Универзитет у Крагујевцу

Технички факултет Чачак

Дипломски рад

Мотори једносмерне струје са сталним

магнетима

Ментор: Студент:

Др Јерослав Живанић Богдан Лазовић 90/2006

Чачак, 2012.
 САДРЖАЈ

1. УВОД .....................................................................................................................................3

2. ТЕОРИЈА У ВЕЗИ СТАЛНИХ МАГНЕТА ...................................................................4

2.1. ПРИРОДНИ И ВЕШТАЧКИ МАГНЕТИ. КАКО НАСТАЈУ СТАЛНИ МАГНЕИ.........................4

2. 2. ХИСТЕРЕЗИСНА ПЕТЉА СТАЛНИХ МАГНЕТА ...................................................................9

3. НАЈЧЕШЋЕ КОРИШЋЕНЕ ВРСТЕ СТАЛНИХ МАГНЕТА.................................17

4. НАЧИН РАДА МАШИНЕ ЈЕДНОСМЕРНЕ СТРУЈЕ ..............................................22

5. МОТОРИ ЈЕДНОСМЕРНЕ СТРУЈЕ СА СТАЛНИМ МАГНЕТИМА -

КОНСТРУКЦИЈА И ПРИНЦИП РАДА ..........................................................................23

5.1. КОНСТРУКЦИЈА МОТОРА СА СТАЛНИМ МАГНЕТОМ ......................................................24

5.2. ПРИНЦИП РАДА МОТОРА СА СТАЛНИМ МАГНЕТОМ ......................................................25
5.3. МАТЕМАТИЧКИ МОДЕЛ ЈЕДНОСМЕРНОГ МОТОРА СА СТАЛНИМ МАГНЕТОМ НА
СТРАТОРУ .................................................................................................................................30

5.4. ЗАВИСНОСТ МЕХАНИЧКЕ СНАГЕ ОД МОМЕНТА МОТОРА ..............................................34

5.5. ЗАВИСНОСТ СТРУЈЕ РОТОРА ОД ИЗЛАЗНОГ МЕХАНИЧКОГ МОМЕНТА ..........................37
5.6. СТЕПЕН ИСКОРИШЋЕЊА МОТОРА ЈЕДНОСМЕРНЕ СТРУЈЕ............................................38

6. ПРЕДНОСТИ И МАНЕ МОТОРА СА СТАЛНИМ МАГНЕТОМ У

ОДНОСУ НА МОТОРЕ СА ПОБУДНИМ НАМОТАЈИМА .......................................39

7. ПРИМЕНА ЈЕДНОСМЕРНИХ МОТОРА СА СТАЛНИМ МАГНЕТОМ ............40

8. ЗАКЉУЧАК .......................................................................................................................44

9. ЛИТЕРАТУРА ...................................................................................................................45

2
 1. УВОД

Овај дипломски рад представља теоријску обраду принципа рада

мотора једносмерне струје са сталним магнетима, као и његовог значаја
и примене.
У другом поглављу је изложена теорија у вези сталних магнета, о
томе како настају стални магнети, о њиховој првој употреби и
карактеристике сталних магнета у глобалу. Такође, у овом поглављу је
објашњено добијање хистерезисне петље сталних магнета, као и начин
добијања радне тачке и појашњење карактеристике демагнетизације
сталних магнета.
У трећем поглављу су дати подаци о сталним магнетима, односно
материјалима који се користе за њихову израду, њихове предности и
мане. Такође су наведене најчешће коришћене врсте сталних магнета.
У четвртом поглављу се уопштено говори о начину рада машине
једносмерне струје.
У петом поглављу је обрађена конструкција и начин рада мотора
једносмерне струје са сталним магнетима. Дате су опште чињенице у
вези математичког модела, као и одређене карактеристике мотора
једносмерне струје са сталним магнетом.
У шестом поглављу су наведене предности и мане мотора
једносмерне струје са сталним магнетом у односу на класичан мотор са
електромагнетним побуђивањем, о чему ће такође бити речи када се
буде говорило о примени ових мотора.
На крају рада биће речи о подручјима примене мотора са сталним
магнетом, као и о томе где би имали већу примену у будућности.

3
 2. Теорија у вези сталних магнета

2.1. Природни и вештачки магнети. Како настају стални магнети

Магнетизам је физичка појава којом описујемо привлачну или

одбојну силу између материјала. У Малој Азији близу старог грчког
града Магнезије налазе се велике наслаге наслаге једног оксида гвожђа
Fe3O4 (магнетит) и од ранијих времена је примећено да овај минерал
поседује својство привлачења других парчића истог материјала, као и
комада гвожђа. Такође је примећено да ако се природни магнет окачи
да слободно виси, он тежи да се постави у правцу север-југ. Од тада се
ова руда користи као магнетни компас, а Кинези су први практично
употребљавали магнетне материјале у поморској навигацији око 100-те
године нове ере.

Слика 1. Магнетит и компас

Ако се гвоздена дугачка шипка превуче природним магнетом,

она постаје намагнетисана. Магнетизам се може пренети на одређене
типове материјала, који се називају феромагнетни материјали. Када се
говори о сталним магнетима, магнетизам је појава коју примећујемо
као одбојну или привлачну силу иѕмеђу магнета и сличних
феромагнетних материјала. Уколико феромагнет ставимо у изузетно
јако магнетно поље, кроз одређено време феромагнет ће се трајно
намагнетисати чиме добивамо стални (перманентни) магнет.

4
 Слика 2. Поједини конструкциони облици магнета

И природни и вештачки магнети имају две зоне у којима су

најјаче изражена магнетна својства ненамагнетисаних тела, и те зоне се
називају магнетни полови. Сваки магнет има северни и јужни пол.
Истоимени полови магнета се одбијају, а разноимени привлаче.

Утицај силе у простору око магнета назива се магнетно поље. То

стање се манифестује са две појаве:
- појава механичких привлачних или одбојних сила на полове
других магнета;
- појава магнетне поларизације која се састоји у појави магнетних
полова на крајевима магнетних магнетних тела.

Крајеви шипке где је поље најјаче називају се полови магнета.

Линије магнетног поља излазе из северног пола магнета, иду кроз
простор и улазе у јужни пол магнета.

Слика 3. Линије магнетног поља

5
 Линије силе у било којо тачки показују смер магнетног поља у
тој тачки,и оне дају сликовиту представу магнетног поља које магнет
ствара. Најбољи пример магнетног поља може се видети ако се на
папир поспу метални опиљци. Они ће примицањем магнета испод
папира заузети положај у правцу деловања магнетних сила.

Слика 4. Приказ деловања магнетних сила

Тамо где су линије сила ближе магнетно поље је јаче, и обрнуто,

где су линије сила ређе магнетно поље је слабије. Величина помоћу
које се изражава стање између магнетних полова, где се јавља магнетно
поље назива се јачина магнетног поља и означава се са H.

Године 1819. научник Hans Christian Oersted је открио везу

између електричне и магнетне силе у експерименту са проводником
кроз који протиче струја и магнетном иглом компаса.

6
 Слика 5. Магнетно поље oкo полова

Доказао је да се око проводника са струјом ствара магнетно поље

које је својим утицајем заокренуло иглу компаса у смеру поља. Смер
поља се одређује правилом десне завојнице, при чему обухватимо
проводник тако да палац показује смер струје, а савијени прсти ће
показивати смер магнетног поља.

Слика 6. Правило десне завојнице

7
 Линије магнетног поља које ствара проводник кроз који протиче
струја заузеће положај као на слици:

Слика 7. Линије магнетног поља код проводника са струјом

Основна величина која описује магнетно поље јесте магнетна

индукција B, и она представља деловање магнетног поља на проводник
кроз који протиче струја.

Вештачки магнети се праве од феромагнетних материјала који

имају способност да се намагнетишу када се нађу у магнетном пољу.
Феромагнетни материјали се праве од хемијских елемената као што су
гвожђе, никл, кобалт и одговарајуће легуре, а такође се могу јако
намагнетисати и неки керамички материјали. Као феромагнетни
материјали се користе гвожђе (Fe), кобалт (Co), никл (N), гадалинијум
(Gd), диспрозијум (Dy), тербијум (Tb), холмијум (Ho), ербијум (Er) и
њихове легуре. Од ових елемената најизразитија феромагнетна својства
имају гвожђе, кобалт, никл и гадалинијум и они представљају основне
феромагнетне материјале. Феромагнетна својства такође имају легура
мангана, бакра и алуминијума, као и легуре мангана, сребра и
алуминијума.

8
 2.2. Хистерезисна петља сталних магнета

Када се предмет од феромагнетног материјала нађе у магнетном

пољу, он ће се намагнетисати. При малим вредностима јачине
магнетног поља H магнетна индукција брзо расте и достиже велику
вредност, а након тога са повећањем магнетног поља H, магнетна
индукција B је све мања.

Слика 8. Крива магнетисања

Тада кажемо да је наступило магнетно засићење. После засићења

потребно је остварити велики пораст магнетног поља H да би се
остварио мали пораст магнетне индукције B. Крива која показује
зависност магнетне индукције B од јачине магнетног поља H назива се
крива магнећења. Посматрајмо следећу слику:

Слика 9. Хистерезисна петља

9
При магнећењу материјала који никада није био намагнетисан, он ће се
намагнетисати до неке вредности по криви 1. Та крива се назива крива
првог магнетисања. Након тога долази до постепеног смањивања
јачине поља, па настаје крива 2. Када се јачина поља H смањи на нулу,
индукција B има вредност Br и она се назива реманента магнетна
индукција.
Ако се сада смер јачине магнетног поља H промени, и по износу
расте у супротном смеру, магнетна индукција B опада и постаје нула
код вредности јачине поља Hc (крива 3). Та јачина поља назива се
коерцитивна јачина поља. Код вредности Hm, магнетна индукција има
вредност Bm (крива 4). Смањивањем износа B до нуле, а затим
промјеном смера H добију се делови 5, 6 и 7.
Током магнетисања у језгру стално заостају промене магнетне
индукције за променама јачине магнетног поља. То се назива магнетни
хистерезис, због чега се крива на слици назива хистерезисна петља, при
чему површина хистерезисне петље представља утрошак енергије за
један циклус магнетисања.
Феромагнетни материјали се по облику хистерезисне петље деле
на меке и тврде. Магнетно меки материјали имају уску хистерезисну
петљу и малу вредност коерцитивне јачине магнетног поља. (Hc>800
A/m).
Основна својства меких феромагнетних материјала су:
-уска хистерезисна петља;
-мала вредност коерцитивне јачине магнетног поља;
-мали губици због хистерезиса и
-велики износ максималне релативне пермеабилности.

Слика 10. Хистерезисна петља магнетно меких материјала

10
 Меки феромагнетни материјали се користа за магнетна кола
изложена деловању наизменичних магнетних поља. Праве се од
материјала који се лако магнете, али по престанку деловања
спољашне магнетнопобудне силе врло мало задржавају своју
намагнећеност или је потпуно губе. Праве се од материјала као што су
гвожђе, динамо лимови и слично.
Тврди феромагнетни материјали имају широку хистерезисну
петљу и велику вредност коерцитивне јачине магнетног поља.

Слика 11. Хистерезисна петља магнетно тврдих материјала

У тврде магнетне материјале спадају они материјали који се

теже магнете, али после престанка деловања спољне магнетнопобудне
силе у значајној мери задржавају реманентни магнетизам. Такав
материјал представља извор сталне магнетнопобудне силе и може
самостално да ствара константно спољашње магнетно поље. Тврди
феромагнетни материјали се претежно користе за израду
перманентних (сталних) магнета.

11
 Убрзан развој нових материјала за сталне магнете повећала је
примену сталних магнета у конструкцији електричних машина.
Материјали који се користе као стални магнети имају следеће
особине:
-велику вредност заостале индуктивности Br како би обезбедили
неопходан магнетни флукс
-велику вредност коерцитивног поља Hc тако да се не могу лако
размагнетисати помоћу јаког магнетног поља.

Идеални материјали за сталне магнете поседују хистерезисну

криву тако да заостали магнетизам задржава велику вредност када се
укине поље којим се напаја магнет. Другим речима, површина
обухваћена хистерезисном петљом је велика. У пракси само мали број
магнетних материјала поседује ове особине, односно карактеристике.
Да би се објаснила примена сталних магнета посматраћемо
карактеристику размагнетисавања, односно демагнетизације, која
обухвата део хистерезисне петље у другом квадранту.

На слици 12 приказане су карактеристике демагнетизације легуре

Алнико, керамичких магнета и легуре самаријума из групе магнета од
„ретких земаља”. Са слике се примећује да се јављају значајне разлике
између карактеристика демагнетизације магнетних материјала за
различите групе легура.

Слика 12. Карактеристика демагнетизације легуре Аl-Ni-Ko, керамике

и легуре самаријума

12
 Приликом конструкције магнетних кола са сталним магнетима
морамо да радимо са магнетима у радној тачки где они могу да
обезбеде максималну енергију. Вредност енергије је једнака површини
коју обухвата хистерезисна петља. Ова површина се назива енергетски
производ и приказана је на следећој слици заједно са кривом
демагнетизације.

Слика 13. Типична крива демагнетизације и површина енергетског

производа сталних магнета

Радна тачка у којој је максималан ниво енергетског производа је

означена испрекиданом линијом на слици.

Перманентни магнет ствара у једном одређеном простору стално

магнетно поље, које са другим деловима система у који је магнет
уграђен, чини једно магнетно коло. На слици 14. је приказано магнетно
коло у коме се стални магнет користи да би се обезбедио неопходан
флукс у ваздушном процепу. L-део је обично направљен од магнетног
материјала са великом магнетном пермеабилношћу (  r има велику
вредност) чиме је омогућено да се неопходан флукс каналише у
ваздушном процепу.

13
 Слика 14. Магнетно коло са сталним магнетом

Применом Амперовог закона на магнетно коло са слике 14.

добија се следећа једначина:

H m  lm  H Fe  lFe  H0  l0  H Fe  lFe  0 (1)

где индекси m, Fe и 0 означавају део од сталног магнета, гвожђа и

ваздушни процеп, респективно.

Такође, може се применити и закон о одржању флукса који је облика:

Bm  Sm  BFe  SFe  B0  S0 (2)

Како је: B    H то се може писати и следећа релација:

Bm  Sm Bm  Sm
H0  и H Fe  (3)
0  S 0 Fe  SFe

Сада се једначина (1) може изразити и у следећем облику:

 l S 2  lFe  Sm 
Hm    0 m   Bm (4)
 0  lm  S0 Fe  lm  SFe 

14
 Претходна једначина описује радну праву, и у пресеку са
карактеристиком демагнетизације добија се радна тачка. Ако
пермеабилност L-дела има велику вредност, једначина (4) се може
поједноставити тако да се може писати у следећем облику:

l0  Sm
Hm   B (5)
0  lm  S0 m

Закључује се да је H m у другом квадранту хистерезисне петље и

да има негативну вредност. Због тога можемо избацити негативан знак
из једначине (5) тако да добијамо да је H m вредност која одговара
вредности магнетне индукције Bm магнета.
Ако је површина ваздушног процепа иста као и површина
магнета, тада је S0  Sm , тако да су и вредности магнетних индукција у
магнету и у ваздушном процепу исте ( B0  Bm ). Сада на основу
једначине (5) можемо писати селдећу релацију:

0  lm
B0  Bm   Hm (6)
l0

односно ако обе стране помножимо са B0 или Bm јер је B0  Bm добија се

следећа релација:

lm  Sm
B02  0  H m  Bm (7)
l0  S0
односно:
B02
l0  S0  Bm  H m  lm  Sm (8)
0

а како је:

V  l S (9)

где је:
V - запремина;
l - дужина;
Ѕ- површина.

15
добија се да је:

B0  H 0 V0  Bm  H m Vm (10)

при чему се ознака (индекс) 0 и m односе на ваздушни процеп и магнет,

респективно, тако да V0 представља запремину ваздушног процепа, а Vm
запремину магнета (сталног магнета). Једначина изнад показује да је
енергија концентрисана у ваздушном процепу максимална када радна
тачка одговара стању максималног енергетског производа сталног
магнета.

16
 3. Најчешће коришћене врсте сталних магнета

Обзиром на изражена магнетна својства у магнетном пољу,

магнетни материјали могу бити:

-дијамагнетни;
-парамагнетни;
-феромагнетни;
-феримагнетни и
-антиферомагнетни.

Дијамагнетни материјали су магнетни материјали који имају

потпуно попуњене електронске љуске, па им је магнетни момент једнак
нули. Када се унесу у спољашње магнетно поље, њихово магнећење је
сразмерно јачини поља, негативно је и врло слабо.

Парамагнетни материјали су материјали код којих је деловање

између атома врло слабо и када нема спољашњег поља магнетни
диполи су распоређени хаотично, па је њихов векторски збир скоро
једнак нули.Када се унесу у спољашње магнетно поље њихово
магнећење је сразмерно јачини поља, они се магнете у смеру тог поља,
али врло слабо и магнећење престаје када се материјал изнесе из
магнетног поља.

Феромагнетни материјали теже да своје магнетне диполе поставе

паралелно један у односу на други и тако се стварају групе атома са
истом орјентацијом магнетних дипола који се зову домени и сваки
домен је мали стални магнет. Када се унесу у спољашње магнетно поље
долази до усмеравања домена у правцу поља и тиме се постиже велика
намагнећеност материјала.

Код антиферомагнетних и феримагнетних материјала дипол теже

да се поставе антипаралелно један у односу на други. Феримагнетни
материјали имају велику резултујућу намагнећеност, а код
антиферомагнетних материјала намагнећеност је једнака нули.

Величина која описује способност магнећења материјала је

релативна магнетна пропустљивост или релативна магнетна
пермеабилност μr. Релативна магнетна пропустљивост дијамагнетика је

17
μr < 1, парамагнетика је μr ≥ 1, а код феромагнетика и феримагнетика је μr
>> 1.

Најизраженије магнетне особине имају феромагнетни материјали

и они представљају основне магнетне материјале који се претежно
користе за израду сталних магнета. У групу тврдих феромагнетних
материјала спадају:

1) Мартензитни челици

То су најстарији материјали који се користе за израду сталних

магнета. Данас су то најлошији тврди феромагнетици, али се још увек
производе јер су јефтини, лако доступни и могу се обрађивати. За
побољшање магнетних својстава редовно им се додају волфрам, хром,
молибден и кобалт. Садржај угљеника се креће од 0,8% до 1,5%.
Најпростија врста перманентних магнета је сам угљенични челик са
око 1,2% угљеника. Поред ниских вредности магнетних величина, ови
магнети су осетљиви на термичке, механичке и електричне утицаје.
Главни недостаци ових магнета су мала магнетна енергија и нарочито
ниска вредност коерцитивног поља које чини ове магнете нестабилним
и подложним непожељном демагнетисању. Због оваквих својстава
магнети начињени од овог материјала су веома дугачки и најчешће у
облику потковице што у многоме ограничава њихову примену . Ови
магнети се данас користе у ретким и изузетним случајевима.

2) Легуре гвожђа,алумунијума и никла

Овој легури се често додаје бакар који побољшава магнетна и

механичка својства. Посебна својства се постижу додавањем титана,
ниобијума, сумпора или силицијума. Главни недостатак је што се због
крхкости и тврдоће не могу израђивати магнети прецизних димензија.

3) Легура гвожђа ,алуминијума, никла и кобалта

Карактеристично је за ове легуре да садрже веома мале количине

угљеника, мање од 0,03%. Због тога поред гвожђа ове легуре садрже,
као основне метале, алуминијум, никл и кобалт и познате су под
називом Алнико легуре. Поред ових основних елемената, легуре
садржи додатне елементе као што су бакар, титан, сумпор и друго.
Опште особине Алнико легура су да имају доста добре магнетне

18
особине, нарочито у погледу реманентне индукције и енергетског
производа, али имају непогодне механичке особине као што су велика
тврдоћа и кртост. Зато се магнети производе ливењем у облицима који
не захтевају механичку обраду, а храпавост површине се отклања
брушењем. Да би се омогућило постизање ужих толеранција и израда
компликованијих облика магнета уведен је поступак синтеровања, при
чему се коначан облик магнета добија синтеровањем и термичком
обрадом праха одговарајућег састава. Синтеровани магнети имају
слабије магнетне особине од одговарајућих ливених магнета.

4) Легура бакра, никла, и кобалта

Ова легура се користи за израду магнета у облику жица, трака

или сложеног облика. Мана им је што немају тако добра магнетна
својства, али предност им је лакша обрада.

5) Легура бакра, никла и гвожђа

Ова легура такође има нешто слабија магнетна својства, али се

лакше производе и обрађују. Користе се за израду магнета у облику
жица, трака и лимова.

6) Легура гвожђа, кобалта и ванадијума

Ова легура се користи за израду магнета у облику жица,трака и

сложених облика. Магнети ове легуре користе се за магнетно снимање
звука, израду ротора посебних електричних машина, за игле компаса и
слично.

7) Легура гвожђа, кобалта и молибдена

Ова легура се примењује у хемијском саставу 71% гвожђа, 12%

кобалта, и 17% молибдена.

8) Легура гвожђа и платине, као и легура платине и кобалта имају

велику вредност коерцитивне јачине магнетног поља, и користе се у
електромоторима сатних механизама, минијатурним микрофонима и
слушним уређајима.

19
 9) Легура сребра, мангана и алуминијума

Ова легура се добро механички обрађује, па се од ње израђују

танке фолије. Користе се за израду плочастих магнета у инструментима
за мерење јачине магнетног поља.

10) Легура мангана и бизмута

Ова легура, као и легура мангана и алуминијума поседује добра

магнетна својства, али се ретко примењују због високе цене, мале
отпорности на корозију и промене својстава легуре са променом
температуре.

11) Неодијумски магнети

Неодијумски магнети су најјачи познати перманентни магнети,

направљени су од елемената неодијума, гвожђа и бора. Далеко су јачи
од добро познатих феритних магнета, при чему могу држати и 300 пута
већу масу од властите. Неодијумски магнети су својом прихватљивом
ценом и изузетно добрим својствима брзо постали незамењиви у
електричним моторима, звучницима, рачунарима и разним другим
областима.

12) Из групе ретких земаља метала производе се

вишекомпонентне легуре на бази кобалта, бакра, гвожђа и „ретких
земаља” који имају највеће износе коерцитивне вредности јачине
магнетног поља (до 560 кА /m). Самаријум-кобалт представља знатан
напредак у технологији производње сталних магнета која је почела да
се развија од 1960 са применом елемената периодног система који се
називају „ретке земље”. Самаријум-кобалт има велику вредност
реманентне индукције, а такође поседује и велику вредност
коерцитивног поља и максималног енергетског производа. Најновији
стални магнети од легуре материјала „ретке земље” је неодијум-
гвожђе-кобалт. Ова легура поседује веће вредности и реманентне
индукције и коерцитивног поља, као и максималног енергетског
производа од самаријум-кобалта.

20
 13) Керамички магнети

За израду сталних магнета такође се користе неки керамички

материјали. По својим физичким, хемијским и магнетним особинама
керамички магнети се битно разликују од осталих магнетних
материјала. Керамички магнети се добијају синтеровањем оксида
гвожђа и оксида других метала (најчешће баријума и стронцијума) које
одликује висока вредност коерцитивног поља, при чему ово својство
чини керамичке магнете изузетно отпорним на размагнећивање. Од
магнетних особина од нарочитог значаја је висока вредност
коерцитивног поља, што чини ове магнете веома отпорним на
размагнећивање. Ова особина је врло важна код неких примена где су
демагнетишућа деловања врло јака, тако да друге врсте сталних
магнета не долазе у обзир. Реманентна индукција и енергетски
производ нешто су нижи него код квалитетних ливених магнета (на
пример код Алнико магнета). Међутим, овај недостатак није од великог
утицаја јер је специфична тежина керамичких магнета скоро два пута
мања. Материјал од којег је направљен керамички магнет има
пермеабилност блиску пермеабилности ваздуха, што омогућава
магнећење магнета пре уградње у магнетно коло, односно примену
керамичких магнета и у отвореним колима.

21
 4. Начин рада машине једносмерне струје

Машине једносмерне струје служе за претварање механичке

енергије у електричну енергију (генератори) и обрнуто, за претварање
електричне енергије у механичку (мотори). Машина једносмерне струје
је реверзибилна, односно може радити и као генератор и као мотор. Да
би машина радила као генератор њен ротор мора да се обрће помоћу
неког погонског мотора, а у случају рада машине једносмерне струје
као мотора потребно је прикључити на извор енергије једносмерне
струје.

Електрични мотори једносмерне струје имају низ добрих

карактеристика као што су равномерно и економично регулисање
брзине, велика преоптеретљивост и слично.Због тога мотори
једносмерне струје имају велику примену у црној металургији,
рударству, грађевинарству, металној и текстилној индустрији
итд.Мотори малих снага налазе велику примену у системима
аутоматике као извршни мотори, тахогенератори, електромашински
појачавачи и слично. Предност једносмерних мотора је у томе што је
лако контролисати њихову брзину у широком опсегу. Једносмерни
мотори имају уређај који врши претварање наизменичног у
једносмерни сигнал. Тај уређај се назива комутатор, па се због тога
једносмерне машине називају и комутаторске.

Генератори једносмерне струје се користе као будилице за

синхроне генераторе, у аутомобилима и као генератори зa заваривање.
Њих су у стационарним постројењима потиснули тиристорски
претварачи, а у транспорту све више синхрони генератори који раде
заједно са полупроводничким усмерачима.

22
 5. Мотори једносмерне струје са сталним магнетима
(конструкција и принцип рада)

Електромотор је електрична машина која претвара електричну

енергију у механичку. Основни делови мотора једносмерне струје су
статор(непокретни део) и ротор(ротирајући део). Код једноставнијих
електромотора статор је направљен од сталног магнета од различитих
материјала, најчешће баријумских феритних керамичких материјала
који се лепе епоксидним смолама за оквире који су направљени од
гвожђа, док се ротор прави од меког гвожђа са бакарним проводницима
кроз које тече струја. У ротору постоје жлебови кроз које протиче
струја, која се на ротор доводи преко четкица које належу на сегменте
од бакра.

Слика 15. Пресек мотора једносмерне струје са сталним магнетима

Материјали који се такође користе за израду сталних магнета код

мотора једносмерне струје су Алнко легура, ферити и „ретке земље”.
Алнико легуре се примењују када су потребне мале вредности струје и
високе вредности напона, при чему су потребне мале вредности
коерцитивног поља и велике вредности магнетне индукције. Ферити се
користа када је потребна већа сензитивност, као код уређаја за хлађење,
компресоре и хладњаке. У великим моторима се користе „ретке
земље”.

23
 5.1. Конструкција мотора са сталним магнетом

Мотори једносмерне струје са сталним магнетима се разликују од

мотора за једносмерну струју са електромагнетним побуђивањем само
по побудном систему. Код њих су побудни навоји и истакнути полови
замењени сталним магнетима, док су остали елементи конструкције
практично исти. На слици 4.2 је дато неколико типичних
конструкционих облика статора машине једносмерне струје са сталним
магнетима.

Слика 16. Типичне конструкције статора са сталним магнетима

Код машина са сталним магнетима непосредно уз међугвожђе

искоришћење сталних магнета је боље због мањег расутог флукса.

Код машина са сталним магнетима удаљеним од међугвожђа

магнетни флукс се проводи наставцима погодног облика начињеним од
магнетно меких материјала(гвожђе, динамо лимови, итд).

24
 5.2. Принцип рада мотора са сталним магнетом

Код најједноставнијих електромотора статор је направљен од сталног

магнета, а ротор од меког гвожђа са бакарним проводницима кроз које
протиче струја.

Слика 17. Начин рада мотора са сталним магнетом

Да би машина радила као мотор треба је прикључити на извор

енергије једносмерне струје. Статор је направљен од сталног магнета
који ствара стално магнетно поље.

25
 Слика 18. Магнетно поље сталног магнета на статору

То стално магнетно поље пресеца намотаје ротора кроз које

протиче струја, што резултира појавом механичких сила које делују на
проводнике индукта.

Слика 19. Смер струја и дејство сила на индукт мотора

26
 Правац и смер механичке силе одређујемо правилом три прста
десне руке, док је интензитет силе директно сразмеран јачини вектора
магнетне индукције B, јачини струје кроз проводник I и дужини
проводника l:

(11)

Услед деловања ових сила јавиће се момент који ће да обрће

ротор око хоризонталне осе.

F
Слика 20. Смер обртања индукта

Овај момент ће деловати све док ротор не дође у положај да је

његова раван управна на правац поља. Ако се ништа не би мењало
ротор би стао у овом положају и не би се наставило обртање. Због тога
је потребно променити смер струје кроз навојну секцију када са једног
пола пређе на други. Поларитет струје се мења помоћу специјалног
прстена који се назива комутатор. На комутатору се налазе четкице
које врше напајање ротора са струјом.

27
 Слика 21. Елементи и изглед комутатора

Услед окретања ротора мотора једносмерне струје у сваком

проводнику намотаја ротора индуковаће се електромоторна сила која је
у супротности са правцем струје који је ствара, и чија је вредност
директно сразмерна магнетној индукцији B, брзини кретања
проводника v и дужини проводника l.

(12)

Смер индуковане електромоторне силе се одређује правилом три

прста леве руке. Индукована електромоторна сила се назива
контраелектромоторна сила због њеног супротног смера у односу на
поларитет напона напајања.
Облик индукованог напона у проводнику је одређен искључиво
карактером расподеле магнетне индукције у међугвожђу. Услед
обртања индукта у његовим намотајима се остварује променљиво
магнетно поље, па је и индукована електромоторна сила облика као на
слици 22.

28
 Слика 22. Облик индуковане електромоторне силе

Комутатор врши претварање наизменичног у једносмерни

напон.Захваљујући деловању комутатора поларитет индуковане
електромоторне силе, па према томе и струје, се неће мењати у односу
на спољашње коло јер су четкице увек истог поларитета пошто су
преко комутатора повезане са проводницима који пролазе испод истог
магнетног пола.

Слика 23. Усмерени напон индукован у навојку

Електрична енергија се посредством електромагнетног момента

преображава у механичку енергију коју момент даје на свом вратилу.

29
 5.3. Математички модел једносмерног мотора са сталним
магнетом на статору:

Слика 24. Мотор ЈС са сталним магнетом

Једначина устаљеног стања мотора за једносмерну струју са

сталним магнетом на статору се изводи директно из математичког
модела једносмерног мотора.

Слика 25. Шематски приказ микромотора једносмерне струје са

сталним магнетима

У устаљеном стању све променљиве су константне, тако да су

делови који представљају диференцијале једнаки нули.

30
 U
(13)

kn и km представљају константу брзине и мотора респективно, а пошто је

флукс константан оне зависе од геометрије мотора. Константе kn и km
нису независне једна од других. Следећа формула описује везу између
ове две величине:

(14)

Из прве и друге једначине у изразима (13) може се изразити

угаона брзина у зависности од напона на ротору:

(15)

Из једначине се види да се промена угаоне брзине, односно

брзина обртања, може контролисати променом напона на ротору у
случају константног оптерећења. Наравно, ово важи ако је трење
занемарљиво, а у великом броју случајева ово је приближно
задовољено. Ако се трење не може занемарити, у коначном рачуну
јавиће се мало одступање од линеарне зависности брзине обртања од
напона на ротору. Зато је увек пожељно постојање повратне спреге по
брзини, јер се у великом броју случајева од мотора захтева тачан број
обртаја.

Битан фактор при прорачуну мотора једносмерне струје су

губици, који се манифестују загревањем мотора. Губици могу бити:

-механички (Pmeh) који настају услед обртања ротора што изазива

механичка трења и хабање лежајева, четкица, као и само кретање кроз
ваздух унутар и око мотора. Механички губици се састоје од губитака у
лежајевима (Pf), вентилационих губитака (Pv) и губитака на трење
четкица о комутатор.

31
 (16)

-губици у гвожђу (PFe) који настају услед расипања магнетних

линија. Састоје се од губитака који настају услед хистерезиса (PH) и
губитака који настају услед вихорних струја (PF).

(17)

P
-губици у бакру (електрични губици ) који се јављају у
намотајима кроз које протиче струја, што се манифестује загревањем
намотаја.

(18)

P
-додатни губици–то су губици које не можемо сврстати ни у
једну категорију горе наведених. Обично се приписују недоследности у
изради готове машине и обично се процењују на вредност од 1% од
укупне снаге мотора.

За сваки мотор једносмерне струје може се нацртати

m
карактеристика брзине обртања вратила n у зависности од излазног
механичког момента на вратилу мотора при константном напону

PJ
напајања U.

F
Слика 26.Зависност брзине од момента

32
 Ове две вредности се мењају пропорционално у зависности од
примењеног напона на мотору.
Веза између брзине без оптерећења n0 и напона U је дата
следећом једначином:

(19)

Функција брзине од момента је најчешће описана нагибом те криве:

nP0
(20)

где је MH момент пригушења.

Уложена електична снага се рачуна помоћу израза:

(21)

Ако се брзина n представи са графика на слици 26 преко n и 0

нагиба криве, добија се једначина:

(22)

Из претходних израза за момент, уложену електичну снагу и

Џулове губитке у ротору и увршћивањем ових израза у једначину за
вредност излазне механичке снаге добија се:

(23)

Добија се израз за брзину преко момента:

(24)

33
 На основу графика видимо да се брзина линеарно смањује са
порастом момента и што се мотор брже врти то се мањи момент може
произвести.

5.4. Зависност механичке снаге од момента мотора

Један од кључних параметара сваког мотора је механичка излазна

снага коју мотор може да ослободи на свом вратилу, и од ње зависи
колико снажан и габаритан механички склоп ће мотор једносмерне
струје моћи да покрене. Код реалне карактеристике снага приближно
линеарно расте са порастом момента.

5.4.1. Идеална карактеристика зависности механичке снаге од

момента мотора

Ако са Pel означимо уложену електричну снагу, а са PJ означимо

Џулове губитке у мотору који износе:

(25)

где су U и I електрични напон и струја на ротору мотора, а R

електрична отпорност намотаја ротора и када се трансформишу и среде
изрази за момент, веза између коефицијента брзине и коефицијента
момента kn и km, и зависност брзине обртања вратила од напона на
роторском намотају:

P
добија се механичка снага на излазу мотора:

34
(26)

(27)
 Ради лакшег прорачуна узети су у обзир само електрични губици
у ротору (Џулово губици) док су остале врсте губитака (губици у
гвожђу, механички губици у које спадају трење у лежајевима, трење у
четкицама и вентилациони губици) занемарени.

Након овакве апроксимације губитака може се формирати приказ

биланса снаге код једносмерног мотора.

Слика 27. Биланс снаге мотора ЈС са сталним магнетом

Механичка излазна снага се рачуна преко брзине n и момента M

по следећој формули:

(28)

Излазна снага се може прорачунати и са графика који приказује

зависност брзине и представља правоугаоник испод криве који је
шрафиран на слици на којој је приказана функција снаге и брзине у
зависности од момента једносмерног мотора.

35
 Слика 28. Зависност брзине и механичке снаге од момента мотора

Површина тог правоугаоника, а самим тим и излазна снага, је

највећа на половини вредности момента пригушења и на половини
вредности брзине n .
0

Излазна снага је у уској вези са осталим параметрима мотора.

Мења се као функција параболе при промени момента на вратилу
мотора. У односу на уложену електричну снагу је умањена за вредност
укупних губитака у мотору.

36
 5.5. Зависност струје ротора од излазног механичког момента

Функција струје ротора у зависности од излазног механичког

момента на вратилу једносмерног мотора са сталним магнетом на
статору показује да што више струје тече кроз мотор то ће се
произвести већи момент.

Слика 29. Зависност струје ротора од момента мотора

Ова функција је линеарна и црта се помоћу две тачке. То су I0

(струја мотора без оптерећења) и IA (струја мотора при стартовању).
Струјама I0 и IA одговарају моменти MK (момент трења) и MH (момент
пригушења), што је приказано једначинама:

(29)

Са повећањем момента на вратилу мотора струја ротора линеарно

расте, што се може закључити из једначине:

(30)

37
 5.6. Степен искоришћења мотора једносмерне струје

Однос уложене и корисне снаге се може изразити преко

корисног дејства (степен искоришћења):

(31)
Електрична снага се рачуна према изразу:

(32)

Механичка снага се рачуна по обрасцу:

(33)


На основу овога добива се функција зависности степена

P
искоришћења η од момента једносмерног мотора:

(34)

Облик функције је приказан на слици:

e
Слика 30. Зависност брзине и степена искоришћења од момента

38
6. Предности и мане мотора са сталним магнетом у односу
на моторе са побудним намотајима

Уколико се уместо намотаја статора за стварање магнетног поља

користе стални магнети појављују се очигледне предности:

1.) већа ефикасност;

2.) мања запремина и тежина;
3.) побољшана динамичка својства и
4.) јефтинија производња

Како нема побудних намотаја смањен је габарит машине, при

чему мотори са сталним магнетима имају ниже цене од
конвенционалних мотора исте снаге. У односу на класичне моторе са
намотаним статором једнаких корисних снага, микромотори са сталним
магнетима имају бољи степен искоришћења, односно за исту корисну
снагу мање оптерећују електрични извор. Пошто је напон сталан значи
да микромотор са сталним магнетима узима мању струју што је
нарочито значајно у оним погонима где су струјни извори ограничене
снаге. Због непостојања статорских намота смањен је број могућих
места кварова који настају услед прекида проводника, прекидања на
местима спојева или пробоја изолације намота, чиме је поузданост
микромотора са сталним магнетима знатно повећана у односу на
класичан микромотор са намотаним статором.

Под извесним околностима, а нарочито услед неадекватног избора

магнетног материјала, могу се испољити и негативне особине
микромотора са перманентним магнетима. Због тога мотори са сталним
магнетима имају и неке мане:

1.) могућност да дође до размагнећења статорских полова које може

бити изазвано прекомерном струјом кроз арматуру, услед
неповољних температурнихуслова (врло ниске температуре
околине смањују вредност коерцитивног поља магнета), као и
услед неподесног димензионисања магнетног кола.
2.) магнетно поље увек постоји, било да је мотор у употреби или не.
Заштита мора бити правилно изабрана и прорачуната како спољни
утицаји који су присутни не би штетно утицали на мотор.
3.) стални магнети не би добро радили у јаком спољашњем пољу

39
 4.) брзина мотора са сталним магнетом се не може контролисати
променом поља, већ само регулисањем напона арматуре.

7. Примена једносмерних мотора са сталним магнетом

Једносмерни мотори су без премца најуслужнији од свих

постојећих мотора из разлога што могу бити напајани из разних извора
енергије као што су акумулатори, батерије, соларни системи и слично.
Једном речју, не морају бити напајани преко проводника који је везан
за фиксни прикључак.

Једносмерни мотори мале снаге само наизглед немају толику

значајну примену као велики мотори. У последње време мотори
једносмерне струје су доживели велики прогрес. Они нису погодни за
примену у транспорту или за подизање терета, као ни за покретање
великих механизама, али све то надокнађују својом прецизношћу. Они
су у стању јако брзо да мењају своју брзину, чему доприноси мала маса
мотора. Применом сталних магнета смањују се димензије машине, јер
се при томе штеди простор који су заузимали навоји побудног
намотаја. Поред тога, поједностављује се и електична шема машине.

Мотори са сталним магнетима се обично праве за снаге реда mW

па до 750 W, мада нема битнијих ограничења да се праве и за веће
снаге. Ови мотори имају широку примену у аутоматици за обртање
различитих механизама.

Мотори са сталним магнетом малих снага се успешно примењују

у дигиталним системима, а такође се користе као актуатори у све
популарнијим микро роботима, а постоје и мали једносмерни мотори
који се користе као уређаји за стварање вибрација у мобилним
телефонима.

40
 Слика 31. Мотори за стварање вибрација у мобилним телефонима

Мотори мале снаге и мале брзине су најчешће коришћени мотори

од свих са сталним магнетима. Стални магнет као статор користи се за
мале машине са батеријским напајањем у малим уређајима који
захтевају ротационо кретање, као што су дечије играчке, мали кућни
апарати на батерије, уређаји за покретање објектива фотоапарата и
слично.

Обично се мотори са сталним магнетима користе за велике

брзине од 2000 до 20000 obr/min. Већина њих се прави за ниске напоне
реда 6V, 12V и 24V. Мотори малих снага такође налазе велику примену
у системима аутоматике као извршни мотори, тахогенератори и
електомашински појачавачи.

Микромотори који имају статорске полове од сталних магнета

налазе све чешће примене у професионалним уређајима. Један такав
микромотор са штампаним ротором је приказан на слици 32:

41
 Слика 32. Конструкција мотора са штампаном плочом

Слика 33. Статор и ротор PCB мотора

Због ниске инерције ротора, ротор има велики однос

момент/инерција тако да се могу обезбедити велика убрзања и
успорења. Мотор се може убрзати од 0 до 4000 обр/min за 10 ms.
Индуктивност арматуре је мала јер нема гвожђа у ротору. Због ниске
вредности индуктивности јавља се минимално искрење што продужава
век четкица. Међутим, у односу на моторе нормалне конструкције,
микромотори са штампаним ротором имају мањи степен искоришћења
и мањи полазни момент. Типичне вредности снаге ових мотора су
делови kW. Ови мотори се највише примењују у професионалним

42
уређајима, а нарочито на местима где се захтева тих и прецизан рад,
мале брзине обртања, брзи поласци и заустављања и где је потребна
релативно мала снага. Микромотори са штампаним ротором нарочито
су подесни у разним уређајима за погон папирне траке, за погон
магнетофонске траке, за погон дијаграмских скала на регистрирајућим
инструментима, за погон рачунарских и писаћих машина, као помоћни
мотори у некимтекстилним машинама итд.
Једна од индустрија која представља масовног потрошача
микромотора са керамичким магнетима је аутомобилска индустрија.
Микромотори са сталним магнетом обављају разноврснефункције у
аутомобилима. Типични примери су мотори за брисаче, мотори за
вентилаторе, мотори за хлађење расхладне течности који се укључује
путем термостата, мотори за убризгавање воде на ветробранско стакло,
мотори за подизање и спуштање прозора,стартери итд.
Генерално, мотори са сталним магнетима имају своју будућност у
великом броју уређаја. Лако се покрећу и контролишу, лаки су и
релативно јефтини, а минијатуризација је могућа у великој мери, што је
заправо светски хит. И сва модерна наука се окреће микро и нано
истраживањима, где се ова врста мотора може замислити као основни
покретач свих процеса.

43
8. ЗАКЉУЧАК

44
 ЛИТЕРАТУРА

[1] Bhag S. Guru, Huseyin R. Hiziroglu, Electric Machinery and Transformers,

Oxford University Press, USA, New York, 2001;

[2] J.R. Hendershot JR. & Tje Miller, Design of brushless permanent-magnet motors,
Oxford Univеrsity, 1995;

[3] Јован В. Сурутка, Електромагнетика, Академска мисао, Београд, 2006;

[4] Слободан Вукосавић, Електричне машине, Академска мисао, Београд, 2010;

[5] Prof. Dr. Gerhard Henneberger, Eleсtrical Machines I- asics, Design,Function,

Operation, Aachen University, 2002.

[6] Зоран Пендић, Миодраг Пендић, Електричне машине са испитивањем,

Завод за уџбенике и наставна средства, Београд, 2003.

[7] Бранко Митраковић, Машине за једносмерну струју, Научна књига, Београд,

1978.

[8] http://shop.maxonmotor.com/ishop/encoder.xml

[9] http://shop.maxonmotor.com/ishop/motor.xml

[10] http://shop.maxonmotor.com/ishop/gear.xml

[11] http://www.maxonmotorusa.com/

45