Automatika-Predavanja Compress

Predavanja
Automatika
Ak.godina 2010/2011
(radni materijal)
Split, 2011.
Predavanja iz automatike 2011
Napomena: Ova skripta obuhvaća predavanja odrţana u akademskoj godini 2010/2011. U njoj nisu i
svi zadaci koji su rješavani tijekom auditornih vjeţbi. Kako je skripta prvenstveno napisana kako bi se
olakšalo pripremanje studenata za kolokvij i ispit, studenti za potpunu pripremu trebaju riješiti i
nauĉiti i te zadatke.
2
Sadržaj
1. Uvod ................................................................................................................................... 5
1.1 Vrste sustava ................................................................................................................ 5
1.2 Opća svojstva tehniĉkih sustava .................................................................................. 8
1.2.1 Tipiĉne pobudne funkcije sustava ...................................................................... 10
1.3 Podjela sustava .......................................................................................................... 11
1.4 Opis linearnih kontinuiranih sustava ......................................................................... 16
2. Matematiĉki opis dinamiĉkih sustava .............................................................................. 17
2.1 Opis jednostavnih linearnih sustava diferencijalnim jednadţbama ........................... 18
2.2 Analiza u podruĉju kompleksne varijable (Laplaceova transformacija) ................... 25
2.3 Standardne pobudne funkcije i njihova LT ............................................................... 26
2.3.1 Odskoĉna funkcija (step) .................................................................................... 26
2.3.2 Uzlazna pravĉasta funkcija................................................................................. 27
2.3.3 Impulsna (Diracova) funkcija............................................................................. 27
2.3.4 Eksponencijalna funkcija ................................................................................... 27
2.3.5 Sinusna funkcija ................................................................................................. 27
2.3.6 Tablica korespondentnih funkcija ...................................................................... 28
2.3.7 Laplaceove transformacije nekontinuiranih funkcija ......................................... 29
2.3.8 LT operacija deriviranja i integriranja ............................................................... 29
2.3.9 Dodatna svojstva LT .......................................................................................... 30
2.4 Inverzna Laplaceova transformacija .......................................................................... 31
2.5 Primjeri rješavanja DJ pomoću LT ............................................................................ 35
3. Prijenosna funkcija ........................................................................................................... 37
3.1 Prijenosne funkcije jednostavnih mreţa .................................................................... 38
3.2 Prijenosna funkcija sklopa s operacijskim pojaĉalom ............................................... 46
3.3 Osnovni elementi mehaniĉkih sustava ...................................................................... 47
4. Algebra blokova ............................................................................................................... 52
4.1 Pravila algebre blokova ............................................................................................. 52
4.1.1 Osnovna pravila algebre blokova ....................................................................... 52
4.1.2 Dodatna pravila algebre blokova........................................................................ 53
4.2 Primjeri ...................................................................................................................... 55
5. Analiza sustava u vremenskom podruĉju ......................................................................... 64
5.1 Standardne pobudne prijelazne funkcije .................................................................... 64
5.1.1 Jediniĉna odskoĉna funkcija (jediniĉni odskok / jediniĉni step) ........................ 64
5.1.2 Jediniĉna nagibna funkcija / jediniĉna uzlazna pravĉasta funkcija .................... 65
5.1.3 Jediniĉna parabola .............................................................................................. 65
5.1.4 Jediniĉna impulsna funkcija / Jediniĉna Diracova funkcija ............................... 66
5.2 Prijelazna funkcija ..................................................................................................... 66
5.3 Vremenski odziv osnovnih sustava ........................................................................... 67
5.3.1 Proporcionalni ĉlan nultog reda (P0 – ĉlan) ....................................................... 67
5.3.2 Proporcionalni ĉlan prvog reda (P1 – ĉlan) ........................................................ 68
5.3.3 Proporcionalni ĉlan drugog reda (P2 – ĉlan) ...................................................... 70
5.3.4 Integracijski ĉlan ................................................................................................ 75
5.3.5 Derivacijski ĉlan ................................................................................................. 77
5.3.6 Ĉlan sa vremenskom zadrškom .......................................................................... 79
3
5.3.7 Pregled osnovnih ĉlanova i njihovih vremenskih odziva na step....................... 80
5.4 PID regulator ............................................................................................................. 80
5.4.1 Oblici PID regulatora ......................................................................................... 80
5.4.2 Djelovanje PID regulatora .................................................................................. 81
6. Sustavi prvog i drugog reda ............................................................................................. 82
6.1 Sustavi prvog reda ..................................................................................................... 82
6.2 Sustavi drugog reda ................................................................................................... 86
7. Analiza sustava u frekvencijskom podruĉju ..................................................................... 94
7.1 Uvod .......................................................................................................................... 94
7.2 Polarni i Nyquistovi dijagrami .................................................................................. 96
7.2.1 Nyquistov polarni dijagram sloţenih prijenosnih funkcija ................................ 98
7.3 Bodeovi dijagrami ................................................................................................... 105
7.3.1 Osnovna ideja crtanja Bodeovih dijagrama ..................................................... 108
7.3.2 Amplitudna i fazna karakteristika sustava 1. reda ............................................ 109
7.3.3 Amplitudna i fazna karakteristika sustava 2. reda ............................................ 112
8. Stabilnost sustava ........................................................................................................... 114
8.1 Kriteriji stabilnosti ................................................................................................... 119
8.2 Grafoanalitiĉki kriteriji stabilnosti........................................................................... 120
8.2.1 Bodeov kriteriji stabilnosti ............................................................................... 120
8.2.2 Nyquistov kriteriji stabilnosti ........................................................................... 121
8.3 Analitiĉki kriteriji stabilnosti ................................................................................... 124
8.3.1 Hurwitzov kriterij stabilnosti ........................................................................... 125
8.3.2 Routhov kriterij stabilnosti ............................................................................... 128
9. Pogreške ustaljenog stanja ............................................................................................. 134
9.1 Uvod ........................................................................................................................ 134
9.2 Pogreške ustaljenog stanja pomaka, brzine i ubrzanja ............................................ 136
9.2.1 Pogreška ustaljenog stanja pomaka .................................................................. 136
9.2.2 Pogreška ustaljenog stanja brzine .................................................................... 137
9.2.3 Pogreška ustaljenog stanja ubrzanja ................................................................. 138
9.2.4 Odstupanje od ţeljenog odziva sustava ............................................................ 139
10. Osjetljivost .................................................................................................................. 143
10.1 Uvod ..................................................................................................................... 143
10.2 Osjetljivost – izvod .............................................................................................. 143
10.3 Osjetljivost - primjeri ........................................................................................... 146
4
1. Uvod
 AUTOMATIKA: automatos (grč.) – ono što se dogaĎa samo od sebe.
 Automatska tvorevina: djeluje samostalno s pomoću ugraĎenog mehanizma koji joj to
omogućuje. Uloga čovjeka: opskrba energijom, puštanje u rad, nadzor rada, korištenje
rezultata tog rada.
 "Sustav je skup objekata objedinjenih nekim oblikom meĎudjelovanja ili meĎuovisnosti.“
(Websterov rječnik)
 "Sustav je dio svijeta koji je povezan s okolinom preko ulaznih i izlaznih djelovanja. Ulazna
djelovanja sustav preoblikuje u izlazna djelovanja. Izlaz sustava općenito može ovisiti o
trenutku pobude i o “memoriji“ sustava do trenutka pobude. Povijest,odnosno "memorija“
sustava tretira se konceptom stanja sustava“ (Vladimir Kučera, 1979).
Poĉeci:
 Ktesibiusov vodeni sat: prva poznata tvorevina s povratnom vezom (3.st. p.n.e.)
 Klasiĉni regulacijski ureĊaj: centrifugalni regulator C. Huygens (1658.)
(Reguliranje rada satova, vjetrenjaĉa i vodenica)
Napredak automatike u 20. stoljeću: sliĉnost ponašanja i djelovanja

“samostalnih” odnosno “automatskih” tvorevina i ţivih bića
(Norbert Wiener – “Cybernetics”, 1918.)
Norbert Wiener (1894-1964. – slika desno): “Za samostalno
djelovanje neke tvorevine, bilo prirodne ili tehniĉke, potrebno je
svojstvo voĊenja.”
KIBERNETIKA: hiberneti (grĉ.) – voditi, upravljati, usmjeravati
Slika 1. Norbert Wiener
Automatika je sastavni dio znanosti o sustavima. Automatika obuhvaća teoriju voĊenja, istraţivanje
uvjeta djelovanja i zakonitosti voĊenja razliĉitih tehniĉkih tvorevina i sastavljanje i gradnju njihovih
dijelova za voĊenje.
1.1 Vrste sustava

Sustavi:
- tehniĉki
- biološki
- ekonomski
- ekološki
- informacijski
- transportni
- ...
Slika 2. Primjeri sustava
5
Slika 3. Sustavi („Sve je sustav i podsustav“)
Prirodni sustavi nastaju pod uticajem prirodnih zakona.
Biološki sustavi - jedan od osnovnih ciljeva: opstanak, razvoj i razmnoţavanje. Proces

ostvarivanja ovih ciljeva je odreĊen prirodnim zakonima koji se ogledaju u adaptaciji sustava
vanjskim utjecajima.
Proces spoznaje ciljeva i naĉina djelovanja sustava, usmjerenih na ostvarenje tih ciljeva,
pomaţe nam da svojim djelovanjem pospješimo realizaciju ovih ciljeva, ili utiĉemo na
izmjenu ciljeva u zavisnosti od vrste sustava.
Umjetni sustavi tj. sustavi koje je stvorio ĉovjek - ciljeve ovih sustava odreĊuje ĉovjek.
Određivanje granica sustava
Postoje tri kriterija odreĊivanja (sva tri moraju biti zadovoljena):
6
1. da li izmeĊu elemenata i ostalih dijelova postoji neka bitna veza?

2. da li posmatrani element ima funkciju koja utiĉe na ono što definiramo kao sustav?
3. da li postojanje i funkcioniranje zamišljenog sustava utiĉe na element i funkcioniranje
promatranog elementa?
Sustave možemo dijeliti i prema
Naĉinu postanka:
- Prirodni (nastaju pod uticajem prirodnih zakona bez neposrednog uticaja
ĉovjeka)
- Umjetni (stvora ih ĉovjek svojim posrednim ili neposrednim uĉešćem)
Obliku postojanja:
- Realni (materijalni sustavi ĉija je struktura sastavljena iz realnih elemenata
izmeĊu kojih postoje realne veze. Svi prirodni sustavi su realni sustavi.)
- Apstraktni (spadaju u grupu nematerijalnih sustava. To su formalni, misaoni,
idejni ili matematiĉki. Opisuju realne sustave.)
Pod pojmom sustav u daljnjem razmatranju podrazumijevat će se uglavnom dinamički

tehnički sustav.
7
1.2 Opća svojstva tehničkih sustava

Osmišljava ga i realizira ĉovjek u svrhu postizanja toĉno odreĊenog i unaprijed zadanog cilja.
Materijalni sustav koji se gradi od razliĉitih komponenata (elemenata). Sve komponente
sustava su u funkciji ostvarenja zadanog cilja. Temeljno svojstvo komponenata sustava je
njihova sposobnost povezivanja s drugim komponentama sustava i s okolinom u kojoj sustav
djeluje. Svaka komponenta sustava razmatra se sa stajališta njezinog meĊudjelovanja s
drugim komponentama sustava.
Značajke sustava
Dvije osnovne znaĉajke sustava (ne samo tehniĉkih) su:

- Djelovanje
- Svrhovitost
DJELOVANJE predstavlja obavljanje radnje (pretvorba energije, prerada tvari, obrada

informacija i sl.)
SVRHOVITOST ili CILJ je kod sustava uvijek prisutna, ali ne mora biti odmah i uoĉljiva.
Karakteristike dinamičkih tehničkih sustava
Osnovne karakteristike dinamiĉkih tehniĉkih sustava su:
- Usmjerenost djelovanja
- Kauzalnost
- Ograniĉenost energetskih resursa
- Ograniĉenost informacijskog kapaciteta
- Strukturiranost
- Povezanost procesa unutar sustava
Slika 4. Automobil je sustav? (DA/NE). Što je sa samostalnošću?
Proces: djelovanje u prirodi, društvu i tehnici.

Procesni prostor: prostor u kojem se odvijanju ta djelovanja. U procesnom prostoru se
akumuliraju tvari i energija potrebni za odrţavanje procesa. Manjak ili višak tvari ili energije -
> nepravilno odvijanje procesa.
8
VoĎenje omogućava ĉuvanje koliĉine akumulirane tvari i energije u procesnom prostoru.
Proizvodni postupci – procesi
voĊenje procesa elektrolize
voĊenje procesa taljenja
voĊenje procesa mljevenja sirovine
…
VoĊenje objekata: procesi vezani uz svrhovito gibanje nekog stroja, tijela ili objekta.
VoĊenje: svaki svrhoviti utjecaj na ponašanje procesa ili objekta.
Slika 5. Osnovni prikaz sustava
Naĉini upravljanja sustavom:

1) VoĊenje
2) Reguliranje
Slika 6. Upravljanje voĊenjem
Slika 7. Upravljanje regulacijom
9
Zadaci koji se mogu postaviti i rješavati općenito se mogu podijeliti u tri grupe:
- ZADACI ANALIZE – poznati sustav, ulazna veliĉina x(t), traţi se y(t) – izlazna veliĉina
- ZADACI PROJEKTIRANJA – poznati x(t) i y(t), traţi se sustav
- ZADACI IDENTIFICIRANJA – poznato x(t), y(t), djelomiĉno sustav, traţe se: nepoznati
parametri sustava
1.2.1 Tipične pobudne funkcije sustava
Ovdje ćemo navesti pet osnovnih (najĉešćih) pobudnih funkcija sustava (Slika 8).
1) Jediniĉna odskoĉna funkcija (step funkcija)

2) Dirackova delta funkcija
3) Jediniĉna pravĉasta
4) Paraboliĉna funkcija
5) Sinusna (x(t) = A sin ωt)
x(t) = u(t)
a) Jediniĉna odskoĉna funkcija b) Dirackova delta funkcija
x(t) = t2
x(t) = t
t t
c) Jediniĉna pravĉasta funkcija d) Paraboliĉna funkcija
Slika 8. Osnovne pobudne funkcije (nedostaje sinusna)
10
1.3 Podjela sustava

1) LINEARNI I NELINEARNI SUSTAVI
LINEARNI – oni sustavi koji se mogu opisati linearnom diferencijalnom jednadţbom

općenitog oblika:
n
diy m d jx
i 0
ai
dt i
 
j 0
b j
dt j
; ai , b j  konstante , x  ulaz , y  izlaz
NELINEARNI – opisuju se nelinearnim diferencijalnim jednadţbama, sloţeni su, pa se

pretvaraju u linearne i onda se analiziraju kao linearni (uz zanemarivu grešku)
Za LINEARNE sustave vrijedi PRINCIP SUPERPOZICIJE:
n
 n

 k y (t )  T  k x (t ),
i 0
i i
i 0
i i T  operacija
Slika 9. Superpozicija vrijedi za linearne sustave
2) SUSTAVI SA KONCENTRIRANIM I RASPODIJELJENIM PARAMETRIMA
Ako je sustav sastavljen od konaĉno mnogo pojedinaĉnih elemenata, tada je to

KONCENTRIRANI sustav. Opisuju se pomoću obiĉnih diferencijalnih jednadţbi.
Slika 10. a) Sustav sa koncentriranim i b) raspodijeljenim parametrima
Ako sustav posjeduje beskonaĉno mnogo pojedinaĉnih elemenata, radi se o sustavu sa

RASPODIJELJENIM PARAMETRIMA. Opisuju se pomoću parcijalnih dif. jednadţbi.
11
3) VREMENSKI PROMJENJIVI I VREMENSKI NEPROMJENJIVI (INVARIJANTNI)
SUSTAVI
Ako parametri sustava nisu konstantni, nego se mijenjaju s vremenom, onda se radi o
VREMENSKI PROMJENJIVIM sustavima, a ako to nije sluĉaj, onda se radi o
INVARIJANTNIM sustavima.
4) SUSTAVI SA KONTINUIRANIM, KVANTIZIRANIM I DISKRETNIM NAĈINOM

RADA
Ako je izlazni signal y(t) promjenjiv unutar odreĊenih granica, radi se o KONTINUIRANOM
sustavu.
y(t)
T t
Slika 11. Kontinuirani sustav (Analogni sustav) !
Ako izlazni signal y(t) poprima samo odreĊene vrijednosti amplitude, onda se radi o
KVANTIZIRANOM sustavu.
y(t)
T t
Slika 12. Kvantizirani sustav (digitalni sustav) !
Ako je izlazni signal y(t) poznat samo u diskretnim trenutcima, radi se o DISKRETNOM
sustavu.
12
y(t)
T t
Slika 13. Diskretni sustav (digitalni sustav) !
5) DETERMINISTIĈKI, NEDETERMINISTIĈKI I STOHASTIĈKI SUSTAVI

DETERMINISTIĈKI sustavi su jednoznaĉno odreĊeni, mogu se analitiĉki opisati (u jednakim
uvjetima se uvijek jednako vladaju).
NEDETERMINISTIĈKI sustavi se u jednakim uvjetima u razliĉitim sluĉajevima razliĉito
vladaju.
STOHASTIĈKI sustavi su dinamiĉki sustavi kod kojih pojedinim varijablama ili svojstvima
sustava pridruţujemo odreĊenu mjeru vjerojatnosti kako bi bilo moguće opisati njihovo
ponašanje (opisuju se pomoću statistiĉkih zakonitosti).
6) KAUZALNI I NEKAUZALNI SUSTAVI
Za KAUZALNE sustave karakteristiĉno je da najprije nastupi pobuda pa se onda nakon toga

dobije odziv.
Kod NEKAUZALNIH sustava odziv se moţe dobiti i bez pobude.
7) STABILNI I NESTABILNI SUSTAVI
Ako svaka ograniĉena pobuda daje ograniĉeni izlazni signal, sustav je STABILAN.
Karakteristika stabilnog sustava je da amplituda izlaznog signala s vremenom pada.
13
(t) y(t)
x(t) = (t)
1
t
x(t) = u(t)
SUSTAV y(t)
Slika 14. Ulaz i izlaz za stabilan sustav
Kod NESTABILNIH sustava amplituda izlaznog signala s vremenom raste.

y(t)
Slika 15. Izlaz nestabilnog sustava
8) SUSTAVI S JEDNIM ULAZOM I IZLAZOM / SUSTAVI S VIŠE ULAZA I IZLAZA
Sustav s jednim ulazom i izlazom (skalarni sustav) engl. SISO – Single Input Single Output.
Sustav s više ulaza i izlaza (multivarijabilni, višestruki) engl. MIMO – Multiple Input Multiple
Output.
Moguće su i sljedeće opcije: MISO; SIMO.
9) SUSTAVI SA I BEZ MEMORIJE
Sustav bez "memorije" – sustav koji ne posjeduje skladišta energije (odziv u svakom
vremenskom trenutku t ovisan samo o pobudi u tom istom trenutku).
Sustav s "memorijom" – sustav koji ima barem jedno skladište energije (njegov odziv u
nekom vremenskom trenutku t ovisi i o iznosima pobude u prošlosti).
14
Slika 16. Sustav sa (desno) i bez memorije (lijevo).
Slika 17. Pregled kriterija podjele sustava.
15
1.4 Opis linearnih kontinuiranih sustava

Linearne kontinuirane sustave moţemo opisati u vremenskom i frekvencijskom podruĉju:
U vremenskom podruĉju ove sustave moţemo opisati:
1) pomoću jedne diferencijalne jednadţbe n-tog reda

2) pomoću N diferencijalnih jednadţbi 1.reda (opis varijablama stanja)
3) pomoću posebnih izlaznih signala (slika 18).
(t)
y(t) - težinska funkcija

t
SUSTAV
u(t)
1
y(t) - prijelazna funkcija
Slika 18. Opis linearnih kontinuiranih sustava pomoću posebnih funkcija
U frekvencijskom podruĉju ove sustave moţemo opisati:
1) pomoću Laplaceove transformacije

2) pomoću prijenosne funkcije (poĉ.uvjeti = 0)
3) pomoću amplitudne i fazne frekvencijske karakteristike
16
2. Matematički opis dinamičkih sustava

Diferencijalna jednadţba - bilo koja algebarska ili neka druga jednakost koja sadrţi derivacije
ili diferencijale.
Diferencijalne jednadţbe dijelimo na:
 Obiĉne diferencijalne jednadţbe
 Parcijalne diferencijalne jednadţbe
Obična diferencijalna jednadžba – jednakost koja ima jednu neovisnu varijablu, jednu ili više
ovisnih varijabli i jednu ili više derivacija ovisnih varijabli po neovisnoj varijabli.
Primjer: Drugi Newtonov zakon.

dv
f  M a  M 
dt
Sila f i brzina v su ovisne, vrijeme t je neovisna varijabla (Vrijeme je najĉešća neovisna

varijabla kod dinamiĉka pojava).
f  f (t ) ; v  v(t ) ; t
Obiĉne dif.jednadţbe opisuju sustave s usredotočenim (koncentriranim) parametrima u

kojima dolazi do pretvorbe energije iz kinetiĉke u potencijalnu i obrnuto.
Vrijeme jedina neovisna varijabla. Nuţno poznavanje početnih uvjeta.
Parcijalna diferencijalna jednadžba - jednakost koja sadrţi dvije ili više neovisnih varijabli,
te jednu ili više ovisnih varijabli uz parcijalne derivacije ovisnih varijabli po neovisnim
varijablama.
Primjer: Jednadţba difuzije.
T T
k
x t
T=T(x,t) – ovisna varijabla koja predstavlja koncentraciju neke tvari na nekom poloţaju u
nekom vremenu.
x – pomak (neovisna varijabla)
t – vrijeme (neovisna varijabla)
Parcijalne diferencijalne jednadžbe – opisuju sustave s raspodijeljenim (distribuiranim)

parametrima kod kojih su elementi raspodijeljeni u prostoru.
Nuţno poznavanje početnih uvjeta i rubnih uvjeta (neovisne varijable su i vrijeme i poloţaj).
Parcijalne diferencijalne jednadţbe je općenito mnogo teţe za rješavati stoga se nadomještaju
nizom sustava s koncentriranim parametrima koji se onda mogu opisati obiĉnom
diferencijalnom jednadţbom ili sustavom obiĉnih diferencijalnih jednadţbi.
Moguće su i drugaĉije podjele diferencijalnih jednadţbi:
17
 dx 
a) s vremenski nepromjenljivim koeficijentima (npr.  y  2  )
 dt 
 dx 
b) s vremenski promjenljivim koeficijentima (npr.  y  t 2  )
 dt 
I još:
a) linearne dif.jednadţbe (sastoje se od zbroja linearnih ĉlanova)
b) nelinearne dif.jednadţbe (ostale)
Primjeri:
T T
Linearna PDJ: k
x t
2
 dy 
Nelinearna ODJ (ima kvadratni ĉlan):    y  0
 dt 
Linearnim DJ opisujemo linearne sustave. Linearan sustav –> vrijedi princip superpozicije.
Ponovimo još jednom princip superpozicije:

Odziv y(t) linearnog sustava koji je posljedica istovremenog djelovanja više ulaza x1(t),
x2(t),…,xn(t) jednak je zbroju odziva na svaki pojedinačni ulaz posebno:
n
y (t )   yi (t )
i 1
2.1 Opis jednostavnih linearnih sustava diferencijalnim jednadžbama

Nema općenitog recepta za postavljanje matematiĉkog modela pomoću diferencijalne
jednadţbe. Nema opće metode za rješavanje svih tipova jednadţbi.
Opći zapis linearne diferencijalne jednadţbe s konstantnim koeficijentima:
d n y(t ) d n 1 y(t ) dy (t )
an n
 a n 1 n 1
 ...  a1  a0 y(t )  b0 x(t ) (nehomogena dif.jednadţba)
dt dt dt
Gdje je
x – ulazna varijabla (pobuda), y – izlazna varijabla (odziv)

an,…,a0 – konstantni parametri sustava
b0 – konstantni parametar pridruţen pobudi.
Ako na sustav djeluje vanjska pobuda -> neautonoman sustav – opisuje se nehomogenom
diferencijalnom jednadžbom (prethodni izraz).
Ako imamo vanjska pobuda oscilacijskog karaktera -> odziv sustava su prisilne oscilacije.
Ukoliko nema vanjske pobude -> autonoman sustav – opisuje se homogenom diferencijalnom
jednadžbom.
18
d n y(t ) d n 1 y(t ) dy (t )
an n
 an 1 n 1
 ...  a1  a0 y(t )  0
dt dt dt
Za autonoman sustav – uz odreĊene uvjete moţe doći do tzv. vlastitih oscilacija.
Ako uz x(t )  y(t ) za    t  
vrijedi x(t  a)  y(t  a) za    t   ,  a  
onda je sustav vremenski nepromjenljiv tj ako se pobuda pomakne za vremenski interval a, i
odziv se pomakne za istu vrijednost.
Matematiĉko modeliranje moţe se temeljiti na:

- mjerenju
- fiziĉkim zakonima
- kombinaciji mjerenja i fiziĉkih zakona
Kombinirani pristup je najprikladniji – ujedno se vrši i meĊusobna provjera zakljuĉaka
dobivenih mjerenjem i primjenom teorije.
Neki najĉešći primjenjivani fiziĉki zakoni u razliĉitim podruĉjima:
ELEKTRIĈKI SUSTAVI OHMOV ZAKON
KIRCHOFFOVI ZAKONI
MEHANIĈKI SUSTAVI NEWTONOV ZAKON
D’ALAMBERTOV PRINCIP
TERMODINAMIĈKI SUSTAVI FOURIEROV ZAKON O PRIJENOSU TOPLINE
NEWTONOV ZAKON O HLAĐENJU
HIDRODINAMIĈKI SUSTAVI DARCYEV ZAKON O STRUJANJU
HAGEN-POISEUILLEOV ZAKON O STRUJANJU
Primjer modeliranja: RC krug

R
R – otpornost +
C - kapacitivnost
+
u(t) i C uC
Drugi Kirchoffov zakon (zbroj narinutih napona jednak je zbroju padova napona na pojedinim
elementima):
U (t )  U R  U C  R  i  U C
19
Napon kondenzatora UC razmjeran je naboju q:
q   idt  C  U C
Dakle,
dq dU C
iC pa uz U (t )  U R  U C  R  i  U C dobijemo
dt dt
dU C
R C  U C  U (t ) .
dt
Ovo je linearna diferencijalna jednadţba prvog reda s konstantnim koeficijentima.

Prvi red znaĉi da sustav ima jedan spremnik energije (kondenzator).
Primjer modeliranja: elementarni mehaniĉki sustav
Zadano (slika): M – masa; B – koeficijent

viskoznog trenja; S – koeficijent elastiĉnog f(t), x
popuštanja.
S
Koristimo D’Alambertov princip:

M B
Zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na tijelo
jednak je zbroju sila reakcije tj.
f (t )  f M  f B  f S
Gdje su izrazi za navedene sile

d 2x
fM  M 2 - Sila ubrzavanja mase
dt
-
dx
fB  B - Sila trenja
dt
f S  Sx - Sila elastiĉnog popuštanja
Pa moţemo napisati
d 2x dx
f (t )  M 2
 B  Sx
dt dt
Dobiveni izraz predstavlja linearnu DJ drugog reda s konstantnim koeficijentima (dva

spremnika energije : masa kao spremnik kinetiĉke energije + opruga kao spremnik
potencijalne energije).
Ako u sustavu postoji n spremnika energije -> sustav n-tog reda -> opis dif. jednadţbom n-tog
reda.
20
Kada je DJ nekog dinamiĉkog sustava postavljena kaţemo da je odnos izmeĊu odzivne i
pobudne veliĉine izraţen u implicitnom obliku:
 
F y ( n ) , y ( n 1) ,..., y, x, t  0
Praksa traţi eksplicitni oblik: y  f x, t  koji identiĉki zadovoljava postavljenu DJ.
Postoje 3 skupine metoda za rješavanje diferencijalnih jednadţbi:

- egzaktne analitičke metode (najtoĉnije, kod sloţenijih sustava zahtijevaju teţak i
dugotrajan rad). To je klasiĉno rješenje.
- numeričke metode (pribliţno rješenje – digitalna raĉunala)
- analogne metode (rješenje u grafiĉkom obliku)
Primjer: primjena egzaktne analitiĉke metode na MBS sustavu
- DJ drugog reda -> lako proširiti na sustave višeg reda
Znamo:
d 2x dx
f (t )  M 2
 B  Sx
dt dt
Pretpostavka: na sustav ne djeluje nikakva vanjska sila tj. f(t) = 0. Stoga, moţemo pisati
d 2x dx
M 2
 B  Sx  0 (Homogena DJ)
dt dt
Rješenje homogene DJ naziva se komplementarna funkcija (XFK). Komplementarna funkcija

ovisi samo o sustavu, ne o pobudi. Smatramo da općenito ima eksponencijalni oblik:
X FK  K  e t
d 2x dx
Pa kada prethodni izraz uvrstimo u M 2
 B  Sx  0 , dobijemo karakteristiĉnu
dt dt
jednadţbu: M2  B  S  0 .
Ova karakteristiĉna jednadţba ima rješenja
B B2 S
1, 2    2

2M 4M M
pa je komplementarna funkcija:
X FK  K1e 1t  K 2e 2t
Gdje su K1 i K2 – konstante koje treba odrediti.
21
Komplementarnu funkciju nazivamo i prijelazno rješenje (slobodni odziv, dio ukupnog
rješenja koje teţi nuli za t   ). Ovo vrijedi samo za stabilne sustave.
Sada uzmimo da na sustav djeluje vanjska pobuda f(t), a da je pohranjena energija u sustavu
jednaka nuli. Pobuda stalno donosi sustavu energiju. Nakon nekog vremena uspostavlja se
stacionarno stanje.
Stacionarno stanje opisujemo partikularnim integralom XPI koji ovisi o pobudi i sustavu.
d 2x dx
Ako je pobuda konstantna sila f (t )  F0 , uvrštenje rješenja u izraz f (t )  M 2  B  Sx
dt dt
treba to i pokazati.
F d 2x dx
Pretpostavimo rješenje X PI  0 i uvrstimo ga u f (t )  M 2  B  Sx .
S dt dt
F0
Dobijemo f (t )  M  0  B  0  S  F0 ĉime je dokazana ispravnost pretpostavljenog
S
rješenja.
Partikularnim integralom ĉesto se naziva stacionarnim rješenjem (prinudni odziv) koji ne teţi
nuli za t   . Ovo takoĎer vrijedi za stabilne sustave.
Sasvim općenito sustav ima i pohranjenu energiju i na njega djeluje vanjska pobuda: opće
rješenje DJ je zbroj prijelaznog i stacionarnog rješenja (princip superpozicije):
F0
X  X FK  X PI  K1e1t  K 2e2t  (totalni odziv)
S
Još iz poĉetnih uvjeta treba odrediti konstante integracije. Konstante integracije fizikalno
predstavljaju pohranjenu energiju u spremnicima sustava (potencijalna energija opruge
razmjernu poloţaju x i kinetiĉka energija mase razmjerna brzini dx/dt).
Pretpostavka: za t=0 –> x = 0, dx/dt = 0.
Ovo uvrstimo u opće rješenje:
F0 F
X  K1e0  K 2e0   K1  K 2  0  0
S S
i uz
dx
 1K1e1t  2 K 2e2t  1K1  2 K 2  0
dt
moţemo odrediti konstante K1 i K2:
F0 2
K1  
S 1  2
F0 1
K2  
S 2  1
22
F0  2 1  B B2 S
pa je opće rješenje: X   e 1t
 e 2 t
 1 
 1, 2
,    
S  1  2 1  2  2M 4M 2
M
Uz poznate vrijednosti za F0, M, B, S dobije se numeriĉki oblik rješenja. Prikaz je najĉešće u

grafiĉkom obliku (apscisa t, ordinata odziv).
d2y dy
Primjer: zadana je DJ 2
 3  2y  0
dt dt
dy
- uz poĉetne uvjete y(0)  0; (0)  1
dt
Ovo je homogena DJ. Karakteristiĉna jednadţba ove homogene DJ glasi:
2  3  2  0
 3  9  8  3  1  2 odakle imamo y  K1e t  K 2 e 2t
1, 2   
2 2  1
dy
Derivacija rješenja:   K1e t  2 K 2e 2t
dt
Pa uz poĉetne uvjete imamo:
t  0; y (0)  0; dy / dt (0)  1
0  K1  K 2 
 K1  1, K 2  1
1   K1  2 K 2 
Te je rješenje: y (t )  e t  e 2t  YFK
Grafiĉko rješenje:
t(s) 0 0.5 1 2 5 besk.
yFK(t) 0 0.239 0.233 0.117 0.007 0
y(t)
t(s)
23
Primjer: razni sustavi
24
2.2 Analiza u području kompleksne varijable (Laplaceova transformacija)

Jednostavnije rješavanje DJ!
Ideja: znak za derivaciju d/dt zamijeniti s operatorom s pa se, uz nulte poĉetne uvjete DJ:
d n y(t ) d n 1 y(t ) dy (t )
an n
 an1 n 1
 ...  a1  a0 y(t )  b0 x(t )
dt dt dt
pretvara u
a s
n
n

 an1s n1  ...  a1s  a0 Y  b0 X
što se rješava obiĉnim algebarskim postupkom – rezultat u Laplaceovom podruĉju.
Rješenje u vremenskom podruĉju: primjenom inverzne Laplaceove transformacije. Široko se

primjenjuje pri rješavanju linearnih diferencijalnih jednadţbi s konstantnim koeficijentima.
Laplaceova transformacija vremenski zavisne f(t) odreĊena je nepravim integralom:

F ( s )   f (t )e  st dt
0
gdje je operator “s” definiran kao “kompleksna frekvencija”:
s    j
f(t) je realna funkcija realne varijable t definirana za t>0. Izraz e-st predstavlja prigušenje.
Ako je nepravi integral apsolutno konvergentan, funkcija f(t) se moţe transformirati i tu

operaciju obiljeţavamo sa:
F (s)  L f (t )
Funkcija F(s) se moţe transformirati u vremenski zavisnu funkciju f(t) s pomoću inverzne
Laplaceove transformacije:
  j
1
2j  j
f (t )  F ( s)e st ds
Ili simboliĉki:
f (t )  L1 F ( s)
Praktiĉna korist LT:

 U tablicama izraĉunati parovi f(t) i F(s) za najvaţnije funkcije
25
 DJ se iz vremenskog (t) podruĉja pomoću tablica transformiramo u algebarske
jednadţbe u kompleksnom frekvencijskom podruĉju
 Jednostavnije rješavanje algebarske jednadţbe u “s” podruĉju
 Tabliĉno prebacivanje iz “s” u “t” podruĉja - > rješenje poĉetne DJ
Shematski prikaz primjene LT:
2.3 Standardne pobudne funkcije i njihova LT
2.3.1 Odskočna funkcija (step)
x(t) = u(t)
  
e  st 0 1 1
L u(t )   u(t )e dt  1 e dt 
 st  st
 
1 0 0
s 0
s s
26
2.3.2 Uzlazna pravčasta funkcija
Gdje su u  t dv  e  st dt , x(t) = t
pa je: du  dt v  e  st / s
   
t  e  st e  st 1 e  st 0 1 1
*  uv   vdu   dt   
0
s 0 0
s s s 0
 s2 s2
t
2.3.3 Impulsna (Diracova) funkcija
 
L  (t )    (t )  e  st dt   lim u (a, t )  e  st dt 
a 0
0 0

1
 lim  u (t )  u (t  a)  e  st dt 
a 0 a
0
1  e as
a
1  st
a 0 a 
 lim e dt  lim *
a 0 as
0
Riješit ćemo je primjenom L’Hospitalovog pravila za 0/0
d 1  e  as 
da s
*  lim  1
d (as ) s
da
2.3.4 Eksponencijalna funkcija

e a  s t
 
0 1 1
Le  at
  e e dt  e
 at  st ( a  s ) t
dt   
0 0
 (a  s ) 0  (a  s ) s  a
2.3.5 Sinusna funkcija
 
L sin t   sin t  e  st dt 
1

2j 0
 
e jt  e  jt  e  st dt 
0

1 e j  s t e  j  s t 
  
2 j j  s  j  s 0
s 2
2
27
2.3.6 Tablica korespondentnih funkcija
28
2.3.7 Laplaceove transformacije nekontinuiranih funkcija
2.3.8 LT operacija deriviranja i integriranja
Ova LT nuţna je za rješavanje diferencijalnih jednadţbi
a) LT derivacije
df (t )
L  s  F ( s )  f (0 )
dt
29
gdje je f(0+) vrijednost funkcije f(t) neposredno nakon t=0, što je dovoljno da se
promijeni vrijednost odskoĉne funkcije, a nedovoljno da se promijene sve fiziĉke
varijable koje se mijenjaju u konaĉnom vremenu.
b) LT integracije
F ( s) f ( 1) (0)
L  f (t )dt  
s s
gdje je: f ( 1) (0)  lim  f (t )dt

t 0
f ( 1) (0)
dok predstavlja konstantu integracije.
s
Derivacije višeg reda
Transformacija derivacije je zapravo mnoţenje, a transformacija integracije je dijeljenje s

operatorom “s”.
2.3.9 Dodatna svojstva LT
a) Teorem linearnosti
La  f (t )  a  F ( s)
L f1 (t )  f 2 (t )  F1 ( s)  F2 ( s)
Laf1 (t )  bf 2 (t )  aF1 ( s)  bF2 ( s)
a za inverznu LT:
L1 a  F ( s)  a  f (t )
L1 F1 ( s)  F2 ( s)  f1 (t )  f 2 (t )
L1 aF1 ( s)  bF2 ( s)  af1 (t )  bf 2 (t )
što sve vrijedi za t>=0.
30
b) Teorem prigušenja
 
L e  at f (t )  F ( s  a )
Le at

f (t )  F ( s  a )
c) Teorem pomaka
L f (t  a )  e  as F ( s )
L f (t  a )  e as F ( s )
d) Teorem početne vrijednosti
lim f (t )  lim sF ( s )
t 0 s 
e) Teorem konačne vrijednosti
lim f (t )  lim sF ( s )
t  s 0
f) Teorem vremenskog skaliranja
  t 
L  f    a  F as 
  a 
g) Teorem frekvencijskog skaliranja
  s 
L1  F    a  f at 
  a 
2.4 Inverzna Laplaceova transformacija
Osnovna ideja:
 funkciju F(s) rastaviti na zbroj jednostavnih parcijalnih razlomaka
 jednostavne parcijalne razlomke pomoću L-tablica transformiramo u t podruĉje
 primijenimo teorem linearnosti na pojedinaĉna rješenja
Regulacijske sustave opisujemo funkcijom u obliku:
31
B( s ) bm s m  bm 1s m 1  ...  b1s  b0

F ( s)   n
N ( s) s  an 1s n 1  ...  a1s  a0
gdje mora biti n>=m, a koeficijent uz sn = 1.
Pišemo nazivnik u tzv. faktorskom obliku:
B( s) B( s)
F (s)  
N ( s ) s  s1 s  s2 ...s  sn 
gdje su si korijeni nazivnika, dakle vrijednosti za koje je N(s)=0.
Nadalje, pišimo prethodni izraz kao zbroj parcijalnih razlomaka:
B( s) K1 K2 Ki Kn
F (s)     ...   ... 
N ( s ) s  s1  s  s2  s  si  s  sn 
gdje su koeficijenti Ki konstante koje treba izraĉunati.
U teoriji kompleksne varijable nazivaju se rezidui (ostaci) funkcije F(s) u singularnoj toĉki
s=-si. Korijeni nazivnika mogu biti realni i razliĉiti, realni koji se ponavljaju i konjugirano
kompleksni.
a) Realni i različiti korijeni
Koeficijenti Ki dobit će se mnoţenjem jednadţbe
B( s) K1 K2 Ki Kn
F (s)     ...   ... 
N ( s ) s  s1  s  s2  s  si  s  sn 
sa (s+si):
s  si  B( s)  K1 s  si  K 2 s  si
 ...  K i  ...  K n
s  si
N ( s) s  s1 s  s2 s  sn
Uz s=-si dobit će se koeficijent Ki:
K i  s  si F ( s ) s   s 
B( s)
i
s  s1 ...s  si 1 s  si 1 ...s  sn 
…obratnu transformaciju pojedinog ĉlana nalazimo iz tablice
 K 
L1  i   K i e  si t , t0
 s  si 
32
dok je cijela inverzna transformacija funkcije F(s):
L1F (s)  K1e s1t  ...  Ki e sit  ...  Kne snt
b) Višestruki realni korijeni
Sloţeno traţenje koeficijenata.
Primjer: dvostruki korijen
B( s ) 1
F ( s)  
N ( s) s  s1 s  s2 2
Rastavljanje vršimo na sljedeći naĉin:
B( s ) K K K 22
F ( s)   1  21 
N ( s) s  s1 s  s2 s  s2 2
Parcijalna ekspanzija mora sadrţavati sve potencije. Koeficijenti K1 i K22 se raĉunaju kao u
primjeru a) uz s=-s1 odnosno s=-s2.
Za izraĉunavanje K21 mnoţimo
B( s ) K K K 22
F ( s)   1  21 
N ( s) s  s1 s  s2 s  s2 2
sa s  s2  i derivirajmo po s:
2
d  s  s2 
  
2
d
s  s2  F (s)   K1
2
 K 22  K 21s  s2  
ds ds  s  s1 
2s  s2 s  s1   s  s2 
2
 K1  K 21
s  s1 2
uz s=-s2 na desnoj strani ostaje samo K21, dakle:
K 21 
d
ds
 
s  s2 2 F (s) s  s2
Općenito za korijene koji se ponavljaju n puta imamo:
K i ,n k 
1 dn
k ds k
 
s  si n F (s) s  si , k  1,2,...,(n  1)
33
c) Konjugirano kompleksni korijeni
Zapoĉnimo od općenitijeg jednostavnog primjera:
B( s) 1
F ( s)  
 
N ( s ) s  a   b 2 s  s1 
2
1
 
s  a  jb s  a  jb s  s1 
K1 K2 K2
  
s  s1 s  a  jb s  a  jb
Koeficijente izraĉunamo na sljedeći naĉin:
K1  s  s1 F ( s)s  s1 
1
s1  a 2  b 2
K 2  s  a  jb F ( s)s  a  jb 
1
 j 2b s1  a  jb 
K 2  s  a  jb F ( s)s   a  jb 
1
 j 2b s1  a  jb 
odakle moţemo zakljuĉiti da su K 2 i K 2 konjugirano kompleksan par. Inverzna

transformacija od F(s) je:
f (t )  K1e  s1t  K 2e a  jb t  K 2e a  jb t
kako su K 2 i K 2 konjugirano kompleksan par vrijedi:
f (t )  K1e  s1t  K 2 e j e a  jb t  K 2 e  j e a  jb t
Koristeći Eulerove formule moţemo pisati:
 
f (t )  K1e  s1t  K 2 e  at e j bt   e  j bt  
 K1e  s1t  2 K 2 e at cosbt   
gdje se amplituda K2 i fazni kut  odreĊuju iz:
1
K2 
2bs1  a 2  b 2
ImK 2  s a
  arctg  arctg 1
ReK 2  b
34
2.5 Primjeri rješavanja DJ pomoću LT

Na temelju pravila raĉunanja s pomoću LT linearnu diferencijalnu jednadţbu (LDJ)
rješavamo na slijedeći naĉin:
1) Svaki ĉlan LDJ transformiramo iz vremenskog (t) podruĉja u frekvencijsko (s)
podruĉje
2) U tako dobivenoj jednadţbi s pomoću algebarskih operacija naĊemo rješenje F(s) i u
to rješenje uvrstimo vrijednosti za poĉetne uvjete.
3) Rješenje F(s) je u obliku razlomljene racionalne funkcije; ako je nazivnik višeg reda,
rastavljamo F(s) u zbroj parcijalnih razlomaka.
4) Svaki ĉlan tako dobivene jednadţbe transformiramo iz “s” u “t” podruĉje (ponekad
nije neophodno).
Primjer 1:
Pomoću LT riješimo DJ:
y  y  et ako je poĉetni uvjet y(0) = 3, a ostali poĉetni uvjeti su jednaki 0.
L y  y  L et
L y  sY ( s )  y (0  )  sY ( s )  3
L y  Y (s)
1
L et 
s 1
Pa dobijemo:
1
sY ( s)  3  Y ( s) 
s 1
odnosno:
3s  2
Y (s) 
s  1s  1
K1 K
Y (s)   2
s 1 s 1
3s  2 3 2 1
K1  s  1Y ( s ) s  1   
s  1 s  1 1  1 2
3s  2 3 2 5
K 2  s  1Y ( s ) s  1   
s  1 s  1  1  1 2
Dobijemo:
35
1 1 5 1
Y ( s)  
2 s 1 2 s 1
odnosno:
1 5
y(t )  L1 Y ( s)  et  e t
2 2
Primjer 2:
Pomoću LT odredimo odziv sustava y(t) definiranog DJ:

d 3 y dy
  x(t )
dt 3 dt ako je x(t )   (t ) Diracova delta funkcija. Svi poĉetni uvjeti su jednaki 0.
Pišemo:
s 3Y ( s)  sY ( s)  1
1 K K2 K2
Y ( s)   1 
ss  1 s s  j1 s  j1
2
odnosno:
1
K1  sY ( s) s 0  1
s  1 s 0
2
K 2  s  j1Y ( s) s  j1 
1 1

ss  j1 s  j1 2
K 3  s  j1Y ( s) s   j1 
1 1

ss  j1 s  j1 2
Pa imamo:
1 1 1 1  1 s
Y ( s)        2
s 2  s  j1 s  j1  s s  1
y (t )  u (t )  cos t
36
3. Prijenosna funkcija
Opći oblik linearne diferencijalne jednadţbe:
dny d n1 y dy d mx d m1 x dx

an n  an1 n1  ...  a1  a0 y  bm m  bm1 m1  ...  b1  b0 x
dt dt dt dt dt dt
Koeficijenti an,..., a0, bm,..., b0 – konstante, n ≥ m

y – izlazna varijabla, x – ulazna varijabla u vremenskom
podruĉju
Laplaceova transformacija prethodnog izraza:
an s nY (s)  ...  a1sY (s)  a0Y (s)  bm s m X (s)  ...  b1sX (s)  b0 X (s)
u Laplaceovom
  
Y ( s ) an s n  ...  a1s  a0  X ( s ) bm s m  ...  b1s  b0  podruĉju
Y (s) bm s m  ...  b1s  b0 prijenosna

 W ( s)  funkcija
X ( s) an s n  ...  a1s  a0
Primjer 1:
Z1
U1  I1 Z1  Z 2 
U 2  I1 Z 2
ULAZ IZLAZ
Z2
I1 U 2 (s) I1  Z 2 Z2
u1(s) u2(s) W (s)   
U1 ( s ) I1  Z1  Z 2  Z1  Z 2
Primjer 2:
Z1 Z3
U1  I1 Z1  Z 2   I 2  Z 2
ULAZ IZLAZ 0   I1  Z 2  I 2 Z 2  Z 3  Z 4 
Z2 Z4
U1
I1 I2
U2 U 2  I2  Z4
U 2 ( s)
W ( s)  ?
U1 ( s )
37
Prisjetite se: CRAMEROVO PRAVILO
• daje formulu za rješenje sustava linearnih jednadţbi kada je matrica sustava regularna.
• T: Neka je A regularna matrica i neka je Di determinanta matrice koja se dobije kada se i-
ti stupac matrice A zamijeni s vektorom b. Tada su komponente rješenja sustava Ax = b
dane s
Di 
xi   i
det( A) 
U1  I1 Z1  Z 2   I 2  Z 2
0   I1  Z 2  I 2 Z 2  Z 3  Z 4 
U 2  I2  Z4
Dalje pišemo:
2
I2 

Z  Z2  Z2
 1  Z1Z 2  Z1Z 3  Z1Z 4  Z 2 Z 3  Z 2 Z 4
 Z2 Z 2  Z3  Z 4
Z1  Z 2 U 1
2   Z 2U1
 Z2 0
Pa je
2 Z 2 Z 4U1
U2   Z4 
 Z1Z 2  Z1Z 3  Z1Z 4  Z 2 Z 3  Z 2 Z 4
I konaĉno, prijenosna funkcija :
U 2 (s) Z2Z4
W (s)  
U 1 ( s ) Z1 Z 2  Z1 Z 3  Z1 Z 4  Z 2 Z 3  Z 2 Z 4
3.1 Prijenosne funkcije jednostavnih mreža

u t podruĉju mala slova
Otpornik R:
uR  iR  R
U R ( s)  R  I R ( s)
U R (s) u Lap. podruĉju velika
Z R (s)  R
I R (s) slova
38
Kondenzator C :
1
C
uC  iC dt
1 I C ( s)
U C ( s)  
C s
U C (s) 1
Z C (s)  
I C (s) C  s
Zavojnica L :
diL
uL  L
dt
U L ( s)  L  s  I L ( s )
U L (s)
Z L (s)   Ls
I L (s)
Znamo :
Z1
Z1 Z 2
Z uk 
Z1  Z 2
Z2
Z1 Z2
Z uk  Z1  Z 2
Poznavanjem prijenosne funkcije i pobude sustava moţemo izraĉunati izlaz (odziv) sustava:
U izl ( s )
W ( s)   U izl ( s )  W ( s ) U ul( s )
U ul ( s )
39
Definicija:
Prijenosna funkcija je omjer Laplaceove transformacije signala na izlazu i Laplaceove

transformacije signala na ulazu uz nulte početne uvjete.
Dalje moţemo pisati:

s m  bm' 1 s m1  ...  b0'
W ( s)  K 
s n  a 'n1 s n1  ...  a '0
ili
( s  z1 )( s  z 2 )...(s  z m )
W (s)  K 
( s  p1 )( s  p2 )...(s  pn )
- z1, z2,...,zm – nultoĉke brojnika (nule W(s), o)

- p1, p2,...,pn – nultoĉke nazivnika (polovi W(s), x)
Općenito:
m
 ( s  zi )
W (s)  K i 1
n
 (s  p j )
j 1
Zadatak 1:
Odredite prijenosnu funkciju sustava čija je dinamika opisana diferencijalnom jednadžbom
y ' '3 y ' y  x'4 x
Y – izlaz
X – ulaz
s 2Y ( s )  3sY ( s )  Y ( s )  sX ( s )  4 X ( s )
 
Y ( s ) s 2  3s  1  X ( s )s  4
Y (s) s4
W (s)   2
X ( s ) s  3s  1
40
Zadatak 2:
Odredite prijenosnu funkciju sustava čije je pojačanje K = 7, a raspored polova i nula je

prikazan na slici 19
P1 = 0
P2 = 0
P3 = -2+j1
P4 = -2-j1
Z1 = -1
Z2 = -3
Slika 19. Zadatak 2. raspored nula i polova
Općenito vrijedi
m
 ( s  zi )
W (s)  K i 1
n
 (s  p j )
j 1
Gdje je n – broj polova, m – broj nula
Dakle, za naš sluĉaj imamo : K = 7, m = 2, n = 4
( s  1)(s  3) ( s  1)(s  3)
W ( s)  7 7 2 2
s  s  ( s  2  j1)(s  2  j1) s ( s  4s  5)
41
Zadatak 3:
Odredite prijenosnu funkciju sustava prikazanog na slici 20
Slika 20. Zadatak 3.
 
Y ( s )  L y (t )  L e 2t  sin 3t 
3
s  22  9
X ( s )  Lx(t )  L1 
1
s
Y ( s) 3s 3s
W ( s)    2
X ( s ) s  2  9 s  4s  13
2
42
Zadatak 4:
Za RC mrežu na slici odredite napon na izlazu ako je na ulazu jedinična odskočna pobuda
(Slika 21).
Slika 21. Zadatak 4. R1 = R2 = 1 MΩ
1
R1 
Cs  R1
Z1 ( s)  R1 C 
R1 
1 R1C  s  1
Cs
Z 2 ( s )  R2
Z2 R2 R1 R2C  s  R2 s 1 U2
W ( s)     
Z1  Z 2 R1
 R2 R1  R2  R1 R2C  s s  2 U1
R1C  s  1
s 1 1
U 2 ( s )  W ( s )  U1 ( s ) 

s2 s
s 1 A B
U 2 ( s)   
ss  2 s s  2
s 1 As  2 A  Bs

ss  2 ss  2
s  1  s A  B   2 A
Pa je
A B 1 1 1
 A  ;B 
2A  1 2 2
Nadalje:
1 1 1 1 -1
U 2 ( s)    
2 s 2 s2
43
Konaĉno:
1 1  2t
u2 (t )   e
2 2
u2 (t  0)  1
1
u2 (t  ) 
2
Zadatak 5:
Odredite odziv RC mreže prema slici 22
1 1
Slika 22. Z1  R1 ; Z 2  ; Z3  ; Z 4  R2
C1  s C2  s
Moţemo pisati (poznato od prije):
Z2Z4
W (s) 
Z1Z 2  Z1Z 3  Z1Z 4  Z 2 Z 3  Z 2 Z 4
R2
C1  s C1C2  s 2
W (s)  
R1 R 1 R C1C2  s 2
 1  R1 R2   2
C1  s C2  s C1C2  s C1  s
2
R2C2  s
W ( s) 
R1 R2C1C2  s  R1C2  R1C1  R2C2   s  1
2
Uvrštavanjem vrijednosti otpornika i kondenzatora dobijemo:
s U
W ( s)   2
s  3s  1 U 1
2
Sada dovodimo step na ulaz:
44
s 1
U 2 ( s )  W ( s )  U1 ( s )  
s  3s  1 s
2
1 1 A B
U 2 ( s)    
s  3s  1 s  2.62s  0.38 s  2.62 s  0.38
2
Izraĉunajmo koeficijente A i B:
As  0.38  Bs  2.62   1

s A  B   0  s  A   B
0.38 A  2.62 B  1  2.24 B  1  B  0.45  A  0.45
i uvrstimo ih:
0.45 0.45
U 2 ( s)   
s  2.62 s  0.38
Prebacimo se sad u vremensko podruĉje ( ):
u2 (t )  0.45e 0.38t  0.45e 2.62t
Za kvalitativno crtanje izlaznog signala uvrstimo:
u2 (t  0)  0
u2 (t  )  0
Pa imamo:
45
3.2 Prijenosna funkcija sklopa s operacijskim pojačalom

Izvedimo prijenosnu funkciju sklopa s operacijskim pojaĉalom. Shema je prikazana na slici
23.
Slika 23. Jednostavni sklop s operacijskim pojaĉalom. Z2 – impedancija povratne grane

ig – struja koja ulazi u operacijsko pojaĉalo. Unap+/nap- – istosmjerni napon napajanja OP (poz. i
neg.); AUulaz – naponski izvor ovisan o padu napona na Rul ; U+ - neinvertiajući ulaz; U- -
invertirajući ulaz; Uizlaz – izlazni napon
U 2 ( s)
W ( s)  ?
U1 ( s )
Ĉetiri najvaţnija svojstva idealnog operacijskog pojaĉala:
1. Beskonaĉno pojaĉanje
A
2. Ulazna impedancija beskonaĉno velika

Zul  
3. Izlazna impedancija = 0
Ziz  0
4. Propusni pojas (frekvencijski opseg) neograniĉen P.P.  
Pri rješavanju koristimo metodu ĉvora, a ne metodu petlje (ne moţemo definirati petlje).
Dakle:
i1  i2  ig
Kako za idealno operacijesko pojaĉalo vrijedi Zul    ig  0 pa moţemo pisati
U1  U A U 2  U A
i1  i2  0   0
Z1 Z2
46
Za idealno operacijsko pojaĉalo vrijedi Negativna povratna veza sklopa sa slike 24 nastoji
UA = 0 (objašnjenje u okviru) odrţati napon na invertirajućem ulazu U- jednak
naponu na neinvertirajućem ulazu U+, koji je
U1 U 2 uzemljen (0 V). Naime, što U- postaje pozitivniji,
pa moţemo pisati   0 izlaz postaje negativniji, pa preko Z2 ulaz U- postaje
Z1 Z 2 negativniji.
Sliĉno, što je U- negativniji, izlaz postaje pozitivniji
što za posljedicu ima povećanje pozitivnosti U-.
odakle dobijemo prijenosnu funkciju sklopa Za idealno pojaĉalo, pojaĉanje je beskonaĉno,
stabilizacija je savršena i ulaz U- je stalno na 0 V.
U 2 (s) Z Stoga je ulazni napon operacijskog pojaĉala U+ - U-
W (s)   2 jednak nuli tj. vrijedi U   U   0
U1 ( s) Z1
Za drugaĉiji raspored elemenata, biti će drugaĉija i prijenosna funkcija (mi ćemo koristiti
samo ovu sliku i formulu).
3.3 Osnovni elementi mehaničkih sustava

Prvi osnovni element: opruga
a ) translacijski sustavi:
f(t) – sila
S – koeficijent opruge
(elastiĉnosti)
f (t )  S  x
b) rotacijski sustavi:
Na kraj se dovodi vanjski moment
m(t), zakrene se za  ,
k je koeficijent opruge:
m(t )  k 
Potrebno je napomenuti da ovdje prikazani izrazi vrijede kod malih pomaka i zakreta, u
sluĉaju velikih pomaka imamo nelinearnost.
Drugi osnovni element: prigušenje

a) translacijsko prigušenje - prikazuje se pomoću sustava klip - cilindar
B – koeficijent viskoznog trenja
x1  x2 : razlika brzina u prigušnom elementu
Relacija koja opisuje ponašanje ovog mehaničkog
translacijskog prigušenja:
f (t )  B  x1  x2 
47
b) rotacijsko prigušenje D – koeficijent trenja ulja
Relacija :

m(t )  D  1  2 
Treći osnovni element: inercija
a) u translacijskim sustavima
Relacija :
f (t )  m  x
b) inercija u rotacijskim sustavima (predstavlja se diskom koji rotira)
J – moment inercije
Relacija :
m(t )  J 
Mehanički transformatori
a) Mehaniĉki translacijski transformator (poluga)
M C 0
FA  rA  FB  rB  0
FA r
  A  n - omjer transformacije
FB rB
rA  k A  cos   kA
 n
rB  k B  cos   kB
48
b) Mehaniĉki rotacijski transformator (zupĉanici)
F1 T – zakretni moment
d – promjer zupĉanika
Zupĉasti prijenos:
d 2 1 T2
n  
d1  2 T1
F2
T1  r1  F1
F1  F2 (gubitke zanemarujemo)
T2  r2  F2
Primjer 1)
Sustav pruga – masa – prigušenje
Za jednostavnu mehaniĉku tranformacijsku mreţu sa slike 24 napišite diferencijalnu

jednadţbu i odredite prijenosnu funkciju
X ( s)
W ( s)  ?
F ( s)
D’ALEMBERTOV PRINCIP
Dodamo li nekom sustavu sila i silu inercije, tj. silu kojom se
tijelo odupire gibanju, sustav će biti u ravnoteţi.
ili
D’ALEMBERTOV PRINCIP
Suma vanjskih sila narinutih na neki translacijski sustav mora biti
jednaka sumi sila reakcije.
Slika 24.
Silu gravitacije ne uzimamo u obzir jer je x = 0 uzeto u poloţaju statiĉke ravnoteţe.
Pretpostavka: masa se kreće prema dole.
Posljedica:
Opruga se rasteţe.
Sila opruge djeluje prema gore (suprotstavlja se akceleraciji prema dole).
Kretanje mase prema dole – prigušna sila usmjerena gore.
Vanjska sila pomaţe kretanje prema dole (+ predznak).
Dakle:
49
f m   f B  f S  f (t )
f (t )  f m  f B  f S
f (t )  m  x  B  x  S  x
gdje je B koeficijent viskoznog trenja, S koeficijent opruge, f(t) vanjska sila (ulaz), a x
rezultantni pomak.
Prebacivanjem u Laplaceovo podruĉje dobijemo
F ( s)  m  s 2  X ( s)  B  s  X ( s)  S  X ( s)
pa je prijenosna funkcija
X ( s) 1
W ( s)   .
F ( s) m  s  B  s  S
2
Primjer 2)
Za mehaniĉku rotacijsku mreţu sa slike 25

napišite diferencijalnu jednadţbu i odredite
prijenosnu funkciju.
 ( s)
W ( s)  ?
M ( s)
Sukladno D'Alambertovom principu moţemo

napisati
m(t )  mJ  mD  mk ili mD  mJ  mk  m(t ) Slika 25. Rotacija – izlaz; ulazni

moment - ulaz
m(t )  mJ  mD  mk
m(t )  J   D   k  
tj. u Laplaceovom podruĉju
 
M ( s)  Js 2  Ds  k  ( s)
pa je traţena prijenosna funkcija rotacijskog sustava
 ( s) 1
W ( s)  
M ( s) J s  Ds  k
2
50
Primjer 3)
X 1 ( s)
Odredite prijenosnu funkciju W ( s)  za mehaniĉku translacijsku mreţu sa slike 26.
X ( s)
Slika 26. Translacijska mreţa za primjer 3.
- pomak mase m1 je razliĉit od pomaka mase m

- na m djeluje sila f(t)
- na m1 nema vanjskih sila
1. Opisujemo gibanje mase m :
f (t )  S  x  m  x  S1 x  x1   B1 x  x1  (1)
2. Opisujemo gibanje mase m1 :
0  m1  x1  S1 x1  x  B1 x1  x  (2)
Izraze (1) i (2) prebacimo u Laplaceovo podruĉje:
 
F ( s)  m  s 2  B1  s  S  S1  X ( s)  B1  s  S1   X 1 ( s) (3)
 
0  S1  B1  s   X ( s)  m1  s  B1  s  S1  X 1 ( s)
2
(4)
iz izraza (4) dobijemo
B1s  S1  X (s)  m1s 2  B1s  S1  X 1 (s)

X 1 (s) B1s  S1
W (s)   (pišemo po potencijama).
X ( s ) m1s 2  B1s  S1
Primijetimo da je, zbog naĉina na koji je zadana prijenosna funkcija, jednadţba prvog dijela
sustava (1) bila suvišna.
51
4. Algebra blokova
Radi što zornije predodţbe sloţene sustave najĉešće prikazujemo grafiĉki pomoću tzv. blok-
dijagrama.
Algebra blokova: matematiĉki postupci vezani uz rješavanje problema blok-dijagrama.
Pod algebrom blokova podrazumijevamo postupak saţimanja blokova sloţenog sustava u
jedan jedini blok najĉešće s jednom ulaznom i jednom izlaznom veliĉinom.
Slika 27. Blok prikaz sustava
4.1 Pravila algebre blokova
4.1.1 Osnovna pravila algebre blokova
1) Serijski spoj
2) Paralelni spoj
3) Povratni spoj (Povratna veza)
G – prijenosna funkcija direktne grane

H – prijenosna funkcija povratne grane (ako je H = 1 – negativna povratna veza)
52
4.1.2 Dodatna pravila algebre blokova
1) Prebacivanje toĉke grananja u smjeru toka signala
Ako se točka grananja prebacuje u smjeru toka signala, prijenosna funkcija grane koja se
prebacuje dijeli se sa prijenosnom funkcijom grane preko koje se prebacuje.
2) Prebacivanje toĉke grananja u smjeru suprotnom od toka signala
Ako se točka grananja prebacuje suprotno od toka signala, prijenosna funkcija grane koja se
prebacuje množi se sa prijenosnom funkcijom grane preko koje se prebacuje.
3) Prebacivanje toĉke zbrajanja u smjeru toka signala
Ako se točka zbrajanja prebacuje u smjeru toka signala, prijenosna funkcija grane koja se
prebacuje množi se sa prijenosnom funkcijom grane preko koje prebacujemo.
53
4) Prebacivanje toĉke zbrajanja u smjeru suprotnom od toka signala
Ako se točka zbrajanja prebacuje u smjeru suprotnom od toka signala, prijenosna funkcija
grane koja se prebacuje dijeli se sa prijenosnom funkcijom grane preko koje prebacujemo.
Moţe se zamijeniti toĉke grananja bez mijenjanja prijenosne funkcije:
Mogu se zamijeniti i toĉke zbrajanja bez mijenjanja prijenosne funkcije:
Toĉka zbrajanja i toĉka grananja se ne zamjenjuju
54
4.2 Primjeri
Primjer 1
Odredite prijenosnu funkciju sustava sa slike:
Primijenjujemo pravilo prebacivanja toĉke zbrajanja u smjeru suprotnom od toka signala !
Nakon prvog koraka:
Pojednostavnimo!
Nakon drugog koraka:
Dalje imamo:
H
55
Rješavanje je sada poznato:
G1G2
Y G 1  G1 H1 G1G2
  
X 1  G  H 1  G1G2  H 2 1  G1 H1  G2 H 2
1  G1 H1 G1
Odnosno:
Primjer 2
Odredite izlazni signal (Y = ?) sustava sa 2 ulaza prema slici:
Primijenimo superpoziciju!
Y  Y1 X , X  Y1 X 0, X
1 2 0 1 2
A: X1, X2 = 0
Y1 G1G2
  Y1
X 1 1  G1G2 H
B: X1 = 0, X2
Pa imamo:
56
Y2 G2 G2
   Y2
X 2 1  G2  G1 H 1  G2G1 H
Ukupni signal je dakle:
Y  Y1  Y2 
G1G2 X 1

G2 X 2

G2
G1 X 1  X 2 
1  G1G2 H 1  G1G2 H 1  G1G2 H
Sustav smo mogli riješiti i na drugi naĉin:
Sa slike:
A  X 1  B  G2  H
B  X 2  A  G1
pa je
B  X 2  X1  G1  B  G1  G2  H
A  X 1  B  G2  H
B  X 2  X1  G1  B  G1  G2  H
B  X 2  A  G1
57
I dalje:
Y  B  G2
X 1G1  X 2
B
1 G1G2 H
Pa je izlaz jednak:
Y
G2
 X 1G1  X 2  .
1  G1G2 H
Primjer 3
H2
x A y
D G1 C G2 G3
B
H1
Prebacimo izlaz iz bloka H2 sa toĉku zbrajanja C u D. Prebacimo i granu koja iz toĉke

grananja A ide u blok H1 na toĉku grananja B. Nakon prebacivanja imamo:
H2
G1
x y
G1 G2 G3
H1
G3
Pišemo:
W1 ( s)  G1 ( s)  G2 ( s)  G3 ( s)
jer su blokovi G1(s), G2(s) i G3(s) vezani kaskadno. TakoĊer, moţemo pisati
58
H1 ( s) H 2 ( s ) H1 ( s )  G1 ( s )  H 2 ( s )  G3 ( s )
W2 ( s )   
G3 ( s ) G1 ( s) G1 ( s )  G3 ( s )
jer su blokovi H1(s)/G3(s) i H2(s)/G1(s) vezani paralelno. Stoga moţemo dobiveni sustav
prikazati kao klasiĉni povratni prijenos:
Pa je prijenosna funkcija:
Y ( s) W1 ( s )
W ( s)  
X ( s) 1  W1 ( s) W2 ( s)
G1 ( s )  G2 ( s)  G3 ( s)
W ( s) 
H ( s )  G1 ( s )  H 2 ( s )  G3 ( s)
1  G1 ( s)  G2 ( s)  G3 ( s )  1
G1 ( s )  G3 ( s)
G1 ( s )  G2 ( s)  G3 ( s)
W ( s) 
1  G1 ( s)  G2 ( s)  H1 ( s )  G2 ( s )  G3 ( s )  H 2 ( s )
Primjer 4
Odredite odziv Y(s) sustava sa slike:

x2
x y
G1 G2
H1 H2
x3
Primijenimo metodu superpozicije:
59
Y1 G1G2
X 2  X 3  0  W1  
X 1 1  G1G2  H1 H 2
a)
G1G2 X 1
Y1  W1 X 1 
1  G1G2 H1 H 2
Y2 G2
X 1  X 3  0  W2  
X 2 1  G2  G1 H1 H 2
b)
G2 X 2
Y2  W2 X 2 
1  G2  G1 H1 H 2
Y3 H1G1G2
X 1  X 2  0  W3  
X 3 1  H1G1G2  H 2
c)
H1G1G2 X 3
Y3  W3 X 3 
1  G1G2 H1 H 2
Konaĉno:
G2 G1 X 1  X 2  G1 H1 X 3 
Y  Y1  Y2  Y3 
1  G1G2 H1 H 2
Primjer 5
U(s) Y(s)
A B
Prebacivanje toĉke zbrajanja u smjeru suprotnom od toka signala !
U(s) Y(s)
A B
Prebacivanje toĉke grananja u smjeru toka signala !

60
1/B
U(s) Y(s)
A B
Blokovi A i B su u kaskadi, a blokovi C i 1/B paralelno spojeni.
U(s) Y(s)
AB
-C + 1/B
Ovo je povratna veza pa imamo
U(s) AB Y(s)
1+ABC-A
Dakle, prijenosna funkcija je
Y ( s) AB
W ( s)  
U ( s) 1  ABC  A
Primjer 6
U(s) Y(s)
A B C E
Nakon sreĊivanja osjenĉanog dijela imamo
61
Dakle, sada moţemo u jedan blok staviti A, B/(1+BF) i C. TakoĊer moţemo prebaciti i izlaz
iz bloka H kako je prikazano na gornjoj slici.
Dalje:
U(s) ABC E Y(s)

+G
1+BF 1+EGH
Odnosno, konaĉno dobijemo:
U(s) ABCE + GE + BEFG Y(s)

(1+BF) (1+EGH)
62
Zadatak za samostalnu vjeţbu (sa rješenjem):
U(s) X(s) Z(s) Y(s)

A
K(s) J(s) I(s) H(s)

E D
U(s) A(B + C) Y(s)

1 + AE (1 + CD)
63
5. Analiza sustava u vremenskom području

 Rješenje dif.jednadţbe opisuje vremenski tok odzivne funkcije uz proizvoljni tok
pobudne funkcije.
 Kod stvarnih sustava – pobudna funkcija uglavnom sluĉajnog karaktera (teško
matematiĉki opisati)
 Zakljuĉivanje o ponašanju sustava pomoću standardnih pobudnih funkcija
 Analiza u vremenskom podruĉju – standardne pobudne prijelazne funkcije.
5.1 Standardne pobudne prijelazne funkcije
5.1.1 Jedinična odskočna funkcija (jedinični odskok / jedinični step)
Definira se kao:
0 , t  0
f (t )  u (t )  
1, t  0
ako je vremenski pomaknuta za interval “a” onda je definiramo kao:
0 , t  a
u (t  a )  
1, t  a
Ova funkcija je idealizirani prikaz nekog fiziĉkog stanja jer ne postoji fiziĉka veliĉina koja se
moţe trenutno promijeniti.
u(t)
1
u(t-a)
0 a t
Slika: Jedinična odskočna funkcija
64
5.1.2 Jedinična nagibna funkcija / jedinična uzlazna pravčasta funkcija
Definira se kao:
0 , t  0
f (t )  
t , t  0
pa je moţemo pisati i kao tu(t).
Moţemo je shvatiti kao vremenski integral jediniĉnog odskoka:
t t
f (t )   u (t )dt   1  dt  t
0 0
Slika: f(t)
Jedinična
nagibna
1 t
funkcija
0 1 t
5.1.3 Jedinična parabola
Definira se kao:
 0, t  0 t2
f (t )   2 ili u (t )
t / 2 , t  0 2
Moţemo je shvatiti i kao vremenski integral jediniĉne nagibne funkcije:
t
t2
f (t )   tdt  . f(t)
0
2
t2/2
Slika:
Jedinična
0,5
parabola
0 1 t
65
5.1.4 Jedinična impulsna funkcija / Jedinična Diracova funkcija
Definira se kao impuls neizmjerno velike amplitude i neizmjerno kratkog trajanja:
0, t  0

f (t )   (t )   , t  0
0, t  0

Ovu funkciju dobijemo deriviranjem odskoĉne funkcije:
du (t )
 (t ) 
dt
Jediniĉna impulsna funkcija zatvara jediniĉnu površinu (zato je jediniĉna):
  
du (t ) 
  (t )dt 

 dt dt   du (t )  u (t )   1 f(t)
Slika: (t) (t-a)

Jedinična
impulsna
funkcija
0 a t
Ĉetiri standardne pobudne funkcije su meĊusobno povezane. Kod istraţivanja regulacijskih

sustava mogu dati odgovore na bitna pitanja o ponašanju sustava.
5.2 Prijelazna funkcija

Ĉest pojam:
 impulsni odziv (odziv sustava na impulsnu pobudu)
 odskoĉni odziv (odziv sustava na odskoĉnu pobudu)
Ukoliko nema posebnog objašnjenja, podrazumijeva se odziv linearnih vremenski

invarijantnih sustava na pobudu u obliku odskočne funkcije.
Definicija prijelazne funkcije:

“Prijelazna funkcija h(t) je kvocijent odziva i pobudne odskočne funkcije amplitude X”:
Y (t )
h(t ) 
Xu (t )
66
Ako odaberemo jediniĉnu odskoĉnu funkciju X = 1, onda je prijelazna funkcija po obliku
identiĉna odzivnoj funkciji
Y (t ) Y (t ) Y (t )
h(t )   
Xu (t ) u (t ) 1
5.3 Vremenski odziv osnovnih sustava

Realni regulacijski sustavi mogu se razloţiti na niz jednostavnijih podsustava koji su
pogodniji za analizu. Svodimo ih na tzv. osnovne podsustave ili osnovne članove :
 proporcionalni članovi nultog, prvog i drugog reda

 integracijski članovi
 derivacijski članovi
 član s vremenskom zadrškom
5.3.1 Proporcionalni član nultog reda (P0 – član)
Primjer elektriĉnog potenciometra odnosno djelitelja napona

uul
+ 1
R1 Slika desno
uul + Pobuda (gore) i
R2 uizl
odziv P0 člana (dole)
0 t
uizl
1
R2
uizl  uul  k p uul kpuul
R1  R2
0 t
Kp se općenito naziva prijenosni omjer (ako su ulazna i izlazna veliĉina razliĉite fiziĉke
veliĉine ili pojačanje (ako su ulazna i izlazna veliĉina iste fiziĉke veliĉine).
P0 ĉlan – pojačivački član
Kp < 1 -> prigušenje (pasivni sustavi)
Za izlazni napon moţemo pisati:
R2 u (t )
uizl  uul  K p uul  K p  izl  h(t )
R1  R2 uul (t )
67
(uz uul (t )  u (t ) prigušenje odgovara prijelaznoj funkciji).
5.3.2 Proporcionalni član prvog reda (P1 – član)
Primjer: RC krug
R
uul  iR  uc
+ q dq
+ uc   uc 
C Cdt
uul dq du
i uC i  i  Cuc  C c
C dt dt
du
RC c  uc  uul
dt
Ovo je nehomogena DJ prvog reda; nehomogena jer se na desnoj strani jednakosti ne nalazi 0,
a prvog reda jer funkciju uc(t) deriviramo samo jednom.
duc
RC  uc  uul
dt
Općenito je rješenje nehomogene DJ jednako
uc(t) = ucH(t) + ucP (t)=UCKF +UCPI
gdje je ucH(t) rješenje odgovarajuće homogene jednadţbe, a ucP (t) tzv. partikularno rješenje
koje ima funkcionalnu ovisnost o parametru t jednako onome koje ima nehomogeni dio.
za poĉetak uzmimo samo homogenu diferencijalnu jednadţbu (Uul = 0) i riješimo je

separacijom varijabli:
duc dt

uc RC
integriranjem obje strane dobijemo prijelazno rješenje:
U CKF  K  e t / RC
gdje je K konstanta integracije.
Rješenje ustaljenog stanja je:
U CPI  U ul jer se za t   kondenzator potpuno nabije na izvor napona. Ukupno rješenje je:
68
U C  U CKF  U CPI  uul  K  e t / RC .
uz poĉ. uvjet (t = 0 -> UC = 0 jer kondenzator nije prethodno nabijen): K  U ul
pa konaĉno imamo:

U C  U ul 1  et / RC 
ili uz RC   što nazivamo vremenskom konstantom sustava:

U C  U ul 1  et / .
Vremenska konstanta (u primjeru RC) daje nam direktnu informaciju o vremenu punjenja
kondenzatora odnosno o vremenskom ponašanju sustava.
uC
tangenta
uul uul
uul(t)
0,632uul
uC(t)
0 t 0 t
Slika: pobuda i odziv P1 člana.
Analitiĉki se lako dokazuje (uz t =  ) da je vremenska konstanta vrijeme u kojem

eksponencijalna rastuća funkcija dosegne 63,2% od svoje konaĉne vrijednosti:
 
U C ( )  U ul 1  e1  0,632 U ul
Izraz za prijelaznu funkciju ovog P1 ĉlana je:
h(t )  
 
U C (t ) U ul 1  e  t / 
 h(t )  1  e t / 
U ul (t ) U ul
69
5.3.3 Proporcionalni član drugog reda (P2 – član)
Primjer: RLC krug

R L
+
+
uul uC
i
C
II Kirchoffov zakon za petlju sa slike RLC kruga:
di 1
U L  U R  UC  L  Ri   idt  U ul
dt C
dU C
Uz i  C
dt
Pišemo:
d 2U C dU C
LC 2
 RC  U C  U ul
dt dt
Napišimo prijelazno rješenje iz homogene DJ uz pretpostavku da je općeniti izraz za napon na

kondenzatoru:
U C  Ket  Ke t LC2  RC  1  0
budući je Ke t  0 izraz u zagradi mora biti identiĉno jednak nuli -> dobije se karakteristiĉna
jednadţba ĉiji su korijeni:
R R2 1
1, 2    2

2L 4 L LC
pa je prijelazno rješenje:
U CKF  K1e 1t  K 2 e 2t ,
a rješenje ustaljenog stanja je:
U CPI  U ul
jer se za t   kondenzator konaĉno nabije na napon Uul.
70
Konstante integracije odredimo iz poĉetnih uvjeta ( U C  0, dU C / dt  i / C  0
ako ni C ni L ne sadrţe pohranjenu energiju prije t = 0).
Poĉetni uvjeti se uvrste u opće rješenje i njegovu derivaciju (2 jednadţbe s 2 nepoznanice):
U C  U CKF  U CPI  K1e1t  K 2e 2t  U ul  0 (1)
dU C
 1K1e1t  2 K 2e2t  0 (2)
dt
2
K1  U ul
K1  K 2  U ul  0 1  2
uz t = 0 dobije se:  1
1 K1  2 K 2  0  K  U
1  2
2 ul
Uvrstimo konstante u opću jednadţbu i sredimo:
  e 1t  1e 2t 

U C  U CKF  U CPI  U ul 1  2  (*)
 1  2 
Tri su karakteristiĉna sluĉaja za rješenje ovog problema, a ovise o izrazu pod korijenom:
R R2 1
1, 2    2
 .
2L 4 L LC
R2 1
1. slučaj: 2
  rješenje su konjugirano kompleksni korijeni.
4 L LC
1, 2    j p
R
 Faktor prigušenja
2L
1 R2
p   Prigušena vlastita frekvencija sustava
LC 4 L2
Ovo uvrstimo u jednadţbu (*) pa dobijemo:
    j p t j pt    j p t  j pt 
U C  U ul 1  e e  e e .
 2 j p 2 j p 
e jt  e  jt e jt  e  jt

Nadalje, uz primjenu Eulerovih formula ( sin t  , cos t  ) dobijemo:
2j 2
  
U C  U ul 1  e t  sin  pt  cos  pt 
 
  p 
71
Veliĉina Uc se pribliţava novom stacionarnom stanju uz prigušeno osciliranje. Kada je R = 0,
faktor prigušenja  = 0 pa se javljaju oscilacije s neprigušenom vlastitom frekvencijom:
1
N  .
LC
R2 1
2. slučaj: 2
  rješenje realni i razliĉiti korijeni.
4L LC
R R2 1
1, 2     '   2
 .
2L 4 L LC
Opće rješenje (*) je za ovaj sluĉaj:
     ' t  't     ' t  't 

U C  U ul 1  e e  e e 
 2 ' 2 ' 
e 't  e  't e 't  e  't

koristeći hiperbolne funkcije ( sh ' t  , ch ' t  ) dobijemo:
2 2
  
U C  U ul 1  e t  sh ' t  ch ' t 
  ' 
Ovo je aperiodski odziv ( izlazna funkcija se nakon poremećaja monotono pribliţava novoj
vrijednosti ustaljenog stanja).
R2 1
3. slučaj: 2
  rješenje realni i jednaki korijeni 1, 2   .
4L LC
Budući da moramo imati dvije konstante integracije K1 i K2, rješenje pišemo općenito:
U C  K1et  K 2tet  U ul
a derivacija je:
dU C
 K1et  K 2te t  K 2et
dt
uz t =0 i U C 
dU C
dt
 
 0 dobijemo: K1  U ul , K 2  U ul pa je: U C  U ul 1  et 1  t  .
Ovo je granični aperiodični slučaj (izlazna funkcija se nakon poremećaja najbrţe aperiodiĉno
pribliţava novom stacionarnom stanju).
72

Definirajmo omjer   kao stupanj prigušenja.
n
 1
 1
Vrijede sljedeće tvrdnje: 0    1
 0
 0
Razmotrimo prigušeni oscilacijski sluĉaj na primjeru općenite DJ drugog reda:
d2y dy
a2 2  a1  a0 y  b0u (t )
dt dt
Pa umjesto koeficijenata a1, a2 i b0 napišimo izraz:
1 d 2 y 2 dy
  y  K p u (t )
n2 dt 2 n dt
Koji po obliku odgovara zapisu RLC kruga:
d 2U C dU C
LC 2
 RC  U C  U ul
dt dt
Stoga je i rješenje oblika :
  
U C  U ul 1  e t  sin  pt  cos  pt 
  
 p 
Odnosno
   
y(t )  K p 1  e  nt  sin n 1   2 t  cos n 1   2 t  .
  1  2 
 
Sustav je, dakle, opisan sa  i  n .
Uz pomoć trigonometrijske relacije: sin  cos   cos  sin   sin    , dobit ćemo :

y(t )  K p 1 

e  nt
1  2
 
sin n 1   2 t   


gdje je fazni pomak   arccos  .
73
Ovu funkciju moţemo prikazati na tzv. normiranom dijagramu (na apscisi je normirano
vrijeme  n t , na ordinati normirana amplituda y/Kp, a parametar koji se mijenja je stupanj
prigušenja  .
Slika: Proporcionalni član drugog reda (P2 – član) - normirani dijagram prijelazne funkcije)
Frekvencija osciliranja (prigušena vlastita frekvencija sustava) moţe se prikazati:
1 R2
p   2  n2   2  n 1   2
LC 4 L
Oĉigledno, za veći  imat ćemo manju vrijednost  p . Prvi maksimum krivulje – nadvišenje
izraĉunavamo deriviranjem y(t) u vremenu i izjednaĉimo sa nulom (raĉunamo ekstrem
funkcije):
dy(t )
dt

 K p n

ent
1  2
 
sin n 1   2 t    n 1   2
ent
1  2
 

cos n 1   2 t     0 .

 
Nakon skraćivanja izraza i dijeljenja sa cos n 1   2 t   dobijemo:
74

tg n 1   2 t     1  2

a uz   arccos  ; tg arccos    1   2 /  dobijemo:

tg n 1   2 t    tg 
što je je zadovoljeno samo za:
n 1   2 t  k k  0,1,2,...
Budući nas zanima prvi maksimum (k=1):

t  Tp 
n 1   2
   
Uvrstimo t = Tp u y(t )  K p 1  e  nt  sin n 1   2 t  cos n 1   2 t  pa dobijemo
  1  2 
 
normiranu vršnu vrijednost :


y (Tp )
sin arccos  
1 1 2
 1 e
Kp 1  2
uz : sin arccos    1   2 konaĉni izraz za normiranu vršnu vrijednost glasi:


y (Tp ) 1 2
 1 e
Kp
Postotno nadvišenje Mp [%] je razlika izmeĊu vršne vrijednosti i vrijednosti ustaljenog stanja
izraţena u postotcima:

 y(Tp )  
M p %    1 100  e 1 2
100 (Ovisi samo o stupnju prigušenja!)
 K 
 p 
5.3.4 Integracijski član
Tipiĉan integracijski ĉlan je istosmjerni motor (slika)
75
Slika:
Shematski prikaz istosmjernog
motora
Uz konstantnu struju magnetskog polja Im = konst. napon Ua je je razmjeran kutnoj brzini

osovine ω. Izraz za kutnu derivacija kuta po vremenu je:
d
  KiU a
dt
pa je odnos izmeĊu odziva Φ i pobude Ua:   K i  U a dt
Prijelazna funkcija opisanog integracijskog ĉlana (I0 – ĉlan) je općenito:
y (t ) K i u (t )  dt
h(t )  a uz y (t )   i U a  u (t ) : h(t )   Kit .
u (t ) u (t )
što je grafiĉki prikazano na slici:
Slika:
Uzbuda i odziv
integracijskog I0 - člana
Prikazan je idealni elektromotor, bez zakašnjenja. Ako uzmemo u obzir zakašnjenje zbog
mase, trenja, induktivnosti, … - potrebni su novi derivacijski ĉlanovi za opis sustava.
Integracijski I1 – ĉlan : jednostavan sluĉaj kada se javlja samo jedan dodatan ĉlan:
dy
T  y  K i  U a dt
dt
Uz poĉetne uvjete:
dy
t  0, y  0;  0.
dt
Deriviranjem prethodnog izraza dobijemo:
76
d 2 y dy
T 2   K iU a
dt dt
dy
pa uz supstituciju y '  i jediniĉni odskok na ulazu imamo:
dt
dy '
T  y'  K i u (t )
dt
Rješenje jednadţbe je tada:

y '  Ki 1  e  t / T 
Vratimo izvornu varijablu y:
 
t
y   y ' ( )d K i   Te  / T  K i t  T   K i e t / T
t
0
o
Grafiĉki prikaz odziva odnosno prijelazna funkcija I1 – ĉlana gornjeg izraza:
5.3.5 Derivacijski član
Elektriĉki generator posebne izvedbe tzv. tahogenerator uzima se kao primjer derivacijskog
d
ĉlana. Uz konstantnu struju magnetskog polja Im brzina rotacije   je razmjerna
dt
d
izlaznom naponu Ua : U a  K d .
dt
77
Slika: tahogenerator
Odskoĉni zakret osovine za neki kut uzrokuje nagli naponski impuls na izlazu, koji pada na
nulu kad se osovina zaustavi. Prijelazna funkcija ovakvog D0 derivacijskog ĉlana je teoretski:
0 t  0
y (t ) 
h(t )    t  0
u (t ) 
0 t  0
Slika: Prijelazna funkcija

D0 člana
Uzmimo u obzir kašnjenje prvog reda zbog mase, trenja i induktivnosti – derivacijski D1 –
ĉlan:
dy dx
T  y  Kd
dt dt
Partikularni integral je nula jer je dx/dt=δ(t), dakle Diracova funkcija koja nestaje u t=0+. Kao
rješenje ostaje y  Ke t / T .
Konstantu integracije odreĊujemo iz poĉetnih uvjeta:
Ty   ydt  K d x
za t=0+, Ty i Kdx su konaĉne vrijednosti, a integral  ydt je 0. Uz x(0+)=1 slijedi iz
 
y 0 
Kd
T
.
Prijelazna funkcija D1 derivacijskog

ĉlana je dakle (slika):
y (t ) K d t / T
h(t )   e
u (t ) T
78
5.3.6 Član sa vremenskom zadrškom
Primjer ovakvog sustava je transportna traka za materijal.

Ovakve sustave ne moţemo opisati obiĉnim diferencijalnim jednadţbama već parcijalnim
jednadžbama ili, u jednostavnijim sluĉajevima, jednadžbama diferencija.
Slika: Primjer sustava sa vremenskom

zadrškom
Ako je M vrijeme potrebno da materijal preĊe put od x=0 do x=L i uz pretpostavku da sav
materijal doĊe na završetak trake pišemo izraz:
qt , L  qt  M ,0
gdje je q koliĉina materijala.
S obzirom da poloţaj ne utjeĉe na q, moţemo pisati:
qi t   qu t   M 
Slika: Ulazna i odzivna veličina transportnog sustava s vremenskom zadrškom
Uz ulaznu funkciju odskoĉnog tipa x=u(t) prijelazna funkcija M ĉlana će biti:
y (t ) 0 za t   M
h(t )  
u (t ) 1 za t   M
79
5.3.7 Pregled osnovnih članova i njihovih vremenskih odziva na step
5.4 PID regulator

Posebno mjesto meĊu kontinuiranim regulatorima ima PID (proporcionalno – integracijsko –
derivacijski) regulator.
Njegov je znaĉaj u voĊenju sustava izuzetno velik, i u analognoj primjeni prošao je cijeli niz
verzija od pneumatskog, preko relejnog do tranzistorskog i integriranog.
5.4.1 Oblici PID regulatora
Osnovna jednadţba koja opisuje djelovanje PID regulatora je:
 1
t
de(t ) 
u(t )  K e(t )   e(t )dt  Td 
 Ti 0 dt 
80
i sadrţi tri osnovne komponente – proporcionalnu, integracijsku i derivacijsku definirane
konstantama:
- K konstanta pojaĉanja,
- Ti vremenska konstanta integracijskog dijela, i
- Td vremenska konstanta derivacijskog dijela.
Prebacimo li ga u Laplaceovo podruĉje dobiti ćemo:
 1  E (s)
UU ( s )  K  E ( s )  E ( s )  s  Td E ( s )  K  E ( s )  K i  K d  s  E ( s)
 s  Ti  s
5.4.2 Djelovanje PID regulatora
PID regulator nije ništa drugo nego gruba matematiĉka kopija postupka kojeg bi iskusni
ĉovjek operater koristio pri voĊenju.
Zamislimo primjer voĎenja broda. Kormilar promatra trenutni kurs i željeni kurs u kojem bi
brod trebao voziti. Na temelju njihove razlike (pogreške e(t)) on provodi upravljačku akciju –
zakret lista kormila (upravljanje u(t)) koje mu je obično proporcionalno s iznosom pogreške –
što je razlika izmeĎu željenog i stvarnog kursa veća to će više zakrenuti kormilo (P –
proporcionalno djelovanje). Upravljački signal proporcionalnog djelovanja u svakom
trenutku ovisi o trenutnoj vrijednosti pogreške pa je P djelovanje vezano sa sadašnjošću, s
onim što se sada dogaĎa. Dobar kormilar neće samo promatrati pogrešku kursa broda, on će
pratiti i što se s brodom dogaĎa tijekom mijenjanja kursa, on će pamtiti prošlost pogreške.
Zašto?
Zato da bi kod odreĎivanja upravljačkog signala uzeo u obzir i cijeli tijek mijenjanja
pogreške. Kormilar prati što se dogaĎa u prošlosti pogreške, a najgrublji matematički model
prošlosti je integral. Dakle I – integracijska komponenta na neki način modelira prošlost, a
kroz prošlost i iskustvo kormilara. Treći mogući način djelovanja je pokušati predvidjeti i
budućnost, pokušati predvidjeti što će se s pogreškom zbivati u budućnosti. Upravljački signal
se vezuje i s onim što će se u budućnosti dogoditi, a najjednostavniji matematički model
budućnosti je derivacija.
Zbog toga postoji i treća D – derivacijska konstanta koja na neki način modelira budućnost,
a kroz nju i intuiciju kormilara.
PID regulator je prema tome grubi matematiĉki model pokušaja da se kod odreĊivanja
upravljaĉke akcije uzme u obzir i sadašnjost (P – djelovanje) i prošlost (I – djelovanje) i
budućnost (D – djelovanje).
Upravljaĉki se signal formira ovisno o trenutnoj vrijednosti pogreške (P – djelovanje), ovisno
o tome kako se pogreška mijenjala u prošlosti (I – djelovanje) i ovisno o tome kakav je
trenutni trend porasta pogreške (D-djelovanje).
Ne smijemo zaboraviti da kod PID regulatora sva tri dijela djeluje istovremeno, pa je
upravljaĉka akcija rezultata njihovog zajedniĉkog djelovanja.
Utjecaji proporcionalnog, integracijskog i derivacijskog dijela PID regulatora mogu se

promatrati i u odnosu na specifikacije vremenskog odziva zatvorenog regulacijskog sustava.
81
Slika: Djelovanje PID regulatora
Proporcionalni član djeluje na vrijeme porasta, ali se njegovim povećanjem ne moţe ukloniti
pogreška ustaljenog stanja.
Integracijski član djeluje na smanjenje pogreške ustaljenog stanja, ali moţe pogoršati
dinamiĉka svojstva sustava (usporiti sustav).
Derivacijski dio utjeĉe na povećanje stabilnosti sustava, smanjuje prebaĉaj i poboljšava
karakteristike prijelaznog dijela odziva.
6. Sustavi prvog i drugog reda
6.1 Sustavi prvog reda

Sustavi prvog reda su sustavi koji se mogu opisati diferencijalnom jednadţbom prvog reda.
d
T y (t )  y(t )  K  x(t )
dt
gdje je
y(t) izlaz, a x(t) ulaz sustava

K – pojaĉanje sustava
T – vremenska konstanta sustava
U Laplaceovom podruĉju pišemo:

T  s  Y (s)  Y (s)  K  X ( s)
Y ( s )  T  s  1  K  X ( s )
Y (s) K
W ( s)  
X ( s) T  s  1
Slika: Sustav prvog reda
82
Sada kada smo odredili prijenosnu funkciju, razmotrimo ponašanje sustava na tipiĉne
pobudne signale.
A. Neka je x(t )   (t ) :
Tada kaţemo da je y(t) impulsni odziv (teţinska funkcija)
x(t )   (t )  X ( s)  1
Izraĉunajmo odziv :
Y ( s)
W ( s)   Y ( s)  W ( s)  X ( s)
X ( s)
K K 1
Y ( s)  W ( s)   
T  s 1 T s  1
T
t
K 
y(t )   e T
T
Gornji izraz još nazivamo i težinska funkcija. Grafiĉki prikaz odziva sustava prvog reda na
impulsnu pobudnu funkciju prikazan je na donjoj slici.
K  Tt
y(t )  e
T
Slika: Odziv sustava prvog reda na impulsnu pobudnu funkciju. Odsječak T na vremenskoj osi
dobije se presjekom pravca – tangente krivulje za t = 0.
B. Neka je x(t )  u (t )  1 (jediniĉna odskoĉna funkcija)
Tada kaţemo da je y(t) vremenski odziv (prijelazna funkcija). Izraĉunajmo odziv i za ovaj
sluĉaj.
1
x(t )  u (t )  1  X ( s) 
s
Y ( s)
W ( s)   Y ( s)  W ( s)  X ( s)
X ( s)
83
K K 1 A B
Y ( s)  W ( s)     
s  T  s  1 T  1 s s 1
s  s  
 T T
Vrijednosti za A i B izraĉunajmo metodom ostatka.
K K
T  1 T
A  s  K ; B  s    K
 1  T  1
s  s   s  s  
 T  s 0  T  s  1
T
K K
Y ( s)  
s s 1
T
Sada primijenimo inverznu Laplaceovu transformaciju i napišimo odziv u vremenskom

podruĉju:

t
 
t

y (t )  K  K  e T
 K  1  e T 

 
Grafiĉki prikaz odziva sustava prvog reda na jediniĉnu odskoĉnu funkciju prikazan je na
donjoj slici.

t
 
t

y (t )  K  K  e T  K  1  e T 

 
Slika: Odziv sustava prvog reda na jediničnu odskočnu funkciju.
Promotrimo 2 sluĉaja:
1) K = konst., T1 < T2 < T3
84
Grafiĉki prikaz odziva uz gornji uvjet prikazan je na donjoj slici.
Slika:
K = konst., T1 < T2 < T3
Vrijeme kašnjenja – tD: vrijeme
potrebno odzivu da poprimi 50%
vrijednosti ustaljenog stanja
Vrijeme porasta – tR: vrijeme potrebno
odzivu da poprimi 90% ustaljenog
stanja
2) T = konst. , K1 < K2 < K3
Grafiĉki prikaz odziva uz gornji uvjet

prikazan je na slici desno.
Slika:
T = konst. , K1 < K2 < K3
- Vremena kašnjenja su jednaka
- Vremena porasta su jednaka
Razmotrimo polove prijenosne funkcije sustava prvog reda:
K
1 1
W ( s)  T s 0s 
1 T T
s
T
Slika: Za sustav 1. reda pol je stabilan jer mu se položaj nalazi na lijevoj strani kompleksne
ravnine.
85
Primjer:
Automobil mase M se giba po cesti.

v je horizontalna brzina automobila
F sila koju stvara motor.
b je koeficijent prigušenja za automobil,
(ovisi o otporu vjetra, trenju kotaĉa, itd.)
Postavimo jednadţbu:
M  a(t )  F (t )  b  v(t )
dv
Kako znamo da je a  , moţemo pisati:
dt
dv(t )
M  F (t )  b  v(t )
dt
U Laplaceovom podruĉju pišemo:
M  s  V ( s)  F ( s)  b  V ( s)
Dakle, ulaz je sila motora - F(s), a izlaz brzina automobila - V(s). Napišimo prijenosnu
funkciju:
F ( s)  M  s V ( s)  b V ( s)
F ( s )  V ( s )  ( M  s  b)
V ( s) 1 1/ b
W (s)   
F (s) M  s  b M / b  s  1
Dakle, ponašanje ovog sustava moţe se opisati prijenosnom funkcijom prvog reda (K = 1/b ;
T = M/b).
6.2 Sustavi drugog reda

Sustavi drugog reda su zanimljivi iz sljedećih razloga:
1) Matematiĉki ih je lako opisati

• u vremenskom podruĉju radi se o diferencijalnoj jednadţbi 2. reda
• u Laplaceovom podruĉju opisuju se obiĉnom kvadratnom jednadţbom
2) Svi sustavi u prirodi mogu se opisati sustavom drugog reda
3) Svi sustavi višeg reda mogu se dovoljno dobro aproksimirati sustavom drugog reda
4) Sustav 1. reda samo je specifiĉni oblik sustava 2.reda
Opisuju se diferencijalnom jednadţbom drugog reda. U vremenskom podruĉju, standardni

oblik jednadţbe sustava drugog reda je:
86
1 d2 2  d
 y (t )   y (t )  y (t )  K  x(t )
n2 dt 2
n dt
gdje je
K - istosmjerno pojaĉanje sustava (odreĊuje amplitudu odziva ustaljenog stanja )

 - stupanj prigušenja (zeta) (odreĊuje koliko će biti oscilacija u odzivu)
 n - neprigušena vlastita frekvencija (odreĊuje brzinu osciliranja)
Gornju diferencijalnu jednadţbu prebacimo u Laplaceovo podruĉje:
1 2 
 s 2Y ( s)   s  Y ( s)  Y ( s)  K  X ( s)
 2
n n
 1 2  
Y ( s)   2  s 2   s  1  K  X ( s)
 n n 
Y ( s) K K  n2
W (s)    2
1 2 2 
 s  1 s  2    n  s  n
2
X (s) s 
n
2
n
Za K = 1 imamo standarni zapis sustava drugog reda:
Y ( s) n2
W ( s)   2
X ( s ) s  2    n  s  n2
gdje je
 - stupanj prigušenja (zeta)
 n - neprigušena vlastita frekvencija
Kako će biti vidljivo iz izlaganja, stupanj prigušenja zapravo odreĊuje koliko će biti oscilacija
u odzivu dok neprigušena vlastita frekvencija odreĊuje brzinu osciliranja. Sada izraĉunajmo
polove prijenosne funkcije :
s 2  2    n  s  n2  0
 2    n  4   2  n2  4  n2
s1, 2 
2
 2    n  j 2  n 1   2
s1, 2 
2
s1, 2    n  jn 1   2    j p
87
gdje je    n   faktor prigušenja, a n 1   2   p tzv. prigušena vlastita frekvencija.

Oĉito, mogući su razliĉiti tipovi rješenja odnosno polova zavisno o vrijednosti stupnja
prigušenja i neprigušenoj vlastitoj frekvenciji.
1. Slučaj :
0    1 - polovi su konjugirano kompleksni par (slika)

s1, 2    n  jn 1   2 - u ovom sluĉaju pod korijenom imamo pozitivan realni broj.
Slika:
0    1 - polovi su konjugirano kompleksni par
  cos (Sustav je stabilan!)
Neka je ulazni signal x(t) = u(t) = 1

y (t )  L1 W ( s)  X ( s)(t )
 n2 
y (t )  L1 

 s  s  2    n  s  n
2 2
 (t )

Koristeći tablice, prebacimo izraz u vremensko podruĉje. Koristimo redak


e  at sin t  iz tablica pretvorbe.
s  a 2   2
y(t )  1 
e  nt
1  2

 sin n 1   2 t  
  arccos  
Dakle, uz x(t) = u(t) = 1 imamo odziv prikazan na donjoj. Radi se o prigušenom
oscilirajućem odzivu.
Slika: Prigušeni oscilirajući odziv
sustava drugog reda na impulsnu
pobudu i uz 0    1 .
Mp – maksimalni postotni prebaĉaj:
razlika vršne i stacionarne vrijednosti
(najĉešće izraţen u % ustaljenog
stanja).
Tp – vrijeme prvog prebaĉaja.
tS – vrijeme smirivanja (vrijeme
potrebno oscilacijama da uĊu unutar
nekih unaprijed dogovorenih granica
+/-5% vrijednosti ustaljenog stanja.
tD – vrijeme kašnjenja ; tR – vrijeme
porasta
88
Maksimalni postotni prebaĉaj Mp i vrijeme prvog prebaĉaja Tp izraĉunavamo kao klasiĉni
dy
maksimum funkcije: 0
dt
y(t )  1 
ent
1  2

 sin n 1   2 t   
dy
dt
 
 0  tg n 1   2  t   
1  2


Ova jednakost vrijedi za
n 1   2  t  n   n  0,1,2,3,...
Za n = 1:
 
t  Tp  
n 1   2 P


Mp e 1 2
100%
Moguće je izraĉunati i druge karakteristiĉne veliĉine. Ovde su konaĉni izrazi:
ln 0.05
tS 
  n
1  0.7  
tD 
n
Vrijeme porasta t R izraĉunavamo izjednaĉavajući y(t) sa 0.9. Grafiĉki prikazi mjera kvalitete
u ovisnosti o stupnju prigušenja dani su na sljedećim slikama.
  
 t  Tp  
P
1
100% n 1  
2 2
Mp e
ln 0.05
tS 
 p  n 1   2   n
Slika: Grafički prikazi mjera kvalitete u ovisnosti o stupnju prigušenja.
89
Nastavimo razmatranje odziva uz 0    1 . Promotrimo izraz
Y (s) n2
W (s)   2
X ( s ) s  2    n  s  n2
te ispitajmo ponašanje zavisno o promjenama parametara  i  n . Rezultati su prikazani na

donjim slikama.
Slika:
n  konst.
1   2   3
M P1  M P 2  M P 3
TP1  TP 2  TP 3
Najmanjoj vrijednosti
prigušenja odgovara najveći
prebačaj i najmanje vrijeme
prebačaja
Slika:   konst. ; n1  n 2  n 3 ; M P1  M P 2  M P 3 ; TP1  TP 2  TP 3 ;

 konst
Tp  
n 1   2 n
Najvećoj neprigušenoj vlastitoj frekvenciji odgovara najmanje vrijeme 1. prebaĉaja
90
2. Slučaj :
  0 - sustav je na granici stabilnosti (slika)
U ovom sluĉaju, polovi prijenosne funkcije sustava drugog reda se nalaze na imaginarnoj osi.
s1, 2    n  jn 1   2  s1, 2   jn
M p  100%
y (t )  1  cos nt
Slika: Polovi i odziv sustava za   0 . Odziv sustava je neprigušen i oscilirajući.
3. Slučaj :
  1 - sustav je stabilan (slika dole).
s1, 2    n  jn 1   2  s1, 2  n 


1 2
Mp e 100%  0

Tp  
n 1   2
y (t )  1  e nt 1  nt 
Slika: Polovi i odziv sustava za   1 . Oba pola su na lijevoj strani kompleksne ravnine.
Sustav ima graničan aperiodski odziv.
91
4. Slučaj :
  1 - sustav je stabilan (slika dole).
s1, 2    n  jn 1   2
n  e s1t e s2t 
y(t )  1    
2  2  1  s1 s2 
Slika: Polovi i odziv sustava za   1 . Oba pola su na lijevoj strani kompleksne ravnine. Ne
postoji maksimalni prebačaj ni vrijeme 1. prebačaja (pod korijenom je negativni broj).
Sustav ima aperiodski odziv.
Odziv sustava: vrijeme kašnjenja i vrijeme porasta za sluĉaj   1 je veće od tih vremena
kada je   1 .
92
5. Slučaj :
  0 - sustav je nestabilan (slika dole). Moguća su tri rasporeda polova o kojem ovisi i oblik
odziva sustava.
s1, 2    n  jn 1   2
a)
b)
Slika: Polovi i odziv sustava za   0 . Oba pola su na desnoj strani kompleksne ravnine. Za
slučaj a) sustav ima raspireni oscilirajući odziv dok slučaj b) nastupa za vrijednosti   1 .
93
7. Analiza sustava u frekvencijskom području
7.1 Uvod
Uz standardne prijelazne funkcije za ispitivanje linearnih vremenski nepromjenjivih sustava
najĉešće se koristi sinusna funkcija.
Metoda ispitivanja sinusnom funkcijom – metoda prisilnih oscilacija.
Ako na ulaz linearnog, vremenski nepromjenjivog sustava dovedemo sinusnu funkciju:
x  X sin t
na izlazu će se nakon prijelaznog razdoblja pojaviti sinusni signal iste frekvencije, ali
općenito razliĉite amplitude i s faznim pomakom u odnosu na ulaznu funkciju:
y  Y sin t   
Slika: Amplitudna i fazna frekvencijska karakteristika
Analiza u frekvencijskom podruĉju predstavlja ispitivanje promjena amplitude i faznog

pomaka kod različitih frekvencija. Kod Laplaceove transformacije smo imali: d/dt → s, gdje
je s = σ+jω. Kod sinusne pobude konstantne frekvencije i amplitude nema prigušenja dakle,
uz σ = 0 pa moţemo pisati: s = jω .
Napišimo sinusnu prijenosnu funkciju:
y ( j ) Y j
W ( s)  W ( j )   e
x( j ) X
Prijenosna funkcija se sastoji iz realnog i imaginarnog dijela:
W ( s) s  j  R   jI    M  e j  
Apsolutna vrijednost ili modul prijenosne funkcije je apsolutna vrijednost odnosa amplituda
verzora:
M  W ( s) s  j  R   I  
2 2
Fazni kut ili faza prijenosne funkcije jednaka je:
94
I  
  arg W ( s) s  j  arctg
R 
Slika: Kompleksna ravnina: modul (M) i fazni zakret prijenosne funkcije (Φ).
Grafiĉki prikaz se sastoji u prikazivanju amplitude i faze sinusne prijenosne funkcije W(s)s=jω
tj. W(jω) u ovisnosti o frekvenciji ω kao nezavisnoj varijabli (Slika 50).
Za grafiĉku analizu ponašanja sustava na sinusnu ulaznu funkciju (prikazujemo sinusnu
prijenosnu funkciju W(jω)) moţemo koristiti razliĉite postupke.
Najĉešći :
 Nyquistov dijagram
 Bodeovi dijagrami
Slika: Amplitudna i fazna frekvencijska karakteristika
95
7.2 Polarni i Nyquistovi dijagrami

Polarni dijagram predstavlja prikaz prijenosne funkcije sustava W(s) u kompleksnoj ravnini
(  se mijenja u intervalu od 0 do   ).
Nyquist-ov dijagram predstavlja proširenje polarnog dijagrama prijenosne funkcije W(s) za
frekvencijski opseg       . Ako se polarnom dijagramu nacrta simetriĉna slika
obzirom na realnu os, dobije se tzv. Nyquistov dijagram.
Slika: Prikaz amplitudne i fazne frekvencijske karakteristike u kompleksnoj ravnini: polarni

dijagram (hodograf frekvencija).
Primjer 1.
2
Nacrtajte polarni dijagram sustava ĉija je prijenosna funkcija: W ( s) 
s2
s  j
2
W ( j ) 
j  2
2
W ( j ) 
4 2
  brojnika  nazivnika
0 
  arctg  arctg
2 2

  arctg
2
Sada u tablici izraĉunajmo vrijednosti modula i faznog zakreta za odabrane diskretne

vrijednosti frekvencije ω:
ω 0 0.5 1 2 5 10 ∞
1 0,97 0,89 0,107 0,37 0,2 0
0 -14 -26 -45 -68 -78 -90
96
Vrijednosti izraĉunate u tablici moţemo prikazati na dva naĉina (slika dole).
Im
 = 0
Re
= 0.5
= 10 = 1
Im
 = 0
Re
= 0.5
= 10 = 1
c) b)
Slika: Grafički prikaz: a) Amplitudna i fazna frekvencijska karakteristika; b) gore - polarni

dijagram (vrhovi spojeni krivuljom, označi se smjer rasta frekvencije); dole – Nyquistov
dijagram (takoĎer označen smjer rasta frekvencije)
Drugi naĉin crtanja Nyquistovog dijagrama prijenosne funkcije sustava iz primjera primjera je
preko realnog i imaginarnog dijela prijenosne funkcije, a ne modula i faznog zakreta.
s  j
2 2  j 4  2
W ( j )    2 j 2
2  j 2  j   4  4
Sada u tablicu upisujemo izraĉunate vrijednosti realnog i imaginarnog dijela za odabrane

frekvencije:
ω 0 2 … ∞
Re 1 1/2 0
Im 0 -1/2 0
97
7.2.1 Nyquistov polarni dijagram složenih prijenosnih funkcija
Sustavi, odnosno njihovi sastavni dijelovi mogu se opisati prijenosnim funkcijama razliĉitih
vrsti i redova. Vrsta sustava ovisi o broju polova u ishodištu tj. sustav 0. vrsti nema polova u
ishodištu, sustav 1. vrsti ima jedan pol u ishodištu itd.
Razmotrit ćemo kvalitativno crtanje Nyquistovih polarnih dijagrama za niz tipiĉnih
prijenosnih funkcija 0, 1. i 2. vrsti te 1, 2, 3. i 4. reda:
K'
0. vrst. 1. red: W ( s) 
sa
K'
0. vrst. 2. red: W ( s) 
s  a s  b
K'
0. vrst. 3. red: W ( s) 
s  a s  bs  c 
K'
0. vrst. 4. red: W ( s) 
s  a s  bs  c s  d 
Zajedniĉka osobina svih sustava 0. vrsti je da im je izvorište Nyquistovog polarnog
sustava negdje na realnoj osi. Ovo se lako dokaţe uvrštavajući s = 0 u prethodne
jednadţbe.
Svaki ĉlan prvog reda u nazivniku prijenosne funkcije za s  j   dosegne fazu od
-90°. Posljedica: prijenosna funkcija prvog reda za s  j   imati će ponorište
Nyquistovog dijagrama u ishodištu, ali tako da dijagram tangira -90° os. Nyquistov
dijagram prijenosne funkcije drugog reda završavat će takoĊer u ishodištu tangirajući
-180° os itd…
Primjeri:
Nyquist Diagram
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
Imaginary Axis
1
0 W ( s) 
-0.05
s2
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
-1 -0.5 0 0.5
Real Axis
98
Nyquist Diagram
0.4
0.3
0.2
0.1
1
W ( s) 
Imaginary Axis
0 s  1s  2
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-1 -0.5 0 0.5
Real Axis
Nyquist Diagram
0.2
0.15
0.1
0.05
Imaginary Axis
1
W ( s) 
0
s  1s  2s  3
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
Real Axis
99
Nyquist Diagram
1
1
W ( s) 
0.8
0.6 s  1s  1s  1(s  1)

0.4
Nyquist Diagram
0.2 0.2
Imaginary Axis
0 0.15
-0.2
0.1
-0.4
0.05
Imaginary Axis
-0.6
-0.8 0
-1 -0.05
-0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Real Axis
-0.1
-0.15
-0.2
-0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04
Real Axis
Razmotrimo sustave 1. vrsti:
K'
1. vrst 2. red: W ( s) 
ss  a 
K'
1. vrst 3. red: W ( s) 
ss  a s  b 
K'
1. vrst 4. red: W ( s) 
ss  a s  b s  c 
Zbog slobodnog s u nazivniku, svi Nyquistovi dijagrami sustava 1. vrsti poĉinju s fazom
-90°. Dakle, izvorište im je u “-Re”, “-Im” kvadrantu. O ponorištu donosimo zakljuĉak na
temelju reda prijenosne funkcije kao i kod sustava 0. vrsti.
Primjeri:
Nyquist Diagram
20
15
10
5
Imaginary Axis
1
W ( s) 
ss  1
0
-5
-10
-15
-20
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
100
Nyquist Diagram
10
1
4
W ( s) 
2 ss  1s  2
Imaginary Axis
-2
-4 Nyquist Diagram
0.2
-6
0.15
-8
0.1
-10
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
0.05 0.2 0.4
Imaginary Axis
Real Axis
0
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Real Axis
Nyquist Diagram
10
2
1
Imaginary Axis
W ( s) 
ss  1s  2s  3
0
-2
-4
-6 Nyquist Diagram
0.5
-8
0.4
-10
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0.30 0.2 0.4
Real Axis
0.2
0.1
Imaginary Axis
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1
Real Axis
101
Nyquistovi polarni dijagrami za sustave 2. vrsti (3. i 4. reda).
K'
2. vrst 3. red: W ( s) 
s s  a  2
K'
2. vrst 4. red: W ( s)  2
s s  a s  b 
Primjeri:
Nyquist Diagram
20
15
10
5
Imaginary Axis
0
1
W ( s) 
-5 s s  1
2
-10 Nyquist Diagram

0.8
-15
0.6
-20 0.4
-250 -200 -150 -100 -50 0
Real Axis
0.2
Imaginary Axis
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
102
Nyquist Diagram
15
10
5
Imaginary Axis
1
W ( s) 
s s  1s  2
0 2
-5
Nyquist Diagram
0.5
-10 0.4
0.3
-15 0.2
-200 -150 -100 -50 0 50
Real Axis
0.1
Imaginary Axis
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
Real Axis
Primjer:
2
Nacrtaj Nyquistov dijagram prijenosne funkcije: W ( s) 
s  2s  1
2
Prijenosna funkcija je 0. vrste, 2. reda. Dakle, poĉetak grafa je na realnoj osi, ponorište u
ishodištu uz tangiranje realne osi pod kutem -180°.
s = jω:
2 2
W ( s)  
   2 j  1 1    j 2
2 2
 
W ( s) 

2 1 2  j
4
1    2 2
 4 2 1    2 2
 4 2
ω 0 0.5 1 5 ∞
Re W(jω) 2 0.96 0 -0.071 0
Im W(jω) 0 -1.28 -1 -0.029 0
Pa je Nyquistov dijagram:
103
Nyquist Diagram
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
104
7.3 Bodeovi dijagrami

Bodeovi dijagrami su metoda aproksimacijskog crtanja amplitudne i fazne frekvencijske
karakteristike sloţenih sustava.
Da bi se ovom metodom nacrtale amplitudna i fazna frekvencijska karakteristika potrebno je
poznavati amplitudnu i faznu frekvencijsku karakteristiku za 7 osnovnih tipova prijenosnih
funkcija.
Slika:
Amplitudna i fazna
frekvencijska karakteristika
osnovnih tipova
prijenosnih funkcija
Tip 1:
W1 (s)  K
Slika:
Amplitudna i fazna
osnovnih tipova
Tip 2:
1
W2 ( s)  n ,
s
n  1,2,3,...
105
Slika:
Amplitudna i fazna
osnovnih tipova
Tip 3:
W3 ( s )  s n ,
n  1,2,3,...
Slika:
Amplitudna i fazna
osnovnih tipova
Tip 4:
1
W4 ( s) 
-1 Ts  1
dogovor L - lomna frekvencija
1
L 
T
Slika:
Amplitudna i fazna
osnovnih tipova
Tip 5:
W5 ( s)  Ts  1
+1
L - lomna frekvencija
1
L 
T
106
Slika:
Amplitudna i fazna
osnovnih tipova
Tip 6:
1
W6 ( s )  
T s  2Ts  1
2 2
1
T2
2 1
s2  s 2
T T
-2
n2
dogovor W6 ( s )  2
s  2 n s  n2
1
L   n
T
Slika:
Amplitudna i fazna
osnovnih tipova
+2
Tip 7:
W7 ( s)  T s  2Ts  1
2 2
1
L 
T
107
7.3.1 Osnovna ideja crtanja Bodeovih dijagrama
Općenito prijenosnu funkciju moţemo napisati pomoću sljedećeg izraza:
s  zi 
m
 K  s  z1   s  z2   ... s  zm  
1 1 1
W ( s)  K  i 1
  ...
 s  p j  s  p1 s  p2 s  pn
n
j 1
W ( s )  K W1 W2  ... Wm  ...Wm  n

W ( j )  K  W1 ( j )  ...Wm ( j )  ... Wm  n ( j )
W ( j )  K  W1 e j1  ... W2 e j2  ... Wm n e jmn  W e j
Dakle, moţemo posebno pisati :
W  K  W1  W2  ... Wm n
  1  2  ...  n m
Ako izraz (21) logaritmiramo onda dobijemo:
log W  log K  log W1  log W2  ...  log Wm n
i dalje, sve pomnoţimo sa 20:
20 log W  20 log K  20 log W1  20 log W2  ...  20 log Wm n
Odnosno, u decibelima
W  K  W1  W2  ...  Wm n dB
108
7.3.2 Amplitudna i fazna karakteristika sustava 1. reda
Prisjetimo se sustava prvog reda:
Uz K = 1, imamo sljedeću prijenosnu funkciju:
1 1
W ( s)  , L 
Ts  1 T
Grafiĉki prikaz amplitudne frekvencijske karakteristike ovog sustava prikazan je na donjoj

slici. Maksimalno odstupanje Bodeove aproksimacije i stvarne karakteristike je 3 db.
Slika: Amplitudna frekvencijska karakteristika sustava 1. reda.

1 1
W ( s)  , L 
Ts  1 T
Analizirajmo karakteristiku:
s  j
1 1
W ( j )  
jT  1 j   1
L
1
W ( j ) 
2
 
1   
 L 
1. sluĉaj:   L
W  j   1
Nakon logaritmiranja i mnoţenja sa 20:
109
W  j  dB   0   0  W  0 dB
2. sluĉaj:   L
1 2
W  
2 2
W dB  3
3. sluĉaj:   L
L
W  j  

W dB   20 log  L  20 log 
 d 
Gornji izraz deriviramo po log    pa za nagib pravca dobijemo
 d log   
k  20
Slika: Fazna frekvencijska karakteristika sustava 1. reda.

1 1
W ( s)  , L 
Ts  1 T
110
Analizirajmo i faznu frekvencijsku karakteristiku prikazane na prethodoj slici:
W  j  
1

j 1
L
  brojnik  nazivnik
0 
  arctg  arctg
1 L

  arctg
L
1. sluĉaj:   L

 0    0
L
2. sluĉaj:   L
  arctg 1  45
3. sluĉaj:   L

     90
L
111
7.3.3 Amplitudna i fazna karakteristika sustava 2. reda
Prijenosna karakteristika sustava 2. reda (donje slike):
W s  
1 1
, L   n
T s  2Ts  1
2 2
T
s  j
W  j  
1
 T   j 2T  1
2 2
W  j  
1
    2

1      j 2
   L   L
Slika: Amplitudna frekvencijska
karakteristika sustava 2. reda.
W  j    W  j  
1 1
    2
    2 
2 2
1      j 2 2  
1      4  
   L   L
   L    L 
Derivirajmo gornji izraz i izjednaĉimo ga s nulom kako bi odredili frekvenciju na kojoj

nastupa maksimalni modul:
dW
 0  max  n 1  2 2
d
2
1  2 2  0     0.707
2
  0.707  Nemamo prebaĉaj
  0.707  Maksimum postoji
W max  
1
2 1   2
  0,   L  W  
Sada analiziramo i faznu frekvencijsku karakteristiku:
112
Slika: Fazna frekvencijska

karakteristika sustava 2. reda.

2
L
  brojnik  nazivnik  arctg
   2 
1    
   L  
Slika:
1
W (s)  2
 s   s 
   2    1
 n   n 
113
8. Stabilnost sustava
Definicije stabilnosti:
 “Linearni regulacijski sustav je stabilan, ako je njegov odziv na ograničenu pobudu

takoĎer ograničen.”
 “Linearni regulacijski sustav je stabilan, ako mu odziv na impulsnu pobudu teži k nuli
kad vrijeme teži k beskonačnosti.”
Pri razmatranju stabilnosti sustava uvodimo i pojam relativne stabilnosti, koja daje
informaciju o stupnju stabilnosti sustava. Općenito razlikujemo statiĉku i dinamiĉku
nestabilnost. Statička nestabilnost izaziva monotoni porast (Moţe se lako eliminirati -> nije
zanimljiva.). Dinamička nestabilnost nastaje u sustavima koji imaju takve parametre da
dolazi do osciliranja na odreĊenim frekvencijama.
Potrebno je naglasiti da je stabilnost znaĉajka samog sustava tj. ona ne ovisi o pobudnoj
funkciji. Ako je poznata prijenosna funkcija sustava, ili njegova diferencijalna jednadţba, tada
se problem stabilnosti svodi na rješavanje karakteristične jednadžbe zatvorene petlje
(odnosno homogene diferencijalne jednadţbe). Karakteristiĉnu jednadţbu sustava dobijemo
kada nazivnik prijenosne funkcije zatvorene petlje izjednaĉimo sa nulom.
Moţemo kazati da je sustav stabilan ako vrijedi:
lim y t   0
t 
Sustav je na granici stabilnosti ako je:
lim y t   konst.
t 
Sustav je nestabilan ako je:
lim y t   
t 
Slika 8.1.
Impulsna funkcija na ulazu stabilnog sustava daje odziv lim y t   0
t 
O stabilnosti sustava moţemo zakljuĉivati temeljem eksperimentalno dobivenih rezultata ili

temeljem analize njegove prijenosne funkcije.
114
1) Ispitivanje stabilnosti sustava eksperimentalnim putem
Kod eksperimentalnog ispitivanja stabilnosti sustava potrebno je pobuditi sustav nekom od

standardnih pobuda.
Pritom vrijedi:
1) Sustav je STABILAN ako je njegov odziv na ograničenu pobudu takoĊer
ograničen
2) Sustav je STABILAN ako njegov odziv na impulsnu pobudu teţi nuli
2) Ispitivanje stabilnosti sustava opisanog prijenosnom funkcijom
Ukoliko nam sustav nije dostupan već je opisan sa prijenosnom funkcijom o stabilnosti
zakljuĉujemo temeljem poloţaja polova tog sustava u kompleksnoj ravnini.
Ispitivanje stabilnosti sustava opisanog prijenosnom funkcijom (primjeri)
1 Y ( s)
A) W ( s)  
s   X ( s)
X ( s)  1  x(t )   (t )
1
Y ( s)   y(t )  e t
s
lim y (t )  0
t 
Dakle, sustav je stabilan (polovi su realni i negativni).
Slika 8.2.
Raspored polova sustava iz primjera A (lijevo) i njegov odziv na impulsnu funkciju (desno)
1 Y ( s)
B) W ( s)  
s X ( s)
X ( s)  1  x(t )   (t )
1
Y ( s)   y(t )  1
s
lim y (t )  1
t  Slika 8.3.
Raspored polova sustava iz
primjera B (lijevo)
Dakle, sustav je na granici stabilnosti (polovi su na
imaginarnoj osi).
115
1 Y ( s)
C) W ( s)  
s   X ( s)
X ( s)  1  x(t )   (t )
1
Y ( s)   y(t )  e t
s
lim y (t )  
t 
Dakle, sustav je nestabilan (polovi su realni i pozitivni).
Slika 8.4.
Raspored polova sustava iz primjera C (lijevo) i njegov odziv na impulsnu funkciju (desno)
1 Y ( s)
D) W ( s)  
s    j s    j  X ( s)
X ( s)  1  x(t )   (t )
1
Y ( s)   X ( s)
s   2
 j s     j s      2
1 
Y (s)  
s   2
 2

1 
Y (s)  
 s   2   2
1
y(t )  e t sin t

lim y (t )  0
t 
Dakle, sustav je stabilan (polovi imaju negativni realni

dio). Slika 8.5.
Raspored polova sustava iz
primjera D (gore) te odziv
sustava (dole)
116
1 Y ( s)
E) W ( s)  
s  j s  j  X ( s)
X ( s)  1  x(t )   (t )
1
W (s)  2
s 2
1 
Y ( s)   2
 s 2
1
y(t )  sin t

Slika 8.6.
Dakle, sustav je na granici stabilnosti (oscilator). Raspored polova sustava iz
primjera E (lijevo) te odziv
sustava (desno)
1 1 Y (s)
F) W ( s )   
s    j s    j  s    2
 2
X ( s)
X ( s)  1  x(t )   (t )
1 
Y (s)  
 s   2   2
1
y(t )   e t sin t

Dakle, sustav je nestabilan (raspirene

oscilacije).
Slika 8.7.
Raspored polova sustava iz primjera F (lijevo)
te odziv sustava (desno)
Pregled svih šest sluĉajeva prikazan je na sljedećoj tablici:
A,D (Re < 0) STABILAN!
B, E (Re = 0) NA GRANICI!
C, F (Re > 0) NESTABILAN!
Iz navedenog slijedi osnovni uvjet stabilnosti sustava:
SVI POLOVI SUSTAVA SE MORAJU NALAZITI S LIJEVE STRANE KOMPLEKSNE

RAVNINE!
117
DOMINANTNI POL (POLOVI) je onaj pol koji znatnije utjeĉe na konaĉni oblik odziva
sustava.
Za STABILNI sustav dominantni polovi su oni koji su bliţe imaginarnoj osi. Ukoliko postoje
polovi s pozitivnim realnim dijelom – onda su oni dominantni.
Slika 8.8.
Dominantni polovi.
118
8.1 Kriteriji stabilnosti

Pregled kriterija stabilnosti dan je na slici 8.9.
KRITERIJI STABILNOSTI
Grafoanalitički kriteriji Analitički kriteriji
Bodeov Nyquistov Hurwitzov Routhov

kriterij kriterij kriterij kriterij
W0(s) – prijenosna funkcija Karakteristična jednadžba

otvorene petlje
Slika 8.9.
Kriteriji stabilnosti.
Iz slike 8.9 se moţe uoĉiti kako grafoanalitiĉke metode kao polazište koriste prijenosnu
funkciju otvorene petlje sustava, a analitiĉki kriteriji stabilnosti koriste karakteristiĉnu
jednadţbu sustava. Vezu izmeĊu ovih pojmova i njihovo znaĉenje moţemo analizirati
koristeći sliku 8.10.
Slika 8.10.
Sustav s povratnom vezom.
Kako već znamo, prijenosna funkcija sustava sa slike 75 glasi:
Y ( s) G( s)
W ( s)  
X ( s) 1  G( s)  H ( s)
Tada je
W0 ( s)  G ( s)  H ( s) - prijenosna funkcija otvorene petlje tog sustava
1  G ( s)  H ( s) = 0 – karakteristiĉna jednadţba
119
8.2 Grafoanalitički kriteriji stabilnosti

8.2.1 Bodeov kriteriji stabilnosti
Bodeov kriterij stabilnosti: Sustav je stabilan ako aproksimacijska amplitudna karakteristika

prijenosne funkcije otvorene petlje presjeĉe frekvencijsku os prije nego fazna frekvencijska
karakteristika te iste funkcije presijeĉe os -180°.
Slika 8.11.
Ilustracija Bodeovog kriterija
stabilnosti.
I - Frekvencija kritiĉne amplitude
 - Frekvencija kritiĉne faze
I    Sustav je stabilan!
Promatrajući odnos izmeĊu frekvencije kritiĉne amplitude  I i frekvencije kritiĉne faze 

moţemo zakljuĉiti o stabilnosti sustava:
1) I    Stabilan sustav
2) I    Sustav na granici stabilnosti
3) I    Nestabilan sustav
Iz amplitudne i fazne karakteristike prijenosne funkcije otvorene petlje mogu se odrediti i tzv.
mjere stabilnosti (AMPLITUDNA i FAZNA PRIĈUVA). AP i FP nam govore koliko je
sustav daleko od granice stabilnosti.
Amplitudna priĉuva definirana je na frekvenciji kritiĉne faze i predstavlja udaljenost
amplitudnog dijagrama do frekvencijske osi (AP na slici 8.11).
Fazna priĉuva definirana je na frekvenciji kritiĉne amplitude i predstavlja udaljenost od osi -
180° do faznog dijagrama (FP na slici 8.11).
Amplitudna priĉuva i fazna priĉuva su uvijek ili obe pozitivne ili obe negativne.
 Za stabilan sustav: AP [dB] > 0 (AP > 1 - Ako nije u dB); FP > 0
 Za sustav na granici stabilnosti: AP [dB] = 0 (AP = 1 - Ako nije u dB); FP = 0
120
 Za nestabilna sustav: AP [dB] < 0 (AP < 1 - Ako nije u dB); FP < 0.
Primjer nestabilnog sustava prikazan je na slici 8.12.
Slika 8.12.
Ilustracija Bodeovog kriterija
stabilnosti na primjeru nestabilnog
sustava.
I    Sustav je nestabilan!
APdB   0
( AP  1)
FP  0
8.2.2 Nyquistov kriteriji stabilnosti
Matematiĉka osnova ovog kriterija je CAUCHY-ev TEOREM:

“Ako zatvorena krivulja u S ravnini obuhvaća Z - nula i P – polova neke funkcije, njezina
odgovarajuća preslikana krivulja u kompleksnoj ravnini obuhvaća ishodište N = Z – P puta.”
N – broj obilazaka krivulje oko ishodišta
Slika 8.13.
   arg .nula   arg . polova
  3600  Z  3600  P
N Z P
tj. preslikana krivulja
napravi (Z-P) okruţenja
ishodišta kompleksne
ravnine
121
   arg .nula   arg . polova

  3600  Z  3600  P
N Z P
Slika 8.14.
Princip argumenata:
Ako 1+GH sadrţi Z nula i P polova
unutar D, dijagram 1+GH za s koji
se mijenjaju po konturi D u smjeru
kazaljke na satu obići će ishodište u
kompleksnoj ravnini Z-P puta
Slika 8.15.
Broj obilazaka ishodišta: N =-3 kada 1+GH ima 6 polova (P=6) i 3 nule (Z=3).
Nazivnik prijenosne funkcije zatvorenog kruga koji definira njegovu stabilnost glasi:
B( s ) Az ( s )
1  G ( s ) H ( s )  1  W0 ( s )  1  K 
A( s ) A0 ( s )
gdje je Az(s) brojnik karakteristiĉne jednadţbe (nazivnika prijenosne funkcije zatvorenog

kruga), a A0(s) nazivnik k.j.
Prema Cauchyevu principu argumenta slijedi da će funkcija 1+W0(s) okruţiti ishodište Z-P
puta u smjeru obilaska krivulje koja se preslikava (smjer kazaljke sata), gdje je Z broj nula
polinoma Az(s) obuhvaćenih krivuljom (u desnoj poluravnini) i P- broj nula polinoma Ao(s)
obuhvaćenim krivuljom koja se preslikava.
Nyquist:
1. Nyquist proširuje konturu na ĉitavu desnu poluravninu
2. Krivulja koja se promatra pripada karakteristiĉnoj jednadţbi 1+GH=0 (nazivnik
prijenosne funkcije izjednaĉimo s nulom)
 Da bi sustav bio stabilan dovoljno je pokazati da nijedna nula K.J. nije unutar
Nyquistove konture D, koja obuhvaća cijelu desnu poluravninu s-ravnine.
 Nul toĉke karakteristiĉne jednadţbe  polovi prijenosne funkcije sustava
122
 Da bi sustav bio stabilan treba biti zadovoljeno Z = 0, odnosno N = -P.
Predznak za N: + u smjeru kretanja kazaljke na satu, - obratno od smjera
kretanja kazaljke na satu.
3. 1 + GH = 0 Obilaţenje dijagrama 1+GH oko ishodišta jednako je

GH = -1 obilaţenju GH tj. W0 oko toĉke -1, na negativnoj realnoj osi.
W0 = -1 + j0
Napomena: Treba primjetiti da se kod analize stabilnosti, zbog jednostavnosti, obično

preslikava funkcija W0(s) a ne 1+W0 (s), što ima za posljedicu da se stabilnost odreĎuje s
obzirom na broj okruženja točke -1 + j0 umjesto ishodišta.
Nyquistov kriterij stabilnosti:

“Sustav je stabilan ako polarna krivulja prijenosne funkcije otvorene petlje obiĎe kritičnu
točku -1 + j0 u smjeru suprotnom od kazalke na satu onoliko puta koliko ta prijenosna
funkcija otvorene petlje ima polova sa pozitivnim realnim dijelom (N=-P).”
Amplitudna i fazna priĉuva kod Nyquistovih dijagrama
Neka imamo sustav ĉija je prijenosna funkcija otvorene petlje:
K
W0 
ss  a s  b 
Slika 81.
Slika 8.16.
1) SLUČAJ :
1) SLUČAJ
Stabilan :
sustav
Stabilan sustav
Slika 8.17.
2) Sluĉaj:
Nestabilan sustav
123
Amplitudna i fazna priĉuva - analitiĉki
AP  20 log
1
dB (26)
ReW0  j 
 : ImW0  j   0 (27)
FP  1800  arg W0  j I  (28)
 Im Im 
FP  1800    arctg   arctg 
Re NAZ  
(29)
 Re BR
I
W0  j I   1
(30)
I :
Dobre strane Nyquistovog kriterija stabilnosti:
o nije potrebno poznavati diferencijalnu jednadţbu sustava; polarna krivulja se moţe

odrediti pokusom ili iz poznatih prijenosnih funkcija pojedinih elemenata,
o uvid u relativnu stabilnost preko amplitudne i fazne priĉuve,
o moţe se odrediti utjecaj pojedinaĉno svakog elementa sustava što je vaţno sa stajališta
i analize i sinteze,
o mogu se analizirati i sustavi s raspodijeljenim parametrima.
Nedostaci :
o potrebno je dosta vremena da se doĊe do informacije o stabilnosti sustava.
8.3 Analitički kriteriji stabilnosti

Da bi sustav bio apsolutno stabilan dovoljno je da svi korijeni karakteristiĉne jednadţbe
1  G( s) H ( s)  0 leţe u lijevoj polovini s- ravnine.
K.J. moţemo pisati u obliku:
an s n  an1s n1  ...  a1s  a0  0
Treba poznavati koeficijente:
an , an1 ,...a1 , a0
Da bi odredili gdje se nalaze korijeni karakteristiĉne jednadţbe, a da pri tom ne raĉunamo

njihovu toĉnu vrijednost, koristimo Routhov i Hurwitzov kriterij stabilnosti.
124
8.3.1 Hurwitzov kriterij stabilnosti
Za primjenu ovog kriterija potrebno je formirati tzv. Hurwitzovu determinantu:
an 1 an  3 an  5 ...
an an  2 an  4 ...
0 an 1 an  3 ...
Hn  0 an an  2 ...
0 0 an 1 ...
an ...
   
Hurwitzova determinanta ima redova ima koliko je i n u bazi Hn. Iz ove determinante
formiramo subdeterminante:
H1  an 1
an 1 an 3
H2 
an an  2
an 1 an 3 an  5
H 3  an an  2 an  4
0 an 1 an  3
...H n
Hurwitz je pokazao sljedeće:
“Zatvoreni regulacijski sustav s negativnom povratnom vezom je stabilan ako su svi

koeficijenti ai karakteristične jednadžbe istog predznaka i ako su sve dijagonale
subdeterminante Hi Hurwitzove determinante H veće od nule.”
Odnosno:
o Sustav je stabilan ako su sve subdeterminante Hurwitzove determinante ukljuĉujući i

samu determinantu veće od 0.
o Ako je jedna od subdeterminanti jednaka 0, Hurwitzov kriterij ne daje odgovor je li
sustav stabilan ili nije.
Prednosti:
 Nije potrebno poznavati rješenje diferencijalne, odnosno karakteristiĉne jednadţbe
sustava da bi se ustanovila apsolutna stabilnost.
 Treba poznavati samo koeficijente karakteristiĉne jednadţbe.
125
Nedostatci:
 Potrebno je poznavati karakteristiĉnu jednadţbu sustava koju je u praksi ĉesto vrlo teško
odrediti.
 Dobije se informacija samo o apsolutnoj, ne i relativnoj stabilnosti sustava.
 Ne moţemo odrediti utjecaj pojedinih elemenata i sklopova na stabilnost sustava.
Primjer 1:
S pomoću Hurwitzova kriterija ispitajmo stabilnost sustava ĉija je karakteristiĉna jednadţba:
s 3  8s 2  14s  24  0
Koeficijenti su:
an  1  0; an1  8  0; an 2  14  0; an 3  24  0
Pa je Hurwitzova determinanta:
an 1 an  3 an  5 ...
an an  2 an  4 ...
0 an 1 an  3 ...
Hn  0 an an  2 ...
0 0 an 1 ...
an ...
   
Odnosno za ovaj primjer:
8 24 0
H  1 14 0
0 8 24
A subdeterminante:
8 24
H1  8  8  0 ; H 2   8 14  24  88  0
1 14
8 24 0
H 3  1 14 0  8 14  24  24  24  2112  0
0 8 24
Svi koeficijenti i sve determinante > 0 tj. sustav je stabilan!
126
Primjer 2:
S pomoću Hurwitzova kriterija ispitajmo stabilnost sustava ĉija je karakteristiĉna jednadţba:
s 3  2s 2  4s  12  0
Koeficijenti su:
an  1  0; an 1  2  0; an 2  4  0; an3  12  0
an1 an 3 an5 2 12 0
H 3  a n an  2 an 4  1 4 0  48
0 an 1 an 3 0 2 12
A subdeterminante:
2 12
H1  2  2  0 ; H 2   8  12  4  0
1 4
Sustav nije stabilan jer su H2 i H3 < 0!
Primjer 3:
S pomoću Hurwitzova kriterija odredimo vrijednost konstante K pa da sustav ĉija je

karakteristiĉna jednadţba:
s 2  Ks  2 K  1  0
bude stabilan!
Koeficijenti su:
an  a2  1  0; an 1  a1  K ; an 2  a0  2 K  1;
an 1 an 3 K 0
H2    2K 2  K
an an  2 1 2K  1
Za stabilan sustav trebaju biti zadovoljeni uvjeti:
127
2K 2  K  0
1 
K 2 K  1  0  K  0  K 
1
 K   , 
2 2 
8.3.2 Routhov kriterij stabilnosti
Za sustave više od ĉetvrtog reda Hurwitzov kriterij postaje jako neprikladan jer je potrebno
rješavati subdeterminante ĉetvrtog i višeg reda. U tim sluĉajevima se koristi Routhov kriterij
stabilnosti. Jako sliĉan Hurwitzovom, ali sa znatno jednostavnijim proraĉunima.
Prvo formiramo tzv. Routheov raspored:
1. Stupac (izdvojimo prvi stupac)
1. an an  2 an  4 
2. an 1 an 3 an 5 
3. A1 A2 A3 
4. B1 B2 B3 

(n  1).
Kako se moţe primijetiti, prva dva reda Routhovog rasporeda se pišu direktno iz koeficijenata
karakteristiĉne jednadţbe.
Ostale ĉlanove raĉunamo iz sljedećih izraza:
an 1  an  2  an  an 3 A1  an 3  an 1  A2
A1  B1 
an 1 A1
an 1  an  4  an  an 5 A1  an 5  an 1  A3
A2  B2 
an 1 A1
an  3  an  6  an  2  an  7
A3 
an  3
Općenito pravilo za raĉunanje tih i ostalih (osim elemenata prva dva retka) je sljedeće:
 donji gornji   gornji donji 

      
 lijevi desni   lijevi desni  (31)
donji
lijevi
128
Routhov kriterij stabilnosti:
“Sustav je stabilan ako svi elementi prvog stupca Routhovog rasporeda imaju isti predznak.
Ako se meĎu elementima prvog stupca pojavi nula, Routhov kriterij stabilnosti daje odgovor
na pitanje da li je sustav stabilan ili nije (nužan i dovoljan uvjet stabilnosti)*.
Broj promjena predznaka meĎu elementima prvog stupca govori koliko promatrani sustav
ima polova sa pozitivnim realnim dijelom.”
* Tj. ako je neki prvi element u bilo kojem retku nula, zamjenjujemo ga s vrlo malim brojem
koji jeveći od nule (e > 0).
Primjer 4:
Primjenom Routhovog kriterija stabilnosti ispitajte stabilnost sustava ĉija je karakteristiĉna

jednadţba:
s 4  3s 2  s  2  0
Formiramo Routhov raspored:

1. an an  2 an  4 
an an 1 an  2 an 3 an  4 2. an 1 an 3 an 5 
a4  1 a3   a2  3 a1  1 a0  2 3. A1 A2 A3 
4. B1 B2 B3 
Jako mali pozitivni broj 
(n  1).
Izraĉunajmo i elemente 3., 4. i 5. retka:
1. a 4  1 a 2  3 a0  2 
a3a2  a4 a1   3  1 3  1 2. a3   a1  1 0 
A1   
a3   3. A1 A2 A3 
a3a0  a4  0 4. B1 B2 B3 
A2   a0  2 
a3
(n  1).
A1a1  a3 A2 A1  2
B1   1
A1 A1  donji gornji   gornji donji 
      
B1 A2  B2 A1 1 2  0  lijevi desni   lijevi desni 
C1   2 donji
B1 1 lijevi
Pa je Routhov raspored:
1. 1 3 2
Promjena
2.  1   0  predznaka
3  1
3. 2
 Predznak se mijenja 2 puta:
4. 1 Sustav ima dva pola s pozitivnim
5. 2 realnim dijelom - NESTABILAN
129
Primjer 5 :
Za sustav ĉija je karakteristiĉna jednadţba:
s 3  2s 2  4s  12  0
O stabilnosti zakljuĉujemo Routhovim kriterijem:
an an 1 an  2 an 3
n=3 -> 4 retka
an  1 an 1  2 an  2  4 an 3  12
Izraĉunajmo i elemente 3. i 4. retka (n+1=4):
an 1an  2  an an 3 2  4  112
A1    2
an 1 2
an 1an  4  an an 5
A2  0
an 1
A1an 3  an 1 A2  2 12  0
B1    12
A1 2
1. 1 4 0
2. 2 12 0
3.  2 0 0 Predznak se mijenja 2 puta:
4. 12 0 Sustav ima dva pola s pozitivnim
realnim dijelom - NESTABILAN
Primjer 6 :
Za sustav ĉija je prijenosna funkcija zatvorene petlje:
s 8
W ( s) 
3s  4s 2  6s  7
3
Pa je karakteristiĉna jednadţba: 3s 3  4s 2  6s  7  0
an an 1 an  2 an  3
n=3 -> 4 retka
an  3 an 1  4 an  2  6 an 3  7
Izraĉunajmo i elemente 3. i 4. retka (n+1=4):
130
an 1an  2  an an 3 4  6  3  7
A1    0.75
an 1 4
an 1an  4  an an 5
A2  0
an 1
A1an 3  an 1 A2 0.75  7  4  0
B1   7
A1 0.75
1. 3 6
2. 4 7 Predznak se ne mijenja :
Sustav je STABILAN
3. 0.75 0
4. 7
Primjer 7 :
Za sustav ĉija je karakteristiĉna jednadţba:
s 5  s 4  2s 3  2s 2  3s  15  0
an  1
an 1  1
an  2  2
n=5 -> 6 redaka
an 3  2
an  4  3
an 5  15
Prvi način:
Izraĉunajmo i elemente 3.-6. retka (n+1=6):
A1  0  
an 1an  4  an an 5
A2   12
an 1
A1an 3  an 1 A2 15 2  24  144
B1  
A1 2  12
C1  15
131
2  12
lim  
 0 
Sustav nije stabilan
 15 2  24  144 
lim     12  0
 0
 2  12 
1. 1 2 3 
2. 1 2 15 
3.  12  
2  12
4.  15  

15 2  24  144
5.  0
2  12
6. 15
Drugi način:
Uvodimo supstituciju: s = 1/ x
Pa nakon supstitucije rješavamo novu jednadţbu:
5 4 3 2
1 1 1 1 1
      2   2   3   15  0 / x 5
 x  x  x  x  x
15 x  3x  2 x  2 x  x  1  0
5 4 3 2
1. 15 2 1 
2. 3 2 1 
3. 8  4  
Sustav nije stabilan!
4. 0.5 1  
5. 12 0
6. 1
Primjer 8 :
Za sustav sa slike odredite K tako da sustav bude stabilan:
+ 1
K s(s+1)(s+2)(s+4)
-
132
G
W ( s) 
1  GH
Pa je karakteristiĉna jednadţba:
s s  1s  2 s  4   K  0
s 4  7 s 3  14 s  8s  K  0
an an 1 an  2 an 3 an  4
n=4 -> 5 redaka
an  1 an 1  7 an  2  14 an 3  8 K
1. 1 14 K
2. 7 8 0
90 K 0
3. K
7 Uvjet stabilnosti: 720  49 K 720
720  49 K 0K 
4. 0 90 49
90
5. K
133
9. Pogreške ustaljenog stanja
9.1 Uvod
Osnovni zahtjev koji se postavlja pred svaki regulacijski sustav – stabilnost u radu.
Dodatni zahtjevi:
Što točniji sustav tj. da mu izlazna stvarna veliĉina bude što bliţa izlaznoj veliĉini;
Što manja osjetljivost na promjenu pojedinih parametara.
Točnost sustava opisujemo s pomoću trajnog regulacijskog odstupanja – pogrešaka

ustaljenog stanja.
Osjetljivost definiramo kao promjenu prijenosne funkcije sustava u odnosu na promjenu
pojedinih parametara sustava (zbog temperature, vlage, starenja, itd.).
Prisjetimo se zatvorenog sustava s negativnom povratnom vezom:
Slika 9.1.
Zatvoreni sustav s negativnom povratnom vezom
Njegova prijenosna funkcija je:
Y ( s) G( s)
W ( s)  
X ( s) 1  G( s)  H ( s)
A prijenosna funkcija otvorene petlje: W0 ( s)  G ( s)  H ( s)
Prijenosna funkcija otvorene petlje ovog regulacijskog sustava je sasvim općenito:
m
K '  s  zi 
W0 ( s)  G ( s)  H ( s)  i 1
(9.1)
 s  p 
n
j
j 1
K’ je prijenosni omjer ili pojaĉanje, -zi, -pj nule odnosno polovi prijenosne funkcije otvorene
petlje, a m ≤ n.
Ako postoji a nula i b polova u ishodištu, pišemo:
134
ma
K ' s a  s  zi 
G( s)  H ( s)  i 1
n b
(9.2)
s b
 s  p 
j 1
j
Razmotrimo li sustave sa b ≥ a i uz b-a=d, dobit ćemo:
ma
K '  s  zi 
K ' B( s)
G( s)  H ( s)  i 1
nd a
 (9.3)
 s  p 
d s d N ( s)
s j
j 1
gdje eksponent d odreĊuje sustav obzirom na vrstu:
d = 0 sustav nulte vrsti

d = 1 sustav prve vrsti
d = 2 sustav druge vrsti
…
Vrsta sustava odgovara broju čistih integracija.
Za sustav sa slike 9.1 odredimo pogrešku ustaljenog stanja, dakle razliku ulaznog i povratnog
signala kad vrijeme t teţi u beskonaĉnost:
e(t) = x(t) – p(t)
Odnosno:
E(s) = X(s) – P(s) (9.4)
Oĉito je:
E(s) = X(s) – Y(s) H(s)
odnosno:
E(s) = X(s) – E(s) G(s) H(s)
pa je:
X(s)
E(s) = (9.5)
1  G(s)H(s)
Budući da je po teoremu konačne vrijednosti:
e   lim e(t )  lim sE ( s )

t  s 0
dobit ćemo:
e   lim s 
X ( s)
(9.6)
s 0 1  G( s) H ( s)
135
Vidljivo je da pogreška ustaljenog stanja ovisi o ulaznom signalu i o prijenosnoj funkciji
sustava.
9.2 Pogreške ustaljenog stanja pomaka, brzine i ubrzanja

Definirajmo tri pogreške ustaljenog stanja: pomaka, brzine i ubrzanja.
9.2.1 Pogreška ustaljenog stanja pomaka
Ako na ulaz stabilnog sustava dovedemo jediniĉnu odskoĉnu funkciju:
xt   u (t )
1
ili X ( s) 
s
odredit ćemo konstantu:
K ' B( s )
K p  lim W0 ( s)  lim G( s) H ( s)  lim (9.7)
s 0 s 0 s 0 s d N ( s)
kao konstantu položaja ili koeficijent pogreške položaja.
Oĉigledno je:
 K ' B(0)
 za d 0
K p   N (0) (9.8)

  za d 0
Ţelimo li odrediti pogrešku ustaljenog stanja položaja koristit ćemo jednadţbu
e   lim s 
X ( s)
s 0 1  G( s) H ( s)
dakle:
1
eP    lim s  s 1 1
  (9.9)
s 0 1  G( s) H ( s) 1  lim G( s) H ( s) 1  K p
s 0
Oĉigledno je iz navedenog (vidi izraze 9.8 i 9.9) :
 razliĉita od nule i konaĉna za d = 0


eP     (9.10)
0 za d > 0

136
9.2.2 Pogreška ustaljenog stanja brzine
Ako na ulaz stabilnog sustava dovedemo jediniĉnu pravĉastu funkciju:
xt   t
1
ili X ( s) 
s2
definirat ćemo konstantu:
K ' B( s )
KV  lim s W0 ( s)  lim s  G( s) H ( s)  lim (9.11)
s 0 s 0 s 0 s d 1 N ( s)
kao konstantu brzine ili koeficijent pogreške brzine.
Oĉito je:
 0 za d 0
 K ' B(0)
KV   za d 1 (9.12)
 N (0)
  za d 1
Odredimo sada pogrešku ustaljenog stanja brzine s pomoću jednadţbe
e   lim s 
X ( s)
s 0 1  G( s) H ( s)
1
e   lim s  s2 1
 lim
s0 1  G ( s) H ( s) s0 s  sG ( s) H ( s)
eV   
1 1
 (9.13)
lim sG ( s ) H ( s ) KV
s 0
Iz izraza (9.12) i (9.13) slijedi:
∞ za d=0

eV     razliĉita od 0 i konaĉna za d=1 (9.14)
0 za d>1

137
9.2.3 Pogreška ustaljenog stanja ubrzanja
Ako na ulaz stabilnog sustava dovedemo paraboliĉku pobudnu funkciju:
t2 1
x(t )  ili X ( s) 
2 s3
definirat ćemo konstantu:
K ' B( s )
K a  lim s 2W0 ( s)  lim s 2G( s) H ( s)  lim (9.15)
s 0 s 0 s 0 s d 2 N ( s)
kao konstantu ubrzanja ili koeficijent pogreške ubrzanja.
Oĉigledno je:
 0 za d  0,1
 K ' B(0)
Ka   za d 2 (9.16)
 N (0)
  za d 2
Pogreška ustaljenog stanja ubrzanja je prema jednadţbi
e   lim s 
X ( s)

s01  G( s) H ( s)
1
s3 1 1
ea ()  lim s    (9.17)
s0 1  G( s) H ( s) lim s G( s) H ( s) K a
2
s0
pa je:
∞ za d = 0,1

ea ()   razliĉita od 0 i konaĉna za d = 2 (9.18)
0 za d > 2

Zajedniĉki zakljuĉak:
 Sve konstante odnosno koeficijenti pogreške su upravo proporcionalni pojaĉanju u
sustavu.
 Sve pogreške su ubrnuto proporcionalne pojaĉanju u sustavu.
Zakljuĉak:
SUSTAV JE TOĈNIJI ŠTO JE POJAĈANJE VEĆE.

(Sustav s većim pojaĉanjem moţe reagirati na male pogreške, odnosno na male razlike
izmeĊu ţeljene i stvarne vrijednosti).
138
Tabelarni prikaz pogreški ustaljenog stanja i koeficijenata za sustave 0, 1. i 2. vrsti:
Ulaz JEDINIČNI ODSKOK JEDINIČNI PRAVAC JEDINIČNA PARABOLA

2 2 3
u(t) ili 1/s t ili 1/s t /2 ili 1/s
Vrst Kp ep(∞) KV eV(∞) Ka ea(∞)
sustava
0 K ' B(0) 1
N (0) 1 K p 0 ∞ 0 ∞
1 K ' B(0) 1
∞ 0 N (0) KV 0 ∞
2 K ' B(0) 1
∞ 0 ∞ 0 N (0) Ka
9.2.4 Odstupanje od željenog odziva sustava
Pod pogreškom ĉesto podrazumijevamo odstupanje stvarnog od ţeljenog odziva sustava

(Slika 84). Pogreška (E) je tada:
E(s)  YT (s)  Y (s) (9.19)
Gdje je YT (s) ţeljeni odziv, a Y (s ) stvarni odziv sustava.
Slika 9.2.
Odstupanje odziva idealnog i stvarnog sustava.
U ovom sluĉaju definiraju se sljedeće veliĉine:
Konstanta pogreške odskoka:
1
KS  (9.20)
 Y 
lim  T  
s 0
 X
139
Pogreška ustaljenog stanja (odskoka):
eS    lim eS (t ) 
1
(9.21)
t  KS
Konstanta pogreške nagiba:
1
KR  (9.22)
1 Y 
lim  T  
s 0 s
 X
Pogreška ustaljenog stanja (nagiba):
eR    lim eR (t ) 
1
(9.23)
t  KR
Konstanta pogreške parabole:
1
K PA  (9.24)
1 Y 
lim 2  T  
s 0 s
 X
Pogreška ustaljenog stanja (parabole):
ePA    lim ePA (t ) 

1
(9.25)
t  K PA
Ako ţelimo odrediti relacije izmeĊu ovih konstanti i konstanti pogrešaka kod, na primjer,
sustava s negativnom jediniĉnom povratnom vezom, imat ćemo uz T = 1:
Y G
H  1; T  1; 
X 1 G
Y G 1
T   1 
X 1 G 1 G
pa vrijedi
1
KS   1  lim G ( s)  1  K P
 1  s0
lim  
s0 1  G
 
1
KR   1  lim sG ( s)  KV
1 1  s0
lim  
s0 s 1  G
 
140
1
K PA   1  lim s 2G ( s)  K a
1 1  s 0
lim 2  
s 0 s
1 G 
Primjer 1:
Za regulacijski sustav sa slike odredite pogrešku ustaljenog stanja poloţaja e p   .
Prijenosna funkcija otvorene petlje ovog sustava je:
25  0,9
W0 ( s)  G( s) H ( s) 
0,033s  1
pa je:
X ( s)
eP ()  lim sE ( s)  lim s
s 0 s 0 1  G( s) H ( s)
u ovom sluĉaju imamo X(s) = 1/s pa je:
1/ s 1
eP ()  lim s   0,0425
s 0 25  0,9 23,5
1
0,033s  1
Primjer 2:
Za regulacijski sustav sa slike odredite koeficijente pogreške odskoka, ulaza i parabole te

odgovarajuće pogreške ako je ţeljena prijenosna funkcija T = 0.5.
Moţemo pisati:
141
2
 s 2  2
Y G 2 2
 
X 1  GH 1  2s  1 s  2  2s  2
s2  2
Y 2
 2
X s  2s  4
Y 1 2 ss  2
T   2 

X 2 s  2s  4 2 s 2  2s  4 
Koeficijenti su:
1 1
KS   
 Y  ss  2 
lim  T   lim  2 
s 0
 X  
s 0 2 s  2 s  4  
1 1
KR   4
1 Y 1  ss  2 
lim  T   lim  2 
s 0 s
 X 
s 0 s 2 s  2 s  4  
1 1
K PA   0
1 Y 1  ss  2 
lim 2  T   lim 2  2 
s 0 s
 X s  0 
s  2 s  2s  4  
Dakle, odgovarajuće pogreške su:
e  
1
Za odskok na ulazu: 0
KS
e  
1
Za uzlaz na ulazu:  0,25
KR
e  
1
Za parabolu na ulazu: 
K PA
142
10. Osjetljivost
10.1 Uvod
Prvi korak kod analize ili sinteze regulacijskih sustava je izrada matematiĉkog modela
sustava. Kod vremenski nepromjenljivih linearnih sustava najĉešće najvaţniji matematiĉki
modeli su:
a) prijenosna funkcija i
b) frekvencijska prijenosna funkcija.
a) Prijenosna funkcija
OdreĊena je konaĉnim brojem konstantnih parametara. Vrijednosti ovih parametara su tzv.
nazivne vrijednosti. Takva prijenosna funkcija naziva se nazivna prijenosna funkcija.
Točnost modela ovisi o odstupanju stvarnih vrijednosti parametara od nazivnih vrijednosti te
o odstupanju od nazivnih vrijednosti tijekom rada sustava.
U tom sluĉaju, osjetljivost definiramo kao mjerilo odstupanja prijenosne funkcije sustava od
njene nazivne vrijednosti kada se vrijednost jednog od njenih parametara razlikuje od svoje
nazivne vrijednosti.
b) Frekvencijska prijenosna funkcija

OdreĊuje se direktno iz prijenosne funkcije sustava (kompleksnu varijablu “s” zamijenimo s
“jω”). U tom sluĉaju – frekvencijska prijenosna funkcija definirana istim parametrima kao i
prijenosna funkcija. Toĉnost odreĊena toĉnošću parametara prijenosne funkcije.
Frekvencijska prijenosna funkcija (FPF) moţe takoĊer biti odreĊena dijagramima amplitude i
faznog kuta kao funkcija kruţne frekvencije ω. Amplitudni i fazni dijagrami se najĉešće
odreĊuju eksperimentalno. Ĉesto ne mogu biti opisani konaĉnim brojem parametara, stoga je
potrebna aproksimacija.
Toĉnost modela ovisi o tome koliko dobro dijagrami amplitude i faznog kuta aproksimiraju
nazivnu frekvencijsku prijenosnu funkciju.
U ovom sluĉaju, osjetljivost je mjerilo odstupanja frekvencijske prijenosne funkcije od njene
nazivne vrijednosti, kada frekvencijska prijenosna funkcija jednog od elemenata sustava
odstupa od nazivne vrijednosti.
10.2 Osjetljivost – izvod

Pretpostavimo da je T(k) matematiĉki model prijenosne funkcije ili frekvencijske prijenosne
funkcije linearnog i vremenski nepromjenjivog sustava:
T (k )  T (k ) e jT (10.1)
gdje je k parametar o kojem ovisi T(k).

Obiĉno i T(k) i ΦT ovise o k, a k je realna ili kompleksna veliĉina koja predstavlja neki od
parametara sustava.
Osjetljivost funkcije T(k) u odnosu na parametar k odreĊuje se preko prirodnog logaritma kao:
143
dT (k )
d ln T (k ) T (k ) dT (k ) k
S kT ( k )     (10.2)
d ln k dk dk T (k )
k
Osjetljivost modula funkcije T(k) je:
d T (k ) k
 
T (k )
Sk (10.3)
dk T (k )
Osjetljivost argumenta funkcije T(k) je:
dT k
S kT   (10.4)
dk T
Ove tri osjetljivosti povezane su relacijom:
SkT ( k )  S  jT  SkT

T (k )
(10.5)
gdje su:
S kT ( k ) - ukupna osjetljivost
T (k )
Sk - osjetljivost modula
S kT - osjetljivost argumenta
prijenosne funkcije T (k )  T (k ) e jT u odnosu na parametar k.
i S kT kompleksni brojevi (realni su ako je k realan). Veliki broj

T (k )
Općenito su S k
prijenosnih funkcija sustava automatske regulacije moţe se svesti na općeniti oblik:
A1  kA2
T (k )  W ( s)  (10.6)
A3  kA4
gdje je k parametar a A1, A2, A3 i A4 polinomi od s.
Nadalje, izraĉunajmo osjetljivost prijenosne funkcije prema izrazu (10.2)
dT (k ) k
S kT ( k )  
dk T (k )
pa dobijemo:
144
 A  kA2 
d  1 
 A3  kA4  k A  A  kA4   A4  A1  kA2  k
S kT ( k )    2 3  
dk A1  kA2  A3  kA4 2
A1  kA2
(10.7)
A3  kA4 A3  kA4
k  A2 A3  A2 A4 k  A2 A4 k  A1 A4 

 A1  kA2  A3  kA4 
Konaĉno:
k  A2 A3  A1 A4 
S kT ( k )  (10.8)
 A1  kA2  A3  kA4 
Primijenimo izraz (10.8) na klasiĉnu prijenosnu funkciju s negativnom povratnom vezom
Imamo:
G( s)
W ( s )  T (k ) 
1  G( s)  H ( s)
a) Neka je k = G(s) pa je prema (10.6):
G (s) A  kA2
W (s)   1
1  G ( s )  H ( s ) A3  kA4
Oĉigledno je: A1 = 0
A2 = 1
A3 = 1
A4 = H(s)
Pa je osjetljivost prijenosne funkcije sustava u ovisnosti preijenosne funkcije direktne grane:
k  A2 A3  A1 A4  G (s) 1
SGW((ss))   
 A1  kA2  A3  kA4  G ( s)  1  G( s)  H ( s)  1  G ( s)  H ( s)
b) Neka je k = H(s) pa je
G (s) A  kA2
W (s)   1
1  G ( s )  H ( s ) A3  kA4
145
Oĉigledno je: A1 = G(s)

A2 = 0
A3 = 1
A4 = G(s)
Pa je osjetljivost prijenosne funkcije sustava u ovisnosti prijenosne funkcije povratne grane:
k  A2 A3  A1 A4   H ( s)G 2 ( s )  G (s)  H (s)

S HW ((ss))   
 A1  kA2  A3  kA4  G ( s)  1  G( s)  H ( s)  1  G ( s)  H ( s)
Na temelju izraza za S GW((ss)) i S HW ((ss)) mogu se izvući sljedeći zakljuĉci:
1. Osjetljivost u svakom slučaju ovisi o frekvenciji (s=jω)-

2. Osjetljivost W(s) u ovisnosti o G(s) je pozitivna, a u ovisnosti od H(s) je negativna (ako
raste G(s), raste i W(s), a ako raste H(s) – opada W(s)).
3. Ako sustav ima odreĎeno pojačanje p.f. otvorene petlje (GH>1), osjetljivost prijenosne
funkcije sustava o H(s) je izrazito veća nego osjetljivost o G(s).
Na primjer: GH = 100, pa je:
1
SGW((ss))   0,0099  0,01
1  100
 100
S HW((ss))   0,9901  1
1  100
10.3 Osjetljivost - primjeri

Primjer 1
Odredite ukupnu osjetljivost te osjetljivost modula i argumenta prijenosne funkcije RC mreţe

na slici u ovisnosti o promjeni kapaciteta C na frekvenciji ω=2 rad s 1 .
C = 0,7 μF
R1 = R2 = 2 MΩ
U2 R 1  RCs
W (s)   
U1 R
1 2  RCs
Cs  R
1
R
Cs
Usporedimo
146
A1  CA2 1  RCs

A3  CA4 2  RCs
pa dobijemo
A1  1; A2  Rs; A3  2; A4  Rs .
Stoga je
C  A2 A3  A1 A4  C 2 Rs  Rs 
SCW  
 A3  CA4  A1  CA2  2  RCs 1  RCs 
az s = jω = j2 (zadano)
j 2,8 j 2,8  5,84  j8,4

SCW   
2  j 2,81  j 2,8  5,84  j8,4  5,84  j8,4
23,52  j16,352
SCW   0,2247  j 0,1562
104,665
Budući da je SCW  SC  jW  SCW

W
Dakle:
SC  0,2247
W
jW  SCW   j 0,1562

0,1562
SCW  
W
Odredimo sad argument prijenosne funkcije ΦW
1  RCj 2 1  j 2,8 2  j 2,8

W  j   W  j 2   
2  RCj 2 2  j 2,8 2  j 2,8
9,84  j 2,8
W  j 2   0,8311  j 0,2365
11,84
Pa je:
 arctg 0,2845  15,880  0,277rad 

0,2365
W  arctg
0,8311
I nadalje:
0,1562
SCW    0,5638
0,277
147
Ukupna osjetljivost:
SCW  0,2247  j 0,1562
Osjetljivost modula:
SC  0,2247
W
Osjetljivost argumenta:
SCW  0,5638
Primjer 2
Odredite prijenosne funkcije sustava a) i b). Zatim odredite ukupne osjetljivosti prijenosnih
funkcija u odnosu na pojaĉanje K1 ako je K1 = K2 = 100.
W1
W2
K1 K 2 100 100
W1    100
1  0,0099  K1 K 2 1  0,0099 100 100
2
K1 K2  100 
W2      100
1  0,09  K1 1  0,09  K 2  1  0,09 100 
Uz K1 = K2 = 100 – prijenosne funkcije su jednake po iznosu.
Odredimo osjetljivosti za prvi sluĉaj:
148
0  K1 K 2
W1   A1  0; A2  K 2 ; A3  1; A4  0,0099 K 2
1  K1 0,0099 K 2 
K1 K 2 100 100
S KW11  
1  0,0099 K1K 2 K1K 2  1  0,0099 100 100100 100
S KW11  0,01
Odredimo osjetljivosti za drugi sluĉaj:
0  K1 K 2 A1  0; A2  K 2 ;
W2  
1  0,09  K 2  K1 0,09  0,0081K 2  A3  1  0,09 K 2 ; A4  0,09  0,0081K 2
K1 K 2 1  0,09  K 2  1 1
S KW12   
1  0,09  K1 1  0,09  K 2 K1K 2  1  0,09 K1 1  0,09 100
S KW12  0,1
Dakle: ako se, na primjer, K1 promijeni za 10%, W1 se promijeni za 0,1%, a W2 za 1% - drugi

sustav je 10 puta osjetljiviji na promjene pojaĉanja K1.
149

Automatika-Predavanja Compress

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Automatika-Predavanja Compress

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Predavanja

Napredak automatike u 20. stoljeću: sliĉnost ponašanja i djelovanja

Slika 1. Norbert Wiener

1.1 Vrste sustava

Slika 2. Primjeri sustava

Slika 3. Sustavi („Sve je sustav i podsustav“)

Prirodni sustavi nastaju pod uticajem prirodnih zakona.

Biološki sustavi - jedan od osnovnih ciljeva: opstanak, razvoj i razmnoţavanje. Proces

Određivanje granica sustava

Postoje tri kriterija odreĊivanja (sva tri moraju biti zadovoljena):

1. da li izmeĊu elemenata i ostalih dijelova postoji neka bitna veza?

Sustave možemo dijeliti i prema

Pod pojmom sustav u daljnjem razmatranju podrazumijevat će se uglavnom dinamički

1.2 Opća svojstva tehničkih sustava

Dvije osnovne znaĉajke sustava (ne samo tehniĉkih) su:

DJELOVANJE predstavlja obavljanje radnje (pretvorba energije, prerada tvari, obrada

Karakteristike dinamičkih tehničkih sustava

Osnovne karakteristike dinamiĉkih tehniĉkih sustava su:

Slika 4. Automobil je sustav? (DA/NE). Što je sa samostalnošću?

Proces: djelovanje u prirodi, društvu i tehnici.

Slika 5. Osnovni prikaz sustava

Naĉini upravljanja sustavom:

Slika 6. Upravljanje voĊenjem

Slika 7. Upravljanje regulacijom

1.2.1 Tipične pobudne funkcije sustava

1) Jediniĉna odskoĉna funkcija (step funkcija)

a) Jediniĉna odskoĉna funkcija b) Dirackova delta funkcija

Slika 8. Osnovne pobudne funkcije (nedostaje sinusna)

1.3 Podjela sustava

LINEARNI – oni sustavi koji se mogu opisati linearnom diferencijalnom jednadţbom

NELINEARNI – opisuju se nelinearnim diferencijalnim jednadţbama, sloţeni su, pa se

Za LINEARNE sustave vrijedi PRINCIP SUPERPOZICIJE:

Slika 9. Superpozicija vrijedi za linearne sustave

2) SUSTAVI SA KONCENTRIRANIM I RASPODIJELJENIM PARAMETRIMA

Ako je sustav sastavljen od konaĉno mnogo pojedinaĉnih elemenata, tada je to

Slika 10. a) Sustav sa koncentriranim i b) raspodijeljenim parametrima

Ako sustav posjeduje beskonaĉno mnogo pojedinaĉnih elemenata, radi se o sustavu sa

4) SUSTAVI SA KONTINUIRANIM, KVANTIZIRANIM I DISKRETNIM NAĈINOM

Slika 11. Kontinuirani sustav (Analogni sustav) !

Slika 12. Kvantizirani sustav (digitalni sustav) !

Slika 13. Diskretni sustav (digitalni sustav) !

5) DETERMINISTIĈKI, NEDETERMINISTIĈKI I STOHASTIĈKI SUSTAVI

6) KAUZALNI I NEKAUZALNI SUSTAVI

Za KAUZALNE sustave karakteristiĉno je da najprije nastupi pobuda pa se onda nakon toga

7) STABILNI I NESTABILNI SUSTAVI

Slika 14. Ulaz i izlaz za stabilan sustav

Kod NESTABILNIH sustava amplituda izlaznog signala s vremenom raste.

Slika 15. Izlaz nestabilnog sustava

8) SUSTAVI S JEDNIM ULAZOM I IZLAZOM / SUSTAVI S VIŠE ULAZA I IZLAZA

9) SUSTAVI SA I BEZ MEMORIJE

Slika 16. Sustav sa (desno) i bez memorije (lijevo).

Slika 17. Pregled kriterija podjele sustava.

1.4 Opis linearnih kontinuiranih sustava

U vremenskom podruĉju ove sustave moţemo opisati:

1) pomoću jedne diferencijalne jednadţbe n-tog reda

y(t) - težinska funkcija

Slika 18. Opis linearnih kontinuiranih sustava pomoću posebnih funkcija

U frekvencijskom podruĉju ove sustave moţemo opisati:

1) pomoću Laplaceove transformacije

2. Matematički opis dinamičkih sustava

Primjer: Drugi Newtonov zakon.

Sila f i brzina v su ovisne, vrijeme t je neovisna varijabla (Vrijeme je najĉešća neovisna

Obiĉne dif.jednadţbe opisuju sustave s usredotočenim (koncentriranim) parametrima u