Industrijska elektronika

Autor: Dragan Marinkovi

OSNOVE PRIKUPLJANJA PODATAKA I UPRAVLJANJA

SCADA je akronim od Supervisor Con!ro" And Da!a A#$uisi!ion %prikup"janje poda!aka nad&or' pra(enje i uprav"janje ) i podra&umeva #eo spek!ar opreme' sis!ema i re*enja koja omo+u(avaju prikup"janje poda!aka o nekom pro#esu , uda"jenom sis!emu' o-radu is!i.' nad&or' i u pojedinim s"u/ajevima i rea+ovanja na adekva!an na/in0 Ovo je konven#iona"an na/in o-ja*njenja !ermina0 Da vidimo ne*!o jasnije +de mo1emo sres!i SCADA sis!em0 Vodoprivreda, energetika, poljoprivreda, komunikacije, sigurnosni sistemi i mnogi drugi koriste SCADA sisteme. ta se podrazumeva kao najprostiji primer SCADA sitema? Sigurno pomiljate na vie pari ica koje na svom daljem kraju imaju prika ene prekida e, sonde, releje itd. !a "liem kraju je o"i an #C ra unar koji preko akviziciono$upravlja ke kartice prima podatke, o"ra%uje i&, 'ormira in'ormacije o procesu i na taj na in vri nadzor, ali i upravljanje ako je predvi%eno na tom nivou. #rogramska podrka za ovaj model SCADA sistema se svodi na podrku #C "us magistrali. (o je u osnovi centralizovan sistem akvizicije i upravljanja. )ompleksniji primer SCADA sistema je mrea ra unarom podrani& radio vezom upravljani& terminala (* +(erminal *nit, koji komuniciraju sa ra unarskim centrom $ distri"uirani sistem upravljanja +engl. Distri"uted Control S-stem,. . najkompleksniji primer SCADA sistema je mrea SCADA sistema koja 'unkcionie po principu server$ server, server$klijent. /ore opisani primer u potpunosti odraava u poslednje vreme dominantan prilaz projektovanja veliki& SCADA sistema $ geogra'ski distri"uirani& SCADA sistema, koji se jednim imenom nazivaju 0ASCAD sistemi +engl. 0ide Area SCADA,. 1no to karakterie projektovanje 0ASCAD sistema je da u osnovi lei projektovanje mree za otvorene sisteme. 2azmenom podataka izme%u dva ili vie nezavisni& SCADA sistema koji kontroliu razli ite segmente istog te&nolokog procesa ili privrednog sistema +&eterogeni 0ASCAD sistem,, sti e se celovita slika o njegovom stanju. .sto se podrazumeva i za &omogeni 0ASCAD sistem, s tom razlikom to se ovde SCADA sistemi "rinu o istim segmentima jedinstvenog te&nolokog procesa ili privrednog sistema +npr. elektroenergetski sistem jedne drave,. . da rezimiramo. )lasi an SCADA sistem orjentisan je ka upravljanju industrijskim procesima ili automatizaciji la"oratorija i odlikuje se malom dislokacijom pojedini& SCADA elemenata, pouzdanijim izvrenjem komunikacioni& aktivnosti, i mnogo ve3im stepenom automatizacije upravlja ki& aktivnosti. Sloeniji SCADA sistem nazvan 0ASCAD orjentisan je upravljanju geogra'ski distri"uirani& sistema kod koji& se z"og kompleksnosti procesa i komunikacioni& greaka naj e3e iz"egava automatsko vo%enje procesa kako na lokalnom tako i na supervizorskom nivou. #oslednju odluku o promeni reima procesa daje ovek tako da je naglasak na kvalitetnom nadzoru $ superviziji procesa.

Slika 1a.

S!ruk!ura SCADA sis!ema

4erni dava i, pretvara i, pokaziva i, izvrni ure%aji#iu3i o SCADA sistemima najprimerenije je da se kae prvo neto o elementu sistema koji neposredno prima 'izi ku veli inu. (aj element je senzor koji je deo mernog dava a +engl. transducer,. 4erni dava 5daje ivot6 senzoru jer tek njegovim priklju enjem na senzor moemo izmeriti promene elektri ne veli ine srazmerne promenama neke 'izi ke veli ine. *lazne 'izi ke veli ine mogu da "udu sila, temperatura, relativna vlanost, duina, "roj o"rtaja, "rzina, nivo, slanost, intezitet svetlosti, itd. !aravno, postoje senzori koji odma& daju elektri nu veli inu promenom neke 'iz ke veli ine +npr. merimo pritisak uz pomo3 kristala koji na svojim krajevima daju napon proporcionalan pritisku $ piezo e'ekat, ali je i pored toga neop&odno priklju iti merni dava jer je elektri ni signal naj e3e mali pa ga je potre"no poja ati i prilagoditi za analogno$ digitalno pretvaranje. 7lektri ni ekvivalent ulazne veli ine moe da "ude osim napona i struja, otpornost, kapacitivnost. 4e%utim osnovni elementi koji sa injavaju primarno prikupljanje +sl.8a, podataka $ primarna akvizicija, rade samo sa naponskim signalom.* sutini promene otpornosti, kapacitivnosti, induktivnosti se mogu posmatrati preko promena napona. #rilago%enje ili priprema mernog signala se izvodi preko mernog modula koji o"avlja i kondicioniranje signala +engl. signal conditioning,.#od prilago%enjem mernog signala podrazumeva se 9 'iltriranje, poja anje, linearizacija, "a'erovanje $ sample:&old, priguenje +engl. damping,.#rimera radi, ako se signal sa mernog dava a menja toliko "rzo da ga A:D konvertor ne moe o"ra%ivati potre"an je prilagodni stepen koji vri uzorkovanje i zadravanje +engl. sample ; &old, mernog signala dok se konverzija ne zavri. .li npr. ako merni dava daje promene napona <,<=> mV, a A:D konvertor moe da prepozna promene napona od =,?? mV +engl. voltage sensitivit- range, potre"no je izvriti prilago%enje poja anjem 8<<@ da "i merni signal "io u opsegu osetljivosti A:D konvertora. Ako merni dava daje na izlazu normalizovan signal koristi se izraz merni pretvara +engl. transmitter,.Deo mernog pretvara a koji o"ez"e%uje pretvaranje standardnog signala u drugi, s tim da im je ista 'izi ka priroda +elektri na,, naziva se pretvara signala +engl signal converter,.Aesto se sondom nazivaju merni dava i merni pretvara u jednom ku3itu. 4e%utim, moemo sresti i vie merni& dava a povezani& na jedan merni pretvara $transmiter. 2ezultat merenja sondom moe "iti prikazan preko analognog pokaziva a, digitalnog pokaziva a +engl. panel displa-, kome pret&odi analogno digitalna pretvor"a, ali i preko #C ra unara kome tako%e pret&odi analogno$digitalno pretvaranje preko AD kartica. #ostoje ure%aji koji pri&vataju merne veli ine sa mernog pretvara a i rezultat merenja prikazuju u o"likuB ispisa na internom displeju, analognog i:ili digitalnog izlaznog signala i izlaza u o"liku direktne veze sa #C ra unarom. (aj ure%aj se naziva elektronski pretvara +engl. transceiver, i o"i no je u mogu3nosti da prikae rezultate merenja sa vie merni& pretvara a.* poslednje vreme imamo nov prilaz pretvaranju 'izi ki& veli ina u elektri ne. /ore naveden na in je konvencionalan na in pretvaranja 'izi ke u elektri nu veli inu, koja podrazumeva

&ardversku o"radu mernog signala. !ovi prilaz podrazumeva programski podrano kondicioniranje mernog signala, dok je sam pri&vat mernog signala i dalje naravno ostavljen analogno $ digitalnom pretvorniku ali sa ve3om rezolucijom. #ovratni uticaj na merno$regulacioni sistem ostvaruje se preko izvrnog me&anizma, aktivatora +engl, actuator,,kome pret&odi izvrni pretvara +sl.8",.. ovde, kao i kod prikupljanja podataka pretvara omogu3ava 5rad na daljinu6, u ovom slu aju aktiviranje izvrnog me&anizma standardnim strujnim +?$=<mA, ili naponskim signalom +<$8<V,=?V,.!aj e3i aktivatori suB ventili, klapne itd. Aktivator se sastoji od me&ani kog ure%aja kojim se menja izvrna veli ina +ventil,klapna,.., i pogonskog ure%aja +solenoid, servomotor$elektri ni,pneumatski ili &idrauli ki,.

Slika 1b.

Termina"ske jedini#e %TU)' dava/i' pre!vara/i' ak!iva!ori , SCADA podsis!em

(erminalske jedinice su elektronska oprema instalirana na mestima gde se vri pra3enje stanja, doga%aja ili merenje veli ina preko senzora ili pra3enje rada nekog drugog ure%aja. Cedinica pretvara izmeren signal ili status u 'ormu koja se moe poslati preko komunikacionog medija prema nadzorno upravlja koj jedinci SC* +engl. Supervisor- Control *nit ,.4ora se naglasiti da je jo jedan termin za (* naao mesto u SCADA sistemima, a to je telemetrijska stanica +engl. (elemetrStation,, me%utim z"og opteg pokrivanja ove materije osta3u na prvo"itnom terminu. (ako%e terminalska jedinica prima podatke sa nadzorno$upravlja ke jedinice +SC*, i pretvara i& u 'ormu komandi za neki izvrni ure%aj.)ao terminalske jedinice naj e3e sre3emo #DC +engl. #rogramma"le Dogic Contoller, programa"ilni logi ki kontroler. * sutini (erminalska jedinica +(*,, odnosno #DC, poseduje aplikacioni so'tver u memoriji, mikroprocesor i komponente za kontrolu uklju ivanja : isklju ivanja nekog drugog ure%aja. 4e%utim, so'isticiranije (* ili #DC predstavlja #C ra unar koji poseduje akviziciono$upravlja ku karticu ili proiren E*S namenjen za pra3enje i upravljanje sistemima$drugim ure%ajima. * zavisnosti od prirode primene (* +#DC, zavisi &ardverska i programska podrka 9 merenje analogni& signala preko A:D kartica, pra3enje statusa u realnom vremenu preko D. kartica, upravljanje analognim ure%ajima preko D:A kartica, 1! : 1FF upravljanje preko D1 kartica itd. 1"rada merni& podataka, uo avanje alarmni& uslova i doga%aja ali i izvravanje upravlja ki& 'unkcija SCADA sistema, mogu se u celosti izvravati lokalno na samoj terminalskoj jedinici (* +#DC,.

Komunika#ija TU , SCU , SCU' !opo"o+ija SCADA mre1e

)omunikacija izme%u terminalski& jedinica (* i nadzorno upravlja ki& jedinica SC*, kao i komunikacija SC* $ SC*, se odvija preko komunikacionog media u zavisnosti od mogu3nosti i za&teva korisnka. (ako npr imamo prenos podataka preko javne tele'onske mree, zakupljeni& tele'onski& parica, ostali& dodeljeni& i ni& veza, dvosmerni& radio sistema, satelitski& veza, 'i"er$opt ki& veza, dostupni& DA! mrea ili "ilo kojeg medija koji omogu3ava prenos digitalni& podataka. Dokalne mree koje omogu3avaju do"ro znane topologije, +magistrala $ engl. "us $ open multipoint, zvezda $ engl. star $ point to point, prsten $ engl. ring $ closed multipoint , idealne su za SCADA sisteme sa malom dislokacijom elemenata nekog procesa upravljanja. 4oderni SCADA sistemi, a naro ito 0ASCAD sistemi kom"inuju gore na"rojene komunikacione medie i topologije u cilju 'ormiranja snanog in'ormati kog 0ASCAD vora +slika =,slika G,. * sutini ovakva SCADA mrea je distri"uirana mrea sa razgranatom strukturom +engl. tree structure,. Dakle jedina razlika izme%u SC* jedinica u razgranatoj strukturi SCADA sistema "i "ila u nivou nadlenosti prilikom odlu ivanja u procesu upravljanja. !adzorno upravlja ke jedinice +SC* , i

programska podrka $ centralno mesto SCADA sistema!adzorno upravlja ki centri opremljeni su o"i no #C ra unarom ili nekim snanim ra unarskim sistemom.(i ra unari su progamski podrani aplikacijom tipa 44. +engl. 4an$4as&ine .nter'ace, koja omogu3ava interaktivan dijalog sa ra unarom za konkretan sistem nadzora i upravljanja. 1snovu za donoenje odluka i upravljanje na ovom nivou ine podaci primljeni od terminalski& jedinica (*. Svi podaci se 'ormiranjem centralne "aze podataka pretvaraju u 'ormu pogodnu za prezentaciju i generisanje upavlja ki& akcija +44. aplikacija $ SCADA programska podrka,.44. aplikacija je o"avezno podrana gra'i kim inter'ejsom koji nudi mogu3nost zumiranja pojedini& delova izvetaja ili prikaza vie signala na jednom dijagramu, skaliranja signala ali i mogu3no3u procesiranja signala +digitalno 'iltriranje, spektralna analiza, u realnom vremenu +engl. on$line processing,. Dodatne mogu3nosti 44. inter'ejsa su npr. gra'i ko prikazivanje o"jekta iz razni& perspektiva, prikazivanje instalacija po etaama odnosno mainskim podstanicama u o"liku mimik dijagrama +engl. mimic diagram, sa prikazom statusa rada, merni& veli ina itd. )ao to je ve3 u naslovu re eno, jedna od osnovni& karakterisika SCADA sistema je centralizacija najprioritetniji& 'unkcija na nadzorno upravlja koj jedinici SC*. !aime programska podrka u terminalskim jedinicama (* osigurava akviziciju podataka i lokalno upravljanje procesom do nivoa koji se zadaje sa nadzorno upravlja ke jedinice, ali iniciranje svi& kontrolni& 'unkcija i krajnja veri'ikacija nji&ovog izvrenja se vri samo na nadzorno upravlja koj jedinici SC*. 4e%utim, vrlo je "itno na ovom mestu naglasiti razliku izme%u programske podrke koja se koristi za nadgledanje, kontrolu i sin&ronizaciju ostali& sistema prilikom kontrole procesa u realnom vremenu $ SCADA programska podrka, i programske podrke za post analizu +engl. o''$line processing, prikupljeni& podataka akvizicijom.Danas ve3 moemo re3i da smo daleko od vlastitog razvoja programske podrke $ 44. aplikacije, za neki proces upravljanja jer nam se na tritu nudi programska podrka koja je ve3 standardizovana za procesno upravljanje preko ra unara. (a programska podrka su generatori SCADA aplikacije za otvorene ra unarske sisteme. Svaki va za&tev jednostavno se moe realizovati "iranjem opcija ili dodavanjem segmenta programskog koda u okviru generatora aplikacije. Hato je danas akcenat stavljen na pravilno projektovanje a ne na razvoj vlastiti& +elemenata, SCADA sistema. u narednom "rojuB projektovanje vlastitog SCADA sistema

Slika G. Cedan primer SCADA &eterogene mree

Kon!ak!2 Autor je razvojni inenjer u 'irmi 4.!7I iz !ovog Sada, za sva pitanja u vezi teksta o"ratite mu se na telB <=8: =<$J== svakog radnog dana izme%u K i 8?&.

Proitajte vie o ovoj temi D11)1*(L #rojektovanje vlastitog SCADA sistema . deo #rojektovanje vlastitog SCADA sistema .. deo Dookout
C o p - r i g & t 8MMK mikro7lektronika. All 2ig&t 2eserved. Ha sva pitanja o"ratite se redakciji

PROJEKTOVANJE VLASTITO3 SCADA SISTE4A' I DEO

Da je A.i" &nao +de (e -i!i po+o5en si+urno -i naru/io pan#ir i"i *!o je si+urno' &a1a"io *!o se nije sav okupao0 Da' jedno je si+urno' dana*nji in1enjeri i projek!an!i pro+ramske i e"ek!ronske podr*ke in6orma#iono , uprav"ja/ko+ sis!ema ne smeju ima!i A.i"ovu pe!u jer !ada ne(e umre!i samo A.i"0 Sistem procesnog upravljanja ine proces kojim se upravlja, njegova oprema upravljanja i ovek $ operater. * skladu sa izlaganjem iz pret&odnog "roja ovo nazivamo kratkim imenom, akronimomB SCADA sistem. (ada je o"janjena osnovna razlika izme%u pojedini& SCADA sistema. (a razlika se ogleda u distri"uiranosti procesa upravljanja. 4e%utim, stvarna polazna osnova u razmatranju pro"lematike vezane za "ilo koji SCADA sistem lei u sistemskom pristupu +etapnom projektovanju, sistemima procesnog upravljanja. Samo na ovakav na in "i3emo u poziciji da pravilno iza"eremo proces koji tre"a ra unarom podrati, iza"eremo procesnu instrumentaciju, opremu i programsku podrku koja zadovoljava 'unkcijsku speci'ikaciju upravljanja odre%enim postrojenjem. Dakle, prije same odluke o mogu3em razvoju i ra unarskoj podrci u proizvodnom procesu postavi3e se pitanje da li je taj sistem stvarno potre"an. * ovom i naredni& nekoliko "rojeva asopisa da3e se odgovor na ovo i mnoga druga pitanja vezana za pro"lematiku procesnog upravljanja +engl. process control,. #rojektovanje sistema zapo inje studijom podo"nosti. #osle nje sledi idejno projektno reenje. . na kraju izrada glavnog +izvo%a kog, projekta koji u prakti nom smislu operacionalizuje reenja idejnog projekta. !aglasak 3e se dati "a na izradi glavnog projekta koji o"ra%uje elektroniku +SCADA procesnu instrumentaciju i ra unarsku opremu, i in'ormatiku +SCADA aplikaciju $ programsku podrku, ra unarom podranog sistema procesnog upravljanja $ diskretnog linearnog sistema upravljanja. #rije nego po nem sa opisom etapa u projektovanju SCADA sistema ose3am potre"u da itaoca pripremim za to izlaganje i da ukaem ta pret&odi izradi glavnog projekta sistema procesnog upravljanja. )ako 3u tu pripremu izvriti? Cednostavno. Do"i3ete potvrdu da upravljanje procesom nije te&ni ko dostignu3e ve3 prirodan 'enomen kad se eljena stanja odravaju automatski usprkos uticajima poreme3aja. #a da po nemo. .nenjersko projektovanje se moe posmatrati kao niz zadataka u sastavljanju celovitog sistema procesnog upravljanja. #roces o"i no karakterizira tok materije i energije ali i in'ormacije. (aj tok moemo prepoznati u glavnim kategorijama sistema procesnog upravljanjaB 8. =. G. ?. >. O. J. #roizvodnja distri"ucija elektri ne i toplinske energije Nemijska industrija #rocesna industrija &rane, papira, cementa itd .ndustrija metala Sistem prometa i transporta Sistemi radio$veza i multimedijalni& protokola #re i3avanje vode i vodosna"devanje i

K. Sigurnosni sistemi itd ... * svakoj od ti& kategorija imamo vie elemenata ili o"jekata koji o"a$vljaju neku 'unkciju +ili vie 'unkcija, prema dogovorenim 'unkcijskim speci'ikacijama. S jedne strane moemo uo iti proces$sistem kojeg karakteriu procesne promenljive $ promenljive stanja +koli ina materije, iznos energije ili tokovi in'ormacija,, a sa druge procesni upravlja $ regulator. !aposletku tu je i ovek$operater koji nadzire proces i donosi poslednji odluku o toku. !ji&ov zajedni ki rad ini jedan novi sistem koji nazivamo +dosad ve3 vie puta koriten termin, S.S(74 #21C7S!1/ *#2AVDCA!CA. Dakle, sistem procesnog upravljanja +engl. #rocess Control, Control S-stem, sastoji se od sistema kojim se upravlja +proces $ upravljani sistem, engl. Controlled S-stem, i njegovog upravlja kog sistema +engl. Controlling S-stem,. Ea na ovom mestu napravi3u malu digresiju. !aime tre"a re3i da su u sutini svi upravljani sistemi +o"jekti upravljanja, nelinearni i vremenski kontinualni. 1va 'ormulacija se odnosi na matemati ki aparat koji se primenjuje za nji&ovo opisivanje $ matemati ko modeliranje. 4atemati ko modeliranje predstavlja matemati ki opis dinami kog modela +modelovan realni sistem, 'ormiranog na "azi odgovaraju3i& 'izi ki& zakona koji odre%uju ponaanje inilaca dinami kog modela. 4atemati kim modelom sistema ta no je odre%eno ponaanje dinami kog modela, dok je samo pri"lino predvi%eno ponaanje realnog +te&ni kog, sistema. Dakle, mi u sutini posmatramo modele sistema, a ne same sisteme. 4atemati ki model maine, agregata ili procesa nji&ovog rada se, osim matemati ko$'izi ke analize "azirane na primeni 'izi ki& zakona koji karakteriu dinamiku procesa, moe 'ormirati i eksperimentalnom identi'ikacijom, pri emu se in'ormacije o dinamici procesa prikupljaju posmatranjem +engl. o"serve, i merenjem na samom procesu. )ao to je gore navedeno nas interesuju linearni i diskretni sistemi jer jedino u takvoj 'ormi moemo s lako3om komunicirati sa prirodom. !elinerarne sisteme zato linearizujemo oko radne ta ke, tako da i& moemo opisati linerarnim di'erencijalnim i di'erencnim jedna inama +disketni sistemi,. Do"ar modelar se trudi da napravi kompromise izme%u "rzine reenja, to je vano ako se model upotre"ljava u 1!$ D.!7 upravlja$nju i njegove ta nosti. Hato se modeliranje esto opisuje i kao umetnost i kao znanost. Da se vratimo sada na sistem procesnog upravljanja koji se kako je re eno sastoji od dva sistemaB upravlja kog i upravljanog. 1vde ne tre"a dodavati oveka$ operatera kao sistem ili kao tre3u komponentu ve3 kao ivo "i3e koje je jedino sposo"no ostvariti integritet i doneti poslednje odluke u kategoriji sistema procesnog upravljanja.

Slika 8. #rincipijelna "lok ema sistema procesnog upravljanja "ez povratne sprege

Slika =. #rincipijelna "lok ema sistema procesnog upravljanja sa povratnom spregom

(o je ono to izdvaja SCADA sisteme od ostali& sistema +uglavnom "rzo promenljivi& sistema,. 1vaj, moemo ga nazvati, sloeni sistem moe "iti sa otvorenom ili sa zatvorenom spregom +tj. "ez i sa povratne sprege,. Da "i o"jasnio upravljanje "ez i sa povratnom spregom koristi3u se primerima. #rincipijelne "lok eme upravljanja vidimo na sl.8 i sl. =. * prakti nom analiziranju sistema procesnog upravljanja sa povratnom spregom ili drugim re ima regulacijski& sistema, a naro ito u matemati kim postupcima analiziranja neop&odna su uvek najve3a mogu3a pojednostavljenja. (ako da se uz najmanje mogu3e trokove vremena ra unanja i analize do"ijaju potpuno upotre"ljivi rezultati. H"og toga se naj e3e pristupa reduciranju "roja delova strukturnog prikaza, sl.G i sl.?.

Slika G. Strukturni prikaz sistema procesnog upravljanja +sa povratnom spregom, sa jednim ulazom i jednim izlazom $ etapa analize i modelovanja

Slika ?. #ojednostavljen prikaz upravlja kog sistema sa slike G

!ji&ove se karakteristike pojednostave na taj na in, da se serijski i paralelno spojeni lanovi pretvore u zajedni ke sa zajedni kim karakteristikama i prenosnim 'unkcijama. !eki najjednostavniji primer upravljanja je upravljanje grejanjem so"e +sl.>,.

Slika >. #rincip upravljanja grejanjem so"e sa otvorenom i zatvorenom spregom

#rosta logika koju koristi upravlja otvorene sprege je slede3a9 kad je napolju temperatura (n onda otvori ventil toliko da u so"i "ude temperatura (s. Dakle, imamo ta"licu sa dve kolone koju realizujemo "ilo smetanjem u memoriju upravlja kog ure%aja "ilo klasi nom terijom automata. * prvoj koloni su temperature (n, a u drugoj vremenske konstante +vremenski interval u kojem 3e raditi elektro ventil u jednom od smerova, da "i o"ez"edio protok dovoljne koli ine toplote za temperaturu so"e (s pri vanjskoj temperaturi (n, sa predznakom P ili $. (aj vremenski interval do"ijamo kori3enjem zakona termodinamike za konkretni

10

zatvoren prostor. 4e%utim, jedno o"i no otvaranje prozora +podrazumeva se da je napolju &ladno ina e ne "i vrili grejanje so"e, nemoe da zadovolji nau zamisao o grejanju so"e. .neresantno je napomenuti ovde da je ovo upravljanje automatsko ali ta vrediQ 2eenje je jednostavno. #remestimo senzor u so"u, o"ez"edimo uspore%ivanje so"ne temperature sa eljenom i ve3 se moe re i da je pro"lem reen. . ovo upravljanje je automatsko, ali ne u pravom smislu jer postavljanje eljene vrednosti temperature vri ovek. !aime samo se korekcija temperature vri automatski. !o u sutini, moemo ostaviti spoljnji senzor i postaviti automatsko podeavanje potre"ne so"ne temperature u odnosu na spoljnju. (ada je sve automatizovano, a ostaje i mogu3nost ru nog podeavanja. Vano je samo da napomenem da u ovom slu aju nije potre"na primena zakona termodinamike ve3 zakona projektovanja inteligentni& upra$vlja a$regulatora +npr. #.D regulatora, no, o tome u slede3em "roju,. 7to, ovde ve3 moemo videti neke o"rise SCADA sistema. !aravno nema nigde #C ra unara, interaktivne programske podrke, supervizora itd. . ne tre"a. *potre"i3emo i& na nekom drugom mestu +npr. sl.=,. !o, da li ste s&vatili pro"lem grejanja so"e +zakoni termo$dinamike, smo pre"acili u domen pro"lema elektrote&ni kog projektovanja +inteligentni upravlja $ regulator,. Sad da vidimo jo jedan primer +sl.O,

Slika O. #rimerB #rincip upravljanja poloajem ruke ro"ota

1vde je vie nego u prolom primeru potre"an inteligentni upravlja . Cer kako da ruka ro"ota "ude podjednako "rza i precizna i da ne dr&ti prilikom zaustavljanja +parkinsonov sindrom, "ez o"zira na teinu tereta koju ro"ot nosi u aci, a da se ne primeni sloeni algoritam upravljanja poloajem ruke ro"ota +sl.J,. )ao to vidite ovde se, za razliku od pret&odnog primera, pro"lem pomeranja ruke pod optere3enjem reava uz pomo3 promenljivi& kao to su ugaona pozicija, ugaona "rzina i zakona kinematike ali i eljenog zakona upravljanja s o"zirom na optre3enje +zakoni dinamike,.

11

Slika J. Funkcija "rzine i pozicije realizovana kontrolerom

Ra/unar , sekven#ija"ni au!oma!

#rincip upravljanja sa povratnom spregom je isti "ilo da se radi o upravljanju sao"ra3ajnim sistemima, &emijskim procesima, ekonomskim sistemima, drutvenim ili nekim drugim sistemima. Eitno je uo iti nivoe upravljanja +npr. lokalna povratna sprega, glavna povratna sprega odnosno drugim re ima uo iti podsisteme u sistemu procesnog upravljanja,. Eitno je jo neto, naime kao to je gore napomenuto linearni diskretni sistemi se opisuju di'erencnim jedna inama. )od ovi& sistema ulazi i izlazi su de'inisani samo u diskretnim trenucima vremena. !ama su najzanimljiviji "a diskretni sistemi jer svaki proces koji se povezuje sa ra unarom predstavlja diskretan sistem. Dakle, procesni regulator, u ovom slu aju ra unar "elei procesne signale u zadatim vremenskim trenucima +od"irci,, a izdaje signale za upravljanje procesom u nekim drugim trenucima vremena. Sintezom ova dva sistema +procesa i regulatora, preko povratne sprege o"likujemo zatvoreni upravlja ki sistem procesnog upravljanja. 2a unar se dakle, koristi kao procesni upravlja +procesni kontroler ili regulator u optem smislu,. Cer oni su s jedne strane digitalni sekvencijalni automati koji menjaju svoja unutarnja sta$nja prema ranije postignutim stanjima i stvarnim ulaznim po"udama. )om"inovanjem unutarnji& stanja ra unara, njegovi& ulaza i izlaza moe se do"iti 'unkcija odziva kakva se trai za odre%enu procesnu primenu. Proitajte vie o ovoj temi 1snove prikupljanja podataka i upravljanja 0ASCAD sistemi #rojektovanje vlastitog SCADA sistema .. deo
C o p - r i g & t 8MMK mikro7lektronika. All 2ig&t 2eserved. Ha sva pitanja o"ratite se redakciji

PROJEKTOVANJE VLASTITO3 SCADA SISTE4A' II DEO

Da je A.i" &nao +de (e -i!i po+o5en si+urno -i naru/io pan#ir i"i *!o je si+urno' &a1a"io *!o se nije sav okupao0 Da' jedno je si+urno' dana*nji in1enjeri i projek!an!i pro+ramske i e"ek!ronske podr*ke in6orma#iono , uprav"ja/ko+ sis!ema ne smeju ima!i A.i"ovu pe!u jer !ada ne(e umre!i samo A.i"0 * prolom "roju asopisa je re eno da se kom"inovanjem unutarnji& stanja ra unara, njegovi& ulaza i izlaza moe do"iti 'unkcija odziva kakva se trai za odre%enu procesnu primenu. 4e%utim jedno je traenje, tj modelovanje i iznalaenje 'unkcije prenosa za proces $ o"jekt upravljanja a drugo je traenje 'unkcije prenosa za upravlja , u ovom slu aju ra unar. )oji su razlozi ovakvog tretiranja pro"lematike. 2azlog je motivisan eljom da itaoc stekne ose3aj da je sve to se povezuje sa ra unarom jeste ili postaje diskretne prirode. Dakle po evi od vremenski kontinualni& sistema, kontinualni& matemati ki& opisa kre3emo se prema linea$rnim diskretnim +i u krajnjoj liniji digitalnim, sistemima upravljanja. #a krenimo.

12

Kon!inu"a"ni sis!emi -e& i sa povra!nom spre+om

* sutini radilo se o sistemu +procesu, sa jednim ulazom i jednim izlazom ili o multivarija"ilnom sistemu +sa vie promenljivi& na ulazu i vie promenljivi& na izlazu, uvek se moe opisati prenosnom 'unkcijom +samo linearni sistemi, /+s, i prenosnom matricom /+s, respektivno +odnosno matricom sistema A, 'undamentalnom matricom +s,, ako je sistem opisan jedna inama u prostoru stanja,. .menilac u prenosnoj 'unkciji naziva se karakteristi na je$dna ina sistema. A poznato je da slo"odan +svojstveni, odziv sistema +sta"ilnost sistema, zavisi od korena karakteristi ne jedna ine sistema. .z matrice sistema A do"ijamo svojstveni polinom +det+s.$A,, iji koreni+sopstvene vrednosti, daju odgovor o sta"ilnosti sistema +promenljive stanja i promenljive izlaza asimptotski tre"a da tee nuli u vremenskom domenu, dok sama za se"e 'undamentalna matrica predstavlja slo"odno reenje sistema i osnov za odre%ivanje odziva za primenjeno upravljanje u+t,. .sto vai kad se sistem povee tako da ima povratnu spregu, naime i tada karakteristi na jedna ina opisuje ponaanje sistema +sistem opisan preno$snom 'unkcijom, a matrica A i matrica prelaza +s, se zamenjuju matricom zatvorenog sistema, Az i z+s, respektivno +sistem opisan u prostoru stanja,.

Slika 8. #rincipijelni "lok dijagram klasi nog jednokoturnog sistema automatskog upravljanja sa jedini nom povratnom spregom

Ako predstavimo sistem prenosnom 'unkcijom +ili prenosnom matricom, onda nemamo nikakvu in'o$rmaciju o unutranjoj strukturi sistema ve3 se samo uspostavlja odnos izme%u ulaza i izlaza. 4e%utim ako u opisivanju sistema po%emo od promenljivi& stanja tada imamo minimalnu koli inu in'ormacija o sistemu, koje zajedno s poznatom 'unkcijom na ulaz u sistem, u+t,, jednozna no odre%uje odziv ili dalje ponaanje sistema. 1sim toga ako sistem opisujemo preko promenljivi& stanja tada sistem opisujemo skupom di'erencijalni& jedna ina prvog reda umesto jedne jedine jedna ine vieg reda. 1vim je pro"lem upro3en tako da se moe koristiti ra unar jo e'ika$snije, naro ito ako je sistem sa vie ulaza i izlaza. *potre"a ra unara se u ovoj da tako kaem prvoj 'azi svodi na predstavljanje i ispitivanje +analiza, oso"ina sistema upravljanja. * drugoj 'azi, dakle posle utvr%ivanja oso"ina upravljanja, ra unarom +mikrora unarom, modeliramo 'unkciju odziva +sinteza, odnosno dejstava na sistem +o"jekt upravljanja,, no o tome u pregledu diskretni& sistema. Vektorsko $ matri ni o"lik dinami ki& jedna ina sistema +u prostoru stanja, koji jednozna no odre%uju odnos izme%u izlaza, ulaza i stanja sistema je +jedna 'unkcija na ulazu i na izlazu sistema, B

d78d! 9 A 7%!) : - u%!) ;%!) 9 #T 7%!) : d u%!) gde A I$ " u+t, su9 upravljanja, stanja upravljanja upravljanja

matrica vektor $ $

sistema

+o"jekta promenljivi& vektor 'unkcija

13

R+t, $ skalarni c( $ vektor izlaza

izlaz

+izlazna

veli ina,

upravljana

veli ina,

A za multivarija"ilni sistem dinami ke jedna ine sistema glaseB d78d! 9 A 7%!) : < U%!) ;%!) 9 C 7%!) : D U%!) gde E *+t, $ R+t, C $ matrica izlaza suB upravljanja upravlj., izlaza

vektor $

matrica ulaza vektor

+'$ja

(re"a re3i da se opisivanje sistema odnosi na slu aj linearnog kontinualnog sistema s parametrima invarijantnim u vremenu. Dakle vidi se da izlazi iz linearnog sistema mogu da zavise i od ulazni& signala. 4atrice A i I+t, ostaju nepromenjene u pogledu dimenzija u o"a slu aja. * slu aju klasi nog jednokonturnog sistema automatskog upravljanja s jedini nom povra$tnom spegom + sl. 8 , upravlja ki signal *+t, se 'ormira dejstvom greke e+t,SIT$I + tj r+t,$-+t,, izme%u vode3e veli ine IT + r+t,, i regulirane veli ine I +zapravo izlazne veli ine R+t, po drugoj terminologiji, na odgovaraju3i regulator ili korekcioni element. #ogledajmo kako dejstuje npr #.D regulator +sl.G,. #ojednostavljena prenosna karakteristika #.D dejstva glasi B

;PID 9 K % 7d : =8Tn 0 7d 0 ! : Tv 0 %d>d8d!)) Vidi se da D delovanje prvo po inje delovanje, i moe se prikazati kao # delovanje s vrlo velikim poja anjem. Drugo je delovanje proporcionalno, koje je prema D delovanju malo, ali koje tako%e nastupa u prvom trenutku. (re3e delovanje je . delovanje koje dolazi najkasnije ali koje s vremenom raste, pa regulacijsko odstupanje smanjuje prekti no na nulu. #.D regulator sjedinjuje sve do"re oso"ine osnovni& vrsta re$gulatora. #omo3u D delovanja deluje veoma "rzo i unapred spre ava velika regulacijska odstupanja, # delovanje mu daje stalno i dovoljno jako poja anje, a i delovanje mu osigurava ta no i potpuno otklanjanje regulacijskog odstupanja Id .4e%utim pri opisivanju o"jekta upravljanja pomo3u promenljivi& stanja, klasi na koncepcija povratne sprege se proiruje tako da se umesto povratne sprege izlaza, kao povratne sprege koriste svi& n promenljivi& stanja +sl. =,.

Slika =. Elok dijagram upravljanja pomo3u linearni& povratni& sprega promenjivi& stanja

Cedna ina stanja i jedna ina izlaza sistema sa povratnom spregom u tom +jedna 'unkcija na ulazu i na izlazu sistema, slu aju glasiB

14

d78d! 9 A ? 7%!) : K - r%!)' A ?9 A , K - kT ;%!)9#T 7%!) U%!)9K % r%!) , % k= 7=%!) : k@ 7@%!) : 000 : kn 7n%!))) *pravlja ki signal se 'ormira, kao to se vidi, na "azi promenljivi& stanja i vode3e ulazne veli ine r+t, +promenljive vo%enja$re'erentne ulazne veli ine,,. Eitno je ovde napomenuti da iz"or promenljivi& stanja +prostor stanja, nije jednozna no odre%en, jer se dinamika sistema moe opisati iz"orom razli iti& promenljivi& pa u pogledu "roja mogu3nosti iz"ora promenljivi& stanja sistem nema ograni enja. * slu aju me&ani ki&, elektri ni& i neki& &emijski& sistema iz"or promenljivi& stanja je neto olakan time to se za promenljive mogu "irati promenljive pomo3u koji& se izraavaju me%uso"no nezavisne koli ine energije akumulirane u sistemu. (ako npr. promenljive stanja mogu "iti "rzina, poloaj, temperatura, pritisak, struja, napon itd.

Slika G.#rincip delovanja kontinualnog #.D regulatora +upravlja a, #.D dejstvo "rzo otklanja poreme3aj i vra3a regularnu veli inu na eljenu prvo"itnu vrednost Io. #ogodno je za o"jekte upravljanja koji sadre vie kapacitvni& elemenata.

Proitajte vie o ovoj temi D11)1*(L 1snove prikupljanja podataka i upravljanja 0ASCAD sistemi #rojektovanje vlastitog SCADA sistema . deo Dookout
C o p - r i g & t 8MMK mikro7lektronika. All 2ig&t 2eserved. Ha sva pitanja o"ratite se redakciji

15

LOOKOUTADIRECT
Novi' PC,-a&irani' Lookou!ADire#! so6!ver visoki. per6ormansi , PLC Dire#! je o-javio na !r1i*!u svoj novi B4I %Buman,4a#.ine In!er6a#e) Lookou!ADire#! so6!verski pake! visoki. per6ormansi 1va G=$"itna aplikacija za 0indoTs M>:MK ili 0indoTs !( "azirana je na !ational .nstrumentsU Dookout so'tveru za automatizaciju +o kojem je "ilo re i u pret&odnom "roju,, koji ve3 sada poseduje vano mesto na tritu i predstavlja kvalitet koji koji po svojim karakteristikama nema konkurenciju. Sa svojim kapacitetom od ><< ulaza:izlaza, DookoutDirect je prvenstveno napravljen da zadovolji sve potre"e manji& i srednje veliki& aplikacija, a "ez rtvovanja oso"ina skuplji& paketa kao to suB alarmi, "eleenje podataka, "eleenje i pam3enje trendova, recepture, itd... !jegova 8<<V o"jektno zasnovana i 5event$driven6 ar&itektura o"ez"e%uje superiornu "rzinu, snagu i zavidnu prilagodljivost u pore%enju sa standardnim paketima ovog tipa. ta vie, u ponudi su i dve integrisane varijante DookoutDirect #C &ardvera koje znatno pojednostavljuju proces instalacije. 1"a sistema +verzija sa tastaturom i 5touc& screen6 verzija, o"u&vataju instaliran DookoutDirect so'tver kao i potpuno industrijski #C sa tastaturom za programiranje i miem. 1snove DookoutDirect$a se radikalno razlikuju od industrijski& proizvoda sli ne namene. !a primer, ve3ina paketa ovog tipa je navodno o"jektno orijentisana. #a ipak, naj e3e dolazimo do saznanja da je samo povrina ili gra'i ki nivo o"jektno orijentisan. !asuprot tome, DookoutDirect je u osnovi o"jektno orijentisan. 1n o"u&vata mnotvo klasa o"jekata kao to suB prekida i, tajmeri, trendovi, drajveri, itdW Svaki o"jekat ima svoje podatke, 'unkcionalnost i povezane karakteristike prikaza. .z ovakve, o"jekno orijentisane ar&itekture, proizilazi razvojni alat koji je lak za u enje i ne za&teva poznavanje programerske logike. * DookoutDirect$u svi procesi su vo%eni doga%ajima +event$driven, uklju uju3i i monitoring, "eleenje podataka, kao i alarmiranje.1"jekti rade nezavisno jedan od drugog i komuniciraju putem doga%aja. #ove3anje "roja tagova u "azi podataka ne uti e na "rzinu izvrenja ili vreme odgovora. 1vako dizajniran koncept poseduje dramati no "olje per'ormanse u pore%enju sa sli nim N4. paketima sa konvencionalnom +loop$ driven, koncepcijom.Sistem sa instaliranim DookoutDirect razvo$jnim:run$time paketom prua okruenje u kojem korisnik moe da razvija aplikaciju u 5online6$u. 4ogu3nost da u"acuje, "rie ili prepravlja o"jekte i gra'iku "ez prekidanja procesa, kao i mogu3nost trenutne tranzicije izme%u run$time i razvojnog moda, po"oljava produktivnost, eliminiu3i nekoliko koraka koji su u standardnim procesima nezao"ilazni.Ha veoma nisku cenu DookoutDirect razvojni:run$time paket nudi mnotvo opcija koje su, do skora, "ile ekskluzivno pravo skuplji& paketaB alarm, "eleenje podataka, "eleenje istorijskog i real$time trenda, "eleenje doga%aja i parametara kao i sigurnosne opcije i redundansu servera. 2azvojni paket sadri drajvere #DCDirect +)o-o,, Allen$Eradle-, /7 Fanuc itdW, kao i 4od"us protokole. &ttpB::TTT.plcdirect.com. Vie podataka o ovom so'tverskom paketu moete do"iti u preduze3u *!1$D*I Eeograd koji je ovla3en zastupnika 'irme #DC Direct. Kon!ak! adresa2 UNO,LU7 !iese'ora !iepsa GO, 88<G< Eeograd (elB <88:>88$8==9 >8<$O8= Fa@B <88:>8=$=MO TTT.uno$lu@.co.-u Proitajte vie o ovoj temi

16

D11)1*(L 1snove prikupljanja podataka i upravljanja 0ASCAD sistemi #rojektovanje vlastitog SCADA sistema . deo #rojektovanje vlastitog SCADA sistema .. deo
C o p - r i g & t 8MMK mikro7lektronika. All 2ig&t 2eserved. Ha sva pitanja o"ratite se redakciji

17