enerigije materijalnog sistema.
Lagranzeve jednacine druge vrste za sisteme sa
potencijalnim silama. Lagranzeva funkcija
Posmatrajmo kretanje holonomnog mehanickog sistema sa n stepeni slobode.
Pretpostavimo da na kretanje sistema uticu i potencijalne, i nepotencijalne ak-
tivne sile, pa su stoga ukupne generalisane sile opisane jednacinama (2.32). Tada
se Lagranzeve jednacine druge vrste (2.14) mogu zapisati na sledeci nacin:
d
dt
_
T
q
i
_
T
q
i
=
q
i
+Q
i
, i = 1, . . . , n, (2.35)
Uvedimo u analizu Lagranzevu funkciju ili Lagranzijan L materijalnog sis-
tema kao razliku kineticke i potencijalne energije:
L(t, q
i
, q
i
) = T(t, q
i
, q
i
) (t, q
i
). (2.36)
Koristeci ovu funkciju, i imajuci na umu da je / q
i
= 0, jednacine (2.35) se
mogu zapisati u obliku:
d
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
= Q
i
, i = 1, . . . , n, (2.37)
Najzad, ako pretpostavimo da se sistem krece iskljucivo pod dejstvom potenci-
jalnih aktivnih sila, onda iz jednacina (2.37) slede Lagranzeve jednacine druge
vrste Lagranzeve jednacin druge vrste za sisteme sa potencijalnim silama
15
:
d
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
= 0, i = 1, . . . , n, (2.38)
U daljem tekstu cemo videti da je ovaj kompaktan zapis diferencijalnih jedna-
cina kretanja veoma pogodan za analizu. Primetimo jos da se u ovom slucaju
diferencijalne jednacine kretanja (2.38) izvode iz jedne jedine funkcije - Lagran-
zeve funkcije posmatranog sistema (otuda se ona u literaturi cesto naziva kineti-
ckim potencijalom), koja predstavlja funkciju vremena i velicina stanja mehani-
ckog sistema. Njome se, kao sto cemo videti, mogu opisati sve manifestacije u
posmatranom sistemu.
Struktura Lagranzeve funkcije. Imajuci u vidu denicioni izraz (2.36)
za Lagranzevu funkciju mozemo konstatovati da se ona moze zapisati u sledecem
obliku:
L = L
2
+L
1
+L
0
, (2.39)
L
2
= T
2
, L
1
= T
1
, L
0
= T
0
= a
0
.
Dakle Lagranzijan, kao i kineticka energija, predstavlja kvadratnu funkciju ge-
neralisanih brzina.
15
Iako se odnose na jednu ogranicenu klasu sistema, u literaturi se cesto bas ove jednacine
nazivaju Lagranzevim jednacinama druge vrste.
O problemu odredivanja Lagranzeve funkcije. Struktura Lagranzeve
funkcije data jednacinom (2.36), odnosno (2.39), moze nas navesti na pomisao
da samo sistemi koji se krecu pod dejstvom potencijalnih sila mogu imati di-
ferencijalne jednacine kretanja oblika (2.38). Tom utisku doprinosi i relativno
rasprostranjen konzervativni pogled na problem u kom se Lagranzijan deni-
se izrazom (2.36). Ovde cemo dati dve napomene koje nagovestavaju moguce
vidove prosirenja ovog formalizma.
Prva se odnosi na cinjenicu da bilo koja funkcija F(t, q
i
, q
i
) koja predstavlja
totalni izvod po vremenu neke funkcije f(t, q
i
):
F(t, q
i
, q
i
) =
d
dt
f(t, q
i
) =
f
t
+
n
i=1
f
q
i
q
i
,
identicki zadovoljava sledecu relaciju:
d
dt
_
F
q
i
_
F
q
i
0, i = 1, . . . , n.
To znaci da se originalni Lagranzijan (2.36) moze prosiriti bilo kojom funkcijom
koja predstavlja totalni izvod po vremenu neke druge funkcije:
L
(t, q
i
, q
i
) = L(t, q
i
, q
i
) +
d
dt
f(t, q
i
),
a da pri tome struktura jednacina (2.38) ne bude promenjena. Drugim recima,
Lagranzeva funkcija (2.36) predstavlja tek jedan element citave klase funkcija
koje mogu opisivati ponasanje nekog sistema.
Druga mogucnost se sastoji u formulisanju inverznog problema: za dati sis-
tem diferencijalnih jednacina drugog reda q
i
= G
i
(t, q
j
, q
j
) odrediti Lagranzevu
funkciju L(t, q
i
, q
i
) takvu da posmatrani sistem ima strukturu (2.38). U ovom
problemu se ne namecu nikakva ogranicenja u pogledu strukture Lagranzijana
i njegovo resavanje je predmet posebne analize
16
. Ilustrujmo ovaj problem sa
dva primera. Diferencijalna jednacina linearnih harmonijskih oscilacija:
q +
2
q = 0,
moze da se izvede iz Lagranzijana:
L =
1
2
q
2
1
2
2
q
2
,
koji ima strukturu (2.36). Medutim, ista jednacina se moze izvesti i iz Lagran-
zeve funkcije:
L =
1
2
( q +q tant)
2
,
16
Postojanje resenja ovog probema povezano je sa poznatim Helmholcovim uslovima
samoadjungovanosti diferencijalnih operatora. Eksplicitni oblik ovih uslova za sisteme di-
ferencijalnih jednacina drugog reda zainteresovani citalac moze videti u knjizi [55].
2.4. Prvi integrali Lagranzevih jednacina druge vrste 45
koja nema nikakve slicnosti sa (2.36). Kao drugi primer posluzice nam diferen-
cijalna jednacina linearnih prigusenih oscilacija:
q + 2 q +
2
q = 0.
Ova jednacina se moze dobiti kao Lagranzeva jednacina druge vrste za Lagran-
zijan
17
:
L =
_
1
2
q
2
1
2
2
q
2
_
e
2t
.
Postojanje resenja inverznog problema nema samo formalni znacaj. Ako je
za dati matematicki model moguce pronaci Lagranzevu funkciju, onda se pos-
matranom problemu moze pridruziti i varijaciona formulacija. Ovim se otvara
mogucnost primene pribliznih analitickih metoda resavanja problema koje su
zasnovane na Hamiltonovom varijacionom principu, o cemu ce biti vise reci u
Odeljku 2.7.
2.4 Prvi integrali Lagranzevih jednacina
druge vrste
U vektorskom pristupu dinamici sistema materijalni tacaka centralnu ulogu
igraju opste teoreme dinamike i zakoni odrzanja (prvi integrali, zakoni konzer-
vacije). Oni imaju i svoje zicko tumacenje u smislu odrzanja kolicine kre-
tanja, momenta kolicine kretanja ili ukupne mehanicke energije. U analitickoj
mehanici prvi integrali diferencijalnih jednacina kretanja takode igraju vaznu
ulogu i moguce je uociti neke zakone odrzanja opsteg karaktera koji u odredenom
smislu korespondiraju zakonima odrzanja koji se izvode iz opstih teorema di-
namike.
U vektorskom pristupu prvi integral se denise kao funkcionalna relacija koja
objedinjuje vreme t i parametre stanja r
i v
i koja je saglasna sa diferencijal-

nim jednacinama kretanja. Pod time se podrazumeva funkcija:
f(t, r
, v
) = const.,
koja ima konstantnu vrednost duz trajektorije materijalnog sistema odredene
diferencijalnim jednacinama kretanja (1.8), odnosno:
df
dt
=
f
t
+
N
=1
f
r
+
N
=1
f
v
(t, r
, v
) 0.
17
Ustvari, dobice se polazna jednacina pomnozena faktorom exp(2t).
U poslednjoj jednacini iskoriscene su sledece oznake:
f
r
=
f
x
i +
f
y
j +
f
z
k;
f
v
=
f
x
i +
f
y
j +
f
z
k;
G
(t, r
, v
) =
1
m
(F
+R
) = a
Kako je stanje kretanja materijalnog sistema u generalisanim koordinatama

u ma kom trenutku vremena t odredeno trenutnim vrednostima generalisanih
koordinata q
i
(t) i generalisanih brzina q
i
(t), pod prvim integralom diferencijal-
nih jednacina kretanja u generalisanim koordinatama podrazumeva se funkcio-
nalna relacija koja objedinjuje vreme i velicine stanja:
f(t, q
i
, q
i
) = const.,
i saglasna je sa jednacinama kretanja - Lagranzevim jednacinama druge vrste -
odnosno:
df
dt
=
f
t
+
n
i=1
f
q
i
q
i
+
n
i=1
f
q
i
G
i
(t, q
i
, q
i
) 0.
U ovoj jednacini iskoriscena je pretpostavka da se Lagranzeve jednacine druge
vrste mogu resiti po generalisanim ubrzanjima, q
i
= G
i
(t, q
i
, q
i
).
Ciklicna koordinata i ciklicni integral
Posmatrajmo kretanje holonomnog mehanickog sistema koje je opisano jedna-
cinama (2.38), dakle kretanje sistema pod dejstvom potencijalnih sila
18
.
Teorema 2.4 (Ciklicni integral) Pretpostavimo da jedna od generalisanih ko-
ordinata, recimo q
K
gde je 1 K n neki ksiran broj, ne gurise eksplicitno
u Lagranzevoj funkciji sistema. Tada Lagranzeve jednacine (2.38) imaju prvi
integral sledeceg oblika
19
:
L
q
K
= const. (2.40)
Dokaz: Posto generalisana koordinata q
K
ne gurise u Lagranzevoj funkciji
vazice:
L
q
K
= 0. (2.41)
Zbog toga ce se Lagranzeva jednacina druge vrste za K-tu koordinatu svesti na
sledeci oblik:
d
dt
_
L
q
K
_
= 0,
18
Mozemo pretpostaviti da su generalisane sile opisane uopstenim potencijalom (t, q
i
).
19
Po pravilu se u konkretnim problemima ovaj izraz koristi umesto Lagranzeve jednacine
za uocenu koordinatu.
odakle neposredno sledi ciklicni integral (2.40).
Generalisana koordinata q
K
koja zadovoljava uslov (2.41), i kojoj odgovara
prvi integral (2.40), zove se ciklicna koordinata. U slucaju da je materijalni
sistem izlozen i dejstvu nepotencijalnih generalisanih sila Q
i
, uslovu (2.41) se
mora dodati i uslov da je generalisana nepotencijalna sila za ciklicnu koordinatu
jednaka nuli, Q
K
= 0.
Struktura ciklicnog integrala. Polazeci od Lagranzeve funkcije, cija je
struktura data jednacinom (2.39), dolazi se do eksplicitnog izraza za ciklicni
prvi integral u funkciji od parametara stanja sistema:
L
q
K
=
L
2
q
K
+
L
1
q
K
+
L
0
q
K
=
n
i=1
a
iK
q
i
+a
K
= const. (2.42)
Vidimo da ovaj zakon odrzanja predstavlja linearnu funkciju generalisanih br-
zina
20
.
Jakobijev integral
Posmatrajmo holonomni mehanicki sistem cije je ponasanje u potpunosti
opisano Lagranzevom funkcijom L i jednacinama (2.38).
Teorema 2.5 (Jakobijev integral) Pretpostavimo da Lagranzeva funkcija ho-
lonomnog mehanickog sistema ne zavisi eksplicitno od vremena t:
L
t
= 0. (2.43)
Tada Lagranzeve jednacine druge vrste (2.38) imaju prvi integral sledeceg oblika:
n
i=1
q
i
L
q
i
L = const. (2.44)
Dokaz: Potrazimo totalni izvod po vremenu Lagranzeve funkcije imajuci u vidu
pretpostavku (2.43):
dL
dt
=
n
i=1
_
L
q
i
q
i
+
L
q
i
q
i
_
.
Koriscenjem Lagranzevih jednacina druge vrste (2.38) moze se transformisati
prvi clan u sumi, cime se dobija:
dL
dt
=
n
i=1
_
d
dt
_
L
q
i
_
q
i
+
L
q
i
q
i
_
=
d
dt
_
n
i=1
q
i
L
q
i
_
.
20
Moze se nagovestiti da ce on u odredenim situacijama biti u vezi sa linearnim prvim
integralima - zakonima odrzanja kolicine kretanja i momenta kolicine kretanja.
Odavde sledi:
d
dt
_
n
i=1
q
i
L
q
i
L
_
= 0. (2.45)
Posto je totalni izvod velicine u zagradi jednak nuli, ona ce duz trajektorije
sistema opisane jednacinama (2.38) biti konstantna i vazice prvi integral (2.44).
Dobijeni zakon odrzanja predstavlja Jakobijev integral.
Struktura Jakobijevog integrala. Pogledajmo kakav je eksplicitni oblik
Jakobijevog integrala u slucaju mehanickih sistema. Koristeci strukturu Lagran-
zeve funkcije (2.39) mozemo videti da je:
L
q
i
=
n
i=1
a
ij
q
j
+a
i
,
odakle se lako dolazi do strukture prvog clana u Jakobijevom integralu:
n
i=1
q
i
L
q
i
=
n
i=1
n
j=1
a
ij
q
i
q
j
+
n
i=1
a
i
q
i
= 2 T
2
+T
1
.
Koriscenjem dobijenog rezultata i jednacine (2.39) Jakobijev integral se svodi
na sledeci oblik:
n
i=1
q
i
L
q
i
L = 2 T
2
+T
1
(L
2
+L
1
+L
0
)
= T
2
T
0
+ = const.
(2.46)
Poslednja jednacina nam otkriva da je Jakobijev integral zapravo prvi in-
tegral energijskog karaktera. On, medutim, u opstem slucaju ne predstavlja
zakon odrzanja energije. Do tog zakona se dolazi samo u slucaju da su veze
nametnute sistemu stacionarne jer je tada, na osnovu jednacine (2.24), T = T
2
,
a T
1
= T
0
= 0, pa dobijamo:
n
i=1
q
i
L
q
i
L = T + = E = const. (2.47)
Primer 2.4 Za kretanje materijalne tacke mase m u polju dejstva centralne sile
F(r) = F(r)e
r
formirati Lagranzevu funkciju, Lagranzeve jednacine druge vrste
i odrediti njihove prve integrale.
Kretanje tacke u polju dejstva centralne sile jeste slobodno kretanje pod
dejstvom potencijalne sile koja je funkcija rastojanja tacke od centra dejstva.
Kao sto je poznato, pod dejstvom centralne sile tacka vrsi kretanje u ravni i
za generalisane koordinate koje odreduju njen polozaj mozemo usvojiti polarne
Slika 2.3: Kretanje u polju centralne sile
koordinate r i . U odnosu na ove generalisane koordinate kineticka energija
materijalne tacke glasi:
T =
1
2
m
_
r
2
+r
2

2
_
,
a potencijalna energija centralne sile ima sledeci oblik:
(r) =
_
F(r)dr.
Lagranzeva funkcija, koja u potpunosti opisuje kretanje materijalne tacke, glasi:
L = T =
1
2
m
_
r
2
+r
2

2
_
(r).
Diferencijalne jednacine kretanja materijalne tacke u formi Lagranzevih jed-
nacina druge vrste (2.38) u opstem obliku glase:
d
dt
_
L
r
_
L
r
= 0,
d
dt
_
L

_
= 0.
Imajuci u vidu strukturu Lagranzeve funkcije, jednacine kretanja se svode na
sledeci oblik
21
:
m( r r
2
) F(r) = 0,
m(r
2
+ 2r r ) = 0.
Pogledajmo koje prve integrale opsteg karaktera poseduju dobijene diferen-
cijalne jednacine kretanja. Najpre se moze uociti da koordinata ne gurise
u Lagranzijanu, te da stoga predstavlja ciklicnu koordinatu. Otuda za kretanje
tacke u polju centralne sile vazi ciklicni prvi integral:
L
r
= mr
2
= const.
Ovaj prvi integral predstavlja zakon odrzanja momenta kolicine kretanja i dobija
se neposrednom integracijom druge jednacine kretanja. Pored toga, ni vreme t
21
U prvoj jednacini je iskoriscenia cinjenica da je /r = F(r).
ne gurise eksplicitno u Lagranzevoj funkciji. Zbog toga u ovom problemu vazi
i Jakobijev integral, koji u razvijenom obliku glasi:
r
L
r
+
L

L =
1
2
m
_
r
2
+r
2

2
_
+ (r) = const.,
sto ocigledno predstavlja zakon odrzanja ukupne mehanicke energije.
1
i P
2
, masa m
1
i m
2
respektivno, nalaze
se na glatkom horizontalnom stolu i medusobno su povezane oprugom krutosti c
cija je duzina u nenapregnutom stanju l
0
. Pretpostavljajuci da je sila u opruzi
proporcionalna izduzenju formirati Lagranzeve jednacine druge vrste za kretanje
ovog sistema i odrediti njihove prve integrale.
Slika 2.4: Sistem materijalnih tacaka
Ovaj problem ce biti resen na dva nacina - koriscenjem dva razlicita skupa
generalisanih koordinata.
Posto se materijalne tacke krecu samo u horizontalnom pravcu, za generali-
sane koordinate cemo najpre usvojiti x i y koordinate kojima se odreduje njihov
polozaj u odnosu na neko nepokretno referentno telo. Tada je kineticka energija
materijalnog sistema jednaka:
T =
1
2
m
1
x
2
+
1
2
m
2
y
2
.
Potencijalna energija potice iskljucivo od sile u opruzi, koja predstavlja unutra-
snju silu
22
:
(x, y) =
1
2
c (y x l
0
)
2
.
Lagranzeva funkcija materijalnog sistema ima sledeci oblik:
L = T =
1
2
m
1
x +
1
2
m
2
y
1
2
c (y x l
0
)
2
,
dok Lagranzeve jednacine druge vrste, ciji je opsti oblik:
d
dt
_
L
x
_
L
x
= 0,
d
dt
_
L
y
_
L
y
= 0,
22
Potencijalna energija sila tezina tacaka je konstantna i ne doprinosi strukturi diferencijal-
nih jednacina kretanja. Zbog toga je i ne ukljucujemo u analizu.
u razvijenom obliku glase:
m
1
x c (y x l
0
) = 0,
m
2
y +c (y x l
0
) = 0.
Posto Lagranzeva funkcija ne sadrzi vreme t eksplicitno, za kretanje posmatra-
nog sistema ce vaziti Jakobijev integral:
x
L
x
+ y
L
y
L =
=
1
2
m
1
x
2
+
1
2
m
2
y
2
+
1
2
c (y x l
0
)
2
= const.,
koji predstavlja zakon odrzanja ukupne mehanicke energije.
Ocigledno je da ni koordinata x, ni koordinata y, u odnosu na koje je izra-
zena Lagranzeva funkcija, nisu ciklicne koordinate, pa odgovarajuce Lagranzeve
jednacine nemaju ciklicni integral. Medutim, lako se pokazuje da se sabiranjem
diferencijalnih jednacina dolazi do sledeceg rezultata:
m
1
x +m
2
y =
d
dt
(m
1
x +m
2
y) = 0 m
1
x +m
2
y = const.,
sto predstavlja zakon odrzanja kolicine kretanja.
Posmatrajmo sada kretanje istog sistema uz pomoc generalisanih koordinata
x i s, gde je s medusobno rastojanje tacaka mereno od tacke P
1
23
. Sa ovim
izborom generalisanih koordinata kineticka i potencijalna energija postaju:
T =
1
2
m
1
x
2
+
1
2
m
2
( x + s)
2
, (s) =
1
2
c (s l
0
)
2
.
Lagranzeva funkcija sistema glasi:
L = T =
1
2
m
1
x
2
+
1
2
m
2
( x + s)
2
1
2
c (s l
0
)
2
,
a Lagranzeve jednacine druge vrste imaju sledecu strukturu:
m
1
x +m
2
( x + s) = 0,
m
2
( x + s) +c (s l
0
) = 0.
Ove diferencijalne jednacine kretanja imaju dva nezavisna prva integrala. Prvi
je, kao i u prethodnom slucaju, Jakobijev integral neizmenjenog zickog tuma-
cenja:
x
L
x
+ s
L
s
L =
1
2
m
1
x
2
+
1
2
m
2
( x + s)
2
+
1
2
c (s l
0
)
2
= const.
23
U ovom problemu koordinate x i y predstavljaju apsolutne koordinate, a s relativnu
koordinatu.
Medutim, sa novim izborom generalisanih koordinata dobili smo i jednu ciklicnu
koordinatu - x, koja implicira egzistenciju ciklicnog prvog integrala:
L
x
= m
1
x +m
2
( x + s) = const.
Ovaj prvi integral predstavlja zakon odrzanja kolicine kretanja materijalnog
sistema.
Dobijeni rezultat zavreduje dodatni komentar. Kroz ovaj primer se uocava
jedno bitno svojstvo ciklicnih integrala: njihova egzistencija zavisi od izbora
koordinatnog sistema, odnosno generalisanih koordinata. Isti mehanicki sistem
u jednom koordinatnom sistemu moze posedovati ciklicni integral, a u drugom
ne mora. Ovo, medutim, nema uticaja na cinjenicu da zakon odrzanja kolicine
kretanja postoji otkrili ga mi u nasem koordinatnom sistemu ili ne
24
.
Pored navedene uslovljenosti postojanja ciklicnog integrala izborom genera-
lisanih koordinata, moze se primetiti i njegov razlicit zicki smisao za razlicite
koordinate. U slucaju centralnog kretanja je ciklicni integral za ugaonu koor-
dinatu predstavljao integral momenta kolicine kretanja, dok je za linearnu
koordinatu x u ovom primeru imao smisao integrala kolicine kretanja materi-
jalnog sistema.
2.5 Energijska analiza u generalisanim
koordinatama
Teorema o promeni ukupne mehanicke energije i zakon njenog odrzanja
spadaju medu najznacajnija tvrdenja klasicne mehanike. Razlog za to lezi u
koncepciji po kojoj se mehanicko kretanje transformise u neki drugi vid kre-
tanja materije. Stoga stavovi u kojima se govori o promeni ili odrzanju energije
predstavljaju moguce tacke dodira sa drugim oblastima zike i njihovim tuma-
cenjima procesa transformacije energije.
U klasicnom vektorskom pristupu teorema o promeni ukupne mehanicke
energije se izvodi polazeci od diferencijalnih jednacina kretanja, odnosno Njut-
novih zakona i njihovih posledica. Ovde cemo istu teoremu prouciti polazeci od
rezultata zasnovanih na primeni generalisanih koordinata.
Teorema o promeni ukupne mehanicke energije
Posmatrajmo holonomni mehanicki sistem sa n stepeni slobode cije je pona-
sanje opisano Lagranzevim jednacinama druge vrste (2.35):
d
dt
_
T
q
i
_
T
q
i
=
q
i
+Q
i
, i = 1, . . . , n,
24
Moze se pokazati, videti [3], da za mehanicki sistem koji poseduje prvi integral koji je line-
aran po generalisanim brzinama postoje lokalne koordinate od kojih je jedna (koja odgovara
uocenom integralu) ciklicna.
2.5. Energijska analiza u generalisanim koordinatama 53
i denisimo ukupnu mehanicku energiju E denisemo na uobicajeni nacin, kao
zbir kineticke i potencijalne energije, E = T + .
Teorema 2.6 U holonomnom mehanickom sistemu sa n stepeni slobode ukupna
mehanicka energija se tokom vremena menja po sledecem zakonu:
dE
dt
=
dT
1
dt
+ 2
dT
0
dt

T
t
+

t
+
n
i=1
Q
i
q
i
. (2.48)
Dokaz: U osnovi izvodenja teoreme o promeni ukupne mehanicke energije stoji
ista ideja koja je koriscena i u vektorskom pristupu: mnozenje diferencijalnih
jednacina kretanja odgovarajucim generalisanim brzinama, a zatim njihovo sabi-
ranje. Time se dobija:
n
i=1
q
i
d
dt
_
T
q
i
_
i=1
T
q
i
q
i
=
n
i=1
q
i
q
i
+
n
i=1
Q
i
q
i
.
Ova jednacina se moze transformisati tako sto ce se na prvi clan primeniti
Lajbnicova formula za izvod proizvoda, sa leve strane dodati i oduzeti izraz
T/t, dok ce se sa desne strane isto uciniti sa izrazom /t:
d
dt
_
n
i=1
T
q
i
q
i
_
i=1
T
q
i
q
i
i=1
T
q
i
q
i
T
t
+
T
t
=
i=1
q
i
q
i

t
+

t
+
n
i=1
Q
i
q
i
.
Vodeci racuna da je:
n
i=1
T
q
i
q
i
=
n
i=1
n
j=1
a
ij
q
i
q
j
+
n
i=1
a
i
q
i
= 2 T
2
+T
1
= 2 T T
1
2 T
0
,
kao i da vaze relacije:
n
i=1
T
q
i
q
i
+
n
i=1
T
q
i
q
i
+
T
t
=
dT
dt
,
n
i=1
q
i
q
i
+

t
=
d
dt
,
poslednju jednacinu mozemo svesti na sledeci oblik:
dT
dt

dT
1
dt
2
dT
0
dt
+
T
t
=
d
dt
+

t
+
n
i=1
Q
i
q
i
.
Koriscenjem denicionog izraza za ukupnu mehanicku energiju E = T +
poslednja jednacina se svodi na trazeni oblik (2.48)
Iz slozene strukture relacije (2.48) tesko se moze naslutiti veza sa analognim
teoremama koje su citaocu poznate iz klasicne mehanike. Zato cemo razmotriti
neke specijalne slucajeve.
Posledica 2.1 (Skleronomni sistem) U skleronomnim mehanickim sistemi-
ma sa n stepeni slobode ukupna mehanicka energija se tokom vremena menja
po sledecem zakonu:
dE
dt
=

t
+
n
i=1
Q
i
q
i
. (2.49)
Ako je pri tome i polje potencijalnih sila stacionarno, onda ce se ukupna meha-
nicka energija menjati po sledecem zakonu:
dE
dt
=
n
i=1
Q
i
q
i
. (2.50)
Dokaz: Ako je sistem skleronoman, odnosno ako su veze nametnute sistemu
skleronomne (stacionarne), onda ce biti r
/t = 0, a samim tim ce vaziti T

1
=
T
0
= 0 i T/t = 0. Zbog toga ce se teorema o promeni ukupne energije (2.48)
svesti na oblik (2.49). Ako je pored toga i polje potencijalnih sila stacionarno,
onda se generalisane koordinate uvek mogu izabrati tako da vazi /t = 0
odakle sledi trazena relacija (2.50).
Izraz

n
i=1
Q
i
q
i
predstavlja snagu nepotencijalnih generalisanih sila
25
, pa u
slucaju skleronomnih sistema sa stacionarnim potencijalom mozemo reci da je
izvod ukupne mehanicke energije po vremenu jednak snazi nepotencijalnih sila.
Proucimo sada vazan specijalni slucaj konzervativnog mehanickog sistema.
Pod konzervativnim sistemom cemo podrazumevati skleronomni sistem koji se
krece samo pod dejstvom potencijalnih sila ciji potencijal ne zavisi od vremena
t.
Posledica 2.2 (Zakon odrzanja energije) U konzervativnim mehanickim sis-
temima vazi zakon odrzanja ukupne mehanicke energije:
dE
dt
= 0 E = T + = const. (2.51)
Dokaz: Relacija (2.51) trivijalno sledi iz jednacine (2.50) posto u konzer-
vativnim sistemima po pretpostavci nema nepotencijalnih generalisanih sila:
Q
i
= 0, i = 1, . . . , n. Buduci da u jednacini (2.51) ne gurisu generalisana
ubrzanja q
i
, zakon odrzanja energije predstavlja prvi integral Lagranzevih jedna-
cina druge vrste.
25
Pojam snage nepotencijalnih sila se uvodi na uobicajeni nacin, kao brzina vrsenja rada, a u
generalisanim koordinatama se u slucaju stacionarnih veza svodi na P =
dA
dt
=
N
=1
F
n
i=1
Q
i
q
i
.
Klasikacija sila
Analiza promene ukupne mehanicke energije u generalisanim koordinatama
pruza motiv za jednu novu klasikaciju sila. Osim podele na potencijalne i
nepotencijalne sile, moguce je izvrsiti i klasikaciju nepotencijalnih sila koja je
zasnovana pojmu snage.
Potencijalne sile. Za generalisane sile kazemo da su potencijalne ako
postoji funkcija = (t, q
i
) - potencijalna energija, koja je jednoznacna do na
aditivnu konstantu, takva da je virtualni rad potencijalnih sila jednak njenoj
negativnoj totalnoj varijaciji:
A
=
n
i=1
q
i
q
i
= . (2.52)
Disipativne sile. Za nepotencijalne generalisane sile kazemo da su disi-
pativne ako je njihova snaga negativna ili jednaka nuli:
n
i=1
Q
i
q
i
0. (2.53)
Iz denicione nejednakosti (2.53) i jednacine (2.50) sledi da je u slucaju skle-
ronomnih sistema sa stacionarnim, vremenski nezavisnim potencijalom ukupna
mehanicka energija nerastuca funkcija vremena:
dE
dt
0.
To znaci da pod dejstvom disipativnih sila dolazi do rasipanja, disipacije me-
hanicke energije. Tacnije receno, vrsi se njena transformacija u neki drugi vid
energije (toplotnu, elektricnu . . . ).
Specijalan, ali veoma znacajan vid disipativnih sila jesu linearne disipativne
sile, opisane sledecim jednacinama:
Q
i
=
n
j=1
b
ij
q
j
, i = 1, . . . , n, (2.54)
u kojima su b
ij
= b
ij
(q
k
) simetricni koecijenti:
b
ij
(q
k
) = b
ji
(q
k
), i, j = 1, . . . , n, (2.55)
takvi da je kvadratna forma

n
i=1
n
j=1
b
ij
q
i
q
j
nenegativna:
n
i=1
n
j=1
b
ij
q
i
q
j
0. (2.56)
Kao posledica uslova (2.56) sile (2.54) zadovoljavaju deniciju disipativnih sila
(2.53):
n
i=1
Q
i
q
i
=
n
i=1
n
j=1
b
ij
q
i
q
j
0,
Za linearne disipativne sile karakteristicno je da se mogu opisati pomocu
Rejlijeve disipativne funkcije koja predstavlja nenegativnu kvadratnu formu gen-
eralisanih brzina:
=
1
2
n
i=1
n
j=1
b
ij
q
i
q
j
. (2.57)
Tada se generalisane sile mogu izracunati kao negativni parcijalni izvodi Rejli-
jeve funkcije po generalisanim brzinama:
Q
i
=
q
i
i = i, . . . , n. (2.58)
Iz jednacina (2.50), (2.5) i (2.57) sledi jednostavna interpretacija Rejlijeve disi-
pativne funkcije:
dE
dt
=
n
i=1
Q
i
q
i
= 2 . (2.59)
Naime, njena dvostruka vrednost jednaka je brzini opadanja ukupne mehanicke
energije.
Karakteristican primer linearnih disipativnih sila su sile viskoznog trenja,
odnosno sile otpora kretanju tela kroz sredinu. Ove sile su proporcionalne brzi-
nama tacaka sistema:
F
= b
= b
_
_
n
j=1
r
q
j
q
j
_
_
, (2.60)
gde su b
= b
(r
) 0 koecijenti otpora. Ove sile svoju linearnost zadrzavaju

i u generalisanim koordinatama, sto se pokazuje pomocu jednacine (2.7):
Q
i
=
N
=1
F
q
i
=
N
=1
b
_
_
n
j=1
r
q
j
q
j
_
_
q
i
=
n
j=1
_
N
=1
b
q
i
q
j
_
q
j
.
Ako uvedemo sledece oznake za koecijente:
b
ij
(q
k
) =
N
=1
b
q
i
q
j
= b
ji
(q
k
),
onda se generalisane disipativne sile svode na sledeci oblik (2.54):
Q
i
=
n
j=1
b
ij
q
j
.
Moze se pokazati, u sta mi ovde necemo ulaziti, da koecijenti b
ij
u generali-
sanim silama otpora doista ispunjavaju uslov (2.56), te da zbog toga ove sile
spadaju u disipativne.
Giroskopske sile. Nepotencijalne generalisane sile su giroskopske ako je
njihova ukupna snaga jednaka nuli:
n
i=1
Q
i
q
i
= 0. (2.61)
Iz ovog uslova sledi da u skleronomnim mehanickim sistemima koji se krecu pod
dejstvom potencijalnih i giroskopskih sila vazi zakon odrzanja energije (videti
jednacinu (2.50)):
E = const.
Posebnu klasu giroskopskih sila obrazuju linearne giroskopske sile:
Q
i
=
n
j=1
ij
q
j
, (2.62)
ciji koecijenti zadovoljavaju uslov antisimetricnosti:
ji
(q
k
) =
ij
(q
k
). (2.63)
Pomocu ovog uslova se lako pokazuje da su sile opisane jednacinom (2.62) doista
giroskopske.
U klasu linearnih giroskopskih sila spadaju i sledeca dva primera. Prvi
primer jeste Koriolisova sila inercije koja se javlja prilikom relativnog kretanja
sistema materijalnih tacaka. Ova sila je denisana sledecim izrazom:
F
Cor
= m
( v
), = 1, . . . , N,
gde je vektor trenutne ugaone brzine tela (pokretnog koordinatnog sistema)
u odnosu na koje posmatrani sistem vrsi kretanje. Tada je snaga Koriolisovih
sila inercije:
F
Cor
= m
( v
) v
= 0, = 1, . . . , N,
zbog mesovitog proizvoda kolinearnih vektora. Drugi primer jeste Lorencova
magnetna sila kojom magnetno polje indukcije B dejstvuje na pokretnu naelek-
trisanu cesticu naelektrisanja q i brzine v:
F = q (v B).
Snaga Lorencove sile je takode jednaka nuli:
P = q (v B) v = 0,
zbog mesovitog proizvoda kolinearnih vektora.
2.6 Neki klasicni problemi analiticke dinamike
U mehanici je vrlo cesto impuls za razvoj novih metoda poticao od nekih
konkretnih problema koji su u tom trenutku zaokupljali istazivace. Kada ti
metodi postanu prihvaceni, pokusava se sa njihovom primenom na neke druge,
jos neresene probleme. Ako se naide na prepreku koju postojecim metodima nije
moguce savladati, ponovo se stupa u potragu za novim, savrsenijim metodima
koji bi ekasnije resili nove zadatke. Na ovaj se nacin moze posmatrati razvoj
mehanike sve do danasnjih dana.
Neki od problema mehanike, za koje se moze reci sa spadaju u klasiku,
mogu posluziti kao poligon za ispitivanje metoda analiticke mehanike. Buduci
da su do sada u centru paznje bili struktura energijskih funkcija i postojanje
prvih integrala, u daljem tekstu ce biti proucena tri problema kroz koje se mo-
ze nagovestiti znacaj metoda Lagranzeve mehanike. To su problem dva tela,
Lagranzev slucaj kretanja teskog giroskopa i Fukoovo klatno.
Problem dva tela
Problem dva tela predstavlja najjednostavniji slucaj problema n tela, to jest
problema kretanja sistema materijalnih tacaka pod dejstvom sila uzajamnog
privlacenja ili odbijanja. Ovaj problem, koji pripada oblasti nebeske mehanike,
bio je pokretac razvoja mnogih novih metoda i motivisao je otkrivanje mnostva
rezultata koji su znacajni kako sa stanovista mehanike, tako i sa matematickog
aspekta.
Mi cemo se ograniciti na problem dva tela, odnosno dve materijalne tacke P
1
i P
2
, masa m
1
i m
2
, koje vrse kretanje u prostoru pod dejstvom sile uzajamnog
privlacenja koja je obrnuto proporcionalna kvadratu rastojanja r izmedu tacaka
F = m
1
m
2
/r
2
.
Slika 2.5: Problem dva tela
Konguracija sistema. Da bi se odredio polozaj dve slobodne materi-
jalne tacke u prostoru potrebno nam je 6 koordinata. Zato cemo kao generalisane
2.6. Neki klasicni problemi analiticke dinamike 59
koordinate usvojiti x, y i z koordinatu centra mase C:
r
C
= xi +yj +zk, (2.64)
ugao koji ravan koja sadrzi tacke P
1
i P
2
, a normalna je na Oxy ravan,
obrazuje sa Oxz ravni, ugao koji pravac odreden tackama obrazuje sa Oxy
ravni i medusobno rastojanje tacaka r.
Da bismo jednostavnije opisali problem uvescemo pokretni koordinatni sis-
tem Cx
1
y
1
z
1
koji je vezan za centar mase C, vrsi translatorno kretanje zajedno
sa njim, i cije su ose paralelne sa osama inercijalnog sistema Oxyz. Oznacimo
sa e jedinicni vektor pravca odredenog tackama P
1
i P
2
, a sa
1
i
2
relativne
vektore polozaja tacaka P
1
i P
2
u odnosu na tacku C. Navedeni vektori su
povezani sledecim relacijama:
1
= p e,
2
= q e,
p +q = r.
(2.65)
Ovako uvedeni vektori, odnosno velicine p i q, moraju zadovoljiti jednacinu
centra mase u odnosu na pokretni koordinatni sistem:
C
=
m
1
1
+m
2
2
m
1
+m
2
= 0 m
1
p = m
2
q. (2.66)
Resavanjem ove jednacine zajedno sa jednacinom (2.65) dolazi se do sledeceg
rezultata:
p =
m
2
m
1
+m
2
r, q =
m
1
m
1
+m
2
r. (2.67)
Potpuno odredivanje konguracije sistema u odnosu na nepokretni (ili po-
kretni) koordinatni sistem iziskuje opisivanje vektora e u tom koordinatnom
sistemu, sto se cini sledecom relacijom:
e = cos cos i + cos sinj + sin k. (2.68)
Sada je moguce odrediti konguraciju sistema, odnosno vektore polozaja tacaka
P
1
i P
2
u odnosu na nepokretni Oxyz sistem:
r
1
= r
C
+
1
= r
C

m
2
m
1
+m
2
r e, (2.69)
r
2
= r
C
+
2
= r
C
+
m
1
m
1
+m
2
r e. (2.70)
Kineticka energija. Odredivanje kineticke energije materijalnog sistema
moze se izvrsiti na dva nacina: neposrednom primenom izraza (2.12) ili koris-
cenjem Kenigove teoreme. Prvi pristup je direktan i u ovom problemu se zasniva
na diferenciranju jednacina (2.69)-(2.70). Drugi pristup je elegantniji, kraci, ali
iziskuje primenu vektorske analize. Ovde cemo se opredeliti za drugi postupak
- primenu Kenigove teoreme.
Podsetimo se, Kenigova teorema tvrdi da kineticka energija materijalnog
sistema predstavlja zbir kineticke energije translatornog kretanja, olicene u kre-
tanju centra mase, i kineticke energije relativnog kretanja materijalnog sistema
u odnosu na centar mase:
T =
1
2
Mv
2
C
+
1
2
N
=1
m
v
2
r
.
U nasem problemu to se svodi na:
T =
1
2
Mv
2
C
+
1
2
m
1
v
2
r1
+
1
2
m
1
v
2
r1
, (2.71)
gde je M = m
1
+m
2
. Relativne brzine tacaka P
1
i P
2
u odnosu na centar mase
C odreduju se na sledeci nacin:
v
r1
=
1
=
m
2
m
1
+m
2
( r e +r e) ,
v
r2
=
2
=
m
1
m
1
+m
2
( r e +r e) . (2.72)
Primetimo da su vektori e i e medusobno ortogonalni jer je:
e e = 1
d
dt
(e e) = 2 e e = 0.
Pored toga, za odredivanje brzina neophodno je odredivanje izvoda vektora e:
e =
_

sin cos cos sin
_
i
+
_

sin sin + cos cos
_
j
+

cos k,
kao i njegovog kvadrata:
e e =

2
+
2
cos
2
.
Koriscenjem ovih rezultata dobija se sledeci izraz za kineticku energiju sistema:
T =
1
2
M
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
+
1
2
_
r
2
+r
2

2
+r
2

2
cos
2
_
. (2.73)
U kinetickoj energiji je uvedena velicina:
=
m
1
m
2
m
1
+m
2
=
1
m
1
+
1
m
2
, (2.74)
koja predstavlja redukovanu masu materijalnog sistema.
Potencijalna energija. Sile uzajamnog dejstva tacaka sistema mogu se
opisati na sledeci nacin:
F
21
= F e, F
12
= F e, F =
m
1
m
2
r
2
. (2.75)
Posto se radi o slobodnom materijalnom sistemu koji se krece u polju dejstva
stacionarnog zickog polja, potencijalna energija se moze odrediti posredstvom
odredivanja elementarnog rada:
dA = F
21
dr
1
+F
12
dr
2
.
Kako je dr
1
= dr
C
+ d
1
i dr
2
= dr
C
+ d
2
, elementarni rad sila uzajamnog
privlacenja ce se svesti na:
dA = F e d
1
F e d
2
= F e d (
2
2
)
= F e d(re) = F e (dr e +r de).
Zbog ortogonalnosti vektora e i de, poslednja jednacina se svodi na:
dA = F dr =
m
1
m
2
r
2
dr = d,
odakle sledi izraz za potencijalnu energiju sila uzajamnog privlacenja u problemu
dva tela:
(r) =
m
1
m
2
r
. (2.76)
Kretanje sistema. Analizirajmo kretanje sistema u problemu dva tela
pomocu Lagranzevih jednacina druge vrste. Ponasanje sistema je u potpunosti
opisano Lagranzevom funkcijom:
L =
1
2
M
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
+
1
2
_
r
2
+r
2

2
+r
2

2
cos
2
_
+
m
1
m
2
r
, (2.77)
a iz strukture Lagranzijana se odmah moze uociti da su koordinate centra mase
x, y, z, kao i ugao ciklicne koordinate. Zadrzimo se najpre na koordinatama
centra mase i formirajmo odgovarajuce ciklicne integrale:
L
x
= M x = const.,
L
y
= M y = const., (2.78)
L
z
= M z = const.
Odavde se direktno moze doci do zakljucka o kretanju centra mase C:
P = M ( xi + yj + zk) = Mv
C
= const. v
C
= const.
Dakle, centar mase se krece jednoliko pravolinijski (ili miruje) zato sto se ovde
radi o sistemu koji se krece samo pod dejstvom unutrasnjih sila.
Uocimo jos jedno znacajno svojstvo ovog problema koje je u vezi sa upravo
dobijenim rezultatom: jednacine koje odreduju kretanje centra mase nemaju
nikakvog uticaja na strukturu ostalih jednacina koje opisuju kretanje sistema
u odnosu na centar mase. U matematickom smislu to je posledica cinjenice da
su jednacine koje opisuju kretanje centra mase potpuno nezavisne od ostalih.
U zickom smislu, posto centar mase vrsi kretanje po inerciji, koordinate r,
i opisuju relativno kretanje tela u odnosu na inercijalni koordinatni sistem
vezan za centar mase. Stoga se problem dva tela moze tretirati kao problem kre-
tanja jednog tela, cija je masa jednaka redukovanoj masi sistema, pod dejstvom
centralne sile.
Pogledajmo sada kakva je struktura ostale tri jednacine. Ciklicnoj koordinati
odgovara ciklicni integral sledeceg oblika:
L

= r
2
cos = const., (2.79)
dok Lagranzeve jednacine druge vrste za koordinate r i glase:
_
r
_

2
+
2
cos
2
__
+ +
m
1
m
2
r
2
= 0, (2.80)
d
dt
_
r
2

_
+r
2

2
cos sin = 0. (2.81)
Posto znamo da se kretanje materijalne tacke u polju dejstva centralne sile vrsi
u jednoj ravni, nepokretni koordinatni sistem Oxyz se moze orijentisati tako
da vazi: (t) = 0 = const. Na taj nacin ce jednacina (2.81) biti identicki
zadovoljena, dok se jednacine (2.79) i (2.80) svode na jednacine kretanja jednog
tela u polju centralne sile:
r
2
= h = const., (2.82)
_
r r
2
_
=
m
1
m
2
r
2
. (2.83)
Uvrstavanjem prvog integrala (2.82) u jednacinu (2.83) problem dva tela se svodi
na resavanje jedne diferencijalne jednacine drugog reda po promenljivoj r:
_
r
h
2
r
3
_
=
m
1
m
2
r
2
. (2.84)
Dobijena jednacina se moze svesti na kvadraturu, a moze se i pokazati da ce
trajektorija r = r() opisivati konusni presek. U te detalje ovde necemo ulaziti.
Lagranzev slucaj kretanja teskog giroskopa
Pod teskim giroskopom se podrazumeva homogeno kruto telo koje moze
da se obrce oko nepokretne tacke u homogenom polju sile Zemljine teze. Za
odredivanje njegovog polozaja cemo iskoristiti Ojlerove uglove - ugao precesije
, ugao nutacije i ugao sopstvene rotacije - prikazane na Slici 2.6.
Slika 2.6: Ojlerovi uglovi
Za formiranje kineticke energije bice nam vazne projekcije trenutne ugaone
brzine krutog tela na ose pokretnog trijedra O izrazene u funkciji Ojlerovih
uglova i njihovih izvoda. To su poznate Ojlerove kinematicke jednacine koje
glase:
=

sin sin +

cos ;
=

sin cos

sin; (2.85)
=

cos + .
Kretanje giroskopa je problem koji je zaokupljao mnoga velika imena mate-
matike i mehanike
26
. Medutim, njegov znacaj nije samo akademske vec i prak-
ticne prirode, jer veliki broj tehnickih uredaja, narocito uredaja za navigaciju,
sadrzi u sebi giroskope ili svoj rad zasnivaju na principima koji su uoceni i
razvijeni kod giroskopa. Za nas je u ovom trenutku interesantno proucavanje
kretanja giroskopa zasnovano na Lagranzevim jednacinama druge vrste. Mo-
gucnost pronalazenja resenja u zatvorenoj formi u ogromnoj meri se oslanja
na postojanje dovoljnog broja prvih integrala
27
. Oni, medutim, postoje samo
u posebnim slucajevima rasporeda masa (momenata inercije i polozaja centra
mase). Lagranzev slucaj je jedan od tih.
U Lagranzevom slucaju kretanja giroskopa se pretpostavlja da telo poseduje
simetriju, to jest da momenti inercije za glavne ose inercije O imaju sledecu
strukturu:
J
= A, J
= B = A, J
= C = A, (2.86)
a centar mase se nalazi na osi simetrije tela:
C
=
C
= 0,
C
= l. (2.87)
Ako za generalisane koordinate usvojimo Ojlerove uglove , i koji odreduju
polozaj glavnih osa inercije u odnosu na nepokretni trijedar, onda koristeci
razlaganje trenutne ugaone brzine na ose pokretnog trijedra:
=

+

+ =
,
26
Njime su se bavili Ojler, Lagranz, Kovalevska, Ljapunov, Poenkare i mnogi drugi.
27
Stavise, istorijat analize kretanja giroskopa u svojoj najranijoj fazi moze da se posmatra
kao istorijat pronalazenja prvih integrala.
Slika 2.7: Lagranzev slucaj kretanja giroskopa
kao i izraz za kineticku energiju krutog tela koje se obrce oko nepokretne ose:
T =
1
2
_
J
+J
+J
_
,
dobijamo kineticku energiju Lagranzevog giroskopa u sledecem obliku:
T =
1
2
A
_
2
+

2
sin
2
_
+
1
2
C
_
+

cos
_
2
. (2.88)
Sa druge strane, ako je masa giroskopa jednaka m, potencijalna energija sile
tezine ce imati sledeci oblik:
= mgl cos . (2.89)
Otuda ce Lagranzijan u ovom problemu imati sledeci oblik:
L =
1
2
A
_
2
+

2
sin
2
_
+
1
2
C
_
+

cos
_
2
mgl cos . (2.90)
Buduci da giroskop nije izlozen dejstvu drugih sila osim sile tezine, Lagran-
zeva funkcija ce u potpunosti opisivati njegovo ponasanje. Zato mozemo kon-
statovati da generalisane koordinate i predstavljaju ciklicne koordinate.
Zbog toga umesto kompletnih Lagranzevih jednacina druge vrste (2.38) za ove
koordinate mozemo u daljoj analizi koristiti odgovarajuce ciklicne integrale:
L
= A

sin
2
+ C
_
+

cos
_
cos = a = const., (2.91)
L

= C
_
+

cos
_
= b = const. (2.92)
Diferencijalna jednacina kretanja za koordinatu , ciji opsti oblik glasi
d
dt
_
L
= 0, u razvijenoj formi se svodi na:

A
2
sin cos +C
_
+

cos
_

sin mgl sin = 0. (2.93)
Koriscenjem ciklicnih integrala (2.91) i (2.92) dolazi se do sledece relacije:
A

sin
2
+ b cos = a

=
a b cos
A sin
2
.
Pomocu ovog rezultata jednacina (2.93) se svodi na diferencijalnu jednacinu
drugog reda po promenljivoj u kojoj gurisu integracione konstante a i b:
A
+
a b cos
A sin
_
b
a b cos
sin
2
cos
_
mgl sin = 0. (2.94)
Najzad, osim ciklicnih integrala (2.91) i (2.92) za kretanje Lagranzevog giroskopa
vazi i Jakobijev integral, koji se u razvijenoj formi svodi na zakon odrzanja
ukupne mehanicke energije:
1
2
A
_
2
+

2
sin
2
_
+
1
2
C
_
+

cos
_
2
+mgl cos = E = const.
Pomocu ciklicnih integrala ovaj izraz se moze svesti na sledeci oblik:
1
2
A
2
+
(a b cos )
2
2Asin
2
mgl cos = E
= E
b
2
2C
, (2.95)
sto zapravo predstavlja prvi integral jednacine (2.94).
Pogledajmo sada kako se polazeci od jednacine (2.95) problem kretanja
Lagranzevog giroskopa svodi na kvadraturu
28
. Naime, ova jednacina se mo-
ze transformisati na sledeci oblik:
sin
2
2
= sin
2
( cos ) ( cos )
2
, (2.96)
gde su uvedene sledece oznake: = a/A, = b/A, = 2E
/A, = 2mgl/A.
Ako uvedemo smenu cos = u jednacina (2.96) ce se svesti na:
u
2
= (1 u
2
)( u) ( u)
2
. (2.97)
Odavde se problem odredivanja funkcije (t) neposredno svodi na kvadraturu:
t =
_
u(t)
u(0)
du
_
(1 u
2
)( u) ( u)
2
. (2.98)
Posto pod korenom u integralu gurise polinom treceg stepena, dobijeni rezultat
moze biti izrazen u formi eliptickih funkcija, ali se na analizi njegovog svodenja
na pomenutu formu necemo zadrzavati. Dobijena jednacina, zajedno sa prvim
integralima (2.91) i (2.92), omogucuje da se na kvadraturu svede i odredivanje
druga dva Ojlerova ugla (t) i (t) u funkciji vremena.
Proucavanje kretanja giroskopa u Lagranzevom slucaju se moze u kvalita-
tivnom smislu izvrsiti na osnovu jednacine (2.97). Ono se obicno vrsi kroz
28
Pod kvadraturom se podrazumeva svodenje resenja problema na jednu integraciju, neza-
visno od toga da li se integral moze resiti u zatvorenoj formi.
analizu kretanja apeksa - krajnje tacke jedinicnog vektora pokretne ose O.
Trajektorija apeksa je kriva koja se nalazi na jedinicnoj sferi sa centrom u
nepokretnoj tacki O, a koordinate tacke su odredene Ojlerovim uglovima i .
Detaljnom analizom jednacine (2.97) moze se pokazati da trajektorija apeksa le-
zi na sferi izmedu dva kruga
1
= const. i
2
= const. na kojima se

izjednacava
sa nulom.
Medutim, kretanje giroskopa moze imati i drugacija svojstva. Ako je po-
cetna vrednost ugaone brzine sopstvene rotacije jednaka nuli (0) = 0, onda
ce se giroskop ponasati kao zicko klatno - vrsice oscilatorno kretanje izmedu
dva ekstremna polozaja, a trajektorija apeksa ce biti kruzni luk u vertikalnoj
ravni. Uzrok za ova potpuno razlicita ponasanja giroskopa lezi u postojanju
giroskopskog momenta u prvom slucaju, i njegovog odsustva u drugom. De-
taljniju studiju giroskopskog momenta zainteresovani citalac moze naci u udz-
beniku [53].
Fukoovo klatno
Posmatrajmo materijalnu tacku mase m koja je pomocu uzeta duzine l o-
kacena o tacku A. Ako se pretpostavi da se kretanje vrsi u odnosu na inerci-
jalni koordinatni sistem dolazimo do klasicnih problema matematickog, odnosno
sfernog klatna. Medutim, ako je tacka vesanja A vezana za neko pokretno telo
koje ne vrsi kretanje po inerciji, onde se u obzir mora uzeti i kretanje referentnog
sistema.
Rukovoden pretpostavkom da referentni sistem vezan za Zemlju nije inerci-
jalan Fuko je 1851. godine izveo eksperiment kojim je potvrdio ovu hipotezu i
na taj nacin dokazao da Zemlja vrsi obrtanje oko svoje ose. Opit je izvrsen pod
velikom kupolom pariskog Panteona gde je o zicu duzine 70m bilo okaceno telo
mase 28kg na cijem se kraju nalazila jedna ostrica. Ona je prilikom kretanja
ostavljala trag u pesku koji je bio posut po podu Panteona.
Kakav je bio ishod ovog eksperimenta? Klatno, koje je pusteno da se krece
bez pocetne brzine, ostavljalo je trag koji je ukazivao da se ravan oscilovanja
klatna tokom vremena menja, odnosno obrce. Ovaj rezultat je ukazivao na
ispravnost pretpostavke da sistem u kom se nalaze klatno i posmatrac nije iner-
cijalan.
Slika 2.8: Fukoovo klatno
Pogledajmo kako se do jednacina kretanja Fukoovog klatna i odgovarajuceg
rezultata moze doci koriscenjem metoda analiticke dinamike. Uocimo na povr-
sini Zemlje koordinatni sistem kod kog je z-osa normalna na povrsinu, x-osa
ima pravac tangente na uporednik i usmerena je od zapada ka istoku, a y-osa
ima pravac tangente na meridijan i usmerena je ka severnom polu. Ugaona
brzina Zemlje je i usmerena je od juga ka severu. Polozaj tacke u odnosu na
koordinatni sistem vezan za Zemlju odreden je vektorom polozaja = xi +yj +
zk, a odgovarajuca relativna brzina:
v
r
= = xi + yj + zk. (2.99)
Da bi se formirale korektne jednacine kretanja mora se izracunati apsolutna
brzina tacke. Stoga je neophodno odrediti prenosnu brzinu v
p
= v
O
+ ,
gde je v
0
= R brzina koordinatnog pocetka. Buduci da je ugaona brzina
Zemlje = cos j + sink i R = Rk, gde je R poluprecnik Zemlje, dobija
se:
v
p
= (Rcos +zcos ysin)i
+xsinj xcos k.
(2.100)
Otuda se apsolutna brzina dobija kao v = v
r
+v
p
. Sada se Lagranzeva funkcija
moze zapisati u obliku:
L = T =
1
2
mv
2
mgz. (2.101)
Primetimo najpre da u jednacinama (2.99)-(2.101) gurisu velicine koje nisu
medusobno nezavisne. Koordinate materijalne tacke u pokretnom referentnom
sistemu su povezane relacijom:
f(x, y, z) = x
2
+y
2
+ (z l)
2
l
2
= 0,
odakle se z i z mogu izraziti u funkciji nezavisnih parametara stanja:
z = l
_
l
2
x
2
y
2
, z =
x x +y y
_
l
2
x
2
y
2
.
U isto vreme treba uociti da Lagranzijan sadrzi velicine koje nisu istog reda. Na
primer, poluprecnik Zemlje je R = 6370 km, a duzina klatna iznosi l = 70 m.
Pored toga, oscilacije Fukoovog klatna se mogu tretirati kao male
29
zbog cega z
koordinata predstavlja malu velicinu viseg reda u poredenju sa x i y. Zbog toga
se u izrazu za kineticku energiju svi clanovi koji sadrze z ili z mogu zanemariti,
a kod potencijalne energije se u razvoju u Maklorenov red mozemo zadrzati na
malim velicinama drugog reda:
L =
1
2
m
_
x
2
+ y
2
2(y x x y)sin
+ 2R xcos + (x
2
+y
2
)
2
sin
2R
2
y sin cos +R
2
2
cos
mg
2l
(x
2
+y
2
).
(2.102)
29
Amplituda oscilovanja u Oxy-ravni je reda velicine 1 2 m.
Drugo vazno pojednostavljenje potice od cinjenice da je ugaona brzina obr-
tanja Zemlje oko sopstvene ose mala 7.29 10
5
s
1
. Zbog toga se
mogu zanemariti clanovi koji sadrze izraz
2
. Izuzetak cini clan u kom gurise
proizvod R
2
, jer on ne mora biti zanemarljiv. Posto je, medutim, linearan po
y njegov doprinos diferencijalnim jednacinama kretanja ce biti jedan konstantni
clan u jednacini za y koordinatu koji predstavlja centrifugalnu silu nastalu zbog
obrtanja Zemlje. Zapravo, rezultanta gravitacione i centrifugalne sile odreduje
pravac stvarne vertikale. U slucaju Pariza koji se nalazi na priblizno 49
severne
geografske sirine odstupanje stvarne vertikale od ovog pravca iznosi priblizno 6
,
sto se moze zanemariti. Zbog toga ni ovaj clan nece biti uzet u obzir. Na kraju,
u Lagranzijanu (2.102) nam je preostao jos jedan clan linearan po x koji ne
utice na strukturu jednacina jer predstavlja totalni izvod po vremenu
30
i jedan
aditivni konstantni clan koji se moze ignorisati.
U konacnom ishodu ove analize dolazi se do Lagranzeve funkcije sledeceg
oblika:
L =
1
2
m
_
x
2
+ y
2
2(y x x y)sin
mg
2l
(x
2
+y
2
), (2.103)
a diferencijalne jednacine kretanja glase:
x 2sin y +
g
l
x = 0, (2.104)
y + 2sin x +
g
l
y = 0. (2.105)
Dobijene jednacine se mogu resiti ako se uvede nova, kompleksna zavisno pro-
menljiva w = x + iy cime se sistem (2.104)-(2.105) svodi n jednu obicnu dife-
rencijalnu jednacinu drugog reda sa kompleksnim koecijentima:
w + 2i w +
2
w = 0. (2.106)
U poslednjoj jednacini smo radi jednostavnosti uveli oznake = sin i
2
=
g/l. Resavanje ove jednacine se vrsi kao resavanje bilo koje druge diferencijalne
jednacine sa konstantnim koecijentima, tako da se dobijaju sledeca dva linearno
nezavisna resenja:
w
1
(t) = e
i(+)t
i w
2
(t) = e
i()t
,
gde je =
_
2
+
2
. Ako pretpostavimo da je klatno zapocelo kretanje iz
stanja mirovanja i iz polozaja koji se nalazio na x-osi, to jest ako usvojimo
pocetne uslove w(0) = a i w(0) = 0, onda dobijamo sledece resenje problema:
w(t) =
a
2
_
( +)e
i()t
( )e
i(+)t
_
. (2.107)
Do konacnog resenja problema za generalisane koordinate x i y se dolazi izdva-
janjem realnog, odnosno imaginarnog dela resenja (2.107).
30
Ovde se treba podsetiti odeljka o strukturi Lagranzeve funkcije.
Slika 2.9: Kretanje Fukoovog klatna
Matematicki model (2.104)-(2.105) i njegovo resenje (2.107) opisuju pona-
sanje Fukoovog klatna sa zadovoljavajucom tacnoscu jer na zadovoljavajuci na-
cin objasnjavaju fenomen obrtanja ravni oscilovanja klatna. Naime, resenje
(2.107) opisuje hipocikloidu - krivu koju opisuje tacka na krugu koji se bez kliza-
nja kotrlja po unutrasnjosti drugog kruga. Da bi se pri tome stekao utisak koliko
je obrtanje ravni oscilovanja sporo reci cemo da se za jedan period oscilovanja
u pariskom Panteonu, koji je iznosio priblizno 17 s, ona okrenula za 3
. Nesto
upecatljiviju sliku mozemo dobiti ako modeliramo proces sa ugaonom brzinom
koja je 100 puta veca od ugaone brzine Zemlje, sto je i ucinjeno na Slici 2.9.
Napomenimo da se ravan oscilovanja obrce u smeru kretanja satne kazaljke.
Takav smer obrtanja bi bio i u bilo kojoj drugoj tacki na severnoj Zemljinoj
polulopti. Na juznoj polulopti se, medutim, obrtanje ravni oscilovanja vrsi u
smeru suprotnom od kretanja satne kazaljke
31
. Najzad, na ekvatoru se ravan
oscilovanja ne bi obrtala.
Sa druge strane, u strukturi diferencijalnih jednacina kretanja (2.104)-(2.105)
lako se prepoznaju clanovi, linearni u odnosu na generalisane brzine x i y koji
imaju formalnu strukturu giroskopskih sila i govore o neposrednom zickom
uzroku obrtanja ravni oscilovanja, a to je prenosno kretanje Zemlje. Bez ovih
clanova ostale bi nam dve nezavisne linearne diferencijalne jednacine drugog
reda koje opisuju slobodne oscilacije materijalne tacke i koje se odvijaju u jed-
noj ksiranoj ravni.
Primer Fukoovog klatna u okvirima Lagranzevog formalizma ima dvojaku
svrhu. Sa jedne strane nam ukazuje na neophodnost pazljive analize kretanja
tela u odnosu na neinercijalni koordinatni sistem. Sa druge nam, medutim,
pokazuje kako se racionalnim uproscavanjem stize do matematickog modela koji
je dovoljno bogat da na zadovoljavajuci nacin objasni uocene fenomene.
31
Slicna pojava se moze uociti i prilikom oticanja vode kroz slivnik.
2.7 Hamiltonov varijacioni princip
Polazna tacka u dosadasnjem proucavanju mehanickih sistema bio je La-
granz-Dalamberov princip, odnosno opsta jednacina dinamike (2.4):
N
=1
(F
) r
= 0.
Njime se, pod pretpostavkom da su sve veze idealne, postulira relacija koja
mora biti zadovoljena u svakom trenutku vremena i za svako virtualno pomeranje
posmatranog sistema. Zbog cinjenice da jednacina (2.4) mora vaziti za svako
kretanje sistema i u svakom trenutku vremena za Lagranz-Dalamberov princip
kazemo da je lokalnog karaktera. U analitickoj mehanici ova vrsta principa se
naziva diferencijalnim varijacionim pricipima.
Uporedo sa ovom klasom principa postoji i druga klasa koja je globalnog
karaktera: ona se odnosi na ceo vremenski interval i ceo prostor u kom se odvija
kretanje. Ova klasa principa je po pravilu ekstremalnog karaktera, odnosno
zasnovana je na tvrdenju da odredena velicina tokom kretanja sistema ima sta-
cionarnu vrednost. Medu njima je sigurno najpoznatiji Hamiltonov varijacioni
princip ili princip minimuma dejstva.
Stacionarne tacke funkcija jedne nezavisno promenljive
Kao uvod u postupak izvodenja diferencijalnih jednacina kretanja iz ekstre-
malnih principa podseticemo se analize stacionarnih tacaka funkcija jedne neza-
visno promenljive. Taj problem je i inicirao formulisanje prvog opsteg metoda
resavanja ekstremalnih problema
32
.
Denicija 2.2 Neka je f(x) realna funkcija jedne realne promenljive, f : R
R, koja je neprekidna u svim tackama oblasti denisanosti. Tacka x
0
je tac-
ka lokalnog minimuma (maksimuma) funkcije f(x) ako za svaku tacku x koja
pripada okolini tacke x
0
, |x x
0
| , vazi:
f(x) f(x
0
) (f(x) f(x
0
)).
Tacka x
0
predstavlja tacku strogog lokalnog minimuma (maksimuma) ako vaze
stroge nejednakosti:
f(x) > f(x
0
) (f(x) < f(x
0
)) ,
za svako x = x
0
, |x x
0
| .
Za neprekidnu funkciju f(x) kazemo da je diferencijabilna
33
u tacki x
0
ako
se u okolini te tacke moze prikazati na sledeci nacin:
f(x
0
+) = f(x
0
) +f
(x
0
) +o(),
32
Ovaj metod je razvio francuski matematicar Pjer Ferma u prvoj polovini XVII veka. On
ga je, doduse, razvio za polinome, ali se pokazalo da vazi i u opstem slucaju.
33
Pojam diferencijabilne funkcije se moze denisati i na drugi, matematicki precizniji na-
cin. Ovde cemo se zadrzati na onim funkcijama kod kojih se diferencijabilnost poistovecuje
sa egzistencijom prvog izvoda u posmatranoj tacki.
2.7. Hamiltonov varijacioni princip 71
gde je sa o() oznacena mala velicina viseg reda
34
u odnosu na , a f
(x
0
) je
neprekidni linearni operator koji se zove prvi izvod funkcije u tacki x
0
. Centralni
stav o ekstremnim vrednostima funkcija jedne realne promenljive predstavlja
Fermaova teorema. Ona povezuje postojanje lokalnog ekstremuma sa vrednos-
cu prvog izvoda funkcije u toj tacki. Dokaz teoreme je izostavljen jer se moze
naci u svakom udzbeniku matematicke analize (na primer [1]).
Teorema 2.7 (Ferma) Neka je funkcija f(x) diferencijabilna u tacki x
0
. Ako
je x
0
tacka lokalnog ekstremuma (minimuma, maksimuma), onda vazi:
f
(x
0
) = 0. (2.108)
Jednacina (2.108) predstavlja neophodni uslov lokalnog ekstremuma diferen-
cijabilnih funkcija. Ideja koja je sadrzana u Fermaovoj teoremi moze se prosiriti
i na slozenije probleme. Hamiltonov varijacioni princip upravo predstavlja jedno
takvo uopstenje.
Varijacioni princip
Posmatrajmo kretanje mehanickog sistema sa n stepeni slobode ciji je polo-
zaj u svakom trenutku vremena t odreden generalisanim koordinatama q
i
(t).
Pretpostavimo da u intervalu t (t
0
, t
1
) sistem prelazi iz poznatog pocetnog
polozaja q
i
(t
0
) =
i
u poznati krajnji polozaj q
i
(t
1
) =
i
i da je njegovo pona-
sanje u potpunosti opisano Lagranzijanom L(q
i
, q
i
, t). Posmatrajmo sve trajek-
torije koje zadovoljavaju ove granicne uslove i pretpostavimo da su neprekidne
i imaju neprekidne prve izvode
35
. Tada se moze denisati sledeci skup funkcija:
D =
_
q
i
(t) C
1
(t
0
, t
1
) : q
i
(t
0
) =
i
, q
i
(t
1
) =
i
, i = 1, . . . , n
_
. (2.109)
Funkcije koje pripadaju ovom skupu zvacemo dopustive funkcije.
Denicija 2.3 Dejstvo u Hamiltonovom smislu jeste funkcional:
J(q) =
_
t
1
t
0
L(q
i
, q
i
, t)dt, (2.110)
q = (q
1
, . . . , q
n
), to jest preslikavanje J : D R koje svakom elementu skupa
dopustivih funkcija pridruzuje realan broj.
Buduci da funkcional (2.110) preslikava dopustive funkcije u skup realnih
brojeva moze se postaviti pitanje: za koju od dopustivih funkcija Hamiltonovo
dejstvo ima stacionarnu (minimalnu ili maksimalnu) vrednost? Odgovor na ovo
pitanje sadrzan je u formulaciji Hamiltonovog principa.
34
Mala velicina viseg reda se denise uslovom lim
0
o()/ = 0.
35
Navedena klasa funkcija se u matematici skraceno oznacava sa C
1
(t
0
, t
1
).
Denicija 2.4 Funkcija q(t) = ( q
1
(t), . . . , q
n
(t)), q
i
(t) D koja funkcionalu
(2.110) saopstava stacionarnu vrednost zove se ekstremala ili direktna trajek-
torija. Ona zadovoljava jedan od sledeca dva uslova
36
:
J(q) > J( q) ili J(q) < J( q), (2.111)
za sve dopustive funkcije q = q koje su bliske
37
ekstremali.
Teorema 2.8 (Hamiltonov varijacioni princip) Ako je q(t) direktna tra-
jektorija za Hamiltonovo dejstvo - funkcional (2.110), onda ona predstavlja re-
senje sistema Ojler-Lagranzevih jednacina:
d
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
= 0; i = 1, . . . , n. (2.112)
Dokaz: Neka je q(t) direktna trajektorija. Oznacimo sa q(t) = (q
1
(t), . . . , q
n
(t))
okolnu, odnosno variranu trajektoriju - bilo koju njoj blisku trajektoriju iz skupa
dopustivih funkcija D, q
i
(t) D. Buduci da i direktna, i varirana trajektorija
zadovoljavaju iste granicne uslove, mozemo ih povezati sledecom relacijom:
q
i
(t) = q
i
(t) +
i
(t); || 1, (2.113)
gde funkcije
i
(t) zadovoljavaju sledece uslove:
i
(t) C
1
(t
0
, t
1
);
i
(t
0
) =
i
(t
1
) = 0. (2.114)
Izraz:
q
i
(t) =
i
(t) = q
i
(t) q
i
(t), (2.115)
zove se varijacija funkcije i u potpunosti je saglasan sa pojmom virtualnog
pomeranja mehanickog sistema
38
.
Ako se vrednost funkcionala (2.110) racuna na jednoj od variranih trajek-
torija, onda ce on postati funkcija realnog parametra :
J() = J( q +), (2.116)
gde je = (
1
, . . . ,
n
), koja po pretpostavci (2.111) ima stacionarnu tacku
= 0. Ako je J() diferencijabilna funkcija u okolini stacionarne tacke vazice:
J() = J(0) +J
(0) +o().
Tada na osnovu Fermaove teoreme (2.108) mozemo tvrditi da u stacionarnoj
tacki vazi:
J
(0) =
dJ
d
(0) = 0. (2.117)
36
Ovde se pretpostavlja da je u pitanju strogi lokalni ekstremum, kao i kod funkcija jedne
realne promenljive.
37
Pojam bliskosti funkcija vezan je za pojam metrike ili norme posmatranog prostora
funkcija i njemu ce veca paznja biti posvecena kasnije. Ovde ce se bliskost funkcija treti-
rati na heuristicki nacin.
38
Posto su i direktna, i varirana trajektorija saglasne sa vezama, varijacija (2.115) opisuje
beskonacno malo pomeranje koje je u datom trenutku vremena saglasno sa vezama.
Strukturu izraza (2.117) cemo otkriti ako podintegralnu funkciju funkcionala
razvijemo u Maklorenov red zadrzavajuci se na clanovima prvog stepena:
J
(0) =
_
t
1
t
0
n
i=1
_
_
L
q
i
_
q(t)
i
(t) +
_
L
q
i
_
q(t)

i
(t)
_
dt,
a potom izvrsimo parcijalnu integraciju drugog clana i dobijemo:
J
(0) =
n
i=1
_
L
q
i
_
q(t)
i
(t)
t
1
t
0
+
_
t
1
t
0
n
i=1
_
L
q
i
d
dt
_
L
q
i
__
q(t)
i
(t)dt = 0.
(2.118)
Vanintegralni clan ce biti jednak nuli zbog uslova (2.114). U isto vreme ce
zbog osnovne leme varijacionog racuna
39
izrazi u uglastim zagradama, koji su
racunati duz direktne trajektorije, biti jednaki nuli, odnosno vazice (2.112).
U pogledu matematicke preciznosti prikazanom dokazu se mogu staviti pri-
medbe. Medutim, on otkriva centralnu ideju varijacionog racuna: ekstremala
q(t) jeste stacionarna tacka preslikavanja J(q) u odgovarajucem skupu dopus-
tivih funkcija. Zato se u literaturi neophodni uslov ekstremuma cesto izrazava
relacijom:
J( q, ) = J
(0) = 0, (2.119)
gde je sa J( q, ) oznacena prva varijacija funkcionala J(q) u tacki q(t).
Primetimo da Ojler-Lagranzeve jednacine (2.112), koje predstavljaju neop-
hodne uslove ekstremuma funkcionala (2.110), u isto vreme obrazuju sistem
diferencijalnih jednacina kretanja mehanickog sistema opisanog Lagranzijanom
L(q
i
, q
i
, t). Drugim recima, direktna trajektorija (ekstremala) Hamiltonovog
dejstva je ujedno i stvarna trajektorija odgovarajuceg mehanickog sistema.
Kada su u pitanju mehanicki sistemi Hamiltonov princip poseduje jedan zna-
cajan nedostatak: njegova primena je ogranicena na sisteme u kojima ne gurisu
nepotencijalne generalisane sile Q
i
= 0. Medutim, za njega se moze reci da je od
svih principa klasicne mehanike imao najveci odjek u drugim oblastima zike.
Primer 2.6 Za linearni harmonijski oscilator opisan Lagranzijanom
L(q, q) =
1
2
q
2

2
2
q
2
,
analizirati vrednosti odgovarajuceg Hamiltonovog dejstva za razlicite dopustive
funkcije iz skupa:
D = {q(t) C
1
(0, /2) : q(0) = 0, q(/2) = h > 0}.
39
Ova lema se zove jos i Lagranzeva lema i tvrdi sledece (videti [2]): ako za neprekidnu
funkciju f(t), t [t
0
, t
1
], vazi
t
1
t
0
f(t)x(t)dt = 0, gde je x(t) bilo kakva neprekidno diferenci-
jabilna funkcija koja zadovoljava uslove x(t
0
) = x(t
1
) = 0, onda je f(t) 0.
Posmatrajmo sledece tri funkcije:
q
(1)
(t) = Acos(t) +Bsin(t);
q
(2)
(t) = +t;
q
(3)
(t) = a +bt +ct
2
.
Da bi one ujedno bile i dopustive moraju zadovoljiti propisane granicne uslove,
zbog cega mora vaziti:
A = 0, B = h;
= 0, =
2
h;
a = 0, b =
2
h

2
c,
a to znaci da nase dopustive funkcije glase:
q
(1)
(t) = hsin(t);
q
(2)
(t) =
2
ht;
q
(3)
(t) = t
_
2
h +
c
2
_
t

2
_
_
.
Primetimo da je funkcija q
(3)
(t) dopustiva za bilo koju vrednost parametra c.
Uvrstavanjem ovih dopustivih funkcija u Hamiltonovo dejstvo dobija se:
J(q
(1)
) = 0;
J(q
(2)
) =

h
2

12
h
2
;
J(q
(3)
) =

3
48
c
2
3

5
1920
c
2
3
+

3
96
ch
+
1
h
2

12
h
2
.
Ako usvojimo vrednosti za parametre sistema, granicne uslove i parametar c:
= 1.0; h = 1.0; c = 0.3,
dobice se sledece vrednosti funkcionala:
J(q
(1)
) = 0.0; J(q
(2)
) = 0.0565; J(q
(3)
) = 0.1972.
Odavde sledi da od ponudena tri resenja funkcional na prvom ima najmanju
vrednost.

Stavise, moze se lako proveriti da je to upravo ekstremala problema,
q(t) = q
(1)
(t), jer identicki zadovoljava diferencijalnu jednacinu kretanja q +
2
q = 0. Graci dopustivih funkcija q
(1)
(t), q
(2)
(t) i q
(3)
(t) prikazani su na Slici
2.10.
Napomenimo da Hamiltonov princip, i pored suzene mogucnosti primene
u pogledu mehanickih sistema, predstavlja mozda i najsnazniju vezu klasicne
mehanike sa drugim oblastima zike. Osim toga, na njega se oslanja i teo-
rema Emi Neter - jedan od najznacajnih metoda za konstrukciju prvih integrala
dinamickih sistema koji poseduju varijacionu formulaciju (zadatak 2.22).
Slika 2.10: Poredenje resenja
Ricov metod
U prethodnom primeru smo videli da je u funkciji q
(3)
(t) gurisao jedan
parametar cija vrednost nije bila unapred zadata, vec je bila usvojena. Os-
talo je otvoreno pitanje da li je ona bila usvojena na najbolji nacin - tako
da funkcional ima najmanju vrednost u toj klasi funkcija (u prikazanom slu-
caju kvadratnih). Buduci da se uvrstavanjem ovog resenja funkcional svodi na
funkciju jedne promenljive J(q
(3)
) = J(c), problem odredivanja optimalne vred-
nosti parametra c = c
0
, one pri kojoj ce funkcional imati stacionarnu vrednost,
svodi se na odredivanje stacionarne tacke funkcije J(c):
J
(c
0
) = 0.
Ovde se konkretno dolazi do sledeceg rezultata:
J
(c
0
) =

3
24
c
0
3

5
960
c
0
3
+

3
96
h
= 0,
odakle sledi:
c
0
=
10
40
2
h
2
,
a resenje dobijeno ovim postupkom za c = c
0
glasi:
q
Ritz
(t) = t
_
2
h
10
40
2
h
_
t

2
_
_
.
U slucaju vrednosti parametara iz prethodnog primera ( = 1.0, h = 1.0) dobija
se c
0
= 0.3319, a vrednost funkcionala iznosi:
J(q
Ritz
) = 0.0029,
sto znaci da ovako formirana kvadratna funkcija vrlo dobro aproksimira tac-
no resenje. Dobijeno resenje prikazano je i na Slici 2.10, gde je uporedeno sa
dopustivim funkcijama iz navedenog primera i tacnim resenjem q(t) = q
(1)
(t).
Prikazani postupak se nalazi u osnovi Ricovog metoda za konstrukciju pribli-
znih resenja u analitickom obliku. Da bismo ga detaljnije opisali posmatracemo
mehanicki sistem sa jednim stepenom slobode cije je dejstvo u smislu Hamiltona:
J(q) =
_
t
1
t
0
L(q, q, t)dt. (2.120)
Potrazimo u skupu dopustivih funkcija resenje oblika:
q(t) = c
1
q
(1)
(t) +c
2
q
(2)
(t) + +c
k
q
(k)
(t), (2.121)
gde su funkcije q
(i)
(t), i = 1, . . . , k izabrane tako da pretpostavljeno resenje
identicki zadovoljava zadate granicne uslove, a konstante c
i
nisu unapred odre-
dene. Njegovim uvrstavanjem u (2.120) ovaj funkcional se svodi na funkciju k
promenljivih: J( q) = J(c
1
, . . . , c
k
). Da bi funkcional imao stacionarnu vrednost
na pribliznom resenju q(t) neophodno je da parametri c
i
odreduju stacionarnu
tacku funkcije J(c
1
, . . . , c
k
). Njihove vrednosti se dobijaju iz neophodnih uslova
ekstremuma funkcija vise promenljivih, odnosno resavanjem sistema jednacina:
J
c
i
= 0; i = 1, . . . , k. (2.122)
Treba napomenuti da je priblizno resenje oblika (2.121) pogodno za kvadratne
funkcionale, odnosno probleme opisane linearnim diferencijalnim jednacinama.
Tada se neophodni uslovi ekstremuma (2.122) svode na sistem linearnih alge-
barskih jednacina. U slucaju da je matematicki model posmatranog problema
nelinearan, resenje se moze pretpostaviti u obliku:
q = q(t, c
1
, . . . , c
k
), (2.123)
gde je q u opstem slucaju nelinearna fnkcija parametara c
i
. Tada se i (2.122)
svodi na sistem nelinearnih algebarskih jednacina cije je resenje po pravilu mogu-
ce odrediti samo numerickim metodima.
Za primenu Ricovog metoda, ali i ostalih slicnih postupaka kao sto su Galerki-
nov ili Kantorovicev metod, veoma je vazno da probno resenje (2.121) ili (2.123)
u sebi sadrzi sve relevantne informacije o posmatranom procesu
40
. U matema-
tickom smislu to znaci da probno resenje mora biti blisko tacnom ako se zeli
dobijanje njegove dobre aproksimacije.
Primer 2.7 Za

Sturm-Liuvilov problem:
d
dt
_
p(t)
dx
dt
_
+q(t)x = f(t); t (0, 1);
x(0) = 0; x(1) = 0,
40
Pod tim se podrazumevaju informacije o monotonosti resenja ili njegovom oscilatornom
karakteru, polozaju nula resenja, i tako dalje.
formirati Lagranzijan i potraziti resenje problema pomocu Ricovog metoda ko-
risteci probno resenje u obliku:
x(t) =
N
i=1
c
i
x
(i)
(t); x
(i)
(t) = t
i
(1 t).
Pri tome usvojiti:
p(t) = 1; q(t) = 1; f(t) = t,
i dobijena resenja uporediti sa tacnim x(t) = (sint/ sin1) t.
Lagranzijan

Sturm-Liuvilovog problema ima sledeci oblik:
L(x, x, t) =
1
2
p(t) x
2
+
1
2
q(t)x
2
f(t)x.
Ricovim metodom cemo odrediti priblizna resenja za N = 1, 2, 3, odnosno
koristicemo sledece probne funkcije:
x
1
(t) = c
1
t(1 t);
x
2
(t) = c
1
t(1 t) +c
2
t
2
(1 t);
x
3
(t) = c
1
t(1 t) +c
2
t
2
(1 t) +c
3
t
3
(1 t).
Njihovim uvrstavanjem u Hamiltonovo dejstvo i primenom neophodnih uslova
ekstremuma (2.122) dobijaju se sledeci sistemi jednacina:
N = 1 N = 2
3
10
c
1
+
3
20
c
2
+
19
210
c
3
=
1
12
;
3
20
c
1
+
13
105
c
2
+
79
840
c
3
=
1
20
;
19
210
c
1
+
79
840
c
2
+
103
1260
c
3
=
1
30
.
Primetimo da je algebraska jednacina koja predstavlja neophodni uslov ekstrema
za N = 1 sadrzana u odgovarajucem sistemu jednacina za N = 2, a ova u sistemu
za N = 3. Ovaj rezultat je specican za linearne sisteme kod kojih se pribli-
zna resenja traze u vidu linearne kombinacije probnih funkcija. Resavanjem
dobijenih jednacina dobija se:
N = 1 : c
1
=
5
18
;
N = 2 : c
1
=
71
369
; c
2
=
7
41
;
N = 3 : c
1
=
13811
73554
; c
2
=
2380
12259
; c
3
=
7
299
,
sto znaci da priblizna resenja problema glase:
x
1
(t) =
5
18
t(1 t);
x
2
(t) =
71
369
t(1 t) +
7
41
t
2
(1 t);
x
3
(t) =
13811
73554
t(1 t) +
2380
12259
t
2
(1 t)
7
299
t
3
(1 t).
Njihovim uvrstavanjem u Hamiltonovo dejstvo dobija se:
J( x
1
) = 0.0115741; J( x
2
) = 0.0122855; J( x
3
) = 0.012287.
U isto vreme vrednost funkcionala na tacnom resenju glasi iznosi:
J( x) = 0.012287,
sto znaci da resenje x
3
(t) odlicno aproksimira tacno resenje.
U resenju ovog problema se vidi da se sa povecanjem broja clanova u prob-
nom resenju dobija bolja aproksimacija. Time se namece pitanje konvergencije
resenja dobijenih Ricovim metodom. Odgovor, u opstem slucaju, nije moguce
dati. Ipak, za linearne probleme formulisane u Hilbertovim prostorima
41
postoje
teoreme o konvergenciji koje zainteresovani citalac moze pronaci u [47].
2.8 Neholonomni sistemi
Mehanicki sistemi kojima su osim geometrijskih (1.9) nametnute i kine-
matske veze (1.10) zovu se neholonomni sistemi. Oni se na prirodan nacin
javljaju u problemima kretanja vozila i robotike - ukratko, uvek kada je spre-
ceno proklizavanje elemenata sistema u odnosu na materijalni objekat kojim
se zicki ostvaruje veza. Ovde ce biti data elemetarna analiza neholonomnih
sistema u generalisanim koordinatama.
Kinematske veze i virtualna pomeranja
neholonomnih sistema
Videli smo da uvodenjem generalisanih koordinata jednacine geometrijskih
veza (1.9) bivaju identicki zadovoljene. Medutim, to nije slucaj sa jednacinama
kinematskih veza (1.10):
N
=1
l
(t, r
) v
+D
(t, r
) = 0, = 1, . . . , g. (2.124)
41
Hilbertovi prostori su prostori funkcija u kojima je metrika denisana pomocu skalarnog
proizvoda i u kojima je moguce formirati bazu.
2.8. Neholonomni sistemi 79
Imajuci u vidu da se vektori polozaja tacaka sistema mogu izraziti u funkciji
vremena t i generalisanih koordinata q
i
, r
= r
(t, q
i
), vektori l
i funkcije D
posredno postaju funkcije istih promenljivih:

l
= l
(t, r
(t, q
i
)), D
= D
(t, r
(t, q
i
)).
Pored toga, brzine tacaka se u generalisanim koordinatama opisuju relacijom
(2.3):
v
=
r
t
+
n
i=1
r
q
i
q
i
.
Imajuci ove rezultate u vidu mozemo izraziti kinematske veze u generalisanim
koordinatama.
Lema 2.2 Jednacine kinematskih veza u generalisanim koordinatama glase:
n
i=1
a
i
(t, q
j
) q
i
+a
(t, q
i
) = 0, = 1, . . . , g, (2.125)
gde su uvedene oznake:
a
i
(t, q
j
) =
N
=1
l
q
i
, a
(t, q
i
) =
N
=1
l
t
+D
. (2.126)
Dokaz: Uvrstavanjem izraza za brzinu u jednacine kinematskih veza (2.124) i
izmenom redosleda sumiranja dobijamo:
N
=1
l
+D
=
N
=1
l

_
r
t
+
n
i=1
r
q
i
q
i
_
+D
=
n
i=1
_
N
=1
l
q
i
_
q
i
+
N
=1
l
t
+D
= 0.
Usvajajnjem oznaka (2.126) dobijena relacija se svodi na trazeni oblik dat jedna-
cinom (2.125).
Kinematske veze (2.125), kao sto vidimo, namecu ogranicenja generalisanim
brzinama q
i
. Zbog toga je, u opstem slucaju, svega n g generalisanih brzina
nezavisno, dok se preostalih g generalisanih brzina moze izracunati iz jedna-
cina (2.125). Stoga je i broj stepeni slobode neholonomnog mehanickog sistema
n
= n g. Podvucicemo i da se jednacine kinematskih veza u opstem slucaju

ne mogu izbeci, to jest svesti na identitet, vec moraju predstavljati sastavni deo
opisa kretanja neholonomnih mehanickih sistema. Najzad, iz navedene jedna-
cine vidimo da su kinematske veze i u generalisanim koordinatama zadrzale
formu linearne funkcije brzina - u ovom slucaju generalisanih.
Prisustvo kinematskih veza (1.10) implicira postojanje dopunskih ograni-
cenja (1.15):
N
=1
l
= 0, = 1, . . . , g,
koja moraju da zadovolje virtualna pomeranja materijalnog sistema. Za dalju
analizu ce biti vazna njihova struktura u generalisanim koordinatama.
Lema 2.3 Ako su mehanickom sistemu nametnute veze kinematskog karak-
tera (2.125), onda varijacije generalisanih koordinata moraju zadovoljiti sledece
relacije
42
:
n
i=1
a
i
(t, q
i
)q
i
= 0, = 1, . . . , g. (2.127)
Dokaz: Uvrstavajuci u jednacine (1.15) izraze (2.2) za virtualna pomeranja
tacaka u generalisanim koordinatama:
r
=
n
i=1
r
q
i
(t, q
i
)q
i
,
dobicemo sledece relacije:
N
=1
l
=
N
=1
l

_
n
i=1
r
q
i
q
i
_
=
n
i=1
_
N
=1
l
q
i
_
q
i
.
Koriscenjem oznake (2.126)
1
dobijeni izraz se svodi na trazeni oblik (2.127).
Relacija (2.127) nam govori da kod neholonomnih sistema, za razliku od
holonomnih, varijacije generalisanih koordinata nisu medusbono nezavisne vec
moraju da zadovolje i g dopunskih jednacina.
Lagranzeve jednacine druge vrste za neholonomne sisteme
Osnovna karakteristika neholonomnih sistema, a to je prisustvo kinematskih
veza (2.125) i ogranicenja (2.127) u pogledu varijacija generalisanih koordinata,
cini njihovu analizu nesto drugacijom od analize holonomnih sistema. Prisustvo
g linearnih algebarskih jednacina (2.127) u odnosu na varijacije generalisanih
koordinata, omogucuje da uocimo g zavisnih varijacija koje se pomocu tih
jednacina mogu izraziti u funkciji preostalih n g nezavisnih varijacija
43
.
Zato kretanje mehanickog sistema koje je ograniceno idealnim geometrijskim
i kinematskim vezama, i koje je opisano opstom jednacinom dinamike (2.13),
predstavlja problem sa ogranicenjima izrazenim u vidu g jednacina (2.127). Kao
42
Iako ce jednacine (2.127) ovde formalno biti izvedene iz jednacina (1.15), one predstavljaju
centralnu hipotezu neholonomne mehanike - Herc-Helderovu hipotezu.
43
To ne znaci da se zavisnost prenosi unazad, na generalisane koordinate. One i dalje
ostaju medusobno nezavisne.
i u slucaju Lagranzevih jednacina prve vrste, opisani problem sa ogranicenjima
ce biti sveden na problem bez ogranicenja primenom Lagranzevog metoda ne-
odredenih mnozitelja.
Teorema 2.9 (Lagranzeve jednacine za neholonomne sisteme) Diferen-
cijalne jednacine kretanja neholonomnog mehanickog sistema sa n stepeni slo-
bode, kome su nametnute kinematske veze (2.125), imaju oblik
44
:
d
dt
_
T
q
i
_
T
q
i
= Q
i
+
g
=1
a
i
, i = 1, . . . , n, (2.128)
gde su
, = 1, . . . , g, Lagranzevi neodredeni mnozitelji.

Dokaz: Uvedimo neodredene mnozitelje
, = 1, . . . , g, kojih ce biti ono-

liko koliko je sistemu nametnuto kinematskih veza. Tada se mnozenjem izraza
(2.127) sa
i njihovim sabiranjem dobija:

g
=1
_
n
i=1
a
i
q
i
_
=
n
i=1
_
_
g
=1
a
i
_
_
q
i
= 0.
Koriscenjem ovog rezultata opstu jednacinu dinamike u generalisanim koordi-
natama (2.13) mozemo zapisati u prosirenom obliku:
n
i=1
_
_
Q
i
+
T
q
i
d
dt
_
T
q
i
_
+
g
=1
a
i
_
_
q
i
= 0. (2.129)
Zamislimo da smo poslednju jednacinu podelili na deo koji predstavlja line-
arnu kombinaciju g zavisnih prirastaja i deo koji predstavlja lineranu kom-
binaciju n g nezavisnih prirastaja. Posto na raspolaganju imamo g neod-
redenih mnozitelja
, mozemo ih izabrati na takav nacin da koecijenti uz

zavisne virtualne prirastaje generalisanih koordinata budu izjednaceni sa nu-
lom. Posle toga nam u jednacini (2.129) ostaje linearna kombinacija n g
nezavisnih varijacija generalisanih koordinata. Ona ce biti jednaka nuli ako
i samo ako su koecijenti uz sve varijacije jednake nuli u svakom trenutku vre-
mena t. Na taj nacin su svi koecijenti u prosirenoj opstoj jednacini dinamike
izjednaceni sa nulom, cime je dokazano tvrdenje teoreme.
44
Lagranzeve jednacine za neholonomne sisteme se neposredno oslanjaju na Herc-Helderovu
hipotezu. Ako se ona ne bi uzela u obzir, onda bi postojala mogucnost da se za sisteme koji su u
potpunosti opisani Lagranzevom funkcijom jednacine kretanja formiraju kao neophodni uslovi
ekstrema u varijacionom zadatku sa ogranicenjima u vidu diferencijalnih jednacina. Ovaj se
pravac analize zove vakonomna mehanika, i citalac o njemu moze vise saznati u [3] i [54].
Treba napomenuti da se jednacine kretanja dobijene ovim postupcima razlikuju, sto otvara
pitanje korektnosti modela. U radu [58] je napomenuto da vakonomni modeli ne daju uvek
korektan opis mehanickih sistema. Oni se, medutim, mogu uspesno koristiti u problemima
optimalnog upravljanja.
Sistem Lagranzevih jednacina druge vrste za neholonomne sisteme (2.128)
mora se resavati zajedno sa jednacinama kinematskih veza (2.125). Tek tada
imamo zatvoren sistem od n+g jednacina koji nam sluzi za odredivanje n nepoz-
natih generalisanih koordinata q
i
i g Lagranzevih mnozitelja
. Ocigledno je
da formulacija problema kretanja neholonomnih sistema ima isti nedostatak kao
i Lagranzeve jednacine prve vrste: broj diferencijalnih jednacina kretanja je veci
od broja stepeni slobode sistema (n
= n g), a dodatni problem predstavlja

prisustvo neodredenih mnozitelja
45
.
Napomena o formiranju jednacina. Prilikom fomiranja diferencijalnih
jednacina kretanja treba imati na umu da se sve relevantne velicine: kineticka
energija, potencijalna energija i virtualni rad nepotencijalnih sila izracunavaju
isto kao kod holonomnih sistema. Pri tome se izrazi
R
i
=
g
=1
a
i
, (2.130)
mogu interpretirati kao generalisane reakcije kinematskih veza. Primetimo da
su one nepotencijalne i da stoga nije moguce formirati jedinstvenu Lagranzevu
funkciju pomocu koje bi se jednacine (2.128) mogle zapisati u obliku (2.38), cak
i kada na sistem dejstvuju iskljucivo potencijalne aktivne sile.
Kod formulisanja pocetnog problema za kretanje neholonomnih sistema u
generalisanim koordinatama treba obratiti paznju i na pocetne uslove. Po-
cetne vrednosti generalisanih koordinata q
i0
= q
i
(t
0
) mogu biti proizvoljne, ali
generalisane brzine q
i0
= q
i
(t
0
) moraju biti saglasne sa jednacinama kinematskih
veza (2.125):
n
i=1
a
i
(t
0
, q
i0
) q
i0
+a
(t
0
, q
i0
) = 0, = 1, . . . , g.
Ovo je posledica cinjenice da kinematske veze prvenstveno namecu ogranicenja
samo u pogledu brzina
46
.
Primer 2.8 Teska homogena sfera mase m i poluprecnika a moze da se kotrlja
bez klizanja po unutrasnjoj povrsi kruznog cilindra poluprecnika b. Osa cilin-
dra je vertikalna. Usvajajuci za generalisane koordinate polarni ugao i vis-
inu z, koji odreduju polozaj centra sfere C, i Ojlerove uglove , i , koji
odreduju orijentaciju sfere, formirati jednacine kinematskih veza, Lagranzeve
jednacine druge vrste za neholonomne sisteme i analizirati resenje problema
pod pretpostavkom da se sfera ne odvaja od cilindra.
45
U radu [58] je pokazano da se neholonomni sistemi, koji su u potpunosti opisani Lagran-
zevom funkcijom i ograniceni su homogenim kinematskim vezama (a
(t, q
i
) = 0) mogu svesti
na normalnu formu, odnosno resiti u odnosu na ubrzanja eliminisuci pri tome Lagranzeve
mnozitelje iz jednacina kretanja.
46
Ovo je u vezi sa teoremom Rasevskog-
Coua koja je bila spomenuta u Glavi 1. prilikom

analize kinematskih veza
Prvi korak u resavanju problema je, kao i kod holonomnih sistema, odredi-
vanje dinamickih velicina u funkciji generalisanih koordinata i brzina. Medutim,
zbog potrebe formiranja jednacina kinematskih veza potrebno je sve kinemati-
cke velicine izraziti na sto pogodniji nacin, da bi se simbolicka racunica svela
na najmanju mogucu meru. Primetimo najpre da se zbog geometrijskog ograni-
cenja centar mase sfere C krece po povrsi zamisljenog cilindra poluprecnika
= b a koji je koaksijalan sa stvarnim cilindrom. Stoga je pogodno uvesti
trijedar jedinicnih vektora polarno-cilindricnog koordinatnog sistema Oe
1
e
2
e
3
,
prikazan na Slici 2.11. Sada se moze uociti da se centar mase C i tacka dodira
sfere i cilindra D nalaze u pokretnoj ravni odredenoj vektorima e
1
i e
3
. Odatle
sledi da je brzina centra mase:
v
C
= e
2
+ ze
3
.
Sledeci korak je odredivanje projekcija ugaone brzine na ose Dekartovog i
polarno-cilindricnog sistema:
=
x
i +
y
j +
z
k =
1
e
1
+
2
e
2
+
3
e
3
.
Zbog toga je zgodno formirati tablicu ciji su elementi skalarni proizvodi odgova-
rajucih jedinicnih vektora, odnosno kosinusi uglova koje oni obrazuju. U nasem
problemu ona ima sledecu strukturu:
i j k
e
1
cos sin 0
e
2
sin cos 0
e
3
0 0 1
Odavde slede veze:
e
1
= cos i + sinj; e
2
= sini + cos j; e
3
= k,
koje nas zajedno sa Ojlerovim kinematskim jednacinama dovode do relacija:
x
=

cos + sin sin =
1
cos
2
sin;
x
=

sin sin cos =
1
sin +
2
cos ;
z
=

+ cos =
3
.
Resavanjem ovih jednacina dobijamo projekcije trenutne ugaone brzine na ose
polarno-cilindricnog koordinatnog sistema:
1
=

cos( ) + sin sin( );
2
=

sin( ) sin cos( );
3
=

+ cos .
Slika 2.11: Kotrljanje sfere po unutrasnjosti cilindra
Jednacina kinematske veze izvire iz uslova da nema proklizavanja sfere u
odnosu na cilindar, sto znaci da je brzina tacke dodira sfere sa cilindrom jednaka
nuli, v
D
= 0. Na osnovu kinematske veze izmedu brzina dve tacke krutog tela
dobijamo:
v
D
= v
C
+ CD = 0.
Posto je CD = ae
1
, ova relacija se svodi na:
v
D
= ( +a
3
) e
2
+ ( z a
2
) e
3
= 0,
odakle slede dve skalarne jednacine kinematskih veza:
+a
3
= 0; z a
2
= 0.
Konacnih oblik kinematskih veza, izrazen u odnosu na izabrane generalisane
koordinate, dobija se uvrstavanjem odgovarajucih projekcija ugaone brzine:
+a

+a cos = 0;
z a
sin( ) +a sin cos( ) = 0.

Buduci da od aktivnih sila na sferu dejstvuje samo sila tezine Lagranzijan sis-
tema se moze odmah napisati:
L =
1
2
mv
2
C
+
1
2
_
J
+J
+J
_
mgz,
gde su , i glavne centralne ose inercije sistema vezanog za sferu. Kako je
J
= J
= J
= (2/5)ma
2
, radi jednostavnijeg zapisa momente inercije cemo
izraziti pomocu poluprecnika inercije k, J
= J
= J
= mk
2
, i bez gubitka
opstosti cemo usvojiti da je m = 1. Tada se Lagranzeva funkcija svodi na:
L =
1
2
_
2

2
+ z
2
_
+
1
2
k
2
_

2
+

2
+
2
+ 2

cos
_
gz.
Posto na sistem dejstvuju iskljucivo potencijalne sile Lagranzeve jednacine
druge vrste se mogu zapisati u obliku
L
q
i
=
g
=1
a
i
, gde je L
q
i
=
d
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
.
U nasem slucaju one imaju oblik:
L
=
1
; L
z
=
2
; L
=
1
a;
L
=
2
a sin( ); L
=
1
a cos +
2
a sin cos( ),
pri cemu leve strane jednacina glase:
L
=
2
; L
z
= z +g; L
= k
2
d
dt
_

+ cos
_
;
L
= k
2
_
+

sin
_
; L
= k
2
d
dt
_
+

cos
_
.
Kao sto se i ocekivalo dobili smo sistem koji cini pet diferencijalnih jedna-
cina kretanja - Lagranzevih jednacina druge vrste i dve jednacine kinematskih
veza. One treba da posluze za odredivanje kretanja sistema - generalisanih
koordinata , z, , i u funkciji vremena t i neodredenih mnozitelja
1
i
2
. Kada se odreduje kretanje sistema najcesce se prvo eliminisu mnozitelji.
U nasem slucaju se njihovom eliminacijom iz jednacina kretanja dobija sledeci
sistem
47
:
aL
= L
; L
+aL
z
sin( ) = 0;
L
= aL
cos +aL
z
sin cos( ).
Ove jednacine zajedno sa jednacinama kinematskih veza obrazuju zatvoren sis-
tem koji glasi:
a = k
2
d
dt
_

+ cos
_
;
k
2
_
+

sin
_
+a ( z +g) sin( ) = 0;
k
2
d
dt
_
+

cos
_
= a cos +a ( z +g) sin cos( ); (2.131)
+a
_

+ cos
_
= 0;
z = a
_
sin( ) + sin cos( )

_
.
Za resavanje bilo kog sistema nelinearnih jednacina, a narocito onog koji
opisuje ponasanje neholonomog sistema, potrebna je znatna vestina, iskustvo, ali
47
Primetimo da je treca jednacina dobijena kombinovanjem jednacina kretanja za koordinate
, i z. Naizgled prirodniji izbor bi bile jednacine za koordinate , i z, ali bi tada struktura
dobijene jednacine u razvijenom obliku bila znatno slozenija.
i intuicija. Na to ce ukazati i postupak resavanja ovog problema. Umesto poku-
saja da iz jednacina (2.131) odredimo zakone kretanja - promene generalisanih
koordinata vise cemo se zadrzati na odredivanju nekih kinematskih velicina koje
ce nam pruziti dovoljno informacija o kretanju sfere. Kombinovanjem jednacina
(2.131)
1
i (2.131)
4
dolazi se do relacije:
d
dt
_

+ cos
_
=
a
k
2
=
a
.
Iz druge jednakosti sledi zakljucak:
= 0 = = const.,
koji u kombinaciji sa prethodnom jednacinom daje:
+ cos =
3
=
a
= const.
Za dalje resavanje ce nam biti potrebni izvodi ugla precesije koji se dobijaju
iz poslednjeg rezultata:
= cos

a
;
= cos +
sin,
kao i izvodi ugaonih brzina
1
i
2
po vremenu izrazeni pomocu generalisanih
koordinata i njihovih izvoda:

1
=

cos( )

_

_
sin( ) + sin sin( )
+
cos sin( ) +
_

_
sin cos( );

2
=

sin( ) +

_

_
cos( ) sin cos( )

cos cos( ) +
_

_
sin sin( ).
Mnozenjem jednacine (2.131)
2
sa sin cos(), jednacine (2.131)
3
sa sin()
i njihovim sabiranjem, posle krace racunice u kojoj se koriste izrazi za

,

,
1
i
2
dobija se sledeca jednacina:

1
=
2
.
Na isti nacin, mnozenjem jednacine (2.131)
2
sa sin sin( ) i njenim sa
biranjem sa (2.131)
3
koja je prethodno pomnozena sa cos( ), uz koris-
cenje izraza za

,

,
1
i
2
dobija se jednacina:
k
2
(
2
+
1
) = a ( z +g) .
Najzad treba primetiti da se jednacina (2.131)
5
moze zapisati u obliku:
z = a
2
z = a
2
,
koji zapravo predstavlja osnovni oblik jednacine kinematske veze. Kombinova-
njem poslednje tri jednacine dobija se najpre diferencijalna jednacina za ugaonu
brzinu
2
:

2
+
k
2
2
a
2
+k
2
2
= 0,
cije je resenje:
2
(t) = Asin
_
k
a
2
+k
2
t +B
_
,
gde su A i B integracione konstante. Koristeci ovaj rezultat dolazimo i do
resenja za
1
i z:
1
(t) =
A
k
_
a
2
+k
2
cos
_
k
a
2
+k
2
t +B
_
ag
k
2
,
odnosno:
z(t) =
aA
a
2
+k
2
k
cos
_
k
a
2
+k
2
t +B
_
+z
0
.
Primetimo da nam poslednja jednacina otkriva jedno vazno svojstvo kretanja
sfere koje je direktna posledica postojanja kinematske veze: ona ne pada jer se
centar mase C krece u ogranicenoj oblasti z [z
0
(aA
a
2
+k
2
)/(k), z
0
+
(aA
a
2
+k
2
)/(k)].
U ovom problemu je interesantno odrediti i protumaciti reakcije idealnih
neholonomnih veza. Iz jednacine (2.130) dobijaju se sledeci rezultati:
R
=
1
= = 0;
R
z
=
2
= z +g = aA
k
a
2
+k
2
cos
_
k
a
2
+k
2
t +B
_
+g;
R
=
1
a = 0;
R
=
2
a sin( );
R
=
2
a sin cos( ),
a neodredeni mnozitelji imaju sledecu strukturu:
1
= 0;
2
= z +g.
Buduci da se reakcija cilindra u tacki dodira D moze prikazati u obliku R =
R
1
e
1
+ R
2
e
2
+ R
3
e
3
, lako se moze dati tumacenje reakcija R
i R
z
: one pred-
stavljaju projekcije reakcije R cilindra
48
na pravce vektora e
2
i e
3
, R
= R
2
i
R
z
= R
3
. Preostale tri reakcije imaju dimenzije momenta sile i mogu se inter-
pretirati kao momenti sile R za ose oko kojih se vrse tri rotacije sfere opisane
48
Projekcija R
1
se u ovom postupku ne moze odrediti jer predstavlja reakciju idealne ge-
ometrijske veze koja uopste ne gurise Lagranzevim jednacinama druge vrste formiranim na
uobicajeni nacin.
Ojlerovim uglovima: R
je moment za osu Cz oko koje se vrsi precesija, R
je
moment za cvornu osu Cn, a R
je moment za osu C oko oje se vrsi sopstvena

rotacija.
Svi rezultati koji su do sada bili prikazani vaze ako su ispunjena dva uslova:
sfera se ne odvaja od unutrasnje povrsi cilindra i tokom kretanja ne dolazi do
proklizavanja. Da bi prvi uslov bio ispunjen tokom kretanja mora vaziti:
R
1
= N < 0,
odnosno reakcija uvek mora biti usmerena ka povrsi sfere. Da bi odredili nor-
malnu reakciju cilindra
49
posluzicemo se vektorskim pristupom, tacnije Teore-
mom o kretanju centra mase. Ubrzanje tacke C u polarno-cilindricnim koordi-
natama glasi a
c
=
2
e
1
+ e
2
+ ze
3
pa nas teorema, ciji je analiticki oblik
ma
C
= R+mg, m = 1, dovodi do sledeceg sistema jednacina:

2
= R
1
; = R
2
; z = R
3
g.
Primetimo da nas druga i treca jednacina dovode do poznatih rezultata, R
2
= 0
i R
3
= z +g, dok iz prve dobijamo odgovor na postavljeni uslov zadatka:
R
1
=
2
=
2
< 0,
odakle sledi:
> 0.
Dakle, ako je > 0, sto je u opstem slucaju ispunjeno, sfera se nece odvojiti
od cilindra. Sa druge strane, uslov neproklizavanja se svodi na F
T
< N. Sila
trenja i normalna reakcija su:
F
T
=
_
R
2
2
+R
2
3
= |R
3
|
= aA
k
a
2
+k
2
cos
_
k
a
2
+k
2
t +B
_
+g aA
k
a
2
+k
2
+g;
N = |R
1
| =
2
,
odakle se dobija nejednakost:
aA
k
a
2
+k
2
+g <
2
.
Ako su zadati parametri sistema k, a i i zicki parametri i g, poslednja
nejednakost namece dodatno ogranicenje pocetnim uslovima problema koji uti-
cu na vrednosti integracionih konstanti i A.
49
Neimark i Fufaev [41] ovaj problem resavaju na drugi nacin. Oni formiraju Lagranzeve
jednacine sa prekobrojnim koordinatama: to su dopunske koordinate koje cine da ukupan
broj generalisanih koordinata bude veci od broja stepeni slobode holonomnog sistema. Tada
je neophodno uzeti u obzir i geometrijske veze kojih ima onoliko koliko je prekobrojnih ko-
ordinata, a u jednacinama kretanja gurisu dopunski Lagranzevi mnozitelji. Konkretno, u
posmatranom problemu prekobrojna generalisana koordinata je , a dopunska geometrijska
veza = b a. Detaljna analiza prekobrojnih koordinata i odgovarajucih jednacina kretanja
data je u [36].
2.9. Elektromehanicke analogije 89
2.9 Elektromehanicke analogije
Matematicki modeli koji opisuju ponasanje mehanickih i elektricnih sistema
mogu imati istovetnu strukturu ako se uspostavi odgovarajuca koresponden-
cija medu oznakama i promenljivim u odnosu na koje se formiraju jednacine.
Najpoznatiji su primeri oscilatornih elektricnih kola ciji su modeli ekvivalentni
mehanickim sistemima koji opisuju oscilatorne procese.
LC kolo. Posmatrajmo zatvorenu konturu koju cine kalem koecijenta
samoindukcije L = const. i kondenzator kapaciteta C = const. Matematicki
model koji opisuje ponasanje ovog kola ima sledeci oblik:
L q +
1
C
q = 0,
gde je q naelektrisanje koje protice kroz provodnik, a i = q jacina struje. Poznato
je da je ovaj model potpuno ekvivalentan modelu kretanja tereta mase m koji
je zakacen za elasticnu oprugu krutosti c:
m x +cx = 0,
gde je x pomeranje tereta u odnosu na ravnotezni polozaj koji odgovara ne-
napregnutom stanju opruge.
Slika 2.12: LC i RLC elektricno kolo
RLC kolo. Ovo elektricno kolo se dobija kada se u konturu LC kola doda
otpornik ciji je otpor R = const. Tada ce matematicki model ponasanja RLC
kola biti:
L q +R q +
1
C
q = 0.
Njemu je potpuno ekvivalentan mehanicki model oscilatora sa prigusenjem ciji
je koecijent prigusenja b:
m x +b x +cx = 0.
Na osnovu ovih jednostavnih primera moguce je uspostaviti veze izmedu
mehanickih i elektricnih velicina koje gurisu u matematickim modelima:
T
m
=
1
2
m x
2
, T
e
=
1
2
L q
2
; (2.132)
m
=
1
2
cx
2
,
e
=
1
2C
q
2
; (2.133)
Q
m
= b x, Q
e
= R q; (2.134)
m
=
1
2
b x
2
,
e
=
1
2
R q
2
. (2.135)
Sa T
e
je oznacena elektromagnetna energija kalema, sa
e
elektrostaticka ener-
gija kondenzatora, sa Q
e
sila otpora elektricnog otpornika, a sa
e
odgovarajuca
disipativna funkcija.
Ove jednostavne analogije se mogu prosiriti na znatno slozenije elektricne
i elektromehanicke sisteme i moze se uspostaviti formalizam pisanja jednacina
koje opisuju ponasanje tih sistema u formi Lagranzevih jednacina druge vrste.
Detaljnija studija elektricnih i elektromehanickih sistema sa stanovista metoda
analiticke mehanike moze se videti u udzebeniku [21]. Pored toga, veoma je
bogata i knjiga [42] koja obuhvata analogije izmedu mehanickih, elektricnih i
akusticnih sistema.
Velicine stanja elektricnih sistema. Broj stepeni slobode
Odmah treba naglasiti da uspostavljanje elektromehanickih analogija nije
jedinstveno, i da osim analogija koje ce ovde biti prikazane postoje i druge
koje mogu zadovoljiti postavljene zahteve. Mi cemo kao velicine stanja elek-
tricnih sistema usvojiti naelektrisanja q
k
koja proticu kroz provodnik i njima
odgovarajuce jacine struja i
k
= q
k
. Ove velicine odgovaraju pojmovima genera-
lisanih koordinata i generalisanih brzina u mehanickim sistemima. Smer struje
u naelektrisanom provodniku odgovara smeru porasta generalisane koordinate
u mehanici.
Broj stepeni slobode elektricnih sistema. Za svaki cvor elektricnog
kola se na osnovu prvog Kirhofovog pravila moze formirati jednacina veze izmedu
struja. Za cvor prikazan na Slici 2.13 ta bi veza glasila:
i
1
+i
2
i
3
i
4
i
5
= 0 q
1
+ q
2
q
3
q
4
q
5
= 0.
Dobijena jednacina je integrabilna i omogucuje uspostavljanje veze izmedu na-
elektrisanja
50
:
q
1
+q
2
q
3
q
4
q
5
= 0.
Ako u kolu postoji s cvorova, onda je moguce formirati s jednacina veza ovog
tipa. Medutim, svega s 1 jednacina ce biti nezavisna, a jedna se moze dobiti
kao njihova linearna kombinacija. Dakle, moze se smatrati da u kolu postoji
s 1 nezavisan cvor.
50
Bez gubitka opstosti mozemo pretpostaviti da je integraciona konstanta jednaka nuli.
Slika 2.13:

Cvor elektricnog kola
Pod brojem stepeni slobode elektricnog sistema se podrazumeva broj me-
dusobno nezavisnih naelektrisanja, odnosno struja u kolu. Ako sa r oznacimo
ukupan broj naelektrisanja (struja) u kolu, a sa s broj cvorova, onda se broj
stepeni slobode elektricnog sistema izracunava po sledecem obrascu:
n
e
= r (s 1) = r s + 1. (2.136)
Energijske funkcije elektricnih sistema
Kineticka energija. Pod kinetickom energijom elektricnih sistema se
podrazumeva elektromagnetna energija kalemova u elektricnom kolu. Ako kroz
kalem koecijenta samoindukcije L protice struja jacine i, njegova elektricna
kineticka energija ce biti:
T
e
=
1
2
Li
2
=
1
2
L q
2
.
Ako kroz dva kalema 1 i 2, koecijenata samoindukcije L
1
= L
11
i L
2
= L
22
i koecijenta medusobne indukcije L
12
, proticu struje i
1
i i
2
, onda ce njihova
energija biti:
T
e
=
1
2
L
11
i
2
1
+
1
2
L
2
i
2
2
+L
12
i
1
i
2
=
1
2
L
11
q
2
1
+
1
2
L
2
q
2
2
+L
12
q
1
q
2
. (2.137)
Prilikom formiranja izraza za kineticku energiju treba voditi racuna o tome da
je L
12
= L
21
, kao i da koecijent medusobne indukcije moze biti i pozitivan, i
negativan. Njegov znak zavisi od smerova struja koje proticu kroz kalemova, ali i
od smerova namotavanja kalemova. On ce biti pozitivan kada su smerovi struja
i smerovi namotavanja isti, ili kada su smerovi struja i smerovi namotavanja
kalemova razliciti. Negativan ce biti kada su smerovi struja isti, a smerovi
namotavanja razliciti, ili kada su smerovi struja razliciti, a smerovi namotavanja
isti.
U opstem slucaju kineticka energija elektricnih sistema ima sledeci oblik:
T
e
=
1
2
i=1
j=1
L
ij
q
i
q
j
, (2.138)
gde je sa oznacen ukupan broj kalemova u strujnom kolu. Ne treba smetnuti s
uma da izraz (2.138) nije konacan izraz za kineticku energiju. On se mora trans-
formisati koriscenjem jednacina veza koje se dobijaju pomocu prvog Kirhofovog
pravila.
Potencijalna energija. Potencijalnu energiju elektricnih sistema cine e-
lektrostaticke energije konenzatora. One se izracunavaju na sledeci nacin:
e
=
1
2C
q
2
. (2.139)
U slucaju veceg broja kondenzatora u elektricnom kolu njihove potencijalne
energije se sabiraju i transformisu koriscenjem jednacina veza.
Disipativne sile i Rejlijeva disipativna funkcija. Disipacija energije
se u elektricnim sistema javlja u elektricnim otpornicima. Za otpornike sa kon-
stantnim elektricnim otporom R disipativna sila odgovara padu napona na kra-
jevima otpornika koji je proporcionalan jacini struje i, dok je konstanta propor-
cionalnosti elektricni otpor:
Q = u = Ri = R q. (2.140)
Ukupna disipacija elektricne energije moze se opisati Rejlijevom disipativnom
funkcijom koja je odredena sledecom relacijom:
e
=
1
2
j=1
R
j
q
2
j
, (2.141)
gde je sa oznacen ukupan broj otpornika u elektricnom kolu. I ovde se, kao
i u slucaju kineticke i potencijalne energije, dobijene relacije (2.140) i (2.141)
moraju transformisati koriscenjem jednacina veza.
Generalisane sile. Nepotencijalne generalisane sile (osim disipativnih) u
elektricnim sistemima najcesce predstavljaju elektromotorne sile koje poticu
od elektricnih izvora. One mogu biti konstantne (izvori jednosmerne struje) i
promenljive (izvori naizmenicne struje).
Podsetimo se da elektromotorna sila predstavlja kolicnik pretvorene energije
i naelektrisanja (kolicine elektriciteta), odnosno rad po jedinici kolicine elek-
triciteta:
E =
dW
dq
=
dA
dq
dA = E dq.
Dobijena relacija pruza mogucnost za uopstavanje i formulisanje izraza za vir-
tualni rad elektromotornih sila na sledeci nacin:
A =
j=1
E
j
q
j
=
n
e
i=1
Q
ie
q
i
. (2.142)
Prilikom transformacije izraza za virtualni rad moraju se koristiti jednacine
veza izmedu virtualnih prirastaja naelektrisanja, koje se dobijaju primenom
Slika 2.14: Elektricno kolo
operatora variranja na jednacinu veze. Pored toga treba obratiti paznju na
znak elektromotorne sile u elektricnom izvoru jednosmerne struje. Njen se smer
(prema konvenciji) usvaja od negativnog ka pozitivnom polu, a znak ce joj biti
pozitivan ako je istog smera kao i smer struje, dok ce znak biti negativan ako
su smerovi elektromotorne sile i struje razliciti.
Lagranzeve jednacine druge vrste za elektricne sisteme
Na osnovu uspostavljenih analogija izmedu mehanickih i elektricnih velicina
moguce je formirati Lagranzeve jednacine druge vrste za elektricne sisteme u
sledecem obliku:
d
dt
_
T
e
q
i
_
T
e
q
i
=
e
q
i

e
q
i
+Q
ie
i = 1, . . . , n
e
. (2.143)
Ovih jednacina ima onoliko koliko elektricni sistem ima stepeni slobode i mo-
ze se pokazati da one u potpunosti odgovaraju jednacinama koje se dobijaju
pomocu drugog Kirhofovog pravila za zatvoreno strujno kolo.
Napomenimo da se u duhu analogija izmedu elektricnih i mehanickih sis-
tema, koje su ovde razmotrene, koecijenti samoindukcije i medusobne indukcije
L nazivaju kvaziinercijalnim parametrima, reciprocne vrednosti kapaciteta kon-
denzatora 1/C kvazielasticnim parametrima, dok se elektricni otpori R nazivaju
kvazidisipativnim parametrima.
Primer 2.9 Za elektricni sistem prikazan na slici formirati sistem diferenci-
jalnih jednacina koji opisuje njegovo ponasanje u formi Lagranzevih jednacina
druge vrste.
U prikazanom elektricnom sistemu imamo s = 4 cvora koji povezuju r = 6
grana, tako da sistem ima n
e
= r s + 1 = 3 stepena slobode. Ako struje u
granama elektricnog kola oznacimo sa i
1
, i
2
, . . . , i
6
, onda pomocu Kirhofovog
pravila mozemo formirati sledece jednacine veza:
(I) i
1
i
2
i
4
= 0;
(II) i
2
i
3
i
5
= 0;
(III) i
3
+i
5
i
6
= 0;
(IV ) i
4
+i
6
i
1
= 0.
Primetimo da su cvorovi III i IV kratko spojeni, pa struja i
6
nece igrati nikakvu
ulogu u problemu. Usvojimo da su struje i
1
, i
2
i i
3
nezavisne. Tada, imajuci u
vidu da je i
k
= q
k
, iz jednacina veza (I) (III) dobijamo sledece relacije:
q
4
= q
1
q
2
q
4
= q
1
q
2
;
q
5
= q
2
q
3
q
5
= q
2
q
3
;
q
6
= q
2
q
6
= q
2
.
Sada se lako moze pokazati da kineticka i potencijalna energija, disipativna
funkcija i generalisane sile elektricnog sistema imaju sledeci oblik:
T
e
=
1
2
L
1
i
1
1
+
1
2
L
2
i
2
5
=
1
2
L
1
q
1
1
+
1
2
L
2
( q
2
q
3
)
2
;
e
=
1
2C
1
q
2
4
+
1
2C
2
q
2
3
=
1
2C
1
(q
1
q
2
)
2
+
1
2C
2
q
2
3
;
e
=
1
2
R
1
q
2
1
+
1
2
R
2
q
2
2
+
1
2
R
3
q
2
3
;
A
e
= e
1
q
1
Q
1e
= e
1
, Q
2e
= 0, Q
3e
= 0.
Koriscenjem dobijenih rezultata mogu se izvesti Lagranzeve jednacine druge
vrste (2.143) za opisani elektricni sistem:
L
1
q
1
=
1
C
1
(q
1
q
2
) R
1
q
1
+e
1
;
L
2
( q
2
q
3
) =
1
C
1
(q
1
q
2
) R
2
q
2
;
L
2
( q
2
q
3
) =
1
C
2
q
3
R
3
q
3
.
Zadaci
2.1 Za materijalne tacke P
1
i P
2
povezane lakim krutim stapom, analizirane u
Primeru 2.2, pokazati da su virtualni prirastaji generalisanih koordinata koje
odreduju njihov polozaj medusobno nezavisni i proizvoljni.
2.2 Neka je data transformacija generalisanih koordinata q
i
= q
i
(Q
1
, . . . , Q
n
, t).
Pokazati da vazi relacija:
d
dt
_

Q
i
_
L
Q
i
=
n
j=1
q
j
Q
i
_
d
dt
_
L
q
j
_
L
q
j
_
,
gde je

L(Q
i
,

Q
i
, t) = L(q
j
(Q
i
, t), q
j
(Q
i
,

Q
i
, t), t). To znaci da su Lagranzeve
jednacine druge vrste kovarijantne u odnosu na datu transformaciju koordinata.
Zadaci 95
2.3 Za kretanje tacke u polju Njutnove gravitacione sile formirati Lagranzeve
jednacine druge vrste u odnosu na Dekartov koordinatni sistem Oxy. Pokazati
da u ovom koordinatnom sistemu vazi samo Jakobijev prvi integral.
2.4 Ojlerov slucaj kretanja giroskopa. Za homogeno kruto telo koje moze da
se obrce oko nepokretne tacke koja se poklapa sa njegovim centrom mase C
(
C
=
C
=
C
= 0) formirati Lagranzeve jednacine druge vrste usvajajuci za
generalisane koordinate Ojlerove uglove , i i odrediti njihove prve integrale.
2.5 Tacke P
1
i P
2
jednakih masa m, koje su povezane
oprugom krutosti c cija je duzina u nenapregnutom
stanju jednaka l
0
, mogu bez trenja da se krecu po
nepokretnoj zici radijusa R koja se nalazi u ho-
rizontalnoj ravni. Formirati Lagranzeve jednacine
druge vrste za generalisane koordinate
1
i
2
koje
su odredene sledecim relacijama:
1
=

1
+
2
2
;
2
=

1
2
2
,
a zatim problem svesti na kvadraturu.
2.6 Homogeno, nerastegljivo, idealno savitljivo uze duzine l i
mase po jedinici duzine, krece se u vertikalnoj ravni. Istovre-
meno se po desnom kraku uzeta krece materijalna tacka mase
m konstantnom brzinom V u odnosu na uze. Pretpostavljajuci
da oba kraka uzeta vrse translatorno pravolinijsko kretanje u
vertikalnom pravcu, napisati Lagranzeve jednacine druge vrste
za kretanje ovog sistema.
2.7 Materijalna tacka mase m krece se u ravni pod dejstvom dve privlacne sile
iz centara C
1
i C
2
koji se nalaze na medusobnom rastojanju 2c. Intenziteti
sila su obrnuto proporcionalni kvadratima rastojanja r
1
i r
2
od centara privla-
cenja: F
1
= k
1
/r
2
1
i F
2
= k
2
/r
2
2
. Formirati Lagranzevu funkciju i Lagranzeve
jednacine druge vrste za kretanje tacke usvajajuci za generalisane koordinate
elipticne koordinate i denisane sledecim izrazima:
=
r
2
+r
1
2c
, =
r
2
r
1
2c
.
Konstante m, c, k
1
i k
2
smatati poznatim.
2.8 Za kretanje tacke u ravni, u polju sile sa potencijalom (x, y), formi-
rati Lagranzijan u parabolicnim koordinatama q
1
i q
2
, koje su sa Dekartovim
povezane jednakostima:
x =
q
1
q
2
2
, y =
q
1
q
2
.
Posebno formirati Lagranzeve jednacine druge vrste za potencijal = k(x
2
+
y
2
).
1
mase m
1
moze da kli-
zi po glatkom horizontalnom stolu. Za tacku je
zakaceno lako nerastegljivo uze duzine l koje je
provuceno kroz otvor u stolu. O drugi kraj uzeta
okacena je materijalna tacka P
2
mase m
2
koja
moze da se krece samo u vertikalnom pravcu. Ta-
cki P
1
je saopstena pocetna brzina v
0
normalno
na pravac uzeta u pocetnom polozaju, u kom je
r(0) = r
0
i (0) = 0. Formirati Lagranzeve jedna-
cine druge vrste za kretanje ovog sistema koristeci
polarne koordinate r i i odrediti njihove prve
integrale. Pokazati da ce kretanje tacke P
1
biti
ograniceno sa dva koncentricna kruga radijusa r
1
i r
2
i odrediti njihove vrednosti.
2.10 Sferno klatno. Teska materijalna tacka P mase m moze da se krece po
glatkoj sferi radijusa R. Formirati Lagranzeve jednacine druge vrste za kretanje
tacke usvajajuci sferne koordinate i kao generalisane koordinate. Pokazati
da ce trajektorija tacke na sferi lezati izmedu dva koncentricna kruga i pokazati
kako se odreduju visine z
1
i z
2
na kojima se oni nalaze.
2.11 Homogeni disk mase m i radijusa R nasaden je pod
pravim uglom, u svom centru, glatki laki kruti stap ciji
je kraj O vezan za sferni zglob. Disk moze u odnosu
na stap da se krece translatorno. Centar diska je sa
tackom O povezan oprugom krutosti c i duzine l
0
u ne-
napregnutom stanju. Napisati jednacine kretanja diska
u formi Lagranzevih jednacina druge vrste i odrediti nji-
hove prve integrale.
2.12 Teska materijalna tacka mase m krece se u vertikalnoj
ravni koja se istovremeno obrce oko nepokretne vertikalne
ose po zakonu (t) = t, = const. Polozaj tacke u odnosu
na pokretnu ravan odreden je koordinatama i . Anali-
zirati strukturu kineticke energije tacke, formirati Lagran-
zeve jednacine druge vrste i odrediti njihove prve integrale.
Zadaci 97
2.13 Homogeni stap mase m i duzine 2l mo-
ze da se krece u vertikalnoj ravni koja se oko
nepokretne vertikalne ose Oy obrce konstantnom
ugaonom brzinom . Analizirati strukturu kine-
ticke energije stapa, formirati Lagranzeve jedna-
cine druge vrste i odrediti njihove prve integrale.
Kakav bi se zakljucak o jednacinama i prvim in-
tegralima mogao izvesti u slucaju = (t).
2.14 Dve teske materijalne ta-
cke P
1
i P
2
, masa m
1
i m
2
re-
spektivno, povezane su elastic-
nom niti krutosti c i duzine l
0
u nenapregnutom stanju. Nit je
provucena kroz otvor O u glatkoj
horizontalnoj ravni po kojoj mo-
ze da klizi tacka P
1
. Usva-
jajuci za generalisane koordina-
te r
1
,
1
, r
2
,
2
i , date na
slici, formirati Lagranzeve jedna-
cine druge vrste za kretanje ovog
sistema.
2.15 Dvojno matematicko klatno sacinjeno je od tacaka P
1
i P
2
, masa m i M respektivno, koje su sa tackom O, kao i
medusobno, povezane pomocu lakih krutih stapova duzina
a i b. Na tacke osim sila tezina dejstvuju i sile otpora koje
su proporcionalne brzinama tacaka: F
1
= v
1
, F
2
=
v
2
, = const. Formirati Lagranzeve jednacine druge
vrste za kretanje ovog sistema usvajajuci za generalisane
koordinate uglove i . Kakva je struktura generalisanih
nepotencijalnih sila u ovom problemu?
2.16 Formirati Lagranzeve jednacine druge vrste za
dvojno matematicko klatno iz prethodnog zadatka pret-
postavljajuci da se tacka vesanja krece brzinom v
0
koja
sa vertikalnim pravcem obrazuje konstantni ugao .
2.17 Fukoovo klatno. Male oscilacije klatna velike duzine l u odnosu na povrsinu
Zemlje, poznatijeg kao Fukoovo klatno, opisane su sledecim sistemom diferenci-
jalnih jednacina:
x 2 y +
2
x = 0,
y + 2 x +
2
y = 0,
gde je
2
= g/l, a = sin , pri cemu predstavlja ugaonu brzinu Zemlje,
a je geografska sirina mesta na kom se nalazi klatno. Ravan Oxy je tan-
gentna ravan u odnosu na povrsinu Zemlje. Analizirati karakter sila pod cijim
se dejstvom vrse male osciacije klatna. Formirati Lagranzevu funkciju za koju
ce diferencijalne jednacine kretanja Fukoovog klatna predstavljati Lagranzeve
jednacine druge vrste.
2.18

Cestica mase m i naelektrisanja q krece se u elektromagnetnom polju pod
dejstvom Lorencove sile F = qE + q(v B). Jacina elektricnog polja E i
magnetna indukcija B mogu se opisati pomocu skalarnog potencijala (r, t) i
vektorskog potencijala A(r, t) na sledeci nacin: E = grad A/t i B =
rot A. Formirati diferencijalne jednacine kretanja naelektrisane cestice polazeci
od drugog Njutnovog zakona ma = F, a zatim pokazati da se iste jednacine
mogu formirati kao Lagranzeve jednacine druge vrste koristeci Lagranzijan:
L =
1
2
mv
2
q +q A v.
2.19 Za dinamicki sistem opisan diferencijalnom jednacinom:
q = k
2
x
_
1 x
2
_
1/2
,
pokazati da ima Lagranzevu funkciju oblika:
L =
_
1 x
2
_
+ xarcsin x
1
2
k
2
x
2
.
Ovaj matematicki model se javlja u problemu izvijanja ukljestene elasticne kon-
zole pod dejstvom koncentrisane sile [5].
2.20 Pokazati da se diferencijalna jednacina:
2q
3
q q
2
q2 + 90
2
= 0,
moze izvesti iz Lagranzijana:
L =
q
2
30q

3
q
q
2
+

2
q
3
.
Ovaj matematicki model se javlja prilikom pribliznog resavanja problema pro-
vodenja toplote [20].
2.21 Pokazati da se matematicki model:
q = q +
4
q
2
+ 2
2
q
3
,
Zadaci 99
moze izvesti iz Lagranzijana koji ima strukturu kinetickog potencijala:
L =

2
q
2
+
1
2
q
2
+
4
3
q
3
+

2
2
q
4
,
ali i iz Lagranzeve funkcije oblika:
L =

2
q
2
+
_
q +
4
3
q
2
_
q +

2
q
2
+
4
3
q
3
+

2
2
q
4
.
2.22 Teorema Emi Neter. Neka je data innitezimalna transformacija genera-
lisanih koordinata i vremena u sledecem obliku:
Q
i
= q
i
+
i
(q
j
, t);
T = t +(q
j
, t),
gde je || 1. Pretpostavimo da je integral dejstva invarijantan u odnosu na
datu transformaciju:
_
t
1
t
0
L(q
i
,
dq
i
dt
, t)dt =
_
T
1
T
0
L(Q
i
,
dQ
i
dT
, T)dT.
Dokazati da tada velicina:
I =
n
i=1
L
q
i
( q
i

i
) L
predstavlja prvi integral Lagranzevih jednacina druge vrste (2.38). Pokazati da
ciklicni integral za koordinatu q
K
sledi iz koordinatne translacije,
K
= const.,
j
= 0, j = K, = 0, a Jakobijev integral iz vremenske translacije = const.,
i
= 0.
Uputstvo. Transformisani integral dejstva treba razviti u red po stepenima
malog parametra i zadrzati se na clanovima prvog stepena.
2.23 Materijalna tacka mase m krece se pravolinijski u polju sile (x) = Fx,
F = const. Za vreme T tacka iz polozaja x
0
= 0 prelazi u polozaj x
1
= a.
Odrediti kretanje materijalne tacke pretpostavljajuci da ono ima oblik x(t) =
At
2
+ Bt + C, birajuci pri tome parametre A, B i C tako da granicni uslovi
budu identicki zadovoljeni, a dejstvo u Hamiltonovom smislu ima minimalnu
vrednost.
2.24 Koristeci Ricov direktni metod resiti sledeci granicni problem:
x + (/2)
2
x = 0,
x(0) = 1, x(1) = 0.
Priblizno resenje pretpostaviti u obliku x(t) = (1 t)(1 +Ct).
2.25 Primenjujuci Ricov direktni metod resiti diferencijalnu jednacinu:
d
dt
_
(2 +t)
du
dt
_
= 1, 1 < t < 1,
u(1) = u(1) = 0.
Priblizno resenje predstaviti u vidu polinoma i dobijeni rezultat uporediti sa
tacnim.
2.26 Diferencijalnu jednacinu koja se pojavljuje analizi optimalnog oblika elas-
ticnih stapova:
x +
(1 t)
1/3
x
1/3
= 0;
x(0) = x(1) = 0,
resiti priblizno primenom Ricovog metoda. Probno resenje pretpostaviti u ob-
liku:
x
N
(t) = Ct(1 t)
_
1 +
N
i=1
c
i
t
i
_
,
i analizirati konvergenciju resenja poredeci vrednosti funkcionala na pribliznim
resenjima. Usvojiti = 18.95627.
2.27 Primenom Ricovog metoda priblizno odrediti najnizu sopstvenu vrednost
u problemu:
x +x = 0, 0 < t < 1,
x(0) = x(1) = 0.
2.28 Primenom Ricovog metoda priblizno odrediti najnizu sopstvenu vrednost
sledeceg problema:
d
dt
_
t
2
dx
dt
_
+
1
t
2
x = 0, 1 < t < 2,
x(1) = x(2) = 0.
2.29 Primenjujuci Ricov metod priblizno resiti Poason-Bolcmanovu jednacinu:
d
2
x
dt
2
= e
x
e
x
,
x(0) = A, lim
t
x(t) = 0.
Zadaci 101
2.30 Primenom Ricovog metoda priblizno resiti Tomas-Fermijevu jednacinu:
d
2
x
dt
2
=
x
3/2
t
1/2
, 0 < t < ,
x(0) = 1, lim
t
x(t) = 0.
2.31 Teska homogena sfera (M, R) mo-
ze bez klizanja da se kotrlja po prizmi
mase m koja vrsi translatorno kretanje.
Ravan prizme po kojoj se kotrlja sfera
sa horizontalnom ravni obrzuje ugao
. Usvajajuci za generalisane koordi-
nate , x i y (koordinate centra sfere
C u odnosu na strmu ravan) i Ojlerove
uglove , i napisati jednacine kine-
matskih veza i Lagranzeve jednacine
druge vrste za neholonomne sisteme.
2.32 Homogena sfera (m, r) moze da se
kotrlja bez klizanja po unutrasnjoj povrsini
nepokretne sferne ljuske radijusa R. Formi-
rati jednacine kinematskih veza i Lagranzeve
jednacine druge vrste za neholonomne sisteme.
Za generalisane koordinate usvojiti sferne ko-
ordinate centra mase C - uglove
1
i
1
, i
Ojlerove uglove , i .
2.33 Teska homogena lopta (m, r) moze da
se kotrlja po unutrasnjosti cilindricne ljuske
radijusa R. Osa cilindra je horizontalna. Us-
vajajuci za generalisane koordinate cilindri-
cne koordinate centra mase C - x i , i
Ojlerove uglove , i formirati jednacine
kinematskih veza i Lagranzeve jednacine za
2.34 Teska homogena sfera (m, r) moze da se kotrlja bez
klizanja po dva paralelna horizontalna stapa. Levi stap
je nepokretan, dok se desni stap mase M moze kretati
pravolinijski duz glatkih vodica. Usvajajuci za generali-
sane koordinate , x i Ojlerove uglove , i formirati
jednacine kinematskih veza i Lagranzeve jednacine za
2.35 Tockovi u obliku homogenih kruznih
diskova masa m i poluprecnika r, postavljeni
na lakoj osovini duzine a, kotrljaju se bez kli-
zanja po strmoj ravni nagibnog ugla . Us-
vajajuci za generalisane koordinate x i y ko-
ordinate centra diska C i uglove obrtanja ,
1
i
2
prikazane na slici, formirati jednacine
kinematskih veza i Lagranzeve jednacine za
2.36 Homogeni kruzni disk mase m i polu-
precnika r moze da se kotrlja bez klizanja po
nepokretnoj horizontalnoj ravni. Usvajajuci za
generalisane koordinate x i y koordinatu tacke
D dodira diska i ravni i Ojlerove uglove , i
formirati jednacine kinematskih veza i Lagran-
zeve jednacine druge vrste za neholonomne sis-
teme. Odrediti uslove pod kojima disk mo-
ze vrsiti sledeca stacionarna kretanja: kruzno
kretanje centra mase C, pravolinijsko kretanje
centra mase C i obrtanje diska oko vertikalnog
poluprecnika.
2.37 Neholonomni mehanicki sistem obrazuju dve materijalne tacke jednakih
masa (m
1
= m
2
= 1kg) povezane lakim krutim stapom duzine l u cijem se
sredistu nalazi secivo koje ima pravac stapa (videti Primer 1.3). Sistem se krece
u horizontanoj ravni. Formirati jednazine kinematskih veza i Lagranzeve jedna-
cine za neholonomne sisteme. Za generalisane koordinate usvojiti koordinate
centra stapa x i y i ugao obrtanja stapa .
2.38 Homogena tanka ploca mase m moze
da se krece po strmoj ravni ugla nagiba .
Moment inercije za glavnu centralnu osu nor-
malnu na ravan ploce je J = mk
2
. U tacki
D ploce ksirano je secivo koje sa pravcem
najveceg nagiba obrazuje ugao . Sa a i
b su oznacene relativne koordinate cetnra
mase u odnosu na plocu. Usvajaci za ge-
neralisane koordinate x i y koordinate seciva
D i ugao obrtanja ploce formirati jedna-
cine kinematskih veza i Lagranzeve jednacine
za neholonomne sisteme. Analizirati speci-
jalni slucaj kada se secivo poklapa sa centrom
mase, D C, i pokazati da ce trajektorija
centra mase tada biti cikloida.
2.39 Za elektricne sisteme prikazane na slikama koriscenjem elektromehanickih
Zadaci 103
analogija formirati jednacine koje opisuju njihovo ponasanje u formi Lagran-
zevih jednacina druge vrste.
Glava 3
Hamiltonova mehanika
Proucavajuci Lagranzeve jednacine druge vrste i videli smo kakve su pred-
nosti analize mehanickih sistema u generalisanim koordinatama. Medutim,
pomenute jednacine nisu i jedine koje su plod u analitickog pristupa. U nas-
tavku ce biti razvijeni i drugi formalni metodi kojima se dobijaju matematicki
modeli ponasanja zickih sistema. To ce biti Hamiltonove kanonske jednacine i
Rautove i Vitekerove jednacine. Ovi modeli, iako ekvivalentni sa Lagranzevim
jednacinama druge vrste, pruzaju nove mogucnosti za analizu.
3.1 Hamiltonove kanonske jednacine
Formiranje novih matematickih modela oslanja se na uvodenje novih velicina
stanja mehanickih sistema. Usled toga je neophodno izvrsiti i transformaciju
skalarnih energijskih funkcija koje opisuju ponasanje sistema.
Generalisani impulsi. Hamiltonova funkcija
Posmatrajmo kretanje holonomnog materijalnog sistema sa n stepeni slo-
bode. Videli smo da je u Lagranzevom formalizmu
1
stanje kretanja materijlnog
sistema u ma kom trenutku vremena t odredeno sa 2n velicina: n generalisanih
koordinata q
i
(t) i n generalisanih brzina q
i
(t). Ponasnje holonomnog sistema je
tada opisano sa n obicnih diferencijalnih jednacina drugog reda.
U Hamiltonovom formalizmu stanje kretanja materijalnog sistema takode
odreduje 2n parametara: n generalisanih koordinata q
i
(t) i n generalisanih im-
pulsa
2
p
i
(t) denisanih na sledeci nacin:
p
i
=
L
q
i
(t, q
j
, q
j
) , i = 1, . . . , n. (3.1)
1
Termin formalizam je vrlo cest u literaturi i njime se naglasava formalni postupak
izvodenja diferencijalnih jednacina kretanja.
2
Ove promenljive se u literaturi cesto nazivaju Hamiltonovim ili kanonskim promenljivim.
Analogno tome, parametri stanja materijalnog sistema u Lagranzevom formalizmu se nazivaju
Lagranzevim promenljivim.
105
106 Glava 3. Hamiltonova mehanika
S obzirom na strukturu Lagranzeve funkcije za klasicne mehanicke sisteme, iz
jednacine (3.1) sledi:
p
i
=
L
q
i
=
T
q
i
=
n
j=1
a
ij
(t, q
k
) q
j
+a
i
(t, q
k
), (3.2)
sto znaci da su generalisani impulsi linearne funkcije generalisanih brzina. Kada
je det(a
ij
)
n
i,j=1
= 0 moguce je generalisane brzine izraziti u funkciji generalisanih
impulsa i formalno doci do sledecih relacija:
q
i
=
i
(t, q
j
, p
j
), i = 1, . . . , n. (3.3)
Kao sto u Lagranzevom formalizmu Lagranzeva funkcija, kao funkcija vre-
mena i velicina stanja, sluzi za opisivanje ponasanja sistema
3
, tako u Hamilto-
novom formalizmu njenu ulogu preuzima Hamiltonova funkcija ili Hamiltonijan
posmatranog sistema.
Denicija 3.1 Posmatrajmo holonomni mehanicki sistem sa n stepeni slobode
cije je stanje odredeno generalisanim koordinatama q
i
generalisanim impulsima
p
i
, i = 1, . . . , n. Tada je Hamiltonova funkcija posmatranog sistema denisana
sledecim izrazom:
H(t, q
i
, p
i
) =
_
n
i=1
p
i
q
i
L(t, q
i
, q
i
)
_
q
i
=
i
(t,q
j
,p
j
)
, (3.4)
gde su generalisane brzine q
i
pomocu jednacine (3.3) izrazene u funkciji vremena
t, generalisanih koordinata q
i
i generalisanih impulsa p
i
4
.
Transformacija kojom se Lagranzeva funkcija pretvara u Hamiltonovu naziva
se Lezandrova transformacija. Ona se, u opstem slucaju, ne mora vrsiti u odnosu
na sve promenljive, kao sto je i ovde ucinjeno. Stoga se one promenljive koje
se transformisu nazivaju aktivnim, a one koje se ne podvrgavaju transforma-
ciji pasivnim promenljivim. U slucaju transformacije Lagranzeve funkcije u
Hamiltonovu aktivne promenljive su generalisane brzine i generalisani impulsi,
a pasivne generalisane koordinate i vreme. Detaljnija studija Lezandrove trans-
formacije i njenih svojstava moze se naci u knjizi [56].
Hamiltonove kanonske jednacine
Posmatrajmo kretanje holonomnog materijalnog sistema pod dejstvom po-
tencijalnih sila, opisanih potencijalnom energijom (t, q
i
), i nepotencijalnih
sila, opisanih generalisanim nepotencijalnim silama Q
i
(t, q
j
, q
j
), i, j = 1, . . . , n.
3
Podsetimo se, u slucaju sistema sa potencijalnim silama ona u potpunosti opisuje njihovo
ponasanje.
4
U daljem tekstu se ova cinjenica nece posebno naglasavati, ali ce biti jasno u kojim se
situacijama ona podrazumeva.
3.1. Hamiltonove kanonske jednacine 107
Lagranzeve jednacine druge vrste za kretanje ovog sistema se mogu zapisati u
obliku (2.37):
d
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
= Q
i
, i = 1, . . . , n, (3.5)
gde je L = T Lagranzeva funkcija sistema.
Lema 3.1 Postoje sledece veze izmedu Lagranzeve i Hamiltonove funkcije:
H
t
=
L
t
, (3.6)
H
q
i
=
L
q
i
, (3.7)
H
p
i
= q
i
. (3.8)
Dokaz: Gornje relacije se mogu izvesti poredenjem totalnog diferencijala Ha-
miltonove funkcije (3.4) izrazenog u odnosu na Hamiltonove promenljive dH
H
i
istog totalnog diferencijala formalno izrazenog u odnosu na Lagranzeve promen-
ljive dH
L
. Posto je prema (3.4) Hamiltonijan funkcija vremena t, generalisanih
koordinata q
i
i
, trazeni totalni diferencijal glasi:
dH
H
=
n
i=1
H
q
i
dq
i
+
n
i=1
H
p
i
dp
i
+
H
t
dt.
Medutim, neposrednom primenom operatora diferenciranja na denicioni izraz
H
L
=
n
i=1
p
i
q
i
L(t, q
i
, q
i
), bez prethodne zamene generalisanih brzina pomo-
cu jednacine (3.3), dolazimo do sledeceg izraza:
dH
L
=
n
i=1
p
i
d q
i
+
n
i=1
q
i
dp
i
i=1
L
q
i
dq
i
i=1
L
q
i
d q
i
L
t
dt
=
n
i=1
q
i
dp
i
i=1
L
q
i
dq
i
L
t
dt,
gde je iskoriscena denicija generalisanih impulsa (3.1). Zbog invarijantnosti
diferencijala mora vaziti dH
H
= dH
L
, odnosno mogu se izjednaciti koecijenti
uz odgovarajuce diferencijale dt, dq
i
i dp
i
, odakle i slede trazene relacije (3.6)-
(3.8)
Teorema 3.1 (Hamiltonove kanonske jednacine) Diferencijalne jednacine
kretanja holonomnog mehanickog sistema u odnosu na Hamiltonove promenljive
q
i
i p
i
, i = 1, . . . , n, imaju sledecu strukturu:
q
i
=
H
p
i
, p
i
=
H
q
i
+Q
i
, i = 1, . . . , n, (3.9)
i nazivaju se Hamiltonove kanonske jednacine.
Dokaz: Polazeci od diferencijalnih jednacine kretanja u Lagranzevoj formi
(3.5), uz koriscenje denicije generalisanih impulsa (3.1), kao i relacija (3.7)
i (3.8), neposredno se dobijaju jednacine (3.9).
Posledica 3.1 Diferencijalne jednacine kretanja holonomnog mehanickog sis-
tema koji se krece samo pod dejstvom potencijalnih sila u Hamiltonovim pro-
menljivim imaju sledecu strukturu
5
:
q
i
=
H
p
i
, p
i
=
H
q
i
, i = 1, . . . , n. (3.10)
Dokaz: Tvrdenje trivijalno sledi iz jednacina (3.9) uzimajuci u obzir pret-
postavku da je Q
i
= 0, i = 1, . . . , n.
O strukturi generalisanih sila u kanonskim promenljivim. Kao -
sto smo videli u prethodnom tekstu (jednacina (2.15)), generalisane sile mogu
zavisiti od vremena t i velicina stanja q
i
i q
i
u Lagranzevim promenljivim. U
Hamiltonovim, kanonskim promenljivim situacija je istovetna, jer zbog relacije
(3.3) postoji veza izmedu generalisanih brzina i generalisanih impulsa. Stoga
cemo podrazumevati da su u izrazima za generalisane sile sve generalisane brzine
elimisane pomocu pomenute relacije:
Q
i
= Q
i
(t, q
i
, q
i
)
q
i
=
i
(t,q
j
,p
j
)
= Q
i
(t, q
i
, p
i
). (3.11)
O strukturi Hamiltonovih kanonskih jednacina. Jednacine kretanja
(3.9) obrazuju sistem od 2n obicnih diferencijalnih jednacina prvog reda. Za
njegovo potpuno resavanje potrebno je zadati 2n pocetnih uslova, q
i0
= q
i
(0) i
p
i0
= p
i
(0). Ova struktura je pogodna za analizu zato sto se gotovo sve teoreme
koje pripadaju teoriji diferencijalnih jednacina odnose na sisteme obicnih dife-
rencijalnih jednacina prvog reda. Pored toga, vecina numerickih postupaka in-
tegracije je formulisana upravo za ovakve sisteme. U tom smislu Hamiltonov for-
malizam nam pruza standardni algoritam za formiranje ovakvog sistema jedna-
cina.
Primetimo da u sistemu (3.9) prva grupa jednacina predstavlja relacije izme-
du velicina stanja
6
, pa se stoga moze reci da je kinematskog karaktera, dok iza
druge grupe jednacina, dobijene transformacijom sistema (3.5), stoji celokupna
dinamika problema.
5
U literaturi se najcesce upravo ove jednacine nazvaju Hamiltonovim kanonskim jedna-
cinama.
6
U sustini, ova grupa jednacina reprodukuje jednacine (3.3), ovoga puta formalno izrazene
posredstvom Hamiltonijana.
3.2. Prvi integrali Hamiltonovih kanonskih jednacina 109
3.2 Prvi integrali Hamiltonovih kanonskih
jednacina
U nastavku teksta cemo posmatrati samo holonomne materijalne sisteme
sa potencijalnim silama. Kao sto smo videli, za takve sisteme Hamiltonove
kanonske jednacine se svode na oblik (3.10). Kao i kod Lagranzevih jednacina
druge vrste, pod prvim integralom kanonskih jednacina (3.10) podrazumeva-
cemo relaciju:
f(t, q
i
, p
i
) = const., (3.12)
koja je saglasna sa diferencijalnim jednacinama kretanja. Ovaj uslov u kanon-
skim promenljivim ima strukturu koja je pogodna za dalju analizu:
df
dt
=
f
t
+
n
i=1
_
f
q
i
q
i
+
f
p
i
p
i
_
=
f
t
+
n
i=1
_
f
q
i
H
p
i
f
p
i
H
q
i
_
= 0.
(3.13)
Ciklicna koordinata i cilkicni integral
U prethodnoj glavi je receno da je ciklicna koordinata ona generalisana ko-
ordinata q
K
, 1 K n, koja ne gurise eksplicitno u Lagranzevoj funkciji (i
za koju je odgovarajuca generalisana sila jednaka nuli): L/q
K
= 0. Imajuci
u vidu relaciju (3.7) mozemo konstatovati sledece: ako je neka generalisana ko-
ordinata ciklicna u Lagranzevim promenljivim, bice ciklicna i u Hamiltonovim
promenljivim, to jest nece eksplicitno gurisati u Hamiltonovoj funkciji
7
:
H
q
K
=
L
q
K
= 0. (3.14)
Odavde se lako dolazi do sledeceg rezultata.
Teorema 3.2 (Ciklicni integral) Ako je generalisana koordinata q
K
ciklic-
na, to jest ne gurise eksplicitno u Hamiltonijanu zadovoljavajuci uslov (3.14),
onda Hamiltonove kanonske jednacine (3.10) poseduju prvi integral:
f = p
K
= const. (3.15)
On predstavlja ciklicni integral za holonomni materijalni sistem u odnosu na
Hamiltonove promenljive.
Dokaz: Tvrdenje sledi neposredno iz jednacina (3.10)
2
i pretpostavke (3.14).
Do ovog rezultata se moze doci i neposrednom primenom jednacine (3.13) ako se
prvi integral usvoji u obliku f = p
K
i pretpostavi da je generalisana koordinata
q
K
ciklicna.
7
To je posledica cinjenice da su generalisane koordinate q
i
pasivne promenljive u Le-
zandrovoj transformaciji
Jakobijev integral
U Lagranzevom formalizmu egzistencija Jakobijevog integrala bila povezana
sa pretpostvakom da vreme t ne gurise eksplicitno u Lagranzevoj funkciji
(jednacina (2.43)). Zbog relacije (3.6) ispunjavanje pomenutog uslova impli-
cira da vreme ne gurise eksplicitno ni u Hamiltonovoj funkciji.
Teorema 3.3 (Jakobijev integral) Ako vreme t ne gurise eksplicitno u Ha-
miltonovoj funkciji, onda ona ne menja svoju vrednost duz trajektorije dinami-
ckog sistema:
H = const. (3.16)
Ovaj prvi integral predstavlja Jakobijev integral za holonomni materijalni sistem
u odnosu na Hamiltonove promenljive.
Dokaz: Posmatrajmo izvod Hamiltonove funkcije duz trajektorije dinamickog
sistema opisane kanonskim jednacinama (3.10):
dH
dt
=
H
t
+
n
i=1
_
H
q
i
q
i
+
H
p
i
p
i
_
=
H
t
+
n
i=1
_
H
q
i
H
p
i
H
p
i
H
q
i
_
=
H
t
.
Ako vreme t ne gurise eksplicitno u Hamiltonovoj funkciji, H/t = 0, onda
vazi:
dH
dt
= 0,
odakle neposredno sledi prvi integral (3.16).
Struktura Hamiltonove funkcije i njeno zicko tumacenje
Struktura Hamiltonove funkcije se lako moze analizirati koriscenjem deni-
cionog izraza (3.4) i strukture kineticke energije i Lagranzijana. Koristeci izraz
za generalisane impulse u razvijenoj formi (3.2):
p
i
=
n
j=1
a
ij
q
j
+a
i
,
dolazimo do sledeceg rezultata:
H =
n
i=1
p
i
q
i
L =
n
i=1
n
j=1
a
ij
q
i
q
j
+
n
i=1
a
i
q
i
(T
2
+T
1
+T
0
)
= 2 T
2
+T
1
(T
2
+T
1
+T
0
) ,
odnosno:
H = T
2
T
0
+ . (3.17)
Odavde vidimo da je Hamiltonijan funkcija energijskog karaktera, ali da u op-
stem slucaju nema sturkturu ukupne mehanicke energije. Stoga se, u slucaju da
predstavlja konstantu kretanja (Jakobijev integral), najcesce naziva generalisani
integral energije.
Ako su veze koje su nametnute sistemu stacionarne, r
/t = 0, onda kineti-
cka energija predstavlja homogenu kvadratnu formu generalisanih brzina (2.24),
to jest T
0
= 0 i T = T
2
, a Hamiltonova funkcija se svodi na ukupnu mehanicku
energiju:
H = T + . (3.18)
Tada Jakobijev integral predstavlja integral energije.
Snizavanje reda sistema sa ciklicnim koordinatama
Posmatrajmo materijalni sistem sa n stepeni slobode cije je ponasanje opi-
sano jednacinama (3.10). Pretpostavimo da u izabranom sistemu generalisanih
koordinata ima n m ciklicnih. Oznacimo sa q
i
, i = 1, . . . , m, koordinate koje
gurisu u Hamiltonovoj (Lagranzevoj) funkciji
8
, a sa q
, = m+1, . . . , n cikli-
cne koordinate koje ne gurisu u Hamiltonijanu. Hamiltonova funkcija se tada
moze prikazati na sledeci nacin:
H = H(t, q
i
, p
i
, p
),
a Hamiltonove kanonske jednacine imaju sledecu strukturu:
q
i
=
H
p
i
, p
i
=
H
q
i
, (3.19)
q
=
H
p
, p
=
H
q
= 0. (3.20)
Zbog prisustva n m ciklicnih koordinata ovaj sistem ima n m ciklicnih
integrala:
p
= C
= const.
Ovo znacajno olaksava integraciju kanonskih jednacina zato sto 2m diferencijal-
nih jednacina (3.19) za koordinate q
i
i impulse p
i
ne sadrze ciklicne koordinate
q
, a impulsi p
= C
se mogu tretirati kao konstante. Zbog toga se moze izvr-

siti njihova integracija, a da se pri tome potpuno ignorise n m diferencijalnih
jednacina (3.20)
1
za ciklicne koordinate q
.
Pretpostavimo da je formalno izvrsena integracija jednacina (3.19) i da re-
senje ima sledeci oblik:
q
i
= q
i
(t, C
j
, D
j
, C
), p
i
= p
i
(t, C
j
, D
j
, C
), (3.21)
gde su C
j
i D
j
, j = 1, . . . , m, konstante integracije. Posle ove integracije jedna-
cine za ciklicne koordinate se svode na:
q
=
H
p
= f
(t, C
i
, D
i
, C
), , = m+ 1, . . . , n
8
Da bi se razlikovale od ciklicnih one se cesto zovu pozicione koordinate. Za njih cemo u
nastavku koristiti latinske indekse, a za ciklicne koordinate grcke indekse.
i njihovo odredivanje se svodi na kvadraturu:
q
=
_
f
(t, C
i
, D
i
, C
)dt +D
. (3.22)
Zbog cinjenice da se koordinate q
ignorisu prilikom integracije jednacina

(3.19) u anglosaksonskoj literaturi one cesto nose naziv ignorable coordinates.
U Lagranzevom formalizmu, medutim, nije moguce direktno snizavanje reda
sistema.
Primer 3.1 Za kretanje materijalne tacke mase m u polju Njutnove gravita-
cione sile F = f(r)e
r
, f(r) = m/r
2
, formirati Hamiltonove kanonske jedna-
cine, odrediti njihove prve integrale i pokazati kako se problem svodi na kvadra-
turu.
Imajuci u vidu da je potencijal Njutnove gravitacione sile (r) = m/r,
Lagranzeva funkcija za Keplerov problem glasi:
L =
1
2
m
_
r
2
+r
2

2
_
+
m
r
.
Generalisani impulsi za ovo kretanje se denisu na osnovu jednacina (3.1):
p
r
=
L
r
= m r, p
=
L

= mr
2
.
Iz dobijenih jednacina se generalisane brzine mogu izraziti u funkciji generali-
sanih impulsa:
r =
p
r
m
, =
p
mr
2
,
sto se neposredno koristi za formiranje Hamiltonove funkcije:
H = p
r
r +p
L =
p
2
r
2m
+
p
2
2mr
2

m
r
.
Sa ovako odredenom Hamiltonovom funkcijom kanonske jednacine (3.10) imaju
sledeci oblik:
r =
H
p
r
=
p
r
m
, p
r
=
H
r
=
p
2
mr
3

m
r
2
,
=
H
p
=
p
mr
2
, p
=
H
= 0.
Iz dobijenih jednacina kretanja neposredno sledi ciklicni prvi integral za
koordinatu , p
= C
= const., dok zbog odsustva vremena i Hamiltonova

funkcija predstavlja konstantu kretanja, odnosno Jakobijev integral. H = h =
const. Pomocu ovih rezultata problem se lako moze svesti na kvadraturu. Naime,
jednacine za koordinatu r i impuls p
r
se koriscenjem ciklicnog integrala svode
na sledeci sistem:
r =
p
r
m
, p
r
=
C
2
mr
3

m
r
2
,
koji se moze resavati neposredno, ili se moze transformisati u jednu diferenci-
jalnu jednacinu drugog reda:
m r
C
2
mr
3
+
m
r
2
= 0.
Lako se moze pokazati da Hamiltonova funkcija, u koju je uvrsten ciklicni integ-
ral p
= C
, kao i veza p
r
= m r, predstavlja prvi integral dobijene diferencijalne
jednacine drugog reda:
H =
1
2
m r
2
+
C
2
2mr
2

m
r
= h = const.
Polazeci od ove relacije problem se razdvajanjem promenljivih svodi na kvadra-
turu:
t t
0
=
_
r
r
0
_
m
2
_
h
C
2
2mr
2
+
m
r
_
1/2
dr.
Eksplicitnim odredivanjem inverzne funkcije r = r(t) i njenim uvrstavanjem u
izraz za ciklicni generalisani impuls p
dolazi se do resenja za koordinatu :

p
= mr
2
(t) = C
(t)
0
=
_
t
0
C
mr
2
(t)
.
Na ovaj nacin problem je sveden na kvadraturu.
Geometrijski smisao Jakobijevog integrala u
Hamiltonovom formalizmu
Pretpostavimo da Hamiltonova funkcija materijalnog sistema ne sadrzi vreme
t eksplicitno, H/t = 0. Tada ona predstavlja konstantu kretanja - Jakobijev
integral (3.16) kanonskih jednacina (3.10) koji se moze zapisati na sledeci nacin:
H(q
i
, p
i
) = const. (3.23)
Geometrijska interpretacija Jakobijevog integrala se zasniva na pojmu faznog
prostora koji predstavlja 2n-dimenzijski vektorski prostor cije su koordinate
(q
1
, . . . , q
n
, p
1
, . . . , p
n
). Promena stanja materijalnog sistema tokom vremena
u tom prostoru je opisana faznom trajektorijom koja je odredena resenjima
Hamiltonovih kanonskih jednacina q
i
(t) i p
i
(t), i = 1, . . . , n, a trenutno stanje
kretanja sistema je odredeno trenutnim polozajem reprezentativne tacke na
faznoj trajektoriji.
Za svaku vrednost konstante integracije
9
Jakobijevim integralom (3.23) od-
redena je jedna hiperpovrs u faznom prostoru i odgovarajuca fazna trajektorija
10
9
Njena vrednost zavisi od pocetnih uslova problema.
10
Jednoj vrednosti konstante integracije u Jakobijevom integralu moze, u opstem slucaju,
odgovarati beskonacno mnogo razlicitih pocetnih uslova. Sve te trajektorije se tada nalaze na
istoj hiperpovrsi.
Slika 3.1: Geometrijska interpretacija Jakobijevog integrala
posmatranog sistema mora pripadati uocenoj hiperpovrsi. Ako se radi o sistemu
sa stacionarnim vezama, onda hiperpovrsi odredene Jakobijevim integralom
predstavljaju izoenergijske hiperpovrsi, to jest hiperpovrsi konstantne ukupne
mehanicke energije.
Ovi rezultati mogu biti od velike koristi kada su u pitanju sistemi sa jednim
stepenom slobode. Tada Jakobijev integral za razlicite vrednosti pocetnih uslova
implicitno denise fazne trajektorije sistema koje se nalaze u faznoj ravni (q, p).
Primer 3.2 Formirati Hamiltonove kanonske jednacine za kretanje matema-
tickog klatna mase m i duzine l, a zatim analizirati strukturu njegovih faznih
trajektorija.
Kineticka i potencijalna energija i Lagranzeva funkcija matematickog
klatna imaju sledeci oblik
11
:
T =
1
2
ml
2

2
; = mgl cos ;
L = T =
1
2
ml
2

2
+mgl cos .
Odavde se lako dolazi do generalisanog impulsa p i odgovarajuce Hamiltonove
funkcije:
p =
L

= ml
2
=
p
ml
2
;
H = p L =
p
2
2ml
2
mgl cos .
Hamiltonove kanonske jednacine u ovom problemu glase:
=
H
p
=
p
ml
2
; p =
H
= mgl sin.
11
Ovde koristimo opsti oblik energijskih funkcija, jer nam je cilj da izvrsimo opstu analizu
kretanja, a ne samo analizu faznih trajektorija malih oscilacija.
Pored toga, Hamiltonijan ne zavisi eksplicitno od vremena i predstavlja prvi
(Jakobijev) integral koji ima smisao integrala ukupne mehanicke energije.
U nastavku cemo nas problem svesti na bezdimenzijski oblik uvodenjem
bezdimenzijskog vremena i bezdimenzijskog generalisanog impulsa p:
= t ; p =
p
ml
2
,
gde je =
_
g/l. Na ovaj nacin kanonske jednacine u bezdimenzijskoj formi
postaju:
d
d
= p ;
d p
d
= sin,
a bezdimenzijska Hamiltonova funkcija (ukupna energija) ima sledeci oblik:
H =
H
mgl
=
1
2
p
2
cos ,
za koju vazi

H = E = const.
Analiza faznih trajektorija se moze izvrsiti uporedo sa analizom energijskog
dijagrama na osnovu kog se lako utvrduje karakter kretanja - da li se ono vrsi
u ogranicenoj ili neogranicenoj oblasti, ili je pak u pitanju polozaj ravnoteze.
Posto tokom kretanja mora biti zadovoljena nejednakost:
E >

=

mgl
= cos ,
vidimo da ce biti zastupljeni svi navedeni slucajevi. Kada je E = E
eq1
jedino
moguce stanje sistema jeste ravnoteza u najnizem polozaju = 0 (koji se ponav-
lja za = 2n, n Z, ali u zickom smislu predstavlja isti polozaj ravnoteze).
Kada je E = E
osc
> E
eq1
kretanje se vrsi u ogranicenoj oblasti cije su rubne
tacke odredene jednacinom

= E
osc
. Ovo odgovara oscilatornom kretanju, pri
cemu se mogu pojaviti i male, i velike oscilacije klatna, a fazne trajektorije T
osc
su zatvorene krive linije. Interesantno je da se za male oscilacije klatna ( 1)
fazne trajektorije mogu dobiti u dobro poznatom implicitnom obliku:
1
2
p
2
+
1
2
2
=

E ,
koji predstavlja jednacinu centralnog kruga u faznoj ravni poluprecnika

E =
E + 1.
Treci slucaj je vrlo karakteristican jer u sebi sadrzi dve vrste kretanja. Kada
je = E
eq2
= E
sep
= 1 moze se uociti beskonacno mnogo ravnoteznih polozaja
= (2n + 1), n Z, koji zicki svi odgovaraju jednom, najvisem polozaju
ravnoteze = . Pored toga, istoj ukupnoj mehanickoj energiji odgovaraju
kretanja koja se asimptotski priblizavaju ravnoteznom polozaju, bilo sa leve
ili desne strane. Odgovarajuce fazne trajektorije T
sep
nazivaju se separatrise
i povezuju tacke u faznoj ravni koje odgovaraju navedenim ravnoteznim polo-
zajima. One dele faznu ravan na oblast sa trajektorijama oscilatornog kretanja
Slika 3.2: Energijski dijagram i fazne trajektorije matematickog klatna
T
osc
i oblast sa trajektorijama progresivnog kretanja, T
prog
. Kod ovog kretanja
energija sistema je E
prog
> 1 =
max
, a tacka vrsi progresivno kretanje - obilazi
pune krugove, stalno u istom smeru.
Primetimo da jedna vrednost integracione konstante E moze odgovarati
razlicitim pocetnim uslovima. U isto vreme razlicitim vrednostima konstante E
odgovaraju razlicite fazne trajektorije koje nemaju zajednickih tacaka
12
.
Direktni metod za nalazenje prvih integrala
Dosadasnja analiza je na uverljiv nacin pokazala znacaj prvih integrala u
analizi mehanickih sistema. Zbog jednostavne strukture i jasne zicke inter-
pretacije paznja nam je bila usmerena na ciklicni i Jakobijev integral. Medutim,
postojanje prvih integrala je veoma znacajno bez obzira na njihovu strukturu i
zicki smisao
13
.
Kao sto je vec receno, prvi integral kanonskih jednacina je izraz:
f(q
i
, p
i
, t) = const.,
koji je saglasan sa diferencijalnim jednacinama kretanja (3.10), odnosno zado-
12
Ovaj rezultat odgovara cinjenici da su u klasicnim mehanickim problemima ispunjeni
uslovi jedinstvenosti resenja sistema obicnih diferencijalnih jednacina.
13
Vrlo cesto se dogada da prvi integrali nemaju nikakav zicki smisao. Tipican primer je
prvi integral Soje Kovalevske za kretanje giroskopa - on je cetvrtog stepena u odnosu na
ugaone brzine.
voljava relaciju (3.13):
df
dt
=
f
t
+
n
i=1
_
f
q
i
H
p
i
f
p
i
H
q
i
_
= 0.
Denicija 3.2 (Poasonova zagrada) Neka su F(q
i
, p
i
) i G(q
i
, p
i
) dve funkcije
kanonskih promenljivih. Poasonova zagrada ovih funkcija je izraz:
[F, G] =
n
i=1
_
F
q
i
G
p
i
F
p
i
G
q
i
_
(3.24)
Za funkcije F i G kazemo da su u involuciji ako je njihova Poasonova zagrada
jednaka nuli:
[F, G] = 0. (3.25)
Pomocu Poasonove zagrade
14
relacija (3.13) se moze zapisati u kompaktnom
obliku:
df
dt
=
f
t
+ [f, H] = 0. (3.26)
Ako prvi integral kanonskih jednacina ne sadrzi vreme t eksplicitno, f = f(q
i
, p
i
),
onda se uslov (3.26) svodi na involuciju prvog integrala sa Hamiltonijanom pos-
matranog sistema:
df
dt
= [f, H] = 0. (3.27)
Odavde se lako moze pokazati da za autonomne Hamiltonove sisteme, ciji Hamil-
tonijan ne sadrzi vreme, Hamiltonova funkcija predstavlja prvi integral.
Konstrukcija prvih integrala, koji ne predstavljaju ociglednu posledicu struk-
ture Hamiltonijana poput ciklicnog ili Jakobijevog integrala, moze biti izvrsena
na razlicite nacine
15
. Konceptualno najjednostavniji postupak sigurno je direkt-
ni metod. On se sastoji u pretpostavljanju odredene strukture prvog integrala
f(q
i
, p
i
, t) koja u sebi sadrzi odredeni broj proizvoljnih funkcija. Njihov oblik
se odreduje tako da relacija (3.26), odnosno (3.27) bude identicki zadovoljena.
Primer 3.3 Za problem elektricnog praznjenja u gasu opisan Hamiltonijanom:
H =
1
2
p
2
2bq
1/2
; b = const.,
konstruisati prve integrale treceg stepena u odnosu na generalisane impulse.
14
Iako ce Poasonova zagrada ovde sluziti za krace formalno zapisivanje odredenih relacija,
njen smisao u Hamiltonovom formalizmu je znatno dublji. Ona snabdeva fazni prostor
odredenom strukturom koja ima specicnu geometrijsku interpretaciju. Ovi aspekti Poa-
sonove zagrade su detaljno analizirani u knjizi [4], a citalac se sa njenim svojstvima moze
upoznati i u [56].
15
Ovde se podrazumeva da takvi prvi integrali postoje. Pitanje njihove egzistencije pred-
stavlja posebnu oblast istrazivanja.
Matematicki model postavljenog problema ima sledeci oblik:
q =
H
p
= p; p =
H
p
= bq
1/2
.
Opsti oblik prvog integrala treceg stepena ima sledecu strukturu:
f(q, p, t) = a
0
(q, t)p
3
+a
1
(q, t)p
2
+a
2
(q, t)p +a
3
(q, t).
Da bi ovaj izraz predstavljao prvi integral mora identicki zadovoljiti relaciju
(3.26), sto se svodi na:
df
dt
=
f
t
+
f
q
H
p

f
p
H
q
=
a
0
t
p
3
+
a
1
t
p
2
+
a
2
t
p +
a
3
t
+
_
a
0
q
p
3
+
a
1
q
p
2
+
a
2
q
p +
a
3
q
_
p
_
3a
0
p
2
+ 2a
1
p +a
2
_
bq
1/2
= 0.
Dobijeni izraz predstavlja polinom cetvrtog stepena po generalisanim impulsima
ciji su koecijenti funkcije generalisanih koordinata i vremena:
df
dt
= F
0
(q, t)p
4
+F
1
(q, t)p
3
+F
2
(q, t)p
2
+F
3
(q, t)p +F
4
(q, t) = 0.
Da bi ova jednacina bila zadovoljena svi koecijenti moraju biti jednaki nuli,
F
k
(q, t) = 0, k = 1, 2, 3, 4, cime se dobija sledeci sistem parcijalnih diferencijal-
nih jednacina
16
:
F
0
(q, t) =
a
0
q
= 0;
F
1
(q, t) =
a
0
t
+
a
1
q
= 0;
F
2
(q, t) =
a
1
t
+
a
2
q
+ 3bq
1/2
a
0
= 0;
F
3
(q, t) =
a
2
t
+
a
3
q
+ 2bq
1/2
a
1
= 0;
F
4
(q, t) =
a
3
t
+bq
1/2
a
2
= 0.
Sukcesivnim resavanjem prve cetiri jednacine dobija se opsti oblik koecijenata
16
Primetimo da ovom sistemu jednacina nisu nametnuti nikakvi dopunski uslovi - pocetni ili
granicni. Stoga bilo koje netrivijalno resenje sistema omogucuje konstrukciju prvog integrala.
u izrazu za prvi integral:
a
0
= a
0
(t);
a
1
(q, t) = a
0
(t)q +u(t);
a
2
(q, t) =
1
2
a
0
(t)q
2
u(t)q 6ba
0
(t)q
1/2
+v(t);
a
3
(q, t) =
1
6
...
a
0
(t)q
3
+
1
2
u(t)q
2
v(t)q
+
16
3
b a
0
(t)q
3/2
4bu(t)q
1/2
+w(t),
gde su u(t), v(t) i w(t) proizvoljne funkcije. Poslednja jednacina, F
4
(q, t) = 0,
predstavlja uslov saglasnosti prethodno dobijenih resenja i svodi se na:
1
6
a
IV
0
(t)q
3
+
1
2
...
u(t)q v(t)q + w(t) 6b
2
a
0
(t)
+
35
6
b a
0
(t)q
3/2
5b u(t)q
1/2
+bv(t)q
1/2
= 0.
Da bi jednacina bila identicki zadovoljena koecijenti uz odgovarajuce stepene
generalisane koordinate moraju biti jednaki nuli. Odatle se dobija:
a
IV
0
(t) = 0 i a
0
(t) = 0 a
0
(t) =
0
t +
0
;
...
u(t) = 0 i u(t) = 0 u(t) = u
0
= const.;
v(t) = 0 i v(t) = 0 v(t) = 0 = const.,
kao i:
w(t) 6b
2
a
0
(t) = 0 w(t) = 6b
2
_
1
2
0
t
2
+
0
t +
0
_
,
gde su
0
,
0
i
0
integracione konstante. Konacni oblik koecijenata tada je:
a
0
(t) =
0
t +
0
;
a
1
(q, t) =
0
q +u
0
;
a
2
(q, t) = 6b (
0
t +
0
) q
1/2
;
a
3
(q, t) =
16
3
b
0
q
3/2
4bu
0
q
1/2
+b
2
_
3
0
t
2
+ 6
0
t
_
,
pri cemu je usvojeno
0
= 0, jer ova integraciona konstanta strukturi prvog
integrala doprinosi samo aditivnom konstantnim clanom koji se moze ignorisati.
Primetimo da se konacan rezultat analize moze zapisati na sledeci nacin:
f(q, p, t) =
0
f
1
(q, p, t) +
0
f
2
(q, p, t) +u
0
f
3
(q, p, t).
Buduci da su konstante
0
,
0
i u
0
nezavisne i proizvoljne, dobijeni prvi integral
se raspada na sledeca tri prva integrala:
f
1
(q, p, t) = tp
3
qp
2
6btq
1/2
+
16
3
bq
3/2
+ 3b
2
t
2
;
f
2
(q, p, t) = p
3
6bq
1/2
p + 6b
2
t;
f
3
(q, p, t) = p
2
4bq
1/2
.
Primetimo da su f
1
i f
2
pravi kubni integrali
17
, dok je prvim integralom f
3
= 2H
samo reprodukovan Hamiltonijan kao konstanta kretanja.
Integrabilni sistemi. Problem koji je u tesnoj vezi sa konstrukcijom
prvih integrala jeste problem integrabilnosti odredenog dinamickog sistema. Za
dinamicki sistem se kaze da je integrabilan ako se njegovo resenje moze svesti na
kvadraturu. U slucaju autonomnih Hamiltonovih sistema sa n stepeni slobode
Liuvilova teorema nam daje dovoljne uslove integrabilnosti koji se oslanjaju na
egzistenciju odgovarajuceg broja prvih integrala.
Teorema 3.4 (Liuvilova teorema) Ako Hamiltonov dinamicki sistem sa n
stepeni slobode poseduje n nezavisnih prvih integrala f
i
(q
j
, p
j
), i, j = 1, . . . , n,
koji su u involuciji:
[f
i
, f
j
] = 0; i, j = 1, . . . , n,
onda se resenje sistema kanonskih jednacina moze svesti na kvadraturu.
Ova teorema, koju necemo dokazivati, ima jednu interesantnu posledicu.
Posledica 3.2 Ako dinamicki sistem sa 2 stepena slobode opisan Hamiltonovom
funkcijom H(q
1
, q
2
, p
1
, p
2
) ima jos jedan prvi integral F(q
1
, q
2
, p
1
, p
2
) nezavisan
od Hamiltonijana, onda se kretanje sistema moze svesti na kvadraturu.
Dokaz: Posto je prema Liuvilovoj teoremi za sisteme sa dva stepena slobode
dovoljno poznavanje dva prva integrala, a sam Hamiltonijan vec jeste jedan od
njih, onda postojanje druge konstante kretanja koja ne zavisi od vremena, a po
deniciji prvog integrala zadovoljava uslov [F, H] = 0, obezbeduje integrabilnost
sistema.
Iz ove posledice izvire jedan interesantan problem: ako je ponasanje sistema
opisano Hamiltonovom funkcijom:
H =
1
2
_
p
2
x
+p
2
y
_
+ (x, y),
kakvu strukturu moraju imati sile, odnosno potencijalna energija (x, y), da bi
sistem imao kvadratni prvi integral nezavisan od integrala energije (Hamiltoni-
jana):
F = a
xx
p
2
x
+a
xy
p
x
p
y
+a
yy
p
2
y
+a
x
p
x
+a
y
p
y
+a
0
,
gde su a
xx
, a
xy
, a
yy
, a
x
, a
y
i a
0
funkcije generalisanih koodinata x i y? Resenje
ovog problema, mada nekompletno, dao je Darbu 1901. godine, a reprodukovao
ga je Viteker [57] primenom direktnog metoda. Njime je u opstem slucaju
odredena struktura potencijalne energije u elipticnim, odnosno hiperbolicnim
koordinatama:
(u, v) =
f(u) g(v)
u
2
v
2
,
17
Prvi integral f
2
je poznati Parsonsov integral, videti [55], dok je f
1
objavljen nedavno,
videti [50].
gde su f(u) i g(v) proizvoljne funkcije, a u i v nove promenljive:
2u
2
= r
2
+c +
_
r
2
+c
2
4cx2
1/2
;
2v
2
= r
2
+c +
_
r
2
+c
2
4cx2
1/2
;
r
2
= x
2
+y
2
; c = const., c = 0.
Od tada su istrazivanja isla u razlicitim pravcima, a najznacajniji se odnose
na uopstavanje strukture Hamiltonijana i uopstavanje strukture prvog integra-
la
18
. Jedan od takvih primera je sistem opisan Hamiltonijanom:
H =
1
2
_
p
2
x
+p
2
y
_
+
_
x
2
y
2
_
2/3
,
cija druga invarijanta, koja je treceg stepena u odnosu na generalisane impulse,
glasi:
F =
_
p
2
x
p
2
y
_
(xp
y
yp
x
) 4 (yp
x
+xp
y
)
_
x
2
y
2
_
2/3
.
Todina resetka. Jedan od modela koji opisuju ponasanje jednoatomskih
kristala je model Todine resetke. Ona se moze interpretirati kao resetka - lanac
materijalnih tacaka sa eksponencijalno opadajucom silom meduatomskog privla-
cenja. Hamiltonijan ovog sistema za beskonacnu resetku glasi:
H =
1
2
n=
p
2
n
+
n=
e
(q
n+1
q
n
)
.
Posto ovaj sistem poseduje beskonacno mnogo stepeni slobode, za njegovu in-
tegrabilnost je potrebno beskonacno mnogo prvih integrala. Iako ovaj zahtev
deluje neostvarivo, dokazano je da postoji beskonacna familija polinomijalnih
prvih integrala koja Todinu resetku cini integrabilnom. Na primer, za periodi-
cnu
19
troatomnu resetku, N = 3, moze se pokazati da sistem poseduje sledece
prve integrale:
F
1
= p
1
+p
2
+p
3
;
F
2
= p
1
p
2
+p
2
p
3
+p
3
p
1
e
(q
2
q
1
)
e
(q
3
q
2
)
e
(q
1
q
3
)
;
F
3
= p
1
p
2
p
3
p
1
e
(q
3
q
2
)
p
2
e
(q
1
q
3
)
p
3
e
(q
2
q
1
)
.
Beskonacna Todina resetka je zanimljiva i po tome sto poseduje partikularna
resenja koja opisuju solitone
20
- izolovane putujuce talase, odnosno lokalizo-
vane poremecaje koji se bez gubitaka prostiru kroz kristal. Kada je amplituda
poremecaja mala u poredenju sa srednjim meduatomskim rastojanjem, onda
se ovde prikazani diskretni model moze transformisati u neprekidni, a jedna-
cina koja opisuje njegovo ponasajne je cuvena Korteveg-de Vrisova parcijalna
diferencijalna jednacina:
u
t
= 6u
u
x
+

3
u
x
3
.
18
Veliki broj rezultata na ovu temu moze se naci u radu [28].
19
Kod periodicne Natomne resetke vaze jednakosti: q
n+N
= q
n
i p
n+N
= p
n
.
20
Termin soliton je potekao od prvobitnog engleskog naziva solitary wave - usamljeni talas.
O Hamiltonovom formalizmu u kvantnoj mehanici
Hamiltonov formalizam je prvobitno bio formulisan u okvirima klasicne me-
hanike. Medutim, razvojem zike se uvidelo da se na specican nacin on moze
primeniti i u drugim oblastima - prvenstveno kvantnoj mehanici. Ovde cemo
ukratko prikazati u kakvom se vidu on pojavljuje u okvirima nerelativisticke
kvantne mehanike.
Stanje zickog sistema je u kvantnoj mehanici u potpunosti opisano talas-
nom funkcijom (t, q), gde je q skup svih koordinata posmatranog sistema.
Njenim zadavanjem u nekom trenutku vremena t opisuju se sva svojstva sis-
tema u posmatranom trenutku, ali i njegovo ponasanje u buducnosti (u onoj
meri u kojoj to dopusta kvantna mehanika). U matematickom smislu to znaci
da je vremenska promena talasne funkcije /t u svakom trenutku odredena
vrednoscu same funkcije u istom tom trenutku
21
. Zbog principa superpozicije
koji vazi u kvantnoj mehanici ova relacija je linearna i u najopstijem obliku se
moze zapisati na sledeci nacin:
i
t
=

H, (3.28)
gde je

H linearni operator
22
, i =
1, = h/2, h - Plankova konstanta.

Operator

H se u kvantnoj mehanici naziva Hamiltonovim operatorom i analo-
gan je Hamiltonovoj funkciji klasicnog mehanickog sistema. Zaista, ako je poz-
nat Hamiltonov operator sistema, onda je jednacinom (3.28) odredena talasna
funkcija datog zickog sistema. Zbog toga se pomenuta jednacina i naziva ta-
lasna jednacina.
Medutim, Hamiltonov operator u kvantnoj mehanici ima i svoje specicnosti.
Ako je sistem izolovan i ako se nalazi u stacionarnom polju sila, onda Hamiltonov
operator nece sadrzati vreme t eksplicitno. Pored toga, zicki smisao Hamiltoni-
jana, a to je energija, u kvantnoj mehanici dobija novo tumacenje zbog toga sto
zicki sistem u stacionarnom stanju moze imati samo tacno odredene, a nikako
proizvoljne vrednosti energije. Ova stanja su opisana talasnim funkcijama
n
koje predstavljaju sopstvene funkcije Hamiltonovog operatora i dobijaju se re-
savanjem sledece jednacine:
H
n
= E
n
n
.
Sa E
n
su u poslednjoj jednacini sopstvene vrednosti Hamiltonovog operatora
koje ujedno predstavljaju vrednosti energije sistema u stacionarnim stanjima.
Pojam impulsa u kvantnoj mehanici ima slicno tumacenje, odnosno tretira se
kao linearni operator, ali se u ovu analizu necemo upustati.
3.3 Hamilton-Jakobijev metod
Iako se struktura Hamiltonovih kanonskih jednacina cini preglednijom i
pogodnijom od strukture Lagranzevih jednacina druge vrste, njihovo resavanje
21
Ovo, na izvestan nacin, predstavlja analogiju sa Njutn-Laplasovim principom odredenosti.
22
Pod operatorom A se u matematici podrazumeva preslikavanje iz jednog vektorskog pros-
tora V u drugi vektorski prostor W. U ovom slucaju radi se o vektorskim prostorima funkcija.
3.3. Hamilton-Jakobijev metod 123
analitickim putem cesto moze biti veoma slozeno. U ovom delu cemo u osnovnim
crtama prikazati jedan postupak integracije kanonskih jednacina - Hamilton-
Jakobijev metod. Ovim postupkom, koji se u mnogim slozenim problemima
moze sa velikom prednoscu primeniti, integracija sistema obicnih diferencijal-
nih jednacina se zamenjuje resavanjem jedne parcijalne diferencijalne jednacine.
Da bi se ovo pokazalo najpre se mora analizirati struktura osnovnih varijacionih
principa u kanonskim promenljivim.
Centralna jednacina dinamike
Centralna jednacina dinamike predstavlja transformisani oblik opste jedna-
cine (2.13). Ona ce biti polazna tacka u izvodenju kanonskih jednacina i Ha-
milton-Jakobijeve jednacine iz Lagranz-Dalamberovog principa. Pretpostavimo
da se generalisane sile mogu razdvojiti na potencijalne i nepotencijalne, Q
i
=
/q
i
+Q
i
, tako da se koriscenjem Lagranzeve funkcije L = T jednacina
(2.13) moze zapisati u obliku:
n
i=1
_
Q
i
+
L
q
i
d
dt
_
L
q
i
__
q
i
= 0. (3.29)
Teorema 3.5 (Centralna jednacina dinamike) Opsta jednacina dinamike
se moze transformisati tako da glasi:
d
dt
_
n
i=1
p
i
q
i
_
= L +
n
i=1
Q
i
q
i
. (3.30)
Ova jednacina se zove centralna jednacina dinamike u Lagranzevom obliku.
Dokaz: Polazeci od jednacine (3.29) mozemo primenom Lajbnicovog pravila
njen poslednji clan transformisati na sledeci nacin
23
:
n
i=1
d
dt
_
L
q
i
_
q
i
=
d
dt
_
n
i=1
L
q
i
q
i
_
i=1
L
q
i
d
dt
(q
i
)
=
d
dt
_
n
i=1
L
q
i
q
i
_
i=1
L
q
i
q
i
.
(3.31)
Uvrstavanjem ovog izraza u (3.29) dobija se:
n
i=1
_
Q
i
q
i
+
L
q
i
q
i
+
L
q
i
q
i
_
=
d
dt
_
n
i=1
L
q
i
q
i
_
Ako se sada iskoristi denicija generalisanog impulsa i prepozna izraz za totalnu
varijaciju Lagranzijana:
p
i
=
L
q
i
; L =
n
i=1
_
L
q
i
q
i
+
L
q
i
q
i
_
,
23
U drugom koraku je iskoriscena komutativnost operatora variranja i diferenciranja.
dobice se trazeni oblik centralne jednacine dinamike (3.30).
Na prvi pogled, centralna jednacina dinamike (3.30) ima neobicnu strukturu:
ona sadrzi velicine koje su karakteristicne za Lagranzev formalizam (Lagran-
zeva funkcija), ali i one koje su u osnovi Hamiltonovog formalizma (generalisani
impulsi). Ipak, ovaj hibridni oblik Lagranz-Dalamberovog principa moze biti
veoma koristan za opstu analizu mehanickih sistema.
Osim Lagranzevog postoji i Hamelov oblik centralne jednacine. U izvodenju
prvog se koristi komutativnost operatora variranja i diferenciranja, dok se kod
drugog to ne cini. Naime, ako se ne koristi komutativnost, onda se tranformacija
poslednjeg clana u jednacini (3.29) vrsi na sledeci nacin:
n
i=1
d
dt
_
L
q
i
_
q
i
=
d
dt
_
n
i=1
L
q
i
q
i
_
i=1
L
q
i
d
dt
(q
i
)
=
d
dt
_
n
i=1
L
q
i
q
i
_
i=1
L
q
i
q
i
+
n
i=1
L
q
i
_
q
i
d
dt
(q
i
)
_
,
a centralna jednacina dinamike se dobija u Hamelovom obliku:
d
dt
_
n
i=1
p
i
q
i
_
= L +
n
i=1
Q
i
q
i
+
n
i=1
p
i
_
d
dt
(q
i
) q
i
_
. (3.32)
Lurije [36] je demonstrirao kako se polazeci od jednacine (3.32) mogu izvesti
razliciti oblici diferencijalnih jednacina kretanja bez upotrebe pravila komuta-
tivnosti operatora variranja i diferenciranja.
Lagranz-Dalamberov princip u kanonskim promenljivim
Hamiltonove kanonske jednacine (3.9) su bile izvedene koriscenjem Lezandro-
ve transformacije i opsteg oblika Lagranzevih jednacina druge vrste (3.5). Ovde
cemo videti kako one na prirodan nacin slede iz Lagranz-Dalamberovog prin-
cipa, odnosno centralne jednacine dinamike (3.30). Pogledajmo najpre kakva je
struktura Lagranz-Dalamberovog principa, odnosno opste jednacine dinamike u
kanonskim promenljivim.
Teorema 3.6 Opsta jednacina dinamike u kanonskim promenljivim ima slede-
cu strukturu:
n
i=1
_
Q
i

H
q
i
p
i
_
q
i
i=1
_
H
p
i
q
i
_
p
i
= 0. (3.33)
Dokaz: Koristeci pravilo komutativnosti operatora variranja i diferenciranja
levu stranu jednacine (3.30) mozemo zapisati u sledecem obliku:
d
dt
_
n
i=1
p
i
q
i
_
=
n
i=1
p
i
q
i
+
n
i=1
p
i
q
i
.
Sa druge strane, ako iz denicije Hamiltonijana (3.4) izrazimo Lagranzevu funk-
ciju, L =
n
i=1
p
i
q
i
H, onda se variranjem ovog izraza dobija:
L =
n
i=1
q
i
p
i
+
n
i=1
p
i
q
i
i=1
_
H
q
i
q
i
+
H
p
i
p
i
_
Uvrstavanjem ovih relacija u jednacinu (3.30) dobijamo:
n
i=1
p
i
q
i
+
n
i=1
p
i
q
i
=
n
i=1
q
i
p
i
+
n
i=1
p
i
q
i
i=1
_
H
q
i
q
i
+
H
p
i
p
i
_
+
n
i=1
Q
i
q
i
,
odakle posle potiranja odgovarajucih izraza i grupisanja clanova uz odgovaraju-
ce varijacije sledi trazena jednacina (3.33).
Lagranzeve jednacine druge vrste (2.14) su bile izvedene iz opste jedna-
cine dinamike (2.13) zahvaljujuci cinjenici da su varijacije generalisanih koor-
dinata q
i
proizvoljne i medusobno nezavisne. U Hamiltonovom formalizmu
stuacija je potpuno analogna zato sto je Hamiltonova mehanika formulisana u
2ndimenzijskom faznom prostoru cije su koordinate q
i
i p
i
medusobno nezav-
isne
24
.
Teorema 3.7 Diferencijalne jednacine kretanja holonomnog mehanickog sis-
tema sa n stepeni slobode imaju strukturu Hamiltonovih kanonskih jednacina
(3.9):
q
i
=
H
p
i
; p
i
=
H
q
i
+Q
i
.
Dokaz: Ako su kanonske promenljive q
i
i p
i
medusobno nezavisne, onda su
medusobno nezavisni i proizvoljni njihovi virtualni prirastaji q
i
i p
i
. Tada
opsta jednacina dinamike (3.33) predstavlja linearnu kombinaciju medusobno
nezavisnih virtualnih prirastaja. Ona moze biti jednaka nuli samo ako su svi
koecijenti uz ove prirastaje u svakom trenutku jednaki nuli, a odatle slede
Hamiltonove kanonske jednacine (3.9).
Hamiltonov princip u kanonskim promenljivim
Radi celovitosti analize osnovnih principa u kanonskim promenljivim prou-
cicemo i kako se kanonske jednacine izvode iz Hamiltonovog varijacionog prin-
cipa. Posmatrajmo kretanje mehanickog sistema sa n stepeni slobode cije je
24
Detaljnija analiza ove problematike se moze videti u monograjama [25] i [43]. U ge-
ometrijskom smislu fazni prostor ima strukturu simplektickog prostora, pa se Hamiltonova
mehanika moze posmatrati kao mehanika na simplektickoj mnogostrukosti dimenzije 2n. Ge-
ometrijski pristup Hamiltonovoj mehanici razraden je u monograjama [4] i [17].
stanje u svakom trenutku vremena t odredeno skupom kanonskih promenljivih
(q(t), p(t)), gde je q(t) = (q
1
(t), . . . , q
n
(t)) i p(t) = (p
1
(t), . . . , p
n
(t)). Pret-
postavimo da u intervalu t (t
0
, t
1
) sistem prelazi iz poznatog pocetnog polo-
zaja q
i
(t
0
) =
i
u poznati krajnji polozaj q
i
(t
1
) =
i
i da je njegovo ponasanje u
potpunosti opisano Hamiltonijanom H(q
i
, p
i
, t). Posmatrajmo fazne trajektorije
(q(t), p(t)) koje zadovoljavaju ove granicne uslove i pri tome su klase C
1
(t
0
, t
1
).
Tada mozemo denisati skup dopustivih funkcija po uzoru na (2.109):
D =
_
(q
i
(t), p
i
(t)) C
1
(t
0
, t
1
) : q
i
(t
0
) =
i
, q
i
(t
1
) =
i
, i = 1, . . . , n
_
. (3.34)
Na slican nacin dejstvo u Hamiltonovom smislu (2.110) ce biti funkcional de-
nisan na sledeci nacin:
J(q, p) =
_
t
1
t
0
_
n
i=1
p
i
q
i
H(t, q
i
, p
i
)
_
dt, (3.35)
gde je Lagranzijan kao podintegralna funkcija integrala dejstva izrazena iz deni-
cije Hamiltonijana (3.4). Ekstremala ili direktna trajektorija sistema u faznom
prostoru bice trajektorija ( q(t), p(t)) = ( q
1
(t), . . . , q
n
(t), p
1
(t), . . . , p
n
(t)) koja
funkcionalu (3.35) saopsatava stacionarnu vrednost, to jest zadovoljava jedan
od sledeca dva uslova:
J(q, p) > J( q, p) ili J(q, p) < J( q, p), (3.36)
za sve dopustive funkcije (q(t), p(t)) = ( q(t), p(t)) koje su bliske ekstremali.
Teorema 3.8 Ako je ( q(t), p(t)) direktna trajektorija za Hamiltonovo dejstvo,
funkcional (3.35), onda ona predstavlja resenje sistema Hamiltonovih kanonskih
jednacina (3.10):
q
i
=
H
p
i
; p
i
=
H
q
i
; i = 1, . . . , n.
Dokaz: Postupak dokazivanja je potpuno analogan postupku primenjenom u
generalisanim koordinatama. Ako je ( q(t), p(t)) direktna trajektorija, oznacimo
sa (q(t), p(t)) D okolnu, odnosno variranu trajektoriju iz skupa dopustivih
funkcija. Zbog uslova koji moraju zadovoljiti dopustive funkcije, direktna i
varirana trajektorija su povezane sledecim relacijama:
q
i
(t) = q
i
(t) +
i
(t); p
i
(t) = p
i
(t) +
i
(t); || 1,
gde funkcije
i
(t) i
i
(t) zadovoljavaju sledece uslove:
(
i
(t),
i
(t)) C
1
(t
0
, t
1
);
i
(t
0
) =
i
(t
1
) = 0. (3.37)
Tada se varijacije kanonskih promenljivih mogu zapisati na sledeci nacin:
q
i
(t) =
i
(t) = q
i
(t) q
i
(t);
p
i
(t) =
i
(t) = p
i
(t) p
i
(t).
Ako funkcional (3.35) racunamo na jednoj od variranih trajektorija, on ce
postati funkcija realnog parametra :
J() = J( q +, p +), (3.38)
gde je = (
1
, . . . ,
n
) i = (
1
, . . . ,
n
) i koji po pretpostavci (3.36) ima sta-
cionarnu tacku = 0. Primenjujuci Fermaovu teoremu (2.108), uz pretpostavku
da je J() diferencijabilna funkcija, mozemo tvrditi da u stacionarnoj tacki vazi:
J
(0) =
dJ
d
(0) = 0. (3.39)
U razvijenom obliku neophodni uslov ekstrema (3.39) glasi:
J
(0) =
_
t
1
t
0
n
i=1
_
p
i

i
(t) +

q
i
i
(t)
_
H
q
i
_
i
(t)
_
H
p
i
_
i
(t)
_
dt,
gde oznaka

() kazuje da je izraz uz koji stoji izracunat duz direktne trajektorije
( q(t), p(t)). Posle parcijalne integracije prvog clana u sumi i grupisanja izraza
pod znakom integrala dobija se:
J
(0) =
n
i=1
p
i
(t)
i
(t)
t
1
t
0
+
_
t
1
t
0
_
n
i=1
_
q
i
H
p
i
_
i
(t)
i=1
_
p
i
+
H
q
i
_
i
(t)
_
dt = 0.
(3.40)
Vanintegralni clan ce biti jednak nuli zbog uslova (3.37). Posto u intervalu t
(t
0
, t
1
) varijacije u opstem slucaju mogu biti proizvoljne i
i
(t) = 0,
i
(t) = 0,
neophodni uslov ekstrema ce biti zadovoljen ako su izrazi u zagradama jednaki
nuli, odnosno ako direktna trajektorija ( q(t), p(t)) zadovoljava Hamiltonove
kanonske jednacine (3.10).
Kao i u Lagranzevim promenljivim, i u kanonskim promenljivim Hamiltonov
princip pati od nemogucnosti primene na sisteme u kojima se pojavljuju nepo-
tencijalne generalisane sile Q
i
. Zato sa aspekta mehanickih sistema mozemo
reci da Lagranz-Dalamberov princip ima siru primenu.
Hamilton-Jakobijeva jednacina
Predimo sada na glavni zadatak ovog odeljka - formiranje Hamilton-Jakobije-
ve jednacine i resavanje Hamlitonovih kanonskih jednacina pomocu nje. Posmat-
rajmo mehanicki sistem cije je ponasanje u potpunosti opisano Hamiltonovom
funkcijom, diferencijalne jednacine kretanja imaju oblik (3.10):
q
i
=
H
p
i
; p
i
=
H
q
i
; i = 1, . . . , n.
Zbog pretpostavke da su sve nepotencijalne generalisane sile jednake nuli, Q
i
=
0, centralna jednacina dinamike (3.30) se svodi na oblik:
d
dt
_
n
i=1
p
i
q
i
_
= L. (3.41)
Hamilton-Jakobijev metod se oslanja na uvodenje jedne skalarne funkcije
- polja S(t, q
i
) i predstavljanja generalisanih impulsa p
i
kao gradijenata ove
funkcije s obzirom na generalisane koordinate:
p
i
=
S
q
i
; i = 1, . . . , n. (3.42)
Buduci da generalisani impulsi moraju zadovoljiti kanonske jednacine, ni funkcija
S(t, q
i
) ne moze biti proizvoljna. Prirodno se namece pitanje kakav uslov,
odnosno koju jednacinu treba da zadovolji ovako uvedena funkcija S(t, q
i
) da
bi bila saglasna sa dinamickim procesom koji je opisan jednacinama (3.10)?
Odgovor na ovo pitanje ce nam dati centralna jednacina dinamike (3.41).
Teorema 3.9 (Hamilton-Jakobijeva jednacina) Ako su generalisani impul-
si predstavljeni relacijom (3.42), onda skalarna funkcija S(t, q
i
) mora zadovoljiti
sledecu parcijalnu diferencijalnu jednacinu:
S
t
+H
_
t, q
i
,
S
q
i
_
= 0. (3.43)
Ova jednacina se zove Hamilton-Jakobijeva jednacina.
Dokaz: Koristeci deniciju Hamiltonove funkcije (3.4) centralnu jednacinu di-
namike (3.41) mozemo zapisati u obliku:
d
dt
_
n
i=1
p
i
q
i
_
=
_
n
i=1
p
i
q
i
H
_
.
Ako sada iskoristimo denicione izraze (3.42) i izrazu sa desne strane dodamo i
oduzmemo S/t, onda cemo dobiti:
d
dt
_
n
i=1
S
q
i
q
i
_
=
_
S
t
+
n
i=1
S
q
i
q
i
_
S
t
+H
_
_
.
U ovoj jednacini se mogu prepoznati izrazi za totalnu varijaciju i totalni izvod
po vremenu funkcije S:
S =
n
i=1
S
q
i
q
i
;
dS
dt
=
S
t
+
n
i=1
S
q
i
q
i
,
te se ona svodi na:
d
dt
(S) =
_
dS
dt

_
S
t
+H
__
.
Zbog komutativnosti operatora variranja i diferenciranja izrazi sa leve i desne
strane se potiru, pa nam ostaje:
_
S
t
+H
_
= 0,
odakle sledi Hamilton-Jakobijeva jednacina
25
(3.43).
Treba napomenuti da ovo nije jedini nacin izvodenja Hamilton-Jakobijeve
jednacine, ali bi se moglo reci da je jedan od najtesnje povezanih sa varijacionim
principima mehanike. Veoma je popularno i vrlo efektno izvodenje ove jedna-
cine kao uslova koji treba da zadovolji generativna funkcija slobodne kanonske
transformacije (q
i
, p
i
) (Q
i
, P
i
) kojom se polazne kanonske promenljive pres-
likavaju u nove koje imaju konstantne vrednosti. O ovome se vise moze saznati
u gotovo svim klasicnim monograjama iz analiticke mehanike ili varijacionog
racuna, kao sto su [22], [25], [36], [43], a u domacoj literaturi [56].
O interpretaciji funkcije S(t, q
i
). Fizicki smisao funkcije S(t, q
i
), koja
se u literaturi cesto naziva glavna Hamiltonova funkcija, moze se sagledati na
vise nacina. Potrazimao najpre totalni izvod ove funkcije po vremenu:
dS
dt
=
S
t
+
n
i=1
S
q
i
q
i
.
Ako se iskoristi relacija izmedu nje i generalisanih impulsa (3.42), p
i
= S/q
i
,
kao i sama Hamilton-Jakobijeva jednacina (3.43), S/t = H, dobice se:
dS
dt
=
n
i=1
p
i
q
i
H(t, q
i
, p
i
).
Odatle sledi se glavna Hamiltonova funkcija moze interpretirati kao integral dejs-
tva izrazen u kanonskim promenljivim (3.35). Medutim, da bi ovom relacijom
bila denisana funkcija, a ne funkcional, gornja granica integrala mora imati
tekucu vrednost nezavisno promenljive:
S(t, q
i
) =
_
t
t
0
_
n
i=1
p
i
q
i
H(, q
i
, p
i
)
_
d. (3.44)
Ovoj interpretaciji mora biti pridruzena jedna napomena. Da bi integral
(3.44) mogao biti izracunat mora se znati kretanje sistema:
q
i
= q
i
(t, q
i0
, p
i0
); p
i
= p
i
(t, q
i0
, p
i0
), (3.45)
25
Izraz u zagradi predstavlja funkciju vremena t i generalisanih koordinata q
i
, pa ce njegova
varijacija biti jednaka nuli i ako vazi S/t + H = f(t), gde je f(t) proizvoljna funkcija
vremena. Ona je, medutim, irelevantna sa stanovista dinamike. Lako se pokazuje da se re-
senje dobijene jednacine moze prikazati u vidu S(t, q
i
) =

S(t, q
i
) + F(t),

F(t) = f(t), gde
funkcija

S(t, q
i
) zadovoljava Hamilton-Jakobijevu jednacinu i vazi p
i
= S/q
i
=

S/q
i
.
Stoga se moze usvojiti da je f(t) 0.
gde je q
i0
= q
i
(t
0
), p
i0
= p
i
(t
0
). Na taj se nacin glavna Hamiltonova funkcija
dobija u obliku S = S(t, q
i0
, p
i0
). Tada je jos neophodno iz jednacina (3.45)
1
izraziti p
i0
= p
i0
(t, q
i
, q
i0
) da bi se dobilo
26
:
S = S(t, q
i
, q
i0
).
Analogna interpretacija glavne Hamiltonove funkcije se moze dobiti ako se in-
tegral dejstva posmatra kao integral sa nespeciciranom gornjom granicom i
nespeciciranom terminalnom konguracijom sistema.
Najzad, treba spomenuti da se funkcija S(t, q
i
) kao resenje Hamilton-Jako-
bijeve jednacine moe interpretirati kao jednacina talasnog fronta koji se pros-
tire u konguracionom prostoru. Ovo tumacenje je motivisalo uspostavljanje
analogije izmedu klasicne mehanike i geometrijske optike. Vise detalja o ovome
zainteresovani citalac moze naci u [8] i [25].
O resenjima Hamilton-Jakobijeve jednacine. Po svojoj strukturi Ha-
milton-Jakobijeva jednacina (3.43) je nelinearna parcijalna diferencijalna jedna-
cina prvog reda u kojoj su nezavisno promenljive vreme t i generalisane koordi-
nate q
i
, a nepoznata funkcija je S(t, q
i
). Primetimo da u strukturi Hamiltonijana
umesto generalisanih impulsa p
i
gurisu prvi parcijalni izvodi S/q
i
.
Resenja parcijalnih jednacina u opstem slucaju mogu sadrzati odredeni broj
proizvoljnih funkcija. Medutim, u kontekstu resavanja mehanickih problema
interesovace nas drugi tip resenja. To su kompletna resenja koja umesto proiz-
voljnih funkcija sadrze proizvoljne integracione konstante
i
ciji je broj jednak
broju nezavisno promenljivih. U slucaju Hamilton-Jakobijeve jednacine imamo
n + 1 nezavisno promenljivu pa njeno kompletno resenje glasi:
S = S(t, q
1
, . . . , q
n
,
1
, . . .
n
) +
n+1
. (3.46)
Konstanta
n+1
je aditivna zato sto u jednacini (3.43) ne gurise funkcija S(t, q
i
)
vec samo njeni izvodi. Zato prisustvo ove konstante nije od znacaja i moze se
usvojiti
n+1
= 0. Pravi smisao kompletnog resenja Hamilton-Jakobijeve jedna-
cine otkriva nam Jakobijeva teorema kojom se uspostavlja veza izmedu njega i
kretanja mehanickog sistema opisanog Hamiltonovim kanonskim jednacinama.
Teorema 3.10 (Jakobijeva teorema) Ako je poznato kompletno resenje Ha-
milton-Jakobijeve jednacine u obliku (3.46), onda je resenje sistema Hamilto-
novih kanonskih jednacina (3.10) odredeno sledecim relacijama:
p
i
=
S
q
i
;
S
i
=
i
; i = 1, . . . , n, (3.47)
gde su
i
nove integracione konstante.
26
Ovaj postupak naizgled obesmisljava ideju Hamilton-Jakobijevog metoda da se resavanje
kanonskih jednacina zameni resavanjem jedne parcijalne diferencijalne jednacine. Formira se,
naime, zacarani krug: za odredivanje kretanja potrebno je poznavanje glavne Hamiltonove
funkcije dok je u isto vreme za njeno izracunavanje iz (3.44) potrebno poznavanje kretanja
sistema. Ovaj problem ce razresiti Jakobijeva teorema.
Ovu teoremu necemo dokazivati, ali cemo zato videti sta nam ona pruza. Iz
prve grupe jednacina (3.47)
1
dobijamo generalisane impulse izrazene u funkciji
vremena t, generalisanih koordinata q
i
i integracionih konstanti
i
:
p
i
= p
i
(t, q
1
, . . . , q
n
,
1
, . . . ,
n
), (3.48)
dok su iz druge grupe jednacina (3.47)
2
na slican nacin izrazene nove konstante
i
:
i
=
i
(t, q
1
, . . . , q
n
,
1
, . . . ,
n
). (3.49)
Iz poslednje jednacine se, u principu, mogu izraziti generalisane koordinate u
funkciji vremena t i integracionih konstanti
i
i
i
:
q
i
= q
i
(t,
1
, . . . ,
n
,
1
, . . . ,
n
),
a uvrstavanjem dobijenog rezultata u (3.48) odreduju se i generalisani impulsi
u funkciji navedenih velicina:
p
i
= p
i
(t,
1
, . . . ,
n
,
1
, . . . ,
n
),
cime se u potpunosti odreduje ponasanje sistema.
Razdvajanje promenljivih u Hamilton-Jakobijevoj jednacini. Mo-
gucnost resavanja Hamilton-Jakobijeve jednacine presudno zavisi od strukture
Hamiltonijana. Standardna procedura za odredivanje funkcije S(t, q
i
) ne pos-
toji, ali je zato u pojedinim situacijama moguce pretpostaviti strukturu resenja
kod kog su promenljive razdvojene i time pojednostaviti postupak resavanja.
Ako Hamiltonova funkcija ne zavisi eksplicitno od vremena t, onda ce ona
predstavljati konstantu kretanja - Jakobijev integral, H(q
i
, p
i
) = h, a Hamilton-
Jakobijeva jednacina (3.43) postaje:
S
t
+H
_
q
i
,
S
q
i
_
= 0.
Tada se resenje moze pretpostaviti u obliku:
S(t, q
i
) = ht +W(q
i
), (3.50)
gde funkcija W(q
i
) ne zavisi od t. Hamilton-Jakobijeva jednacina se tada svodi
na parcijalnu jednacinu koja koja ne sadrzi vreme eksplicitno:
H
_
q
i
,
W
q
i
_
= h,
Funkcija W(q
i
) se u literaturi naziva karakteristicna Hamiltonova funkcija.
Ako u opisu sistema pomocu Hamiltonove funkcije postoji ciklicna koordi-
nata, na primer q
1
, onda se resenje moze pretpostaviti u obliku:
S(t, q
i
) =
1
q
1
+W
2
(t, q
2
, . . . , q
n
), (3.51)
gde funkcija W
2
ne zavisi od q
1
. Ova pretpostavka je motivisana postojanjem
ciklicnog integrala p
1
= const. koji sledi iz jednacine (3.47)
1
:
p
1
=
S
q
1
=
1
= const.
U slucaju postojanja veceg broja ciklicnih koordinata, na primer q
1
, . . . , q
k
,
k < n, pretpostavljena struktura resenja se uopstava:
S(t, q
i
) =
k
j=1
j
q
j
+W
k+1
(t, q
k+1
, . . . , q
n
),
a ako pored toga Hamiltonijan ne sadrzi ni vreme t imamo:
S(t, q
i
) = ht +
k
j=1
j
q
j
+W
k+1
(t, q
k+1
, . . . , q
n
).
Ovde se vidi da i Jakobijev, i ciklicni integral na prirodan nacin nalaze svoje
mesto u strukturi kompletnog resenja Hamilton-Jakobijeve jednacine.
Vratimo se na trenutak na slucaj kada Hamiltonijan ne zavisi od vremena.
Iako Hamilton-Jakobijeva jednacina tada ima jednostavniju strukturu, njeno re-
savanje u narednim koracima ne mora biti lako. Ipak, struktura Hamiltonove
funkcije ponekad dopusta da se resenje pretpostavi u vidu zbira funkcija sa
razdvojenim promenljivim:
W(q
i
) = W
1
(q
1
) +W
2
(q
2
) + +W
n
(q
n
). (3.52)
Uspesnost primene ovog postupka nije zagarantovana, ali ako ga je moguce
primeniti onda se njime problem svodi na kvadraturu. Primetimo da je ova ideja
bila u osnovi razdvajanja promenljivih kod sistema sa ciklicnim koordinatama.
Detaljniju analizu problema razdvajanja promenljivih zainteresovani citalac mo-
ze naci u gotovo svim knjigama koje sa vise detalja obraduju Hamilton-Jakobijev
metod.
Primer 3.4 Za harmonijski oscilator opisan Hamiltonijanom:
H =
p
2
2m
+
1
2
m
2
q
2
,
formirati Hamilton-Jakobijevu jednacinu, odrediti njeno kompletno resenje, a
zatim primenom Jakobijeve teoreme odrediti kretanje sistema.
Posto opisani sistem ima samo jedan stepen slobode, glavna Hamiltonova
funkcija ce imati oblik S(t, q), a s obzirom na pretpostavku p = S/q i struk-
turu Hamiltonijana Hamilton-Jakobijeva jednacina (3.43) ce glasiti:
S
t
+
1
2m
_
S
q
_
2
+
1
2
m
2
q
2
= 0.
Kompletno resenje ovog problema ce biti odredeno na dva nacina.
1. nacin. Buduci da sistem poseduje Jakobijev integral promenljive se u
glavnoj Hamiltonovoj funkciji mogu razdvojiti (3.50):
S(t, q) = ht +W(q),
cime se Hamilton-Jakobijeva jednacina svodi na obicnu diferencijalnu jednacinu
sa razdvojenim promenljivim:
1
2m
_
dW
dq
_
2
+
1
2
m
2
q
2
= h.
Njeno se resenje moze prikazati pomocu kvadrature:
W(q) =
2mh
_
_
1
m
2
2h
q
2
dq,
pa kompletno resenje Hamilton-Jakobijeve jednacine postaje:
S(t, q) = ht +
2mh
_
_
1
m
2
2h
q
2
dq.
Primenjujuci Jakobijevu teoremu mozemo najpre odrediti generalisani impuls p
u funkciji koordinate q:
p =
S
q
=
m
2
2mh
_
q dq
_
1
m
2
2h
q
2
=
2mh
_
1
m
2
2h
q
2
.
U isto vreme drugi deo teoreme nas snabdeva relacijom S/h = , koja se u
razvijenom obliku svodi na:
= t +
_
m
2h
_
dq
_
1
m
2
2h
q
2
,
odnosno,
= t
1
arccos
__
m
2
2h
q
_
,
odakle zbog parnosti kosinusne funkcije dobijamo:
q(t) =
_
2h
m
2
cos ((t +)) ,
a generalisani impuls ima oblik:
p(t) =
2mhsin((t +)) .
2. nacin. Pretpostavimo resenje Hamilton-Jakobijeve jednacine u obliku
27
:
S(t, q) =
1
2
f(t)q
2
,
gde je f(t) funkcija ciji oblik treba odrediti tokom analize. Posto iz pretpostav-
ljenog resenja sledi:
S
t
=
1
2
f(t)q
2
;
S
q
= f(t)q,
Hamilton-Jakobijeva jednacina se svodi na:
1
2
_

f(t) +
1
m
f
2
(t) +m
2
_
q
2
= 0.
Kako je u opstem slucaju q = 0, problem se svodi na resavanje Rikatijeve jedna-
cine:
f(t) +
1
m
f
2
(t) +m
2
= 0.
Njeno resenje se dobija standardnim postupkom i glasi:
f(t) = m tan(t +),
tako da kompletno resenje Hamilton-Jakobijeve jednacine postaje:
S(t, q) =
1
2
m tan(t +)q
2
.
Primenom Jakobijeve teoreme dobijamo:
p =
S
q
= m tan(t +);
=
S
=
1
2
m
q
2
cos
2
(t +)
,
odakle sledi kretanje sistema:
q(t) =
_
2
m
cos(t +);
p(t) =
_
2m sin(t +).
Zgodno je primetiti da je kompletno resenje Hamilton-Jakobijeve jednacine
dobijeno u dva razlicita oblika. To, medutim, nije imalo uticaja na opisivanje
kretanja sistema, odnosno strukturu resenja kanonskih jednacina.
27
Ovaj oblik resenja je motivisan strukturom sistema - njegovom linearnoscu. Slicna ideja
se koristi i kod primene Belmanove teorije dinamickog programiranja na linearne upravljacke
sisteme, videti [56].
3.4. Rautove jednacine 135
3.4 Rautove jednacine
Mogucnost snizavanja reda sistema Hamiltonovih jednacina koji ima ciklicne
koordinate otvara pitanje iste mogucnosti kod sistema cije je ponasanje opisano
u Lagranzevim promenljivim. Potvrdan odgovor na ovo pitanje dobija se u vidu
Rautovih jednacina kretanja materijalnog sistema. Najpre cemo se upoznati sa
formalizmom konstrukcije Rautovih jednacina, a potom cemo videti kako se one
na prirodan nacin primenjuju kod sistema sa ciklicnim koordinatama.
Rautova funkcija
Rautove jednacine predstavljaju hibrid - kombinaciju Lagranzevih jedna-
cina druge vrste i Hamiltonovih kanonskih jednacina. Posmatrajmo materijalni
sistem cije je ponasanje opisano pomocu Lagranzeve funkcije L(t, q
i
, q
i
) i na -
cije kretanje uticu nepotencijalne generalisane sile Q
i
(t, q
j
, q
j
), i, j = 1, . . . , n.
Rautov postupak formiranja jednacina se zasniva na separaciji promenljivih na
Lagranzeve i Hamiltonove. Oznacimo sa q
i
, i = 1, . . . , m, Lagranzeve promen-
ljive, a sa q
, = m+1, . . . , n, Hamiltonove promenljive

28
. Tada se Lagranzeva
funkcija posmatranog sistema moze formalno zapisati na sledeci nacin:
L = L(t, q
i
, q
i
, q
, q
). (3.53)
Centralna ideja Rautovog postupka se sastoji u primeni Lezandrove trans-
formacije samo na Hamiltonove promenljive, odnosno generalisane brzine q
,
= m+ 1, . . . , n. Denisimo stoga generalisane impulse sledecim relacijama:
p
=
L
q
, = m+ 1, . . . , n. (3.54)
Imajuci u vidu strukturu Lagranzeve funkcije, jednacine (3.54) se mogu resiti s
obzirom na generalisane brzine q
, cime se dolazi do sledecih relacija:

q
(t, q
i
, q
i
, q
, p
), = m+ 1, . . . , n. (3.55)
Na taj nacin se i velicine stanja u Rautovom postupku razdvajaju na Lagranzeve
promenljive q
i
i q
i
, i Hamiltonove promenljive q
i p
.
Denicija 3.3 Rautova funkcija holonomnog materijalnog sistema sa n stepeni
slobode se denise kao Lezandrova transformacija Lagranzeve funkcije u odnosu
na deo generalisanih brzina q
, = m + 1, . . . , n,
kao aktivnih promenljivih:
R(t, q
i
, q
i
, q
, p
) =
_
n
=m+1
p
L(t, q
i
, q
i
, q
, q
)
_
q
(t,q
i
, q
i
,q
,p
)
,
(3.56)
28
Ovde se, za sada, radi samo o generalisanim koordinatama, a ne o potpunom sistemu veli-
cina stanja kom pripadaju jos i generalisane brzine q
i
kod Lagranzevih promenljivih, odnosno
generalisani impulsi p
kod Hamiltonovih promenljivih.

gde su generalisane brzine q
izrazene u funkciji vremena t i velicine stanja q

i
,
q
i
, q
, p
29
.
Rautove jednacine
Posmatrajmo kretanje materijalnog sistema koje je opisano Lagranzevim
jednacinama druge vrste (3.5)
d
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
= Q
i
, i = 1, . . . , n.
Lema 3.2 Postoje sledece veze izmedu Lagranzeve i Rautove funkcije:
R
t
=
L
t
,
R
q
i
=
L
q
i
,
R
q
i
=
L
q
i
, (3.57)
R
q
=
L
q
,
R
p
= q
. (3.58)
Dokaz: Relacije (3.57)-(3.58) se dobijaju analogno postupku dokazivanja rela-
cija (3.6)-(3.8) u Lemi 3.1 - poredenjem izraza za totalni diferencijal Rautove
funkcije (3.56) izrazenog u odnosu na Rautove promenljive dR
R
i totalnog dife-
rencijala dR
L
formalno izrazenog u odnosu na Lagranzeve promenljive. Posto
je prema (3.56) R
R
= R(t, q
i
, q
i
, q
, p
) u prvom slucaju se dobija:

dR
R
=
m
i=1
R
q
i
dq
i
+
m
i=1
R
q
i
d q
i
+
n
=m+1
R
q
dq
+
n
=m+1
R
p
dp
+
R
t
dt.
(3.59)
Sa druge strane, formalnim diferenciranjem denicionog izraza R
L
=

n
=m+1
p
L(t, q
i
, q
i
, q
, q
) dobija se:
dR
L
=
n
=m+1
p
d q
+
n
=m+1
q
dp
i=1
L
q
i
dq
i
i=1
L
q
i
d q
i
=m+1
L
q
dq
=m+1
L
q
d q
L
t
dt (3.60)
=
n
=m+1
q
dp
i=1
L
q
i
dq
i
i=1
L
q
i
d q
i
=m+1
L
q
dq
L
t
dt,
gde je iskoriscena denicija generalisanih impulsa (3.54). Izjednacavanjem dobi-
jenih rezultata dR
R
= dR
L
, odnosno koecijenata uz odgovarajuce diferencijale
dt, dq
i
, d q
i
, dq
i dp
, dobijaju se trazene relacije.

29
Ove promenljive cemo u daljem tekstu zvati Rautovim promenljivim.
Teorema 3.11 (Rautove jednacine) Diferencijalne jednacine kretanja holo-
nomnog mehanickog sistema sa n stepeni slobode, cije je stanje odredeno Rauto-
vim promenljivim q
i
, q
i
, i = 1, . . . , m, i q
, p
, = m+ 1, . . . , n, imaju sledecu
strukturu:
d
dt
_
R
q
i
_
+
R
q
i
= Q
i
, i = 1, . . . , m, (3.61)
q
=
R
p
, p
=
R
q
+Q
, = m+ 1, . . . , n. (3.62)
Dokaz: Koristeci diferencijalne jednacine kretanja date u formi (3.5) denicione
izraze za generalisane impulse (3.54) i jednacine (3.57) dobijamo m diferencijal-
nih jednacina drugog reda (3.61), dok polazeci od jednacina (3.5), uz koriscenje
denicionih izraza za generalisane impulse (3.54) i jednacina (3.58) dobijamo
2(n m) diferencijalnih jednacina prvog reda (3.62).
Primetimo da jednacine (3.61) imaju strukturu Lagranzevih jednacina druge
vrste, dok jednacine (3.62) imaju strukturu Hamiltonovih kanonskih jednacina,
kao sto je na pocetku bilo i nagovesteno. Pored toga, u jednacinama (3.62)
nepotencijalne generalisane sile Q
moraju biti izrazene u funkciji vremena i

Rautovih promenljivih koriscenjem relacija (3.55).
Rautove jednacine za sisteme sa ciklicnim koordinatama
U opstem slucaju Rautove jednacine se, sa mnogo opravdanja, mogu doziveti
kao jedna vezba iz pisanja jednacina kretanja materijalnog sistema u hibridnoj
formi. Svoj puni smisao one dobijaju kod sistema sa ciklicnim koordinatama.
Pretpostavimo stoga da su generalisane koordinate q
ciklicne, odnosno da su
ispunjeni sledeci uslovi:
Q
= 0, = m+ 1, . . . , n, (3.63)
L
q
= 0, = m+ 1, . . . , n. (3.64)
Ako koordinate q
ne gurisu u Lagranzevoj funkciji, onda nece gurisati ni u

Rautovoj zbog relacije (3.58)
1
, R/q
= L/q
= 0, = m + 1, . . . , n.
Tada diferencijalne jednacine kretanja sistema (3.61)-(3.62) poseduju n m
ciklicnih prvih integrala:
p
=
H
q
+Q
= 0 p
= C
= const. (3.65)
U ovoj situaciji Hamiltonove promenljive q
i p
formalno ne gurisu u
Rautovoj funkciji:
R = R(t, q
i
, q
i
, C
), (3.66)
pa je moguce izvrsiti integraciju jednacina Lagranzevog tipa (3.61) nezavisno
od preostalih jednacina Hamiltonovog tipa. Kada se odredi njihovo resenje u
obliku:
q
i
= q
i
(t, C
j
, D
j
, C
), (3.67)
gde su C
i
i D
i
integracione konstante odredene iz pocetnih uslova q
i0
= q
i
(0) i
q
i0
= q
i
(0), odredivanje ciklicnih generalisanih koordinata q
u funkciji vremena
t svodi se na kvadraturu. Posto je:
q
=
R
p
= f
(t, C
i
, D
i
, C
),
dobija se:
q
(t) =
_
f
(t, C
i
, D
i
, C
) +D
. (3.68)
Postupak koji je ovde prikazan na izvestan nacin otkriva i motiv za formi-
ranje Rautovih jednacina, a on se upravo sastoji u primeni na sisteme sa cik-
licnim koordinatama. U tom slucaju se efektivna integracija vrsi samo kod
jednacina Lagranzevog tipa, koje sa aspekta analitickih postupaka cesto mogu
biti zahvalnije od Hamiltonovih jednacina.
Primer 3.5 Formirati Rautove jednacine za kretanje materijalne tacke u polju
dejstva centralne sile F = F(r)e
r
. Polazeci od njih izvesti diferencijalnu jedna-
cinu trajektorije materijalne tacke r = r() (Bineovu jednacinu).
Lagranzeva funkcija za kretanje tacke u polju centralne sile glasi:
L =
1
2
m
_
r
2
+r
2

2
_
(r),
gde je (r) =
_
F(r)dr. Iz strukture Lagranzijana se jasno uocava da je
ciklicna koordinata, pa cemo u skladu sa Rautovim formalizmom denisati
generalisani impuls samo za nju:
p
=
L

= mr
2
.
Iz ove jednacine se lako moze izraziti generalisana brzina = p
/(mr
2
), a odatle
se dolazi do Rautove funkcije u sledecem obliku:
R = p
L =
1
2
m r
2
+
p
2
2mr
2
+ (r).
Posto na tacku ne dejstvuju nepotencijalne generalisane sile (Q
r
= 0, Q
=
0), diferencijalna jednacina kretanja za koordinatu r ce biti Lagranzevog tipa
d
dt
_
R
r
_
+
R
r
= 0 i glasice:
m r
p
2
mr
3
+

r
= 0.
Odgovarajuci sistem jednacina Hamiltonovog tipa glasi: =
R
p
, p
=
R
, i
u razvijenom obliku se svodi na:
=
p
mr
2
, p
= C
= const.
Koriscenjem ciklicnog integrala i izraza za potencijalnu energiju diferenci-
jalna jednacina Lagranzevog tipa se svodi na sledecu jednacinu po promenljivoj
r:
m r
C
2
mr
3
= F(r).
Njena transformacija u diferencijalnu jednacinu trajektorije se vrsi uvodenjem
nove zavisno promenljive u = 1/r. Nas ce cilj biti formiranje jednacine cije ce
nam resenje dati funkciju u = u(). Stoga je potrebno izvrsiti transformaciju
izvoda funkcije r(t) po vremenu:
r =
dr
d
= u
2
C
m
d
d
_
u
1
_
=
C
m
du
d
.
Drugi izvod u ovom slucaju glasi:
r =
d
dt
_
m
du
d
_
=
d
d
_
m
du
d
_
= u
2
C
2
m
2
d
2
u
d
2
.
Pomocu dobijenih rezultata diferencijalna jednacina za promenljivu r se svodi
na diferencijalnu jednacinu trajektorije koja glasi:
d
2
u
d
2
+u =
m
C
2
F (1/u)
u
2
.
Ova jednacina je u literaturi poznata pod imenom Bineova jednacina.
Pokazimo jos kako se ovaj problem moze svesti na kvadraturu. Kada se
izvrsi zamena parametara, r = r(d r/dr), moze se dobiti prvi integral (integral
energije) diferencijalne jednacine Lagranzevog tipa za promenljivu r:
1
2
m r
2
=
C
2
2mr
2
(r) +C
r
.
U dobijenoj jednacini se promenljive mogu razdvojiti sto dovodi do:
_
_
m
2
_
C
r
C
2
2mr
2
(r)
_
1/2
dr = t +D
r
,
odakle se, u principu, moze dobiti:
r = r(t, C
r
, D
r
, C
).
Sa ovim resenjem za polarnu koordinatu r, integracijom preostale kanonske
jednacine se dobija zakon promene polarnog ugla u funkciji vremena:
(t) =
_
C
mr
2
(t, C
r
, D
r
, C
)
dt +D

3.5 Vitekerove jednacine
Postupak snizavanja reda sistema i svodenja na kvadraturu bio je u prethod-
nom delu teksta oslonjen prvenstveno na postojanje ciklicne koordinate i ciklic-
nog integrala. Ovo je bilo motivisano cinjenicom da se u Hamiltonovom forma-
lizmu, a potom i u Rautovim jednacinama, integracija diferencijalnih jednacina
za pozicione koordinate (i impulse) mogla izvrsiti nezavisno od jednacina za
ciklicne koordinate.
Sa druge strane, od prisustva Jakobijevog integrala u tom smislu nije bila
izvucena neka opipljiva korist. Ipak, u primerima je bilo vidljivo da se u pos-
tupku integracije jednacina kretanja i on mogao uspesno koristiti za snizavanje
reda sistema. Ovde cemo prikazati jedan formalni postupak kojim se pomocu
Jakobijevog integrala vrsi snizavanje reda sistema, a kao rezultat se dobijaju
Vitekerove jednacine koje formalno imaju strukturu analognu kanonskim jedna-
cinama.
Posmatrajmo sistem sa n stepeni slobode cije je ponasanje u potpunosti
odredeno Hamiltonovom funkcijom, odnosno Hamiltonovim kanonskim jedna-
cinama (3.10):
q
i
=
H
p
i
, p
i
=
H
q
i
.
Pretpostavimo da Hamiltonijan sistema ne zavisi eksplicitno od vremena t. Kao
sto znamo (Teorema 3.3), u tom slucaju sistem poseduje prvi integral Jakobi-
jevog tipa:
H(q
i
, p
i
) = h = const., (3.69)
gde je h konstanta integracije. Posto vreme ne gurise u Hamiltonovoj funkciji,
nece gurisati ni u jednacinama (3.10) - jednacine kretanja ce biti autonomne.
Stoga se snizavanje reda sistema oslanja na ideju da se vreme t eliminise iz
kanonskih jednacina, a da ulogu nezavisno promenljive preuzme jedna od gene-
ralisanih koordinata, na primer q
1
. Ulogu Hamiltonove funkcije tada preuzima
odgovarajuci generalisani impuls p
1
, koji se izrazava u funkciji ostalih kanonskih
promenljivih koriscenjem Jakobijevog integrala (3.69).
Lema 3.3 Neka mehanicki sistem sa n stepeni slobode u kanonskim promenlji-
vim poseduje Jakobijev integral:
H(q
i
, p
i
) = h = const.,
i neka je iz ove jednacine izrazen generalisani impuls p
1
u funkciji ostalih kanon-
skih promenljivih:
p
1
= W(q
1
, q
2
, . . . , q
n
, p
2
, . . . , p
n
, h). (3.70)
3.5. Vitekerove jednacine 141
Tada vaze sledece relacije izmedu Hamiltonove funkcije i Vitekerove funkcije W:
H
q
1
H
p
1
W
q
1
= 0;
H
q
i
H
p
1
W
q
i
= 0, i = 2, . . . , n;
H
p
i
H
p
1
W
p
i
= 0, i = 2, . . . , n.
(3.71)
Dokaz: Posto Hamiltonova funkcija predstavlja konstantu kretanja njen dife-
rencijal (prirastaj) ce biti jednak nuli duz trajektorije sistema. Stoga formalno
mozemo zapisati:
dH =
n
i=1
H
q
i
dq
i
+
n
i=1
H
p
i
dp
i
= 0. (3.72)
Medjutim, iz jednacine (3.70) mozemo izraziti diferencijal generalisanog impulsa
p
1
u funkciji ostalih kanonskih promenljivih:
dp
1
=
W
q
1
dq
1
i=2
W
q
i
dq
i
i=2
W
p
i
dp
i
.
Uvrstavanjem dobijenog rezultata u jednacinu (3.72) i grupisanjem koecijenata
uz odgovarajuce diferencijale dobija se:
dH =
_
H
q
1
H
p
1
W
q
1
_
dq
1
+
n
i=2
_
H
q
i
H
p
1
W
q
i
_
dq
i
+
n
i=2
_
H
p
i
H
p
1
W
p
i
_
dp
i
= 0.
(3.73)
Posto su prirastaji generalisanih koordinata i impulsa nezavisni, jednacina (3.73)
ce biti zadovoljena ako su zadovoljne relacije (3.71).
Teorema 3.12 (Vitekerove jednacine) Ponasanje mehanickog sistema sa n
stepeni slobode, koji poseduje Jakobijev integral, odredeno je sistemom Viteke-
rovih jednacina:
dq
i
dq
1
=
W
p
i
,
dp
i
dq
1
=
W
q
i
, i = 2, . . . , n. (3.74)
Dokaz: Posto u jednacinama (3.74) generalisana koordinata q
1
preuzima ulogu
nezavisno promenljive, trazene izvode cemo izracunati pomocu kanonskih jedna-
cina (3.10) kao izvode parametarski zadatih funkcija:
dq
i
dq
1
=
q
i
q
1
=
H/p
i
H/p
1
;
dp
i
dq
1
=
p
i
q
1
=
H/q
i
H/p
1
.
(3.75)
Imajuci u vidu da iz jednacina (3.71)
2
-(3.71)
3
sledi:
H/q
i
H/p
1
=
W
q
i
;
H/p
i
H/p
1
=
W
p
i
,
zamenom dobijenih relacija u (3.75) dobijamo Vitekerove jednacine (3.74).
Vitekerove jednacine obrazuju sistem od 2n 2 diferencijalnih jednacina
prvog reda. Njihovim resavanjem se dobijaju generalisane koordinate i impulsi
u funkciji nezavisno promenljive - generalisane koordinate q
1
:
q
i
= q
i
(q
1
, C
j
, D
j
, h); p
i
= p
i
(q
1
, C
j
, D
j
, h),
za i = 2, . . . , n, gde su C
j
i D
j
, j = 2, . . . , n, integracione konstante. Uvrstava-
njem dobijenih resenja u Vitekerovu funkciju (3.70) odreduje se i generalisani
impuls p
1
:
p
1
= p
1
(q
1
, C
j
, D
j
, h).
Za eksplicitno odredivanje resenja u funkciji vremena neophodno je iskoristiti
kanonsku jednacinu za promenljivu q
1
, cija desna strana posle uvrstavanja gor-
njih resenja postaje funkcija koordinate q
1
i integracionih konstanti:
dq
1
dt
=
H
p
1
= F
1
(q
1
, C
j
, D
j
, h).
Time se odredivanje koordinate q
1
u funkciji vremena svodi na kvadraturu:
t =
_
dq
1
F
1
(q
1
, C
j
, D
j
, h)
+k,
gde je k integraciona konstanta.
Primer 3.6 Za materijalnu tacku mase m koja se krece u polju dejstva central-
ne sile ciji je potencijal (r), formirati Vitekerove jednacine i svesti problem na
kvadraturu usvajajuci polarno rastojanje r za novu nezavisno promenljivu.
Hamiltonova funkcija koja opisuje ponasanje tacke u polju centralne sile
ima oblik:
H =
p
2
r
2m
+
p
2
2mr
2
+ (r),
koji ce istovremeno biti Jakobijev integral, H = h, jer vreme t ne gurise eks-
plicitno u njoj. Polazeci od prvog integrala mozemo izraziti generalisani impuls
p
r
u funkciji ostalih promenljivih. Na taj se nacin, imajuci u vidu jednacinu
(3.70), dobija i Vitekerova funkcija W:
p
r
= W =
_
2m(h (r))
p
2
r
2
_
1/2
.
Zadaci 143
Posto je nova nezavisno promenljiva r, a i p
i dalje predstavljaju velicine

stanja, Vitekerove jednacine se svode na sledeci oblik:
d
dr
=
W
p
=
_
2m(h (r))
p
2
r
2
_
1/2
p
r
2
;
dp
dr
=
W
= 0.
Iz druge jednacine jasno sledi prvi integral
30
p
= C
= const., te se prva
jednacina tada lako svodi na kvadraturu:
(r) =
_
_
2m(h (r))
C
2
r
2
_
1/2
C
r
2
dr +D
,
kojom se odreduje jednacina trajektorije tacke u polju centralne sile.
Primetimo da nam drugaciji izbor nezavisno promenljive daje i drugaciju
strukturu Vitekerovih jednacina. Ako bi se polarni ugao izabrao za nezavisno
promenljivu, onda bi generalisani impuls p
uzet sa negativnim predznakom

preuzeo ulogu Vitekerove funkcije:
p
= W =
_
2mr
2
(h (r)) r
2
p
2
r
_
1/2
.
Tada Vitekerove jednacine glase:
dr
d
=
W
p
r
=
_
2mr
2
(h (r)) r
2
p
2
r
_
1/2
r
2
p
r
;
dp
r
d
=
W
r
=
_
2mr
2
(h (r)) r
2
p
2
r
_
1/2
_
2mr (h (r)) mr
2
d(r)
dr
2rp
2
r
_
.
Ovaj sistem jednacina, u poredenju sa prethodnim, pruza neuporedivo manje
optimizma u pogledu svodenja problema na kvadraturu, ali nam zato pruza
informacije druge vrste. Naime, ugao kao nezavisno promenljiva ne gurise u
Vitekerovoj funkciji. Zbog toga ona predstavlja konstantu kretanja, oponasajuci
pri tome prvi integral Jakobijevog tipa za Vitekerove jednacine
31
:
W =
_
2mr
2
(h (r)) r
2
p
2
r
_
1/2
= w = const.
Ovom relacijom su implicitno odredene fazne trajektorije u ravni (r, p
r
).
30
Ovaj prvi integral formalno predstavlja ciklicni integral za Vitekerove jednacine.
31
Ova tvrdnja se moze lako dokazati polazeci od totalnog izvoda funkcije W po nezavisno
promenljivoj :
dW
d
=
W
+
W
r
dr
d
+
W
p
r
dp
r
d
=
W
+
W
r
W
p
r
W
p
r
W
r
=
W
.
Ako vazi W/ = 0, onda je Vitekerova funkcija W prvi integral Vitekerovih jednacina
Zadaci
3.1 Za dinamicke sisteme opisane datim Lagranzevim funkcijama formirati
Hamiltonove kanonske jednacine i odrediti njihove prve integrale:
a) L =
1
2
_
q
4
1
q
2
1
+
sinq
2
cos q
1
q
2
2
_
q
2
2
cos q
1
;
b) L =
1
2
_
q
2
1
+q
2
2
_ _
q
2
1
+ q
2
2
_
a
_
q
2
1
+q
2
2
_
;
c) L =
m
2
_
r
2
+r
2

2
+r
2

2
sin
2
_
af()

;
d) L =
1
2
_
( q
1
q
2
)
2
+a q
2
1
t
2
_
a cos q
2
;
e) L = a q
2
1
+
_
c
2
+b
2
cos q
1
_
q
2
2
;
f) L = m
0
c
2
_
1
1
c
2
_
r
2
+r
2
2
+r
2

2
sin
_
+

r
.
3.2 Slobodna materijalna tacka mase m krece se u polju sile ciji je potencijal u
odnosu na sferne koordinate dat sledecim izrazima:
a) (r, , ) = R(r) +
f
1
()
r
2
+
f
2
()
r
2
sin
2
;
b) (r) =
a
r
+
b
r
2
.
Formirati Hamiltonovu funkciju i Hamiltonove kanonske jednacine za kretanje
tacke, smatrajuci da su a i b pozitivne realne konstante, a R(r), f
1
(), i f
2
()
zadate diferencijalbilne funkcije.
3.3 Za dinamicke sisteme opisane Hamiltonovom funkcijom formirati Hamiltonove
kanonske jednacine i odrediti njihove prve integrale:
a) H = p
2
1
+q
2
1
+
p
2
2
+p
2
3
q
2
2
+q
2
3
;
b) H = p
2
1
+ sinq
1
+
(p
2
+p
3
cos q
2
)
2
q
2
2
;
c) H =
1
2
_
p
2
1
+
p
2
2
sin
2
q
1
_
a cos q
1
;
d) H = p
1
p
2
+q
1
q
2
.
Zadaci 145
3.4 Materijalna tacka P mase m moze da se krece
po unutrasnjosti glatkog konusa ciji je ugao kod
temena O jednak 2. Tokom kretanja na tacku
dejstvuje odbojna centralna sila F = /r
2
, =
const., r = OP, sa centrom dejstva u temenu
konusa O. Usvajajuci za generalisane koordinate
r i formirati Hamiltonove kanonske jednacine
za kretanje tacke i svesti problem na kvadraturu.
3.5 Za Lagranzev slucaj kretanja giroskopa koji je opisan Lagranzijanom:
L =
1
2
A
_
2
+

2
sin
2
_
+
1
2
C
_
+

cos
_
2
Mgl cos ,
formirati Hamiltonovu funkciju i Hamiltonove kanonske jednacine i pokazati
kako se problem svodi na kvadraturu.
3.6 Za homogeni stap mase m i duzine 2l, koji vrsi opste kretanje u prostoru,
formirati Hamiltonovu funkciju, Hamiltonove kanonske jednacine i odrediti nje-
govo kretanje. Za generalisane koordinate usvojiti koordinate centra mase stapa
x, y i z, ugao koji osa stapa obrazuje sa vertikalnim pravcem i ugao koji
vertikalna ravan u kojoj se nalazi stap obrazuje sa Oxy ravni.
3.7 Za dvojno matematicko klatno sa nepokretnom tackom vesanja, opisano u
zadatku 2.15, formirati Hamiltonove kanonske jednacine kretanja.
3.8 Simetricna homogena cigra mase m, -
ciji su osni i ekvatorijalni momenti iner-
cije jendaki i iznose J, moze da klizi po
horizontalnoj ravni dodirujuci je tackom
M koja se nalazi na osi simetrije. Rasto-
janje centra mase cigre C od tacke M jed-
nako je l. Formirati Hamiltonovu funkciju
i Hamiltonove kanonske jednacine za kre-
tanje ovog sistema. Za generalisane koordi-
nate usvojiti x i y koordinatu centra mase
cigre i Ojlerove uglove , i .
3.9 Fukoovo klatno. Za diferencijalne jednacine kretanja Fukoovog klatna:
x 2 y +
2
x = 0,
y + 2 x +
2
y = 0,
formirati Hamiltonove kanonske jednacine: a) polazeci od Lagranzeve funkcije
kojom se jednacine kretanja izvode u obliku (2.38); b) polazeci od Lagranzijana
koji u sebi sadrzi samo kineticku energiju relativnog kretanja, dok se neho-
mogeni deo jednacina kretanja interpretira kao dejstvo giroskopskih sila. Kakva
je razlika u strukturi Hamiltonovih kanonskih jednacina?
3.10 Pokazati da se diferencijalna jednacina linearnih prigusenih oscilacija:
q + 2 q +
2
q = 0
moze izvesti iz Lagranzeve funkcije:
L =
_
1
2
q
2
1
2
2
q
2
_
e
2t
,
a zatim formirati odgovarajuci sistem Hamiltonovih kanonskih jednacina. Kakav
bi se sistem kanonskih jednacina dobio kada bi se Lagranzeva funkcija formirala
na klasican nacin (L = T ) uz uzimanje u obzir disipativnih nepotencijalnih
sila?
3.11 Za elektricne sisteme opisane u zadatku 2.39 formirati diferencijalne jedna-
cine koje opisuju njihovo ponasanje u vidu Hamiltonovih kanonskih jednacina.
3.12 Za harmonijski oscilator cija Hamiltonova funkcija ima sledeci oblik:
H =
1
2
p
2
+
1
2
2
q
2
,
analizirati fazne trajektorije. Potom analizirati fazne trajektorije dinamickih
sistema opisanih sledecim Hamiltonovim funkcijama:
H =
1
2
p
2
+
1
2
2
q
2
+q
3
,
H =
1
2
p
2
+
1
2
2
q
2
+
1
4
q
4
,
za razlicite vrednosti parametara i .
3.13 Beskonacna Todina resetka. Za dinamicki sistem sa beskonacno mnogo
stepeni slobode, opisan Hamiltonijanom:
H =
1
2
n=
p
2
n
+
n=
e
(q
n+1
q
n
)
,
formirati Hamiltonove kanonske jednacine.
3.14 Potencijal Holtovog tipa. Za dinamicki sistem opisan Hamiltonijanom:
H =
1
2
_
p
2
x
+p
2
y
_
+
9
2
x
4/3
+y
2
x
2/3
,
Zadaci 147
pokazati da osim Hamiltonove funkcije poseduje i prvi integral cetvrtog stepena:
F = p
4
y
+ 2p
2
x
p
2
y
+ 24x
1/3
yp
x
p
y
+ 4x
2/3
y
2
p
2
y
+ 72x
2/3
y
2
,
koji je u involuciji sa Hamiltonijanom, [F, H] = 0.
3.15 Za dinamicki sistem opisan Hamiltonijanom Todinog tipa:
H =
1
2
_
p
2
x
+p
2
y
_
+e
y
+e
xy
,
pokazati da poseduje prvi integral cetvrtog stepena:
F = p
2
x
p
2
y
+ 2e
y
p
2
x
2e
xy
p
x
p
y
+e
2x2y
+ 2e
x
,
koji je u involuciji sa Hamiltonovom funkcijom, [F, H] = 0.
3.16 Za kretanje materijalne tacke u polju dejstva centralne sile sa potenci-
jalom (r) formirati Hamilton-Jakobijevu parcijalnu diferencijalnu jednacinu,
odrediti njeno kompletno resenje i primenom Jakobijeve teoreme pokazati kako
se problem svodi na kvadraturu. Za generalisane koordinate usvojiti polarne
koordinate r i .
3.17 Za velike oscilacije matematickog klatna mase m i duzine l, ciji je polozaj
odreden uglom , formirati Hamilton-Jakobijevu jednacinu, odrediti njeno kom-
pletno resenje i pokazati kako se odredivanje kretanja klatna svodi na kvadraturu.
3.18 Za dinamicke sisteme opisane Lagranzevim funkcijama:
a) L =
1
2
_
q
2
1
+ q
2
2
sinq
1
_
1
2
_
q
2
1
+q
2
2
_
;
b) L =
1
2
_
q
2
1
+ q
2
2
sin
2
q
1
_
+a cos q
1
;
c) L =
1
2
_
q
2
1
tanq
1
+
cos q
2
cos q
1
q
2
2
_
,
formirati Hamilton-Jakobijevu jednacinu i odrediti njeno kompletno resenje.
3.19 Za dinamicke sisteme opisane Hamiltonovim funkcijama:
a) H =
1
2
_
p
2
1
+p
2
2
+
(p
3
p
2
sinq
1
)
2
cos
2
q
2
_
;
b) H =
1
2
_
p
2
1
+p
2
2
q
1
q
2
+
_
p
2
3
+
1
q
2
3
_
(q
1
+q
2
)
_
;
c) H = c
_
m
2
0
c
2
+p
2
x
+p
2
y
+p
2
z

r
,
gde je r =
_
x
2
+y
2
+z
2
, formirati Hamilton-Jakobijevu jednacinu, odrediti
njeno kompletno resenje i primenom Jakobijeve teoreme odrediti kretanje sis-
tema.
3.20 Za kretanje materijalne tacke pod dejstvom dve privlacne sile koje dej-
stvuju iz dva centra privlacenja (zadatak 2.7) formirati Hamilton-Jakobijevu
jednacinu i odrediti njeno kompletno resenje. Energijske funkcije odrediti u
odnosu na elipticne koordinate.
3.21 Za simetricnu homogenu cigru cija jedna tacka klizi po glatkoj horizon-
talnoj podlozi (videti zadatak 3.8) formirati Hamilton-Jakobijevu jednacinu,
odrediti njeno kompletno resenje i primenom Jakobijeve teoreme svesti odredi-
vanje kretanja sistema na kvadraturu.
3.22 Za problem dva tela opisan Lagranzijanom:
L =
1
2
M
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
+
1
2
_
r
2
+r
2

2
+r
2

2
cos
2
_
+
m
1
m
2
r
,
gde je M ukupna masa sistema, a redukovana masa, formirati Hamilton-
Jakobijevu jednacinu, odrediti njeno kompletno resenje, a zatim primenom Jako-
bijeve teoreme odrediti kretanje sistema.
3.23 Za Lagranzev slucaj kretanja teskog giroskopa, ciji je Lagranzijan dat u
zadatku 3.5, formirati Hamilton-Jakobijevu jednacinu, odrediti njeno kompletno
resenje i primenom Jakobijeve teoreme odrediti kretanje sistema (svesti ga na
kvadraturu).
1
mase m
1
moze
da klizi po glatkom horizontalnom stolu.
Za tacku je zakaceno lako nerastegljivo u-
ze duzine l koje je provuceno kroz otvor u
stolu. O drugi kraj uzeta okacena je ma-
terijalna tacka P
2
mase m
2
koja moze da se
krece samo u vertikalnom pravcu. Formi-
rati Rautove jednacine za kretanje ovog sis-
tema usvajajuci za generalisane koordinate
r i koje odrduju polozaj tacke P
1
.
3.25 Materijalna tacka P mase m, vezana za kraj
opruge krutosti c i duzine l
0
u nenapregnutom
stanju, krece se u homogenom polju sile Zemljine
teze. Polozaj tacke je odreden generalisanim ko-
ordinatama , i u, prikazanim na slici. Formi-
rati Rautove jednacine za kretanje opisanog sis-
tema.
3.26 Formirati Rautove jednacine kretanja za problem dva tela. Koristiti Lagran-
zevu funkciju datu u zadatku 3.22.
Zadaci 149
3.27 Homogeni stap AB, mase m i duzine 2L,
moze da se krece tako da mu kraj A klizi po
glatkoj horizontalnoj podlozi (ravan Oxy), a kraj
B duz glatkog vertikalnog stuba (osa z). Za ta-
cku B vezana je opruga krutosti c i duzine l
0
u
nenapregnutom stanju, ciji je drugi - nepokretni
kraj zakacen za tacku O. Usvajajuci za genera-
lisane koordinate uglove obrtanja i formirati
Rautove jednacine za kretanje opisanog sistema.
3.28 Simetricno kruto telo, mase M i momenata i-
nercije A = B = C, moze da se obrce oko nepokretne
tacke O koja se nalazi na osi simetrije tela na ras-
tojanju l od centra mase C. U telu postoji uski
cilindricni otvor cija se osa poklapa sa osom simetrije
tela i kroz koji moze da klizi materijalna tacka P
mase m. Tacka P je sa nepokretnom tackom O
povezana oprugom krutosti c i duzine l
0
u nenapreg-
nutom stanju. Usvajajuci za generalisane koordinate
Ojlerove uglove , i i rastojanje x = OP formi-
rati Rautove jednacine za kretanje sistema.
3.29 Za Lagranzev slucaj kretanja giroskopa, ciji je Lagranzijan dat u zadatku
3.5, formirati Rautove jednacine i svesti problem na kvadraturu.
3.30 Za sistem opisan Lagranzijanom:
L =
1
2
_
q
2
1
+ q
2
2
+q
2
1
q
2
3
_
1
2
_
q
2
1
+q
2
2
_
,
formirati Vitekerovu funkciju i Vitekerove jednacine.
3.31 Za sistem opisan Lagranzevom funkcijom:
L =
q
2
1
4q
2
2
+
q
2
2
4q
2
2
3q
2
1
q
2
2
+f(q
2
),
gde je f(q)
2
proizvoljna neprekidna funkcija, formirati Vitekerovu funkciju i
Vitekerove jednacine.
3.32 Za sistem koji cine dve materijalne tacke koje mogu da klize po glatkoj
kruznoj zici i povezane su elasticnom oprugom, videti zadatak 2.5, formirati
Vitekerove jednacine usvajaci koordinatu
1
za novu nezavisno promenljivu i
pokazati kako se problem svodi na kvadraturu.

AM1 Analiticka-Dinamika PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

AM1 Analiticka-Dinamika PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Glava 1

Analiticka dinamika sistema

oznacimo rezultantu reakcija veza, a sa F

rezulatantu aktivnih sila

tacaka sistema. Prisustvo vremena ili apsolutnih velicina stanja predstavlja

vektori ubrzanja materijalnih

i 3N projekcija reakcija veza

)k. Kada je D(t, r

f oznacen gradijent funkcije f(t, x

rezultante aktivnih sila, a R

rezultante reakcija veza.

k koje veze nametnute

elementarno pomeranje, dobicemo sledece relacije:

k koja veze dopustaju tackama sistema u odnosu na dati

dt jasno je da postoji neposredna veza izmedu

k koja veze dopustaju tackama sistema

? Za to moraju biti ispunjeni sledeci

. Isto toliko velicina - x

- odreduje brzine tacaka

i tako dobijene izraze sabe-

(t) 0 za svako t > t

k tacaka sistema koja gurisu

moze se izabrati d+g zavisnih i pomocu jednacina (1.14)-(1.15)

nisu unapred odredeni mozemo ih izabrati tako da d+g koecijenata uz

, neophodno je Lagranzeve jednacine

nisu konstante, kao sto je to bio slucaj kod ispitivanja

u literaturi cesto nazivaju mno-

obrazuju ortonormirane baze odgovarajucih koordinatnih sistema.

neodredeni mnozitelji, onda su veze nametnute sistemu idealne.

Oslanjajuci se na ideju prikazanu u prethodnim primerima mozemo denisati

(t) i vektora brzina v

/t, neposrednim diferenciranjem izraza za brzinu

/dt, mozemo izraz za

= const., izraz za virtualni rad inercijalnih sila

), struktura generalisanih sila biti:

tacaka u funkciji vremena t, a moze se dobiti i eks-

od vremena. Imajuci ovo u vidu, moguce je

/t = 0. U tom slucaju ce se sa nulom izjednaciti

kao funkciju polozaja tacaka sistema ciji je negativni totalni diferencijal

i koja je saglasna sa diferencijal-

Kako je stanje kretanja materijalnog sistema u generalisanim koordinatama

/t = 0, a samim tim ce vaziti T

) 0 koecijenti otpora. Ove sile svoju linearnost zadrzavaju

= 0, u razvijenoj formi se svodi na:

posredno postaju funkcije istih promenljivih:

= n g. Podvucicemo i da se jednacine kinematskih veza u opstem slucaju

, = 1, . . . , g, Lagranzevi neodredeni mnozitelji.

, = 1, . . . , g, kojih ce biti ono-

i njihovim sabiranjem dobija:

, mozemo ih izabrati na takav nacin da koecijenti uz

= n g), a dodatni problem predstavlja

Coua koja je bila spomenuta u Glavi 1. prilikom

sin( ) +a sin cos( ) = 0.

sin( ) + sin cos( )

je moment za osu Cz oko koje se vrsi precesija, R

je moment za osu C oko oje se vrsi sopstvena

se mogu tretirati kao konstante. Zbog toga se moze izvr-

ignorisu prilikom integracije jednacina

= const., dok zbog odsustva vremena i Hamiltonova

dolazi se do resenja za koordinatu :

1, = h/2, h - Plankova konstanta.

, = m+1, . . . , n, Hamiltonove promenljive

, cime se dolazi do sledecih relacija: