AVP v2

AUTOMATSKO VOENJE
PROCESA
SADRAJ :
1) Osnovni pojmovi o automatskom voenju procesa ..................................................... 1
1.1 Pojam automatizacije ............................................................................................. 1
1.2. Upravljanje i regulacija radnim procesom ............................................................ 2
1.3 Blok shema automatskog regulacijskog kruga ................................................... 5
1.4 Vrste regulacijskih krugova ................................................................................... 6
1.5 Analiza i sinteza .................................................................................................... 8
1.6 Statike karakteristike jedinica regulacijskih krugova ........................................ 9
1.7 Dinamike karakteristike jedinica regulacijskih krugova ..................................... 10
1.8 Frekvencijske karakteristike jedinica regulacijskih krugova ................................ 13
Pitanja za ponavljanje ....................................................................................................... 17
2) Djelovanje jedinica regulacijskih krugova ................................................................. 18
2.1. Podjela procesa i jedinica reg. krugova prema prijelaznim karakteristikama ..... 18
2.2. Proporcionalno djelovanje jedinica regulacijskih krugova .................................. 19
2.3. Derivacijsko djelovanje jedinica regulacijskih krugova ...................................... 20
2.4. Integracijsko djelovanje jedinica regulacijskih krugova ...................................... 21
2.5. Grafiki prikazi djelovanja regulacijskih krugova ............................................... 22
2.6. Povratna veza u regulacijskim krugovima ........................................................... 24
3) Regulatori ..................................................................................................................... 29
3.1. Regulatori s kontinuiranim djelovanjem .............................................................. 29
3.2. Elektroniki regulatori s kontinuiranim djelovanjem .......................................... 31
3.3. Pneumatski regulatori s kontinuiranim djelovanjem ........................................... 32
3.4. Regulatori s ne kontinuiranim djelovanjem ......................................................... 33
4) Prikaz regulacijskih krugova ...................................................................................... 37
4.1. Osnovni oblici ...................................................................................................... 37
4.2. Grafike analize ponaanja jednostavnih regulacijskih krugova ......................... 37
4.3. Ponaanje procesa s dvopoloajnim regulatorom u povratnoj vezi ..................... 38
4.4. Ponaanje procesa s tropoloajnim regulatorom u povratnoj vezi....................... 39
4.5. Sloeni regulacijski krugovi ................................................................................ 41
4.6. Mikroprocesorski upravljani regulacijski krugovi ............................................... 44
5) Izvedbe jedinica regulacijskih krugova....................................................................... 50
5.1. Naela izvedbi jedinica regulacijskih sustava...................................................... 51
5.2. Sklopovi za sumiranje signala ............................................................................. 51
5.3. Sklopovi za usporedbu signala............................................................................. 52
5.4. Sklopovi za pojaavanje signala .......................................................................... 53
5.5. Postavni motori .................................................................................................... 56
5.6. Postavne sprave .................................................................................................... 58
6) Ugaanje krugova automatske regulacije .................................................................. 60

6.1. Pravila ugaanja ................................................................................................... 60
6.2. Ugaanje na temelju kritine frekvencije osciliranja ........................................... 61
6.3. Ugaanje na temelju prijelazne karakteristike procesa ........................................ 61
6.4. Faustovi obrasci za ugaanje ............................................................................... 62
6.5. Ugaanje po metodi Ziegler Nichols ................................................................ 63
VJEBE IZ AUTOMATSKOG VOENJA PROCESA ................................................ 66
1.1 Organizacija rada u pogonima .................................................................................. 67
1.11 Elementi firme (poduzea) .................................................................................. 67
1.12 Dijelovi proizvodnje ........................................................................................... 69
1.13 Elementi proizvodnosti rada ............................................................................... 69
1.14 Uvjeti za efa pogona ili voe radne grupe ......................................................... 70
2.0 Proizvodnja sklopova i ureaja procesne tehnike ..................................................... 71
2.1 Postupci u proizvodnji .......................................................................................... 73
2.2 Uporaba tehniko-tehnoloke dokumentacije u izradi ureaja i opreme .............. 75
2.3 Postupci kontrole i podeavanja elemenata procesne tehnike .............................. 78
2.4 Priprema i organizacija proizvodnje u preteito elektroenergetskim firmama
i pogonima ........................................................................................................................ 79
3.0 Odravanje procesne tehnike ..................................................................................... 90
3.1 Upoznavanje postupaka za kontrolu i odravanje ................................................ 90
3.2 Odravanje automatiziranih ureaja ..................................................................... 91
3.3 Uporaba tehniko tehnoloke dokumentacije u eksploataciji i odravanju ....... 91
3.4 Primjeri za analizu, uporabu i odravanje automatske opreme i ureaja ............... 95
- Primjer 'A' : Reo diferencijalni regulator temperature .......................................... 95
- Primjer 'B' : Reo Fleks regulator temperature ...................................................... 97
- Primjer 'C' : Automatizirani sustav za centralno grijanje ......................................... 98
- Primjer 'D' : Regulacija frekvencije spoja Motor generator .................................. 99
4.0 Izvori opasnosti pri radu u pogonu ........................................................................... 100
4.1 Opasnosti od elektrine struje ............................................................................... 101
4.2 Opasnosti od tetnih i otrovnih tvari ..................................................................... 104
4.3 Opasnosti od buke i vibracije ................................................................................ 104
4.4 Opasnosti od tetnih zraenja................................................................................ 105
4.5 Opasnosti od poara i eksplozije........................................................................... 105
4.6 Propisi o zatiti na radu .............................................................................................. 106
- Prava, dunosti i odgovornosti radnika na poslu ...................................................... 107
4.9 Zatita od strujnog udara............................................................................................ 108
4.10 Sredstva osobne zatite i zatite od poara ............................................................... 112
4.11 Upoznavanje specifinih alata, naprava i instrumenata ........................................ 113
SADRAJ ......................................................................................................................... 114
Literatura ........................................................................................................................... 116
1. OSNOVNI POJMOVI O AUTOMATSKOM VOENJU PROCESA

1.1 POJAM AUTOMATIZACIJE:
Prve ovjekove tehnike tvorevine bile jednostavna pomagala, orua i oruja.
Zatim je poeo zamiljati sve savrenije tvorevine, ali tek u novije doba je uspio
uiniti da te tvorevine imaju odreenu svoju samostalnost u obavljanju svojih radnji.
Radi lake konstrukcije takvih samostalnih naprava, ovjek je razvio u krilu
tehnikih znanosti znanstvenu disciplinu. Automatika. Rije 'Automatika' je grkog
podrijetla i oznauje ono ' to se dogaa samo od sebe'. Da bi neto moglo da radi
'samo od sebe', potrebno je da ima svojstvo voenja (Norbert Wiener). Od kada
datiraju prve takve samostalne naprave u voenju procesa? Jo od rjeenja
navodnjavanja koje spominje Hammurabijev zakonik . Dok prva poznata
tvorevina sa povratnom vezom jest Ktesibiusov vodeni sat iz 3.stoljea p.n.e
napravljenog u Aleksandriji.
Kao slijedeu etapu u razvoju Automatike je pojam Kibernetika kojeg je
stvorio ve spomenuti Norbert Wiener, tvrdei da svaka samostalna tvorevina mora
imati svoj mehanizam za voenje koji joj omoguuje da samostalno postoji i djeluje.
Taj pojam je izveo od grke rijei 'kibernetikis' to znai voditi, upravljati, ili
usmjeravati. Ideja Norberta Wienera je bila da prouava bilo koje sloene sustave u
prirodi ili u drutvu, ne samo u tehnici, posebno meusobne veze djelovanja izmeu
njihovih elemenata, i na osnovu tih promatranja uini primjenu u samostalnoj
tvorevini, odnosno tehnikoj napravi.
Druga karakteristika znanosti Automatike je da koristi bilo koji dio znanosti, a
pogotovu tehnike, u konstrukciji svojih tvorevina, bez imalo predrasuda o njihovoj
meusobnoj povezanosti. Na taj nain je Automatika uspjela objediniti meusobno
razasute dijelove znanosti u jednu svrhovitu cjelinu.
NEKI POJMOVI :
Automatika To je znanost koja se bavi prouavanjem i konstrukcijom naprava i
shema, iji se rad temelji na njihovom djelovanju bez neposrednog uea ovjeka.
Automat To je stroj koji izvodi kompletno samostalno radnju bez neposrednog
uea ovjeka.
Automatizacija To je stupanj primjene znanosti automatike u neposrednoj
proizvodnoj liniji sloenijih procesa proizvodnje. Koliko je automatika zastupljena u
proizvodnji, izraava se u postotcima i kaemo da je proizvodni proces vie ili manje
automatiziran. Dosadanja iskustva o stupnju primjene automatike nam govore da je
taj stupanj automatizacije neke proizvodnje limitiran snani socijalnim imbenicima,
odnosno da se ne moe previe iskljuivati ovjeka iz same proizvodnje. Naime, takav
trend moe izazvati socijalnu pobunu radnika jer ostaju bez posla.
Robot, robotska ruka To je posve automatizirani stroj, ali pokretan u svojem
izvravanju radnji. Ako potpuno mijenja svoje mjesto pri izvoenju radnji, zovemo ga
robotom. A ako je u osnovi nepokretnog mjesta, a ima pokretni dio uz pomo koje
izvrava radnju, tada ga zovemo: Robotska ruka. Na primjer, dananje suvremene
tvornice automobila se ne mogu zamisliti bez mnotva robotskih ruku u obavljanju
najteih radnji u proizvodnji automobila (zavarivanje, preanje auto-lima, bojanje
vanjske asije, montaa kotaa i sl.).
Ako promotrimo ovjekov rad, koji je uvelike kopiran u konstrukciji

automatiziranih tvorevina, moemo najlake shvatiti bit automatike. Naime, svaki
ovjekov rad se sastoji iz fizikog i umnog dijela. Na primjer, kako kao profesor znam
da, na tom katu, u toj uionici, trebam u dotinom razredu predavati predmet
Automatsko voenje procesa? Tako to preko mojih osjetila vida i sluha najprije
primam informaciju koju mozak: pamti, analizira i donosi naredbu miiu jezika da
zapone sa predavanjem upravo tog predmeta u tom razredu u toliko sati. Ovaj
ovjekov rad je najblii radu ve nekog postojeeg automata, ili robota, pa pokuajmo
njihove sastavne elemente analizirati na donjoj tabeli-1.1:
Ostanimo jo malo na gornjem primjeru: to je bio cilj toga predavanja

profesora, pa samim time i aktivnosti njegovog tijela? Da uenike naui o
'Automatskom voenju procesa'. Dakle, obavljao je obrazovni proces. Odatle
dolazimo do glavnog dijela preokupacije znanosti Automatike, tj do PROCESA! Zato
ona uzima za sva razliita djelovanja u prirodi, tehnici ili drutvu, zajedniki pojam:
Proces i zatim ga obrauje na vie naina. Na slijedeem primjeru: Zagrijavanje
prostorije toplom vodom, najlake emo upoznati sve etape razvoja Automatskog
voenja bilo kojeg procesa:
1.2 UPRAVLJANJE I REGULACIJA PROCESOM:
Runo upravljanje procesom
Primjenu ovih spoznaja moemo najbolje uoiti na jednom primjeru grijanja
prostorije :
Na slici-1.2
su dani
elementi jednog radno procesa
kao to je: GRIJANJE NEKE
PROSTORIJE
Kako postiemo eljenu
temperaturu
u
prostoriji?
ovjek na osnovi pokazivanja
vanjskog termometra, otvara
ventil za dovod tople vode u
radijator i on pone grijati
prostoriju.
No, eljenu temperaturu od oko +20[C], nee tako lako postii, nego e se ona
kretati as navie, as nanie uz stalnu kontrolu ovjeka.
Automatsko upravljanje grijanjem prostorije

Na ovoj slici-1.3
su
prikazani elementi koji nam
omoguuju
automatsko
upravljanje u primjeru sa
grijanjem
prostorije.
Temperature tu i tv su iste od
prije.
Sada kod ovog grijanja,
ovjek na osnovu vanjske
temperature dolazi ukljuiti
programator.
Programator
zatim ukljuuje elektromotor
koji djeluje na ventil i topla
voda poinje dolaziti u
radijator.
Prostorija se poinje grijati i opet neemo sa sigurnou postii od prve da nam je
ugodna temperatura od + 20[C], jer programator je podeen samo da radi po nekom
programu, i to kada ga ovjek ukljui.
Regulacijsko upravljanje grijanjem prostorije:
Sada se koristimo u
ovom primjeru na slici1.4 sa elementima koji
nam
omoguuju
automatsko
reguliranje
primjera grijanja neke
prostorije
kao
radni
proces.
Kao novi element u
ovom rjeenju grijanja je
regulator,
koji
kako
vidimo ima dvije ulazne
veliine : tu ( unutarnju
temperaturu prostorije) i
t( eljenu temperaturu te
prostorije).
Tu eljenu temperaturu dolazi podesiti ovjek, a ona je obino +20[C] i dalje on
izravno ne uestvuje u grijanju prostorije.
Pa kako se dalje grijemo u toj prostoriji? Regulator te dvije ulazne veliine
usporeuje ( tu t = t) i rezultat te usporedbe t pretvara se u elektrinu struju koja
zatim djeluje na rad elektromotora i on poinje otvarati ventil tople vode. To e se sve
dotle dogaati, dok se te dvije temperature ne izjednae, odnosno kada bude : t = 0.
Kako tada nee biti ni struje, nema vie pokretanja elektromotora i ventil e se
zaustaviti na nekom poloaju pri kome se u prostoriji postie tono eljena
temperatura.
Dakle, u ovom treem sluaju grijanja, ovjek je u radnom procesu grijanja

doveden na minimalnu potrebu, to i jest cilj Automatike : Da se zamijeni ljudski rad
sa radom tehnikih naprava, a da radni procesi i dalje budu odraeni.
Zbog uporabe regulatora, tehnikog elementa upravljanja radnim procesom,
itavo ovo voenje procesa zovemo REGULACIJSKO VOENJE PROCESA.
Ako bolje promotrimo trei primjer grijanja, moemo uoiti osnovne elemente
bilo kojeg Regulacijskog voenja procesa to se dobro vide na slici-1.5:
U Automatici, znanosti o voenju radnog procesa bez neposrednog djelovanja

ovjeka, se svaki radni proces prikazuje kutijom koja ima ulaz ( x) ,jedan ili vie, i
izlazom (y). Kako je taj izlaz uvijek stvaran, odnosno onako kako je trenutano stanje
te veliine, on se zove stvarna izlazna veliina (ys). Ako to primjenimo na trei
primjer, vidimo da nam je radni proces grijanje prostorije, ulazna veliina koliina
tople vode, a izlazna veliina unutarnja temperatura prostorije.
Tu tu = ts mjeri termometar. U regulator ulaze ts i t a izlazi t = I i djeluje se na
elektromotor, a on opet na ventil tople vode, odnosno na ulaznu veliinu x radnog
procesa. Dakle, najprije termometar MJERI stvarnu temperaturu, regulator
USPOREUJE (REGULIRA) tu veliinu, a elektromotor zajedno sa ventilom tople
vode IZVRAVA naredbu koju im je dao regulator. Prema tome, moemo te
elemente Regulacijskog kruga nazvati openito ovako :
- Termometar = MJERNI LAN
- Regulator
= REGULACIJSKI LAN
- Elektromotor + ventil = IZVRNI LAN
Tek sada pristupamo crtanju osnovnog opeg REGULACIJSKOG
KRUGA, kojeg emo dalje rabiti u razumijevanju upravljanja sa Autoelektrikom kod
novijih izvedbi motornih vozila, slika 1.6 :
Ova nacrtana izvedba
Regulacijskog
voenja
radnim procesima se jo
zove
:
Blok-shema
Automatske
regulacije
procesa.
1.3 BLOK SHEMA REGULACIJSKOG KRUGA :
Na slici-1.6 je prikazan osnovni regulacijski krug, koji se naziva i blok

shemom automatskog regulacijskog kruga jer dijelove kruga promatra u tzv.
blokovima. Kako je regulacijski krug tehnika naprava, a matematika temelj svake
tehnike, moramo matematikim instrumentarijem ga prikazati, pa tako i u tzv.
blokovima. 'Blok' je dakle skupina elemenata iji se rad moe najjednostavnije
prikazati matematikim aparatom. Tako na primjer, sam proces se moe prikazati
matematikom funkcijom F(x), gdje je ulazna veliina (kod gornjeg primjera je to bila
topla voda) 'x' a izlazna veliina (kod gornjeg primjera je to temperatura prostorije)
'y'. Po matematikim tumaenjima je tada ulazna veliina 'x' nezavisna varijabla o
kojoj ovisi izlazna veliina 'y', odnosno ona je zavisna varijabla. Naravno,
rjeavanjem te funkcije procesa F(x) dobivamo kao rezultat 'y'.
Na te nezavisno/zavisne varijable, odnosno ulazno/izlazne veliine moraju
reagirati adekvatno mjerni, regulacijski i izvrni lan regulacijskog kruga. Pogledajmo
neto podrobnije te lanove regulacijskog kruga:
Mjerni lan- U znanosti vai tvrdnja da 'sve to se moe registrirati, odnosno mjeriti,
moe se i regulirati'. Zbog toga su ovi dijelovi regulacijskog kruga vrlo vani i
uspjenost neke regulacije u mnogome ovisi o njihovoj sposobnosti da registriraju to
manje promjene izlaznih veliina. To to mjere, odnosno registriraju, alje se kao
informacija dalje u regulacijski lan i to kao nekakav signal.
to je signal? To je fizikalna veliina ija koliina moe, a ne mora, biti
promjenljiva u nekom vremenskom intervalu. Ako prikaemo te njegove koliine u
nekom grafikom prikazu, odnosno dijagramu, dobit emo adekvatnu krivulju koja
ako je matematiki sreena, moe imati i svoj zasebni naziv ( na primjer, izmjeninu
struju prikazujemo matematikom krivuljom 'sinusoida'!).
Mjerni lan alje informacijski signal u energetskom obliku koji odgovara
regulacijskom lanu, odnosno na koji nain on radi ( na primjer, ako je to elektroniki
sklop, naravno da e to onda biti elektriki signal! A ako je regulator pneumatski
ureaj, i signal mora biti pneumtaski!).
Regulacijski lan U veini sluajeva nije izdvojen element, nego je sastavni dio
procesora (radna jedinica), ili je zapravo meusobno djelovanje izmeu mjernog i
izvrnog lana same regulacije. Kako rekosmo, njemu mjerni lan i ovjek alju
signal stvarnog izlaza i eljenog, odnosno referentnog izlaza.
Izvrni lan Prati rjeenja iz strojarstva i elektrotehnike da bi to bolje izvrio
naredbu koju mu alje regulacijski lan. I opet, njegova konstrukcija ovisi o
energetskom obliku djelovanja regulacijskog lana i njegovog signala-rezultata
reguliranja.
Radi lake matematike obrade, sve ulazne veliine smatramo za pobudom 'x',
koja djeluje na matematiku funkciju procesa F(x), a izlazna veliina se tretira kao
odziv 'y' odnosno kao posljedica rada funkcije procesa.
POBUDA Kao pobuda moe posluiti sudjelovanje energetske ili tehnoloke
komponente u rad procesa.
ODZIV On je ili gotovi proizvod rada procesa, ili realiziranje fizikalne veliine
kakvu elimo u nekom procesnom prostoru.
U svakom sluaju, pobuda je uzrok, a odziv posljedica rada nekog procesa
(radnog sustava). Odatle proizlazi i logian zakljuak da svaka promjena pobude
izaziva i promjenu odziva.
1.4 VRSTE REGULACIJSKIH KRUGOVA (SUSTAVA ZA REGULACIJU) :

Prije nego se upustimo u naine funkcioniranja regulacijskih krugova,
pogledajmo njihove podjele.
Prema grai, sustave dijelimo na:
a) Otvorene sustave
b) Zatvorene sustave
Otvoreni sustav To je sustav gdje izlaz ne utjee na ulaz, tj. nema tzv. povratne
veze. Najbolji primjer je regulacija napona istosmjernog generatora, dat na slici-1.7:
Pomicanjem kliznika na potenciometru 'R',
djelatnik mijenja struju u pobudnom namotu
Np. Uslijed toga se mijenja magnetski tok
pobude i samim time i napon generatora Ug.
Blok-shema otvorenog sustava je prikazana na slici-1.8:
Zatvoreni sustav Prikazuje slika-1.9:
Djelovanje izlaza na ulaz procesa se ovdje naziva: Povratnom vezom.

Naravno, ovo je klasian regulacijski krug, s time to ima i tzv. detektor pogreke. To
je zapravo izdvojeni dio regulacijskog lana koji vri neposredno oduzimanje
6
stvarnog od eljenog odziva i kao takvog ga tretira kao tzv. pogreku i djeluje tako da
je nastoji eliminirati. Na sam pojam 'pogreke' vratit emo se kasnije.
Prema nainu prijenosa informacija, dijelimo sustave na:
a) Kontinuirane sustave
b) Diskontinuirane sustave
Kontinuirani sustavi Oni kontinuirano (neprekidno) prenose ulazno/izlazne
veliine, na primjer, tlak vode, temperaturu, protok i sl. Njihove prenesene signale
prikazuje slika-1.10:
Diskontinuirani sustavi Rade sa isprekidanim veliinama pobude i odziva, na

primjer sa brojevima, impulsima, stupnjevima i sl. Njihova se radnja ravnomjerno
prekida. Slika-1.11 prikazuje takve signale:
Prema sposobnostima regulacijske sustave dijelimo na:

a) Klasine regulacijske sustave
b) Adaptivne sustave
c) Sustavi koji ue
Klasini regulacijski sustavi Oni reguliraju odziv prema unaprijed poznatim
uvjetima. Primjer je regulacija razine tekuine u nekom tanku da je uvijek ista razina.
Tu spada i onaj na prvi primjer reguliranja temperature grijanja prostorije.
Adaptivni sustav Ima sposobnost prilagoavanja (adaptacije) i ima u svom sklopu
sadrano lan za prilagodbu. Taj lan je u stanju mijenjati karakteristike regulatora
kako bi se mogao prilagoditi novonastalim uvjetima voenja. Takav primjer je
automatski pilot u zrakoplovu, ili automatski voza u najnovijim rjeenjima vozila sa
ubrizgavanjem goriva. Ukoliko se takav sustav prilagodljivo vodi, uz uvjet da se
regulacija vri uvijek na najbolji mogui nain, naziva se onda Optimalni sustav.
Sustav koji ui To je najsavreniji sustav za voenje nekog procesa. Glavna mu je
sposobnost da se na temelju uenja moe usavravati: Uzor takvom sustavu je ovjeji
organizam, ivi organizam i sl. takav sustav svakako ima memoriju pomou koje ui
(elektroniko raunalo). Najbolji primjer takvoga sustava je 'Robotska ruka' u
automobilskoj industriji, gdje kada joj se jednom pokae putanja po kojoj treba voditi
pricu za bojanje ili sondu za zavarivanje, ona je vjerno prati.
Prema vladanju u regulaciji, sustave dijelimo na:
a) Linearne sustave
b) Nelinearne sustave
Linearni sustavi Veliina s kojom radi regulacijski sustav se neprekidno mijenja, tj.
linearno. Takav je primjer neprekidnog mijenjanja : stalni tok rijene vode.
Nelinearni sustavi Primjer veliine koja se neprekidno mijenja je puhanje vjetra,
kojega as ima a as ne.
Prema stabilnosti rada i tonosti regulacije, sustavi mogu biti:
a) Deterministiki sustavi
b) Stohastitiki sustavi
Deterministiki sustavi Oni imaju takvo obiljeje rada, gdje je unaprijed sve
odreeno po nekim zakonima i nema nepoznanica. Kae se da su jako stabilni i toni
u radu.
Stohastitiki sustavi Njegove se veliine mijenjaju nepredvieno. Da ih donekle
mogli kontrolirati, koristimo i matematiku teoriju vjerojatnosti.
to je stabilnost regulacijskog kruga? Da nakon promjene odziva, odnosno
nakon djelovanja poremeaja, sustav se moe ubrzo vratiti na svoje prijanje stanje.
to je tonost regulacijskog kruga? Da se nakon djelovanja poremeaja, sustav
vrati to tonije, uz neznatna odstupanja, na prijanju vrijednost.
1.5 ANALIZA I SINTEZA:
Da bi u osnovi odredili prirodu regulacijskog kruga, sluimo se ovim dvjema
metodama odreivanja ponaanja sustava.
ANALIZA Ako nam je poznata pobuda (ulazne veliine procesa), a treba odrediti
nepoznati odziv (izlaznu veliinu), tada govorimo o analizi regulacijskog sustava.
Naime, tada vrimo razne pokuse, putajui poznate ulazne signale da bi vidjeli kakav
odziv emo dobiti. To nam je onda temelj za konstrukciju sustava.
SINTEZA Za razliku od analize, ovdje nam je poznat odziv (izlazna veliina) ili
nam je zadan, a traimo nepoznate ulazne veliine (parametre) koji bi zadovoljili
takav odziv.
1.6 STATIKE KARAKTERISTIKE JEDINICA REGULACIJSKIH KRUGOVA :
Iz deterministikog i stohastitikog obiljeja regulacijskih sustava zakljuuje se
da regulacijski krug ima svoja dva osnovna obiljeja:
- Statiku karakteristiku
- Dinamiku karakteristiku
Naime, ako se jednom uspostavljena regulacija s niim ne mijenja (nema novih
parametara), onda govorimo o statikom radu regulacijskog sustava.
Za razliku od statikog ponaanja, dinamika karakteristika regulacijskog sustava
itekako ovisi o vremenskim intervalima dogaanja poremeaja, na koga onda on
reagira.
U procesu regulacije trebamo razlikovati dva reima njegova rada:
- Prijelazni i
- Ustaljeni ili stacionarni
Prijelazni reim rada Kada sustav prijelazi iz jednog ve ustaljenog stanja u drugo
novo ustaljeno stanje, govorimo o prijelaznom procesu ili o prijelaznom reimu.
Dokle god ne nastupi to novo ustaljeno stanje, u regulacijskom sustavu vlada tzv.
prijelazni reim rada.
Ustaljeni stacionarni reim rada Nema promjena u radu i sve tee 'po planu'
regulacije.
Pri pravilno konstruiranom i podeenom sustavu regulacije, prijelazne pojave bi
trebale postupno nestati i dovesti sustav u ustaljeno stanje. Pri tome je poeljno da do
toga doe dosta brzo.
Pogreka regulacijskog sustava :
Veina sustava za automatsku regulaciju posjeduje izvjesnu inerciju, zbog ega se
nee proces regulacije odmah zaustaviti kada bude ispunjen uvjet: y = 0, nego tek
nakon nekog vremena poslije djelovanja pobude. U tijeku tog vremena, a u nekim
sluajevima ak i nakon isteka tog vremena, regulirana veliina se moe razlikovati
od zadane vrijednosti. Tu razliku zovemo pogrekom i koja ovisi od toga kako dotini
sustav regulacije reagira na neku pobudu.
Pogreke postoje ne samo za vrijeme prijelaznih pojava, nego i u ustaljenom reimu
rada. imbenici koji utjeu na veliinu pogreke razliiti su oba dva sluaja, pa se
zato promatraju odvojeno, posebno za ustaljeni a posebno za prijelazni reim rada.
Tako, pogreke u stacionarnom stanju se zovu statikim, a u prijelaznom stanju
dinamikom pogrekom.
Statika pogreka
Ona je zapravo odstupanje regulirane veliine od eljene nepromijenljive veliine , a
koje se javlja u nepromijenljivom statikom radu sustava. Mogunost njene pojave
ovisi o sastavu sustava. U zavisnosti od nazonosti nepromijenljive pogreke, sustavi
za regulaciju se dijele na:
- Statike
- Astatike
9
Oni sustavi, kojima se pri nepromijenljivom vanjskom djelovanju javlja stalna

pogreka, su statiki sustavi regulacije. Dakle, ona je proporcionalna vanjskom
djelovanju. A oni sustavi koji pri bilo kakvom vanjskom djelovanju imaju stalnu
pogreku = 0, se zovu Astatini sustavi.
Kako se moe, ako je ima, izraunati statika pogreka? Na donjoj slici-1.12 je dat
sustav sa povratnom vezom, odnosno to je sustav koji ima tzv. lani signal sa izlaza
na ulaz. Poto on optereuje rad regulacijskog sustava, pokuajmo ga definirati:
Kako je:
y = z K,
(1)
a pogreka je razlika ulaza prema
izlazu:
z=xy
Kada to uvrstimo u gornji izraz (1), dobivamo konani izraz za pogreku:
x
z=
(2)
1 K
1.7 DINAMIKE KARAKTERISTIKE JEDINICA REGULACIJSKIH
KRUGOVA:
Dinamika pogreka
Ona je sada razlika izmeu regulirane veliine u odnosu na eljenu veliinu, ali dok
traju prijelazne pojave za vrijeme postupka reguliranja. Prijelazne pojave zavravaju,
kada se uspostave nove vrijednosti regulirane veliine, i tada se dinamika pogreka
smanjuje do nule. To se nee dogoditi jedino ako se ulazna veliina (pobuda)
neprekidno mijenja, pa je proces prelaska u novo stanje takoer neprekidan, pa je i
dinamika pogreka stalno u sustavu.
Na donjoj slici-1.13 je sada dat sluaj sa tim neprekidnim promjenama ulaznog
parametra (p):
Proraun je identian, samo to
se sve veliine u sustavu
mijenjaju po promjeni parametra
ulaza (p):
Y (p) = (p) K(p)
(p) = x(p) y(p)
x( p)
,
1 K ( p)
Dakle, kod dinamikih regulacijskih sustava ne mora biti promjena pobude samo u
vremenu, nego moe biti i promjena nekog drugog parametra pobude kao to je
promjena tlaka, temperature ili protoka tekuine.
Stabilnost regulacijskih sustava
Pa je u konanici : (p)=
Kako kod statikih regulacijskih sustava ta komponenta rada nije bila toliko
10
dominantna, kod dinamikih sustava ona dolazi do posebnog izraaja. Naime, jedan
na primjer linearan regulacijski sustav, se smatra stabilnim samo ako se prijelazna
pojava u nekom vremenskom intervalu potpuno prigui, tj. kada tei: t .
To se moe napisati i ako je ispunjen uvjet:
lim y(t) = 0
t
Dok u nestabilnom sustavu se prijelazna pojava poveava pri : t, ili
eksponencijalno ili po zakonu sinusoide.
Radi tonog utvrivanja sposobnosti dinamikog regulacijskog sustava, vrimo
tzv. dinamiku analizu tih sustava. Na primjeru linearnih regulacijskih sustava
pojasnit emo kako se obavlja ta analiza.
Dinamika analiza linearnih regulacijskih sustava
Da bi mogli ispitati da li je neki dinamiki regulacijski sustav stabilan, koristimo
razliite ispitne pobude. Njih proputamo kroz na ispitivani sustav i na odzivu
gledamo kako se on ponaa. Pri tome primjenjujemo tri osnovne pobude:
- Prijelazne
- Periodine
- Sluajne
PRIJELAZNE POBUDE:
One nam omoguuju da vidimo kako se kod prijelaznih pojava ponaa promatrani
dinamiki sustav. Kako smo koristili matematiki aparat za tehniku konstrukciju
regulacijskog sustava, tako i odabiremo vrste pobudnih prijelaznih signala, odnosno
onakve signale koje je ve matematika obradila:
a) Skokomina pobuda(step-pobuda). Prikazuje je slika-1.14:
Kako vidimo, ulazna veliina mijenja
svoju vrijednost od vrijednosti ao naglo i
skokovito na vrijednost ao + a. A taj a je
vrlo cesto pojaanje K sustava.
b) Impulsna pobuda. Dana je na slici-1.15:

Ovdje ulazna veliina mijenja svoju
vrijednost skokovito naglo, kratkotrajno
zadrava tu vrijednost, pa se opet naglo
vraa na prvobitnu vrijednost. Vidimo da
jako slii pravokutnim impulsima.
c) Promjena pobude u obliku funkcije. Dana je na slici-1.16 :
11
Ulazna veliina se naglo poveava, ima

beskonanu vrijednost za t vrijeme, i
ponovno pada na prvobitnu vrijednost.
d) Uzlazna pobuda. Dana je na slici-1.17:

Vidimo da ulazna veliina mijenja
svoju vrijednost progresivno, tako da
je brzina promjene njene veliine
konstantna
(uzlazna
linearna
pobuda). Ako
joj je ubrzanje
promjene vrijednosti konstantno, tada
imamo uzlaznu pobudu u obliku
parabole.
PERIODINE POBUDE:
One se koriste samo za one dinamike regulacijske sustave, koji imaju pobude
sa frekvencijskim promjenama, odnosno ije se pobude mijenjaju uz pomo kakvog
titraja. A tada, uz razliite periode i amplitude titraja pobude, moemo dosta dobro
analizirati ovakve sustave.
Opet vrste ovakvih pobuda su odabrane prema ve matematiki analiziranim
krivuljama signala, pa tako imamo:
a) Sinusna pobuda, dana na slici-1.18:
Ulazna veliina se mijenja po sinusnoj
funkciji:
2
A sin(
t)
T
Gdje je: A amplituda, T perioda
pobude,
t vrijeme trajanja periodine pobude.
b) Pilasta pobuda, koju prikazuje slika-1.19:
Ona mijenja vrijednost jednolikom
brzinom do neke amplitude, a zatim naglo
pada na poetnu vrijednost. I itav se
postupak periodiki ponavlja, stvarajui
tzv. pilasti izgled pobude.
c) Pravokutna pobuda, prikazana na slici-1.20:
Ulaznu veliinu moemo predstaviti kao
nekakav slijed meusobno povezanih
impulsnih pobuda.
12
Sve ove periodine pobude imaju povezane svoje promjene kao val, pa zato
govorimo o: Sinusnom, trokutastom, ili pravokutnom valu.
1.8
FREKVENCIJSKE KARAKTERISTIKE JEDINICA

REGULACIJSKIH KRUGOVA
Vidjeli smo da se u sustavu automatske regulacije pojavljuje tzv. pogreka

(statika ili dinamika!) a koja zapravo predstavlja djelovanje izlaza na ulaz , kao da
postoji nekakva povratna veza izmeu odziva i pobude regulacijskog sustava! Ako to
bolje promotrimo, vidjet emo da izlazni signal preko te veze se dovodi na ulaz.
Postavimo li na ulazu detektor pogreke kao dio regulatora koji vri neposredno
usporeivanje ulaznog sa izlaznim signalom, moi emo utjecaj te pogreke
registrirati.
I kao rezultat dobivamo nekakav
upravljaki signal Z', koji moe utjecati na
rad regulacijskog sustava. Slika-1.21 nam to
zorno prikazuje, gdje je:
K (j) prijenosna funkcija samo
regulacijskog sustava;
X' ulazni signal ovisan o vremenskoj promjeni, odnosno sinusna pobuda.
Y' izlazni signal iz regulacijskog sustava.
Naime, u ovu analizu nije ukljuen i neki proces, nego samo se bavimo
regulacijskim sustavom, koji imitira ponaanje nekog radnog procesa, pa tako mu
putamo kao ulazni signal (pobudu), poseban signal, a na kraju iz tog sustava mu
gledamo njegov odziv (izlazni signal!).
to sve spada u regulacijski sustav? Osim osnovnih : Mjernog, regulacijskog i
izvrnog lana, oni se jo unutar sebe dijele, u zavisnosti od prirode regulacije nekog
procesa, na detektore pogreke (usporednike stvarne i eljene izlazne veliine),
pojaala slabijih signala i pretvaraa jedne vrste signala u proporcionalne druge vrste
signala (tu se prvenstveno misli na oblik njihove energije!).
Djelovanje smetnji (pogreki, lani signali!):
Smetnje mogu biti vrlo razliite po svojoj prirodi. Mogu se javiti u samom
sustavu regulacije ili prodrijeti izvana u njega. A u nekim sluajevima se smetnje
javljaju i sluajno. Sluajne smetnje su, na primjer, promjene napona napajanja,
promjene optereenja, promjene parametara pojedinih elemenata koji ulaze u sustav
za regulaciju, vlastiti umovi sustava i sl. na alost, svi ti utjecaji mogu imati isti
karakter ponaanja kao i koristan signal. Ako smetnja u sustav dolazi po istom putu
kao i ulazni signal, i ako su njihove prirode jednake, praktino je nemogue
eliminirati utjecaj te smetnje u takvom sustavu. I tako e sustav jednako reagirati i na
ulazni signal i na smetnju.
No, ta smetnja moe a i ne mora izbaciti iz stabilnosti rad jednog takvog
sustava. To se lako ustanovi u statikim i linearnim sustavima. No, problem se tee
moe procijeniti tamo gdje imamo i amplitudu i frekvenciju pobuda i odziva. Da bi
bili sigurni u ponaanje takvih regulacijskih sustava, vrimo analizu takvih
regulacijskih sustava.
Pri analizi sustava se vrlo esto kao standardni ulazni signal (pobudu) koristimo
sinusnim signalom, koji se mijenja s odreenom frekvencijom. Pri tome se promatra
13
ponaanje sustava, tj. kako se mijenja odziv, te kakva je njegova amplituda i faza.
Takav metoda analize se naziva: frekventnom analizom.
Ako je sada takav sustav linearan, tada se pri kontinuiranom djelovanju sinusne
pobude, odziv i pogreka takoer mijenjaju sinusno istom frekvencijom, ali obino s
drugim amplitudama i fazama. Ako se pak promijeni frekvencija pobude, promijeni
se, osim frekvencije, i amplituda i faza odziva i signala pogreke.
Da bi se istodobno uzele u obzir promjene i amplitude i faza tih signala, treba
prijei na simboliki ili kompleksnu metodu i promatrati odnos takvih kompleksnih
veliina. U svim sustavima regulacije, izuzev ne inercijskih, pojaanja i fazni pomak
zavise od frekvencije pobude.
Krivulje zavisnosti pojaanja i faznog pomaka sustava od frekvencije ulaznog
signala nazivaju se amplitudno-frekvencijskom A() i fazno-frekvencijskom ()
karakteristikom sustava automatske regulacije.
Frekventna metoda je jako pogodna za analizu iz ovih razloga:
- Bilo kakva pobuda moe biti predstavljena kao skup sinusnih signala raznih
frekvencija. I kada se sazna kako reagira sustav na djelovanje svakog od tih
signala, moe se odrediti kako se sustav ponaa pri djelovanju sloenog
signala;
- Za sinusne signale u elektrinim sustavima lako se mogu odrediti otpor
elemenata RLC i drugi parametri strujnog kruga;
- Stvarni signali su po svom obliku vrlo esto slini sinusnima;
- Prema frekventnim karakteristikama sustava moe se odrediti kako brzo i s
kakvim pogrekama se odvija proces regulacije, te da li moe doi do samo
osciliranja sustava;
Stabilnost sustava za automatsku regulaciju:
Ako se vratimo na sliku-1.21 i oduzmemo izlazni signal Y' od ulaznog X',
dobivamo tzv. upravljaki signal Z' :
Z' = X' Y'
(1)
Izraz (1) nam pokazuje da je povratna veza koja postoji u tom zatvorenom sustavu
negativna. A ako nemamo nikakva ulazni signal (pobudu), tada nam je: Z' = -Y' .
Drugim rijeima, detektor pogreke mijenja fazu signala povratne veze za 180. U
drugim elementima regulacijskog sustava takoer e doi do faznih pomaka, zbog
ega e ukupni fazni pomak iznositi ak: 360. To onda znai da e se sluajni
signal(poremeaj!) koji se javi u bilo kojoj toki zatvorenog sustava regulacije,
vratiti u istu tu toku i u istu fazu tek kad proe cijeli krug regulacije.
Ako se pri tome amplituda pobude smanji, tj. ako je pojaanje kruga na
frekvenciji signala = 1, ili je ak vee, taj signal pogreke nee nestati, nego e se jo i
pojaati! U takvim sluajevima se kae da su u sustavu nastale vlastite oscilacije, ili
da je sustav izgubio stabilnost!
Zato kaemo da, na primjer linearni sustav za automatsku regulaciju, se naziva
stabilnim, ako se poslije otklanjanja djelovanja smetnje vraa u ravnoteno stanje.
Mogunost pojave oscilacija Mogue su ako su ispunjena dva uvjeta:
1) Ako se faza signala koji je proao cijeli krug regulacije ne promijeni ( ili se
promijeni za 360). Ako tada detektor pogreke stvara sluajno fazni pomak od 180,
vlastite oscilacije e biti mogue jedino ako i ostali dio kruga daje, zbog svoje
konstrukcije, fazni pomak jo za 180. Taj uvjet se naziva faznim uvjetom
samoosciliranja. Njegov je matematiki oblik:
(o) = 180.
(1)
14
Sa ' o' je oznaena frekvencija na kojoj je taj uvjet ispunjen. U daljnjem tekstu
e se ta frekvencija zvati vlastitom frekvencijom sustava.
2) Pojaanje kruga za regulaciju na vlastitoj frekvenciji mora biti >1. U
protivnome, ako se u sustavu javi sluajni signal, on e, poslije prolaska kroz krug,
biti oslabljen i postupno se priguiti. To se sada naziva amplitudnim uvjetom
samoosciliranja i moe se napisati u obliku:
A (o) 1
(2)
Prema tome, ako postoji neka frekvencija o, na kojoj su u sustavu istovremeno
ispunjena oba uvjeta samoosciliranja, sustav e biti nestabilan i u njemu e se pojaviti
vlastite proizvoljne promjene regulirane veliine.
Oba uvjeta samoosciliranja se mogu poopiti ako se izraze u kompleksnom
obliku. Ako su uvjeti samoosciliranja ispunjeni na frekvenciji o, kompleksno
pojaanje za reguliranu veliinu na toj frekvenciji e biti:
K (j o) = A (o) ej(o) = 1 ej = -1
U zatvorenom sustavu regulacije je: K(j o) =
K ( j o )
.
1 K ( j o )
Pri K(j o) = -1, tada je: K(j o) = .

To onda znai da moe postojati bilo koja vrijednost izlaznog signala ( Y' 0) i
kad nema ulaznog signala (X' = 0)!
To znai, da bi se odredila prava stabilnost sustava automatske regulacije, treba
analizirati ponaanje sustava i na svim frekvencijama.
GRAFIKE METODE ODREIVANJA STABILNOSTI :
Najpoznatije takve metode su:
- Nyquist-ov dijagram
- Bode-ovi dijagrami
- Nichols-ovi dijagrami
Nyquist-ov dijagram :
Da bi znali da li je neki sustav stabilan pri zadanim parametrima, imamo
odreena pravila koja se nazivaju kriterijima stabilnosti. Nyquist-ov dijagram
primjenjuje samo frekvencijski kriterij i pri tome crta amplitudno-faznu karakteristiku
ovisnu o promjeni frekvencije pobude kroz sustav. Odnosno, crta se amplituda i faza
prijenosne funkcije sustava u ovisnosti o frekvenciji. Ona se rie u kompleksnoj
ravnini i u obliku dijagrama i za svaku vrijednost kompleksnog broja A', odgovara
odreeni poloaj toke u kompleksnoj ravnini.
Modul kompleksnog broja odreuje rastojanje 'r' toke od koordinatnog
poetka, dok argument predstavlja kut izmeu pozitivnog pravca realne ose i pravca
na danu toku, koji se rauna u smjeru suprotnom kretanju kazaljke na satu.
Promjenom frekvencije, mijenja se i modul i tzv. argument kompleksnog
pojaanja:
K (j) = A () ej().
Njena udaljenost od koordinatnog poetka predstavlja pojaanje, dok kut pravca
predstavlja fazni pomak na danoj frekvenciji. Slika-1.22 prikazuje taj dijagram
Nyqista:
15
Najee je prijenosna funkcija sustava:

K (j) =
1
1 jT
Za frekvenciju: = 0, odgovara toka:

K (j) = 1, a za frekvenciju: = je:
K (j) = 0, odnosno poetak
koordinatnog sustava.
Na osnovi ovih ekstremnih toaka,
riemo dijagram promjenom vrijednosti
frekvencije. Taj nacrtani dijagram
promatramo u odnosu na toke
otvorenog sustava: (-1, j0) , jer ta toka
odgovara faznom pomaku od 180i
pojaanju koje je: K=1. Time ona
odgovara ispunjenju uvjeta nastanka
vlastitih
oscilacija
izraenih
jednadbama:
(1) i (2). Sustav je stabilan ako toka(-1, j0) nije obuhvaena krivuljom dijagrama pri
promjeni frekvencije od = 0 do = , to prikazuje krivulja'1', '2', i '3' na slici1.23.
A on je nestabilan ako ta toka(-1, j0)
lei unutar petlje koju formira krivulja
dijagrama, krivulja'4'. Te sve situacije
prikazuje slika-1.23:
Bode-ov dijagram :
On koristi dvije
narctane karakteristike u logaritamskom obliku za
odreivanje stabilnosti sustava automatske regulacije:
a) Ovisnost amlitude o frekvenciji
b) Ovisnost faznog kuta o frekvenciji.
Amplitudno frekvencijska karakteristika sustava:
Kao to se vidi na slici, rauna se promjena amplitude odziva takvog sustava
spram promjeni frekvencije i isrctava graf kao na slici-1.24. Frekvencija promjene se
moe jo bolje izraunati ako znamo promjenu periode '' prema izrazu:
1
=
Slika-1.24 je dana dolje:

A ako odmah ispod nje nariemo fazno
frekvencijski graf, kao na slici-1.25, moi
emo vriti usporeivanja i to na slijedei
nain:
16
Ako krivulja amplitudno-frekvencijske

karakteristike u toki A pada prije nego
to pada krivulja fazno-frekvencijske
karakteristike u toki B, sustav se tretira
kao stabilnim i obrnuto.
Slika-1.25.
Fazno-frekvencijsku
karakteristiku riemo takoer
prema promjenama vrijednosti
faznoga kuta, koji se moe
mijenjati
za
,
4
sve
do
vrijednosti ''.
Nichols-ov dijagram :
On se koristi na slian nain za sloene sustave, koji nemaju jednoznanu
promjenu svoga odziva, nego je sloena iz vie komponenata. No, i za njih se
pojednostavljeno reeno, riu dijagrami kao i kod Nyqist-a i Bode-a i analizira njihova
stabilnost.
PITANJA ZA PONAVLJANJE:
1. to je to automatizacija?
2. Navedite slinosti izmeu ovjeka i tehnikih naprava?
3. Objasnite Blok dijagram!
4. Navedite dijelove blok dijagram!
5. Objasnite Informaciju i njezin prijenos?
6. Koja je razlika izmeu linearnih i nelinearnih sustava!
7. to su deterministiki a to stohastitiki sustavi?
8. Kada primjenjujemo analizu ponaanja sustava a kada sintezu?
9. Kakav je to prijelazni reim rada sustava?
10. to je pogreka regulacijskog sustava?
11. Objasnite statiku pogreku!
12. Objasnite dinamiku pogreku sustava regulacije!
13. Navedite i objasnite prijelazne pobude!
14. Kakve su to periodike pobude?
15. Zato prouavamo frekvencijeske karakteristike jedinica regulacijskih
krugova?
17
16. to je to lani signal i kako se oituje?

17. to je to stabilnost regulacijskog sustava?
18. Kada se mogu pojaviti oscilacije u sustavu regulacije i zato su tako znaajni?
19. Objasnite stabilnost uz pomo Nyquist-ovog dijagrama!
20. Koja je razlika izmeu Bode-ovog i Nyqust-ovog dijagrama stabilnosti?
21. Zato koristimo Nichols-ove dijagrame?
2. DJELOVANJE JEDINICA REGULACIJSKIH KRUGOVA

2.1. PODJELA PROCESA I JEDINICA REGULACIJSKIH KRUGOVA PREMA
PRIJELAZNIM KARAKTERISTIKAMA :
Elementi koji ulaze u sastav sustava za automatsku regulaciju razlikuju se : po
konstrukciji, karakteru fizikih pojava u njima i po funkcijama koje obavljaju u
sustavu, tj. po pretvorbama koje obavljaju sa signalima. Elementi, ili jedinice,
regulacijskog sustava mogu biti: Mehaniki, elektronski, hidrauliki, pneumatski,
kombinirani i sl. Meutim, za sam proces regulacije uope nije bitno kako je
konstruktivno rijeena neka jedinica regulacije, ili kakvi su fiziki procesi njegovog
rada, ali je vrlo vano kako neki element reagira na ulazni uinak i kakve se sve
transformacije dogaaju unutar njega pri djelovanju ulaznog signala (pobude).
Tako na primjer, sasvim je svejedno kakvo pojaalo obavlja pojaavanje
signala, tj da li je to elektronsko ili magnetsko pojaalo. Najvanije je da se pojaanje
obavlja bez izobliavanja signala.
Kod tzv. linearnih sustava, sustava koji jednako reguliraju bez nekih zasebnih
smanjivanja ili poveavanja signala, sve se transformacije signala mogu predstaviti u
obliku relativno malog broja prostih pretvorbi. Te pretvorbene dijelove, na koje
moemo cijeli regulacijski sustav podijeliti, zovemo jedinicama regulacijskih
krugova.
No, neke od tih elementarnih jedinica regulacije se ne mogu napraviti zasebno, nego
mogu biti dio drugih, sloenijih jedinica.
Predstavljanje nekog sustava za regulaciju u obliku kombinacije jedinica je
jako pogodno, kako za analizu procesa regulacije i rada itavog sustava, tako i za
projektiranje sustava sa zadanim osobinama.
Pretvorbe koje se ostvaruju jedinicom regulacije je pogodno opisati odnosom
Y ( p)
izlaznog signala (odziva) prema ulaznom signalu (pobudi), tj omjerom:
. Taj se
X ( p)
odnos naziva : prijenosna funkcija jedinice regulacijskog sustava i pie se:
Y ( p)
(1)
X ( p)
Za linearnu jedinicu, prijenosna funkcija ne ovisi od konkretnog oblika ulaznog
signala, nego je ona odreena samo onim pretvorbama koje se vre u jedinici.
Radi lake analize, za pobude koje e djelovati na te jedinice regulacije se
biraju tzv. standardizirane pobude. Naravno, odziv (reakcija) jedinice na ove pobude
zavisi od osobine same jedinice i predstavlja njenu karakteristiku rada.
K(p) =
18
Zavisnost odziva (izlaznog signala) od trenutka kad na ulaz djeluje pobuda,

naziva se prijelaznim odzivom jedinice ili sustava. Taj prijelazni odziv u potpunosti
odraava osobine jedinice ili sustava. A pomou prijelaznog odziva moemo relativno
lako odrediti kako bi inae sustav regulacije reagirao na signale drugih vrsta.
Sada emo upoznati strogo odreene jedinice automatske regulacije, koje se
mogu matematiki dosta tono izraunati i kao takvi, lako se mogu uoiti njihova
djelovanja na odziv:
2.2 PROPORCIONALNO
KRUGA:
DJELOVANJE
JEDINICA
REGULACIJSKOG
Kod ove jedinice je izlazni signal (odziv) proporcionalan ulaznom (pobudi), i

to za faktor pojaanja jedinice regulacije. To se i ovako moe napisati:
y(t) = K x(t)
Prema tome, prijenosna funkcija proporcionalne jedinice je jednaka faktoru
pojaanja:
y (t )
K=
x(t )
Promotrimo sada praktino djelovanje onih prijelaznih pobuda na ovu proporcionalnu
jedinicu:
a) Djelovanje konstantne pobude: x = a:
Slika-2.1
Kako vidimo iz gornjih slika, odziv se proporcionalno mijenja kao i pobuda x= a, ali
jo i za neko pojaanje 'K'.
b)Djelovanje skokomine pobude (Slika-2.2):
Kako se vidi iz gornjih slika, kad na ulazu djeluje skokomina pobuda, i odziv
iz proporcionalne jedinice ima takoer oblik skokominog signala, ali je naravno
druge veliine zbog faktora pojaanja 'K'. Ako je u pitanju jedinina skokomina
pobuda, odnosno kada njen skok je a = 1/p, tada je prijenosna funkcija
proporcionalne jedinice :
19
K (p) =
y( p)
=K
x( p)
c) Djelovanje drugih pobuda:

Nema potrebe ih posebno prikazivati jer, ako je na primjer sinusna pobuda, i
na izlazu e biti sinusni odziv zbog proporcionalnosti itd.
Zbog toga se ponekad proporcionalne jedinice nazivaju neinercionim, ili
jednostavno linearnim jedinicama automatskog regulacijskog kruga.
Primjeri ovih proporcionalnih jedinica mogu biti: otporna pojaala, djelitelji
napona, zupasti prijenosi i sl. No, treba podsjetiti da pri stvarnim uvjetima, pri
velikim brzinama promjena ulaznog signala, moe doi do znatnog zaostajanja u
promjenama izlaznog signala. Radi toga se u praksi jedinice mogu tretirati kao
proporcionalnim (neinercionim) u onim sluajevima kada se takva zaostajanja mogu
zanemariti.
2.3 DERIVACIJSKO DJELOVANJE JEDINICA REGULACIJSKOG KRUGA:
Kako shvatiti to 'derivacijsko djelovanje'? Jedino tako to je izlazna veliina iz
te jedinice y(t) (odziv) proporcionalna brzini promjene ulaznog signala x(t) (pobude)
u nekom vremenskom intervalu 'dt', to se u matematici naziva postupkom
deriviranja. To se onda moe napisati kao:
dx(t )
dy
y(t) =
, a to se jo moe napisati i kao:
y' = y'(t) =
dt
dt
Dok itav proces dogaanja u derivacijskoj jedinici regulacije se moe napisati kao
nelinearnu diferencijalnu jednadbu :
(1)
y' + y = K x
gdje je: = vremenska konstanta u kome se dogaa ta brzina promjene, a 'K'
je sada ovdje statika osjetljivost itavog regulacijskog sustava.
Kako je izraz (1) jednadba kao i svaka druga, ali ovdje diferencijalna, po
matematikim pravilima bit e rjeavana za svaku pojedinu pobudu x(t) i odziv e
ovisiti o njenom rjeenju na dotinu zadatu pobudu. U nastavku pogledajmo oblike
odziva derivacijske jedinice na ve dane primjere pobuda:
a) Ako je zadata skokomina pobuda x(t) = a, rjeenje jednadbe (1) je tada:
y(t) = aK ( 1 - e
) i oblik odziva je dat na donjim slikama-2.3:
To je eksponencijalna krivulja koja tei u beskonanosti.

b) Ako je zadata impulsna pobuda, ona se zapravo sastoji iz dvije skokomine
pobude, a s time da je druga inverzna one prve, pa je i zato rjeenje jednadbe (1)
dvoznano:
y(t) :
y1 = aK ( 1 - e
)
A odziv e se vidjeti i na donjoj slici-2.8:
20
y2 = a K (e
-1) e
Oblik odziv bitno ovisi od trajanja impulsa pobude. Visina impulsa je ostala ista i
jedino mu se promijenilo vrijeme trajanja.
Slika-2.4 je dana dolje:
c) Ako je zadata uzlazna pobuda x(t) = a t, rjeenje jednadbe (1) je tada:

y(t) = a K [ t (1 - e
)]
tada e se na slici-2.5 vidjeti taj
odziv:
U praksi, takva ponaanja su prepoznata u radnim procesima: Penice,

elektrinog generatora, rezervoara sa zrakom pod tlakom, tahogeneratora itd.
2.4. INTEGRACIJSKO DJELOVANJE JEDINICA REGULACIJSKOG KRUGA:
To je sada takva jedinica automatske regulacije, gdje se izlazna veliina
(odziv) dodue mijenja proporcionalno brzini promjene ulazne veliine, ali po nekoj
svojoj posebnoj krivulji, odnosno po krivulji koju mu namee rjeenje integrala
prijenosne funkcije. Naime, sada je veza izmeu odziva i pobude napravljena preko
integrala:
y(t) = x(t) dt
I ovdje rjeenje integrala ovisi o pobudi, odnosno o vrsti ulaznog signala. Ovaj puta
emo preskoiti neposredna rjeenja integrala za pojedine vrste pobude , nego emo
dati kronoloki samo njihove odzive na zadate pobude na ulazu u integracijsku
jedinicu automatske regulacije. Jer, na kraju krajeva, najvaniji je oblik odziva, po
kome e reagirati regulacijski sustav, a kojega bi mogli prepoznati na osciloskopu :
a) Ako djeluje skokomina pobuda( Slika_2.6):
21
Promatrajui pobude i odzive na slici-2.6, vidimo da na krivulju'1' imamo

odziv puno strmiji odnosno bri, nego to na krivulju '2' reagira njezin odziv '2'. A za
negativnu pobudu, krivulja '3' imamo ak i opadanje odziva u negativnom smjeru,
krivulja '3' na slici-2.6.
b) Ako djeluje uzlazna pobuda (Sl_2.7):
c) Djelovanje impulsne pobude (Slika-2.8):
d) Djelovanje kosinusne pobude (slika-2.9):
U praksi integrirajue ponaanje imaju: Elektromotorni pogon, hidraulini

amortizer, ili istosmjerni elektrini generator.
Zato je toliko vano znati kako djeluju te jedinice regulacijskog kruga? Zato,
to osim znanja o obliku odziva, mi takoer dobivamo informaciju o ponaanju nekih
tehnikih naprava i elemenata, a koje moemo prepoznati kao : Proporcionalno,
derivacijsko ili integracijsko ponaanje, pa moemo lake ih ubaciti u neki novi
regulacijski sustav.
2.5. GRAFIKI PRIKAZI DJELOVANJA REGULACIJSKIH

KRUGOVA:
Za sada promatramo openito sve dijelove regulacijskog kruga i posebno ih
ne izdvajamo na: mjerne, regulacijske ili izvrne lanove. Tretiramo ih kao jedinice
regulacijskog kruga. Gore smo vidjeli kako oni mogu zasebno djelovati u okviru
22
matematikog poimanja cijele automatike. Da se podsjetimo, ili smo na taj oblik

analiziranja radi lakeg sagledavanja cjelokupnosti djelovanja automatske regulacije
na neki radni proces. U protivnome, svaki bi radni proces, a time i regulacijski sustav,
bio zasebni sluaj i morao bi se rjeavati pojedinano, to bi oduzelo puno vie
vremena i ne bi dobili tako dobre rezultate kao ovim dosadanjim putem.
Dakle, ako sada ponemo spajati te zasebne jedinice regulacijskog kruga, te
proporcionalne, derivacijske i integracijske jedinice u jedan sustav regulacije,
poinjemo dobivati sasvim konkretna ponaanja, to se moe najbolje vidjeti u
grafikim prikazima.
Tako, one u osnovi mogu biti spojene :
- U seriju, jedna za drugom
- Paralelno
Naravno, podjela njihovog ponaanja se jo moe prikazati statiki i dinamiki. Kako
je puno lake za uvid prikazati statike zajednike karakteristike, to emo i uiniti:
Statike karakteristike serijskih spojenih jedinica:
To je spoj dviju jedinica gdje odziv prve(y1) je pobuda drugoj i tako se spajaju
koliko ih ima. Donja slika-2.10_a prikazuje i njihov spoj blokovskog prikaza i
dijagrame:
Zajednika njihova karakteristika je dana sa krivuljom y3 = f(x) i dobiva se u

etvrtom kvadrantu. A ako u serijskom spoju promatramo vie od dvije serijski
spojenih jedinica, onda se ukupna karakteristika dobiva u vie etapa, gdje se svaki
puta 'spajaju' samo dvije. I analiziranjem takvog ukupnog grafa, kao to je na slici2.17 graf y3 = f(x), zakljuujemo o stabilnosti i ostalim karakteristikama tako
spojenog regulacijskog sustava. Odnosno, ako je stabilan prvi odziv, bit e stabilan i
ukupni odziv ovakvog spoja.
Statike karakteristike paralelno spojenih jedinica :
Iz slike-2.10_b vidimo da su tako spojenim jedinicama u ukupnosti zajedniki:
pobudama na ulazu njihova spoja i odziv na njihovom zajednikom spoju:
23
Radi lakeg ucrtavanja u dijagram, poeljno je da su ulazne i izlazne veliine

tako spojenih jedinica sline i ne previe razliite. Ukupna ili zajednika
karakteristika se dobiva jednostavnim zbrajanjem ili oduzimanjem koordinata
osnovnih jedinica u paralelnom spoju, to zavisi o prijenosnoj funkciji svakog tog
dijela regulacijskog kruga.
Ovakav spoj se moe shvatiti i kao obian spoj zatvorenog regulacijskog
sustava sa povratnom vezom, u kojoj je postavljena druga jedinica regulacije. Ako
tako promotrimo gornji dijagram, moe se dogoditi da se druga jedinica ponaa kao
pozitivna povratna veza. Tada, i za malu promjenu ulazne veliine moemo dobiti
veliku ukupnu izlaznu promjenu, to je loe za stabilnost cijelog kruga. Naprotiv, kod
negativne povratne veze e uz istu malu promjenu ulazne veliine, imati znatno manju
promjenu to je puno povoljnije za stabilnost itavog regulacijskog kruga.
2.6 POVRATNA VEZA U REGULACIJSKIM KRUGOVIMA:
Iz prvotnog prikazivanja regulacijskog kruga, veza izmeu izlaza reguliranog
procesa, ili njegovih jedinica, sa njihovim ulazom naziva se povratna veza.
Jedinica regulacijskog sustava moe biti sva u glavnoj povratnoj vezi itavog
regulacijskog sustava, ali i sama moe imati svoju povratnu vezu. Povratna veza je
vana u automatskom voenju procesa jer nam daje : karakter, stabilnost i pouzdanost
itavog regulacijskog sustava. Takav jedan, moemo rei, sloeniji primjer povratne
veze prikazuje slika-2.11:
Crtkani dio predstavlja kompletni
regulator sa svojim pojaalom.
Takoer, na slici je:
X - stvarna veliina koju elimo
regulirati,
Xo eljena vrijednost izlaza procesa
Ve smo takoer rekli da ona moe
biti: Pozitivna ili negativna povratna
veza. Promotrimo te njene sluajeve
djelovanja:
F(y) signal povratne veze
Pozitivna povratna veza:
Vraeni signal sa izlaza na ulaz je istog (pozitivnog) predznaka kao i ulazni
signal. Ta se dva signala onda podudaraju i zbrajaju, pa pojaanje jedinica, ili sustava,
raste i ukupni signal tada iznosi:
z = x xo + F(y) = xv + F(y)
Slika-2.12 prikazuje pozitivnu povratnu vezu:
Ovakve povratne veze nalazimo u mehanikim ili
elektrikim oscilatorima.
Negativna povratna veza:
Vraeni signal sa izlaza na ulaz ima suprotni predznak (negativan) i oni se
meusobno ponitavaju, pa time se i pojaanje same jedinice, ili sustava, slabi. Zato
je:
24
z = xv F(y)
Slika-2.13 prikazuje tu negativnu povratnu vezu:
Ovakva povratna veza stabilizira rad te
jedinice
ili
sustava
automatske
regulacije jer utjee na: prijelaznu,
frekvencijsku, faznu i amplitudnu
karakteristiku sustava, s ime se
uklanjaju lani signali i druge smetnje.
To je naroito potrebno razliitim
regulacijskim pojaalima.
U regulacijskoj tehnici, ovisno o karakteru rada, razlikuju ove izvedbe

povratne veze:
1. Kruta povratna veza
2. Elastina povratna veza
3. usporena povratna veza
4. kombinirana povratna veza
Kruta povratna veza
Na slici_2.13 je dana jedna takva
povratna veza. Ako pustimo na ulazu takvog
sklopa skokomini signal (pobudu!) Xv na
dijagramu slike_2.14 se moe vidjeti da su i
izlazni signal Y (odziv) i tzv. pogreka,
odnosno razlika Z, su takoer skokominog
oblika ali suprotnog smjera jer su negativni.
Dakle, oni su proporcionalni, ali zbog
negativne povratne veze, su obrnuti! Moe se
kazati da je taj sklop, ili regulacijska jedinica,
sa proporcionalnim djelovanjem, odkuda i
dolazi naziv ovakve povratne veze: kruta! Tu
krutu povratnu vezu najvie ini otpornik Rpv
koji se nalazi upravo u toj povratnoj vezi.
Signal 'Z' koji djeluje na bazu tranzistora, je
produkt regulacijskog odstupanja 'Xv' i
signala povratne veze F(y) dovedenog sa
kolektora toga tranzistora. Ako je negativna
povratna veza, pobuda 'Z' e uvijek biti manja
od iznosa signala Xv.
Ovako rade elektroniki sklopovi poput
sumatora i komparatora, koji su sastavni
dijelovi regulacijskog lana!
A oblici tih signala prikazani su na slici-2.14:
Vidi se da je Xv pozitivan kao i izlazni
signal(odziv) 'Y', ali s neto veom
vrijednou.
Kako vidimo, oblici svih signala su skokomini i meu njima nema nikakvog
vremenskog zadravanja.
25
Iz prakse je postalo vidljivo da ovakva negativna kruta povratna veza

stabilizira radnu toku, kao to je kod pojaala ili regulatora, te umanjuje smetnje i
time poveava stabilnost i pouzdanost sustava regulacije.
Ako je potrebno ikakvu promjenu praviti u ovakvoj povratnoj vezi, to inimo
promjenom vrijednosti otpornika Rpv
Elastina povratna veza
Ona se moe najbolje vidjeti na slici-2.15:
Ako u povratnoj vezi, izmeu
kolektora
i
ulaza
spojimo
kondenzator 'C', i pustimo kao
pobudu Xv opet skokomini signal,
dobivamo na izlazu odziv Y i
pogreku Z krivulje kao na
slici_2.16:
Vidimo da imamo proporcionalno
djelovanje koje se javlja uslijed
otpora u tranzistoru i sklopa
povratne veze sa kondenzatorom,
ije pranjenje podsjea na derivacijsko djelovanje.
Pobuda 'Z', koja se dovodi na bazu toga tranzistora, je opet suma signala Xv i signala
povratne veze F(y), koja ovisi o njihovim predznacima kao i kod krute povratne veze.
Razlika je jedino u tome to, na skokomini ulazni signal kondenzator u povratnoj
vezi djeluje tako da ga najpije najvie pojaa,
a zatim nakon njegovog punjenja s njim, polagano pone guiti .
Na taj nain je u poetku odziv Y najmanji i
polagano raste sa smanjivanjem signala F(y).
Konano e mu rasti vrijednost sa protekom
vremena punjenja kondenzatora. Kako vidimo, taj
e signal biti slian odzivu integracijske jedinice.
Prema tome, zbog ovisnosti o vremenu punjenja
kondenzatora, nagib izlazne karakteristike, ili
stupanj integracijskog djelovanja, se moe lako
mijenjati promjenom ili vrijednosti kapaciteta
kondenzatora, ili otpornika Rk. Ta mekanost u
reagiranju, ini ovu povratnu vezu tzv. elastinom.
Usporena povratna veza Ako sada u povratnoj vezi stavimo zavojnicu 'L' i Otpor Rc (kao
proporcionalnu jedinicu) dobivamo sklop kao na na slici-2.17:
I ovdje se pogreka'Z' dobiva kao
zbrajanje dvaju signala: Xv i signala
povratne veze F(y). Takoer je
povratna veza negativna, pa je opet
pobuda na bazi razlika tih dvaju
signala.
26
Efekt samoindukcije u svitku 'L'

imamo
u
prvim
trenutcima
skokominog porasta
ulaznog
signala Xv, kada je signal povrante
veze F(y) najmanji, a odziv Y
najvei.
Zato je u prvom trenutku
djelovanja odziv 'Y' najvei, da bi
mu nakon toga vrijendost poela
padati do vrijednosti '0'. To jako
podsjea na integracijski efekt
povrane veze, to se i vidi na
dijagramima slike_2.18
Time je konani oblik odziva silazni, odnosno usporeni, zbog ega se i tako naziva
ovakva povratna veza. Te promjene oblika pobude i odziva prikazuje slika-2.18:
Zapravo, ako bolje pogledamo
dijagram odziva, vidjet emo da smo dobili
prepoznatljivo
derivacijsko
ponaanje
jedinice regulacijskog sustava zbog surpotnog
negativnog djelovanje povratne veze.
Takoer se moe i ovdje stupanj
derivacijskog djelovanja ili nagiba krivulje
mijenjati promjenom vrijednosti induktiviteta
'L' svitka, ili vrijednost otpornika Rc, s ime
mijenjamo vrijeme trajanja samoindukcije u
povratnoj vezi.
Kombinirana povratne veza

Najee izvedbe kombinirane povratne veze su :
- kruta i elastina,
- kruta i usporena,
- kruta, usporena i elastina povratna veza.
Naravno, njihov pojedinani rad smo upoznali ve ranije, tako da ovdje, prema
potrebi sustava automatske regulacije, moemo kombinirati razliite povratne veze
radi odreenih radnih karakteristika.
Kako je glavni dio automatskog regulacijskog kruga upravo regulator, tada
razliitim kombinacijama povratnih veza i jedinica sustava (proporcionalne,
derivacijske i integracijske) dobivamo tono odreena rjeenja regulatora.
No, tako sklopljen regulator se svakako treba posebno ugaati, pogotovu
njegove parametre, da bi mi dobili eljene vrijednosti i njihova pojaanja, faznih i
frekvencijskih karakteristika.
27
1. to je to jedinica regulacijskog kruga i od ega se sastoji?
2. Objasnite prijenosnu funkciju jedinice regulacijskog sustava!
3. Kakvo je to proporcionalno djelovanje jedinica regulacijskog kruga?
4. Kako dobivamo derivacijsko djelovanje jedinica i to time postiemo?
5. Narii i objasni utjecaj integracijske jedinice na skokominu pobudu!
6. Grafiki objasni karakteristike serijski spojenih jedinica regulacijskog sustava!
7. Objasni paralelno spojene jedinice ragulacijsog sustava!
8. to je to povratna veza?
9. Objasni pozitivnu povratnu vezu i navedi zato je koristimo? Narii dijagram!
10. Objasni negativnu povratnu vezu i navedi njenu svrhu uporabe!
11. Koja je razlika izmeu krute i elastine povratne veze? Koristi se dijagramima
za usporedbu!
12. Koja je razlika izmeu usporene i kombinirane povratne veze? Koristi se
dijagramima za usporedbu!
28
3.
REGULATORI
To su najvaniji i najskuplji dijelovi automatske regulacije. Uglavnom se

sastoje od pojaala signala elektrike, elektronike, pneumatske, ili mehanike
izvedbe, te od sklopova za korekciju i sumiranje signala koji mu odreuju prirodu
rada. Na donjoj slici-3.1:
Njegov osnovni zadatak je da na poticaj svakog odstupanja regulirane veliine od

njene eljene vrijednosti, djeluje na tok reguliranog procesa i dovede ga na nivo te,
eljene vrijednosti.
Ranija tumaenja oko naina djelovanja jedinica regulacijskog sustava se sada
mogu lijepo uklopiti u konstrukcije regulatora. Kako smo vidjeli u poglavlju 2.6 da je
utjecaj povratne veze na karakter regulacijskog kruga vrlo znaajan, to onda odreuje
i samo ponaanje regulatora.
3.1. REGULATORI S KONTINUIRANIM DJELOVANJEM:
To su regulatori ije djelovanje nije vremenski determinirano niti neim
drugim odreeno. Oni reagiraju trenutno na svaku promjenu regulirane veliine. Ako
takav regulator ima povratnu vezu, tada pri gradnji moramo voditi rauna o njezinom
proporcionalnom, derivacijskom ili integracijskom djelovanju na jedinicu regulacije.
Ta proporcionalna, derivacijska i integracijska ponaanja jedinica sustava su
jednostavno prenesena i na regulatore, pa ih u osnovi tako i mi dijelimo na:
1. P regulatori
2. PI regulatori
3. PD regulatori
4. PID regulatori
P (proporcionalni) regulator
Dakle on ima sada u sebi spojenu proporcionalnu jedinicu ili sklop i djeluje na
reguliranu veliinu krutom povratnom vezom. Njega prikazuje slika-3.2, kao i
primjer ponaanja regulirane veliine ako na regulator djeluje skokomina pobuda
(mjerni signal!):
29
Kako vidimo na slici, odziv regulatora (y) se negativno mijenja i ide u negativno
podruje, uz stupanj pojaanja Ko
PI ( Proporcionalno integracijski ) regulator
Da bi u ovom tipu regulatora postigli proprocionalno-integracijsko ponaanje,
moramo koristiti povratnu negativnu vezu u njegovomm sklopu. A opet, da jedno
djelovanje se nadovee na drugo, moramo serijski spojiti krutu (proporcionalni
utjecaj!) i elastinu povratnu vezu (zbog integracijskog utjecaja na ulaz regulator!) u
jednu jedinicu. Proporcionalni utjecaj Xp je odreen visinom krute povratne veze, a
utjecaj elastine povratne veze je odreen vremenom punjenja kondenzatora ( tj.
vremenskom konstantom 'Tn' integracijskog lana!) u povratnoj vezi. Slika-3.3
pokazuje kako se odziv regulatora (y) negativno mijenja, ako mu kao 'pobudu'
poaljemo skokomini signal.:
PD (proporcionalno derivacijski) regulator

Primjenjujemo i ovdje isti postupak: Serijski mu spajamo krutu i usporenu
povratnu vezu u jednu jedinicu regulatora. Sve je isto kao i gore, s time da je sada
vrijeme 'Tv' vremenska konstanta derivacijskog lana odreena duljinom trajanja
efekta samoindukcije u svitku smjetenog u povratnoj vezi. Slika-3.4:
PID (proporcionalno-integracijsko-derivacijski) regulator

Naravno da ovdje moramo koristiti kombiniranu serijsku negativnu povratnu
vezu sa krutim, elastinim i usporenim utjecajem. Rad PID-regulatora je kombiniran
utjecajem kao i gore, dakle uz djelovanje komponenti: Xp, Tn i Tv, koji su svaki za
sebe glavni imbenici djelovanja svake od spomenute povratne veze. Slika-3.5:
30
Djelovanje svake jedinice ponaosob bi dao slijedee objanjenje o radu ovog

regulatora:
- Djelovanje proporcionalne jedinice Ono je naravno odreeno visinom krute
povratne veze, na koju se nadovezuje integrirani utjecaj ovisan o visini
elastine povratne veze, i derivacijski utjecaj ovisan o jakosti usporene
povratne veze.
- Djelovanje integracijske jedinice Ona zadrava trenutak poetka djelovanja
povratne veze u regulatoru. Njen rad se odreuje D-regulatorom, koji je spojen
paralelno sa P-regulatorom, s ime definiramo njezino derivacijsko vrijeme
Tv. Dakle, ova integracijska jedinica odreuje derivacijsko djelovanje u
regulatoru!
- Djelovanje derivacijske jedinice Ona ubrzava djelovanje povratne veze
regulatora
tako da derivira signal prenesen preko serijski spojenih
proporcionalnih i integracijskih jedinica. To se postie paralelnim spajanjem Iregulatora sa P-regulatorom.
3.2 ELEKTRONIKI REGULATORI S KONTINUIRANIM DJELOVANJEM
I
POVRATNOM VEZOM:
Temelj gradnje ovih regulatora su operacijska pojaala sa velikim
pojaanjima. Njihovi ulazi su zapravo sklopovi razlike ili diferencijalni sklopovi.
Koristimo se njihovom osnovnom osobinom da rabe pozitivne i negativne veliine
istosmjernih signala, to nam moe dobro posluiti za polaritete regulacijskih veliina
xv.
Na slian nain se, kao i u prethodnim promatranjima u poglavlju 2.6, u
povratnoj vezi operacijskih pojaala mogu nai elementi krutih, elastinih ili
usporenih povratnih veza.
Primjer takve konstrukcije je Elektroniki regulator sa P-djelovanjem
prikazanog na slici-3.6:
Vidimo da na negativni ulaz operacijskog
pojaala je dovedena tzv. pobuda koja je
zapravo suma regulacijskog odstupanja 'xv'
i signala povratne veze F(y), dok je
pozitivni ulaz spojen sa masom. Na izlazu
je odziv 'y' koji istovremeno djeluje i na
potenciometar P1, povezanog sa elementom
proprocionalnosti povratne veze, odnosno
Xp. Dakle imamo tipinu krutu povratnu
vezu, pa time i P-djelovanje regulatora!
Na slian nain se moe konstruirati bilo koji ve spominjani regulatori, ali sa
elektronikim dijelovima. Evo nekih takvih rjeenja : (Slika_3.7)
Elektroniki PI-regulator :
Elektroniki PD-regulator:
Elektroniki PIDregulator :
31
Sve to je reeno o slinim openitim konstrukcijama takvih regulatora vae i

tu, s time to je sve izvedeno uz pomo elektronikih elemenata.
3.3 PNEUMATSKI REGULATORI SA KONTINUIRANIM DJELOVANJEM
I
POVRATNOM VEZOM:
Obino se njihova konstrukcija sastoji od para sapnica kroz koje izlazi
pneumatski signal (komprimirani zrak odreenog tlaka) i djeluje: Ili na jedan ili vie
mjehova, ili na zaslonsku ploicu, a moe i na neku vrstu konstrukcije lonia. to je
tu pobuda a to odziv? Ovisi o nainu konstruiranja takvih regulatora. Navest emo
neke primjere:
Pneumatski P -regulator :
Slika-3.8 prikazuje jedno takvo
rjeenje, gdje se kao 'pobuda' xv
uzima razlika : yr ym izmeu
postavljenih poluga, koje opet su
vezane sa zaslonskom ploicom
podijeljenom na dva dijela: a i b.
'Odziv' je tu sada tlak 'p' koji izlazi iz
sapnice sa strane. Mijeh na vrhu
zaslonske ploice slui kao neka
vrsta povratne proporcionalne veze
za zaslonsku ploicu.
yr - To je eljena veliina u radnom procesu, a na kojeg djeluje ovakav pneumatski
regulator.
ym je izmjerena veliina izlaza radnog procesa.
Kako radi? Na poetku rada, odredi se koliki je razmak 'd' izmeu mijeha i
zaslonske ploice. Nakon toga se pusti zrak pod tlakom po u sapnicu i taj pneumatski
signal udara u zaslonsku ploicu ispred vrha sapnice. U ovisnosti o poloaju onih
dviju poluga 'yr' i 'ym', srednja poluga je 'xv' i djeluje na razmak zaslonske ploice
ispred vrha sapnice. Istodobno, na vrhu zaslonske ploice se formira razmak 'd' koji
opet ovisi o tlaku u mijehu i svom poloaju. Kao kruta povratna veza tu djeluje tlak
'p1' stvoren od ventila Rd, a preko kojega se dio tlaka 'po' usmjerava u mijeh. to je
mijeh napuhaniji (tlak 'p1' vei) to e vie djelovati na poloaj zaslonske ploice. Na
taj nain na poloaj zaslonske ploice e istovremeno djelovati: tzv. pobuda x v i kruta
negativna povratna veza u obliku razmaka 'd', to e imati za posljedicu: promjena
visine izlaznog tlaka 'p' iz sporednog otvora sapnice. Taj e sada pneumatski signal sa
tlakom 'p' dalje djelovati u sustavu automatske regulacije.
Pneumatski PI regulator :
Slika-3.9 prikazuje pneumatski
PI-regulator
Kako je isti nain rada kao i P
regulator, ovdje je vano samo
navesti koji je njegov integracijski
dio, odnosno tko radi na takav nain.
To je lijevi mijeh sa tlakom 'p1',
kojemu dovodna cjevica zraka ima
32
otpor R zbog djelovanja prigunice u

njoj. Radi toga e, za razliku od
desnog mijeha gdje njegov tlak
proporcionalno raste sa porastom ulaznog tlaka 'p', tlak u lijevom mijehu polaganije
rasti nego inae.
Kako to odgovara rastu eksponencijalnoj krivulji, to onda ima integracijsko
ponaanje. Naravno, promjenu ulaznog tlaka izazivlje promjena stvarne veliine
sustava, to se mora opet dovesti regulacijom na eljenu vrijednost uz pomo ovakvog
regulatora.
Pneumatski PD regulator :
Slika-3.10 prikazuje pneumatski
PD-regulator iji rad je opet isti kao
i kod P-regulatora. Derivacijsko
djelovanje bi imao tehniki dodatak
u instalirane prigunice u mijehu.
Prilikom
skokomine promjene
regulirane veliine, odnosno xv,
porast e i skokomino tlak 'p'
(proporcionalno djelovanje!). No, u
mijehu, zbog djelovanja prigune
cjevice, e tlak polaganije porasti
(derivacijsko djelovanje!), s ime e
se i zaslonska ploica polaganije
pomicati.
Pneumatski PID regulator :
Slika-3.11 ga prikazuje :
On
je
sada
konstrukcijska
kombinacija svih prethodnih rjeenja
pneumatskih regulatora, sa svim
svojim tehnikim dodacima. Ako je
tako, onda ovakav regulator e imati
sve
karakteristike
prethodnih
regulatora, tj imat e i proporcionalno
i
integracijsko
i
derivacijsko
ponaanje.
3.4
REGULATORI S
NE KONTINUIRANIM DJELOVANJEM :
Nekontinuiranost znai da se regulirana veliina (odziv) ne mijenja jednako, ni

po vremenskom intervalu niti po koliini signala ili fizikalne veliine. Zakonitost
promjene regulirane veliine je odreena nekim drugim principima: od posebnog
programa po kome se mijenja, pa do prirode sustava. Takoer ovisi i o irini
reguliranog opsega odziva i u kojim vrijednostima se treba zasebno regulirati, a u
kojima ne, ili se zanemaruje regulacija.
Svi ti zahtjevi prema regulatoru uzrokovali su i zasebne njegove konstrukcije
kao to su:
33
Dvopoloajni regulatori,
Tropoloajni regulatori,
Impulsni regulatori,
Programirljivi regulatori,
Mikroprocesorski regulatori
Dvopoloajni regulatori :
Oni se koriste tamo gdje pobuda moe imati ili najmanju ili najveu
vrijednost, od regulirane veliine u odnosu na eljenu vrijednost. Prema potrebi
radnog procesa, ovim regulatorima se mogu ugraditi kruta , usporena ili elastina
povratna veza. Time naravno dobivamo ponanja ili P regulatora, ili 'PI' ili 'PD', a
rjee se ide na konstrukciju PID regulacije.
Evo primjera iz prakse , gdje je dvopoloajni regulator istovremeno i PDregulator. Slika-3.12:
Na slici je dana jedna pe
kojoj
se
kontrolira
temperatura. Tzv. kruta
povratna
veza
(proporcionalno djelovanje)
bi bila temperatura od
amotnih zidova te pei, a
usporena povratna veza
(derivacijsko djelovanje) bi
bilo od samoga grijaa u
obliku namota ugraenog u
sam zid pei.
Dvopoloajnost? Sastoji se u
tome to odziv elektronikog
regulatora ima opseg od:
0 do 3 V, pri promjenama njegove pobude od:-5 do +5 V. dakle reagira samo na te
dvije promjene, odnosno moe imati dva djelovanja!
Tropoloajni regulatori:
Kakvo je bilo tumaenje za dvopoloajne regulatore, moglo bi se isto takvo
objanjenje i tu primijeniti za stanja njegovih izvrnih dijelova. Ta se stanja mogu
opisati pomou slike-3.13:
Izlazni signal e imati ove
tri osnovne vrijednosti:
Y = 0, za: x = xo
Y = +ym za: x = xo - xv
Y = - ym za: x = xo + xv
Gdje su: x regulirana
veliina
Xo eljena veliina
Ovakav regulator ima na primjer klimatizacijski ureaj u vozilima, koji osim
odravanja odreene temperature, vri i hlaenje ili ventiliranje kabine vozila.
Impulsni regulator :
34
On ima impulsne pobude sa njihovom moduliranom irinom. Pri tome se

pobuda moe dovoditi preko logikog I-sklopa [sa signalima xv F(y1)], signal
moduliranja iz generatora impulsa (GI) i odzivom 'y1', koji e pobudu pustiti samo
kada imamo poremeaj regulirane veliine u zadanoj irini modulacije impulsa. Slika3.14:
Impulsni regulatori se mogu nai
u sluajevima reguliranja kada se
pobude mijenjaju sa znatnim
zakanjenjem u odnosu na pojavu
odziva regulacijskog sustava. Sa
dobro odabranom irinom frekvencija
signala generatora impulsa, moe se
tzv. 'mrtvo vrijeme' rada procesa
potpuno ukloniti.
Programirljivi regulatori :
To su regulatori koji su podeeni da im se eljena veliina mijenja po nekom
programu i moraju dovoditi reguliranu veliinu na tu vrijednost. Dakle, njegov odziv
je programiran i kao takav djeluje na pobudu radnog procesa. Slika-3.15 prikazuje
blok-shemu jednog takvog programirljivog regulatora:
Kao programna sprava moe biti sklop
poznatiji kao programator, koji ima svoj
unutarnji neovisni program rada. Takve inae
radne procese znamo i kao Automate za
razliitu najmenu (automati za cigarete, za pie i
sl.). Ovakav promramirljivi regulator ima i
perilica rublja koja ima vie programno voenih
a meusobno povezanih radnih operacija. To je
skupina regulatora bez kojeg je danas nemogue
zamisliti mnotvo zasebnih radnih procesa kao
to je upravljanje motorom automobila, klima
ureaji, sama raunala i sl.
Mikroprocesorski regulatori :
Na slici-3.16 se vidi da je to zapravo raunalo, ali prilagoeno za rad sa radnim
procesima. Zato takvom raunalu ne treba tastatura, niti monitor, nego je sastavljeno
iskljuivo od tzv. 'srca' raunala. Time je promijenjen i njegov naziv u :
Mikroporcesor. Sve informacije o odzivu radnog procesa prima memorija, obrauje
usporedbom sa upisanim programom i na osnovu njega djeluje na klasini regulator
stvarajui mu pobudu. Dalje regulator
djeluje na pobude radnog procesa i
regulacijski krug je zatvoren.
Slika-3.16:
Osim u gore spomenutim radnim
procesima, mikroprocesorski regulator
u tehnolokim operacijama tijesno
djeluje sa postavnim motorima i
zajedno onda tvore poznate 'robotske
ruke', napravljene za pojedine
specijalizirane radne operacije (na
35
primjer, rezanje limova, zavarivanje,

bojanje prenoenje tekih predmeta
itd.).
1. Objasni glavne dijelove svakog regulatora!
2. Kakvi su to regulatori s kontinuiranim djelovanjem?
3. Objasni PD regulatore i narii njihov dijagram rada!
4. Objasni PI regulatore!
5. Navedi sastavne dijelove elektronikog regulatora!
6. Navedi sastavne dijelove pneumatskog regulatora!
7. Objasni pneumatsku izvedbu PI regulatora?
8. Objasni pneumatsku izvedbu PID regulatora?
9. Koja je razlika izmeu kontinuiranih i nekontinuiranih regulatora?
10. Kakav je to dvopoloajni regulator?
11. Koja je razlika izmeu programirljivog i mikroporcesorskog regulatora?
36
4.
PRAKTINI
PRIKAZI REGULACIJSKIH
KRUGOVA
4.1 OSNOVNI OBLICI :

Utjecajem povratne veze na reguliranu veliinu, dobivamo neke vrste
osnovnih voenja procesa, koje prikazuje i slika-4.1:
Slika-4.1_a
Slika-4.1_b
Slika-4.1_c
Slika-4.1_a je voenje prema odzivu sa negativnom povratnom vezom, i odziv
je odreen stalnom eljenom vrijednou 'xo', koja se odrava reguliranjem. Kako se
eljena vrijednost moe mijenjati ili sluajno, ili namjerno po nekom programu, a
odziv je vjerno slijedi, esto se puta naziva i slijedno reguliranje.
Na slici-4.1_b je sada voenje prema djelovanju poremeaja na odziv, koji bi
se stabilizirao na vrijednosti poremeaja 'zp'. Dakle ovo je voenje gdje na proces
djeluje ulazni poremeaj ili poremeaj iz okoline koji moe biti unaprijed zadan
(primjer je 'automatski pilot' u avionu!). zato se ovo voenje i zove unaprijedno
voenje.
Na slici-4.1_c je zapravo voenje u otvorenom krugu prema zadanom
programu ili voenje kod nekih mehaniziranih procesa. Ovakvo smo voenje procesa
ve nazvali na poetku kao upravljivo voenje procesa. Kako vidimo, to je voenje
bez povratne veze.
4.2 GRAFIKE ANALIZE PONAANJA JEDNOSTAVNIH REGULACIJSKIH
KRUGOVA:
Da bi neki neto sloeniji regulacijski sustav lake i bre analizirali,
dobro ga je kompletnog rastavit na jo jednostavnije dijelove i zatim svaki dio
ponaosob analizirali. Nakon toga sve te grafike analize moemo objediniti na
jednom dijagramu i tu izvui neki zakljuak o tom regulacijskom sustavu.To
je zato to su grafike analize prikladnije za promatranje jednostavnih
regulacijskih sustava.
Za primjer emo uzeti reguliranje grijanja neke pei, kojeg emo
podijeliti u etiri dijela, kako i prikazuje slika-4.2:
37
Kao prvi jednostavniji dio moemo uzeti sam proces grijanja i mjerni lan jer
je prostiji utjecaj izmeu goriva i stvorene temperature u pei, to i prikazuje njihov
zajedniki dijagram rada gdje se vidi veza: 'pobuda'koliina goriva (Qd), a 'odziv'
temperatura (T) koju registirra mjerni lan. Kako se ogrjevna mo goriva moe
mijenjati, tako e se i temperatura mijenjati, pa imamo tu familiju krivulja: k1, k2, k3,
Druga se regulacijska jedinica lake i jednostavnije dobiva ako poveemo

mjernog pretvornika i usporednika u regulatoru, jer on izravno opskrbljuje regulator
sa rezultatom svoga mjerenja. Tako uspostavljamo drugu prostu vezu: 'Pobuda' (T),
temperatura mjernog lana izaziva 'odziv' (u), tj. pad napona na otpornoj niti
mjernog pretvornika, jer se niti sa veom temperaturom mijenja otpor, a time i pad
napona na njoj. Dakle, uspostavlja se linearan odnos izmeu tih dviju veliina, koje
dalje prima regulatorov usporednik
Trea jedinica regulacije bi mogao biti regulator i njegovo djelovanje na
postavni motor. Sada se ovdje uspostavlja odnos pobude (U) i odziva(h) odnosno
pravocrtnog pomaka u postavnoj spravi (ventila za dotok goriva pei!). On takoer
moe biti linearan, u emu prepoznajemo ponaanje proporcionalne jedinice, pa im je
i takav zajedniki dijagram rada, to je prikazano krivuljama: KR1, KR2, i KR3.
Ako sada sve te njihove zajednike dijagrame spojimo na jedan koordinatni
sustav, moi emo ga analizirati na nain kako ga je prikazala slika-4.3:
Prema gore navedenim nainima rada jedinica, dobivamo tzv. radnu toku 'A',
regulacijskog sustava prije neke promjene.
Toj radnoj toki
odgovaraju
redom
veliine: To, Uo, ho,
uz pojaanje KR1
samoga regulatora.
Kada doe do, na
primjer,
porasta
gorivne moi goriva,
38
to odgovara krivulji
K3, temperatura pei
naraste na vrijednost
T1, ulazni napon e
pasti na vrijednost U1.
Regulator e reagirati
tako da e smanjiti
podizanje ventila na
vrijednost h1, to e
imati za posljedicu da
e se smanjiti protok
ogrjevne mase na
Qd1.
To smanjenje e se odraziti na reguliranu veliinu tako da e temperatura poprimiti
novu vrijednost To. Ova promjena eljene veliine e dati novu radnu toku na
karakteristici procesa B. A to opet dalje e izazvati daljnje smanjenje toga
poremeaja, dok se ovaj regulacijski sustav potpuno ne smiri, odnosno stabilizira.
Zakljuak : Dobro smo odabrali karakteristine vrijednosti, jer se sustav brzo
stabilizirao.
4.3 PONAANJE PROCESA S DVOPOLOAJNIM REGULATOROM U
POVRATNOJ VEZI:
Imaju istu konstrukciju kao i kod kontinuiranih regulatora, s tim da mu se
prema potrebi dodaje kruta (P djelovanje), usporena (PD djelovanje), ili elastina
(PI djelovanje) povraztna veza.
Ima vie primjera reguliranja procesa s dvopoloajnim regulatorom. Tu emo
pogledati primjer reguliranja razine tekuine u nekom rezervoaru. Slika-4.4 :
Na slici se vidi da dvopoloajni
regulator treba odravati razinu tekuine
na jednoj eljenoj vrijednosti : yo = ho.
Kako radi? U ovisnosti o razini
tekuine u rezervoaru, plovak P e se
podizati ili sputati, s ime e se otvarati
ili zatvarati kontakti S magnetskog
ventila. Naime, kada magnetski ventil M
bude imao zatvoreni strujni krug
(poluprazan rezervoar), potei e struja,
ona stvoriti svoje magnetsko polje, koje e privui svoju kotvu, odnosno podignut
zasun ventilai pustiti protok tekuine u rezervoar. Kada dostigne eljenu razinu, ventil
se zatvara otvaranjem kontakata S, odnosno otputanja kotve, i sputanja zasuna
ventila.
I magnetski ventil ostaje zatvoren sve dotle, dok ponovno razina tekuine ne
padne ispod eljene vrijednosti.
Dijagram rada ovog dvopoloajnog regulatora (DR) i procesa bez izjednaenja
Ko, prikazuje slika-4.5:
39
Vidi se da se stvarna vrijednost regulirane veliine mijenja u granicama od:

(xm = xo + a) do vrijednosti: (xmn = xo a). Naravno, u praksi ove vrijednosti
odstupaju od xo samo za nekoliko postotaka, radi nesavrenosti izrade regulatora.
Veliina a je zapravo dozvoljena visina reagiranja na promjenu razine tekuine u
tanku. Nju podeavamo tako da odreujemo putanju dodira pokretnog kontakta kad su
oni zatvoreni, odnosno otvoreni.
Na slici-4.5_a je 'ym' maksimalni odziv procesa. A 'ys' je njena srednja
vrijednost, a koja odgovara eljenim vrijednostima regulirane veliine.
A na slici-4.5_b su prikazane prijelazne karakteristike regulirane veliine, kao
i njegove postavne veliine. Vide se ukljuivanja i iskljuivanja regulatora.
4.4 PONAANJE PROCESA S TROPOLOAJNIM REGULATOROM U
POVRATNOJ VEZI:
Radi lakeg shvaanja rada, pogledat emo tropoloajni regulator, koji osim ve
spominjanih dijelova, imaju i djelovanje postavnog motora. Jedna takva blok shema
djelovanja je prikazana na slici-4.6:
Slika-4.6_a
Slika-4.6 b
Djelovanje postavnog motora je definirano

odzivom 'y2'. Pobuda, kako znamo od ranije, moe zauzeti tri poloaja na koja e
reagirati odziv, odnosno postavni motor:
Ako bi sada pobuda regulatora bila
negativna: - xv, njegov odziv 'ym' bio maksimalno pozitivan, to e izazvati isto takav
pomak 'y2' postavnog motora. Takoer, ako bude pobuda '0', ni motor nee reagirati .
40
I trea situacija, ako bude pobuda pozitivna, odziv e biti negativan, zbog negativne
povratne veze.
Oito je da e ovakav sustav regulatora imati velike pogreke. Njih moemo
ukloniti ve poznatim djelovanjima povratnih veza, s time da bi one trebale biti:
usporena i elastina povratna veza, uz djelovanje postavnog motora. Jedan takav
primjer daje slika-4.7:
Ovdje povratna veza smanjuje vrijeme izmeu ukljuivanja i iskljuivanja

regulatora, to bitno poveava njegovu tonost u djelovanju. Zato je ona PI
djelovanja. Nakon nastupa poremeaja xv, za vrijeme to povratna veza ukljuuje
postavni motor koji za vrijeme prvog dugakog impulsa (y1) kada se on okree veom
brzinom, zauzima poloaj kojeg prepoznajemo kao djelovanje PI-regulatora (odziv
'y2').
Takoer se moe povratna veza izvesti tako da se odziv 'y1' istovremeno dovodi i na
ulaz regulatora kao signal povratne veze, na kojem se razlikuju vremenske konstante
'uzlaznog' (Tu) i 'silaznog' (Ts) dijela regulatora.
4.5 SLOENI REGULACIJSKI KRUGOVI
Neki procesi se sastoje od dva ili vie procesa spojenih u jedan. To svakako
podrazumijeva i vie ulaznih i izlaznih poremeajnih veliina, od kojih moe svaka za
sebe djelovati. Ne samo to, nego one mogu djelovati i na razliitim mjestima itavog
procesa, stvarajui zasebne promjene regulirane veliine. To iziskuje uporabu vie
regulacijskih sustava, ovisnih meusobno i povezanih u jedan zajedniki sustav
regulacije. A upravo o takvom jednom povezivanju vie sustava je ovdje rije.
Ima vie takvih rjeenja. Prikazat emo samo neke:
Regulacija prema poremeajnoj veliini :
Poremeaj (pogreka) kao takav moe se najprije u irokim granicama
mijenjati prije djelovanja na pobudu sustava , pa ga zatim pustiti da regulira odziv
procesa. Ima vie naina kako se to izvodi sa poremeajnom veliinom.
a) Serijskim smjetajem dva regulacijska kruga.
Blok prikaz jednog takvog reguliranja
prikazuje slika-4.8.Tu se prvim krugom regulira
41
sam poremeaj x1, a s drugim se ide na glavnu

reguliranu veliinu 'x'.
b) Uvoenjem poremeajne veliine u glavni
regulacijski krug:
Slika-4.9 prikazuje
jedan takav blokprikaz.
Imamo
pojavu
dviju
zasebnih
poremeajnih
veliina: Z1 i Z2.
Kako vidimo, jedna
se veliina uvodi sa
izlaza preko povratne
veze K1 analognog
sklopa, a druga se
uvodi sa ulaza preko prijenosne funkcije K2. Ovime smo omoguili da se ti
poremeaji prethodno srede van glavnog regulacijskog kruga, a zitm uvode u njega.
Na taj nain se bolje regulira glavna pobuda glavnog procesa Kp, s ime imamo
mogunost popravka rada.
Kaskadna regulacija :
Kako je teko postii kod sloenijih regulacijskih krugova dovoljnu tonost i
pouzdanost, pribjegava se podjeli glomaznog regulacijskog kruga na manje dijelove i
zatim njegovo lake konstruiranje. Naime, manjem regulacijskom krugu je puno
jednostavnije odreivanje njegove karakteristike rada, nego kod kompliciranijeg
rjeenja. U tu svrhu se procesu odreuje, osim glavne regulirane veliine, jo jedna ili
vie pomonih veliina za regulaciju. Naravno, za svaku tu odreenu reguliranu
veliinu se odreuje odgovarajui regulator, pri emu se glavna regulirana veliina
regulira glavnim regulatorom, a ostale pomone veliine dodatnim regulatorom.
Slika-4.10 prikazuje jednu takvu blok shemu:
Gdje
je
glavna
regulirana veliina 'x',
a pomona 'x1', dok je
odziv
regulacijskog
sustava y', a glavni
odziv je Y.
Kaskadna regulacija
se sastoji u tome da se
stupnjevito vri sama
regulacija,
odnosno
dio po dio i nekim
redoslijedom.
Primjer : Proces kontrole koliine zraka za paljenje auto-motora imamo na slici-4.11:
Glavna izlazna veliina je koliina zraka
koja ide prema rasplinjau motora gdje e
se pomijeati sa gorivom. eljenu
42
vrijednost yo nam daje procesor, glavni

kontrolor rada auto-motora. Dakle, imamo
kao prvu regulaciju, djelovanje regulatora
na motor sa y. A drugu regulaciju
imamo
kada
zakretom
leptiria
odreujemo kolika e koliina zraka biti
usmjerena. Podatak o potrebnoj koliini,
procesor dobiva preko pretvornika razlike
u tlakovima zraka prije i poslije leptiria
tj. p. Pomou ovakvog reguliranja
postie se znatno vea tonost, odnosno
znatno manje regulacijsko odstupanje
regulirane veliine od njene eljene
vrijednosti.
Odnosna regulacija :
U takvim regulacijkim krugovima gdje eljena veliina ovisi o drugim
veliinama koje se dovode u sam radni proces, moramo uspostaviti jedan odnos
izmeu tih dviju meusobno povezanih veliina. Pri tome, reguliranje se moe izvesti
na vie naina, ne primjer:
- Reguliranje s jednim krugom regulacije,
- Reguliranje s dva kruga regulacije,
Reguliranje s jednim krugom regulacije prikazuje slika-4.12:
Gdje je osnovna eljena veliina 'yo', i
koja ovisi o stanju odziva manjeg procesa
P1. Glavni radni proces ima i glavni odziv
'y'.
Reguliranje s dva regulacijska kruga
prikazuje slika-4.13 :
Ovdje se zapravo uvodi poremeajna

veliina u regulacijski krug '1' .
Naime, ovakva reguliranja su vrlo
esta, gdje regulacija jedne veliine
(Poetnog odziva) izaziva promjenu
regulacije druge veliine (Zavrnog
odziva) u drugom krugu.
Ukupno voenje obaju krugova izvodi
se kao voenje prvog kruga, ali poto
postoji odnos izmeu veliina obaju
krugova, jedna na drugu jako utjeu i
tako se samo-reguliraju.
43
MIKROPROCESORSKO UPRAVLJANJE
Razvojem informatike tehnologije, omoguilo se sudjelovanje raunala u
vrlo sloenim tehnolokim procesima, gdje se mnotvo informacija nije moglo
obraditi na dosadanji nain bez obzira na savrenost izrade regulacijskih sustava.
Izrada ak i jednostavnijeg proizvoda ne moe bez mnotvo podataka o
karakteristikama upotrebljenih sirovina, energije za obradu, te istih tehnolokih
postupaka za proizvodnju poluproizvoda i konano gotovih proizvoda sa odreenom
kvalitetom izradbe. Sve je to iziskivalo od regulacijske tehnike veliko naprezanje i
kompliciranost izrade, to je usavravanjem raunala preskoeno.
Izvoenjem nekoliko matematikih operacija s velikom brzinom obrade,
raunalo je umnogome pojednostavilo tehnoloke procese. Osnova njegovog rada je
zapravo izraz:
Xv Ap = ( x xo) Ap
Gdje je: Ap pojaanje u regulacijskom krugu, a Xv- rezultat regulacije.
To je njemu baza reguliranja bilo kojeg radnog procesa.
Primjena raunala u regulacijskim krugovima sloenih procesa se moe svesti
na:
1. Skupljanje i obrada informacija o procesu da bi na osnovi toga napravili
najbolje rjeenje reguliranog procesa,
2. Mjerenje i obraivanje viestruko zavisnih reguliranih veliina,
3. Pravovremeno djelovanje na viestruko zavisne eljene veliine,
4. Ocjenjivanje vrijednosti eljene veliine uz pomo konstruiranog modela
procesa, ili u obliku software-ovog programa, ili kao gotova i konkretna
maketa procesa.
5. Reguliranje vie procesa sa centraliziranim raunalima
6. Reguliranje slijednim raunalima
Dakako da nain voenja procesa raunalima zavisi od rezultata njegovog tehnikog
i ekonomskog prouavanja. Danas su raunala ukljuena da istovremeno slue za
obradu administrativnih ili znanstveno-tehnikih problema .
'1' Povezivanje mikroupravljaa i okoline :
Slika-4.14 prikazuje da takav regulacijski sustav je pun mjernih pretvornika
(MP) koji su izravno spojeni na radni proces, a odatle idu informacije pravo u ulazne
jedinica raunala:
Informacije se
raunalu predaju
u
digitalnom
obliku, a on ih
zatim
obrauje
prema
jednadbama
u
koje su procesi
pretvoreni.
44
Rjeenja te jednadbe ili jednadbi, se zatim pretvaraju u analogne veliine i

alju u regulacijski sustav. Oni se zatim koriste za podeavanje parametara procesa ili
regulacijskog sustava, skupa sa radnim procesom.
Ovo je rjeenje primjene raunala kada je ono izravno ukomponirano u radni
proces. No, ako elimo da radnici prate itav proces radi mogue eventualne
intervencije, tada e se koristiti mjerni pretvornici koji prikazuju sve to mjere u
oblicima prilagoenim ovjekovim osjetilima.
'2' Mjerenje i obraivanje viestruko zavisnih reguliranih veliina:
Kako su ulazne veliine iz mjernih pretvornika najee analogne, to e i raunalo
radi brzine djelovati analogno. I na osnovi tih dobivenih podataka, raunalo odreuje
tonu vrijednost regulirane veliine dajui je kao takvu regulatoru.
Slika-4.15 prikazuje jedno takvo rjeenje:
Primjer kontrole goriva za neku
brzinu motora sa ubrizgavanjem goriva
odreena je pomakom mjenjaa.
Tada e kroz cijev goriva protei
odreena koliina goriva koju
registrira: mjera protoka, mjera tlaka
i temperaturni mjera goriva.
Protok, temperatura i tlak su tri mjerne
veliine koje radi lakeg praenja
protoka goriva, uzimamo zbirno u
jedan jedinini volumen goriva koji
ima ovaj odnos izmjerenih veliina:
V=R
T
P
Analogni elektrini signali ovih mjernih veliina dovode se iz gore spomenutih

senzora mikroporcesoru 'zaduenog' za praenje goriva koje stalno rauna i daje
tonu vrijednost protoka goriva karakteristikama:
Q
V = K p
T
I kao takvu se dovodi na ulaz regulatoru, odnosno, to je sada 'pobuda' regulatoru.
'3' Pravovremeno djelovanje na viestruko zavisne eljene veliine:
Slika-4.16 nam pokazuje jedno takvo rjeenje:
Sada
raunalo
prikuplja
podatke o trenutnim ulaznim,
izlaznim veliinama radnog
procesa kojeg prati, obrauje ih
45
i rauna najpovoljniji iznos koji

bi odgovarao eljenoj veliini i
kao takvu se dovodi regulatoru
na ulaz.
Meutim,
itavo
praenje
regulirane veliine vodi se
prema unaprijed odreenom
matematikom izrazu odnosno
jednadbi, ili programu, a kako
matematika
je
ograniena
svojom regulativom, a dijelovi
procesa suvie sloeni za
pojednostavljivanja,
ovakvo
rjeenje
nije
uvijek
zadovoljavajue.
Zato je to matematiko
poopavanje veliina i najvea
mana ove regulacije.
'4' Ocjenjivanje vrijednosti eljene veliine uz pomo konstruiranog modela

procesa, ili u obliku software-ovog programa, ili kao gotova i konkretna maketa
procesa:
Prema prikupljenim podacima sa originalnog radnog procesa, raunalo primjenjuje
na modelu i ispituje to je najbolje za njegovu eljenu veliinu. Na taj nain raunalo
stvara uvjete slinim uvjetima na stvarnom procesu i pokazuje najtoniju varijantu
eljene veliine. To bi se moglo ovako prikazati shematski:
Slika-4.17:
Sama
izvredba
regulacijskog
sustava
moe biti uobiajeno, ali
svakako
prilagoeno
raunalu, sa primjenom
analogno-digitalnim
dijelovima i sklopovima.
Ovaj nain primjene
raunala ima veliku
tonost, jer se simuliraju
situacije
iz
radnog
procesa. Takav jedan
primjer je model brane
46
neke hidroelektrane prije

same njene izgradnje i
eksploatacije vode.
Takoer je danas u istraivanju to boljih proizvoda, kao to su automobili, ide se na
ovakva rjeenja. Isto tako, ovaj nain primjene raunala je jako pogodan tamo gdje
imamo ee poremeaje ( brze promjene ve ustaljenih veliina kao to je kemijski
sastav neke tvari, ili pri promjenama u troenju energije).
'5' Reguliranje vie procesa sa centraliziranim raunalima:
Slika-4.18 prikazuje takvo jedno rjeenje:
Tu jedno raunalo opsluuje jedan sloeni proces. Zato se sada cijeli sloeni
proces, ili sustav procesa, razdijeli na vie procesa i zatim se svaki dio kontrolira
zasebnom regulacijom.. Pri krajnjoj razini kontrole, koju provodi centralno raunalo,
koristimo se digitalnim naredbama za to su nam potrebni impulsni ureaji i jedinice.
Takvo voenje procesa se zato naziva direktna digitalna kontrola (DDC voenje).
Pa je stoga raunalo po konstrukciji iskljuivo digitalno, ali sa analogno-digitalnim i
digitalno-analognim pretvornicima trenutnih ulaznih i izlaznih veliina ( x, y ,z).
Kako se centralno raunalo koristi za vie dijelova radnog procesa, i
podijeljeno je na zasebne dijelove djelovanja, oni ne mogu svi odjednom reagirati jer
bi zaguili informacijama centralni dio. Radi toga se prilo izgradnji sustava za
raspodjelu vremena reagiranja raunala na rad tih pojedinih dijelova regulacije, tzv.
Time sharing sustav ( Tsh). Pomou tog 'Tsh' sustava sada e se raunalo u kratkim
vremenskim intervalima ukljuivati na pojedine dijelove radnog procesa, tog trenutka
primiti njihove mjerne veliine, obraditi ih na software-ovom modelu toga dijela i
odmah djelovati na njegovu regulaciju.
No, njegova je najvea mana to, ako nastane kvar na raunalu, itav proces
staje ili trpi daljnje tete u proizvodnji. Zato se od ovakvih rjeenja regulacije radnih
procesa zahtijeva veliku pouzdanost, to mu automatski poveava cijenu kotanja.
47
Zato se pouzdaniji rad postie decentraliziranim voenjem u kojem su

dijelovi radnog procesa nezavisniji i zato grupirani po srodnosti ili slinosti
tehnolokih procesa. Tada svaki takav dio radnog procesa ima prostije raunalo, a svi
takvi dijelovi procesa su povezani sa centraliziranim raunalima. U centraliziranom
raunalu se zatim obrauju glavni podaci i izdaju glavni nalozi tim raunalima za te
dijelove procesa..
'6' Reguliranje slijednim raunalima:
Sva dosadanja primjena raunala u sloenijim radnim procesima i
proizvodnji imala je jednu zajedniku karakteristiku: brzina izvoenja reguliranih
procesa je diktirana brzinom rada samih strojeva, odnosno o brzini rada samog
raunala. A to sa osobljem i radnicima koji opskrbljuju takve visoko automatizirane
i raunalno voene procese? Naime, kako raunalo slijedi strogo svoju software-ovu
logiku djelovanja, ono ne zna radno stanje radnika i osoblja. A uspjenost realiziranja
rada nekog sloenog procesa ipak zavisi, osim od savrenosti strojeva i sposobnosti
raunala, i od samih radnika kad e i kojem e trenutku opsluiti radni proces
neophodnim poluproizvodima ili dostavom sirovina.
Tu se susreemo sa problemom kod radnika na radu s ovakvim radnim
procesima koji se jednostavno naziva. 'Sindrom pokretne trake' . Naime, njegovu
brzinu rada vie on sam je ne diktira niti odreuje, nego mu je odreuje stroj, ma
koliko on bio spor . Radi toga nije rijetka pojava kod takvih procesa da radnici
namjerno iskljue automatiku i sami nastave rad na sloenom procesu kao to su to
radili prije primjene te regulacije.
Radi svih tih psiholokih problema na koje nije raunao izvoa regulacijskog
voenja procesa, sve vie se prelazi na tzv. Slijedno reguliranje radnog procesa.
Ta regulacija se sastoji u tome, da ne poinje izvoenje dijela radnog procesa koji bi
inae slijedio po planu rada, nego eka da mu pratei senzori jave da je prethodni rad
dijela procesa obavljen i tek tada nastavlja sa svojim radom. Na taj nain je izvedeno
da visoko automatizirani radni proces ima brzinu izvoenja koju mu namee ovjekradnik.
Sve ono to je ranije reeno o korigiranju eljene veliine podsustava procesa
i tu vai, ali brzina voenja, kako smo rekli, vie ne diktira stroj, nego radnik,
sudionik radnog procesa.
48
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
Koji su osnovni oblici regulacijskih krugova?

Zato koristimo grafike prikaze regulacijskih krugova?
Objasni grafiku analizu ponaanja reguliranja grijanja neke pei!
Napravi grafiku analizu ponaanja procesa s dvopoloajnim regulatorom!
Koja je razlika izmeu jednostavih i sloenih regulacijskih krugova?
Kakva je to kaskadna regulacija?
Objasni regulaciju sloenog sustava prema poremeajnoj veliini!
Koja je razlika izmeu kaskadne i odnosne regulacije i koja je bolja za
ovjeka?
9. Navedi sve naine primjene mikroporcesorskog upravljanja s regulacijskim
krugovima!
10. Koji se problem moe pojaviti kod prikupljanja i obrade podataka u sloenom
regulacijskom sustavu?
11. Kako raunalo djeluje prilikom sreivanja viestruko zavisnih vrijednosti
reguliranih veliina?
12. Koji je nedostatak pri praenju viestruko zavisnih reguliranih veliina?
13. Kako se koristi praenje modela procesa za reguliranje sloenog sustava?
14. Objasni nain reguliranja uz pomo centraliziranog raunala!
15. Objasni reguliranje slijednim raunalima1
49
5. TEHNIKE IZVEDBE JEDINICA REGULACIJSKIH KRUGOVA

U ovom poglavlju se bavimo praktinim izvedbama jedinica regulacijskog
kruga, odnosno o njihovoj konkretnoj konstrukciji. Svaki realan automatski sustav
sastoji se iz tipinih elemenata: Pojaala, pretvornika, strujnih krugova za
stabilizaciju, od izvrnih organa itd. Njihove osobine djelovanja u regulacijskom
krugu smo ve pogledali.
to se tie njihove konstruktivne izvedbe, ona je uglavnom odreena izvorima
energije za neposredno djelovanje na radni proces. Po toj karakteristici, jedinice
regulacijskog sustava mogu biti:
- elektrike
- pneumatske i
- hidraulike
Elektrike izvedbe jedinica regulacijskih krugova :
Njihova se konstrukcija opet dijeli na :
a) Elektroniku izvedbu
b) Elektromehaniku izvedbu
Elektronska izvedba jedinica
Kod jedinica regulacijskog sustava ove grupe, koriste se samo elektroniki
elementi, kako za pojaavanje i za pretvaranje signala, tako i kao izvrne lanove
kruga. U takve sklopove se mogu svrstati: sklopovi za stabilizaciju frekvencija,
elektroniki stabilizator napona, operacijska pojaala svih izvedbi i sl. Njihova snaga
se kree do 200W
Elektromehanika izvedba jedinica Ovi sustavi regulacije imaju, osim elektronikih ili nekih drugih pojaala
elektrikih signala, jo imaju i mehanike izvrne lanove. Najpoznatije takve jedinice
su: razne vrste releja, elektromagneta sa pokretnim eljeznim kotvama i sl. Snaga im
se kree od nekoliko wata do nekoliko kW.
Pneumatske izvedbe jedinica regulacijskih krugova :
Izvor energije ovim sustavima je komprimirani zrak pod tlakom. Mala teina
zranog spremita sa komprimiranim zrakom ini pneumatske sustave naroito
podesnim za tzv. robotsku tehniku, pogotovu onu preciznu gdje bi teina sustava
mogla biti smetnja njegovoj preciznosti. Meutim, snaga tih sustava obino nije
velika. Pneumatski sustavi mogu imati u svom sastavu takoer i elektrike dijelove.
Hidraulike izvedbe jedinica regulacijskih krugova :
Bitna njihova karakteristika je postizanje znatnijih snaga izvrnih lanova pri
malim dimenzijama koritenih elemenata. Takoer pored hidraulikih elemenata,
primjenjuju se i elektriki elementi. Snage mogu imati od nekoliko kW do znatno
veih iznosa. Nedostatak hidraulikih sustava je potreba za to tonijim obradama
svih detalja procesa da bi se mogli ukomponirati u njega, to im poveava cijenu
kotanja.
50
5.1 NAELA IZVEDBI JEDINICA REGULACIJSKOG SUSTAVA:
a)
b)
c)
d)
e)
f)
U osnovi se jedinice ili sastoje ili su samo :

Sklopovi za sumiranje,
Sklopovi za usporedbu signala
Sklopovi za pojaavanje signala
Postavni motori
Postavne sprave
Ventili i zaklopke
5.2 SKLOPOVI ZA SUMIRANJE:

Oni jednostavno rade ili samo zbrajanje ili samo
oduzimanje dvaju ili vie signala, tvorei tako jedan
izlazni signal (odziv). Slika-5.1 shematski pokazuje
jedan takav sumator:
Mehanika izvedba to
moe biti obian koloturnik,
ije obostrano podizanje
krajeva, lijevi i desni,
obavljaju dvije mehanike
sile ulazne veliine ys i yo
istih smjerova djelovanja i
zato se sumiraju u izlazni
signal ym.
Slika-5.2
Elektrika izvedba
Za zbrajanje je slika-5.3:
A za oduzimanje je slika-5.4:
Kako vidimo, ona je izvedena sa potenciometrima koji mogu biti spojeni serijski
ili serijsko-paralelno. Vano je uoiti da je izlazni napon proporcionalan zbiru ulaznih
napona. Potenciometri se napajaju iz stabiliziranog izvora napona Uo, a njihovi
srednji izvodi su meusobno spojeni. Poloaji klizaa na poetku daju nulte
vrijednosti ulaznih veliina yo i ys.
Pozitivne ili negativne vrijednosti dobivamo pomicanjem klizaa prema
suprotno polariziranim prikljucima izvora Uo. Na taj nain dobivamo ulazne
veliine:
U1 = K yo i U2 = K ys
Sada e kod postupka zbrajanja, slika-5.3, izlazni signal biti jednak:
51
Ym=Uizl = U1 + U2 = K ()yo + ys
Tj. izlazni signal je proporcionalan algebarskom zbroju ulaznih veliina yo i ys.
A kod postupka oduzimanja, ti isti naponi U1 i U2 e sada davati izlazni
napon:
Ym=Uizl = K (yo ys)
Hidraulika izvedba
rjeenje:
Tu pomaci klipova u cilindrima 1 i 2

predstavljaju ulazne veliine yo i ys. Njihovi
okomiti pomaci daju ukupnu izlaznu
veliinu ym predstavljenu sa klipom u
treem cilindru. Prema tome, pomak treeg
cilindra je ovisan o pomacima klipova u
cilindrima 1 i 2.
Ova se izvedba jako esto znade koristiti
kod mjernih pretvornika ili za samo
reguliranje.
Pneumatska izvedba Slika-5.6 prikazuje takvo rjeenje
Tu je izlazna veliina tlak P' u glavnom
mijehu , a koji ovisi o ulaznim tlakovima yo
i ys. Taj sumarni tlak 'P' moe biti linearno
ili nelinearno ovisan o promjenama ulaznih
veliina, to ovisi da li na te tlakove djeluje
temperatura ili ne.
5.3 SKLOPOVI ZA USPOREDBU SIGNALA:
Slika-5.8 daje shematski prikaz jednog
takvog usporednika:
Sline su konstrukcije kao i sklopovi za sumiranje, stime da umjesto zbrajanja

ulaznih veliina, ovdje se oduzimaju ili usporeuju.. Najpoznatiji su oni sa mosnim
spojevima, gdje im je jedna grana mosta eljena vrijednost xo (promjenljivi su otpori )
a druga grana se preputa djelovanju odziva radnog procesa 'x'. Slika-5.7 daje jedan
takav usporednik:
Najprije se most dovodi u ravnoteu
mosta, pa kroz mjerni instrument ne
tee struja, pa nema ni izlaznog
(reguliranog) signala xv. im doe do
djelovanja poremeaja, dolazi i do
promjene otpora Rx pa se javlja
promjena izlazne veliine xv s ime
se pokree proces reguliranja .
52
Takoer, proces reguliranja e se

pokrenuti i ako mi promijenimo
eljenu vrijednost regulirane veliine.
I kako smo ranije napomenuli, oni su obino sastavni dijelovi regulatora.
Mehanika izvedba Slika-5.9 prikazuje jedan sustav sa
polugama od mehanikih ipki spojenih uz
pomo zglobova:
Regulirana veliina 'ys' pomie polugu '1', a
eljena veliina yo polugu 2. Pod njihovim
zajednikim djelovanjem, pomie se poluga 3,
odnosno dobivamo usporednu izlaznu veliinu
xv. U ovisnosti o predznaku i vrijednostima
veliina x i xo, pomie se i vrh odnosno cijela
poluga 3 u jednom ili u drugom smjeru.
Pneumatska izvedba
rjeenje
To je kuite sa tri otvora i u kome je jedna
membrana.U to kuite se dovode dva ulazna
signala: stvarni odziv radnog procesa ys i
namjetena vrijednost (eljena veliina) yo. Pod
njihovim djelovanjem se membrana uvija ili
izvija, s ime pomie polugu. Pomak te poluge
je naa izlazna veliina ym u obliku impulsa.
Elektrika izvedba
Slika-5.11 prikazuje rjeenje sa
potenciometrima, gdje na potenciometru R3
dobivamo izlaznu veliinu ym.
Pri dovoenju mosta u ravnoteu, otpori
suprotnih grana su jednake : R1 R3 = R2 R4
Ako sada drimo konstantnim otpornik R4,
tada e vaiti jednakost :
R
R3 = ( R1+R2) = R1+R2
R
Taj sumator R3 je zapravo suma dviju ulaznih
veliina: ys i yo , s ime je on zapravo izlazna
veliina ym. Dakle, u ovisnosti o djelovanju
kliznika na potenciometrima, imat emo
razliku ili zbrajanje, odnosno regulacijsko
odstupanje stvarne veliine od eljene.
5.4. SKLOPOVI ZA POJAAVANJE SIGNALA :
Veina regulatora ima u sebi pojaala razliite izvedbe. Koji princip rada
koriste pojaala da bi pojaali neki slabiji signal? Samo pojaalo je sklop ili 'kutija'
kojem se s jedne strane dovodi oslabljeni signal a s druge strane tzv. energetski signal,
viestruko jaim od tog oslabljenog signala. Na izlazu iz pojaala se dobiva signal sa
53
oblikom oslabljenog signala i snagom energetskog signala i za koga kaemo da je to

taj pojaani signal! Slika-5.12 zorno prikazuje taj princip pojaanja:
Mehanika pojaala
Slika-5.13
prikazuje
jednu
motku, koju oslonac je dijeli na dva
kraka 'a' i 'b'. Krajevi te motke su pod
razliitim djelovanjem dviju sila, pri
emu je sila F1 manja, a sila F2 je
upravo pojaana sila F1 i tretiramo je
kao izlaznu veliinu. Dakle pojaanje
smo dobili samo poloajem oslonca
na tu motku, pa zato kaemo da
snagu koju troi pojaalo (tzv.
energetski signal!) bi bila sila Fo.
Slika- 5.13
Hidraulika pojaala
Jedan takav primjer je dat na slici5.14 :
Mali tlak na ulazu, djeluje na

membranu, a ona pak na pomicanje
poluge. Pomak te poluge izaziva
pomak diskova u prostoru sa
tekuinom, to istiskuje tekuinu
kroz jednu od izlaza (Y2). No, dio
tekuine se vraa natrag u prostor.
Odnos izmeu izlaznog i ulaznog
tlaka je zapravo stupanj pojaanja
hidraulikog pojaala.
Radi pokretanja jaih postavnih
motora, hidraulika pojaala se
izrauju u dvokaskadnim ili vie
kaskadnim izvedbama.
Pneumatska pojaala Slika-5.15 daje jedno takvo
rjeenje.
Osnovni
dijelovi
ovog
pojaala su dati na ovoj slici:
prigunica, sapnica, i -zastavica.
Pojaanje? Izvodi se tako da
veliina regulacijskog odstupanja y1
djeluje na zastavicu da je primie ili
odmie od sapnice, to ve kod malih
pomaka zastavice se tlak u cijevi 'y'
znatnije mijenja. Tako dobiveni tlak
se sada koristi kao izlazni tlak y2
54
pojaala i on je mnogostruko vei od tlaka potrebnog za pomicanje te zastavice.

Elektronika pojaala
Slika-5.16:
Zbog
rairenosti
elektronikih sklopova,
u automatici se vrlo
esto susreemo sa
tranzistorskim
pojaalima.
Njihov
princip pojaanja je
uvijek isti: Ulazni
napon se dovodi na
njegovu
bazu,
a
pojaani
signal
uzimamo sa kolektora.
Za postavne motore je potrebna vea snaga nego to mu je moe osigurati ovakav
jednostavni spoj. Zato se za njegovo pokretanje koriste vie kaskadno vezanih
stupnjeva ovakvog pojaala.
Magnetska pojaala
Na slici-5.17 je dana njegova
na njegovom ulazu i izlazu:
shema djelovanja i dijagram naponskih signala
Magnetska pojaala rade u podruju niskih frekvencija, jer postrupak magnetiziranj

i demagnetiziranja je puno laki pri tim frekvencijama.. Radi toga magnetsko pojaalo
postie puno vee pojaanje nego elektroniko.
Konstrukcija: To je zapravo klasini transformator sa eljeznom jezgrom od posebnog
magnetskog materijala i s dva namota, ulaznog i izlaznog. Ulaznom namotu se dovodi
oslabljeni signal za pojaanje y1 u obliku istosmjerne struje. A dok se kao tzv.
energetski signal yo dovodi na izlazni namotaj izmjenina struja preko opteretnog
otpora Ro.
I P
Stupanj pojaanja je naravno odreen odnosom tih struja : Ai =
iU
Za daljnje efikasno pojaavanje je vaan upotrebljeni magnetski materijal, odnosno
da li ima tzv. strmu karakteristiku meusobne ovisnosti gustoe magnetske indukcije
B i jakosti magnetskog polja H.
Kako se izvodi postupak pojaavanja? Kod male promjene jakosti magnetskog polja
ulaznog signala stvorit e relativno velike promjene magnetske indukcije B. To e
55
imati utjecaja na induktivitet svitka, a odatle i na induktivni otpor X L, da e on biti za

toliko manji, to e izazvati proporcionalni rast izlazne struje odnosno izlaznog
pojaanog signala y2. To prikazuje dijagram na slici-5.17.
5.5 POSTAVNI MOTORI :
To su izvrni lanovi regulacijskog kruga, koji izravno reagiraju na izlaznu
veliinu regulatora, pretvarajui je u mehaniku snagu za djelovanje na pobude
radnog procesa.
Takoer, u ovisnosti od upotrijebljenog oblika energije, imamo i vrste izvedbi
postavnih motora.
Pneumatska izvedba
Slika-5.18 prikazuje jednu od
njegovih izvedbi:
Za svoj rad koriste komprimirani
zrak, zbog ega su nali veliku primjenu u
pogonima kemijske ili procesne industrije,
jer ne stvaraju viu temperaturu, niti
nekakvu iskru, koja moe utjecati na
kemijske procese. Takoer su jako dobri za
rad u pogonima sa eksplozivnim tvarima .
Komprimirani zrak se lako isputa u okolinu
i nije mu potreban povratni vod.
Na slici-5.18 je izvedba postavnog
motora iji su glavni dijelovi: Cilindar, stap,
poluga, opruga i dva otvora. Potreban pomak
stapa dobivamo kada se dovede tlani signal
Pul iz regulatora na prvi ili drugi otvor.
Daljnji mehaniki pravocrtni pomak poluge
djeluje na postavne sprave odnosno na
pobudu radnog procesa. Ukoliko tlani signal
djeluje samo na jednu stranu stapa, ravnoteu
mu dri opruga, koja stap vraa u poetni
poloaj. Nedostatak mu je u pravocrtnoj
ogranienosti hoda stapa, a koju mu odreuje
opruga.
Hidraulika izvedba
Slika-5.19 daje jednu njegovu
izvedbu:
Imaju
najveu
svoju
prednost
u
jednostavnosti i u velikoj mehanikoj snazi uz
pomo koje mogu pokretati i puno jae
postavne sprave.
U osnovi, rade kao i pneumatski
motori,
odnosno stvaranjem razlike tlaka tekuine izmeu lijeve i desne strane od stapa,
s pomou kojega se on opet pomie pravocrtno tamo-amo. On se sastoji od:
kuita,stapa, poluge i dovodnih i odvodnih prikljuaka tlane tekuine.
56
Tako na primjer, ako je tekuinski tlak s lijeve strane stapa vei, pomicat e se
stap i osovina u desno, a tlana tekuina iz desne strane cilindra otjecat e natrag u
rezervoar i tlanu pumpu.
Ukoliko elimo dobiti kruno kretanje postavnih sprava, koristit emo se polunim
prijenosom privrenog na ekscentar kuita cilindra, koji e biti u stanju pretvarati
pravocrtno gibanje poluge u kruno.
Elektrina izvedba
Osnovno je kod ovih izvedbi da postavni motori rade elektrinom energijom,
odnosno izvrni signal iz regulatora mora biti u elektrinom obliku dan. Prema
vrstama elektrine struje imamo i vrste elektrinih postavnih motora:
Istosmjerne, izmjenine, asinkrone, jednofazne sa kondenzatorom ili pomonom
fazom, trofazne i dvofazne.
Osim klasinih izvedbi, u najnovije vrijeme su razvijene itave generacije
specijalnih mikro motora ili malih motora, gdje princip rada im je usko specifian.
Pokazat emo ovdje na takva dva karakteristina motora:
Slika-5.20 prikazuje tzv. repulzioni motor:
Oni mogu biti trofazni ili jednofazni
s namotajima statora prikljuenim na mreu
izmjenine struje.
Rotor je zapravo kolektor i potpuno je
odspojen od statorskog namotaja. Kolektor
ima lamele sa velikim povrinama. Na
njemu se nalaze dva para etkica, od kojih
su B1 i B2 uvrene, a B3 i B4 pomine.
Pomicanjem etkica B3 i B4 ( Ym) blie
etkicama B1 i B2 dobivamo vei broj
okretaja rotora (X) i vei poetni zakretni
moment. To pomicanje pokretnih etkica
vri regulirana veliina iz regulatora, ili ima
drugo rjeenje, da se jednom postavljene
pokretne etkice ne miu, ali mu se mijenja
struja
napajanja
proporcionalno
sa
promjenom regulirane veliine.
Slika-5.21 prikazuje tzv. Ferarrisov motor:
Po konstrukciji, on je obian jednofazni

asinkroni motor, vrlo pogodan za postavne
sprave jer je manjih snaga. Sastoje se od:
statora uvrenog na kuite, i rotora od
lamelirane valjkaste jezgre. Rotor je dakle
valjak od aluminija, koji ima vrlo malu inerciju
i u kome se efektom asinkronizma postie
njegova vrtnja.
Na statoru su dva namota pomaknuta prostorno za 90 i meusobno izolirana.
Jedan namot je samo za stvaranje magnetskog pulzacijskog polja, a drugi je
upravljaki, odnosno u njemu se dovodi izvrni signal iz regulatora, stvarajui
promjenljivu struju ovisnom o stanju postavne veliine.
57
Prednost: kao i svi kavezni asinkroni motori nema kolektora, ni kliznih prstenova sa
etkicama i radi jako tiho. Moe biti miran iako je napajan strujom, a da se pri tome
znatno ne grije.
Slijedei je tzv. Korani (step) motor:
Imaju dva, tri i vie faznih namota koji se napajaju 'impulsima struje' (Ym) po
odreenom programu. Broj zubi rotora odabran je tako da na jedan pol statora ne
otpada cijeli broj zubi rotora. Njegovu konstrukciju prikazuje slika_5.22 :
Svakom impulsu odgovara odreeni
pomak rotora (X), pa se izborom
programa, prema kojem se daju impulsi,
postie odreeni smjer i odreena brzina
vrtnje. Odnosno, programo se predvidi
ukupni zakret rotora u jednom ili u
drugom smjeru.
U svom sastavu ima i tzv. 'dava takta'
koji otvara redom elektronike ventile
(tiristore!) i alje strujne impulse redom u
postojee fazne namote statora.
Time se ostvaruje pomicanje rotora 'korak po korak', na primjer 15 udesno,
dok pri dovoljno visokoj frekvenciji impulsa ne prijee u kontinuiranu rotaciju
udesno. Na isti nain se moe ostvariti kretanje postavnog motora ulijevo.
5.6 POSTAVNE SPRAVE:
To su dijelovi regulacijskog kruga preko kojih izravno ide tzv. postavna struja. One
mogu biti najrazliitijih izvedbi, a najee su:
- zaklopke, zasuni, ventili, elektriki i elektroniki sklopni elementi
Zaklopke To su postavne
sprave namijenjene prvenstveno za
tekuine i plinove u radnim
procesima. Slika-5.23 daje jednu
hidro-elektromagnetsku napravu
koja, upravljana programatorom i
regulatorom
nivoa
tekuine,
proputa vodu u perilicu.
To je ventil za vodu u
kojem se zatvorni organ ne pomie
runo, nego pomou jezgre
elektromagneta
i
protutlane
mehanike opruge.
Ventili
On se moe nalaziti u cjevovodu i njegovim otvaranjem i zatvaranjem proputa se
jaa ili slabija struja tekuine /plina.
58
Prema nainu rada, ventili mogu

imati linearnu i nelinearnu
statiku
karakteristiku rada.
rjeenje ventila u jednom cjevovodu,
gdje je ugraeni ventil V, a otpor
cjevovoda je dat ventilom Vv.
Otpor ventila Vv i pad tlaka se moe podeavati kako pita regulirana veliina
Ym. Kad je ventil Vv potpuno otvoren, protok plina u potpunosti ovisi o poloaju
ventila V.
Slika-5.25
Prikazuje
izgled
nelinearnih ventila. Ako je otpor
cjevovoda vei u odnosu na otpor
ventila, ak ima vie od 70
ukupnog otpora protjecanja plina,
tada koristimo ovakve nelinearne
ventile.
Oni za jednake pomake Ym pri otvaranju nelinearno poveavaju protok plina.
Isto postiemo i ako hoemo smanjivanje protoka. Naime, uz jednake pomake ovih
ventila l' , dobivamo nelinearno smanjenje protoka plina. Na primjer, za l = 10%,
protok se smanji za 30%.
Elektriki i elektroniki sklopni elementi
To su najee ili elektromagneti sa pominom kotvom, na kojoj su
postavljeni ili kontakti drugog strujnog kruga, ili neto mehaniki pomiu. To mogu
biti i releji, gdje sa reguliranom veliinom (strujom manje snage) upravljamo puno
veom strujom radnog procesa.
A elektroniki sklopni elementi su najee ili tiristori, odnosno trijaci, ili
spojevi tranzistora.
1. Kakve poznaje elektrike izvedbe jedinica regulacijskih krugova?
2. Usporedi pneumatske i hidraulike izvedbe jedinica regulacijskih krugova!
3. Objasni mehaniku izvedbu sklopa za sumiranje!
4. Kako radi sklop za elektriko sumiranje?
5. Kako radi elektriki sklop za usporedbu signala?
6. Objasni pneumatsku izvedbu sklopa za usporedbu signala!
7. Objasni osnovni princip pojaavanja bilo kojeg signala?
8. Kako radi hidrauliko pojaalo?
9. Kako radi magnetsko pojaalo?
10. Koja je razlika izmeu klasinih i postavnih motora?
11. Objasni pneumatsku izvedbu postavnog motora!
12. Kakav je to repulzijski motor?
13. Objasni Ferarris-ov motor!
14. Objasni rad i nain uporabe koraajnog (step) motora!
15. Koja je razlika izmeu zaklopke i ventila kao postavne sprave?
59
6.
UGAANJE KRUGOVA AUTOMATSKE REGULACIJE
Pod ugaanjem sustava za automatsku regulaciju podrazumijevamo

realiziranje posebnih mjera koje ine sustav stabilnim i poboljavaju mu kvalitetu
rada. Ako te mjere imaju za cilj samo poveavanje stabilnosti sustava, onda je to
stabilizacija sustava.
Kako karakter odziva sustava i njegove pogreke zavise od sastava sustava i
prirode signala koji na njega djeluju, ugaanje sustava se moe postii utjecajem: ili
na prirodu upravljakog signala, ili promjenom osobina pojedinih elemenata
(jedinica) sustava.
U praksi se ova ugaanja izvode na vie razliitih naina. Iako moemo
obavljati ugaanja regulacijskih krugova manjim sredstvima i jednostavnije,
ugaanja se esto puta izvode napamet ugaaa ili otprilike. To jo i moe ii kod
jednostavnijih, ali kod sloenijih sustava to je izazvalo prevelike probleme u radu
regulacijskih sustava. Radi njih su napravljena posebna pravila za ugaanja.
6.1 PRAVILA UGAANJA KRUGOVA AUTOMATSKOG REGULIRANJA:
Bez obzira to se dade naslutiti kako se ugaanje moe izvoditi na vie
razliitih naina, ipak se sheme snimanja karakteristika i oblika signala procesa i
regulatora izvode uglavnom na isti nain:
Na primjer, uzme se jedna shema djelovanja zatvorenog ili otvorenog regulacijskog
kruga, kako ga prikazuje slika-6.1, napravi se neki prekid u krugu regulacije i
promatra se to mjesto prekida,. Radi boljeg promatranja ponaanja, na mjestu prekida
se proputa poremeaj, najee u obliku skokominog signala 'Zo'. Novonastala
promjena izlazne veliine memorira se u raunalu, a isto tako se memorira i promjena
poremeaja. Nakon vie tako ponovljenih memoriranja, na ekranu raunala dobivamo
iscrtane prijelazne karakteristike poremeaja i regulirane veliine, a na osnovi kojih
analiziramo vladanje i ugaanje regulacijskog sustava.
Slika-6.1:
a)
b)
c)
d)
U pravila ugaanja sustava automatske regulacije spadaju ugaanja na temelju:

Kritine frekvencije osciliranja,
Prijelazne karakteristike procesa,
Faustovih obrazaca za ugaanje,
Metoda Ziegler Nichols
6.2 UGAANJE NA TEMELJU KRITINE FREKVENCIJE OSCILIRANJA:
60
Ve smo ranije bili rekli da regulacijski sustav moe biti izvrgnut djelovanju
razliitih poremeaja koje mu mogu ugroziti ve uspostavljenu ravnoteu djelovanja.
Naravno, te prijelazne pojave mogu mu izazvati razliite oscilacije, a koje treba
priguiti i reguliranu vrijednost u nekom razumnom vremenu opet dovesti na prijanju
vrijednost.
To vrijeme potpunog smirivanja poremeaja se naziva 'vrijeme smirivanja' ts. Slika6.2 prikazuje to oscilatorno ponaanje regulacijskog sustava:
No, moe se desiti da regulacijski
sustav kao trajnu posljedicu
djelovanja
poremeaja
zadri
titranje
regulirane
veliine
amplitudom znatno veom od
dozvoljenog odstupanja i tzv,
kritinom frekvencijom. Naravno da
je takvo vladanje regulacijskog
kruga tetno i nedopustivo.
Zato se pokusima odreuje ta
kritina
vrijednost
frekvencije
(zapisivanjem registratora!), ili
posebnim matematikim postupcima i nastoji se ugoditi jedinicu regulacijskog kruga
koja moe utjecati na tu kritinu frekvenciju. To se posebno odnosi na derivacijske i
integracijske jedinice.
6.3 UGAANJE NA TEMELJU PRIJELAZNE KARAKTERISTIKE PROCESA:
Prijelazne karakteristike procesa se snimaju na otvorenom regulacijskom
sustavu, a koje su najee pretpostavljene i u naelu su poznatih oblika od prije.
Ona moe biti: sa izjednaenjem izmeu regulirane i eljene veliine, ili bez
njihovog izjednaavanja.
Sve vrijednosti karakteristinih veliina kao to su: vremenska konstanta,
mrtvo vrijeme, vrijednost zasienja, ili integracijsko vrijeme, te brzina promjene, su
najee nepoznate ili se pretpostavljaju.
Primjeri snimljenih prijelaznih karakteristika procesa su date na donjim slikama:
Slika-6.3 je za proces sa izjednaenjem: Slika-6.4 je za proces bez izjednaenja:
Na slici-6.3 prikazano je i podruje najbrih promjena izlazne veliine sa 'dy' i

'dt'. A takoer je dana i srednja vrijednost regulirane veliine sa izrazom: ys = Kp . y
61
Takoer se vidi kako su odreena tzv. mrtvo vrijeme 'Tmn' i vremenska

konstanta 'Ton'. Mrtvo vrijeme je vrijeme 'ne reagiranja' regulacijskog sustava na ve
prisutni poremeaj. A vremenska konstatna je vrijeme djelovanja poremeaja a za
koje se regulirana veliina stabilizira na neku novu vrijednost, najee opet na
prijanju eljenu veliinu.
A na slici-6.4 je prikazano odreivanje vrijednosti mrtvog vremena Tm i
vremena to kod procesa bez izjednaavanja regulirane i eljene veliine nakon
djelovanja poremeaja. To vrijeme 'to' je vrijeme kada se dogaaju maksimalne
promjene ulaznih xh (pobude) i izlaznih signala (odziva) yh uz pojaanje tog procesa
KI. Samo integracijsko vrijeme procesa bi se onda raunalo po obrascu:
xh
TI =
K I yh
6.4 FAUSTOVI OBRASCI ZA UGAANJE:
Faust je napravio obrasce za ugaanje regulacijskih sloenih sustava na
temelju praktinih istraivanja njihovih svojstava sa izjednaenjem i bez
izjednaavanja regulirane i eljene veliine, prethodno definirajui u sustavima da li
imaju: P, PD, PI i PID regulatore.
Te obrasce za ugaanje ne moemo upotrijebiti ako prethodno nismo proveli
snimanje prijelaznih karakteristika procesa i odreivanje njihovih karakteristinih
vrijednosti prema slikama 6.3 i 6.4 .
Faust je rezultate tih istraivanja kod procesa sa izjednaenjem sa tono
definiranim regulatorima tabelarno prikazao na slijedeoj tabeli-I:
REGULATOR
P
PD
PI
PID
Xp
Tmn Yh
Kp
100%
Ton Xh
Tmn Yh
0.83 Kp
100%
Ton Xh
Tmn Yh
1.25 Kp
100%
Ton Xh
0.83 Kp
Tmn Yh
100%
Ton Xh
Tn
-
Tv
-
(0.25-0.5)Tmn
3 Tmn
Iz tabele se dade zakljuiti:

- Pod pretpostavkom da imamo u procesu derivacijsko i proporcionalno
djelovanje regulatora, to se djelovanje moe znatno poveati ako umjesto tog
PD regulatora konstruiramo PID regulator. Naime, s negativnom
povratnom vezom u sustavu regulacije sa integracijskim lanom, dobivamo jo
bolje derivacijsko ponaanje dotinog regulatora.
- Ako znamo da u promatranom procesu imamo regulator sa derivacijskim
djelovanjem.i znamo veliine Tmn i Ton, moemo poboljati prijenosnu
funkciju procesa Kp,
Kako se bavimo zatvorenim regulacijskim sustavom, moramo jedino voditi rauna da
su vrijednosti 'Ton 'i 'Tmn' to tonije odreene, jer se one mogu u njemu
nepredvidljivo promijeniti.
62
Na slian nain je analizirao i procese bez izjednaavanja regulirane sa

eljenom veliinom. Takoer ih je tabelarno prikazao na tabeli-II:
REGULATOR
P
PD
PI
PID
Xp
Tm
100%
TI
Tm
2
100%
TI
Tm
2.4
100%
TI
Tm
2.5
100%
TI
Tn
-
Tv
-
0.5 Tm
5.8 Tm
3.2 Tm
0.8 Tm
A iz ove tabele-II se dade zakljuiti slijedee:

- Ako u regulacijskom procesu imamo proporcionalni regulator, a zbog nekog
razloga hoemo mu dodati i da ima integracijsko ponaanje, tada emo P
regulatoru znatno poveati proporcionalno djelovanje, ali mu i smanjiti
pojaanje,
- A nasuprot tome, ako hoemo takvom P regulatoru dodati derivacijsko
ponaanje, to nee promijeniti prvobitnu visinu pojaanja,
- Openito govorei, bilo kakvo dodavanje nekom regulatoru da ima
derivacijsko ponaanje, smanjit e mu integralno vrijeme ( TI) djelovanja, ali
mu i poveati proporcionalno podruje djelovanja.
6.5 UGAANJE PO METODI ZIEGLER NICHOLS :
Za razliku od Fausta, koji je promatrao ugaanje cjelokupnog regulacijskog
procesa, Ziegler-Nichols su prouavali pojedinano samo definirane P, PI, i PID
regulatore i doli do slijedeih saznanja o njihovim ugaanjima:
Za P regulatore- Ako su se pojavile stalne oscilacije, stupanj pojaanja treba ugoditi na
polovicu one vrijednosti kod koje, ali da pri tome regulacijski krug ostane
stabilan bez obzir na pojavu ostalih poremeaja
- Dok radi uobiajeno regulacijski sustav sa P-regulatorom, treba mu smanjivati
proporcionalno podruje, a poveavati mu pojaanje sve do vrijednosti
kritine frekvencije i kritine amplitude. Sve to vrijeme se trebaju kontrolirati
promjene regulirane veliine da ne bi dolo do oteivanja ureaja.
- Ako se pojavi nestabilnost kod najveeg dozvoljenog poremeaja, to je
najbolji znak da se regulator mora zamijeniti sa novim.
Za PI regulatore :
- Regulirana veliina svojim osciliranjem titraja na stalnu frekvenciju i
amplitudu, ograniava mogue poveavanje pojaanja regulatora. Naravno da
se mora paziti da ne doe do prevelikih oscilacija. A ako se to sluajno
dogodi, treba ih smanjivati,
63
U tom sluaju treba pojaanje regulatora povezati sa njegovim kritinim

pojaanjem Kk, a koje se moe tono odrediti na samom poetku osciliranja,
Ako imamo definirani PI regulator u nekom sustavu regulacije, a njegovo
integralno ponaanje ovisi o TI vremenu integralnog djelovanja, tada bi
trebali regulator ugoditi na najveu moguu vrijednost,
Takoer, je vano odrediti trajanje periode kritinog osciliranja Tk, kojeg
moemo izmjeriti prikladniom instrumentom,
Pojaanje regulatora ugoditi na vrijednost: KRO = 0,45 Kk
i : xp = 2,2 xpk
Integralno vrijeme ugoditi na vrijednost : TI = 0,85 Tk
Svakako da treba tako ugoen PI regulator odgovarati potpuno reguliranom

procesu. Ako se ipak pojave oscilacije kod istog P djelovanja, mora se izvriti
korekcija njegovog pojaanja. No, priguenje oscilacija ne moemo izvriti
promjenom TI vremena.
Za PID regulatore :
- Kako je sada rije o sloenom meudjelovanju izmeu: proporcionalnog,
derivacijksog i integracijskog ponaanja regulatora, da ne bi jedno drugome
smetali, moramo podesiti da vremena za trajanje deriviranja i trajanja
integriranja ne budu jednaka. Zato bi bilo dobro da integracijsko TI vrijeme
podesimo na najveu, a derivacijsko vrijeme Tv na najmanju moguu
vrijednost.
- Isto tako treba kao i kod PI regulatora odrediti Tk i Kk, odnosno vremena
kritinog osciliranja i kritikog pojaanja da bi regulacijski sustav sa tako
sloenim regulatorom funkcionirao bez problema.
- Pojaanje regulatora ugoditi na vrijednost: KRO = 0,6 Kk, i: xp = 1,66 ypk
- Integralno vrijeme ugoditi na vrijednost : TI = 0,5 Tk
- Derivacijsko vrijeme ugoditi na vrijednost: Tv = 0,12 Tk
Pregledniji prikaz ovih ugaanja prikazuje tabela-III:
REGULATOR
P
PI
PID
Xp
Xpk
2
2.2
1.66
Kro
Kk
0.5
0.45
0.6
Tn
Tk
0.85
0.5
Tv
Tk
0.12
Naravno da ovu metodu moemo koristiti jedino ako ne postoji opasnost da e se

pokvariti regulacijski sustav kada ispitujemo dokle seu granice njegovih kritinih
oscilacija. Ako sve bude u redu i sustav moe izdrati ta ispitivanja, tada je ova
metoda jako jednostavna i brza.
Postavlja se kod veine procesa pitanje: Je li si
moemo to sebi dopustiti da riskiramo sa tako skupim napravama takve rizine
pokuse? Odgovor je naalost: ne! Zato se kod veine regulacijskih sustava koristimo
ve upoznatim metodama provjere stabilnosti.
64
1. Kada i kako primjenjujemo pravila ugaanja krugova automatskog

reguliranja?
2. Koja su osnovna pravila ugaanja sustava automatske regulacije?
3. Zato je vana kritina frekvencija za ugaanje sustava automatske regulacije?
4. Kakva je veza izmeu ugaanja regulacije i prijelazne karakteristike procesa?
5. Na koji nain koristimo Faust-ove obrasce za ugaanje sustava automatske
regulacije?
6. Zato je bolje ugaanje uz pomo Ziegler Nichols-ove metode nego uz
pomo Faust-ovih obrazaca?
7. Objasni ugaanje Ziegler Nichols-ovom metodom PID regulator!
65
VJEBE
IZ AUTOMATSKOG VOENJA PROCESA
SADRAJ TEMA NA VJEBAMA:
1. Organizacija rada u pogonima
- Organizacija rada u radionici, proizvodnim pogonima i postrojenjima u
podruju elektronike.
- Izvori opasnosti pri radu,
- Propisi o zatiti pri radu,
- Zatita od strujnog udara.
- Sredstva osobne zatite i zatite od poara.
- Upoznavanje specifinih alata, naprava i instrumenata.
2. Proizvodnja sklopova i ureaja procesne tehnike
- Postupci u proizvodnji ureaja i opreme za procesna mjerenja i
upravljanje.
- Uporaba tehniko-tehnoloke dokumentacije u izradi ureaja i opreme
za procesna mjerenja i upravljanje,
- Postupci kontrole i podeavanja u proizvodnji ureaja za procesna
mjerenja i upravljanje.
- Priprema rada i organizacija proizvodnje.
- Upoznavanje elemenata konstruiranja ureaja i opreme za procesna
mjerenja i upravljanje.
- Ekonominost, tehnologinost i pouzdanost konstrukcije.
- Montaa sklopova, opreme i ureaja za procesna mjerenja i
upravljanje.
3. Odravanje procesne opreme i ureaja
- Upoznavanje postupaka za kontrolu rada i odravanje ureaja i opreme
za procesna mjerenja i upravljanje.
- Uporaba tehnko-tehnoloke dokumnetacije u eksploataciji i
odraavanju ureaja i opreme procesna mjerenja i upravljanje.
- Izvoenje radova preventivnog i tekueg odravanja ureaja i opreme
za procesna mjerenja i upravljanje.
MJESTO ODRAVANJA TEMA ZA VJEBE:
a)
b)
c)
d)
U uionoci,
Praenje procesa proizvodnje u nekoj firmi,
Praktini rad u nekoj firmi,
Laboratorijsko izvoenje vjebi.
66
1. 0
ORGANIZACIJA RADA U POGONIMA
1.1 ORGANIZACIJA RADA U RADIONICI I PROIZVODNIM POGONIMA

Da bi se detaljnije pozabavili sa organizacijom rada u radionicama ili
proizvodnim pogonima, trebamo najprije pogledati slijedee teme:
- Elementi firme,
- Dijelovi proizvodnje,
- Elementi proizvodnosti rada,
- Uvjeti za efa pogona ili voe radne grupe,
- Specijalizacija radne snage.
VJEBA Br.1
1.11 Elementi firme (poduzea) :
U osnovne elemente firme spadaju :

a) Ljudi ( Osim direktora ili efa, radna snaga i administrativno osoblje)
b) Financijska sredstva
c) Dokumentacija ( zakonska, struna i zatitna)
d) Zemljite i zgrade
e) Materijal ( sirovine, poluproizvodi)
f) Alat,
g) Strojevi, aparati i ureaji
h) Energetski izvori
Ljudi
Za uspjeh rada bilo koje firme ili radnog pogona, najvaniji i najvrijedniji
njihov dio jesu ljudi. Oni ine uspjenu firmu. Ako nije ta grupa radnih ljudi uigrana i
jednog drugog ne nadopunjuju u obavljanju posla, ne moe se ni oekivati vei radni
rezultati.
Zato je pri odabiru : Direktora, efa pogona ili vou radne grupe u veem
poduzeu, kao i odabir strune radne snage zajedno sa administrativnim osobljem,
neobino vaan in pri formiranju bilo koje firme ili pogona unutar vee firme.
Financijska sredstva
Bez osiguranog osnovnog kapitala u osnivanju bilo koje firme ili pogona na
temeljima zdravih bankovnih kredita, nemogue je da firma ili pogon dobro
funkcionira. To se pogotovu odnosi na poetku bilo kakve proizvodnje, kada je velik
ulaz sredstava u proizvodnju, a mali su uinci zarade. Bilo kakva povrnost u ovom
segmentu proizvodnje moe imati katastrofalne posljedice za trajniji rad firme.
Dokumentacija
Formiranje i rad firme je nemogue ako nisu ispunjeni osnovni zakonski uvjeti
da bi neka firma ili njen pogon bio osnovan. U te zakonske uvjete spada ispunjavanje
slijedeih dokumenata:
- Graevinska dozvola,
- Odluka Trgovakog suda o obavljanju posla,
67
Ispunjavanje propisa o zatiti na radu (Gromobranska, HTZ i sl.)

Dokumentacija o svim instalacijama u firmi ili pogonu, a koje mora
ovjeriti struno ovlateno tijelo,
Tehniko-tehnoloka dokumentacija o svim etapama procesa
proizvodnje
Marketing novog proizvoda ili skupine proizvoda,
Ekonomska raunica itave proizvodnje
Dokumentacija o energetskom snabdijevanju firme ili pogona.
Zemljite i zgrade
Odabir zemljita i izgradnja zgrade gdje e biti neki radni pogon ili sama firma
mora uzeti u obzir vie imbenika koji utjeu na njihov jednostavniji rad. Kao prvo,
teren mora ispunjavati uvjete iz Graevinske dozvole. Kao drugo, firma ili pogon
trebaju imati lagan i jasan pristup sa susjednih putova i cesta, te dovoljni parking
prostor za slubena, teretna i osobna vozila radnika.
Zgrade moraju imati struno provedenu gromobransku instalaciju, kao i
propisno zatienu svu ostalu instalaciju, od elektrine do vodovodne i odvodne.
Materijal
Za nesmetano obavljanje procesa proizvodnje treba se osigurati trajniji izvori
sirovinskog materijala i poluproizvoda. Kod biranja kooperanata u zajednikom poslu,
treba se pozorno prouiti upravo ta sigurnost u snabdijevanju prijeko potrebnim
materijalom za obavljanje proizvodnje. Svako pomanjkanje materijala itekako se
odraava i na cijeli proces proizvodnje.
Alat, strojevi, aparati i ureaji
Naravno, bez dostatno kvalitetnog i raznovrsnog alata i strojeva, nije mogue
ni kvalitetnije obavljati postupak proizvodnje u pogonu. No, osim nabavke takve
radne opreme, mora se osigurati i njegovo odraavanj i servisiranje prilikom moguih
kvarova pri poslu.
Takoer, na ovom mjestu se treba neto rei i o urednom odravanju radnog
mjesta, alata i ostale radne opreme. Bez tog osnovnog uvjeta nee ni biti ispunjen
uvjet o kvalitetno obavljenom radnom uinku u proizvodnji. Na primjer, ako radnik
bude okolo traio svoj alat ili iznova podeavao radnu opremu za poetak rada, gubit
e dragocjeno i vrijeme i radnu koncentraciju na poslu, to e se neminovno odraziti i
na kvalitetu uinjenog posla.
Energetski izvori
Ne moe se firma ili radni pogon graditi tamo gdje je otean pristup bilo
kojem potrebnom energentu za sam proces proizvodnje, ili je gotovo nemogue
dovesti energiju na mjesto nae firme. Pri tome bilo kakve improvizacije u
dobavljanju energije ne dolazi u obzir, jer smo vrlo lako izloili djelovanju kakve
opasnosti na radnom mjestu sebe i radnu opremu.
68
VJEBA Br. 2
1.12 Dijelovi proizvodnje
Kompletna proizvodnja nekog proizvoda se moe podijeliti na slijedee faze obrade

materijala sirovine do gotovog proizvoda:
- Strojna obrada,
- Runa obrada,
- Tehnoloka obrada,
- Meu montaa,
- Konana montaa.
Strojna obrada je kada se u grubo materijal sirovine obrauje strojevima :
Rezanje, lemljenje, zavarivanje i sl.
Runa obrada je zapravo dotjerivanje grubo obraenog poluproizvoda, koje
se mora runo obaviti.
Tehnoloka obrada je kemijska promjena poluproizvoda ili isto kemijskim
putem ili temperaturno, radi postizavanja nekih radnih karakteristika budueg
proizvoda.
Meu montaa je sastavljanje manjih elemenata proizvoda u neke njegove
dijelove, koji jo uvijek ne znae da je proizvod gotov.
Montaa je konano sastavlajnje i kompletiranje cijelog proizvoda, koji zatim
moe ii u dodatne kontrole njegove valjanosti radne funkcije.
Postoje slijedei tipovi proizvodnje:
1)
2)
3)
4)
5)
Pojedinana proizvodnja od 1 do 5 komada, za to je dostatno jedno skladite

Male serije od 20 do 100 komada, za to su mogue potrebna dva skladita
Srednje serije od 1000 do5000 komada, trebaju nekoliko skladita
Velike serije od 10.000 do 50.000 komada, trebaju nekoliko skladita
Masovna proizvodnja tee neprekidno
1.13 Elementi proizvodnosti rada

Da bi proizvodnja bila uspjena, mora imati slijedee elemente proizvodnosti rada:
a) Pouzdanu konstrukciju proizvoda,
b) Dobro odabrani tehnoloki postupci,
c) Odgovarajua radna oprema,
d) Kvalitetno uporabljeni materijali,
e) Strunost proizvoaa.
Kao elemente poveavanja proizvodnosti rada moemo ubrojiti :
- Povremena rekonstrukcija ve postojeeg proizvoda,
- Poboljanje postojeih tehnolokih postupaka,
- Bolja tehnika priprema, s ime bi se izbjegla zbrka u proizvodnji,
- Savrenija radna oprema,
- Stalno uenje novih tehnologija i radnih postupaka,
- Dobra podjela rada u pogonu proizvodnje.
69
No, da bi znali prepoznavati elemente poveavanja proizvodnosti rada,

trebamo vidjeti kakvi su i elementi za smanjivanje proizvodnosti rada. Oni mogu biti:
- Loe odabrani materijal sirovina ( valjda je na tritu bio najeftiniji!)
- Slabo zdravlje zaposlenih ( loa zdravstvena njega i povremene
epidemije od zaraze ili od loih uvjeta rada),
- Nepromiljene rekonstrukcije pogona (loe odabrano vrijeme remonta),
- Smanjivanje serija proizvoda bez nekog opravdanog razloga,
- Nizak dohodak zaposlenih,
- irenje asortimana proizvodnje sa suvie razliitim proizvodima i jo u
malim serijama
1.14 Uvjeti za efa pogona ili voe radne grupe
1. Fiziki i psihiki odlina kondicija kandidata za to radno mjesto,
2. Brzo shvaanje situacije na dotinom radnom mjestu,
3. Sposobnost sigurnog odjeljivanja glavnog od sporednog u radnom
problemu,
4. Mora imati veliku sposobnost koncentracije na novonastali tekui problem,
5. Zna izvriti efikasnu podjelu radnih zaduenja,
6. Mora imati povjerenje u postojee ljude u pogonu,
7. Imati sposobnost bitne kontrole, a ne formalne,
8. Sposobnost planiranja i brzih promjena plana u kriznim situacijama
proizvodnje,
9. Mora znati imati dobar kontakt s ljudima na poslu i radnim zadacima
Novo izabrani kandidat na to radno mjesto mora znati efovske floskule:
- Tee je sluati, a lake je nareivati nekome i
- Vanije je da ef zna to o njemu misle u grupi, nego da oni znaju to o
njima misli ef.
- Nikad ne smije sebi dozvoliti da kae : Ja moram raditi sve sam!
Takoer, nikad ne smije smetnuti s uma da on ima najveu plau u pogonu ne
zato to je on gazda, nego zato to snosi najveu odgovornost za uspjeni rad pogona
ili grupe. Svaki uspjeh, ali i svaki neuspjeh u proizvodnji e se najprije njemu pripisati
i biti meta strunih ekspertiza. A to onda znai da mora imati vrlo razvijen osjeaj za
odgovornost na poslu.
Ne smije nikada zaboraviti da od njegovog voenja radnih poslova ovisi
normalno ivljenje vie obitelji.
1.15 Specijalizacija radne snage

Ako se radi oveoj firmi sa dugogodinjim proizvodnim programom, onda se moe
planirati o davanju stipendija mlaim ljudima na fakultetu ili veleuilitu.
Za ostale radnike, specijalizacija u struci znai njegovo sigurno napredovanje na svom
poslu i pomicanje po kadrovskoj hijerarhiji pogona. Zato se za struno uzdizadnje
radnika predviaju:
70
a) Seminari o uvoenju nove opreme ili novijih tehnologija, u firmi ili

van firme, u trajanju od: 15 do 60 dana,
b) Teajevi u firmi u trajanju od 3 do 5 dana, na kojima se vri tzv.
trening postojeeg posla ili obnavlja teorija struke, pogotovu za
mlae radnike,
c) Specijalizacija u inozemstvu, ako priroda posla to nalae
d) Obvezno praenje programa strunog znanja u svijetu (literatura,
velesajmovi i sl.)
e) Strune posjete drugim slinim firmama,
f) Kontinuirano praenje strune efikasnosti svakog pojedinog
radnika ( kadrovska sluba ili putem povremenih strunih
sastanaka)
2.0 PROIZVODNJA SKLOPOVA I UREAJA PROCESNE

TEHNIKE
Prije nego se uputimo u samu proizvodnju sklopova i ureaja procesne
tehnike, pozabavimo se kojom se sve opremom dananja proizvodnja ne moe
zamislitit :
Kompleti za lemljenje vruim zrakom
Oni esto imaju i tzv. vakuumsku olovku. Opremljeni su takoer kontaktnom
lemilicom. Oni omoguuju precizno usmjeravanje struje vrueg zraka regulirane
temperature na povrinu spoja sklopova, uz pomo kojeg se skidaju sve vrste
povrinski ugraenih komponenata.
Kompleti za lemljenje
Ovo je standardni komplet koji omoguuje odspajanje i prispajanje cijele
potrebne skale tipova elektronikih komponenti. U tu svrhu ima jednostavniju verziju
olovke s vruim zrakom koja ima samo mlaznicu s jednom ili dvije cijevice. Ona se
esto ne koristi u odnosu na onu vakuumsku jer je skupa i neekonomina. Ovaj
komplet ima stalak za vrui zrak, s kojim se osigurava precizno usmjeravanje
mlaznice i oslobaa nam ruke od dranja.
Lemilica
Koristi se tzv. mikro-lemilica s reguliranom temperaturom i odgovarajuim
konusnim ili dlijetastim vrhom, glede osjetljivosti povrina na ploicama plonih
spojeva. Za ienje lemnog polja usisnim bakrenim fitiljem, trebamo koristiti
uobiajenu kontaktnu lemilicu.
Povealo (Lupa)
Da bi pratili i kontrolirali rezultate svoga rada na radnom stolu, nuna le lupa s
osvijetljenjem, mikroskop ili video-kamera sa monitorom. Dananja prednost videosustava je da se rad moe biljeiti i arhivirati. Tako nastala 'dokumentacija' moe se
koristiti za osposobljavanje tehniara i za uobiajeno arhiviranje.
Montano mjesto
Za tvrtke koje se bave postavljanjem komponenti na nove ploe plosnatih
spojeva u malo serijskim koliinama ili uzorcima ( nekoliko desetaka ili stotinjak
mjeseno!), predvieno je posebno radno mjesto.Rije je o specijalnom stoliu na
kome se nalaze magnetski drai za hvatanje plosnatih spojeva s nanesenom lem
71
pastom. A lako pomina manipulacijska ploa omoguuje precizno postavljanje

komponenata s mirnom rukom uz pomo vakuumske olovke.
Kao pomona sredstva moemo koristititi:
Lem pasta To je smjesa kuglica kositra veliine desetak mikrona s otpalaom. Paste se
mogu razvrstati:
- Prema nainu nanoenja na: Dozator ili tisak-lem,
- Prema tipu otapala na: obine paste ili na paste bez ispiranja,
- Prema veliini kuglica kositra na: Grubo zrnate i fino zrnate lemove.
Dra ploe
Dosta je pogodan tip draa zvan: 'trea ruka', jer najbolje omoguuje
okretanje i nagib ploe potrebno zbog odlemljivanja kuita integriranih krugova.
Fitilj za usisavanje (wick)
To je bakreni fitilj, plosnat s jedne strane i namoen u otapalu i koji se dri u
navlaci. Moe biti dugaak i do 1,5 metara.
Pinceta
Treba biti fina, ravna ili zakrivljena.
Opremanje proizvodnje sklopova i ureaja procesne tehnike ovisi o poloaju i
namjeni radnog mjesta. Evo na primjer neka karakteristina radna mjesta:
AUDIO-VIDEO SERVIS:
Jedan takav servis bi od opreme trebao svakako imati :
- Stanicu za lemljenje s kompletom mlaznica,
- Dra ploe plosnatog spoja s okretanjem i nagibanjem,
- Lupa sa aruljom za osvijetljavanje i s tzv. pantografskim ramenom.
POPRAVCI VLASTITIH PROIZVODA :
Svaka firma koja proizvodi ili kompletira elektroniku i procesnu opremu moraju
kontrolirati na primjer strojno izraene ploe, ponekad popraviti lemove ili izmijeniti
ve postojee komponente iz razliitih razloga. Tada bi im nuno trebala slijedea
oprema:
- Stanicu za lemljenje s kompletom mlaznica,
- Stalak za ureaj za lemljenje sa draem ploe plosnatog spoja,
- Dra ploe plosnatog spoja s okretanjem i nagibanjem,
- Lupa s osvijetljenjem krune cijevi i podesivim ramenom,
- Video-sustav, mikroskop, kamera i monitor.
POGON ZA RAZVOJ PROCESNE TEHNIKE :
Za bilo kakav samostalni razvoj neke firme potreban im je takav pogon, gdje e
se baviti proizvodnjom i ispitivanjem razvojnih uzoraka, mijenjati integrirane
krugove, memorije i sl.
Od opreme mu treba sve kao i u Pogonu za popravke proizvoda. A osim nje,
trebao bi imati i:
- Montani stol s pominom ploom i magnetskim draima plonog spoja.
72
2.1 POSTUPCI U PROIZVODNJI UREAJA I OPREME ZA PROCESNA

MJERENJA I UPRAVLJANJE
to se tie proizvodnih postupaka koje moemo koristiti u toj proizvodnji
ureaja i sklopova procesne tehnike, ona moe biti:
1) Ugraivanje i izmjena sitnih SMD komponenata,
2) Postavljanje i izmjena integriranih krugova SMD,
3) Zamjena integriranih krugova u DIL kuitima,
4) Lemljenje BGA i u BGA integriranih krugova,
5) Sklapanje gotovih integriranih elemenata u jednu radnu cjelinu.
Kratice oznauju slijedee:
SMD (Surface Mounting Device) komponente za povrinsku montau,
DIL kuita integriranih krugova sa izvodima do ruba kuita,
BGA ( Ball Grid Array) smjetajna jedinica, tzv. BGA placer.
A sada pogledajmo neto detaljnije gore navedene proizvodne postupke.
UGRAIVANJE I IZMJENA SITNIH 'SMD' KOMPONENATA
Ako emo postavljati ili ugraivati posebno sitne komponente, koje ih znade
biti jako mnogo, koristimo se vakuumskom olovkom. Naime, s njom na prethodno
odreenom i pripremljenom mjestu sputamo uhvaene vakuumom elemente. Pri
tome moramo voditi rauna da ne pretjeramo sa elementima na odreenom mjestu. I
tada, po ve klasinom nainu se zaleme.
Ako popravljamo ve zalemljenu komponentu, ne smije se doticati niti
zastrugati ve nanesenu lem pastu.
Ako emo izmjenjivati ili skidati sitne komponente s ve postojeeg sklopa
procesne tehnike, trebamo postupiti na slijedei nain:
Lemilicom s vruim zrakom rastopimo kositar i komponentu skinemo
vakuumskom olovkom ili pincetom. Onaj kositar koji je preostao na plohama,
trebamo svakako odstraniti. Najbra i najpreciznija metoda je koritenjem bakrenog
fitilja za ienje namoenim u otapalo. Prijenos topline bi trebao tei preko ploice
na iljku lemilice (ne onaj tanki unjasti!). Ne smijemo pritiskati silom na iljak
lemilice, jer bi mogli otrgnuti tanke lemne ploice.
Ako trebamo napravit malu seriju komponenata, pa trebamo istovremeno
postaviti vie tih elemenata na plou, to moemo uiniti na dva naina:
- koritenjem metalne ablone,
- koritenjem tzv. sita,
preko kojih bi nanijeli lem paste na cijelu plou samo jednim tiskom. Time emo
sigurno dobiti na brzini i kvalitetu rada. Naime, mogli bi izbjei problem sa
javljanjem tzv. mostia, radi prekomjerne koliine paste.
Ako smo odluili da prije masovnije proizvodnje napravimo kakav prototip
ploice sa komponentama koje imaju plosnati spoj, uinit emo slijedee radnje:
1) Korak :Najprije treba biti plosnati spoj ist i sa dobro izglaenim lemnim
povrinama za budue komponente.
2) Korak : Runim dozatorom nanosimo lem pastu. Pastu inae uvamo u
friideru sa dobro stegnutim zatvaraem. Samo nanoenje paste ovisi o
spretnosti i rutini radnika, koje se stie s vremenom. Ako imamo komponentu
s dva ili tri izvoda (pina) treba dozirati koliinu paste na svaku lemnu
73
povrinu. A prema tipu paste se odabire i pogodna igla, obino promjera: od

0,8 do 1,2 mm. Manja igla dodue dozira tanju 'nit' paste, ali ona moe biti
neravnomjerno stlaena u njenom spremniku. Rad sa iglom veeg promjera
zahtijeva bolji osjeaj za nanoenje, ali pasta e bolje izlaziti van.
POSTAVLJANJE I IZMJENA INTEGRIRANIH KRUGOVA SMD

Kod ovog postupka, radi breg rada koristimo se nanoenja paste na niz
ploica u obliku 'niti'. U metodi 'pin po pin', pastu nanosimo runim dozatorom, to
nam moe izazvati stvaranje tzv.mostia. Isto tako, za izmjenu kruga pri
popravcima mogu se koristiti ablone za pojedina kuita.
Da bi izveli izmjenu, odnosno skidanje SMD integriranih krugova, koristimo
se mlaznicom odgovarajueg oblika kojom zagrijemo izvode promatranog kruga i
odabrane lemne povrine. Pri tome ne dolazimo do fizikog kontakta s izvodima
kruga, nego lako skinemo ve dovoljno zagrijani krug pincetom ili vakuumskom
olovkom. Obino se promatrani krug hvata za kut kuita. Meutim, ako koristimo
komplet vakuumske olovke integrirane u lemnom ureaju sa vruim zrakom, a izvodi
krugova su tipa PLCC ili FLAT PACK, oni e ostati u originalnom poloaju.
Takoer, kod integriranih krugova treba voditi rauna o ravnini svih povrina
kruga. Ostane li neka ploica via, bit e teko kuite precizno smjestiti. To moe
izazvati probleme pri lemljenju, na primjer sa cijevastom mlaznicom, kada bi dio
izvoda mogao biti uzdignut iznad lemne povrine. A isto tako se moe dogoditi da se
pasta razlije i istopi u kositar samo na plohi spoja, ili na izvodima komponenata to
moe sprijeiti njihovo spajanje.
Postupak smjetanja postavljanja krugova se moe izvesti vakuumskom
olovkom sa pogodnim usisnim dodatkom, gdje bi nakon tog smjetanja trebalo
poravnati spoj. Ako se ispravno bude radilo sa pastom i bude se ispravno skladitila,
nee se stvarati kuglice kositra. Nakon toga se treba samo povui kositar na same
izvode komponente i lemne ploice, ak i ako bi pasta bila nanesena kao tzv. 'nit'.
ZAMJENA INTEGRIRANIH KRUGOVA U 'DIL' KUITIMA
Postupak se izvodi tako da se jednostavno nasadi na lemni ureaj
odgovarajua mlaznica i zagriju svi izvodi integriranog kruga na strani spojeva.
Zatim, krug skidamo pincetom sa kuita sa strane komponenti. To nam omoguuje
da ne otetimo krug ploice plosnatog spoja.
Ako imamo jednostrano tampane ploice, zagrijavamo ih na nioj
temperaturi. to se tie vieslojnih, one podnose viu temperaturu radi ega se moe
ubrzati postupak njihovog odlemljivanja.
Ne smiju se krugovi vaditi silom. Ako smo izvode zakrenuli kao osiguranje pri
ugradnji, treba ih prije odlemljivanja izravnati.
74
2.2 UPORABA TEHNIKO TEHNOLOKE DOKUMENTACIJE U

IZRADI
UREAJA I OPREME ZA PROCESNA MJERENJA I UPRAVLJANJE
Prije nego se pozabavimo uporabom, moramo najprije vidjeti to je to uope
Tehniko tehnoloka dokumentacija.
Tehnika dokumentacija
To je sustavno prikupljen, sreen i spremljen skup podataka o nekom podruju
u proizvodnji. U njoj se nalaze izmeu ostalog, naputci, sheme, standardi, radni
postupci u proizvodnji, sklapanju dijelova, radu na strojevima, alatima i ureajima
vanim za gotovi proizvod.
Sva sreena i objavljena dokumentacija iz nekog podruja, sve objavljene
knjige i publikacije struno-znastvenog znaaja u Hrvatskoj, registrirane su prema
klasifikacijskom sustavu UDK u Sveuilinoj nacionalnoj biblioteci u Zagrebu. To
je sredite koje razmjenjuje dokumentaciju s drugim sreditima u nas i u svijetu pa se
u njemu moe saznati o svemu to je drugdje napisano i objavljeno.
Vremenski, dokumentacija je trajna (na primjer matine knjige) ili ima neki
vijek trajanja. Zastarjela dokumentacija se uklanja. Ako je povjerljivog znaaja,
unitava se komisijski.
Sama dokumentacija moe biti:
- Planska,
- Reklamno-informativna,
- Operativna, ili
- Za posebne namjene (patentna, instruktivna i obrazovna)
Planska dokumentacija- Ona predvia procese u proizvodnji i njihove rezultate.
Reklamno-informativna dokumentacija - bavi se reklamiranjem naeg proizvoda.
Operativna dokumentacija razrauje proizvodnju poam od sirovine do gotovih
proizvoda.
Na plansku dokumentaciju nastavlja se
a) Projektna dokumentacija
b) Proizvodna dokumentacija
Projektna dokumentacija Obuhvaa odgovarajue crtee i s njima u svezi tehnike
opise, proraune, pravno-tehnike odnose i slino.
Proizvodna dokumentacija Odnosi se na sustav crtea proizvodne cjeline iz
projektne dokumentacije. Zametak proizvodne dokumentacije jest konstruktorova
zamisao o nekom proizvodu, predmetu, na primjer o tanjuru odbojnog ventila, ili o
sklopu pojedinanih predmeta u nekoj cjelini, na primjer o stabilizatoru napona.
Tehnoloka dokumentacija
Na osnovi proizvodne dokumentacije izrauje se tehnoloka dokumentacija.
Njeni su glavni dokumenti:
- Tehnoloki list sa svim operacijama, fazama i opsegom rada nekog detalja
(pozicije), potrebnog alata, materijala, vremena rada itd. Zoran primjer
jednog takvog tehnolokog lista, gdje se u sloenoj proizvodnji elektromotora
mora izvesti posebna izradba njegove osovine, prikazuje slika-2.1 .
75
- Operacijski list prikazuje razred svake operacije, izvedene na osnovi

tehnolokog lista i radionikog crtea.
- Plan alata i naprava slui za njihovu pripremu u proizvodnji, gdje se mora
navesti na primjer koji i kakav osciloskop e biti uporabljen, kakva i koja
lemilica, te koji aparati za spajanje kabela.
- Normativ materijala daje popis ukupnog materijala potrbnog za izradbu
odreenog sklopa ili ureaja, s oznakom vrste, kakvoe, dimenzije i koliine
toga materijala. U normativ ulazi i pomoni materijal kao to moe biti: Ulje
za podmazivanje strojeva, pasta za lemljenje, rashladna sredtsva, zatitna
sredstva, sredtsva za ienje itd.
- Normativ vremena se dobiva zbrajanjem vremena svake pojedine operacije
pri izradbi nekog sklopa, tehnike naprave ili elektrine mree. Normativom
vremena se zapravo odreuje cijena proizvoda, to je ujedno i podloga za
ostvarivanje osobnog dohotka.
U dokumentaciju koja nije izravno usmjerena na samu proizvodnju, a odnosi
se vie na radnike, djelatnike, kao izvritelje svih radnih operacija, spada tzv. Radna
dokumentacija.
Radna dokumentacija
Ona se sastoji od slijedeih dokumenata:
1. Radni nalog To je osnovni radni dokument s kojim se poinje
izradba bilo kojeg proizvoda. On se odnosi na cjelinu posla oko
proizvodnje proizvoda i sadri samo glavne podatke o njemu, odjelu
pogona gdje e se raditi, uporabljenom stroju ili alatu i sl. U njemu se
navodi i broj operacija glede tog radnog naloga.
2. Radna lista Ona prati radni nalog i odnosi se na odreenog radnika
koji e obaviti posao, ili na vie njih. To je takoer i osnovni dokument
za obraun plae radnika.
3. Pratei dokumenti materijala Da bi zapoeo zadani posao prema
izdanom radnom nalogu, radnik mora suraivati sa skladitem firme sa
slijedeim dokumentima:
a) trebovanje s njime potrauje potreban materijal (pastu za lemljenje,
tiple, vide i sl.)
b) izdatnica dokumenat na kojem pie to je uzeto iz skladita firme
c) dostavnica radnik koji je uzeo materijal, ili skladitar, s njim
dostavlja materijal u pogon, u odjelu, ili na terenskom mjestu posla
d) povratnica - dokument s kojim se neutroeni materijal vraa u
skladite.
Isto tako, postoji i dokumentacija sa skupnim crteima, shemama i montaama
proizvoda, gdje su na jednom crteu prikazani svi dijelovi nekog manjeg sklopa ili
cjeline.
Ako je sklop, naprava ili elektrina mrea sloene prirode, pa elimo imati
zaseban uvid u svaki njegov dio, koristit emo tzv. dokumentaciju sa zasebnim
crteima.
Dokumentacija sa zasebnim crteima (radionikima)

76
Ona je pogodna za serijsku proizvodnju. Osim toga, ta je dokumentacija

mogua jedino kada u izradbi pojedinih dijelova sudjeluju i proizvoai izvan
matinog pogona, tzv. kooperanti. Tada pojedini kooperant dobiva crte samo onog
dijela koji izrauje, a cjelina ili sklop nisu mu poznati.
Arhiviranje
Gotove planove, crtee i kopije, valja arhivirati spremiti u posebnu prostoriju
ili fascikle. Arhiviranje se moe provesti prema proizvodima ili prema dijelovima
proizvodnje.
Arhiviranje prema proizvodima
To je odlaganje svih crtea jednog sklopa na isto mjesto. Na taj nain su svi
crtei sklopa sreeni i omoguuju dobar i brz pregled, kopiranje i rekonstrukciju.
Nedostatak takvog arhiviranja je to zauzima vie prostora.
Arhiviranje prema dijelovima
Srodni dijelovi proizvoda ine odvojene skupine. Razliiti crtei novog sklopa
svrstavaju se u odgovarajue skupine. Svaki crte mora nositi oznaku kojom se
razlikuje po skupini i unutar skupine. Dijelovi istog sklopa meusobno su povezani
popisom dijelova.. Tako se mogu odlagati crtei prema formatima, a time je olakano
i rukovanje s njima.
Odlaganje crtea
Crtei istog sklopa mogu se odlagati u mape, a mape se mogu odloiti na
police. Takvo odlaganje je jednostavno, ali su onda mape izloene praini, neistoi i
opasnosti od poara. Zato je bolje crtee odlagati u ormarie s plitkim ladicama, gdje
se crtei polau jedan na drugi. Nedostatak je u tome to u jednu ladicu nee moi
stati vei broj crtea i bit e oteano traenje odreenog crtea.
Raunalna ( Kompjuterska) grafika

Dananji razvoj raunala i njihovih prateih programa (software-a) su
omoguili neslueni razvoj grafike. Pojam kompjutorske grafike moemo izraziti
slikom ili crteom objekta ili scenom, obraenom i prikazanom posredstvom raunala
u obliku crtea. Budui da je jedna od osnovnih zadaa tehnikog crtanja izraavanje
kao naina meusobnog sporazumijevanja u tehnici, raunalo je vrlo dobar 'alat', tj.
sredstvo koje omoguuje da:
- Lake obraujemo podatke o crteu,
- Jednostavno mijenjanje razliitih grafikih prikaza objekta i tehnikih
dokumenata (uveavanje, okretanje, i njegovo promatranje u prostoru i
presjeku)
- Bre crtamo tehnike crtee, mijenjamo ih, briemo, izlistavamo,
pohranjujemo i pretraujemo crtee i podatke u njima.
Sustavi kompjutorske grafike
Bez obzira o kojemu je sustavu kompjutorske grafike rije, razlikujemo
njegova dva dijela:
1. Sklopovsku opremu (tzv. hardware)
2. Programska podrka (tzv. software)
Sklopovska oprema kompjutorske grafike ima ove temeljne dijelove:
- procesorska jedinica,
77
grafiki monizor s tipkovnicom (tastaturom)

digitalizacijska ploa (tzv. mi)
vanjska memorija (disketa ili CD)
izlazni grafiki ureaji (crtalo ili ploter, pisa i skener)
Porgramska podrka za crtanje i konstruiranje omoguuje slijedee prednosti prema

dosadanjim rjeenjima:
- jednostavan unos podataka,
- lako crtanje shema i prateih crtea, pri emu ih moemo lako mijenjati,
brisati, ispisivati podatke, pohranjivati i sl.
- automatsko kotiranje tehnikih crtea.
Danas vie nije mogue pratiti daljnji razvoj kompjutorske grafike, tako da
bilo koje trenutno najbolje rjeenje takve grafike ve e biti sutra zastarjelo.
2.3 POSTUPCI KONTROLE I PODEAVANJA U PROIZVODNJI
UREAJA ZA PROCESNA MJERENJA
Prilikom provoenja proizvodnje potrebno je obavljati njenu kontrolu radi naknadnog

podeavanja i ugaanja njene kvalitete.
Sama kontrola proizvodnje obavlja se u vie faza, koje mogu biti:
1. Kontrola neposredne proizvodnje do gotovog proizvoda,
2. Kontrola linije proizvodnje, odnosno poktretne trake,
3. Letea kontrola proizvodnje
4. Kalibarska kontrola
Kontrola neposredne proizvodnje do gotovog proizvoda
Ona je podijeljena u nekoliko dijelova:
a) Kontrola obrade sirovine do faze poluproizvoda,
b) Kontrola montae,
c) Zavrna kontrola proizvoda
d) Skladina kontrola
Kontrola obrade sirovine do faze poluproizvoda u sebi sadri kontrolu strojne,
termike ili povrinske zatite poluproizvoda. to se kontrolira? Da li proizvodnja u
toj fazi se dri propisanih svojstava koje se trebaju dati proizovdu. Da li ima dovoljnu
vrstou spoja, izdrljivost na razne termike uvjete (radna temperatura, temperatura
talita, izdrljivost na niske temperature i sl.), neosjetljivost na djelovanje agresivnih
kemikalija, da li dizajn odgovara normama marketinga, te da nije cijena proizvodnje u
toj fazi visoka.
Kontrola montae se bavi provjerom dali matice i vijci, te zalemljeni elementi ili
ipovi odgovaraju zahtjevu projekta ili zadane sheme ureaja. Takoer se bavi
kontrolom kvalitete obavljenog posla, da ne bi u gotovm proizvodu nastale 'samo-odsebe' odvajanje ili lomljenje njegovih komponenata.
Zavrna kontrola je provjera gotovog proizvoda da li odgovara planiranim svojstvima
i nainima rada kako je konstruktor to zamislio. Ona je najvanija karika bilo koje
kontrole jer nakon nje, proizvod se susree sa kupcem ili njegovim korisnikom i vie
78
se nema mogunosti dodatne intervencije na njemu. Bilo koja naknadna intervencija

sa trita vie se ne moe nazvati 'kontrolom', ve spada u domenu reklamacija na
njegovu kvalitetu rada i najae djeluje na njegovu daljnju marketinku sudbinu.
Zavrna kontrola je usko povezana sa atestom, zakonskom dozvolom o
njegovom koritenju i ona mora dati odgovor dali gotovi proizvod zadovoljava te
kriterije kvalitete.
Skladina kontrola je provjera serijskog broja proizvoda, naina njegova upakiranja, i
da li je moda oteen ili ne prije slanja na trite ili kupcu.
Kontrola linije proizvodnje
Ona je u fazi proizvodnje jedna od bitnih odrednica kvalitete samog proizvoda
i zato jako vana karika u proizvodnom lancu. Kod veih proizvodnih linija
neophodni su posebno obueni radnici za taj posao, tzv. Kontrolori. Njihov je posao
da pomno prate svaki dio proizvodne linije, koja je tim laka ako se radi o pokretnoj
proizvodnoj traci i interveniraju jo u toj fazi izrade proizvoda.
Letee kontrola
Ona kontrolira rad kontrolora, odnosno da li savjesno obavljaju svoj posao.
Ovakva kontrola je neophodna kod relativno skupljih proizvoda gdje bi svaka kasnije
uoena pogreka moe skupo stajati proizvoaa. Recimo, ovakve kontrole nisu
rijetkost u automobilskoj industriji i industriji alatnih trojeva, gdje jedan proizvod
kota nekoliko desetaka tisua eura pa i vie.
Kalibarska kontrola
To je kontrola dobro izraenih dimenzija proizvoda, te provjera ispravnih
njegovih profila i slino. To je posebno vano kontrolirati kod poluproizvoda radi
lake njihove montae u jednu cjelinu, kada jedan dio mora odgovarati drugom dijelu
bez posebnih naknadnih intervencija. Taj posao kontrole obino rade priueni radnici,
a mogu biti i invalidi rada koji to mogu raditi i sjedei.
2.4 PRIPREMA I ORGANIZACIJA PROIZVODNJE U PRETEITO
ELEKTROENERGETSKIM FIRMAMA
Tamo gdje se radi sa visokim naponima i gdje se zapravo ulazi u prostor
elektrinih postrojenja pod naponom, radnik se mora pridravati odreenih naputaka
za rad. Kao prvo, ulazak u takav prostor je mogu tek nakon itanja Naputka za
kretanje i rad u postrojenju,
ija detaljna pravila su navedena u dodatku_2.4.1.
U zavisnosti od prirode posla u elektroenergetskom prostoru, radniku su
potrebne za odvijanje posla slijedei obrasci:
- Planirani radovi za dan : ( dodatak_2.4.2)
- Radni zadatak br._ ( dodatak_2.4.3)
- Program rada br._ (dodatak_2.4.4)
- Izjava posjetitelja br.____ ( dodatak_2.4.5 )
- Obavijest o iskljuenju br.___ ( dodatak_2.4.6)
- Dopusnica za iskljuenje i rad br._ zajedno sa Obavijesti o zavretku radova
(dodatak_2.4.7)
- Obavijest o kvaru br._ (dodatak_2.4.8)
- Izvjetaj o izvrenju radova (dodatak_2.4.9)
79
Ako se radi o radu u manjoj firmi, kakvom servisu i slino, tada radnik dobiva
samo tzv. servisni obrazac na kome su uproenije nalaze sve gore navedene
obrasce vee elektroenergetske firme. Njega prikazuje uzorak na dodatku_2.4.10.
Dodatak 2.4.1 :
18. Zabranjeno je ometanje ostalih izvritelja koji sudjeluju u izvoenju radova.

19. najstroe je zabranjeno pomicanje i uklanjanje bilo koje poduzete zatitne mjere
bez doputenja nadzorne osobe.
20. U sluaju svakog odstupanja od dogovorenog, potrbe prekida radova, pojave
neoekivanih okolnosti i slino, duni ste obavijestiti nadzornu osobu.
21. Zabranjen je nastavak radova bez odobrenja nadzorne osobe ( u sluaju
prijevremenog prekida).
80
22. Nakon zavretka radova, potrebno je ukloniti sav koriteni alat, materijal, ureaje i
zatitnu opremu, pregledati radove, napustiti mjesto rada i objaviti zavretak radova.
23. Nakon objave zavretka radova, najstroe je zabranjen povratak na mjesto rada.
24. U sluaju bilo kakve neispravnosti, ili nedostataka na dijelu postrojenja na kojem
su se izvodili radovi, duni ste upozoriti nadzornu osobu.
25. Rukovoditelj radova je duan pravodobno obavijestiti nadzornu osobu o zavretku
radova.
26. Potpisivanjem Obavijesti o zavretku radova, radovi su slubeno zavreni.
Dodatak 2.4.2 :
81
Dodatak 2.4.3 :
Pogon/Sluba:__________________
Datum:___________
Odjel/Odsjek/Ured:______________
Aktivnost:_________
RADNI ZADATAK br.____
Naziv postrojenja: ____________________________________________________________
Mjesto rada: ________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Opis radova: ________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Radni zadatak izdaje se na temelju: ______________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Rad je vezan uz (dio pogona/tvrtke): _____________________________________________
___________________________________________________________________________
Prilog: _____________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Napomena: _________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Planirani poetak radova dana:______________ u __________sati
Planirani zavretak radfova dana:____________ u __________ sati
Organizator radova je:______________________
Radni zadatak pripremio:____________________
Radni
izdao:___________________________
zadatak
Izjavljujem da mi je radni zadatak jasan i da u se pridravati:

pravilnika o zatiti na radu,
Pravila i mjera sigurnosti pri radu na elektroenergetskim postrojnjima,
Posebna pravila zatite na radu i uputa za siguran rad i
da u organizirati izvrenje radnog zadatak na siguran i racionalan nain, a
rukovoditelju
radova objaasniti radni zadatak, dati sve potrebne naputke i izdati
Nalog za rad.
Radni
zadatak
preuzeo:_______________________
82
Dodatak 2.4.4 :
Pogon/Sluba:____________________
Odjel/Odsjek/Ured:________________
Datum:___________
PROGRAM RADA br._____

Mjesto rada: ________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Opis i redoslijed radova: _______________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Potrebno je iskljuiti: _________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Dogovorene mjere sigurnosti i razgranienja: ______________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Dogovoreni nain i sredstva meusobnog komuniciranja: _____________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Radove izvode:
Org.jedinica/Tvrtka:
Rukovoditelj radova:
Broj Naloga za rad:
________________
__________________
_____________________
________________
__________________
_____________________
________________
__________________
_____________________
________________
__________________
_____________________
________________
__________________
_____________________
Prilog: _____________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Napomena: _________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Planirani poetak radova dana:____________u ___________sati
Planirani zavretak radova dana:___________u ___________sati
Plan izradio:_______________________
Program
odobrio:______________________
Dostaviti: ________________
(kopije)
________________
________________
________________
________________
primio:______________________
83
Dodatak 2.4.5 :
84
Dodatak 2.4.6 :
85
Dodatak 2.4.7 :
Pogon/Sluba:___________________________
Odjel/Odsjek/Ured:_______________________
Datum:_____________
DOPUSNICA
ZA ISKLJUENJE I RAD br.____
Izdaje se na temelju Zahtjeva broj_______od___________, odnosno usmenog
traenja organizatora / rukovoditelja radova_______________________ i Naloga za
rad broj______ od _________
Mjesto rada: ________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Doputeno vam je iskljuiti: ____________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Prije poetka radova, u dogovoru s _______________________________________________
A zbog iskljuenja, potrebno je obaviti: ___________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Nakon iskljuenja, najblii dijelovi postrojenja pod naponom su: _______________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Nakon zavretka radova, u dogovoru s ____________________________________________
A zbog ponovnog ukljuenja, potrebno je obaviti: ___________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Napomena: _________________________________________________________________
Planirani poetak radova dana:_______________u______sati
Planirani zavretak radova dana:______________u______sati
Dopusnica
za
iskljuenje
i
rad
predana
(upisati
nain)_____________dana_______u_____sati
Dopusnicu predao: ______________________________________________
Izjavljujem da mi je jasan postupak iskljuivanja i ukljuivanja i da u prije
poetka radova poduzeti sve potrebne zatitne mjere na mjestu iskljuenja i na mjestu
rada navedene na poleini lista.
Dopusnicu primio:__________________________
...
OBAVIJEST O ZAVRETKU RADOVA
Radovi (upisati: JESU ili NISU) ______________zavreni.
Iskljueni dio postrojenja (upisati JE ili NIJE )______________________puten u
pogon.
Obrazloenje ( u sluaju nespremnosti za pogon) ___________________________________
___________________________________________________________________________
Napomena: _________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
86
Obavijest predana (napisati nain):________dana_______ u_______sati.

Obavijest predao:_____________________
primio:_________________
Obavijest
Dodatak 2.4.8.:
Pogon/Sluba:_________________
Odjel/Odsjek/Ured:_____________
Datum:____________
OBAVIJEST O KVARU br.____

Mjesto kvara: _______________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Kvar se dogodio dana:_______ u _______ sati.
Opis kvara: _________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Kvar je nastao prigodom: ______________________________________________________
Proradile su slijedee zatite: ___________________________________________________
___________________________________________________________________________
Ispalo iz pogona: _____________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Uoeno je slijedee: __________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Mogui uzrok kvara je: ________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Napomena: _________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
O kvaru su obavijeteni: _______________________________________________________
Rok/termin otklanjanja kvara:___________________________________________________
Obavijest predana (navesti nain):______________dana:__________u_______sati.
Obavijest predao:__________________
primio:__________________
Obavijest
87
Dodatak 2.4.9. :
IZVJETAJ O IZVRENJU RADOVA

Opis izvrenih radova: ________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Opis neizvrenih radova i razlog neizvrenja: ______________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Opis uoenih nedostataka i zapaanja: ____________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Napomena: _________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Izvjetaj podnio:_________________
primio:___________________
Izvjetaj
88
Dodatak 2.4.10 :
89
3.0. ODRAVANJE PROCESNE OPREME I UREAJA

3.1. UPOZNAVANJE POSTUPAKA ZA KONTROLU RADA I ODRAVANJE
UREAJA I OPREME ZA PROCESNA MJERENJA I UPRAVLJANJE
Odravanje procesne opreme i ureaja podrazumijeva neprestano praenje
tijeka proizvodnje u pogonu i efikasno otklanjanje svakog uoenog kvara ili zastoja.
Dakle, odravanje se u osbovi se moe podijeliti na:
1. Otklanjanju nastalih kvarova (defekata),
2. Periodike preglede opreme pogona,
3. Remonti pogona
Kvarovi mogu biti: Sitni, mali i veliki defekti.
Sitni kvar
Stroj radi i dalje, i on se uklanja odmah. Procjenu o sitnom kvaru donosi radnik
za tim strojem. Stroj nakon intervencije nastavlja i dalje raditi kao prije.
Mali kvar
Stroj ne radi od 5 do 60 minuta i ostaje u pogonu, gdje ga se na licu mjesta
popravlja. Popravak moe obaviti radnik za tim strojem, ili specijalizirana grupa
radnika.
Veliki kvar
To je kvar kada se ni nakon intervencije u samom pogonu on ne vrati u
prijanji rad. Kvar moe trajati od 1 do 3 sata, zbog ega se stroj mora prenijeti u
specijaliziranom odjelu za odravanje, gdje se nastavlja njegov popravak.
Periodiki pregledi se primjenjuju upravo radi toga da se preduhitre eventualni
kvarovi koji bi mogli nastati u pogonu. Prema namjeni pogona i sloenosti
proizvodnje, periodiki pregledi se sortiraju u tzv. kartu periodikog pregleda. Ona
moe sadravati takve preglede za: 1mjesec, nakon 3 mjeseca, 6 mjeseca, ili ak
nakon 12 mjeseci.
to sadrava jedan pregled? To je najee provjera vitalnih dijelova stroja kao
to su elektromotori, elektronika oprema i rad tzv. senzora. Pregled moe biti:
Vizualan, provjera nazivnih vrijednosti stroja i probno ukljuivanje u rad uz pomno
praenje radnog tijeka. U pregled takoer spada i pregled signalizacije, zatite i kutije
sa osiguraima, odnosno razvodne ploe.
Remonti pogona
U ovisnosti o veliini pogona ili postrojenja, remonti mogu biti:
a) Svakih est mjeseci,
b) Jednom godinje (ili nakon 1500 radnih sati!),
c) Svake tri do pet godina
Pri emu remonti pod 'b' i 'c' se esto zovu i Generalni remonti.
to je zapravo remont? To je temeljito demontiranje svakog pojedinog dijela
stroja ili postrojenja, do njegovih najsitnijih dijelova, uz postupke provjere, zamjene
dotrajalih dijelova i ubacivanje novijih kvalitetnijih dijelova. to je stroj ili
postrojenje sloenije prirode, to ukljuuje i detaljnije ispitivanje njegovih svojstava u
90
radu i zatiti od eventualnih havarija i nesrea na radu. Svaki remont tei da dovede
stroj ili postrojenje pogona u stanje kao da je nov, odnosno tek kupljen.
Radnici na postupcima odravanja
Tko provodi postupke odravanja? Posebne grupe radnika na odravanju, ija
brojnost ovisi i o sloenosti proizvodnje i veliini pogona. Ako je na primjer mali
pogon, u manjoj tvrtki, tada je obino jedan do dva radnika zadueno za njegovo
odravanje.
Kod velikih pogona
U ovisnosti o namjeni, mogu imati:
- Deurnu radionicu,
- Proizvodnu radionicu,
- Radionice i uredi odravanja opreme sa prateim laboratorijima.
Deurna i proizvodna radionica trebaju imati : Elektriara i mehaniara kao
minimum radne snage.
Veliki pogoni imaju i strune grupe po vrsti instalacija u pogonu:
- Za elektrinu rasvjetu,
- Elektrine motore,
- Vodovodne,
- Za paru,
- Za zrak,
- Zidare i sl.
3.2 ODRAVANJE AUTOMATIZIRANIH SUSTAVA
Za detaljniji pristup odravanju bilo koje Automatike u pogonu, potrebno je slijedee:
a) Tone sheme izvedene (a ne planske!) instalacije,
b) Osigurani komplet rezervnih dijelova i sklopova kao to su: releji, kontakti,
manometri i sl.
c) Naputak proizvoaa za odravanje elemenata automatiziranog sustava,
d) Nadzorni tehniar mora svu shemu znati u detalje, te kompletnu teoriju njenog
djelovanja
3.3 UPORABA TEHNIKO TEHNOLOKE DOKUMENTACIJE U
EKSLPOATACIJI I ODRAVANJU UREAJA I OPREME
Primjer uporabe tehniko tehnoloke dokumentacije u eksploataciji i
odravanju ureaja i opreme procesnih mjerenja i upravljanja je stroj tanca F4 za
izrezivanje aluminijskih poklopaca:
Konstrukcija stroja 'tanca F4 '
Ovaj stroj se sastoji od dva dijela: Od samog stroja i elektrinog ormara sa
elektrinim elementima koji su spojeni na pult (komandnu plou).
Na pultu upisujemo eljene parametre koje elimo da stroj odradi. Rad pulta je na
slijedei nain: On je preko ormara sa elektrinim elementima spojen na releje
91
kontaktore i pojaala, te eljene parametre alje na konektore. Konektori zatim te

impulse proslijeuju dalje na motore, tipkala i senzore (mjerne pretvornike). I na
osnovu tih eljenih parametara, stroj vri precizno izrezivanje aluminijskih poklopaca.
Izgled stroja daje slika_3.1 , a izgled elektrinog ormara s elektrinim
elementima slika_3.2.
Sastavni dijelovi stroja 'tanca F4' i opis svakog elementa

Na slici_3.1 su dani sastavni dijelovi stroja, koji su numerirani i pod svakim
brojem se nalaze ovi dijelovi stroja:
1. TIP To je sustav tipaka za upravljanje i pokretanje stroja,
2. S.T.V Stop-prekida vratiju. On slui za zaustavljanje stroja i u vezi je sa
energetskim dijelom strojem.
3. V.- Ventilator za usisavanje aluminijskih poklopaca (koji se nalaze skupa sa
alatom!).
92
4. P.M. Pogonski motor stroja.

5. M.P. Motor za pokretanje valjka koji 'renderiraju' (obrauju) foliju za
izradbu.
6. 1.I.S Induktivni senzor (mjerni pretvornik) koji slui za upravljanje ventila
zraka.
7. 2.I.S. Induktivni senzor (mjerni pretvornik) koji slui za slanje impulsa
komandnom pultu stroja (za okidanje faze koraajnog motora)
8. S.M. To je step (koraajni) motor koji slui za dodavanje materijala pri
preciznim okretajima radne plohe stroja,
9. F. . Fotoelija ( mjerni pretvornik svjetlosti, optiki senzor), koja slui za
oitavanje markice, a koristi se za precizno izrezivanje aluminijskih
poklopaca.
10. KON. Serijski (redni) spojevi izmeu komandnog ormara i pulta.
11. I.S. Induktivni senzori (mjerni pretvornici) za upravljanje motorom prega.
Napajanje automatike stroja i njegove zatite
Sustav automatike stroja napaja se naponom od 24V radi sigurnosti ovjeka.
Stroj je osiguran sustavom zatite 'EMERGENS'. Naime, on radi tako da kada opadne
napon automatike stroja, aktivira se vremenski relej D4, koji zatim ukljui konicu
pogonskog motora i trenutano ga zaustavlja.
Napajanja stroja je izvedeno trofazno, sa osiguraima na svaku pojedinu
fazu. (Vidi sliku_3.3 !). Svi ostali motori stroja su zatieni od pregaranja i
preoptereenja mehanikim sklopkama (K1, K2, K3) ili bimetalnim osiguraima snage
od 1,25 A do 2 A.
93
Stroj se napaja kabelom reda veliine: 5 x 2,5 mm presjeka . Za instalaciju

stroja koriten je vodi debljine 0,75 mm presjeka . Vodii su odreene boje radi
lakeg snalaenja i to:
- crvena napajanje automatike stroja od 24 V,
- smea, plava, crna i uto-zelena za jednofazni napon 220V i trofazni napon
380V
Spoj izmeu koraajnog motora (step motora) i 'Berger' pojaala je izveden
kabelom, radi otklanjanja vanjskih smetnji koje bi mogle tetiti radu koraajnog
motora.
Stroj je po propisu uzemljen za traku uzemljenja pogonske hale gdje je i
postavljen.
Sastavni elementi ormara sa elektrinim sklopovima
Promatranjem slike_3.2 uoavamo da je elektrini ormar podijeljen na
odreene cjeline sklopove, koji su numerirani. U svakom takvom numeriranom
sklopu se nalaze ovi dijelovi:
1. F1 To je sklop kontaktora za upravljanje pogonskim motorom,

F2 - Sklop kontaktora za start motora,
94
F3 Sklop kontaktora za start invertora motora ventilatora.

2. D3 To je sklop koji zamjenjuje releje, tzv. 'solid state reley'.
3. D4 vremenski relej za oslobaanje konice pogonskog motora.
4. P - To je pult stroja u kojega upisujemo tipkama eljene parametre (funkcije)
koje stroj mora izvriti.
5. S.R.S Sklop je rednih spojeva za spajanje automatike pulta sa upravljakim
pultom (P).
6. 5. Sklopka rednih (serijskih) stezaljki.
7. I.S. Ispravljaki sklop ( Graetz-ov spoj) za automatiku, a koja sadri i
kondenzator.
8. T.R Transformator 220V / 24V za namjenu u upravljanju automatikom,
9. B.P. Tzv. 'Berger' pojaalo. Ono slui za impulsno voenje koraajnog
motora.
10. IN. To je invertor, sklop, za regulaciju asinkronih motora sange 300W.
11. V. To je ventilator koji slui za hlaenje elektro ormara.
12.
- Sklop releja zaupravljanje automatikom.
Pokretanje samog stroja
Pritiskom tipkala za start, vezanog u sustavu samoodranja releja, pokreu se
releji za automatiku stroja s ime se ukljuuju kontaktori F1. Rotacijom pogonskog
motora poinju se okretati valjci sa bregom (tzv.'krivulje'!), koje slue za pokretanje
zraka i stvaranje faze koraajnog motora.
Kada je induktivni senzor registrirao pomak te 'krivulje', alje signal komandnom
pultu da preko svoje programske elektronike proita koliko milimetara mora pustiti
aluminijsku plou koraajni motor. Nakon toga, alje se naredba tzv.'Berger-pojaalu'
da signal sa upravljakog pulta ode preko tiristorske elektronike u koraajni motor.
Prilikom okretanja prekidaa 01 na upravljakom pultu, aktivira se kontaktor F3,
koji e preko svojih kontakata upaliti motor 3. Kada se motor-prega aktivira,
induktivni senzori na krivulji stroja e svojim signalima upravljati radom stroja.
Brzinu motora 'prega-2' regulira invertor trofaznog napona programom sniavanja
ili povisivanja frekvencije napajanja. Sam invertor je obian elektrini sklop.
NAPOMENA: Na osnovi ovih danih primjera uporabe, na ponuenim drugim
primjerima napraviti slinu analizu i sheme uporabe automatske opreme.
PRIMJER 'A' :
REGULIRANJE ZATITE U DISPEERSKOM CENTRU.
Svaki elektroenergetski sustav, kako znamo, dijeli se na dvije komponente:
- Proizvodno-prijenosnu i
- Distributivnu
Distribucijsku razinu ine vodovi i transformatori koji zajedno sa elektranama i
potroaima neposredno spojenim na elektrinu mreu ine jedan zajedniki
elektroenergetski sustav. U svemu tome je Dispeerski centar sredinji ured koji
nadgleda tu elektrinu mreu. Svi kvarovi koji se javljaju u energetskim postrojenjima
se sustavom za dojavu signaliziraju najprije dispeerskom centru, koji ih nakon
obrade alje dalje, do izvritelja popravaka.
95
Da se ne bi takav dojavni signalizacijski sustav pokvario i time onemoguio

kvalitetan i brzi popravak, bavi se gore spomenuta regulacija zatite u dispeerskom
centru. U tu svrhu koristi slijedeu zatitnu opremu:
- Regulator napona,
- Regulacijska preklopka
Regulator napona
Slika_3.4_1 prikazuje njegov vanjski izgled:
On je namijenjen za regulaciju sekundarnog napona transformatora snage sa

njegovim otcijepima koji se preklapaju pod optereenjem. On preko svojih izlaznih
kontakata daje komandne impulse regulacijskoj preklopci, ako se pojavi u odreenom
vremenskom intervalu promjena napona vea od podeenog stupnja neosjetljivosti.
Regulator napona je odreen:
- nazivnim naponom Un od 100V do 110V
- nazivnom strujom In Od 1A do 5A
- nazivnom frekvencijom fn : 50 Hz, 60 Hz
- komandni impuls je oko 2 s
Blokiranje :
- podnaponsko je od 70 90 % Un u pet stupnjeva
- prekostrujno (podesivo na: 1,2 1,4 1,6 1,8 2 x In )
Shema prikljuenja regulatora napona za samostalan rad prikazuje slika_3.4_2 :
96
Regulacijska preklopka
Slika_3.4_3 prikazuje njegov vanjski izgled:

To je pogonski mehanizam smjeten u
limenom ormariu na vanjskoj strani kotla
transformatora. Uz pomo okomite osovine,
on je mehaniki spojen sa preklopkom, a
prijenosnik sa stonicima sa vodoravnom
osovinom. U ormariu se takoer nalazi
pogonski motor snage 1,5 KS, reduktor
snage motora na pogonsku osovinu
preklopke, ureaj sa indikatorom za
97
signalizaciju poloaja i brojilom za izvrene

operacije, kao i stezaljke za prikljuak na
kabel i otpornik za grijanje ormaria zimi.
U ormariu se i redovito montiraju 2
sklopnika za ukapanje motora u smjeru
podizanja i sputanja napona, te pomoni
relej za upravljanje.
Upravljanje preklopke vri se daljinski s
komandne ploe, a za sluaj nude, moe se
pogonski mehanizam pokretati i uz pomo
ruke. Regulacijske preklopke u veini
sluajeva imaju 21 poloaj.
NAJAVA I SANACIJA KVARA U sluaju
nastanka kvara u jednoj od povezanih
trafostanica, automatski se alje signal u
dispeerskom centru. On se tamo najprije
obrauje u ureaju koji radi slino kao
raunalni modem. Obraeni signal se alje
do raunala na uvid deurnom dispeeru. On
je taj koji odluuje i procjenjuje razmjere
kvara i hitnost popravka, te ako treba, alje
ekipu za saniranje toga kvara. Ako nije
deurna ekipa uspjela otkloniti kvar, deurni
dispeer
alje
obavijest
o
kvaru
specijalistikoj slubi.
Ta sluba se bavi samo kvarovima na : trafostanicama, kabelima ili zranim
vodovima. No, prije nego oni krenu na otklanjanje dojavljenog kvara, dispeer im
alje dopusnicu za rad sa ili bez samo-iskljuenja. Odnosno, u n joj je navedeno da li
e iskljuiti struju lan specijalistike slube, ili sam deurni dispeer. Nakon sanacije
kvara deurni dispeer dobiva obavijest o zavretku radova.
Dojava lanog kvara
Uvijek postoji mogunost dojave lanog kvara u trafostanici. To je inae
prekid napajanja, ali bez tetnih posljedica. Obino se dogodi kod nestrunog
djelovanja, ili ljudske nepanje.
Primjer : Sastavni dio svake trafostanice su prekidai. Kod njih postoje dva
normalna poloaja i dva test poloaja. Normalni poloaji su oni kada je prekida (VN
sklopka) ukljuen ili iskljuen. A test poloaji su kada se prekida nalazi izmeu
ukljuenog i iskljuenog stanja, ili kada je cijeli kontakt izvuen.
Test poloaj se takoer signalizira kao kvar, ali se on trenutno rjeava,
pomicanjem kontakata prekidaa.
Shema izgleda iskljuenog transformatora ako je zaista u pitanju nekakav kvar,
prikazuje slika_3.4_4 :
98
OSTALI NADZOR
U dispeerskom centru pomou raunalne tehnike moe se u bilo kojem
trenutku provjeriti: Napon, struja i elektrina snaga. Pomou preciznog informatikog
programa moe se vrijeme zaustaviti u tisuinku sekunde i u tom trenutku doznati
precizan iznos snage. Zbroj snaga u svim trafostanicama mora biti u svakom asu
jednak utroenoj snazi.
PRIMJER 'B' :
Slijedei primjer primjene automatske regulacije vidimo u SIGNALNOJ ZATITI U
POGONU.
Signalna zatita u pogonu je vrlo vaan imbenik u sigurnosti rada pogona kojeg se
titi. Da bi zatita mogla funkcionirati trebamo je odravati i pravodobno vriti
popravke. U ovom primjeru za zatitu i signalizaciju koristimo elektronike releje.
Elektroniki releji su u elektromotornim pogonima i niskonaponskim razvodnoupravljakim postrojenjima namijenjeni za :
- Upravljanje,
- Kontrolu,
- Zatitu i
- Signalizaciju
Naime, suvremena koncepcija razvoja i primjena kvalitetnih komponenti
omoguuje visok nivo pouzdanosti u pogonu. Releji su izraeni u diskretnoj tehnici
99
sa linearnim, aktivnim i pasivnim komponentama, a kao izvrne lanove regulacije

koriste elektromehanike releje!
Napajanje elektronike i izlaznog releja vrimo preko mrenog dijela, odvojenog
transformatorom i ispravljaem. Oni su ugraeni u plastino ili metalno kuite.
Namjenu i tehnike podatke elektronikih releja prikazuje tabela _3.4_A :
Kako su signalni i zatitni ureaji u postrojenjima graeni na naelima djelovanja

logikih sklopova i sustava, oni se vrlo esto nazivaju i slogovima za svjetlosno i
zvuno signaliziranje.
PROCES RADA SIGNALNOG SKLOPA
Ovaj slog je jednostruk, relejni, i primjenjuje se kao signalizator neeljenih i
opasnih vrijednosti temperatura mjerenih, na primjer s kapilarnim termometrom T s
izvrnim kontaktom. Slika_3.4_5 prikazuje njegovu elektrinu shemu djelovanja:
100
Ako temperatura prekorai radnu temperaturu, termostat zatvara pripadne kontakte kt

i aktivira relej dl. Relej e svojim kontaktima dl osigurati samopridravanje i preko
kontakta dB blokirati daljnje zagrijavanje i daljnji porast radne temperature u pogonu.
A preko kontakata dh osigurava se i svjetlosna signalizacija h. Naime, uz pomo
trenutnog kontakta dTk se ukljuuju releji d2 i d3 koji e i dalje pridravati i
ukljuivati izvor zvunog signala S. Na taj nain se istodobno ukljuuju i zvuni i
svjetlosni signali. A prema potrebi i ovisno o cjelokupnoj izvedbi sustava, signalom
blokiranja B se moe zaustaviti itav radni proces. A tipkalom b1 moemo zaustaviti
zvuni signal, dok tipkalom b2 ispitujemo stanje kontroliranog signala i cjelokupni
krug releja d1 dovesti u poetno, pripremno stanje. Tipkalo b3 slui za ispitivanje
svjetlosnog signala koji mora uvijek ispravno djelovati.
Na istim naelima djeluju i sloeni signalni sustavi za kontroliranje vie mjerenih
veliina.
SIGNALIZATORI
Ureaj se sastoji od ulaznog dijela, na koji je prikljuen kontrolirani signal
usporednika s potenciometrom Ps . On slui za ugaanje granine vrijednosti ulaznog
signala pojaala s integriranim krugom A1, izlaznog relejnog dijela sa sklopom za
aktiviranje releja i zvunog ili svjetlosnog alarma, ili signala za blokiranje rada, ili
reguliranog procesa.
Slika_3.4_7 prikazuje njegovu elektrinu shemu:
Alarmni ureaji
Oni slue za svjetlosnu i zvunu dojavu krajnjih kritinih vrijednosti mjerenih
veliina. Ureaji se, prema osnovnoj blok-shemi, sastoje od tri ulazna sklopa (A,B,C)
koji vre nezavisne alarmne funkcije za tri kontrolirane i mjerene veliine.
Blok shemu alarmnog ureaja prikazuje slika_3.4_8 :
101
Svjetlosni se alarm izvrava pomou releja A, B, ili C, dok zvuni pomou releja Z
spojenog na izlaz posebnog tranzistorskog sklopa. Impulse za treptaje svjetla arulja
daje tranzistorski sklop T, preko istih releja A, B, i C.
Tipkala 1 i 2 slue za potvrdu zvunog ili svjetlosnog signala, a tipkalo 3 za
ispitivanje aruljica ureaja. Napajanje ureaja moe se izvoditi sa mree preko
ispravljaa ili iz baterije 24V.
Tehniki podaci signalizatora su dani na donjoj tabeli _3.4_B :
102
Slika_3.4_9 daje izgled montane sheme izlaznog polja promatranog pogona:

A slika_3.4_10 elektrinu shemu
napajanja potroaa u promatranom
pogonu:
PRIMJER 'C' :
PERILICA RUBLJA je slijedei primjer automatske regulacije
. Ona je automat koja kontrolira uporabu vode i deterdenta pri samostalnom
pranju rublja i pri tome takoer kontrolira i rotaciju bubnja sa rubljem. Koriste
programatore pomou kojih odreujemo nain pranja ovisan o tipu materijala. U
poetku su se za kontroliranje rotacije bubnja koristili elektromehaniki tajmeri koje
su kasnije zamijenili mikroprocesori. Danas je stroj za pranje rublja neizostavan u
svakom kuanstvu.
2. OPIS RADA
Automatski strojevi za pranje rublja su strojevi veoma sloene konstrukcije, s
mnotvom razliitih sklopova, to je vidljivo iz anatomskog prikaza njihovih
sastavnih dijelova na slici 1.1. Na slici se moe pratiti i tok vode i proces djelovanja
pojedinih izvrnih sklopova u toku pranja.
Osnovni dio po kojem takav stroj za pranje rublja nosi ime i po kojem se
razlikuje od drugih tipova automatskih strojeva iste namjene jest bubanj od
nehrajueg elika. Stranja strana bubnja (dno) je puna, dok prednja strana
(poklopac) ima na sredini otvor kroz koji se u njegovu unutranjost umee rublje.
Plat bubnja je rupiast i s unutarnje strane ima tri uzduno uzdignuta rebra. Kroz
rupice voda dopire u unutranjost bubnja u toku pretpranja, pranja i ispiranja, a izlazi
iz bubnja u toku pranjenja stroja i centrifugiranja. Bubanj je umetnut u neto vei
103
kotao, nazvan praonik, a dvostrano uleitena osovina bubnja prolazi kroz praonik
nasuprot njegovu prednjem otvoru. Remenicom i klinastim remenom bubanj je
povezan s elektromotorom snage 250 do 600 W, koji u toku procesa pranja okree
bubanj. Taj je motor najee jednofazan, dvobrzinski, polno preklopiv.
Slika _3.4_11 daje pojednostavljeni prikaz sastavnih dijelova stroja za pranje rublja
U toku pretpranja i pranja motor je najee 12-polni i tada se bubanj okrene

30 do 40 puta u minuti. U toku centrifugiranja rublja motor je prespojen na 2-polni,
jer je za postizanje vee centrifugalne sile, koja vodu odstranjuje iz rublja, potrebna
vea brzina vrtnje bubnja.
Rublje se umee kroz vrataca stroja na njegovoj prednjoj stijeni kuita u
unutranjost bubnja. Na prisjednoj plohi vrataca ugraena je mikrosklopka. Ona
prekine strujni krug kada su vrataca otvorena. Time je onemogueno nekontrolirano
istjecanje vode iz stroja kroz vrata, jer se prekidom struje zaustavlja rad stroja.
Vodu za pranje i ispiranje proputa u bubanj jedan ili vie elektromagnetskih
ventila preko posudice s pretincima, u kojima je sredstvo za pranje ili drugi dodaci za
oplemenjivanje (izbjeljivanje, krobljenje, omekivanje) koji se u toku procesa pranja
mijeaju s vodom.
Praonik je u toku rada stroja samo djelomino napunjen vodom, a nivo vode
regulira tlani regulator, koji na dostignutom nivou prekida dovod struje u
elektromagnetski ventil, pa ventil zaustavlja prolaz vode. Mnogi strojevi mogu raditi s
normalnim i tzv. ekonominim niim nivoom vode, kada je koliina rublja manja. Za
104
regulaciju dvaju nivoa ugraena su dva pojedinana ili jedan dvostruki tlani regulator
nivoa (hidrostat).
Voda se u toku pretpranja i pranja moe zagrijavati pomou otpornog
elektrinog grijaa snage 1800 do 2800 W, koji je ugraen pri dnu praonika. Za
pretpranje vodu treba manje zagrijati nego za proces pranja, a to automatski reguliraju
posebno ugraeni termostati.
Zbog efikasnijeg pranja bubanj se u toku pretpranja i pranja okrene 4 do 5 puta
u jednom smjeru pa se zaustavi, da bi se opet okrenuo 4 do 5 puta u drugom smjeru i
zaustavio. To kratkotrajno okretanje as u jednom, as u drugom smjeru, s pauzama
izmeu promjena smjera vrtnje, pospjeuje proces pranja, a ujedno onemoguava da
se prilikom prebacivanja rublje zamrsi. Pri tome rebra u bubnju podiu rublje, da bi ga
na odreenoj visini ispustila tako da padne natrag u vodu, izdano se namae, gnjei, i
trlja, ime se proces pranja znatno ubrza.
2.2.
Isputanje vode
Voda se iz praonika isputa pomou crpke koju pokree vlastiti elektromotor

snage 50 do 100 W, a njegovim radom upravlja programator. Prilikom isputanja,
voda iz praonika najprije mora proi kroz filtra postavljen na dnu stroja. U filtru se
zaustavljaju vee estice neistoe, Otpaci tkanine i dugmad, pa je na taj nain
sprijeeno da oni zaepe crpku, to bi onemoguilo njeno normalno djelovanje. Filtar
se zbog nakupina neistoe mora povremeno oistiti, jer njegova zaepljenost takoer
onemoguuje ispravno isputanje vode iz stroja. Za vaenje i postavljanje filtra natrag
u odvodni ureaj, na stroju postoje posebna vrataca koja moraju dobro brtviti.
4.0 IZVORI OPASNOSTI PRI RADU U POGONU

Na radnom mjestu, odnosno radnom prostoru, radnika okruuju brojni izvori
opasnosti. Te opasnosti mogu u njega izazvati nezgode ili tetno djelovati na
organizam, njegovu radnu sposobnost. Nzegode na radnom mjestu mogu biti razne
vrste povreda i razliitih tein, kao i profesionalna oboljenja vezana za dotino radno
mjesto.
Radi toga su se zarana poele primjenjivati razne mjere za otklanjanje tih
opasnosti na radnom mjestu. Tako, provode se:
- Tehnike mjere i osobna zatitna sredstva,
- Mjere kojima se djeluje na radno osoblje, te
- Organizacijsko-pravne mjere
Da bi se odgovarajue mjere zatite mogle poduzeti, potrebno je poznavanje
opasnosti koje prijete na radnom mjestu, tj trebamo poznavati izvore opasnosti pri
radu.
Izvori opasnosti mogu se svrstati u nekoliko posnovnih skupina:
1. Mehaniki izvori opasnosti,
2. Opasnosti od elektrine struje,
3. Opasnosti od tetnih i otrovnih tvari,
4. Opasnosti od buke i vibracija,
5. Opasnosti od tetnih zraenja,
6. Opasnosti od poara i eksplozija.
105
4.1 MEHANIKI IZVORI OPASNOSTI

Mehaniki izvori uzrokuju tzv. mehanike povrede kao to su: Udarci,
prignjeenja, posjekotine i sl. Do mehanikih povreda moramo znati d dolazi od
predmeta u stanju mirovanja ili gibanja. Tako na primjer, opasnosti od mehanikih
povreda javljaju se pri rukovanju otrim i iljastim predmetima, rotirajuim
predmetima, na mjestima gdje se mogu javiti uklijetenja (remeni, lanci, elevatori,
sajle kod dizalica) odnosno na mjestima s pravocrtnim gibanjem predmeta.
Radnici koji rade na odravanju, tj opsluivanu stroja, izloeni su opasnosti od
slobodnog pada predmeta kojeg obrauje, odlaga, prenosi ili premijeta. Takoer su u
opasnosti od greaka u konstrukciji, ili odlijetanju predmeta.
Osim gore navedenih mehanikih opasnosti, treba jo napomenuti da se
radnici trebaju pridravati i slijedeih savjeta:
- Ne smiju nositi po depovima bez ikakve futrole nikakvi runi alat sa
otrim i iljatim dijelovima,
- Koristiti transportne putove iroke 1,8m i koji su iri od vozila koji
prijenosi nekakav teret,
- Radnice i mlai radnici smiju podizati tek teret do 15 kg teine,
- Podizanje tekih predmeta se mora obavljati, ne 'kimom', nego
'bedrenim miiima,
- Ako se obavlja rad na veoj visini od jednog metra, mora se imati
zatitna ograda,
- Ljestve moraju biti naslonjene pod kutem od oko 75 i viriti prema
gore 75cm, a pri silaenju s njih se radnik mora okrenuti licem prema
njima.
4.2 OPASNOSTI OD ELEKTRINE STRUJE
Kako smo okrueni naponom elektrine mree koji je obino 220[V], a po
propisima je tek napon od 50 [V] bezopasan na dodir, vidimo da se kreemo u okolini
opasnog napona po ovjeka. A ako jo znamo da tijelo ovjeka na mokroj povrini
ima otpor od 1 000 [] , tada bi pri jakosti struje od samo 0,025 [A] imao bezopasni
napon od svega 25[V] ! Takoer, i pri iznimno loim radnim okolnostima kada radnik
stoji u vodi, ili blatu, otpor tijela mu pada i na 500[], to mu bezopasni napon pada
ak na svega 12[V]!
Iz svega reenog se zakljuuje da doticanje dijelova pod naponom predstavlja
opasnost za ivot osobe kojoj se to dogodi. Koliko i kako, to nije tako rijetko kako
nam se ini, jer od svih smrtonosnih nesrea u svijetu ak 4% su prouzroene udarom
elektrine struje!
Djelovanje elektrine struje na ljudski organizam :
Prolazei kroz ljudskiorganizam elektrina struja moe izazvati:
a) Toplinsko djelovanje, osobito na mjestima gdje struja ulazi i izlazi. Tamo
moe stvoriti unutarnje i vanjske teke opekotine,
b) Mehaniko djelovanje, kada dolazi do fizikog razaranja tkiva na ujlaznim i
izlaznim mjestima,
c) Kemijsko djelovanje, kada prolazom elektrine sruje kroz krv moe doi do
elektrolitskog rastvaranja krvne plazme,
d) Bioloko djelovanje, kada dolazi do miinih kontrakcija (grenja i istezanja),
treperenja sranih zalisaka, prestanka disanja (zbog paralize dinih organa),
106
Na teinu ozljeda utjeu jakost struje, vremensko trajanje prolaza struje kroz tijelo,
put njenog prolaza, visina napona, visina frekvencije izmjenine struje i individualne
osobine organizma.
Posljedice od strujnog udara :

Smrtonosni udar prouzrokuje ga prije svega on struja koja prolazi osjetljivim
organima tijela: srcem i mozgom. Smrtonosna je tada i veliina struje od 0,1A.
Struja od 0,5 do 1 [mA/cm2] usmruje ljudske elije, a struja od 20[mA] izaziva
greve runih miia tako da je ne moemo opustiti i pustiti sluajno uhvaeni vodi
pod naponom! Kod prolaza struje kroz mozak, otete se odreeni njegovi dijelovi, to
izaziva odreena oteenja nervnih centara.
Zanimljivo je da struje jae od 150[mA] dovode samo do trenutne paralize
srca, a koje opet moe proraditi ako struja nije tekla suvie dugo (ne vie od 0,1
sekundi).
Ako kroz tijelo unesreenog tee vrlo velika struja dulje vremena, onda se
tijelo zaugljenizira i izgubi mnogo na svojoj teini.
Vremensko trajanje prolaza struje
- Ako strujni udar traje oko jedne sekunde, ovjek ga moe podnijeti.
- Kod dugotrajnog djelovanja na ovjeje tijelo, ostavlja tee posljedice.
Naponsko djelovanje
S porastom napona strujnog udara, opada otpor ljudskog tijela zato to vii napon
probije gornji dio koe koji inae predstavlja izolaciju za vanjske utjecaje.
Visoki napon - prouzrokuje paljenje i grenje miinog tkiva.
Niski napon uzrokuje pak poveanje ritma srane komore. Unesreeni ne moe
pustiti iz ruku elektrini vodi, a niti dozivati u pomo, jer mu to smanjuje mogunost
disanja! Nakon duljeg vremena smanjuje se i optok krvi u tijelu, krv gubi kisik i
nastupa smrt guenjem. Niski napon prema tome usmruje neizravno.
Visina frekvencije izmjenine struje ovjek dolazi ponajvie u dodir sa izmjeninom strujom mree frekvencije od
50[Hz]. Ona prouzrokuje ono grenje ruke, pa je opasnija od istosmjerne struje koja
svojim elektrolitskim djelovanjem stvara u tijelu samo otrovne tvari. Da bi ovjek
tada bez posljedica podnio tu izmjeninu struju od 50[Hz], ona bi trebala imati jakost
od samo 20[mA].
Visokofrekventne struje idu povrinom tijela i nemaju niti jedno od
spomenutih djelovanja, nego imaju samo toplinsko djelovanje. Tako na primjer,
visokofrekventna struja od 100[kHz] je 100 puta, a istosmjerna struja do 3 puta manje
opasna od izmjenine struje frekvencije 50[Hz]!
Individualne osobine organizma
Strujni udar moe izazvati i psihiko oteenje stradalnika. Poznat je sluaj da je
monter umro od dodira s visokonaponskom mreom, a da je vod u tom trenutku bio
iskljuen! Kad oekujemo strujni udar, izdrimo vie nego kada on doe iznenada,
osim ako nismo potpuno zdravi. Prema tome udar zavisi i od stanja zdravlja srca i od
straha stradalnika.
Tu spadaju i tzv. elektrine traume, u koje osim opekotina, ubrajamo i
povrede oiju elektrinim lukom i ozljede pri radu.
Krvarenje kao posljedica elektrinog udara :
107
Ono moe biti: venozno i arterijsko.

- Venozno krvarenje : krv je tada smee boje i potrebno ga je to prije zaustaviti.
Oteeni dio tijela se povee zavojem i podigne to vie. Ako rana krvari, treba je
povezati gazom i jo jednim zavojem i na svaki nain pokuati zaustaviti krvarenje
najdalje u roku od jednog sata.
- Arterijsko krvarenje : Ovo krvarenje je opasnije od venoznog, a razlikuje se po
izrazito crvenoj boji krvi koja tee u mlazevima. Vrlo je opasno i smrt moe
nastupiti za nekoliko minuta, te je takvoj rtvi potrebno najhitnije pruiti pomo:
a) Arteriju treba pritisnuti na mjestu iznad rane dok se ne obavije ranjeni ud od
rane do srca.
b) Stezanjem gumenog crijeva omotanog oko uda rtve moemo zaustaviti
krvarenje.
c) Svakih dvadeset minuta treba mu to crijevo olabaviti i kontrolirati njegovo
krvarenje, odnosno zaustavljanja krvarenja.
d) Ako se veza dri dulje od jednog sata, postoji ozbiljna opasnost od pojave
gangrene u udu unesreenog.
e) rtva se sa tako stavljenom vezom uda treba odmah prenijeti u bolnicu.
Povrinske opekotine kao posljedica strujnog udara
One se javljaju na koi tamo gdje je bio ulaz i izlaz elektrine struje iz tijela
unesreenog. One su tee ukoliko je koa suha. Ako je rtva u momentu elektrinog
udara bila oznojena, ili ako je zrak bio jako vlaan, opekotine e biti manje.
Opekotine najee imaju oblik vodia s kojim je unesreeni doao u dodir. One se
dijele na :
- Opekotine prvog stupnja (crvenkaste su i jako bolne)
- Opekotine drugog stupnja (javljaju se na koi mjehuri!)
- Opekotine treeg stupnja (tkivo je uniteno ili pougljenjeno)
Kou oko opekotina prvog stupnja treba oistiti suhom gazom i ranu previti
sterilnim zavojem. NAPOMENA : Opekotine je zabranjeno dirati ili prati.
Unesreenome moemo dati tekuinu i to: Vr vode sa otopljenom jestivom sodom da
se neutraliziraju otrovni enzimi koji se stvaraju u spaljenom tkivu. Isto tako trebamo
vrlo paljivo s njega skidati odjeu i to putem izrezivanja, a ne trganja odjee, jer ona
moe biti prilijepljena na opekotine koje su zapravo otvorene rane.
Kod opekotina drugog stupnja, potrebno je dezinficirati mjehure, a one najvee
probosti uarenom iglom. NAPOMENA : tetno je odstraniti koicu sa mjehura jer je
ona najbolji zatitni sloj unesreenome.
Kod opekotina treeg stupnja treba upotrijebiti sterilni zavoj, ali opekotine ne
dirati jer je u svakom sluaju potrebna intervencija lijenika.
OPA NAPOMENA : U svakom sluaju, kada ozlijeeni doe pri svijesti, bilo kod
davanja umjetnog disanja ili nakon pruanja prve pomoi nakon opeklina, on mora i
dalje mirno leati i ne smije sjediti. Moe mu se davati licom kava ili aj, ali
NIKAKO alkohol! Takoer, dok je unesreeni u nesvijesti ne smije mu se davati u
usta nikakva tekuina ili lijek. Svakako ga pokriti nekom pokrivkom da mu bude
toplo, jer unesreeni se nalazi u stanju oka kada gubi tjelesnu toplinu.
Zatita od poara uzrokovanog strujnim udarom :
108
Kratki spoj, zemljospoj ili meuzavojni spoj u elektrinim strojevima su

najei uzronici poara izazvanog elektrinom strujom u postrojenjima i
ureajima.
Da bi se ugasio takav poar, NE SMIJE SE ON GASITI VODOM! Osim brzog
iskljuivanja iz izvora elektrinog napajanja, takav se poar mora gasiti posebnim
sredstvom, sa tzv. suhim bijelim prahom, odnosno iskljuivo sa ugljinim dioksidom
CO2 . Njegova su svojstva za gaenje poara:
- 1,53 puta je laki od zraka
- na temperaturi od 0C i tlaku od 35,5 . 105 [Pa] prelazi u tekue stanje
- tada mu se 470 puta smanjuje volumen u odnosu na volumen atmosferskog
tlaka.
Ugljini dioksid se uva u elinim bocama koje se pune odreenom
teinom ugljinog dioksida u ovisnosti o tlaku. Ugljini dioksid nije otrovan (moe se
udisati sa zrakom), ne izaziva koroziju i dobar je izolator. eline boce s ugljinim
dioksidom imaju posebne ventile koji u normalnom pogonu sprjeavaju prodiranje
tog plina u pogonu ili kroz sustave cijevi za dovod do velikih elektrinih strojeva.
Djelovanjem zatitnih releja ili pogonskog osoblja dovodi do otvaranja tih ventila i
izlaska sredstva na mjesto poara kojeg pokriva u obliku pjene ili praha to zavisi o
vrsti protupoarnog aparata. On time istiskuje zrak iz mjesta poara, ekspandira
oduzimajui toplinu cijelom opoarenom mjestu i elektriki ga izolira od djelovanja
napona udara na okolinu.
4.3
OPASNOSTI OD TETNIH I OTROVNIH TVARI
To su najee tvari na bazi kiselina i luina. Kiseline imaju: nagrizajue,

jetko i korozivno djelovanje. Pri tome oteuju metale (kovine), drvo, papir, kou,
tkaninu i sl. Isto djelovanje imaju i na ljudski organizam. Mogu otetiti oi, kou,
dine putove i probavne organe. Najopasnije su koncetrirane kiseline i luine.
Djelovanje :
- Na ljudskoj koi izazivaju rane sline opekotinama, pa ih zovemo kemijskim
opekotinama.
- Na oi i dine organe djeluju nadraujue.
- Za probavne organe su vrlo opasne ako se progutaju. Zbog toga nastaju teka
oteenja jednjaka, eluca i crijeva, to moe uzrokovati i smrt.
Zatitne mjere :
Mogu biti dvojake:
b) Medicinska zatita obavljanje prvobitnih, periodikih i sistematskih
pregleda.
c) Tehnika zatita S njom se nastoji sprijeiti izravni dodir radnika sa tetnim i
otrovnim tvarima. Tehnike mjere zatite jesu:
- uklanjanje izvora oneienja (otvoreni tank ili kanta sa takvom tvari)
- sprjeavanje rasprostranjenosti oneienja (koritenje zasebne prostorije sa
takvim tvarima kao to je prostor za punjenje akumulatora)
- osobna zatitna sredstva ( obvezno koritenje gumenih rukavica, zatitne
pregae, i zatitne naoale, a ako postoji mogunost prskanja kiseline, jo i
zatitna kapuljaa sa ugraenim prozirnim plastinim umetkom)
109
Zatitni rad sa kiselinama i luinama :

Posude u kojima se dre kiseline i luine moraju biti itave i neoteene. Na
svakoj posudi mora biti oznaka s nazivom tvari i oznakom koncentracije. Pri svim
radovima s kiselinama i luinama, a posebno pri njihovom prelijevanju iz jedne
posude u drugu, radnik treba biti vrlo paljiv i oprezan.
Prostorije u kojima se dre kiseline i luine moraju se dobro provjetravati i
obvezno moraju imati prozor otvoren. Takoer, ne smije se u prostoriju ulaziti sa
otvorenim plamenom, radi mogunosti isparenja koja mogu biti lako zapaljiva ( kao
to je plin-praskavac kod punjenja akumulatorske baterije!).
Rad s kiselinama i luinama : Mora im se uvijek polako, i uz mijeanje, ulijevati
voda , ako je se treba razblaiti.
Prva pomo :
Ako kojim sluajem doe do prskanja ili polijevanja sa kiselinom i luinom,
treba se pod hitno isprati istom vodom i eventualno stvorene mjehure na koi ne
dirati. Ako je kiselina kemijski lako spojiva sa vodom, treba se onda rana isprati
razblaenim octom (kvasinom). I pod hitno odvesti lijeniku unesreenog.
4.4 OPASNOSTI OD BUKE I VIBRACIJA
tetnost od buke na ljudski organizam izraava se zamorom, oteenjem sluha
i smanjenjem radne sposobnosti.
Da bi se zatitio sluh, odreen je prag ili granica bola kojoj ovjek ne smije
biti izloen niti kratkotrajno. ovjek se titi od buke kad granica iznosi 90[dB].
U tu svrhu, na takvim tzv. bunim radnim mjestima ovjek mora koristiti
zatitne kacige ili titnike za bubnjie, odnosno ui.
Zbog tih tetnih posljedica, ne smije se buka i vibracija koja granii sa 90[dB]
na radnom mjestu zanemariti, nego naprotiv, nastojati je uvijek smanjiti koliko se
moe.
4.5 OPASNOSTI OD TETNIH ZRAENJA
Na radnim mjestima se najee javljaju ultraljubiasto, elektromagnetsko i
infracrveno (toplinsko) zraenje. Rjee radioaktivno ionizirajue zraenje, to zavisi
od ogranienih vrsta radnih mjesta.
Ako je sluaj da se na radnom mjestu javljaju radioaktivna zraenja,
pojedinana godinja granica ekvivalentne doze tog zraenja s kojom bi se ovjek
mogao ozraiti, smije iznositi : od 2 do 5 [mSv] (milisiverta!).
Meutim, ako se radi o toplinskom zraenju, treba voditi rauna da se radnik
previe ne izloi takvom dugotrajnom zraenju ljeti jer moe od toga dobiti:
- toplinski udar ili sunanica,
- oteenje centralnog ivanog sustava i
- oboljenja mokranih organa.
4.6 OPASNOSTI OD POARA I EKSPLOZIJA
Da bi se uope pojavio poar moramo znati da se treba na jednom mjestu nai
istodobno:
Kisik, goriva tvar i toplina zapaljenja.
110
Ako nedostaje samo jedna od gornjih komponenti, ne moe doi do poara. Stoga, sve
mjere gaenja poara se usmjeruju upravo na tu injenicu.
to se tie radnih mjesta i radnih prostora gdje se obavlja kakav rad, sva
pozornost se usmjerava da se sva tri gore spomenuti imbenici poara istodobno ne
nau. To je uostalom ve regulirala zakonska regulativa radnih mjesta iz domena
zatite na radu. Ali ipak, nesree se dogaaju upravo zbog nepotivanja propisa o
opasnosti od poara.
Ako kojim sluajem doe do zapaljenja radnika na radnom mjestu i on pone
u panici trati, mora ga se svakako prisiliti da legne na zemlju i valjanjem, odnosno
kotrljanjem pokuati ugasiti vatru s njegovog tijela. Nakon to smo uspjeli ugasiti
vatru, opeenu povrinu stradalog radnika treba to vie ispirati vodom. Nakon toga
treba ranu pokriti sterilnom gazom ili prvim zavojem opekline.
Opasnost od eksplozije na radnom mjestu
Da ne bi dolo do eventualne eksplozije na radnom mjestu, trebamo najprije
biti upueni u svojstva kemijskih tvari koje dolaze u pogon i o njihovim kemijskim
spajanjima sa susjednim tvarima. Naime, ne htijui moemo stvoriti vrlo eksplozivne
smjese koje u datom trenutku mogu biti kobne za nazone djelatnike. Svaki
proizvoa je duan da u prateoj dokumnetaciji bilo koje tvari navesti vidljivo sa
kojim tvarima ne smije dotina tvar doi u dodir, te o uvjetima pod kojima se ona
moe eksploatirati na radnom mjestu.
No, ako ipak zbog nepanje doe do eksplozije na radnom mjestu,
eventulane ranjenike treba zbrinuti po ve poznatom nainu zbrinjavanja i saniranja
otvorenih rana i krvarenja, prouavanih na Prvoj pomoi, pri emu vodei rauna i o
novostvorenim otrovnim tvarima iz te eksplozije. A ako postoji naznaka o opasnosti
od tetnih tvari, onda treba postupiti po ve ranije spomenutom nainu zbrinjavanja
unesreenih.
4.7
PROPISI O ZATITI NA RADU
Sustav zatite na radu obuhvaa propise ije su osnovne odrednice utvrene u

Ustavu RH, Zakonima i drugim propisima iz zatite na radu, meunarodnim
konvencijama i preporukama, kolektivnim ugovorima te podzakonskim aktima
(Pravilnicima) iz zatite na radu.
Provedba zatite na radu djelatnost je od javnog interesa zbog ega je osiguran
nadzor nad primjenom propisa po za to specijaliziranim tijelima nadzora Inspekciji
rada.
Ako se prekre propisi iz zatite na radu, Zakonom su predviene kazne za
poslodavca, odgovorne osobe i radnike.
Zakon o zatiti na radu je objavljen u Narodnim novinama, broj 59/96. Evo
nekih opih odredbi iz toga Zakona:
lanak 1.: Svrha ovog Zakona je sprjeavanje ozljeda na radu, profesionalnih bolesti
i drugih bolesti u svezi s radom te zatita okolia.
lanak 2. : Ovaj Zakon uvruje subjekte, jihova prava, obveze i odgovornosti glede
provedbe zatite na radu, kao i sustav pravila zatite na radu ijom se primjenom
postie u najveoj moguoj mjeri svrha ovoga zakona utvrena u lanku 1. ovoga
zakona.
111
U ostalim lancima su sadrane mnoge odredbe o Zatiti na radu, koje

prepriane, iznose slijedee:
Osnovna pravila zatite na radu mora udovoljavati sredstvo rada (alati i strojevi)
kada je uporabi i to:
- Opskrbljenost zatitnim napravama,
- Osiguravanje od strujnog udara,
- Sprjeavanje nastanka poara i eksplozija,
- Osiguravanje potrebne radne povrine i radnog prostora,
- Osiguravanje potrebnih putova za prolaz, transport i evakuaciju,
- Osiguravanje od djelovanja opasnih tvari
Posebna pravila zatite na radu sadre zahtjeve to ih moraju ispunjavati radnici na
radu.
Radni prostor i radna okolina
Graevinski objekti i prostorije namijenjene za rad, kao i pomone prostorije,
moraju biti izvedene u skladu s propisima Zatite na radu i udovoljavati tehnikim
normativima. U radnoj okolici poslodavac je duan obavljati propisana mjerenja radi
utvrivanja da li su uvjeti u propisanim granicama.
U cilju upuivanja na opasnosti koje su prisutne u radnim prostorima,
potrebno je postaviti znakove sigurnosti kojima se precizno i trajno oznaavaju izvori
opasnosti. Pored navedenog, treba svakako istaknuti na vidnom mjestu i pisani
naputci o pravilnom nainu rada na temelju sigurnosti.
Dunosti poslodavca
- Mora regulirati zatitu na radu internim pravilnicima (npr. Pravilnik o zatiti
na radu),
- Osigurati uvjete za siguran rad svakom radniku,
- Nadoknaditi tetu radniku koja je nastala kao posljedica ozljede na radu,
- Provoditi obrazovanje radnika iz zatite na radu,
- Ispitivati radni okoli, sredstva rada i osobna zatitna sredstva,
- Organizirati evakuaciju i spaavanje radnika,
- Poduzeti mjere za sprjeavanje uivanja alkohola i droge na radu.
Prema Inspekciji rada, poslodavac je duan:
a) Omoguiti joj nesmetani pregled svih prostora, sredstava rada te pratee
dokumentacije,
b) Mora dati podatke koji su Inspekciji rada potrebni u obavljanju nadzora,
c) Izvijestiti Inspekciju rada o smrtnoj, tekoj ili skupnoj ozljedi radnika na radu,
d) Odreuje osobu koja e pruiti pomo Inspekciji rada
Inspekcija rada moe izdati zabranu rada ako postoji opasnost po ivot i zdravlje
radnika, te podnosi zahtjev za utvrivanje odgovornosti poslodavca i radnika ako ne
postupaju u skladu sa pravilima zatite na radu.
4.8 Prava, dunosti i odgovornost radnika iz zatite na radu PRAVA RADNIKA :
112
2. Da ih poslodavac prije rasporeivanja na rad upozna sa poslovima koje e

obavljati, kao i sa izvorima opasnosti i primijenjenim mjerama zatite,
3. Da mogu raditi u adekvatnim radnim prostorima, uz koritenje ispravnih i
sigurnih sredstava rada,
4. Da im se osigura propisana osobna zatitna sredstva,
5. Da odbiju rad ako im prijeti neposredna opasnost po ivot i zdravlje,
6. Da upozore poslodavca na uoene nedostatke,
7. Predlagati unapreenja iz zatite na radu,
8. Na obrazovanje iz podruja zatite na radu.
OBVEZE RADNIKA :
- Poslove obavljati s punom pozornou, radi ouvanja svog i tueg zdravlja i
ivota,
- Izvravati odluke i naloge, kao i instrukcije i naputke, iz zatite na radu,
- Da pravilno koriste zatitne naprave i ureaje,
- Sudjelovati u organiziranom obrazovanju iz zatite na radu,
- Otii na zdravstveni pregled prije svog rasporeivanja na rad, te ii na
periodikim pregledima za poslove s posebnim uvjetima rada,
- Pravilno primjenjivati sva pripadajua osobna zatitna sredstva i opremu,
- Podvri se alkotestu na zahtjev neposrednog rukovoditelja,
- Da odmah nakon ozljeivanja o istom izvijeste neposrednog rukovoditelja,
- Da upozore neposrednog rukovoditelja na zapaene nedostatke, kvarove i
druge pojave koje bi mogle ugroziti sigurnost na radu
- Na putiti na mjestima i prostorima gdje je to zabranjeno.
ODGOVORNOST RADNIKA :
Radnik odgovara ako svojom krivnjom ne obavlja obveze iz zatite na radu i to
ako:
a) Ako se ne pridrava pojedinih odluka, naloga i naputaka iz zatite na radu koja
je izdao poslodavac,
b) Ako se nemarno i nesavjesno ophodi prema zatitnim ureajima, pa ak i ako
ih skida sa svog mjesta,
c) Neopravdano odbije izvriti naloge i odluke iz zatite na radu,
d) Ne koristi predviena osobna zatitna sredstva i opremu,
e) Ako se ne pridrava naputaka pri rukovanju sredstvima rada koja je odredio
proizvoa,
f) Ako se ne podvrgne zdravstvenim pregledima,
g) Ne prijavi poslodavcu pojave koje mogu prouzroiti ozljedu na radu,
h) Dolazi na rad pod utjecajem razliitih opijata, odnosno ako za vrijeme rada
ista ta uiva ili ih unosi u pogon,
i) Odbije da se testira radi utvrivanja da li je pod utjecajima opijata.
KAZNE :
Zbog dokazanih propusta, radnik moe biti kanjen:
- Opomenom,
- Smanjenjem plae,
- Premjetanjem na druge poslove
113
- Mjerom prestanka radnog odnosa.

Takoer, ako radnik zbog nepridravanja mjera zatite na radu nanese tetu, istu je
duan nadoknaditi poslodavcu.
4.9
ZATITA OD STRUJNOG UDARA
Vidjeli smo posljedice iz opasnosti od elektrine struje na radnom mjestu.

Radi svega reenog, jasno je da se moraju provesti odreene tehnike mjere zatite od
strujnog udara. Ona se u pravilu provode na dva naina:
a) Onemoguuje se dodir ovjeka s bilo kojim dijelom ureaja ili postrojenja pod
naponom (tzv. sluajni dodir), odnosno da na njega ne djeluje napon dodira
Ud,
b) Ograniavamo jakost struje i napona, te vrijeme prolaza struje kroz organizam
ovjeka na bezopasne veliine.
Kako vidimo, glavni 'krivac' za strujni udar je tzv. napon dodira Ud. Radi toga, sve
mjere zatite se usmjeravaju na njegovo onemoguavanje. Takve najpoznatije mjere
su:
1. Zatitno izoliranje
2. Mali napon
3. Zatitno uzemljenje
4. Nulovanje
5. Strujni zatitni spoj
6. Naponski zatitni spoj
7. Zatitno odvajanje
Zatitno izoliranje : Ono se sastoji u tome da se izoliraju oni elektrini vodljivi
(metalni) dijelovi ureaja i postrojenja koji mogu doi pod napon jedino u sluaju
nekog kvara. Ovakav nain zatite moemo provesti na dva naina:
a) Izoliranjem pojedinih metalnih dijelova postrojenja. Tako naprimjer,
ruke pojedinih aparata su izraene od izolacijskih materijala, elektrine
naprave i sklopove zatvaramo u kuita od izolacionih materijala.
b) Izoliranjem ljudi od zemlje, na primjer izolacijskom obuom (koju nose
elektriari), stavljanjem izolacijskog prostiraa ispred elektrinih ureaja i
sl.
-Kod primjene ovog naina, trebaju se primjenjivati izolacijski materijali koji su
postojani tj. koji svoja izolacijska svojstva zadravaju kroz dugi niz godina i koji su
jo i dovoljno mehaniki vrsti. Treba takoer znati da se, u smislu tehnikih propisa,
lakiranje ili emajliranje dijelova pod naponom ne smatra zatitnim izoliranjem.
Mali napon : Ova se zatita se satoji u tome da se za elektrine ureaje namjerno
koristi napon koji ne moe kroz ovjeka potjerati opasno jaku struju. Prema naim
propisima, doputeni mali napon u vlanim prostorijama bi trebao iznositi
maksimalno 42V. Tako se kotlovnicama, garaama (montanim objektima), te kod
rada u tankovima za gorivo i slino, radi sa naponom najvie do 24V.
Za dobivanje malog napona upotrebljavamo transformatore, koji normalni
pogonski napon transformiraju na potrebni mali napon. Ovi transformatori mogu biti
stabilno ugraeni i na njih da bude prikljuena instalacija malog napona. A mogu biti i
prijenosni, ali tada moraju transformatori moraju biti zatieni u kuitu, koje obvezno
mora biti nulovano ili uzemljeno. Prikljuni vod na primarnoj strani ne smije biti dulji
114
od 2 metra. Utikai prijenosnih troila i ostalih elektrinih sprava za mali napon

moraju biti takvi da se ne mogu utaknuti u utinice vieg napona. Za rasvjetu radnog
mjesta na radnim strojevima (na primjer tokarskih strojeva), ako su svjetiljke
postavljene na visini manjoj od dva metra iznad poda, takoer se preporua uporaba
malog napona od najvie 24V.
Fiksno postavljene utinice malog napona u proizvodnim i drugim
prostorijama, u kojima ima i utinica normalnog pogonskog napona, moraju biti
posebno oznaene.
Strujni krugovi malog napona, kao i rune svjetiljke, moraju biti zbog
poveane sigurnosti izvedeni materijalom koji je graen za napon od najmanje 250V.
Zatitno uzemljenje : Sustavom zatitnog uzemljenja potrebno je sve metalne dijelove
elektrinih postrojenja, sprava i strojeva (eline konstrukcije, kuita, zatitne ograde
i sl.) galvanski spojiti sa zemljom preko dovoljno malog otpora uzemljenja. Pri tome
razlikujemo zatitu pomou pojedinanih uzemljivaa i pomou zajednikog
uzemljivaa prikazanog na slici-4.1:
Kako vidimo na slici, meusobno su metalno spojeni pogonsko uzemljenje

transformatora ili generatora i ostali zatitni uzemljivai. Kao zajedniki uzemljiva
moe se koristiti vodovodna mrea, olovni platevi podzemnih kabela ili posebno u
zemlju poloene pocinane eline trake. Da bi zatitno uzemljenje mogli primijeniti
kao zatitu osoblja od previsokog dodirnog napona, mora se potivati da napon u
sluaju kvara prema zemlji ne smije biti vei od 65V.
Nulovanje : Provodi se tako da se svi metalni dijelovi elektrinih aparata, ureaj i
strojeva, koji u normalnim pogonskim uvjetima nisu pod naponom, ali koji uslijed
kvara mogu doi pod napon, budu galvanski spojeni sa nul-vodiem mree. Pream
tome, ako doe do kvara na izolaciji, odnosno do dodira faznog vodia sa metalnom
masom ureaja, koja je sada prikljuena na nul-vodi, odmah nastaje krtaki spoj i
dolazi do iskljuivanja faznog vodia uz ili pomo rastalnog osiguraa, ili
izbacivanjem automatskog osiguraa, ili zatitne sklopke.
Naponski zatitni spoj : Kod ove zatitne mjere koristimo naroitu zatitnu sklopku.
Ovaj sustav zatite je slian uzemljenju, jer se spajanje kuita ureaja ili stroja, koje
u normalnim pogonskim prilikama nije pod naponom, sa zemljom vri preko te tzv.
naponske zatitne sklopke kao na slici-4.2:
115
Elektromagnetski namot ove

Sklopke spojen je jednim krajem
na kuite stroja, a drugim krajem
na uzmeljenje.U sluaju kvara na
izolaciji, kada kuite tiene sprave doe pod neki napon prema
zemlji, protjee kroz elektromagnetski namot sklopke struja koja
svojim magnetskim djelovanjem
privue kotvu i time izazove iskapanje sklopke.
Prednost joj je u tome to u
sluaju kvara dolazi do istovremenog iskapanja svih polova troila. Time je
iskljuena mogunost da trofazni potroa ostane u radu na dvije faze, to se pri
primjeni zatitnog uzemljenja ili nulovanja vrlo esto dogaa. Druga velika prednost
primjene naponske zatitne sklopke je to njeno djelovanje usluaju dolaska kuita ili
stroja pod napon, praktiki ne ovisi o promjeni prijelaznog otpora uzemljenja.
Za kontrolu ispravnosti ove sklopke slui tipkalo T. Pritiskom na ovo tipkalo
dolazi pod napon elektromagnetski svitak naponske zatitne sklopke i dolazi do
njenog iskapanja. U sluaju da ne iskapa, treba je odmah popraviti ili je zamijeniti.
Otpornik R slui za smanjenje struje pri kontrolnom ispitivanju ispravnosti sklopke.
Naponske sklopke poznate su pod oznakom ZN i imaju vrijeme isklapanja
manje od 0,1 sekunde nakon pojave previsokog dodirnog napona. No, njihov je svitak
graen tako da iskapaju i prije nego to se pojavi maksimalno doputeni dodirni
napon, a taj, kako ve znamo, 50V. Ovu sklopku moemo primijeniti u svakoj
elektroenergetskoj instalaciji bez obzira da li je nul-toka transformatora uzemljena ili
nije.
Strujni zatitni spoj : Koristi strujnu zatitnu sklopku, poznatu pod nazivom: FIDsklopka. Ovu zatitu moemo primijeniti u svim elektroenergetskim instalacijama u
kojima je upotrijebljeno zatitno uzemljenje i to za troila veih snaga, u kojih za
spreavanje pojave previsokog dodirnog napona na kuitima primjenom zatitnog
uzemljenja, ne moemo postii dovoljno mali otpor rasprostriranja.
Zadatak je ove sklopke da
onemogui
zadravanje
previsokog dodirnog napona na
kuitu, koje u normalnim
prilikama nije pod naponom. A u
sluaju pojave napona u kuitu,
strujna zatitna sklopka (FIDsklopka) mora isklopiti taj strujni
krug najkasnije poslije 0,1
sekunde.
Shema zatite s pomou FIDsklopke prikazuje slika-4.3:
Elektromagnetski namot sklopke jeprikljuen na sekundar strujnog
transformatora, kojemu primarni namot predouje tri fazna vodia kroz koje protie
struja troila a koji su obuhvaeni jezgrom tog strujnog transformatora. U normalnom
pogonu teku kroz fazne vodie prema troilu jednake struje iji je zbroj trenutnih
vrijednosti jednak nuli. Uslijed toga strujni transformator ostaje bez magnetske
pobude, pa se u njegovom sekundarnom namotu
116
ne inducira nikakav napon. Meutim, nastankom kvara na izolaciji ili kuitu

ureaja, prema zemlji tei e neka struja. Time vie ne teku jednake struje kroz fazne
vodie prema troilu, niti je njihov zbroj jednak nuli. Stvorena razlika izmeu struja
diferencijalna struja, izazvat e u jezgri transformatora magnetski tok. On e sada
inducirati u sekundarnom namotu napon koji e kroz elektromagnetski svitak strujne
zatitne sklopke potjerati struju koja e svojim magnetskim tokom izazvati uvlaenje
kotve i time iskopati sklopku. Na slici gore se vidi da ova sklopka iskapa odjednom
sve tri faze trofaznog potroaa. Obino je struja iskapanja FID-sklopke oko 0,3A.
Tipkalo T slui za provjeravanje ispravnosti ove sklopke.
Zatitno odvajanje : Za primjenu ovakve zatite od previsokog dodirnog napona
potreban je zatitni transformator za galvansko odvajanje, ija shema spoja prikazuje
slika-4.4:
Zatitni transformator za galvansko
odvajanje mora prema pravilu biti fiksno
montiran. A ako se koristi kao prijenosni,
onda mora biti zatitno izoliran. Iz slike je
vidljivo da se ova zatita sastoji u potpunom
galvanskom odvajanju troila od elektrine
mree iz koje se on napaja.
Zatitni transformator se danas koristi
uglavnom za napajanje troila manjih
snaga, pogotovu tamo gdje su vlane prostorije, vodovodne i instalacije centralnog
grijanja. Utinica koja se napaja iz ovog
transformatora ne smije imati zatitni kontakt. Danas se grade ovakvi zatitni transformatori za prijenosni omjer 1 : 1 i to
obino za napon 220/220V, mada je maksimalno doputeni primarni napon: 500V, a
sekundarno: 380V.
Gore navedene mjere zatite od strujnog udara vae za bilo koje radno mjesto
gdje se javlja elektrina struja kao sredstvo rada.
Meutim, kod elektroenergetskih postrojenja u distributivnoj mrei, ili u
sklopu proizvodnog pogona, vae jo dodatne mjere sigurnosti, poznate kao:
Pet pravila sigurnosti:
1. Iskljuivanje i vidljivo odvajanje napona (Tj. sprijeiti ponovno
ukljuenje!),
2. Sprijeavanje ponovnog sluajnog ukljuenja ( zakljuati i postaviti
tablice upozorenja!),
3. Utvrivanje
beznaponskog
stanja
(prethodno
indikatoromkondenzatorom to provjeriti!),
4. Uzemljivanje i kratko spajanjeiskljuenih dijelova mree,
5. Ograivanje mjesta rada od dijelova pod naponom (ako se radi u
blizini napona, naprimjer u eliji trafostanice!)
117
4.10
SREDSTVA OSOBNE ZATITE I ZATITE OD

POARA
Osobna zatitna sredstva su odjea i obua namijenjena zatiti tijela od tetnog

iopasnog utjecaja radne okoline. Osobna zatitan sredstva primjenjuju se onda kada se
tehnikim zatitnim mjerama ne mogu otkloniti opasnosti po radnika na njegovom
radnom mjestu. Koja od zatitnih sredstava e se primijeniti, ovisi o vrsti opasnosti
kojima su izloeni pojedini dijelovi tijela radnika.
Meutim, kako smo ve rekli, radnici su duni da osobna zatitna sredtsva
upotrebljavaju samo u za to namijenjene svrhe, kako bi se zatitili od opasnosti koje
su prisutne pri obavljanju poslova.
Tako, osobna zatitna sredstva se dijele na:
- Sredstva za zatitu glave (kacige, radne kape),
- Sredtsva za zatitu oiju i lica ( naoale i titnici)
- Sredstva za zatitu sluha (uni titnici, epovi)
- Sredstva za zatitu dinih organa (maske, respiratori)
- Sredtsva za zatitu ruku (razne vrste rukavica)
- Sredstva za zatitu nogu(cipele i izme, te cipele s elinom kapicom)
- Sredtsva za zatitu tijela( radna odijela, kombinezoni, kute, pregae)
- Sredtsva za zatitu od nepovoljnih atmosferskih utjecaja ( radne bunde,
prsluci, ogrtai, kine kabanice)
- Sredtsva za zatitu od pada sa visine ( opasai sa prihvatnim uetom za
privezivanje)
Dakle, zbog svoje osobne sigurnosti treba koristiti osobna zatitna sredtsva
propisana za odreeni posao. Zato je isto tako treba odravati u ispravnom stanju i
uvati od oteenja.
Statistiki je utvreno da uestalost ozlijeivanja pojedinih dijelova tijela ide ovim
redolsijedom:
- Ruke,
- Noge,
- Glava,
- Trup tijela,
- Vrat radnika.
4.11
UPOZNAVANJE SPECIFINIH ALATA, NAPRAVA I

INSTRUMENATA
U obavljanju rada u radionici, proizvodnom pogonu ili postrojenju, koristimo

razne vrste alata, naprava i mjernih instrumenata.
Alat : To je radno sredstvo prilagoeno radnikovoj ruci i slui mu kao pomono
sredstvo u obavljanju svojih radnih zadataka.
Naprava : To je sloeno pomono radno sredstvo, koje je u stanju obavljati vie
radnih operacija, a bez neposrednog uea radnikove ruke u svakoj njezinoj radnji.
Naprava ima neovisnu preciznost od radnikove preciznosti odreivanja radnih zahvata
i obino ima zaseban energetski izvor, opet neovisan od snage radnika.
118
Instrument ili mjerni instrument : Ima karakteristino veu preciznost odreivanja

radnog zahvata od radnika . Ako slui samo u mjerne svrhe, onda ima zadau da
izmjeri zadanu mjerenu vrijednost i prilagodi je ovjekovim osjetilima.
Alati, naprave i instrumenti se prema mjestu namjene specifino
konstrukcijski izvode. Ako radnik izvodi elektrine radne zadatke, tada ima i
odgovarajui alat, naprave i instrumente. Tako, moe imati pri izvoenju rada na
raspolaganju :
Od alata: Ovisi o mjestu rada koji emo alat koristiti, ali uglavnom se koriste:
ispitiva napona, kompleti odvijaa, klijeta-kombinirke, digitron i sl.
Od naprava : Najpoznatija naprava jest raunalo, koje je vrlo esto tvorniki
prilagoeno odreenoj vrsti namjene. No, u zadnje vrijeme se sve vie radi
minijaturizacije procesne tehnike poinje koristiti digitalna video kamera. Zatim bi
ovdje bili smjeteni i kompleti za lemljenje i druge sline zahvate.
Od mjernih instrumenata : Svi mjerni instrumenti, pogotovu Unimeri, zatim
osciloskopi jedno kanalni i vie kanalni.
119
LITERATURA
1. N.B. Lebit, V.K. Podganjin : AVTOMATIKA, Moskva 1964g., Vojna
tamparija Split
2. Ljubomir Kuljaa : AUTOMATSKO REGULIRANJE (Laborat. Vjebe),
Zagreb, 1967. Sveuilite u Zagrebu
3. . Jankovi, M. Boljakov, D.Rabrenovi : AUTOMATIKA
VISOKONAPONSKIH UREAJA Zavod za udbenike i nastavna sredstva
Beograd, 1981.
4. Juraj Boievi : TEMELJI AUTOMATIKE 2, kolska knjiga Zagreb,
1987g.
5. Juraj Boievi : TEMELJI AUTOMATIKE 1, kolska knjiga, Zagreb,
1991g.
6. Florijan Raji : OSNOVE AUTOMATIKE III dio, Tehnika kola za
elektroniku Zagreb, 1993g.
7. Osobne nastavne pripreme
120

AVP v2

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

AVP v2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

AUTOMATSKO VOENJE

6) Ugaanje krugova automatske regulacije .................................................................. 60

1. OSNOVNI POJMOVI O AUTOMATSKOM VOENJU PROCESA

Ako promotrimo ovjekov rad, koji je uvelike kopiran u konstrukciji

Ostanimo jo malo na gornjem primjeru: to je bio cilj toga predavanja

Automatsko upravljanje grijanjem prostorije

Dakle, u ovom treem sluaju grijanja, ovjek je u radnom procesu grijanja

U Automatici, znanosti o voenju radnog procesa bez neposrednog djelovanja

1.3 BLOK SHEMA REGULACIJSKOG KRUGA :

Na slici-1.6 je prikazan osnovni regulacijski krug, koji se naziva i blok

1.4 VRSTE REGULACIJSKIH KRUGOVA (SUSTAVA ZA REGULACIJU) :

Blok-shema otvorenog sustava je prikazana na slici-1.8:

Zatvoreni sustav Prikazuje slika-1.9:

Djelovanje izlaza na ulaz procesa se ovdje naziva: Povratnom vezom.

Diskontinuirani sustavi Rade sa isprekidanim veliinama pobude i odziva, na

Prema sposobnostima regulacijske sustave dijelimo na:

Oni sustavi, kojima se pri nepromijenljivom vanjskom djelovanju javlja stalna

b) Impulsna pobuda. Dana je na slici-1.15:

c) Promjena pobude u obliku funkcije. Dana je na slici-1.16 :

Ulazna veliina se naglo poveava, ima

d) Uzlazna pobuda. Dana je na slici-1.17:

FREKVENCIJSKE KARAKTERISTIKE JEDINICA

Vidjeli smo da se u sustavu automatske regulacije pojavljuje tzv. pogreka

Pri K(j o) = -1, tada je: K(j o) = .

Najee je prijenosna funkcija sustava:

Za frekvenciju: = 0, odgovara toka:

Slika-1.24 je dana dolje:

Ako krivulja amplitudno-frekvencijske

16. to je to lani signal i kako se oituje?

2. DJELOVANJE JEDINICA REGULACIJSKIH KRUGOVA

Zavisnost odziva (izlaznog signala) od trenutka kad na ulaz djeluje pobuda,

Kod ove jedinice je izlazni signal (odziv) proporcionalan ulaznom (pobudi), i

c) Djelovanje drugih pobuda:

) i oblik odziva je dat na donjim slikama-2.3:

To je eksponencijalna krivulja koja tei u beskonanosti.

c) Ako je zadata uzlazna pobuda x(t) = a t, rjeenje jednadbe (1) je tada:

tada e se na slici-2.5 vidjeti taj

U praksi, takva ponaanja su prepoznata u radnim procesima: Penice,

Promatrajui pobude i odzive na slici-2.6, vidimo da na krivulju'1' imamo

c) Djelovanje impulsne pobude (Slika-2.8):

d) Djelovanje kosinusne pobude (slika-2.9):

U praksi integrirajue ponaanje imaju: Elektromotorni pogon, hidraulini

2.5. GRAFIKI PRIKAZI DJELOVANJA REGULACIJSKIH

matematikog poimanja cijele automatike. Da se podsjetimo, ili smo na taj oblik

Zajednika njihova karakteristika je dana sa krivuljom y3 = f(x) i dobiva se u

Radi lakeg ucrtavanja u dijagram, poeljno je da su ulazne i izlazne veliine

U regulacijskoj tehnici, ovisno o karakteru rada, razlikuju ove izvedbe

Iz prakse je postalo vidljivo da ovakva negativna kruta povratna veza

Efekt samoindukcije u svitku 'L'

Kombinirana povratne veza

To su najvaniji i najskuplji dijelovi automatske regulacije. Uglavnom se

Njegov osnovni zadatak je da na poticaj svakog odstupanja regulirane veliine od

PD (proporcionalno derivacijski) regulator

PID (proporcionalno-integracijsko-derivacijski) regulator

Djelovanje svake jedinice ponaosob bi dao slijedee objanjenje o radu ovog

Sve to je reeno o slinim openitim konstrukcijama takvih regulatora vae i

otpor R zbog djelovanja prigunice u

Nekontinuiranost znai da se regulirana veliina (odziv) ne mijenja jednako, ni

On ima impulsne pobude sa njihovom moduliranom irinom. Pri tome se

primjer, rezanje limova, zavarivanje,

4.1 OSNOVNI OBLICI :

Druga se regulacijska jedinica lake i jednostavnije dobiva ako poveemo

Vidi se da se stvarna vrijednost regulirane veliine mijenja u granicama od:

Obavijest predana (napisati nain):____dana_ u_____sati.