OPTE KARAKTERISTIKE MERNIH SISTEMA

Dr. Lien Hotimir trcpro@neobee.net www.hbm.com

ISTRAIVANJE U NAUCI I TEHNICI: TEORIJSKO EKSPERIMENTALNO

26.05.2007, Folie 2

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

ISTRAIVAKI RAD
Teorijski prilaz problemu: Daje rezultate uoptene primenljivosti. Svaki proraun je toliko dobar koliko su dobri podaci na osnovu kojih je proraun izveden, tj. model i polazni podaci. Taan i pouzdan proraun iziskuje kod kompleksnih problema veoma sloene raunske operacije koje je bez pomoi savremenih raunarskih maina nemogue izvesti. Za teorijske analize potreban je samo papir, olovka i kalkulator. Skupocena i razuena laboratorijska oprema nije potrebna, to znatno utie na trokove. Rezultati se relativno brzo dobijaju, tj. nema vremenskog kanjenja koje je esto prisutno kod eksperimentalnog rada.

26.05.2007, Folie 3

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

ISTRAIVAKI RAD
Eksperimentalni prilaz problemu: Daje razultate koji se odnose uvek samo na specifian sistem i uslove ispitivanja. Nije potrebna nikakva aproksimacija, rezultati odraavaju pravo stanje i realan sistem koji se ispituje. Potrebno je due vreme da bi se dolo do eksperimentalnih rezultata i shodno tome su relativno visoki trokovi. Neophodna je razuena i savremena eksperimentalna oprema

26.05.2007, Folie 4

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

ISTRAIVAKI RAD
Fundamentalna istraivanja Fundamentalna istraivanja su vezana za izuavanje fenomena odreene pojave, tj. fizikalnih zakonitosti unutar odreene pojave. Razlog za ovu vrstu istraivanja je obino elja za sticanjem novih saznanja o toj pojavi, najee nezavisno od potreba razvoja nekog novog produkta.

26.05.2007, Folie 5

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

ISTRAIVAKI RAD
Primenjena istraivanja Za potrebe odreenog produkta i mogu biti podstaknuta raznim razlozima u pojedinim fazama razvoja odreenog produkta i to: Razvojna istraivanja Istraivanja vezana pre svega na ispitivanje pojedinih parametara i njihovog uticaja na konstruktivno oblikovanje produkta (probni stolovi). Prototipska istraivanja Provera funkcionalnosti sistema kao i ispitivanja vezana za proveru karakteristika i postavljenih zahteva Eksploataciona istraivanja Ispitivanja eksploatacionih karakteristika sistema u cilju: dobijanja informacija neophodnih za projektovanje novih sistema ili optimizaciju postojeih, otklanjanje nekih nedostataka sistema koji se javljaju u eksploataciji.
26.05.2007, Folie 6 Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

EKSPERIMENTALNA ISTRAIVANJA

Uloga i znaaj eksperimentalnih istraivanja

EKSPERIMENT

EXP

Oblast: NAUNO - ISTRAIVAKI RAD

Oblast: MERNA I REGULACIONA TEHNIKA

PMP

OMP

Oblast: OBRADA PODATAKA

PRIKUPLJANJE MERNIH PODATAKA (MERENJE)

OBRADA MERNIH PODATAKA

26.05.2007, Folie 7

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

MERNI LANAC
PRIKUPLANJE MERNIH VELIINA - MERENJE

objekat
prenos stvaranje m. v.
pretvarai komutacija podeavanje modulacija multiplex A/D

analiza
pretvaranje analogno digitalno memorisanje memorisanje
mediji brzine mediji dalja obrada rezolucija ul/izl brzina brzina pilaza frekv. trnsf.

obrada
metode programi AOP sist.

iskaz m. v.

prikaz m. v.

mediji razliite rezolucije kapacitet sist. memo.

PRIKUPLJANJE M. V. OBRADA M. V.

Merni lanac

26.05.2007, Folie 8

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

MERNI LANAC
MERNI LANAC PRI MERENJU PRITISKA

pritisak

dava

pretvara klip

prenosni pretvaraki element element klipna opruga opruga

pretvaraki i pokazni element skazaljka i skala

analiza

26.05.2007, Folie 9

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

OPTE KARAKTERISTIKE MERNIH SISTEMA

STATIKE KARAKTERISTIKE MERNOG SISTEMA
x x

STATIKA GREKA
E E
S

x - oitana vrednost x - "stvarna" vrednost E - sistematska greka E - sluajna greka

a S a a

n 1 2 3 4 5 6 7 8

Sistematska greka ES Sluajna greka Ea

E = E S + E a = xa x
Relativna greka:
Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

E E = 100% x xa

26.05.2007, Folie 10

OPTE KARAKTERISTIKE MERNIH SISTEMA

SLUAJNA GREKA: Histogram
H x x - irina klase n - ukupan broj svih oitanih veliina n - broj oitanih veliina u intervalu x n - uestanost veliina u intervalu x H= x (apsolutna uestalost)

x
i+ 1

H n h= = n n x
Ako:
26.05.2007, Folie 11

vai:

h x =

n x = n x

n = n = 1
n n

n x dx n dn

hx = lim

1 dn n = x 0 n x n dx n 0

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

OPTE KARAKTERISTIKE MERNIH SISTEMA

DISTRIBUCIJA FREKVENCIJE hx=f(x), Predstavlja verovatnou da neka imerena vrednost lezi izmeu x1 i x2
h
x

Ax1 , x2

x dx

x
1

1 ( ) P x1 < x < x2 = hx dx = x
x1

x2

x2
1

dn n dx = = Ax1 , x2 dx n x1

x2

26.05.2007, Folie 12

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

OPTE KARAKTERISTIKE MERNIH SISTEMA

KARAKTERISTIKE GAUSS-OVE DISTRIBUCIJE
h
x

hx =
h(x) x
m a x

( x )2
2 2

za svako x:

< x < +

Odreivanje maksimuma funkcije

2

dh = 0 dx

( x ) dh 1 1 = e 2 2 2 ( x ) 2 = 0 x = dx 2 2

26.05.2007, Folie 13

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

OPTE KARAKTERISTIKE MERNIH SISTEMA

Reenja funkcije za vrednosti hx=0:

x1, 2 =
Maksimalna vrednost:

horizontalne asimptote

hmax =

0 .4

za x=, je srednja vrednost i istovremeno najuestanija vrednost.

d 2h Odreivanje prevojnih taaka dx 2 = 0

( x ) d 2h 1 2 2 e = dx 2 2 :
2

( x )2 1 2 =0 4

(x )2

(x ) = x =
26.05.2007, Folie 14 Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

=0

OPTE KARAKTERISTIKE MERNIH SISTEMA

DISTRIBUCIJA FREKVENCIJE je: Definisana sa dva parametra: (srednja vrednost) I (standardno odstupanje) Aritmetika srednja vrednost:
h
x

x = n

=x

h(x)

m a x

Standardno odstupanje:

=
26.05.2007, Folie 15

(x

n
Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

OPTE KARAKTERISTIKE MERNIH SISTEMA

KUMULATIVNA DISTRIBUCIJA FREKVENCIJE predstavlja verovatnou da je neka vrednost manja ili jednaka definisanoj vrednosti
S
x

0.5

hxdx
x

Sx =

( x )2
2 2

dx = hx dx

S [%]
x

99.9 99 95 75 50 25 5 1 0.1
26.05.2007, Folie 16

84.2% 15.8% x

Kod idealne Gausove distribucije moemo pokazati da: 68% oitavanja lee unutar 95% oitavanja lee unutar 2 99.7% oitavanja lee unutar 3

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

OPTE KARAKTERISTIKE MERNIH SISTEMA

PRIMER: Merenje pritiska....20 merenja
Broj oitavanja i 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Vrednost oitavanja [bar] 10.02 10.20 10.26 10.20 10.22 10.13 9.97 10.12 10.09 9.90 Broj oitavanja i 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Vrednost oitavanja [bar] 10.05 10.17 10.42 10.21 10.23 10.11 9.98 10.10 10.04 9.81

h 4 3 2 1 0

HSTOGRAM

x
9.80 9.85 9.90 9.95 10.00 10.05 10.10 10.15 10.20 10.25 10.30 10.35 10.40 10.45 10.50

Srednjavrednost: x = Statistika procena

x
i =1

= 10.11

Standardno odstupanje: Satistika procena

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

s=

(x x )
N i i =1

N 1

= 0.14

26.05.2007, Folie 17

OPTE KARAKTERISTIKE MERNIH SISTEMA

Procena bliskosti izmeu statistike procene i stvarne veliine: odrujemo standardno odstupanje za srednju vrednost

sx =

s N 1

s - satistika procena za standardno odstupanje N broj merenja

da bi se greka smanjila potrebno je sa kvadratom poveati broj merenja (uzoraka) Za naih 20 merenja vai: s x =

0.28

19 Pa kaemo da postoji verovatnoa od 95% (2 ) da x (procena) ne odstupa od (stvarna vrednost) za vie od 0.064 bar

= 0.064 bara

26.05.2007, Folie 18

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

OPTE KARAKTERISTIKE MERNIH SISTEMA

SISTEMATSKA GREKA: Posledica mernog sistema > KALIBRACIJA
badarni ureaj

badarena veliina

ureaj za badarenje

veliina koja se badari

ureaj za badarenje

Matematika interpolacija: METODA NAJMANJIH KVADRATA Definisanje KLASE TANOSTI mernog sistema, kao maksimalne procentualne greke u odnosu na nominalnu vrednost

26.05.2007, Folie 19

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

OPTE KARAKTERISTIKE MERNIH SISTEMA

DINAMIKE KARAKTERISTIKE MERNOG SISTEMA DINAMIKA GREKA

x(t) x (t)
a

x(t)

d in

E = x - x - dinamika greka x - izmerena veliina x - stvarna veliina

d in a a

x (t)
a

26.05.2007, Folie 20

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

OPTE KARAKTERISTIKE MERNIH SISTEMA

KLASIFIKACIJA MERNIH SIGNALA (PROCESA)
Deterministiki signali

Periodini

Neperiodini

Sinusni

Kompleksno periodini

Blisko periodini

Tranzijentni Stohastiki signali

Stacionarni

Nestacionarni Specijalne klasifikacije nestacionarnih signala

Ergodic

Nonergodic

26.05.2007, Folie 21

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

OPTE KARAKTERISTIKE MERNIH SISTEMA

DETEREMINISTIKI: Sinusni:
x ( t ) = X sin ( 2 f 0t + )
-x T
p

x(t) x t

amplituda x 0 f frekvencija
0

Domen vremena

Domen frekvencije

Kompleksno periodini:

x ( t ) = X ( t nTp ) , n = 1, 2,3

amplituda x

x x
0

x x 0 f
1 4

2f

3f

4f

5f

frekvencija

26.05.2007, Folie 22

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

OPTE KARAKTERISTIKE MERNIH SISTEMA

amplituda

Blisko periodini:
x
1

x x
3

frekvencija
4

x(t)

x(f)

Tranzijenti:
0 t

0 Domen vremena Domen frekvencije

26.05.2007, Folie 23

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

Realization
STOHASTINI SIGNALI: (opisuju se statistikom) Stacionarni:
x(t)

Nestacionarni:

x(t)

STATISTIKI PARAMETRI: Srednja kvadratna vrednost Distribucija frekvencija

26.05.2007, Folie 24

3. Autokoleracijska funkcija 4. Spektralna gustoa

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

SREDNJA KVADRATNA VREDNOST

1 = lim T
2 x

x 2 ( t ) dt

Daje informaciju o intenzitetu (energiji) signala

1 x = lim T
2 x = lim

x ( t ) dt

Srednja vrednost

1 T

x (t ) x dt
2

Standardno odstupanje

2 x = x2 x

Varijansa

26.05.2007, Folie 25

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

DISTRIBUCIJA (RASPODELA) AMPLITUDE

x = x p ( x ) dx

Vremenski signal

Raspodela
p(x)

x2 = x 2 p ( x ) dx

sinus
-x 0
p(x)

Sinus + um
0 x

Uskopojasni um irokopojasni um

p(x)

26.05.2007, Folie 26

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

AUTOKORELACIJSKA FUNKCIJA

1 Rx (T ) = lim T

x ( t ) x ( t + ) dt
t 0
R(T)

Vremenski signal

Autokorelacijska funkcija

sinus

R(T)

Sinus + um

R(T)

Uskopojasni um irokopojasni um

0 R(T)

26.05.2007, Folie 27

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

SPEKTRALNA GUSTOA Gx ( f ) = lim Opisuje frekventni sadraj signala

2 x ( f , f )

f 0

1 1 T 2 = lim lim x t , f , f dt ( ) f 0 ( f ) T T 0
G (f)
S

Sinus
0 G (f)
S

f
0

Uskopojasni um
0 G (f)
S

f
r

Sinus + um
0 f f
0

G (f)
S

irokopojasni um
0 f

26.05.2007, Folie 28

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

PRENOSNE KARAKTERISTIKE MERNOG SISTEMA Prenosna funkcija Definie odnos izlazne i ulazne veliine

Xu ULAZ-pobuda
MERNI SISTEM

Xi IZLAZ-odziv

Odreuje se snimanjem odziva na definisanu pobudu. Pobuda se najee koristi kao: Sinusna pobuda Impulsna pobuda Stohastika pobuda

26.05.2007, Folie 29

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

Frekventni odziv (odziv sistema na sinusnu pobudu)

xi Ai e j ( t + ) Ai j = e ( j ) = G ( j ) = j t xu Au e Au
amplituda vrmensko kanjenje pobuda (ulaz) A prenosna funkcija A
i u

vreme odziv (izlaz)

faza

frekvencija frekvencija

razlika se smanjuje

uspostavljena stabilnost

imaginarna

imaginarna

Prikaz u kompleksnoj ravni

Asin A realna Acos
26.05.2007, Folie 30 Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

Ae
i

i( t+ )

A
i

Ae
u u

i t

realna

SISTEM NULTOG REDA

b0 b0 xi = xu = K xu , K = a0 a0
e E E L x
u b i

+
e
i

vreme

vreme

Postoji linarna veza izmeu izlazne i ulazne veliine

26.05.2007, Folie 31

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

SISTEM PRVOG REDA

xi K ( D) = xu D +1
x
x

Jednaina prenosne funkcije u operatorskom obliku (D= d../dt) ulaz

x x Kx vreme malo
K

izlaz
veliko vreme

x =0
i

T (t)
u

Merenje temperature
x
i

K D+1

26.05.2007, Folie 32

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

SISTEM DRUGOG REDA

d 2 xi dxi a2 2 + a1 + a0 xi = b0 xu dt dt

K=

b0 a0 a0 a2 a1 2 a0 a2

- statika osetljivost - nepriguena (sopstvena) frekvenca - priguenje

n = =

x
i

Prenosna funkcija

xi ( D) = xu

K
2 n

D2

D + 2 +1 n

26.05.2007, Folie 33

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

Frekventni odziv sistema drugog reda BODE-ov dijagram

x /K x 6
i K

5 4 3 =0.1 =0.2 =0.4 =0.6 =0.8 =1 =2 1 1 2 2 3 3

magnituda

xi K

xu

( j ) =

1D 1

( )
n
2

+ 4 2
n

tan =

2 n n

0 0 -30 -60 -90

0

4 4
=0.1 =0.2 =0.4 =0.6 =0.8 =1 =2

5 5

faza

-120 -150 -180

26.05.2007, Folie 34

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

MERENJE MEHANIKIH VELIINA

26.05.2007, Folie 35

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro

HVALA...
... NA PANJI

26.05.2007, Folie 36

Prof. Dr. Hotimir Lien, TRCpro