Elektricne Masine Varga PDF

Via tehnika kola S u b o t i c a
Prof. dr. Varga Joef
ELEKTRINE MAINE
teorija prostornih vektora
Subotica
oktobra 2002. god.
ELEKTRINE MAINE
TEORIJA PROSTORNIH VEKTORA
PREDGOVOR
Ova skripta je namenjena studentima Vie tehnike kole u Subotici elektro struke i
obuhvata zavrno poglavlje iz predmeta Elektrine maine.
U skripti je predstavljena Teorija prostornih vektora, koja omoguuje simulaciju rada
maina naizmenine struje u prelaznim reimima. Jednaine, koje su izvedene u okviru ove skripte
istovremeno mogu da poslue i kao bazne jednaine za analizu rada maina koji su napajani preko
razliitih poluprovodnikih pretvaraa (regulisani pogoni).
Prilikom izlaganja u skripti polazilo se od pretpostavke da studenti ve poseduju
odgovarajue predznanje iz oblasti klasine teorije elektrinih maina i iz oblasti vie matematike.
Kod razliitih izvoenja u skripti prioritet je dat vektorskim izvoenjima u optem obrtnom
koordinatnom sistemu. Rastavljanjem vektorskih jednaina dolazi se i do odgovarajuih skalarnih
sistema diferencijalnih jednaina u razliitim koordinatnim sistemima.
Pored poglavlja u kojima su prezentirane jednaine osnovnog sistema, u skripti posebno
poglavlje je posveeno nultom sistemu. To omoguuje da se analiza rada proiri i na one sluajeve
asimetrinih spojeva u kojima su nulte komponente zastupljene.
Posebno poglavlje tretira simulaciju rotacionih maina uz pomo jednaina, koje su pisane u
relativnim jedinicama.
Na kraju je dat poseban numeriki primer za simulaciju dinamikog zaleta, trofaznog
asinhronog motora bez radne maine i u sklopu sa radnom mainom. Simulacija je obavljena u
nepokretnom statorskom, u obrtnom sinhronom i obrtnom rotorskom koordinatnom sistemu.
Pored numerikog primera simulacije u prilogu skripte dato je etrnaest kratkih reenih
zadataka za vebu.
Obzirom na lagano, postupno i temeljno izlaganje, autor ovu skriptu pored studenata Vie
tehnike kole predlae svima onima, koji su zainteresovani za upoznavanje rada rotacionih
elektrinih maina u prelaznim reimima.
Subotica 15.X.2002
Autor
Strana 1
ELEKTRINE MAINE
SADRAJ
Poglavlje
Strana
SPISAK PRIMENJENIH SIMBOLA
1.
UVOD
13
2.
2.1.
DEFINICIJA PROSTORNIH VEKTORA

Prostorni vektori solenoida
13
13
3.
PROSTORNI VEKTORI STATORA U PRIRODNOM

KOORDINATNOM SISTEMU
Prostorni vektori statorskih struja
Prostorni vektori statorskih magnetopobudnih sila
Prostorni vektori statorskih napona
Prostorni vektori statorskih fluksnih obuhvata
14
15
17
18
19
PROSTORNI VEKTORI ROTORA U PRIRODNOM

20
FLUKSNI OBUHVATI I NAPONSKE JEDNAINE U PRIRODNIM

KOORDINATNIM SISTEMIMA
Fluksni obuhvati statora
Fluksni obuhvati rotora
Naponske jednaine
21
21
23
24
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
4.
5.
5.1.
5.2.
5.3.
6.
6.1.
6.2.
6.3.
7.
PROSTORNI VEKTORI I JEDNAINE TROFAZNE MAINE U

ZAJEDNIKOM OPTEM KOORDINATNOM SISTEMU
Transformacije vektora iz prirodnog u zajedniki koordinatni sistem i
obrnuto
Veza izmeu vektora fluksnih obuhvata i vektora struje preko induktivnosti u
zajednikom optem koordinatnom sistemu
Sistem vektora magnetopobudnih sila i magnetne indukcije u vazdunom
procepu
25
25
27
29
7.1.
7.2.
7.3.
OPTI SISTEMI VEKTORSKIH DIFERENCIJALNIH JEDNAINA

ZA RAZMATRANJE RADA EL. MAINA
Opti sistem naponskih jednaina
Sistem naponskih jednaina preko vektora fluksnih obuhvata
Sistem naponskih jednaina preko vektora statorske i rotorske struje
30
30
31
31
8.
8.1.
8.2.
SNAGE I GUBICI
Trenutne snage
Trenutne vrednosti gubitaka
31
31
32
9.
9.1.
9.2.
9.3.
PROIZVEDENI ELEKTROMEHANIKI MOMENTI

Standardni vektorski oblici momentnih jednaina
Meoviti vektorski oblici momentnih jednaina
Vektorski oblici momentnih jednaina preko fluksnih obuhvata
33
33
34
35
Strana 2
ELEKTRINE MAINE
10.
10.1.
10.2.
10.3.
11.
11.1.
11.2.
11.3.
12.
TRANSFORMISANJE VEKTORSKIH JEDNAINA U SKALARNE

JEDNAINE
Komponente prostornih vektora napona
Komponente prostornih vektora struje
Komponente prostornih vektora fluksnih obuhvata
PARKOVE DIFERENCIJALNE JEDNAINE
Opti oblik sistema Parkovih skalarnih diferencijalnih jednaina
Opti oblik sistema skalarnih diferencijalnih jednaina preko
komponenata fluksnih obuhvata
Opti oblik sistema skalarnih diferencijalnih jednaina preko
komponenata vektora statorskih i rotorskih struja
35
36
36
36
37
37
38
38
SKALARNI OBLICI JEDNAINE TRENUTNIH SNAGA I

GUBITAKA
39
13.1.
13.2.
13.3.
SKALARNI OBLICI PROIZVEDENIH ELEKTROMAGNETNIH

MOMENATA
Standardni skalarni oblici momentnih jednaina
Meoviti skalarni oblici momentnih jednaina
Skalarni oblik momentnih jednaina preko fluksnih obuhvata
39
40
40
40
14.
NJUTNOVA JEDNAINA KRUNOG KRETANJA
41
15.
RASPREZANJE PROSTORNIH VEKTORA U TRENUTNE

VREDNOSTI PO FAZAMA
Rasprezanje komponenata vektora statorskih napona
Rasprezanje komponenata vektora statorskih struja
Rasprezanje komponenata vektora rotorskih napona
Rasprezanje komponenata vektora rotorskih struja
42
42
43
44
44
13.
15.1.
15.2.
15.3.
15.4.
16.
16.1.
16.2.
16.3.
16.3.1.
16.3.2.
16.4.
17.
17.1.
17.2.
17.3.
17.4.
17.5.
MATEMATIKO MODELIRANJE ROTACIONIH MAINA U

RAZLIITIM ZAJEDNIKIM KOORDINATNIM SISTEMIMA
Jednaine u zajednikom nepokretnom statorskom koordinatnom
sistemu (, -ose, k=0)
Jednaine u zajednikom obrtnom sinhronom koordinatnom sistemu
(x, y ose, k=1)
Jednaine u zajednikom obrtnom rotorskom koordinatnom sistemu
(d, q ose, k=)
Jednaine za razmatranje asinhronih maina
Jednaine za razmatranje sinhronih maina
Koordinatna transformacija skalarnih komponenata
O NULTOM SISTEMU
Tipovi asimetrije trofaznog sistema
O dejstvu nultih struja i nultih magnetopobudnih sila (MPS)
Prostorni vektori nultog sistema statora i rotora u prirodnim
koordinatnim sistemima
Izrazi nultih fluksnih obuhvata preko induktivnosti
Prostorni vektori nultog reda u optem zajednikom koordinatnom
sistemu
Strana 3
44
45
46
48
49
50
53
54
55
56
58
59
60
ELEKTRINE MAINE
17.6.
17.7.
17.8.
17.9.
18.
18.1.
18.2.
19.
19.1.
19.2.
19.3.
19.4.
19.5.
19.5.1.
19.5.2.
19.5.3.
20.
20.1.
20.2.
20.2.1.
20.2.2.
20.2.3.
20.2.4.
20.2.5.
20.2.6.
20.3.
20.3.1.
20.3.2.
20.3.3.
20.3.4.
20.3.5.
20.3.6.
20.4.
20.4.1.
20.4.2.
20.4.3.
20.4.4.
Opti sistemi diferencijalnih jednaina za razmatranje uticaja nultih

komponenti
Skalarne naponske diferencijalne jednaine nultog sistema u zajednikom
nepokretnom statorskom koordinatnom sistemu (=0)
Snaga i gubici kod nultog sistema
Trenutne vrednosti proizvedenih elektromehanikih momenata od strane
nultog sistema
NAIN SVOENJA ROTORSKIH VELIINA NA STATOR
Svoenje rotorskih veliina kod osnovnog sistema
Svoenje rotorskih veliina kod nultog sistema
62
64
65
66
67
67
68
JEDNAINE U RELATIVNIM JEDINICAMA

Parametri maine u relativnim jedinicama
Vektorske promeljive u relativnim jedinicama
Snage, gubici i momenti u relativnim jedinicama
Njutnova jednaina krunog kretanja u relativnim jedinicama
Jednaine za matematiko modeliranje rotacionih maina u relativnim
jedinicama
Jednaine u zajednikom nepokretnom statorskom koordinatnom sistemu
(,-sistem)
Jednaine u zajednikom obrtnom sinhronom koordinatnom sistemu
(x,y-sistem)
Jednaine u zajednikom obrtnom rotorskom koordinatnom sistemu
(d,q-sistem)
70
70
71
72
73
DINAMIKI ZALET TROFAZNIH ASINHRONIH MOTORA

Tehniki podaci motora i radne maine
Simulacija zaleta motora u zajednikom nepokretnom statorskom
koordinatnom sistemu ( , sistem - =0 )
Trenutne vrednosti napona napajanja
Skalarne diferencijalne jednaine za razmatranje zaleta
Trenutne vrednosti fluksnih obuhvata, struje i snage
Tok reavanja sistema diferencijalnih jednaina
Rezultati simulacije zaleta motora bez radne maine ( , sistem)
Rezultati simulacije zaleta motora u sklopu sa zadatom radnom mainom
(, sistem)
Simulacija zaleta motora u zajednikom obrtnom sinhronom
koordinatnom sistemu (x,y- sistem, =1 )
Prostorni vektor statorskih prikljunih napona i njegove komponente
Rezultati simulacije zaleta motora bez radna maine (x,y- sistem)
(x,y- sistem)
Simulacija zaleta motora u zajednikom obrtnom rotorskom
koordinatnom sistemu (d,q- sistem, = )
Prostorni vektor statorskih prikljunih napona i njegove komponente
77
77
Strana 4
74
75
76
76
78
78
79
80
81
81
84
86
86
86
87
88
88
89
90
90
90
91
92
ELEKTRINE MAINE
20.4.5.
20.4.6.
20.5.
Rezultati simulacije zaleta motora bez radne maine (d,q- sistem)

Rezultati simulacije zaleta motora sa zadatom radnom mainom (d,q- sistem)
Poreenje rezultata simulacije
92
93
95
21.
21.1.
96
21.4.
PRILOZI
Blok ema AM za simulaciju zaleta kaveznih asinhronih motora po
programu Matlab-Simulink u nepokretnom koordinatnom sistemu
Blok ema AMxy za simulaciju zaleta kaveznih asinhronih motora u
Matlab-Simuling programu u obrtnom sinhronom koordinatnom sistemu
Blok ema AMdq za simulaciju zaleta kaveznih asinhronih motora u
Matlab-Simuling programu u obrtnom rotorskom koordinatnom sistemu
Zadaci za vebu (14 zadataka)
99
100
22.
LITERATURA
120
21.2.
21.3.
Strana 5
97
98
ELEKTRINE MAINE
SPISAK PRIMENJENIH SIMBOLA

a
a, ar
b, br
Bk, Bk
c, cr
d
esk
esdk, esqk
F
Fa, Fb, Fc
Fs
Fsk, Fmk, Frk
Fa0, Fb0, Fc0
Fs0
i, i
ia, ib, ic
ia, ib, ic
i s, i s
i0, i0
i'a, i'b, i'c

ira, irb, irc
i r, i r
isk, isdk, isqk
irk, irdk, irqk
imk, imdk, imqk
is0k, is0dk, is0qk
Jedinini kompleksni operator.

Poetni izvodi namotaja prve faze kod statora i rotora.
Poetni izvodi namotaja druge faze kod statora i rotora.
Vektor magnetne indukcije u vazdunom procepu i njegova trenutna
vrednost.
Poetni izvodi namotaja tree faze kod statora i rotora.
Oznaka realne ose kompleksnog koordinatnog sistema.
Prostorni vektor indukovanih napona statora u optem zajednikom K
obrtnom koordinatnom sistemu.
Realne i imaginarne skalarne komponente vektora indukovanih napona
statora u zajednikom K optem obrtnom koordinatnom sistemu.
Prostorni vektor MPS-a solenoida.
Prostorni vektori MPS-a po fazama statorskih namotaja u statorskom
prirodnom koordinatnom sistemu.
Prostorni vektor MPS-a statora u statorskom prirodnom koordinatnom
sistemu.
Prostorni vektori MPS-a statora, MPS rezultanta i MPS rotora u
zajednikom K optem obrtnom koordinatnom sistemu.
Prostorni vektori MPS-a nultog reda po fazama statora u statorskom
prirodnom koordinatnom sistemu.
Prostorni vektor MPS-a statora nultog reda u statorskom prirodnom
koordinatnom sistemu.
Vektor struje solenoida i njegova trenutna vrednost.
Vektori struje po fazama statorskih namotaja.
Trenutne vrednosti struje po fazama statorskih namotaja.
Vektor statorskih struja u prirodnom koordinatnom sistemu i njegova
trenutna vrednost.
Nulti vektor statorskih struja u prirodnom koordinatnom sistemu i
njegova trenutna vrednost.
Trenutne vrednosti struje po fazama statora bez nultih komponenata.
Trenutne vrednosti struje po fazama rotora svedeno na statorsku stranu.
Vektor rotorskih struja sveden na statorsku stranu u prirodnom
koordinatnom sistemu i njegova trenutna vrednost.
Vektor statorskih struja i njegove realne i imaginarne skalarne
komponente u optem zajednikom K obrtnom koordinatnom
sistemu.
Prostorni vektor rotorskih struja i njegove realne i imaginarne skalarne
sistemu.
Prostorni vektor struje magneenja i njegove realne i imaginarne
skalarne komponente
u optem zajednikom K obrtnom
Nulti prostorni vektor statorskih struja i njegove realne i imaginarne
skalarne komponente
Strana 6
ELEKTRINE MAINE
ir0k, ir0dk, ir0qk
im0k, im0dk, im0qk
is0, is0
ir0, ir0
im0, im0
ia0, ib0, ic0
i s , i s
i r , i r
im, im
isx, isy
irx, iry
imx, imy
isd, isq
ird, irq
imd, imq
ir0, ir0
if
iDd, iDq
Im
Im(S), Im(R), Im(K)
^
In , I n , Ib
J M , J T, J
ks , kr
k i, k u , k r
ki0, ku0, kr0
ls, lsm
- Nulti prostorni vektor rotorskih struja i njegove realne i imaginarne

skalarne komponente
- Nulti prostorni vektor struje magneenja i njegove realne i imaginarne
skalarne komponente
- Nulti prostorni vektor statorskih struja i njegova trenutna vrednost u
prirodnom statorskom koordinatnom sistemu.
- Nulti prostorni vektor rotorskih struja i njegova trenutna vrednost u
prirodnom rotorskom koordinatnom sistemu.
- Nulti prostorni vektor struje magneenja i njegova trenutna vrednost u
zajednikom statorskom koordinatnom sistemu.
- Nulte trenutne vrednosti struje statora po fazama.
- Realne i imaginarne skalarne komponente vektora statorskih struja u
- Realne i imaginarne skalarne komponente vektora rotorskih struja u
- Realne i imaginarne skalarne komponente vektora struje magneenja u
zajednikom sinhronom obrtnom koordinatnom sistemu.
zajednikom rotorskom koordinatnom sistemu.
- Realne i imaginarne skalarne komponente nultog vektora rotorskih
struja u zajednikom statorskom koordinatnom sistemu.
- Svedena vrednost struje pobude sinhrone maine u zajednikom
rotorskom koordinatnom sistemu.
- Realne i imaginarne skalarne komponente vektora struje prigunog
kaveza svedeno na stator u zajednikom rotorskom koordinatnom
sistemu.
- Simbol za odreivanje imaginarne komponente.
- Imaginarne ose statorskog, rotorskog i optog koordinatnog sistema.
- Naznaena struja statora, njegova maksimalna vrednost, odnosno bazna
vrednost.
- Moment inercije motora, moment inercije tereta svedeno na vratilo
motora i njihov zbir.
- Koeficijenti rasipanja statora i rotora.
- Koeficijenti svoenja struje, napona i otpora rotora kod osnovnog
sistema.
- Koeficijenti svoenja struje, napona i otpora rotora kod nultog sistema.
- Jednofazna rasipna induktivnost statora i meusobna rasipna
induktivnost statora.
Strana 7
ELEKTRINE MAINE
lr, lrm
lm
Ls, Lr
Lm, L
Ls, Lr
Lmd, Lmq
Lsd, Lsq
Lf, Lf
LDd, LDq
LDd, LDq
Ls0, Lr0
Lm0
Ls0, Lr0
L2
Lst, Lpr
LT
ms, mr
me , m er
m M , m Mr
mT , mTr
me 0 , mer0
m fv , m rfv
M1, M0, MR
Mb
Ns, Nr
p, p0
p s , p sr
p r , p rr
r
p cus , p cus
r
p cur , p cur
ps0, pr0
- Jednofazna rasipna induktivnost rotora i meusobna rasipna

induktivnost rotora (svedeno na stator).
- Jednofazna induktivnost magneenja.
- Trofazna rasipna induktivnost statora i trofazna rasipna induktivnost
rotora svedeno na stator.
- Trofazna induktivnost magneenja, induktivnost solenoida.
- Ukupna trofazna induktivnost statora, ukupna trofazna induktivnost
rotora svedeno na na stator.
- Trofazna induktivnost magneenja sinhrone maine u uzdunom i
poprenom pravcu.
- Ukupna trofazna induktivnost statora sinhrone maine u uzdunom i
poprenom pravcu.
- Induktivnost rasipanja pobudnog namotaja i ukupna induktivnost
pobudnog namotaja sinhrone maine svedeno na stator.
- Induktivnost rasipanja prigunog kaveza kod sinhrone maine u
uzdunom i poprenom pravcu svedeno na stator.
- Ukupna induktivnost prigunog kaveza kod sinhrone maine u
uzdunom i poprenom pravcu svedeno na stator.
- Nulta induktivnost rasipanja statora, nulta induktivnost rasipanja rotora
svedeno na stator.
- Nulta induktivnost magneenja.
- Ukupna nulta induktivnost statora, ukupna nulta induktivnost rotora
svedeno na stator.
- Induktivnost rasipanja rotora po fazi.
- Induktivnost stapova, induktivnost segmenata prstena kod rotora u
kaveznoj izvedbi.
- Induktivnost optereenja sinhronog generatora po fazama.
- Broj faza kod statorskih i kod rotorskih namotaja.
- Trenutna vrednost proizvedenog momenta od strane osnovnog
harmonika u prirodnim i relativnim jedinicama.
- Trenutna vrednost momenta na vratilu motora u prirodnim i relativnim
jedinicama.
- Trenutna vrednost momenta optereenja u prirodnim i relativnim
jedinicama.
- Trenutna vrednost proizvedenog momenta od strane nultog sistema u
prirodnim i relativnim jedinicama.
- Trenutna vrednost momenta trenja i ventilacije u prirodnim i relativnim
jedinicama.
- Srednji moment osnovnog i nultog sistema i njihova rezultanta.
- Bazni momenat.
- Brojevi navojaka po fazi statora i po fazi rotora.
- Brojevi pari polova osnovnog i nultog sistema.
- Trenutna vrednost primljene snage statora u prirodnim i relativnim
jedinicama.
- Trenutna vrednost primljene snage rotora u prirodnim i relativnim
jedinicama.
- Trenutna vrednost gubitaka u bakru statora u prirodnim i relativnim
jedinicama.
- Trenutna vrednost gubitaka u bakru rotora u prirodnim i relativnim
jedinicama.
- Trenutna vrednost primljene snage statora i rotora kod nultog sistema.
Strana 8
ELEKTRINE MAINE
Rr , Rrr
Re(S), Re(R), Re(K)
Rr0
R2
Rst, Rpr
Rf
RDd, RDq
RT
Sb
Trenutna vrednost gubitaka u bakru statora i rotora kod nultog sistema.

Oznaka imaginarne ose kompleksnog koordinatnog sistema.
Simbol za odreivanje realne komponente.
Otpor po fazi statora u prirodnim i u relativnim jedinicama.
Otpor po fazi rotora svedeno na statorsku stranu u prirodnim i u
Realne vrednosti kod statorskog,rotorskog i optog K kooordinatnog
sistema.
Svedena vrednost otpornosti rotora kod nultog sistema.
Prava vrednost otpornosti rotora po fazama.
Otpornost tapa i otpornost segmenata prstena kod rotora u kaveznoj
izvedbi.
Otpornost pobudnog namotaja kod sinhrone maine svedeno na stator.
Otpornosti prigunog kaveza sinhrone maine u uzdunom i poprenom
pravcu svedeno na stator.
Otpornost optereenja sinhronog generatora po fazama.
Bazna snaga.
Vreme u prirodnim i u relativnim jedinicama.
Bazno vreme.
Mehanika vremenska konstanta.
Prostorni vektor napona i njegova trenutna vrednost.
Trenutne vrednosti prikljunog napona po fazama statora.
Prostorni vektori napona statora po fazama.
Kompleksni oblici trenutne vrednosti napona po fazama statora.
pcus0, pcur0
q
Re
R s , R sr
t, t r
tb
Tm
u, u
ua, ub, uc
ua, ub, uc
ua ,ub ,uc
us
U1
ura, urb, urc
ura, urb, urc
ur
usk, usdk, usqk
uf
urk, urdk, urqk
us0k, us0dk, us0qk
ur0k, ur0dk, ur0qk
us0, us0
ur0, ur0
us, us
Prostorni vektori statorskih napona u statorskom koordinatnom sistemu.

Amplituda prikljunog napona po fazama statora
Trenutne vrednosti napona po fazama rotora svedeno na stator.
Prostorni vektori napona rotora po fazama svedeno na stator.
Prostorni vektor rotorskih napona svedeno na stator u rotorskom
Prostorni vektor statorskih napona i njegove realne i imaginarne
sistemu.
Prikljuni napon pobudnog namotaja sinhrone maine svedeno na stator.
Prostorni vektor rotorskih napona i njegove realne i imaginarne
sistemu (svedeno na stator).
Nulti prostorni vektor statorskih napona i njegove realne i imaginarne
sistemu.
Nulti prostorni vektor rotorskih napona i njegove realne i imaginarne
sistemu (svedeno na stator).
Nulti prostorni vektor statorskih napona u prirodnom statorskom
koordinatnom sistemu i njegova trenutna vrednost.
Nulti prostorni vektor rotorskih napona u prirodnom rotorskom
koordinatnom sistemu i njegova trenutna vrednost (svedeno na stator).
Realne i imaginarne komponente
vektora statorskih napona u
Strana 9
ELEKTRINE MAINE
- Realne i imaginarne komponente

vektora rotorskih napona u
zajednikom statorskom koordinatnom sistemu (svedeno na stator).
- Nulte vrednosti realne i imaginarne komponente statorskih napona u
- Realne i imaginarne komponente statorskih napona u zajednikom
sinhronom obrtnom koordinatnom sistemu.
- Realne i imaginarne komponente rotorskih napona u zajednikom
sinhronom obrtnom koordinatnom sistemu (svedeno na stator).
- Realne i imaginarne komponente statorskih napona u zajednikom
rotorskom koordinatnom sistemu.
- Realne i imaginarne komponente rotorskih napona u zajednikom
rotorskom koordinatnom sistemu (svedeno na stator).
ur, ur
us0, us0
usx, usy
urx, ury
usd, usq
urd, urq
^
U n ,U n ,U b
x
r
s
r
r
X ,X ,X
y
Zb
0
, e
0
, k
r
k(0), (0)
, m
1
, r
k , kr
s, s3
r
m
- Naznaeni napon statora po fazi, njegova amplituda, bazni napon.

- Realna osa zajednikog sinhronog obrtnog koordinatnog sistema.
- Ukupna trofazna reaktansa statora, rotora i reaktansa magneenja
izraena u relativnim jedinicama.
- Imaginarna osa zajednikog sinhronog obrtnog koordinatnog sistema.
- Bazna impredansa.
- Prostorni fazni stav ose solenoida, prostorni fazni stav vektora statorskih
struja u statorskom koordinatnom sistemu.
Realna osa zajednikog statorskog kompleksnog koordinatnog sistema.
- Fazni stav prostornog vektora rotorske struje u rotorskom koordinatnom
sistemu.
- Koeficijent svoenja otpornosti i induktivnosti segmenata prstena
kaveza na tap kod osnovnog sistema.
- Koeficijent svoenja otpornosti i induktivnosti segmenata prstena
kaveza kod nultog sistema.
- irina vazdunog procepa, ekvivalentna (poveana) irina vazdunog
procepa.
- Poetni fazni stav trenutnih vrednosti prikljunih napona po fazama.
- Apsolutna permeabilnost vazduha.
- Ugaono pomeranje realne ose rotorskog koordinatnog sistema, odnosno
realne ose optog zajednikog K koordinatnog sistema u odnosu na
realnu osu statorskog koordinatnog sistema.
- Ugaono pomeranje realne ose optog obrtnog K koordinatnog sistema
u odnosu na realnu osu rotorskog koordinatnog sistema.
- Poetno prostorno fazno pomeranje realne ose optog obrtnog K
koordinatnog sistema i realne ose rotorskog koordinatnog sistema u
odnosu na realnu osu statorskog koordinatnog sistema.
- Vremenska promenljiva i mehanika vremenska konstanta izraene u
- Kruna frekvencija prikljunog napona.
- Osnovna elektrina ugaona brzina rotora izraena u prirodnim i u
- Nulta elektrina ugaona brzina rotora.
- Ugaona brzina optog zajednikog K obrtnog koordinatnog sistema
izraena u prirodnim i relativnim jedinicama.
- Bazna ugaona brzina.
- Mehanika ugaona brzina rotora.
- Navojni sainioci statorskih namotaja kod osnovnog i nultog sistema.
Strana 10
ELEKTRINE MAINE
r, r3
,
a, b, c
a, b, c
s, s
ra, rb, rc
r, r
sk, sdk, sqk
rk, rdk, rqk
mk, mdk, mqk
s, sdk, sqk
r, rdk, rqk
s0k, s0dk, s0qk
r0k, r0dk, r0qk
m0k, m0dk, m0qk
s0, r0
s0, s0, s0
r0, r0, r0
m0, m0, m0
s, s
r, r
m, m
sx, sy
- Navojni sainioci rotorskih namotaja kod osnovnog i nultog sistema.

- Prostorni vektor fluksnog obuhvata solenoida i njegova trenutna
vrednost.
- Trenutne vrednosti fluksnih obuhvata po fazama statora.
- Prostorni vektori fluksnih obuhvata statora po fazama.
- Prostorni vektor statorskih fluksnih obuhvata u prirodnom statorskom
koordinatnom sistemu i njegova trenutna vrednost..
- Trenutne vrednosti fluksnih obuhvata rotora po fazama.
- Prostorni vektor fluksnih obuhvata rotora u prirodnom rotorskom
koordinatnom sistemu i njegova trenutna vrednost..
- Prostorni vektor ukupnog statorskog fluksnog obuhvata i njegove realne
i imaginarne komponente u optem obrtnom K koordinatnom
sistemu.
- Prostorni vektor ukupnog rotorskog fluksnog obuhvata i njegove realne
i imaginarne komponente u optem obrtnom K koordinatnom
sistemu.
- Prostorni vektor fluksnog obuhvata magneenja i njegove realne i
imaginarne komponente u optem obrtnom K koordinatnom sistemu.
- Prostorni vektor rasipnog fluksnog obuhvata statora kod osnovnog
sistema i njegove realne i imaginarne komponente u optem obrtnom
K koordinatnom sistemu.
- Prostorni vektor rasipnog fluksnog obuhvata rotora kod osnovnog
- Prostorni vektor ukupnog statorskog fluksnog obuhvata kod nultog
- Prostorni vektor ukupnog rotorskog fluksnog obuhvata kod nultog
- Prostorni vektor fluksnog obuhvata magneenja kod nultog sistema i
njegove realne i imaginarne komponente u optem obrtnom K
- Trenutne vrednosti nultih rasipnih fluksnih obuhvata statora i rotora.
- Prostorni vektor ukupnog statorskog fluksnog obuhvata kod nultog
sistema i njegove realne i imaginarne komponente u zajednikom
statorskom koordinatnom sistemu.
- Prostorni vektor ukupnog rotorskog fluksnog obuhvata kod nultog
sistema i njegove realne i imaginarne komponente u statorskom
- Nulti prostorni vektor fluksnog obuhvata magneenja u zajednikom
statorskom koordinatnom sistemu i njegove realne i imaginarne
komponente.
- Realne i imaginarne komponente vektora ukupnog statorskog fluksnog
obuhvata u zajednikom statorskom koordinatnom sistemu.
- Realne i imaginarne komponente vektora ukupnog rotorskog fluksnog
obuhvata u zajednikom statorskom koordinatnom sistemu.
- Realne i imaginarne komponente vektora osnovnog fluksnog obuhvata
magneenja u zajednikom statorskom koordinatnom sistemu.
obuhvata u zajednikom sinhronom obrtnom koordinatnom sistemu.
Strana 11
ELEKTRINE MAINE
rx, ry
mx, my
sd, sq
rd, rq
md, mq
f
Dd, Dq
b
rsk
rrk
rmk

obuhvata u zajednikom sinhronom obrtnom koordinatnom sistemu.
magneenja u zajednikom sinhronom obrtnom koordinatnom sistemu.
obuhvata u zajednikom rotorskom koordinatnom sistemu.
obuhvata u zajednikom rotorskom koordinatnom sistemu.
magneenja u zajednikom rotorskom koordinatnom sistemu.
- Ukupni fluksni obuhvat pobudnog namotaja sinhrone maine.
- Ukupni fluksni obuhvat prigunog kaveza sinhrone maine u uzdunom
i poprenom pravcu.
- Bazni fluksni obuhvat.
- Prostorni vektor ukupnog fluksnog obuhvata statora u optem
zajednikom K koordinatnom sistemu izraeno u relativnim
jedinicama.
- Prostorni vektor ukupnog fluksnog obuhvata rotora u optem
jedinicama.
- Prostorni vektor osnovnog fluksnog obuhvata magneenja u optem
jedinicama.
Strana 12
ELEKTRINE MAINE
1.
UVOD
Analiza pojava, koje se javljaju kod trofaznih ili viefaznih elektrinih maina u prelaznim
reimima povezana je sa reavanjem sistema diferencijalnih jednaina.
Prvi radovi iz ove oblasti pojavljuju se izmeu 1920-40. godine. Revolucionarni napredak je
nastao kada je R. H. PARK 1926. godine uveo nov pristup za analizu prelaznih reima u rotacionim
elektrinim mainama. Parkove transformacije imaju jedinstvenu prednost u tome to omoguuju
eliminisanje svih vremensko promenljivih induktivnosti iz sistema diferencijalnih jednaina.
Od toga vremena do danas, od strane razliitih autora (Forteskju, Klark, Kron) objavljen je
niz razliitih postupaka uz razliite transformacije. Ovi postupci su ve sistematizovani i
obuhvaeni optem teorijom.
Obzirom da je od navedenih teorijskih postupaka, zbog svoje elegancije i preglednosti
najvie prodrla metoda razmatranja uz pomo prostornih vektora, u daljem izlaganju emo rad
ograniiti samo na ovu metodu.
Razmatranje rada trofaznih ili viefaznih elektrinih maina u prelaznim reimima ili u
reimima napajanja preko poluprovodnikih pretvaraa, postaje mnogo razumljivije i jednostavnije
uz primene prostornih vektora. Naroito je jednostavna analiza rada m-to fazne maine u
simetrinom reimu. Prostorni vektori u ovom reimu naime omoguuju da proces umesto sistema
diferencijalnih jednaina sa 2m nepoznatih obuhvatamo sa svega dve diferencijalne jednaine od
kojih jedna obuhvata odnose na statorskoj a druga odnose na rotorskoj strani.
Pioniri u izradi i u uvoenju ove metode za razmatranje tranzijentnih i ustaljenih pojava
asinhronih motora u sklopu tiristorskih pretvaraa u periodu od 1960 do 1980 godine, bili su P.
Kovacs i I. Racz. Od tog vremena do danas vektorska metoda prihvaena je kao opte priznata
metoda za analizu pojava, koje se javljaju u regulisanim elektromotornim pogonima.
Treba jo istai da se prilikom razmatranja vektorske metode uz pomo prostornih vektora u
literaturi koriste se jo i drugi nazivi kao to su: Parkova vektorska metoda, Park-Goreva vektorska
metoda, Trofazna vektorska metoda i sl.
2.
DEFINICIJA PROSTORNIH VEKTORA
Prostorne vektore magnetopobudnih sila (F), struja (i), napona (u) i fluksnih obuhvata (),
koje emo u daljem izlaganju prikazivati u razliitim koordinatnim sistemima, tokom razmatranja
emo oznaiti sa crticama ispod slovnih oznaka. Time pravimo razliku u odnosu na uobiajene
oznake vremensko promenljivih kompleksnih veliina, kod kojih crtice stavljamo iznad slovnih
oznaka.
2.1. Prostorni vektori solenoida

Na slici 2.1. prikazan je jedan solenoid u nepokretnom koordinatnom sistemu sa brojem
navojaka (N). Pretpostavimo da je solenoid napajan naizmeninim naponom trenutne vrednosti (u),
i usled toga se kroz kalem pojavljuje pobudna struja trenutne vrednosti (i). Magnetopobudna sila
(F=Ni) ovog solenoida deluje u pravcu ose solenoida u jednom ili u drugom smeru u zavisnosti od
smera trenutne vrednosti struje. Pri tom pretpostavimo da trenutna vrednost magnetopobudne sile
(F) ima pozitivan predznak (znak + na osi kalema) kada trenutna vrednost struje ulazi u kalem na
kraju koji je oznaen slovom (x).
Strana 13
ELEKTRINE MAINE
Slika 2.1. Prostorni vektori pobuenog solenoida

Obzirom da je pozitivni deo ose kalema u odnosu na pozitivni deo realne ose prostornog
kompleksnog koordinatnog sistema (+Re) u pozitivnom smeru (Obrnut u odnosu na smer kretanja
skazaljki na satu) pomaknut za prostorni ugao (), za prostorne vektore struje (i), magnetopobudne
sile (F), napona (u) i fluksnog obuhvata () moemo napisati sledee jednaine:
i = i e j
F = N i e j
u = u e j
= e j = L i e j
(2.1)
(2.2)
(2.3)
(2.4)
U jednaini 2.4 (L) oznaava induktivnost kalema. Moe se primetiti da zakretanje kalema u
prostoru prouzrokuje promenu pravca prostornih vektora struje, magnetopobudne sile, napona i
fluksnog obuhvata u odnosu na nepokretnu realnu osu.
Prostorni vektori mogu biti prikazani u polarnom sistemu osa, ali i u pravougaonim
koordinatnim sistemima osa, uz pomo njihovih komponenata. O nainu odreivanja vrednosti ovih
komponenata u nepokretnim ili u obrtnim pravougaonim koordinatnim sistemima bie rei u
narednim poglavljima.
3.
PROSTORNI VEKTORI STATORA U PRIRODNOM

Nain odreivanja vrednosti prostornih vektora statora kod viefaznog sistema prikazaemo
na prostom primeru kod statora trofaznih asinhronih maina.
Strana 14
ELEKTRINE MAINE
a.
b.
Slika 3.1. Prikaz poloaja trofaznih namotaja i njihovih prostornih vektora MPS-a
Na slici 3.1.a prikazan je prostorni smetaj faznih namotaja statora (a-x, b-y, c-z) i osa
pulsacije (A-B-C) njihovih magnetnopobudnih (MPS) sila. Pri tome smo realnu osu (Re) prostornog
kompleksnog koordinatnog sistema odabrali tako, da se ona poklapa sa osom pulzacije MPS-a kod
prve faze (a-x). Ovako odabrane i vezane koordinatne sisteme u kasnijim razmatranjima emo
nazvati prirodnim koordinatnim sistemima.
Ose pulzacije faza (b-y, c-z) zauzimaju na taj nain u odnosu na realnu osu nepokretnog
prirodnog kompleksnog koordinatnog sistema ugaone poloaje 120o odnosno 240o, respektivno u
pozitivnom smeru rotacije.
3.1. Prostorni vektori statorskih struja

Polazimo od pretpostavke da su fazni namotaji statora pobueni sa trenutnim vrednostima
struje (ia, ib, ic).
U cilju odreivanja prostornih poloaja ose pulzacije MPS-a kod pojedinih faza (slika 3.1.b)
uvodimo jedinini kompleksni operator a prema sledeem:
o
1
3
a = e j120 = + j
2
2
o
2
1
3
a = e j 240 = j
2
2
(3.1)
(3.2)
Na ovaj nain za odreivanje prostornih vektora struja po fazama (ia, ib, ic) moemo napisati
sledee jednaine:
i a = ia
(3.3)
o
i b = ib e j120 = a ib
o
(3.4)
i c = ic e j 240 = a ic
(3.5)
Strana 15
ELEKTRINE MAINE
Obzirom da kod trofaznog sistema elimo razmotriti zajedniko dejstvo svih faza, u cilju
efikasnijeg razmatranja trebamo oformiti zbir prostornih vektora po fazama. Razultantni prostorni
vektor trofazne struje je:
2
i = i a + i b + i c = i a + a ib + a i c
(3.6)
Iz praktinih razloga u daljnjim razmatranjima umesto rezultantnog prostornog vektora (i)

koristiemo izraz ( i s ), koji predstavlja 2/3 vrednost u odnosu na izraz (3.6). Ovako definisanu
vrednost nazvaemo vektorom statorske struje.
is =
2
2
2
(i a + i b + i c ) = (ia + a ib + a ic )
3
3
(3.7)
Treba posebno istai da koeficijent 2/3 kod jednaine (3.7) nije odabran proizvoljno. Osnova
takvog izbora je injenica da kod m-to faznog sistema amplituda obrtne magnetnopobudne sile (Fs)
u odnosu na amplitude pulzacije MPS-a po fazama (Ff) ima ima m/2 struku vrednost, odnosno za
sluaj trofaznog sistema 3/2- struku vrednost. Ako u daljnjim proraunima, polazei od obrtne
magnetopobudne sile, elimo raunati sa MPS po fazama, tada kod trofaznog sistema prirodno
dolazimo do koeficijenta mnoenja 2/3.
Iz jednaine (3.7) proizlazi, da pravac smer i veliinu vektora statorskih struja u datom
nepokretnom prirodnom, prostornom kompleksnom koordinatnom sistemu odreuju trenutne
vrednosti struje po fazama (ia, ib, ic) i ugaoni poloaji ose pulsacije njihovih MPS-a.
Opti izgled trajaktorija koje opisuje vrh vektora statorskih struja za razliite reime rada
prikazan je na slici 3.2.
a.
b.
c.
Slika 3.2. Opti izgled trajektorija vektora statorskih struja

Pri tom trajektorija 3.2.a. pripada simetrinom ustaljenom reimu, trajektorija 3.2.b.
asimetrinom ustaljenom reimu, a trajektorija 3.2.c tranzijentnom odnosno prelaznom reimu.
Treba napomenuti da vektor statorskih struja prema jednaini (3.7) ne sadri nultu
komponentu (is0) struje.
is0 =
1
(ia + ib + ic )
3
(3.8)
jer ova struja iz jednaine (3.7) prirodno ispada.

Strana 16
ELEKTRINE MAINE
2
2
2
2
2
( i a + i b + i c ) = ( ia + a ib + a ic ) = ( ia' + i s 0 ) + a( ib' + i s 0 ) + a ( ic' + i s 0 ) =
3
3
3
2
2
2
2 '
2
= ( ia + a ib' + a ic' ) + i s 0 ( 1 + a + a ) = ( ia' + a ib' + a ic' )
(3.9)
3
3
U jednaini (3.9) sa ia' ,ib' ,ic' oznaene su trenutne vrednosti struja po fazama bez nultih
komponenti.
Zbog toga u onim retkim sluajevima asimetrije u kojima se nulte komponente pojavljuju,
njihove trenutne vrednosti treba obuhvatiti posebnim sistemom jednaina. O problematici nultih
komponenata bie rei u posebnom poglavlju.
Prilikom primene vektorske metode, ukazuju se potrebe i za rasprezanje vektorskih veliina
u trenutne vrednosti po fazama. Nain rasprezanja prikazaemo kod vektora statorskih struja:
is =
ia = Re( i s ) + i s 0
(3.10)
ib = Re( a i s ) + i s 0
(3.11)
ic = Re( a i s ) + i s 0
(3.12)
poto:
2
1
1
3
3
ib + j
ic =
Re(i s ) = Re ia + + j
2
2
2
3
2
2 3
1
= ia (ia + ib + ic ) = ia i0
(3.13)
3 2
2
Podrazumeva da kod analize prelaznih reima pri simetrinom napajanju ne treba raunati sa
nultim komponentama (is0=0). Ne treba raunati sa nultim sistemom ni u onim sluajevima
asimetrije u kojima se zbog spoja zvezde, nulte komponente struje ne mogu pojaviti.
3.2. Prostorni vektori statorskih magnetopobudnih sila

Prostorne vektore faznih magnetnopobudnih sila statora ( F a ,F b ,F c ) ograniavajui na
osnovni harmonik, u optem sluaju moemo predstaviti sledeom matrinom jednainom:
F a
F = 2 N s s
b
p
F c
i a
i = 2 N s s
b
p
i c
ia
a2 ib
a ic
(3.14)
U jednaini (3.14) (Ns), (s) i (p) su skalarne veliine, i oznaavaju broj navojaka po fazi,
navojni sainilac i broj pari polova. Magnetopubudne sile po fazama u optem sluaju na svojim
prostornim osama pulsiraju shodno trenutnim vrednostima struje u njima. One poprimaju
maksimalnu vrednost u trenucima kada pobudne struje u njima imaju maksimalnu vrednost. Nadalje
se moe konstatovati da su prostorni vektori faznih MPS u prostornom kompleksnom koordinatom
sistemu u fazi sa odgovarajuim prostornim vektorima struje.
Do prostornog vektora statorskih MPS-a dolazimo sabiranjem prostornih vektora MPS-a po
fazama:
2
2 N
2 N
F s = F a + F b + F c = s s (i a + i b + i c ) = s s (ia + a ib + a ic )
p
3 N
(3.15)
= s s is
p
Strana 17
ELEKTRINE MAINE
Prostorni vektor statorskih MPS (F s ) je u fazi sa prostornim vektorom statorskih sruja (i s ) .

Trajektorija ovih vektora u prelaznim reimima opisuje spiralu, koja u ustaljenom simetrinom
reimu prelazi u krunu, a u ustaljenom asimetrinom reimu u eliptinu putanju.
3.3. Prostorni vektori statorskih napona

Polazei od trenutnih vrednosti napona (ua, ub, uc) na krajevima odgovarajuih statorskih
faznih namotaja, prostorni vektori napona po fazama su:
u a = ua
(3.16)
o
u b = u b e j120 = a u b
o
(3.17)
u c = u c e j 240 = a u c
(3.18)
Vektor statorskog napona se rauna kao 2/3 zbira prostornih vektora napona po fazama:
2
2
2
u s = ( u a + u b + u c ) = (u a + a u b + a u c )
3
3
(3.19)
Kod asinhronih maina, koje su prikljuene na napon distributivne mree, trenutne vrednosti
napona su prostoperiodine funkcije i odgovaraju naponu mree. Kruna frekvencija statorskih
napona (1) je onda:
(3.20)
1 = 2 f 1
gde je (f1)- frekvencija mree.
U ovakvim sluajevima trenutne vrednosti napona po fazama moemo predstaviti u sledeem

obliku.
^
u a = U 1 cos(1t + )
(3.21)
u b = U 1 cos(1t + 120o )
(3.22)
u c = U 1 cos(1t + 240o )
(3.23)
U gornjim jednainama ( U 1 ) predstavlja amplitudu napona, a odgovarajui poetni fazni

stav. U cilju olakanja rada sa trenutnim vrednostima napona, primenom Ojlerovog obrasca
uveemo njihove kompleksne izraze:
^
u a = U 1 e j (1t + ) = U 1 [cos(1t + ) + j sin(1t + )]
(3.24)
^
^
o
u b = U 1 e j (1t + 120 ) = U 1 cos 1t + 120o + j sin 1t + 120o
(3.25)
u c = U 1 e j (1 + 240
^
[ (
)
(
)]
) = U [cos( t + 240 ) + j sin( t + 240 )]
^
(3.26)
Kompleksni oblik trenutnih vrednosti oznaavamo malim slovima sa crtom iznad slovnih
oznaka sa ciljem da ih razlikujemo od njihovih prostornih vektora.
Strana 18
ELEKTRINE MAINE
Uvoenjem kompleksnog oblika kod trenutnih vrednosti napona, za odreivanje trenutnih

vrednosti napona po fazama moemo napisati sledee jednaine.
1
*
(u a + u a )
2
1
*
u b = Re u b = (u b + u b )
2
1
*
u c = Re u c = (u c + u c )
2
u a = Re u a =
(3.27)
(3.28)
(3.29)
U jednainama (3.27, 3.28, 3.29) zvezdicom smo oznaili odgovarajue konjugovane

vrednosti.
Zamenom ovih trenutnih vrednosti u jednainu (3.19) vektor statorskog napona poprima
sledei oblik:
^
u s = u a = U 1 e j (1t + )
(3.30)
Zakljuak: Pri simetrinom napajanju prostorni vektor statorskih napona odgovara

kompleksnom obliku trenutne vrednosti napona prve faze.
Ovaj prostorni vektor rotira ugaonom brzinom (1). Trajektorija vektora je kruna putanja
(slika 3.3.)
Slika 3.3. Trajektorija vrha prostornog vektora napona pri simetrinom napajanju
3.4. Prostorni vektori statorskih fluksnih obuhvata

Polazei od injenice da fluksovi potiu od odgovarajuih pobudnih struja po fazama
podrazumeva se da e vektor statorskih fluksnih obuhvata ( s ) imati slian oblik kao vektor
statorskih struja.
Strana 19
ELEKTRINE MAINE
Ako (a, b, c) oznaavaju trenutne vrednosti fluksnih obuhvata po fazama statora, za

odreivanje vektora statorskih fluksnih obuhvata moemo definisati sledeu jednainu:
s =
4.
2
2
2
( a + b + c ) = ( a + a b + a c )
3
3
(3.31)
PROSTORNI VEKTORI ROTORA U PRIRODNOM

Ukoliko je rotor trofazne maine snabdeven trofaznim namotajima tada prilikom definisanja
rotorskih vektora moemo primeniti sve rezultate koji su navedeni kod statorskih prostornih
vektora.
Treba meutim, ovde ukazati na jednu vrlo vanu injenicu. Kada je re o statorskim
vektorima, njih smo definisali u nepokretnom kompleksnom koordinatnom sistemu vezanom za
stator, tako da je realna osa bila u fazi sa osom pulsacije prve faze.
Ukoliko elimo definisati prostorne vektore kod rotorskih veliina, kompleksni koordinatni
sistem trebamo vezati za rotor, koji je pokretan.
Ako ovaj obrtni koordinatni sistem odabiramo tako da njegova realna osa bude u fazi sa
osom pulsacije kod namotaja prve faze, prostorni vektori rotora e poprimati sline oblike kao kod
statora.
Takve vezane koordinatne sisteme, kod kojih su realne ose u fazi sa osama pulsacije
namotaja prve faze, bilo na satorskoj ili na rotorskoj strani nazivamo prirodnim koordinatim
sistemima.
U ovakvom prirodnom koordinatom sistemu, koji je vazan za rotor i obre se saglasno sa
rotorom, vektor rotorske struje ( i r ) e imati sledeu vrednost.
ir =
2
2
( ira + a irb + a irc )
3
(4.1)
U jednaini (4.1) sa (ira, irb, irc) smo oznaili trenutne vrednosti struje u rotorskim
namotajima. Vektor rotorskih napona, polazei od trenutne vrednosti napona po fazama rotora (ura,
urb, urc) je:
2
2
u r = ( ura + a urb + a urc )
3
(4.2)
Ovaj napon e poprimiti nultu vrednost kod svih asinhronih motora sa kratkospojenim
rotorom.
Na kraju, vektor rotorskih fluksnih obuhvata ( r ) polazei od trenutnih vrednosti fluksnih
obuhvata (ra, rb, rc) po fazama je:
2
2
r = ( ra + a rb + a rc )
3
(4.3)
Treba napomenuti da su jednaine (4.1, 4.2, 4.3) primenljive i kod asinhronih maina sa
kaveznim rotorom. Kod ovih maina raun treba sprovesti sa svedenim veliinama napona i struja
na stator. To znai da u toku prorauna viefazni kavezni namotaj rotora zamenjujemo sa
ekvivalentnim trofaznim namotajima, koji su identini sa statorskim namotajima.
Strana 20
ELEKTRINE MAINE
5.
FLUKSNI OBUHVATI I NAPONSKE JEDNAINE U

PRIRODNIM KOORDINATNIM SISTEMIMA
Na slici 5.1. prikazani su poloaji namotaja statora i rotora kod trofazne asinhrone maine u
prirodnim koordinatim sistemima. Pretpostavili smo pri tome da je osa pulsacije prve faze rotora
Re(R) pomerena u pozitivnom smeru za vremenski promeljiv elektrini ugao () u odnosu na osu
pulsacije prve faze statora Re (S). (Realne ose u prirodnim koordinatnim sistemima). U narednim
izvoenjima emo razmatrati kako ovaj vremenski promeljivi ugao utie na fluksne obuhvate i na
naponske jednaine razmatrane maine.
Slika 5.1.
Prikaz poloaja trofaznih namotaja statora i rotora asinhrone maine u prirodnim

Elektrina ugaona brzina rotora u prirodnom koordinatnom sistemu je:

=
d
dt
(5.1)
5.1. Fluksni obuhvati statora

Prilikom odreivanja fluksnih obuhvata uzimamo u obzir samo osnovne harmonike iz
raspodele faznih MPS-a. Uz pretpostavku da je vazduni procep izmeu statora i rotora konstantan,
za odreivanje fluksnih obuhvata statora po fazama moemo napisati sledee jednaine:
Strana 21
ELEKTRINE MAINE
a l s
= l
b sm
c l sm
l sm
l s
l sm
l sm ia
lm
l sm ib + l m cos 240 o
l s ic l m cos120 o
l m cos120 o
lm
l m cos 240 o
l m cos 240 o ia
l sm cos120 o ib +
ic
lm
lm cos
lm cos( 120 o + ) lm cos( 240 o + ) ira
+ lm cos( 240 o + )
lm cos
lsm cos( 120 o + ) irb
lm cos( 120 o + ) lm cos( 240 o + )
irc
lm cos
(5.2)
gde su:
l s
lsm
lm
Induktivnost rasipanja po fazama statorskih namotaja

Meusobna induktivnost rasipanja izmeu faza statorskih namotaja
Meusobna induktivnost magneenja izmeu pojedinih faznih namotaja statora i rotora
za sluaj poklapanja njihovih osa.
Treba napomenuti da su induktivnosti koje su zastupljene u jednainama (5.2) odreene

separatno po fazama bez uticaja ostalih faza. Ove, takozvane jednofazne induktivnosti smo
oznaili malim slovima sa ciljem da ih razlikujemo od trofazne ili zajednike induktivnosti, koje
su u redovnoj upotrebi kod analize rada trofaznih maina i za koje emo u kasnijim razmatranjima
primeniti oznaavanje sa velikim slovima.
Ako odgovarajue trenutne vrednosti fluksnih obuhvata iz jednaine (5.2) zamenimo u
jednainu (3.31), vektor statorskih fluksnih obuhvata poprima sledei oblik :
2
2
3
3
s = ( a + a b + a c ) = (l s l sm )i s + l m i s + l m i r e j
3
2
2
(5.3)
Ako u jednaini (5.3) induktivnosti po fazama zamenimo sa odgovarajuim trofaznim ili

zajednikih induktivnostima, za odreivanje vektora statorskih fluksnih obuhvata moemo napisati
sledeu jednainu:
s = Ls i s + Lm i s + Lm i r e j
gde su:
Ls
Lm
-
(5.4)
Trofazna (zajednika) induktivnost rasipanja statora po fazama

Trofazna (zajednika) induktivnost magneenja
Trofazne induktivnosti po fazama se odreuju tako da se istovremeno uzima u obzir i uticaj

ostalih faza.
Uporeujui jednaine (5.3) i (5.4) moemo ustanoviti sledee veze izmeu odgovarajue
trofazne induktivnosti i jednofazne induktivnosti statora:
Ls = l s l sm
3
Lm = l m
2
(5.5)
(5.6)
Strana 22
ELEKTRINE MAINE
Ukupna trofazna induktivnost statora se dobija kao zbir induktivnosti rasipanja i

induktivnosti magneenja.
Ls = Ls + Lm
(5.7)
Zamenjujui jednainu (5.7) u (5.4) vektor statorskih fluksnih obuhvata poprima sledei
oblik:
s = Ls i s + Lm i r e j
(5.8)
Na osnovu izloenog moe se konstatovati da vektor statorskih fluksnih obuhvata u

prirodnom koordinatnom sistemu, pored vektora statorskih i rotorskih struja, zavisi jo i od ugaonog
poloaja rotora () raunatog u odnosu na poetni referentni poloaj u kojem su prirodni
koordinatni sistemi statora i rotora bili u fazi.
5.2. Fluksni obuhvati rotora

Za odreivanje fluksnih obuhvata u svedenim rotorskim faznim namotajima moemo
napisati sledeu matrinu jednainu:
lm cos 240 o ira
lsm cos 120 o irb +

irc
lm
o
o
l m cos
l m cos(120 ) l m cos(240 ) ia
o
+ l m cos(240 )
l m cos
l sm cos(120 o ) ib
l m cos(120 o ) l m cos(240 o )
ic
l m cos
ra lr
= l
rb rm
rc lrm
lrm
l r
lrm
lrm ira
lm
lrm irb + lm cos 240 o

lr irc lm cos 120 o
lm cos 120 o
lm
lm cos 240 o
(5.9)
gde su:
l r
lrm
- svedene vrednosti induktivnosti rasipanja po fazama rotorskih namotaja

- svedena vrednost meusobne induktivnosti rasipanja izmeu faza rotorskih namotaja
Zamenom odgovarajuih trenutnih vrednosti fluksnih obuhvata iz jednaine (5.9) u

jednainu (4.3) vektor rotorskih fluksnih obuhvata poprima sledei oblik:
2
2
3
3
r = ( ra + a rb + a rc ) = (lr lrm )i r + lm i r + lm i s e -j
3
2
2
(5.10)
Ako u jednaini (5.10) induktivnosti po fazama motora zamenimo odgovarajuim trofaznim

ili zajednikim induktivnostima, vektor rotorskih fluksnih obuhvata poprima sledei oblik:
r = Lr i r + Lm i r + Lm i s e -j
(5.11)
gde su:
Lr
- Trofazna (zajednika) induktivnost rasipanja rotora po fazama svedena na stator

Strana 23
ELEKTRINE MAINE
Uporeujui jednaine (5.10) i (5.11) moemo ustanoviti sledee veze izmeu odgovarajue
trofazne induktivnosti i jednofazne induktivnosti rasipanja rotora:
Lr = l r l rm
(5.12)
Ukupna trofazna induktivnost rotora dobija se kao zbir induktivnosti magneenja i

induktivnosti rasipanja.
Lr = Lr + Lm
(5.13)
Zamenom jednaine (5.13.) u (5.11.), vektor rotorskih fluksnih obuhvata poprima sledei
oblik:
r = Lm i s e -j + Lr i r
(5.14)
Moe se konstatovati da ovaj vektor u prirodnom koordinatnom sistemu pored vektora

statorskih i rotorskih struja zavisi jo i od ugaonog poloaja rotora u odnosu na poetni referentni
poloaj.
5.3. Naponske jednaine

U prirodnim koordinatnim sistemima simulaciju rada trofazne asinhrone maine moemo
obuhvatiti sa sistemom od est diferencijalnih jednaina od kojih se tri odnosi na statorsku a tri na
rotorsku stranu.
Sistem diferencijalnih jednaina statora:
d a
dt
d
u b = R s ib + b
dt
d
u c = Rs ic + c
dt
u a = Rs ia +
(5.15)
Sistem diferencijalnih jednaina rotora:

d ra
dt
d rb
urb = Rr irb +
dt
d
urc = Rr irc + rc
dt
ura = Rr ira +
(5.16)
U sistemu jednaine (5.15) sa Rs smo oznaili otpornost statorskih namotaja po fazi, a u

(5.16) sa Rr otpornost rotorskih namotaja po fazi svedeno na stator.
Strana 24
ELEKTRINE MAINE
Zamenom trenutne vrednosti napona iz sistema (5.15) i (5.16) u vektorske jednaine (3.19) i
u (4.2) dolazimo do vektorskog sistema diferencijlanih jednaina u prirodnim koordinatnim
sistemima:
u s = Rs i a +
u r = Rr i r +
d s
dt
d r
dt
s = Ls i s + Lm i r e j
r = Lm i s e -j + Lr i r
(5.17)
Nezgodna strana za reavanje u ovom sistemu ogleda se u tome to su vektori fluksnih

obuhvata zavisni od ugaonog poloaja rotora.
6.
PROSTORNI VEKTORI I JEDNAINE TROFAZNE MAINE

U ZAJEDNIKOM OPTEM KOORDINATNOM SISTEMU
Potekoe koje se javljaju zbog pojave lana ej, e-j, u jednainama fluksnih obuhvata
(5.15) (5.16) u prirodnim koordinatnim sistemima mogu biti prevaziene ako vektorske veliine
statora i rotora izraavamo u istom koordinatnom sistemu. Ovaj proizvoljni zajedniki koorinantni
sistem moe da bude nepokretni ili obrtni. To znai da ukoliko elimo obaviti rad u nepokretnom
koordinatnom sistemu, vektorske veliine rotora prethodno trebamo transformisati u nepokretni
koordinatni sistem. Primedba vai i obrnuto, ukoliko za rad odabiramo obrtni koordinatni sistem,
koji je vezan za rotor, tada treba izvriti transformaciju statorskih vektora.
6.1. Transformacije vektora iz prirodnog u zajedniki koordinatni sistem i

obrnuto
Kod transformacije statorskih vektora iz prirodnog u zajedniki koordinatni sistem ili
obrnuto, polaziemo od slike 6.1. Na ovoj slici vektor statorskih struja (i s ) je istovremeno prikazan
u prirodnom Re(S) i u zajednikom optem obrtnom koordinatnom sistemu Re(K). Poloaj vektora
statorskih struja (i s ) u prirodnom nepokretnom koordinatnom sistemu Re(S) je odreen prostornim
uglom .
Slika 6.1. Transformacija vektora statorskih struja iz statorskog prirodnog Re(S) u zajedniki
opti koordinatni sistem Re(K)
Strana 25
ELEKTRINE MAINE
Ako zajedniki opti koordinatni sistem Re(K), Im(K) zamislimo tako da isti rotira ugaonom
brzinom k oko ose, koja prolazi kroz centar oba koordinatna sistema, onda e vektor statorskih
struja (i sk ) u odnosu na prirodni statorski obrtni koordinatni sistem imati vrednost:
i sk = i s e j( k ) = i s e -jk
(6.1)
U jednaini (6.1.) za promenu ugla (k) nismo definisali nikakav kriterijum. U optem
sluaju:
k = k ( 0 ) + k dt
(6.2)
Odnosno:
k =
d k
dt
(6.3)
U optem sluaju, ukoliko se obrtni opti koordinatni sistem obre proizvoljnom ugaonom
brzinom k, transformisanje prostornih vektora iz nepokretnog u pokretni opti koordinatni sistem
treba koristiti sledee jednaine:
i sk = i s e -jk
(6.4)
u sk = u s e -jk
(6.5)
sk = s e
(6.6)
-j k
U suprotnom sluaju kada prostorne vektore iz obrtnog optog koordinatnog sistema elimo
transformisati u nepokretni koordinatni sistem postupak je obrnut.
i s = i sk e jk
u s = u sk e
(6.7)
j k
s = sk e
(6.8)
j k
(6.9)
Kod transformisanja rotorskih vektorskih veliina u zajedniki obrtni opti koordinatni

sistem treba uzeti u obzir i ugaoni poloaj rotora ().
Slika 6.2. Transformacija vektora rotorskih struja iz rotorskog prirodnog Re(R) u zajedniki opti
Re(K) obrtni kordinantni sistem
Strana 26
ELEKTRINE MAINE
Na slici 6.2. smo prikazali poloaj vektora rotorskih struja u prirodnom rotorskom Re(R),
statorskom Re(S) i u zajednikom optem Re(K) obrtnom koordinatnom sistemu. Ugao izmeu
realne ose zajednikog optog obrtnog koordinatnog sistema Re(K) i realne ose rotorskog prirodnog
rotorskog koordinatnog sistema Re(R) je:
r = k
(6.10)
Iz toga proizlazi da za odreivanje vektora rotorske struje i rk u zajednikom optem

koordinatnom sistemu moemo napisati sledee jednaine:
i rk = ir e j( r r ) = i r e-j r = i r e-j( k )
(6.11)
U optem sluaju za transformaciju prostornih vektora rotora iz prirodnog Re(R) u

zajedniki opti koordinatni sistem Re(K) moemo koristiti sledee jednaine:
i rk = i r e -j(k )
(6.12)
u rk = u r e -j(k )
(6.13)
rk = r e
-j( k )
(6.14)
U obrnutom sluaju kada prostorne vektore rotora iz zajednikog obrtnog optog

koordinatnog sistema elimo transformisati u prirodni obrtni koordinatni sistem, koji je vezan za
rotor dobijamo:
i r = i rk e j(k )
(6.15)
u r = u rk e j(k )
(6.16)
r = rk e
j( k )
(6.17)
6.2. Veza izmeu vektora fluksnih obuhvata i vektora struje preko

induktivnosti u zajednikom optem koordinatnom sistemu
Vektore flusnih obuhvata statora i rotora odreujemo preko trofazne (zajednike)
induktivnosti uzimajui u obzir njihove jednaine u prirodnim koordinatnim sistemima.
Zamenom jednaina (5.4) u jednainu (6.6) vektor statorskih fluksnih obuhvata poprima
sledei oblik:
sk = s e -jk = (Ls i s + Lm i s + Lm i r e j )e -jk = Ls i sk + Lm i sk + Lm irk
(6.18)
slinim postupkom dolazimo i do vektora rotorskih fluksnih obuhvata. Zamenom jednaina (5.11)
jednainu (6.14) dobijamo:
rk = r e -j(k ) = (Lr i r + Lm i r + Lm i s e -j )e -j(k ) = Lr irk + Lm irk + Lm i sk
(6.19)
Moemo konstatovati da iz jednaine vektora fluksnih obuhvata nakon transformacije

isezava vremenski promenljivi ugao (). Zakljuak: zajedniki koordinatni sistem svodi
razmatranje trofazne obrtne maine na razmatranje ekvivalentnog transformatora.
Strana 27
ELEKTRINE MAINE
Sabiranjem vektora, statorskih struja i svedene vrednosti vektora rotorskih struja, dolazimo
do vektora struje magneenja ( i mk ):
i mk = i sk + i rk
(6.20)
To omoguuje da fluksne obuhvate, bilo na statorskoj ili na rotorskoj strani podelimo na

glavne ( mk ) i na rasipne ( sk , rk ) delove. Njihove vrednosti su:
mk = Lm (i sk + i rk ) = Lm i mk
(6.21)
sk = Ls i sk
(6.22)
rk = Lr i rk
(6.23)
Glavni ili korisni magnetni fluksni obuhvat ( mk ) u celosti prolazi kroz vazduni procep i
obuhvata kako namotaje statora tako i namotaje rotora. Rasipni fluksni obuhvati zatvaraju se mimo
vazdunog procepa i oni na statorskoj strani obuhvataju samo statorske a na rotorskoj strani samo
rotorske namotaje.
Na osnovu izloenog vektori statorskih i rotorskih fluksnih obuhvata prema (6.18, 6.19)
mogu biti napisani i u sledeim oblicima:
sk = sk + mk = Ls i sk + Lm i mk = Ls i sk + Lm i rk
(6.24)
rk = rk + mk = Lr i rk + Lm i mk = Lm i sk + Lr i rk
(6.25)
Kod odreivanja vrednosti vektora fluksnih obuhvata moemo koristiti ekvivalentnu emu
koja je predstavljena na slici 6.3.
Ls = Ls + Lm ,
Lr = Lr + Lm
Slika 6.3. Ekvivalentna ema za odreivanje vektora fluksnih obuhvata asinhrone maine
esto puta se u toku razmatranja ukazuje potreba da vektori statorskih i rotorskih struja
budu izraeni preko vektora fluksnih obuhvata. Do takvih izraza dolazimo reavanjem jednaine
(6.24 i 6.25)
Strana 28
ELEKTRINE MAINE
i sk =
i rk =
Lr sk Lm rk
2
(6.26)
(6.27)
L s Lr Lm
Ls rk Lm sk
L s Lr Lm
Ove jednaine mogu biti predstavljene i u drugom obliku uz uvoenje faktora rasipanja
statora (ks) i rotora (kr). Njihove vrednosti moemo odrediti na bazi sledee jednaine.
Lm
Lm
=
Ls
Lm + Ls
L
Lm
kr = m =
Lr
Lm + Lr
ks =
(6.28)
(6.29)
Uz primenu ovih faktora rasipanja, jednaine za odreivanje vektora statorskih i rotorskih

struja poprimaju sledee oblike:
i sk
Lm
sk k r rk
Lr rk sk k r rk
=
=
=
k
s
Ls (1-k s k r )
Lm (1-k s k r )
Lm 2
Ls 1
L s Lr
(6.30)
i rk
Lm
rk k s sk
Ls sk rk k s sk
=
=
=
k
r
Lr (1-k s k r )
Lm (1-k s k r )
L 2
Lr 1- m
L s Lr
(6.31)
sk
rk
6.3. Sistem vektora magnetopobudnih sila i magnetne indukcije u vazdunom

procepu
Sabirajui vektore magnetopobudne sile statora (F sk ) i rotora (F rk ) dolazimo do vektorra
rezultantne magnetopobudne sile (F mk ) :
F mk = F sk + F rk
(6.32)
Pri tom sistem MPS-a ini takav vezani sistem, kod kojeg se sve vektorske komponente u
ustaljenom reimu obru sinhronim ugaonim brzinama.
Vrednosti komponenata vektora MPS-a iz sistema moemo odrediti uz pomo sledee
matrine jednaine:
F sk
F = 3 N s s
mk
p
F rk
i sk
i
mk
i rk
(6.33)
Strana 29
ELEKTRINE MAINE
Magnetna indukcija u vazdunom procepu nastaje usled rezultantne magnetopobudne sile

(F mk ) . Polazei od toga, za odreivanje vektora magnetne indukcije u vazdunom procepu (B k )
moemo napisati sledeu jednainu:
B k = 0
F mk
e
(6.34)
gde su:
0
apsolutni permeabilitet vazduha,
e
- ekvivalentna irina vazdunog procepa.
Ekvivalentni vazduni procep (e) je povean u odnosu na stvarni vazduni procep ()
izmeu statora i rotora zbog oljebljenja na statorskoj i rotorskoj strani i zbog uticaja zasienja
magnetnog kola.
7.
OPTI SISTEMI VEKTORSKIH DIFERENCIJALNIH

JEDNAINA ZA RAZMATRANJE RADA EL. MAINA
Prilikom postavljanja jednaine za optu analizu trofazne maine, vremenski promenljive

statorske i rotorske vektorske veliine bie predstavljene u optem zajednikom obrtnom
koordinatnom sistemu. Pri tom pretpostavimo da se ovaj opti obrtni kompleksni koordinatni sistem
obre u smeru obrtaja obrtnog magnetnog polja proizvoljnom ugaonom brzinom (k).
7.1. Opti sistem naponskih jednaina

Ukoliko kod sistema vektorskih jednaina (5.17), vektorske veliine koje su definisane u
prirodnim koordinatnim sistemima zamenimo transformisanim vektorskim veliinama iz optog
zajednikog koordinatnog sistema (6.7, 6.8, 6.9, 6.15, 6.16, 6.17) ovaj sistem poprima sledei oblik:
u rk e j ( k )
d
sk e j k
dt
d
= Rr i rk e j ( k ) + rk e j ( k )
dt
u sk e j k = Rs i sk e j k +
(7.1)
Nakon sprovoenja operacije izvod proizvoda i skraivanja, vektorski sistem

diferencijalnih jednaina (7.1.) prelazi u sledei opti oblik:
u sk = Rs i sk +
u rk = Rr i rk +
d sk
dt
d rk
dt
+ jk sk ,
sk = Ls i sk + Lm i rk
+ j(k ) rk ,
rk = Lm i sk + Lr i rk
(7.2)
elimo naglasiti da vektorskom sistemu diferencijalnih jednaina (7.2) moemo dati i drugu
formu u cilju obezbeivanja lakeg reavanja metodom korak po korak (metoda Runge-Kutta).
Strana 30
ELEKTRINE MAINE
7.2. Sistem naponskih jednaina preko vektora fluksnih obuhvata

Ukoliko u optem sistemu vektorskih diferencijalnih jednaina (7.2) odgovarajue vektore
statorskih (isk) i rotorskih (irk) struja zamenimo njihovim izrazima prema (6.30) i (6.31) ovaj sistem
poprima sledei oblik:
u sk = Rs k s
u rk = Rr k r
sk k r rk
Lm (1-k s k r )
rk k r sk
Lm (1-k s k r )
+
+
d sk
dt
d rk
dt
+ jk sk
+ j(k ) rk
(7.3)
U sistemu (7.3) kao nepoznate promeljive pojavljuju se samo vektori fluksnih obuhvata.
Mnogi autori ovom sistemu daju prednost zbog toga to sistem po jednainama sadri samo
jedan izvod. To omoguava lake reavanje njihovih nepoznatih metodom Runge-Kutta (korak po
korak). Podrazumeva se da se nakon reavanja jednaine (7.3) odgovarajui vektori struje
izraunavaju preko fluksnih obuhvata prema jednainama (6.30 i 6.31).
7.3. Sistem naponskih jednaina preko vektora statorske i rotorske struje

Ukoliko u optem sistemu vektorskih deferencijalnih jednaina (7.2) odgovarajue vektore
fluksnih obuhvata (sk, rk) zamenimo njihovim izrazima (6.24 i 6.25) sistem jednaina poprima
sledei oblik:
d
(Ls i sk + Lm i rk ) + jk (Ls i sk + Lm i rk )
dt
d
= Rr i rk + (Lm i sk + Lr i rk ) + j (k )(Lm i sk + Lr i rk )
dt
u sk = Rs i sk +
u rk
(7.4)
Sistem vektorskih diferencijalnih jednaina prema (7.4) omoguuje direktno reavanje

nepoznatih komponenata prostornih vektora struje.
Nezgodna strana ovog sistema je u tome to jednaine u sistemu istovremeno sadre po dva
izvoda. Zbog toga kod ovog sistema ne moemo direktno primeniti integrisanje korak po korak
prema Runge Kuttu. Ovaj problem se moe prevazii na taj nain to pre numerike integracije
sistem prema (7.4) pretvaramo u D' Alembert-ov sistem, koji po jednainama sadri samo jedan
izvod i koji se lako reava metodom korak po korak.
8.
SNAGE I GUBICI
Trenutne vrednosti snage i gubitaka izraunavamo polazei od vektora odgovarajuih

napona i struje. Gubici snage u gvou tokom razmatranja prelaznih reima bie zanemareni.
8.1. Trenutne snage

Trenutna vrednost primljene snage statora (ps) u optem sluaju ima vrednost:
Strana 31
ELEKTRINE MAINE
p s = u a i a + u b ib + u c i c
(8.1)
Ovu snagu moemo izraunati i uz pomo vektora statorskih napona i struje:

3
*
Re(u sk i sk )
2
ps =
(8.2)
Dokaz:
*
2
2
(u a + a u b + a u c ) e j k
3
2
2
= (ia + a ib + a ic ) e -j k
3
u sk =
i sk
Nakon sprovoenja operacije mnoenja, uz pretpostavku da sistem ne poseduje nultu

konponentu,
i a + ib + i c = 0
dobijemo:
*
Re(u sk i sk ) =
2
(u a ia + u b ib + u c ic )
3
Trenutna vrednost primljene snage rotora (pr), uz uvoenje vektora statorskih indukovanih
napona (esk) je:
pr =
3
*
Re(e sk i sk )
2
(8.3)
8.2. Trenutne vrednosti gubitaka

Trenutna vrednost gubitaka snage u bakru statora (pcus) je:
2
p cus = Rs (ia + ib + ic )
(8.4)
Nju moemo izraunati i pomou vektora statorskih struja prema jednaini:

p cus =
3
*
Re(i sk i sk ) Rs
2
(8.5)
Dokaz:
*
i sk =
2
2
(ia + a ib + a ic ) e j k
3
Strana 32
ELEKTRINE MAINE
i sk =
2
2
(ia + a ib + a ic ) e -j k
3
uz pretpostavku da je:
i a + ib + i c = 0
dobijamo:
*
Re(i sk i sk ) =
2 2
2
2
(ia + ib + ic )
3
Trenutne vrednosti snage gubitaka u bakru rotora (pcur) je:

p cur =
3
*
Re(i rk i rk ) Rr
2
(8.6)
Napomena: Vrednost snage i gubitaka u odnosu na odabrani koordinatni sistem su invarijantne.
9.
PROIZVEDENI ELEKTROMEHANIKI MOMENTI
Momenti u elektrinim mainama nastaju usled uzajamnog dejstva struja i fluksnih

obuhvata.
Polazei od vektora statorskih i rotorskih struja za odreivanje trenutnih vrednosti
proizvedenih elektromehanikih momenata (me) moe biti izvedeno mnogo izraza. Svi ti izrazi daju
ekzaktno tano iste rezultate iako se na prvi pogled po obliku razlikuju.
9.1. Standardni vektorski oblici momentnih jednaina

Kod ovih tipova momentnih jednaina, momenti se izraunavaju kao vektorski proizvod ( )
prostornih vektora odgovarajuih fluksnih obuhvata i odgovarajuih struja.
(
(
(
(
)
)
3
3
*
p mk i sk = p Im mk i sk
2
2
3
3
*
me = p sk i sk = p Im sk i sk
2
2
3
3
*
me = pi rk mk = p Im mk i rk
2
2
3
3
*
me = pi rk rk = p Im rk i rk
2
2
me =
(9.1)
(9.2)
(9.3)
(9.4)
Trenutna vrednost momenta, koji se dobija kao rezultat vektorskog proizvoda, takoe je
vektor, iji se pravac poklapa sa pravcem vratila motora. Ali od vektorskog obeleja momenta iz
praktinih razloga odustajemo.
U ustaljenom radu trofaznih maina proizvedeni momenat se najee izraunava preko
primljene snage rotora, odnosno preko elektromagnetne snage.
Strana 33
ELEKTRINE MAINE
*
p
3 Re e sk i sk
3 Re j1 mk i sk
me = p r = p
= p
=
1 2
1
2
1
3
3
3
*
*
= p Re j mk i sk = p Im mk i sk = p mk i sk
2
2
2
(9.5)
zbog toga to je:
mk i sk = Im mk i sk = Re j mk i sk
(9.6)
Na prvi pogled se ini da jednaina (9.2) nije korektna zbog toga to vektor ( sk ) sadri u
sebi i rasipni fluksni obuhvat ( sk ), koji ne uestvuje u proizvodnji momenta. Ali to je samo na
izgled tako.
Naime:
sk i sk = mk + sk i sk = mk i sk + sk i sk
(9.7)
Poto su vektori rasipnog fluksnog obuhvata ( sk ) i vektora struje ( i sk ) u fazi, njihov

vektorski proizvod je nula( sk i sk = 0 ). Zbog toga:
sk i sk = mk i sk
(9.8)
Oblik jednaine (9.3.) se moe dokazati na osnovu jednaine (9.1). Naime:

i sk = i mk i rk
mk i sk = mk (i mk i rk ) = mk i mk mk i rk
(9.9)
(9.10)
Poto su vektori ( i mk ) i ( mk ) u fazi, njihov vektorski proizvod je nula. Tako je:

mk i sk = mk i rk = i rk mk
(9.11)
Slinim postupkom polazei od jednaine (9.1) moemo doi i do jednaine (9.4).
9.2. Meoviti vektorski oblici momentnih jednaina

Kod ovih momentnih jednaina, proizvedeni momenti se izraunavaju kao vektorski
proizvod prostornih vektora statorske struje i rotorskih fluksnih obuhvata i obrnuto.
Momentne jednaine ovoga tipa su sledee:
(
(
)
)
(
(
3
3
*
pk s i rk sk = pk s Im sk i rk
2
2
3
3
*
me = pk r rk i sk = pk r Im rk i sk
2
2
me =
)
)
Strana 34
(9.12)
(9.13)
ELEKTRINE MAINE
Jednainu (9.12) moemo dokazati polazei od jednaine (6.24). Na osnovu ove poslednje
jednaine, vrednost vektora statorskih struja je:
i sk =
sk Lm i rk
(9.14)
Ls
Na osnovu ove jednaine dobijamo:

sk i sk = sk
sk Lm i rk
Ls
sk sk Lm
i rk
Ls
Ls sk
(9.15)
Poto je vektorski proizvod ( sk sk ) jednak nuli, dobijamo da je:

sk i sk = -
Lm
i rk = k s i rk sk
Ls sk
(9.16)
Polazei od standardnih vektorskih momentnih jednaina slino se moe dokazati i

ispravnost jednaine (9.13)
9.3. Vektorski oblici momentnih jednaina preko fluksnih obuhvata

Kod ovih momentnih jednaina momenat se izraunava kao vektorski proizvod fluksnih
obuhvata statora i rotora:
3 k s k r rk sk
3 k s k r Im rk sk
me = p
= p
2
Lm (1-k s k r )
2
Lm (1-k s k r )
(9.17)
*
3 k s k r sk rk
3 k s k r Im rk sk
me = p
= p
2
Lm (1-k s k r )
2
Lm (1-k s k r )
(9.18)
Jednaine (9.17) i (9.18) moemo dokazati polazei od jednaine (9.1)

sk i sk = sk k s
sk -k r rk
Lm (1-k s k r )
k s k r sk rk
Lm (1-k s k r )
k s k r rk sk
Lm (1-k s k r )
(9.19)
10. TRANSFORMISANJE VEKTORSKIH JEDNAINA U

SKALARNE JEDNAINE
Velika prednost vektorskih jednaina je u tome to se pomou njih sa relativno malim
brojem jednaina mogu izvesti i opisati zbivanja u elektrinim mainama. Jednostavnije je
meutim, analizu rada sprovesti uz pomo jednaina, koje su prikazane u skalarnom obliku. Zbog
toga je neophodno krajnje rezulate, koji su dobijeni vektorskim izvoenjima transformisati u
odgovarajue skalarne jednaine. Prilikom transformisanja, skalarne jednaine emo prikazati u
Strana 35
ELEKTRINE MAINE
optem pravougaonom obrtnom koordinatnom sistemu koji rotira u smeru obrtnog polja
proizvoljnom ugaonom brzinom (k). Realni delovi izvedenih prostornih vektora u ovom
koordinatnom sistemu dodatno poprimaju indeks d a imaginarni indeks q.
10.1. Komponente prostornih vektora napona

Vektor statorskih napona u izabranom optem obrtnom koordinatnom sistemu moemo
predstaviti sa svojim realnim (usdk) i imaginarnim (usqk) komponentama.
u sk = u sdk + j u sqk
(10.1)
Vrednost realne i imaginarne komponente vektora statorskih napona u sluaju simetrinog

trofaznog napajanja polazei od jednaine (3.30 i 6.5) su:
^
u sk = u s e -j k = U 1 e j (1t + ) e -j k = U 1 e j (1t + k ) =
^
= U 1 cos(1t + k ) + j U 1 sin(1t + k )
(10.2)
iz toga proizlazi:
^
u sdk = U 1 cos(1t + k )
(10.3)
u sqk = U 1 sin(1t + k )
(10.4)
Komponente rotorskog napona su:

u rk = u rdk + j u rqk
(10.5)
10.2. Komponente prostornih vektora struje

Vektori statorskih struja, rotorskih struja i struje magneenja u optem koordinatnom
sistemu imaju oblik:
i sk = i sdk + j i sqk
(10.6)
i mk = imdk + j imqk
(10.7)
i rk = irdk + j irqk
(10.8)
Veza izmeu komponenata struje je:

imdk = i sdk + irdk
imqk = i sqk + irqk
(10.9)
(10.10)
10.3. Komponente prostornih vektora fluksnih obuhvata

Prostorni vektori fluksnih obuhvata predstavljeni svojim komponentama su:
Strana 36
ELEKTRINE MAINE
sk = sdk + j sqk
(10.11)
mk = mdk + j mqk
(10.12)
rk = rdk + j rqk
(10.13)
Vektori rasipnih fluksnih obuhvata predstavljeni preko svojih komponenata su:

sk = sdk + j sqk
(10.14)
rk = rdk + j rqk
(10.15)
Polazei od izraza koji su izvedeni u poglavlju 6.2, komponente fluksnih obuhvata moemo
izraziti i preko komponenata struje i odgovarajue trofazne (zajednike) induktivnosti.
Komponente statorskih fluksnih obuhvata su:
sdk = sdk + mdk = Ls isdk + Lmimdk = Lsisdk + Lmirdk
sqk = sqk + mqk = Ls isqk + Lmimqk = Lsisqk + Lmirqk
(10.16)
(10.17)
Komponente vektora fluksnog obuhvata magneenja su:

mdk = Lm imdk = Lm (i sdk + irdk )
mqk = Lm imqk = Lm (i sqk + irqk )
(10.18)
(10.19)
Komponente rotorskih fluksnih obuhvata su:

rdk = rdk + mdk = Lr irdk + Lmimdk = Lr irdk + Lmisdk
rqk = rqk + mqk = Lr irqk + Lmimqk = Lr irqk + Lmisqk
Napomena:
(10.20)
(10.21)
Kod maina sa asimetrinim magnetnim kolom (sinhrona maina sa izraenim

polovima) raun treba sprovesti sa razliitim induktivnostima magneenja
( Lmd Lmq ) u poprenoj i uzdunoj osi.
11. PARKOVE DIFERENCIJALNE JEDNAINE

Ako odgovarajue prostorne vektore u kompleksnom obliku uvrstimo u odgovarajue opte
vektorske diferencijalne jednaine (7.2), (7.3) i (7.4), ove jednaine se raspreu u dve skalarne
diferencijalne jednaine na statorskoj i na rotorskoj strani. Tako dobijene etiri skalarne
diferencijalne jednaine potiu od Park-a i upotrebljavaju ih za optu analizu rada trofaznih maina
u prelaznim reimima.
11.1. Opti oblik sistema Parkovih skalarnih diferencijalnih jednaina

Opti oblik Parkovih jednaina, dobijaju se na osnovu vektorskih naponskih diferencijalnih
jednaina (7.2):
Strana 37
ELEKTRINE MAINE
d sdk
- k sqk
dt
d sqk
+
+ k sdk
dt
d rdk
- ( k ) rqk
+
dt
d rqk
+
+ ( k ) rdk
dt
u sdk = R s i sdk +
u sqk = R s i sqk
u rdk = R r i rdk
u rqk = R r i rqk
stator
rotor
(11.1)
U sistemu jednaina (11.1) izvodi razliitih fluksnih obuhvata nazivaju se indukovanim

naponima tansformacije, a proizvod fluksnih obuhvata i ugaonih brzina indukovanim naponima
rotacije.
11.2. Opti oblik sistema skalarnih

komponenata fluksnih obuhvata
diferencijalnih
jednaina
preko
Do opteg oblika sistema ovih jednaina dolazimo preko opteg oblika sistema vektorskih
jednaina (7.3):
u sdk = Rs k s
u sqk = Rs k s
u rdk = Rr k r
u rqk = Rr k r
sdk k r rdk d sdk

+
-k sqk
Lm (1-k s k r )
dt
sqk k r rqk
Lm (1-k s k r )
d sqk
dt
+ k sdk
rdk k s sdk d rdk

+
-(k ) rqk
Lm (1-k s k r )
dt
rqk k s sqk
Lm (1-k s k r )
d rqk
dt
stator
+ (k ) rdk
rotor
(11.2)
Ovaj sistem sadri samo jedan izvod po jednainama i zbog toga se lako reava metodom
Runge kutta.
Do vrednosti komponenata statorskih (isdk, isqk) i rotorskih (irdk, irqk) struja dolazi se na
osnovu reene vrednosti komponenata fluksnih obuhvata uz pomo jednaine (6.30, 6.3l).
11.3. Opti oblik sistema skalarnih diferencijalnih

komponenata vektora statorskih i rotorskih struja
jednaina
preko
Do opteg oblika sistema ovih jednaina dolazimo preko opteg oblika sistema vektorskih
jednaina (7.4). Nakon uvrtavanja kompleksnih oblika odgovarajuih struja sistem vektorskih
jednaina se raspree u sistem skalarnih jednaina sledeeg tipa:
d
(Lsisdk + Lmirdk )-k (Lsisqk + Lmirqk )
dt
d
+ (Lsisqk + Lmirqk ) + k (Lsisdk + Lmirdk )
dt
usdk = Rsisdk +
usqk = Rsisqk
Strana 38
stator
ELEKTRINE MAINE
d
(Lr irdk + Lm isdk )-(k )(Lr irqk + Lm isqk )
dt
d
+ (Lr irqk + Lm isqk ) + (k )(Lr irdk + Lm isdk )
dt
u rdk = Rr irdk +
u rqk = Rr irqk
rotor
(11.3)
Ovaj sistem diferencijalnih jednaina sadri dva izvoda po svakoj jednaini. Zbog toga se
prilikom reavanja istih, metodom Runge Kutta treba prethodno izvriti pretvaranje u D.
Alambertov sistem.
12. SKALARNI OBLICI JEDNAINE TRENUTNIH SNAGA I

GUBITAKA
Trenutna vrednost primljene snage statora, polazei od jednaine (8.2) je:
3
3
*
Re u sk i sk = Re(u sdk j u sqk )(i sdk + j i sqk ) =
2
2
3
= (u sdk i sdk + u sqk i sqk )
2
ps =
(12.1)
Trenutna vrednost primljene snage rotora, polazei od jednaine (8.3) je:
3
3
*
Re e sk i sk = Re(esdk j e sqk )(i sdk + j i sqk ) =
2
2
3
= (esdk i sdk + e sqk i sqk )
2
pr =
(12.2)
Trenutna vrednost gubitaka snage u bakru statora, polazei od jednaine (8.4) je:
3
3
*
Re i sk i sk Rs = Re (i sdk j i sqk )(i sdk + j i sqk ) Rs =
2
2
3
2
2
= i sdk + i sqk Rs
2
p cus =
(12.3)
Trenutna vrednost snage gubitaka u bakru rotora polazei od jednaine (8.5) je:
3
3
*
Re i rk i rk Rr = Re (irdk j irqk )(irdk + j irqk ) Rr =
2
2
3
2
2
= irdk + irqk Rr
2
p cur =
(12.4)
13. SKALARNI OBLICI JEDNAINA PROIZVEDENIH

ELEKTROMAGNETNIH MOMENATA
Do njihovih izraza se dolazi na osnovu vektorskih oblika trenutnih vrednosti proizvedenih
momenata.
Strana 39
ELEKTRINE MAINE
13.1. Standardni skalarni oblici momentnih jednaina

Polazei od vektorskih jednaina (9.1, 9.2, 9.3, 9.4) njihovi adekvatni skalarni oblici su:
3
2
3
me =
2
3
me =
2
3
me =
2
me =
p ( mdk i sqk mqk i sdk )
(13.1)
p ( sdk i sqk sqk i sdk )
(13.2)
p ( mqk irdk mdk irqk )
(13.3)
p ( rqk irdk rdk irqk )
(13.4)
Ispravnost jednaine (13.1) moemo dokazati na sledei nain:
3
3
*
p Im mk i sk = p Im ( mdk j mqk )(i sdk + j i sqk ) =
2
2
3
= p ( mdk i sqk mqk i sdk )
2
me =
Slinim postupcima polazei od vektorskih oblika momenata moemo izvesti i ostale

standardne skalarne oblike momentnih jednaina.
13.2. Meoviti skalarni oblici momentnih jednaina

Polazei od vektorskih jednaina (9.12) i (9.13) njihovi skalarni oblici su:
3
pk s ( sqk irdk sdk irqk )
2
3
me = pk r ( rdk i sqk rqk i sdk )
2
me =
(13.5)
(13.6)
13.3. Skalarni oblik momentnih jednaina preko fluksnih obuhvata

Polazei od vektorske jednaine (9.17) moemo napisati:
ks kr
3
p
Im ( rdk j rqk )( sdk + j sqk ) =
2 Lm (1-k s k r )
ks kr
3
= p
Im ( rdk sdk + rqk sqk ) + j ( sqk rdk sdk rqk )
2 Lm (1-k s k r )
me =
iz toga proizlazi:
me =
ks kr
3
( sqk rdk sdk rqk )
p
2 Lm (1-k s k r )
Strana 40
(13.7)
ELEKTRINE MAINE
Do istog rezultata bi dolo kada bismo izvoenje sproveli polazei od vektorske jednaine
(9.18).
14. NJUTNOVA JEDNAINA KRUNOG KRETANJA

Prilikom reavanju problema iz oblasti elektromotornih pogona, sistem diferencijalnih
jednaina pogonskog motora treba dopuniti njutnovom jednainom krunog kretanja.
m M mT = J
mM
mT
J
d
dt
(14.1)
U jednaini (14.1) oznake imaju sledee znaenje:

- trenutna vrednost momenta motora na vratilu,
- trenutna vrednost momenta radne maine svedeno na vratilu motora,
- zbir momenata inercije motora i radne maine svedeno na vratilu motora,
- mehanika ugaona brzina rotora.
Trenutnu vrednost pogonskog momenta na vratilu motora dobijamo ako od proizvedenog

elektromehanikog momenta (me) odbijamo moment trenja i ventilacije (mfv).
m M = me m fv
(14.2)
Ako maina radi u generatorskom reimu postupak je obrnut:

m M = me + m fv
(14.3)
Poto sistem jednaina za analizu rada trofaznih maina sadri ugaonu brzinu rotora ()
(dimenzija elektrini uglovi po sekundi), potrebno je i Njutnovu jednainu prilagoditi ovom
zahtevu. Izmeu elektrine i mehanike ugaone brzine postoji sledea veza:
= p
(14.4)
Uzimajui u obzir navedene injenice, optoj Njutnovoj jednaini moemo dati prikladniju
formu:
d
p
(me mT m fv )
=
dt
J
(14.5)
esto puta se kod razmatranja problema pretpostavlja da je moment trenja i ventilacije

motora srazmeran ugaonoj brzini ( m fv = D , gde je D konstanta).
Prilikom analize dinamikih karakteristika razliitih sluajeva elektromotornih pogona,
diferencijalne jednaine maine moraju biti dopunjene Njutnovom diferencijalnom jednainom
krunog kretanja.
Interesantno je razmotriti kako se menja trenutna vrednost proizvedenog momenta motora
(me) prilikom zaletanja zamajnih masa razliitih vrednosti momenata inercije.
Na slici 14.1 prikazani su karakteristini rezultati, koji su dobijeni iz jedne takve analize.
Strana 41
ELEKTRINE MAINE
Slika 14.1. Karakteristike trenutnih vrednosti momenta motora prilikom dinamikog zaleta mase sa
razliitim momentima inercije
Momentna karakteristika (1) prikazuje trenutnu vrednost momenta motora prilikom
zaletanja na prazno, bez tereta ( J = J M ). Momentne karakteristike (2) i (3), dobijene su uz
pretpostavku da motor zalee i dodatne zamajne mase, koje imaju razliite vrednosti momenta
inercije ( J = 5 J M ,25 J M ).
Uporeujui dobijene rezultate sa slike 14.1 moemo konstatovati da na dinamike prevalne
momente utie i masa tereta. Dinamiki prevalni moment ima najmanju vrednost prilikom brzog
zaleta motora na pazno. A sa poveanjem mase tereta poveava se i dinamiki prevalni (kritini)
moment sve dotle dok ne dostigne onu vrednost, koju moemo meriti u ustaljenom reimu.
15. RASPREZANJE PROSTORNIH VEKTORA U TRENUTNE

VREDNOSTI PO FAZAMA
Pod rasprezanjem ili inverznom transformacijom podrazumevamo postupak, koji omoguuje
da polazei od skalarnih komponenata prostornih vektora doe do njihovih pravih trenutnih
vrednosti po fazama.
Poto su prostorni vektori odreeni sa dve komponente, podrazumeva se da je njihovo
rasprezanje u tri promeljive mogue samo onda ako dodatno poznajemo jo jedan uslov. Taj trei
uslov je poznavanje njihovih nultih komponenata.
Kod rasprezanja polazimo od opte pretpostavke da su kompoenente vektora definisane u
optem zajednikom koordinatnom sistemu, koji rotira elektrinom ugaonom brzinom (k).
15.1. Rasprezanje komponenata vektora statorskih napona

Ovakvo rasprezanje treba sprovesti samo kod asinhronih generatora sa kondenzatorskom
pobudom ili kod trofaznih sinhronih generatora, koji u ostrvskom radu snabdevaju okolne
potroae.
Strana 42
ELEKTRINE MAINE
Osnova za rasprezanje je postupak, koji je definisan u poglavlju 3. jednainama (3.10, 3.11,

3.12), razlika je samo u tome to su u razmatranom sluaju komponente vektora definisane u
zajednikom koordinatnom sistemu.
Na osnovu izloenog, komponente vektora napona mogu biti raspregnute u trenutne
promenljive po fazama prema sledeim jednainama:
ua = Re(u s ) + us0 = Re u sk e j k + us0
( )
2
(15.1)
ub = Re a u s + us0 = Re a u sk e j k + us0
(15.2)
uc = Re au s + us 0 = Re au sk e jk + us 0
(15.3)
( )
U veem broju sluajeva nulte komponente napona (us0) imaju vrednost nula, te ovu
vrednost iz tog razloga zanemarujemo. Ako u gornjim izrazima uvrstimo jednainu (10.1) trenutne
vrednosti napona po fazama poprimaju sledee oblike:
u a = u sdk cos( k ) u sqk sin( k )
(
cos(
)
240 ) u
(
sin (
(15.4)
)
240 )
u b = u sdk cos k 120o u sqk sin k 120o
(15.5)
u c = u sdk
(15.6)
sqk
Dokaz jednaine (15.4):
(
= Re[u
uc = Re u sk e j k = Re (usdk + j usqk )(cos k + j sin k ) =

sdk
cos k -u sqk sin k + j (u sqk cos k + u sdk sin k ) =
= u sdk cos k -u sqk sin k

Slinim postupkom moemo dokazati i ispravnost jednaina (15.5 i 15.6)
15.2. Rasprezanje komponenata vektora statorskih struja

Kod rasprezanja komponenata vektora statorskih struja moemo primeniti slian postupak
kao kod vektora napona
ia = Re(i s ) + is0 = Re i sk e j k + is0
( )
2
(15.7)
ib = Re a i s + is0 = Re a i sk e j k + is0
(15.8)
ic = Re ai s + is 0 = Re ai sk e j k + is 0
(15.9)
( )
Uvoenjem komponenata prema jednaini (10.6) bez nultih komponenata, jednaine za

rasprezanje komponenata vektora statorskih struja poprimaju sledee oblike:
ia = isdk cos( k ) isqk sin ( k )
(
cos(
)
240 ) i
(
sin (
)
240 )
(15.10)
ib = isdk cos k 120o isqk sin k 120o
(15.11)
ic = isdk
(15.12)
sqk
Strana 43
ELEKTRINE MAINE
15.3. Rasprezanje komponenata vektora rotorskih napona

Krajevi namotaja rotora kod asinhronih motora najee su u kratkom spoju. Tada rotorski
naponi po fazama poprimaju vrednost nula.
Asinhrona maina meutim, moe da bude napajana i preko rotora. Osim toga moe da slui
kao asinhroni obrtni pretvara frekvencije. U ovim poslednjim sluajevima ukazuje se potreba i za
rasprezanje rotorskih napona.
Na osnovu da sada izloenog razmatranja za rasprezanje moemo napisati sledee
jednaine:
ura = Re(u r ) + ur 0 = Re u rk e j( k ) + ur 0
( )
2
(15.13)
urb = Re a u r + ur 0 = Re a u rk e j( k ) + ur 0
(15.14)
urc = Re au r + ur 0 = Re au rk e j ( k ) + ur 0
(15.15)
( )
Uvoenjem komponenata prema jednaini (10.5) bez nultih komponenata, jednaine za

rasprezanje komponenata rotorskih napona poprimaju sledee oblike:
ura = urdk cos( k ) urqk sin( k )
[
cos[(
]
)-240 ] u
[
sin[(
]
)-240 ]
(15.16)
urb = urdk cos ( k )-120o urqk sin ( k )-120o
(15.17)
urc = urdk
(15.18)
rqk
15.4. Rasprezanje komponenata vektora rotorskih struja

Postupak je slian kao kod take 15.3 pa je:
ira = Re(i r ) + ir 0 = Re i rk e j( k ) + ir 0
( )
2
(15.19)
irb = Re a i r + ir 0 = Re a i rk e j( k ) + ir 0
(15.20)
irc = Re ai r + ir 0 = Re ai rk e j ( k ) + ir 0
(15.21)
( )
Uvoenjem komponenata prema jednaini (10.8) bez nultih komponenata jednaine za

rasprezanje komponenata rotorskih struja poprimaju sledee oblike:
ira = irdk cos( k ) irqk sin( k )
[
cos[(
]
)-240 ] i
[
sin[(
]
)-240 ]
(15.22)
irb = irdk cos ( k )-120o irqk sin ( k )-120o
(15.23)
irc = irdk
(15.24)
rqk
16.MATEMATIKO MODELIRANJE ROTACIONIH MAINA U

RAZLIITIM ZAJEDNIKIM KOORDINATNIM SISTEMIMA
Kod matematikog modeliranja razliitih tipova rotacionih maina najee su u primeni tri
specijalna sluaja po vrednosti brzine (k) kojom rotira zajedniki koordinatni sistem i to:
- nepokretni statorski koordinatni sistem k=0; , - ose
- obrtni sinhroni koordinatni sistem k=1; x, y- ose
- obrtni rotorski koordinatni sistem k=; ose d, q- ose
Strana 44
ELEKTRINE MAINE
Koji emo od navedenih koordinatnih sistema odabrati zavisi od prirode posla. Ukoliko
elimo analizirati rad maine (asinhrona maina) sa simetrinim magnetnom kolom na statorskoj i
na rotorskoj strani, poeljno je odabrati koordinatni sistem koji se obre sinhronom ugaonom
brzinom (k=1). Kod maine sa asimetrinim magnetnim kolom na rotorskoj strani (sinhrone
maine sa izraenim polovima) poeljno je odabrati koordinatni sistem, koji je vezan za rotor
(k=).
16.1. Jednaine u zajednikom nepokretnom statorskom koordinatnom sistemu

(, -ose, k=0)
Do jednaina u ovom koordinatnom sistemu se dolazi na osnovu optih jednaina
pretpostavljajui da je k=0.
U skalarnim oblicima jednaine e imati indekse i komponente. Komponente vektora
prikljunih napona u sluajevima koje ne sadre nulti sistem su:
2
2
u s = u s + j u s = (u a + a u b + a u c )
3
2
1
u s = u a (u b + u c )
3
2
u s =
2 3
3
(u b u c )
(u b u c ) =
3 2
3
(16.1)
(16.2)
(16.3)
U sluajevima simetrinog napajanja polazei od jednaine (3.3):

^
u s = U 1 cos(1t + )
(16.4)
u s = U 1 sin(1t + )
(16.5)
Vektorski sistem diferencijalnih jednaina je:

u s = Rs i s +
u r = Rr i r +
d s
dt
d r
dt
s = L s i s + Lm i r
j r ,
r = Lm i s + L r i r
(16.6)
Odgovarajui sistem skalarnih jednaina je:

d s
,
dt
d s
= Rs i s +
,
dt
d r
= Rr ir +
+ r ,
dt
d r
= Rr ir +
r ,
dt
u s = Rs i s +
s = Ls i s + Lm ir
u s
s = Ls i s + Lm ir
u r
u r
r = Lm i s + Lr ir
r = Lm i s + Lr ir
Strana 45
(16.7)
ELEKTRINE MAINE
Sistemu jednaina (16.7) odgovaraju ekvivalentne eme koje su prikazane na slici 16.1.
- osa
- osa
Slika 16.1. Ekvivalentne eme za razmatranje rada trofazne asinhrone maine u nepokretnom
koordinatnom sistemu (k=0; , - ose)
Standardni skalarni oblici proizvedenih elektromagnetnih momenata:
3
2
3
me =
2
3
me =
2
3
me =
2
me =
p ( m i s m i s )
p ( s i s s i s )
p ( m ir m ir )
p ( r ir r ir )
(16.8)
Odgovarajua Njutnova jednaina krunog kretanja je:

d
p
(me mT m fv )
=
dt
J
(16.9)
Nain rasprezanja vektora statorskih struja na trenutne vrednosti po fazama:

ia = Re(i s ) = Re(i s + j i s ) = i s
( )
2
3
i
3
(is + j is ) = s +
ib = Re a i s = Re j
is
2
2
2
2
3
i
3
(is + j is ) = s
ic = Re ai s = Re + j
is
2
2
2
2
( )
(16.10)
Kod rasprezanja ostalih promenljivih videti poglavlje 15.
16.2. Jednaine u zajednikom obrtnom sinhronom koordinatnom sistemu

(x, y ose, k=1)
Ovaj koordinatni sistem se najvie upotrebljava kod prelaznih reima asinhronih maina sa
simetrinim magnetnim kolom.
Strana 46
ELEKTRINE MAINE
Do jednaina u ovom koordinatnom sistemu se dolazi na osnovu optih jednaina,

pretpostavljajui da je k=1 i k=1t.
U skalarnim oblicima jednaine e imati indekse x i y komponente. Pri tom emo analizirati
reime u kojima se nulte kompomente ne pojavljuju.
Komponente vektora prikljuenih napona u ovom sluaju su:
2
2
(u a + a u b + a u c )e j k =
3
(
)
(
= u s + j u s cos 1t j sin 1t )
u s = u sx + j u sy =
(16.11)
Iz jednaine 16.11. proizlazi:

u sx = u s cos 1t + u s sin 1t =
2
1
3
(u b u c )sin 1t
u a (u b + u c ) cos 1t +
3
2
3
(16.12)
u sy = u s cos 1t u s sin 1t =
3
(u b u c ) cos 1t 2 u a 1 (u b + u c ) sin 1t
3
3
2
(16.13)
U sluajevima simetrinog napajanja polazei od jednaine (3.30) i (6.5) komponente su:

^
u s = U 1 e j (1t + )e-j k = U 1 e j
(16.14)
u sx = U 1 cos
(16.15)
usy = U 1 sin
(16.16)
Vektorski sistemi diferencijalnih jednaina su:

u s = Rs i s +
u r = Rr i r +
d s
dt
d r
dt
+ j 1 s ;
s = L s i s + Lm i r
r = Lm i s + Lr i r
+ j ( 1 ) r ;
(16.17)
Odgovarajui sistem skalarnih jednaina su:

d sx
1 sy ;
dt
d sy
+ 1 sx ;
u sy = Rs i sy +
dt
d rx
( 1 ) ry ;
u rx = Rr irx +
dt
d ry
+ ( 1 ) rx ;
u ry = Rr iry +
dt
u sx = Rs i sx +
sx = Ls i sx + Lm irx
sy = Ls i sy + Lm iry
rx = Lm i sx + Lr irx
ry = Lm i sy + Lr iry
Sistemu jednaine (16.18) odgovaraju ekvivalentne eme prema slici 16.2.
Strana 47
(16.18)
ELEKTRINE MAINE
x- osa
y- osa
Slika16.2. Ekvivalentne eme za razmatranje rada trofazne asinhrone maine

u obrtnom sinhronom koordinantnom sistemu (k=1; x, y- ose)
Standardni oblici proizvedenih elektromagnetnih momenata:
3
2
3
me =
2
3
me =
2
3
me =
2
me =
p( mx i sy my i sx )
p( sx i sy sy i sx )
(16.19)
p( my irx mx iry )
p ( ry irx rx iry )
Njutnova jednaina krunog kretanja ima isti oblik (16.9) kao u prethodnom poglavlju.
Nain rasprezanja vektora statorskih struja na trenutne vrednosti po fazama odreujemo
polazei od jednaina, koje su definisane u poglavlju 15.1.
ia = i sx cos( 1t ) i sy sin(1t )
ib = i sx cos( 1t 120 o ) i sy sin(1t 120 o )
(16.20)
ic = i sx cos(1t 240 o ) i sy sin( 1t 240 o )

Nain rasprezanja ostalih vektorskih promeljivih videti u poglavlju 15.
16.3. Jednaine u zajednikom obrtnom rotorskom koordinantnom sistemu

(d, q-ose, k=)
Ovaj koordinantni sistem se najvie upotrebljava kod analize prelaznih reima sinhronih
maina sa izraenim polovima. Do jednaina u ovom koordinantnom sistemu se dolazi po osnovu
optih jednaina iz zajednikog koordinantnog sistema stavljajui k=.
Poto je ugaona brzina rotora najee promenljiva (npr. zalet) ugaono pomeranje rotora
treba izraunati polazei od jednaine (6.2) integralnim postupkom ( k = = dt + ( 0 ) ).
Realni i imaginarni delovi komponenata vektora e imati indekse d i q. Pri tom emo
analizirati reime u kojima se nulte komponente ne pojavljuju.
Komponente vektora prikljunih napona u ovom sluaju su:
u s = u sd + ju sq =
2
2
(u a + au b + a u c )e j = (u s + ju s )(cos j sin )
3
Strana 48
(16.21)
ELEKTRINE MAINE
iz jednaine 16.21 proizlazi:

2
1
3
u sd = u s cos + u s sin = [u a (u b + u c )] cos +
(u b u c ) sin
(16.22)
3
2
3
3
2
1
u sq = u s sin u s cos =
(u b u c ) cos [u a (u b + u c )] sin
(16.23)
3
3
2
Ukoliko je maina prikljuena na simetrini mreni sistem napona, komponente vektora
napona moemo odrediti polazei od jednaine (3.30) i (6.5) tako da su:
u s = U 1e j ( 1t + ) e j = U 1e j ( 1t + )
u = U cos( t + )
(16.24)
u sq = U 1 sin( 1t + )
(16.26)
sd
(16.25)
16.3.1. Jednaina za razmatranje asinhronih maina

Vektorski sistemi diferencialnih jednaina polazei od sistema (7.2) su:
u s = Rs i s +
u r = Rr i r +
d s
dt
d r
dt
+ j s ;
s = Ls i s + Lm i r
r = Lm i s + Lr i r
(16.27)
Odgovarajui sistem skalarnih diferencijalnih jednaina za asinhrone maine su:

d sd
sq ;
dt
d sq
u sq = Rs i sq +
+ sd ;
dt
d rd
u rd = Rr ird +
;
dt
d rq
u rq = Rr irq +
;
dt
u sd = Rs i sd +
sd = Ls i sd + Lm ird
sq = Ls i sq + Lm irq
(16.28)
rd = Lm i sd + Lr ird
rq = Lm i sq + Lr irq
Sistemu (16.28) odgovaraju ekvivalentne eme prema slici 16.3.

d- osa
Slika 16.3.
q- osa
Ekvivalentna ema za razmatranje trofazne asinhrone maine u obrtnom rotorskom

koordinantnom sistemu (k=; d, q- ose)
Strana 49
ELEKTRINE MAINE
Standardni oblici proizvedenih elektromagnetnih momenata.

3
2
3
me =
2
3
me =
2
3
me =
2
me =
p( md i sq mq i sd )
p( sd i sq sq i sd )
(16.29)
p( mq ird md irq )
p ( rq ird rd irq )
Njutnova jednaina krunog kretanja ima isti oblik (16.9) kao u poglavlju 16.1.
Nain rasprezanja vektora statorskih struja na trenutne vrednosti po fazama odreujemo
polazei od jednaine koje su definisane u poglavlju 15.1.
ia = i sd cos( ) i sq sin( )
ib = i sd cos( 120 o ) i sq sin( 120 o )
(16.30)
ic = i sd cos( 240 o ) i sq sin( 240 o )

Nain rasprezanja ostalih vektorskih promenljivih videti u poglavlju 15.
16.3.2. Jednaine za razmatranje sinhronih maina
Kod sinhronih maina sa izraenim polovima prema principijelnoj emi, koja je
predstavljena na slici 16.4. zbog dva namotaja na rotoru, jednaine za razmatranja rada zahtevaju
poseban tretman.
Slika16.4. Prikaz poloaja namotaja kod trofaznih sinhronih maina sa izraenim polovima
Strana 50
ELEKTRINE MAINE
Razlika u odnosu na asinhrone maine je u izvedbi rotora. Na polnom jezgru postavljen je

pobudni namotaj I-K, koji se preko kliznih prstenova napaja jednosmernom pobudnom strujom. Pri
tom su uf, if i Rf svedene vrednosti napona, struje i otpornosti pobudnog namotaja.
U ljebovima na polnim nastavcima je smeten priguni kavez, koji emo u uzdunom (d) i
poprenom (q) pravcu modelirati sa dva kratkospojna namotaja u kojima teku svedene vrednosti
struje (iDd) i (iDq).
Fluksne obuhvate sinhrone maine u izabranom rotorskom koordinantnom sistemu moemo
obuhvatiti sledeim matrinim jednainama:
sd Lsd
= L
f md
Dd Lmd
sq Lsq
= L
Dq mq
Lmd
Lf
Lmd
Lmd i sd
Lmd i f
LDd i Dd
(16.31)
Lmq i sq
LDq i Dq
(16.32)
U jednainama (16.31) i 16.32) fluksni obuhvati su izraeni preko odgovarajue trofazne

(zajednike) induktivnosti. Pri tome su induktivnosti rotora svedene na trofazni stator. Razlike u
induktivnostima u uzdunoj (d) i poprenom (q) osi potiu od razlike magnetne otpornosti u ovim
osama (Lsd>Lsq, Lmd>Lmq). Oznake induktivnosti u ovim jednainama imaju sledee znaenje:
Lsd, Lsq
Lmd, Lmq
LDd, LDq
Lf
- ukupna trofazna induktivnost statorskih namotaja, u uzdunom i poprenom pravcu,

- trofazna induktivnost magneenja,
- ukupna induktivnost prigunog kaveza rotora svedena na trofazni stator;
- ukupna induktivnost pobudnog namotaja rotora svedena na trofazni stator.
Odgovarajue induktivnosti kod namotaja statora i rotora sainjene su kao zbir induktivnosti
magneenja (Lmd, Lmq) i induktivnosti rasipanja namotaja na statorskoj (Ls) i namotaja na rotorskoj
(Lf, LDd, LDq) strani.
Lsd = Lmd + Ls
Lsq = Lmq + Ls
(16.33)
(16.34)
L f = Lmd + L f
(16.35)
LDd = Lmd + LDd

LDq = Lmq + LDq
(16.36)
(16.37)
Kod odreivanja induktivnosti sinhronih maina sa izraenim polovima moe da nam

poslui ekvivalentna ema koja je prikazana na slici 16.5.
Na osnovu ekvivalentne eme (slika 16.5.) moemo definisati i komponente struje
magneenja:
imd = i sd + i f + i Dd
(16.38)
imq = i sq + i Dq
(16.39)
Na osnovu ovih struja moemo izraunati i odgovarajue fluksne obuhvate magneenja.
md = Lmd imd
(16.40)
Strana 51
ELEKTRINE MAINE
mq = Lmq imq
(16.41)
d- osa
q- osa
Slika 16.5. Ekvivalentna ema za odreivanje fluksnih obuhvata kod sinhronih maina sa
izraenim polovima
Odgovarajui sistem skalarnih diferencijalnih jednaina za razmatranje sinhrone maine je:
d sd
sq ;
dt
d sq
u sq = Rs i sq +
+ sd ;
dt
d f
u f = Rf if +
;
dt
d Dd
0 = RDd i Dd +
;
dt
d Dq
0 = RDq i Dq +
;
dt
u sd = Rs i sd +
sd = Lsd i sd + Lmd (i f + i Dd )
sq = Lsq i sq + Lmq i Dq
f = L f i f + Lmd (i sd + i Dd )
(16.42)
Dd = LDd i Dd + Lmd (i f + i sd )
Dq = LDq i Dq + Lmq i sq
U sistemu (16.42) otpornosti imaju sledee znaenje:

Rs
RDd
RDq
Rf
- otpornost po fazi statorskih namotaja,

- otpornost prigunog kaveza rotora u uzdunoj osi svedeno na trofazni stator,
- otpornost prigunog kaveza rotora u poprenoj osi svedeno na trofazni stator,
- otpornost pobudnog namotaja (uzduna osa) svedeno na trofazni stator.
Sistemu (16.42) odgovaraju ekvivalentne eme prema slici 16.6.

Ukoliko je sinhrona maina prikljuena paralelno na distributivnu mreu, koja poseduje po
fazama simetrine napone, kod odreivanja komponenata napona treba koristiti jednaine (16.25) i
(16.26).
Ukoliko je sinhroni generator predvien za rad u ostrvskom reimu, kod modeliranja
moemo koristiti istu ekvivalentnu emu (16.6), tako da komponente napona u ekvivalentnoj emi
zamenjujemo sa rednom vezom otpornosti (RT) i induktivnosti (LT) potroaa po fazama.
Standardni oblici proizvedenih elektromagnetnih momenata za sinhrone maine su:
Strana 52
ELEKTRINE MAINE
3
2
3
me =
2
3
me =
2
3
me =
2
me =
p ( md i sq mq i sd )
p ( sd i sq sq i sd )
p mq (i f + i Dd ) md i Dq
(16.43)
p Dq (i f + i Dd ) ( f + Dd )i Dq
]
d-osa
q-osa
Slika 16.6.
Ekvivalentne eme za razmatranje trofazne sinhrone maine u obrtnom

rotorskom koordinantnom sistemu (k=; d, q- ose)
Njutnova jednaina krunog kretanja i nain rasprezanja komponenata statorskih struja na

trenutne vrednosti isti su kao kod asinhronih maina.
16.4. Koordinantna transformacija skalarnih komponenata

Postupak, koji omoguuje da polazei od komponenata vektora, koji su definisani u optem
obrtnom koordinantnom sistemu, izraunamo komponente istog vektora u nepokretnom
koordinantnom sistemu zove se koordinanta transformacija komponenata.
Kod sprovoenja transformacije statorskih struja polazi se od vektorske veliine (6.7) koji je
definisan u zajednikom koordinantnom sistemu. Ako u ovoj jednaini vektor zamenimo svojim
komponentama, jednaina (6.7) se svodi na sledei oblik.
i s = i s + j i s = i sk e j k = (i sdk + j i sqk )(cos k + j sin k )
(16.44)
Nakon sprovoenja operacije mnoenja jednaina (16.44) se raspree u dve jednaine:

Strana 53
ELEKTRINE MAINE
i s = i sdk cos k i sqk sin k
(16.45)
i s = i sdk sin k + i sqk cos k
(16.46)
Polazei od jednaine (16.45), (16.46) i od jednaine (16.10) koordinantu transformaciju

moemo pratiti prema blok emi koja je data na slici 16.7.
Slika 16.7. Koordinantna transformacija skalarnih komponenata vektora statorskih struja

Treba napomenuti da su pri rasprezanju komponenata u trofazni sistem za struje (ia) i (ib)
koriene prve dve jednaine iz sistema (16.10), a struja (ic) je odreena polazei od pretpostavke
da je nulta komponente struje jednaka nuli.
Slinim postupkom moemo sprovesti koordinantnu transformaciju komponenata svih
ostalih vektorskih veliina.
17. O NULTOM SISTEMU

Asimetrije, koje nastaju kod trofaznih elektrinih maina, najee nastaju usled poremeaja
u napajanju, usled loe veze faznih namotaja, usled prekida u dovodnim provodnicima ili usled
prekida u faznim namotajima.
U zavisnosti od mesta nastanka poremeaja razlikujemo statorske i rotorske asimetrije.
Obzirom da su statorske asimetrije ei sluaj, u ovom poglavlju razmatranje emo ograniiti samo
na statorske asimetrije.
Na obema stranama teorijske sluajeve asimetrije moemo svrstati u dve kategorije i to:
- asimetrije bez nultih komponenata
- asimetrije sa nultim komponentama
U prvom sluaju, kod razmatranja, apsolutno tane rezultate daju jednaine, koje su
razmatrane u ranijim poglavljima.
U drugom sluaju, jednaine koje su izvedene u ranijim poglavljima treba dopuniti sa tzv.
nultim sistemom diferencijalnih jednaina.
Strana 54
ELEKTRINE MAINE
Osnovni problem na koji se nailazi, prilikom razmatranja razliitih sluajeva asimetrije, je

nedvosmisleno utvrivanje da li razmatrani tip asimetrije sadri u sebi nulte komponente ili ne.
1.7.1. Tipovi asimetrije trofaznog sistema

Namotaji faze kod trofaznih maina, u optem sluaju, mogu biti u sprezi zvezda (Y), ili u
sprezi trougao (D).
Nulte komponente struje (is0), ukoliko nastaju, vremenski su istofazne kod svih faznih
namotaja. Zbog toga kod nastalog asimetrinog sluaja najpre treba ustanoviti da li data sprega
statorskih namotaja omoguuje tok nultih komponenata struje. Pri tom se uzima za pravilo da
nastale asimetrije kod sprege zvezda, bez nul izvoda, kroz nul taku ne mogu tei nulte struje. U
ovim sluajevima, dakle raun treba sprovesti bez nultog sistema.
Nulte struje se ne mogu pojaviti ni u sprezi trougao, ukoliko je sistem uravnoteen, odnosno
ukoliko kod datog asimetrinog sluaja nije dolo do rasprezanja trougla.
Karakteristine asimetrine sprege bez nultog sistema su prikazane na slici 17.1.
Slika 17.1. Znaajnije asimetrine sprege bez nultih komponenata

Moe se primetiti da kod razmatranja jednofaznih motora u Steinmez-ovim spregama
(17.1.b i 17.1.d) ne treba raunati sa nultim komponentama.
Karakteristine asimetrine sprege kod kojih se pojavljuju nulte komponente, prikazane su
na slici 17.2.
Slika 17.2. Znaajnije asimetrine sprege sa nultim komponentama

Moe se konstatovati da se kod sprege zvezda, nulte komponente mogu pojaviti samo ako
sprega poseduje nulti izvod (slika 17.2.a) kroz koji mogu tei nulte struje. Iz toga proizlazi da
ukoliko je trofazni sinhroni generator optereen asimetrino, preko nultog izvoda (slika17.2 b),
Strana 55
ELEKTRINE MAINE
onda treba raunati i sa nultim komponentama. U protivnom sluaju, ako je sinhroni generator u
sprezi zvezda optereen asimetrino, samo preko linijskih napona tada analizu treba sprovesti bez
nultog sistema.
Na slici 17.2.c je prikazana poznata asimetrija asinhrone maine u V spoju. Ovaj sluaj
nastaje kada je uravnoteena sprega trougao raspregnuta zbog nastalog prekida namotaja jedne faze.
Usled ovog prekida javljaju se naponi i struje nultog sistema
Slian je sluaj kada je uravnoteena sprega trougao raspregnuta na dva mesta usled prekida
u dva fazna namotaja (slika 17.2.d). Usled ovih prekida na linijski napon je prikljuen samo jedan
fazni namotaj. Zbog toga i ovaj sluaj sadri u sebi nulti napon i nultu struju.
17.2. O dejstvu nultih struja i nultih magnetopobudnih sila

iste nulte struje i nulte MPS dobijamo ako kod trofazne asinhrone maine, fazne namotaje
veemo u red i u takvom spoju napajamo ih naizmeninim naponom u. Takav spoj dobijamo ako
spregu trougao na jednom mestu razveemo (slika 17.3) i napajamo radi dobijanja nultih struja.
Obzirom da se u ovom spoju napon napajanja raspodeljuje podjednako po fazama, izmeu
napona napajanja i nultog napona postoji sledea veza
u = 3u s 0
(17.1)
Slika 17.3. Nain merenja nultih komponenata napona i struje

Struja koja prolazi kroz pojedine fazne namotaje u ovom spoju jednaka je nultoj struji (i0).
Interesantno je razmatranje raspodele MPS-a, koja nastaje usled pobuivanja trofaznih namotaja sa
nultim strujama. Poto su trenutne vrednosti nultih struja vremenski istofazne (u svim faznim
namotajima), u nultoj raspodeli MPS-a se pojavljuju svi oni prostorni harmonici, iji su redni
brojevi deljivi sa tri (3,6,9,12,15...) a koji su iz raspodela MPS-a pri simetrinom trofaznom
napajanju izostavljeni zbog prostorne istofaznosti. Oni prostorni harmonici koji se pojavljuju pri
simetrinom trofaznom napajanju, pri napajanju sa nultim strujama, ukljuujui i osnovni harmonik,
poprimaju vrednost nule. Saeto: nulte komponente struje prouzrokuju takve MPS-le, kao to
bi ih imala maina koja ima tri puta vei broj polova u odnosu na broj polova osnovnog
harmonika.
Do istog zakljuka moemo doi i analizirajui raspodelu MPS-a trofazne dvopolne maine,
sa Z=6 ljebova, uz pretpostavku da su trofazni namotaju pobueni sa vremensko istofaznim
strujama (slika 17.4)
Strana 56
ELEKTRINE MAINE
Slika 17.4. Raspodela nultih MPS-a kod dvopolne maine sa Z=6 ljebova
Moe se primetiti, da dvopolni namotaj (slika17.4.a) uslovima pobuivanja, sa vremenski
istofaznim strujama (is0), proizvodi estopolnu raspodelu magnetnopobudnih sila (slika 17.4.b).
Uzimajui u obzir, da kavezni namotaj rotora reaguje na uticaj MPS-a sa bilo kojim brojem
pari polova, kavezni asinhroni motor se prema statorskim nultim MPS-a, ponaa kao isto
jednofazni asinhroni motor bez pomone faze sa p0=3p broja pari polova.
Iz toga proizlazi, da nulte struje, kod kaveznih asinhronih motora, u odreenim uslovima,
mogu proizvoditi i momente. Oblik karakteristike srednjih momenata proizvedenih od nultih
komponenata ima isti oblik kao karakteristika srednjeg momenta kod istog jednofaznog
asinhronog motora bez pomone faze (slika17.5.).
MR=M1+M0
M1
1 /3
M0
Slika17.5. Karakteristika srednjeg momenta usled osnovnog harmonika i usled nultih komponenata
Na ovoj slici (M1), predstavlja karakteristiku koja potie od osnovnog harmonika, (M0)
karakteristiku koja potie od nultih komponenata, a (MR), rezultantnu karakteristiku momenata koju
maina razvije u datom asimetrinom reimu.
Strana 57
ELEKTRINE MAINE
Moe se primetiti da nulte komponente ne proizvode polazni momenat. Njihova

karakteristika momenta prolazi kroz nulu na jednoj treini ugaone brzine osnovnog harmonika i
iznad ove ugaone brzine ima generatorski, odnosno koioni karakter.
Zbog nulte komponente momenta srednji rezultantni momenat (MR) poseduje sedlo. Ovo
kod razliitih asimetrinih reima moe da bude tako veliko da se motor, ne moe zaletiti, zbog
zaglavljivanja na 1/3 nazivne ugaone brzine.
17.3. Prostorni vektori nultog sistema statora i rotora u prirodnim

Polazei od injenice da struje nultog sistema proizvode magnetnopobudne sile sa
trostrukim brojem pari polova, u odnosu na osnovni harmonik, ose pulsacije druge i tree faze, u
odnosu na osu pulsacije prve faze, bie pomerene za uglove 3 120 o i 3 240 o . Iz toga proizlazi da
su ove pulsacije nultih MPS-a kod sve tri faze prostorno istofazne (slika17.6.).
Slika 17.6. Prikaz prostornih vektora nultih MPS-a i vektora nultih struja
Polazei od slike 17.6. za prostorne vektore nultih struja po fazama statora, moemo napisati
sledee jednaine:
i a 0 = i b0 = i c0 = i s0
(17.2)
Slina konstatacija vai i za nulte magnetopobudne sile po fazama:

F a 0 = F b0 = F c0 =
2 N s S 3
i s0
3p
(17.3)
U jednaini (17.3) sa s 3 , smo oznaili navojni sainilac treeg harmonika namotaja statora.
Prostorni vektor statorskih nultih MPS, zbog prostorne i vremenske istofaznosti, dobijamo kao zbir
nultih MPS-a po fazama:
F s0 = F a0 + F b0 + F c0 =
2 N s S 3
i s0
p
(17.4)
Ova magnetopobudna sila je pulsirajua magnetopobudna sila, koja po datoj osi pulsira sa
mrenom frekvencijom.
Strana 58
ELEKTRINE MAINE
Vrednosti nultih prostornih vektora, statorskih napona ( u s 0 ), struja ( i s 0 ) i fluksnih obuhvata

( s 0 ), u statorskom koordinantnom sistemu, moemo predstaviti sledeom matrinom jednainom:
u s0
u a + ub + u c
i s 0 = 3 ia + ib + ic

a + b + c
s0
(17.5)
Slinom jednainom moemo predstaviti i vrednost nultih prostornih vektora rotorskih

napona ( u r 0 ), struja ( i r 0 ) i fluksnih obuhvata ( r 0 ) u rotorskom koordinantnom sistemu:
u r0
ura + urb + urc
1
i r 0 = 3 ira + irb + irc

ra + rb + rc
r0
(17.6)
17.4. Izrazi nultih fluksnih obuhvata preko induktivnosti

Nulti fluksni obuhvati, bilo na statorskoj ili na rotorskoj strani, sainjeni su od fluksnih
obuhvata rasipanja ( s 0 , r 0 ) i od fluksnih obuhvata magneenja ( m 0 ).
Njihove vrednosti moemo odrediti ili posredstvom odgovarajue jednofazne induktivnosti,
ili posredstvom odgovarajue zajednike nulte induktivnosti.
Za odreivanje nultoga rasipnog fluksnog obuhvata statora, polazei od jednofazne
induktivnosti, moemo napisati sledeu jednainu:
s 0 = l s ia 0 + l sm ib 0 + l sm ic 0 = (l s + 2l sm )is 0
(17.7)
Ukoliko u jednaini (17.7) zbir jednofazne induktivnosti zamenimo sa jednom zajednikom

nultom induktivnou rasipanja ( Ls 0 ), jednaina za odreivanje statorskih rasipnih nultih fluksnih
obuhvata poprima sledei oblik:
s 0 = Ls 0 is 0
(17.8)
Izmeu nulte induktivnosti rasipanja statora ( Ls 0 ) i jednofazne induktivnosti postoji

sledea veza:
Ls 0 = l s + 2l sm
(17.9)
Nulte induktivnosti rasipanja su deo trofaznog sistema. Njihove vrednosti po fazama se

odreuju uz istovremeni uticaj ostalih faza. Zbog toga smo ove induktivnosti oznaili velikim
slovima. Treba meutim istai da nulta vrednost induktivnosi rasipanja (17.9) ima drugaiju
vrednost od trofazne induktivnosti rasipanja, koja se odreuje prema jednaini (5.5).
Slinim razmiljanjima se mogu odrediti i svedene vrednosti rasipnih fluksnih obuhvata
rotora ( r 0 ):
r 0 = l r iar 0 + l rm ibr 0 + l rm icr 0 = (l r + 2l rm )ir 0

Strana 59
(17.10)
ELEKTRINE MAINE
odnosno:
r 0 = Lr 0 ir 0
(17.11)
veza izmeu svedene vrednosti nulte induktivnosti rasipanja rotora i odgovrajue jednofazne
induktivnosti je:
Lr 0 = l r + 2l rm
(17.12)
Kod odreivanja nultog fluksnog obuhvata magneenja trebamo poi od jednofazne

induktivnosti magneenja ( l m 3 ), koja potie od tree hormonine komponente iz prostorne
raspodele MPS-a po fazama:
m 0 = l m3im 0 + l m3im 0 + l m 3im 0 = 3l m 3im 0
(17.13)
U jednaini (17.13) sa ( im 0 ) smo oznaili nultu komponentu struje magneenja.

Nulti fluksni obuhvat magneenja moemo izraziti i preko nulte inuktivnosti magneenja:
m 0 = Lm 0 im 0
(17.14)
Veza izmeu nulte induktivnosti magneenja i tree harmonine komponente jednofazne

induktivnosti magneenja je:
Lm 0 = 3l m3
(17.15)
17.5.Prostorni vektori nultog reda u optem zajednikom koordinatnom sistemu

U sluajevima, u kojima rotorski namotaji (kavezni rotor) nisu indiferentni prema nultim
magnetopobudnim silama statora, rad maine treba analizirati sa uvaavanjem i nultog sistema, tj.
treba ga razmotriti u odabranom zajednikom koordinatnom sistemu.
Pri tom nulti sistem treba smatrati takvim asimetrinim trofaznim sistemom, koji ima
p0 = 3 p pari polova. Zbog toga, e u ovom sistemu elektina ugaona brzina rotora ( 0 ) imati tri
puta veu vrednost od elektrine ugaone brzite rotora pri osnovnom sistemu:
0 = 3
(17.16)
Prostorni vektori nultog sistema statora u optem zajednikom koordinatnom sistemu su:
i s 0 k = i s 0 e j k
u s 0k = u s 0 e
(17.17)
j k
s 0k = s 0 e
(17.18)
j k
(17.19)
Prostorni vektori nultog sistema rotora u optem zajednikom koordinatnom sistemu su:
i r 0 k = i r 0 e j ( k 3 )
(17.20)
Strana 60
ELEKTRINE MAINE
u r 0 k = u r 0 e j ( k 3 )
r 0k = r 0 e
(17.21)
j ( k 3 )
(17.22)
Kod odreivanja vrednosti vektora nultih fluksnih obuhvata, u optem zajednikom

koordinatnom sistemu, moemo koristiti ekvivalentu emu, koja je predstavljena na slici 17.7.
Slika 17.7. Ekvivalentna ema za odreivanje vrednosti nultih fluksnih obuhvata

U ovoj ekvivalentnoj emi ugraene su dve sklopke koje mogu biti u otvorenom ili
zatvorenom stanju. Prilikom analize nultog sistema mogu nastupati tri sluaja i to:
a) Navojni sainilac treeg prostornog harmonika statora ima vrednost nula
( s 3 = 0 , K 1 -zatvoren, K 2 - otvoren)
To e nastupati u sluaju, kada su statorski namotaji izvedeni dvoslojno sa skraenim
korakom, koji je jednak 2/3 polnog koraka. U ovom sluaju prostorni vektor statorskih MPS-a
poprima vrednost nule ( Fs 0 = 0 ). Zbog toga, nulte struje statora, kroz vazduni procep, ne mogu
proizvesti nulti fluks magneenja.
U ovom sluaju nulti fluksni obuhvat statora moemo tretirati rasipnim fluksnim
obuhvatom.
s 0 k = L s 0 i s 0 k
(17.23)
b) Rotorski namotaji su indiferentni prema statorskim nultim fluksnim obuhvatima

( K 1 - otvoren, K 2 zatvoren)
Ovaj sluaj nastupa kod onih kliznokolutnih asinhronih motora kod kojih su namotaji rotora
spojeni u zvezdu. Zbog neutralne take u faznim namotajima ne mogu tei nulte (istofazne) struje,
niti moe nastati nulta komponenta momenta.
U ovom sluaju, nulti fluksni obuhvat statora moemo odrediti kao odgovarajui zbir nultog
fluksnog obuhvata rasipanja i nultog fluksnog obuhvata magneenja.
s 0 k = ( Ls 0 + Lm0 )i s 0 k
(17.24)
Ako na statorskoj strani uvedemo ukupnu nultu induktivnost

Ls 0 = Ls 0 + Lm 0
(17.25)
Strana 61
ELEKTRINE MAINE
ovaj fluksni obuhvat poprima sledei oblik:
s 0 k = Ls 0 i s 0 k
(17.26)
Treba napomenuti jo, da ovaj sluaj nastaje i onda kada su, rotorski namotaji izvedeni sa
skraenim korakom tako da navojni sainilac treeg harmonika bude jednak nuli ( r 3 = 0 ).
c) Rotorski namotaji reaguju prema statorskim nultim fluksnim obuhvatima
( K 1 - otvoren, K 2 zatvoren)
Ovaj sluaj e nastupati kod svih asinhronih motora sa kaveznim rotorom i kod onih
kliznokolutnih asinhronih motora kod kojih su fazni namotaji rotora spojeni u trougao sa tri izvoda
koji su kratko spojeni preko kliznih prstenova.
U ovom sluaju i na rotorskoj strani moemo uvesti ukupne nulte induktivnosti
Lr 0 = Lr 0 + Lm 0
(17.27)
gde je ( Lr 0 ) svedena vrednost nulte induktivnosti rasipanja rotora na stator.

Na taj nain za nulte vrednosti fluksnih obuhvata statora i rotora moemo napisati sledee
jednaine:
s 0 k = Ls 0 i s 0 k + Lm 0 i r 0 k
(17.28)
r 0 k = Lm 0 i s 0 k + Lr 0 i r 0 k
(17.29)
U ovom sluaju sabirajui nulte struje statora i svedenu vrednost nulte struje rotora
dolazimo do nulte struje magneenja:
i m0k = i 0k + i r 0k
(17.30)
Koristei izraz (17.30) nulte vrednosti vektora statorskih i rotorskih fluksnih obuhvata
moemo napisati i u sledeim oblicima:
s 0 k = s 0 + m 0 = Ls 0 i s 0 k + Lm 0 i m 0 k
(17.31)
r 0 k = r 0 + m 0 = Lr 0 i r 0 k + Lm 0 i m 0 k
(17.32)
17.6 Opti sistemi diferencijalnih jednaina za razmatranje uticaja nultih

komponenti
Opti sistem vektorskih naponskih diferencijalnih jednaina za odreivanje vrednosti nultih
komponenata ima isti oblika kao sistem diferencijalnih jednaina za opte razmatranje bez nultih
komponenata (Poglavlje 7.1). Razlika je samo u tome to nulti sistem treba smatrati takvim
asimetrinim sistemom, koji ima (3p) pari polova, sa elektinom ugaonom brzinom rotora
( 0 = 3 ). Iz toga proizlazi:
Strana 62
ELEKTRINE MAINE
u s 0 k = Rs i s 0 k +
d s 0 k
u r 0 k = Rr 0 i r 0 k +
dt
d r 0 k
dt
+ j k s 0 k
, s 0 k = L s 0 i s 0 k + Lm 0 i r 0 k
(17.33)
+ j ( k 3 ) r 0 k , r 0 k = Lm 0 i s 0 k + Lr 0 i r 0 k
U jednaini (17.33) sa ( Rr 0 ) smo oznaili svedenu vrednost otpornosti rotorskih namotaja

(kaveza) na trofazni nulti sistem statora sa (3p) pari polova. Zbog razliitog navojnog sainioca i
broja pari polova ( S 3 S i p 0 p ) ova otpornost ima razliitu vrednost u odnosu na svedenu
vrednost otpornosti, koju smo primenili kod optog razmatranja ( Rr 0 Rr ).
Treba nadalje napomenuti da nulti vektor rotorskih napona kod asinhronih maina sa
kratkospojenim rotorom poprima vrednost nula ( u r 0 k = 0 ).
Uvoenjem komponenata kod nultih vektora, vektorski sistem (17.33) u optem sluaju se
raspree u etriri skalarne jednaine:
d s 0 dk
k 0 oqk
dt
d s 0 qk
= Rs i s 0 qk +
+ k s 0 dk
dt
d r 0 dk
= Rr 0 ir 0 dk +
( k 3 ) r 0 qk
dt
d r 0 qk
= Rr 0 ir 0 qk +
+ ( k 3 ) r 0 dk
dt
u s 0 dk = Rs i s 0 dk +
u s 0 qk
u r 0 dk
u r 0 qk
(17.34)
U jednaini (17.34) nulti vektori napona i struje su zamenjeni sa svojim komponentama:

u s 0 k = u s 0 dk + ju s 0 qk
(17.35)
i s 0 k = i s 0 dk + ji s 0 qk
(17.36)
s 0 k = s 0 dk + j s 0 qk
(17.37)
u r 0 k = u r 0 dk + ju r 0 qk
(17.38)
i r 0 k = ir 0 dk + jir 0 qk
(17.39)
r 0 k = r 0 dk + j r 0 qk
(17.40)
U principu i kod postavljanja diferencijalnih jednaina za reavanje nultog sistema mogu biti
primenjena tri sistema osa i to: nepokretni statorski koordinatni sistem ( k = 0 ), obrtni sinhroni
koordinatni sistem ( k = 1 ) i obrtni rotorski koordinatni sistem ( k = 0 = 3 ).
Napomena: Raunate trenutne vrednosti statorskih i rotorskih nultih struja ( i s 0 k , ir 0 k ) u svim
sluajevima treba svesti na vrednost u odgovarajuim prirodnim koordinatnim
sistemima ( i s 0 , ir 0 ) i njihove vrednosti tek onda moemo dodati raunatim trenutnim
vrednostima, bez nultih komponenata ( i ' a , i ' b , i ' c , i ' ar , i ' br , i ' cr ). Prilikom svodenja iz
zajednikog u prirodne koordinatne sisteme koristiti jednaine iz poglavlja (17.5).
Obzirom da se nulti sistem najlake tretira u nepokretnom statorskom koordinatnom
sistemu, proraun nultih komponenata emo prikazati samo u ovom koordinatnom sistemu.
Strana 63
ELEKTRINE MAINE
17.7. Skalarne naponske diferencijalne jednaine nultog sistema u zajednikom

nepokretnom statorskom koordinatnom sistemu ( = 0 )
k
Obzirom da se u ovom koordinantnom sistemu ose pulsacije nultih komponenata MPS kod
svih faznih namotaja poklapaju sa realnom osom, nulti naponi i nulte struje na statorskoj strani nee
imati imaginarnu komponentu.
1
u s 0 = u s 0 = ( u a + u b + u c ) , u s 0 = 0
3
i s 0 = i s 0 , i s 0 = 0
(17.41)
(17.42)
Ako nadalje pretpostavimo da su rotorski namotaji u kratkom spoju, sistem diferencijalnih

jednaina nultog sistema poprima sledei oblik:
,
s 0 = Ls 0 i s 0 + Lm 0 ir 0
s 0 = Lm 0 i r 0
0 = Rr 0ir 0 +
r 0 = Lm 0 i s 0 + Lr 0 ir 0
0 = Rr 0 i r 0
r 0 = Lr 0 i r 0
u s 0 = Rs i s 0 +
d s 0
dt
d r 0
+ 3 r 0
dt
d r 0
+
3 r 0
dt
(17.43)
Sistemu diferencijalnih jednaina (17.43) odgovaraju ekvivalentne eme prema slici (17.8.)
- osa
Slika17.8.
- osa
Ekvivalentne eme za razmatranje nultog sistema kod trofazne maine u zajednikom

nepokretnom statorskom koordinantnom sistemu
U ovim ekvivalentnim emama su prikazane tri sklopke koje mogu biti u otvorenom ili u
zatvorenom stanju. Pri tom mogu nastupati tri sluaja i to:
a.
- statorski namotaji kroz vazduni procep ne proizvode nulti fluksni obuhvat

magneenja (zbog S 3 = 0 )
K 1 -otvoren, K 2 -zatvoren, K 3 -otvoren.
Iz toga sledi:
ir 0 = 0 , ir 0 = 0
(17.44)
Diferencijalna jednaina nultog sistema na statorskoj strani poprima sledei oblik:

Strana 64
ELEKTRINE MAINE
u s 0 = Rs i s 0 +
b.

d s 0
dt
s 0 = L s 0 i s 0
(17.45)
- rotorski namotaji su indiferentni u odnosu na statorski nulti fluksni obuhvat

magneenja
K 1 -ovoren, K 2 -otvoren, K 3 -otvoren.
Ovaj sluaj moe da nastupi kada statorski namotaji kroz vazduni procep proizvede
nulti fluks magneenja, ali rotorski namotaji zbog spoja u zvezda ili zbog r 3 = 0 ,
ostaju indiferentni u odnosu na njih. Podrazumeva se da se nulte struje u rotorskim
namotajima ni u ovom sluaju ne mogu pojaviti ( ir 0 = ir 0 = 0 ). Diferencijalna
jednaina nultog sistema, u ovom sluaju se ograniava samo na statorsku stranu i
ima oblik:
u s 0 = Rs is 0 +
c.
d s 0
,
dt
s 0 = ( Ls 0 + Lm 0 )i s 0 = Ls 0 i s 0
(17.46)
- rotorski namotaji reagiraju u odnosu na statorski fluksni obuhvat magneenja

K 1 -zatvoren, K 2 -otvoren, K 3 -zatvoren
Ovaj sluaj moe da nastupa kod svih asinhronih motora koji imaju kavezni rotor.
Osim toga moe nastati i kod onih kliznokolutnih asinhronih motora kod kojih su
rotorski namotaji spojeni u trougao, tako da su izvodni krajevi kratko spojeni preko
kliznih prstenova uz pretpostavku da je trei harmonini navojni sainilac rotorskih
namotaja razliit od nule ( r 3 0 ).
U ovom sluaju nulte vrednosti struje u statorskim ( i s 0 ) i rotorskim ( ir 0 , ir 0 )
namotajima treba odrediti reavanjem nultih sistema diferencijalnih jednaina prema
(17.43). Podrazumeva se da u ovom sluaju pored momenata koji nastaju usled
dejstva osnovnog harmonika ( me ), nastaje i nulta komponenta momenta ( me 0 ) usled
dejstva treeg harmonika koju proizvodi nulti sistem.
17.8. Snaga i gubici kod nultog sistema

Trenutne vrednosti snage i gubitaka snage se izraunavaju na osnovu odgovarajuih vektora
napona i struje.Trenutna vrednost primljene snage ( p s 0 ) usled nultog sistema ima sledeu vrednost:
*
p s 0 = 3 Re(u s 0 k i s 0 k ) = 3(u s 0 dk i s 0 dk + u s 0 qk i s 0 qk )
(17.47)
U nepokretnom statorskom koordinantnom sistemu ( k = 0, i s 0 = i s 0 , i s 0 = 0 ) ova snaga

ima vrednost:
p s 0 = 3u s 0 i s 0
(17.48)
Trenutna vrednost primljene snage rotora ( p r 0 ) uz uvoenje nultih vektora indukovanih

napona ( e s 0 k ) je:
*
p r 0 = 3 Re(e s 0 k i s 0 k ) = 3(e s 0 dk i s 0 dk + es 0 qk i s 0 qk )
Strana 65
(17.49)
ELEKTRINE MAINE
U nepokretnom statorskom koordinantnom sistemu ova snaga ima vrednost:

p r 0 = 3e s 0 i s 0
(17.50)
Trenutne vrednosti gubitaka snage usled nultih komponenata struje u statorskim namotajima
su:
*
p cus 0 = 3R s Re(i s 0 k i s 0 k ) = 3R s i s20 k = 3R s (i s20 dk + i s20 qk ) = 3R s i s20
(17.51)
Trenutne vrednosti gubitaka snage usled nultih komponenata struje u rotorskim namotajima
su:
*
p cur 0 = 3Rr 0 Re(i r 0 k i r 0 k ) = 3Rr 0 i r20 k = 3Rr 0 (i r20 dk + i r20 qk )
(17.52)
U nepokretnom statorskom koordinantnom sistemu gubici snage u rotorskim namotajima su:

p cur 0 = 3R r 0 (i r20 + i r20 )
(17.53)
17.9. Trenutne vrednosti proizvedenih elektromehanikih momenata od strane

nultog sistema
Jednaine za odreivanje trenutne vrednosti nultih komponenata momenata ukoliko oni
nastaju mogu biti definisane u vektorskom ili u sklalarnom obliku.
Prilikom definisanja njihovih jednaina treba uzeti u obzir da nulti sistem proizvodi fluks
magneenja sa ( p 0 = 3 p ) pari polova.
Standardi oblici jednaine za odreivanje nultih komponenata momenata u zajednikom
optem K koordinantnom sistemu su:
m e 0 = 3 p 0 m 0 k i s 0 k = 3 p 0 Im( m 0 k i s 0 k )
(17.54)
m e 0 = 3 p 0 s 0 k i s 0 k = 3 p 0 Im( s 0 k i s 0 k )
(17.55)
m e 0 = 3 p 0 i r 0 k m 0 k = 3 p 0 Im( m 0 k i r 0 k )
(17.56)
m e 0 = 3 p 0 i r 0 k r 0 k = 3 p 0 Im( r 0 k i r 0 k )
(17.57)
Skalarni oblici jednaine za odreivanje trenutne vrednosti nultih komponenata momenata u

zajednikom statorskom nepokretnom koordinantom sistemu imaju sledee oblike:
me0 = 3 p0 m0 is0 = 3 p0 Lm0 ir 0 is0
(17.58)
me0 = 3 p0 s0 is0 = 3 p0 Lm0ir 0 is 0
(17.59)
m e 0 = 3 p 0 ( m 0 i r 0 m 0 i r 0 )
(17.60)
m e 0 = 3 p 0 ( r 0 i r 0 r 0 i r 0 )
(17.61)
Ovde treba napomeniti da Njutnova jednaina krunog kretanja pored proizvedenog obrtnog
momenta usled osnovnog harmonika ( me ) treba da sadri i nultu komponentu momenta ( m e 0 ) ako
se ista produkuje.
Strana 66
ELEKTRINE MAINE
Njutnova jednaina krunog kretanja u ovom sluaju poprima sledeu formu:

d
p
=
( me + me0 m fv mT )
dt
J
(17.62)
18. NAIN SVOENJA ROTORSKIH VELIINA NA STATOR

Poto kod trofaznih maina, broj faza namotaja na rotorskoj strani ( mr ) moe da bude
razliit od broja faza statorskih namotaja ( m s = 3 ), uobiajena je praksa da operacije u zajednikom
koordinantom sistemu sprovodimo sa svedenim rotorskim veliinama na stator.
18.1. Svoenje rotorskih veliina kod osnovnog sistema

Kod svoenja rotorskih struja na statorsku stranu polazimo od injenice da svedena rotorska
struja u statorskim namotajima treba da proizvodi istu MPS kao realna struja u rotorskim
namotajima.
Fr =
ms N s s
m N
i rk = r r r i r
(18.1)
U jednaini (18.1) sa ( N r ) smo oznaili broj navojaka po fazi, a sa ( r ) navojni sainilac

osnovnog harmonika kod rotorskog namotaja.
Polazei od jednaine (18.l) za odreivanje koeficijenta ( K i ) za svoenje vektora rotorskih
struja na statorsku stranu dobijamo:
Ki =
i rk mr N r r
=
i r ms N s s
(18.2)
Kod svoenja rotorskih napona na stator moemo koristiti postupak koji se primenjuje kod
transformatora:
Ku =
u rk N s s
=
ur
N r r
(18.3)
Koeficijent za svodenje otpornosti i induktivnosti rotorskih namotaja na stator ( K r ),

polazei od jednaine (18.2.) i (18.3.), ima vrednost:
Kr =
K u ms ( N s s ) 2
=
K i mr ( N r r ) 2
(18.4)
Kod kliznokolutnih rotora, zbog ( m s = mr = 3 ), koeficijent svoenja rotorskih otpornosti i

induktivnosti rasipanja ima istu vrednost kao kod transformatora:
N
K r = s s
N r r
(18.5)
Strana 67
ELEKTRINE MAINE
Polazei od jednaine (18.4) za odreivanje svedene vrednosti otpornosti rotora i

induktivnosti rasipanja, moemo napisati sledee jednaine:
Rr = K r R2 =
ms ( N s s ) 2
R2
mr ( N r r ) 2
Lr = K r L2 =
(18.6)
m s ( N s s ) 2
L2
mr ( N r r ) 2
(18.7)
gde smo sa oznakom ( R2 ) i ( L2 ) oznaili vrednost otpornosti i induktivnosti rasipanja

rotorskih namotaja po fazi.
Kod maina sa kaveznim rotorom situacija je neto sloenija. Rotorski kavez, naime
moemo smatrati takvim viefaznim namotajem iji broj faza ( mr ) odgovara broju ljebova rotora
( mr = Z 2 ), uz pretpostavku da broj navojaka po fazi ima vrednost ( N r = 1 / 2 ).
Uz ovu pretpostavku koeficijent za svoenje orpornosti i induktivnosti rasipanja kaveza
rotora, polazei od jednaine (18.4) dobijeno sledeu jednainu:
Kr =
4ms ( N s s ) 2
2
Z 2 r
(18.8)
Koristei jednainu (18.8), svedene vrednosti otpornosti i indukivnosti rasipanja kaveza

poprimaju sledee oblike:
Rr = K r ( Rst +
2 R pr
Lr = K r ( Lst +
)=
2 Lpr
2
4m s ( N s s ) 2
)=
Z 2 r
( Rst +
4m s ( N s s ) 2
Z 2 r
( Lst
2 R pr
)
2
2 Lpr
+
)
2
(18.9)
(18.10)
U jednaini (18.9) sa ( Rst ) smo oznaili otpornost tapa sa ( R pr ) otpornost segmenta

prstena, a sa ( ) koeficient svoenja otpora segmenta prstena izmeu dva susedna tapa na tap.
U jednaini (18.10) ( Lst ) oznaava induktivnost rasipanja jednog tapa, a ( Lpr )
induktivnost rasipanja segmenata.
Koeficienat svoenja otpornosti i induktivnosti rasipanja segmenata prstena na tap ima
sledeu vrednost:
= 2 sin
p
Zr
(18.11)
18.2. Svoenje rotorskih veliina kod nultog sistema

Svedene vrednosti, komponenata rotorskih nultih struja, u trofaznim statorskim namotajima,
trebaju da proizvode iste MPS sile kao realne vrednosti struje u rotorskin namotajima.
Polazei od ove injenice za odreivanje koeficijenta svoenja nultih komponenata rotorskih
struja na stator dolazimo do sledeeg izraza:
Strana 68
ELEKTRINE MAINE
K i0 =
i r 0k
m N
= r r r3
i r0
2m s N s s 3
(18.12)
U jednaini (18.12), oznake ( s 3 ) i ( r 3 ) predstavljaju navojne sainioce treeg harmonika

kod statorskih i rotorskih namotaja. Koeficijent za svoenje komponenata rotorskih nultih napona
na stator ima sledeu vrednost:
K u0 =
U r 0 k N s s 3
=
U r0
N r r 3
(18.13)
Koeficijent za svoenje otpornosti i induktivnosti rasipanja rotora na statorsku stranu,

polazei od jednaine (18.12) i (18.13) kod nultog sistema, poprima sledei oblik:
Kr0
K u 0 2 ms ( N s s 3 )2
=
=
K i0
mr ( N r r 3 )2
(18.14)
Na osnovu jednaine (18.14) svedene vrednosti otpornosti ( Rr 0 ) i induktivnosti rasipanja

( Lr 0 ) rotora, kod nultog sistema poprimaju sledee oblike:
2 m s ( N s s 3 ) 2
Rr 0 = K r 0 R2 =
R2
mr ( N r r 3 ) 2
(18.15)
2 m s ( N s s 3 ) 2
= K r 0 L2 =
L2
mr ( N r r 3 ) 2
(18.16)
Lr 0
Kod asinhronih maina sa kaveznim rotorom koeficijent za svoenje otpornosti rotora u

nultom sistemu je:
K r0 =
8m s ( N s s 3 ) 2
Z 2 r 3
(18.17)
Svedene vrednosti otpornosti i induktivnosti rasipanja rotorskog kaveza na stator kod nultog
sistema su:
Rr 0 = K r 0 ( Rst +
Lr 0
2 R pr
)=
2R
8 ms ( N s s 3 )2
( Rst + pr
)
2
Z r r 3
o2
o2
2 Lpr
2 Lpr
8 ms ( N s s 3 )2
= K r 0 ( Lst +
)
=
(
L
+
)
st
2
o2
o2
Z r r 3
(18.18)
(18.19)
U jednainama (18.18) i (18.19) ( 0 ) predstavlja nulti koeficijent svoenja otpornosti i

induktivnosti rasipanja segmenata prstena kaveza na tap. Ovaj koeficijent ima sledeu vrednost:
0 = 2 sin
p 0
3p
= 2 sin
Zr
Zr
(18.20)
Strana 69
ELEKTRINE MAINE
19. JEDNAINE U RELATIVNIM JEDINICAMA

Prilikom razmatranja rada elektrinih maina uz pomo prostornih vektora esto puta se
koristi tzv. sistem relativnih jedinica. Pri tome se sve veliine i parametri prikazuju ne u svojim
fizikim jedinicama ve u odnosu na svoju baznu vrednost. Obino se kao bazne vrednosti biraju
nominalne (naznaene) vrednosti faznih veliina. Pri tome se prilikom analiza prelaznih procesa za
^
napone i struje uzimaju njihove maksimalne vrednosti ( U n, I n ). Kao bazna elektrina ugaona brzina
uzima se kruna uestanost mree ( b = 2f n ), a kao bazno vreme, reciprone vrednosti ove krune
uestanosti ( t b = 1 / b ).
Polazei od navedenih pravila za odreivanje baznih veliina moemo koristiti sledee
jednaine:
- bazni napon:
- bazna struja:
U b = U n = 2U n
(19.1)
I b = I n = 2I n
(19.2)
- bazno vreme:
Ub U n Un
= ^ =
Ib
In
In
b = 1 = 2f1
1
1
tb =
=
- bazni fluksni obuhvat:
b =
- bazna impedensa (otpornost i reaktensa):

- bazna elektrina ugaona brzina:
- bazna snaga:
- bazni momenat:
Zb =
Ub
(19.3)
(19.4)
(19.5)
2U n
(19.6)
1
3 ^ ^
S b = 3U n I n = U n I n
2
Sb
(19.7)
^
3 Un In
Mb =
p= p
b
2
1
(19.8)
U cilju izbegavanja zabuna, koje bi mogle nastati zbog iste oznake, veliinama u relativnim
jedinicama bie privremeno dodati eksponenti r.
19.1. Parametri maine u relativnim jedinicama

Otpornost statora:
Rs Rs I n
=
Zb
Un
Reaktansa statora:
Rsr =
X sr =
(19.9)
b Ls 1 Ls I n
=
Zb
Un
(19.10)
Svedena vrednost otpornosti rotora:
Strana 70
ELEKTRINE MAINE
Rrr =
Rr Rr I n
=
Zb
Un
(19.11)
Svedena vrednost reaktanse rotora:

X rr =
b Lr 1Lr I n
=
Zb
Un
(19.12)
Reaktansa magneenja:
X mr =
b Lm 1Lm I n
=
Zb
Un
(19.13)
Ugaone brzine rotacije opteg zajednikog K koordinatnog sistema:
kr =
k k
=
b 1
(19.14)
Elektrina ugaona brzina rotora:
r =

=
b 1
(19.15)
Vreme u relativnim jedinicama:

t
= b t = 1 t
(19.16)
tb
Kod jednaine u relativnim jedinicama umesto promenljivog vremena (t) raunamo sa
promenljivim vremenskim uglovima ( ).
Napomena: Vreme (t) je jedina promenljiva koju pojedini autori i kod jednaina u
relativnim jedinicama ostavljaju u originalnom prirodnom obliku.
tr = =
19.2. Vektorske promeljive u relativnim jedinicama

Vektorske promenljive u relativnim jedinicama odreujemo u zajednikom optem K
koordinantnom sistemu.
Vektor statorskih napona:
r
u sk =
u sk u sk
u
= ^ = sk
Ub U
2U n
n
(19.17)
Vektor rotorskih napona:

r
u rk =
u rk u rk
u
= ^ = rk
Ub U
2U n
n
(19.18)
Vektor statorskih struja:

Strana 71
ELEKTRINE MAINE
i sk i sk
i
= ^ = sk
Ib
2I n
In
i sk =
(19.19)
Vektor rotorskih struja:

r
i rk =
i rk i rk
i
= ^ = rk
Ib I
2I n
n
(19.20)
Vektor struje magneenja:

r
i mk =
i mk i mk
i
= ^ = mk
Ib
2I n
In
(19.21)
Vektor fluksnih obuhvata statora:
sk
rsk =
b
L r L r
r
r
( Ls i sk + Lm i rk ) = 1 s i sk + 1 m i rk = X sr i sk + X mr i rk
Ub
Zb
Zb
(19.22)
Vektor fluksnih obuhvata rotora:
rrk =
rk b
L r L r
r
r
=
( Lm i sk + Lr i rk ) = 1 m i sk + 1 r i rk = X mr i sk + X rr i rk
b Ub
Zb
Zb
(19.23)
Vektor fluksnih obuhvata magneenja:
rmk =
mk b
L r
r
=
Lm i mk = 1 m i mk = X mr i mk
b Ub
Zb
(19.24)
19.3. Snage, gubici i momenti u relativnim jedinicama

Primljena snaga statora:
3
*
Re( u sk i sk )
u *
p
^ sk
p sr = s = 2
=
Re
^
^
3
sb
U n
Un In
i
sk
^
I n
= Re u r* i r
sk
sk
(19.25)
Primljena snaga rotora:
r*
p rr = Re e k i sk
(19.26)
Relativni gubici snage u bakru statora:
Strana 72
ELEKTRINE MAINE
r
pcus
3
*
Re( i sk i sk )Rs
i*
pcus 2
^sk
=
=
=
Re
3 ^ ^
sb
I n
Un In
i
sk
^
I n
R r = Re i r* i r R r
sk
sk
s
s
(19.27)
i
rk
^
I n
R r = Re i r* i r R r
rk
rk
r
r
(19.28)
Relativni gubici snage u bakru rotora:
r
pcur
3
*
Re( i rk i rk )Rr
i*
pcur 2
^rk
=
=
=
Re
^
^
3
sb
I n
Un In
Standardni vektorski oblici proizvedenih trenutnih momenata u relativnim jedinicama:

mer = mk i sk = Im[ mk i sk ]
(19.29)
mer = sk i sk = Im[ sk i sk ]
(19.30)
r*
rk
mer = i mk = Im[ mk i ]
(19.31)
mer = i rk sk = Im[ rk i rk ]
(19.32)
r
rk
r*
r*
r*
Momenti trenja i ventilacije u relativnim jedinicama:

m rfv =
m fv
Mb
2 1 m fv
^
(19.33)
3 pU n I n
Momenat tereta u relativnim jedinicama:

mTr =
mT
2 1 mT
=
M b 3 p U^ I^
n n
(19.34)
19.4. Njutnova jednaina krunog kretanja u relativnim jedinicama

Njutnovu jednainu krunog kretanja (16.9) moemo napisati u sledeem obliku:
J 1
1 me mT m fv
pM b dt
Mb Mb Mb
d
(19.35)
Uvoenjem odgovarajuih relativnih jedinica i mehanike vremenske konstante ( Tm )

jednaina (19.35), prelazi u sledei oblik:
Tm
d r
= mer mTr m rfv
dt
(19.36)
Strana 73
ELEKTRINE MAINE
Pri tom mehanika vremenska konstanta ima sledeu vrednost:

Tm =
J 1 2 J 12
=
pM b 3 p 2 U^ I^
n n
(19.37)
Ako i vreme izrazimo u relativnim jedinicama () Njutnova jednaina krunog kretanja

(19.36) prelazi u sledei oblik:
d r
= mer mTr m rfv
d
(19.38)
U jednaini (19.38) sa ( m ) smo oznaili relativnu mehaniku vremensku konstantu, koja

ima vrednosti:
m = 1 Tm =
J 12 2 J 13
=
pM b 3 p 2 U^ I^
n n
(19.39)
19.5. Jednaine za matematiko modeliranje rotacionih maina u relativnim

jedinicama
Polazei od vektorskog oblika sistema diferencijalnih jednaina (7.2) za razmatranje rada
maine u zajednikom obrtnom K koordinantnom sistemu, ovim jednainama moemo dati druge
oblike.
Na statorskoj strani:
u
sk
^
U n
^
U n = Rs U n
Z ^
d In
i
sk
^
In
I n + d sk
dt D
U n
k sk
1
+
j
1 b
1
i
rk
^
In
I n + d rk
dt D
U n
k rk
1
+
j
b
1
U n
(19.40)
Na rotorskoj strani:
u
rk
^
U n
^
U n = Rr U n
Z ^
d In
U n
(19.41)
Uvoenjem odgovarajuih relativnih jedinica jednaine (19.40) i (19.41) prelaze u sledee

oblike:
d sk
r
r
sk
r r
s sk
=R i +
d
d rk
+ j kr sk
r
(19.42)
u rk = Rrr i rk +
+ j ( kr r ) rk
r
elimo naglasiti da u daljim razmatranjima, privremeno korieni eksponent r, koji

simbolizuje relativne jedinice, izostavljamo. Jednaine su naime i bez tog eksponenta prepoznatljive
na osnovu primene relativnog vremena ( ).
Strana 74
ELEKTRINE MAINE
Relativne jedinice e biti prepoznatljive i kod fluksnih obuhvata (19.22), (19.23), (19.24)
preko relativne vrednosti odgovarajuih reaktansi.
19.5.1. Jednaine u zajednikom nepokretnom statorskom koordinatnom sistemu
(,-sistem)
Sistem vektorskih jednaina (19.42) uz pretpostavku da ( k =0) prelazi u sledei oblik:
u s = Rs i s +
u r = Rr i r +
d s
d
d r
d
, s = X s is + X m ir
(19.43)
j r , r = X m i s + X r i r
Odgovarajue skalarne jednaine su:

u s = R s i s +
u s = R s i s +
u r = R r i r
u r = R r i r
d s
d
d s
, s = X s i s + X m i r
, s = X s i s + X m i r
d
d r
+
+ r , r = X m i s + X r i r
d
d r
+
r , r = X m i s + X r i r
d
(19.44)
Trenutne vrednosti proizvedenih momenta u relativnim jedinicama:

me = m is m is
me = s is s is
(19.45)
me = m ir m ir
me = r ir r ir
Odgovarajua Njutnova jednaina krunog kretanja:
d
= s is s is mT m fv
d
(19.46)
elimo napomenuti da se kod Njutnove jednaine (19.38) u principu, moe koristiti bilo koji
oblik momentnih jednaina prema (19.45).
19.5.2. Jednaine u zajednikom obrtnom sinhronom koordinatnom sistemu (x,y-sistem)

Sistem vektorskih jednaina (19.42) uz pretpostavku, da je ( k = 1 ), prelazi u sledei oblik:
Strana 75
ELEKTRINE MAINE
u s = Rs i s +
u r = Rr i r +
d s
d
d r
d
+ j1 s
, s = X s is + X m ir
(19.47)
+ j (1 ) r , r = X m i s + X r i r
Odgovarajue skalarne jednaine u relativnim jedinicama su:

d sx
1 sy
d
d sy
+ 1 sx
u sy = R s i sy +
d
d rx
( 1 ) ry
u rx = Rr i rx +
d
d ry
+ ( 1 ) rx
u ry = Rr i ry +
d
u sx = R s i sx +
, sx = X s i sx + X m i rx
, sy = X s i sy + X m i ry
(19.48)
, rx = X m i sx + X r i rx
, ry = X m i sy + X r i ry
Trenutne vrednosti proizvedenih momenata u relativnim jedinicama:

me = mxisy myisx
me = sxisy sy isx
(19.49)
me = my irx mxiry
me = ry irx rxiry
Odgovarajua Njutnova jednaina krunog kretanja u relativnim jedinicama je:
d
= sxisy sy isx mT m fv
d
(19.50)
Kod Njutnove jednaine (19.38), u principu, moemo koristiti bilo koji oblik standardnih
momentnih jednaina prema (19.49).
15.5.3. Jednaine u zajednikom obrtnom rotorskom koordinatnom sistemu (d,q-sistem)
Sistem vektorskih jednaina (19.42), uz pretpostavku ( k = ), prelazi u sledei oblik:
u s = Rs i s +
d s
d
d r
+ j s , s = X s i s + X m i r
, r = X m is + X r ir
d
Odgovarajui skalarni sistem diferencijalnih jednaina u relativnim jedinicama:
u r = Rr i r +
Strana 76
(19.51)
ELEKTRINE MAINE
d sd
sq
d
d sq
u sq = Rs i sq +
+ sd
d
d rd
u rd = Rr ird +
d
d rq
u rq = Rr irq +
d
u sd = Rs i sd +

,
sd = X sisd + X mird
sq = X sisq + X mirq
(19.52)
rd = X misd + X r ird
rq = X misq + X r irq
Trenutne vrednosti proizvedenih momenata u relativnim jedinicama:

me = md isq mqisd
me = sd isq sqisd
(19.53)
me = mqird md irq
me = rqird rd irq
Odgovarajua Njutnova jednaina krunog kretanja u relativnim jedinicama:
d
= sd isq sqisd mT m fv
d
(19.54)
Kod jednaine (19.54) u principu bismo mogli koristiti bilo koji oblik momentnih jednaina
prema (19.53).
Napomena:
Polazei od poglavlja 16.3.2. slinim postupkom, moemo definisati jednaine u

relativnim jedinicama i kod sinhronih maina.
20. DINAMIKI ZALET TROFAZNIH ASINHRONIH MOTORA

Na jednom konkretnom primeru pokazaemo nain primene teorije prostornih vektora za
simulaciju rada trofaznih asinhronih motora u prelaznim reimima.
Tok simulacije najpre emo pokazati u zajednikom nepokretnom statorskom koordinatnom
sistemu, zatim radi uporeenja, isti proces emo ponoviti u zajednikom obrtnom sinhronom
koordinatnom sistemu i u zajednikom obrtnom rotorskom koordinatnom sistemu.
Kod sva tri sluaja prilikom numerikog reavanja sistema diferencijalnih jednaina
koristimo postupak korak po korak po metodi Runge-Kutta.
20.1. Tehniki podaci motora i radne maine

Kao predmet analize dinamikog zaleta odabran je standardni asinhroni motor iz "Sever"ovog IEC reda sa sledeih naznaenih karakteristika:
tip:
broj faza statora:
1ZK160L-6
ms=3
Strana 77
ELEKTRINE MAINE
broj polova:
nazivna snaga:
nazivni napon:
nazivna frekvencija:
sprega:
nazivna struja:
faktor snage:
nazivna brzina obrtanja:
klasa izolacije:
mehanika zatita:
oblik ugradnje:
moment inercije rotora:
moment trenja i ventilacije:
2p=6
P=11000W
U=380V (linijski)
50 Hz
D
I=25.72 A
cos =0.78
n = 957 min 1
F
IP54
B3
J M = 0.07 kgm 2
m fv = 0.0088
Ostali parametri dobijeni su raunskim putem i imaju vrednost:

otpornost statorskih namotaja po fazi u toplom stanju:
Rs = 1.2
svedena vrednost otpornosti rotora u toplom stanju:

Rr = 1.3
vrednosti trofazne induktivnosti rasipanja statora po fazi: Ls =6.37mH
svedena vrednost trofazne induktivnosti rasipanja rotora:
trofazna induktivnost magneenja:

Lm =141.8mH
ukupna trofazna induktivnost statorskih namotaja po fazi:
Ls = Ls + Lm =6.31+141.8=148.17mH
svedena vrednost ukupne trofazne induktivnosti rotora po fazi:
Lr = Lr + Lm =7.68+141.8=149.44mH
radna maina je mealica sa otpornim momentom koji u dobroj aproksimaciji u
analitikoj formi moemo predstaviti sledeom jednainom:
mT = 30 + 0.89 10 3 2 [ Nm]
moment inercije mealice je:
J T = 1.1kgm 2
zbir momenta inercije pogonskog motora i mealice:
J = J M + J T = 0.07 + 1.1 = 1.17 kgm 2
Lr =7.64mH
20.2. Simulacija zaleta motora u zajednikom nepokretnom statorskom

koordinatnom sistemu ( , sistem - =0 )
Pretpostavimo da napon i frekvencija napajanja odgovaraju nazivnim naponima. Uz ovu
pretpostavku, sinhrona elektrina ugaona brzina ima vrednosti:
1 = 2f = 2 50 = 100 sec 1
20.2.1. Trenutne vrednosti napona napajanja
Trenutne vrednosti napona po fazama su:
u a = 2 380 cos(100t + )
Strana 78
ELEKTRINE MAINE
u b = 2 380 cos(100t + 120 o )

u c = 2 380 cos(100t + 240 o )
Prostorni vektor statorskih napona, uz pretpostavku da je = 0 , polazei od jednaine
(16.14) je:
u s = 2 380e j100t
Skalarne komponente statorskih napona su:
2
1
u a (u b u c ) = 2 380 cos(100t )
3
2
2
= [u b u c ] = 2 380 sin(100t )
3
u s =
u s
20.2.2. Skalarne diferencijalne jednaine za razmatranje zaleta

U cilju omoguavanja reavanja skalarnih diferencijalnih jednaina metodom Runge-Kutta
sistem jednaina prema (16.7) napisaemo u modifikovanom obliku:
d s
= u s R s i s
dt
d s
= u s Rs i s
dt
d r
= r Rr ir
dt
d r
= r Rr ir
dt
, ( u r = 0 )
, ( u r = 0 )
Poto u toku razmatranja sistem diferencijalnih jednaina elimo reiti preko fluksnih
obuhvata, trenutne vrednosti struje statora i rotora takoe moramo izraziti preko fluksnih obuhvata:
s k r r
Ls (1 k s k r )
k s s
= r
Lr ( 1 k s k r )
i s =
ir
s k r r
Ls (1 k s k r )
r k r s
, ir =
Lr (1 k s k r )
, i s =
, im = i s + ir
, im = i s + ir
, ks =
Lm
Ls
, kr =
Lm
Lr
Kod izraunavanja trenutnih vrednosti proizvedenih momenata koristiemo obrazac, koji

odreuje momenat preko fluksnih obuhvata. Polazei od opte jednaine (13.7) momentna
jednaina imae sledeu vrednost:
me =
3 k s k r ( s r s r )
p
2
Lm (1 k s k r )
Strana 79
ELEKTRINE MAINE
Trenutna vrednost momenta na vratilu motora je:

m M = me m fv = me 0.0088
Njutnova diferencijalna jednain krunog kretanja je:
d p (m M mT )
p
=
=
(me 0.0088 30 0.89 10 3 2 )
dt
J
J
20.2.3. Trenutne vrednosti fluksnih obuhvata, struje i snage
Do trenutnih vrednosti komponenata statorskih i rotorskih fluksnih obuhvata dolazimo
reavanjem sistema skalarnih diferencijalnih jednaina. Na osnovu njihove vrednosti izraunavamo
i skalarne komponente struje na statorskoj i rotorskoj strani.
Rasprezanjem komponenata vektora statorskih struja dolazimo do trenutnih vrednosti struja
po fazama statora. Polazei od jednaine (16.10) njihove vrednosti su:
ia = i s
i s
3
+
i s
2
2
i
3
i b = s
i s
2
2
ib =
Poto su namotaji statora spregnuti u trougao, trenutne vrednosti linijskih struja dobijamo
kao razlike struja po fazama:
i1 = ia ib
i 2 = ib i c
i3 = i c i a
Trenutne vrednosti primljene snage statora:
ps =
3
3
*
Re(u s i s ) = (u s i s + u s i s )
2
2
Trenutne vrednosti snage gubitaka u bakru statora:

pcus =
3
3
*
Re(i s i s ) Rs = (i s2 + i s2 ) Rs
2
2
Trenutne vrednosti snage gubitaka u bakru rotora:

p cur =
3
3
*
Re(i r i r ) Rr = (ir2 + ir2 ) Rr
2
2
Strana 80
ELEKTRINE MAINE
20.2.4. Tok reavanja sistema diferencijalnih jednaina

Uz poznavanje poetnih uslova kod nezavisnih promenljivih i komponenata prikljunih
napona:
s (0), s (0), r (0), r (0), (0)

tok simulacije treba uraditi u sledeim koracima:
1*.
2*.
3*.
4*.
Izraunavanje trenutnih vrednosti struja. Na osnovu veze i = f ( ) i napona U s U s (u

poetnom koraku na osnovu vrednosti poetnih uslova) izraunaemo trenutne vrednosti
momenta i snage.
d d
Izraunavanje vrednosti izvoda. Vrednosti izvoda
,
odreuju se na osnovu zadatog
dt
dt
prilagoenog sistema diferencijalnih jednaina (Poglavlje 20.2.2.).
Numerika integracija. Na osnovu zadatog prilagoenog sistema diferencijalnih jednaina
(Poglavlje 20.2.2.) odreujemo vrednosti (t + t ); (t + t ); t - korak simulacije.
Vraanje u taku1*. i nastaviti rad u petlji.
Blok ema AM za simulaciju zaleta kaveznih asinhronih motora po programu MatlabSimulink u nepokretnom koordinatnom sistemu nalazi se u prilogu na slici 21.1.
Simulacija zaleta sprovedena je za sluaj zaleta motora u praznom hodu bez radne maine i
za sluaj zaleta motora u sklopu zadate radne maine.
20.2.5. Rezultati simulacije zaleta motora bez radne maine ( , sistem)
Slika 20.1.
Promene trenutnih vrednosti komponenata vektora statorskih napona i njegova

trajektorija
Slika 20.2.
Promene trenutnih vrednosti komponenata vektora statorskih struja i njegova

trajektorija u toku zaleta motora bez radne maine.
Strana 81
ELEKTRINE MAINE
Slika 20.3.
Promene trenutnih vrednosti komponenata vektora rotorskih struja i njegova

Slika 20.4.
Promene trenutnih vrednosti komponenata vektora struje magneenja i njegova

Slika 20.5.
Promene trenutnih vrednosti struje po fazama statora u toku zaleta motora bez
radne maine.
Strana 82
ELEKTRINE MAINE
Slika 20.6.
Promene trenutnih vrednosti linijskih struja u toku zaleta motora bez radne maine.
Slika 20.7.
Promene trenutnih vrednosti primljene snage i snage gubitaka u bakru statora i

rotora u toku zaleta motora bez radne maine.
Slika 20.8.
Promene trenutnih vrednosti proizvedenih momenata i elektrine ugaone brzine

rotora u toku zaleta motora bez radne maine.
Strana 83
ELEKTRINE MAINE
20.2.6.

(, sistem)
Promena trenutnih vrednosti prikljunih napona je ista kao u prethodnom sluaju, a ostale
promene su razliite.
Slika 20.9.

trajektorija u toku zaleta motora sa datom radnom mainom.
Slika 20.10.

Slika 20.11.

Strana 84
ELEKTRINE MAINE
Slika 20.12.
Promene trenutnih vrednosti struje po fazama statora u toku zaleta motora sa datom
radnom mainom.
Slika 20.13.
Promene trenutnih vrednosti linijskih struja u toku zaleta motora sa datom radnom
mainom.
Slika 20.14.
Promene trenutnih vrednosti primljene snage i snage gubitaka u bakru statora i

rotora u toku zaleta motora sa datom radnom mainom.
Strana 85
ELEKTRINE MAINE
Slika 20.15.
Promene trenutnih proizvedenih momenata i elektrine ugaone brzine rotora u toku

zaleta motora sa datom radnom mainom.
20.3. Simulacija zaleta motora u zajednikom

koordinatnom sistemu (x,y- sistem, =1 )
sinhronom
obrtnom
Trenutne vrednosti faznih napona napajanja i kruna uestanost su iste kao i u prethodnom
poglavlju (20.2).
20.3.1. Prostorni vektor statorskih prikljunih napona i njegove komponente
Vektor statorskih napona u sinhronom obrtnom koordinatnom sistemu ima vrednost:
u s = U 1e j = 2U 1e j = 2 380e j ,
k = 1t
Uzimajui u obzir da je fazni stav vektora statorskih napona nula ( = 0 ), njegove

komponente su:
u sx = U 1 cos = 2 380V
u = U sin = 0V
sy

Sreivanjem sistema diferencijalnih jednaina (16.18) prema izvodima fluksnih obuhvata
sistem moemo napisati u obliku:
d sx
= u sx Rs i sx + 1 sy
dt
d sy
= u sy Rs i sy 1 sx
dt
d rx
= ( 1 ) ry Rr irx
dt
d ry
= ( 1 ) rx Rr iry
dt
, ( u rx = 0 )
, ( u ry = 0 )
Strana 86
ELEKTRINE MAINE
U cilju omoguavanja reavanja sistema diferencijalnih jednaina odgovarajue komponente

vektora struja statora i rotora, moramo izraziti preko fluksnih obuhvata:
sx k r rx
,
Ls (1 k s k r )
k s sx
,
irx = rx
Lr (1 k s k r )
i sx =
sy k r ry
,
Ls (1 k s k r )
ry k r sy
,
iry =
Lr (1 k s k r )
i sy =
imx = i sx + irx ,
ks =
Lm
Ls
imy = i sy + iry ,
kr =
Lm
Lr
Trenutnu vrednost proizvedenog momenta izraunavamo preko fluksnih obuhvata prema

sledeoj jednaini:
me =
3 k s k r ( sy rx sx ry )
p
2
Lm (1 k s k r )
Jednaina za trenutnu vrednost momenta na vratilu motora i Njutnova diferencijalna

jednaina krunog kretanja ima isti oblik kao u ranijem poglavlju (20.2.2.).
Trenutne vrednosti komponenata statorskih i rotorskih fluksnih obuhvata, odreuje se
reavanjem sistema skalarnih diferencijalnih jednaina, koje su definisane u prethodnom poglavlju
(20.3.2.). Na osnovu njihove vrednosti odreuju se i pripadajue skalarne komponente struje.
Rasprezanjem komponenata vektora statorskih struja dolazimo do trenutnih vrednosti struje
po fazama statora polazei od jednaine (16.20), njihove vrednosti su:
ia = i sx cos( 1t ) i sy sin(1t )
ib = i sx cos( 1t 120 o ) i sy sin(1t 120 o )
ic = i sx cos(1t 240 o ) i sy sin( 1t 240 o )
Obzirom da su statorski namotaji spregnuti u trougao, trenutne vrednosti linijskih struja
odreuju se kao u prethodnom sluaju (poglavlje 20.2.3.), kao razlike trenutnih vrednosti struje po
fazama.
Trenutna vrednost primljene snage statora je:
ps =
3
(u sx i sx + u sy i sy )
2
Trenutna vrednost snage gubitaka u bakru statora je:

p cus =
3 2
(i sx + i sy2 ) Rs
2
Trenutna vrednost snage gubitaka u bakru rotora je:

p cur =
3 2
(irx + iry2 ) Rr
2
Strana 87
ELEKTRINE MAINE

Tok reavanja sistema diferencijalnih jednaina u obrtnom sinhronom koordinatnom sistemu
je isti kao u poglavlju (20.2.4.).
Blok ema AMxy za simulaciju zaleta kaveznih asinhronih motora u Matlab-Simuling
programu u obrtnom sinhronom koordinatnom sistemu nalazi se u prilogu na slici 21.2.
Simulaciju zaleta, radi uporeenja i ovde emo sprovesti za sluaj zaleta motora u praznom
hodu i za sluaj zaleta u sklopu zadate radne maine. Rezultati simulacije u oba sluaja prikazani su
samo grafiki.
20.3.5. Rezultati simulacije zaleta motora bez radne maine (x,y- sistem)
Komponente vektora statorskih napona u sinhronom obrtnom koordinatnom sistemu imaju
konstantne vrednosti (poglavlje 20.3.1.) i zato njihove vrednosti grafiki neemo prikazati.
Kod ostalih promenljivih grafiki prikaz predstaviemo samo kod onih komponenata koje su
zbog odabranog sinhronog koordinatnog sistema razliite u odnosu na prethodno poglavlje.
Podrazumeva se da krajnji rezultati prorauna u pogledu trenutnih vrednosti statorskih struja,
primljene snage i snage gubitaka i momenta i ovde moraju biti isti, kao prilikom odreivanja
vrednosti u nepokretnom koordinatnom sistemu.
Slika 20.16.

Slika 20.17.

Strana 88
ELEKTRINE MAINE
Slika 20.18.

20.3.6. Rezultati simulacije zaleta motora u sklopu sa zadatom radnom mainom (x,y- sistem)
Rezultate prorauna prikazaemo samo grafiki i to samo kod onih vremenski promenljivih
skalarnih komponenata koje su, zbog odabranog sinhronog koordinatnog sistema, razliite u odnosu
na komponente u nepokretnom koordinatnom sistemu.
Slika 20.19.

Slika 20.20.

Strana 89
ELEKTRINE MAINE
Slika 20.21.

20.4. Simulacija zaleta motora u zajednikom

koordinatnom sistemu (d,q- sistem, = )
obrtnom
rotorskom
Trenutne vrednosti faznih napona napajanja i kruna uestanost su iste kao i u prethodnim
poglavljima sa vrednostima koje su naznaene u poglavlju (20.2).
20.4.1. Prostorni vektor statorskih prikljunih napona i njegove komponente
U zajednikom koordinatnom sistemu, koji je vezan za rotor i obre se saglasno sa rotorom
za odreivanje vektora statorskih napona moemo napisati sledeu jednainu:
u s = U 1e j[1t + ] ,
= dt
Ukoliko trenutak ukljuenja biramo tako da poetni fazni stav napona bude nula ( = 0 ),
njegove skalarne komponente su:
u sd = U 1 cos( 1t ) = 2 380 cos(100t )
u sq = U 1 sin( 1t ) = 2 380 sin(100t )
Sreivanjem sistema diferencijalnih jednaina (16.27) prema izvodima fluksnih obuhvata
dobijamo sistem koji moemo napisati u obliku:
d sd
= u sd Rs isd + sq
dt
d sq
= u sq Rs isq sd
dt
d rd
= Rr ird ,
( u rd = 0 )
dt
d rq
= Rr irq ,
( u rq = 0 )
dt
Strana 90
ELEKTRINE MAINE
U cilju omoguavanja reavanja sistema diferencijalnih jednaina, odgovarajue

komponente vektora struja statora i rotora, moramo ih i u ovom sluaju predstaviti preko fluksnih
obuhvata.
sd k r rd
,
Ls (1 k s k r )
k s sd
,
ird = rd
Lr ( 1 k s k r )
i sd =
sq k r rq
,
Ls (1 k s k r )
rq k r sq
irq =
,
Lr (1 k s k r )
i sq =
imd = i sd + ird ,
ks =
Lm
Ls
imq = i sq + irq ,
kr =
Lm
Lr
Trenutnu vrednost proizvedenog momenta izraunavamo preko fluksnih obuhvata prema

sledeoj jednaini
me =
3 k s k r ( sq rd sd rq )
p
2
Lm (1 k s k r )
Jednaina za trenutnu vrednost momenta na vratilu motora i Njutnova diferencijalna

jednaina krunog kretanja ima isti oblik kao u poglavlju (20.2.2.).
Trenutne vrednosti komponenata statorskih i rotorskih fluksnih obuhvata, odreuju se
reavanjem sistema skalarnih diferencijalnih jednaina, koje su definisane u prethodnom poglavlju
(20.4.2.). Na osnovu njihove vrednosti odreuju se i pripadajue skalarne komponente struje.
Rasprezanjem komponenata vektora statorskih struja dolazimo do trenutnih vrednosti struja
po fazama statora. Polazei od jednaine (16.29) njihove vrednosti su:
ia = i sd cos( ) i sq sin( )
ib = i sd cos( 120 o ) i sq sin( 120 o )
ic = i sd cos( 240 o ) i sq sin( 240 o )
Obzirom da su u razmatranom sluaju statorski namotaji spregnuti u trougao, trenutne
vrednosti linijskih struja su odreene kao u prethodnim sluajevima (poglavlje 20.2.3.), kao razlike
trenutnih vrednosti struja po fazama.
Trenutna vrednost primljene snage statora je:
ps =
3
(u sd i sd + u sq i sq )
2
Trenutna vrednost snage gubitaka u bakru statora je:

3
p cus = (i sd2 + i sq2 ) Rs
2
Trenutna vrednost snage gubitaka u bakru rotora je:
p cur =
3 2
(ird + irq2 ) Rr
2
Strana 91
ELEKTRINE MAINE

Tok reavanja sistema diferencijalnih jednaina u obrtnom rotorskom koordinatnom sistemu
je isti kao u poglavlju (20.2.4.).
Blok ema AMdq za simulaciju zaleta kaveznih asinhronih motora u Matlab-Simuling
programu u obrtnom rotorskom koordinatnom sistemu nalazi se u prilogu na slici 21.3.
Simulaciju zaleta, radi uporeenja i ovde su sprovedeni za sluaj zaleta motora u praznom
hodu i za sluaj zaleta u sklopu zadate radne maine. Rezultati simulacije u oba sluaja su prikazani
samo grafiki.
20.4.5. Rezultati simulacije zaleta motora bez radna maine (d,q- sistem)
Grafiki prikazi rezultata simulacije predstavljeni su samo kod onih komponenata koje su,
zbog odabranog koordinatnog sinhronog sistema razliite u odnosu na komponente u nepokretnom
Slika 20.22.

Slika 20.23.

Strana 92
ELEKTRINE MAINE
Slika 20.24.

Slika 20.25.

20.4.6. Rezultati simulacije zaleta motora sa zadatom radnom mainom (d,q- sistem)
Grafiki prikazi rezultata simulacije predstavljeni su samo kod onih komponenata koje su,
zbog odabranog sinhronog koordinatnog sistema, razliite u odnosu na komponente u nepokretnom
Slika 20.26.

Strana 93
ELEKTRINE MAINE
Slika 20.27.

Slika 20.28.

Slika 20.29.

Strana 94
ELEKTRINE MAINE
20.5. Poreenje rezultata simulacije

Prilikom sprovoenja simulacije odabranog asinhronog motora u sva tri koordinatna sistema
poli smo od pretpostavke da je poetni fazni stav = 0 . To je taj poetni trenutak (t=0) kada
trenutna vrednost napona kod prve faze upravo postie svoj maksimum. Naravno prilikom
simulacije zaleta, promenom poetnog faznog stava prikljunih napona za analizu moe se
odabrati i drugi trenutak ukljuivanja.
Poredei rezultate koji su dobijeni u statorskom nepokretnom zajednikom koordinatnom
sistemu ( , ), u sinhronom zajednikom koordinatnom sistemu (x,y) i u rotorskom zajednikom
koordinatnom sistemu (d,q), moe se konstatovati da su u sva tri sluaja krajnji rezultati simulacije
egzaktno tano isti. Saeto: vrsta odabranog koordinatnog sistema ne utie na krajnji rezultat
simulacije rada trofaznih maina.
Razlike postoje samo kod skalarnih komponenata vektora napona, vektora fluksnih
obuhvata i vektora struja, zbog razliite definicije ovih vektora u razliitim koordinatnim sistemima.
Vrsta odabranog koordinatnog sistema nema uticaja na trenutne vrednosti faznih i linijskih struja,
na trenutne vrednosti proizvedenih momenata, snage i na snage gubitaka.
Strana 95
ELEKTRINE MAINE
21. PRILOZI
21.1. Blok ema AM za simulaciju zaleta kaveznih asinhronih motora po
programu Matlab-Simulink u nepokretnom koordinatnom sistemu
21.2. Blok ema AMxy za simulaciju zaleta kaveznih asinhronih motora u
21.3. Blok ema AMdq za simulaciju zaleta kaveznih asinhronih motora u
21.4. Zadaci za vebu (14 zadataka)
Strana 96
Slika 21.1. Blok ema AM za simulaciju zaleta kaveznih asinhronih motora po programu
Matlab-Simulink u nepokretnom koordinatnom sistemu
ELEKTRINE MAINE
Strana 97
Slika 21.2. Blok ema AMxy za simulaciju zaleta kaveznih asinhronih motora u
ELEKTRINE MAINE
Strana 98
Slika 21.3. Blok ema AMdq za simulaciju zaleta kaveznih asinhronih motora u
ELEKTRINE MAINE
Strana 99
ELEKTRINE MAINE
21.4. Zadaci za vebu

1. zadatak
Odrediti vrednost prostornog vektora statorskih struja is = ? kod trofaznih statorskih
namotaja koji su vezani prema datoj slici (21.4) i u tom spoju napajani naizmeninom strujom
trenutne vrednosti i = 2 30 sin t [A].
Koliko e iznositi vrednost tog vektora ako fazu a obrnuto veemo u strujno kolo.
Slika 21.4
Reenje:
a)
i = i a = ib = i c
Zamenom u osnovnu jednainu:
is =
=
2
2
2
2
2
(i a + i b + i c ) = (ia + a ib + a ic ) = (i a i + a i ) =
3
3
3
2
2
2
2
2
4 2
i (1 a + a ) = i (1 a a + 2a ) = a i
3
3
3
poto je:
2
1+ a + a = 0
is =
2
4 2
a 2 30 sin 1t = a 40 2 sin 1t = (1 j 3 ) 2 20 sin 1t
3
Ovaj vektor je pulsirajui vektor ija se osa pulsacije poklapa sa osom pulsacije faze c.
b)
Ukoliko fazu a veemo obrnuto

i = ia = ib = ic
Strana 100
ELEKTRINE MAINE
2
2
2
2
2
2
(i a i + a i ) = i (1 a + a ) = i (1 + a + a 2 a ) =
3
3
3
4
4
1
3
= a i = ( + j
) 2 30 sin 1t = (1 3 ) 2 20 sin 1t
3
3
2
2
is =
Osa pulsacije ovog vektora poklapa se sa osom pulsacije faze b.

c)
U oba sluaja nastupa nulta komponenta struje

i so =
i
1
mii+i
(ia + ib + ic ) =
= m = m 2 10 sin 1t
3
3
3
2. zadatak
Trofazni namotaji u sprezi prema datoj slici (21.5) napajani su naizmeninim naponom
efektivne vrednosti U=15V frekvencije f=50Hz. Napiite izraz za odreivanje prostornog vektora
statorskih napona us=? Da li nastupaju nulte komponente napona u datoj sprezi.
Slika 21.5
Reenje:
a)
Prostorni vektor napona

u b = u c = u (t )
1 = 2 f = 100
u b = u c = 2 15 cos(100 t )
ua = 0
2
2
2
2
u s = (u a + a u b + a u c ) = 0 + a u (t ) + a u (t ) =
3
3
2
2
2
= u (t ) (a + a + 1 1) = u (t ) = 2 10 cos(100 t )
3
3
Strana 101
ELEKTRINE MAINE
b)
Nulta komponenta napona ( u s0 )

1
1
( ua + ub + uc ) = [ 0 + u( t ) + u( t )] =
3
3
2
2
= u( t ) = 2 15 cos( 100 t ) = 10 2 cos( 100 t )
3
3
us0 =
3. zadatak
Fazni namotaji statora, koji su kod date trofazne maine spojeni u zvezdu napajani su
simetrinim trofaznim naponima po redosledu a-b-c. Pri napajanju korieno je upravljivo
poluprovodniko napajanje, koji kod prve faze obezbeuje oblik napona prema priloenoj slici
(21.6). Napii odgovarajui izraz za odreivanje prostornog vektora napona i nacrtaj odgovarajui
rezultat.
Slika 21.6
Reenje:
Naponi ua, ub, uc su simetrini trofazni naponi istog oblika. Ose pulsacije napona ub i uc
pomaknute su u odnosu na koordinatni poetak prve faze za ugao 1200 odnosno 2400. Iz toga
proizilazi da u dijapazonu 0<t<600 dobijaju sledee vrednosti:
ua=+50V ; ub=-100V ; uc=+50V
Zamenom ovih vrednosti u jednainu za odreivanje prostornog vektora statorskih napona
dobijamo:
2
2
0
2
2
(u a + a u b + a u c ) = (50 100 a + 50 a ) = 100 e j60 [V ]
3
3
1
1
u s0 = ( ua + ub + uc ) = ( 50 100 + 50 ) = 0
3
3
us =
U dijapazonu 600<t<1200 dobijaju se sledee vrednosti:

ua=+100V ; ub=-50V ; uc=-50V ; us=100V ; us0=0
Strana 102
ELEKTRINE MAINE
Ako na isti nain napiemo prostorne vektore u narednim dijapazonima dolazimo do

zakljuka da prostorni vektor statorskih napona pokazuje u pravcu vrhova pravilnog estougla
prema slici (21.7).
Opti izraz za odreivanje prostornog vektora statorskih napona u dijapazonu:
k 60 0 < t < (k + 1) 60 0
u s = 100 e
u s0 = 0
k=1,2,3...
j ( k 1)600
Slika 21.7
4. zadatak
Definiite izraz za odreivanje prostornog vektora napona, ako naponi ua, ub, uc ine
simetrini trofazni sistem uz pretpostavku da isti pored osnovnog harmonika sadre peti harmonik.
Dobijeni rezultat prikazati grafiki.
Reenje:
u s = u1 + u 5
2
2
2
2
u 1 = U 1m [cos 1t + a cos( 1t
) + a cos( 1t +
)]
3
3
3
2
2 2
2
u 5 = U 5 m cos 5 1t + a cos 5 ( 1t
) + a cos 5 ( 1t +
3
3
3
U1m maksimalna vrednost napona osnovnog harmonika

U5m maksimalna vrednost napona petog harmonika
Strana 103
ELEKTRINE MAINE
Primenjujui izraz

cos x =
e jx + e jx
2
dobijamo:
u 1 = U 1m e j1t
u 5 = U 5 m e j51t
u s = u 1 + u 5 = U 1m e j1t + U 5 m e j51t
Grafiki prikaz
+Im
1
us
0.5
+Re
-1
-0.5
0.5
-0.5
-1
Slika 21.8
Deo prostornog vektora koji potie od petog harmonika obre se suprotno u odnosu na
vektor osnovnog harmonika koji opisuje krug. Ako rezultantu prikazujemo grafiki (21.8) dobijamo
da vrh prostornog vektora napona opisuje estougaonu asimetrinu krivu prema priloenoj slici.
Ovaj sistem ne poseduje nulti napon.
5. zadatak
Definiite izraz za odreivanje vrednosti prostornog vektora napona statora, ako naponi ua,
ub, uc ine simetrian trofazni sistem uz pretpostavku da fazni naponi pored osnovnog vremenskog
harmonika sadre i sedmi harmonik. Pretpostaviti da je jednaina prve faze
ua=U1mcos1t+U7mcos71t.
Rezultat prikazati grafiki.
Reenje:
u s = u1 + u 7
2
2
2
2
u 1 = U 1m [cos 1t + a cos( 1t
) + a cos( 1t +
)] = U 1m e j1t
3
3
3
2
2
2
2
u 7 = U 7 m [cos 7 1t + a cos 7 (1t
) + a cos 7 ( 1t +
)] = U 7 m e j71t
3
3
3
j 1t
j 71t
u s = u 1 + u 7 = U 1m e
+ U 7m e
Obe komponente prostornog napona statora se obru u istom smeru.
u s0 = 0
(sistem ne poseduje nultu komponentu napona)

Strana 104
ELEKTRINE MAINE
Grafiki prikaz
+Im
us
1
0.5
-1
+Re
-0.5
0.5
-0.5
Slika 21.9
-1
6. zadatak
Simetrini trofazni namotaji statora kliznokolutne maine prema datoj slici (sl. 21.10)
napajani su sa naizmeninom strujom trenutne vrednosti i = 2 10 sin 314t [A] . Uz pretpostavku
da su krajevi namotaja rotora otvoreni ( ir = 0, ir = 0 ) odrediti:
a)
b)
c)
d)
vrednost struje: is , is , is , iso

vrednost napona: us , us , us , us0
vrednost napona: ua , ub , uc , u
vrednosti aktivne i reaktivne snage u sistemu 0, , .
Rs = 0
Ls = 20 mH
Lso = 3 mH
Slika 21.10
Reenje a:
ia = ib = i = 2 10 sin 314t
ic = 0
Strana 105
ELEKTRINE MAINE
2
2
2
2
(ia + a ib + a ic ) = (i + a i ) = i (1 + a ) =
3
3
3
2
2
2
1
3
1
3
= i a = i ( j
) = ( + j
)i
3
3
2
2
3
3
1
3
is = ( + j
) 2 10 sin 314t
3
3
10 2
2
i s =
sin 314t
;
i s = 10
sin 314t
3
3
1
1
2
2
i s 0 = (ia + ib + ic ) = (i + i + 0) = i = 2 10 sin 314t
3
3
3
3
is =
Reenje b:
dis
2 2 di
2 2
= Ls a = 20 10 3 a 2 10 314 cos 314t =
dt
dt
3
3
2
1
3
= 41,86 2 a cos 314t = 41,86 2 ( j
) cos 314t
2
2
41,86 2
u s = Re(u s ) =
cos 314t = 29,60 cos 314t
2
41,86 2
u s = Im(u s ) =
3 cos 314t = 51,267 cos 314t
2
di
2 di
u s 0 = Ls 0 s 0 = 3 10 3 = 2 10 3 2 10 314 cos 314t = 6,28 2 cos 314t
dt
3 dt
u s = Ls
Reenje c:
2
u a = Re(u s ) + u s 0 = Re(41,86 2 a cos 314t ) + u s 0 =

1
= 41,86 2 ( ) cos 314t + 6,28 2 cos 314t = 27,21 2 cos 314t = 38,48 cos 314t
2
2
u b = Re(a u s ) + u s 0 = Re(a (41,86 2 a cos 314t ) + u s 0 =

= Re(41,86 2 a cos 314t ) + 6,28 2 cos 314t = 27,21 2 cos 314t = 38,48 cos 314t
2
u c = Re(a u s ) + u s 0 = Re[a (41,86 2 a cos 314t ) + u s 0 =

= 41,86 2 cos 314t + 6,28 2 cos 314t = 35,58 2 cos 314t = 50,32 cos 314t
Reenje d:
Trenutna snaga:
3
*
Re[u s i s ] + 3 u s*0 i s 0
2
*
u s = 41,86 2 a cos 314t
2 2
2 2
i s = a i = a 2 10 sin 314t
3
3
ps =
Strana 106
ELEKTRINE MAINE
u s i s = 558,13 cos 314t sin 314t = 279,06 (2 sin 314t cos 314t ) = 279,06 sin 628t
2
u s*0 i s 0 = 6,28 2 cos 314t 2 10 sin 314t = 83,733 sin 314t cos 314t =
3
= 41,866 (2 sin 314t cos 314t ) = 41,866 sin 628t
3
*
p s = Re(u s* is ) + 3 Re(u s 0 i s 0 ) =
2
3
= 279,06 sin 628t + 3 41,866 sin 628t = 544,188 sin 628t
2
Poto trenutna primljena snaga ne poseduje srednju vrednost:
T
Psr =
1
p s dt
T 0
reaktivna snaga istovremeno i trenutna prividna snaga, koja ima amplitudu Ps = 628[VAr ]
7. zadatak
Prostorni vektori fluksnih obuhvata statora u nekom zajednikom koordinatnom sistemu dati
su sledeim jednainama:
s = Ls i s + Lm i r
r = Lm i s + Lr i r
a) Pokazati kako iz datih izraza moemo odrediti prostorne vektore statorske i rotorske struje i
prostorni vektor struje magneenja.
b) Koristei induktivnosti iz datog izraza odrediti vrednosti zajednike rasipne induktivnosti na
statorskoj Ls i na rotorskoj strani Lr.
Reenje a:
Reavanjem jednaine po is i ir dobijamo:
is =
Lr s Lm r
Ls Lr L2m
Ls r Lm s
Ls Lr L2m
i m = i s + ir
ir =
Reenje b:
Ls = Ls Lm
Lr = Lr Lm
Strana 107
ELEKTRINE MAINE
8. zadatak
Trofazni dvopolni asinhroni motor, prilikom napajanja iz mree frekvencije f=50Hz ima
brzinu obrtanja n=2940 ob/min. U ovom pogonskom stanju prostorni vektori napona, statorskih i
rotorskih struja definisani su u zajednikom statorskom nepokretnom koordinatnom sistemu prema
sledeim jednainama:
u s = 311 e j314t [V ]
[A]
[A]
i s = 32,5 e j( 314t 37
i r = 55 e
j ( 314t 200 )
(Nulti naponi i nulte struje ne postoje)

Pita se:
a) Koliko iznosi trenutna vrednost primenjene snage iz mree.
b) Koliko iznosi iznosi momenat motora, uz trofazne vrednosti induktivnosti magneenja
Lm=41mH.
c) Koliko iznosi stepen korisnog dejstva motora.
d) Definiite vrednost prostornog vektora rotorskih struja u rotorskom obrtnom
e) Definiite trenutne vrednosti struje prve faze a na statorskoj (ia=?) i na rotorskoj
(ira=?) strani.
Reenje:
a)
ps =
0
3
3
*
Re(u s i s ) = Re[311 e j314t 32,5 e j( 314t 37 ) ] =
2
2
= Re[15161,25 e j37 ] = 12108,31[W ]

0
b)
m = Lm i m = Lm ( i s + i r )
*m = Lm ( i*s + i*r )
3
3
*
*
*
me = p Im( m i s ) = p Im[ Lm ( i s + i r ) i s ] =
2
2
3
3
*
*
= p Lm Im[ is2 + i r i s ] = p Lm Im( i r i s ) =
2
2
3
= 1 41 10 3 Im[ 55 e j( 314 t 200 ) 32 ,5 e j( 314 t 37 ) ] =
2
3
= 41 10 3 55 32 ,5 Im[ e j163 ] = 109 ,931 sin 1630 = 32 ,14[Nm]
2
0
c)
n
2940
= 314
= 307 ,72 sec 1
n1
3000
m 32 ,14 307 ,72
Pr = e
=
= 9890 ,1208[W ]
p
1
= 1 ( 1 s ) = 1
Strana 108
ELEKTRINE MAINE
Pr 9890,1208
=
= 0,8168
p1
12108,31
d)
i r = i rk e j ( k ) t
(uz pretpostavku k=0 dobijamo)

0
i r = irk e jt = irk e j307, 72t = 55 e j( 314t 200 ) e j307, 72t = 55 e j( 6, 28t 200
e)
ia = Re( i s ) = Re[ 32 ,5 e j( 314 t 37 ) ] = 32 ,5 cos( 314t 37 0 )[ A]

0
ira = Re( i r ) = Re[ 55 e j( 6 ,28 t 200 ) ] = 55 cos( 6 ,28t 200 0 )[A]

0
9. zadatak
Napisati kompletne skalarne naponske diferencijalne jednaine za razmatranje rada
trofaznog kaveznog asinhronog motora sa spojem namotaja statora u zvezdu, za sluaj kada usled
greke u prekidau dolazi do prekida kod dovodnog kabla tree faze (Slika.21.11). Jednaine,
prostorne vektore napona, definisati u sinhronom koordinatnom sistemu uz pretpostavku da linijski
napon Uab prilikom razmatranja moemo pretpostaviti sledeom jednainom
u ab = 2 380 cos(100 t + ) ; ic = 0 (induktivnosti statora i rotora su poznati)
Slika 21.11
Reenje:
Kod asimetrinih spojeva standardne naponske jednaine treba proiriti sa jednainama,
koje proizilaze iz date asimetrije. Ovaj asimetrini spoj ne poseduje nulte komponente.
Strana 109
ELEKTRINE MAINE
u ab = 2 380 cos(100 t + ) = u a u b ; ic = 0
Ako u ovim jednainama trenutne vrednosti zamenjujemo sa odgovarajuim komponentama
prostornih vektora dobijemo:
u a = u sx cos 1t u sy sin 1t
u b = u sx cos( 1t 120 0 ) u sy sin(1t 120 0 )
ic = i sx cos(1t 240 0 ) i sy sin( 1t 240 0 ) = 0
Jednaine asimetrinog spoja:
2 380 cos(100 t + ) = u sx [cos 1t cos(1t 120 0 )] u sy [sin 1t sin( 1t 120 0 )]
0 = i sx cos(1t 240 0 ) i sy sin( 1t 240 0 )
Skalarne naponske jednaine:
d sx
1 sy , sx = Ls isx + Lm irx
dt
d sy
0 = usy + Rs isy +
1 sx , sy = Ls isy + Lm iry
dt
d rx
0 = Rr irx +
( 1 ) ry , rx = Lm isx + Lr irx
dt
d ry
0 = Rr iry +
+ ( 1 ) rx , ry = Lm isy + Lr iry
dt
0 = usx + Rs isx +
Njutnova jednaina krunog kretanja:

d
p
3
=
(me mT m fv ) , me = p ( sx isy sy isx )
2
dt
J
Reavanjem sistema najpre se odreuju odgovarajue skalarne komponente vektora, zatim
njihovim rasprezanjem i trenutne vrednosti promenljive po fazama.
10. zadatak
Napisati kompletne skalarne diferencijalne jednaine za analizu prelaznih reima trofaznih
asinhronih motora u jednofaznom teinmetzovom spoju zvezda prema slici 21.12. Jednaine,
skalarne komponente prikljunog napona, struje i nain rasprezanja definisati u nepokretnom
koordinatnom sistemu. Prilikom razmatranja pretpostaviti da je prikljuni napon:
u ab = 2 220 cos(100 t + )
- poetni fazni stav napona

C kapacitet kondenzatora
(Otpornost i induktivnosti motora su poznati).
Strana 110
ELEKTRINE MAINE
Slika 21.12
Reenje:
Jednaine koje proizlaze iz razmatranog asimetrinog spoja su:
uab = ua ub
ub uc = u k =
1
ic dt
C
Asimetrini spoj je bez nultih komponenata, zbog toga:

ib + ib + i c = 0
Ako u ovim jednainama trenutne vrednosti napona i struja zamenimo sa odgovarajuim
skalarnim komponentama napona i struja dobijamo:
u
3
u ab = u s s +
u s
2
2
3
3
= u s
u s
2
2
u
u
3
3
u k = u b u c = s +
u s s
u s
2
2
2
2
= 3 u s
Zamenjujui struje tree faze ic sa skalarnim komponentama vektora statorskih struja

dobijamo:
3 u s =
1
1
ic dt =
i s + 3 i s dt
C
2C
Odnosno:
Strana 111
ELEKTRINE MAINE
du s
dt
1
i s + 3 i s
2C
Sistem naponskih jednaina za analizu prelaznih pojava motora u ovom teinmetzovom

spoju su:
2 220 cos(100 t + ) =
du s
dt
1
2 3 C
us = Rs is +
u s = Rs is +
(i
3
3
u s
u s
2
2
+ 3 i s
d s
dt
d s
dt
d r
+ r
dt
d r
0 = Rr ir +
r
dt
d
p
=
( me mT m fv )
dt
J
0 = Rr ir +
s = Ls is + Lm ir
s = Ls is + Lm ir
r = Lm is + Lr ir
r = Lm is + Lr ir
me =
3
p ( s is s is )
2
Do trenutnih vrednosti faznih napona i struja dolazimo polazei od skalarnih komponenata

nakon reavanja sistema diferencijalnih jednaina.
Trenutne vrednosti napona po fazama su:
u a = u s
u s
3
+
u s
2
2
u
3
u c = s
u s
2
2
ub =
Trenutna vrednost napona na kondenzatoru:

u k = u b u c = 3 u s
Trenutne vrednosti struja po fazama su:
i a = i s
i s
3
+
i s
2
2
i
3
ic = s
i s
2
2
ib =
Strana 112
ELEKTRINE MAINE
11. zadatak
Napisati kompletne skalarne naponske diferencijalne jednaine za razmatranje rada
trofaznog kaveznog asinhronog motora sa spojem namotaja statora u trougao, za sluaj kada usled
greke u prekidau dolazi do prekida kod dovodnog kabla tree faze (Slika 21.13). Jednaine,
prostorne vektore napona, definisati u nepokretnom koordinatnom sistemu uz pretpostavku da
linijski napon Uab prilikom razmatranja moemo pretpostaviti sledeom jednainom
u a = 2 380 cos(100 t + ) ; ib = ic ; - poetni fazni stav napona
(induktivnosti statora i rotora su poznati)
Slika 21.13
Reenje:
Ovaj asimetrini spoj ne poseduje nulte komponente.
Jednaine koje proizilaze iz date asimetrije su:
u a + ub + uc = 0
u b + u c = u a
u
2
1
2
[u a (u b + u c )] = [u a + a ] = u a
3
2
3
2
odnosno:
u s =
u s = 2 380 cos(100 t + )
Ako trenutne vrednosti struje po fazama ( ib = ic ) zamenjujemo sa skalarnim komponentama
prostornih vektora dobijamo:
i s
i
3
3
+
i s = s
i s
2
2
2
2
iz toga proizilazi: i s = 0
Strana 113
ELEKTRINE MAINE
Sistem jednaina za razmatranje datog asimetrinog spoja je:

2 380 cos( 100 t + ) = Rs is +
u s =
d s
dt
d r
+ r
dt
d r
0 = Rr ir +
r
dt
d
p
=
(me mT m fv )
dt
J
0 = Rr ir +
d s
dt
s = Ls is + Lm ir
s = Lm ir
r = Lm is + Lr ir
r = Lr ir
me =
3
p ( s is s is )
2
12. zadatak
Kod trofaznog kaveznog asinhronog motora sa namotajem statora u spoju trougao nastaje
istovremeni prekid u dva fazna namotaja b i c (Slika 21.14). Napisati kompletne skalarne naponske
diferencijalne jednaine za razmatranje rada ovog nesimetrinog reima u nepokretnom
koordinatnom sistemu, uz pretpostavku da prikljuni napon faze ,,a,, moemo definisati sledeom
jednainom:
u a = U a cos( 1t + ) = 2 380 cos(100 t + ) ; ib = ic = 0
(Otpornosti i induktivnosti maine su poznati).
Slika 21.14
Strana 114
ELEKTRINE MAINE
Reenje:
Ovaj asimetrini spoj poseduje i nulte komponente. Zbog toga trebamo napisati dva sistema
jednaina.
Jednaine osnovnog sistema:
2
2
u a = 2 380 cos(100 t + )
3
3
=0
;
i s = 0
u s =
u s
odnosno:
2
d s
2 380 cos( 100 t + ) = Rs is +
3
dt
d r
+ r
dt
d r
0 = Rr ir +
r
dt
d
p
=
(me + me 0 mT m fv )
dt
J
3
me = p s is
2
0 = Rr ir +
s = Ls is + Lm ir
s = Lm ir
r = Lm is + Lr ir
r = Lr ir
Jednaine nultog sistema:

1
1
u a = 2 380 cos(100 t + )
3
3
=0
;
i s 0 = i s 0
;
is 0 = 0
u s 0 =
us0
1
d s 0
2 380 cos( 100 t + ) = Rs is 0 +
3
dt
d r 0
+ 3 r 0
dt
d r 0
0 = Rr 0 ir 0 +
3 r 0
dt
me0 = 3 p0 s 0 is0 = 3 p0 Lm0 ir 0 is0
0 = Rr 0 ir 0 +
Trenutna vrednost struje u fazi "a":

i a = i s + i s 0
Strana 115
s0 = Ls0 is0 + Lm0 ir 0
s0 = Lm0 ir 0
r 0 = Lm0 is 0 + Lr 0 ir 0
r 0 = Lr 0 ir 0
ELEKTRINE MAINE
13. zadatak
Napisati kompletne skalarne diferencijalne jednaine za analizu prelaznih reima trofaznih
asinhronih motora u jednofaznom teinmetzovom spoju trougao prema slici 21.15. Jednaine,
skalarne komponente prikljunog napona i struje i nain rasprezanja definisati u nepokretnom
statorskom koordinatnom sistemu. Prilikom razmatranja pretpostaviti da je prikljuni napon:
u a = 2 220 cos(100 t + )
- poetni fazni stav napona
C kapacitet kondenzatora
Slika 21.15
Reenje:
Ovaj asimetrini spoj ne poseduje nulte komponente. Jednaine koje proizilaze iz date
asimetrije su:
u a + ub + uc = 0
u s
u b + u c = u a
u
2
1
2
= [u a (u b + u c )] = [u a + a ] = u a
3
2
3
2
;
odnosno:
u s = 2 220 cos(100 t + )
sa druge strane:
uc = uk =
1
1
ik dt = (ib ic ) dt
C
C
Strana 116
uc = uk
ELEKTRINE MAINE
u s
i
3
3
u s
;
i b = s +
i s ;
2
2
2
2
i
i
3
3
i k = i b i c = s +
i s + s +
i s = 3 i s
2
2
2
2
u
3
3
s
u s =
i s dt
2
2
C
uc =
ic =
i s
3
i s
2
2
Nakon derivacije jednaina poprima sledei oblik:

du
dus
2 3
+ 3 s =
is
dt
dt
C
du s
= 2 220 100 sin(100 t + )
dt
Uvoenjem ove jednaine u sistem diferencijalnih jednaina za razmatranje prelaznih
reima kod teinmetzovog spoja poprimaju sledei oblik:
d s
dt
2 220 cos( 100 t + ) = Rs is +

u s = Rs is +
d s
dt
2 220000 sin( 100 t + ) + 3

d r
0 = Rr ir +
+ r
dt
d r
0 = Rr ir +
r
dt
d
p
=
(me mT m fv )
dt
J
du s
dt
s = Ls is + Lm ir
s = Ls is + Lm ir
2 3
is
C
;
r = Lm is + Lr ir
r = Lm is + Lr ir
me =
3
p ( s is s is )
2
Reavanjem sistema jednaina trenutne vrednosti struje odreujemo sledeim jednainama:

i a = i s
i s
3
+
i s
2
2
i
3
ic = s
i s
2
2
ik = ib ic = 3 i s
ib =
Trenutne vrednosti napona su:

ub =
u s
3
+
u s
2
2
Strana 117
ELEKTRINE MAINE
uc =
u s
3
u s = u k
2
2
14. zadatak
Kod trofaznog kaveznog asinhronog motora sa namotajem u spoju trougao nastaje prekid
kod namotaja tree faze (c) prema slici 21.16 (v-spoj) . Napisati kompletne skalarne diferencijalne
jednaine za razmatranje prelaznih pojava kod datog nesimetrinog reima u statorskom
nepokretnom koordinatnom sistemu uz pretpostavku da trofazni linijski naponi mree mogu biti
definisani sledeim jednainama:
u1 = 2 380 cos(100 t + )
u 2 = 2 380 cos(100 t + 120 0 )
u 3 = 2 380 cos(100 t + 240 0 )
( induktivnosti statora i rotora su poznati )
Slika 21.16
Reenje:
Ovaj asimetrian spoj poseduje i nulte komponente. Zbog toga trebamo napisati dva sistema
diferencijalnih jednaina.
Jednaine osnovnog sistema:
2
1
2
1
(u a u b ) = 2 380 [cos(100 t + ) cos(100 t + 120 0 )]
3
2
3
2
3
3
=
ub =
2 380 cos(100 t + 120 0 )
3
3
u s =
u s
Napomena: napon uc nije uzet u obzir. Zbog prekida faznog namotaja "c" linijski napon na
ovoj fazi ne utie na zbivanje u maini.
Uzimajui u obzir vrednost us i us sistem jednaina poprima sledei oblik:
2
1
d s
2 380 [cos( 100 t + ) cos( 100 t + 120 0 )] = Rs is +
3
2
dt
Strana 118
ELEKTRINE MAINE
d s
3
2 380 cos( 100 t + 120 0 ) = Rs is +
3
dt
d r
0 = Rr ir +
+ r
dt
d r
r
0 = Rr ir +
dt
s = Ls is + Lm ir ;
r = Lm is + Lr ir
s = Ls is + Lm ir ;
r = Lm is + Lr ir
d
p
=
(me + me 0 mT m fv )
dt
J
Jednaine nultog sistema:
1
1
(u a + u b ) = 2 380 [cos(100 t + ) + cos(100 t + 120 0 )]
3
3
=0
,
i s 0 = i s 0
,
is 0 = 0
u s 0 =
us0
odnosno:
d s 0
1
2 380 [cos( 100 t + ) + cos( 100 t + 120 0 )] = Rs is 0 +
3
dt
d r 0
0 = Rr 0 ir 0 +
+ 3 r 0
dt
d r 0
3 r 0
0 = Rr 0 ir 0 +
dt
s0 = Ls0 is0 + Lm0 ir 0
;
r 0 = Lm0 is 0 + Lr 0 ir 0
s0 = Lm0 ir 0
;
r 0 = Lr 0 ir 0
Nulti moment:
me0 = 3 p0 s 0 is 0
Trenutne vrednosti struje po fazama statora:
i a = i s + i s 0
ib =
ic = 0
i s
3
+
i s + i s 0
2
2
Trenutna vrednost linijske struje:

i1 = ia ib = i s + i s 0 (
i s
3
3
3
+
i s + i s 0 ) = is
i s
2
2
2
2
Linijska struja je bez nulte komponente.
Strana 119
ELEKTRINE MAINE
LITERATURA
1. Budig-Peter Klaus, DREHZALVARIABLE DREHSTROMANTRIEBE MIT ASYNCHRON
MOTOREN , Verl Technik, Berlin,1988.
2. I .Boldea, S.A. Nasar, ELECTRIC MACHINE DYNAMICS , Macmillan Publishing
company New York 1986.
3. I.P.Kopilov ,MATEMATIESKOE MODELIROVANIE ELEKTRIESKIH MAIN ,
Visaja kola, Moskva 1987.
4. A. Ivanov-Smolensky, ELECTRICAL MACHINES 1-3 , Mir Publischers Moscow 1988
5. K.P. Kovacs, TRANSIENT PHENOMENA IN ELECTRICAL MACHINES , Akadmiai
Kiad, Budapest, 1984.
6. Kovcs K. Pl, VILLAMOS GPEK TRANZIENS FOLYAMATAI , Mszaki knyvkiad,
Budapest, 1970.
7. Vladan Vukovi, OPTA TEORIJA ELEKTRINIH MAINA , Nauka, Beograd 1992.
8. Vladan Vukovi, ELEKTRINI POGONI , Elektrotehniki Fakultet, Beograd 1997.
9. Retter Gyula, VILLAMOSENERGIA-TALAKTK-ASZIMMETRIKUS S TRANZIENS
ZEME, Mszaki knyvkiad, Budapest, 1987.
10. H. Rehaoulia, M. Poloujadoff , TRANZIENT BEHAVIOR OF THE RESULTANT AIRGAP
FILELD DURING RUN-UP OF AN INDUCTION MOTOR , IEEE Transactions on Energy
Conversion, Vol. EC-1, No. 4, December 1986.
11. Sayeed Nurul Ghani, DIGITAL COMPUTER SIMULATION OF THREE-PHASE
INDUCTION MACHINE DYNAMICS-A GENERALIZED APPROACH , IEEE Transactions
on Energy Conversion, Vol. 24, No. 1, January/February 1988.
12. Gil G. Richards, REDUCED ORDER MODEL FOR SINGLE AND DOUBLE CAGE
INDUCTION MOTORS DURING STARTUP, IEEE Transactions on Energy Conversion,
Vol. 3, No. 2, June 1988.
13. Gil G. Richards, Owen T. Tan, DECOMPOSED, REDUCED ORDER MODEL FOR
DOUBLE-CAGE INDUCTION MOTOR , IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol.
EC-1, No. 3, September 1986.
14. S. Ertem, Y. Baghzouz, A FAST RECURSIVE SOLUTION FOR INDUCTION MOTOR
TRANSENTS , IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 24, No 5,
September/October 1988.
15. Paul C. Krause, THE METOD OF SYMMETRICAL COMPONENTS DERIVED BY
REFERENCE FRAME THEORY , IEEE transactions on Power Apparatus and Systems, Vol.
Pas-104, No. 6, June 1985.
16. Thomas A. Lipo, MODELING AND SIMULATION OF INDUCTION MOTORS WITH
SATURABLE LEAKAGE REACTANCES ,IEEE Translations on Industry Applications, Vol.
IA-20, No. 1, January/February 1984.
17. E.F. Fichus, M. Poloujadoff, G. W. Neal, STARTING PERFORMANCE OF SATURABLE
THREE-PHASE INDUCTION MOTORS , IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol. 3,
September 1988.
Strana 120
ELEKTRINE MAINE
18. A. Keyhani, H. Tsai, IGSPICE SIMULATION OF INDUCTION MACHINES WITH

SATURABLE INDUCTANCES , IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol. 4, No. 1,
March 1989.
19. P. Vas, K.E. Hallenius, J.E. Brown, CROSS-SATURATION IN SMOOTH-AIR-GAP
ELECTRICAL MACHINES , IEEE Transactions on energy Conversion, Vol. EC-1, No. 1,
March 1986.
20. K.P.Kovacs, ON THE THEORY OF CYLINDRICAL ROTOR A.C. MACHINES,
INCLUDING MAIN FLUX SATURATION , IEEE Transactions on Power Apparatus and
Systems, Vol. PAS-103, No. 4, April 1984.
21. Vlado Ostovi, A METHOD FOR EVALUATION OF TRANSIENT AND STEADY STATE
PERFORMANCE IN SATURATED SAQIRREL CAGE INDUCTION MACHINES, IEEE
Transactions on Energy Conversion, Vol. EC-1, No. 3,September 1986.
22. Halsz Sndor, AUTOMATIZLT VILLAMOS HAJTSOK, Tanknyvkiad, Budapest,
1989.
23. A.M. El-Serati, ..EXPERIMENTAL STUDY OF THE SATURATION AND THE CROSSMAGNETIXING PHENOMENOM IN SATURATED SYNCHRONOUS MACHINES IEEE
Transactions on Energy Conversion, Vol. 3.,No. 4, December 1988.
24. M. Jadri, KRITERIJI ZA ODREDJIVANJE OPTIMALNOG BROJA JEDNADBI U
MATEMATIKOM MODELU KAVEZNOG ASINHRONOG MOTORA , Elektrotecnika.
25. M. Jadri, MATEMATIKI MODEL ASINHRONOG KAVEZNOG MOTORA S VISOKIM
TAPOVIMA U ROTORU , Automatika.
26. Stjepan tefanko, Veselko Tomljenovi, JEDNOSTAVAN MATEMATIKI MODEL ZA
PRORAUN DINAMIKIH STANJA KAVEZNOG ASINHRONOG STROJA Zbornik
radova, Drugo savetovanje o elektromotornim pogonima, Trogir 1984.
27. Martin Jadri, DINAMIKI ZAKLET KOLUTNOG ASINHRONOG MOTORA,
Elektrotechnika br. 1, 1971.
28. Martin Jadri, UDARNO OPTEREENJE ASINHRONOG STROJA, Elektrotechnika br. 6,
1971.
29. Martin Jadri, DINAMIKA ELEKTROMOTORNA POGONA S ASINHRONIM
MOTOROM I IZMENINIM MOMENTOM OPTEREENJA, Automatika 5-6, 1982
30. M. Jadri, REVERZIRANJE I PONOVO UKLAPANJE KOLUTNOG ASINHRONOG
MOTORA, Elektrotechnika 3, 1972.
31. G. Gentlie, V. Isastia, N. Rotondale, EINE METHODE ZUR UNTERSUCHUNG DER
TRANSIENTEN VORGNGE BEIM ASYNCHRONEN HOCHLAUF DER
SYNCHRONSCHENKEL POLMASCHINE Elektrie, Berlin 41-12, 1987.
32. Halsz Sndor, "AUTOMATIZLT VILLAMOS HAJTSOK", I,Tanknyvkiad, Budapest,
1989
33. Nmeth Kroly, Ldai dn,
"VILLAMOSENERGIA TALAKTTK PLDATR",
Tanknyvkiad, Budapest, 1992.
Strana 121
ELEKTRINE MAINE
Strana 122

Elektricne Masine Varga PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Elektricne Masine Varga PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Via tehnika kola S u b o t i c a

Prof. dr. Varga Joef

oktobra 2002. god.

TEORIJA PROSTORNIH VEKTORA

TEORIJA PROSTORNIH VEKTORA

SPISAK PRIMENJENIH SIMBOLA

DEFINICIJA PROSTORNIH VEKTORA

PROSTORNI VEKTORI STATORA U PRIRODNOM

PROSTORNI VEKTORI ROTORA U PRIRODNOM

FLUKSNI OBUHVATI I NAPONSKE JEDNAINE U PRIRODNIM

PROSTORNI VEKTORI I JEDNAINE TROFAZNE MAINE U

OPTI SISTEMI VEKTORSKIH DIFERENCIJALNIH JEDNAINA

PROIZVEDENI ELEKTROMEHANIKI MOMENTI

TEORIJA PROSTORNIH VEKTORA

TRANSFORMISANJE VEKTORSKIH JEDNAINA U SKALARNE

SKALARNI OBLICI JEDNAINE TRENUTNIH SNAGA I

SKALARNI OBLICI PROIZVEDENIH ELEKTROMAGNETNIH

NJUTNOVA JEDNAINA KRUNOG KRETANJA

RASPREZANJE PROSTORNIH VEKTORA U TRENUTNE

MATEMATIKO MODELIRANJE ROTACIONIH MAINA U

TEORIJA PROSTORNIH VEKTORA

Opti sistemi diferencijalnih jednaina za razmatranje uticaja nultih

JEDNAINE U RELATIVNIM JEDINICAMA

DINAMIKI ZALET TROFAZNIH ASINHRONIH MOTORA

TEORIJA PROSTORNIH VEKTORA

Rezultati simulacije zaleta motora bez radne maine (d,q- sistem)

TEORIJA PROSTORNIH VEKTORA

SPISAK PRIMENJENIH SIMBOLA

Fsk, Fmk, Frk

Fa0, Fb0, Fc0

i'a, i'b, i'c

isk, isdk, isqk

irk, irdk, irqk

imk, imdk, imqk

is0k, is0dk, is0qk

Jedinini kompleksni operator.

TEORIJA PROSTORNIH VEKTORA

- Nulti prostorni vektor rotorskih struja i njegove realne i imaginarne

TEORIJA PROSTORNIH VEKTORA

- Jednofazna rasipna induktivnost rotora i meusobna rasipna

TEORIJA PROSTORNIH VEKTORA

Re(S), Re(R), Re(K)

Trenutna vrednost gubitaka u bakru statora i rotora kod nultog sistema.

usk, usdk, usqk

us0k, us0dk, us0qk

ur0k, ur0dk, ur0qk

Prostorni vektori statorskih napona u statorskom koordinatnom sistemu.

- Realne i imaginarne komponente

TEORIJA PROSTORNIH VEKTORA

- Naznaeni napon statora po fazi, njegova amplituda, bazni napon.

TEORIJA PROSTORNIH VEKTORA

- Navojni sainioci rotorskih namotaja kod osnovnog i nultog sistema.

TEORIJA PROSTORNIH VEKTORA

- Realne i imaginarne komponente vektora ukupnog rotorskog fluksnog

TEORIJA PROSTORNIH VEKTORA

DEFINICIJA PROSTORNIH VEKTORA

2.1. Prostorni vektori solenoida

TEORIJA PROSTORNIH VEKTORA

Slika 2.1. Prostorni vektori pobuenog solenoida

PROSTORNI VEKTORI STATORA U PRIRODNOM

TEORIJA PROSTORNIH VEKTORA

3.1. Prostorni vektori statorskih struja

TEORIJA PROSTORNIH VEKTORA