Geometrija (I smer) deo 4: Analiti cka geometrija u prostoru

Srdjan Vukmirovi c
Matemati cki fakultet, Beograd

27. novembar 2012.

Ravan
Ravan je odredjena normalnim vektorom n = (a, b , c ) i ta ckom cina te ravni je: M0 (x0 , y0 , z0 ) . Jedna 0 = a(x x0 ) + b (y y0 ) + c (z z0 ) = = ax + by + cy + d Poluravan je odredjena nejedna cinom ax + by + cy + d > 0, odnosno ax + by + cy + d < 0. Primer a) Odrediti ravan koja sadr zi ta cku B (1, 3, 2) i paralelna ravni : x 3y + 4z 6 = 0. b) Da li se A(1, 1, 1) i C (1, 1, 3) nalaze sa iste strane ravni . Primer Odrediti ravan koja sadr zi ta cke A(1, 2, 3), B (1, 2, 1), C (0, 0, 1).

Drugi na cin da opi semo ravan jeste da joj zadamo jednu ta cku A(x0 , y0 , z0 ) i dva vektora u (ux , uy , uz ) i v (vx , vy , vz ) paralelna ravni . Tada se svaka ta cka M ravni mo ze zapisati u obliku M (t , s ) = M = A + t u +s v , za neke brojeve t , s R. Vektorska jedna cina (1) se u koordinatama zapisuje kao x y z = x0 + tux + svx , = y0 + tuy + svy , = z0 + tuz + svz , (2)

(1)

za t , s R sto obi cno zovemo parametarska jedna cina ravni.

Primer Data je ravan parametarski: x y z = 3 + 2t + s , = 7 t , = t 6s ,

t , s R. Odrediti jedna cinu te ravni. Primer Odrediti parametarski oblik ravni : x y + 6z 1 = 0.

Koordinatni sistem prilagodjen datoj ravni

Za re savanje mnogih problema korisno je pre ci na novi ortonormirani koordinatni sistem Qx y z u kom data ravan : ax + by + cz + d = 0 ima jedna cinu z = 0. Takav sistem je zadat sa (nije jedinstven): koordinatni po cetak: neka ta cka Q , vektor z -ose: f3 =
n , | n |

vektor y -ose: f2 =f3 f1

cni f1 f3 vektor x -ose: bilo koji jedini

Primer Data je ravan : x + 2y + 2z 1 = 0 i u njoj ta cka C (3, 1, 2). Odrediti parametrizaciju kruga k polupre cnika r = 2 sa centrom C koji pripada ravni .

Prava
Prava u prostoru je zadata ta ckom P (x0 , y0 , z0 ) i nenula vektorom cka M prave p oblika pravca p (px , py , pz ). Tada je svaka ta M (t ) = M = P + t p , za neko t R. U koordinatama dobijamo x y z = x0 + tpx , = y0 + tpy , = z0 + tpz , (3)

t R, tzv. parametarsku jedna cinu prave. Kada jedna cine (3) re simo po t dobijamo kanonski oblik: x x0 y y0 z z0 = = = t. px py pz

Prava kao presek dve ravni

Posmatrajmo sistem dve linearne jedna cine : ax + by + cz + d = 0, : a 1 x + b 1 y + c1 z + d 1 = 0 (4) koje predstavljaju ravni i . Ako su n i n kolinearni, prave su paralelne ili se poklapaju. U suprotnom, ako su n i n nezavisni, one se seku po jedinstvenoj pravoj p = . Primer Pravu p koja je presek ravni : 3x y + 2z + 1 = 0 i : x z = 0 predstaviti u kanonskom obliku. Primer Pravu p : x = t + 4, y = 2t + 1, z = 3t 2, t R zapisati kao presek dve ravni.

Teorema rastojanje ta cke M od prave p, odredjene ta ckom P p i vektorom pravca p , je dato formulom d= | p PM | |p |

Teorema Rastojanje ta cke M (x0 , y0 , z0 ) od ravni : ax + by + cz + d = 0 dato je formulom d (M , ) = |ax0 + by0 + cz0 + d | . a2 + b 2 + c 2

Primer Odrediti rastojanje ta cke M (1, 0, 12) od prave p : x y 1 = 0, z 2x = 0.

Pramen ravni

Teorema Skup svih ravni koje sadr ze pravu p koja je data jedna cinom (4), osim ravni je dat jedna cinom : ax + by + cz + d + (a1 x + b1 y + c1 z + d1 ) = 0, za R. Primer Odrediti jedna cinu ravni koja sadr zi pravu p : x = 4t 2, y = t + 2, z = 2t 2, i cije je rastojanje od ta cke M (3, 2, 1) jednako 14.

Medjusobni polo zaji dve ravni

Ravni i se poklapaju ako su jedna cine proporcionalne. Ravni i su paralelne ako su im normalni vektori kolinearni. Ravni i se seku po pravoj ako su im normalni vektori nekolinearni, tj. | n n | = 0.

Medjusobni polo zaji dve prave

Prave p i q se poklapaju ako i samo ako su vektori p , q , PQ kolinearni. Prave p i q su paralelne i razli cite ako i samo ako su vektori p i q kolinearni, a vektor PQ im nije kolinearan. Prave p i q se seku ako i samo ako su vektori p i q nisu kolinearni, a vektori p , q i PQ su koplanarni. Prave p i q su mimoilazne ako i samo ako vektori p , q i PQ nisu koplanarni.

Primer Odrediti medjusobni polo zaj pravih a) p: y 19 z 2 x 2 = = , 1 5 1 p: y 2 z 2 x 2 = = 1 0 1 q: q: x 1 y z +2 = = . 2 3 4

b)

q : 2x = y , 3x = z

c)

p:

y 2 z 2 x 2 = = 1 0 1 x 2 y 2 z 2 = = 1 0 1

x 1 y 2 z 3 = = 1 0 1 x +1 y 2 z +7 = = 2 0 2

d)

p:

q:

Mimoilazne prave
Teorema Mimoilazne prave p i q imaju jedinstvenu zajedni cku normalu, tj. pravu n koja se ce obe prave p i q i na njih je normalna. Teorema Rastojanje izmedju mimoilaznih pravih p i q dato je slede com formulom |[ p , q , PQ ]| d (p , q ) = . |p q | Primer Odrediti zajedni cku normalu i rastojanje izmedju mimoilaznih pravih p: x 6 y 5 z = = 3 4 0 q: x +1 y 4 z 15 = = 4 3 5.

Medjusobni polo zaj prave i ravni

Prava mo ze da pripada ravni; da joj bude paralelna; da se ce ravan u jednoj ta cki. Primer Data je ravan : x 2y + 5z 1 = 0. Odrediti presek te ravni sa pravama: y 4 2 z a) p : x 3 = 7 = 1; y 2 z 1 b) q : x 3 = 1 = 1 ; y 2 1 z 3 c) r : x 3 = 1 = 1 ; d) s : x y = 1, x + y z + 5 = 0; e) t : x z + 2 = 0, y + 3z + 2 = 0.

Uglovi izmedju pravih i ravni

Ugao izmedju pravih p i q deni semo kao o star ugao izmedju njihovih normalnih vektora, tj. (p , q ) = o star( p , q ) = arccos

| p || q |

|p q |

Neka su data ravni i koje se seku po pravoj p . Uo cimo ravan normalnu na p koja te ravni se ce redom po pravama a i b . Ugao izmedju ravni i deni semo kao o star ugao izmedju pravih a i b , tj. | n n | (, ) = arccos . | n || n |

Primer Izra cunati ugao ravni : x + 2y 3z 1 = 0 i : 2x 3y + 4z + 2 = 0 (za ra cunanje arccos koristiti digitron). Ugao izmedju prave p i ravni je po deniciji ugao izmedju prave p i njene normalne projekcije p na ravan . Analiti cki se taj ugao mo ze izraziti kao: | p n | (p , ) = arccos . 2 | p || n | Primer Izra cunati (koriste ci digitron za arccos) ugao izmedju prave p : x + 2y 3z 1 = 0, x z + 2 = 0 i ravni : x 4y + 2z + 2 = 0.

Prodor prave p i trougla ABC

ckom P p . Neka je prava p odredjena vektorom pravca p i ta cka prave p kroz ravan Neka je M = P + t p (M = P ) prodorna ta trougla ABC i v =PA, u =PB , w =PC . Uslov da prava p se ce trougao ABC je:

sign[ v , u , p ] = sign[ u , w , p ] = sign[w , v , p ]. U slucaju da prava se ce trougao, prese cna ta cka se dobija za vrednost parametra t= Primer [ p , AB , AC ] [AP , AB , AC ]

(5)

y 1 z +1 ce trougao ABC , ako je Ispitati da li prava p : x 2 = 6 = 4 se A(2, 4, 6), B (4, 2, 0), C (6, 4, 2). U slu caju da se ce odrediti koordinate prese cne ta cke.

Presek ravni i trougla

Presek ravni i trougla mo e biti: prazan skup teme trougla du z (koja nije ivica trougla) ivica trougla trougao mo ze da pripada ravni. Primer Odrediti presek trougla ABC i ravni : x y = 0, ako je A(1, 0, 0), B (0, 2, 0) i C (1, 2, 3).

Homogene koordinate i centralna projekcija

Koordinatama (x , y , z ) prostora pridru zujemo cetiri homogene zi koordinate (x1 : x2 : x3 : x4 ), x4 = 0 tako da va x2 x1 x1 x = , y = ,z = . x4 x4 x4 Ta cke za koje je x4 = 0 se nazivaju beskona cno daleke ta cke. Teorema Centrala projekcija iz ta cke O (0, 0, 0) na ravan z = n je predstavljena 4x 4 matricom n 0 0 0 0 n 0 0 P = 0 0 n 0 . 0 0 1 0

primena u OpenGL-u (transformacije objekta (world coords), pozicioniranje kamere (eye coords), parametri kamere)