- 1 -

1. STEP MOTORLAR

Step motorlar (adm motorlar), girilerine uygulanan
darbe dizilerine karlk (bu, dijital, saysal giri olarak
da ifade edilebilir), analog dnme hareketi yapabilen
elektromagnetik elemanlardr. Bu zellikleri nedeniyle
dijital makina olarak da tannan adm motorlar,
dijital sistemlerde kullanlrken byk kolaylklar
salarlar.

Adm motorlar, adndan da anlalaca gibi belirli
admlarla hareket ederek rotorun asal konumunu
deitirirler. Bu admlar, motor sarglarna uygun
sinyaller gnderilerek kontrol edilir. Herhangi bir
uyartmda, rotorun yapaca hareketin ne kadar olaca, motorun adm asna baldr. Adm as,
motorun yapsna bal olarak 90, 45, 18, 7,5, 1,8 derece veya ok daha deiik alarda olabilir.
Motora uygulanacak sinyallerin frekans deitirilerek motorun hz da kontrol edilebilir. Adm
motorlarnn dn yn ise, uygulanan sinyallerin sras deitirilerek, saat ibresi ynnde (CW)
veya saat ibresinin tersi ynnde (CCW) olabilir.


1.1. STEP MOTORLARIN KULLANIM ALANLARI

Step motorlar uzun yllardr var olmalarna ramen ticari olarak kullanlmalar ancak 1960l
yllarda yksek seviyeli doru akmlar anahtarlayabilen transistrlerin retimine balanmasyla
yaygnlamtr. 1970li yllardan beri dijital elektronikteki ve mikroilemci teknolojisindeki
gelimelerle birlikte adm motorlarnn kullanm giderek caziplemekte ve tm dnyada bu
motorlarn retim ve uygulamalaryla ilgili gelitirme almalar yaplmaktadr.

Gnmzde adm motorlar endstride birok kontrol sistemlerinde, hassas konum kontrol
yapmak amacyla kullanlmaktadr. En ok yazclar (printer), iziciler (plotter), disket srcler
(floppy driver), harddisk srcler ( harddisk driver), kart okuyucular vb gibi bilgisayar evre
cihazlarnda bu elemanlardan yararlanlmaktadr. Ayrca saysal kontrol sistemlerinde, CNC
tezgahlarda, proses kontrol sistemlerinde, robot teknolojisinde (milimetrik hareketlerin kontrolnde)
ve uzay endstrisine ait bir ok sistemde adm motorlar tahrik eleman olarak yer almaktadr.



1.2. STEP MOTORLARIN AVANTAJLARI

Step motorlarn bu kadar ok kullanm alan bulmasnn nedeni bu motorlarn baz avantajlara sahip
olmasdr. Bu avantajlar aadaki gibi sralanabilir.

Step motorlar dijital giri iaretlerine cevap verirler, bu nedenle mikroilemci veya
bilgisayarlarla kontrol iin ideal elemanlardr.
Step motorlarn hangi yne dnecei, devir says, dn hz gibi deerlerin mikroilemci veya
bilgisayar yardm ile kontrol edilebilmesi, her an bu motorlarn dn yn, hz ve konumunun
bilinebilmesini salamaktadr. Bu zelliklerinden dolay step motorlar ile ok hassas konum
kontrol yaplabilir.

Resim 1.1
- 2 -
Step motorlarn dijital girilere cevap vermesi, geri beslemeye ihtiya duyulmakszn ak
evrim altrlabilmesini salamaktadr. Yani ak evrim altrlan bir adm motoru ile hz,
ivme ve konum kontrol daha basit ve daha az maliyetle gerekletirilebilir. Bylece allm
kararszlk problemlerinin de nne geilmi olur.
Step motorlar, giri iaretlerinin frekansna bal olarak ok geni bir hz aralnda
srlebilirler.
Step motorlar, herhangi bir hasara yol amadan defalarca durdurulup altrlabilirler.
(Srerken aniden durdurma ya da aniden ters ynde srme isteine kar mkemmel cevap
verebilirler.)
Ar yklenmeden hasar grmezler, olduka dayankldrlar.
Her yeni admla artan (kmlatif) konum hatalar yoktur.
Mekanik yaps basit olduundan bakm gerektirmezler.
Yalanma ve kirlenme problemleri yoktur.


1.3. STEP MOTORLARIN DEZAVANTAJLARI

Step motorlarn btn bu avantajlarna karlk baz dezavantajlar da aadaki gibi sralanabilir.

Adm alar sabit olduundan rotordan alnan hareket srekli deil darbelidir.
Klasik srclerle kullanldklarnda verimleri dktr.
Adm cevaplar nispeten byk am ve salnmldr.
Yksek eylemsizlikli yklerde yetenekleri snrldr.
Srtnme kaynakl ykler, hata kmlatif olmasa dahi ak evrim almada konum hatas
meydana getirebilirler.
Elde edilebilecek k gc ve momenti snrldr.
yi kontrol edilmezse rezonans meydana gelebilir.
Olduka yksek hzlarda altrmak pek kolay deildir.


1.4. STEP MOTORLARA AT BAZI NEML KAVRAMLAR

1.4.1. Adm Tepkisi / Tek Adm Tepkisi / Cevap Sresi / (Single Step Response)



Motor fazlarndan biri uyarlm durumdaysa, motor
kararl bir adm konumundadr. Bu fazn uyartm kesilip
yeni bir faz uyartlrsa rotor bir adm atacaktr. Rotor
konumunun zamana gre deiimi tek adm tepkisi
olarak tanmlanr. Bir baka deyile motorun giriine bir
komut palsi (sinyali) uygulandktan sonra motorun
admlara cevap vermek iin gerekli olarak ald zamana
(T) tek adm tepkisi, adm tepkisi ya da cevap sresi
denir.

Bu sre hem motor parametrelerine hem de motorun
src devresine baldr ve yaklak olarak milisaniye
civarlarndadr.
ekil 1.1
- 3 -
Tek adm tepkisi, motorun adm hareketinin hzn, tepkinin am ve salnm miktarn, adm
asnn hassasln veren nemli bir parametredir.

Adm motorlarndan maksimum performans elde edebilmek iin tek adm tepkisindeki am ve
salnmlarn azaltlmas ve yerleme zamannn ksaltlmas gerekmektedir. Bu nedenle tek adm
tepkisinin iyiletirilmesi adm motorlarnn kontrolnde ok byk neme sahiptir.

Motora uygulanan giri darbeleri ile k hareketi arasndaki senkronizasyonu bozmamak iin,
srme esnasnda iki darbe arasndaki sre, cevap sresinden daha ksa olmamaldr. Dolaysyla
adm motorunun cevap sresinin ksaltlabilmesi, motorun daha hzl adm atabilmesini
salayacaktr.

Adm motorlarnn cevap davranlarnda dikkat edilmesi gereken dier bir nokta da yaptklar
amn(overshoot) ve osilasyonun miktardr. Adm motorlar, bilgisayar sistemlerinde veya
bilgisayarla kontrol gerektiren hassas sistemlerde kullanldnda, am ve osilasyon sistemi kt
ynde etkileyen ve nemli boyutta hatalara sebep olan bir davrantr.


1.4.2. Adm Oran (Stepping Rate / Starting Pulse Rate)

Bir saniyede rotorun yapabildii adm saysdr. Bu adm saylar, tipik olarak saniyede 300 ila 800
arasndadr.


1.4.3. Adm As (Step Angle)

Motora bir tek pals uygulandnda rotorun dnd adr. Yapmc firmalar, deien saylarda
rotor ve stator sarglar ile eitli alarda adm motorlar yapmaktadrlar.


1.4.4. Adm As Doruluu (Step Angle Accuracy)

Rotorun yapt her bir admdaki hata miktarn gsterir. Bu parameter genellikle bir yzde ile
verilir. Rotor bir adm dndnde meydana gelen toplam hata orann gsteren bu parametrenin
yazlmas nemlidir. Bu hata deeri kmlatif(birikimli) deildir. Yani rotorun yapt her adm ile
bu hata miktar toplanarak gitmez.
Rotorun gerek hz adm as ve adm hzna baldr.


1.4.5. znrlk
znrlk, dnen motorlar iin adm as(derece), lineer motorlar iin ise adm uzunluu(mm)
olarak tanmlanr. Bu sabit deer, retim srasnda tespit edilen bir byklktr. Bir adm
motorunun adm bykl, eitli uyartm metotlar ile deitirilebilir. Mesela yarm adm
almada, adm bykl normal deerinin yarsna indirilir.






- 4 -

1.4.6. Overshoot


Step motora gnderilen palslerin frekans
arttrlrsa, step motorun admlar hzlanr
ancak admlarnn hzlanmasyla step
motor istenmeyen bir karakteristik gsterir.
Buna overshoot denir. Bu durum
yandaki ekilde grlmektedir.



Motorun rotoru Pozisyon1 ve t
0
annda durmaktadr. t
1
annda uygun stator sargsna g
uygulanmtr. Bu uygulama rotorun Pozisyon2 ye dnmesini salar. Rotor Pozisyon2 de tam
olarak durmaz nk bir dnme momenti vardr. Bundan dolay dnmek isteyecektir. Rotor biraz
daha dner. Buna overshoot denir. Iki kutup arasndaki magnetik ilikiden dolay rotor tekrar geri
dner ama yine bir miktar overshoot meydana gelir. Rotorun hareketi kesin ve net
olmayacandan tam durmas istenen yerde duramayacaktr. Kutuplarn manyetik etkisinden dolay
geri gelip yerinde durmas gerekirken fazla dnerek tekrar istenmeyen bir durum meydana gelir.
Yani rotor basit harmonic hareket ya da snml osilasyon yapar. Neticede motora pals
uygulandktan sonra rotorun durmas bir miktar zaman alr. Rotorun durmas iin geen zamana
oturma(yerleme) zaman (settling-time) denir. Baz devrelerde rotorun durmasnn abuk olmas
istenir. Bunun yaplabilmesi iin baz ilemlere ihtiya vardr. Bu ileme damping denir.


1.4.7. Step Motor Tork Parametreleri

Dnme momentine Tork denir.

T
m
= F x r


Tork, elektrik devrelerindeki elektrik potansiyeline, milin asal hz da elektrik akmna
benzetilebilir. Nasl elektrik devrelerindeki diren potansiyel etkisinde akm snrlarsa, mekanik
devrelerde de srtnme kuvvetleri milin tork etkisinde asal hzna snr getirir.


Bir elektrik devresinde ak, potansiyel kaynadr ayn ekilde mekanik sistemlerde de motor, tork
kaynadr. Motor mili, tork etkisinde dnmeye zorlanr.


Bir akden ekilen akm sfrdan itibaren arttrrsak, aknn i direncinden dolay akm arttka ak
voltaj der. Benzer olarak bir motorun milinden alnan devir arttka motorun verdii tork der.


Elektrik devrelerinde akm ve gerilimin arpm, dzgn harekette ise bir nesneye etkiyen kuvvet ile
nesnenin hznn arpm gc verirken, motorda tork ile asal hzn arpm mekanik gc verir.


ekil 1.2
- 5 -

P = I x V
( G = Akm x Gerilim )


P = F x V
( G = Kuvvet x Hz )


P = T
m
x w
n

(Mekanik G = Tork x Asal Hz )


T
m
= F x r
(Dnme Momenti [Tork] = Kuvvet x Yol )


Bir motordan, herhangi bir devirde beklenen torkun bykl, motorun gc ile orantldr. Sabit
g altnda itme kuvveti artarken hz der, hz artarken ise itme kuvveti der ve dolaysyla tork
da der.


Step motor kataloglarnda drt eit tork parametresine rastlanlr. Bu parametreler genellikle tork-
hz grafikleriyle birlikte kataloglarda sunulur.

a. Detent Torque (Yksz ve Enerjisiz Tutma Torku)
b. Holding Torque (Yksz ve Enerjili Tutma Torku)
c. Pull in Torque (Kalktaki Maksimum Yk Momenti)
d. Pull Out Torque (Srekli Rejimdeki Maksimum Yk Momenti)

a. Detent Torque (Yksz ve Enerjisiz Tutma Torku)

Detent Torque, motor enerjisiz iken rotor stator dilerindeki etkileimden dolay oluan tork
demektir. Dier bir ifadeyle sarglara besleme gerilimi uygulanmyorken, step motor aftn
dndrmek iin gerekli olan maksimum tork miktar demektir. Bu parametre step motor tipine gre
deiir.

b. Holding Torque (Yksz ve Enerjili Tutma Torku)

Holding Torque, tutma torku ya da statik tork olarak da bilinir. Sarglardan sadece birisinden
nominal deerde akm aktlyorken milden alnan tork demektir. Dier bir ifadeyle enerjili halde
motor duruyorken retilen maksimum tork miktardr. Tutma torku bir adm motorunun en temel
moment karakteristiidir ve pratik olarak u ekilde llebilir.

Motor miline ekilde grld gibi arlksz bir ubuk balanr
ve ubuun yatayla sfr derece a yapmas salanr. Motor
sargsndan nominal deerde akm aktlr. ekildeki yeil arlk
ubuun en ucuna oturtulur ve deiik arlktaki ktlelerle
denenerek hangi arlktan sonra motor mili sapma yapyor tespit
edilir.
- 6 -

ubuun boyu L ve Ktlenin arl M olmas durumunda;

Tutma Torku = L x M x 9,81 (Yerekimi vmesi)
(N.m) = (m) x (Kg) x (N/Kg)

rnein Enerjili motorda, 10cm lik ubuk ucuna 250gr lk arlk konduunda mil aa ya da
yukarya kaymyorsa oluan tork T = 0.1 x 0.25 * 9.81 = 0.245 Nm dir.

Sonucun amerikan sistemindeki karl:

1Nm=141,6 ozf inc ise T = 34,7 ozf inc (onz forse inc) olur.

c. Pull in Torque (Kalktaki Maksimum Yk Momenti)

zellikle ak dngl sistemlerde duran bir sistemi istenen pozisyona getirebilmek iin motora
uygulanan uyartm darbelerinin motor tarafndan hi karlmadan takip edilmesini salamak ok
nemlidir. Fakat uygulanan uyartm sinyallerin skl, motorun miline bal yk sfr hzndan
itibaren kaldrp hzlandrmasna izin vermeyebilir. Bu yzden adm motorlar iin, kalkta
maksimum yk momenti erileri tanmlanr.

d. Pull Out Torque (Srekli Rejimdeki Maksimum Yk Momenti)

Bu parametre de motor hzna bal olarak deieceinden srekli rejimde maksimum yk momenti
erisinden bahsedilir.


1.4.7.1 Tork Hz Grafikleri


Srekli rejimde maksimum yk momenti/ hz
erisi herhangi bir sabit dn hznda, rotor
hareketinin giri darbe dizisiyle olan
senkronizasyonunu bozmadan ve rotorun
durmasna neden olmadan srekli halde motor
miline uygulanabilecek maksimum yk
momentini verir.

Bu moment ayn zamanda, szkonusu hzda
motorda meydana gelecek maksimum moment
anlamna da gelmektedir.



Klasik motorlarda bu eriye karlk gelebilecek bir karakteristik yoktur. Maksimum yk momenti
erisi alma noktalarn gstermedii gibi bir transfer fonksiyonu erisi de deildir. Sadece,
alma blgesini snrlar. Bu erinin snrlad blge iinde herhangi bir noktada motor giri darbe
dizilerini kaybetmeden ve durma tehlikesi olmadan ilgili hz ve yk momenti ile alr. Snrlarn
dna kldnda bu durum deiebilir.

ekil 1.3
- 7 -

1.4.8. Etiket Voltajnn Anlam

Etikette belirtilen voltaj rotor hareketsizken tutma torkunun oluturulmas iin gerekli voltaj
deeridir. Bu voltaj deeri etiket akmna blnrse ilgilenilen fazn scak sarg direnci bulunmu
olur. Etiket akmnn stne klmamas gerekir.


1.5. STEP MOTOR ETLER

Kullanmda olan birok elektrik motorunda olduu gibi step motorlar da makinann yapsna ve
almasna gre snflandrlabilir.

Step motorlar iin ilk gnlerden bu yana birok deiik tasarm yaplmtr. Bu motorlarn kayda
deer bir moment retebilmeleri iin hem rotor hem de statorlar nemli miktarda magnetik ak
tayabilecek yapda olmaldr. Bu nedenle de olabildiince ok sayda demir di ile evrili olmalar
gerekmektedir. Gnmzde hem bu zellii tayp, hem de ticari bakmdan kullanlabilecek
nitelikteki step motorlarn balcalar Deiken Relktansl, Sabit Mknatsl ve Hibrid step
motorlardr. Temelde bunlar ayn trden cihazlardr, ama farkl yapm yntemlerinden kaynaklanan
farkl karakteristikleri belli bir uygulama iin step motor seilirken nem kazanr. Dier tr step
motorlar, bu tip step motorlarn varyasyonlar olarak tanmlanabilirler.

Step motorlarn en belirgin zellii, giriine uygulanan uyarma darbelerin, adm olarak tam
tanmlanm rotor konumlarna dntrmesidir. Rotorun hassas konumlama yapmas, hareketli ve
sabit paralar zerindeki demir dilerin magnetik olarak karlkl gelmesi, dizilmesi ile
mmkndr.


1.5.1. Sabit Mknatsl (Permanent Magnet, PM) Step Motorlar
Sabit mknatsl step motorlardaki rotor, sabit mknatstan oluur. Bu tip motorlarn rotorlarnda di
bulunmaz. Yukardaki ekillerde de grld gibi iki farkl yapda (disk ya da tin-can yaps)
rotor yaplar mevcuttur. Stator yaplar, deiken relktansl step motorlarn stator yaplaryla
ayndr.
ekil 1.4
- 8 -


Basit olarak 4-fazl sabit mknatsl bir step motor rnei yandaki
ekilde gsterilmitir. ki kutuplu sabit mknatsl rotor, oyuklu
4(drt) kutuplu stator iinde dner.

Burada C ile adlandrlan terminal, herbir fazn birer ularnn
birletirilerek g kaynann pozitif ucuna baland ortak utur.
Eer fazlar Faz1, Faz2, Faz3, Faz4 srasyla uyartlrsa; rotor saat
ibresi ynnde (CW) hareket edecektir. Bu motorda, adm asnn
90 olduu aka grlmektedir.


Kk boyutlu sabit mknatsl rotorda ok sayda kutup oluturmak zor olduundan bu tip
motorlarda adm genilii 3090 derece arasndadr. Bu tr motorlarn momenti dierlerine gre
olduka dktr.


1.5.2. Deiken Relktansl (Variable Reluctance, VR) Step Motorlar

Deiken relktansl step motorlar, sabit mknatsl step motorlar gibi bir ka kutbu olan statora
sahiptirler. Bu motorlar sabit mknatsl step motorlardan ayran en nemli fark rotorlarnda sabit
mknatsn olmamasdr. Ayrca rotorlar da dili yapdadr.

Yandaki ekilde -fazl deiken relktansl step
motorun kesit grn verilmitir.

Bu tr motorlarda rotor ve stator dilerinin says ayn
deildir. ekildeki motorda rotor 4, stator 6 die
sahiptir. Bir faz uyarldnda asl asky sadece iki
rotor dii tar. Bu arada dier rotor di ifti ise
uyarlmam stator dilerinin tam ortasndadr. Eer
uyarlan fazlarda deiiklik yaplrsa, yeni uyarlan
stator fazyla kar karya gelecek olan rotor dileri bu
diler olacaktr.

Deiken relktansl motorun stator ve rotor dileri
arasndaki hava aral, kk apl rotordan mmkn
olduunca byk tork retebilmek ve konumlamada
yksek doruluk elde edebilmek iin mmkn mertebe
kk tutulmaldr. Hava aral dierinden biraz daha
byk olan iki step motora ayn deerde manyetik kuvvet uygulandnda, kk hava aral
yksek torku reten manyetik aky verecektir ve ayrca rotora dardan bir kuvvet uygulandnda
kk araln denge pozisyonundan uzaklamasnn da az olaca aktr. Modern motorlarda bu
aralk 30 ila 100 mdir.

Bu tip motorlarda rotor, manyetize olmamal hafif ve kk boyutlu yaplmaldr. Rotor llerinin
kk yaplmas eylemsizlik momentinin de kk olmasn salar. Bylece uygulanan gerilimin
meydana getirecei moment sebebiyle rotor ok abuk hareketlenir. Deiken relktansl step
motorlarn balama, durma ve admlar, sabit mknatsl step motorlardan daha hzldr.
ekil 1.5
ekil 1.6
- 9 -

1.5.3. Hibrid Step Motorlar

Hibrid step motorlarn rotorunda sabit mknats bulunur. Bu tip motorlara hybrid denmesinin sebebi,
motorun deiken reluktansl ve sabit mknatsl motorlarn alma prensiplerinin bir
kombinasyonu ile almasdr.



Rotorun her bir ucuna, tipik olarak zerinde elli di
bulunan dili tr gbekler vardr. Gbekler amal
olarak ayarsz yaplr, bylece mknatsn kuzey
ucundaki diler, gney ucundakiyle 180 faz d kalr.
ekildeki fotoraf, rotor yapsn net olarak
gstermektedir.


Hibrid adm motorlarnda tipik olarak 8 stator kutbu bulunur. Her kutupta bulunan di says iki ila
alt arasndadr. Ayrca rotorun istenen konuma gelmesini salamak zere mknats aksnn ilgili
kutuplar zerinden akn desteklemek veya engellemek amacyla stator kutuplarna sarglar da
ilave edilmitir.



















Hibrid adm motorlarnda iki farkl sarg kullanlr. Her bir sarg (faz), sekiz stator kutbundan
drdn dolar. A ve B sarglar 1, 3, 5, 7 kutuplar zerinde ise, C ve D sarglar 3, 4, 6, 8
kutuplarndadr. Her faza ait yakn kutuplar birbirleriyle zt ynde sarlmlardr.

ncekilerde olduu gibi, hibrid adml bir motorun rotoru da, stator tahrik akmlarnn uygun bir
ekilde sralanmasyla adm adm hareket ettirilir.

Bu tip motorlarn rotoru sabit mknatsl olduundan, her zaman iin bir tutma veya kalnt torku
vardr. Motor, dk hzla ivmelendii taktirde saniyede 30.000 adma kadar hzlarda alabilir.
Resim 1.2
ekil 1.7
- 10 -
Tm adm motorlar iinde hibrid tip, her trl dorusal ve asal konumlama sisteminde en yaygn
kullanlan tiptir.
1.6. STEP MOTOR ALIMA PRENSPLER

Step motorlar bir dizi ksa elektrik akmyla hareket ederler. Stator (hareketsiz ksm) birbirine dik
manyetik alan reten iki ayr bobinden oluur. Bu bobinlere srayla elektrik akm verilerek
statorun ierisinde dndrme etkisine sahip bir manyetik alan olumas salanr. Statorun iindeki
rotor (hareketli ksm) bobinler tarafndan srayla oluturulan manyetik alanla polarize olarak
dner. Her bir elektrik akm vurgusu (pulse) rotorun belli bir a kadar (bir adm) dnmesine
neden olur. Eer g sadece bir bobine verilirse manyetik alann etkisiyle rotor sabitlenecektir, bu
da motorun durdurulmasnda kullanlr.

Aadaki ekilde bir step motorun temel prensip emas verilmitir.


Step motor bir daire iinde elektromagnetik
alanlarn dn ile ifade edilebilir. 1 nolu anahtar
kapandnda (SW1) rotor kendiliinden 1.
elektromanyetik alan ile ayn hizaya gelecektir.
Bundan sonra 1 nolu anahtar alp 2 nolu anahtar
kapatlrsa sabit mknats 2. elektromagnetik alann
karsna gelecektir. Bu olaylar srayla tekrarlanrsa
rotor bir daire iinde dzgn ekilde dner.

Bu ekilde verilen elektrik akm vurgularnn
frekans motorun dnme hzn belirler. Hzl
ivmelenme sonucunda step motorda kayma
meydana gelebilir bunun nlenmesi iin ivmelenme
srasnda vurgu skl ayarlanmaldr.


1.7. BPOLAR VE UNPOLAR STEP MOTOR NE DEMEKTR?

Bir bobinin oluturmu olduu magnetik aknn yn, bobinin sarm ynne ve bobinin iinden
geen akmn ynne baldr. Motor gibi elektromagnetik prensiple alan makinelerde, iddeti ve
yn deien magnetik alanlara ihtiya duyulur.

Manyetik aknn yn bobinden geen akmn yn ile deitirilebilir. Ancak baz uygulamalarda
akm ynn deitirmek yerine bobinin sarg yn deitirilmek istenir. Tabi ki bu ilem sargy
skp ters ynde sarmay gerektirir. Ancak biri birine gre ters sarlm iki sarg kullanlrsa,
magnetik aknn yn iinden akm geen sargnn sarm ynne bal olacaktr.

Bipolar iki ynl beslenen
anlamna gelir ve Bipolar step
motor, iki ynde de akm
akabilen motor demektir.
Bipolar motorlarn sadece 4 ucu
vardr.


ekil 1.8
ekil 1.9a
- 11 -


Unipolar tek ynl besleme olup sarglardan sadece tek ynde akm aktlr demektir.


Verilen ekillerde magnetik
aknn nasl deitii
grlmektedir. ekillerden de
anlalaca zere, unipolar
motorda daha ok u (6 adet)
vardr.



ki motor tipinin birbirine gre avantajlarna bakacak olursak, Bipolar motorlar akm ynnn
deimesi ihtiyacndan dolay daha karmak src devreleri ister. Unipolar motorlarda src
daha basittir.

Ayn boyutlardaki bipolar ve unipolar motordan, unipolar olannda ayn sarg alanna 2 bobin
yerletirildiinden tel ap kk seilir hlbuki bipolar olana daha kaln telden sarg konabilir.
Kaln sarg daha ok akm dolays ile daha ok tork demektir. En yaygn olarak 2 fazl step
motorlar kullanlmaktadr. Bunun anlam2 fazl, Bipolar motorlarda 2 sarg, Unipolar motorlarda da
4 sarg olacak demektir.


1.8. STEP MOTORLARDA ULARIN BULUNMASI

Step motorlarda ular ya katalouna bakarak ya da basit metotlarla bulabiliriz.


rnein elimizde 4 ucu olan bir step motor olduunu farz edelim.
Bir l aleti ile ular arasnda diren lm yaparsak
ohmmetreden sadece A - B arasnda ya da C - D arasnda bir
diren deeri okuyabiliriz. A - C, A D ya da B C, B D
uarnn birbirleri ile balantlar olmad iin ohmmetrede hi
bir deer okuyamayz (ohmmetre sonsuz diren gsterir). Bu yol
vastasyla hangi ularn birbiri ile balantl olduunu yani motor
bobinlerinin karlkl ularn belirleyebiliriz. (Bipolar Sarg
Tipi)


Eer elimizdeki motorun 6 ucu varsa, bu kez yine bir l aleti
yardmyla ular arasnda diren lm yaparak hangi ucun
birbiri ile balantl olduunu buluruz. ekilde O1 ve O2 ortak
ulardr. Dolaysyla A B arasnda llen diren A - O1 ya da B
O1 arasnda llen direncin 2 katdr. Ayn ekilde C D
arasnda llen diren C O2 ya da D O2 arasnda llen
direncin 2 katdr. (Unipolar Sarg Tipi)

ekil 1.9b
ekil 1.10a
ekil 1.10b
- 12 -
NOT: Baz motorlarda Unipolar sargda iki bobinin ortak ucu darya tek kablo ile karlabilir. Bu
durumda step motorun 5 ucu mevcuttur.


Baz unipolar step motorlarn sarglarndan ayr ayr ular
karlabilir. Bu durumda da step motorun 8 ucu mevcuttur.
Yandaki ekilde 8 ulu bir step motorun balant ular
grlmektedir. Yaplmas gereken yine bir l aleti yardmyla
hangi ularn birbiri ile balantl olduunu belirlemektir.






1.9. STEP MOTORLARININ UYARTIMI

1.9.1. Tek-faz uyartm (1 Fazl Tam Adml Sr)

Motor sarglarnn sadece birinin uyartld uyartm cinsine tek-faz uyartm ad verilir. Aadaki
tabloda 4-fazl adm motoru iin tek-faz uyartm srasndaki fazlarn durumu grlmektedir. Bu
uyartm metodunda rotor her bir uyartm sinyali iin tam admlk bir hareket yapmaktadr. Uyartm
dn ynne bal olarak sra ile yaplr.


Step Bobin 4 Bobin 3 Bobin 2 Bobin 1
a.1 on off off off

a.2 off on off off

a.3 off off on off

a.4 off off off on


ekil 1.10c
- 13 -
1.9.2. ki-faz uyartm (2 Fazl Tam Adml Sr)
Motor sarglarnn ikisinin sra ile ayn anda uyartld uyartm cinsine iki-faz uyartm ad verilir.
Aadaki tabloda 4-fazl adm motoru iin iki-faz uyartm srasndaki fazlarn durumu
grlmektedir. ki faz uyartmda rotorun geici durum tepkisi tek-faz uyartmlya gre daha hzldr.
Fakat burada g kaynandan ekilen g iki katna kmaktadr.


Step Bobin 4 Bobin 3 Bobin 2 Bobin 1
b.1 on on off off

b.2 off on on off

b.3 off off on on

b.4 on off off on




















- 14 -
1.9.3. Karma uyartm (2 Fazl Yarm Adml Sr)
Bu uyartm ynteminde tek-faz uyartm ile iki-faz uyartm ard arda uygulanr. Burada rotor herbir
uyartm sinyali iin yarm admlk bir hareket yapmaktadr. Aadaki tabloda fazlarn uyartm
sras grlmektedir. Bu uyartm metodunda adm as yarya dtnden adm says iki katna
kmaktadr.

Step Bobin 4 Bobin 3 Bobin 2 Bobin 1
a.1 on off off off

b.1 on on off off

a.2 off on off off

b.2 off on on off

a.3 off off on off

b.3 off off on on

a.4 off off off on

b.4 on off off on








- 15 -
1.10. STEP MOTORLARIN DENETM

1.10.1. Ak Dng Denetim

ekilde ak dng denetim iin blok diyagram grlmektedir. Saysal kontrol sinyalleri
denetleyici tarafndan retilir ve src devre tarafndan ykseltilip adm motorunun sarglarna
uygulanr. Eer denetleyici olarak mikroilemci veya bilgisayar kullanlrsa bu elemanlarn getirdii
esnekliklerden dolay ayn denetleyici ile farkl adm motorlar kontrol edilebilir. Kontrol edilecek
adm motorlar 3, 4 veya daha farkl faz saysna sahip olabilir. Ayrca kullanlacak uyartm metodu
iin tek-fazl, iki-fazl veya yarm adm uyartmlarndan herhangi biri seilebilir. Bu uyartm
metotlarndan hangisinin kullanlaca daha nce de akland gibi motorun kullanlaca sisteme
baldr.




Denetleyici tasarlanrken motorun cinsi ve ykn durumu gznnde bulundurulmaldr. Bu srada
meydana gelen snrlamalar kalc veya geici durum snrlamalar olabilir. Ak dngl denetimde
motorun konumu bilinmediinden dolay motorun gnderilen btn adm komutlarn yerine
getirdii varsaylmaktadr. Eer uyartm hz ok yksek ise, motor adm komutlarndan bir ksmn
yerine getiremeyebilir. Bu durumda kalc bir hata meydana gelir. Bu tr hatalarn meydana
gelmemesi iin motor yknn en byk olduu durum gz nne alnarak hata yaplmayan en
yksek hz belirlenip, bu hzn zerindeki hzlarda uyartm yaplmamaldr.


1.10.2. Kapal Dng Denetim

Kapal dng sistemlerde ani rotor konumu sezilerek denetim birimine iletilir. Her adm komutu
iin bir nceki komutun gerekletirildii adm bilgisi alnarak uygulanr. Bu nedenle motor ile
denetleyici arasnda herhangi bir adm kayb olmaz. Kapal dng denetime bir rnek aadaki
ekilde gsterilmitir.



ekil 1.11b
ekil 1.11a
- 16 -
lk olarak geri saycya hedef konum yklenir. Daha sonra bala komutu verilerek adm
komutlarnn sralaycya uygulanmas salanr. Adm komutlarna bal olarak motor adm hareketi
yapmaya balar. lk adm tamamlannca, konum sezici geri saycy ve denetim birimlerini uyarr ve
geri sayc deeri bir azalr. Eer bu denetim ak dngl yaplrsa, geri sayc adm komutlarnn
saysn yine saklar fakat komutun uygulanp uygulanmad bilinmez. Konum sezici, denetim
birimine yeni adm komutu retimi iin sinyal gnderir. Ar ykler iin adm komutlar aras
srenin daha byk olmas nedeniyle adm komutlarnn ard arda gelmesi istenmez.

Yke gre hz ayarlamas yaplr ve motor hedef konuma gelene kadar bu olaylar tekrarlanr. Adm
motoru hedef konuma gelince denetim birimi dur komutu ile uyarlarak yeni adm komutu
retilmesi engellenir. Kapal dng sistemi, adm motorunu yk durumunu da gz nne alarak
uyartm srelerini ayarlar ve en uygun hz profilinde altrr.


1.11. STEP MOTOR SRC SSTEMLER

1.11.1. NPN TRANSSTORLU UNIPOLAR STEP MOTOR SRC DEVRES



Devrenin amac, motorun ortak kablolarna, motor alma gerilimini uyguladktan sonra, motorun
dier ularn, belli bir srada topraa gndererek, bir adm hareketi elde etmektir. Transistrn
Base ucuna, mikrokontrolrden +5V geldiinde, transistr tetiklenir ve Collector-Emetor iletime
geer. Dolaysyla transistrn Collector ucuna bal kablolar topraa ular.

Devredeki diyotlar, motorun retmi olduu ters EMKdan, transistrleri korumak iin
kullanlmlardr. Yani, motor adm attktan sonra oluacak ters EMK, bu diyotlar sayasinde
absorbe edilir. Kullanlan diyotun deerinin herhangi bir nemi yoktur.
ekil 1.12
- 17 -
Devredeki NPN transistorler switch (anahtarlama eleman) olarak kullanlmlardr ve bu
transistrlerin modelleri, motor iin gerekli olan akma baldr.

Yaklak 5 Amper civar akmlar iin TIP141 modeli, daha kk akmlar iin ise BC108 veya
BC547B tipi transistrler kullanlabilir. Transistrler BC547 seilirse R=4.7K ve D=1N4001
seilebilir.

Motor akmn snrlamak iin, R
snr
direnci motor sarglarna seri olarak balanabilir.


1.11.2. ULN2003 ENTEGRES LE UNIPOLAR STEP MOTOR SRC DEVRES




Step motor src devresi olarak kullanlan ULN2003 entegresi ierisinde 7 adet NPN transistor ve
dhili diyot bulunmaktadr.

Bir nceki devrede transistr bacaklaryla uramak yerine, bu entegreyi kullanmak olduka
kolaylk salayacaktr.

ekildeki devreyi kurduktan sonra, mikrokontrolrden herhangi bir bacaa +5V uyguladmzda,
karsndaki bacak topraa ulaacaktr.

ULN2003 entegresi ile 500mA kadar akm eken motorlar altrlabilir. +12Va kadar entegreye
besleme gerilimi verilebilir.


1.11.3. MOSFET TRANSSTRL UNIPOLAR MOTOR SRC DEVRES

Step motor src eleman olarak, MOSFET g transistrleri kullanmak daha iyi bir seimdir
nk MOSFETlerde, BJT transistrlerde olduu gibi ikinci bir krlma noktas yoktur. Ayrca
anahtarlama hzlar da yksektir.

ekilde de grld gibi MOSFETlerin giri direnleri yksek olduu iin, kontrol devresine
dorudan balanabilirler.
ekil 1.13
- 18 -
Devredeki g transistrleri (MOSFET) yerine IRLI520N ya da UN40AF ya da BD522 model
transistrler kullanlabilir. Bu transistrlerin Drain ve Source bacaklar arasnda diyot oldumas
nedeniyle, MOSFETleri korumak iin dardan diyot balanmasna gerek yoktur. Bu durumda yeni
balant emas aagdaki gibi olacaktr.




1.11.4. UCN5804B ENTEGRES LE UNIPOLAR MOTOR SRC DEVRES

UCN5804B entegre devresi kk unipolar step motorlar srmek iin retilmitir. Bu entegre ile
+35V gerilime kadar alan ve 1.25A akm eken step motorlar kontrol edilebilir. Entegre devre
klar step motora direk olarak balanabilir. Buna ilaveten entegre devrenin adm girii, yar adm
girii ve yn girileri de bulunmaktadr. Motorun dnmesi iin entegrenin adm giriine puls
verilmesi gerekmektedir. Yn girii lojik 0 olunca motor bir yne, lojik 1 olunca ise motor dier
yne dnmektedir.



ekil 1.14
ekil 1.15
- 19 -
1.11.5. TRANSSTORL BIPOLAR STEP MOTOR SRC DEVRES

Bipolar motorlarda ayr bobinler olup bu bobinlere verilen gerilim ynnn deitirilmesi
gerekmektedir. Bipolar adm motorlarnn sr bundan dolay daha karktr. Bu tip motorlar
srmek iin genellikle H-kprs devreleri kullanlmaktadr.




1.11.6. L297 + L298 ENTEGREL BIPOLAR STEP MOTOR SRC DEVRES




L297 step motor kontrol entegresidir. Giriine uygulanan step ve dir sinyalleri ile knda step
motor faz sinyallerini retmektedir. Entegre full-step, half-step ve wave-drive modlarnda
alabilmektedir.

L298 H-bridge src entegresidir. Bipolar step motorlarn srlmesi iin tasarlanmtr. Max
2A/phase akm verebilir. Giriine uygulanan faz sinyallerini ka ykseltip vermektedir.

Srclerin zellikleri unlardr.

Step ve Dir sinyalleriyle alma
Max 45V motor voltaj
Max 2A faz akm
Full-step, Half-step ve Wave-drive
modlarnda alabilme
Ayarlanabilir faz akm

Bu src devre chopper mantnda almaktadr. Bu sayede motorlardan maksimum hzda en iyi
verimi almak amalanmtr.
ekil 1.16
ekil 1.17
- 20 -
2. PIC

PIC Serisi mikroilemciler MICROCHIP firmas tarafndan gelitirilmi ve retim amac ok
fonksiyonlu logic uygulamalarnn hzl ve ucuz bir mikroilemci ile yazlm yoluyla
karlanmasdr. PIC in kelime anlam PERIPHERAL INTERFACE CONTROLLER Giri k
ilemcisidir.

PIC16F877 kullanclara yeni ve gelimi olanaklar sunmasyla hemen gze arpmaktadr.
Kullanld her alana en az ek donanmla adapte olabilecek giri-k portlarna sahip bir mikro
denetleyici nitesidir. 16F877nin program bellei FlashRom olup, yklenen program elektriksel
olarak silinip yeniden yklenebilmektedir. alma hz DC-20 Mhz olup, ierisinde adet
zamanlayc ve 10 bitlik bir A/D evirici bulunmaktadr.



2.1. PIC16F877nin zellikleri

8K Flash program bellek
368 byte RAM bellek
256 byte EEPROM bellek
14 bit geniliinde komutlar
Kesme (interrupt) kayna
33 giri-k portlar
3 tane zamanlayc devresi
2 tane capture/compare/PWM devresi
8 tane 10 bit analog-saysal evirici
Senkron SSP seri port
SPI ve I2C bus zellii
Paralel/Slave port
USART seri iletiim
25 mA port k akm
Beki kpek devresi
Uyku modu
+5Vda 2 mA akm, 3Vda 0,6 mA
akm

PIC16F877 mikro denetleyicisi 20 MHz kadar bir saat hznda alabilir. RISC yapna sahip olan
bu mikro denetleyicinin sadece 35 tane tek kelimelik komutu vardr. PIC16F877 mikro
denetleyicisinin 14 tane kesme (interrupt) kayna bulunur.

PIC16F877 mikro denetleyicisinin PORTA, PORTB, PORTC, PORTD VE PORTE olmak zere 5
tane saysal portu bulunmaktadr. PORTA pinleri analog-saysal evirici giri pini vazifesini de
grmektedirler.

ekil 2.1
21
Aadaki tabloda PIC16F877 mikro denetleyici bacak tanmlar bulunmaktadr

BACAK SM BACAK NO TANIM
OSC1/CLKIN 13 Osilatr giri
OSC2/CLKOUT 14 Osilatr giri
MCLR/Vpp 1 Reset girii. Programlama girii
RA0/AN0 2 PORTA bit 0. Analog giri 0
RA1/AN1 3 PORTA bit 1. Analog giri 1
RA2/AN2/Vref 4 PORTA bit 2. Analog giri 2
RA3 5 PORTA bit 3
RA4/TOCKI 6 PORTA bit 4. TMR0 saat girii
RA5/SS/AN4 7 PORTA bit 5. SSP slave seme pini. Analog
giri 4
RB0/INT 34 PORTB bit 0. D kesme (interrupt) pin
RB1 34 PORTB bit 1
RB2 35 PORTB bit 2
RB3/PGM 36 PORTB bit 3
RB4 37 PORTB bit 4
RB5 38 PORTB bit 5
RB6/PGC 39 PORTB bit 6. Seri programlama saat pini
RB7/PGD 40 PORTB bit 7. Seri programlamada veri pini
RC0/T1OS0/TICKI 15 PORTC bit 0. Zamanlayc 1 osilatr k.
Zamanlayc 1 saat girii
RC1/T1OS1/CCP2 16 PORTC bit 1. Zamanlayc 1 osilatr girii
Capture2 girii / Compare2 k. PWM2
k
RC2/CCP1 17 PORTC bit 2. Capture1 girii / Compare 1
k. PWM1 k
RC3/SCK/SCL 18 PORTC bit 3. SPI ve IC seri saat giri-k
RC4/SDI/SDA 23 PORTC bit 4. SPI giri. IC giri-k
RC5/SDO 24 PORTC bit 5. SPI veri k
RC6/TX/CK 25 PORTC bit 6. USART transmit, sync, saat.
RC7/RX/DT 26 PORTC bit 7. USART giri, sync, veri.
VS 8 Toprak
VDD 19 Pozitif kaynak
RD0/PSP0 19 PORTD bit0. Paralel slave 0
RD1/PSP1 20 PORTD bit1. Paralel slave 1
RD2/PSP2 21 PORTD bit2. Paralel slave 2
RD3/PSP3 22 PORTD bit3. Paralel slave 3
RD4/PSP4 27 PORTD bit4. Paralel slave 4
RD5/PSP5 28 PORTD bit5. Paralel slave 5
RD6/PSP6 29 PORTD bit6. Paralel slave 6
RD7/PSP7 30 PORTD bit7. Paralel slave 7
RE0/RD/AN5 8 PORTE bit0. Analog giri 5
RE1/WR/AN6 9 PORTE bit1. Analog giri 6
RE2/CS/AN7 10 PORTE bit2. Analog giri 7
VSS 12.3.1 Toprak
VDD 11.3.2 Pozitif kaynak

Tablo 2.1
22
2.2. RAM Bellek
PIC16F877nin 0x00~7Fh adres aralna ayrlm olan RAM bellei vardr. Bu bellek ierisindeki
file registerleri ierisine yerletirilen veriler PIC CPUsunun almasn kontrol etmektedir. File
register ad verilen zel veri alanlarnn dnda kalan dier bellek alanlar, normal RAM bellek
olarak kullanlmaktadrlar. Tablo 2.2de PIC16F877nin kullanc RAM bellek haritas
grlmektedir.


Tablo 2.2
23
2.3. PIC16F877nin Ular


2.3.1. PIC16F877nin Besleme Ucu

PIC16F877nin besleme gerilimi 11, 12 ve 31, 32 numaral pinlerden uygulanmaktadr. 11 ve 32
numaral Vdducu +5 Va ve 12, 31 numaral Vss ucu topraa balanr. PICe ilk defa enerji
verildii anda meydana gelebilecek gerilim dalgalanmalar nedeniyle, oluabilecek istenmeyen
arzalar nlemek amacyla 100nFlk dekuplaj kondansatrnn devreye balanmas
gerekmektedir. PICler CMOS teknolojisi ile retildiklerinden 2 ila 6 volt arasnda
alabilmektedirler. +5 Vluk bir gerilim ise ideal bir deer olmaktadr.


2.3.2. Reset Devresi

PIC mikro denetleyicisi reset yapmak iin, MCLR bacan 4.7K bir direnle +V kaynaa
balamamz yeterlidir. Bu devre ile otomatik reset salanmakta ve devreye elektrik verildii an PIC
mikro denetleyici reset olmaktadr.


2.3.3. Osilatr Devresi

Mikroilemci ve mikro denetleyici devrelerinin almas iin srekli bir saat (clock) pulsu gerekir.
Genellikle bu saat, hassas zamanlama uygulamalarnda dtan bir kristal balamakla
salanmaktadr. Zamanlamann hassas olmas gerekmeyen baz uygulamalarda ise mikro
denetleyici ierisinde bulunan saat veya dtan diren ve kapasitr balamakla saat pulslar elde
edilmektedir.


PIC mikro denetleyicilerde 5 deiik ekilde saat pulslar elde etmek mmkndr:

Dk g kristal kullanarak (LP modu)
Kristal/rezonatr kullanarak (XT modu)
Yksek hzl kristal/rezonatr kullanarak (HS modu)
Diren/kapasitr kullanarak (RC modu)
osilatr kullanarak (sadece baz PIClerle)

Yukardaki osilatr seimleri mikro denetleyici programlanrken yaplabilmektedir.










24
Kristal Osilatr: Kristal mikro denetleyicinin OSC1 ve OSC2 bacaklarna balanr ve ayrca 2 tane
de kapasitr kullanlr. Kapasitr seimi kullanlan kristal frekansna baldr. rnein; 4 MHz
kristal kullanyorsak C1 ve C2 kapasitrlerini 15-33 pF arasnda seebiliriz.


OSLATR MODU FREKANS C1, C2
LP 32 KHz 68 100 pF
LP 200 KHz 15 33 pF
XT 100 KHz 100 150 pF
XT 2 MHz 15 33 pF
XT 4 MHz 15 33 pF
HS 4 MHz 15 33 pF
HS 10 MHz 15 33 pF
Tablo 2.3 - Kristal kullanm iin kapasitr seimi




ekil 2.2 - Kristal tabanl PIC osilatr devresi

2.4. Minimum PIC Devresi
PIC mikro denetleyicisinin almas iin sadece bir reset devresi ve bir de osilatr devresi gerekir.
Seri iletiimde zamanlama nemli olduu iin, kristal ve kapasitrler kullanlmtr. Eer
zamanlama nemli deilse, bir RC devresi kullanlabilir.


ekil 2.3 - PIC mikro denetleyicisinin almas iin gerekli olan minimum balant


(BU NOTUN HAZIRLANMASINDA EME GEEN EZG ERTYE TEEKKR EDERZ)

25