4.

RAVNOTEA KRUTIH TIJELA

4.1. Sile na krutom tijelu

Sile na kruto tijelo: vanjske i unutranje Vanjske sile - prikazuju djelovanje drugih tijela na promatrano kruto tijelo Vanjske sile: aktivne i reaktivne ili pasivne sile. Aktivne sile (sile akcije ili sile optereenja) - sile nezavisne od samog tijela, mogu djelovati u proizvoljnoj toki krutog tijela s proizvoljnim smjerom i iznosom. Reaktivne ili pasivne sile su zavisne sile, a nastaju kao posljedica djelovanja aktivnih sila na mjestima gdje postoje ogranienja gibanju tijela (sile veze, sile trenja)

Vanjske sile na kruto tijelo Veze - druga tijela koja ograniavaju potpuno ili djelomino gibanje krutog tijela Sila veza sila kojom veza djeluje na promatrano tijelo

Tijelo izloeno vanjskim silama

Sile koje se javljaju unutar krutog tijela izmeu estica od kojih se ono sastoji nazivaju se unutranjim silama ili silama presjeka.
Presijecanje krutog tijela:

Ako tijelo nije prerezano, tada sile FP i MP predstavljaju uzajamno djelovanje zamiljenih dijelova tijela, odnosno unutranje djelovanje u tijelu, a sile kojima se to djelovanje prikazuje nazivaju se unutranjim silama ili silama presjeka.

4.2. Vezivanje krutog tijela

Druga tijela koja ograniavaju potpuno ili djelomino gibanje krutog tijela nazivaju se vezama. Veza djeluje na promatrano tijelo silom koju nazivamo silom veze. Sila veze ima hvatite na mjestu dodira veze i tijela, pravac djelovanja joj je onaj po kojem veza sprijeava gibanje krutog tijela, a smjer sile je suprotan od smjera eljenog gibanja. Vezivanje krutog tijela s referentnom podlogom:

Jednostruke veze spreavaju gibanje po jednom pravcu:

Nit - jednostrana veza

tap dvostrana veza

Viestruke veze kombinacija vie jednostrukih veza

VEZANO (NEPOMINO) TIJELO: Kruto (nepomino) tijelo ije je gibanje potpuno onemogueno vezama za neko referentno tijelo.
Kruto tijelo se smatra nepominim ako pri bilo kakvom djelovanju sila ostaje na istom mjestu.

Materijalna toka u prostoru posjeduje 3 stupnja slobode gibanja Materijalna toka u ravnini posjeduje 2 stupnja slobode gibanja Kruto tijelo u prostoru posjeduje 6 stupnjeva slobode gibanja Kruto tijelo u ravnini posjeduje 3 stupnja slobode gibanja

Stupnjevi slobode materijalne toke

Stupnjevi slobode krutog tijela

U tablici je prikazan minimalno potreban broj veza za vezivanje materijalne toke i krutog tijela u ravnini i prostoru:

Vezivanje Materijalna toka Kruto tijelo

Prostor 3 6

Ravnina 2 3

Najei tipovi veza u ravnini:

Pomini leaj - dva stupnja slobode, jedna sila veze

F x F y
M F x F y

Nepomini leaj - jedan stupanj slobode, dvije sile veze

Upeta veza - nema niti jedan stupanj slobode, tri sile veze (dvije sile i moment upetosti)

4.3. Ravnotea krutog tijela u ravnini 4.3.1. Pojam geometrijske nepromjenjivosti i statike odreenosti

Statiki odreen sustav tijelo ili sustav tijela vezan s minimalnim brojem ispravno geometrijski rasporeenih veza (broj nepoznanica je jednak broju jednadbi ravnotee) Statiki neodreen sustav tijelo ili sustav tijela vezan s veim brojem veza od minimalno potrebnog (broj nepoznanica je vei od broja jednadbi ravnotee) Geometrijski promjenjiv sustav (mehanizam) tijelo ili sustav tijela vezan s manjim brojem veza od minimalno potrebnog ili s neispravno geometrijski rasporeenim vezama (neke od jednadbi ravnotee ne mogu biti zadovoljene)

Ispravno i neispravno vezivanje krutog tijela u ravnini

4.3.2. Uvjeti ravnotee tijela u ravnini

Izravni uvjeti ravnotee

Fx

=0

Fy = 0

Mz = 0

Neizravni uvjeti ravnotee

Fx
ili

=0

MA

=0

MB = 0 MC = 0

MA = 0

MB = 0

4.3.3. Postupak uravnoteenja krutoga tijela u ravnini

Vezuje se s 3 jednostruke ispravno geometrijski rasporeene veze. Analiza ravnotee principom presjecanja veza L, a njihovo djelovanje se nadomjesti silama. Sile veza dre ravnoteu silama optereenja.

Analitiko uravnoteenje:

Fx = 0 Fy = 0 Mz = 0

; S1 cos 1 S 2 cos 2 F cos = 0 ; S1 sin 1 + S 2 sin 2 + S 3 F sin = 0 ; S 3 b Fa = 0

tapni model krutoga tijela u ravnini - obina greda

Analitiko uravnoteenje:

Fx

=0

; A x Fx = 0 A x = Fx b Fy l a Fy l

MA

= 0 ; Bl Fy a = 0 B =

M B = 0 ; A y l + Fy b = 0 A y =
Kontrola:

Fy = 0

; A y + B Fy = 0 a b Fy + Fy Fy = 0 l l

Grafiko uravnoteenje:
A F B

Trokut sila

Obina greda optereena koncentriranim momentom

Grafiko rjeenje:

Analitiko rjeenje:

M A=B= l

Fx

=0

; Ax = 0 M l M l

MA

= 0 ; Bl + M = 0 B =

M B = 0 ; A yl + M = 0 A y =

Konzola

Fx = 0 Fy = 0 MA = 0

; A x Fx = 0 A x = Fx ; A y Fy = 0 A y = Fy ; M A Fyl = 0 M A = Fyl

Ravnotea jednog tapa vezanog u ravnini grafiki postupak

F A 1 E F B 2 C 4 3 G D

Fi/4

Analiza sila na tapu i, i=1,2,3

i Fi/4= - Fi/tla= Si
Fi/tla
3. Odreivanje sila grafiki
Poligon sila Mjerilo sila 1(cm): (N)

Shema konstrukcije 1(cm) :: ...(m) F - aktivno optereenje

1. Pravci djelovanja sila 2. Analiza sila na tapu 4

R ,S S1 2
F A B C 4 D

R F,S

4. Djelovanje sila na tap 4

F

Fi/
S3
R ,S S1 2

S3
R F,S
A
3

S1

S2 S2

S1

S2

S3

5. Djelovanje sila na tapove veze

S1

6. Djelovanje sila na tlo

- S1 A 1 E B 2

-S

- S3

S2
S1
G

3 F

S3
F G

S1

S2

S3

4.4. Ravnotea krutog tijela u prostoru 4.4.1. Pojam geometrijske nepromjenjivosti i statike odreenosti

4.4.2. Uvjeti ravnotee tijela u prostoru

Fx = 0 Mx = 0

Fy = 0 My = 0

Fz = 0 Mz = 0

4.4.3. Postupak uravnoteenja tijela u prostoru a

a
S1 2 S3 2

S S S1 = 1 i + 1 k 2 2 S 2 = S2 k S S S3 = 3 j + 3 k 2 2 S 4 = S4 k S S S5 = 5 j + 5 k 2 2 S 6 = S6k F = Fj

Fx

=0 ;

=0 S5 2 +F=0 S3 2 + S4 + S5 2 + S6 = 0

Fy = 0 ; Fz = 0 ; M Ox

S1

2 = 0 ; S6 a = 0

+ S2 +

M Oy = 0 ; S 4 a M Oz = 0 ;
S5 2

S5 2

a S6 a = 0

a=0

4.5. Ravnotea sustava krutih tijela u prostoru i ravnini 4.5.1. Naini vezivanja Elementarno vezivanje

(a) u prostoru, (b) u ravnini

Sloeno vezivanje

S minimalnim brojem veza za podlogu (a) u prostoru, (b) u ravnini

S veim brojem veza za podlogu, a manjkom unutranjih veza: (a) u prostoru, (b) u ravnini

4.5.2. Analiza ravnotee sustava krutih tijela prema nainu vezivanja Sustav krutih tijela vezan na elementaran nain

Nepoznate sile: Ax, Ay, B, S1, S2, S3 Uvjeti ravnotee: 6

Gerberov nosa primjer sustava vezanog na elementaran nain

Sustav krutih tijela s minimalnim brojem veza za podlogu primjer sloenog vezivanja

Sustav krutih tijela s veim brojem veza za podlogu od minimalnog primjer sloenog vezivanja

Trozglobni okvir

Primjer 1: Analiza sila veza na sustavu s elementarnim vezivanjem - analitiko rjeenje

tap II

Fx = 0 MC = 0 MD = 0

; Dx = 0 ; D y 2a + Fa = 0 D y ; C 2a Fa = 0 C

tap I

Fx = 0 MB = 0 MA = 0

; Ax = 0 ; A y 2a + Fa D y a = 0 A y ; B 2a Fa D y 3a = 0 B

Kontrola:

Fy = A y + B + C F F = 0

Primjer 2: Analiza sila veza na sustavu sa sloenim vezivanjem i minimalnim brojem veza s podlogom analitiko rjeenje
Fx = 0 MB = 0 MA = 0
; Ax F = 0 Ax ; A y 4a + Fa = 0 A y ; B 4a + Fa = 0 B

tap III

Fx = 0 MD = 0 Fy = 0
tap I

; Dx F = 0 Dx ; A II 2a + Fa = 0 A II ; D y + A II = 0 D y

Fx = 0 MB = 0

; A Ix D x = 0 A Ix ; A Iy 4a + D y 2a = 0 A Iy

Fx = A x A Ix = 0 Fy = A y A Iy A II = 0

Fy = 0

; A Iy + B D y = 0 kontrola

Primjer 2: Analiza sila veza na sustavu sa sloenim vezivanjem i minimalnim brojem veza s podlogom grafiko rjeenje

C D AII

AII

A AII AI AI

Primjer 3: Analiza sila veza na sustavu sa sloenim vezivanjem i brojem veza s podlogom veim od minimalnog grafiko rjeenje

O B 2 A 1 S1 1 S2 2

Sustavi s neispravno rasporeenim vezama

Ravnotea tri tapa - sloeno vezivanje, minimalni broj veza s podlogom

Shema konstrukcije 1 (cm):: (m) C 1. Analiza sila optereenja konstrukcije (aktivnih i sila vanjskih veza)
C F II III A D I B

F III A

2. Odreivanje sila vanjskih veza (trokut sila) 1 (cm) :: (N)

II D

I B

r B r A

r F

3. Definiranje pravca djelovanja sila na tap I SC = S I

4. Definiranje pravca djelovanja i odreivanje sila na tap II

C D

1 (cm) :: (N)

C I B
SB = - S C = - S I

SD
A

SC

SC

SD

r A

r A

5. Sile koje djeluju na pojedini tap i toke A i B

- SI

F
- S3

r F

- SD

C D

C I B

III

D
- SD

- S3

SC = S I
SD

r A

A tla

SI

S3

-S I
r B

S3

-S I

r B

Ravnotea sloenog ravninskog sustava tijela

1. Analiza pravca djelovanja sila a) tijelo I b) tijelo II
F II F G H I

Poligon sila 1 (cm) :: (N)

Shema konstrukcije 1(cm) :: ...(m)

F I E 1 A F 2 B C G 3 H 4 D II I
E I

R 1,2

S1

S1

S2

S3

R 1,2,3

S4 S3
R 1,2 R 1,2,3

S2

S4

2. Sile na tijelo I i II
SG I
II
SG = - R 1,2

3. Sile na podlogu
F

S1

S2
B

S3

S4
C D

S1

S2

S3

S4