VELEUILITE U KARLOVCU

SEMINARSKI RAD:
Aktuatori i zahvatnici
Antonio eljenjak
42
13
RAZDIOBA PROTOKA
13.1 UVOD
Za uspjeh poljoprivrednih, proizvodnih, transportnih, vojnih i graevinskih
strojeva veliku zaslugu ima efikasna upotreba energije fluida. e!ina hidrau"
li#kih sustava konfigurirana je sa translatornom klipnom pumpom koja je
dovoljno velika da zadovolji zahtjeve protoka mnogih radnih krugova. $azl"
i#ite radne funk%ije zahtijevaju razli#ite vrijednosti tlaka i razine protoka da
izvr&e eljenu opera%iju. 'rane sustava, stoga, moraju sadravati spe%ijalne
ventile za regula%iju tlaka i protoka. (lijedi razvoj matemati#kih modela za
regula%iju protoka fluida.
13.2 HIDRAULIKA OHM METODA
)rojektiranje sustava koji koriste snagu fluida moe biti pobolj&ano uporab"
om matemati#ih simula%ija. *rojni pristupi za modeliranje sustava koji
koriste snagu fluida i komponente mogu se na!i u literaturi. Analiza
hidrauli#kih sustava moe sadravati razdiobu protoka, funk%iju odreene
komponente, ili kombina%iju obje. e!ina jednadbi korisnih za analizu
hidrauli#kih sustava izvedena je iz zakona o o#uvanju energije, prin%ipa
kontinuiteta i +e,tonovog drugog zakona. -noge jednadbe kori&tene za
izra#unavanje protoka u krugovima uklju#uju upotrebu empirijskih izraza ili
labaratorijski dobivenih koefi%ijenata protoka. )rema tome, kada se dva ili
vi&e krugova koriste istovremeno, prin%ip kontinuiteta, moda ne!e biti
to#no zadovoljen , upravo zbog upotrebe tih empirijskih koefi%ijenata. .ako
bi modelirali ventil za regula%iju protoka, takoer mora biti kori&ten dobar
postupak kako bi definirali kako se raspoloivi protok dijeli u aktivnim
granama kruga.
4/
0bi#no se to radi pisanjem skupa jednadbi koje mogu biti rije&ene
iterativnom metodom da bi odredili eljene vrijednosti tlaka i protoka.1e
iterativne metode rade dobro u sta%ionarnim uvjetima protoka, meutim,
te&ko se primjenjuju u nesta%ionarnim uvjetima. 2sposito je pokazao odli#an
na#in zadovoljavanja kontinuiteta protoka u mreama koriste!i elektri#no
hidrauli#ku analogiju metoda istosmjerne struje 345. 6 toj metodi, tlak
fluida, protok i otpor strujanja su analogni elektri#nom naponu, struji i
otporu. -etoda koristi prin%ip 0hm"ovog zakona, koji se takoer naziva
hidrauli#ki ohm, da se opi&e otpor strujanja fluida kako je definirano od
strane 7ee"kompanije. (imbol R se obi#no dodjeljuje otporu strujanja.
13.3 KRATAK PREGLED ANALIZE ISTOSMJERNIH
ELEKTRINIH KRUGOVA
)rije nego &to objasnimo kako hidrauli#ke mree mogu biti analizirane
pomo!u metoda za mree elektri#nih otpora, bilo bi korisno razmotriti
analizu elektri#nih krugova. 6zet !emo u obzir samo otpore i motore.
8odu&e, hidrauli#ki kapa%itet i induktivitet imaju utje%aj u hidrauli#kim
krugovima kao &to !emo vidjeti u )oglavlju 44.
$azmotrimo krug prikazan na sli%i 4/.4. )rou#imo prvo .ir%hhoffove
Slika 13.19:ednostavna elektri#na mrea sa petljama.
zakone. Algebarski zbroj svih struja u #voru sa dva ili vi&e vodi#a jednak je
nuli. 6 simboli#kom obliku pi&emo9
;
4
=

=
=
r n
n
n I
<4/.4=
44
Algebarska suma svih napona unutar zatvorene petlje jednaka je nuli.
0dnosno9

;
4
=

=
=
r n
n
n E
<4/.2=
Za elektri#ne krugove odnos izmeu napona< E =, struje< I = i otpora< R = je9
RI E = <4/./=
13.3.1 Me!"e #a $%e&a'a(%e )$e*a i+!+)%e$(e +$,%e
Ako primijenimo .ir%hhoffov zakon o struji na #vor A sa slike 4/.4, tada je9

; = < = <
2 4
= + + I I I

;
2 4
= I I I
<4/.4=
)ostoji nekoliko na#ina za analiziranje kruga. :edan je, da primjenom
.ir%hhoffovih zakona izvedemo niz linearnih jednadbi u kojima su E i I
varijable. 1o je moda dobar postupak za rje&avanje elektri#nih krugova, ali
obi#no manje koristan za rje&avanje hidrauli#kih krugova jer je odnos
izmeu napona <tlaka= i struje <protoka= obi#no nelinearan. )rema tome,
skup dobivenih jednadbi je nelinearan i nije lako rje&iv jednostavnim
tehnikama.
Alternativno rje&enje problema,koje se #esto moe primijeniti u hidra"
uli#kim krugovima, je objediniti pojedina#ne otpore u jedan ekvivalentni
otpor.0va strategija ne eliminira potrebu za rad sa nelinearnim jednadbama,
ali rje&enje problema dinamike strujanja fluida u hidrauli#kim mreama
zahtjeva iterativno rje&enje uz kori&tenje ra#unala
1akoer se de&ava da je potrebno nekoliko koraka za objedinjenje.Za
primjer prikazan na sli%i 4/.4, logika ili primjena jednadbe 4/.2 pokazuje
da naponi na otporima 4
R
i 2
R
moraju biti jednaki9
4>
R I EAB 4 4
=
ili
R
E
I
AB
4
4
=
<4/.>=
i
R I EAB 2 2
=
ili
R
E
I
AB
2
2
= <4/.?=
Ako ekvivalentnu vrijednost otpora
4
R
i
2
R
u paralelnom spoju izmeu A i
@ napi&emo kao >
R
, tada vrijedi9

I R EAB >
=
<4/.A=
Bz jednadbe 4/.49

I I I 2 4
+ =

8akle9

= <
2 4 > I I R EAB
+ =
1ako koriste!i jednadbe 4/.> i 4/.?9

+ =
R
E
R
E
R E
AB AB
AB
2 4
>
dobivamo dobro poznat rezultat9
R R R 2 4 >
4 4 4
+ = <4/.C=
4?
Bako !e ve!ina #itatelja prepoznati kako !e ekvivalentni otpor serijskog
spoja otpora biti jednostavna suma svih pojedinih otpora, dokazat !emo to
formalno jer !e se ista strategija koristiti kod serijskog spoja hidrauli#kih
otpora. 6skoro !e se vidjeti da sama suma nije to#na za serijski spoj otpora
u hidrauli#im krugovima jer je
= , < Q R f p =
odnos nelinearan.
4A
(truja kroz ekvivalentni otpor, >
R
, i otpore
4
R
i /
R
je struja I . (ada
primijenimo .irhhoffov naponski zakon na petlju A*@8, tada je9
E E E E CD BC AB AD
+ + =
.oriste!i ?
R
kao zajedni#ku vrijednost otpora >
R
, /
R
i otpora 4
R
,zadnji se
izraz moe pisati9
I R I R I R I R 4 / > ?
+ + =
8akle9

R R R R 4 / > ?
+ + =
<4/.D=
$ezultat koji je bio o#ekivan.
(ada imamo sve potrebne informa%ije da bismo izra#unali sve struje i
napone u krugu. -oemo po#eti sa kori&tenjem rje&enja dobivenog iz
jednadbe 4/.D da definiramo struju I , dobivenu iz izvora napona9
R
E
I
?
= <4/.4;=
*udu!i da je vrijednost >
R
poznata iz jednadbe 4/.C, vrijednost BC
E
se
moe izra#unati iz jednadbe 4/.A. 1ada se vrijednosti 4
I
i 2
I
mogu
izra#unati iz jednadbi 4/.> i 4/.?.
4C
Slika 13.2- 0bli%i pretvornika elektri#ne energije,otpor i motor.
13.3.2 EKVIVALENTNOST MOTORA I OTPORA
$azmotrimo dva ureaja prikazana na slikama 4/.2<A= i 4/.2<*=. +a sli%i
4/.2<A=, elektri#na komponenta je otpor, tako da je posljedi%a prolaska
struje preko pada napona, tro&enje elektri#ne energije kao topline. ( druge
strane, na sli%i 4/.2<*= elektri#na energija se pretvara u mehani#ku snagu.
Ako promatra# u krug stavi ampermetar i voltmetar da izmjeri struju i
napon, promatra# ne!e mo!i re!i kakav oblik energije proizvodi ureaj. Eto
se strujnog kruga ti#e, bilo bi dobro motor tretirati kao jedan ekvivalentni
otpor. 6 praksi, elektri#ni motori dolaze u nekoliko konfigura%ija i odnos
izmeu izlazne snage, struje i naponskog ulaza moe biti vrlo sloen. Za
na&e potrebe moemo ograni#iti raspravu na motor sa stalnim permanentnim
magnetskim poljem. Ako se za ovaj motor smatra da nema trenje klizanja ili
ohmske gubitke, tada karakteristike motora moemo opisati odnosima za
moment9

I K T
4
=
i brzine9


E K
2
=
(naga razvijena od motora biti !e9
T P =
<6sput ovo pokazuje da je
4
2 4
= K K
jer je
EI T P = =
.=)retpostavimo da
motor pogoni idealno vitlo s konstantnim optere!enjem i bez gubitaka.
4D
6 ovoj situa%iji, okretni moment na vitlu bit !e neovisan o brzini, i struja
uzeta od strane motora biti !e konstantna. (toga9
E I P
A
=
gdje je
A
I
konstanta.
Za istosmjerne elektri#ne krugove moemo pisati9
R
E
R I IE P
2
2
= = = <4/.44=
.oriste!i jednadbu 4/.449
E I R I
A A
=
2
A
I
E
R =
<4/.42=
.ako slijedi, ekvivalentni otpor za motor sa permanentnim magnetom
kori&ten sa ovim spe%ifi#nim optere!enjem nije fiksan , ali je linearna
funk%ija primjenjenog napona. 2lektri#na mrea se i dalje moe rije&iti
metodom zbrajanja otpora, ali !e jednadbe biti nelinearne. 6 ovako
jednostavnoj situa%iji jednadbe se mogu rije&iti ekspli%itno.
0p!enitiji na#in, koji je primjenjiviji na hidrauli#ke krugove, bio bi
po#eti s po#etnom pro%jenom napona preko motora. 0va pro%jena !e se
koristiti za pro%jenu ekvivalentnog otpora motora. :edna itera%ija iz
ra#unanja !e se izvr&iti i dobiti !e se bolja pro%jena pada napona na motoru.
0va nova pro%jena trebala bi se koristiti za izra#unavanje nove pro%jene
ekvivalentnog otpora motora. Btera%ije se mogu zaustaviti kada relativna
promjena napona dosegne prihvatljivu vrijednost. $adni primjer se ne!e
prikazati jer ovo nije elektrotehni#ki tekst, i mi samo koristimo elektri#nu
analogiju da uvedemo metode za izra#unavanje hidrauli#kih krugova.
>;
13.. OSNOVNE RELA/IJE U HIDRAULIKIM
KRUGOVIMA
Ako u po#etku zanemarimo ureaje koji obavljaju mehani#ki rad, postoje tri
klase komponenata koje se mogu na!i u hidrauli#kim ureajima.
/IJEVI SU0ENJA SPOJEVI
1reba napomenuti da se ventili smatraju podrazredom suenja jer se strujan"
je u ventilima obi#no smatra strujanjem kroz suenje <)oglavlje A=.
0dnos kori&ten za protok u %ijevi9
2gd
v
f h
2

=
.oriste!i9
Av gh p = = F i
dobivamo9
2
2
2
Q
dA
f p

=
<4/.4/=
Bzraz za suenje je9

p
A C Q
o d
2
=
koji se moe preurediti u9
2
2
= < 2
Q
A C
p
o d

=
<4/.44=
Bzraz za spoj je9
g
v
K h
h
2
2
=
ili
2
2
2
Q
A
K
p
h

= <4/.4>=
>4
1reba napomenuti da povr&ina, A, treba odgovarati datoj komponenti.
6poraba !e slijediti standardnu praksu mehanike fluida. *it !e vidljivo da su
svi odnosi u jednadbama 4/.4/ do 4/.4> oblika
= <
2
Q f p =
.0dnos izmeu
tlaka <napona= i protoka <struje=, i otpora za hidrauli#ke krugove obi#no je
pisan9
RQ p =
<4/.4?=
+a bazi tog, moemo pisati izraze za hidrauli#ke komponente kao9
@ijevi9
2
4
2 A d
f R

=
<4/.4A=
(uenja9
A C
R
d
4
2

=
<4/.4C=
(pojevi9
2
4
2 A
K R
h

= <4/.4D=
Ako se zna da je strujanje laminarno , tada je odnos
Q p
moda vi&e
prikladan. +a sre!u, turbulentni i laminarni uvjeti se mogu kombinirati u
istoj analizi kori&tenjem iterativnog rje&enja. 1o je rije&eno pravljenjem
po#etne pro%jene uvjeta otpora u obliku prikazanom jednadbom 4/.4?,
rje&avaju!i sustav, i tada primjenjujemo korek%ije na uvjete otpora prije
obavljanja daljnjih itera%ija. +a komponentama aktuatora i motora takoer
postoji pad tlaka preko njih, i protok kroz njih. .ao i kod rasprave o
elektromotorima u odlomku 4/./.2, ekvivalentni otpor se moe uvesti da bi
se obra#unale te komponente. )rvo smatrajmo da aktuator nema trenje ni
%urenje. -oemo pisati9
y A Q =
preureujemo ovo kao9
y A
Q

= 4
<4/.2;=
>2
)ostoje mnoge mogu!nosti za dobivanje ekvivalentnog otpora, ali se najo#i"
gledniji #ini da se uzme jednadba 4/.2; i obje strane jednadbe se
pomnoe sa
p
,#ime se dobije9
2
Q
y A
p
p

=
<4/.24=
)rema tome, izraz za ekvivalentni otpor idealnog aktuatora se moe pisati9
y A
p
R

=
<4/.22=
8a li koristiti
y A
ili
Q
u nazivniku jednadbe 4/.22 ovisit !e o
kontekstu.0#i"to je da je jednadba izvedena iz izraza koji mogu varirati
tijekom iterativn"og rje&avanja, stoga se otpor mora aurirati nakon svake
itera%ije.
(li#no razmatranje dovodi do izraza za idealni motor9
m
D
p
R

=
<4/.2/=
)ravi aktuatori i motori imaju momentnu i volumensku u#inkovitost koja je
manja od idealne. Ako je potrebna pre%iznija pro%jena podjele protoka,
moda !e biti potrebno mijenjati ekvivalentni otpor aktuatora ili motora
uvoenjem efekata trenja i propu&tanja.
>/