SENZORI I PRETVARAI

Senzori i mjerni elementi

Proces
Proces

ulaz

Mjerni element
(Mjerni podsistem)

Tana
vrijednost varijable

izlaz
Izmjerena
vrijednost varijable
(mjerna vrijednost)

Struktura mjernog elementa (mjernog podsistema)

Mjerni element sastoji se od tipino 4 elementa
ulaz
senzor

predobrada
signala

obrada signala

Prikaz
podataka

izlaz

Primjeri:

Senzor
izlaz ovog elementa, koji je u kontaktu sa procesom, zavisi
od varijable koja se mjeri.
Primjeri:

mostni spoj koji pretvara promjenu impedanse u

naponsku promjenu,
pojaalo koje pojaava mV u V
oscilator koji pretvara promjenu impedanse u
napon promjenljive frekvencije

Termopar; napon termopara (mV) zavisi od

temperature;

Element za obradu signala

Kod ureaja za mjerenje naprezanja otpro

senzora zavisi od mehanikog naprezanja.

izlaz iz elementa za predobradu pretvara u oblik pogodan

za prikaz ili dalje korienje

Elementi za kondicioniranje signala

izlaz iz senzora pretvara u oblik pogodan za dalju obradu
(obino jednosmjerni napon ili struju ili frekvenciju)

Primjeri:
A/D pretvarai za pretvaranje napona u digitalni
oblik za ulaz u raunar
mikroprocesor koji izraunava mjerenu vrijednost
na bazi ulaznih digitalnih podataka ( npr. za
raunanje ukupne mase gasa na bazi protoka i
gustine, korekcija nelinearnih senzora)

Podsistem za mjerenje teine

Uloga senzora u sistemima upravljanja

pretvaranje fizike
veliine u
elektrini signal
pretvaranje signala
u simbol

pretvaranje signala
u toplotu, pomjeraj,
protok itd.

pretvaranje simbola
u signal

Podjela senzora
U literaturi se mogu nai razne podjele senzora, od
vrlo jednostavnih do sloenih. Najee se dijele po:
mjernoj veliini
specifikacijama karakteristika
nainu detekcije
tipu pretvaranja
materijalu izrade
podruju primjene

Klasifikacija senzora po specifikaciji karakteristika

osjetljivost

Nain detekcije

linearnost

- mehaniki pomjeraj

mjerno podruje

- hemijska reakcija

stabilnost

- zraenje radioaktivnost

rezolucija

- toplota, temperatura

tanost
selektivnost

- elektrini, magnetski ili elektromagnetski

brzina odziva
histerezis
zona neosjetljivosti
ivotni vijek
cijena, veliina, teina

Klasifikacija senzora po materijalu od koga su

napravljeni:
neorganski ili organski
provodnici ili izolatori
poluprovodnici

Klasifikacija po podruju primjene

poljoprivreda
automobili
medicina
elektroenergetika

bioloki supstrat

procesna tehnika i proizvodnja

plazma

nauna istraivanja
meteorologija, ekologija
pomorstvo
i nformatika, telekomunikacije
vojna industrija
domainstvo

Konstrukcija i proizvodnja senzora

Primjer: AKCELEROMETAR
mjerna veliina:

ubrzanje (akceleracija)

specifikacija k-ka: osjetljivost, tanost, preciznost,

linearnost
nain detekcije:

mehaniki (pomjeraj)

tip pretvaranja:

elastoelektrini

materijal izrada:

neorganski izolator

podruje primjene: automobili, brodovi, svemirski

brodovi, nauna mjerenja

Konstrukcija i proizvodnja senzora se moraju

spregnuto posmatrati. U proizvodnji senzora vanu
ulogu imaju materijali:
poluprovodniki materijali ( na bazi Si
tehnologije)
metalni materijali ( gdje ne mogu zadovoljiti
poluprovodniki materijali, npr. zbog
temperaturnog podruja platina za precizna
mjerenja temperature, bakar berilijum za
kvalitetne opruge)
optika vlakna
U novije vrijeme se intezivno razvija podruje
mikromehanike Mikrosenzori i
MikroElektroMehanikiSistemi (MEMS)

Primjer mikrosenzora: Mikroakcelerometar Analog Devices ADXL105

Opti model mjernog elementa

Karakteristike mjernog elementa:
statike
dinamike
statistike
Statike i dinamike karakteristike se mogu egzaktno
kvantifikovati matematiki ili grafiki.
Statike karakteristike
Mjerno podruje (Range):
ulazno podruje se specificira s minimalnom i
maksimalnom vrijednou mjerene veliine I: Imin i Imax
izlazno podruje specificira se s minimalnom i
maksimalnom vrijednou izlazne veliine O: Omin i Omax

Primjer: termopar moe imati ulazno podruje 1002500C, a izlazno 4-10 mV.

Nelinearnost

- OPSEG (Span): maksimalna promjena na ulazu ili

izlazu,tj.:
ulazni opseg Imax-Imin (20 log (Imax / Imin ))
izlazni opseg Omax-Omin
za gornji primjer

Imax-Imin =1500C
Omax-Omin=6 mV

Linearna statika karakteristika

Oideal=K*I+a

K =

O max O min
I max I min

a = O min KI min

Osjetljivost odnos promjene izlaza (O) s obzirom na

promjenu ulaza (I)

dO
dN
=K +
dI
dI

Ambijentalni uticaji

Postoje dva osnovna tipa ambijentalnog uticaja

modifikovani ulaz IM prouzrokuje linearnu promjenu
osjetljivosti elemenata
interferirajui ulaz Ii

Izlaz O u optem sluaju ne zavisi samo od ulaznog

signala nego i od uticaja ambijenta (okoline),kao to
su: atmosferski pritisak, relativna vlanost, napon
napajanja, temperatura okoline i dr.
Ako jednaina (*) vazi za standardne uslove nee
vaiti za izmijenjene uslove. Potrebno je izvriti
njenu modifikaciju kako bi se te promjene uzele u
obzir.

Histerezis

Zasienje

za datu vrijednost ulaza (I) izlaz (O) moe biti

razliit zavisno da li ulaz (I) raste ili opada.
Histerezis je razlika izmeu te dvije vriednosti

Zona neosjetljivosti (Dead-Band)

Rezolucija
izlaz se mijenja skokovito pri kontinualnoj promjeni
ulaza
najvea promjena I koja ne izaziva promjenu O

iani potenciometar , A/D konverzija

Mjerna greka i tanost

Mjerna greka razlika izmeu izmjerene vrijednosti O
i stvarne vrijednosti Oideal mjerene veliine
Habanje i staranje
Ovi efekti uzrokuju promjenu karakteristika lagano i
sistematski tokom ivotnog vijeka elementa

Kako je stvarna vrijednost mjerene veliine nepoznata

definiu se granice mjerne greke h.

PR.: promjena konstante krutosti opruge, promjena

konstanti u termoparu (zbog hemijskih promjena u
metalu termopara).

Definisane granice greke obuhvataju efekte

nelinearnosti, histerezisa i rezolucije u mnogim
savremenim senzorima i pretvaraima, koji su
pojedinano mali.
Proizvoa deklarie da za bilo koju promjenu vrijednosti
I, izlaz O biti unutar intervala h oko idealne vrijednosti
Oideal mjerene veliine, tj. idealne statike karakteristike
mjernog elementa.
Ovaj se iskaz moe zamijeniti statistikim izrazom
pomou funkcije gustine vjerovatnoe p(O). Raspodjela
funkcije gustine raspodjele je pravougaona u ovom
sluaju

Granicama mjerne greke oznaava se tanost senzora

(sensor accuracy)
Kod modernih senzora se umjesto tanosti esto definie
mjerna nesigurnost (measurement uncertainity).
Dok tanost definie odstupanje od idealne statike
karakteristike, mjerna nesigurnost obuhvata sve
sistemske i sluajne greke.
Uopteni model mjernog elementa
Ako efekti histerezisa i rezolucije nijesu prisutni u
elementu, ali su prisutni ambijentalni efekti i drugi
efekti nelinearnosti, izlaz O u stacionarnom stanju
moe se opisati pomou

Ureaj za mjerenje naprezanja zanemaren nelinearni

efekt i dinamika

Neoptereen mjerni lan ima otpor 100.

Koeficijent mjerenja je 2 102, temperatura okoline utie
i na naprezanje i na otpor mjerenja

Dinamike karakteristike
Kada je mjerni element dio sistema upravljanja
najee ga nije dovoljno opisati njegovom
statikom karakteristikom, ve je neophodno uzeti i
njegove dinamike karakteristike.
Vrijeme od prikljuenja na napajanje do trenutka
spremnosti mjernog elementa za rad sa
deklarisanim karakteristikama naziva se vrijeme
zagrijavanja (warm-up time)
Frekvencijski odziv (Frequency response)
pokazuje brzinu odziva mjernog elementa na
promjenu mjerene veliine. Izraava se u jedinicama
Hz ili rad/sec.

instrument prvog reda

instrument drugog reda

odziv instrumenta prvog reda

odziv instrumenta nultog reda

odziv instrumenta drugog reda

priguenje

priguenje

Gornja granina frekvencija (upper cutoff frequency)

definisana je kao frekvencija na kojoj normirana amplitudna
frekvencijska karakteristika mjernog elementa poprimi
vrijednost -3 dB.

Prelazna karakteristika
Pokazuje brzinu odziva mjernog elementa, kao i frekvencijska
karakteristika, ali u vremenskom podruju. Obino je zadato
vrijeme porasta, tj. vrijeme za koje izlaz poprimi 90% (100%)
stacionarne vrijednosti.

Veza izmeu granine frekvencije i vremenske konstante

mjernog lana:

Donja granina frekvencija (Lower cutoff frequency) fL: Najnia

frekvencija promjene mjerene veliine koju mjerni lan moe
procesirati. Senzori za koje nije fL = 0 mogu se opisati prelaznom
karakteristikom:

Za mjerne elemente s prenosnom funkcijom prvog reda

zadaje se vremenska konstanta

S = S m (1 e t / )

za t = S=0.63 Sm

10

Tipini odzivi senzora na skokovitu promjenu mjerene veliine:

Fazna karakteristika
Pokazuje kanjenje izlaza mjernog elementa za
stvarnom vrijednou u stepenima ili u radijanima.
Rezonantna frekvencija
Pojavljuje se kod mjernih elemenata s prenosnom
funkcijom drugog (ili vieg) reda.
Radna frekvencija senzora mora biti ograniena;
ispod 60% rezonantne frekvencije.
Nekim je senzorima rezonantna frekvencija radna
frekvencija. Npr. senzor za detekciju loma u staklu.

Priguenje (Damping)
Progresivno priguenje oscilacija kod senzora
prijenosne funkije drugog ili vieg reda.

Statistike karakteristike
Ponovljivost mjerenja preciznost senzora
Statistike promjene na izlazu mjernoga lana
(elementa) s vremenom ponovljivost (repeatability).

11

Mjerna nesigurnost
Kako je ve reeno, mjerna je vrijednost samo
aproksimacija stvarne vrijednosti mjerene
veliine, bez obzira kolika je tanost mjerenja.
Dakle, rezultat mjerenja moe se smatrati cjelovitim
tek ako mu je pridruena vrijednost mjerne nesigurnosti.
Prema propisima meunarodnog komiteta CIPM
(Committee for Weights and Measures), mjernoj
nesigurnosti doprinose mnogobrojni inioci, ali se mogu
grupisati u dva skupa:
A: inioci koji se procjenjuju statistikim metodama;
B: inioci koji se procjenjuju drugim metodama.

12

 Granica izmeu ove dvije grupe nije potpuno jasna.

Uopteno, komponente A mjerne nesigurnosti proizlaze iz
sluajnih efekata, a komponente B mjerne nesigurnosti iz
sistemskih efekata.
Nesigurnost tipa A specificira se standardnom devijacijom .
Za i -tu komponentu mjerne nesigurnosti tipa A mjerna
nesigurnost ui = i.

Kada se naini procjena oba tipa nesigurnosti, one se

trebaju zdruiti u kombinovanu standardnu
nesigurnost (engl. combined standard unceartinity),
to se ini prema tzv. zakonu propagacije nesigurnosti
(engl. law of propagation of uncertainity):

Procjena nesigurnosti tipa B obino se zasniva na naunim

procjenama na temelju svih dostupnih relevantnih informacija,
npr. na temelju:
prolih mjernih vrijednosti,
iskustva s odgovarajuim senzorom ili opteg poznavanja
svojstava i ponanja senzora, materijala, instrumentacije;
specifikacija proizvoaa,
podataka dobijenim umjeravanjem senzora te
nesigurnosti pridruenih referentnim podacima iz
prirunika.

gdje je n broj komponenata mjerne nesigurnosti.

2. Senzori
Senzor je prvi element (od etiri elementa) u
mjernom podsistemu.
Senzor je u kontaktu s procesom i uzima energiju iz
procesa ili
mjernoga podsistema.
Na ulazu senzora je tana (prava) vrijednost, izlaz iz
senzora zavisi od te ulazne vrijednosti.
Postoji iroki spektar senzora baziranih na raznim
fizickim (i hemijskim) naelima.
Postoji i raznolikost u klasifikaciji senzora, npr.
klasifikacija prema izlaznom signalu senzora :
elektrini izlaz;
mehaniki izlaz.

13

 Senzori s elektrinim izlaznim signalom:

pasivni;
aktivni.
Pasivni senzori zahtijevaju spoljanji napon napajanja
da bi se dobio izlazni elektriki signal (napon ili struja).
Primjeri:
otporniki senzori;
kapacitivna senzori;
induktivna senzori.
Aktivni senzori ne zahtijevaju spoljanji napon
napajanja.
Primjeri:
elektromagnetski senzori;
termoelektrini senzori.

Sklopovi za obradu koji se koriste za senzore Postoji

naelno 5 grupa sklopova koji se koriste za
senzore:
1. mjerni sklopovi (spojevi) bez pojaavaa;
2. linearna mjerna pojaala;
3. analogna raunarska pojaala (funkcijska
pojaala);
4. A/D pretvarai;
5. mikroraunari.
1. mjerni sklopovi (spojevi) bez pojaavaa
Spojevi za pretvaranje promjene otpora, induktiviteta
ili kapaciteta u naponski signal (mosni spojevi).

Senzori s mehanikim izlazom obino se koriste kao

primarni element; a sekundarni senzorski element, koji
slijedi, ima izlazni elektrini signal (npr. mjerenje
naprezanja).
Zavisno od primjene, senzori mogu biti konstrukcijski
i proizvodno izvedeni na razliite naine.
Senzori se moraju kalibrisati (umjeravati) i u
odreenim primjenama povremeno kalibrisati.
Isto tako, zavisno o primjeni, razlikuju se klase
senzora (za industrijsku tehniku, npr. procesnu tehniku
ili proizvodnu tehniku, senzori za precizne primjene,
senzori u ureajima iroke primjene).

2. linearni mjerni pojaavai i

3. analogni raunarski pojaavai (funkcijski pojaavai):
Pojaavaju male naponske signale u napone ili struje
veega iznosa.
4. A/D pretvarai
A/D pretvarai koji rade na razliitim principima; izbor
A/D pretvaraa s obzirom na rezoluciju i brzinu
pretvranja zavisi od tanosti senzoraa i o njegovim
dinamikim karakteristikama.
5. mikroraunari
procesori (mikrokontroleri), a u sloenijim
primjenama DSP.

14

 U procesnoj industriji jo uvijek dominiraju sklopovi za

obradu koji signal senzora pretvaraju u strujni signal
4-20 mA.
Ovi se sklopovi nazivaju mjerni pretvarai.
U budunosti e se znaajnije koristiti senzori s
integrisanom obradom signala:
inteligentni senzor (smart sensors ili
integrated intelligent sensors)
svojstva:
- obavlja logike funkcije;
- komunicira s jednim ureajem ili s vie
ureaja (npr. direktnim spojem na sabirnici);
- donosi odluke korienjem (npr. na temelju
fuzzy logike).
Umjeravanje senzora
Cilj: Iskljuiti uticaj rasipanja uslovljenih
proizvodnjom (postii ponovljivost).

Zahtjevi za izbor senzora

Najvaniji se zahtjevi odnose na sljedea svojstva
(karakteristike):
statike karakteristike (prije objanjeno);
uticaji okoline, npr. temperaturni elektromagnetski
uticaji (prije objanjeno);
dinamike karakteristike (prije objanjeno);
pouzdanost i ekonominost.
Oblici signala senzora
Oblici signala senzora zavise od principa rada na kojem
je senzor zasnovan, kao i o zahtjevima za obradu tih
signala:
amplitudno analogni (analogni);
frekvencijsko analogni (frekvencijski)
primjena u porastu;
digitalni.

Binarno (off-on) mjerenje poloaja

Analogno mjerenje poloaja

Binarni senzor (binary sensor, Geber, "Initiator"):

Mikroprekida (micro-switch, Endschalter)

Potenciometar(potentiometer, Schiebewiderstaende)

+niska cijena, -troenje, vibracije

Optiki senzor (optical sensor, Lichtschranke)

+pouzdan, -osjetljiv na prainu ili tenosti

Magnetski senzor(magnetic sensor,

Nherungsschalter)
+neosjetljiv na prainu, -magnetska polja

Kapacitivni senzor ( capacitance proximity sensor)

+neosjetljiv na prainu i magnetska polja,
+reaguje i na nemetalne predmete

Ultrazvuni senzor( Ultrasonic sensor, Ultraschall

Fuehler)
+neosjetljiv na prainu i laka zaprljanja
+reaguje na sve materijale,
+moe detektovati i kroz sloj fluida

Pneumatska brana (pneumatic gate)

+neosjetljiv na povienu temperaturu, magnetska i
elektrina polja i snanu radijaciju

Analogni senzor (analogue sensor, Aufnehmer):

+niska cijena,
-troenje, vibracije, osjetljivost na zaprljanje, slaba linearnost

Optiki senzor (optical sensor, Lichtaufnehmer)

+pouzdan, -osjetljiv na prainu ili tekuine

Magnetski o senzor(magnetic sensor, Nherungsfuehler)

+neosjetljiv na prainu, -magnetska polja

Kapacitivni senzor ( capacitance proximity sensor)

+neosjetljiv na prainu i magnetska polja, +reagira i na nemetalne predmete

Balansirani transformator (LVDT)

+pouzdan, robustan, -uglavnom za male pomake

Grayov, inkrementalni i apsolutni koder poloaja (Gray,

incremental or absolute encoder)
+tanost i linearnost, -komplicirana obrada signala, konana razluljivost

Tenzometarske trake (Strain gages, Dehnungsmessstreifen)

+pouzdane, -za vrlo male pomake

Piezo-elektrini (Piezoelectric)
-Za ekstremno male pomake, reda mikrona, -visoki unutranji otpor

15

16

2.1. Otporniki senzorski elementi

2.1.1. Otporniki elementi za mjerenje temperature
Otporniki termometri (RTD Resistance Thermometer
Devices)
Otpor veine metala znaajno raste s porastom
temperature: (u podruju 100 do +800C)
RT[] = R0 (1 + T + T2 + T3 +)
R0[] otpor pri referentnoj temperaturi T0 = 0C ili
T0= 20C tada se u gornjem izrazu umjesto T
koristi T=TT0.
, , - temperaturni koeficijenti elektrinoga otpora
metala

Obino vrijedi aproksimacija:

RT[] R0 (1 + T) - zanemaren nelinearni lan
Kao metal najee se koristi platina (za zahtjevnije
primjene),
dobra linearnost u podruju -200C do +800C
hemijski je otporna
otporniki senzor temperature oznaen sa PT 100.
Pri 0C ima otpor 100.
Takoe se koristi i volfram, a nikal i bakar za manje
zahtjevne primjene.

17

Karakteristike RTD-ova

Otporniki senzor temperature u mosnom spoju

Najtaniji mjerni senzori temperature;

Potrebna je kompenzacija otpora vodova;
Relativno spora dinamika vremenska
konstanta 1-40 s.

Senzor temperature u mosnom spoju (RC - otpor kabla

spojnih ica otpornikoga senzora).

Termistori:
Senzori temperature nainjena od poluprovodnikih
materijala nazivaju se termistorima
(poluprovodniki otporniki senzori).
Koriste se materijali u obliku smjesa sulfida,
selenida ili oksida metala, npr. magnezijum, nikal,
kobalt, bakar, eljezo, uran.
Npr.
vrijednost otpora opada s porastom temperature
(imaju NTC);
mala vremenska konstanta;
vea osjetljivost od otpornikih termometara;
osjetljivost na strujno optereenje;
postoje termistori i s PTC.

R = Ke

R otpor pri temperaturi Kelvina; K, konstante termistora

18

2.1.2. Metalni i poluprovodniki otporniki senzori

deformacije

Ako je sa pozitivnim predznakom, onda je to

naprezanje vuenjem izaziva istezanje.

Deformacija moe biti mjera mehanikoga naprezanja

(npr. za mjerenje sile, pritiska, momenta).

Ako je sa negativnim predznakom, onda je to

naprezanje stezanjem uzrokuje sabijanje.

Podsjetnik:
Sile koje djeluju na tijelo i nalaze se u ravnotei
prouzrokuju deformaciju tijela:
deformacija istezanjem,izvlaenjem
deformacija sabijanjem.

Dakle, efekt prinudnog naprezanje je deformacija:

Sila koja djeluje na jedininu povrinu tijela zove se

naprezanje:

F
A

[N / cm ]
2

l
l

Ovdje se radi o uzdunoj (longitudinalnoj) deformaciji

(deformaciji du smjera naprezanja).
Odnos izmeu naprezanja i deformacije naziva se
modul elastinosti:

E=

= E

Hukov zakon

19

 esto se modul elastinosti naziva Youngovim modulom E za

linearno sabijanje ili istezanje.

Odnos izmeu uzdune i poprene deformacije izraen je

relacijom:
T = - L
() - Poissonov odnos (broj) (vrijednost: 0,25 0,4 za veinu
metala)
Otpor deformisanoga tijela (elementa), nainjenog od metala ili
poluprovodnika mijenja s deformacijom
(strain gauge - deformirajui element, rastezno tijelo):

Izvlaenje : Poveanje duine tijela uzrokuje smanjenje

poprenoga presjeka A, tj. smanjuje se debljina i
irina. Posljedica toga je poprena deformacija T
(transverzalna)
Sabijanje: Postie se suprotan efekt u odnosu na
izvlaenje

Pod djelovanjem naprezanja mijenja se otpor za iznos R:

R=

l
A

gdje je:
l - duina elementa; - specifini otpor;

A -popreni presjek

Tipian primjer: Ro= 120 , G=2 i = 1 ppm

R=RoGa= (120 )(2)(1 10-6 ) =0.00024

R 0.00024
=
= 2 10 6 = 0.0002%
120
R
Materijali i tehnologija izrade deformirajuih elemenata
(Advance: 54% Cu, 44% Ni, 1% Mn).
Poluprovodniki deformirajui elementi imaju piezootporniki
lan veliki G time postaje veliko
Uobiajen materijal je silicij dopiran malom koliinom
materijala P tipa ili N tipa.
Za P: G 100 do 175;

G gauge factor (mjerni faktor); Za 0,3 je G 2.0

===> Promjena otpora linearna s deformacijom:
R= RoG

Za N: G -100 do -140

Prednost u odnosu na metalne deform. elemente: vea

osjetljivost.
Nedostatak:

vea osjetljivost na promjenu temperature.

20

 Smjetaj (montaa) (uzdu aktivne ose) uputstva

proizvoaa
Ovi otporniki senzori spajaju se u mosne spojeve (otklonske).

21

Razliiti naini postavljanja tenzootpornikih senzora

Kapacitivni senzori

Kapacitivni senzorski element za mjerenje pomaka:

a) promjenljivo rastojanje

nelinearna zavisnost; korienje mosnoga spoja; potrebna je

kompenzacija nelinearnosti.

22

23

Konstrukcija komercijalnih
kapacitivnih senzora

Obrada-kondicioniranje signala mogue je na dva naina

pojaalo naelektrisanja
Kod prve varijante, mogua su mjerenja do visokih
frekvencija ako je es jednosmjerni napon

pojaalo sa
promjenljivom impedansom

Kod kapacitivnih senzora je mogua detekcija kroz

krutu barijeru
Senzori sa promjenljivim dielektrikom
Proizvoai isporuuju tablicu osjetljivosti za
standardne dielektrike, kao i graf relativne osjetljivosti
kod nestandardnih dielektrika za interpolaciju

Induktivni i magnetski senzori

Mogu biti i binarni i analogni, i zasnovani
na dva principa:
Sa vrtlonim strujama
Feromagnetski

Pobuda naizmjeninom strujom

24

Induktivni i magnetski senzori

N
zavoja

Amperov zakon
Cirkulacija se dobije iz integrala preko jaine magnetskog polja H
du zatvorene putanje:

iN = H x dx
Za magnetsko kolo na slici je:

iN = H L x + H M xM
gdje je:
HL jaina magnetskoga polja u vazdunom procjepu:
HM jaina magnetskoga polja u eljezu (magnetskome materijalu)
Uz pretpostavku zanemarenoga rasipanja, fluks u vazdunom
procjepu jednak je fluksu u magnetskom materijalu.

25

 Induktivni senzori zavise od materijala i debljine

ciljnog objekta
Mora se izvriti kalibracija za svaki instalirani
komad
Izvedba moe ukljuivati histerezis

26

LVDT i slini senzori

a) induktivno balansirani most (3 kontakta)
b) napajanje s centralnim izvodom ( 3 kontakta)
c) diferencijalni sekundar (4 kontakta)
Jezgra
Feromagnetska (s procjepom)
Nemagnetna (vrtlone struje)

27

Magnetski senzori
Zasnivaju se na DC magnetskom polju
Hall
Magnetostrikcijski

2.4. Elektromagnetski senzorski elementi

Koriste se npr. za mjerenje linearne ili ugaone brzine.

Temelje se na zakonu indukcije:

uin = N

d
dt

U nekom elektromagnetskom elementu mijenjaju se fluks

, uslijed pomjeranja, kojega treba izmjeriti.

Dakle, indukovani napon zavisi od pomjeraja.

28

2.5. Termoelektriki senzorski elementi (Termoparovi)

Thomas Johann SEEBECK (1821) istraivao
elektromagnetske pojave u kolima s bizmutom i bakrom,
bizmutom i antimonom i otkrio pojavu termoelektromotorne
sile.
T temperatura koju treba mjeriti;
Tr referentna (poznata) temperatura;
U termoelektromotorna sila.

U = a1T + a2T2 + a3T3 + = UTAB-UTrAB; T = T - Tr

a1, a2, a3, - konstante zavisne od osobina materijala A i B.

Osnovni spojevi termoparova

Ugradnja termopara:

Oklapanje i zatita
(mehanika i hemijska)
termoparova
Referentna temperatura T2
mora biti konstantna.
U praksi se esto koristi
kompenzacijski most s
otpornikim senzorom
temperature, koji kompenzira
promjene referentne
temperature (d), tj. mjeri
ET2,0 =>

29

ema spajanja termopara s kompenzacijskim mostom:

Jednaine termoparova (polinomski oblik):

Tipovi termoparova:

Poveanje osjetljivosti mjerenja temperature

(Thermopiles):

30

31

Optiki senzori
Zasnivaju se na nivou reflektovanog ili proputenog
svijetla.
Izvor svjetla je vjetaki, u podruju talasnih duina
za koje se proizvode LED (Light Emitting Diode)

Prijemni sklop

Obino je to uto-do-crveni dio spektra, ili blisko

infracrveno podruje

Optiki senzori
Mogu se koristiti i kao binarni i analogni senzori
Nekoliko varijacija senzora:

Optiki senzori

Usmjeravanje pomou soiva

32

Optiki senzori
Samo nain prenoenja svjetla
Infracrveno svjetlo: Staklena vlakna
Vidljivo svjetlo: Polimerna vlakna

Optiki senzori
Za vrlo veliku osjetljivost reda nanometara
Michelsonov interferometar
Zasniva se na interferenciji izmeu direktne i
reflektovane svijetlosti
Tanost zavisi o varijaciji talasne duine svjetlosti
Vlanost vazduha
Atmosferski pritisak
Brzina kretanja instrumenta

Optiki senzori

Optiki senzori
Optiki koderi
Gray kodirani
Binarno kodirani
Kvadraturni
Pseudorandom

33

Optiki senzori

Inkrementalni enkoder

genee impuls za
svaki odreeni inkrement ugla zakreta (za rotacioni
koder) ili impuls za svaki inkrement linearnog
pomjeraja. Ukupna preena udaljenost odreuje se
brojanjem izlaznih impulsa.

Optiki senzori
Direktni binarni kod: ukoliko se svi bitovi
istovremeno mijenjaju: treperenja

Apsolutni enkoder

ima odreeni broj

izlaznih kanala tako da svaki pojedini poloaj moe
biti opisan jedinstvenim izlaznim kodom. to je
vea osjetljivost to je vei broj izlaznih kanala
potreban

Optiki senzori

Optiki senzori

Optiki koderi:
Osjetljivi na vibracije i udare
Rozete sa maskom su najee od stakla
Zavisno o razluljivosti, imaju ogranienje
linearne/rotacione brzine
Skupi su
Elektronika za obradu signala moe biti
komplikovana

34

2.6. Elastini senzorski elementi

Pri djelovanju sile na oprugu dolazi do izduenja ili
sabijanja opruge, koje je proporcionalno sili.
Na ovom principu temelje se elementi za pretvaranje
sile u pomjeraj.
Elastini senzorski elementi koriste se takoe za
mjerenje:
momenta M = Fx (x pomjeraj);
pritiska P = F/ A ;
ubrzanja a = F / m ;
Uz elastini senzorski element koriste se sekundarni
elementi pomjeraja (mjerne trake) koji pretvaraju pomjeraj
u elektrini signal.
Pomjeraj moe biti linearni ili ugaoni (zakret).

35

2.7. Piezoelektriki senzorski elementi

Ako se djeluje silom na neki kristal, tada dolazi do
udaljavanja atoma kristala u reetki od normalnog poloaja.

Ovaj je pomjeraj proporcionalan sili djelovanja i za

stacionarno stanje vrijedi izraz:

gdje je k krutost kristala [Nm-1] (tipino je 2109 Nm-1)

Piezoelektrini materijali (kristali) mijenjaju oblik kada elektrino

polje vri utjecaj na njih.Isto tako, piezoelektrini materijali
proizvode elektrino polje kada ih deformiemo.
Postoje tri grupe marerijala koji pokazuju takvo ponaanje
Monokristali odreenih materijala (Quartz, Seignett so, i
neki drugi)
Polikristali odreenih keramika (PZT, BaTi itd.)
Odreeni polimeri (PVDF polivinildenfluorid)

36

 Postoji i obrnuti (inverzni) efekt kristala:

Prikljeni napon U na kristal izaziva mehaniko izduenje
(deformaciju) x kristala:

Da bi se mogla mjeriti koliina elek., kristal se umee

izmeu ploastih elektroda te se na taj nain formira
kondenzator kapaciteta:

37

38

Piezoelektrini Senzori
Kvarcni pretvarai od navedenih materijala pokazuju
svojstva koji opravdavaju njihovu iroku upotrebu.
Vrlo su stabilni, robustni i kompaktni.
od velikog broja materijala danas u upotrebi, quartz
je preferiran zbog:

Visoke vrstoe, oko 100 MPa (~ 14 km dubine vode).

Temperaturne otpornosti ( do 500C).
Velike krutosti, visoke linearnostii zanemarive histereze.
Ekstremno visoke otpornosti izolacije 10+14 Ohma, koja
omoguuje niskofrekventna mjerenja oko 1 Hz

Piezoelektrini Senzori

Mjerenja na fluidima
Na fluidima, je mogue sprovoditi slijedea mjerenja:
Protok
Maseni protok
Nivo
Pritisak
Provodljivost
Ph Vrijednost (kisjelost)
Viskozitet
Vlanost (kod gasova)

39

Mjerenje Protoka

Mjerenje Protoka
Venturijeva mlaznica: najmanji pad pritisak

Najjednostavnije; prepreka na kojoj e nastati

razlika pritiska
Blenda
Mlaznica
Venturijeva mlaznica
Loa strana: Pad pritiska
Profil brzina u presjeku zavisi o Reynoldsovom broju

Mjerenje Protoka
Senzor sa vruom icom (Hot-Wire)
Niska cijena i jednostavnost
Linearizacija mogua
Pozicioniranje kritino (Profil brzina!!)

Mjerenje nivoa tenosti

Mjerenjem vremena preleta
Pulsirajui laser
Impulsi mikrotalasa
Ultrazvuno
Pomou mjerenja pritiska
Mjernjem mase u rezervoaru
Uronjivim ticalima

40

Mjerenje nivoa tenosti

Mjerenjem vremena preleta

Mjerenje nivoa tenosti

Mjerenjem pritiska na dnu tanka

Mjerenje nivoa tenosti

Uronjivim elektrodama
Radiotalasom
Kapacitivno

Mjerenje nivoa tenosti

41

Zasniva se na transformisanju pritiska u deformaciju

Bourdonova cijev
Kapacitivno
Induktivno
Magnetski
Optiki

Mjerenje pritiska

Mjerenje pritiska

Mjerenje pritiska

42

2.8. Elektrohemijski senzori

Ovi senzorski elementi spadaju u skup senzora za analizu
tenosti i gasova.
Ovo su, dakle, senzori za analitike podatke.
Senzori za analitike podatke sastavni su dio ureaja za
analizu koji upravlja tehnikim procesom ili se ovi senzori
zajedno s mjernim sklopovima (za obradu mjernih signala)
koriste za nadzor pogona, proizvodnoga procesa ili za nadzor
zagaenja okoline.
U analizi rastvora koriste se senzori za:
pH-vrijednost;

U analizi gasova koriste se senzori zasnovani na:

toplotnoj provodljivosti;
magnetskome mjerenju kiseonika (paramagnetizmu
kiseonika);
jonizaciji plamena;
infracrvenoj apsorpciji.
2.8.1. pH-mjerenje
Pomou pH-mjerenja odreuje se kiselost (aciditet)
odnosno baznost (alkalitet) vodenog rastvora.
Podruja primjene:

sadraj soli;

prehrambena industrija;

vlanost vazduha.

obrada vode za termoelektrane;

neutralizacija otpadnih voda.

Za kisjeli rastvor je pH < 7

Za bazni rastvor je pH > 7
Podruje praktine pH-skale je od pH 0 (jako
kisjelo) do pH 14 (jako bazno).

43

 Mjerna elektroda se za
pogonska mjerenja u pravilu
izvodi kao staklena elektroda i
povezana je s mjernim
rastvorom preko staklene
membrane.

Razlika potencijala izmeu mjernog rastvora i

referentnog rastvora koja nastaje na obje granine
ploe staklene membrane opisuje se Nernstovom
jednainom:

S unutranje strane staklene

membrane nalazi se referentni
rastvor poznate pH vrijednosti
(npr. pH = 7), iji se potencijal
dobija pomou odvodne
elektrode.
Pomou referentne elektrode odvodi se potencijal mjernog
rastvora.
Na donjem kraju referentne elektrode zavarena je dijafragma koja
predstavlja galvansku vezu s mjernim rastvorom.

44

3. TIPINI ELEMENTI ZA PREDOBRADU

SIGNALA
Elementi za predobradu (kondicioniranje) signala
pretvaraju izlazni signal senzora u oblik prikladan za
daljnju obradu (jednosmjerni napon, jednosmjernu
struju ili frekvenciju).
Najvaniji elementi za predobradu signala su:
Mjerni mostovi (engl. Deflection bridges) i
Pojaala (engl. Amplifiers)
3.1 Mjerni mostovi
Koriste se za pretvaranje izlaza iz otpornikih,
kapacitivnih i induktivnih senzora u naponski signal.

45

46

3.2 Pojaavai
Pojaavai su neophodna za pojaavanje signala
malih vrijednosti na vrijednosti prikladne za dalju
obradu.
Osnovni element pojaala signala je integrisano
operaciono pojaalo, koje se odlikuje visokim
pojaanjem i izvodi se tako da moe pojaavati
signale u irokom rasponu frekvencija.
Operacionom se pojaalu dodaje pasivna mrea
koja odreuje dinamika i statika svojstva
pojaavaa (vidi sljedeu sliku).

47

 Prenosne funkcije pojaala prikazanih na slici dobijene

su uz pretpostavku idealnih karakteristika operacionih
pojaala. Za postizanje zahtijevane tanosti mjerenja,
pri projektovanju pojaala potrebno je uzeti u obzir
stvarne karakteristike operacionih pojaala (vidi
sljedeu tablicu).

4. OPTEREENJE, UM I INTERFERENCIJA U
MJERNIM SISTEMIMA
Izlazni signal senzora najee je naponski ili
strujni.
Ulazne karakteristike elementa za predobradu
moraju odgovarati izlaznim karakteristikama
senzora, tj. element za predobradu signala ne
smije uticati na karakteristike senzora, odnosno
ne smije ga optereivati.
Za opis ponaanja napona i struje na spoju mjernog
elementa i elementa za predobradu koriste se
ekvivalentna elektrina kola za svaki od njih.

Teveninovo ekvivalentno kolo:

Svaka elektrina mrea koja se sastoji od
linearnih impedansi i naponskih izvora moe se
ekvivalentirati nadomjesnim elektrinim kolom
sa jednim naponskim izvorom i impedansom
spojenom u rednoj vezi sa njim.

Teveninovo ekvivalentno kolo operacionog

pojaavaa

48

Ekvivalentna elektrina ema mjernog elementa temperature

Nortonovo ekvivalentno kolo:

Svaka elektrina mrea koja se sastoji od linearnih
impedansi i naponskih izvora moe se ekvivalentirati
elektrinim kolom s jednim strujnim izvorom i
impedansom spojenom u paralelu s njim.

Nortonovo ekvivalentno kolo za mjerni element

diferencijalnog pritiska

U stvarnim realizacjama mjernih sistema osim

Thveninovog naponskog izvora (ili Nortonovog
strujnog izvora) obino se pojavljuju i
interferencijski napon (to je nepoeljni
deterministiki signal) i
napon uma (to je nepoeljni sluajni signal).
Na sljedeoj slici pod a) prikazana je tzv. serijska
interferencija (engl. series mode interference) kod
koje je interferencijski naponUSM u serijskom spoju
s mjernim naponskim signalom UTh.
Na slici b) prikazana je interferencija preko
zajednike take (engl.common mode
interference) koja izaziva podizanje naponskog
nivoa oba kola za interferencijski napon UCM u
odnosu na uzemljenje.

49

4.1 Izvori uma

Prema mjestu nastanka um se u mjernim sistemima
moe podijeliti na unutranji um (engl. internal or
inherent noise) i na spoljanji (interferencijski)
um.
Unutranji um: Pojavljuje se u veoj ili manjoj mjeri
kod svakog mjernog senzora bez obzira kako
kvalitetno je on izveden. Pitanje je procjene koliko
taj um utie na tanost mjerenja.
Primjera radi, unutranji mjerni um pojavljuje se
kod otpornikih i poluprovodnikih senzora kao
posledica stohastikog kretanja elektrona zavisno
od radne temperature.
Ovaj se um naziva toplotni ili Johnsonov um i ima
svojstva bijelog uma.

Efektivna vrijednost napona uma u frekvencijskom

podruju mjernog elementa odreena je izrazom:

U RMS = 4k R f
gdje je:
k - Boltzmannova konstanta, k = 1.3810-23 J/K;
R - otpor mjernog senzora, [];
f - frekvencijsko podruje mjernog elementa, [Hz];
- radna temperatura. [K].
Primjer: Za R = 1 M, f = 1 MHz, = 300 K
dobije se URMS = 0,13 mV, to je napon uporediv
s malim mjernim signalima kao to su signali na
mjernim trakama

Spoljanji (interferencijski) um:

To je um koji u mjerni sistem dolazi izvana.
Najee susretani vanjski izvor uma je
naizmjenina energetska mrea (220 V, 50 Hz),
koja u mjerni sistem unosi odgovarajui sinusni
interferencijski signal.
Jednosmjerna energetska mrea sama po sebi
ne unosi um u mjerni sistem, ali uklapanje i
isklapanje sklopki u statikim energetskim
pretvaraima moe unijeti velike smetnje u
mjerni sistem.
Vanjski izvori uma u mjernom sistemu mogu
biti i radiofrekvencijski prenosnici, aparati za
zavarivanje i elektorlune pei koje unose
napon uma frkvencije nekoliko MHz.

50

4.2 Naini djelovanja vanjskih izvora uma na mjerne

sisteme
Induktivno djelovanje:
Ako je mjerni krug u blizini naizmjeninog energetskog elektrikog
kola, moe se pojaviti znaajno meuinduktivno djelovanje izmeu
ta dva kola.
Naizmjenina struja i u energetskom kolu indukuje u mjernom kolu
serijski interferencijski napon

Kapacitivno djelovanje:
Kapacitivno (elektrostatiko) djelovanje pojavljuje
se kada je mjerni krug u blizini energetskog voda.
Naime, izmeu energetskog voda, uzemljivakog
voda i mjernog kruga moe pojaviti kapacitivno
djelovanje, kao to je prikazano na slici.

U SM = M di/ dt.

Primjer:

za M 1 H i di/dt 103 A/s

(tipino za motor snage 1 kW)

Ovi su kapaciteti raspodijeljeni po itavoj duini mjernog voda,

ali se mogu ekvivalentirati odgovarajuim koncentrisanim
kondenzatorima, kao to je prikazano na slici.

dobije se USM 1 mV.

Viestruko uzemljenje:
Pri objanjavanju kapacitivnog djelovanja pretpostavljeno
je da uzemljenje ima u svakoj taki potencijal 0 V.
Meutim, energetski ureaji velikih snaga mogu
prouzrokovati proticanje struje kroz uzemljenje to ima za
posljedicu pojavu razliitih potencijala u takama uzemljenja.
Ako bi mjerni lan bio potpuno odvojen od uzemljenja, ne
bi bilo nikakvog djelovanja na njega.
U stvarnosti se moe dogoditi da jedan lan mjernog kruga
ima konaan otpor prema jednoj taki uzemljenja a drugi
prema nekoj drugoj, prostorno udaljenoj taki, koja je na
razliitom potencijalu od prve take.
Kao posljedica toga u mjernom se sistemu pojavljuju
zajedniki i serijski interferencijski naponi.
Problem viestrukog uzemljenja ilustrovan je na sljedeoj
slici:

51

Primjer:
Da se dobije to bri odziv jedan vrh termopara
dodiruje oklop, koji je uronjen u metalnu posudu u
kojoj se mjeri temperatura, a koja je uobiajeno
uzemljena.
Rezultat je mali otrpor ZSE, npr. ZSE= 10 , Za
RE = 1 , Rc/2 = 10 , UE = 1V i ZRE= 106
dobije se USM 10 V.
U sluaju da se taka S spoji direktno na
uzemljenje (ZRE= 0 ) dobio bi se USM 0.48 V.
Dakle, ako se mjerni sistem mora uzemljiti,
uzemljenje se smije izvesti samo na jednom kraju.

4.3 Metode smanjenja djelovanja smetnji na mjerne

sisteme

Postavljanje plata oko mjernih vodova

Fiziko udaljavanje:
Iznosi meuinduktiviteta i kapaciteta izmeu
energetskog i mjernog kruga obrnuto su proporcionalni
njihovoj udaljenosti, treba pri njihovom izvoenju
nastojati postii to je mogue veu udaljenost.
Uplitanje mjernih vodova:
Najjednostavniji nain smanjenja induktivnog
interferencijskogdjelovanja.

Oklapanjem mjernih vodova smanjuje se kapacitivno

interferencijsko djelovanje na mjerni sistem.
Metalni oklop (plat) mora se uzemljiti, ali samo u
jednoj taki, kako je prikazano na slici.

Dva provodnika A i B mjernog kruga meusobno se upletu

tako da sve petlje imaju priblino jednake povrine.

Kao to se moe vidjeti, nema direktnog spoja

izmeu mjernog kruga i oklopa; postoji samo
visokoomska kapacitvna veza preko kapaciteta CSM.

52

 Oklop predstavlja niskoomski otpor za interferencijsku struju

i, pa su struje kroz kapacitete CSM i CE male, to ima za
posljedicu smanjenje zajednikog interferencijskog napona
UCM, a serijski interferencijski napon jednak je nuli.
U stvarnosti je mjerni senzor obino smjetenu oklopljeno
kuite, a za prenos signala koristi se oklopljeni (irmovani)
kabl.
Oklop kabla mora biti spojen na kuite senzora, ali ne
smije biti spojen na drugom kraju.

Ostale metode za smanjenje smetnji:

Korienje diferencijalnih pojavaa;
Filtriranje mjernih signala;
Usrednjavanje signala;
Koritenje medijan funkcije;
Modulacija;

53

54