PI Regulacija Napona Na Krajevima Indukta Generatora JS - Marko Sucurovic

УНИВЕРЗИТЕТ У КРАГУЈЕВЦУ
ТЕХНИЧКИ ФАКУЛТЕТ ЧАЧАК
ДИПЛОМСКИ РАД
PI РЕГУЛАЦИЈА НАПОНА НА КРАЈЕВИМА ИНДУКТА

ГЕНЕРАТОРА ЈС ПРОМЕНОМ БРЗИНЕ ОБРТАЊА
Ментор: Студент:
Др Мирослав Бјекић Марко Шућуровић 103/2007
Чачак, октобар 2011.

Дипломски рад: PI регулација напона на крајевима индукта генератора ЈС променом брзине обртања
САДРЖАЈ
1. Увод ................................................................................................................................................. 3
2. Tеорија машине једносмерне струје ............................................................................................ 4
2.1 Основни делови машине једносмерне струје ........................................................................ 4
2.2 Принцип рада машине једносмерне струје............................................................................ 5
2.3 Начини побуђивања машине једносмерне струје ................................................................. 5
2.4 Спољна карактеристика генератора једносмерне струје ..................................................... 6
3. Теорија асинхроног мотора и начини за његово управљање..................................................... 7
3.1 Основни делови и принцип рада асинхроног мотора ........................................................... 7
3.2 Управљање асинхроног мотора .............................................................................................. 8
3.2.1 Скаларно управљање ........................................................................................................ 8
3.2.2 Векторско управљање ....................................................................................................... 9
4. Начини за одржавање константног напона на крајевима индукта генератора ЈС ................. 10
5. Систем за одржавање константног напона на крајевима индукта генератора ЈС променом
брзине обртања............................................................................................................................. 13
5.1 Увод ......................................................................................................................................... 13
5.2. Коришћена опрема ................................................................................................................ 14
5.2.1. Машина једносмерне струје .......................................................................................... 15
5.2.2. Трофазни асинхрони мотор........................................................................................... 15
5.2.3. Фреквентни регулатор ALTIVAR 31 ........................................................................... 16
5.2.4. Аквизициона картица NI USB – 6009 .......................................................................... 17
5.2.5. Остала опрема ................................................................................................................ 17
5.3. Подмени PI у менију FUn фреквентног регулатора ALTIVAR 31 ................................... 18
5.4. Одређивање параметара PI регулатора ............................................................................... 20
5.4.1. Метода одскочног одзива .............................................................................................. 21
5.4.2. Одређивање параметара регулатора методом одскочног одзива .............................. 22
5.5. Активирање PI регулатор и уношење параметара ............................................................. 28
5.6. Облик референтног сигнала и сигнала одзива система .................................................... 29
5.6.1. Одзив система у отвореној повратној спрези .............................................................. 29
5.6.2. Одзив систена у затвореној повратној спрези за прорачунате параметре PI
регулатора ................................................................................................................................. 30
6. Одзиви система за различите парамете PI регулатора ............................................................ 33
K
6.1 Одзиви ситема за различите параметре пропорционалног дејстав p .......................... 33
6.2 Одзиви ситема за различите параметре интегралног дејстава K i .................................... 36
Закључак ........................................................................................................................................... 39
Литература ........................................................................................................................................ 40
Прилог ............................................................................................................................................... 41
2
1. Увод
Овај дипломски рад је настао са циљем да се у лабораторијским условима осмисли

поступак одржавања константног напона на крајевима индукта генератора једносмерне
струје за различите вредности оптерећењаприлагођењем његове брзине обртања.
Рад се састоји из теоријског и практичног дела.
У теоријском делу рада је описан проблем промене (пада) напона генератора ЈС са
оптерећењем. Анализирани су узроци тог пада и дат предлог како је могуће неутралисати га.
У практичном делу рада је осмишљен склоп којим је могуће вршити регулацију напона.
Друго поглавље обухвата теоријски осврт на конструкцију, принцип рада, начине
побуђивања и карактеристику машине једносмерне струје.
Треће поглавље је посвећено асинхроном мотору који се у овом раду користи као
извршни елемент. Укратко је описана конструкција и принцип рада мотора, као и начини за
његово управљање.
Четврто поглавље описује разлоге због којих настаје пад напона на крајевима индукта
генератора ЈС када се изврши његово оптерећење. Такође се објашњава на који начин је
могуће елиминисати овај ефекат.
Пето поглавље, које је и најобимније, представља практичну реализацију система за
регулацију напона на крајевима индукта генератора једносмерне струје. Након описа
коришћене опреме и описа појединих функција фреквентног регулатора дат је поступак
добијања одскочног одзива формираног система за регулацију. Одређени су параметри PI
регулатора система регулације. Затим је извршена анализа добијених резултата који су
приказани графички.
У шестом поглављу је извршено поређење одзива са различитим параметрима
пропорционалног и интегралног дејства регулатора.
На крају је као прилог овог дипломског рада осмишљена једна лабораторијска вежба из
предмета Регулација електромоторних погона помоћу које се студенти могу практично
упознати за основама PI регулације.
3
2. Tеорија машине једносмерне струје
2.1 Основни делови машине једносмерне струје
Електрична машина за једносмерну струју састоји се из непокретног дела – статора и

обртног дела – ротора, који су међусобно раздвојени међугвожђем. Статор се састоји од
кућишта, на чијој унутрашњој површини су причвршћени главни полови са намотајима.
Индукт, тј. ротор машине за једносмерну струју се састоји од вратила, језгра, намота и
колектора. Вратило је причвршћено у лежиштима који се налазе на бочним поклопцима
кућишта (7) машине. На једном крају вратила се може наћи вентилатор (8) ради бољег
хлађења.
Кућиште машине (6) служи за учвршћивање полова и носача лежишта. Кућиште служи
као и магнетно коло кроз које се успоставља магнетни флукс поља индукта. Језгро главних
полова (4) су направњени од пакета лимова који су причвршћени за кућиште уз помоћ
завртња или клина. Намотаји полова (5) се од изолованих бакарних проводника намотаних
на изолациони цилиндар.
Језгро индукта (3) је у облику цилиндра састављен од динамо лимова. Лимови су
међусобни изоловани и постављени тако да на крају формирају подужне жлебове у које се
смешта намот индукта (9).
Намот индукта се израђује од бакарних проводника одређеног облика и смештени су и
жлебове језгра. Намот индукта се састоји од навојних секција чији крајеви се спајају са
кришкана колектора.
Колектор машине (1) се састоји од бакарних кришки које су међусобно изоловане и њих
носи тело колектора. Ради добијања електричног контакта са колектором употребљавају се
дирке (2) које су израђене од графита. За постављање дирки унутар машине користи се носач
дирки који обезбеђује да дирка добро налегне на колекторске кришке.
Слика 1.1. Машина једносмерне струје
4
2.2 Принцип рада машине једносмерне струје
Машина за једносмерну струју је реверзибилна, тј може да ради и као мотор и као

генератор. Пошто је у овом дипломском раду машина искоришћена као генератор
једносмерне струје биће укратко описан принцип њеног рада у генераторском режиму.
Према закону електромагнетне индукције при кретању проводника у магнетном пољу у
њему се јавља електромоторна сила, одређена изразом:

E  Blv  sin B, v  (2.2.1)
Ако се посматра контура која ротира у страном магнетом пољу онда ће се у њој
индуковати електромоторна сила по већ наведеном закону. Смер индуковане емс је одређен
правилом десне завојнице. Ако су крајеви контуре спојени за два клизна прстена и за
спољашње коло везани преко дирки онда се на њеховим крајевима добија наизменичан
напон. Међутим, уколико се употреби један прстен подељен на два дела и на њих вежу
крајеви контуре добиће се једносмеран пулсирајући напон. Закључује се да колектор има
улогу механичког усмерача. Да би напон имао облик приближнији константном, употребљен
је већи број навојака у намоту ротора и већи број кришки на колектору. Употребом што већег
броја навојака у намотају и броја кришки колектора смањује се пулсација једносмерног
напона.
2.3 Начини побуђивања машине једносмерне струје
У зависности на који начин су везани побуди навој и навој индукта разликују се следеће
врсте машине за једносмерну струју:
- машина са независном побудом;
- машина са редном побудом;
- машина са паралелном побудом и
- машина са сложеном побудом.
Независна побуда подразумева електично одвојена кола индукта и индуктора. Побуда
се напаја из посебног извора и коло индукта нема никаквог утицаја на коло побуде (осим
магнетне реакције индукта која делује демагнетишуће).
Ако је у питању редно побуђивање навоји индуктора и индукта су везани на ред. Тада
сва струја индукта протиче кроз побудни навој.
Код паралелног побуђивања побудни навој се веже паралелно са навојем индукта. Кроз
побудни навој тада протиче мали део струје индукта.
5
При сложеном побуђивању активни су и редна и паралелна побуда. Највећи побудни

флукс ствара паралелни навој. Постоје два начина за везивање ове побуде: Дуга отока, када
је паралелни навој везан на прикључне крајеве и кратка отока када је везан на крајеве
индукта. Осим тога редни и паралелни навој могу бити тако везани да им се флуксеви
сабирају (адитивна побуда) или одузимају (диференцијална побуда).
2.4 Спољна карактеристика генератора једносмерне струје
Особине генератора једносмерне струје се на најбољи начин могу спознати преко

одређених карактеристика: Карактеристика празног хода, карактеристика оптерећења,
карактеристика регулације, спољна карактеристика, карактеристика степена искоришћења
итд.
Спољашња карактеристика је најбитнија када је у питању проучавање пада напона на
крајевима генератора, јер је она дефинисана функцијом U  f  I a  , при I p  const , n  const.
Дакле, ова карактеристика показује како се мења напон на крајевима генератора током
промене струје оперећења при константној струји побуде и брзине обртања.
U [V]
I [A]
Слика 2.4.1. Сспољна карактеристика једносмерног генератора
6
3. Теорија асинхроног мотора и начини за његово управљање
3.1 Основни делови и принцип рада асинхроног мотора
Асинхрона машина је реверзибилна, тј. може да ради и као мотор и као генератор. У
већини случајева се употребљава као мотор и веома је заступљена и електромоторним
погонима.
Састоји се од индуктора (статора) и индукта (ротора). Индуктор је у облику шупљег
цилиндра и сачињен је од већег броја динамо лимова који су тако изрезани да формирају
жлебове у које се смештају намотаји. Асинхрони мотори се углавном употрбљавају као
трофази тако да су им и намотаји индуктора формирани као тронамотајни.
Намотаји индуктора могу бити спрегнути у звезду или троугао. Када се спрегнути
индуктор прикључи на трофазни напон формира се Теслино обртно магнетно поље.
Индукт је такође о облику ваљка састављеног од већег броја динамо лимова на коме се
налази намотај индукта. Индукт је смештен у шупљину индуктора и под утицајем обртног
магнетног поља долази до индуковања електромоторне силе у индукту. Уколико су намотаји
индукта краткоспојени кроз њих протичу струје које стварају своје магнетно поље. Услед
међусобног деловања магнетног поља индукта и индуктора долази до покретања индуктора
(ротора).
Дакле, услов за покретање ротора је да постоји разлика у брзинама обртања обртног
магнетног поља ( nS -синхрона брзина) и обртања ротора ( n ). Једино у том случају долази до
пресецања линија магнетног поља индуктора и проводника индукта што доводи до
индуковања електромоторне силе.
Разлика између ове две брзине је дефинисана појмом апсолутног клизања, али је такође
битан и појам релативног клизања ( s ) који представља процентуално одступање брзине
обртања ротора од брзине обртног магнетног поља:
nS  n
s  %  100 (3.1.1)
nS
У зависности на који начин је формиран намотај индукта асинхроне машине се деле у

две групе и то:
- асинхроне машине са намотаним ротором (клизно-колутне) и
- асинхроне машине са краткоспојеним ротором (кавезне).
7
3.2 Управљање асинхроног мотора
3.2.1 Скаларно управљање
Под појмом скаларног управљања [1] се подразумева управљање променом интезитета

неке од величина. Начини за скаларно управљање брзином су:
- роторска каскада;
- промена фреквенције напајања;
- промена ефективне вредности напона напајања;
- промена вредности отпорности кола ротора;
- промена вредности отпорности кола ротора уз истовремену промену ефективне
вредности напона напајања.
У електомоторним погонима најзаступљеније су прве две методе за управљање.
Каскадно управљање је могуће остварити једино код асинхроних мотора са клизним
прстеновима. Каскада је реализована тако што је роторско коло везано за трофазни
исправљач у коме долази до исправљања струја ротора, а затим се преко инвертора и
трансформатора енергија враћа назад у мрежу индустријског напона и фреквенције.
Подешавање брзине обртања се врши променом угла паљења инвертора чиме се утиче на
вредност једносмерног напона у међуколу. Пошто је роторски напон пропорционалан
клизању, а такође и директно завистан од напона у међуколу може се директно утицати и на
клизање односно брзину обртања ротора.
Фреквентни претварачи су најзаступљенији у погонима са асинхрониом моторима.
Управљање се заснива на промени фреквенције напајања чиме се мења синхрона брзина, а
тиме и брзина обртања ротора.
Фреквентни претварачи се деле на директне и индиректне. Директни фреквентни
претварачи (циклоконвертори) врше директно претварање фреквенције мрежног напона у
знатно нижу фреквенцију. Користе се тиристорски мостови који врше усмеравање у
одређеном броју периода тако да је резултат свега снижена фреквенција излазног напона.
Постоје монофазни и трофазни циклоконвертори.
Слика 3.2.1.1. Добијање снижене фреквенције код циклоконвертора

Индиректни фреквентни претварачи имају исту улогу као директни, а то је претварање
фреквенције мрежног напона у фреквенцију погодну за одређену брзину обртања мотора.
8
Конфигурација ових претварача се састоји од три целине: Исправљача, једносмерног

међукола и инвертора (PWM-а). Исправљач претвара мрежни наизменични напон у
једносмерни који се филтрира у једносмерном међуколу. Тако исфилтриран напон или струја
се уводи у инвертор уз помоћ кога се добија напон жељене фреквенције и ефективне
вредности. Ови претварачи се деле по величини која се филтрира у међуколу, па тако постоје
индиректни претварачи са напонским и струјним међуколом.
Слика 3.2.1.2. Индиректни фрекветни претварач са напонским (а) и струјним (б)

међуколом
3.2.2 Векторско управљање
Векторско управљање асинхроног мотора [1] је знатно сложеније од скаларног. Да би се

боље разумео овај начин управљања, тј. начин за управљање флуксом и моментом извршено
је упоређивање асинхроног мотора са једносмерним мотором.
Код једносмерног мотора могуће је управљати моментом и флуксом независно јер то
омогућава сама конструкција и принцип рада овог мотора. Код асинхроног мотора је
немогуће раздвојити ове две величине, али је могуће наћи и искористити њихову међусобну
зависност.
Пошто је момент мотора сразмеран производу флукса и струје, а флукс сразмеран
струји магнећења, добија се да је момент сразмеран са производом ове две струје. Након
извшавања одређених трансформација уз помоћ којих се трофазни симетричан систен свео
на d-q систем могуће је управљати мотором тако што се задају вредност струје статора по d и
q оси. Променом струје статора по d оси мења се побудни флукс, а променом струје статора
по q оси контролише се момент асинхроног мотора.
9
4. Начини за одржавање константног напона на крајевима

индукта генератора ЈС
Као што је већ наглашено у теорији о једносмерној машини при повећању струје
оптерећења долази до пада напона на крајевима индукта, тј. на потрошачу. Разлог због чега
долази до пада напона је повећање пада напона на појединим отпорностима у колу индукта
кроз којег протиче струја оптерећења.
Код независне побуде укупан пад напона је збир:
- пада напона у колу индукта;
- пада напона на диркама и
- пад напона услед магнетне реакције индукта.
Слика 4.1. Шема оптерећеног генератора са независном побудом
На слици 4.1 је приказана електрична шема генератора једносмерне струје. Rd је

отпорност дирки генератора, а Ra отпорнист намотаја кола индукта. На тим елементима
долази до пада напона и губитака који се претвара у топлоту.
Магетна реакција индукта настаје као последица стварања попречног магнетног поља
на индукту машине услед протицања струје индукта. То поље се налази у попречној оси и
његово деловање на главно поље је такво да се оса побуног флукса помера из главне осе. За
последицу се има умањена индукована електромоторна сила у навојима индукта. Тако
умањено дејство главног поља на индуковање електромоторне силе се приказује умањеним
интезитетом побудне струје.
Ово појава се може приказати уз помоћ графика на слици 4.2. Величина
карактеристичног троугла је сразмерна струји индукта, тј. струји оптерећења I . Једна
страница је сразмерна паду напона на отпорности кола индукта  Ra  Rd  I , а друга страница
осликава промену вредности побудне струје kI . Ту је, заправо и одређен однос струје
индукта I и промене струје побуде I * pp  I p  I * pp која представља последицу магнетне
реакције индукта.
10
Слика 4.2. Карактеристичан троугао генератора једносмерне струје
На основу наведених чињеница у вези магнетне реакције индукта могуће је формирати

електричну шему (слика 4.3) која представља дату појаву:
Слика 4.3.
Са шеме се закључује да је:
U
R*  (4.1)
kI
Отпорност R* не постоји у физичком смислу и њену отпорност је немогуће измерити.

Она је замишњена тако да узме у обзир промену која настаје услед магнетне реакције
индукта. Из израза који је произашао на основу шеме се види да је отпорност зависна од
струје индукта у посматраном колу уколико сматрамо да је напон U p  const. Уколико нема
струје индукта I  0 , отпорност постаје бесконачно велика и нема струје kI што заправо
показује да нема магнетне реакције индукта. Такође, струја I * pp не постоји као величина која
може физички да се измери, већ представља побудну струју која ствара побудни флукс нове
вредности настао након магнетне реакције индукта.
11
На основу шеме са слике 4.1 добија се:
U  Ea   Ra  Rd  I (4.2)
где је:
 Rd  Ra  I  U (4.3)
пад напона у колу индукта.
Индукована електромоторна сила у индукту генератора се дефинише као:
Ea  k   n , (4.4)
где је: Ea - индукована емс, k - константа генератора,  - јачина побудног флукса, n -

брзина обртања генератора.
Заменом израза добија се:
U  k   n   Rd  Ra  I (4.5)
Из израза се види да са повећањем струје долази до пада напона на прикључним

крајевима генератора уколико се брзина обртања и побудни флукс не мењају. Међутим
уколико дође до промене једне од ове две величине тако да се оне повећају, могуће је
ублажити пад напона или чак држати напон на крајевима генератора константним.
Једна од ова два приступа за одржавање константног напона на крајевима генератора је
искоришћен и реализован практично. Начин на који је то остварено биће објашњен у
наредном поглављу.
12
5. Систем за одржавање константног напона на крајевима

индукта генератора ЈС променом брзине обртања
5.1 Увод
Као што је описано у предходном поглављу проблем који се јавља у виду пада напона
на генератору једносмерне струје је могуће елиминисати променом брзине обртања.
Примена променљивог броја обртаја у циљу елиминисања промене напона на
једносмерном генератору захтева систем са затвореном повратном спрегом, тј. мерење
регулисаног напона, упоређивање са референтним напоном, постојање регулатора и
одређеног актуатора који погони генератор.
Један такав систем је приказан на слици 5.1.1:
Слика 5.1.1. Систем за регулацију напона јед.генератора променом броја обртања
На излазу система се регулише напон генератора U чија вредност зависи од промене

коју уноси пад напона U изазван електричним оптерећењем I . Повратна грана се састоји
од разделника напона уз помоћ кога се врши потребно скалирање регулисаног напона. Тако
скалиран напон се уводи у фреквентни регулатор ALTIVAR 31 и пореди се са референтним
напоном. Треба нагласити да се на самом фреквентном регулатору не задаје вредност
референтног напона већ одређена фреквенција (синхрона брзина обртања) асинхроног
мотора, односно брзина обртања једносмерног генератора. Одређена брзина обртања
дефинише одређену електромоторну силу, тј. одређени напон по изразу (4.5). Сигнал грешке
који се формира у суматору се уводи у PI регулатор који на свом излазу даје управљачки
сигнал. Тако формиран управљачки сигнал делује на рад фреквентног претварача који
дефинифе одређену фреквенцију напајања асинхроног мотора. На тај начин је остварена
затворена петља која врши регулацију напона U . Током процеса регулације напона, побудни
флукс је константан, односно нема промена у напону напајања побуде U p
13
5.2. Коришћена опрема
Слика 5.21.. Опрема коришћена у реализација

На слици 5.2.1 су приказани:
1. Фреквентни регулатор ALTIVAR 31;

2. Аквизициона картица NI USB - 6009;
3. Рачунар са програмским пакетом LabVIEW;
4. Дигитални волтметар за мерење напона генератора;
5. Дигитални амперметар за мерење јачине струје оптерећења;
6. Прекидач за укључивање оптерећења (сијалица);
7. Аутотрансформатор за подешавање струје побуде, променом побудног напона;
8. Аналогни амперметар за мерење јачине струје побуде и
9. Диодни исправљач.
Слика 5.2.2. Асинхрони мотор, једносмерни генератор и сијалице
14
На слици 5.2.2 су приказани:

1. Асинхрони мотор;
2. Штитник испод ког се налазе осовине са спојницом;
3. Једносмерни генератор и
4. Оптерећења (сијалице са влакном).
5.2.1. Машина једносмерне струје
Машина једносмерне струје која се користи је предвиђена да ради као генератор. Њени
основни параметри су приказани на натписној плочици која се налази на машини:
Произвођач: „AEG“
Номинална снага: Pn =0,8  kW 
Номинални напон: U n =115  V 
Номинална струја: In =7  A 
Номинална брзина обртања: n n =1500 o/min 
5.2.2. Трофазни асинхрони мотор
На истом постољу са једносмерним генератором се налази и асинхрони мотор који га

покреће. Његови параметри су дати на кућишту мотора:
Произвођач: „G.Berarduci“ Milano

Номинална снага: Pn =1,5  kW  (2 [HP] – наведено на плочици машине)
Номинални напон : Un =380  V ,In =3,45 A  (спрега - звезда)
Un =220  V ,In =6,1 A (спрега - троугао)
Номинална брзина обртања: n n =1400  o/min 

Напомена: Трофазни асинхрони мотор који погони једносмерну машину има скоро два
пута већу снагу у поређењу са машином коју покреће. Због тога асинхрони мотор ради са
малим клизањем, тј. брзина обртања је блиска синхроној брзини обртања. Из овога
произилази да је однос фреквенције напајања асинхроног мотора и индуковане
електромоторне силе генератора практично линеаран.
15
5.2.3. Фреквентни регулатор ALTIVAR 31
Овај фреквентни регулатор ALTIVAR 31[3] је производ фирме „Telemecanique“ и

намењен је за упревљање трофазних асинхроних мотора снаге до 1,5kW .
Улазни параметри фреквентног регулатора су:
- максимална линијска струја при 380V је 6,4A ;
- једносекундна струја 5kA ;
- привидна снага 4,2kVA ;
- полазна струја 10A .
Излазни параметри уређаја су:

- номиналан напон у опсегу 380V до 500V
- номинална струја 4,1A
- транзијентна струја 6,2A ( max.60s )
Фреквентни регулатор поседује велики број функција и параметара за подешавање. За

овај систем је најбитније то што у себи има уграђен PI регулатор.
У овом раду су коришћене само поједине могућности фрквентног регулатора Алтивар
31. Потребна подешавање су објашњена путањама кроз мени преко којих се долази до
одређеног подменија неке функције или параметра. На пример ( FUn  PI  PIF  AI 2 ).
Ово је пример путање до које се долази до активирања и задавања улаза PI регулатора.
Кретање у подменију се обавља тастерима означеним стрелицама, док се улазак у одређени
подмени или потвђивање одређене вредности параметра врши држањем тастера ENT.
Излазак из активног подменија и враћање у предходни се обавља стиском на тастер ЕSC.
Графички приказ путање наведеног примера приказан је на слици 5.2.3.1.
Слика 5.2.3.1. Графички приказ путања кроз подмени (пример задавања улаза PI
регулатора)
16
5.2.4. Аквизициона картица NI USB – 6009
Картица за аквизицију NI USB – 6009, производ фирме „National Instruments“

коришћена за праћење промена у систему има могућности за мерење и генерисање
аналогних и дигиталних сигнала. Картица поседује:
- 8 аналогних улаза (14 – bit, 48 kS/s);
- 2 аналогна излаза (12 - bit, 150 S/s);
- 12 дигиталних I/O и
- 32 - битни бројач.
У реализацији за праћење одређених напонских нивоа коришћена су два напонска
улаза, један за праћење напона референце која се задаје, а друга за напонски сигнал одзива.
Напонски ниво аналогнох улаза се креће у опсегу од 0-10V па је неопходно скалирати
напонске сигнале које могу бити виши од 10V .
Управљање читавим процесом мерења величина потребних за анализу врши
програмски пакет LabVIEW (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench). Овај
програмски пакет има могућност да графички прикаже параметре, тј. сигнале које се мере, а
који се мењају у времену. У потпуности је усаглашен са картицом NI USB – 6009.
5.2.5. Остала опрема
Осим наведене опреме неопходна је и остала апаратура за реализацију система

регулације напона генератора. То су:
Монофазни аутотрансформатор – врши трансформацију напона мреже на напон
неопходан за побуду једносмерног генератора. Јачина побудне струје се подешава променом
напона на аутотрансформатору.
Диодни исправљач – исправља напон на излазу аутотрансформатора. На његовом
излазу се добија напон на који се везује побудни намотај једносмерног генератора.
Потрошачи (сијалице) – врше оптерћивање генератора.
Разделник напона – користи се за скалирање напона на крајевима индукта генератора
како би било могуће његово мерење путем аквизиционе картице. Састоји се од отпорника
( 100k ) и потенциометра ( 10k ).
Дигитални амперметар којим се мери јачина струје оптерћења генератора.
Дигитални волтметар за мерење напона на крајевима генератора.
Аналогни амперметар који се налази у колу побуде и мери јачину струје побуде.
17
5.3. Подмени PI у менију FUn фреквентног регулатора ALTIVAR 31
Најбитнија функција фреквентног рефулатора у процесу реализације овог рада је

интерни PI регулатор. Због тога је у овом поглављу представљен део упутства за коришћење
фреквентног рефулатора ALTIVAR 31, а који се односи на PI регулацију[3, 4].
PI регулација
Осим унутрашње PI регулације, овај уређај подржава и спољашњу PI регулацију. Ово
се реализује довођењем сигнала повратне спреге на један одабрани аналогни улаз. На слици је
дат блок дијаграм овог регулатора на коме се види како поједина подешавања PI регулације
утичу на изборнике (прекидаче) и избор сигнала који ће као резултат дати излазну
фреквенцију.
На слици испод је приказано дејство пропорционалног и интеграционог појачања на
управљачки сигнал.
PI повратна спрега:
PI повратној грани мора бити додељена један од аналогних улаза (AI1,AI2 или AI3)
18
PI- PI регулација
PIF Повратна спрега PI регулатора nO
nO: Није додељена
AI1: Аналогни улаз 1
RPG Пропорционално појачање PI регулатора 0.01 до 100 1
RIG Интеграционо појачање PI регулатора 0.01 до 100 1
FBS Мултипликациони коефицијент повратне 0.1 до 100 1
спреге PI регулатора
PIC Инвертовање вредности сигнала грешке PI nO
регулатора
nO : без
yes: са инвертовањем
Pr2 Две подешене PI референце nO
nO: нема доделе
LI1: логички улаз 1
19

PR4 Четири подешене PI референце nO
nO: нема доделе
rP2 Друга подешена PI референца 0 до 100% 30
Rp3 Трећа подешена PI референца 0 до 100% 60
Rp4 Четврта подешена PI референца 0 до 100% 90
rSL Рестарт грешке прекорачења 0 до 100% 0
P11 Интерна референца PI регулатора nO
nO>: референца регулатора је FR1
yes: унутрашња референца PI регулатора
подешена параметром RPI
rP1 Унутрашња PI референца 0 до 100% 0
5.4. Одређивање параметара PI регулатора
Типична управљачка структура са повратном спрегом је приказана на слици 5.4.1:
Слика 5.4.1. Типична управљачка структура
PI и PID регулација представља најзаступљеније видове регулације у процесној

индустрији (око 90%). У практичним реализацијама најчешће се срећу PI регулатори, јер D
дејство није увек неопходно, а тешко је вршити одређивање тог параметра.
20
PID регулатор се дефинише следећим изразом:
 1
t
de(t )   t
de(t ) 
m(t )  K P e(t )   e(t )dt  Td   K P  e (t )  K i  e(t )dt  Td  (5.4.1)
 Ti 0 dt   0
dt 
Где су: K P - пропорционално појачање, Ti - време интеграљења, Td - диференцијално

време, m(t ) - управљачки сигнал, e(t ) - сигнал грешке. Уколико је параметар Td  0 , PID
регулатор постаје PI регулатор.
Одређивање параметара заправо представља поступак подешавања регулатора. Сам
поступак одређивања параметара регулатора се дели у две целине:
- експеримент и
- прорачун параметара на основу добијених резултата експеримента.
Извођење експеримента је неопходно уколико се не зна преносна функција објекта
управљања и читаве директне гране, тј. ако се не познаје структура објекта управљања. То се
надокнађује тиме што се добије одзив система на намерно изазван поремећај на улазу.
Експеримент је могуће остварити на два начина:
- експеримент у овореној повратној спрези и
- експеримент у затвореној повратној спрези.
У овом случају је извођен експеримент у отвореној спрези применом методе одскочног
одзива.
5.4.1. Метода одскочног одзива
Највећи број експеримената у отвореној спрези се изводи одкочним одзивом. Ова

метода се користи код система ниског реда, што се сматра и за систем који је реализован у
овом раду. Претпоставља се да систем има одзив следећег облика:
K  s
G( s)  e (5.4.1.1)
Ts  1
Ова функција има непознате следеће константе: K - статичко појачање објекта, T -

временска константа објекта,  - време кашњења система, што је приказано и на слици
5.4.1.1.
21
Слика 5.4.1.1.Типичан одскочни одзив система
Треба имати у виду да се при снимању одскочног одзива објекат управљања посматра у
ширем смислу, а не као на слици 5.4.1. Објекат управљања у ширем смислу представља све
елементе од улаза до излаза система. У конкретном систему са слике 5.1.1 између улаза и
излаза система налази се фреквентни регулатор АЛТИВАР 31 и асинхрони мотор механички
спрегнут спојницом са једносмерним генератором.
Уочава се да је одскочни одзив система апериодичан и да након неког одређеног
времена достиже стационарну вредност. Времена T и  се добијају након пресецања
тангенте на најстрмији део одзива и апсцисе. Овим је завршен експериментални део
одређивања параметара регулатора.
Када се изврши мерење одскочног одзива на излазу система, параметри регулатора се
одређују на основу табеле 5.4.1.1.[2]
Оптимална подешеност параметара

Регулатор
Kp Ki Kd
P 0,9 / K _ _
PI 0,55 / K 1/ 5 _
PID 1, 2 / K 1/ 2 1/ 0, 42
Табела 5.4.1.1. Оптимална подешеност параметара регулатора на основу одскочног одзива
5.4.2. Одређивање параметара регулатора методом одскочног одзива
У систему за регулацију напона на једносмерном генератору користи се фреквентни

регулатор који поседује уграђен PI регулатор. Дакле, потребно је одредити параметре K p и
K i у овом реалном систему. Електрична шема која је потребна за снимање одскочног одзива
система приказана је на слици 5.4.2.1.
22
Слика 5.4.2.1. Електрична шема која се користи за снимање одскочне функције

Након везивања елемената као на шеми извршена су одређена подешавања у менију
фреквентног регулатора. Неопходно је све вратити на фабричка подешавања, уколико се
фреквентни регулатор предходно користио за неки други асинхрони мотор
( drC  FCS  1n1 ). Затим су унети подаци о асинхроном мотору (поглавље 5.2.2) којим се
управља [3, 4].
Изазивањем промена у облику одскочне функције на улазу добија се одзив на излазу
чији облик се тражи. Асинхрони мотор се окреће одређеном брзином, тј. фреквентни
регулатор даје одређену фреквенцију на излазу, а затим се фреквенција нагло мења на већу
вредност што даје одзив у виду промене напона на крајевима генератора.
Овај поступак је реализован на следећи начин: Како би се истовремено снимио одзив и
одскочна функција, коришћен је опција LSP (Low Speed) за фреквенцију која се има пре
промене, а затим се довођењем напона od 10 V на АI1 фреквенција нагло повећава на 50 Hz
што изазива промену напона на крајевима генератора.
Измерено је да скок са 39 Hz на 50 Hz даје промену напона на крајевима генератора од
25V при побудној струји од 0,3А (слика 5.4.2.2). Ова зависнист је линеарна јер при
константном побудном флуксу и неоптерећеном генератору индукована емс зависи само од
брзине обртања (израз 4.4), док брзина обртања и фреквенција имају линеарну зависност јер
је генератор упола мање снаге у односу на асинхрони мотор . што се може закључити из
израза 4.5. Дакле потребно је подешавање ( SEt  LSP  39 ) чиме је додељена фреквенција
од 39 Hz која се има након покретања регулатора. Фабрички додешен улаз за покретање је
логички улаз LI1 и активира се довођењем 24 V на тај улаз. Зависност фреквенције и напона
на АI1 је линеарна, али у овом случају ограничена минималном фреквецијом од 39 Hz.
23
Слика 4.4.2.2. Промена напона на генератору у функцију фреквенције при побудној струји
0,3А
Након подешавања параметара LSP покреће се мотор довођењем 24 V на LI1. Мотор
ради на фреквенцији од 39 Hz и на крајевима генератора се има напон који износи 90V.
Побуда је константна и износи 0,3А. Тренутним задавањем напона од 10V на улаз АI1 долази
до нагле промене фрквенције са 39 Hz на 50 Hz што изазива промену напона на крајевима
генератора и сада он износи 115 V. Дакле, дошло је до скока напона од 25 V. Ова промена
напона се снима помоћу аквизиционе картице и представља одзив система на одскочну
промену на улазу, у овом случају одзив на тренутну промену референце фреквенције.
Уз помоћ аквизиционе картице и програмског пакета LabVIEW снимљена је
карактеристика одзива, а затим приказана у Matlab - у (слика 5.4.2.3):
Слика 5.3.2.3. Приказ одзива система и одскочне функције у Matlab-у
На слици се уочава одређено кашњење одзива након задавања нове вредности

референце на улазу. Напон референце на улазиу АI1 нагло расте на 10V. Вредност напона
одзива, односно напон на генератору је скалиран на напонском разделнику. Небитна је
24
разлика напона између референце и одзива у стационарном стању у овом случају, већ сам
облик сигнала одзива. Да би се боље уочила промена излазног напона график је скалиан по
напонској оси:
Слика 5.4.2.4. Референтни одскочни сигнал (црвено) и сигнал одзива (плаво)

Одзив система који је добијен на слици 5.4.2.4 је представљен тачкама. Неизбежан је
шум који у знатној мери проузрокован варничењем на колектору генератора и због тога
постоји одступања између појединих тачака што доприноси стварању грешке при
одређивању параметара. Шум је у одређеној мери елиминисан тиме што је уземљен
негативан крај прикључка на излазу разделника којим је повезан разделник напона и
аквизициона картица (слика 5.4.2.1). То што он још увек постоји доводи до одступања
појединих тачака. Због тога је од добијених тачака у Matlab - у извршено такозвано
''фитовање'', односно добијање приближне вредности облика функције од добијених тачака
[5].
Слика 5.4.2.5. „Фитован“ одскочни сигнал и сигнал одзива
25
Сада је лакше одредити вредности параметара који су потребни за прорачун PI

регулатора. Потребно је одредити време кашњења система  и временску константу објекта
упревљања T . За одређивање ових вредности користи се дијаграм одзива система приказан
на слици 5.4.2.6.
Слика 5.4.2.6. Одређивање времена  и T са графика одскочног одзива
Као што је већ наведено, тражена времена су добијена помоћу тангенте на најстрмији
део одзива. Одскочни напон доведен на улаз је представљен зеленом бојом и на графику се
користи за означавање тренутка када почиње да се посматра одзив система. Та времена
очитана са дијаграма су:
  30[ms] и T  190[ms]
Ова времена могу одступати при већем броју поновљених мерења одзива на одскочну
функцију. Такође је неизбежна и грешка која је изазвана шумом, али у већем броји мерења је
утвађено да су вредности ових константи у околини оних добијених као на одзиву са слике
5.4.2.6.
Још једна константа која је остала непозната у изразу 5.4.1.1 је константа статичког
појачања К. Одређена је као однос промене напона на излазу и улазу система. У овом случају
промена напона на излазу је ΔU=115-90=25V , док се промена напона референце (улаза
система) мери на аналогном излазу фреквентног регулатора AOV помоћу волтметра (слика
4.4.2.1). Овај излаз се активира тако да даје напонску референцу у опсегу 0-10V
26
( I  0  AOIt  IOU ). Потребно је подесити да референтни излаз регулатора прати

фреквенцију ( I  O  dO  OFr ). Сада напон референце прати фреквенцију као на слици
5.4.2.7.
Слика 5.4.2.7. Референца фреквенције добијена на излазу AOV
Промена фреквенције са 39 Hz на 50 Hz доводи до промене референтног напона са 6,5

V на 8,33 Vи износи ΔUref =8,33-6,5=1,83V .
Коефицијент статичког појачања износи:
U 115  90
K   13, 66
U ref 8,33  6,5
На основу добијених вредности за  и K одрђени су параметри PI регулатора на основу

табеле 5.4.1.1:
0,55 0,55
Kp    1,34
K 13, 66  30 103
1 1
Ki    6, 67
5 5  30 103
Овим је завршен прорачун параметара регулатора. Након уноса вредности у PI

регулатор који је саставни склоп фреквентног регулатора ALTIVAR 31 могуће је сагледати
какав ће резултат у виду прескока и времена достизања стационарног стања након
поремећаја који настаје у виду промене напона на крајевима једносмерног генератора.
Могуће је сагледати какав ће бити облик одзива система. Уколико су парамети правилно
изабрани систем регулације ће најбоље функционисати, тј. неће бити великог прескока и
сувише дугог временског интервала достизања стационарног стања, што се жели постоћи
овом регулацијом.
27
5.5. Активирање PI регулатор и уношење параметара
Након експеримента који је био неопходан за прорачун тражених параметара, извршено

је активирање повратне спреге и PI регулатора.
Скалиран напон генератора се уводи у фреквентни регулатор помоћу једног од
аналогних улаза. Одабран је улаз АI2 јер је то следећи први аналогни улаз који је слободан
(АI1 се користи за задавање референце брзине помоћу променљивог напона у посегу 0-10V).
Дакле, напон са разделника се доводи на крајеве AI2 и COM (слика 5.5.1). Овај улаз се
активира у FUn менију тако што му се дефинише улаз ( FUn  PI  PIF  AI 2 ).
Слика 5.5.1 Електрична шема за регулацију напона једносмерног генератора
На аквизициону картицу су доведени напонски сигнали скалираног напона генератора и

напона референце фреквенције преузет са аналогног излаза фреквентног регулатора AOV.
Ови сигнали су неопходни за праћење одзива система и референце фреквенције.
Параметри ПИ регулатора се задају регулатору на следећи начин:
28
1. За уношење параметра K p : ( FUn  PI  rPG  1.34 );

2. За уношење параметра K i : ( FUn  PI  rIG  6.67 ).
На овај начин су унешени прорачунати параметри регулатора.
Повезивањем свих елемената као на шеми са слике 5.5.1 омогућено је да се величина са

излаза (у овом случају напон на крајевина једносмерног генератора) мери и обрађена
(скалирана) врати повратном граном у фреквентни регулатор.
5.6. Облик референтног сигнала и сигнала одзива система
5.6.1. Одзив система у отвореној повратној спрези
Пре него што су приказани резултати одзива, односно реакција систем на промене
појединих величина, представљана је промена излазног напона (одзива) и референце
фреквенције у отвореном систему (слика 5.6.1.1).
Слика 5.6.1.1. Промена напона генератора и референце фреквенције при промени струје
оптерећења у отвореној повратној спрези
Уочава се да са постепеним повећањем оптерећења долазии до пада напона на

крајевима генератора. Због тога што нема повратне спреге, нема никакве реакције на
промену, па се референтни напон, односно фреквенцијом не мења.
Поједине вредности пада напона изазвани оптерећењем на дијаграму су:
29
1. I  0  U  85V ;
2. I  1,04 A  U  81, 2V ;
3. I  2 A  U  77,7V ;
4. I  2,93 A  U  74,1V ;
5. I  3,76 A  U  70,5V ;
6. I  4,32 A  U  68V .
Дијаграм и наведене промене напона са изазване постепеним оптерећењем су добијени

уз константну побудну струју од 0,3А и фреквенцију на излазу фреквентног регулатора од 40
Hz.
5.6.2. Одзив систена у затвореној повратној спрези за прорачунате параметре PI

регулатора
Када су параметри регулатора унети и када је на фреквентном регулатору додељен улаз
који представља улаз повратне гране, могуће је остварити регулацију и снимити одзив на
излазу регулисаног система (слика 5.6.2.1).
Слика 5.6.2.1. Одзив система (црна) и референца фреквенције (црвена) за пареметре

регулатора K p  1,34 и Ki  6, 67
На наведеном графику одзива система, односно промене излазног напона генератора

који се регулише (црна боја) се уочава да при укључивању нема превеликог прескока и да се
за релативно кратко време достиже устаљено стање. Исто важи и за случај када се генератор
оптерети потрошачем одређене снаге што се види у другом делу графика. Референца
фреквенције (црвена) на графику касни одређени временски интервал у односу на напон
30
генератора (одзив). У реалности он предњачи, међутим кашњење је изазвано одређеним

временским интервалом кашњења мерења референце фреквенције. Оно је неизбежно јер
кашњење уноси сам фреквентни регулатор. У овом случају то и није од већег значаја јер је
битан облик сигнала одзива, тј. напона генератора.
Да би се показало да овај систем регулације напона функционише, извршено је

постепено оптерећивање генератора све већим бројем потрошача (сијалица), а затим
постепено растерећивање. Очекује се да напон на генератору остане константан, а да се пад
напона у колу индукта надокнади повећањем индуковане елктромоторне силе, односно
повећањем брзине обртања генератор тј. повећањем фреквенције напајања асинхроног
мотора.
5.6.2.2. Одржавање напона генератора на константној вредности при промени струје

оптерећења
Напон на крајевима генератора који се регулише се заиста одржава на задатој вредности

и при промени струје оптерећења. То се може уочити са графика на слици 5.6.2.2.
Оптерећење се у степенима повећава укључивањем сијалица. У тренутку повећавања
оптерећења јавља се „пропад“ напона на крајевима генератора, што се осим на овој слици,
јасније види на графику са слике 5.6.2.1. Међутим, због одређене подешености параметара
регулатора систем тако одреагује да се фреквенција повећа како би асинхрони мотор,
односно генератор убрзао и повећањем брзине надохнадио пад напона (израз 4.5).
Поједина оптерећења која су изазвала промену фреквенције на графику са слике 5.6.2.2
су:
1. I  0  f  38, 2Hz ; 4. I  3,15 A  f  44Hz ;
2. I  1,07 A  f  40Hz ; 5. I  4,16 A  f  46,5Hz и
3. I  2,1A  f  41,9Hz ; 6. I  4,87 A  f  48,5Hz
31
Регулација је одрађена са константном побудном стујом од 0,3А и напон који се

одржавао на крајевима генератора је 85 V.
Треба нагласити да су ''пропади'' напона при укључивању потрошача неизбежни. У

самом тренутку укључења потрошача долази то тренутног пада напона. Систем је такав да не
може тренутно реаговати и нагло повећати брзину обртања генератора. То се може уочити на
слици 5.6.2.1 у другом делу графика где је извршено оптерећивање генератора.
Такође се са слике 5.6.2.2. уочава да при растерећивању, када мотор треба да смањи
брзину обртања, пикови напона нису превише изражени. То се дешава јер систему треба
мање времена да успори него што је то случај када треба да повећа брзину при повећању
оптерећења.
32
6. Одзиви система за различите парамете

PI регулатора
У овом поглављу су представљени облици одзива система за различите параметре

пропорционалног и итегралног дејства регулатора. Превасходно ће бити представљени
одзиви система прорачунати математичким путем, а затим представљени одзиви за реалан
систем који је реализован у овом раду.
6.1 Одзиви ситема за различите параметре пропорционалног дејстав K p
Промена облика одзива система за различите вредности K p је приказан на слици

6.1.1[6].
Слика 6.1.1. Одзиви система за различите параметре пропортионалног дејства

На постојећем систему за аутоматску регулацију напона на крајевима једносмерног
генератора, извршена је промена параметра пропорционалног дејстав Kp. Све ово урађено је
са циљем да се утврди у којој мери реалан систем одговара теориским разматрањима када је
у питању промени одзива система када се изврши промена параметра.
На графицима који следе представљени су одзиви за различите параметре Kp, а
минималном дејству интегралог члана ( Ki  0, 01 ), јер у самом фреквентном регулатору
АЛТИВАР 31 је немогуће свести овај члан на нулу. Одзив се посматрао за тренутке
укључивања фреквентног регулатора када једносмерни генератор није оптерећен и када је
побуђен струјом од 0,3А.
33
34
35
6.2 Одзиви ситема за различите параметре интегралног дејстава K i
Различити облици одзива система при промени интегралног дејства регулатора су

приказани на слици 6.2.1[6]. Наведен је пример система са одређеним преносним односом и
облик одзива добијен математичким прорачуном. Небитно је у овом случају познавати модел
овог система, већ се жели видети како промена параметра утиче на одзив.
Слика 6.2.1. Одзиви система за различите параметре интегралног дејства
На слици 6.2.1. криве одзива се означене за различите пареметре константе Ti што

заправо представња реципрочну вредност коефицијента K i (израз 5.4.1).
Како се параметар Ki повећава тако одзив има све израженију осцилаторну компоненту.
Са повећањем овог параметра време достизања стационарног стањан постаје све дуже, а
долази и до увећања прескока.
На следећим графицима приказани су одзиви реалног система који обрађиван у овом
раду. Компонента диференцијалног појачања је сведен на минимум ( K p  0,01 ), јер
фреквентни регулатор не дозвољава постављања овог члана на нулу.
36
37
38
Закључак
У дипломском раду „PI регулација напона на крајевима индукта генератора ЈС

променом брзине обртања“ теоријски и практично је обрађен проблем одржавања напона
генератора једносмерне струје на константној вредности, без обзира на величину
оптерећења.
У лабораторији је коришћена следећа апаратура: механичка веза асинхрона машина-
једносмерна машина, фреквентни регулатор и аквизициони систем који чини PC рачунар са
инсталисаним програмом LabVIEW и аквизиционom картицом NI USB-6009.
Асинхрона машина, у моторном режиму рада, је напајана преко фреквентног
регулатора.
Фреквентни регулатор је на основу информације о стварном напону на крајевима
једносмерног генератора вршио прилагођење фреквенције трофазног система напона којим је
асинхрони мотор напајан.
Једносмерни генератор спојен преко заједничког вратила са асинхроним мотором, је
постепено оптерећиван сијалицама снага 200 W.
Аквизициони систем је прихватао сигнал са разделника напона који је био сразмеран
са излазним напоном генератора. Такође је пратио тренутну вредност фреквенције напона
којим је напајан асинхрони мотор. На основу ових параметара и могућношћу PI регулације
фреквентног регулатора, остварено је одржавање жељеног напона генератора ЈС за различите
вредности оптерећења.
На крају рада осмишљена је нова лабораторијска вежба која пружа могућност
упознавања:
- са машином једносмерне струје, њеним ограничењима и начиним за одклањање тих
ограничења;
- са асинхроним мотором и начинима за њеогво управљање;
- са радом фреквентног регулатора и начином његовог функционисања;
- са поступком подешавањем параметара конкретног PI регулатора и праћење одзива
система за различите вредности изабраних параметара.
39
Литература
[1] Бјекић М., Стевић З., Миловановић А., Антић С., „Регулација електромоторних
погона“, Технички факултет Чачак, 2010.
[2] Стојановић М. Д., „Увод у системе аутоматског управљања“, Технички факултет Чачак,
2003.
[3] Ђорђевић А., Дипломски рад - „Употреба фреквентног регулатора у електромоторним
погонима“, Технички факултет Чачак, 2009.
[4] http://www.alamedaelectric.com/Modicon%20Documents/AC%20Drive%20ATV31%20Prog
%20Manual.pdf
[5] Вујичић М., Дипломски рад - „Континуална регулација нивоа коришћењем PLC - а“,
Технички факултет Чачак, 2010.
[6] Xue D., Chen Y., Atheron P. D., „Linear Feedback Control“.
[7] Ђуровић Ж., Ковачевић Б., „Системи аутоматског управљања“, Академска мисао,
Екектротехнички факултет, Београд, 2006.
[8] Кулић Ф., Матић Д., Васић В., Орос Ђ., „Подешавање параметара PI регулатора
температуре апсорпционог уља у погону екстракције у процесу производње биљних
уља“, Факултет техничких наука. (http://scindeks-clanci.nb.rs/data/pdf/1450-
5029/2007/1450-50290703093K.pdf )
[9] Јанда С., Бјекић М., Белошевац Д., Дипломски рад - „Лабораторијски практикум из
Електричних машина II“, Технички факултет Чачак, 1995.
40
Прилог
Лабораторијска вежба
Регулација напона на крајевима индукта генератора ЈС
променом брзине обртања
http://www.empr.tfc.kg.ac.rs/7%20REGULACIJE/Laboratorijska%20vezba%20Marko%20Sucurovic.htm
ТЕОРИЈСКИ ДЕО
Генератор једносмерне струје има такву особину да са повећањем струје оптерећења I

долази то пада напона на прикључцима, тј. потрошачу. Зависност напона U у функцији
струје оптерећења I дефинише спољашња карактеристика генератора.
Пад напона настаје због постојања отпорности кола индукта Ra и дирки Rd , као и због
појаве магнетне реакције индукта. Напон на крајевима генератора је:
U  Ea   Ra  Rd  I (1)
Индукована емс Ea је:
Ea  k   n , (2)
где је: k - константа генератора,  - јачина побудног флукса, n - брзина обртања

генератора.
Из израза (1) и (2) се добија:
U  k   n   Rd  Ra  I (3)
Уколико дође до пада напона који је последица постојања струје оптерећења могуће је
одржавати напон U константним. То се остварује повећањем побудног флукса или брзине
обртања.
Пример система за регулацију напона променом брзине обртања приказан је на слици 1.
Слика 1. Систем за регулацију напона јед.генератора променом броја обртања
41
Са дијаграма система за регулацију се уочава постојање повратне спреге. Регулисана

величина се мери, затим скалира и уводи у суматoр који на свом излазу формира сигнал
грешке. Сигнал грешке се уводи у PI регулатор где се добија сигнал за управљање
фреквентног претварача. Претварач даје напон одрђене фреквенције за напајање асинхроног
мотора који погони генератор јендосмерне струје. Овим је описан систем регулације напона
на генератору.
ЛАБОРАТОРИЈСКА ВЕЖБА
Задатак вежбе
- Упознавање са функцијама фреквентног регулатора ALTIVAR 31;

- Одређивање времена кашњења система  , временске константе система T и
коефицијента статичког појачаја система K ;
- Прорачун параметара PI регулатора K p и K i ;
- Унос параметара у фреквентни регулатор и активирање повратне спреге;
- Снимање одзива регулисаног система за прорачунате вредности K p и K i ;
Опис опреме
Сва опрема која се користи у реализацији ове вежбе приказана је на сликама 2 и 3.
Слика 2. Део коришћене опреме
42
На слици 2 је приказана следећа апаратура:

1. Фреквентни регулатор ALTIVAR 31;
2. Аквизициона картица NI USB - 6009;
3. Рачунар са програмским пакетом LabVIEW;
4. Дигитални волтметар за мерење напона генератора;
5. Дигитални амперметар за мерење јачине струје оптерећења;
6. Прекидач за укључивање оптерећења (сијалица);
7. Аутотрансформатор за подешавање струје побуде, променом побудног напона;
8. Аналогни амперметар за мерење јачине струје побуде и
9. Диодни исправљач.
Слика 3. Коришћени асинхрони мотор, једносмерни генератор и потрошач
На слици 3 су приказани:
1. Асинхрони мотор;
2. Штитник испод ког се налазе осовине са спојницом;
3. Једносмерни генератор и
4. Оптерећења (сијалице са влакном).
Поступак извођења вежбе
- Повезати елементе електричне шеме као на слици 4;

- Вратити параметре фреквентног регулатор ALTIVAR 31 на фабричка подешавања;
- Унети параметре асинхроног мотора у одговарајући мени фреквентног регулатора;
- Извршити снимање одскочног одзива система у отвореној спрези:
43
1. Извршити подешавања у фреквентном регулатору неопходна за снимање одскочног

одзива;
2. Примемом програмског пакета LabVIEW снимити одскочни одзив система и
податке сачувати табеларно;
3. Од добијене табеле са измереним тачкама одзива извршити „фитовање“ у
програмском пакету Matlab, чиме се добија облик одскчне функције;
- Са добијене функције одзива одредити време кашњења и временску константу
система;
- Одредити вредност статичког појачања система;
- Прорачунати параметре K P и K I ;
- Повезати електрипчну шему као на слици 7;
- Задати улаз повратне спреге на фреквентном регулатору и унети параметре PI
регулатора;
- Укључити фреквентни регулатор без оптерећења, а затим постепено прикључити
сијалице и притом пратити одзив система (напон са генератора);
- Анализирати одзив;
Упутство за рад
Повезати електричну шему као на слици 4.
Слика 4. Шема која је потребна за снимање одскочног одзива
На шеми се прекидачи Р1 и Р2 могу заменити једноставним повезивањем проводника

на прикључке фреквентног регулатора.
44
Фрквентни регулатор треба вратити на фабричка подешавања следећим поступком

( drC  FCS  1n1 ).
Затим се уносе параметри везани за карактеристике асинхроног мотора кога регулатор
напаја:
( drC  UnS  380 ) – дефинисање напона мотора
( drC  nCr  3.5 ) – дефинисање струје мотора
( drC  nSP  1400 ) – дефинисање номиналне брзине мотора
( drC  COS  0.8 ) – дефинисање фактора снаге мотора
( drC  tUn  POn ) – активирање самоподешавања мотора при сваком укључивању
уређаја.
Подесити да трајање рампе залета буде минимално ( SEt  ACC  0.1)
Подесити да рампа успорења траје 2 s ( SEt  dEC  1.5 ), јер у случају још мање рампе
долази до ( ObF ) грешке и искључивања уређаја која настаје услед пренапона у
једносмерном међуколу. Ово је изазвано наглим успоравањем асинхроног мотора и преласка
у генераторски режим рада.
Сада је потребно подесити параметре који су неопходни за снимање одскочног одзива.
Потребно је са једне вредности фреквенције нагло прећи на другу и снимити промену напона
на крајевима генератора.
Активирати ( SEt  LSP  39 ) и тиме поставити минималну фреквенцију на 39 Hz.
Активирати аналогни излаз АОV који прати фреквенцију:
( I  0  AOIt  IOU ) – активирање аналогног напонског излаза
( I  O  dO  OFr ) – дефинисање величине која се прати на излазу (фреквенција).
Прекидач Р2 је отворен. Укључити побуду и подесити да побудна струја износи 0,3 А и
не мењати је.
Након затварања Р1 асинхрони мотор радити на фреквенцији од 39 Hz и напона на
крајевима генератора износи 90 V што се може видети на волтметру прикљученом паралелно
генератору. Забележити и вредност напона референце фрквенције уз помоћ волтметра на
излазу АОV. Тај напон износи око 6,5 V. Са излаза разделника напона проверити да ли је
напон довољно скалиран. Потребно је подесити потенциометар тако да максималан напон на
излазу буде 10 V при максималном напону који ће се имати на генератору (115 V). Виши
напон би могао да оштети картицу за аквизицију.
Стартовати програмски пакет LabVIEW и у датом фајлу regulacija napona DC
generatora.vi се снимају вредности напона које се доводе на улаз аквизиционе картице.
Податке треба сачувати у табличној форми (на пример .lvm фајл). Вредност напона на
потенциометру свести на минимум тако да се на његовом клизачу има 10 V када је укључен
прекидач Р2. Одскочна функција се добија укључивањем прекидача Р2 када фреквенција са
39 Hz нагло порасте на 50 Hz. То изазива скок напона на генератору са 90 на 115. Након
устаљаивања напона прекинути снимање података о напону. Забележити нову вредност
напона на аналогном излазу фреквентног регулатора. Она сада износи 8,33 V.
45
Добијени фајл у табличном облику са подацима о времену, напону генератора (одзив) и

напону са прикључка АI1 (одскочна функција) се уноси у Matlab и „фитовањем“ добија
најприближнији облик одзива система (слика 5).
Слика 5. Напон „фитоване“одскочне функције (црна) и одзива система (црвена)
Са добијеног одзива је потребно очитати време кашњења система и временску

константу система. Да би се очитавање боље извршино треба зумирати само део са одзивом
(слика 6).
Слика 6. Одзив система и одређивање  и T

На дијаграму је потребно повући тангенту на најстрмији део одзива и у пресеку са
стационарном вредношћу која се имала пре изазване промене се добија време кашњења.
Зеленом бојом је приказана одскочна функција. Време кашњења се мери од задавања те
функције. Када тангента пресече нову стационарну вредност напона добија се временска
константа система. Са дијаграма се очитавају времена   30ms,T  190ms .
Прорачун коефицијента статичког појачања се рачуна помоћу добијених промена у
напонима стационарних стања на улазу и излазу система. Добијена разлика напона на улазу
46
је разлика напона са аналогног излаза фреквентног регулатора који дефинише фреквенцију:

Uref  8,33  6,5  1,83V . Разлика напона на излазу система је разлика напона на генератору:
U  115  90  25V . Добијен коефицијент статичког појачања у овом случају је:
U 25
K   13, 66
U ref 1,83
Прорачун параметара PI регулатора се врши на основу табеле 1.
Оптимална подешеност параметара

Регулатор
Kp Ki Kd
P 0,9 / K _ _
PI 0,55 / K 1/ 5 _
PID 1, 2 / K 1/ 2 1/ 0, 42
Табела 1. Оптимална подешеност параметара на основу одскочног одзива
На основу дате табеле и добијених вредности за време кашњења и коефицијента

статичког појачања за PI регулатор се добијају следеће вредност:
0,55 0,55 1 1
Kp    1,34 ; Ki    6, 67
K 13, 66  30 10 3
5 5  30 103
Сада је потребно остварири регулацију са повратном спрегом и регулатором са

параметрима који су прорачунати.
Повезати шему као на слици 7.
Слика 7. Електрична шема за регулацију напона на једносмерном генератору

Потребно је доделити аналогни улаз повратне гране ( FUn  PI  PIF  AI 2 ) чиме је
активиран ПИ регулатор.
47
Унети прорачунате вредности параметара ПИ регулатора:

3. За уношење параметра K p : ( FUn  PI  rPG  1.34 );
4. За уношење параметра K i : ( FUn  PI  rIG  6.67 ).
Укључити фреквентни регулатор и потенциометром на улазу АI1 задати жељени
референтни напон којинтреба да износи 85 V при побудној струји од 0,3 А. Тако задата
референца треба да даје фреквенцију око 37 Hz.
Када се систем устали постепено укључивати по две сијалице и пратити одзив на
графику у LabVIEW (слика 8).
Слика 8. Промена напона генератора (црна) и референце фреквенције (црвена)
Уочава се да са променом оптерећења долази до промене фреквенције на излазу

фреквентног регулатора и тиме се напон на крајевима генератора одржава константним. Ако
се оптерећење повећа, фреквенција односно брзина обртања се повећа и тиме се надокнађује
пад напона у колу индукта изазван струјом оптерећења. При растерећењу долази до
супротног. Још се уочава да постоји одређени „пропад“ напона, али он је неизбежан јер је
немогуће да систем тренутно реагује на наглу промену напона.
48

PI Regulacija Napona Na Krajevima Indukta Generatora JS - Marko Sucurovic

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

PI Regulacija Napona Na Krajevima Indukta Generatora JS - Marko Sucurovic

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

УНИВЕРЗИТЕТ У КРАГУЈЕВЦУ

ТЕХНИЧКИ ФАКУЛТЕТ ЧАЧАК

PI РЕГУЛАЦИЈА НАПОНА НА КРАЈЕВИМА ИНДУКТА

Др Мирослав Бјекић Марко Шућуровић 103/2007

Чачак, октобар 2011.

Овај дипломски рад је настао са циљем да се у лабораторијским условима осмисли

2. Tеорија машине једносмерне струје

2.1 Основни делови машине једносмерне струје

Електрична машина за једносмерну струју састоји се из непокретног дела – статора и

Слика 1.1. Машина једносмерне струје

2.2 Принцип рада машине једносмерне струје

Машина за једносмерну струју је реверзибилна, тј може да ради и као мотор и као

2.3 Начини побуђивања машине једносмерне струје

При сложеном побуђивању активни су и редна и паралелна побуда. Највећи побудни

2.4 Спољна карактеристика генератора једносмерне струје

Особине генератора једносмерне струје се на најбољи начин могу спознати преко

Слика 2.4.1. Сспољна карактеристика једносмерног генератора

3. Теорија асинхроног мотора и начини за његово управљање

3.1 Основни делови и принцип рада асинхроног мотора

У зависности на који начин је формиран намотај индукта асинхроне машине се деле у

3.2 Управљање асинхроног мотора

3.2.1 Скаларно управљање

Под појмом скаларног управљања [1] се подразумева управљање променом интезитета

Слика 3.2.1.1. Добијање снижене фреквенције код циклоконвертора

Конфигурација ових претварача се састоји од три целине: Исправљача, једносмерног

Слика 3.2.1.2. Индиректни фрекветни претварач са напонским (а) и струјним (б)

3.2.2 Векторско управљање

Векторско управљање асинхроног мотора [1] је знатно сложеније од скаларног. Да би се

4. Начини за одржавање константног напона на крајевима

Слика 4.1. Шема оптерећеног генератора са независном побудом

На слици 4.1 је приказана електрична шема генератора једносмерне струје. Rd је

Слика 4.2. Карактеристичан троугао генератора једносмерне струје

На основу наведених чињеница у вези магнетне реакције индукта могуће је формирати

Са шеме се закључује да је:

Отпорност R* не постоји у физичком смислу и њену отпорност је немогуће измерити.

На основу шеме са слике 4.1 добија се:

пад напона у колу индукта.

Индукована електромоторна сила у индукту генератора се дефинише као:

где је: Ea - индукована емс, k - константа генератора,  - јачина побудног флукса, n -

Из израза се види да са повећањем струје долази до пада напона на прикључним

5. Систем за одржавање константног напона на крајевима

Слика 5.1.1. Систем за регулацију напона јед.генератора променом броја обртања

На излазу система се регулише напон генератора U чија вредност зависи од промене

5.2. Коришћена опрема

Слика 5.21.. Опрема коришћена у реализација

1. Фреквентни регулатор ALTIVAR 31;

Слика 5.2.2. Асинхрони мотор, једносмерни генератор и сијалице

На слици 5.2.2 су приказани:

5.2.1. Машина једносмерне струје

Номинални напон: U n =115  V 

Номинална брзина обртања: n n =1500 o/min 

5.2.2. Трофазни асинхрони мотор

На истом постољу са једносмерним генератором се налази и асинхрони мотор који га

Произвођач: „G.Berarduci“ Milano

Номинални напон : Un =380  V ,In =3,45 A  (спрега - звезда)

Un =220  V ,In =6,1 A (спрега - троугао)

Номинална брзина обртања: n n =1400  o/min 

5.2.3. Фреквентни регулатор ALTIVAR 31

Овај фреквентни регулатор ALTIVAR 31[3] је производ фирме „Telemecanique“ и

Излазни параметри уређаја су:

Фреквентни регулатор поседује велики број функција и параметара за подешавање. За

5.2.4. Аквизициона картица NI USB – 6009

Картица за аквизицију NI USB – 6009, производ фирме „National Instruments“