Kinematika klipno-koljenastog mehanizma

Klipno-koljenasti se mehanizam sastoji iz etiri lana: pogonskog lana 1, sprenog lana 2 klipa 3 i postolja 4. Rotacija pogonskog lana (1) prenosi se u pravocrtnu translaciju klipa (3). Klip se kod simetrinog klipno-koljenastog mehanizma giba izmeu vanjske mrtve toke B0 i unutranje mrtve toke B1 tako da je njegov hod 2r1. U mrtvim tokama B0 i B1 brzina klipa jednaka je nuli.

A 1 O A1 4 1 2 UMT B1 A0 2r1 B VMT B0

Slika 1. Kinematika shema klipno-koljenastog mehanizma

y 2 A r1 O 4 r2 1 r xB r1+r2 B 2 3 s x

Slika 2. Geometrijske veliine potrebno kod kinematike analize klipno-koljenastog mehanizma Uvjet zatvorenosti kinematikog lanca glasi: r1 + r2 = r . Pri tome je: r1 = r1 cos 1i + r1 sin 1 j r2 = r2 cos 2 i + r2 sin 2 j r = xB i xB = r1 cos 1 + r2 cos 2 r1 sin 1 + r2 sin 2 = 0 Uz oznaku = (1.1)

(1.2)

Nakon uvrtavanja u jednadbu zatvorenosti kinematikog lanca slijedi: (1.3) (1.4)

r1 iz jednadbe (1.4) slijedi: r2

sin 2 = sin 1 cos 2 = 1 2 sin 2 1 .

(1.5)

Iz gornjeg izraz poloaj klipa odreen jejednadbom

xB = r1 cos 1 + r2 1 2 sin 2 1 .

(1.6)

l 1 A r2 r1 1 B1 O

B s

B0

2r1

Slika 3. Odreivanje poloaja simetrinog klipno-koljenastog mehanizma Pogodnije je poloaj klipa mjeriti od vanjske mrtve toke tako da se umjesto xB odredi koordinata s prema jednadbi:

s = r1 + r2 xB
Gornji izraz moemo pisati u obliku:

(1.7)

( 1 s = r (1 r cos ) + (1
1 1 1

s = r1 (1 r1 cos 1 ) + r2 1 1 2 sin 2 1 ,

(1.8)

1 2 sin 2 1

(1.9)

Razvijemo li funkciju 1 1 2 sin 2 1 u red bit e: 1 1 2 sin 2 1 = = 1 2 2 1 1 5 8 8 sin 1 + 4 sin 4 1 + 6 sin 6 1 + sin 1 + 2 8 16 128 (1.10)

Uz trigonometrijske transformacija:
1 (1 cos 2 ) 2 1 sin 4 = 4 (1 cos 2 ) (1 cos 4 ) 8 1 sin 6 = 15 (1 cos 2 ) 6 (1 cos 4 ) + (1 cos 6 ) 32 1 sin 8 = 56 (1 cos 2 ) 28 (1 cos 4 ) + 8 (1 cos 6 ) (1 cos8 ) 128 sin 2 =

(1.11)

jednadba poloaja klipa moe se zapisati u obliku:

1 1 15 5 35 7 + + (1 cos 2 ) s ( ) = r1 (1 cos ) + + 3 + 4 4 128 512 1 3 35 3 + 5 + 7 + (1 cos 4 ) + 64 4 64 1 5 5 7 + + + (1 cos 6 ) 512 4 1 ( 5 7 + ) (1 cos8 ) +] 16384

(1.12)

Deriviranje po vremenu daje brzinu klizaa v= ds ds d1 ds = = 1 dt d1 dt d1 (1.13)

1 1 15 5 35 7 + + sin 21 v ( ) = r11 sin 1 + + 3 + 2 4 128 512 1 3 35 3 + 5 + 7 + sin 41 + 16 4 64 3 5 5 7 + + + sin 61 256 4 1 5 7 + ) sin 81 + , ( 2048 a ponovno deriviranje daje ubrzanje klizaa a= dv d 1 ds d 2 s d ds d 2s = + 1 2 1 = 1 + 12 . dt dt d1 d1 dt d1 d12 d 2s dv = 12 . 2 d1 d1

(1.14)

(1.15)

Uz uvjet da je kutna brzina 1 lana 1 konstantna, tj. za 1=0 bit e: a = 12 Ubrzanje klizaa odreeno je jednadbom:
1 15 5 35 7 a ( ) = r12 cos 1 + + 3 + + + cos 21 4 128 512 1 3 35 3 + 5 + 7 + cos 41 + 4 4 64 9 5 5 7 + + cos 61 128 4 1 5 7 + ) cos81 + ] ( 256

(1.16)

(1.17)

Pojednostavljeno se poloaj klipa moe opisati jednadbom:

s ( ) = r1 (1 cos ) + C2 ( )(1 cos 2 ) + C4 ( )(1 cos 4 ) + + C6 ( )(1 cos 6 ) + C8 ( )(1 cos8 ) +

(1.18)

u kojoj koeficjenti C2 do C8 ovise o omjeru =

r1 . r2

1 15 5 35 7 C2 ( ) = + 3 + + + 4 128 512 1 3 35 C4 ( ) = 3 + 5 + 7 + 4 4 64
C6 ( ) =

(1.19) (1.20) (1.21)

9 5 5 7 + + 128 4

C8 ( ) =

1 5 7 + ) ( 256

(1.22)

Moe se uoiti da koeficjenti vieg reda postaju zanemarivo mali za male veliine . Najvei koeficjenti bit e u graninom sluaju kod kojeg je jo mogua rotacija lana 1 za puni krug (=1):
C2 (1) = 0.38394, C4 (1) = -0.05119, C6 (1) = 0.01097, C8 (1) = -0.00222

(1.23)

A1 A B1 O =1 r2=r1 B

1 r1 1

Slika 4. Granini sluaj klipno-koljenastog mehanizma kod kojeg je jo mogua rotacija lana 1 za puni krug

Za omjere 1 koeficjenti su prikazani dijagramom na slici (Slika 5).

0.40 0.30 0.20 0.10 0.00 -0.10
C2 C4 C6 C8

=1

=0.8

=0.6

=0.4

=0.2

Slika 5. Koeficjenti C2 do C8 za razliite omjere .

Uobiajeno je da se u izvedbama klipno-koljenastih mehanizama motora i pumpi kod kojih je 0.5 uzme u jednadbama gibanja samo koeficjent C2 uz drugi harmonik.

1 A r1

1 B1 r2 B s B0

1 r1

A B1

r2 B s B0

2r1

2r1

r264 1 r1 A 1

s
Slika 6. Prikaz kinematiki ekvivalentnog klipo-koljenastog mehanizma kod kojeg je mogue ostvariti =0 uz uvjet r2 .

Dijagrami poloaja, brzine i ubrzanja klipa ovise o veliini , i prikazani su na slijedeim slikama,
2.0

s r1 1.5
1.0 0.5 0.0

r = r2 1
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8

Slika 7. Dijagram poloaja klipa u ovisnosti o kutu zakreta koljena za razliite omjere
2.0

v 1.0 r11
0 -1.0 -2.0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8

r = r2 1
0

Slika 8. Dijagram brzine klipa u ovisnosti o kutu zakreta koljena za razliite omjere

2.0

a 1.0 2 r11
0 0.0
0.2 0.4 -1.0 0.6 0.8

r = r2 1

-2.0

Slika 9. Dijagram ubrzanja klipa u ovisnosti o kutu zakreta koljena za razliite omjere