SENZORI I PRETVARAI

Senzori i mjerni elementi

Proces Proces ulaz
Mjerni element (Mjerni podsistem)

izlaz
Izmjerena vrijednost varijable (mjerna vrijednost)

Tana vrijednost varijable

Struktura mjernog elementa (mjernog podsistema) Mjerni element sastoji se od tipino 4 elementa ulaz
senzor
predobrada signala
obrada signala

Prikaz podataka

izlaz

Senzor izlaz ovog elementa, koji je u kontaktu sa procesom, zavisi od varijable koja se mjeri.
Primjeri: Termopar; napon termopara (mV) zavisi od temperature; Kod ureaja za mjerenje naprezanja otpro senzora zavisi od mehanikog naprezanja.

Primjeri: mostni spoj koji pretvara promjenu impedanse u naponsku promjenu, pojaalo koje pojaava mV u V oscilator koji pretvara promjenu impedanse u napon promjenljive frekvencije Element za obradu signala izlaz iz elementa za predobradu pretvara u oblik pogodan za prikaz ili dalje korienje Primjeri: A/D pretvarai za pretvaranje napona u digitalni oblik za ulaz u raunar mikroprocesor koji izraunava mjerenu vrijednost na bazi ulaznih digitalnih podataka ( npr. za raunanje ukupne mase gasa na bazi protoka i gustine, korekcija nelinearnih senzora)

Elementi za kondicioniranje signala

izlaz iz senzora pretvara u oblik pogodan za dalju obradu (obino jednosmjerni napon ili struju ili frekvenciju)

Podsistem za mjerenje teine

Uloga senzora u sistemima upravljanja

pretvaranje fizike veliine u elektrini signal pretvaranje signala u simbol

pretvaranje signala u toplotu, pomjeraj, protok itd.

pretvaranje simbola u signal

Podjela senzora U literaturi se mogu nai razne podjele senzora, od vrlo jednostavnih do sloenih. Najee se dijele po: mjernoj veliini specifikacijama karakteristika nainu detekcije tipu pretvaranja materijalu izrade podruju primjene

Klasifikacija senzora po specifikaciji karakteristika osjetljivost linearnost mjerno podruje stabilnost rezolucija tanost selektivnost brzina odziva histerezis zona neosjetljivosti ivotni vijek cijena, veliina, teina

Nain detekcije - mehaniki pomjeraj - hemijska reakcija - zraenje radioaktivnost - toplota, temperatura - elektrini, magnetski ili elektromagnetski

Klasifikacija senzora po materijalu od koga su napravljeni: neorganski ili organski provodnici ili izolatori poluprovodnici bioloki supstrat plazma

Klasifikacija po podruju primjene poljoprivreda automobili medicina elektroenergetika procesna tehnika i proizvodnja nauna istraivanja meteorologija, ekologija pomorstvo i nformatika, telekomunikacije vojna industrija domainstvo

Konstrukcija i proizvodnja senzora Konstrukcija i proizvodnja senzora se moraju spregnuto posmatrati. U proizvodnji senzora vanu ulogu imaju materijali: poluprovodniki materijali ( na bazi Si tehnologije) metalni materijali ( gdje ne mogu zadovoljiti poluprovodniki materijali, npr. zbog temperaturnog podruja platina za precizna mjerenja temperature, bakar berilijum za kvalitetne opruge) optika vlakna U novije vrijeme se intezivno razvija podruje mikromehanike Mikrosenzori i MikroElektroMehanikiSistemi (MEMS)

Primjer: AKCELEROMETAR mjerna veliina: ubrzanje (akceleracija) specifikacija k-ka: osjetljivost, tanost, preciznost, linearnost nain detekcije: tip pretvaranja: materijal izrada: mehaniki (pomjeraj) elastoelektrini neorganski izolator

podruje primjene: automobili, brodovi, svemirski brodovi, nauna mjerenja

Primjer mikrosenzora: Mikroakcelerometar Analog Devices ADXL105

Opti model mjernog elementa

Karakteristike mjernog elementa: statike dinamike statistike Statike i dinamike karakteristike se mogu egzaktno kvantifikovati matematiki ili grafiki. Statike karakteristike Mjerno podruje (Range): ulazno podruje se specificira s minimalnom i maksimalnom vrijednou mjerene veliine I: Imin i Imax izlazno podruje specificira se s minimalnom i maksimalnom vrijednou izlazne veliine O: Omin i Omax

Primjer: termopar moe imati ulazno podruje 1002500C, a izlazno 4-10 mV. - OPSEG (Span): maksimalna promjena na ulazu ili izlazu,tj.: ulazni opseg Imax-Imin (20 log (Imax / Imin )) izlazni opseg Omax-Omin za gornji primjer Imax-Imin =1500C Omax-Omin=6 mV Linearna statika karakteristika Oideal=K*I+a

Nelinearnost

K =

O max O min I max I min

a = O min KI min

Osjetljivost odnos promjene izlaza (O) s obzirom na promjenu ulaza (I)

Postoje dva osnovna tipa ambijentalnog uticaja modifikovani ulaz IM prouzrokuje linearnu promjenu osjetljivosti elemenata interferirajui ulaz Ii

dO dN =K + dI dI

Ambijentalni uticaji Izlaz O u optem sluaju ne zavisi samo od ulaznog signala nego i od uticaja ambijenta (okoline),kao to su: atmosferski pritisak, relativna vlanost, napon napajanja, temperatura okoline i dr. Ako jednaina (*) vazi za standardne uslove nee vaiti za izmijenjene uslove. Potrebno je izvriti njenu modifikaciju kako bi se te promjene uzele u obzir.

Histerezis za datu vrijednost ulaza (I) izlaz (O) moe biti razliit zavisno da li ulaz (I) raste ili opada. Histerezis je razlika izmeu te dvije vriednosti

Zasienje

Zona neosjetljivosti (Dead-Band)

Rezolucija izlaz se mijenja skokovito pri kontinualnoj promjeni ulaza najvea promjena I koja ne izaziva promjenu O

iani potenciometar , A/D konverzija

Mjerna greka i tanost Mjerna greka razlika izmeu izmjerene vrijednosti O i stvarne vrijednosti Oideal mjerene veliine Habanje i staranje Ovi efekti uzrokuju promjenu karakteristika lagano i sistematski tokom ivotnog vijeka elementa PR.: promjena konstante krutosti opruge, promjena konstanti u termoparu (zbog hemijskih promjena u metalu termopara). Kako je stvarna vrijednost mjerene veliine nepoznata definiu se granice mjerne greke h.

Definisane granice greke obuhvataju efekte nelinearnosti, histerezisa i rezolucije u mnogim savremenim senzorima i pretvaraima, koji su pojedinano mali. Proizvoa deklarie da za bilo koju promjenu vrijednosti I, izlaz O biti unutar intervala h oko idealne vrijednosti Oideal mjerene veliine, tj. idealne statike karakteristike mjernog elementa. Ovaj se iskaz moe zamijeniti statistikim izrazom pomou funkcije gustine vjerovatnoe p(O). Raspodjela funkcije gustine raspodjele je pravougaona u ovom sluaju

Granicama mjerne greke oznaava se tanost senzora (sensor accuracy) Kod modernih senzora se umjesto tanosti esto definie mjerna nesigurnost (measurement uncertainity). Dok tanost definie odstupanje od idealne statike karakteristike, mjerna nesigurnost obuhvata sve sistemske i sluajne greke. Uopteni model mjernog elementa Ako efekti histerezisa i rezolucije nijesu prisutni u elementu, ali su prisutni ambijentalni efekti i drugi efekti nelinearnosti, izlaz O u stacionarnom stanju moe se opisati pomou

Ureaj za mjerenje naprezanja zanemaren nelinearni efekt i dinamika

Neoptereen mjerni lan ima otpor 100. Koeficijent mjerenja je 2 102, temperatura okoline utie i na naprezanje i na otpor mjerenja

Dinamike karakteristike
Kada je mjerni element dio sistema upravljanja najee ga nije dovoljno opisati njegovom statikom karakteristikom, ve je neophodno uzeti i njegove dinamike karakteristike. Vrijeme od prikljuenja na napajanje do trenutka spremnosti mjernog elementa za rad sa deklarisanim karakteristikama naziva se vrijeme zagrijavanja (warm-up time) Frekvencijski odziv (Frequency response) pokazuje brzinu odziva mjernog elementa na promjenu mjerene veliine. Izraava se u jedinicama Hz ili rad/sec. instrument prvog reda

instrument drugog reda

odziv instrumenta prvog reda odziv instrumenta nultog reda

odziv instrumenta drugog reda

priguenje

priguenje

Gornja granina frekvencija (upper cutoff frequency) definisana je kao frekvencija na kojoj normirana amplitudna frekvencijska karakteristika mjernog elementa poprimi vrijednost -3 dB.

Prelazna karakteristika Pokazuje brzinu odziva mjernog elementa, kao i frekvencijska karakteristika, ali u vremenskom podruju. Obino je zadato vrijeme porasta, tj. vrijeme za koje izlaz poprimi 90% (100%) stacionarne vrijednosti.

Veza izmeu granine frekvencije i vremenske konstante mjernog lana:

Donja granina frekvencija (Lower cutoff frequency) fL: Najnia frekvencija promjene mjerene veliine koju mjerni lan moe procesirati. Senzori za koje nije fL = 0 mogu se opisati prelaznom karakteristikom:

Za mjerne elemente s prenosnom funkcijom prvog reda zadaje se vremenska konstanta

S = S m (1 e t / )

za t = S=0.63 Sm

10

Tipini odzivi senzora na skokovitu promjenu mjerene veliine:

Fazna karakteristika Pokazuje kanjenje izlaza mjernog elementa za stvarnom vrijednou u stepenima ili u radijanima. Rezonantna frekvencija Pojavljuje se kod mjernih elemenata s prenosnom funkcijom drugog (ili vieg) reda. Radna frekvencija senzora mora biti ograniena; ispod 60% rezonantne frekvencije. Nekim je senzorima rezonantna frekvencija radna frekvencija. Npr. senzor za detekciju loma u staklu.

Priguenje (Damping) Progresivno priguenje oscilacija kod senzora prijenosne funkije drugog ili vieg reda.

Statistike karakteristike
Ponovljivost mjerenja preciznost senzora Statistike promjene na izlazu mjernoga lana (elementa) s vremenom ponovljivost (repeatability).

11

Mjerna nesigurnost Kako je ve reeno, mjerna je vrijednost samo aproksimacija stvarne vrijednosti mjerene veliine, bez obzira kolika je tanost mjerenja. Dakle, rezultat mjerenja moe se smatrati cjelovitim tek ako mu je pridruena vrijednost mjerne nesigurnosti. Prema propisima meunarodnog komiteta CIPM (Committee for Weights and Measures), mjernoj nesigurnosti doprinose mnogobrojni inioci, ali se mogu grupisati u dva skupa: A: inioci koji se procjenjuju statistikim metodama; B: inioci koji se procjenjuju drugim metodama.

12

 Granica izmeu ove dvije grupe nije potpuno jasna. Uopteno, komponente A mjerne nesigurnosti proizlaze iz sluajnih efekata, a komponente B mjerne nesigurnosti iz sistemskih efekata. Nesigurnost tipa A specificira se standardnom devijacijom . Za i -tu komponentu mjerne nesigurnosti tipa A mjerna nesigurnost ui = i. Procjena nesigurnosti tipa B obino se zasniva na naunim procjenama na temelju svih dostupnih relevantnih informacija, npr. na temelju: prolih mjernih vrijednosti, iskustva s odgovarajuim senzorom ili opteg poznavanja svojstava i ponanja senzora, materijala, instrumentacije; specifikacija proizvoaa, podataka dobijenim umjeravanjem senzora te nesigurnosti pridruenih referentnim podacima iz prirunika.

Kada se naini procjena oba tipa nesigurnosti, one se trebaju zdruiti u kombinovanu standardnu nesigurnost (engl. combined standard unceartinity), to se ini prema tzv. zakonu propagacije nesigurnosti (engl. law of propagation of uncertainity):

gdje je n broj komponenata mjerne nesigurnosti.

2. Senzori
Senzor je prvi element (od etiri elementa) u mjernom podsistemu. Senzor je u kontaktu s procesom i uzima energiju iz procesa ili mjernoga podsistema. Na ulazu senzora je tana (prava) vrijednost, izlaz iz senzora zavisi od te ulazne vrijednosti. Postoji iroki spektar senzora baziranih na raznim fizickim (i hemijskim) naelima. Postoji i raznolikost u klasifikaciji senzora, npr. klasifikacija prema izlaznom signalu senzora : elektrini izlaz; mehaniki izlaz.

13

 Senzori s elektrinim izlaznim signalom: pasivni; aktivni. Pasivni senzori zahtijevaju spoljanji napon napajanja da bi se dobio izlazni elektriki signal (napon ili struja). Primjeri: otporniki senzori; kapacitivna senzori; induktivna senzori. Aktivni senzori ne zahtijevaju spoljanji napon napajanja. Primjeri: elektromagnetski senzori; termoelektrini senzori.

Senzori s mehanikim izlazom obino se koriste kao primarni element; a sekundarni senzorski element, koji slijedi, ima izlazni elektrini signal (npr. mjerenje naprezanja). Zavisno od primjene, senzori mogu biti konstrukcijski i proizvodno izvedeni na razliite naine. Senzori se moraju kalibrisati (umjeravati) i u odreenim primjenama povremeno kalibrisati. Isto tako, zavisno o primjeni, razlikuju se klase senzora (za industrijsku tehniku, npr. procesnu tehniku ili proizvodnu tehniku, senzori za precizne primjene, senzori u ureajima iroke primjene).

Sklopovi za obradu koji se koriste za senzore Postoji naelno 5 grupa sklopova koji se koriste za senzore: 1. mjerni sklopovi (spojevi) bez pojaavaa; 2. linearna mjerna pojaala; 3. analogna raunarska pojaala (funkcijska pojaala); 4. A/D pretvarai; 5. mikroraunari. 1. mjerni sklopovi (spojevi) bez pojaavaa Spojevi za pretvaranje promjene otpora, induktiviteta ili kapaciteta u naponski signal (mosni spojevi).

2. linearni mjerni pojaavai i 3. analogni raunarski pojaavai (funkcijski pojaavai): Pojaavaju male naponske signale u napone ili struje veega iznosa. 4. A/D pretvarai A/D pretvarai koji rade na razliitim principima; izbor A/D pretvaraa s obzirom na rezoluciju i brzinu pretvranja zavisi od tanosti senzoraa i o njegovim dinamikim karakteristikama. 5. mikroraunari procesori (mikrokontroleri), a u sloenijim primjenama DSP.

14

 U procesnoj industriji jo uvijek dominiraju sklopovi za obradu koji signal senzora pretvaraju u strujni signal 4-20 mA. Ovi se sklopovi nazivaju mjerni pretvarai. U budunosti e se znaajnije koristiti senzori s integrisanom obradom signala: inteligentni senzor (smart sensors ili integrated intelligent sensors) svojstva: - obavlja logike funkcije; - komunicira s jednim ureajem ili s vie ureaja (npr. direktnim spojem na sabirnici); - donosi odluke korienjem (npr. na temelju fuzzy logike). Umjeravanje senzora Cilj: Iskljuiti uticaj rasipanja uslovljenih proizvodnjom (postii ponovljivost).

Zahtjevi za izbor senzora

Najvaniji se zahtjevi odnose na sljedea svojstva (karakteristike): statike karakteristike (prije objanjeno); uticaji okoline, npr. temperaturni elektromagnetski uticaji (prije objanjeno); dinamike karakteristike (prije objanjeno); pouzdanost i ekonominost. Oblici signala senzora Oblici signala senzora zavise od principa rada na kojem je senzor zasnovan, kao i o zahtjevima za obradu tih signala: amplitudno analogni (analogni); frekvencijsko analogni (frekvencijski) primjena u porastu; digitalni.

Binarno (off-on) mjerenje poloaja

Binarni senzor (binary sensor, Geber, "Initiator"): Mikroprekida (micro-switch, Endschalter)
+niska cijena, -troenje, vibracije

Analogno mjerenje poloaja

Analogni senzor (analogue sensor, Aufnehmer): Potenciometar(potentiometer, Schiebewiderstaende)
+niska cijena, -troenje, vibracije, osjetljivost na zaprljanje, slaba linearnost

Optiki senzor (optical sensor, Lichtschranke)

+pouzdan, -osjetljiv na prainu ili tenosti

Optiki senzor (optical sensor, Lichtaufnehmer)

+pouzdan, -osjetljiv na prainu ili tekuine

Magnetski senzor(magnetic sensor, Nherungsschalter)

+neosjetljiv na prainu, -magnetska polja

Magnetski o senzor(magnetic sensor, Nherungsfuehler)

+neosjetljiv na prainu, -magnetska polja

Kapacitivni senzor ( capacitance proximity sensor)

+neosjetljiv na prainu i magnetska polja, +reaguje i na nemetalne predmete

Kapacitivni senzor ( capacitance proximity sensor)

+neosjetljiv na prainu i magnetska polja, +reagira i na nemetalne predmete

Balansirani transformator (LVDT)

+pouzdan, robustan, -uglavnom za male pomake

Ultrazvuni senzor( Ultrasonic sensor, Ultraschall Fuehler)

+neosjetljiv na prainu i laka zaprljanja +reaguje na sve materijale, +moe detektovati i kroz sloj fluida

Grayov, inkrementalni i apsolutni koder poloaja (Gray, incremental or absolute encoder)

+tanost i linearnost, -komplicirana obrada signala, konana razluljivost

Tenzometarske trake (Strain gages, Dehnungsmessstreifen)

+pouzdane, -za vrlo male pomake

Pneumatska brana (pneumatic gate)

+neosjetljiv na povienu temperaturu, magnetska i elektrina polja i snanu radijaciju

Piezo-elektrini (Piezoelectric)
-Za ekstremno male pomake, reda mikrona, -visoki unutranji otpor

15

16

2.1. Otporniki senzorski elementi 2.1.1. Otporniki elementi za mjerenje temperature Otporniki termometri (RTD Resistance Thermometer Devices) Otpor veine metala znaajno raste s porastom temperature: (u podruju 100 do +800C) RT[] = R0 (1 + T + T2 + T3 +) R0[] otpor pri referentnoj temperaturi T0 = 0C ili T0= 20C tada se u gornjem izrazu umjesto T koristi T=TT0. , , - temperaturni koeficijenti elektrinoga otpora metala

Obino vrijedi aproksimacija: RT[] R0 (1 + T) - zanemaren nelinearni lan Kao metal najee se koristi platina (za zahtjevnije primjene), dobra linearnost u podruju -200C do +800C hemijski je otporna otporniki senzor temperature oznaen sa PT 100. Pri 0C ima otpor 100. Takoe se koristi i volfram, a nikal i bakar za manje zahtjevne primjene.

17

Karakteristike RTD-ova Najtaniji mjerni senzori temperature; Potrebna je kompenzacija otpora vodova; Relativno spora dinamika vremenska konstanta 1-40 s.

Otporniki senzor temperature u mosnom spoju

Senzor temperature u mosnom spoju (RC - otpor kabla spojnih ica otpornikoga senzora).

Termistori: Senzori temperature nainjena od poluprovodnikih materijala nazivaju se termistorima (poluprovodniki otporniki senzori). Koriste se materijali u obliku smjesa sulfida, selenida ili oksida metala, npr. magnezijum, nikal, kobalt, bakar, eljezo, uran. Npr. vrijednost otpora opada s porastom temperature (imaju NTC); mala vremenska konstanta; vea osjetljivost od otpornikih termometara; osjetljivost na strujno optereenje; postoje termistori i s PTC.

R = Ke

R otpor pri temperaturi Kelvina; K, konstante termistora

18

2.1.2. Metalni i poluprovodniki otporniki senzori deformacije Deformacija moe biti mjera mehanikoga naprezanja (npr. za mjerenje sile, pritiska, momenta). Podsjetnik: Sile koje djeluju na tijelo i nalaze se u ravnotei prouzrokuju deformaciju tijela: deformacija istezanjem,izvlaenjem deformacija sabijanjem. Sila koja djeluje na jedininu povrinu tijela zove se naprezanje:

Ako je sa pozitivnim predznakom, onda je to naprezanje vuenjem izaziva istezanje. Ako je sa negativnim predznakom, onda je to naprezanje stezanjem uzrokuje sabijanje. Dakle, efekt prinudnog naprezanje je deformacija:

l l

F A

[N / cm ]
2

Ovdje se radi o uzdunoj (longitudinalnoj) deformaciji (deformaciji du smjera naprezanja). Odnos izmeu naprezanja i deformacije naziva se modul elastinosti:

E=

= E

Hukov zakon

19

 esto se modul elastinosti naziva Youngovim modulom E za linearno sabijanje ili istezanje.

Odnos izmeu uzdune i poprene deformacije izraen je relacijom: T = - L () - Poissonov odnos (broj) (vrijednost: 0,25 0,4 za veinu metala) Otpor deformisanoga tijela (elementa), nainjenog od metala ili poluprovodnika mijenja s deformacijom (strain gauge - deformirajui element, rastezno tijelo):

Izvlaenje : Poveanje duine tijela uzrokuje smanjenje poprenoga presjeka A, tj. smanjuje se debljina i irina. Posljedica toga je poprena deformacija T (transverzalna) Sabijanje: Postie se suprotan efekt u odnosu na izvlaenje

R=
gdje je:

l
A
A -popreni presjek

l - duina elementa; - specifini otpor;

Pod djelovanjem naprezanja mijenja se otpor za iznos R:

Tipian primjer: Ro= 120 , G=2 i = 1 ppm R=RoGa= (120 )(2)(1 10-6 ) =0.00024

R 0.00024 = = 2 10 6 = 0.0002% 120 R

Materijali i tehnologija izrade deformirajuih elemenata (Advance: 54% Cu, 44% Ni, 1% Mn). Poluprovodniki deformirajui elementi imaju piezootporniki lan veliki G time postaje veliko Uobiajen materijal je silicij dopiran malom koliinom materijala P tipa ili N tipa. Za P: G 100 do 175; Za N: G -100 do -140

G gauge factor (mjerni faktor); Za 0,3 je G 2.0 ===> Promjena otpora linearna s deformacijom: R= RoG

Prednost u odnosu na metalne deform. elemente: vea osjetljivost. Nedostatak: vea osjetljivost na promjenu temperature.

20

 Smjetaj (montaa) (uzdu aktivne ose) uputstva proizvoaa Ovi otporniki senzori spajaju se u mosne spojeve (otklonske).

21

Razliiti naini postavljanja tenzootpornikih senzora

Kapacitivni senzori

Kapacitivni senzorski element za mjerenje pomaka: a) promjenljivo rastojanje

nelinearna zavisnost; korienje mosnoga spoja; potrebna je kompenzacija nelinearnosti.

22

23

Konstrukcija komercijalnih kapacitivnih senzora

Obrada-kondicioniranje signala mogue je na dva naina pojaalo naelektrisanja

Kod prve varijante, mogua su mjerenja do visokih frekvencija ako je es jednosmjerni napon

pojaalo sa promjenljivom impedansom

Kod kapacitivnih senzora je mogua detekcija kroz krutu barijeru Senzori sa promjenljivim dielektrikom Proizvoai isporuuju tablicu osjetljivosti za standardne dielektrike, kao i graf relativne osjetljivosti kod nestandardnih dielektrika za interpolaciju

Induktivni i magnetski senzori

Mogu biti i binarni i analogni, i zasnovani na dva principa:
Sa vrtlonim strujama Feromagnetski

Pobuda naizmjeninom strujom

24

Induktivni i magnetski senzori

N zavoja

Amperov zakon Cirkulacija se dobije iz integrala preko jaine magnetskog polja H du zatvorene putanje:

iN = H x dx
Za magnetsko kolo na slici je:

iN = H L x + H M xM
gdje je: HL jaina magnetskoga polja u vazdunom procjepu: HM jaina magnetskoga polja u eljezu (magnetskome materijalu) Uz pretpostavku zanemarenoga rasipanja, fluks u vazdunom procjepu jednak je fluksu u magnetskom materijalu.

25

 Induktivni senzori zavise od materijala i debljine ciljnog objekta Mora se izvriti kalibracija za svaki instalirani komad Izvedba moe ukljuivati histerezis

26

LVDT i slini senzori a) induktivno balansirani most (3 kontakta) b) napajanje s centralnim izvodom ( 3 kontakta) c) diferencijalni sekundar (4 kontakta) Jezgra Feromagnetska (s procjepom) Nemagnetna (vrtlone struje)

27

Magnetski senzori Zasnivaju se na DC magnetskom polju Hall Magnetostrikcijski

2.4. Elektromagnetski senzorski elementi Koriste se npr. za mjerenje linearne ili ugaone brzine. Temelje se na zakonu indukcije:

uin = N

d dt

U nekom elektromagnetskom elementu mijenjaju se fluks , uslijed pomjeranja, kojega treba izmjeriti. Dakle, indukovani napon zavisi od pomjeraja.

28

2.5. Termoelektriki senzorski elementi (Termoparovi) Thomas Johann SEEBECK (1821) istraivao elektromagnetske pojave u kolima s bizmutom i bakrom, bizmutom i antimonom i otkrio pojavu termoelektromotorne sile.
T temperatura koju treba mjeriti; Tr referentna (poznata) temperatura; U termoelektromotorna sila.

Osnovni spojevi termoparova Ugradnja termopara:

Oklapanje i zatita (mehanika i hemijska) termoparova Referentna temperatura T2 mora biti konstantna. U praksi se esto koristi kompenzacijski most s otpornikim senzorom temperature, koji kompenzira promjene referentne temperature (d), tj. mjeri ET2,0 =>

U = a1T + a2T2 + a3T3 + = UTAB-UTrAB; T = T - Tr a1, a2, a3, - konstante zavisne od osobina materijala A i B.

29

ema spajanja termopara s kompenzacijskim mostom:

Tipovi termoparova:

Jednaine termoparova (polinomski oblik):

Poveanje osjetljivosti mjerenja temperature (Thermopiles):

30

31

Optiki senzori
Zasnivaju se na nivou reflektovanog ili proputenog svijetla. Izvor svjetla je vjetaki, u podruju talasnih duina za koje se proizvode LED (Light Emitting Diode) Obino je to uto-do-crveni dio spektra, ili blisko infracrveno podruje Prijemni sklop

Optiki senzori Mogu se koristiti i kao binarni i analogni senzori

Nekoliko varijacija senzora: Usmjeravanje pomou soiva

Optiki senzori

32

Optiki senzori Samo nain prenoenja svjetla Infracrveno svjetlo: Staklena vlakna Vidljivo svjetlo: Polimerna vlakna

Optiki senzori

Optiki senzori Za vrlo veliku osjetljivost reda nanometara Michelsonov interferometar Zasniva se na interferenciji izmeu direktne i reflektovane svijetlosti Tanost zavisi o varijaciji talasne duine svjetlosti Vlanost vazduha Atmosferski pritisak Brzina kretanja instrumenta

Optiki senzori Optiki koderi Gray kodirani Binarno kodirani Kvadraturni Pseudorandom

33

Optiki senzori

Inkrementalni enkoder

genee impuls za svaki odreeni inkrement ugla zakreta (za rotacioni koder) ili impuls za svaki inkrement linearnog pomjeraja. Ukupna preena udaljenost odreuje se brojanjem izlaznih impulsa.

Optiki senzori Direktni binarni kod: ukoliko se svi bitovi istovremeno mijenjaju: treperenja

Apsolutni enkoder

ima odreeni broj izlaznih kanala tako da svaki pojedini poloaj moe biti opisan jedinstvenim izlaznim kodom. to je vea osjetljivost to je vei broj izlaznih kanala potreban

Optiki senzori

Optiki senzori

Optiki koderi: Osjetljivi na vibracije i udare Rozete sa maskom su najee od stakla Zavisno o razluljivosti, imaju ogranienje linearne/rotacione brzine Skupi su Elektronika za obradu signala moe biti komplikovana

34

2.6. Elastini senzorski elementi

Pri djelovanju sile na oprugu dolazi do izduenja ili sabijanja opruge, koje je proporcionalno sili. Na ovom principu temelje se elementi za pretvaranje sile u pomjeraj. Elastini senzorski elementi koriste se takoe za mjerenje: momenta M = Fx (x pomjeraj); pritiska P = F/ A ; ubrzanja a = F / m ; Uz elastini senzorski element koriste se sekundarni elementi pomjeraja (mjerne trake) koji pretvaraju pomjeraj u elektrini signal. Pomjeraj moe biti linearni ili ugaoni (zakret).

35

2.7. Piezoelektriki senzorski elementi Ako se djeluje silom na neki kristal, tada dolazi do udaljavanja atoma kristala u reetki od normalnog poloaja.

Ovaj je pomjeraj proporcionalan sili djelovanja i za stacionarno stanje vrijedi izraz:

gdje je k krutost kristala [Nm-1] (tipino je 2109 Nm-1)

Piezoelektrini materijali (kristali) mijenjaju oblik kada elektrino polje vri utjecaj na njih.Isto tako, piezoelektrini materijali proizvode elektrino polje kada ih deformiemo. Postoje tri grupe marerijala koji pokazuju takvo ponaanje Monokristali odreenih materijala (Quartz, Seignett so, i neki drugi) Polikristali odreenih keramika (PZT, BaTi itd.) Odreeni polimeri (PVDF polivinildenfluorid)

36

 Postoji i obrnuti (inverzni) efekt kristala: Prikljeni napon U na kristal izaziva mehaniko izduenje (deformaciju) x kristala:

Da bi se mogla mjeriti koliina elek., kristal se umee izmeu ploastih elektroda te se na taj nain formira kondenzator kapaciteta:

37

38

Piezoelektrini Senzori
Kvarcni pretvarai od navedenih materijala pokazuju svojstva koji opravdavaju njihovu iroku upotrebu. Vrlo su stabilni, robustni i kompaktni. od velikog broja materijala danas u upotrebi, quartz je preferiran zbog:

Visoke vrstoe, oko 100 MPa (~ 14 km dubine vode). Temperaturne otpornosti ( do 500C). Velike krutosti, visoke linearnostii zanemarive histereze. Ekstremno visoke otpornosti izolacije 10+14 Ohma, koja omoguuje niskofrekventna mjerenja oko 1 Hz

Piezoelektrini Senzori

Mjerenja na fluidima
Na fluidima, je mogue sprovoditi slijedea mjerenja: Protok Maseni protok Nivo Pritisak Provodljivost Ph Vrijednost (kisjelost) Viskozitet Vlanost (kod gasova)

39

Mjerenje Protoka
Najjednostavnije; prepreka na kojoj e nastati razlika pritiska Blenda Mlaznica Venturijeva mlaznica Loa strana: Pad pritiska

Mjerenje Protoka
Venturijeva mlaznica: najmanji pad pritisak

Profil brzina u presjeku zavisi o Reynoldsovom broju

Mjerenje Protoka
Senzor sa vruom icom (Hot-Wire) Niska cijena i jednostavnost Linearizacija mogua Pozicioniranje kritino (Profil brzina!!)

Mjerenje nivoa tenosti

Mjerenjem vremena preleta Pulsirajui laser Impulsi mikrotalasa Ultrazvuno Pomou mjerenja pritiska Mjernjem mase u rezervoaru Uronjivim ticalima

40

Mjerenje nivoa tenosti

Mjerenjem vremena preleta

Mjerenje nivoa tenosti

Mjerenjem pritiska na dnu tanka

Mjerenje nivoa tenosti

Uronjivim elektrodama Radiotalasom Kapacitivno

Mjerenje nivoa tenosti

41

Zasniva se na transformisanju pritiska u deformaciju Bourdonova cijev Kapacitivno Induktivno Magnetski Optiki

Mjerenje pritiska

Mjerenje pritiska

Mjerenje pritiska

42

2.8. Elektrohemijski senzori

Ovi senzorski elementi spadaju u skup senzora za analizu tenosti i gasova. Ovo su, dakle, senzori za analitike podatke. Senzori za analitike podatke sastavni su dio ureaja za analizu koji upravlja tehnikim procesom ili se ovi senzori zajedno s mjernim sklopovima (za obradu mjernih signala) koriste za nadzor pogona, proizvodnoga procesa ili za nadzor zagaenja okoline. U analizi rastvora koriste se senzori za: pH-vrijednost; sadraj soli; vlanost vazduha.

U analizi gasova koriste se senzori zasnovani na: toplotnoj provodljivosti; magnetskome mjerenju kiseonika (paramagnetizmu kiseonika); jonizaciji plamena; infracrvenoj apsorpciji. 2.8.1. pH-mjerenje Pomou pH-mjerenja odreuje se kiselost (aciditet) odnosno baznost (alkalitet) vodenog rastvora. Podruja primjene: prehrambena industrija; obrada vode za termoelektrane; neutralizacija otpadnih voda.

Za kisjeli rastvor je pH < 7 Za bazni rastvor je pH > 7 Podruje praktine pH-skale je od pH 0 (jako kisjelo) do pH 14 (jako bazno).

43

 Mjerna elektroda se za pogonska mjerenja u pravilu izvodi kao staklena elektroda i povezana je s mjernim rastvorom preko staklene membrane. S unutranje strane staklene membrane nalazi se referentni rastvor poznate pH vrijednosti (npr. pH = 7), iji se potencijal dobija pomou odvodne elektrode. Pomou referentne elektrode odvodi se potencijal mjernog rastvora. Na donjem kraju referentne elektrode zavarena je dijafragma koja predstavlja galvansku vezu s mjernim rastvorom.

Razlika potencijala izmeu mjernog rastvora i referentnog rastvora koja nastaje na obje granine ploe staklene membrane opisuje se Nernstovom jednainom:

44

3. TIPINI ELEMENTI ZA PREDOBRADU SIGNALA

Elementi za predobradu (kondicioniranje) signala pretvaraju izlazni signal senzora u oblik prikladan za daljnju obradu (jednosmjerni napon, jednosmjernu struju ili frekvenciju). Najvaniji elementi za predobradu signala su: Mjerni mostovi (engl. Deflection bridges) i Pojaala (engl. Amplifiers) 3.1 Mjerni mostovi Koriste se za pretvaranje izlaza iz otpornikih, kapacitivnih i induktivnih senzora u naponski signal.

45

46

3.2 Pojaavai Pojaavai su neophodna za pojaavanje signala malih vrijednosti na vrijednosti prikladne za dalju obradu. Osnovni element pojaala signala je integrisano operaciono pojaalo, koje se odlikuje visokim pojaanjem i izvodi se tako da moe pojaavati signale u irokom rasponu frekvencija. Operacionom se pojaalu dodaje pasivna mrea koja odreuje dinamika i statika svojstva pojaavaa (vidi sljedeu sliku).

47

 Prenosne funkcije pojaala prikazanih na slici dobijene su uz pretpostavku idealnih karakteristika operacionih pojaala. Za postizanje zahtijevane tanosti mjerenja, pri projektovanju pojaala potrebno je uzeti u obzir stvarne karakteristike operacionih pojaala (vidi sljedeu tablicu).

4. OPTEREENJE, UM I INTERFERENCIJA U MJERNIM SISTEMIMA Izlazni signal senzora najee je naponski ili strujni. Ulazne karakteristike elementa za predobradu moraju odgovarati izlaznim karakteristikama senzora, tj. element za predobradu signala ne smije uticati na karakteristike senzora, odnosno ne smije ga optereivati. Za opis ponaanja napona i struje na spoju mjernog elementa i elementa za predobradu koriste se ekvivalentna elektrina kola za svaki od njih.

Teveninovo ekvivalentno kolo: Svaka elektrina mrea koja se sastoji od linearnih impedansi i naponskih izvora moe se ekvivalentirati nadomjesnim elektrinim kolom sa jednim naponskim izvorom i impedansom spojenom u rednoj vezi sa njim.

Teveninovo ekvivalentno kolo operacionog pojaavaa

48

Ekvivalentna elektrina ema mjernog elementa temperature

Nortonovo ekvivalentno kolo: Svaka elektrina mrea koja se sastoji od linearnih impedansi i naponskih izvora moe se ekvivalentirati elektrinim kolom s jednim strujnim izvorom i impedansom spojenom u paralelu s njim.

Nortonovo ekvivalentno kolo za mjerni element diferencijalnog pritiska

U stvarnim realizacjama mjernih sistema osim Thveninovog naponskog izvora (ili Nortonovog strujnog izvora) obino se pojavljuju i interferencijski napon (to je nepoeljni deterministiki signal) i napon uma (to je nepoeljni sluajni signal). Na sljedeoj slici pod a) prikazana je tzv. serijska interferencija (engl. series mode interference) kod koje je interferencijski naponUSM u serijskom spoju s mjernim naponskim signalom UTh. Na slici b) prikazana je interferencija preko zajednike take (engl.common mode interference) koja izaziva podizanje naponskog nivoa oba kola za interferencijski napon UCM u odnosu na uzemljenje.

49

4.1 Izvori uma Prema mjestu nastanka um se u mjernim sistemima moe podijeliti na unutranji um (engl. internal or inherent noise) i na spoljanji (interferencijski) um. Unutranji um: Pojavljuje se u veoj ili manjoj mjeri kod svakog mjernog senzora bez obzira kako kvalitetno je on izveden. Pitanje je procjene koliko taj um utie na tanost mjerenja. Primjera radi, unutranji mjerni um pojavljuje se kod otpornikih i poluprovodnikih senzora kao posledica stohastikog kretanja elektrona zavisno od radne temperature. Ovaj se um naziva toplotni ili Johnsonov um i ima svojstva bijelog uma.

Efektivna vrijednost napona uma u frekvencijskom podruju mjernog elementa odreena je izrazom:

Spoljanji (interferencijski) um:

To je um koji u mjerni sistem dolazi izvana. Najee susretani vanjski izvor uma je naizmjenina energetska mrea (220 V, 50 Hz), koja u mjerni sistem unosi odgovarajui sinusni interferencijski signal. Jednosmjerna energetska mrea sama po sebi ne unosi um u mjerni sistem, ali uklapanje i isklapanje sklopki u statikim energetskim pretvaraima moe unijeti velike smetnje u mjerni sistem. Vanjski izvori uma u mjernom sistemu mogu biti i radiofrekvencijski prenosnici, aparati za zavarivanje i elektorlune pei koje unose napon uma frkvencije nekoliko MHz.

U RMS = 4k R f
gdje je: k - Boltzmannova konstanta, k = 1.3810-23 J/K; R - otpor mjernog senzora, []; f - frekvencijsko podruje mjernog elementa, [Hz]; - radna temperatura. [K]. Primjer: Za R = 1 M, f = 1 MHz, = 300 K dobije se URMS = 0,13 mV, to je napon uporediv s malim mjernim signalima kao to su signali na mjernim trakama

50

4.2 Naini djelovanja vanjskih izvora uma na mjerne sisteme Induktivno djelovanje:
Ako je mjerni krug u blizini naizmjeninog energetskog elektrikog kola, moe se pojaviti znaajno meuinduktivno djelovanje izmeu ta dva kola. Naizmjenina struja i u energetskom kolu indukuje u mjernom kolu serijski interferencijski napon U SM = M di/ dt.

Kapacitivno djelovanje: Kapacitivno (elektrostatiko) djelovanje pojavljuje se kada je mjerni krug u blizini energetskog voda. Naime, izmeu energetskog voda, uzemljivakog voda i mjernog kruga moe pojaviti kapacitivno djelovanje, kao to je prikazano na slici.

Primjer:

za M 1 H i di/dt 103 A/s (tipino za motor snage 1 kW) dobije se USM 1 mV.

Ovi su kapaciteti raspodijeljeni po itavoj duini mjernog voda, ali se mogu ekvivalentirati odgovarajuim koncentrisanim kondenzatorima, kao to je prikazano na slici.

Viestruko uzemljenje: Pri objanjavanju kapacitivnog djelovanja pretpostavljeno je da uzemljenje ima u svakoj taki potencijal 0 V. Meutim, energetski ureaji velikih snaga mogu prouzrokovati proticanje struje kroz uzemljenje to ima za posljedicu pojavu razliitih potencijala u takama uzemljenja. Ako bi mjerni lan bio potpuno odvojen od uzemljenja, ne bi bilo nikakvog djelovanja na njega. U stvarnosti se moe dogoditi da jedan lan mjernog kruga ima konaan otpor prema jednoj taki uzemljenja a drugi prema nekoj drugoj, prostorno udaljenoj taki, koja je na razliitom potencijalu od prve take. Kao posljedica toga u mjernom se sistemu pojavljuju zajedniki i serijski interferencijski naponi. Problem viestrukog uzemljenja ilustrovan je na sljedeoj slici:

51

Primjer: Da se dobije to bri odziv jedan vrh termopara dodiruje oklop, koji je uronjen u metalnu posudu u kojoj se mjeri temperatura, a koja je uobiajeno uzemljena. Rezultat je mali otrpor ZSE, npr. ZSE= 10 , Za RE = 1 , Rc/2 = 10 , UE = 1V i ZRE= 106 dobije se USM 10 V. U sluaju da se taka S spoji direktno na uzemljenje (ZRE= 0 ) dobio bi se USM 0.48 V. Dakle, ako se mjerni sistem mora uzemljiti, uzemljenje se smije izvesti samo na jednom kraju.

4.3 Metode smanjenja djelovanja smetnji na mjerne sisteme Fiziko udaljavanje: Iznosi meuinduktiviteta i kapaciteta izmeu energetskog i mjernog kruga obrnuto su proporcionalni njihovoj udaljenosti, treba pri njihovom izvoenju nastojati postii to je mogue veu udaljenost. Uplitanje mjernih vodova: Najjednostavniji nain smanjenja induktivnog interferencijskogdjelovanja.

Postavljanje plata oko mjernih vodova

Oklapanjem mjernih vodova smanjuje se kapacitivno interferencijsko djelovanje na mjerni sistem. Metalni oklop (plat) mora se uzemljiti, ali samo u jednoj taki, kako je prikazano na slici.

Dva provodnika A i B mjernog kruga meusobno se upletu tako da sve petlje imaju priblino jednake povrine.

Kao to se moe vidjeti, nema direktnog spoja izmeu mjernog kruga i oklopa; postoji samo visokoomska kapacitvna veza preko kapaciteta CSM.

52

 Oklop predstavlja niskoomski otpor za interferencijsku struju i, pa su struje kroz kapacitete CSM i CE male, to ima za posljedicu smanjenje zajednikog interferencijskog napona UCM, a serijski interferencijski napon jednak je nuli. U stvarnosti je mjerni senzor obino smjetenu oklopljeno kuite, a za prenos signala koristi se oklopljeni (irmovani) kabl. Oklop kabla mora biti spojen na kuite senzora, ali ne smije biti spojen na drugom kraju.

Ostale metode za smanjenje smetnji: Korienje diferencijalnih pojavaa; Filtriranje mjernih signala; Usrednjavanje signala; Koritenje medijan funkcije; Modulacija;

53

54