1-Предавања по нелинеарно автоматско управување-Георги М. Димировски PDF

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II
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0 - 200C
200 - 800C
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a = 0.00428 (C)
a = 0.0394 (C)~
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t ~ 0 ,i =0, x =x
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c =c ( A , K ) ,
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(7.20)
(7.20)
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e o a a
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o
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e y a >e y
a pe e e o x ( t ) .
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.,
o oc , 6apa
e opo
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a
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t
o t 2= t _
*1= t
+ 2h
e r p pan>e
t
o
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t,
i
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k + 1
c e
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+^2
x(t g ) = xQ+ | _g(x,t)dt = x(t 1 )+
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, 1
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( , jac o ,
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o ^ . 5 4 ) cy ~
oe o pe p e y ep
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oe e c
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(7.5U)
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o oc o a a
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_g(x,t)dt = x ( \ ) +
o pec e y a >e
o a ce o pe
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( 7
Xk2 + 2 x k 3 + x k ) + ) ,
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A x ^ = h^(x(t^)+ x ^ / 2 , V h / 2 )
^
= hi5(x(tj,) + Ax^2/2, tk+h/2)
Ax^
= hg(x(t^)+ x ^ / 2 , t k +h/2),
312
ape a a
a e o pe e e a co
+
2(tJt+1)=2(V
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o
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(7 58)
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a
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)=-2îc-3^^2-S(
o oa ce npec e y a
a,
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^ " < - \ - i ) +2 i ( ^ - 2 ) j /
po o a a (
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(7.59)
a o
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ape y e
ja
m(tk+1) =jo(t^
_)-112[jD(tjj.)-c(tj5.)]/121
(7.60)
2 ( * _ + 1 ) =_(*(*+_).*_.,_>
C o no o
e y o pa
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pe x o
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pec e y a
ope
ja a
op y a a
c(tk+1) = (9x(tk)-x(tli_2)+3h[m(tk+1)
+ 2x(tk)-x(tk_1)]!/8,
a
o oa ce
pec e y a
-(W
a
po a
c pe
ape a a
= -< W
a
oc a
ja a , c y
a a
+9 [
(7.61)
op y a a
(W~(tk+l)]/121 .
a oc
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e opo
y
li
a a
o a
,e.
a
(7.62)
oc a
pe
a a yc
ao py y a >e.
(7
= îp_(W-=j<vi)i' z`h~*`
D=]
a e
<i-j
ce
c
ope
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po o a a p
ja a c .
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ap ja
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pec e y aa
o c e
a a
e a
o e
e c ap >w
a
pa
o
o
x(t_
i ) ,k=0,1,2,
e o a a Py r e - K y a: 1 )
e o a a Py
e-Ky a
op e
ajnp
313
4kl =h ( x ( t k ) , t k )
^
= h
i(tk)
= h (x("t k ) + 0 , i ^ k l ,
k 2
t k +0,itfi)
4k3 = hg(x(t^) + 8 _ ^ +
^
= h s
- ^-^ k^
+<1
l^kl
Vo*1)
2^2.
+tl
2 2k2
+q
3^k *
iE( t k+l)=if(t k ) + l ^ f c l + r 2 ^ k 2 + 1 , 3 ^ k
a e
oe
o pa
e a
pe
(7U)
+h
+I,
ii^ki4. ,
oc
S i = 0,29697760924775360
s 2 = 0,15875964497103583
s Q = 0,4557372542187894
Q-X= 0,21810038822592047
q 2 =-3,05096514869293080
3
= 3,832864760046701030
r^ = 0,17476028226269037
2
= 1,20553559939652350
i+
coo
a
=-0,55148062287873294
= 0,1711 8478121951903
e
ao py y an>a cor ac o 6pojo
a e pac o o
op y
pe
oc
o
e
pec e y a ; 2)
2 ( t i _ -1 )
o oa co c e
=0,l,2, y
e e
ec a
e
oxos
ep o a
ce y o
y aa
x*(t2 = x ( t ^ ) + h [ 9 i ( t ^ ) + 1 9 A ( t ^ ) - 5 i ( t 2 ) + x ( ` t ) ] / 2 4
x*(t2) =x(tJ+h[x(t^.)+i^*(t^)+x(t2)]/3
( 7 . 5)
2*(t ) = x ( t ^ ) + h[i(t^)+ i*(t^) + x*(t2)+x(t ) ] / 8 ,

a e
*(tk) = g ( x ( t k ) , t k ) , i*(tjc)=( * ( t k ) . t k ) .
Ce pa 6 pa, cop
o (7.53)
6a a,
npeo
a
c o o
po ec
a a o
eap a
oa
a
oop
o
a o c e
s
eap
a
e
o coc a
o
CA
a coc o| a a x ^ ( t )
(a o
e o
e
o e o
oop
o
a
e y aa
a coc o j -
(7.53), ro pe pe e
pa
314
Ha
(
pa|o , ca a e
o ee noc a
pa e
) ce
6 a o apej
e
oja
ope
pa
o e
a ce
a c e
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e o a a Py
pe
o
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a o
a . (4) E
e",
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a c
o e
pec e y a
a e
a a
e
o y aa
o ey
pe
e opo
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a
co
e oc a o
op c en>e
. (3)
po
po
pa
e o a
a pa
ope
opea
aa
ja (na
a a y a >e
e opo .
o a a ce o -
e opo
o
e o e "ca a a
e o a a Py
e-Ky a
oc a o e
e op,
ec o ce o
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ja
ja
a ce oj
a na
a a y art>e o
ya e
o a - ope
epe
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pec e y a e e
o ce o
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c
o e
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po ec
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ja
yc e
e
e o
py
a c o e e e
a: (1) Pa
a
po
a
a
o-
êc e y a >e a
a e y no o p
n>e a
e o a a
e p part>e 06
a , ac o a oc a
e-Ky a
ej
ce
e a
po a
a e ce
o y a co
O e e o
ce
o
o o
o a),
e q a a Py
ec o ce o
e
o , 6 a o apej
y a a
pe
a a o e
e op
e-Ky a
a o e e e
po o
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op c
j a . (2) Ha ce oj
pa
op c
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e CA
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a
e o
oc
o e e
a
o a
pe e c
y ep
a ce
o onpe e y a`
op c a
ep a .
315
7.7.
O e
Co o
je e
rt>e
a o ce
p
a
o o
y a a
co
o o
op pe
oj e e o
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pcH ^ .
apa e p
ep c
o apa
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e (pac e
op pe , e
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o a-
po e c
co p
pa
py ,
o ap a coc oj a (c . 7 . 9 - a ) .
e o
c a
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.
(w
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2max` i a x '
a "xap o
o e
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c c e
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Ao = *l*ax'
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ep o
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a
.7.9
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(8.9)
(8.1.0
Q(p)x``+R(p)(n +p)x
(8.10)
Q(o)x+R(o)N = V,
c o-
a.
n
Q(p)(x+x*)+R(p)[N+(n -t-lp)x*] = V.
Bp
apa-
a o
o pe
y a c o pei a a >e o
osje
a x
e o
apa e p
(8.12).
oja no
apa
y a >e o c o c
ep c
a a pa e
a e a a
P = j < =D0Jo
e
a
Q(dWo) + H(jw 0 )[n 0 ( x >` A o' &, o)
n- L (x 0 ,A 0 ,aJ 0 )] = 0
(8.13 )
32 6
o
a e c e y aa
e e a e6apc
pa e
X(x,A o ,w 0 )=0,
Y(x,Ao,
Pe a a >e o a (8.13) o oc o (8.14)

e
a
a o pe e y atte co c e
pa
aa
y aa
ep o
oj ce
a e y aa
(8.15)
pe e ja (
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.VI),
a a pe y -
e ao y
o x :
(8.*5)
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a ce
(8M)
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Ce a pa ora a po o y a o
=0 .
o s a ce c po e e o 6 o o{a o noc a -
ec c ra a
A0 = A 0 (x),
0)
. .
o op y a a ( 8 . 3 . -1 )) o
ja a o ec y att>e
N=P(x),
oja
(8.16)
o pe c a y a o c a
ecy aj
ja (8.16)
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a a o oe a, o
a e a e-
apc a pa e a
Q(o)x+R(o)P(x) = V
ca o o e o
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a e ce
(8.17)
x = x(V).
o o a , co
aa
ecy an>e
pa
a (8.18)
a o o o pe e e
a >e o a o c a
o e
(8.18)
o (8.15), a
a ae e
e e a , co
a a o oe a x
p
eap oc
a ca o
oca
ca o o oc cerbe
o
y ora,
a| e
a y ora
o a y cy
a att>e
pas
e oc
a en>e.
a e
e 6apa
a a oc
py o,
e pa
x =co s t co o
a
c a y-
a o a ce
, o
ype
ro e e o A
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a ,
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e.
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pa
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a ercea a
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o
-
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e
oc a a a a pe-
e a n0(x
o
e e a6
aj ec o (8.17) e pa e
op c ett>e
a6 a
oe a
a a c
a pa
e (8.15) y a y aa
eap oc a ,
oa aa ce pe a a o pa
pe oc
o no a
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, c e c e o, o
a c oc
a (8.13) o oc o (8.14) eo
( o .6.2.2) o
(8.17),
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a e o ec y atte o a e apo a oc
a coo
ec e o
pa e a o x ,
aa o ya V
eap e oc
o{a,
e oc oe >e a co c e
eap e c c e
, ec o a a
ac o (8.9)
eap oc a
a y a e e a e o oco6e oc
e
y a aA
,A)
a cep
o
n j ( x ,A)
p
o c a
p
a a
327
Ko a
o e
pe6a
o a
o
p po
(8.14)
o c c e o
a ce
o , pa o a a
o o
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K^
o e
apa e ap K
a a
a y.
Y(x,Ao,
c o e a
o o
a c
e o, o
ja
e a
pe
oc
npoe
pae,
(8.13) c e y a c c e -
0,K)
=0
e noc a
co o
(8.19)
( o
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paj a
a a pea
ja,
a
ja)
pa a
pe y
Ao = A o ( x 0 ,
o
e e
,K) = 0,
e oja o
oc
e oj c o6o e
a o
X(x,Ao,
cep ja
oc o
pa,
paa
Ha a y , co no o
),
cu0=w0(x,K)
a (8.20) o
(8.20)
A (x , K ^ ) ,
( 8 . 4 . - 1 ) ce
o6
(x
,K^)
ja
K.
const.
a
o ec y -
a >e
N = F ( x , K )
a o
a
pa e
a a
K = K^=const,,
o c a
a a
o e
(8.21)
a ( 8 . 1 7 ) ce
a e y aj
a ce
o (8.22)
c e
K = K^ = c o n s t .
ja
o (8.20) ( p
a coo
pa o a co
oc a ) , ce
o6
(8.22)
6pa a cep ja
An = A 0 ( x ( V , K ) , K ) , C O 0 = O J 0 ( X ( V , K ) , K ) ,
a a
(8.23)
ec o a a
a co c
a ce onpe e a
a
a c c e o ,
K.
e oc
ja a o
e ocpe
apa e apo
pe a
ja
K =K^=const
pe
oc
o ce pe a a
no e e c o6o
p
v
. Bp
oc o a
x ( K ) , A (K)
co
ac o
a a a a
apa e p
a (8.22)
0
ex
(K)
e yc o
aj o o e
pa
a pa o -
6op
noc an a a ce no
pe
opy a
oa
.
B op o
(8.11) o
K^
(8.23)
y a a
o a
ce oj o
oc
V =const,
pe
ja a pe e
ja a pe e
o ec y att>e o
xo = xP(v,K)
c a
a e ce
o6
ce o
o o pa e
a .
e o,
aj p
ce pe a a
x = x ( A ,co 0 ,V)
(8.24)
328
(
ce
(A , V ) a o e
aa
N (x
e pa e
,A ) ) , a
X(A0,w0,V0) ` = 0 ,
o
( o
e oja o
oc a
a o
ce co o
Jac o , c
a
ca
Ko a
a ce
o a
pa o a a ce o
pa
pa,
o e ,
o
j p
e e
e o
(8.26)
o c a
a a
o e
a x
c a y a
(8.18).
pe e
ja,
o paj o
o c a
a a
oc o
e oj c o o e
e c y afo
a a
a y.
o
a a
e q, o
o e
apa e ap K
a c
(8.11)
e a
o e
ja
poe
a ce o pe e
pa
aj o e
(8.27)
o (7.13)
cpe y atte o,
o rpa
e ce c e y a
a ec o
o pa ,(8.25)
oc a
a
a.
aa
u,
a e pase
) = 0,
u, ja o
py
o
a a
ja ce
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e,
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a
pa
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o c
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a
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a
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6apa
a a
po-
` ( 8 i O)
e c py pa ce eic
a
(8.28)
(C.29)
6poj c y a ,
V =const
y a
c e -
).
(8.27)
oc
aj ec o ce pe a a
oc
pe
pa e ,
A=g(V,K).
pe
y a V
oja,
o o aa pe a
a c c e o .
ecy afbe o
ce e
o (8.24),
o e
h(Ao,V,
o
ja
= x0(A0,w0,V,
e pa e
(8.25)
. V ! ) ce o pe e y aa
ja o
a o
a e pa e
cpe y ae o
w0 = w o ( V ) .
o c a
x
o c c e o
o e
apa e p
o (8.13)
e pe e
o o pe e e a
a e a a
(A0,w0,V) = 0
AQ = A 0 ( V ) ,
Bpaaj
pe y o aa
0 =a> 0 (
e A
o ce y poc y a.) O
o
0
ce
ja
A Q = A (K)
e
a ce ejc
oja y a ca o
a a o
o
V =co
a a o
e
pa
pa .(8.28) ce o pep
o e
a o ce pac o a a co o
t.(A o
pa .(3.28) pa oa
,`
'
329
p
oc o a
V =cons^t
pe
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a a
a (8,27)
x
opec o
=x
pa
e
oc a
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pe oc o
r?p
a c
&`0
aa
oa,
c oc
= x (K)
py a c pa a , a c o
npoe
pe a
o , ce a
y y
e oja
py a
a ce
e a
x(tj
po e
pa se.
a ce
a a
po e
pa a a
pe
e a
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a o e e e
ac a
c a a noc a
e ,
x( t )
apa e ap K , o
x , A
eap
apa
K=const.Ha
oj a
e oc oc a e a
.
o
p a j o o o c a y at*e x , o e a ,
o c a
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epec
apa e p
a j"
ja
o ce e e pa
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ej
pe
r pa e p
a o ca
p
^
|a no e y
a pe a an>e
pa
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a ce
(v )
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e e e e
6o
o a
oa
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a ce o j o
a o e e e
o pe-
o eè
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s- , .
o-~``-
e a p oc a
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x( t )
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a y( t ) .
o a npe o c o
e c o ce c y y a ),
o a
opa
Q(P)
R(P
Q(0) = 0 ,
pa , ( 8 , 1 1 ) c a y a
R(o)N = V
o
(8.31)
(B.17) c e y a
P(x) =V/R(0),
ct a pe e y at*e o
a oc a y ai-be o x (V ' e
Ce a
pe y
c y a],
o
e p
a p
oc a
e o , ce pa o
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pe
pe
oc a
y e
e
o
e
oc a
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eap a a
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oc os-s
a npo e
(8.4).
ce
o
N ( x , p x ) . B o o oj
e
s
a ce 6apa
co ( 8 . 3 ) o
eci-i e p
.e, V
o ce
o a
oc oc a a .
oc oerae o
pe a
a c c e o
o c
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o a
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c o.
ntrre oc`x
ep c
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e o x ( t ) na
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apa
ca
e 6
o
eap o c a e
a oa pe e
os
c y a j , e 6
a
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o 6y a .
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ec
a pa6o a , ce pa 6 p a , a o
ec
a ce
ec
(8.32)
so
opa
y p ec
o c a
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o
oc
x ,A
e
o
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, ca o ce a
pa
o
.(8.î0)
a o
(8.33)
o
e oc
e cs
o-
o O JT
Q ( 0 ) x 4 R(o)N = 0
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o
a
(8.l) a
oc o ( 8 . 5 )
= 0 , na pa . ( 8 . l l )
o-
. Ca
a
aa
o o o pe e y a>te
ce o
a o
a
y
o
u,
e o| o
ca
o o
apa e p
no a pe
apa e p
on
330
c c e o .
Ca a e
oce
pa
c y aj
(8,33)
a y a e e y
eape
a e e
co ac a
epece
e o e .
pe ,
e o,
opa
Q(0) = 0
a
P(0)Nc = 0
co o
(8.34)
a (8.16) c e y a
F(x)=0,
a e
ac a y a
ec
Nu
e p |a a
u(t)=N(x,px)
c a a
(8.35)
ec o ce o pe e y a x . H o o aa pe a
c c e
y a
0 (
o ec y ati>e x
a oc
c o(c
e a
eap o c ,
ja
a oc
o a y a
a
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e x ( t ),
o ja o c p a -
a o
4"
o-
o e 6e y a
e e c .8.2
' r *
c ope e e co
.e.l-a).
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e
e a np
o
ec a o
o e
V^ , 6
y y
pajo ,
ejc
V?,VI,..,
e
eap
a ce np
ej
opa
o ee
o c a
eap
c o pe e o
e o . C e pa 6 p a ,
a pa
e
o> e a a
e
X-X' + J\tLr i>
e e~
c c e,- ,
e
a
o a
Cn g 2
oc a
e c c e
a ce
e a
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p
pe
e
o
poy`ty an>e o e no e
a ce oja o
a cynep o
e
a
o.
ope
ja
ejc
c c-
331
*>
8 . 3 . Ca ooc
o pa
a ca ooc
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ce
(pe epe
a
a
a co c
co
py
ec o a a
aa
opo
oc a
a , 6p
a
p
pe e
a pa e
a a v(t)o
a ce oja
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x(t)
ep o a
e 6
c a , jac o ,
e 6a
co
oa, xap c+t c a a

. a
oj
a pe
a
a
e
y a
v=
o 6y
a e
ep o -
< < y ( t ) | ,
ja a v ( t )
e c ojc
o
e)
oc a
o ca ooc
ope
a a
c o
c o
y-
a op
e c
ro
a o o-
a e v=v(t)
a ac a
a
(8.36)
a c opo ce o a
npeo
pe
oc o
ep o a
e p
co c
pe e o c e a o o
a o
o po e
oc a
a a c o pa . ( 8 . 7 )
a e
e
a
, c e c
o po e
eap
=
o
ae
a
oc
pe ,
o 6y a
pe
a o o y a
( a
a o e e e
o e
e o,
o c c e o
c6
o ce oja nep o a , 6
o c a
o co coo
o e
,
a a
o c
{a co coo
a a
a o c e
p 6
o e
a ce
oc-
(8.1).
e pe a
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napa e p
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e y aa
po e e a
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p j o o c a y atbe (no
a ,
a ce c e a
t'
ep o a ce
o nep o a
a e >e
oc a
pv(t)
x = x +Asin</>=x+x*,
e o
CA
y a
o po e
pe
po e a p v ( t ) = v
o e
||f|T
e.
y
eape
a 6a
o a , no
e o
ec o
a
ope
po e a
|v(t)|
a
o po e
a
a
e (8.36). A o c c e
a
oc o a
)
pe
a e t'
o
x , A
e (8.36).
Bp
o c a
apo
yc o
p a
oc a
a c c e o
a a
o
a).
a ynpa y an>e (
co
pe e c a
)-v(t)|<
a a
yc o
coce a
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apy y a
ja
, cne
' y a e
a ca ooc
npo ec
c e
e oc
|v(t+T
c c e
e a e ce a c y ajo
o o
o pa 6 pa c
a T
a op
e o
u, o o
co
a v(t)
o
6p
e
pep
oa.
eap o -
c o ) . C opep,
(8.2) - (8.6) o
no
.8.1
e.
a
, pa e
o , no xap
c a a
ap
ja,
o6
J*
Q,(p)(x+x*) + R(p)[N+(n o + ^
p)x*] = s ( p ) v .
(8.38)
332
O aa pa e
o
e x ,
e pa e
a,
.
A,
,
oc a
o
po e a
o
o N , nQ
e y aa
a v(t)(o
oc o p v ( t ) )
n-^
o e
o e-
a ce pa
oa:
Qp)x+R(p)N = S(p)v
o ja o pe e y a a ep o
e >e o
o
a a
apo x
(8.39)
a oc
o e
a x (t)
a peiue
c oc
e o x(t)
6a
o po e n a a
y a V(t) ,
n
-i
Q(p)x + R ( p ) ( n o + p ) x * = 0
o ja
x(t)
o pe e y a
.e,
e
ae
p o
o
.e.
ep o
o,
e cy
ec
ep o
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o o
e >e x
o a pa
e
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e y an>e
eap
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a x (t)
o oy
a pa e
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o
e,
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x ,A
o ap a a coc oj a
ap a oc
a y a
Ka o u ro ce
a
ja
ep
,
a o
o c a
e e
a e ce pa
pe xo
op a
a x = x ( t) o
o (8.16),
e a,
.e. x ,A
npe c a y a
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o c a
c oc >* e
o> (o oc o ,
aca a
o e
y a v=const
ca o
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a >e o
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a e a a
ja
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e p
c a
o po e
e p
e oc
a
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o po e
. Co o
v = v ( t ) a o pe e y a >e paj a a
a e apc a a pa e
a 6a
o ec y a >e (8,16)
o
oc o ( 8 . 5 , - l ) .
a N
e y a o
a a paea
a
(8.
v=v(t)
o po e
pefiHoc
apo
apa ep
a o c a y a >e o x
a
o
o e
l)
ec y aa
a ce
op "
(8,36) np p -> 0 .
pa . (8.41) ja` onpe e y a a ep o

y pa y a >e.
o (8.39) co a j -
Q(0)x + R(o)F(x) = S(o)v,
po
apa-
e (8.13)
Q(p)x+R(p)F(x)= S(p)v
a o pe e y att>e
e
e o o-
pe y pe a
ja a
epe
a (8,3.-1)
ja
(8.4.-1).
o
e pa
e a a F ( x ) c ope ( 8 , 1 6 ) , ce
oja
oo y a
pe y
o , o pe e y a >e o
v=v(t)
pa,
o pe e y a >e a N
0)
A).
oc
o
(8
a a
,
o
(6.ii2)
p
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oc oe >e ca ooc
a x ( t)
po eco
333
Bo
pa
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a ce
(x )
e a a cep ja peuie
pe
(8.41)
a e y a
o '
pa
N (x),
a
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ep c
pa
a ce
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oa,
pa e p
o
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o a
a pe e j
e,
eap oc
/ o,
P(x ) e
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F(x )
o
eap a
e
a,
o
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aa
e
o e
o
pe oc
o ce
e a o
a a ep o
(8.13)
ca o o
a c c e o ,
(8.43)
o e
-.
(8.
o (8.16)
op a a
a a
(8.3.-1) o
e o
apa
epo
h)
oc o ( 8 . 5 . - 1 )
eap oc a , c py
a
ypa a
a-
o po e
a a
y a.
e o , pa . ( 8 . 4 1 )
a a ep o
a a
o e
Q(p)x+R(p)Knx= s(p)v,
o
aa c
a op
c a ce
c c e
Co
eap-
ape y a
= p(x0)=Knx
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pa
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a co
o onoe e e a o o
a o
o pe pe e
p cyc
e c c e
c opo
ja a
ej
( o
e (
N(x,px)
eap oc
pe c a y a
e.
a A (x )
o po e
oeee-
apa e a p .
eap oc a
o ca ooc
a
e
e a
pe a
) (8.15)
o
c c e
a e
ja a P (x )
e a
e o e
0)0
oc a
p
pa
e c c e
e c
yp
ja (
a
o ec y an>e P ( x ) -
O oj
y a">e
a e Kn
r e
a op
c pa y aa a
aca a
o e o o
pan>e o aa
=co s t .
o po e
a (c . 8 , 3 ) .
a ce
e
a
.
o o
oc
poe
(8.7) e o
ja a
a
ep c
e a
o ca boc
oc
oc
op
pe ecy art>e o
pa
a c
e) c r a
ce
pa
0
c a
a a
N
eap
o
c
e a e
c o aco
ac o ( 8 . 1 6 ) ,
o o ce
oe
a e e
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(5.31).
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yt+),
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(8.49)
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op
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o e e a,
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a a pa e a
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346
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e c c e
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o
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(8.60)),
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a c c e o .
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o (8.62-1),
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(c . 8 . 9 ) ;
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ce o pe e y aa
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a apa e apo
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c .
a c c e o
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o e e ce o a
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B(K)
a ce oja
B = Bi
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c pa
a c
apa e ap
a
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c y a j , pa . (8.62-1)
Av = Ayi
ja a
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a 6 o oj o
e apa e p a
pec e y aj
coo e
e pe
a, o a
a ce o c py paa 6apa
o oa
(8.62-1)
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o (8.62-2). Bo o
a
a
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a o oj
y a a B . To a
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y a a B
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apa e p
o y a `.
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a c o e e e
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y( t ) o
aj e o o x( t )
eap
eap
o
o
e ,
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o y ( t ).
o pe-
349
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x = x+
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o c a
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o pe e o
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o c a
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au,
y a
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(8.7),
po e a a ,
poy y ai*e
, e c c e
a ec o o
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y
a
0c4
o 6y a ,
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a 6p
aj c c e
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or
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- 8 . 3 , xap o
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(8.65)
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pa
A = B, a
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ep o
e e
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( 8 . 7)
n1 = n1(xfB).
(8.68)
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eap oc
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e o
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o
op y a a (8.50),
a a
eap oc
n0 =n0(x,B),
a y
e
o
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a c ope 6a a co pe y
o a a o
pa
)cos
no = n o ( x , B , a v ) ,
N (x) ce
e e
cos
(8.6 )
a (8.2)
( 8 , 3 ) . Ce pa 6 pa, a
e (8.66) o a
o
pa
o
N=N(X,E,WVJ,
a
)&
e oc
(x,px)
a a
x*(t)
.8.1, o
o-
a6e a 8 . 1 , ca o ce a e
aca a
ep o
o
o
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a pe e
V p ( t ) MO E
e o (8.64) co op-
y a a
(cos/3-iL
p)x*,
(8.69)
B
o
ecy art>e o
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a (8.65)
o6
(8.69)
a pa e
o pa e
a a
a c c e o
(8.63)
ej
oo
a a
Q ( p ) ( x , x * ) + R ( p ) [ N + ( n *^- P ) x * ] =
v
= s^(p)v^S2(p)^(cos/3-î^
Co o
e x
a a pa
o aa pa e
a
a
e e o
a ce pa 6 e
p)x*.
pe e c a
a c e
po e a
e
e:
(8.70)
o e -
351
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Fga
a o po e
(e.71)
a a x
n.
l Q ( p ) - S 2 ( p ) - ^ ( c o s / ? - - a i p)Jx*+R(p)(n
w
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a a x
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tt>e o , ce
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(8.73)
o a
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aa
o nQ
o
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a-
y a a
c oc a
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ep c
a o
(8.57),
o
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(8.57),
a nQ
.8.5,
o co
o e
a a
c y a , pa . ( 8 . 7 2 )
a
ca
a a pa e
oc o a
a e a a
P=j<w^
a
o
a coo
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^.
o a a
(8.73)
o o
c oc
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y a a B
a a a
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p
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(8.74)
pa
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a c .8.6.
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e
o
o
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'i<v+*f<'v>
A 2,
0
X (x,B,co l+Y' x ,E,a> )
cpe y a -
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i_ =
o pa . ( 8 . 7 3 ) ,
(8.59)
a o . Jac o ,
N
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v)
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( 8 . 6 2 - 1 ) (ce
a
o
n-,
a ce o pe e a
c oc a B ( x )
a p a cep ja
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e e
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o
B=B(x,Av,wv),
cey
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8.5, o
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(8.72)
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c o pe e o co pa . ( 8 . 7 1 ) .
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(8.72)
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C e c
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x .
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a . C e pa
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a
o e
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(8.75)
352
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pea
(8.75)
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pa
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a.
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a o (8.62-1),
y y
e o , (8.75) ce pa
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o y a a
Y ce
o (8.73). Mey oa,-
a ce
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e e pa e
B =C
4(ov)+Y2(*V)
4-<:-
X 2 ( x , B , w v ) + Y 2 ( x ,B,co v )
a
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8.10-a).
cy aa
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a a ( C , B)
2
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o 6y a co o
o c py pa
x =const
o
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c pa
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%
opa a
o ^ (c .
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c oc B(x )
(c . 8 . 1 0 - ). Ha
pe ea a a-.
Av=contt
C .8.10
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o)
o coo e
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c oc a B ( x ) p
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Ce a ,
a e y aj
(8.68-1), ja
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pe
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o o
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pe
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(8.62-2).
oc
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o (8.67-1) o och
353
4 = F ( x , A v ,
oja
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ec
c a o
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o y a. C o -
ce oja
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a c c e o ,
o po e e a
ec o a a a>v a
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ep o
8.3),
pa,
P(x ),
apa e p
p y
ep o
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354
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o ( 8 . 7 3 ) ( oja o
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e pe y
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o o o
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e e 6
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o o c a y a >e
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A
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(8.81),
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355
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y
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e oc
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(c . 8 . 1 ' - a ) .
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eap
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356
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357
1
1
Q(o)x + R(o)N = 0
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(8.77)
(8.78).
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t ^ t 0 . H a ce oj
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t ^ t
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coc oj a (9.12)
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370
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