SVEUILITE U MOSTARU

FAKULTET STROJARSTVA I RAUNARSTVA

AUTOMOBILSKI MEHATRONIKI
SUSTAVI

ADAPTIVNA REGULACIJA RAZMAKA
I BRZINE VONJE - ACC







Mr.sc. Miroslav Grubii, dipl. ing. stroj.






Mostar, oujak 2014.
PRILOG 5
1
Mr.sc. Miroslav Grubii
4. ADAPTIVNA REGULACIJA RAZMAKA I BRZINE VONJE ACC

4.1. Funkcija ACC sustava

Elektroniko upravljanje svoju znaajnu primjenu ima u svim sustavima motornih vozila. Pored
sustava pogona, sigurnosni i komforni sustavi vozila u velikoj mjeri primjenjuju elektroniko
upravljanje. Primjena ovog upravljanja u oblasti komfora i aktivne sigurnosti opisana je u
nastavku na primjeru ACC sustava. Adaptivna regulacija razmaka i brzine vonje ACC (engl.
Adaptive Cruise Control) je jedan sloeni elektroniki upravljani sustav u motornim vozilima
koji je u stvari potpora vozau u cilju poveanja komfora vonje i predstavlja znatno proirenje
funkcije u odnosu na konvencionalni sustav za regulaciju brzine (tempomat). Osnovna funkcija
ACC sustava je automatsko reguliranje zadanog razmaka u odnosu na vozilo koje se kree ispred
kao i automatsko reguliranje zadane brzine vonje (slika 4.1.).



Slika 4.1. Funkcija ACC sustava

Za funkcioniranje sustava adaptivne regulacije razmaka i brzine vonje voza mora definirati
eljenu brzinu vozila i razmak u odnosu na vozilo koje se kree ispred (ulazni parametri), a ACC
sustav vri automatsko reguliranje razliitih veliina stanja (bez sudjelovanja vozaa) kako bi se
PRILOG 5
2
Mr.sc. Miroslav Grubii
odrale zadane vrijednosti ulaznih parametara. Vozilo s integriranim ACC sustavom, koje se
kree zadanom konstantnom brzinom, preko radarskog senzora utvruje brzinu i razmak vozila
koje se kree ispred (slika 4.1. a). Ukoliko je brzina vozila ispred manja od definirane brzine
vozila s ACC sustavom razmak izmeu njih se smanjuje, uslijed ega se aktivira ACC sustav
koji odrava konstantnim unaprijed zadani razmak (slika 4.1. b). U tom sluaju se vozilo
automatski usporava smanjivanjem gasa, promjenom stupnja prijenosa automatskog mjenjaa, a
po potrebi i koenjem. Iz komfornih razloga se pritom maksimalni stupanj koenja ograniava na
25% od maksimalno mogueg. Nakon skretanja vozila ispred s putanje vozila s adaptivnom
regulacijom, ACC sustav automatski poveava brzinu vozila do unaprijed definirane vrijednosti
(slika 4.1. c). Ovaj sustav prepoznaje nepomine objekte i ne reagira na njih. Adaptivna
regulacija razmaka i brzine vonje slui rastereenju vozaa i time indirektno pridonosi
poveanju sigurnosti u prometu. Provoenje ove regulacije izvodi se potpuno automatski uz
sudjelovanje upravljakih ureaja motora, automatskog mjenjaa, ESP-sustava, kao i velikog
broja senzora. U cilju besprijekornog funkcioniranja ACC sustava neophodna je razmjena velike
koliine informacija izmeu upravljakih ureaja koja se obavlja preko CAN sabirnice.
Automatizirani cjelokupni proces u ACC sustavu ipak u odreenim ekstremnim prometnim
situacijama iziskuje aktiviranje konice od strane vozaa.


4.2. Fizikalne zakonitosti za odreivanju brzine i razmaka pomou radar-a

ACC sustav je u stvari inteligentni tempomat, a za njegov rad neophodne su informacije, u
svakom trenutku vremena, o veliinama razmaka u odnosu na vozilo ispred, brzini i poziciji
vozila ispred. Ukoliko se ispred vozila s ACC sustavom nalazi istovremeno vie vozila, na
temelju primljenih informacija o njihovoj brzini i razmaku upravljaki ureaj ACC sustava vri
odabir vozila prema kojem se bazira adaptivna regulacija.

Mjerenje razmaka u odnosu na vozilo ispred ACC sustav izvodi na temelju radarske tehnike. Na
prednjoj strani vozila postavljen je radarski senzor (slika 4.2.) unutar kojeg je integriran odailja
i prijemnik. Osnovni princip mjerenja zasniva se na odailjanju mikrovalnog signala u vidu
elektromagnetskih valova s radarskog sustava vozila prema vozilu ispred (slika 4.2.). Na povrini
ciljnog vozila ispred elektromagnetski valovi se reflektiraju i potom se detektiraju u osjetljivom
prijemniku radarskog senzora. Razmak izmeu vozila odreuje se mjerenjem vremena koje je
potrebno signalu da prevali put do ciljnog vozila i natrag. Direktno mjerenje ovog proteklog
PRILOG 5
3
Mr.sc. Miroslav Grubii
vremena je vrlo komplicirano, stoga se primjenjuje indirektno mjerenje postupkom poznatim kao
FMCW (engl. Frequency Modulated Continuous Wave). Kod FMCW postupka radarski
odailja alje signal s vremenski promjenljivom frekvencijom f
C
, pri emu promjena frekvencije
(modulacija) iznosi 200 MHz unutar 1 ms, a radar u ACC sustavu koristi signale frekvencije u
podruju od 76 do 77 GHz (slika 4.3.). Umjesto direktnog mjerenja vremena do povratka
signala, kod FMCW postupka se odreuje razlika u frekvenciji f
D
izmeu odaslanog i
zaprimljenog (reflektiranog) signala to je mogue znatno lake utvrditi. Ova razlika u
frekvenciji f
D
izravno ovisi o razmaku izmeu vozila. to je vei razmak izmeu vozila, vea je i
frekvencijska razlika f
D
izmeu odaslanog i reflektiranog signala, dulje je i proteklo vrijeme
potrebno da se reflektirani signal ponovo zaprimi (slika 4.3.).


d Razmak izmeu vozila v1 Brzina vozila iza
v2 Brzina vozila ispred vrel Relativna brzina
fC - Modulirana frekvencija odaslanog signala fD - Razlika u frekvenciji izmeu odaslanog i reflektiranog signala

Slika 4.2. Princip mjerenja razmaka izmeu dva vozila radarskom tehnikom











Slika 4.3. Raunanje udaljenosti primjenom FMCW postupka
Radar
(odailja i prijemnik)
Reflektirani
signal
Odaslani
signal
d
v
2
v
1
f
C
f
D
v
rel
= v
2
v
1
Vrijeme t
Frekvencija f (GHz)
76.7




76.6



76.5
f
D
Odaslani signal
Reflektirani signal
PRILOG 5
4
Mr.sc. Miroslav Grubii
Elektromagnetski valovi radara se rasprostiru brzinom svjetlosti, stoga proteklo vrijeme od slanja
signala s odailjaa radara pa do prijema reflektiranog signala u prijemniku radara iznosi:
c
d 2
(4.1)
gdje je:
d razmak izmeu vozila
c brzina svjetlosti (299 792 458 m/s)
Brzina promjene frekvencije kod FMCW postupka (brzina modulacije ) iznosi:
t
f
m
d
d
(4.2)
Pritom je frekvencijska razlika f
D
izmeu odaslanog i reflektiranog signala dana izrazom:
m f
D
(4.3)
Uvrtavanjem izraza (4.3) u izraz (4.1), umjesto proteklog vremena , dobije se izraz za
raunanje razmaka izmeu vozila, pa je:
m
c f
d
D
2

(4.4)
Prema izrazu (4.4) jednostavnim odreivanjem frekvencijske razlike f
D
izmeu odaslanog i
reflektiranog signala jasno je definirana vrijednost razmaka izmeu vozila.

Za funkcioniranje sustava adaptivne regulacije razmaka i brzine vonje neophodno je saznanje o
brzini vozila koje se kree ispred vozila s ACC sustavom. Za utvrivanje ove brzine koristi se
fizikalna zakonitost poznata kao Dopplerov efekt. Uslijed kretanja vozila s ACC sustavom
razliitom brzinom u odnosu na vozilo od kojeg se odaslani signali reflektiraju, javlja se pojava
da, zbog Dopplerovog efekta, zaprimljeni reflektirani signal ima frekvencijski pomak u odnosu
na frekvenciju odaslanog signala. Ovaj frekvencijski pomak se naziva jo i Dopplerova
frekvencija i iskazuje se izrazom:
c
f v
f
C rel
D

2
(4.5)
gdje je:
v
rel
= v
2
v
1
relativna brzina vozila ispred u odnosu na vozilo iza (slika 4.2.)
f
C
modulirana frekvencija odaslanog signala radara
c brzina svjetlosti, tj. brzina kojom se rasprostiru elektromagnetski valovi radara
Frekvencijski pomak pri Dopplerovom efektu izravno ovisi o brzini oba vozila kao i frekvenciji
odaslanog signala jer je brzina rasprostiranja signala (brzina svjetlosti) konstantna. Ako se
PRILOG 5
5
Mr.sc. Miroslav Grubii
razmak izmeu vozila smanjuje, znai da je brzina vozila iza (v
1
) vea od brzine vozila ispred
(v
2
). U tom sluaju dolazi do poveanja frekvencije reflektiranog signala f
R
u odnosu na
frekvenciju odaslanog signala f
C
upravo za vrijednost Dopplerovog pomaka f
D
pa je:
D C R
f f f (4.6)
U obrnutom sluaju, kada je brzina vozila iza (v
1
) manja od brzine vozila ispred (v
2
), razmak
izmeu vozila se poveava, tada je frekvencija reflektiranog signala f
R
je nia u odnosu na
frekvenciju odaslanog signala f
C
za vrijednost Dopplerovog pomaka f
D
, pa je:
D C R
f f f (4.7)
Nakon zaprimanja reflektiranog signala, radarski senzor (prijemnik) taj signal alje upravljakom
ureaju ACC sustava koji ga analizira i jednostavno odreuje veliinu promjene frekvencije u
odnosu na odaslani signal. Na taj nain je definirana vrijednost Dopplerovog pomaka f
D
. Tako je
iz izraza (4.5) jasno definirana relativna brzina vozila v
rel
, pa je:
C
D
rel
f
f c
v
2

(4.8)
Brzina vozila s ACC sustavom v
1
(vozilo iza) je poznata i preko CAN sabirnice se prosljeuje
ACC upravljakom ureaju. Saznanjem vrijednosti relativne brzine vozila prema izrazu (4.8),
jasno je iz jednakosti v
rel
= v
2
v
1
definirana traena brzina vozila ispred v
2
.

Za mjerenje brzine i razmaka izmeu vozila moe se koristiti i LIDAR ureaj (engl. Light
Detection And Ranging). Stoga pojedini proizvoai automobila koriste ACC sustave bazirane
na LIDAR tehnologiji. LIDAR radi na istom principu kao i ranije opisani radarski sustav, s tim
da se umjesto signala s elektromagnetskim valovima (koje koristi radar) odailjaju svjetlosni
signali takoer u mikrovalnom podrju. LIDAR ureaj s optikim mjernim principom koristi
ultraljubiasto i infracrveno svjetlosno zraenje, kao i zraenje u podruju vidljive svjetlosti.
Primjena LIDARA u ACC sustavima jo uvijek je u znaajnoj mjeri manja od primjene radara,
ali tendencija je da bi se to u skoroj budunosti moglo promijeniti.


4.3. Konstrukcija i komponente ACC sustava

Kao i drugi sustavi motornih vozila s elektronikim upravljanjem i ACC sustav regulacije koristi
signale senzora, obrauje ih u upravljakom ureaju na temelju ega se aktiviraju potrebni
aktuatori u cilju reguliranja ranije zadanog stanja vonje. Za definiranje trenutnog dinamikog
PRILOG 5
6
Mr.sc. Miroslav Grubii
stanja vozila, ACC koristi signale senzora iz drugih sustava vozila, a za reguliranje razmaka i
brzine vonje takoer koristi aktuatore iz drugih sustava vozila (slika 4.4.), to je razlika u
odnosu na veinu drugih sustava s elektronikim upravljanjem.












Slika 4.4. Komponente ACC sustava regulacije

ACC sustav regulacije je preko CAN sabirnice povezan na Gateway preko kojeg se vri
razmjena informacija s drugim sustavima. Na taj nain upravljaki ureaj ACC sustava prima
potrebne informacije od senzora iz drugih sustava upravljanja. Najvanije informacije
preuzimaju se od senzora elektronskog programa stabilnosti (ESP sustav), preko kojih se
precizno definira dinamika vozila. Tako se preko senzora za brzinu vrtnje odreuje vrijednost
zakretanja vozila oko svoje vertikalne osi, a senzori poprenog i uzdunog ubrzanja odreuju
veliine ubrzanja vozila u tim smjerovima. Preko ABS senzora definiran je broj okretaja svakog
kotaa vozila, a takoer vana veliina koja se koristi pri ACC regulaciji je kut zakrenutosti
upravljaa vozila u svakom trenutku. Na vrijednost ovog kuta direktno utjee voza prilikom
rukovanja vozilom, a mjeri se senzorom postavljenim ispod upravljaa. Pored ovih senzora,
kojima je precizirano definirano kretanje vozila u svim smjerovima, ACC sustav koristi i svoj
vlastiti radarski senzor za odreivanje razmaka i brzine vozila koje se kree ispred (slika 4.4.).

Upravljaki ureaj ACC sustava integriran je zajedno s radarskim senzorom u jedno kuite
(slika 4.5.) koje je privreno ispod prednjeg odbojnika vozila, a cijela ova jedinica je
konstruirana tako da moe raditi sigurno i bez smetnji u temperaturnom podruju od 40 C pa
do +80 C [64]. Preko odailjako-prijemne jedinice (Radar-Transceiver) alju se radarski signali
s moduliranom frekvencijom i zaprimaju se reflektirani signali na nain kako je to opisano u
Senzori
Senzor vrtnje oko
vertikalne osi
vozila
Senzor uzdunog
i poprenog
ubrzanja vozila
Senzor broja
okretaja kotaa
Senzor kuta
zakretanja
upravljaa
Upravljaki ureaj ACC sustava
Radar
senzor
Upravljaki ureaj motora Upravljaki ureaj mjenjaa Upravljaki ureaj za ESP
Motor Mjenja Konice Aktuatori
PRILOG 5
7
Mr.sc. Miroslav Grubii
prethodnom odjeljku ovog rada. Lea ACC upravljake jedinice posjeduje elektrini grija koji
onemoguava smetnje koje mogu nastupiti nakupljanjem snijega i leda na njenu povrinu. Cijeli
ureaj je otporan na prodor vode i vodene pare, ne smetaju mu vibracije vozila prilikom vonje
na loim cestama i otporan je na udare kamenia s ceste i drugih vanjskih stranih tijela.



Slika 4.5. Konstrukcija upravljakog ureaja i radarskog senzora ACC sustava

Upravljaki ureaj ACC sustava tvrtke Bosch (slika 4.5.) posjeduje tri tiskane ploe. Na tiskanu
plou 1 povezana je odailjako-prijemna jedinica radara. Ova ploa sadri sve potrebne
komponente za digitalnu obradu signala dobivenih od radarskog senzora, a glavna funkcija joj je
obraun pozicije (razmaka) i brzine vozila koje se kree ispred. Glavna komponenta tiskane
ploe 1 je mikroprocesor za obradu digitalnog signala. Preko tiskane ploe 2 provodi se
regulacija ACC sustava. Ploa sadri mikroprocesor koji izvodi sve obraune potrebne za
regulaciju vozila, a na njoj je integriran i regulator napona, kao i druge komponente potrebne za
ukljuivanje i kontrolu aktuatora. Na tiskanoj ploi 3 integrirana je elektrina utinica preko koje
se ACC upravljaki ureaj i radarski senzor povezuju s elektrinom mreom vozila i na taj nain
opskrbljuju elektrinom strujom potrebnom za rad ureaja. Preko utinice na ovoj ploi vri se
putem CAN sabirnice neophodna razmjena podataka s ustalim upravljakim ureajima u vozilu i
sa eksternim dijagnostikim ureajem. Sve tri tiskane ploe su meusobno povezane fleksibilnim
spojem inei tako funkcionalnim ACC upravljaki ureaj.

Osnovni zadaci upravljake jedinice ACC sustava (upravljaki ureaj s radarskim senzorom) su:
- prepoznati objekte, tj. vozila koja se kreu ispred
- izvriti odabir vozila prema kojem e se izvoditi adaptivna regulacija razmaka i brzine
1. Tiskana ploa 1
2. Oscilatorski blok
3. Izvor elektromagnetskih
valova
4. Lea
5. Spoj za grijanje lee
6. Tiskana ploa 3
7. Tiskana ploa 2
8. Radarska odailjako-
prijemna jedinica
(Radar-Transceiver)
PRILOG 5
8
Mr.sc. Miroslav Grubii
- vriti stalno raunanje vrijednost razmaka i brzine vozila ispred
- provesti automatsku regulaciju prema ranije zadanim postavkama vozaa.

Utvrivanjem pozicije i brzine promatranog vozila, te odreivanjem razmaka izmeu vozila,
ACC upravljaki ureaj definira potrebne regulacijske postupke, pa se potrebni podaci preko
CAN sabirnice i Gateway-a prosljeuju prema CAN sabirnici pogona, tj. prema upravljakim
ureajima motora, mjenjaa i ESP sustava (slika 4.4.). Na temelju primljenih informacija
upravljaki ureaj motora preko aktuatora vri automatsko reguliranje ubrzavanja ili usporavanja
vozila, preko elektrinog aktiviranja gasa (EGAS) kod Otto motora, ili promjenom koliine
ubrizgavanja goriva kod Diesel motora, na nain kako je opisano u 3. poglavlju ovog rada. U
cilju postizanja adaptivne regulacije razmaka i brzine vonje, po primitku podataka od ACC
upravljakog ureaja, upravljaki ureaj automatskog mjenjaa vri potrebnu promjenu stupnja
prijenosa aktiviranjem elektromagnetskih ventila u mehatronikom sklopu mjenjaa. U cilju
regulacije zadanog razmaka upravljaki ureaj ESP sustava, na temelju zahtjeva ACC
upravljakog ureaja, automatski (bez sudjelovanja vozaa) provodi aktiviranje konice.
Konica se aktivira reguliranjem porasta i potom smanjenja tlaka koenja. Posebna pozornost se
pri tom posveuje komfornom koenju, a kako bi se postigla odgovarajua kvaliteta koenja (bez
naglog koenja) regulacija tlaka koenja se nadzire preko ugraenog senzora tlaka. Pregled
jednog cjelokupnog sustava adaptivne regulacije razmaka i brzine vonje prikazan je na slici 4.6.
na primjeru ugradnje u vozilo Audi A8.



Slika 4.6. Pregled cjelokupnog ACC sustava Audi A8
ACC upravljaka
jedinica
Grija radarskog
senzora
Upravljaki ureaj
motora
Upravljaki ureaj
autom. mjenjaa
Upravljaki ureaj
ESP sustava
Gateway
Prikazna jedinica
za informacije
Jedinica za
rukovanje
multimedijom
Upravljaki ureaj
prikazne jedinice za
informacije
Upravljaki ureaj elektronike
stupa upravljaa i senzor kuta
zakretanja upravljaa
Upravljaki ureaj
kontrolne ploe
Ruica za ukljuivanje ACC sustava
C
A
N
-
d
i
j
a
g
n
o
z
a

CAN-pogon
CAN-regulacija razmaka
MOST-Bus
CAN-komfor
CAN-kombi
PRILOG 5
9
Mr.sc. Miroslav Grubii
Sastavni dio svakog ACC sustava su i komponente za rukovanje, preko kojih korisnik vozila vri
ukljuivanje i iskljuivanje ACC regulacije, a ujedno preko ovih komponenti voza zadaje
eljenu brzinu kao i eljeni razmak, to predstavlja temelj na kojem se zasniva provoenje ACC
regulacije. Sva trenutna dinamika stanja vozila, kao i status povoenja adaptivne regulacije
razmaka i brzine vonje, u svakom trenutku su na raspolaganju vozau i prikazuju se na ekranu
jedinice za informacije.


4.4. Podeavanje senzora za regulaciju razmaka vozila

Kako bi sustav adaptivne regulacije razmaka i brzine vonje radio pouzdano i bez funkcijskih
smetnji nuno je da radarski senzor na vozilu bude vrlo precizno podeen u horizontalnoj i
vertikalnoj ravni. Posljedica pogrene podeenosti senzora moe se sagledati na navedenom
primjeru u nastavku. Kod novijih ACC sustava doseg radarskog signala za prepoznavanje vozila
koje vozi ispred iznosi oko 200 metara. Horizontalno odstupanje poloaja radarskog senzora od
samo 1, u odnosu na toan poloaj ugradnje senzora, na razmaku izmeu vozila od 130 metara
kao posljedicu ima odstupanje preko 2 metra, slika 4.7. (tg1=2,27/130). Zbog ovakve pogreke
u podeavanju senzora, upravljaki ureaj ACC sustava bi regulirao razmak u odnosu na vozilo
koje vozi ispred ali u drugom voznom traku (slika 4.7.). Stoga je potrebno vriti podeavanje
senzora nakon izvoenja radova na voznom postroju vozila, nakon zamjene samog radarskog
senzora i nakon demontiranja nosaa prednjeg branika.


Slika 4.7. Posljedica pogrene podeenosti radarskog senzora
1
2,27 m
PRILOG 5
10
Mr.sc. Miroslav Grubii
Postupak podeavanja provodi se pomou ureaja za ispitivanje geometrije voznog postroja
vozila na kojem je integrirana naprava za precizno podeavanje radarskog senzora za regulaciju
razmaka u ACC sustavu (slika 4.8.).



Slika 4.8. Postupak podeavanja radarskog senzora za regulaciju razmaka

Na napravi za podeavanje je u visini radarskog senzora postavljen laser, a izmeu lasera i
radarskog senzora smjetena je ciljna ploa. Kroz otvor na sredini ciljne ploe prolazi svjetlosna
zraka lasera i pogaa ogledalo za podeavanje na radarskom senzoru vozila. Poslana laserska
zraka je paralelna u odnosu na os vozila koju mjeri ureaj za ispitivanje geometrije voznog
postroja. U sluaju idealno podeenog radarskog senzora, radarska zraka se odbija od ogledalo i
kroz srednji otvor ciljne ploe se projicira sama u sebe. Kod nepodeenog radarskog senzora
reflektirana laserska zraka ne prolazi kroz otvor ciljne ploe nego je pogaa u podruju jednog
njenog kvadranta (slika 4.9. a). Tada je potrebno, pomou vijaka za podeavanje ugraenih na
radarskom senzoru (slika 4.9. b), izvriti horizontalno i vertikalno podeavanje senzora tako da
reflektirana laserska zraka prolazi kroz srednji otvor ciljne ploe.

Naprava za podeavanje radarskog senzora (slika 4.10.) postavlja se 120 cm od radarskog
senzora i u sluaju pogrene podeenosti, kutovi odstupanja i (slika 4.9. a) podeavaju se
zakretanjem radarskog senzora preko vijaka za vertikalno i horizontalno podeavanje. Samo
ispravno podeen senzor jami pouzdanost funkcije ACC sustava.
Mjerna glava voznog
postroja - lijevo
Mjerna glava voznog
postroja - desno
Naprava za podeavanje
radarskog senzora
Ciljna ploa
Laser
Radarski senzor
PRILOG 5
11
Mr.sc. Miroslav Grubii


a) kvadranti ciljne ploe b) vijci za podeavanje radarskog senzora

Slika 4.9. Primjer pogrene podeenosti radarskog senzora



Slika 4.10. Naprava za podeavanje radarskog senzora

Primjena elektronikog upravljanja u ACC sustavu zasniva se, kao i kod svakog drugog sustava s
elektronikim upravljanjem, na koordiniranom radu izmeu senzora, upravljakog ureaja i
aktuatora. Meutim, ACC sustav nema veliki broj vlastitih senzora (posjeduje samo radarski
senzor), ve potrebne informacije crpi preko sabirnica podataka od upravljakih ureaja drugih
sustava. Takoer, ACC upravljaki ureaj opet preko sabirnica podataka (za potrebe svoje
regulacije) indirektno navodi aktuatore koji pripadaju drugim sustavima. Ovo su osnovne razlike
ACC sustava u odnosu na sustav elektronikog upravljanja radom motora s unutarnjim
izgaranjem (opisano u 3. poglavlju ovog rada), koji posjeduje veliki broj vlastitih senzora i
aktuatora. Sutina elektronikog upravljanja u oba ova sustava je ista, gdje do izraaja dolazi
vanost razmjene podataka izmeu velikog broja upravljakih ureaja u vozilu kao cjeline.
Ogledalo za podeavanje na
radarskom senzoru
Vertikala na
ogledalo
Uzduna os
vozila
Vijak za
horizontalno
podeavanje
Vijak za vertikalno
podeavanje
Ciljna ploa