SVEUILITE U MOSTARU

FAKULTET STROJARSTVA I RAUNARSTVA

AUTOMOBILSKI MEHATRONIKI
SUSTAVI

SABIRNICE PODATAKA







Mr.sc. Miroslav Grubii, dipl. ing. stroj.






Mostar, oujak 2014.
SABIRNICE PODATAKA
1
Mr.sc. Miroslav Grubii
2.2. Sabirnice podataka

Sve vei zahtjevi u pogledu sigurnosti i komfora vonje, smanjenja emisije ispuih plinova kao i
potronje goriva u suvremenim motornim vozilima, predstavljaju razloge ugradnje velikog broja
elektronikih sustava u vozila. Posljedica toga je ugradnja velikog broja upravljakih ureaja,
poveanje broja kabelskih snopova, problemi s iznimno velikim brojem konektora kao i potreba
za sve uestalijom razmjenom podataka izmeu upravljakih ureaja. Kako bi se eliminirali ovi
problemi i osigurao nain razmjene podataka meu upravljakim ureajima potrebno je jedno
pogodno cjelovito tehniko rjeenje. Upravo sabirnica podataka (engl. Data Bus) nudi takvo
rjeenje. Sabirnica podataka podrazumijeva meusobno umreene upravljake ureaje koji na
temelju mrene tehnologije zasnovane na raunalnoj tehnici vre brzu meusobnu razmjenu
informacija. Prijenos signala vie se ne odvija preko pojedinanih snopova kabela, nego preko
zajednike sabirnice podataka koju koriste svi upravljaki ureaji. Pored navedenih prednosti,
koritenjem sabirnice potreban je manji broj senzora, jer nakon mjerenja podatak se alje svim
upravljakim ureajima kojima taj podatak treba, a zbog znaajno smanjenog oienja javlja se
uteda u masi i cijeni. U sustavima suvremenih motornih vozila, prema, u uporabi su slijedei
sustavi sabirnica (Bus sustav):
- CAN Bus
- LIN Bus
- MOST Bus
- FlexRay Bus.
Topologija jednog Bus sustava opisuje vrstu i nain na koji su pojedini upravljaki ureaji
meusobno spojeni. U motornim vozilima primjenjuju se tri razliite topologije Bus sustava,
(slika 2.11.) i to:
- zvjezdasta topologija
- linijska ili Bus topologija
- prstenasta topologija.






Slika 2.11. Topologije Bus sustava
(a)
A
B
E
D
C
E D
A B C
(b)
A B
C F
D E
(c)
(a)-zvjezdasta
(b)-linijska
(c)-prstenasta

A, B, C, D, E, F
upravljaki
ureaji
SABIRNICE PODATAKA
2
Mr.sc. Miroslav Grubii
Svaki sustav sabirnica ima svoje karakteristike, a u tablici 2.3. je prikazana usporedba Bus
sustava koji se koriste u motornim vozilima.

Tablica 2.3. Usporedba Bus sustava
Naziv sabirnice
Maksimalna
brzina prijenosa
podataka
Medij za prijenos
podataka
Topologija Primjena
CAN Bus 1 MBit/s Bakarni vodii Linijska
Umreavanje elektronikih
sustava u podruju pogona
i karoserije
LIN Bus 20 kBit/s Bakarni vodii Linijska
Povezivanje senzora i
aktuatora u oblasti
elektronike komfora
MOST Bus 50 MBit/s Optiki vodii Prstenasta
Multimedija prijenos
audio i video podataka
FlexRay Bus 10 MBit/s
Bakarni i optiki
vodii
Linijska i
zvjezdasta
Povezivanje elektronikih
sustava aktivne i pasivne
sigurnosti

Sabirnice CAN Bus, LIN Bus, MOST Bus su znaajno zastupljene u sustavima motornih
vozila, tako da se njihova primjena koristi u velikom broju modernih automobila dananjice. Ova
tri sustava sabirnica su detaljnije opisana u nastavku rada.

FlexRay Bus je sabirnica koja se koristi za povezivanje sustava meu kojima je potrebna velika
brzina prijenosa podataka. FlexRay protokol primjenjuje brzinu prijenosa podataka do 10
MBit/s, a koristi linijsku i zvjezdastu topologiju, kao i njihovu kombinaciju. FlexRay se koristi
kod naprednih tzv. X-By-Wire sustava, koji u cijelosti zamjenjuju postojee mehanike i
hidraulike veze elektronikim. Elektroniko upravljanje zakretanjem prednjih kotaa vozila
predstavlja jedan primjer X-By-Wire sustava. FlexRay svoju primjenu nalazi jo i u razliitim
sustavima aktivne i pasivne sigurnosti, kao to su sustavi koenja, zranih jastuka i drugo.
FlexRay komunikacijski protokol specificiran je od strane FlexRay konzorcija koji je utemeljen
1999. godine a sainjavale su ga tvrtke BMW, Daimler-Chrysler, Motorola i Philips
Semiconductors. Godine 2004. konzorciju su kao partneri pristupile i tvrtke General Motors,
Bosch i Volkswagen. Nakon izvjesnog vremena razrade i usavravanja, 2006. godine pojavio se
prvi serijski automobil (BMW X5) kod kojeg su upravljaki ureaji umreeni preko FlexRay
Bus sustava [10]. FlexRay je dizajniran da osigura kljune automobilske zahtjeve, kao to su
pouzdanost, fleksibilnost i velika brzina prijenosa podataka kako bi se nadopunili glavni
automobilski mreni standardi CAN i LIN, a ima intenciju da postane globalni standard za
napredno automobilsko upravljanje. S obzirom na injenicu da se FlexRay pojavio ne tako davno
SABIRNICE PODATAKA
3
Mr.sc. Miroslav Grubii
i da se nalazi jo uvijek u razvoju, stoga jo nema svoju znaajniju primjenu u serijskim
motornim vozilima, ali se ira primjena ove sabirnice oekuje u buduem vremenu. Iz tog
razloga u ovom magistarskom radu nije detaljnije obraen FlexRay Bus.


2.2.1. CAN Bus

CAN Bus (Controller Area Network) predstavlja sabirnicu podataka kod koje su upravljaki
ureaji meusobno umreeni i vre razmjenu podataka. Tvrtka Bosch je CAN sabirnicu razvila
specijalno za automobile i njenom primjenom omoguen je transport velikog broja informacija.
Prije pojave CAN sabirnice svaka pojedinana informacija izmeu upravljakih ureaja se
razmjenjivala preko vlastitih vodia, pa je za svaku informaciju bio potreban jedan vodi, tako je
sa svakom dodatnom informacijom rastao broj vodia i pinova (kontakata) na upravljakim
ureajima. Stoga je ovakav nain prijenosa podataka bio pogodan samo u sluaju ogranienog
broja informacija. Kod CAN sabirnice informacije izmeu upravljakih ureaja se razmjenjuju
preko samo dva vodia, neovisno o broju informacija i sudionika (upravljakih ureaja) na
sabirnici. Stoga razmjena podataka preko CAN sabirnice ima smisla kada se izmeu upravljakih
ureaja prenosi veliki broj informacija potrebnih za ispravno funkcioniranje odreenog sustava
vozila. Povijesni razvoj CAN sabirnice prikazan je u tablici 2.4.

Tablica 2.4. Povijesni razvoj CAN sabirnice
Razdoblje Opis aktivnosti
do 1981. Razliiti naini primjene komunikacijskih protokola
1981. Javlja se nunost umreavanja u pogonskom sustavu vozila
1983. Tvrtka Bosch osniva skupinu za razvoj novog protokola
od 1984. Upoznavanje potencijalnih kupaca o razvoju projekta
1985.
Ulazak tvrtke Intel u projekt
Definiranje naziva CAN Controller Area Network
1986.
Prvo predstavljanje CAN sabirnice na SAE konferenciji
Poetak na standardizaciji protokola (ISO 11898)
1987. Pojava prvih komponenti na tritu (Bosch & Intel)
1991. Prva uporaba CAN sabirnice u serijskim vozilima (Mercedes Benz)
1994. Primjena CAN sabirnice u automobilima tvrtke BMW
od 1995.
Primjena CAN sabirnice u automobilima brojnih drugih proizvoaa
Poetak primjene i u industriji
SABIRNICE PODATAKA
4
Mr.sc. Miroslav Grubii
U ovisnosti o brzini prijenosa podataka, danas u primjeni postoje dvije vrste CAN sabirnice i to
CAN s velikom brzinom (High-Speed CAN), koji koristi brzinu prijenosa podataka do 1 MBit/s i
CAN s malom brzinom (Low-Speed CAN), koji radi s brzinama prijenosa podataka do 125
kBit/s. Zbog svoje velike i iroke primjene CAN sabirnica je standardizirana, a vaei standardi
koji je definiraju prikazani su u tablici 2.5.

Tablica 2.5. Pregled CAN standarda
Oznaka Naziv Sadraj
ISO 11898-1 Data link layer Fizikalno predstavljanje signala za sve CAN primjene
ISO 11898-2 High-Speed CAN Definira spajanje preko CAN sabirnice do brzine od 1 MBit/s
ISO 11898-3 Low-Speed CAN Definira spajanje preko CAN sabirnice do brzine od 125 kBit/s
ISO 11898-4 Time-triggered CAN Proirenje CAN protokola za vremenski upravljani protokol

Kako je CAN sabirnica standardizirana na meunarodnoj razini, omogueno je da se upravljaki
ureaji razliitih proizvoaa mogu meusobno spajati i razmjenjivati podatke. Na slici 2.12.
prikazan je nain povezivanja upravljakih ureaja preko CAN sabirnice.








Slika 2.12. Povezivanje upravljakih ureaja preko CAN sabirnice

Bez obzira koji sustav motornog vozila povezuje, svaka CAN sabirnica se sastoji od slijedeih
razliitih komponenti [26] i to:
- CAN kontroler
- CAN transceiver
- dva voda sabirnice
- dva zavrna elementa.
Osim vodova sabirnice sve ostale komponente nalaze se u upravljakim ureajima. Komponente
CAN sabirnice prikazane su na slici 2.13.

ECU 1

ECU 2

ECU 3

ECU n

120 120
CAN H
CAN L
SABIRNICE PODATAKA
5
Mr.sc. Miroslav Grubii

Slika 2.13. Komponente CAN sabirnice

Ishodite bilo koje poruke koja se alje preko CAN sabirnice je mikrokontroler (mikroprocesor)
upravljakog ureaja (opisan u dijelu 2.1.2. ovog rada). Podatke koje treba poslati sabirnicom
mikroprocesor predaje CAN kontroleru, koji ih digitalizira unutar svog analogno-digitalnog
pretvaraa i prosljeuje dalje CAN transceiveru. Isto tako CAN kontroler prima podatke i od
CAN transceivera, te ih obrauje i potom ih alje mikroprocesoru u upravljakom ureaju. CAN
transceiver je odailjako (transmitter) i prijemno (receiver) pojaalo. Poruke s podacima,
odnosno serijsku Bit-nu struju (logika razina), koje dobije od CAN kontrolera pretvara u
vrijednosti elektrinog napona (razina vodia), te ih alje na CAN sabirnicu i obrnuto. CAN
Transceiver se na CAN sustav povezuje preko TX-voda (odailjakog voda) ili preko RX voda
(prijemni vod). RX vod se preko pojaala povezuje izravno sa CAN sabirnicom, a omoguava
konstantno praenje signala sabirnice. Vodovi CAN sabirnice su bidirekcionalni i preko njih se
vri razmjena podataka izmeu upravljakih ureaja. Oni su uvijek meusobno uvijeni kako bi
se izbjegle elektromagnetske smetnje i ometajua zraenja (slika 2.14), a duljina jednog zavoja
iznosi 20 mm. Ova dva voda CAN sabirnice nazivaju se CAN-High (CAN-H) i CAN-Low
(CAN-L) i uvijek su izvedeni u naranastoj osnovnoj boji.


Slika 2.14. CAN-H i CAN-L vodovi CAN sabirnice
SABIRNICE PODATAKA
6
Mr.sc. Miroslav Grubii
Zavrni elementi CAN sabirnice su otpornici vrijednosti od 120 . Oni sprjeavaju da se
odaslani podaci u obliku jeke (eho) vrate s krajeva vodova i tako stvaraju smetnje za signale s
podacima. Namjena zavrnih elemenata je i odravanje konstantne razine napona u sabirnici.

Princip prijenosa podataka preko CAN sabirnice slian je telefonskoj konferenciji. Jedan
sudionik konferencije govori a ostali sudionici sluaju, tako i kod CAN sabirnice pojedini
upravljaki ureaj alje svoje podatke na sabirnicu, a ostali upravljaki ureaji primaju te
podatke. Nakon to mikroprocesor upravljakog ureaja stavi na raspolaganje CAN kontroleru
podatke za slanje, CAN transceiver od CAN kontrolera dobiva podatke, pretvara ih u elektrine
signale i alje ih na sabirnicu. Svi upravljaki ureaji umreeni u CAN sabirnici postaju
prijemnici, te primaju podatke bez obzira trebaju li im ili ne. Nakon prijema podataka
upravljaki ureaji provjeravaju trebaju li zaprimljene podatke za svoju funkciju, ako su podaci
potrebni oni se preuzimaju i obrauju, a ako nisu potrebni oni se ignoriraju.

CAN sabirnicom se u vrlo malim vremenskim razmacima prenose protokoli s podacima (Data
frame) izmeu upravljakih ureaja. Komunikacijski protokol CAN sabirnice podijeljen je na
sedam polja i sastoji se od pravilnog niza velikog broja Bit-ova. Broj Bit-ova u jednom protokolu
ovisi o veliini polja s podacima (slika 2.15.). Na slici 2.15. prikazan je jedan protokol s
podacima, a on je identian na oba voda CAN sabirnice.







Slika 2.15. Komunikacijski protokol CAN sabirnice

Poetno polje oznaava poetak protokola s podacima i informira sve upravljake ureaje na
sabirnici da protokol treba biti poslan. Na temelju informacije iz statusnog polja upravljaki
ureaji koji primaju poruku odluuju hoe li poruku primiti ili ignorirati. U statusnom polju se
takoer definira i prioritet protokola s podacima. U sluaju da dva upravljaka ureaja ele
istovremeno poslati svoj protokol s podacima, onaj vieg prioriteta ima prednost. U kontrolnom
Statusno polje (11 Bit) Ne koristi se (1 Bit) Polje s podacima (max. 64 Bit) Polje potvrde (2 Bit)
Protokol s podacima (Data frame)
Poetno polje (1 Bit) Kontrolno polje (6 Bit) Sigurnosno polje (16 Bit) Zavrno polje (7 Bit)

SABIRNICE PODATAKA
7
Mr.sc. Miroslav Grubii
polju naveden je broj informacija koje se nalaze u polju s podacima, tako svaki prijemnik moe
provjeriti je li zaprimio sve informacije. U polju s podacima se prenose informacije za druge
upravljake ureaje. Sigurnosno polje slui za prepoznavanje smetnji u prijenosu. U polju
potvrde ureaji koji primaju podatke signaliziraju ureaju koji odailje signale da su pravilno
zaprimili protokol s podacima. Ukoliko se prepozna pogreka, prijemnici javljaju odailjau i
odailja ponavlja slanje podataka. Zavrno polje oznaava zavretak protokola s podacima i
daje signal sabirnici za mogunost poetka slanja slijedeih podataka.

CAN transceiver proizvodi dva razliita stanja jednog Bit-a. Kada je transceiver otvoren, stanje
Bit-a poprima vrijednost 1, a napon na vodu sabirnice iznosi 5 V (Low-Speed CAN). Obratno
kada je transceiver zatvoren, stanje Bit-a poprima vrijednost 0, a napon na vodu sabirnice iznosi
0 V. Kombinacijom niza Bit-ova vri se prijenos podataka preko sabirnice. to je vei niz Bit-
ova mogue je prenositi vei broj informacija, a njihov broj se sa svakim dodatnim Bit-om
udvostruuje. Vrlo esto se binarni broj sabirnice prikazuje njegovom decimalnom vrijednou,
to ustvari predstavlja sumu odgovarajuih decimalnih vrijednosti svakog Bit-a ija je vrijednost
1. Na slici 2.16. prikazan je nain odreivanja decimalne vrijednosti iz 8 Bit-nog binarnog broja.



Slika 2.16. Odreivanje decimalne vrijednosti iz 8 Bit-nog binarnog broja

Polje s podacima komunikacijskog protokola CAN sabirnice moe imati maksimalno 64 Bit-a,
pa ako se u ovom polju prenosi vei broj podataka koristi se veliki broj Bit-ova iz ega proizlazi
stvaranje dugakog binarnog broja. Za pojednostavljeni prikaz dugakih binarnih brojeva koristi
se heksadecimalni brojevni sustav. Poruke koje putuju CAN sabirnicom prikazuju se esto u
heksadecimalnom obliku, a heksadecimalni brojevi se oznaavaju znakom $. U tablici 2.6.
Decimalna vrijednost: 64 + 8 + 4 + 2 = 78
SABIRNICE PODATAKA
8
Mr.sc. Miroslav Grubii
pokazani su primjeri pretvaranja binarnih brojeva u heksadecimalne koritenjem standardnih
definiranih matematikih vrijednosti.

Tablica 2.6. Primjeri pretvaranja binarnih brojeva u heksadecimalne
Binarni broj 0010 1010 0011 0111 0001 1111
Heksadecimalni broj $ 2A $ 37 $ 1F

Uslijed razliitih zahtjeva po pitanju uestalosti ponavljanja signala, s jedne strane i potrebe
slanja velike koliine podataka s druge strane, CAN sabirnica u suvremenim motornim vozilima
dijeli se na tri specijalna sustava:
- CAN sabirnica pogonskog sustava (High-Speed CAN)
- CAN sabirnica komfornog sustava (Low-Speed CAN)
- CAN sabirnica infotainment sustava (Low-Speed CAN)
CAN sabirnica pogonskog sustava je sabirnica s velikom brzinom prijenosa podataka, najee
500 kBit/s, a slui umreavanju upravljakih ureaja pogonskog sustava vozila, gdje spadaju
upravljaki ureaji motora, ABS sustava, mjenjaa, zranih jastuka, umetka instrument ploe itd.
CAN sabirnica komfornog sustava povezuje upravljake ureaje koji upravljaju radom
pojedinanim sustavima komfora u vozilu, a tu spadaju upravljaki ureaji klimatizacijskog
sustava, centralnog komfor sustava, upravljaki ureaji vrata i sl. CAN sabirnica komfornog
sustava radi s niom brzinom prijenosa podataka, obino 100 kBit/s te spada u Low-Speed CAN.
CAN sabirnica infotainment sustava takoer ima niu brzinu prijenosa podataka (najee 100
kBit/s), a slui umreavanju radio ureaja, telefona, navigacijskog i audio sustava. CAN
sabirnice sva ova tri sustava podlijeu istim pravilima za prijenos podataka (protokolu prijenosa),
ali su elektrini signali CAN sabirnice pogonskog sustava razliiti od signala CAN sabirnice
komfornog i infotainment sustava.

Elektrini signali CAN sabirnice su u biti promjene napona na CAN vodovima. Kod High-Speed
CAN sabirnice (sabirnica pogonskog sustava), u stanju mirovanja (logino stanje CAN
transceivera 1) oba voda su na istoj naponskoj razini i ta vrijednost iznosi 2,5 V. Razina u
mirovanju naziva se recesivno stanje, poto ga je mogue promijeniti sa svakog prikljuenog
upravljakog ureaja na sabirnici. Kada se CAN transceiver nalazi u loginom stanju 0, napon na
vodu CAN-H raste za minimalno 1 V, a na vodu CAN-L opada za istu tu vrijednost (slika 2.17.
a), a ovo stanje sabirnice se naziva dominantno. Razlika napona izmeu CAN-H i CAN-L voda u
recesivnom stanju iznosi 0 V, a u dominantnom stanju minimalno 2 V. Kod Low-Speed CAN
SABIRNICE PODATAKA
9
Mr.sc. Miroslav Grubii
sabirnice (sabirnica komfornog i infotainment sustava) u recesivnom stanju napon na CAN-H
vodu je 0 V, dok je na CAN-L vodu 5 V. U dominantnom stanju napon na CAN-H vodu iznosi
3,6 V, a na CAN-L vodu napon je 1,4 V, (slika 2.17. b).









Slika 2.17. Razina signala na High-Speed CAN i Low-Speed CAN (ISO 11898-2 i 3)

Zbog razliitih razina napona i brzina prijenosa podataka High-Speed CAN i Low-Speed CAN
sabirnice se ne smiju meusobno elektriki povezivati, ve se njihovo povezivanje izvodi preko
tzv. Gateway sustava koji je opisan u dijelu 2.3. ovog magistarskog rada. Zbog svoje efikasnosti
i pouzdanosti u prijenosu podataka, CAN sabirnice imaju iroku primjenu u suvremenoj
automobilskoj industriji.


2.2.2. LIN Bus

Poveano koritenje mehatronikih sustava u motornim vozilima dovelo je do razvoja ideje o
uvoenju jedne cjenovno povoljne sabirnice podataka koja bi bila alternativa za Lov-Speed CAN
sabirnicu. Idui prema tom cilju vie proizvoaa automobila i drugih tvrtki se udruilo i 1998.
godine je stvoren jedan konzorcij kako bi se realizirao taj projekt. Konzorcij su inile tvrtke
Audi, BMW, Daimler-Chrysler, Volkswagen, Volvo, Volcano Communications Technologies i
Motorola, a kao rezultat tog nastojanja stvoren je novi sustav sabirnice podataka koji je nazvan
LIN Local Interconnect Network. LIN Bus je 2001. godine prvi put primijenjen u jednom
serijskom automobilu (Mercedes-Benz SL) i od tada se znaajno koristi u elektronikim
sustavima motornih vozila. LIN specifikaciju i opis podruja njegove primjene opisuje aktualna
verzija 2.1.
a) High-Speed CAN
Bus napon
Recesivno Dominantno Recesivno t
3,5 V

2,5 V

1,5 V
CAN-H
CAN-L
b) Low-Speed CAN
Bus napon
Recesivno Dominantno Recesivno t
CAN-L
CAN-H
5 V


3,6 V



1,4 V
SABIRNICE PODATAKA
10
Mr.sc. Miroslav Grubii
Kod LIN sabirnice se svi upravljaki ureaji nalaze unutar jednog ogranienog ugradbenog
prostora vozila (npr. krov, vrata i sl.), te se stoga LIN oznaava jo kao i lokalni podsustav
(Local Subsystem). LIN sabirnica se bazira na konceptu "Single Master / Multiple Slave", to
znai da postoji jedan upravljaki ureaj "gospodar" (Master) i vie ureaja "robova" (Slave).
LIN koristi serijski komunikacijski protokol gdje se razmjena podataka vri izmeu LIN-Master
upravljakog ureaja i do maksimalno 16 LIN-Slave ureaja, a povezivanje ovih komponenti u
svrhu razmjene podataka vri se preko samo jednog voda kojem je osnovna boja ljubiasta (slika
2.18.). Kako LIN sabirnica obino povezuje odreene inteligentne aktuatore i senzore s
upravljakim ureajem na lokalnoj razini, razmjena podataka izmeu pojedinih LIN-Bus
sustava u jednom automobilu vri se uvijek preko CAN sabirnice preko koje su umreeni LIN-
Master upravljaki ureaji, slika 2.18. Na slici 2.18. prikazana su dva LIN-Bus sustava,
meusobno povezana CAN sabirnicom preko svojih LIN-Master upravljakih ureaja. LIN
sabirnica se primjenjuje u jednostavnijim automobilskim sustavima s elektronikim upravljanjem
kao to su moduli vrata s podizaima prozora i podeavanjem retrovizora, modul pominog
krova, upravljanje brisaima vjetrobranskog stakla, klima ureaj s upravljanjem ventilatora
svjeeg zraka, podeavanje sjedala, senzori za prepoznavanje kie i svjetla i slino.



Slika 2.18. LIN Bus umreavanje

SABIRNICE PODATAKA
11
Mr.sc. Miroslav Grubii
LIN sabirnica podrava maksimalnu brzinu prijenosa podataka od 20 kBit/s, to odgovara jednoj
petini brzine prijenosa kod Low-Speed CAN. LIN-Master upravljaki ureaj kontrolira brzinu i
prijenos podataka, a u svom programu ima definiran ciklus kada i kako esto se alju poruke
preko LIN sabirnice. Dijagnostika prikljuenih LIN-Slave ureaja takoer se provodi preko LIN-
Master upravljakog ureaja.

Kao i kod CAN sabirnice i LIN sabirnica moe preuzeti dva logina stanja, recesivno i
dominantno. Ukoliko se na LIN sabirnicu podataka ne poalje poruka (logino stanje
transceivera 1), tada na vodu sabirnice postoji elektrini napon koji odgovara naponu baterije
(akumulatora) vozila U
Bat
, a sabirnica se nalazi na recesivnoj razini. Prilikom slanja poruka
preko LIN sabirnice (logino stanje 0), sabirnica se nalazi na dominantnoj razini a napon na
vodu sabirnice iznosi 0 V. Da bi se osigurao stabilan i siguran prijenos podataka LIN sabirnicom
uvedene su tolerancije pri slanju i primanju poruka u oblasti recesivne i dominantne razine.
Prilikom slanja poruka tolerancije propisuju da se za recesivnu razinu koriste vrijednosti izmeu
napona baterije vozila U
Bat
i do minimalno 80% vrijednosti U
Bat
, a za dominantnu razinu naponi
od 0 V do maksimalno 20% vrijednosti napona baterije vozila U
Bat
(slika 2.19. a). Da bi se i
pored nastalih smetnji mogli prihvatiti vaei signali, prilikom prijema poruka doputene su jo
vee tolerancije u podrujima napona. Tako se za recesivnu razinu koriste vrijednosti izmeu
napona baterije vozila U
Bat
i do minimalno 60% vrijednosti U
Bat
, a za dominantnu razinu naponi
od 0 V do maksimalno 40% vrijednosti napona baterije vozila U
Bat
(slika 2.19. b).








Slika 2.19. Tolerancije na LIN sabirnici pri slanju i prijemu poruka

LIN komunikacijski protokol ini jedan definirani oblik poruke (message frame), koja se uvijek
sastoji iz dva dijela i to zaglavlja poruke (message header) i poruke s odgovorom (message
response), slika 2.20.
Dominantno
Recesivno

Dominantno
a) b)

Recesivno
Slanje Prijem
UBat

80%




20%

0

R
a
z
i
n
a

n
a
p
o
n
a

U

Vrijeme t
UBat



60%

40%


0

R
a
z
i
n
a

n
a
p
o
n
a

U

Vrijeme t
SABIRNICE PODATAKA
12
Mr.sc. Miroslav Grubii

Message header zaglavlje poruke Identifier identifikacijsko polje
Message response poruka s odgovorom Data fields polje s podacima
Synch break sinkronizacijska pauza Checksum provjera zbroja podataka
Synch field sinkronizacijsko polje Byte field format polja veliine 1 Byte

Slika 2.20. Format poruke LIN komunikacijskog protokola

U LIN komunikaciji zaglavlje poruke (header) uvijek alje LIN-Master, a poruku s odgovorom
(response) moe slati i LIN-Master i LIN-Slave. U sluaju kada LIN-Master alje oba dijela
poruke, header i response, tada unutar elektroniki upravljanog sustava sa LIN sabirnicom LIN-
Slave izvodi radnje koje su zahtijevane u dijelu poruke header i definirane u dijelu poruke
response. U drugoj varijanti kada LIN-Master alje dio poruke header a LIN-Slave dio poruke
response, tada LIN-Master zahtijeva od LIN-Slave ureaja slanje podataka o njegovom stanju i
mjernim vrijednostima, to on i ini preko dijela poruke response.

Zaglavlje poruke (header) LIN komunikacijskog protokola uvijek ine tri dijela (slika 2.20.),
sinkronizacijska pauza (synch break), sinkronizacijsko polje (synch field) i identifikacijsko polje
(identifier). Sinkronizacijska pauza je duga najmanje 13 Bit-a, to je neophodno kako bi se LIN-
Slave ureajima dojavio jasan start poruke [20]. Sinkronizacijsko polje se sastoji od niza Bit-ova
01010101 to omoguava da se svi LIN-Slave ureaji sinkroniziraju s taktom LIN-Master
upravljakim ureajem. Ova sinkronizacija je neophodna jer bi u protivnom dolo do greaka u
prijenosu informacija. Identifikacijsko polje je dugo osam Bit-ova. U prvih est Bit-ova sadrano
je prepoznavanje poruka (identifikacija) i broj polja s podacima (data fields) iz dijela poruke
response (slika 2.20.). Zadnja dva Bit-a sadravaju saznanja o prepoznatim grekama u prijenosu
podataka. Poruka s odgovorom (response) sastoji se od polja s podacima (data fields) i provjere

SABIRNICE PODATAKA
13
Mr.sc. Miroslav Grubii
zbroja podataka (checksum). Broj polja s podacima moe se kretati izmeu 0 i 8. Svako polje s
podacima posjeduje jedan dominantni startni Bit i jedan recesivni zaustavni Bit. Start i stop Bit
slue za naknadnu sinkronizaciju to sprjeava nastanak greaka u prijenosu podataka. Prilikom
slanja podataka uvijek se prvo alje najmanje znaajan Bit (LSB-Least Significant Bit). Provjera
zbroja podataka (checksum) je neophodna kako bi se, kod pogrenog prijenosa podataka, u
identifikacijskom polju sprijeilo uvrtavanje jedne pogrene poruke.

LIN sabirnica koristi hardverske komponente temeljene na standardnom UART suelju, to
izravno vodi do smanjenja trokova. Zbog svoje niske cijene i velike uinkovitosti LIN Bus e
i u budunosti sigurno imati znaajnu primjenu u elektronikim sustavima motornih vozila.


2.2.3. MOST Bus

MOST Bus (Media Oriented Systems Transport) je sabirnica podataka koja je specijalno
razvijena za umreavanje multimedijskih i infotainment komponenti u sustavu motornih vozila,
kao to su radio, CD/DVD player, audio sustav, navigacijski sustav, telefon, multimedijalni
ekran, TV Tuner, pristup internetu i drugo. MOST sabirnicu je razvila grupacija MOST
Cooperation koja je utemeljena 1998. godine, a osnovale su je tvrtke BMW, Daimler Benz,
Becker (danas Herman/Becker) i OASIS Silicon Systems (danas SMSC). Od utemeljenja pa do
danas mnogi proizvoai automobila i opreme su se pridruili grupaciji MOST Cooperation,
koja je standardizirala i jasno definirala MOST sabirnicu preko svojih izdanja aktualnih
specifikacija.

MOST sabirnica omoguava velike brzine prijenosa podataka, do 25 MBit/s za varijantu
sabirnice MOST25 i do 50 MBit/s za MOST50. Upravo zbog svoje velike brzine prijenosa
podataka, MOST Bus nalazi svoju primjenu u kompleksnom infotainment sustavu automobila
visoke klase, jer je za prijenos digitalnih audio-video i TV signala izmeu komponenti tog
sustava potrebna velika brzina. Pojam MOST (Media Oriented Systems Transport) oznaava
mreu sa medijski orijentiranim prijenosom podataka, to znai da se adresirane poruke
dostavljaju tono odreenom prijemniku, to je upravo suprotno od CAN sabirnice. Informacije
na MOST sabirnici se prenose putem svjetlosnih valova preko svjetlovodnih kabela (optikih
vodia LWL), a upravljaki ureaji su povezani u strukturu prstena, tj. imaju prstenastu
topologiju, slika 2.21.
SABIRNICE PODATAKA
14
Mr.sc. Miroslav Grubii











Slika 2.21. Primjer optikog MOST prstena

Struktura svakog upravljakog ureaja koji se povezuje preko MOST sabirnice je u sutini ista,
jedina razlika je u specifinoj komponenti ureaja, koja se ugrauje ovisno o funkciji i namjeni
samog upravljakog ureaja. Komponente upravljakih ureaja u MOST sabirnici su vodii
svjetlosnih valova (LWL) s optikim konektorom, elektrini konektor, interno napajanje ureaja
naponom, jedinica odailjanja i prijema (FOT Fiber Optical Transmitter), MOST-Transceiver,
mikrokontroler i specifina komponenta ureaja (slika 2.22.).



Slika 2.22. Komponente upravljakog ureaja u MOST sabirnici

Radio
Navigacija
Telefon
DVD video
TV Tuner
Ekran
Pojaalo
CD-Player
Optiki
MOST
prsten
SABIRNICE PODATAKA
15
Mr.sc. Miroslav Grubii
Preko vodia svjetlosnih valova kroz optiki konektor dolaze svjetlosni signali u upravljaki
ureaj, odnosno preko njega dalje do slijedeeg sudionika na MOST sabirnici. Preko elektrinog
konektora se vri napajanje naponom koji se potom raspodjeljuje drugim komponentama preko
jedinice za interno napajanje ureaja naponom. Jedinica odailjanja i prijema (FOT) se sastoji iz
jedne foto diode i jedne svjetlosne diode. Dolazei svjetlosni signali se pomou foto diode
pretvaraju u elektrini naponski signal po principu foto elektrinog efekta, koji se dalje
usmjerava u MOST-Transceiver. Naponski signali iz MOST-Transceivera se preko svjetlosne
diode ponovo pretvaraju u svjetlosne signale koji se dalje prosljeuju. MOST-Transceiver se
sastoji iz dvije komponente odailjaa (Transmitter) i prijemnika (Receiver). Transmitter alje
naponske signale na FOT dok Receiver preuzima naponske signale iz FOT-a i potrebne podatke
sprovodi dalje na mikrokontroler. Nepotrebne poruke koje preuzima Receiver (poruke
namijenjene nekom drugom upravljakom ureaju) alju se bez ikakvih promjena kroz
Transmitter ka slijedeem upravljakom ureaju u MOST prstenu, dakle bez prijenosa na vlastiti
mikrokontroler. Sredinja jedinica upravljakog ureaja je mikrokontroler koji upravlja svim
njegovim bitnim funkcijama. Specifina komponenta ureaja odgovorna je za izvoenje
specifinih funkcija upravljakog ureaja, svojstvenih samo tom ureaju, kao to je CD/DVD
jedinica, radio, TV Tuner i drugo.




a) b) c)

Slika 2.23. Vodi svjetlosnih valova u MOST sabirnici

Vodi svjetlosnih valova sastoji se iz vie slojeva, slika 2.23. a) i b). Jezgra je sredinje podruje
vodia i ona ini svjetlosni vodi, a izraena je od materijala Polymetylmethacrylat (PMMA).
Oko jezgre je obloena reflektirajua prevlaka koja omoguava totalnu refleksiju svjetlosti koja
prolazi kroz jezgru. Crni plat od poliamida titi jezgru od vanjskih svjetlosnih zraenja, a
SABIRNICE PODATAKA
16
Mr.sc. Miroslav Grubii
vanjski obojeni plat slui za oznaavanje, zatitu od mehanikih oteenja kao i za toplinsku
zatitu. Svjetlosni valovi koji se prenose ovim vodiima imaju valnu duljinu 650 nm i vidljivi su
kao crveno svjetlo. Oni se prostiru pravocrtno, ali ipak se moraju voditi kroz zavoje vodia. To
se postie putem totalne refleksije na nain da se svjetlosni valovi reflektiraju od granine
povrine reflektirajue prevlake jezgra i tako se vode kroz zavoj, slika 2.23. c). Da bi se postigla
totalna refleksija svjetlosti radijus zakrivljenosti vodia mora biti vei od 25 mm.

MOST komunikacijski protokol koristi definirani okvir poruke (MOST frame) koji se preko
sabirnice alje u frekvencijskom taktu od 44,1 kHz. Struktura MOST poruke opisana u daljnjem
tekstu odnosi se na MOST25 (brzina prijenosa podataka do 25 MBit/s), najee koritenu
varijantu MOST sabirnice. Jedan MOST frame (slika 2.24.) sadri 512 Bit-ova (64 Bytes), a
sastoji se iz slijedeih dijelova:
- poetno polje (Preamble) 4 Bit-a
- granino polje (Boundary Descriptor) 4 Bit-a
- podruje podataka (Data Area) 480 Bit-ova
- kontrolni kanal (Control Channel) 16 Bit-ova
- statusno polje (Status field) 7 Bit-ova
- polje pariteta (Parity field) 1 Bit.



Slika2.24. Struktura MOST poruke (MOST -frame) za sabirnicu MOST25

16 Frames = 1 Blok
Frame = 512 Bits - 22,67 s - Frekvencija slanja 44,1 kHz
Sinkroni podaci
24-60 Bytes
6-15 Quadlets
Asinkroni podaci
0-36 Bytes
0-9 Quadlets
Kontrolni
kanal
16 Bits

Granino polje 4 Bits
Poetno polje 4 Bits
Statusno polje 7 Bits
Polje pariteta 1 Bit
SABIRNICE PODATAKA
17
Mr.sc. Miroslav Grubii
Poetno polje (Preamble) sadri 4 Bit-a, a oznaava poetak jednog MOST frame-a. Granino
polje (Boundary Descriptor) ima 4 Bit-a, a slui za jasno razdvajanje poetnog polja od podruja
podataka. Najvei dio MOST frame-a je podruje podataka (Data Area) koje sadri 480 Bit-ova
(60 Bytes) korisnih podataka namijenjenih upravljakim ureajima. U ovom podruju razlikuju
se dva tipa podataka, sinkroni (ton i video) i asinkroni (slike, informacije za obraune, tekst).
Podjela podruje podataka je fleksibilna, udio sinkronih podataka iznosi od 24-60 Bytes, a udio
asinkronih od 0-36 Bytes. Sinkroni i asinkroni podaci se alju na prijemni upravljaki ureaj u
paketima od 4 Bytes (Quadlets). Kontrolni kanal (Control Channel) sadri 16 Bit-ova i preko
njega se prenose informacije o adresi ureaja koji alje podatke i adresi prijemnog ureaja za
kojeg su poslani podaci i namijenjeni. Statusno polje (Status field) ima 7 Bit-ova i sadri
kontrolne informacije za primatelja o statusu poslanog MOST frame-a. Polje pariteta (Parity
field) sadri 1 Bit i u njemu se po zadnji put ispituje poslani MOST frame na cjelovitost. Sadraj
ovog polja odluuje hoe li se proces slanja ponoviti ili ne. MOST frame-ovi se alju u
intervalima od 22,67 s to odgovara frekvenciji od 44,1 kHz. U MOST komunikacijskom
protokolu podaci se uvijek alju u blokovima od 16 frame-ova. Frame sabirnice MOST50,
(verzija MOST sabirnice s brzinom prijenosa podataka do 50 MBit/s) ima ukupno 1024 Bit-a
(128 Bytes), dok je verzija MOST150 s brzinom prijenosa do 150 MBit/s jo u fazi razvoja. S
obzirom na ove vrlo velike mogunosti u brzini prijenosa podataka MOST Bus e i u budue
biti najpoeljnije rjeenje u automobilima visoke klase u podruju umreavanja upravljakih
ureaja infotainment sustava i razmjene podataka meu njima.


2.3. Dijagnostiko suelje sabirnice podataka Gateway

Kako su elektroniki sustavi motornih vozila umreeni razliitim vrstama sabirnica podataka
(CAN, LIN, MOST, FlexRay) za funkcioniranje vozila, kao jednog cjelokupnog sustava,
potrebno je vriti razmjenu podataka izmeu ovih sabirnica, a samim tim izvriti njihovo
povezivanje. Zbog razliitih brzina prijenosa podataka, razliitih komunikacijskih protokola, kao
i razliitih razina napona, ove sabirnice nisu kompatibilne i njihovo jednostavno povezivanje nije
mogue. Stoga je problem rijeen uspostavom posebne veze meu sabirnicama podataka,
ugradnjom ureaja nazvanog Gateway. Gateway se moe usporediti s prevoditeljem koji
predstavlja sponu izmeu osoba koje govore razliitim jezicima, a u tehnikom smislu to je
jedno raunalo koje podatke poslane na mreu najprije proita, a potom ih prevede u drugi
odgovarajui format. Na taj nain upravljaki ureaji na razliitim sabirnicama podataka mogu
SABIRNICE PODATAKA
18
Mr.sc. Miroslav Grubii
meusobno razmjenjivati informacije. Pored svoje osnovne funkcije, omoguavanja
komunikacije izmeu razliitih sustava unutar vozila, Gateway ima i drugi zadatak a to je
omoguiti komunikaciju s drugim sustavima izvan vozila. Stoga se Gateway koristi i kao
dijagnostiko suelje sabirnice podataka preko kojeg se vri povezivanje vozila s vanjskim
dijagnostikim ureajem koji preko Gateway-a vri oitavanje stanja unutar sustava pojedinih
sabirnica u vozilu.


1
SG za dodatno grijanje J364 16 SG vrata straga lijevo J388
2 SG za ABS sa EDS J104 17 SG zranih jastuka J234
3 SG za regulaciju razmaka J428 18 Senzor stupnja zakretanja vozila G202
4 Odailja za nadzor tlaka u gumama sprijeda lijevo G431 19 SG suvozaevih vrata J387
5 SG za elektrinu mreu J519 20 SG za podeavanje suvozaevog sjedala s funkcijom
6 SG vozaevih vrata J386 memorije J521
7 SG za pravo pristupa i starta motora J518 21 SG vrata straga desno J389
8 SG umetka u kontrolnoj ploi J285 22 Odailja za nadzor tlaka u gumama straga lijevo G433
9 SG elektronike stupa upravljaa J527 23 Prijemnik radiovalova za aktiviranje grijanja vozila u
10 SG za telefon, odailja i prijemnika za telefon R36 mirovanju R64
SG za Telematiku J526 24 SG za navigaciju sa CD-ureajem J401
11 SG za motor J623 SG za unos glasovnih komandi J507
12 SG za klimatizacijski sustav J255 SG za digitalni paket zvuka J525
13 SG za podeavanje vozaevog sjedala s funkcijom Radio R
memorije i podeavanje stupa upravljaa J136 TV-Tuner R78
14 SG za regulaciju razine vozila J197 Digitalni radio R147
SG za regulaciju visine svjetlosnog snopa J431 25 Odailja za nadzor tlaka u gumama straga desno G434
SG za nadzor tlaka u gumama J502 26 SG za pomo pri parkiranju J446
SG za elektrinu mreu 2 J520 SG za prepoznavanje kuke za vuu J345
SG za jedinicu pokazivaa i komandi za informacije J523 27 Centralni SG za Komfor sustavJ393
Gateway Dijagnostiko suelje sabirnice podataka J533 28 SG za elektrinu parking konicu i runu konicu J540
Jedinica antenskog uitavanja za pravo pristupa vozilu 29 SG za management energije J644
bez upotrebe kljua J723
15 CD-izmjenjiva R41
CD-player R92

Slika 2.25. Pregled upravljakih ureaja u sustavima motornog vozila (Audi A6)
SG upravljaki ureaj
SABIRNICE PODATAKA
19
Mr.sc. Miroslav Grubii
Gateway kao dijagnostiko suelje omoguava takoer, preko dijagnostikog ureaja spojenog
na Internet, izravno povezivanje vozila sa serverom proizvoaa radi podrke ili preuzimanja
novije verzije programa za odreeni upravljaki ureaj, ukoliko se ukae potreba za tim. Ovaj
nain povezivanja i vanjske komunikacije detaljnije je opisan u 5. poglavlju ovog rada.

Na slici 2.25. vidljiv je prikaz upravljakih ureaja s njihovim mjestom ugradnje u jednom
motornom vozilu novije generacije (primjer marka Audi), a na slici 2.26. prikazan je nain
njihovog meusobnog povezivanja najprije preko razliitih sabirnica podataka (CAN, LIN,
MOST), a potom preko Gateway-a u jedan cjelokupni upravljaki sustav vozila. Na slici 2.26.
(Bus topologija vozila Audi A6) je vidljivo da Gateway, kao dijagnostiko suelje i sredinji
ureaj za povezivanje razliitih sabirnica podataka, povezuje razliite varijante CAN sabirnica,
LIN i MOST sabirnicu, a preko sabirnice CAN-dijagnoza omoguava komunikaciju vozila preko
dijagnostikog ureaja s vanjskim sustavima.



Slika 2.26. Komunikacijska arhitektura u suvremenom motornom vozilu (Audi A6)
J285
J583
Dijagnostiki prikljuak
T16
G202
J623 J623
J104
J706 J234
J217
J667
J668
J431
J540
J197
G85 J527
J453
J345
J521
J136
J389
J388
J387
J386
Gateway
J533
J428
J644
J364
J446
J520
J518
J519
J393
J255
J502
J523
R36
J526 R37
J401
R78
R41
J525 R J507
E415 J723
J400 G397
G273 H12
J126 G395 J126
G431 G432 G433 G434 R96
MOST
CAN-kombi
CAN-dijagnoza
CAN-pogon
CAN-komfor
LIN
C
A
N
-
r
e
g
u
l
a
c
i
j
a

r
a
z
m
a
k
a

MOST-Bus
CAN-kombi
CAN-dijagnoza
CAN-pogon
CAN-komfor
CAN-regulacija razmaka
LIN-Bus
Diverzni Bus podsustav
Bluetooth-signal
beini prijenos