1

1. UVOD
Teorija elastinosti i plastinosti ili mehanika vrstog deformabilnog tijela je dio ireg pojma
mehanike kontinuuma. Bavi se prouavanjem stanja naprezanja i deformacija koja nastaju kao
poslijedica djelovanja vanjskih i unutarnjih sila na vrsto deformabilno tijelo. U daljnjim
razmatranjima umjesto vrsto deformabilno tijelo esto e se koristiti izraz realno vrsto
tijelo ili samotijelo. Realno vrsto tijelo je dio materijalnog kontinuuma koji se giba i
deformira pod djelovanjem vanjskog optereenja.
Postoje dva osnovna pristupa u prouavanju ponaanja tijela pod vanjskim optereenjem. To
su: mikroskopski i makroskopski.
Mikroskopski pristup prouavanja tijela uzima u obzir atomsku i molekularnu strukturu
materije, te ponaanje tijela postavlja na mikrorazini.
Makroskopski pristup podrazumijeva tijelo sastavljeno od makro estica kao djelova
materjalnog kontinuuma sastavjlenih od skupine molekula, a prouavanje deformacije tijela
svodi na makrorazinu. Pri tome se smatra da makro estice potpuno i neprekidno ispunjavaju
dio prostora, te su meusobno vrsto povezane bez pukotina. Tijelo je dakle sastavljeno od
elementarnih estica koje zauzimaju dio volumena s odgovarajuom masom.
toka+okolo+masa=elementarna estica, elementarnih estica=tijelo
Idealizirani prikaz modela materijalnog kontinuuma vidi se na (sl.1.1)
.
.
.
.
.M .
. .
.
. .
dV .
.
. .
.
. .
. dm
.
.
.
.
.
. . . .
V . .
.
. .
.
.
.

x3

x2
x1
Sl.1.1 Model materijalnog kontinuuma
Makroskopski pristup je zapravo statistiki pristup koji analizira prosjene vrijednosti
fizikalnih veliina za vie molekula umjesto za svaku molekulu materjalnog kontinuuma.
Mehanika vrstog deformabilnog tijela, odnosno teorija elastinosti i plastinosti, bavi se
dakle prouavanjem ponaanja tijela na makrorazini.
U samom poetku mehanika kontinuuma se poela razvijati kao hidromehanika i mehanika
elastinih tijela. Danas mehanika kontinuuma u irem smislu obuhvaa i mehaniku fluida,
teoriju elastinosti, teoriju plastinosti, teoriju visokoelastinosti i visokoplastinosti, te
reologiju materjalnog kontinuuma.

U klasinoj mehanici kontinuuma, a posebno u teoriji elastinosti uglavnom se pretpostavlja

da je materijal elastian izotropan i homogen. Izotropan znai da su mu elastina
svojstva u svim smjerovima jednaka, a homogen da su mu elastina svojstva u svim tokama
jednaka. Anizotropija podrazumjeva razliita elastina svojstva u razliitim smjerovima, dok
nehomogenost znai nejednaka elastina svojstva u tokama tijela.
Teorija elastinosti i plastinosti kao dio mehanike kontinuuma u uem smislu prouavaju
zavisnost izmeu vanjskih i unutarnjih sila, te pomaka i deformacija realnih vrstih tijela.
Opa rjeenja ovakvih ovisnosti za sluajeve sloenih oblika tijela u strogom matematikom
smislu teko se mogu dobiti zbog sloenosti matematikog aparata. Tek je jedan dio problema
teorije elastinosti i plastinosti s jednostavnijim oblicima kontura rijeen u zatvorenome
matematikoj formi. Sloenije probleme mogue je rjeavati numerikim i eksperimentalnim
postupcima koji se danas u tom smislu intenzivno razvijaju.
Linearna teorija elastinosti bavi se prouavanjem naprezanja i deformacija uzrokovanih
vanjskim silama i to za sluaj njihove linearne povezanosti. S druge pak strane nelinearna
teorija elastinosti prouava probleme s nelinearnom vezom izmeu naprezanja i deformacija
unutar realnog vrstog tijela. Tu svakako spadaju problemi velikih defornacija kao i problemi
stabilnosti.
Teorija plastinosti, takoer, kao ua disciplina mehanike kontinuuma prouava uvjete pojave
plastinosti te vezu izmeu plastinih deformacija i odgovarajuih naprezanja. U ovom
sluaju, dakako, postoje jo vee potekoe u matematikoj formulaciji i rjeavanju
odgovarajuih problema u zatvorenoj matematikoj formi.
Teorija visokoelastinosti i visokoplastinosti prouava zakonitosti nastanka i razvoja
deformacija vrstog tijela u ovisnosti o vremenu. U svojim postavkama slui se razliitim
idealiziranim modelima elastinih i viskoznih svojstava, te uglavnom ostaje na razini teorije.
Treba takoer spomenuti da se paralelno s razvojem teorijske mehanike kontinuuma razvijala
i eksperimentalna mehanika kontinuuma koja je svoj smisao nalazila u verifikaciji raznih
analitikih i numerikih modela.
U povjesnome razvoju mehanike kontinuuma sudjelovali su mnogi znanstvenici, no ipak treba
istaknuti neka znaajnija imena kao: Arhimed, Galilei, Hooke, Navier, Stokes, St. Venant,
Poisson, Cauchy, Newton, Lagrange, Euler, Bernoulli, Young, Pascal, Maxwell, Laplace,
Prandtl, Kirchhoff, Von Mises, Hencky, Reuss, Boltzman, Kelvin, Prager, Von Karman,
Reynolds, Green, Reissner, Ritz, Galerkin, Rabotnov, Iljuin, Timoenko, Treuesdell itd.

2. ELEMENTI VEKTORSKOG I TENZORSKOG RAUNA

Mehanika kontinuuma pa tako i teorija elastinosti radi s fizikalnim veliinama koje ne ovise
o izboru koordinatnog sustava. Meutim iako same fizikalne veliine ne ovise o izboru
koordinatnog sustava, ipak njihove pojedine komponente ovise o njegovu izboru. Takve se
veliine u mehanici kontinuuma zovu tenzori. Ako su poznate komponente tenzora u
jednom koordinatnom sustavu mogu se pomou izraza za transformaciju odrediti komponente
tenzora u drugom, zarotiranom koordinatnom sustavu.
U teoriji elastinosti uglavnom se bavimo trodimenzionalnim Euklidovim vektorskim
prostorom E,3 u kojem je definirana udaljenost izmeu toaka i kut u smislu skalarnog
produkta, dakle metrika, a zove se Euklidov metriki prostor. To je trodimenzionalni
r r r
vektorski prostor omeen koordinatnim bazinim vektorima ( e1 ,e2 ,e3 ) koji moraju biti
nekomplanarni i razliiti od nulvektora. Ovi vektori ine bazu trodimenzionalnog vektorskog
prostora E3 koja openito nije ortogonalna. Svaki vektor u toj bazi moe se prikazati kao
r r r
r
linearna kombinacija bazinih vektora ( e1 ,e2 ,e3 ). Tako se primjerice radijus vektor r toke
M u prostoru E3 (Sl 2.1) moe napisati u obliku.
r
r
r
r
rM = x1M e1 + x2M e2 + x3 M e3

(2.1)

x3
M

r
e3
e2

x3M

e1

x2
x1M

x2M

x1
Sl. 2.1 Baza vektorskog prostora
rr
rr
rr
Gdje su: x1M = e1rM , x2M = e2 rM , x3M = e3 rM koeficijenti linearne kombinacije ili komponente
r
radijus vektora r u smjeru odgovarajuih bazinih vektora, odnosno koordinate toke M.

2.1 Kosokutni bazini vektori i metriki tenzori

Kako bismo openito objasnili linearne transformacije u Euklidovu vektorskom prostoru E3,
r r r
promotrimo opu kosokutnu bazu sastavljenu od tri nekomplanarna vektora, (e1 , e2 ,e3 ) tako da
r
r
r
r
r
je e1 e2 e3 o i u njoj radijus vektor r s koordinatama vrha ( x1 , x 2 , x 3 ), pri emu su
r r r
(1,2,3) gornji indeksi i nemaju znaenje eksponenata. Bazine vektore (e1 , e2 ,e3 ) zovemo
kovarijantnim vektorima s indeksom dolje (Sl.2.2).

x3

x2
e3
e2
0

x1

e1

Sl. 2.2. Opa kosokutna baza i koordinate

Radijus vektor u toj bazi izgleda

3
r
r
r
r
r
r = x1e1 + x 2 e2 + x 3e3 = x nen

(2.2)

n =1

Koordinate ( x1 , x 2 , x 3 ) zovemo ope kosokutne koordinate ili kontravarijantne koordinate,

oznaene s indeksima gore, dok e kovarijantne koordinate biti oznaene s indeksima dolje.
Izraz (2.2) moemo u skladu s Einsteinovom konvencijom o indeksnom zapisivanju napisati
jednostavnije isputajui sumu i oznaku strelice iznad vektora kojeg emo oznaiti
podebljanim, odnosno boldanim slovom.

r = x n en ;

( n = 1,2,3)

(2.3)

Moemo sada napisati meusobne skalarne produkte bazinih vektora. Prema Einsteinovoj
konvenciji skalarni produkti bazinih vektora em i en mogu se napisati u obliku:

em en = g mn ; ( m, n = 1,2,3) , ili po pojedinim komponentama i matrino kao:

e1 e1 = (e1 ) 2 = g11

e2 e2 = (e2 ) 2 = g 22

e3 e3 = ( e3 )2 = g 33

e1 e2 = e2 e1 = g12 = g 21
e2 e3 = e3 e2 = g 23 = g 32
e3 e1 = e1 e3 = g 31 = g13

g mn

g11
= g 21
g 31

g12
g 22
g 32

g13
g 23
g 33

(2.4)

gdje je g mn - metriki tenzor drugog reda kovarijantnog tipa.

Veliinom g mn odreene su duljine i kutevi izmeu koordinatnih vektora (e1 ,e2 ,e3 ) , jer
vrijedi:

em = g mm ,

en = g nn ,

odnosno,

(norma ili duljina bazinih vektora)

(2.5)

cos(em ,en ) =

em en
=
em en

g mn

(kutevi izmeu bazinih vektora)

g mm g nn

(2.6)
Uvedimo sada novi kosokutni koordinatni sustav s istim ishoditem u odnosu na prethodni, a
sastoji od koordinatnih vektora ( e 1 ,e 2 ,e 3 ). Novi sustav je reciproan sustavu ( e1 ,e2 ,e3 ) s
uvjetima recipronosti kako slijede:

e1 =

e 2 e3
( e1 ,e2 ,e3 )

e1 =

e 2 e3
( e1 ,e 2 ,e 3 )

e3 e1
( e1 ,e2 ,e3 )

e3 =

e 3 e1
( e1 ,e 2 ,e 3 )

e3 =

e2 =

e2 =

( e1 ,e2 ,e3 ) = e1 (e2 e3 ) = V1

V1 V 1 = ( e1 ,e2 ,e3 )( e1 ,e 2 ,e 3 ) = 1;

e1 e2
( e1 ,e2 ,e3 )

e1 e 2
( e1 ,e 2 ,e 3 )

( e1 ,e 2 ,e 3 ) = e1 (e 2 e 3 ) = V 1
(uvjet recipronosti baza)

(2.7)

V1 i V1 su volumeni paralelopipeda razapetih nad osnovnom i recipronom bazom. U novom

recipronom koordinatnom sustavu definirene su komponente novog kontravarijantnog
metrikog tenzora recipronog sustava u obliku:

e m e n = g mn ;

g mn = g nm

(2.8)

Ako se napravi skalarni produkt baznih vektora osnovnog i recipronog koordinatnog sustava
dobiva se:
1.......m = n
em e n = mn =
0......m n

(2.9)

to pretstavlja novi mjeoviti metriki tenzor drugog reda ili Kroneckerov tenzor drugog
reda. Kao to se vidi on je kovarijantan i kontravarijantan.
Radijus vektor u recipronom koordinatnom sustavu izgleda

r = x1e1 + x2 e 2 + x3e 3 = xme m

(2.10)

Iz jednakosti radijus vektora u oba sustava dobivamo vezu izmeu kovarijantnih i

kontravarijantnih koordinata u obliku:

x1e1 + x 2 e2 + x 3e3 = x1e 1 + x2e 2 + x3e 3 / e2

x1 g12 + x 2 g 22 + x 3 g 32 = x2
x m = x n g nm

(2.11)

Analogno jednadbi (2.11) imamo relaciju

x m = x n g nm

(2.12)

Jednadbama (2.11) i (2.12) pokazane su veze izmeu kovarijantnih i kontravarijantnih

koordinata vektora u osnovnom i recipronom sustavu.
Na slian nain se moe izvesti veza izmeu samih koordinatnih vektora odnosno baznih
vektora osnovnog i recipronog sustava:

e m = g mn en

em = g mne n

(2.13)

kao i veza izmeu metrikih tenzora osnovnog i recipronog sustava u obliku:

g mn =

G mn
;
g

g mn =

Gmn
1
= mn
,
g
g

gdje su: g determinanta od g mn , ili g = (e1 ,e2 ,e3 ) 2 = (V1 ) 2 g , = (e 1 ,e 2 ,e 3 ) 2 = (V 1 ) 2

V1 = g - volumen paralelopipeda nad ( e1 ,e2 ,e3 ) baznim vektorima,

,

V 1 = g - volumen paralelopipeda nad ( e 1 ,e 2 ,e 3 ) baznim vektorima,

G mn =

g ps
g rs

g pt
-kofaktori u determinanti g metrikog tenzora g mn , na primjer
g rt

G 11 =

g 22
g 32

g 23
,
g 33

G 12 =

g 23
g 33

g 21
,
g 31

G 13 =

g 21
g 31

g 22
g 32

(2.14.)

2.1.1. Skalarni produkt vektora u kosokutnim sustavima

Metriki vektorski prostor po svojim osnovnim svojstvima podrazumijeva definiciju
skalarnog produkta. Prema tome za bilo koja dva vektora a i b vrijedi:
u osnovnoj bazi (e1 ,e2 ,e3 ) ;

a = a m em

b = b n en

a b = (a m em )(b n en ) = g mn a mb n

(2.15)

a = am e m

u recipronoj bazi ( e 1 ,e 2 ,e 3 ) ;

b = bn e n

a b = (am e m )(bn e n ) = g mn ambn

(2.16)

u obje baze (e1 ,e2 ,e3 ) i ( e 1 , e 2 , e 3 ) ; a = a mem ; i b = bn e n

a b = (a m em )(bn e n ) = a mbn mn
a b = (ame m )(b nen ) = amb n nm

(2.17)

U sluaju da su baze (e1 ,e2 ,e3 ) i ( e 1 ,e 2 ,e 3 ) ortonormirane biti e:

g mn = g mn = mn = mn ;

g = 1;

x m = xn ;

a m = an

= 0....m n
mn
= 1....m = n

(2.18)

2.2. Transformacije baza s istim ishoditem

Promatramo openito dvije kosokutne baze s istim ishoditem. Prva s bazinim vektorima
(e1 ,e2 ,e3 ) i sustavom koordinata radijus vektora ( x1 , x 2 , x 3 ) . Druga s bazinim vektorima
(e'1 ,e'2 ,e'3 ) i sustavom koordinata ( x'1 , x'2 , x'3 ) . Obje baze pripadaju Euklidovu vektorskom
prostoru E3, i nisu meusobno reciprone (Sl.2.3).

x2
x3
x2
e2
e3

e2

x1
e1

e3
x

e1

x1

Sl. 2.3. Kosokutne baze s istim ishoditem

Kontravarijantne koordinate jednog sustava izraavaju se kontravarijantnim koordinatama

drugog sustava linearnim vezama u obliku:

x' n = mn x m
x n = ' mn x' m

gdje su:

(2.19)

mn koeficijent direktne transformacije iz sustava

(e1 ,e2 ,e3 )

u sustav

(e'1 ,e'2 ,e'3 ) , ' koeficijenti obratne transformacije iz sustava (e'1 ,e'2 ,e'3 ) u sustav
n
m

(e1 ,e2 ,e3 ) .

Analogno izrazu (2.19) kovarijantne komponente jednog sustava izraavaju se pomou
kovarijantnih komponenata drugog sustava linearnim vezama u obliku:
x'n = ' nm xm
xn = nm x'm

(2.20)

Na isti se nain transformiraju i bazini vektori (e1 ,e2 ,e3 ) i (e'1 ,e'2 ,e'3 ) kao:
kontravarijantne komponente
e' i = ki e k

e i = ' ki e' k

(2.21)

kovarijantne komponente
e'i = 'ik ek

ei = ik e'k

(2.22)

2.2.1. Znaenje koeficijenata transformacije

Neka je zadan vektor a. Suma umnoaka njegovih komponenata u osnovnom i zaokrenutom
sustavu je jednaka, pa vrijedi
a k ek = a' i e'i

(2.23)

Pomnoimo li lijevu i desnu stranu sa e' i dobivamo:

a' i = a k ( ek e' i ) = ki a k

ki = ek e' i

(2.24)

Koeficijenti direktne transformacije pretstavljaju umnoke bazinih vektora osnovnog sustava

i bazinih vektora recipronog zaokrenutog sustava. Na slian nain dolazimo do veze
'ik = e k e'i

(2.25)

Vidimo da koeficijenti obratne transformacije pretstavljaju umnoke bazinih vektora

recipronog osnovnog sustava i zaokrenutog sustava. Umnoak koeficijenta direktne i obratne
transformacije jednak je Kroneckerovu tenzoru pa imamo:

'ik ki = 1

(za i=k )

'ik ki = 0

(za ik )

(2.26)

2.2.2. Transformacije metrikih tenzora u kosokutnim sustavima

Neka su zadani vektori a i b sa kontravarijantnim komponentama u osnovnom i zaokrenutom
sustavu. Njihov skalarni produkt iraem preko metrikih tenzora u oba sustava izgleda:
u osnovnom sustavu s bazinim vektorima (e1 ,e2 ,e3 )
a k = 'ik a 'i

b s = 'sr b'r

a b = g ks a k b s

(2.27)

u zaokrenutom sutsavu s bazinim vektorima (e'1 ,e'2 ,e'3 )

a 'i = ki a k

b'r = sr b s

a b = g 'ir a 'i b'r

(2.28)

skalarni produkt tih vektora je isti u oba koordinatna sustava, pa vrijedi jednakost
g ks a k b s = g 'ir a 'i b'r
k

(2.29)
s

pa na temelju (2.27) i (2.28), zamjenom a i b odgovarajuim izrazima pomou

koeficijenata obratne transformacije dobivamo:
a k = i'k a 'i

b s = 'rsb' r

g ks 'ik a 'i 'rs b'r = g 'ir a 'i b'r

(2.30)

izmjenom mjesta izraz (2.30) postaje

g ks 'ik 'rs (a 'i b'r ) = g 'ir (a 'i b'r )

(2.31)

odnosno, konano
g'ir = 'ik ' rs g ks

(2 kovarijantan)

(2.32)

Gdje su: g'ir - metriki tenzor zaokrenutog transformiranog sustava, a g ks - metriki tenzor
osnovnog sustava. Izraz (2.32) pokazuje zakonitost transformacije kovarijantnih komponenata
metrikog tenzora zaokrenutog transformiranog sustava preko kovarijantnih komponenata
metrikog tenzora osnovnog sustava. Na analogan nain mogu se napisati i slijedee
transformacije komponenata metrikih tenzora:

10

g 'ir = ki sr g ks

(2 kontravarijantan)

g ir = 'ik 'rs g 'ks

(2 kontravarijantan)

g ir = ik rs g 'ks

(2 kovarijantan)

(2.33)

Isto tako vrijedi zakonitost transformacije mjeovitih komponenata metrikog tenzora drugog
reda u obliku
g'ri = ' rs ki g sk

(1 kovarijantan i 1 kontravarijantan)

(2.34)

Kako se bilo koji tenzor drugog reda unutar dvaju opisanih kosokutnh sustava transformira po
zakonu metrikih tenzora, openito vrijedi:
Veliine Tik i T'ik (i,k=1,2,3) tvori kovarijantni tenzor drugog reda ako se kod afine
transformacije izmeu dvaju koordinatnih sustava transformiraju prema:
Tik = im knT' mn

(2 x kovarijantan)

T'ik = 'im ' kn Tmn

(2 kovarijantan)

(2.35)

Veliine T ik i T' ik (i,k=1,2,3) tvore kontravarijantne tenzore drugog reda ako se kod afine
transformacije izmeu dvaju kosokutnih sustava s istim ishoditem transformirju prema:
T ik = ' mi ' nk T' mn

(2 x kontravarijantan)

T' ik = mi nk T mn

(2 kontravarijantan)

(2.36)

Veliina T' ki (i,k=1,2,3) tvori (1 kontravarijantni) i (1 kovarijantni) tenzor drugog reda ako
se pri transformaciji izmeu dva sustava s istim ishoditem transformira prema
T' ki = mi ' kn Tnm

(1 x kovarijantan i 1 x kontravarijantan)

(2.37)

analogno tome transformiraju se mjeoviti tenzori treeg reda kao

T 'ikr = 'mk 'nr siTmns

(2 kovarijantan i 1 kontravarijantan)

(2.38)

ili openito tenzori viih redova, na primjer petog reda.

kl
T 'ijpqr = 'mp 'nq 'tr ki l jTmnt

(3 x kovarijantan i 2 x kontravarijantan)

(2.39)

U trodimenzionalnom vektorskom prostoru broj komponenata tenzora je 3 n gdje n znai n-ti

red tenzora.
Tako skalar kao tenzor nultog reda ima jednu komponentu: 30 = 1 , a pomou njega se opisuje
temperatura, gustoa ili masa u nekoj toki prostora.

11

Vektor kao tenzor prvog reda ima 3 komponente: 31 = 3 , pomou njega se opisuje npr. sila,
brzina, ubrzanje itd.
Tenzor drugog reda ima 9 komponenata ( 3 2 =9), a koristimo ga za opisivanje naprezanja ili
deformacija u E3 prostoru. Pomou tenzora drugog reda opisuju se i momenti tromosti u E3
prostoru.
Postoje pojave koje se opisuju tenzorima viih redova kao primjerice tenzor elastinosti je
etvrtog reda, koji za ope anizotropno tijelo ima 81 komponentu 34 = 81 itd. Meutim broj
komponenata nije iskljuivo mjerodavan za procjenu je li neka veliina tenzor ili nije, nego
nain i zakonitost transformacije njegovih komponenata.

2.3. Opi tenzori i transformacije krivocrtnih koordinata

Neka su u Euklidovu E3 prostoru date koordinate neke toke ( x1 , x 2 , x 3 ) = xi .
Uvedemo li nove promjenjene koordinate te toke ( x'1 , x'2 , x'3 ) = x'k koje su sa starim
koordinatama povezane relacijom:
x ' k = x ' k ( x 1 , x 2 , x 3 ) = x 'k ( x i )

(2.40)

Funkcije koordinata x'k su kontinuirane i imaju parcijalne derivacije 1. reda, tako da je

Jacobieva determinanta transformacije iz jdnih koordinata u druge Jacobiana razliita od
nule, odnosno vrijedi

x'k
0
(2.41)
x i
Ako vrijedi izraz (2.41), odnosno, ako je Jacobieva detetminanta razliita od nule, tada postoji
i inverzno preslikavanje i vrijedi:

J=

x i = x i ( x'1 , x' 2 , x'3 ) = x i ( x 'k )

(2.42)
x3

x3
e3
0

x2

e2

x2

e3

e2
e1

x1

e1
x1

Sl. 2.4. Transformacija krivocrtnih koordinata

12

Sada promotrimo transformaciju diferencijala izraza (2.40) koji izgleda

dx 'k =

x'k i
dx
xi

(2.43)

Izraz (2.43) pretstavlja transformaciju kontravarijantnih komponenata tenzora prvog reda

odnosno vektora. Koeficijenti transformacije su parcijalne derivacije jednih koordinata po
drugima. Vrijedi takoer openito, ako imamo skup veliina b i koje ine komponente vektora
b u koordinatnom sustavu x i (i = 1,2,3) , kaemo da je definiran tenzor prvog reda, ako se
komponente b i transformiraju u sustav komponenata b'k po zakonu

x'k i
b
x i

b 'k =

(2.44)

Loginom ekstenzijom opeg tenzorskog koncepta (2.44) moe se definirati i opi

kontravarijantni tenzor drugog reda kao
B ' kj =

x' k x' j rs
B
x r x s

(2.45)

Na analogan nain se dobiju i opi tenzori viih redova kao na pr. treeg reda u obliku
T'

kjm

x' k x' j x' m rsq

= r
T
x x s x q

(2.46)

Analognim pristupom dobiva se zakon transformacije kovarijantnih komponenata opeg

tenzora u obliku:

x i
b'k = k bi
x'

x r x s
B 'kj = k
Brs
x' x' j

x r x s x q
T 'kjm = k
Trsq
x' x' j x'm

(2.47)

2.3.1. Opi metriki tenzor

Neka x i predstavlja sistem koordinata u Euklidovu E3 prostoru, a x' k neka pretstavlja sistem
novih koordinata koji su funkcijski povezane sa starim. Neka je x vektor pozicije toke
P ( x1 , x 2 .x 3 ) u odnosu na poetni koordinatni sustav. Kvadrat diferencijala koji predstavlja
udaljenost toke P (x ) i susjedne toke Q ( x + dx ) je dan u obliku:
(ds ) 2 = dx i dx i ;

x i = x i ( x'1 , x' 2 , x' 3 )

(2.48)

diferencijal dx i izgleda
dx i =

x i
dx 'k
k
x'

(2.49)

13

Temeljem prethodnih izraza (2.48) i (2.49) moemo pisati

(ds ) 2 =

x i x i
dx 'k dx 'l = g kl dx 'k dx 'l
k
l
x' x'

(2.50)

x i x i
gdje je g kl =
opi metriki tenzor pri transformaciji opih krivolinijskih koordinata.
x' k x' l
Ako se transformacija odvija unutar Cartesievih ortonormiranih sustava tada vrijedi:
g kl =

1....k = l
x i x i
= kl =
k
l
x' x'
0....k l

(2.51)

Prethodna transformacija (2.51) je ortogonalna transformacija, a definirani tenzor drugog reda

u zove se Cartesiev tenzor drugog reda.
Kod Cartesievih tenzora gubi se razlika izmeu kontravarijantnih i kovarijantnih
komponenata pa se po volji mogu koristiti gornji ili donji indeksi. Najee u tom sluaju
stavljamo indekse dolje.

2.4. Cartesievi tenzori u ortogonalnim bazama i uvjeti ortogonalnosti

Neka su (O, x1 , x2 , x3 ) i (O, x'1 , x'2 , x'3 ) zadana dva ortogonalna Cartesieva koordinatna
sustava sa zajednikim poetkom u toki O . (sl.6.) Neka je koordinatni sustav
(O, x'1 , x'2 , x'3 ) dobiven iz osnovnog (O, x1 , x2 , x3 ) rotacijom oko toke O . Kosinusi kuteva
izmeu i -tih poetnih i j -tih zarotiranih koordinatnih osiju su koeficijenti ortogonalne
transformacije aij = cos( x'i , x j ) prikazani u Tab. 1.

x3

x3

v
e3

e3
e1

x2

e2
e2

x2

e1
x1

x1

Sl. 2.5 Transformacija okomitih sustava

14

Tablica 1. koeficijenti transformacije okomitih baza

x1

x2

x3

x'1

a11

a12

a13

x'2

a21

a22

a23

x'3

a31

a32

a33

Jedinini vektor e'1 u zaokrenutom sustavu moemo izraziti preko jedininih vektora
nezaokrenutog sustava ei kao e'1 = a11e1 + a12 e2 + a13e3 = aij e j ili openito e'i = aij e j .
Komponente proizvoljnog vektora v u osnovnom sustavu izgledaju u obliku

v = v je j

(2.52)

v = v'i e'i

(2.53)

a u zarotiranom sustavu u obliku

Prikaemo li e'i kao linearnu kombinaciju vektora e j i uvrstimo u izraz (52) dobijemo

v = v'i aij e j

(2.54)

v j = aij v'i

(2.55)

usporedbom (2.52) s (2.54) vidimo da je

Prethodni izraz (2.55) pretstavlja zakon transformacije Cartesieva tenzora prvog reda,
odnosno vektora u ortogonalnim bazama e j i e'i . Inverzijom izraza (2.55) dobivamo

v'i = a ji v j

(2.56)

Uvrtenjem (2.56) u (2.55), te zamjenom indeksa j=k dobivamo:

v j = aij aki vk ; (v j = vk )

(2.57)

iz ega slijedi da aij aki mora biti 1 ili 0 ovisno o indeksima j i k , dakle:

1....j = k
aij aki = jk =
0....j k

(Kroneckerov simbol)

(2.58)

15

to predstavlja uvjet ortogonalnosti, odnosno radi se o ortogonalnoj transformaciji u

ortogonalnim vektorskim bazama prostora E3.
'

'

U skladu s izrazom (2.56) dobivamo komponente dijadnog produkta dvaju vektora u i i v j u

zarotiranom koordinatnom sustavu u obliku.

u 'i v' j = (aipu p )(a jq vq ) = aip a jqu p vq

(2.59)

gdje su: T 'ij = u 'i v' j i T pq = u p vq tenzori drugog reda pa (58) izgleda:

T 'ij = aip a jqTpq

(2.60)

Izraz (2.60) predstavlja transformaciju komponenata tenzora drugog reda unutar dvaju
okomitih sustava. Analogno izrazu (2.60) imamo definiranu obratnu transformaciju u obliku.

Tij = a pi aqjT ' pq

(2.61)

Isto vrijedi za Cartesieve tenzore viih redova, npr. Za tenzor etvrtog. reda:

T 'ijkl = aip a jq akr alsTpqrs

(2.62)

2.5. Operacije s tenzorima i njihova svojstva

Tenzori se mogu meusobno zbrajati i mnoiti, a posjeduju i neka bitna svojstva kao to su
simerija, antimetrija, svojstvene vrijednosti itd.

2.5.1. Zbrajanje
Zbrajati se mogu samo tenzori istog reda, a njihovim zbrajanjem dobije se novi tenzor istog
reda kao i tenzori koji se zbrajaju, kao na primjer.

Pijpqr + Qijpqr = Rijpqr

(2.63)

2.5.2. Mnoenje
Mnoiti se mogu tenzori razliitih redova, a kao rezultat dobije se tenzor iji je red jednak
zbroju redova pomnoenih tenzora, kao na primjeru:

aib j = Tij ;

vi F jk = Aijk ;

DijTkm = Fijkm
(2.64)

16

2.5.3. Simetrija i antimetrija tenzora

Svaki asimetrini odnosno nesimetrini tenzor dade se rastaviti na simetrini i antimetrini
dio. Tenzor je simetrian ako za njegove komponente vrijedi

Tij = T ji

(2.65)

Tenzor je antimetrian ako za njegove komponente vrijedi

Tij = T ji

(2.66)

Ako je tenzor asimetrian, tada se dade napraviti negov jedinstveni aditivni rastav u obliku:

Tij =

1
1
(Tij + T ji ) + (Tij T ji ) = Sij + Aij
2
2

(2.67)

gdje je Sij simetrini dio, a Aij antimetrini dio tenzora.

2.5.4. Vlastite vrijednosti tenzora

U mehanici kontinuuma vrlo su vana neka bitna svojstva tenzora. Posebno panja je
usmijerena na tenzore drugog reda zbog tenzora deformacija i tenzora naprezanja. Jedno od
najvanijih svojstava tenzora je posjedovanje vlastitih vrijednosti.
Polazimo od toga da svakom tenzoru drugog reda Tij pripada vektor u nekom smjeru koji se
dobiva kao skalarni produkt tenzora i vektora normale u tom smjeru.

vi = Tij n j

(2.68)

Ako vi odgovara svojstvenom odnosno glavnom smjeru tada je vi = ni , pa se (67) moe

pisati kao
ni = Tij n j
(2.69)
gdje je ni jedinini vektor i pretstavlja glavni smjer tenzora Tij , a skalar, i predstavlja
svojstvenu vrijednost tenzora Tij u tom smijeru
Tij n j ni = 0

(2.70)

budui da ni moemo napisati preko tenzora interpolacije ij u obliku ni = ij n j , tada je.

(Tij ij )n j = 0

(2.71)

Sustav (2.71) pretstavlja tri jednadbe sa etiri nepoznanaice, ni i za svaki glavni smjer. U
razvijenom obliku taj se sustav moe napisati kao:

17

(T11 )n1 + T12 n2 + T13n3 = 0

T21n1 + (T22 )n2 + T23n3 = 0
T31n1 + T32 n2 + (T33 )n3 = 0

(2.72)

Netrivijalno rijeenje sustava (2.72) moe se dobiti jedino ako je determinanta sustava
jednaka nuli, dakle.
det . Tij ij = 0
(2.73)
Razvojem determinante (2.73) dolazimo do karakteristinog polinoma u obliku.

3 I12 + I 2 I 3 = 0

(2.74)

gdje su I1 , I 2 i I 3 redom: prva, druga i trea invarijanta tenzora Tij , a mogu se izraziti u obliku:
I1 = Tii = T11 + T22 + T33
I2 =

1
2
2
2
(Tii T jj Tij Tij ) = T11T22 + T22T33 + T33T11 T12 T23 T31
2

T11 T12

(2.75)
(2.76)

T13

I 3 = Tij = det. Tij = T21 T22 T23

T31 T32 T33

(2.77)

Kubna jednadba (2.74) ili svojstveni polinom ima tri realna rijeenja 1 2 3 > 0 koja
zovemo glavnim ili svojstvenim vrijednostima simetrinog tenzora Tij .
Za simetrini tenzor s realnim komponentama postoji i realno rijeenje za glavne vrijednosti
1 , 2 i 3 neovisno o bazi prostora.
Drugi pristup odreivanju glavnih vrijednosti jest dijagonalizacija matrice komponenata
tenzora Tij . Postoji ortogonalni linearni operator koji matricu komponenata zadanog
realnog tenzora prevodi u dijagonalnu matricu.
T = T 1

(2.78)

gdje je T dijagonalna matrica u kojoj su na dijagonali glavne vrijednosti, a T simetrini

tenzor s realnim komponentama.

T = 0
0

(2.79)

18

Izvandijagonalni elementi matrice T jednaki su nuli. Matrica ortogonalna je matrica

transformacije koja poetnu ortonormiranu bazu (e1 , e 2 , e3 ) prevodi u bazu svojstvenih
vektora (e'1 ,e'2 ,e'3 ) = (n1 , n2 , n3 ) . Njeni koeficijenti transformacije su ij dobiveni na temelju
transformacije dviju ortogonalnih baza.
e'i = ij e j

(2.80)

Baza e'i pokazuje smjerove glavnih vrijednosti. Kada odredimo glavne vrijednosti,
rjeavanjem sustava (2.78) odreujemo smjerove vlastitih vrijednosti ni za svaku vlastitu
vrijednost i . Glavne vrijednosti simetriniog tenzora su ujedno i ekstremne vrijednosti
tenzora.

2.5.5. Supstituirajui ili Kroneckerov tenzor

Supstituirajui ili Kroneckerov tenzor definira se na slijedei nain.
1....i = j
ij =
0....i j

(2.81)

Ovaj tenzor ima iste komponente u svim koordinatnim sustavima, pa ga jo zovemo i

izotropan tenzor.

'ij = ij

(2.82)

Pomou njega moemo izvriti zamjenu indeksa. npr.

ij v j = vi

(2.83)

2.5.6. Alternirajui tenzor

Predstavlja tenzor treeg reda, a definiran je na slijedei nain:
eijk = +1 ,

ako je i , j i k ciklika permutacija brojeva 1,2, 3

e123 = e231 = e312 = +1

eijk = 1 ,

ako je i , j i k anticiklika permutacija brojeva 1,2, 3

e321 = e213 = e132 = 1

eijk = 0 ,

(2.84)

u svim ostalim sluajevima.

(2.85)

19

2.5.7. Vektorski produkt u tenzorskom obliku

Vektorski produkt u tenzorskom obliku se izraava pomou alternirajueg tenzora i izgleda.
ab = c;

ci = eijk a j bk

(2.86)

2.5.8. Tenzorska polja i derivacije tenzora

Realne, vektorske i tenzorske funkcije u trodimenzionalmom Euklidovu prostoru E3 zovemo
poljima. Tenzorsko polje oznaava prostor tenzora T ( x , t ) u kojem se pridrueni par x i t
mogu mijenjati u prostoru i vremenu. To polje je kontinuirano ako su komponente iz T ( x , t )
kontinuirane funkcije od x i t. Tenzorsko polje je stacionarno ako tenzorske funkcije ne ovise
o vremenu nego su samo funkcije koordinata. Razlikujemo polja:

= ( x, t ) (skalarno polje)
vi = vi ( x , t ) (vektorsko polje)
Tij = Tij ( x , t ) (tenzorsko polje)

(2.87)

Ako se parcijalno derivira tenzor m-tog reda po koordinatama xi dobiva se tenzor m+1 reda. U
indeksnom zapisivanju parcijalna derivacija se oznaava sa zarezom iza indeksa iza kojeg
slijedi indeks koordinate po kojoj se derivira kao na primjer:
vi
= j vi = v i , j
x j

2Tij

2vi
= vi , jk
x j xk

xk xm

= Tij , km

(2.88)

Isto tako vaan je i tenzorski prikaz nekih diferencijalnih operatora koji se koriste u mehanici
kontinuuma. To su:

grad = =
ei = i = , i
(vektorsko polje)
xi
div v = v = i vi = vi , i
(skalarno polje)

Simbol

rot v = v = eijk j vk = eijk vk , j

(vektorsko polje)

2 = div grad = = = ii = ,ii

(vektorsko polje)

=
+
+
xi x1 x 2 x3

operator, a simbol = =
operator.

zove se nabla ili Hamiltonov diferencijalni

2
x1

(2.89)

2
x 2

2
x3

je delta ili Laplaceov diferencijalni

20

2.5.9. Integriranje tenzora, Stokesov i Gaussov teorem

Integriranjem tenzora m-tog reda prema smjeru koordinata dobivamo novi tenzor reda m+1
tako na pr. Tij dxk daje tenzor treeg reda. Jedan od znaajnijih pouaka u vektorskoj i
tenzorskoj analizi koji ukljuuje integriranje tenzora je Stokesov teorem. Ovaj teorem daje
vezu izmeu linijskog i povrinskog integrala, a izgleda

ijk

dxi = nq eqpiTijk, p dS

(2.90)

gdje je Tijk tenzor proizvoljnog reda, S je zakrivljena ploha omeena krivuljom C , dxi je
element tangente na krivulju C, nq je vanjska normala na plohu S , a eqpi je alternirajui
tenzor sa karakteristinim svojstvima (2.84) i (2.83).
S

x3

nq

. . . .
.
.
.
. . .
. . . . . . . .
.
.
.
.
.. . . .
.
. ..
.
.

dx i
x2

x1

Sl. 2.6 Stokesov teorem

Drugi vrlo znaajni teorem koji se koristi u mehanici kontinuuma je Gaussov teorem o
divergenciji koji povezuje povrinski i volumenski integral, a esto se zove i Green-GaussOstrogradski teorem (Sl. 2.7).

n T

p ijk

dS = Tijk, p dV

(2.91)

gdje je V volumen omeen plohom S , a n p vanjska normala na plohi S.

S
x3

. .
.. .. .
.
.
.. ... .
.
.. ..

np

.
.

. . . .
.
. . V.
.

x2
x1
Sl. 2.7 Gaussov teorem

21

3. MODELI DEFORMIRANJA MATERIJALNOG KONTINUUMA

Promatramo model deformiranja materijalnog kontinuuma. Tijelo oznaeno s t=t0 nalazi se u
prirodnom nedeformiranom stanju. Nakon djelovanja stanovitog optereenja tijelo se
deformira i pomakne u poloaj oznaen s t=t1 u deformirano stanje (Sl. 3.1)

t=t1

t=to
.

.
.
.

x3
r
e3

. .
M
.

. .
.

.
.

.
.

.
.

.
.

.
.

. .
.
. .
.
.

S
.

dV.

.
u .
. .dV .
.
. .
.
.
.
.
.
. .
.
.
x .V .
. . V.
. . 2.
.
.
. .
.

e2

e1

x1

Sl. 3.1 Model deformiranja materijalnog kontinuuma

Simboli bez crtice oznaavaju referentno, poetno ili nedeformirano stanje, a simboli sa
crticama deformirano ili trenutno stanje. Tijelo se sastoji od nebrojeno mnogo estica koje
imaju svoj volumen i masu. One su kontinuirano povezane sa susjednim tokama s kojima
ine neprekidnu sredinu. Tijelo zauzima dio trodimenzionalnog prostora E3 joji je omeen
zatvorenom plohom S i pripadauim volumenom V.

3.1. Prirodna ili referentna konfiguracija (t = t0 )

Tijelo V zauzima svoj prirodni nedeformirani poloaj. Toki M(x1 , x2 , x3 ,t0 ) u tom poloaju
pridruen je radijus vektor izraen preko prirodnih koordinata kao
r = x1e1 + x2 e2 + x3e3 = x j e j

(3.1)

Koordinate (x1 , x2 , x3 ,t0 ) u nedeformiranoj konfiguraciji zovemo materijalne koordinate ,

Lagrangeove koordinate ili prirodne koordinate.

3.2. Deformirana ili trenutna konfiguracija (t = t1 )

Pod optereenjem se tijelo deformira i giba. Toke tijela mijenjaju svoj poloaj u odnosu na
poetno stanje, pa dakle vrijedi:
M M ';

dV dV ' ;

V V';

S S'

(3.2)

22

U novom poloaju toki M odgovara toka M ' s novin koordinatama (x'1 , x'2 , x'3 ,t1 ) i novim
radijus vektorom:
r' = x'1 e1 + x'2 e2 + x'3 e3 = x'i ei

(3.3)

Koordinate (x'1 , x'2 , x'3 ,t1 ) u novoj deformiranoj konfiguraciji zovemo prostorne
koordinate' ili Eulerove koordinate.
Na temelju dvaju radijus vektora toke M u nedeformiranom stanju i toke M ' u
deformiranom stanju moemo definirati vektor pomaka toke M izmeu dva stanja kao:

u = r' r

(temeljna jednadba deformiranja)

(3.4)

Skup pomaka svih toaka tijela ini polje pomaka. To je vektorsko polje u E 3 sa skalarnim
komponentama koje ine skalarna polja:

u = (u1 ,u2 ,u3 )

(3.5)

U indeksnoj notaciji ui , ( i = 1,2,3 ). Komponente pomaka su funkcije koordinata.

3.3. Lagrangeov pristup deformiranju tijela

Ako je proces deformiranja realnog vrstog tijela iz poetne konfiguracije u tekuu ili
trenutnu izraen preko materjalnih koordinata (xi ) i prostornih koordinata (x'i ) u obliku:
(O, x1 , x2 , x3 ,t0 ) - referentni koordinatni sustav
ui = ui ( x1 , x2 , x3 , t ) - pomaci
x'i = x'i ( x1 , x2 , x3 , t ) - koordinatne funkcije,

(3.6)

gdje su prostorne koordinate x'i funkcija materjalnih ili Lagrangeovih koordinata, zovemo
Lagrangeovom formulacijom deformiranja realnog vrstog tijela, ili Lagrangeovim
opisom deformiranja realnog vrstog tijela a pomaci su prikazani u obliku
ui = x'i xi

(3.7)

3.4. Eulerov pristup deformiranju tijela

Ako je proces deformacije vrstog tijela opisan pomou prostornih i materijalnih koordinata
slijedeim vezama:
( O, x'1 , x'2 , x'3 ) - trenutni koordinatni sustav
ui = ui (x'1 , x'2 , x'3 ,t ) - pomaci
xi = xi ( x'1 , x'2 , x'3 , t ) - koordinatne funkcije,

(3.8)

23

gdje su materjalne koordinate xi funkcije od prostornih ili Eulerovih koordinata, tada takvu
formulaciju zovemo Eulerovom formulacijom deformiranja realnog vrstog tijela, ili
Eulerovim opisom deformiranja realnog vrstog tijela. Vezano za temeljnu jednadbu
deformiranja tijela imamo.
x'i = xi + ui

(3.9)

Opisana preslikavanja u prostoru E 3 meusobno su inverzna ako je Jacobieva determinanta

razliita od nule.

x' i
0 ;
x j

J =

(J =

dV'
)
dV

(3.10)

Opisano preslikavanje uva masu tijela tako da vrijedi

(x ,t
i

)dV = ' (x'i ,t)dV ' ) = ' (xi ,t)JdV

V

'

(3.11)

gdje je gustoa tijela u poetnom nedeformiranom stanju, a ' gustoa tijela u trenutnom
deformiranom stanju. Kako gornja relacija vrijedi za svaki proizvoljni volumen onda vrijedi
= ' J

(3.12)

Prikazano preslikavanje povezuje elementarne volumene u oba stanja kao:

dV' = J dV

(3.13)

Ovdje fizikalni smisao Jacobiane slijedi iz zakona ouvanja mase za vrijeme preslikavanja.
dm = dm'
dV = ' dV' = ' JdV ;

J=

;
'

'=

dV' =

dV
'

(3.14)

iz ega slijedi da se pri deformaciji tijela mijenja gustoa materije i volumen u prikazanom
odnosu.