You are on page 1of 346

TMMOB

Elektrik Mhendisleri Odas


1954

KONTROL SSTEMLER NOTLARI


GR (1.Kitap)

1.Bask, Ankara-Aralk 2011


ISBN: 978-605-01-0246-8
EMO Yayn No: EK/2011/27

TMMOB Elektrik Mhendisleri Odas


Ihlamur Sokak No:10 Kat:2 06640 Kzlay Ankara
Tel: (312) 425 32 72 Faks: (312) 417 38 18
http://www.emo.org.tr E-Posta: emo@emo.org.tr
Ktphane Katalog Kart

621.862 20 KON 2011



Kontrol Sistemleri Notlar- Giri (1. Kitap) Kitab; Yayna Hazrlayan:
EMO Genel Merkez, --1.bs.--Ankara. Elektrik Mhendisleri Odas, 2011
344 s.:24 cm (EMO Yayn No:EK/2911/27; ISBN:978-605-01-0246-8)
Kontrol Sistemleri

Dizgi
TMMOB Elektrik Mhendisleri Odas
Bask
TMMOB Elektrik Mhendisleri Odas

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

KONTROLSSTEMLERNOTLARI
GR(1.Kitap)

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

BALARKEN
Kontrol sistemleri ve otomasyona dnk bu notlar, ncelikle
W.Boltonun Newnes Control Engineers Pocket Book (Trkesi
Kontrol Mhendisi Cep Kitab adyla Bileim Yaynlar tarafndan
2004 ylnda baslmtr) kitab; A.Parrn Industrial Control
Handbook (Trkesi Endstriyel Kontrol El Kitab adyla 1994
ylnda MEB Yaynlar tarafndan baslmtr) ve C.Dorfun
Modern Control Systems kitaplar ile IDC tarafndan hazrlanan
Practical Control Systems for Engineers ile yine IDCnin hazrlad
Practical Distributed Control Systems for Engineers (ayn notlarn
Trkesi Datlm Kontrol Sistemleri ismiyle daha nce Bileim
Yaynlar tarafndan baslmt) ve Practical Networks Automation
and Communication (bu notlar da daha nce Bileim Yaynlar
tarafndan Elektrik ebeke Otomasyonu ismiyle Trkeletirilmiti)
isimli uygulamal atlye eitimlerinden hazrlanan kurs notlarndan
yararlanlarak bir araya getirilmitir.
Kontrol sistemleri ve
otomasyonla ile ilgili derlenen notlarn toplam 1500 sayfaya
yakndr. Toplam imdilik drt ksm olarak yaymlanmas uygun
grlmtr. Notlarn ilk ksm (1.kitap Kontrol Sistemleri Notlar
Giri), kontrol teorisi zerinedir ve kontrol stne daha ziyade genel
bilgiler verilmektedir, toplam 340 sayfadr. 2. kitap elektrik enerji
sistemlerinin otomasyonu zerine giri niteliindedir ve toplam 230
sayfadr. 3 ve 4. Kitaplar (Datlm Kontrol Sistemleri 1 ve 2)
toplam 800 sayfaya yakndr ve 320 sayfalk ilk ksmda, SCADA
ve PLC sistemleri ile DCS karlatrmas, kontrolr ile ilgili temel
bilgiler ve kontrolr konfigrasyonu, DCS iletiim sistemleri ve LAN
yaps, profibus ve foundation fieldbus ile ilgili bilgiler
verilmektedir. Son kitapta (Datlm Kontrol Sistemleri 2) ise DCS
Sistemlerinin programlanmas, Alarm sistemi ynetimi, DCS
Raporlamalar, Bakm ile ilgili yaplacaklar ve detayl bir DCS
uygulama rnei anlatlmaktadr ve toplam 500 sayfaya yakndr.

Giri nitelindeki kontrol sistemleri zerine ilk kitap olan bu


notlarla amalanan
kontrol mhendisliinin temel prensipleri zerine, zl ve
kolay okunabilir bir tanm olmasnn tesinde;
2

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

1.
2.

temel sistemlerin modellerini gelitirmek,


giri sinyallerine ilikin sistemlerin tepkilerini
belirlemek,
3.
sistemleri; transfer fonksiyonlar, blok modelleri ve
sinyal ak grafikleri yoluyla tanmlamak,
4.
sistemlerin kutup ve sfr analizini gerekletirmek,
5.
sistemlerin kararlln belirlemek,
6.
kararl-hal hatalarn belirlemek,
7.
sistemlerin frekans tepkisini belirlemek,
8.
Bode izimini kullanmak,
9.
Nyquist kararllk kriterini kullanmak,
10. sistemleri analiz etmekte kk erilerini kullanmak,
11. Kontrol birim ve kompansatr dizayn,
12. ayrk zamanl sinyal ileme prensiplerini tanmlamak,
13. ayrk zamanl sistemlerinin tepkilerini, kararllklarn
ve kararl-hal hatalarn
14. belirlemede z-dnmn kullanmak,
15. dijital kontrol birim tasarmn yapmak,
16. mikro-ilemci kontroll sistemlerin ve PLC
nitelerinin prensiplerini tanmlamak,
17. sistemlerde sistem hal modelleri kullanmak zere,
kontrol mhendislii iin gerekli matematik prensipleri
salamaya ynelik aralar salamaktr.
Bu notlar, hem kalc/srekli, hem de ayrk zamanl kontrol
sistemlerini kapsamaktadr.
Hitap ettii kesimler:
o kontrol sistemlerinin temel prensiplerine gereksinim duyan
rencilerin yan sra;
o Endstriyel alanda, kontrol mhendislii zerine bir kaynaa
gereksinim duyan mhendis ve tm teknik adamlardr.
Notlarn ieriine gelince: notlar, kontrol sistemlerinin amalar ile
balamakta, ardndan mekanik, elektronik yada akkanlar gibi
sistem modelleriyle, dinamik tepkiler konu edilmekte; 3. Blm,
kutuplar; ardndan gelen 4. ve 5. Blmlerde zaman snrl
performans ltleri ve frekans snrl tepkiler yer almakta; stabilite
yada greceli stabilitenin konu edildii 6. Blmden sonra; Locus
Kk yntemi, kontrol sistemleri tasarmlar 7 ve 8. Blmler olarak
anlatlmakta. Ayrk zaman sistemleri, Z-transform sistemleri iinde
zaman geciktirmeleri vb 9 ve 10. Blmlerde aklanrken; 11 ve
3

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

12. Blmler ise bilgisayarl kontrol sistemleri ile durum sistemli


modeller zerinedir.
Kontrol Sistemleri zerine farkl kaynaklardan birletirilen bu
notlar, EMO kanalyla, bu kez e-kitap olarak sunuyoruz, bu ekitaplara katklarndan dolay, EMO yaynlar ile uraan bata Sn.
Emre Metin, Sn.Hakk nl ve Sn.Orhan rc olmak zere tm
EMO yetkililerine teekkr ederiz.
Aydn Bodur

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

KONTROLSSTEMLERNOTLARIGR(1.KTAP).................1
GR.......................................................................................................10
Kontrolsistemlerininamalar........................................................................10
Akvekapaldngsistemleri.......................................................................10
Geribeslemeninetkileri..................................................................................13
Ayrkverilikontrolsistemleri..........................................................................15
Sralkontrol...................................................................................................16

1.

MODELLER.................................................................................17

Modeller........................................................................................................17
Mekaniksistemler..........................................................................................19
Elektriksistemleri...........................................................................................24
Akkansistemleri..........................................................................................30
Termalsistemler.............................................................................................36
Diferansiyelbantlar....................................................................................38

2.DNAMKTEPK...........................................................................42
Geicivekararlhltepkileri...........................................................................42
Transferfonksiyonu........................................................................................49
Laplacednm..........................................................................................50
Laplacednmkullanarakbelirlenentepki...............................................62
Sistemlerinblokdiyagramgsterimi...............................................................65
Sinyalakgrafikleri.......................................................................................76
5

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

3.KUTUPVESIFIRDEERLER.....................................................85
Kutupvesfrdeerleri...................................................................................85
Kutupkonumuvegeicitepki.........................................................................87
Standartsistemler..........................................................................................92
RouthHurwitzkriteri......................................................................................96

4.ZAMANBLGESNDEBAARIMLT.....................104
Kararlhlhatas..........................................................................................104
Kontrolsistemleriiingeicitepkiler.............................................................112
Performansendeksleri..................................................................................117

5.FREKANSDZLEMNDETEPK..............................................121
Frekanstepkisi.............................................................................................121
Birinciderecesistemleriinfrekanstepkisi...................................................127
kinciderecesistemleriinfrekanstepkisi....................................................129
Kapaldngbirsistemiinfrekanstepkisi...................................................133
Frekansdzlemibaarmspesifikasyonlar....................................................134
Frekanstepkisiningrafikselbelirlenmesi.......................................................136
Bodeizimleri...............................................................................................138
Transferfonksiyonlarnndeneyselbelirlenmesi...........................................150
Zamangecikmesi..........................................................................................152

6.KARARLILIKVEFREKANSDZLEM....................................153
Kararllk.......................................................................................................153
Polarizim...................................................................................................155

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


BasitletirilmiNyquistkararllkkriteri.........................................................158
Nyquistkararllvesdzlemi.....................................................................164
Grelikararllk.............................................................................................169
Zamangecikmelisistemlerinkararll.........................................................172
SabitMyererileri.......................................................................................173
SabitNyererileri........................................................................................175
Nicholsgrafikleri..........................................................................................177

7.KKYERERSTEKN........................................................180
Kkyererileri.............................................................................................180
Kkyererilerinioluturmakiinkurallar.....................................................186
Kkyererilerirnekleri..............................................................................192
Zamangecikmesi..........................................................................................196
Kkyererilerinikullanarakzmleme.......................................................198
Kkerisivezamandzlemiarasndakiiliki.................................................200

8.KONTOLSSTEMDZAYNI.......................................................203
Kompansatrlervekontrolrlerbirimleri......................................................203
Kontrolmodlar............................................................................................204
Kontrolrkazanlarnnayarlanmas.............................................................216
Kompanzasyon.............................................................................................219
Hzgeribeslemesi.........................................................................................237

9.AYRIKZAMANLISSTEMLER..................................................239
Sistemler......................................................................................................239

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


Dijitalsinyalileme.......................................................................................243
Trevveintegralyaknsamalar....................................................................249
rneklemeteoremi......................................................................................253
Sfrderecetutulum.....................................................................................255

10.ZDNM............................................................................258
Zamangecikmesi..........................................................................................258
Zdnmnnrneklemesi.......................................................................260
Zdnmnnzellikleri...........................................................................265
Terszdnm..........................................................................................268
Darbetransferfonksiyonu............................................................................270
zdzlemi......................................................................................................277
sdzlemiilezdzlemiarasndakiiliki.........................................................285
zblgesindekararllktestleri.......................................................................289
Ayrkzamanlsistemlerinkararlhalhatalar.................................................293
Ayrkzamanlbirsisteminfrekanstepkisi.....................................................296

11.BLGSAYARKONTROLSSTEMLER..................................298
Bilgisayarkontrol........................................................................................298
Dijitalkontrolrtasarm..............................................................................302
Ayrkkontrolrtransferfonksiyonlarnnprogramaevrilmesi......................306
rneklemearalnnseimi..........................................................................309
Kontroldngsndekimikroilemci..............................................................311

12.SSTEMDURUMMODELLER...............................................318

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


Matrisnotasyonveterminolojisi..................................................................318
Durumuzaymodeli.....................................................................................319
Matrisaritmetii..........................................................................................323
Determinantlar.............................................................................................328
Durumdenklemlerininzm.....................................................................336
Durumdiyagramlar......................................................................................340

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

GR
Kontrolsistemlerininamalar

Srelerin klarn, istenen sabit bir deerde denetim altna


almak.

Srelerin klarnn belirli bir deiim formunu takip etmesini


salamak.

Olaylarn belirli bir sra dahilinde olumasn salamak. Bu, zel


zamanlarda meydana gelen zaman tahrikli/srl olaylarn
sras olabilir veya dorudan olay tahrikli/srl olabilir.
Bylelikle olaylar, zel koullar gerekletiinde meydana gelir.

Akvekapaldngsistemleri
Ak dng kontrol sistemi terimi, istenilen sonucu verecek
biimde, bir nceki verinin baz alnarak, sisteme girilecek girdinin
seilebildii sistemler iin kullanlr. ekil 1, byle bir sistemin
temel formunu gsteriyor.

ekil G.1 Ak dng bir kontrol sisteminin temel elemanlar


Sistem, temel elemana sahiptir: 1- kontrol, 2- dzeltme ve 3(deikenin kontrol edildii) sre.
10

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

1
2

Kontrol eleman, sisteme girilen verinin (girdinin) sonucuna


gre yaplacak mdahaleyi gsterir.
Dzeltme eleman, kontrolr ktsn, yeni girdi olarak alr ve
kontrol edilen deikeni deitirmek zere tasarlanm olaylar
dizisinin sonucunu kt olarak verir.

Deikenin kontrol edildii sreci gsterir.

k deikenini deitiren
faaliyetlerinin deiimi yoktur.

etkiler

iin,

kontrol

Kapal dng kontrol sistemi terimi, kontrol edilen deikenin


geri beslendii sistemler iin kullanlr; bu nedenle sistemin girdisi,
istenilen ktya ulamak iin yeniden dzenlenebilir. ekil 2 byle
bir sistemin temel formunu gstermektedir.

ekil G.2 kapal dng bir kontrol sisteminin temel elemanlar


Bylesi bir geri besleme sistemi, be temel elemana sahiptir: 1karlatrma, 2- kontrol, 3- dzeltme, 4- llen deerin geri
beslenmesi ve 5- bir deikenin kontrol edildii sre.
1 Karlatrma eleman, olmas gereken deerle gerek deer
arasnda karlatrma yapar ve hata sinyali, kontrol elemanna
girdi olarak gnderilir. Bu elemann girdilerinin + ve
iaretleri, batan ayarlanm deerinden geri besleme deerinin
karldn gsterir.
2 Kontrol eleman, sisteme veri giriinden sonra yaplacak
mdahaleyi belirler.
3 Dzeltme eleman, kontrolr iin retilen kty, bu kez girdi
olarak alr ve kontrol edilen deikeni deitirmek zere
nceden tasarlanm olaylar dizisinin sonucunu yeni kt olarak
verir.
11

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Gerekte oluan deikenin deerini lmek iin bavurulan ve


llen deerin, nceden ayarlanm deeriyle karlatrmak
zere geri besleme amacyla kullanlan bir l eleman vardr.
5 Bir deikenin kontrol edildii srecin kendisidir.
Bir baka kapal dng kontrol formu ileri beslemeyi kapsar
(ekil 1.3). Baz d etkilerin sonucu kontrol edilen baz sre
deikenlerinde deiimler ortaya kar. D etkileri gzlemleme
ve bu verileri kontrol sistemine geri beslemesi salanarak,
sistemin deiimlere, geri besleme sistemlerinin kendisinden
daha hzl tepki vermesi salanabilir. leri besleme, kty
sadece zel bir tip d etkiye kar dzeltebilir ve genellikle
gerekli kontroln elde edilmesi iin geri beslemeyle birlikte
kullanlr (ekil 4).

ekil G.3 leri besleme

ekil G.4 leri besleme ile birlikte geri besleme

12

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Geribeslemeninetkileri
Bir sistemde geri beslemeye bavurmak suretiyle:
1

Sistemin, deikeni kontrol etmesine olanak veririz; bu sayede


gerek deerle nceden ayarlanm deer arasndaki fark (hata)
azaltlr.
2 Sistemin, toplam kazancn deitirebiliriz. Kararl-hal koullar
altnda, statik kazan kt/girdidir. Statik kazanc G olan bir
sisteme, kazanc H olan bir geri besleme sistemini balamak
(ekil 5), ileri elemann e hatas tayan bir girdiye, y tepkisi
tayan bir ktya sahip olduu ve bylece kazancn G = y/e
olduu anlamna gelir. Fakat hata, set deeri x ve geri beslenen
deer Hy arasndaki farktr. Bylece G = y/(x-Hy)dir ve bu
nedenle sistemin toplam kazanc, yani y/x:

toplam kazan

G
1 GH

[1]

ekil G.5 Negatif geri beslemeli sistem


3

Sistemin kararlln deitirebiliriz. Eer bir sistemin,


snrlanm kimi girdileri sonucunda ktlar, snrsz biimde
artyorsa; bu sistem kararszdr. Denklem [1] yoluyla, GH = -1
ise sistemin kts: her hangi sonlu bir girdi iin, her zaman
sonsuzdur ve sistem kararszdr. Bylece geri besleme ilk bata
kararl olan bir sistemi kararsz hale getirir.
4 Sistemin bant geniliini deitirebilirz. Bir sistemin bant
genilii, girdilerinde sistemin tatmin edici tepki verdii frekans
13

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

araldr. leri (forward) kazan G ve geri besleme kazanc H,


frekansa bal fonksiyonlar olduundan; toplam kazanta
frekansa bal fonksiyon olacaktr ve sistemin kararll,
frekansa bal kalacaktr.
Sistem kazancnn duyarlln deitirebiliriz. Bir sistemin
duyarll: toplam sistem kazancnn, sistem elemanlarnn
kazan deiimlerinden hangi miktarda etkilendiinin lsdr.
Bylece sistemin ileri eleman kazancnn deiimlerine kar
duyarll, toplam sistem kazanc olan Gcnin deiiminin, ileri
eleman kazanc Gnin, deiimine orandr; (Gc/Gc)/(G/G)
gibi. G miktar, ileri eleman kazan deiimi sonucunda
toplam sistem kazan deiimi Gc kadar olur. Duyarllk u
ekilde yazlabilir:
(Gc/G)(G/Gc). Denklem [1]in trevi, dGc/dG= 1/(1+GH)2
olduundan, duyarll yle yazabiliriz:
1
duyarllk
[2]
1 GH

6 D etkenlerin etkilerini (mesela sistemdeki grlt gibi)


deitirebiliriz. ekil 6daki, iki elemanl ak dng sistemine,
d etkenin iki eleman arasndan girdii durumu ele alalm.
Sisteme verilen bir x girdisi iin, ilk eleman G1x ktsn versin.
Bu deere, ikinci elemann girdisini elde etmek iin d etken d
eklenir, G1x+d. Bu nedenle sistemin toplam kts u hale
gelecektir.
y G2 (G1 x d ) G1G2 x G1d

[3]

ekil 1.6 Ak dng bir sistemde d etken

14

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Sinyal-grlt oran: sinyale bal ktnn grltye bal ktya


orandr ve dolaysyla, G1G2x/G2d = G1x/ddir.
Geri beslemeli sistem iin (ekil 1.7), ilk ileri eleman girdisi
(x-Hy)dir ve bu nedenle bu elemann kts G1(x-Hy)dir. G2nin
girdisi G1(x-Hy)+ddir ve bu nedenle G2nin kts x = G2[G1(xHy)+d]dir. Bunu tekrar dzenleyerek:

G1G 2
G2
x
d
1 G1G 2 H
1 G1G 2 H

[4]

elde edilir ve bu denklem [3] ile karlatrldnda, d etkenin


etkisinin, (1+G1G2H) arpan kadar azald gzlenir. Sinyal-grlt
oran G2x/ndir ve geri beslemenin olmad durumda da ayndr.

ekil G.7 Kapal dng sistemlerde d etki

Ayrkverilikontrolsistemleri
Srekli veri kontrol sistemleri, sinyallerin tamamnn srekli zaman
fonksiyonlarndan olutuu sistemlere denir. Ayrk veri kontrol
sistemi ise, sistemdeki bir veya daha fazla noktann darbe dizisi ya
da katar veya saysal/dijital kod eklinde olmas ynyle farkldr.
Byle bir sistemin, rnekleme veri formu, srekli bir zaman
fonksiyonu sinyal girdisine sahiptir ve bu girdi: rnekleme yoluyla
bir ayrk veri sinyaline dntrlr. ekil G.8 byle bir sistemin
temel eklini gstermektedir. rnekleme analog-saysal dntrc
yardmyla yaplabilir ve saysal-analog dntrc yardmyla
tekrar srekli bir zaman sinyaline dntrlmeden nce, hata
sinyalini ilemek iin dijital bir kontrolr kullanlr.

15

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil G.8 rneklem verili kapal dng kontrol sistemi

Sralkontrol
Sral bir kontrol sistemi, nceden belirlenmi bir takm
operasyonlar srayla gerekletiren sistemdir. Olay-srl (olay
tahrikli) terimi, operasyonlarn balatlmas veya bir olay
gerekletiinde sona erdirilmesini belirten bir terim olarak
kullanlr. Zaman srml terimi, operasyonlarn zel bir zaman
veya bir zaman aralndan sonra balatlp sona erdirilmesini
belirten bir tabirdir.
ekil 1.9 byle bir sistemi resmediyor. A olay gerekletiinde,
kontrolre, 1.kty ileten bir girdi vardr; ayn ekilde B olay
gerekletiinde de kontrolre 2.kty veren bir baka girdi
vardr Bu tipte bir sistem, mikroilemcilerin kontrolr olarak
kullanlmas sonucu, giderek yaygnlamaya balamtr.

16

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

1. MODELLER
ekil G.9 Sral kontrol

Modeller
Bir sistemin matematiksel modeli, o sistemin matematiksel
denklemler ile tanmlanmasdr. Bu tip denklemlerin temeli,
Newton kanunlar ve Kirchhoff kanunlar gibi, fizik kanunlardr. Bu
tarzda bir model gelitirmek iin kullanlabilecek bir yntem:
sistemi, paralarna ayrmak ve her bir eleman temel yapta bir
blok halinde tanmlamakla mmkndr.
Lineerlik/Dorusallk
Matematiksel modeller, lineer veya lineer olmayan modeller olabilir.
Lineer bir modelde st ste bindirme prensibi uygulanabilir:
1 Ayn anda uygulanan birden ok girdiye verilen tepki, her bir
girdinin ayr ayr uygulandnda verilen tepkileri toplamna
eittir.
2 Herhangi bir girdi sabit bir sayyla arpldnda; kt da, ayn
sayyla arplm saylr.

rnek olarak, lineer mekanik bir sisteme ayn anda uygulanan 1 N


ve 3N byklnde iki kuvvet varsa; elde edilen toplam yer
deitirme, 1 N ve 3 N kuvvetlerinin ayr ayr uygulandnda
oluacak yer deitirmeleri toplam kadar olacaktr. Eer 2 Nluk
(2 Newtonluk) bir kuvvet, lineer bir mekanik sisteme uygulanmsa;
bu kuvvetin kat (yani 6 N byklnde bir kuvvet), 2 Nluk
kuvvetin neden olduu yer deitirmenin (uzaklk yada deplasman)
3 kat kadar bir yer deitirmeye neden olacaktr.
Lineerletirme
Gerek bileenler arasnda mkemmel lineer bileenler ok nadirdir;
ou zaman baz alma noktalar civarnda lineer olduu
varsaylan bir dizi operasyon vardr. Lineer olmayan bileenler iin,
bir alma noktas civarnda, lineer bir bant olduunu varsaymak
17

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

makuldr; bu da genelde, o alma noktasndaki lineer olmayan


bantnn tanjantna karlk gelir(ekil 1.1).

ekil 1.1 lineer varsaylm bant

Eer P noktas grafiin yeni orijini olarak alnrsa; P noktasndaki


tanjant, m gradyan olmak zere aadaki gibi tanmlanabilir:
[1]

y m x

Bu tarz bir lineerizasyona rnek olarak, kesit alan A, basnc p olan


bir musluktan, r zktleli bir svnn, q ak hz bantsn ele
alalm.
q Cd A

2p

[2]

Cd sabittir. Sabit bir kesit alan ve zktle iin denklem u ekilde


yazlabilir:
[3]

qC p

Bu q ve p arasnda lineer olmayan bir bant. Bu banty bir


alma basnc civarnda lineerletirebiliriz. Denklem [3]n
gradyan trev alma yoluyla elde edilebilir ve aadaki gibidir:

18

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


m

dq
C

dp 2 p

[4]

alma noktasnda, mo C 2 po ve lineer bant olarak aadakini


kullanabiliriz:
[5]

q m o p

Kontrol sistemleri iin matematik modelleri gelitirmede,


alma noktasndaki deiiklikler, nispeten kk olduundan ve
bylesi denklemlerin kullanmyla elde edilen bir model, sistemi
makul biimde aklayabildiinden, genelde byle lineerletirilmi
denklemler kullanabiliriz.

Mekaniksistemler
Mekanik sistemlerin temel yap bloklar, ktle, yay ve amortisr
elemanlaryla gsterilir (ekil 1.2). Girdi Ftir ve kt yer deitirme
ydr.

ekil 1.2 mekanik sistem yap bloklar

1 Lineer bir yay iin, uzama miktar y, uygulanan uzatma


kuvvetiyle doru orantldr ve aadaki gibidir:
[6]

F ky

k esneklik katsays olarak adlandrlr. Yay, bir sistemin


esnekliini veya elastikiyetini ifade eder.
2 Bir amortisr, bir silindir iindeki sv dolu bir ortamda hareket
eden bir piston eklinde dnlebilir. Pistonun hareketi,
akkann pistonun kenarlarndan akmasn gerektirir. stesinden
19

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

gelinmesi gereken diren kuvveti, pistonun hzyla doru


orantldr ki: bu da zaman birimde yer deitirme xtir, yani
dy/dt. Sonu olarak:
F c

dy
dt

[7]

Amortisr sistemin snmlemesini ifade eder.


3 Bir ktle iin, uygulanan kuvvet ve ivme arasndaki banty,
Newtonun ikinci kanunu, F = m x a verir; fakat ivme, hzn
zamana bal trevi, hz da yer deitirmenin zamana bal
trevidir. Sonu olarak:
F m

d2y

[8]

dt 2

ktle bir sistemin eylemsizliini ifade eder.


Yay uzatmak, pistonu amortisr iinde hareket ettirmek ve ktleyi
ivmelendirmek iin enerjiye ihtiya vardr. Yay uzatld zaman
depolad enerjiyi veren bant aadaki gibidir:
E

1 2 1 F2
ky
2
2 k

[9]

ve bu enerjiyi kendi orijinal boyuna dndnde serbest brakr. Bir


ktle, v hzyla hareket ederken iinde depolanan enerji, hareket
(kinetik) enerjisidir ve hareket etmesi durduunda bu enerjiyi serbest
brakr; bu enerji aadaki gibidir:
E

1
mv 2
2

[10]

Buna ramen amortisr, uygulanan kuvvet kaldrldnda, ilk


orijinal konumuna dnemez ve bu nedenle enerji depolamaz bunun
yerine enerji, pistonun hareketi esnasnda harcanr. Amortisrn
harcad enerjinin zamana bal deiimi, yani kuvveti P, hza
baldr ve aadaki gibidir:
P cv 2

[11]
20

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Bu yap bloklarn, bir sistemi gsterirken nasl kullandmza bir


rnek olarak, ekil 1.3te verilen sistemi ele alalm. Bu, yere monte
edilmi ve titreim kuvvetlerine tabii kalm bir makineyi
resmediyor olabilir. Sistem modelini elde etmek iin, bamsz
gvde diyagramn izeriz; bunlar her ktlenin zerine etki eden d
kuvveti gsteren ktle diyagramlardr. Elimizdeki sistem iin bir
tane ktlemiz var; bu yzden de bir tane bamsz gvde
diyagrammz var.

ekil 1.3 (a) Sistem, (b) bamsz gvde diyagram

Bamsz gvde diyagramnn gsterdii gibi, ktle zerine etki


eden net kuvvet: uygulanan kuvvetle yay ve amortisr tarafndan
uygulanan ekme kuvvetinin fark kadardr. Bu durumda,
Newtonun ikinci kanunun uygulanmas ile aadaki bant elde
edilir:
F ky c

dy
d2y
m 2
dt
dt

[12]

Bir baka rnek olarak, ekil 1.4 (a)da gsterilen sistemi ele alalm.
Bu iki ktleye sahip ve bu nedenle iki bamsz gvde diyagram
izeriz (ekil 1.4(b)). k1 elastikiyetine sahip yay y1 kadar uzatlm
ve k2 elastikiyetine sahip yay y1-y2 kadar uzatlmtr. M1 ktlesi iin
izilen bamsz gvde aadaki banty verir:
21

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

d 2 y1
dy dy
k 2 ( y2 y1 ) c 1 2 k1 y1 m1
dt
dt
dt

[13]

M2 ktlesi iin izilen bamsz gvde aadaki banty verir:


d 2 y1
dy dy
F k 2 ( y 2 y1 ) c 1 2 m 2
dt
dt
dt

[14]

ekil 1.4 Mekanik sistem


Dnl sistemler
Dnl sistemler iin temel yap bloklar burulma yay, dner
amortisr ve eylemsizlik momentidir (ekil 1.5).

1 Bir burulma yay iin, dnme as , torkla doru orantldr:


[15]

T k

22

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

2 Dnl bir amortisr iin, yani bir akkan iinde etkili biimde
dnen bir disk iin, diren torku T, asal hz ile doru
orantldr ve bylece:
T c c

d
dt

[16]

ekil 1.5 Dnl sistem elemanlar

3 Eylemsizlik momenti I olan bir bloa T torku uygulanmas, a


asal ivmesine neden olur ve asal ivme, asal hzn zamana
bal deiimi olduundan:
T Ia I

d 2

[17]

dt 2

Bir asyla evrilen bir burulmal yayda depolanan E enerji


bants aadaki gibidir:
E

1 2 1 T2
k
2
2 k

[18]

Bir asal hzyla dnen bir ktlede depo edilen enerji, kinetik
enerjidir:
E

1
I 2
2

[19]
23

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Dner amortisr, enerji depolamaz; sadece enerji harcar. Bir asal


hzyla dnen bir dner amortisr iin harcanan P kuvveti, aadaki
gibidir:
P c 2

[20]

Bir sistem modeli gelitirmeye rnek olarak, ekil 1.6(a)da


gsterilen sistemi ve bu sistemin ekil 1.6(b)de gsterilen serbest
gvde diyagramn ele alalm.

ekil 1.6 Dnl sistem

Diske etki eden torklar, uygulanan T torku, k yay torku ve c


amortisman torkudur. Bu nedenle:
T k c

d
d 2
I 2
dt
dt

[21]

Elektriksistemleri
Elektrik sistemlerinin temel yap bloklar, resistr (diren), indktr
ve kapasitrdr (ekil 1.7).

24

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 1.7 Elektrik sistemi yap bloklar

1 zerinde i akm olan bir direncin v potansiyel gerilimi, R


direnci olmak zere, aada verildii gibidir:
[22]

v Ri

2 Bir indktr iin, herhangi bir anda zerindeki v potansiyel


gerilimi, L indktans olmak zere, akmn zamana gre
deiimine baldr:
vL

di
dt

[23]

Potansiyel gerilimin yn, indktr zerinde akm olumasn


salayan src gerilimin ters ynndedir. Bu denklem u
ekilde de yazlabilir:
i

1
vdt
L

[24]

3 Bir kapasitr iin, zerindeki potansiyel gerilimi v, C kapasitans


olmak zere, V=q/C bantsyla kapasitr plakalar arasndaki
yke baldr. Akm yklerin hareketinin zamana gre deiimi
olduundan:
dv 1 dq 1

i
dt C dt C

i C

dv
[25]
dt

Bu denklem, u ekilde de yazlabilir:


v

1
idt
C

zerinde i akm
aadaki gibidir:
E

[26]
olan bir indktrde depolanan enerji E

1 2
Li
2

[27]

25

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

zerinde v potansiyel gerilimi olan bir kapasitrde depolanan enerji


E aadaki gibidir:
E

1 2
Cv
2

[28]

Bir diren/resistr enerji depolamaz, sadece harcar. zerinde v


potansiyel gerilimi olan bir resistr iin harcanan P kuvveti
aadaki gibidir:
P iv

v2
R

[29]

Elektrik devreleri modelleri gelitirmek iin iki devre kanununa


ihtiyacmz var:
1 Kirchoffun akm kanunu
Herhangi bir devreye (ekleme) giren toplam akm, o eklemden
kan akm toplamna eittir; yani bir eklemdeki akmlarn
cebirsel toplam sfrdr.
2 Kirchoffun voltaj kanunu
Dng (loop) olarak adlandrlan kapal bir hat boyunca,
dngy oluturan elemanlarn zerindeki voltajlarn cebirsel
toplam sfrdr. Bu, e.m.f. (elektromotor kuvvet) kayna ieren
bir dng iin, her bir devre eleman zerindeki voltaj
dmelerinin cebirsel toplam, uygulanan e.m.f.lerin cebirsel
toplamna eittir demekle ayn eydir.
Bir model gelitirmeyi rneklemek iin, ekil 1.8de gsterilen
devreyi ele alalm.

26

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 1.8 Resistr/diren, kapasitr seri devresi

Kirchoffun voltaj kanununu kullanarak aadaki banty buluruz:


v v R vC

ve, vR = Ri ve i = C(dvC/dt) olduundan:


v RC

dv C
vC
dt

[30]

Bir baka rnek olarak, ekil 1.9da gsterilen devreyi ele alalm.

ekil 1.9 Resistr-indktr-kapasitr seri devresi

Kirchoffun voltaj kanununu uygularsak, aadaki banty


buluruz:

v v R v L vC
Ri L

di
vC
dt

i = C(dvC/dt) olduundan, di/dt = C(d2vC/dt2)dir ve bu nedenle:


v RC

d 2vC
dv C
LC
vC
dt
dt 2

[31]

daha ileri bir rnek iin, ekil 1.10u ele alalm. A eklemi iin
Kirchoffun akm kanunu kullanlarak aadaki bant elde edilir:
i1 i 2 i3

27

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 1.10 Resistr-kapasitr-indktr devresi

Resistr zerindeki potansiyel gerilim (v-vC)dir ve vC indktr


zerindeki, ayn zamanda kapasitr zerindeki potansiyel gerilimdir.
Bylece:
v vC
R
1
i 2 v C dt
L
dv
i3 C C
dt

Bu nedenle:
dv
v vC 1
v C dt C C
R
L
dt
dvC
R
v v C dt RC
vC
L
dt

[32]

Elektro-mekanik sistemler
Bir yk sren kalc-manyetik d.c. motorlar iin bir modelleme
yapmaya alalm. Ak younluu B olan bir manyetik alana dik
olan ve L uzunluunda, akm tayan bir iletken zerine etkiyen F
kuvvetinin bykl: i akm olmak zere, BiLdir (ekil 1.11 N
sarml bir bobin iin, bu kuvvet NBiLdir. Bobinin sarl olduu
28

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

armatre etki eden T torku, b sarm genilii olmak zere, aadaki


gibidir:
T NBiLb

Tork bylece akmla doru orantldr ve bu nedenle, bir k1 sabiti


iin, torku aadaki gibi yazabiliriz:
[33]

T k1i

ekil 1.11 Armatr bobini

Eer bir motor, eylemsizlik momenti I olan bir yk sryorsa ve


dnen motor aftnn asal hz iin, amortisman torku c ise,
afta etki eden net tork aadaki gibidir:
net tork k1i c
Bu tork, d/dt asal ivmesine sebep olacak ve bu nedenle:
I

d
k1i c
dt

[34]

Armatr bobini bir manyetik alan iinde dndnden, bobin


zerinde indklenmi bir e.m.f. olacaktr. Bu e.m.f., kendi
oluumuna neden olan deiimi karlayacak yndedir ve geri e.m.f.
olarak adlandrlr. Geri e.m.f. vb, bobine etki eden ak miktarnn
zamana bal deiimiyle doru orantldr ve bu nedenle bobinin
asal hzyla doru orantldr. Bylece, k2 sabiti iin:
29

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

[35]

v b k 2

Armatr devresinin, bir resistre seri balanm bir indktrden


olutuu dnlebilir (ekil 1.12). Devreye Kirchoffun voltaj
kanununu uygularsak:
va vb L

di
Ri
dt

Denklem [35]teki vbyi, yerine koyarsak, aadaki bant elde


edilir:
v a k 2 L

di
Ri
dt

[36]

Bylece, asal hzn zamana bal nasl deitiini aklayan, iki


ezamanl diferansiyel denklem elde etmi olduk, denklem [34] ve
denklem [36].

ekil 1.12 Armatr devresi

Akkansistemleri
Bir akkan sistemi iin, yap blou, diren kapasitans ve
inertanstr; bunlar elektrikteki resistans, kapasitans ve indktansn
edeerleridir. Elektrik akmnn edeeri, hacimsel ak hz ve
potansiyel gerilimin edeeri basn farkdr. Hidrolik akkan
sistemlerinin sktrlamaz bir sv ierdii varsaylr; buna ramen
pnmatik sistemler sktrlabilir gazlar ieriyor ve bunun sonucu

30

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

olarak basn deiimleri olduunda younluk ta deiir.


Figr
2.13, hidrolik sistemler iin temel yap blok formlarn gsteriyor.

ekil 1.13 Hidrolik yap bloklar

1 R Hidrolik resistans, bir svnn, ap farkl olan bir borudan,


baka bir farkl aptaki boruya akarken, aka kar direncidir
(ekil 1.13(a)) ve Ohm kanununun hidrolik edeeri olarak
aadaki gibi tanmlanr:
[37]

p1 p2 Rq

2 Hidrolik kapasitans C, hidrolik svnn potansiyel enerji


formunda depoland (ekil 1.13(b)), enerji depolanmasn
tanmlar. Depolanan svnn hacmindeki deiim hz, svnn
kaba hacimsel giri hz q1 ile k hz q2 arasndaki farka eittir,
yani:
q1 q 2

dV
dt

Fakat V = Ahdir ve bu nedenle:


q1 q 2 A

dh
dt

[38]
31

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Girdi ve kt arasndaki basn fark aadaki gibidir:


[39]

p1 p2 p hg

bundan dolay, denklem [38]deki hn yerine yazarsak:


q1 q 2

A dp

[40]

g dt

Hidrolik kapasitans aadaki gibi tanmlanr:


C

A
g

[41]

bu nedenle denklem [40] tekrar aadaki ekilde yazlabilir.


q1 q 2 C

dp
dt

[42]

Bu da, aadaki gibi yazlabilir:


p

1
(q1 q 2 )dt
C

[43]

3 Hidrolik inertans elektrik sistemlerindeki indktansn


edeeridir. Bir akkan ivmelendirmek iin, net bir kuvvet
gereklidir ve bu basn farkyla salanr (ekil 1.13(c)). Bylece,
a ivmesi iin, yani v hznn zamana bal deiimi iin:
( p1 p2 ) A ma m

dv
dt

[44]

vmelenen akkann ktlesi m = Alpdir ve ak hz q = Avdir,


bu nedenle denklem [44], aadaki gibi yazlabilir:
( p1 p2 ) A L

dq
dt

[45]

32

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


p1 p2 I

dq
dt

[46]

nertans I da aadaki gibidir:


I

L
A

[47]

Pnmatik sistemler iin:


1 Pnmatik resistans R, bir gazn aka gsterdii direntir ve
ktle ak hzyla tanmlanr dm/dt:
p1 p2 R

dm
dt

[48]

2 Pnmatik kapasitans C, gerilmi veya sktrlm bir yayn


enerji
depolamas
ile
karlatrlabilir
ve
gazlarn
sktrlabilirlii ilkesine dayanr. Eer bir kaba giren gaz
aknn ktle deiim hz dm1/dt ve knnki dm2/dt ise
kaptaki ktle deiim hz dm1/dt-dm2/dtdir. V hacimli bir
kaptaki r younluuna sahip bir gazn ktlesi rVdir ve bu
nedenle hem kabn hacmi ve hem de younluk zamana bal
deieceinden:
ktle deiim hz

d ( V )
dV
d

V
dt
dt
dt

[49]

deal bir gaz iin, Rg gaz sabiti olmak zere, pV= mRgTdir ve bu
nedenle p=r RgTdir ve dp/dt = RgT(dr/dt)dir. Bylece,
V(dr/dt)= (V/RgT)(dr/dt)dir. Buradan (dV/dt)= (dV/dp)(dp/dt)
bantsn yazabiliriz ve denklem [49] aadaki ekilde
yazlabilir:

V dp

dV

[50]
ktle deiim hz
dt
dt
R
T
g

Kabn hacminin deiimine bal C1 pnmatik kapasitans


aadaki gibi tanmlanr:
C1

dV
dt

[51]
33

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ve gazn sktrlabilirlii ilkesine bal C2 pnmatik kapasitans


da aadaki gibi tanmlanr:
C2

V
RgT

[52]

Bundan dolay:
ktle deiim hz C1 C 2

dp
dt

[53]

Bu ayn zamanda aadaki ekilde yazlabilir:


p1 p2

1
dm1 dm 2

dt
C1 C 2 dt
dt

[54]

3 Pnmatik inertans I, blok bir gazn bir boru boyunca hareket


ettirilirken momentumunun deitirilmesi iin gerekli basn
dmesinden kaynaklanr. Newtonun ikinci kanunu kullanlarak
aadaki bant elde edilir:
( p1 p2 ) A

d (mv )
dt

[55]

L uzunluunda, dzenli bir A kesit alanna ve r younluuna


sahip bir blok gazn ktlesi m=rLAdr. Bylece:
( p1 p2 ) A L

d ( Av )
dt

[56]

akn ktle deiim hz rAvdir ve bu nedenle denklem [56]


aadaki gibi yazlabilir:
p1 p2

L d
A dt

(ktle ak hz)

[57]

Pnmatik inertans I aadaki gibi tanmlanr:


I

L
A

[58]

ve denklem [57] aadaki ekilde yazlabilir:


p1 p2 I

d
(ktle ak hz)
dt

34

[59]

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Bir hidrolik sistem rnei iin, ekil 1.14teki sistemi ele alalm.
Ak hzlarnn ok yava deitii varsaylabileceinden, inertans
ihmal edebiliriz. Kapasitans terimi iin aadaki ifadeye sahibiz:
q1 q 2 C

dp
A dp

dt g dt

[60]

ekil 1.14 Hidrolik sistem

Valf resistans iin, elimizde aadaki ifade var:


p1 p2 Rq1

Bylece, denklem [61]de q2yi yerine yazarsak ve basn fark hrg


ise aadaki bant elde edilir:
q1 A

dh hg

dt
R

[61]

Bir pnmatik sisteme rnek olarak, Figr 2.15te gsterilen krk


sistemini ele alalm. Krklere doru olan ak hznn ok yava
deimesini beklediimizden, nertans ihmal edilebilir. Resistans
deikeni, krklere doru olan ktle ak hz iin, aadaki
banty verir:
p1 p2 R

dm
dt

ve kapasitans deikenleri, krklere doru olan ktle ak hz iin,


aadaki banty verir:
35

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ktle deiim hz C1 C 2 R

dp2
dt

Fakat krklerden dar hi bir ktle ak yok, bu nedenle ak hz


= dm/dtdir ve bu sebeple aadaki banty yazabiliriz:
p1 p2
dp
C1 C 2 2
R
dt

[62]

krk sadece bir yay formudur ve bu nedenle, k krk elastikiyeti, y


basn sonucu uzama miktar olmak zere, F = p2A = ky yazabiliriz.
Bunun sonucunda, denklem [62] aadaki ekilde yazlabilir:
p1 RC1 C 2

k dy k
y
A dt A

[63]

C1 = r(dV/dp2)dir ve V = Ay olduundan ve p2A = ky olduundan,


V = A2p2/kdir; o zaman, C1 = rA2/kVdir. Rg gaz sabiti olmak zere,
C2 = V/RgT = Ay/RgTdir. Bunun sonucunda, denklem [63] aadaki
ekilde yazlabilir:

ekil 1.15 Krkler


A 2
Ay

p1 R
k
RgT

k dy k

y
A dt A

[64]

Termalsistemler
Termal sistemler iki tane temel yap blouna sahiptir: resistans ve
kapasitans.

36

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

1 Termal resistans R, q s ak hznn oluturduu resistanstr ve


T2-T1 snn akt ortamlar arasndaki scaklk fark olmak
zere, aadaki ekilde tanmlanr:
q

T2 T1
R

[65]

2 Termal kapasitans, bir sistem iinde, i enerji depolamas iin


bir lme birimidir. Eer bir sistemin iine doru olan s ak
hz q1 ve sistemden dar doru s ak hz q2 ise, sistemin i
enerjisinin deiim hz q1-q2dir. enerjideki bir art, scaklk
deiimine neden olabilir; m ktle, c zgl s kapasitesi olmak
zere:
i enerji deiim miktar = mc

dT
dt

Bylece i enerji deiim hz, mc ile scaklk deiim hznn


arpmna eittir. Bundan dolay:
q1 q 2 mc

dT
dt

Bu denklem, C = mc olmak zere, aadaki ekilde yazlabilir:


q1 q 2 C

dT
dt

[66]

Bir kat araclyla s iletimi iin, s aknn hz, kesit alanyla


ve scaklk gradyanyla doru orantldr. Bu nedenle, T1 ve T2
scaklna sahip ve aralarndaki uzaklk L olan iki nokta iin, k
scaklk iletim deikeni olmak zere:
q Ak

T1 T2
L

[67]

Bu nedenle, bu biimde bir s transferi iin termal resistans R,


L/Akdr. ki nokta arasnda konveksiyon yoluyla s transferi iin,
Newtonun souma kanunuyla, (T2T1) scaklk fark, h s transfer
deikeni ve A scaklk deiiminin olduu yzeyin alan olmak
zere aadaki bant elde edilir:
[68]

q Ah(T2 T1 )

37

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Byle yaplan bir s transferi iin termal resistans, bu nedenle


1/Ahtr.
Bir rnek olarak, T scaklndaki bir termometrenin, TL scaklnda
daha scak bir svnn iine konduu basit termal sistemi ele alalm.
Svdan termometreye doru s akna kar gelen termal resistans
aadaki gibidir:
q

TL T
R

[69]

Termometrenin termal kapasitans aadaki ekilde bulunur:


q1 q 2 C

dT
dt

Svdan termometreye doru, sadece net bir s ak olduundan


dolay, bu denklemi aadaki ekilde yazabiliriz:
qC

dT
dt

[70]

Bunu, denklem [69]taki qnun yerine yazarsak, aadaki banty


elde ederiz:
C

dT TL T

dt
R

Bu, yeniden dzenlendiinde aadaki bant elde edilir:


RC

dT
T TL
dt

[71]

Diferansiyelbantlar
Bu blmde daha nce ele alnan modellerden de anlalabilecei
gibi, bir ok sistem diferansiyel denklemlerle ifade edilebilir. Bir
diferansiyel denklem, bir fonksiyonun trevlerini ieren denklemdir.
Normal diferansiyel denklem terimi, sadece tek bamsz deiken
sz konusu olduunda kullanlr; eer iki ve daha ok bamsz
deiken varsa, denklem, paral diferansiyel denklem olarak
adlandrlr. Bir diferansiyel denklemin derecesi, denklemde olan en
yksek dereceli trevin derecesi olarak tanmlanr. rnek olarak,
yukarda [71] nolu denklem, en yksek dereceli trev dT/dt
olduundan ve sadece bir bamsz deiken bulunduundan; bu
38

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

denklem birinci-derece normal bir diferansiyel denklemdir. [31].


Denklem, yani:
v RC

dv c
d 2 vc
LC
vc
dt
dt 2

en yksek dereceli trev d2vc/dt2 olduundan ve sadece bir bamsz


deikeni bulunduundan; ikinci-derece olaan diferansiyel
denkleme rnek gsterilebilir. Genelde, ninci dereceden bir olaan
diferansiyel denklem, y zamana bal bir fonksiyon ise, an, an-1,...a1,
a0 katsaylar olmak zere, aadaki forma sahiptir:
dy n
dy n 1
dy
[72]
a 0 y f (t )
a n n a n 1 n 1 ... a1
dt

dt

dt

Eer baml deiken ve btn trevleri birinci-dereceyse,


baml deikeni ieren bir terimler arpm yoksa, yani y(dy/dt)
yoksa, deikenin trigonometrik logaritmik veya stel fonksiyon
formlar yoksa, bu diferansiyel denklem lineerdir denir. rnek
olarak, dy/dt + y2 = 0 ve (dy/dt)2 + y = 0 lineer diferansiyel denklem
deillerdir.
Diferansiyel denklemleri zmek
Birinci-dereceden bir diferansiyel denklemi, eer deikenler
ayrlabiliyorsa, yani aadaki formdaysa:
dy
f ( x)
dx

[73]

bu tip denklemleri, her iki tarafnda xe gre trevini alarak


zebiliriz.
dy

dx dx f ( x )dx
Bu, deikenleri ayrarak aadaki ifadeyi yazmakla edeerdir:
[74]
dy f ( x )dx
Aadaki forma sahip birinci-derece bir fonksiyonu ele alalm:
a1

dy
a0 y 0
dx

[75]

39

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Bir sisteme, harici bir kuvvetin etkisiyle bir girdi yoksa, homojen bir
denklem elde edilir, harici bir kuvvetin etkisiyle bir girdi varsa
homojen olmayan bir denklem elde edilir. rnek olarak: kapasitr
stndeki potansiyel farkn (ykler kapasitrden boalrken)
zamana bal nasl deitiini aklayan ve sadece bir dirence seri
bal ykl bir kapasitre sahip bir elektrik devresi iin homojen bir
diferansiyel denklem elde edilir.
Buna ramen kapasitre ve resistre seri bir e.m.f. kaynamz
varsa; e.m.f. kayna, zorlayc bir girdi salar ve homojen olmayan
bir denklem elde edilir. Birinci-dereceden diferansiyel denklemimiz
dy/dx + y = 0 olsun. Bu tip bir denklem homojendir ve zm
y = Ce-xdir. imdi de denklemimiz dy/dx + y = 0 olsun.
Bu tip bir denklem homojen deildir. Bunun zm, y = Cex
+2dir. Bylece, bunun zm, homojen denklemin genel
zmyle bir baka terimin toplamdr. Homojen diferansiyel
denklemin genel zm, tamamlayc fonksiyon olarak, homojen
olmayan zm iin eklenen terim ise belirli integral olarak
adlandrlr. Belirli integral, belirlenmi bir zmdr; bu durum iin
homojen olmayan denklem iin, y = 2dir. Eer bu homojen
olmayan denklemde yerine konursa, 0 +2 = 0 elde ederiz. Bu da
gerekte bunun belirli bir zm olduunu dorular. Belirli bir
integral elde etmek iin, zmn diferansiyel denklemin zorlayc
terimiyle ayn formda olacan varsaydk. Bylece, eer bu bir
katsay ise, y = Ay deneriz, eer a + bx +cx2+... formundaysa;
y = A + Bx +Cx2+...yi deneriz, eer stel bir terimse, y = ekxsi
deneriz; eer bir sins veya kosins ise, y = Asin x + Bcos xi
deneriz.
rnek olarak, dy/dx + y =2x diferansiyel denklemini ele alalm:
Denklemin homojen hali, dy/dx + y =0dr. Deikenleri ayrarak, y
=e-x tamamlayc fonksiyonunu verecek ekilde zebiliriz. Belirli
integral iin, y = A + Bxi deneriz. Diferansiyel denklemde bunu
yerine koyarsak, B + A + Bx = 2x denklemini elde ederiz.
Katsaylar eitlersek, A = -2 ve B = 2 sonucunu buluruz. Bylece
belirli integral, y = -2 + 2xdir ve bu nedenle homojen olmayan
diferansiyel denklemin zm y = Ce-x -2+2xdir.
kinci-dereceden bir diferansiyel denklemin zmn elde
etmek iin, tamamlayc fonksiyon ve belirli integral bulma
tekniini kullanabiliriz. Bir rnek olarak, aadaki ikinci-derece
diferansiyel denklemin zmn belirlemeyi ele alalm:

40

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


d2y
dx

dy
6 y x2
dx

Bu denklemin homojen hali aadaki gibidir:


d2y
dx 2

dy
6y 0
dx

Bunun iin, zmn, y = Cekx eklinde olduunu varsayabiliriz ve


bunu homojen denklemde yerine koyarsak, aadaki yardmc
denklemi elde ederiz:
s 2 5s 6 0

Bu, arpanlarna ayrlrsa (s-3)(s-2) elde edilir ve bu nedenle ikide


deerimiz var; s1 = 3 ve s2 = 2. Bylece tamamlayc fonksiyon
aadaki gibidir:
y Ae 3 x Be 2 x

Belirli integrali bulmak iin, y = C + Dx + Ex2yi deneriz. Bunu


homojen olmayan denklemde yerine koyarsak, aadaki bant
elde edilir:
2 E 5(2 Ex D ) 6(C Dx Ex 2 ) x 2

Katsaylar eitlenirse, C = 19/108, D = 5/18 ve E = 1/6 bulunur.


Bylece belirli integral, aadaki gibidir:
y

19
5
1
x x2
108 18
6

bylece homojen olmayan diferansiyel denklem iin zm


aadaki gibidir:
y Ae 3 x Be 2 x

19
5
1
x x2
108 18
6

41

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

2.DNAMKTEPK

Geicivekararlhltepkileri

Eer kilonuzu lmek zere bir baskl zerine karsanz, baskln


gstergesindeki rakamlar, kararl bir deere dnene kadar, bir sre
salnm yapar. Bu zellik, bir ok sistemin karakteristik zelliidir:
bir girdi deiiklii olduu zaman oluan ve zamanla yok olan geici
bir tepki ve btn geici tepkiler yok olduu zaman ortaya kan
kalc hl. Bir sistemin toplam tepkisi, geici ve kararl-hl
tepkilerinin toplamdr.

toplam tepki = geici tepki + kararl-hl tepkisi [1]


ekil 2.1, dikey bir yay sistemine bir anlk aslan bir arlk sonucu
nasl tipik bir tepki verdiini resmediyor.

zaman
zaman

zaman

ekil 2.1 Ani bir girdiye kar tepki


42

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Standart girdi sinyalleri


Standart girdi sinyalleri, birim adm, birim rampa ve darbedir; ekil
2.2, t = 0 annda balayan bu tip sinyallerin, idealize edilmi
formlarn gsteriyor. Birim adm fonksiyonu u(t) ile
gsterilmektedir.

ekil 2.2 Standart girdi sinyalleri

t = 0 annda oluan birim adm, t < 0 iin 0 deerine, t > 0 iin 1


deerine sahiptir. t = 0 annda balayan birim rampa, t < 0 iin 0
deerine, t > 0 iin t annda 1t deerine sahiptir. t= 0 anndaki birim
darbe, genilik olarak sfr aralna indirgenmi ve bylece t = 0
annda sonsuz bir ykseklie ve 1 birim alana sahip, dikdrtgen bir
darbe eklinde dnlebilir (ekil 2.3). birim darbe fonksiyonu (t)
ile gsterilir.

43

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 2.3 Birim darbe

Birinci-derece sistemlerin tepkisi


Birinci-derece bir sistemin bir birim adm girdisine verdii tepkiyi
dnelim; mesela, scak bir svya bir anda sokulan bir
termometrenin tepkisini dnelim. Bu ani deiim, adm girdisine
bir rnektir. Birinci blmde, bylesi bir deiime karlk gelen
diferansiyel denklem [71], aadaki gibi belirlenmiti:
RC

dT
T TL
dt

[2]

burada, T, termometre tarafndan gsterilen scaklk; TL , svnn


scakl; R, termal resistans; C, termal kapasitanstr. Bylesi bir
denklemi deikenlerine ayrma tekniiyle zebiliriz. Bylece,
deikenlerine ayrmak bize aadaki denklemi verir:
1
1
dT
dt
T TL
RC

[3]

daha sonra integral alrsak, A bir sabit olmak zere, aadaki


denklemi elde ederiz:
ln(T TL ) (1 / RC )t A

Bu denklem, B bir sabit olmak zere ve t=1/RC olmak zere,


aadaki ekilde yazlabilir:
T TL e A e t / Be t /

t zaman sabiti olarak adlandrlr ve e-1 ssel terimini oluturmak


iin gereken zaman olarak dnlebilir. Eer termometreyi scak
svya t=0 annda soktuumuzu dnrsek ve o anda To scakln
gsteriyorsa; o zaman B = TL T denklemini elde etmemiz gerekir.
Bu sebeple denklem aadaki ekilde yazlabilir:
T (T0 TL )e t / TL

[4]
44

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

t bydke ssel terim yok olacak ve geici tepkiyi verecektir. TL ,


netice olarak elde edilecek kararl-hal deeridir.
Tablo 2.1, zaman sabitinin farkl katlar iin, elde edilen kararlhl tepkilerinin yzdesini gsteriyor.
Tablo 2.1 Birinci-derece sistem tepkisi
Zaman
0
1t
2t
3t
4t
5t

% tepki
0
63.2
86.5
95.0
98.2
99.3
100.0

Daha ileri bir rnek olarak, termometrenin bir rampa scaklk


girdisine verdii tepkiyi dnelim: mesela zamanla dzenli biimde
artan bir scaklk olsun. Diferansiyel denklem, a bir sabit ve T0 t=0
anndaki scaklk olmak zere aadaki denkleme dnr:
RC

dT
T at T0
dt

[5]

Bu diferansiyel denklemin zm aadaki gibidir:


T ae t / a (t ) T0

[6]

ssel terim, geici tepkiyi, dier terimler kararl-hal tepkisini verir.


Kararl-hal tepkisi iin dikkat edilmesi gereken nokta,
termometrenin her zaman gerek scaklktan daha dk bir deeri
gstermesidir. t annda gerek scaklk at+Todr ve bu nedenle
kararl-hal hatas atdr.
kinci-derece bir sistemin tepkisi

45

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 2.3te grlen formda bir yay-amortisman-ktle sistemini


dnelim. t = 0 annda bir F kuvvet girdisine maruz kalan ktlenin
yer deitirmesi yye karlk gelen diferansiyel denklem(nite 2,
denklem[12]), aadaki gibidir:
m

d2y
dt 2

dy
ky F
dt

[7]

Snmleme ve F kuvvetinin varlnda, aadaki homojen


diferansiyel denklemi elde ederiz:
m

d2y
dt 2

[8]

ky 0

Bu, -y ile orantl bir ivmeye sahip bir salnm tanmlar ve basit bir
harmonik hareketin tanmlarndan biridir. Bu denklemin bir zm
y = sin t dir. Eer bunu denklem [8]de yerine koyarsak,
(k / m ) yi elde ederiz. Bu, n doal asal frekans olarak
adlandrlr.
Eer bu terimi kullanrsak, aadaki denklemi elde ederiz:
k
m

[9]

ve snmleme oran diye adlandrlan sabiti aadaki gibi


tanmlarsak:

[10]

2 mk

denklem [7]yi aadaki formda yazabiliriz:


1 d2y

n2

dt

F
2 dy
y
n dt
k

[11]

Bu diferansiyel denklem, tamamlayc fonksiyon ve belirli integral


saptamas metoduyla zlebilir. Diferansiyel denklemin homojen
formu iin, yani sfr girdili denklem iin:

46

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


1 d2y

n2

dt

2 dy
y0
n dt

y=Aest formunda bir zm bulmay deneyebiliriz. Bu, bize


aadaki yardmc denklemi verir:
1

n2

s2

2
s 1 0
n

s 2 2 ns n2 0

Bu denklemin kkleri aadaki gibidir:


s

2 n 4 n2 2 4 n2
2

[12]

n n 2 1

1 Snmleme oran 0 ile 1 arasnda ise


ki tane karmak kk vardr:
s n j 1 2

Bunu aadaki gibi yazabiliriz:


[13]

s n j

Eer
n 1 2

[14]

ise, bunun sonucunda aadaki denklemi elde ederiz.


y Ae ( n j ) t Be ( n jw ) t
e n t ( Ae jwt Be jwt )

Euler denklemini kullanarak, bunu aadaki gibi yazabiliriz:


y e n t ( P cos t Q sin t )

[15]

47

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Bu bir baka alternatif formda yazlabilir. as ve P ve Q kar


kenarlarna sahip dik-al bir gen dnrsek (ekil 2.4),
ve cos Q / ( P 2 Q 2 ) .
Bu sebeple, bu banty kullanarak, sin(t+)=sint cos+
cost sindir ve denklem [15]i, C bir sabit ve faz fark olmak
zere, aadaki ekilde yazabiliriz:
sin P / ( P 2 Q 2 )

y Ce n t sin(t )

[16]

Bu snml sinzoidal salnm tanmlar. Bylesi bir hareket, alt


snmldr.

ekil 2.4 as

2 Snmleme oran 1e eitse


Bu, eit iki kk verir, s1 = s2 = -n , ve zm, A ve B sabit
olmak zere, aadaki gibidir:
y ( At B )e n t
[17]
Bu, salnm olmayan stel bir bozunmay tanmlar. Bu tip bir
hareket kiritik snml hareket olarak adlandrlr.
3 Snmleme oran 1den bykse
Bu, iki reel kk verir:
s1 n n 2 1

[18]

s2 n n 2 1

48

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Bunun sonucunda, A ve B sabitler olmak zere, aadakini elde


ederiz:
y Ae s1t Be s 2 t

[19]

Bu, kararl-hal deerine ulamas, kritik snmlemeli durumdan


daha uzun sren ssel bir bozunmay tanmlar. Bu hareket, st
snmlemeli hareket olarak adlandrlr.
Yukardaki analiz, ikinci-derece diferansiyel denklem iin
tamamlayc fonksiyonlar verir. Belirli bir integral iin, F
byklnde bir adm girdisine sahip olduumuz bu durum iin,
belirli integral x = Ay deneyebiliriz. Bunu diferansiyel denklem
[11]de yerine koyarsak, A=F/k bantsn elde ederiz ve bylece
belirli integral y=F/kdr. Bylece, diferansiyel denklemin zmleri
aadaki gibidir:
1 Snmleme oran 0 ile 1 arasnda ise, yani alt snml ise;
y Ce n t sin(t ) F / k
[20]
2 Snmleme oran 1e eit ise, yani kritik snml ise;
y ( At B )e n t F / k
[21]
3 Snmleme oran 1den byk ise, yani st snml ise;
y Ae s1t Be s2 t F / k
[22]
Her durumda, t sonsuza giderken; y, F/k deerine gidiyor. Bunun
sonucunda, kararl-hal deeri F/kdr.

Transferfonksiyonu
Diferansiyel denklemler, henz kt ve girdi arasndaki banty net
biimde ifade etmemizi salamyor. Bunu yapmann basit bir yolu
transfer fonksiyonu kullanmaktr. Bunu kullanmak iin, girdi ve
ktnn zamana nasl bal olduunu gsteren diferansiyel denklemi,
Laplace dnm olarak adlandrlan bir teknik kullanarak, basit
bir cebirsel denkleme dntrrz. Bu dnm, zaman
dzleminden, s-dzlemine yaplr.
Bir sistemin kararl-hal kazanc, kararl-hal ktsnn girdiye
oran olarak tanmlanr. Transfer fonksiyonu aadaki ekilde
tanmlanr:
49

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Transfer fonksiyonu

ktnnLaplace dnn
girdinin Laplace dnn

[23]

Girdi x(t) iin, kt y(t)dir. Transfer fonksiyonunun, girdi ve


ktnn s-dzleminde olduunu gstermek iin, denklem aadaki
ekilde yazlr:
G(S )

Y ( s)
X ( s)

[24]

byk harfler s-dzlemindeki deikenler iin kullanlr. Bunun


sonucu, s-dzlemindeki bir sistem, ekil 3.5te gsterildii gibi
tasvir edilebilir.

ekil 3.5 Zaman dzleminde(a), ve s-dzleminde(b) sistem

Laplacednm
Bir zaman fonksiyonu f(t)nin Laplace dnm u ekilde
tanmlanr:
Verilen zaman fonksiyonu f(t)yi e-st ile arpalm ve arpmn
sfrla sonsuz arasnda integralini alalm. Sonu alabiliyorsak,
f(t)nin Laplace dnm olarak adlandrr ve L{f(t)} = F(s)
eklinde gsteririz.
F ( s) L{f(t)}

e st f (t )dt

[25]

ntegralin 0 ile + arasnda alndn ve bu yzden tek-tarafl


olduunu ve - ile + tam zaman aralnda alnmadn dikkat
edin.
Bir rnek olarak, f(t) = eat Laplace dnmn ele alalm.
Denklem [25]i kullanarak:

50

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

L{f(t)} e at e st dt e ( s a )t dt

e ( s a )t

( s a) 0

1
sa

[26]

Bir baka rnek, birim adm fonksiyonunun Laplace


dnmn ele alalm. Laplace dnm [27] ile verilmitir:

e st 1
st
1e dt
s
0
s

[27]

imdi birim darbe fonksiyonunun (t) dnmn ele alalm.


Byle bir darbe fonksiyonunun, genilii k olan bir birim alan
dikdrtgen darbe fonksiyonunun k geniliinin, limit k0a
giderken, darbe fonksiyonunu verecek ekilde azaltlmasyla
olutuu dnlebilir. ekil 2.6da gsterilen, birim alan
dikdrtgen darbe iin, Laplace dnm aadaki gibidir:

L {birim alan darbe} 1 e st dt 0e st dt


0

1 st
sk e

1 sk
(e
1)
sk

ssel fonksiyonunun yerine seri almn koyabiliriz, bylece elde


ettiimiz:
L {birim alan darbe}

1
( sk ) 2 ( sk )3

1 ( sk )
... 1

sk
2!
3!

Bylece limit k0a giderken, Laplace dnm 1e doru gider


ve bu nedenle bir darbenin t = 0da Laplace dnm:
[28]

L (t)

51

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 2.6 Birim alan dikdrtgen darbe

Byle integrallerle uramak yerine, standart dnmlerin tablolar


mevcuttur ve bu tablolar, bu gibi dnmlerin temel zellikleri ile
birlikte, ou problemin stesinden gelmeyi salar. Tablo 2.2,
yaygn baz dnmleri gsteriyor.
Tablo 2.2 Laplace dnmleri

f(t)

L{f(t)}

birim darbe (t)

birim adm u(t)


birim rampa t
tn
e-at
1-e-at
te-at

1
s
1
s2
n!
n 1
s
1
sa
a
s(s a)
1
( s a) 2

52

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


n!
( s a) n 1
ba
( s a)( s b)
s
(s a) 2

tne-at
e-at _ e-bt
(1-at) e-at
1

b at
a bt
e
e
ba
ba

sin t
cos t

w2
s( s 2 w2 )
w
( s a) 2 w2
sa
(s a) 2 w2

1-cos t
e-at sin t
e-at cos t
w
1 2
1

e t sin 1 2 t , < 1

1
1 2

ab
s ( s a )( s b)
w
2
s w2
s
2
s w2

e t sin( 1 2 t )

w2
s 2 2ws w 2
w2
2

s ( s 2ws w 2 )

cos

Temel zellikler
Aadakiler, dnmn baz temel zellikleridir:

1 Lineerlik
Eer iki ayr zaman fonksiyonu f(t) ve g(t) Laplace dnmne
sahipse, zaman fonksiyonlarnn toplamnn Laplace dnm,
yani f(t)+g(t), iki fonksiyonun Laplace dnmlerinin
toplamna eittir:
[29]

L {f(t) g(t)} L {f(t)} L {g(t)}

2 Birinci kaydrma teoremi, e-atarpan


Bu teoremin ifade ettii, L {f(t)}=F(s) ise
53

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

[30]

L {e -at f(t)} F ( s a )

Dolaysyla, s yerine s+a koymak bir zaman fonksiyonunu e-at


ile arpmaktr.
3 kinci kaydrma teoremi, zaman kaydrmas
kinci kaydrma teoremi, eer bir sinyal T zaman kadar
geciktirilirse, bu sinyalin Laplace dnmnn e-sT ile
arpldn ifade eder. Dolaysyla, F(s), f(t)nin Laplace
dnm ise:
[31]

L {f(t - T)u(t - T)} e -sT F ( s a )

4 Periyodik fonksiyonlar
Sinyalin birinci periyodundaki fonksiyonun Laplace dnm
F1(s) ise T periyotlu bir periyodik sinyalin Laplace dnm
aadaki gibidir:
1
1 e sT

[32]

F1 ( s)

5 Trevler
Bir fonksiyonun trevinin Laplace dnmn belirlemeyi ele
alalm, yani L{df(t)/dt}. Denklem [25]i kullanarak:

f (t ) e st
f (t )dt
dt
dt
0

L d

Paral integrali kullanarak, f(0), f(t)nin t=0 anndaki deeri ve


F(s), f(t)nin Laplace dnm olmak zere :
L d

f ( t ) f (0) s e st f (t )dt f (0) sF ( s )


dt

[33]

kinci-derece bir trev iin, df(0)/dt, t=0 annda birinci trevin


deeri olmak zere, benzer biimde aadaki bant elde edilir:

54

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

L d 2
dt


d2
f (t ) e st 2 f (t )dt
dt
0

d
d

e st
f (t ) s e st
f (t )dt
dt
dt

0
0

d
f (0) s[ f (0) sF ( s )]
dt
d
s 2 F ( s ) sf (0)
f ( 0)
dt

[34]

Benzer biimde, nc-derece bir trev iin, d2f(0)/dt2, t=0


annda ikinci trevin deeri olmak zere, aadaki bant elde
edilir:

L d 3
dt

d
d2
f ( t ) s 3 F ( s ) s 2 f ( 0) s
f (0) 2 f (0) [35]
dt
dt

Denklem [33], [34], [35]ten de anlalaca zere:


Balang deerleri sfr olmak zere, zamana bal bir
fonksiyonun trevini almak, bu fonksiyonun Laplace
dnmn s ile arpmakla edeerdir.
6 ntegraller
Bir fonksiyonun integralinin Laplace dnm iin, yani:
t

L f (t )dt
t

Eer g(t) f (t )dt olursa:


0

d
g (t ) f (t )
dt

Denklem [33] kullanlarak aadaki bant elde edilir:


L d

dt

g (t ) sG ( s ) g (0)

g(0)=0 ve G(s)=L{g(t)} olduundan:

55

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


t

L{ f (t )} sL f (t )dt
t

L f (t )dt 1 F ( s)

[36]

Bir fonksiyonun integralini almak, fonksiyonun Laplace


dnmn sye blmek ile edeerdir.
Ters Laplace dnm
Ters Laplace dnm, bir Laplace dnmnn, bir zaman
fonksiyonuna dntrlmesidir. Eer L{f(t)}=F(s) ise f(t), F(s)in
ters Laplace dnmdr, tersi aadaki gibi yazlabilir:

[37]

f (t ) L-1 {F ( s )}

Tersi, genelde, standart dnmler kullanlarak elde edilebilir; yani


Tablo 2.2deki dnmler gibi Tersinin temel zellikleri,
standart dnmlerle beraber, tablodaki dnmlerden daha geni
apl dnmleri elde etmek iin kullanlabilir.
Ters Laplace dnmnn temel zellikleri aadaki gibidir:
1 Laplace dnmnn lineer olma zellii aadaki anlama
karlk gelir; eer elimizde, iki ayr terimin toplamndan oluan
bir dnm varsa, her ikisinin tersini ayr ayr alabiliriz ve iki
ters dnmn toplam, toplamn ters dnmdr:
L-1 {F ( s) G ( s)} L-1 {F ( s)} L-1 {G ( s)}

[38]

Lineerlik ayn zamanda, a bir sabit olmak zere, aadaki


zellii verir:
[39]

L-1 {aF ( s)} aL-1 {F ( s)}

2 Birinci kaydrma teoremi, ters formda, f(t), F(s)in ters


dnm olmak zere, aadaki ekilde ifade edilebilir:
[40]

L-1 {F ( s a)} e at f (t )

56

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

3 kinci kaydrma teoremi, ters formda aadaki ekilde ifade


edilebilir:
L-1 {e sT F ( s)}

[41]

f ( t T ) u( t T )

Sonu olarak, eer ters dnm paynda,


e-sT terimi varsa, bu terimi ifadeden kaldrrz, kalan ksmn ters
Laplace dnmn alrz ve sonuta elde ettiimiz bantda, t
yerine (t-T) koyarz.
ou zaman F(s), iki polinomun orandr ve standart bir form
olarak belirlenemez. Buna ramen, ksmi kesir kullanm, ou
zaman bu tip bir ifadeyi, standart dnmlerle dntrlebilecek
basit kesirlere indirger. Paydann derecesi, payn derecesinden
byk olduu zaman, bu ifade dorudan ksmi kesirlere ayrlabilir.
Ksmi kesir tarafndan oluturulan form, elimizdeki payda tipine
baldr.
1 Eer payda lineer faktr ieriyorsa, yani (x+a) formunda bir
faktr; o zaman, bu tipte her bir faktr iin, A bir sabit olmak
zere, aadaki formda bir kesir vardr:
A
x a

[42]

2 Eer payda, tekrar eden lineer faktr ieriyorsa, yani (x+a)n


formunda bir faktr; o zaman, (x+a)nn her bir kuvveti iin bir
ksmi kesir olmak zere, aadaki formda kesirler olacaktr:
A
B
C

...
2
x a x a
x a n

[43]

3 Eer payda, indirgenemeyen kuadratik faktr ieriyorsa, yani


ax2+bx+c formunda bir faktr; o zaman, her bir faktr iin,
aadaki formda bir ksmi kesir vardr:
Ax B
ax 2 bx c

[44]

57

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

4 Eer payda, tekrar eden kuadratik faktr ieriyorsa, yani


(ax2+bx+c)n; o zaman, kuadratik denklemin her bir kuvveti iin,
aadaki formda ksmi kesirler vardr:
Ax B
Cx D

...
2
ax bx c ax 2 bx c 2
[45]
Ex F

n
ax 2 bx c

A, B, C v.b. sabitlerinin deerleri, ya kesrin ve bu kesrin ksmi


kesirlerinin eitliinin btn x
deerleri iin doru olduu
gereinden bulunur; ya da kesirdeki xnin katsaylarnn ksmi
kesirler arpldktan sonraki kesirdeki xnlere eit olduu
gereinden bulunur. Bunu rneklemek iin, aadaki kesrin
sadeletirmesini dnn:
3x 4
(x 1)(x 2)

Bu, paydasnda iki tane lineer faktr barndrr ve bu yzden ksmi


kesirleri, her bir lineer terim iin bir ksmi kesir olmak zere,
aadaki formdadr:
A
B

x 1 x 2

Bu iki ifadenin eit olmas iin, aadaki banty elde etmemiz


gerekir:
A(x 2) B(x 1)
3x 4
A
B

( x 1)( x 2) x 1 x 2
( x 1)( x 2)

Bylece, aadaki ifadeyi elde ederiz:


3 x 4 A( x 2) B( x 1)

Bu bantnn btn x deerleri iin doru olduu gerekliliini


dnn. O zaman, x=-1 olduu zaman, aadaki ifadeyi elde
ederiz:

58

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


3 4 A(1 2) B (1 1)

Bu sebeple A=1dir. x=-2 olduu zaman aadaki ifadeyi elde


ederiz:
6 4 A(2 2) B (2 1)

Bu sebeple B=2dir. Alternatif olarak, bu ifadeyi arparak ve


katsaylar gz nne alarak, bu katsaylar belirleyebilirdik, yani:
3 x 4 A( x 2) B( x 1) Ax 2 A Bx B

Bunun sonucu, xin katsaylarnn eit olmas ve 3=A+B ve


katsaylarn birbirine eit olmas iin, 4=2A+B olmak zorunda. Bu
iki e zamanl denklem A ve Byi verecek ekilde zlebilir.
Paydann derecesi, paydan kk veya eit olduu zaman, sonu,
kalan kesir ksmnn paydasnn derecesi payn derecesinden byk
olan terimlerin toplam olana kadar, payda paya blnmelidir.
Balang ve son deer teoremleri
Bir fonksiyonun balang deeri, o fonksiyonun 0 zamanndaki
deeri ve son deeri de zaman sonsuz olduundaki deeridir. ou
zaman, sistemlerin balang ve son deerlerini belirlememiz
gerekir; mesela bir elektrik devresi iin diyelim ki bir adm girdi var;
bu durumda son deerimiz, ou zaman kararl-hal deeri olarak
adlandrlr. Balang ve son deer teoremleri, ters dnmn
bulmak zorunda olmakszn, balang ve son deerlerini, Laplace
dnmnden bulmamz salar.
f(t)nin Laplace dnm, denklem [25]te verildii zere,
aadaki gibidir:

L{ f (t )} e st f (t )dt
o

ve bu nedenle:
L{ d

dt

f (t )} e st
o

d
f (t )dt
dt

[46]

paral integral alma yntemiyle aadaki denklemi elde ederiz:

59

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

L{ d

dt

f (t )} e st f (t ) 0 ( se st ) f (t )dt f (0) sF ( s )

[47]

s sonsuza giderken, e-st sfra gider. Bylece, denklem [46]nn


sonucu olarak, s sonsuza giderken, L{df(t)/dt} sfra gider. Bu
sebeple, denklem [47] aadaki banty verir:
lim [ f (0) sF ( s )] 0

ve bu nedenle:
lim sF ( s ) f (0)

Fakat f(0), fonksiyonun t=0 anndaki balang deeridir. Bunun


sonucu, limitinin olmas kouluyla, aadaki ifadeyi elde ederiz:
[48]

lim f (t ) lim sF ( s )

t 0

Bu ifade, balang deer teoremi olarak bilinir.


imdi de denklem [47]yi sfra giderken dnelim. O zaman e-st
1e gider ve bu nedenle:

lim [ e st

s 0

d
d
f (t )dt ]
f (t )dt
dt
dt
0

Bu integrali aadaki ekilde yazabiliriz:

dt

t dt

f (t )dt lim

f (t )dt lim [ f (t ) f (0)]


t

Bu nedenle aadaki ifadeyi elde ederiz:


lim [ f (0) sF ( s )] lim [ f (t ) f (0)]

s 0

ve bu nedenle, limitinin olmas kouluyla aadaki ifadeyi


yazabiliriz:
lim f (t ) lim sF ( s ) [49]
t
s 0
Bu son deer teoremi olarak adlandrlr.
Sarnm teoremi
60

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Lineerlik zellii, bir dizi dnmn toplamnn ters dnmnn,


ayr terimlerin ters dnmlerinin toplam olduunu syler. Fakat
bir arpmn ters dnm iin ne sylenebilir? Bu arpanlarn ters
dnmlerinin arpm mdr? Bu sorunun cevab, bir sonraki
rnekte de grlecei zere, hayrdr. 1/s2nin ters dnmn
dnn. Bunun ters dnm tdir. Fakat 1/s2yi 1/s ve 1/sin
arpm eklinde dnseydik ne olacakt.1/sin ters dnm 1dir
ve bylece, L-1{1/s} ve L-1{1/s}in arpm, 1x1=1 olacakt ki bu da
kesinlikle doru cevap tye eit deil.
L-1{F ( s)G ( s)} L-1{F ( s)}L-1{G ( s)}

[50]

Eer F(s), f(t)nin Laplace dnm ve ayrca G(s)de g(t)nin


Laplace dnm ise; iki Laplace dnmnn arpm, iki
fonksiyon, f(t) ve g(t)nin sarnm/konvolusyonu olarak
adlandrlr. Aadaki ekilde yazlr:
F ( s)G ( s) L{ f (t ) * g(t )}

[51]

Bylece:
L-1{F ( s)G ( s)} f (t ) * g(t )

[52]

Bunun da aadaki ifadeye eit olduu gsterilebilir:


t

L-1{F ( s)G ( s)} f (t ) * g(t ) f ( ) g (t )d [53]


0

Bu, sarnm/konvolusyon teoremi olarak bilinir. Denklem [53]teki t


ve arasndaki ayrma dikkat edin, integral ye gre alnyor,
integral gz nne alndnda, t burada sabittir.
rnek olarak, 1/s2(s-1)in ters Laplace dnmn dnn.
Bunu iki terimin, F(s)=1/s2 ve G(s)=1/(s-1), arpm olarak
dnn. Bunlar f(t)=t ve g(t)= etyi verir. Bylece denklem [53]
kullanarak, aadaki ifadeyi elde ederiz:
1 t t
L-1 2
e d
s ( s 1) 0
e

e d e

[e

-t

-t

- t

e ]0

e (te e 1) e t 1

61

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Laplacednmkullanarakbelirlenentepki
Transfer fonksiyonlarnn diferansiyel denklemlerden ve bundan
dolay da sistemlerin tepkilerinin girdi sinyallerinden belirlendiini
dnn.
Birinci-derece sistemler
Genelde, birinci-derece bir sistem iin, y(t) kts, x(t) girdisi ile
aadaki formda bir diferansiyel denklem ile balantldr:
a1

dy
a0 y b0 x
dt

[54]

Denklem [54]n Laplace dnmn alrsak aadaki banty


elde ederiz:
a1[ sY ( s ) y (0)] a0Y ( s ) b0 X ( s )

Balang deerleri sfr olursa, transfer fonksiyonunu aadaki


ekilde yazabiliriz:
G ( s)

b0
Y ( s)

X ( s ) a1s a0

Bu da, genel olarak, G kararl-hal kazanc ve a1/a0=, zaman sabiti


olmak zere, aadaki formda yazlabilir:
G ( s)

b0 / a0
(a1 / a0 ) s 1

[55]

Bir rnek olarak, G/(s+1) transfer fonksiyonuna sahip birinciderece bir sistemin, birim adm girdisine verdii tepkiyi dnn.
Birim adm girdisi, 1/s Laplace dnmne sahiptir, bylece:
Y ( s) G ( s) X ( s)

G
1/
G
s (s 1)
s( s 1 / )

62

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

kt yyi, zamana bal bir fonksiyon olarak bulabilmek iin,


Y(s)in ters Laplace dnmne ihtiyacmz var. Dnm, a=1/
olmak zere, G sabiti
ve a/s(s+a) arpm formunda bir
dnmdr. Tablo 2.2, bu tip bir dnme sahip bir fonksiyonun
1-e-at olduunu gsterir ve bylece:
[56]

y (t ) G (1 e t / )

Daha ileri bir rnek iin, yukardaki sistemin bir birim darbe
girdisine, t=0 annda verdii tepkiyi dnn. Bu tip bir darbe iin
Laplace dnm 1dir ve bu nedenle:
Y ( s) G ( s) X ( s)

s 1

1/
s 1/

dnm, a=1/ olmak zere, a/s(s+a) ile sabit Gnin arpmdr.


Tablo 2.2, bu tip bir dnme sahip fonksiyonun e-at olduunu
gsterir ve bylece:
[57]

y (t ) Ge t /

kinci-derece sistemler
Genelde, birinci-derece bir sistem iin, y(t) kts, x(t) girdisi ile
aadaki formda bir diferansiyel denklem ile balantldr:
a2

d2y
dt 2

a1

dy
a0 y b0 x
dt

[58]

Btn balang deerleri sfr olmak zere, Laplace dnmn


alrsak aadaki banty elde ederiz:
a2 s 2Y ( s) a1sY ( s) a0Y ( s) b0 X ( s)

Bu nedenle:
G ( s)

b0
Y ( s)

X ( s ) a2 s 2 a1s a0

[59]

63

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Bu da ou zaman, doal asal frekans n a0 / a2 ve snmleme


faktr a1 / 2 a0a2 olmak zere, aadaki ekilde yazlr:
G ( s)

b0 / a0
2

(a2 / a0 ) s (a1 / a0 ) s 1

(b0 / a0 ) n2
2

s 2 n s n2

[60]

Bir rnek olarak, transfer fonksiyonu denklem [60]taki gibi olan


bir ikinci-derece sistemin, bir birim adm girdisine verdii tepkiyi
dnn. Birim adm girdisi, 1/s Laplace dnmne sahiptir, kt
dnm Y(s) aadaki gibidir:
Y ( s) G ( s) X ( s)

(b0 / a0 ) n2
2

s ( s 2 n s n2 )

[61]

Bu da, p1 ve p2 denklemin kkleri olmak zere, aadaki formda


yazlabilir:
Y ( s)

(b0 / a0 ) n2
s ( s p1 )( s p2 )

[62]

s 2 2 n s n2

Bylece:
p

2 n 4 2 n2 4 n2
2

n n 2 1

[63]

>1 iin, karekk terimi reeldir ve Y(s)in ters Laplace dnm,


ksmi kesirler kullanlarak, yukardaki denklemi sadeletirme
yoluyla elde edilebilir:
1
A
B
C

s ( s p1 )( s p2 ) s s p1 s p2

Bu da A(s+p1)(s+p2)+Bs(s+p2)+Cs(s+p1)=1 eitliini verir ve bu


nedenle, A=1/ p1 p2, B=-1/ p1(p2 p1) ve C=1/ p2(p2 p1) bulunur.
Bundan dolay:
y (t )

b0 n2
p1 p2

p1
p1
1
e p1t
e p2 t

p
p
p
p
1
2
1
2

Tepki st snmldr.
64

[64]

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

=1 iin, p1=p2=-n bulunur. O zaman da ters dnm aadaki


ekle dnr:
Y ( s)

b0 n2

s s n 2

Bu denklem, ksmi kesirler yoluyla aadaki ifadeyi verecek ekilde


sadeletirilebilir:
1
n
1

Y ( s ) b0

s
s

s n 2
n

Ve bu nedenle:
[65]

y (t ) b0 (1 e w n t n te w n t )

Tepki kiritik snmldr.


<1 iin, kkler sanaldr. Ksmi kesir kullanarak sadeletirme
yoluyla veya tablo 3.2de verilen standart bir dnm kullanarak,
ters dnmn, cos = olmak zere, aadaki gibi ifade
edildiini buluruz:

e n t
y (t ) b0 1
sin( n 1 2 t )

1 2

[66]

Tepki alt snmldr.

Sistemlerinblokdiyagramgsterimi
Bir transfer fonksiyonu, X(s) girdi, Y(s) kt ve transfer fonksiyonu
G(s) girdiyi ktya dntren olarak kutunun iindeki ilem
olmak zere, blok diyagram olarak gsterilebilir. Blok, girdi iin bir
arpm temsil eder. Sistemlerin, bir takm alt sistemlerini de ieren,
blok diyagramlar, basit bir blok diyagramna dntrlebilir.
Seri sistemler
Eer bir sistem, birbirine seri balanm bir takm alt sistemlerden
oluuyorsa (ekil 2.7), sistemin toplam transfer fonksiyonu
G(s)aadaki gibi verilir:

65

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


G ( s)

Y ( s ) Y1 ( s ) Y2 ( s ) Y ( s )

X ( s ) X ( s ) Y1 ( s ) Y2 ( s )

[67]

G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s )

Bylece:
Seri balanm elemanlardan oluan bir sistem iin toplam
transfer fonksiyonu, her bir elemann transfer fonksiyonunun
arpmdr.

ekil 2.7 Seri sistem elemanlar

rnek olarak, birisinin transfer fonksiyonu 1/(s+1), dierinin


1/(s+2) olan iki elemann seri balanmasndan olumu bir sistemin
toplam transfer fonksiyonu aada verildii gibidir:
toplam transfer fonksiyonu

1
1
1

s 1 s 2 s 1s 2

Geri beslemeli sistemler


Negatif besleme dngs olan sistemler iin, Figr 2.8de
gsterildii gibi, kt, transfer fonksiyonu H(s) olan bir sistemin,
G(s) sisteminin girdisinden karlmas yoluyla geri besleniyor olma
durumu sz konusu olabilir. geri besleme sinyali H(s)Y(s)tir ve
bylece G(s) sisteminin girdisi, yani hata, X(s)-H(s)Y(s)tir. Bundan
dolay:
G ( s)

Y ( s)
X ( s ) H ( s )Y ( s )

66

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 2.8 Negatif geri beslemeli sistem

ve bu nedenle:
1 G(s)H(s)Y(s) G ( s) X ( s)
Bu denklem de, aadaki ifadeyi verecek ekilde yeniden
dzenlenebilir:
sistemin transfer fonksiyonu

Y ( s)
G ( s)

X ( s) 1 G ( s) H ( s)

[68]

Bylece:
Negatif geri beslemeli bir sistem iin, toplam transfer
fonksiyonu, ileri yol transfer fonksiyonunun, bir ile ileri ve
geri
besleme
yollarnn
transfer
fonksiyonlarnn
arpmlarnn toplamna blmdr.
Pozitif geri beslemeli bir sistem iin (Figr 2.9), geri beslenen
sinyal H(s)Y(s)tir ve bylece G(s) sisteminin girdisi
X(s)+H(s)Y(s)tir. Bundan dolay:
G ( s)

Y ( s)
X ( s ) H ( s )Y ( s )

ve bu nedenle:
1 G(s)H(s)Y(s) G ( s) X ( s)

Bu denklem de, aadaki ifadeyi verecek ekilde yeniden


dzenlenebilir:
sistemin transfer fonksiyonu

Y ( s)
G ( s)

X ( s) 1 G ( s) H ( s)

[69]

Bylece:
Pozitif geri beslemeli bir sistem iin, toplam transfer
fonksiyonu, ileri yol transfer fonksiyonunun, birin ve ileri ve
67

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

geri
besleme
yollarnn
transfer
arpmlarnn farkna blmdr.

fonksiyonlarnn

ekil 2.9 Pozitif geri beslemeli sistem

Bir rnek olarak, negatif geri besleme dng transfer fonksiyonu 4


ve ileri yol transfer fonksiyonu 2/(s+2) olan bir kontrol sisteminin
toplam transfer fonksiyonu, aadaki gibidir:
sistemin transfer fonksiyonu

2
s2
1 4

2
s2

2
s 10

Pozitif geri besleme dng transfer fonksiyonu 4 ve ileri yol transfer


fonksiyonu 2/(s+2) olan bir kontrol sisteminin toplam transfer
fonksiyonu, aadaki gibidir:
sistemin transfer fonksiyonu

2
s2

2
1 4
s2

2
s6

leri beslemeli dngler


Figr 2.10 ile gsterilen sitemi dnelim. Bu ileri besleme
dngsne sahiptir ve Y(s), G1(s)X(s) ile G2(s)X(x) ktlarnn
toplamdr. Bylece, ileri besleme dngs, aadaki transfer
fonksiyonuna sahip tek bir sistem olarak gsterilebilir:
68

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

sistemin transfer fonksiyonu G1 ( s) G2 ( s )

[70]

ekil 2.10 leri besleme dngs

ekil 2.11de gsterilen ileri besleme sistemi iin, kt Y(s),


G1(s)X(s) eksi G2(s)X(x)dir. Bylece, ileri besleme dngs,
aadaki transfer fonksiyonuna sahip tek bir sistem olarak
gsterilebilir:
sistemin transfer fonksiyonu G1 ( s) G2 ( s )

[71]

ekil 2.11 leri besleme dngs

Ayrlma ve toplama noktalarn tamak


Blok diyagramlarn sadeletirme anlamnda, ou zaman ayrlma
noktalarn ve toplama kelerini hareket ettirmek gerekir. Buradan
sonraki ekiller (2.12-2.17 Figrleri ), bu tip hareketler iin gerekli

69

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

temel kurallar gsteriyor ki bu tip hareketlerin hepsindeki esas


kural, edeer blok diyagramn ayn kt sinyali vermesidir.

ekil 2.12 Ayrlma noktasnn bloun nne tanmas

ekil 2.13 Ayrlma noktasnn bloun arkasna tanmas

ekil 2.14 Toplama noktalarnn tekrar dzenlenmesi


70

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 2.15 Toplama noktalarnn yer deitirmesi

ekil 2.16 Bir toplama noktasnn bir bloun nne getirilmesi

71

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 2.17 Bir toplama noktasnn bir bloun arkasna getirilmesi

Geri besleme ve ileri besleme yollarn deitirme


2.18 ve 2.19 ekilleri, ileri besleme ve geri besleme yollarn
deitirmede kullanlan blok sadeletirme tekniklerini gsteriyorlar.

Figr 3.18 Bir bloun geri besleme yolundan karlmas

Figr 3.19 Bir bloun ileri besleme yolundan karlmas


Blok sadeletirmesi gsterimi
Blok sadeletirme tekniklerinin kullanmna rnek olarak, Figr
2.20de gsterilen sistemi dnn. 2.21-2.26 ekilleri,
sadeletirmedeki eitli aamalar gsteriyor.

72

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 2.20 Sadeletirilecek devre

ekil 2.21 Bir ayrlma noktasnn tanmas

ekil 2.22 Bir ileri besleme dngsnn elimine edilmesi

ekil 2.23 Seri elemanlarn sadeletirilmesi

73

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 2.24 Bir geri besleme elemannn sadeletirilmesi

ekil 2.25 Seri elemanlarn sadeletirilmesi

ekil 2.26 Negatif geri beslemenin sadeletirilmesi


oklu girdiler
Bir sisteme birden fazla girdi olduu zaman, sperpozisyon
prosedr uygulanabilir. Bylece:
1 Biri haricindeki tm girdileri sfr yapn.
2 Sfr olmayan bu tek girdiye karlk gelen kty bulun.
3 Yukardaki aamalar sradaki her bir girdi iin tekrar edin.
4 Sistemin toplam kts, her bir girdi iin bulunan ktlarn
cebirsel toplamdr.

Yukardaki prosedr, rneklemek iin, ekil 2.27de gsterilen, d


etki girdisi olan, sistemi dnn.

74

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 227 D etken girdisine sahip bir sistem

D(s)i sfr yaparsak, ekil 2.28de gsterilen sistemi elde ederiz ve


kt aadaki gibi olur:
Y ( s)
2

X ( s ) s ( s 3) 2( s 1)

[72]

ekil 2.28 D etken girdisi sfra eitlenmesi

Eer imdi de X(s)i sfr yaparsak, ekil 2.29da gsterilen sistemi


elde ederiz. Bu, ileri yol transfer fonksiyonu 2/s, pozitif geri
besleme transfer fonksiyonu (1/s + 3)[-(s+1)] olan bir sistemdir. Bu
sistem aadaki kty verir:
Y ( s)
2( s 3)

D( s ) s ( s 3) 2( s 1)

[73]

Toplam kt, her bir girdiye karlk gelen ktlarn toplamdr, yani
2
2( s 3)
Y ( s)
X ( s)
D( s ) [74]
s ( s 3) 2( s 1)

s ( s 3) 2( s 1)

ekil 2.29 Girdinin sfra eitlendii sistem

75

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Sinyalakgrafikleri

Bir sinyal-ak grafii, blok diyagramn sadeletirilmi versiyonu


olarak dnlebilir. Bu, girdi-kt ilikilerini resmetmenin
grafiksel bir metodudur. Sinyal-ak grafiklerinin iki eleman vardr,
dal ve dm. Dal, bloun edeeridir ve dm, btn girdilerin
art iaretli olduu toplama sembolnn edeeridir (ekil 2.30). Her
bir dalda, oklarla gsterilen ynler vardr ve bir sinyal bir dal
zerinden ancak okla gsterilen ynde geebilir. Herhangi bir
dmdeki sinyal, dmdeki btn girdilerin toplamdr.

ekil 2.30 Blok diyagramlar ve sinyal-ak grafikleri

Bir sinyal, bir dal boyunca, bir dmden dierine, okla


gsterilen ynde hareket eder. Bu ilem boyunca, sinyal, o dal
zerinde belirtilen kazanla arplr. Bu nedenle, ekil 2.31de
belirtilen dal iin, a12 dm 1 ve 2 arasndaki daln kazanc olmak
zere, aadaki ifadeyi elde ederiz:
[75]

y2 a12 y1

ekil 2.31 Sinyal-ak grafii

76

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 2.32de belirtilen dallar ve dmler iin, a32dm 3 ve 2


arasndaki kolun kazanc olmak zere, aadaki ifadeyi buluruz:
y2 a12 y1 a32 y3
[76]

ekil 2.32 Sinyal-ak grafii

ekil 2.33de belirtilen dallar ve dmler iin,


ifadeleri buluruz:
y2 a12 y1 a32 y3

[77]

y3 a23 y2 a43 y4

[78]

aadaki

ekil 2.33 Sinyal-ak grafii

Dal ve dmlere ek olarak, aadaki terimler de, sinyal-ak


grafiklerini aklamada kullanlr:
1 Girdi dm(kaynak)
Bu, sadece, kt dallar olan bir dmdr.
2 kt dm(batak)
Bu, sadece, girdi dallar olan bir dmdr.
3 Hatl

77

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Bir hat, balantl dallar zerinden oklar ynnde, hi bir


dmden bir defadan fazla gememek kouluyla oluturulan
gzergahlardr.
4 leri hat/yol
Bu, girdi dmnde balayp, kt dmnde biten, bir
dmden birden fazla gememek kouluyla oluturulan hattr.
5 Yol kazanc
Bu, zerinden gidilen hat boyunca geilen dal kazanlarnn
arpmdr.
6 leri-yol kazanc
Bu, ileri bir yolun, yol kazancdr.
7 Dng
Dng, ayn dmde balayp-biten yoldur. ekil 2.33te,
dm 2de balayan, dm 2den 3e giden dal zerinden
devam eden ve tekrar dm 2ye dnen bir dng vardr. bir
baka rnek olarak, ekil 2.34te gsterilen sinyal-ak
grafiinde, dng iin y2=a22y2dir ve bu nedenle:
[79]

y2 a12 y1 a22 y2

ekil 2.34 Bir dngye sahip sinyal-ak grafii

8 Dng kazanc
Bu, bir dngnn yol kazancdr.
Sinyal-ak cebiri
Aadaki kurallar, kullanabileceimiz, temel kurallardr:

78

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

1 ki dm birletiren ayn ynl paralel dallar, kazanc dallarn


kazanlar toplamna eit olan tek bir dal ile yer deitirebilir
(ekil 2.35).

ekil 2.35 Paralel dallar

2 Hepsi ayn ynde olan dallarn seri balants, kazanc, dallarn


kazanlar arpmna eit olan tek bir dal ile yer
deitirebilir.(ekil 2.36)

ekil 2.36 Seri dallar

3 Seri balama kural, ekil 2.37de gsterilen sadeletirmeyi


verecek ekilde uygulanabilir.

79

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 2.37 Dal sadeletirilmesi

Sinyal-ak grafiklerinin oluturulmas


Sinyal-ak grafiklerinin oluturulmas, dm olacak deikenleri
ve bu deikenler arasndaki ilikileri tanmlayan denklem setini
belirlemeyi ierir ve daha sonra bunlar eitli dal ve dnglerin
oluturulmasna imkan tanr.
Bir rnek olarak, bir geri besleme sistemini gsteren
ekil 2.38(a)y dnn. Deikenler, Y(s), X(s) ve E(s)tir ve bu
nedenle, bunlar dmleri olutururlar. Dmlerdeki sinyallerin
denklemleri aadaki gibidir:
E(s) X ( s ) H ( s )Y ( s )

[80]

Y(s) G ( s ) E ( s )

[81]

Ve

Bunun sonucunda, E(s) dm, birisi X(s) dmn 1 ile


arpan ve dieri Y(s) dmn H(s) ile arpan, iki tane girdi
dalna sahip olmaldr. Y(s) dm, E(s) dmn G(s) ile arpan
bir girdi dalna sahip olmaldr. ekil 2.38(b), sonuta oluan sinyalak grafiini gsteriyor.

ekil 2.38 Geri besleme sistemi


80

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Daha ileri bir rnek iin, ekil 2.39da gsterilen RLC devresinin
sinyal-ak grafiini belirlemeyi dnn. Deikenler ve bylece
dmler, E(s), I(s) ve V(s)tir; V(s) burada kapasitr zerindeki
kt voltajdr. Tanmlama denklemlerini elde etmek iin, e(t), i(t)
ve v(t)yi ilikilendiren diferansiyel denklemi elde edebiliriz.
Devreye Kirchoffun voltaj kanununu uygularsak, bize aadaki
ifadeyi verir:
e (t ) Ri (t ) v (t ) L

dv (t )
dt

[82]

Akm iin, ayn zamanda aadakini elde ederiz:


i (t ) C

dv (t )
dt

[83]

ekil 2.39 RLC devresi

Btn balang deerlerini sfr kabul ederek,


dnmlerini ele alrsak; aadaki ifadeleri elde ederiz:
E(s) RI ( s ) V ( s ) sLI ( s )

[84]

I(s) sCV ( s )

[85]
81

Laplace

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Bunlar da aadaki denklemi verir:


I ( s)

1
1
E ( s)
V ( s)
R sL
R sL

[86]

Bylece, denklem [86], I(s) dm iin; E(s) dmnden gelen


girdileri 1/(R+sL) ile arpan bir dal; V(s) zerinden gelen girdileri
-1/(R-sL) ile arpan bir dal olduunu gsteriyor. V(s) dmnn
girdisi I(s)in 1/sC ile arpmdr. Figr 2.39(b), sinyal-ak grafiini
gsteriyor.
Genel kazan forml
Toplam transfer fonksiyonu, bir sinyal-ak grafiinden, toplam
kazanc belirlemek iin her bir dal zerinde sistematik biimde
alma yoluyla karlabilir. Daha basit bir alternatif Masonun
genel kazan formln kullanmaktr:
T

yout 1 N
Tk k
yin
k 1

[87]

Burada, T; girdi dm yin ve kt dm yout arasndaki toplam


kazan, N; yin ve yout arasndaki ileri yollarn toplam says ve Tk; yin
ve yout arasndaki k indeksli ileri yolunun kazanc ve aada
tanmland gibidir:
= 1 - (btn dng kazanlarnn toplam) + (birbirine demeyen dng iftlerinin
tamamnn kazan arpmlarnn toplam) - (birbirine demeyen l dnglerin
tamamnn kazan arpmlarnn toplam) + (birbirine demeyen drtl dnglerin
[88]
tamamnn kazan arpmlarnn toplam) v.s.
k, sinyal-ak grafiinde, k indeksli ileri yoluna demeyen
parasnn, deeridir. Kazan forml, sadece, bir ift girdi ve
kt dm iin uygulanabilir. Sinyal-ak grafikleri ve blok
diyagramlar arasndaki benzerlikten dolay, kazan forml her
ikisi iinde kullanlabilir.
Genel kazan formlnn kullanmna bir rnek olarak, ekil
2.40ta yer alan sinyal-ak grafii ile tanmlanan basit geri besleme
kontrol sistemine uygulamasn dnn (blok diyagram iin ekil
2.38e baknz).
82

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 2.40 Geri besleme sistemi

Girdi deikeni X(s) ve kt deikeni Y(s)tir. Bunlar arasnda


sadece bir tane ileri yol vardr ve yol kazanc T1=G(s)tir. Sadece bir
dng vardr ve bu G(s)H(s) dng kazancna sahiptir. leri yol bu
tek dng ile birbirine bitiiktir; bylece, 1=1 ve
=1 - (-G(s)H(s))tir. Bundan dolay:
Y ( s ) T111
G ( s )1

X ( s)

1 G ( s) H ( s)

[89]

Daha ileri bir rnek iin, ekil 2.41deki devrenin sinyal-ak


grafiine uygulamasn dnn. Sinyal-ak grafii, be deiken,
v1, v2, v3, i1 ve i2, olduu gz nne alnr ve Kirchoffun voltaj ve
akm kanunlar uygulanrsa aadaki ifadeyi verecek ekilde
bulunur:
1
1
i1
v1
v2
[90]
R1

R2

83

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 2.41 Bir devre ve sinyal-ak grafii

[91]

v 2 R3i1 R3i2

i2

1
1
v2
v3
R2
R2

[92]
[93]

v3 R4 i2

Sadece kazanc R3R4/R1R2 olan bir tane ileri yol vardr ve


kazanlar R3/R1, -R3/R2,-R4/R2 olan tane dng bulunur. ki tane
birbirine demeyen dng vardr, ilki ve sonuncusu Bu nedenle,
birbirine demeyen iki dngnn kazan arpm R3R4/R1R2dir.
kiden fazla, bir birine demeyen dng kombinasyonu yoktur.
Bylece:
1

R3 R3 R4 R3 R4

R1 R2 R1 R1 R2

[94]

Btn dngler, ileri yol zerinde olduklarndan, 1=1dir. Bu


nedenle, genel kazan forml uygulanmas aadaki ifadeyi verir:
v3 P11

v1

[95]

R3 R4
R1R2 R1R3 R1R4 R2 R3 R3 R4

84

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

3.KutupvesfrDEERLER

Kutupvesfrdeerleri

Lineer bir sistemin transfer fonksiyonu, genelde a0,a1,...,am ve


b1,b2,...,bn sistemin modeli olan diferansiyel denklemdeki reel
katsaylar olmak zere, iki tane se bal polinomun orandr:
G ( s)

a m s m a m 1s m 1 a m 2 s m 2 ... a1s a0
bn s n bn 1s n 1 bn 2 s n 2 ... b1s b0

[1]

Bu denklem, pay ve paydann kkleri eklinde, K sabit bir arpan


veya kazan faktr, z1,z2,...,zm payn kkleri ve p1,p2,...,pn paydann
kkleri olmak zere, aadaki gibi ifade edilebilir:
G ( s) K

( s z1 )( s z 2 )...( s z m )
( s p1 )( s p2 )...( s pn )

[2]

Yukardaki bantda payn kkleri sfrlar ve paydann kkleri ise


kutuplar olarak adlandrlr.
Sfr deerleri, pay; dolaysyla transfer fonksiyonunu sfr yapan
s deerleridir. Kutup deerleri, payday sfr yapan, dolaysyla
transfer fonksiyonunu tanmsz yapan s deerleridir. rnek olarak,
eer aadaki gibi bir transfer fonksiyonumuz varsa:

85

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


G ( s)

s 1
s

o zaman, sadece s = -1de bir sfr vardr; bu deer, pay sfr yapar,
ve s=0da bir tane kutup deeri bulunur; bu deer de payday sfr
yapar. Bir baka rnek olarak, aadaki fonksiyonu dnelim:
G ( s)

1
s2 s 3

Bu ifadede, hi sfr deeri bulunmaz. Kutuplar, s2+s+3=0


denkleminin kkleridir ve bundan dolay kutup deerleri aadaki
gibidir:
1 1 12
2
s 0.5 j1.66
s

Bu sebeple iki tane kutup deeri vardr, 0.5+j1.66 ve 0.5-j1.66.


Kutup ve sfr deerleri ya reeldirler ya da kompleks elenikler
eklinde bulunurlar. Genel olarak, kutup ve sfrlar, reel ksm, j
sanal ksm olmak zere, aadaki gibi ifade edilebilirler:
[3]

s j

Sanal ksm iin, sembolnn kullanlmasnn nemi, bu blmde


daha sonra, bu terimin geici tepki zerindeki etkisi ve 5. blmde
de frekans tepkisi anlatld zaman daha belirgin olacaktr.
Kutup-sfr izimleri

86

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 3.1 Kutup-sfr izimi

Kutup ve sfrlar bir Arjand diyagram zerine izilebilirler; bu


diyagram s-dzlem diyagram olarak adlandrlr. Diyagramn
eksenleri, sin reel ve sanal ksmlardr. Kutuplar, s-dzleminde,
kk arplar eklinde izilirler, sfrlar da kk daireler eklinde.
izimin sol tarafndaki kutup ve sfrlar, negatif reel ksmlara
sahiptirler ve izimin sa tarafnda kalanlar ise pozitif reel ksmlara
sahiptirler. Yukarda ekil 3.1, kutuplar -2 ve 1j2 olan ve 3te bir
sfr olan bir transfer fonksiyonunun anlattmz tarzda bir
diyagramn gsteriyor. Sabit arpan dnda, bir kutup-sfr izimi,
transfer fonksiyonunun ierdii btn bilgiyi ierir.

Kutupkonumuvegeicitepki

Aadaki sistem durumlarn dnn:


1 Ayr reel kkler
2 Ayr kompleks kkler
3 Tekrar eden kkler
Ayr reel kutuplar
Transfer fonksiyonunun genel formuna sahip, N(s) pay polinomu ve
sadece reel kutuplar olmak zere, yani sadece s= iin, bir sistem
dnelim:
G ( s) K

N ( s)
( s p1 )( s p2 )...( s pn )

[4]

Eer bu sistem bir birim darbe girdisine maruz kalrsa, sistemin


tepkisi Y(s) aadaki gibi olacaktr:

87

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


Y ( s) K

N ( s)
1
( s p1 )( s p2 )...( s pn )

[5]

Denklem [5]i bir terim serisine geniletmek iin, ksmi kesirleri


kullanabiliriz:
Y ( s)

Kn
K1
K2

...
s p1 s p2
s pn

[6]

Bu terimleri tekrar zaman dzlemine dntrrsek, birim darbe


girdisine karlk gelen y(t) tepkisi aadaki ekliyle bulunur:
y (t ) K1e

p1 t

K1e

p2t

... K1e

[7]

pnt

Bylece, sistem transfer fonksiyonundaki her bir reel kutup, sistemin


darbe girdisine verdii tepkinin denkleminde stel bir terime karlk
gelir. Sabit deerleri, K1, K2,..., Kn, paydan etkilenirler fakat ssel
terimler sadece kutup pozisyonlarna baldr.
Bir geici tepkinin zamanla yok olmas iin, kutuplarn negatif
olmas gerekir. O halde, kutuplar, kutup-sfr izimin negatif reel
ekseni zerinde olmaldrlar. Eer kutuplar pozitif deerlere sahipse;
ssel terimler zamana bal olarak sonsuza kadar artarlar; kutup ne
kadar pozitif olursa, byme hz o kadar hzl olur. Zamana bal
olarak sonsuza kadar artan bir geici terime sahip sistemler kararsz
olarak tanmlanrlar; zamanla btn geici terimleri yok olan
sistemler kararl olarak tanmlanrlar. ekil 3.2, s-dzleminde, farkl
ayrk reel kutup pozisyonlarna gre, geici tepkilerin genel formunu
gsteriyor. Bir kutbun, s-dzleminin orijininde yer alan zel durumu
iin, yani s=0 iin, y(t)=Ke0=Kdr. Geici tepki, zamanla ne artan
ne de azalan, bir katsaydr.

88

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 3.2 Farkl ayr reel kutuplar iin geici tepkiler

Birinci-derece bir sistemin transfer fonksiyonunun genel formu, t


zaman sabiti olmak zere, aadaki gibi olacaktr:
G ( s)

[8]

s 1

Sistem, sadece =-1/da bir kutba sahiptir. Zaman sabiti ne kadar


kk olursa, kutup o kadar negatiftir ve bu nedenle geici tepki de
o kadar abuk yok olur.
Ayr kompleks kutuplar
Transfer fonksiyonunda, indirgenemeyen kuadratik faktr ieren bir
sistem dnelim. Bu sistemi, ksmi kesirlerini almak kouluyla
sadeletirdiimiz zaman, her bir terim, A ve B sabitleri olmak zere,
aadaki gibi olacaktr (nceki blme baknz):
As B
[9]
G ( s)
2
2
(s )

Bu denklem, aadaki ekilde yazlabilir:


G ( s)

As B

[10]

s ( j )s ( j )

ve bu denklem de aadaki kompleks elenik iftine sahiptir:


[11]

s1 ( j ) ve s2 ( j )

Bir birim darbe girdisi iin, denklem [9] aadaki ifadeyi verir:
Y ( s) G ( s) X ( s)

As B
(s )2 2

[12]

Denklem [12]yi tersi elde edilebilecek bir forma getirmek iin,


aadaki ekilde yazarz:
Y ( s)

A( s )
( s )2 2

[13]

(s )2 2

89

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ve bu nedenle B yerine A+C yazarz. Bylece:


[14]

y (t ) Ae t cos t Ce t sin t

r sin(a- )=a sin a-b cos a olduundan, denklem [14], D ve


sabitler olmak zere, aadaki ekilde tekrar yazlabilir:

[15]

y (t ) De t sin(t )

Bu, bykl ssel terim olan ve frekans olan, sinzoidal bir


salnmdr. Burada, stel terim zamanla azalyor ve bu nedenle
salnm zamanla yok oluyor. Bunun sebebi, denklem [11]de,
kutuplarn, s-dzleminin sol yarsnda olduklarnn belirtilmesidir.
Sa yarsnda bulunan kutuplar iin, ssel terim zamanla artar ve bu
nedenle byklk sonsuza kadar byr. =0 olan kutuplar iin, ssel
terim e0=1 deerine sahiptir ve bu nedenle, tepki sadece sabit
katsayl sinzoidal bir sinyaldir. deerini zel bir deeri iin
arttrmak, byklk teriminin deiim hzn arttrr. deerini zel
bir deeri iin arttrmak, salnm frekansn arttrr. ekil 3.3,
kutup pozisyonunun, bir sistemin darbe girdisine verdii tepki
zerindeki etkisini gsteriyor.

ekil 3.3 Farkl ayr reel kutuplar iin geici tepkiler

Tekrar eden kutuplar


90

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Tekrar eden kklere sahip bir sistem dnelim, yani s-dzleminde


ayn yerde bulunan birden fazla kk. Bu durumda transfer
fonksiyonu aadaki gibi olur:
N ( s)
( s p1 )( s p1 )...( s p1 )

G ( s) K

[16]

N(s), payn sye bal bir fonksiyon olduunu gsterir. Eer bu


sistem, bir birim darbe girdisine maruz kalrsa, sistemin tepkisi
aadaki gibi olur:
Y ( s) G ( s) X ( s) K

N ( s)
1
( s p1 )( s p1 )...( s p1 )

[17]

Denklem [17]yi bir terim serisine geniletmek iin, m kkn tekrar


etme says olmak zere, ksmi kesirleri kullanabiliriz:
Y ( s)

Km

K m 1

s p1 m s p1 m 1

...

K1

[18]

s p1

Bu terimleri, tekrar zaman dzlemine dntrrsek, aadaki


ifadeyi elde ederiz:
y (t ) K m

t m 1 p 1 t
t m 2
p t
p t
e
K m 1
e 2 ... K1e 1
(m 1)!
(m 2)!

[19]

Bu denklem de aadaki ekilde yazlabilir:


y (t ) (C m t m 1 C m 1t m 2 ... C1 )e

p t
1

[20]

Byk zaman deerleri iin, tepkide, her zaman ssel terimler


baskndr ve bu nedenle, s-dzleminin sa yarsndaki kutuplar iin
sonsuza artarken, sol yarsnda kutuplar iin, tepki zamanla yok
olacaktr.
Kararllk
Yukardaki, kutup pozisyonlarnn, sistemin tepkisine etkisi kavram
aadaki gibi zetlenebilir:

91

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Bir sistemin kararl olmas iin, btn kutuplar s-dzleminin sol


yarsnda olmaldr. S-dzleminin sa tarafnda kalan tek bir
kutup, sistemi kararsz hale getirecektir.
Baskn kutuplar
Kararl sistemler, s-dzleminin sol tarafnda yer alan kutuplara
sahiptirler ve sistemin zamana bal tepkisi, s-dzleminde, tepkinin
ksmi kesir genilemesi bulunarak ve bulunan her bir terimin ters
Laplace dnm alnarak elde edilebilir. Sonu, her biri bir
katsay ve ssel olan bir dizi terimdir. Katsaynn deeri, kutup ve
sfrlarn bal pozisyonlarna gre belirlenir ve ssel ksm, deeri
tarafndan belirlenen bir hzla, zaman iinde azalr. Her bir terimin
ssel ksm, salnm genliinin, zaman iinde, hangi hzla
azalacan belirler. deeri ne kadar byk olursa, ssel terim de
zamanla o kadar hzl azalr. Eer zel bir terimin greceli genlii
kkse veya nn genlii bykse, sistemin toplam tepkisinin
dnld herhangi bir durum iin, o terimi ihmal etmenin etkisi
nemsizdir. Bu ekilde, bir sistemin zaman tepkisini bulmak iin,
ksmi kesir genilemesinde, iinde sadece s-dzleminde orijine
yakn kutuplar barndran terimleri varsayarak, makul bir yaknsama
yapmak mmkndr. Bu tr kutuplar baskn (dominant) kutuplar
olarak tanmlanr.

ekil 3.4 Dominant kutuplar

Standartsistemler
Aadaki sistemler, kutup pozisyonu ve tepkileri bakmndan baz
standart sistemlerdir.
92

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Birinci-derece
Birinci-derece bir sistem,
fonksiyonuna sahiptir.
G ( s)

aadaki

K
s 1

[21]

K /
s 1/

[22]

formda

bir

transfer

Burada, sadece s = -1/da bir tane kutup vardr; byk deerli bir
zaman sabiti, kutbun j eksenine yakn olmas anlamna gelir ve
geici tepkisi, zaman sabiti kk ve kutbu j eksenine uzak olan
bir sisteme gre daha yava azalr.
ntegratr
ntegratr terimi, aada belirtilen formda bir transfer fonksiyonuna
sahip bir sistem iin kullanlr:
K
G ( s)
[23]
s

Bu, s-dzleminin orijininde yer alan tek bir kutuptur. Bu tip bir
sistemin tepkisi, zamanla yok olmayan sabit bir tepkiden ibarettir.
kinci-derece
kinci derece bir sistem, aada belirtilen formda bir transfer
fonksiyonuna sahiptir:
G ( s)

K n2

[24]

s 2 n s n2

kutuplarn yeri aadaki denklemden bulunur:


[25]

s 2 2 n s n2 0

yani:
s

2 n 4 2 n2 4 n2
2

93

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

[26]

n n 2 1

Burada, farkl sonu olabilir:


1 1den byk olduu zaman, karekk terimi reeldir ve her iki
kk te reel ve farkldr (ekil 3.5). Sistem st snmldr

ekil 3.5 Snm faktr 1den byk

2 =1 olduu zaman her iki kutup da ayn pozisyondadr, s=-n


(Figr 3.6). Sistem, kritik snmldr.

ekil 3.6 Snm faktr 1e eit

3 1den kk olduu zaman, denklem [26]daki karekk terimi


sanaldr ve bunu aada belirtildii gibi ifade edebiliriz:
[27]

s n j n 1 2

Kutuplar, bu nedenle elenik pozisyonlarda yer alr (ekil 3.7) ve


tepki, genlii zamanla azalan bir salnma sahiptir. Geici tepki
belirtilen formdadr:

Ae n t sin n 1 2 t

[28]

94

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Salnm frekans bu nedenle:


[29]

n 1 2

ekil 3.7 Snm faktr 1den kk

ve sadece kkn sanal ksmndan belirlenebilir. s-dzlemi zerinde,


kutup ve orijinden geen bir izgi izersek (Figr 3.8); kutbun
orjinin stnde kalan dik ykseklii ve yatay uzaklk: =-n
olduundan, kutbu orijine balayan izginin uzunluu aada
belirtildii gibidir:
2

(length) 2 2 n 2 n 1 2 n 2

ve bu nedenle uzunluk da ndir. Reel eksenle kutbu, orijine


balayan izginin arasndaki as, aada verildii gibidir:
cos

[30]

95

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 3.8 Snmsz sistemde kutup pozisyonu

RouthHurwitzkriteri
Sistemlerin kararll, sistemlerin kutuplarn belirleyerek ve onlarn
s-dzlemindeki yerlerini tespit ederek belirlenebilir. Bu ilem,
karakteristik denklemin kklerinin bulunmasyla yaplr; yani
karakteristik denklem, transfer fonksiyonunun paydasn RouthHurwitz kriteri, karakteristik denklemin kklerinin deerini tespit
etmenin gerekmedii; fakat karakteristik denklemin karakteristiini
inceleyerek, kklerin s-dzleminin sa veya sol tarafnda olduunu
gsteren, kararll tespit etmenin hzl ve kolay yoludur. Transfer
fonksiyonunu, sfra eitleyerek elde edilen denklemdir.
Lineer bir sistemin karakteristik denkleminin genel formu, a0, a1, a2,
vs, hepsi reel saylar olmak zere, aada belirtildii gibidir:
F ( s) a0 s n a1s n 1 a2 s n 2 ... an 1s an 0

[31]

lk yaplacak test, sistemin kararl olmasnn olanakl olup


olmaddr. Bunun iin, bu denklemin, pozitif reel ksma sahip hi
bir kk olmamal ve bu nedenle kararl bir sistemi temsil
edebilmelidir. Aadaki koullar gerekli fakat yeterli deildir:
1 Btn katsaylar ayn iarete sahip.
2 Hi bir katsay sfra eit deil.
Eer herhangi bir katsay negatifse; sistem, kararsz olmak
durumundadr. Eer herhangi bir katsay, sfr ise; sistem, en iyi
ihtimalle kritik kararldr; yani =0dr. Bu sebeple, rnek olarak,
s3+2s2+4s+5=0 karakteristik denklemine sahip bir sistem, denklemin
btn olas katsaylarna sahiptir ve iaretleri ayn olduundan
kararl olabilir. Buna ramen, s3-2s2+4s+5=0 karakteristik
denklemine sahip olan sistem, btn katsaylarn iaretleri ayn
olmadndan kararszdr. s3+4s+5=0 karakteristik denklemine sahip
bir sistem ise, katsaylarndan birisi sfr olduundan kararszdr.
Bir sistemin kararl olabileceini belirledikten sonra, ikinci bir
test, sistemin gerekten kararl olup olmadn belirlemek iin
kullanlabilir. Bu test, karakteristik denklemin katsaylarnn iki
satra yazlmasn ierir.
96

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Satr 0: sn
Satr 1: sn-1

an
an-1

an-2
an-3

an-4
an-5

...
...

Her satrn bandaki ilk terim, satr numarasyla gsterilir. Bir


sonraki adm, aada belirtilen tabloyu, verilen denklemleri
kullanarak oluturmaktr.
Satr 0: sn
Satr 1: sn-1
Satr 2: sn-2
Satr 3: sn-3
v.b.
Satr n-1: s1
Satr n: s0

an
an-1
b1
c1

an-2
an-3
b2
c2

y1
z1

y2

an-4
an-5
b3
c3

...
...
...
...

kinci satrdaki elemanlar, kendisinden nce gelen iki satrn


elemanlarndan aada gibi elde edilir:
a a a a
b1 n 2 n 1 n n 3
[32]
a n 1

b2

a n 4 a n 1 an a n 5
a n 1

[33]

b3

a n 6 a n 1 a na n 7
an 1

[34]

c1

a n 3b1 a n 1b2
b1

[35]

c2

an 5b1 a n 1b3
b1

[36]

c3

a n 7 b1 a n 1b4
b1

[37]

Her bir eleman, stteki iki satrda bulunan elemanlardan, iki tanesi
sol stunda, iki tanesi hesaplanan elemann sandaki stundan
olmak zere, hesaplanr. Her durumda eleman, drt elemann
determinantnn negatifinin sol alt ke elemanna blnmesiyle elde
edilir.
Tablo tamamlandnda, ilk stundaki katsaylarn iaretleri
incelenir. Eer ilk stundaki elemanlarn iaretlerinin hepsi ayn ise;
97

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

karakteristik denklemin kklerinin hepsi s-dzleminin sol


tarafndadr. lk stundaki iaret deiimlerinin says s-dzleminin
sa tarafnda bulunan kk saysna eittir.
Yukardakini rneklemek iin, paydas 2s4+3s3+5s2+2s+6 olan
transfer fonksiyonunu dnelim. Btn katsaylar var ve
iaretlerinin hepsi ayn olduundan, sistem kararl olabilir. Tablo
aadaki gibidir:
Satr 0: s4
Satr 1: s3
Satr 2: s2
Satr 3: s1
Satr 4: s0

2
3
11/3
-32/11

5
2
6

Hesaplamada, bo blmlerin sfr deerine sahip olduu varsaylr.


lk stundaki elemanlarn tamam ayn iarete sahip olmadndan,
sistem kararszdr. ki tane iaret deiimi vardr; yani 11/3ten
-32/11e ve -32/11den 6ya ve bu nedenle s-dzleminin sa
tarafnda iki tane kk mevcuttur.
Daha ileri bir rnek iin, paydas s4+8s3+18s2+16s+5 olan
transfer fonksiyonunu dnelim. Btn katsaylar, ayn iaretli
olduundan ve eksik olan bir katsay bulunmadndan, sistem
kararl olabilir. Tablo aadaki gibidir:
Satr 0: s4
Satr 1: s3
Satr 2: s2
Satr 3: s1
Satr 4: s0

1
8
16

18
16
5

216/16

lk stun elemanlarnn hepsi pozitiftir ve bu nedenle sistem


kararldr.
zel durumlar
Karakteristik denklemin katsaylarna bal olarak, tabloyu
oluturmada aadaki zorluklar ortaya kabilir:
1 Bir satrn ilk eleman sfr; fakat satrdaki dier elemanlar, sfr
deil.
2 Bir satrdaki tm elemanlar sfr.
98

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Bir satrdaki ilk elemann sfr olmasnn olas bir problemi


(sonucu), sfra blerek elde etmek zorunda kalacamz iin, bir
sonraki satrdaki btn elemanlarn tanmsz olmasdr. Bundan
kanmak iin, ilk stundaki sfr eleman, pozitif kk bir
saysyla yer deitirilir ve tablo ilemine devam edilir.
Bir sonraki rnek, 3s4+6s3+2s2+4s+5=0 karakteristik denklemi
iin bu durumu betimliyor. kinci satrda, ilk stunda bir sfrla
karlayoruz ve daha ileri gidemiyoruz.
Satr 0: s4
Satr 1: s3
Satr 2: s2
Satr 3: s1
Satr 4: s0

3
6
0

2
4
5

Eer yi 0 yerine yazarsak, aadaki tabloyu elde ediyoruz:


Satr 0: s4
Satr 1: s3
Satr 2: s2
Satr 3: s1
Satr 4: s0

3
6

2
4
5

4-30/

ok kk pozitif bir say olduundan, 4-30/ negatif olacaktr.


Bundan dolay ilk stunda bir iaret deiiklii olacaktr ve bu
nedenle sistem kararl deildir. ki tane iaret deiimi, s-dzleminin
sa tarafnda iki kutup olduunu gsterir.
Tm satrn 0 olmas durumu, s-dzleminde simetrik olarak yer
alan kklerin varl ile oluur; yani zt iaretli reel kk iftleri ve
sanal eksen zerinde simetrik olarak yer alan elenik kk iftleri
durumunda Tabloyu olutururken tm sfr olan bir satr elde
edersek, devam edebilmek iin aadaki admlar uygulayalm:
1 Sfr satrndan nce gelen satrdaki katsaylar kullanlarak
oluturulacak A(s)=0 yardmc denklemiyle; yardmc denklemin
kkleri, ilk karakteristik denklemimizin kkleridir de.
2 dA(s)/ds verecek ekilde yardmc denklemin se gre trevini al.
3 Sfr satrn, dA(s)/dsnin katsaylaryla yer deitir.
4 Tabloyu oluturmaya devam et ve normal tarzda, ilk stundaki
iaretleri yorumla.
99

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Bir sonraki rnek, s5+4s4+8s3+8s2+7s+4=0 karakteristik denklemi


iin bu durumu betimliyor. Tablo aadaki gibidir:
Satr 0: s5
Satr 1: s4
Satr 2: s3
Satr 3: s2
Satr 4: s1

1
4
6
4
0

8
8
6
4
0

7
4

Devam edebilmek iin, A(s)=4s2+4 olsun. Bundan dolay trevi


8sdir. Bunun sonucunda beinci satrn terimleri iin, 8s=0
karakteristik denklemi kullanrsak:

Satr 0: s5
Satr 1: s4
Satr 2: s3
Satr 3: s2
Satr 4: s1
Satr 4: s0

1
4
6
4
8
4

8
8
6
4

7
4

lk satr iin iaret deiimi yoktur ve bu nedenle sistem kararldr.


Ayarlanabilir sistemler
Olas bir gereklilik, ayarlanabilir bir K sabitinin hangi aral iin bir
sistemin kararl olduunu belirlemek olabilir. rnek olarak, paydas
s3+4s2+8s+K olan bir transfer fonksiyonu iin, Knn hangi aral
iin sistem kararldr? Bu karakteristik denklemin Routh tablosu
aadaki gibidir:

Satr 0: s3
Satr 1: s2
Satr 2: s1

1
4
8-

Satr 3: s0

8
K
1 K
4

Sistemin kararl olabilmesi iin, ilk stundaki btn elemanlar ayn


iaretli olmak zorundadr. Bunun anlam, 8- 1 4 K 0dan byk
100

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

olmaldr; yani 32 > K, ve K 0dan byk olmal. Bu sebeple K 0 ve


32 arasnda olmaldr.
Bu tekniin daha ileri bir rnei iin, ekil 3.9da gsterilen,
kapal-dng kontrol sistemini ve kontrolrn kazanc, Knn,
belirlenmesinde proses ilem transfer fonksiyonu 1/s(s2+s+2)
olduunda ve geri besleme dngs transfer fonksiyonu 1
olduunda, kararszlkla sonulanacak durumu dnn.

ekil 3.9 Kapal-dng kontrol sistemi

leri yol transfer fonksiyonu aadaki gibidir:


K
s ( s 2 s 2)

ve bu nedenle kapal-dng sisteminin transfer fonksiyonu,


aadaki gibidir:
K / s ( s 2 s 2)
1 K / s ( s 2 s 2)

K
s ( s 2 s 2) K

Bundan dolay, karakteristik denklem:


s 3 s 2 2s K 0

Bu denklem iin Routh tablosu aada belirtildii gibidir:


Satr 0: s3
Satr 1: s2
Satr 2: s1
Satr 3: s0

1
1
2-K
K

2
K

101

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Sistemin kararl olmas iin, 2-K > 0 ve K > 0 olmaldr. Bu nedenle,


K, 0 ile 2 arasnda olduunda sistem kararldr; K 2den byk
olduunda kararsz hale gelir.
Greli kararllk
Btn kkleri, s-dzleminin sol yarsnda bulunan bir sistem,
kararldr. Buna ramen, bir veya daha fazla kk, sanal eksene yakn
olabilir ve bu nedenle sa tarafa ok yakndr ve kararsz hale
gemeye yakndr. Sanal eksen ve eksene en yakn kk arasndaki
uzaklk, deeri ne kadar byk olursa, kk de eksenden o kadar uzak
olacandan ve kararsz halden uzak olacandan dolay, greli
kararllk olarak tanmlanr.
Gre(ce)li kararllk, sanal eksenin sistemi kararsz hale getirmek
iin ne kadar kaydrlmas gerektiinin belirlenmesiyle elde edilir
(ekil 3.10). Eksenin sol tarafa kaydrlmas demek, diyelim ki -1
kadar kaydrlsn; btn kklerin reel deerlerinin 1 eksilmesi
anlamna gelir ve bunun sonucu karakteristik denklemdeki btn s
deerleri yerine (r-1) konulmaldr. Elde ettiimiz r denklemi,
kararllk ynnden test edilebilir.

ekil 3.10 Eksen kaydrlmas

Greceli kararll tespit etmeye bir rnek olarak,


s +4s2+8s+4=0 karakteristik denklemini ve sanal eksene -1den daha
yakn bir kk olup olmad durumunu dnelim. Eksen
kaydrlmadan nce, aadaki tablo sistemin kararl olduunu
gsteriyor.
3

Satr 0: s3

8
102

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Satr 1: s2
Satr 2: s1
Satr 3: s0

4
7
4

Eksen -1 kadar kaydrld zaman, karakteristik denklem, aadaki


ifadeyi verecek ekilde, s yerine r-1 koyulursa:
(r - 1)3 4(r 1) 2 8(r 1) 4 0

ve bunun sonucunda:
r 3 r 2 3r 1 0

Bu denklem iin tablo aada verildii gibidir:

Satr 0: s3
Satr 1: s2
Satr 2: s1
Satr 3: s0

1
1
4
-1

3
-1

Sonu olarak, sistem kararszdr ve sadece bir iaret deiiklii


olduundan, -1 izgisinin sanda sadece bir kk vardr.

103

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

4.ZamanblgesiNDEBAARIM
LT

Kararlhlhatas
Bir sistemin zaman blgesi tepkisi, iki temel eleman sahiptir: geici
tepki ve kararl-hl tepkisi. Geici tepki, zaman getike 0a der.
Kararl-hl tepkisi, bunun sonucunda, geici tepki yok olduktan
sonra sistemin kalan ksmdr. Kararl-hal tepkisi ve kontrol girdisi
arasndaki hata, kararl-hl hatas olarak tanmlanr. Kararl-hl
hatas bu sebeple, bir sistemin zel bir girdiye kar nasl tepki
vereceini belirleyen bir doruluk lmdr.
Figr 4.1de gsterilen, ileri yol transfer fonksiyonu G(s) ve
negatif geri besleme transfer fonksiyonu H(s) olan bir kontrol
sistemini dnelim. Eer sistemin kontrol girdisi x(t) ise ve sistem
ktsndan geri beslenen sinyal b(t) ise, hata e(t) aada belirtildii
gibidir:
104

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

[1]

hata e(t) x(t) - b(t)

s-blgesinde, hata E(s), aada belirtildii gibidir:


[2]
[3]

hata E ( s ) X (s) - B(s)


X(s) - H(s)Y(s)

T(s) btn sistemin transfer fonksiyonu ise;


T(s)

Y(s)
G(s)

X(s) 1 H(s)G(s)

[4]

olduundan:
E(s) X(s)

H(s)G(s)
X(s)
1 H(s)G(s)

X ( s)
1 H(s)G(s)

[5]

Hata, bundan dolay, girdi sinyal formuna ve sistemin transfer


fonksiyonuna baldr.

ekil 4.1 Birim geri beslemeli olmayan sistem

Denklemler ou zaman, birim geri beslemesi olmayandan ziyade,


birim geri beslemeli sistemler iin elde edilir. Bu tip bir sistem iin,
hata aada verildii gibidir:
[6]

hata e(t) x (t ) y (t )

s-blgesinde hata E(s) aadaki gibidir:


[7]

hata E ( s ) X (s) - Y(s)

105

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


X(s) - T(s)X(s) 1 T ( s)X ( s)

[8]

Denklem [4] H(s)=1 iin kullanrsak:

ekil 4.2 Birim geri beslemeli sistem


E(s)

X(s)
1 G(s)

[9]

Bunun sonucunda, sistem birim geri beslemeli olmadndan, hata


girdi sinyal formuna ve sistemin transfer fonksiyona baldr.
Kararl-hal hatas ess t sonsuza giderken e(t) olarak tanmlanr:
[10]

e ss lim e (t )
t

2. blmde de kullandmz Laplace dnmnn son deer


teoremini kullanarak:
[11]

e ss lim e (t ) lim sE ( s )
t

s 0

Fakat birim geri besleme olmayan sistemler iin (Figr 4.1de


olduu gibi ), Denklem [5]i kullanrsak:
e ss lim

s 0 1

sX ( s )
H ( s )G ( s )

[12]

Birim geri beslemeli sistem iin (Figr 4.2de olduu gibi), denklem
[9] aadaki ifadeyi verir:
e ss lim

sX ( s )

[13]

s 0 1 G ( s)

106

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Kontrol sistemleri tipleri


Kararl-hl hatas, ilgili kontrol sisteminin tipine baldr. Birim geri
beslemesi olmayan bir sistem iin, hata H(s) ile G(s) arpmna
baldr. Bu arpm, dng transfer fonksiyonu olarak tanmlanr.
Genelde, dng transfer fonksiyonu, z ve pler arpmn kutup ve
sfrlar olmak zere, aadaki formda ifade edilebilir:
H ( s )G ( s ) K

( s z1 )( s z2 )...( s zm )
( s p1 )( s p2 )...( s pn )

[14]

Eer orijinde a tane kutup ve b tane sfr varsa, denklem [14]


aadaki ekilde yazabiliriz:
H ( s )G ( s ) K

s a ( s z1 )( s z 2 )...( s zm a )
s b ( s p1 )( s p2 )...( s pn b )

[15]

Eer b-a= j dersek, o zaman:


H ( s )G ( s ) K

( s z1 )( s z2 )...( s z m a )
s j ( s p1 )( s p2 )...( s pn b )

[16]

Bu tip bir sistem, j tip sistem olarak tanmlanr.


Birim geri beslemeli bir sistem iin; hata, ileri yol transfer
fonksiyonu G(s)e baldr. Bu, bazen ak-dng transfer
fonksiyonu Go(s) olarak tanmlanr. Genelde, ak-dng transfer
fonksiyonu, z ve pler arpmn kutup ve sfrlar olmak zere,
aadaki formda ifade edilebilir:
Go ( s ) K

( s z1 )( s z2 )...( s zm )
( s p1 )( s p2 )...( s pn )

[17]

Eer orijinde a tane kutup ve b tane sfr varsa, denklem [17]


aadaki ekilde yazabiliriz:
Go ( s ) K

s a ( s z1 )( s z2 )...( s zm a )
s b ( s p1 )( s p2 )...( s pn b )

Eer b-a= j dersek, o zaman:

107

[18]

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


Go ( s ) K

( s z1 )( s z2 )...( s zm a )
s j ( s p1 )( s p2 )...( s pn b )

[19]

Bu tip bir sistem, j tip sistem olarak tanmlanr.


Tip numaras, dng transfer fonksiyonu veya ak dng
transfer fonksiyonundaki 1/s faktr saysdr.
1/s integral almaya karlk geldiinden, tip numaralar dng
transfer fonksiyonundaki veya ak-dng transfer fonksiyonundaki
integratr saysdr. Bu sebeple eer j=0 ise sistem, tip 0 sistemdir;
eer j=1 ise sistem, tip 1 sistemdir; eer j=2 ise sistem, tip 2
sistemdir v.s.
Bir rnek olarak, aadaki dng transfer fonksiyonuna sahip bir
sistem:
G ( s) H ( s)

K (1 0.5 s )
s (1 s )(1 2 s )(1 3s )

sadece bir tane 1/s faktrne sahiptir ve bu sebeple tip 1 sistemdir.


Aadaki dng transfer fonksiyonuna sahip bir sistemde:
G ( s) H ( s)

(1 0.5 s )
(1 s )(1 2 s )

1/s faktr yoktur ve bu sebeple tip 0 sistemdir.


Bir birim adm girdisinde kararl-hl hatas
Birim geri beslemesi olmayan kapal-dng bir kontrol sistemine
verilen bir birim adm girdisi dnn (ekil 4.1de olduu gibi).
X(s)=1/s olmak zere, denklem [12] kullanlrsa, kararl-hl hatas
aadaki gibidir:
s
[20]
e ss lim
s 0 s1 H(s)G(s)

1
1 lim H(s)G(s)

[21]

s 0

s sfra giderken dng transfer fonksiyonun ulat deer Kp admhata katsays veya konum-hata katsays olarak adlandrlr.

108

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

[22]

K p lim H ( s )G ( s )
s 0

Bu sebeple:
e ss

1
1 K p

[23]

Figr 4.3, adm-hata katsays sonlu bir say olduu zaman, sonsuz
olmad zaman, bir birim adm girdide oluan tepki tipini
gsteriyor ve sonu olarak bir kararl-hl hatas oluuyor. Birim-hata
katsays sonsuz olduu zaman, kararl-hl hatas olumaz. Admhata katsaysn sonsuz yapmak iin, iinde 1/s terimi olan bir dng
transfer fonksiyonuna sahip olmamz gerekiyor; bylece, s = 0
olduu zaman Kp= olur ve kararl-hl hatas artk 0 olur. Bunun
anlam tip 1 veya daha yksek tipte bir sistemdir; sadece tip 0
sistemi, bu sebeple bir kararl-hl hatas verir.

ekil 4.3 Bir adm girdisine gsterilen tepki


Bir rampa girdisinde kararl-hl hatas
Birim geri beslemesi olmayan kapal-dng bir kontrol sistemine
verilen bir birim rampa girdisi, yani y(t)=1t, dnelim (ekil 4.1de
olduu gibi). X(s)=1/s2 olmak zere, denklem [12] kullanlrsa,
kararl-hal hatas aadaki gibidir:
e ss lim

s 0

[24]

s 2 1 H ( s )G ( s )

1
1

s lim H ( s )G ( s ) lim H ( s )G ( s )
s 0

s 0

109

[25]

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

s sfra giderken dng transfer fonksiyonun ulat deer Kv


rampa-hata katsays veya hz-hata katsays olarak adlandrlr.
[26]

K v lim sH ( s )G ( s )
s 0

Bu sebeple:
e ss

1
Kv

[27]

ekil 4.4, rampa-hata katsays sonlu bir say olduu zaman, sonsuz
olmad zaman, bir birim rampa girdide oluan tepki tipini
gsteriyor ve sonu olarak bir kararl-hal hatas var.

ekil 4.4 Bir rampa girdisine gsterilen tepki

Rampa-hata katsays sonsuz olduu zaman, kararl-hal hatas


yoktur. Denklem [26], bir 1/s terimi elde etmek iin, dng transfer
fonksiyonu 1/s2 veya daha yksek dereceli bir terim iermeli.
Bunun anlam, sfr kararl-hal hatas elde etmek iin, tip 2 veya
daha yksek bir tip sistem gereklidir. Bir tip 1 sistemi, 1/Kv kararlhal hatasn verir. Bir tip 0 sisteminde, 1/s terimi yoktur ve bu
nedenle s=0 iin, Kv=0dr. Bunun anlam sonsuz bir kararl-hal
hatasdr.

110

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Parabolik bir girdi iin kalchl hatas


Birim geri beslemesi olmayan kapal-dng bir kontrol sistemine
verilen bir birim parabolik girdi, yani y(t)=1t2, dnelim (ekil
4.1de olduu gibi). X(s)=1/s3 olmak zere, denklem [12]
kullanlrsa, kararl-hal hatas aadaki gibidir:
e ss lim

s 0 s 3 1

[28]

H ( s )G ( s )

s 2 lim H ( s )G ( s )
s 0

1
lim s 2 H ( s )G ( s )

[29]

s 0

s sfra giderken dng transfer fonksiyonun ulat deer Ka


parabolik-hata katsays veya ivme-hata katsays olarak adlandrlr.
[30]

K a lim s 2 H ( s )G ( s )
s 0

Bu sebeple:
e ss

1
Ka

[31]

ekil 4.5, parabolik-hata katsays sonlu bir say olduu zaman,


sonsuz olmad zaman, bir birim parabolik girdide oluan tepki
tipini gsteriyor ve sonu olarak bir kararl-hal hatas var.

ekil 4.5 Parabolik bir girdiye gsterilen tepki

Parabolik-hata katsays sonsuz olduu zaman, kararl-hal hatas


yoktur. Denklem [30], bir 1/s terimini elde etmek iin, dng
111

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

transfer fonksiyonu 1/s2 veya daha yksek dereceli bir terim


iermelidir.
Bunun anlam, sfr kararl-hal hatas elde etmek iin, tip 3 veya
daha yksek bir tip sistem gereklidir. Tip 2 sistemi, 1/Ka kararl-hal
hatasn verir. Tip 0 veya tip 1 sisteminde, 1/s terimi yoktur ve bu
nedenle s=0 iin, Ka=0dr. Bunun anlam sonsuz (kalc) bir kararlhal hatasdr.
Kalc- hal hatalar zeti
Tablo 4.1 kararl-hal hatalarn, birim adm, birim rampa ve birim
parabolik girdilere gre zetliyor.

Tablo 4.1 Kararl-hal hatalar

Tip

Kp

Kv

Ka

0
1
2
3

0
K

0
0
K

Kararl-hal hatalar
Adm Rampa Parabolik

1/(1+K)
0
0
0

1/K
0
0

1/K
0

Kontrolsistemleriiingeicitepkiler
Kontrol sistemlerinin geici tepkileri ou zaman, sistemlerin bir
birim adm girdisine verdii tepki cinsinden belirtilir. ekil 4.6,
byle bir tepkinin tipik formunu gsteriyor.

112

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 4.6 Birim adma gsterilen tepki

Tepkinin belirtilmesinde kullanlan terimler:


1 Ama/Ykselme miktar
Ama/ykselme miktar, tepkinin kararl-hal deerinin,
maksimum geildii miktardr. Ama miktar bazen, kararl-hal
deerinin yzdesi olarak yazlr. Bu yzde, ou zaman bir
kontrol sisteminin greli kararllnn bir lt olarak
kullanlr; genellikle, byk bir ykselme miktar arzu edilmez.
kinci-derece alt snml bir sistemin, bir birim adm
girdisine tepkisi, aada belirtilen formdadr (2.blmde,
denklem [20]den):
y (t ) e n t ( P cos t Q sin t ) F / k

[32]

t=0 iin y(t)=0dr ve bu nedenle, P=-F/k olmaldr. t= olduu


zaman kararl-hal deeri ve buna bal olarak ssel terim 0dr
ve bu nedenle yss(t)=F/k=-Pdir. Ykselme t=p olduu zaman
gerekleir ve bu nedenle:
y ykselme miktar (t ) e n / ( P cos Q sin ) F / k
e n / y ss y ss
113

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Ykselme, ykselme tepkisi ile kararl-hal deeri arasndaki


farktr ve bylece:
ykselme miktar y ss e n /

[33]

n 1 2 olduundan:


y ykselme miktar (t ) exp
1 2

[34]

2 Ykselme zaman
Ykselme zaman tr genellikle, tepkinin kararl-hal deerinin
%10undan %90na kana kadar geen sre olarak tanmlanr.
Bazen, 0dan kararl-hal deerine ulaana kadar geen sre
olarak da tanmland olur. frekansna sahip bir salnmn
0dan kararl-hal deerine kadar ykselmesi iin geen sre, bir
tam devrin eyreini tamamlayana kadar geen sredir; yani
1 p ve bylece, ykselme zamannn tanm iin aadaki
2
ifadeyi kullanabiliriz:
t r 1 2

[35]

3 Gecikme zaman
Gecikme zaman td tepkinin, kararl-hal deerinin %50sine
ulaana kadar gemesi gereken sre olarak tanmlanr; yani
salnmn, bir tam devrin sekizde birini tamamlamas iin geen
sre kadar: 1 4 ve bylece:
t d 1 4

[36]

4 Tepe zaman
Tepe zaman, tepkinin 0dan ilk tepe deerine ulaana kadar
geen sredir, yani salnmn bir tam devrin yarsn
tamamlamas iin geen sre, yani ve bylece:
t d

[37]

5 Yerleme zaman
114

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Yerleme zaman ts salnmlarn kararl-hal deerinin belirli bir


yzdesi dahilinde snmlenmesi iin geen sredir. ou zaman
kullanlan deerler % 2 veya 5tir.
kinci derece alt snml bir sistemin, bir birim adm
girdisine tepkisi, aada belirtilen formdadr (2.blmde,
denklem [20]):
y (t ) e n t ( P cos t Q sin t ) F / k

[38]

t=0 iin y(t)=0dr ve P=-F/k olmaldr ve yss ssel terimin 0


olduu zamanki y(t) deeri olduundan, P=-ysstir. Kararl-hal
deer yaknndaki salnmlarn genlii y(t)-ysstir. yss ssel
terimin 0 olduu zamanki y(t) deeri olduundan; denklem [38]
aadaki ifadeyi verir:
Genlik e n t ( y ss cos t Q sin t )

Genliin maksimum deeri, tnin pnin katlar olduu


durumlar iin gerekleir ve bylece, cos t =1ve sin t =0dr.
Eer yerleme zamann, genliin kararl-hal deerinin % 2
altnda olduu anki zaman olarak dnrsek, o zaman:
0 .02 e n t s

ve bylece:
ts

ln 0.02
n

ln 0.02 = -3.9 veya yaklak -4 olduundan:


ts

[39]

Eer yerleme zaman % 5 zerinden alnrsa:


ts

[40]

115

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

6 Salnm says
Yerleme zaman ierisinde oluan salnm says, yerleme
zaman bl salnmlarn periyod zamandr.
Periyot zaman 2p/dir. Bylece, % 2 yerleme zaman iin:
4 /

n
Salnm says 2 /
n

n 1 2

olduundan:

Salnm says 2

[41]

7 Azalma oran
Azalma veya kme oran, ardk iki ykselmenin orandr. lk
ykselme t=p olduu zaman gerekleir ve ikinci ykselme
t=3p olduu zaman, yani tam bir devir sonra gerekleir.
Bylece, denklem [34] kullanarak aadaki ifade elde
edilebilir:


ilk ykselme miktar y ss exp
1 2

[42]

Denklem [34]n elde edilmesine benzer biimde, aadaki


ifadeyi elde edebiliriz:

3
ikinci ykselme miktar y ss exp
1 2

Bu sebeple azalma oran:

y ss exp

bozunum oran

y ss exp

2
1

1 2

116

[43]

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

2
exp
1 2

[44]

8 Logaritmik azalma
Logaritmik azalma, azalma orannn logaritmasdr ve bylece:
logaritmik azalma ln(bozunum oran)

2
1 2

[45]

Performansendeksleri
Bir sistemi dizayn ederken ou zaman, performans parametrelerine
bal olarak optimum performans verecek sistemi bir ekilde
belirleyen bir performans endeksine/indisi ihtiya vardr.
Adaptif/uyarlanabilir kontrol sistemlerinde, sistem parametreleri
optimum performans verecek ekilde srekli ayarlanr; bylece
optimum durumu belirlemede kullanlabilecek bir parametreye
ihtiya duyulur.
Hata karenin integrali
Bir birim adm girdisi olduu zaman, en sk kullanlan performans
endeksi/indisi, hata karenin (ya da kare hata) integralidir (ISE).

ISE e 2 (t )dt [46]


0

(ISE=Integral Square Error: hata karenin integrali)


Bir rnek olarak, aadaki transfer fonksiyonununa sahip ikinciderece birim geri beslemeli (ekil 4.7) bir sistem iin ISEnin
bulunmasn dnn:
G ( s)

n2
s 2 2 n s n2

117

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 4.7 Birim geri beslemeli sistem

Bir birim adm girdisi iin, girdi ve kt arasnda s-blgesindeki


hata aada belirtildii gibidir:
E ( s ) X (s) - Y(s) X(s) - G(s)X(s)

1
1 G ( s)
s

n2
1
1 2

2
s s 2 n s n

s 2 n

[47]

s 2 2 n s n2

Bu denklem aadaki gibi yazlabilir:


E(s)

s 2 n

[48]

( s n ) 2 ( n 1 2 ) 2

Ve bunun sonucunda:
E(s)

E(s)

s n
2

2 2

( s n ) ( n 1 )

n
2

( s n ) ( n 1 2 ) 2

s n
2

( s n ) ( n 1 2 ) 2

n 1 2

1 2 ( s n ) 2 ( n 1 2 ) 2

[49]

Bunun ters dnm de aadaki gibidir:

e (t ) e n t cos( n 1 2 t )
sin( n 1 2 t ) [50]

1 2

r2 = a2 + b2 ve tan = b/a olmak zere, a sin +b cos = r sin ( +


) denklemini kullanrsak, denklem [50] aadaki gibi yazlabilir:
e (t )

e n t
1

sin( n 1 2 t )

118

[51]

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

O zaman, denklem [46]da verilen ISE aadaki gibi olur:


ISE

2 n t

1 2

sin 2 n 1 2 t dt

1 4 2
4 n

[52]

Ayarlanabilir ve sabit bir ne sahip bir sistem iin, ISEnin


minimum deerini, d(ISE)/ d=0 iin salar, yani:

4 n

olduu zaman, ve dolaysyla =0.5 olduu zaman. Bu durumda,


varlan deer, optimum deerdir.
Bylece, ileri yol transfer fonksiyonu 100/(s2 + ks + 100) olan
birim geri beslemeli bir sistem iin, knn optimum deeri,
k=2n =2x0.5x10=10 olduu zamandr.
Dier performans parametreleri
Kullanlan dier performans parametreleri aadadr:

1 Hatann mutlak deerinin integrali (IAE)


Bu, kararl-hal deerinden olan btn sapmalara eit arlk verir
ve aadaki gibi tanmlanr:
IAE

e (t ) dt

[53]

(IAE=Integral of Absolute Value of Error: hatann mutlak deerinin


integrali)
2 Zaman mutlak hatann integali (ITAE)
Bu, nceki sapmalar, sonrakilerden daha az arlkl olacak
ekilde, kararl-hal deerinden sapmalara arlk verir. Bunu,
hatay zamanla arparak yapar. ITAE, aadaki gibi tanmlanr:

ITAE t e ( t ) dt

[54]

119

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

(ITAE=Integral of Time-Absolute Error: zaman-mutlak hatann


integrali)
3 Zaman kare hatann integrali (ITSE)
Bu, sonraki sapmalar, ncekilerden daha az arlkl olacak
ekilde, kararl-hal deerinden sapmalara arlk verir. Bunu,
hatann karesini zamanla arparak yapar. ITSE, aadaki gibi
tanmlanr:

ITSE te 2 (t )dt

[55]

(ITSE=Integral of Time-Square Error: zaman-kare hata(s)nn


integrali)
rnek olarak, yukarda tanmlanan ikinci-derece bir sistem iin
optimum snmleme faktrn belirlemeyi dnn. Hata, denklem
[51]deki gibi verilir ve bylece ITSE aadaki gibidir:

ITSE t
0

e 2 n t

sin 2 n 1 2 t dt

1 1
2 2
2
2

2 n 4

[56]

Optimum snmleme faktrn, d(ITSE)/d=0 iin salar, yani:

2
4 3

4 0

Optimum snmleme faktr bylece 1/81/4=0.60dr.


kinci-derece sistemler iin benzer hesaplamalar, IAE iin
optimum snmleme faktrn 0.7 ve ITAE iin optimum
snmleme faktr 0.7 kalr.

120

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

5.Frekansdzlemindetepki

Frekanstepkisi
X genlik, o asal frekans olmak zere, sinzoidal bir x(t) girdisine
sahip bir sistem dnelim:

x (t ) X sin 0 t

[1]

Bu sistemin, girdi x(t) ile kt y(t) arasndaki ilikisi aada


belirtildii gibi olan birinci-derece bir bir sistem olduunu varsayn:

121

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


a1

dy(t )
a0 y (t ) b0 x (t )
dt

[2]

a1 dy(t)/dt ve aoy(t) topland zaman, sinzoid boX sin otyi elde


etmeliyiz. Sinzoidler, trevleri alnd zaman, sonucu ayn
frekansa sahip bir sinzoid olan bir zellie sahiptirler. Bylece,
kararl-hal tepkisi y(t)nin girdiye benzer ayn frekansa sahip bir
sinzoid olmasn bekleriz, fakat Y genlik ve faz fark olmak zere,
muhtemelen farkl bir genlik ve faz ile (ekil 5.1):
y(t ) Y sin(0 t )

[3]

Kararl-halde, girdi ve kt genlikleri ile girdi ve kt fazlar


arasndaki iliki sistemin frekans tepkisi olarak tanmlanr.

ekil 5.1 Bir sistemin sinzoidal tepkisi


Fazrler
Girdi ve kt sinyallerinin zamanla deien sinzoid dalga formlar
olduunu dnmek yerine, bunlar fazr olarak dnmek daha
kolaydr. Genlii Y olan sinzoidal bir sinyalin, orijinden kan Y
122

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

uzunluunda, sabit asal hzna sahip bir izgi tarafndan


oluturulduunu dnebiliriz (ekil 5.2).
Bylece denklem [1]deki gibi, zamanla deien bir y varyasyonunu
belirtmek yerine, bunu, t=0da veya referans ekseniyle yapt a
faz as olarak tanmlanan bir baka ada balayan Y izgisinin
uzunluu olarak belirtebiliriz. Referans ekseni, genellikle yatay
eksen olarak alnr. Bu tip izgiler fazr olarak tanmlanr ve
gsterimi, frekans-blge gsterimi olarak adlandrlr.

ekil 5.2 (a) y = Y sin wt ,(b) y = Y sin wt+

Bir fazr belirtmenin uygun bir yolu polar notasyondur.


Bylece, Y uzunluunda ve faz asna sahip bir fazr aadaki
gibi tanmlayabiliriz:
Y Y

[4]

Koyu basmn, genellikle, sadece byklk zellii olan, dnen bir


izgiyi belirtmeyen ve a belirtmesi olmayan dier nicelikleri, fazr
niceliklerinden ayrmak iin kullanldna dikkat edin. ekil 5.12de
ve denklem [4]te tanmland ekliyle fazr uzunluu, niceliin
maksimum deerini gsterse de, uzunluu ortalama kare kk
deeriyle belirtmek daha yaygndr. Ortalama kare kk deeri,
sadece, maksimum deerin 2 ile blmdr ve bu nedenle sadece,
maksimum deer kullanlarak izilenin leklendirilmi bir
versiyonudur.

123

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Bir kompleks say z = a+ jb Arjand diyagram zerinde,


asnda, uzunluu z olan bir izgi (ekil 5.3) olarak gsterilebilir.
Bylece, sinzoidal bir nicelii belirtmek iin kullanlan bir fazr,
bu kartezyen formunda bir kompleks say olarak aadaki gibi
tanmlayabiliriz:

ekil 5.3 Kompleks saylar


Y a jb

[5]

Bylece eer y = Y sin t ise bu sadece reel bir say ieren bir fazr
olarak tanmlanr. y = Y sin(t+) iin, genel olarak, hem reel hem
sanal ksm olan bir fazr elde ederiz. Buna ramen, eer =90 ise
sin(t+90) = cost sadece sanal ksma sahiptir.
Bir z kompleks saynnn bykl z ve argman aada
belirtildii gibidir:
b
z a 2 b 2 ve tan 1
a
a z cos ve b z sin

[6]

olduundan:

z a cos j z sin z (cos j sin ) [7]

Bylece, fazr Yyi aadaki gibi tanmlayabiliriz:


Y y (cos j sin ) Y (cos j sin ) [8]

124

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Bir kompleks sayy, dolaysyla fazr, tanmlamann bir baka


yolu, bir stel cinsinden tanmlamaktr. Sins ve kosins iin kuvvet
serisi kullanarak, denklem [7]yi aadaki gibi yazabiliriz:
2 4

...
z z 1

2
!
4
!

3 5

...
j

3
!
5
!

2
3 4
5
z 1 j
j

j
...

2
!
3
!
4
!
5
!

j2 = -1, j3 = -j, j4 = 1, j5 = -1, v.s., olduundan, denklemi aadaki


gibi yazabiliriz:

j 2 2 j 3 3 j 4 4 j 5 5

...
z z 1 j

2
!
3
!
4
!
5
!

Eer x yerine j koyarsak, bu ex formunda bir sselin kuvvet


serisidir. Bylece:
z z e j

[9]

Bu, kompleks bir saynn ssel formudur. Dolaysyla, bir fazr


aadaki gibi tanmlayabiliriz:
Y Ye j

[10]

Frekans tepkisi fonksiyonu


Girdi x(t) ve kt y(t) arasndaki iliki, aada verildii gibi olan bir
sistem dnn:
a1

dy(t )
a0 y (t ) b0 x (t )
dt

[11]

Eer x(t) sinzoidal bir girdiyi ve y(t) sinzoidal bir kty


gsteriyorsa, bir sinzoidin trevi, ayn sinzoidin asal hzyla
arplm, 90 kaym halini vereceinden (eer y = Y sin t ise
dy/dt = Y cos t=Y sin (t+90)), denklem [11]i aadaki fazr
denklem biiminde yazabiliriz:
ja1Y a0 Y b0 X

[12]
125

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Bundan dolay:
b0
Y

X ja1 a0

[13]

Fakat eer denklem [10]un Laplace dnmn alrsak, aadaki


ifadeyi elde ederiz:
sa1Y ( s) a0Y ( s) b0 X ( s)

[14]

ve:
G ( s)

b0
Y ( s)

X ( s ) sa1 a0

[15]

Denklem [14] alr ve s yerine j yazarsak, aadaki ifadeyi elde


ederiz:
G ( j )

b0
ja1 a0

[16]

Eer frekans-tepki fonksiyonunu kararl-halde kt fazrnn, girdi


fonksiyonuna oran olarak tanmlarsak; bu, denklem [13]tekiyle
ayn denklemi verir.
Yukardaki denkleme ulamann dier bir alternatif yolu,
kompleks saynn stel biimini kullanmaktr. Bylece, denklem
[11] ile gsterilen, aadaki girdi ve ktya sahip bir sistemi
dnrsek:
X Xe jt , Y Ye j (t )

[17]

x(t) ve y(t), bir zaman anndaki, reel eksen zerinde dnen fazrlerin
reel izdmleri (projeksiyonlar) olarak dnlebilir. Bylece:
x (t ) X cos t X' in reel ksm

y (t ) Y cos(t ) Y' in reel

[18]
ksm

Dolaysyla, denklem [11]i aadaki gibi yazabiliriz:


126

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

a1

dY
a0 Y b0 X
dt

[19]

fakat dY/dt = jYej(t+)=jYdir vebu nedenle denklem [19]


aadaki gibi olur:
[20]

ja1Y a0 Y b0 X

Dolaysyla, denklem [13]teki gibi:


b0
Y

X ja1 a0

[21]

Genelde:
Bir transfer fonksiyonunu frekans-tepki
dntrmek iin, si j ile yer deitirin.

fonksiyonuna

rnek olarak, transfer fonksiyonu G(s) = 1/(s + 1) olan bir sistem


dnn, frekans-tepki fonksiyonu G(j) =1/(j + 1)dir.

Birinciderecesistemleriinfrekanstepkisi
Genelde, birinci-derece bir sistem, zaman sabiti olmak zere,
aadaki gibi yazlabilen bir transfer fonksiyonuna sahiptir:
G ( s)

1
1 s

[22]

frekanstepki fonksiyonu G(j) s yerine j konarak elde edilebilir.


Bundan dolay:
G ( j )

1
1 j

[23]

Denklemin st ve altn, aadaki ifadeyi verecek ekilde, 1-j ile


arparak, bunu, daha uygun bir forma getirebiliriz:

127

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


G ( j )

1
1 j
1 j

1 j 1 j 1 j 2 2 2

Fakat j2=-1dir, dolaysyla bu denklemi aadaki gibi yazabiliriz:


G ( j )

1
2 2

1 2 2

[24]

Freakans-tepki fonksiyonu dolaysyla 1/(1 + 22) olan reel bir


elemana ve /(1 + 22) olan sanal bir elemana sahiptir. G(j)
kt fazrnn girdi fazrne oran olduundan, denklem [6]y
kullanarak, kt fazrnn, girdi fazrnden bir G ( j ) faktr kadar
byk olduunu buluruz:
1

G ( j )
2 2
1



2 2
1

[25]

1 2 2

G ( j ) byklk veya kazan olarak anlr. Denklem [6]da verilen,

girdi fazr ve kt fazr arasndaki faz fark aadaki gibidir:

tan

[26]

Negatif iareti, kt fazrnn bu a kadar girdi fazrnn


gerisinde olduunu belirtir. Figr 5.4, byklk ve faz, tye bal
fonksiyonlar olarak gsteriyor:

128

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 5.4 Birinci-derece bir sistemin frekans tepkisi

rnek olarak, transfer fonksiyonu G(s) = 2/(s + 1) olan bir


sistemin, 2 sin t sinzoidal girdisine maruz kaldnda, kt
byklk ve fazn dnn. Frekans-tepki fonksiyonu s yerine j
konarak elde edilir. Dolaysyla:
2
j 1

G ( j )

denklemin alt ve st (-j+ 1) ile arplrsa, aadaki ifadeyi verir:


j 2 2

G ( j )

2
2

2 1

Dolaysyla denklem [6] ile verilen byklk aadaki gibidir:


G ( j )

22
( 2 1) 2

22 2
( 2 1) 2

2 1

Denklem [6] ile verilen faz as aadaki gibidir:

tan
Belirtilen girdi iin, =3 rad/sdir. Byklkte bylece:
G ( j )

2
2

0.63

3 1

ve faz tan = -3 ile verilir. Dolaysyla


= -72dir. Bu girdi ve kt arasndaki faz asdr. Bundan dolay
kt 1.26 sin(3t-72 )dir.

kinciderecesistemleriinfrekanstepkisi

129

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Transfer fonksiyonu aadaki gibi olan, n doal asal frekans ve


snmleme oran olmak zere ikinci-derece bir fonksiyon dnn:
G(s)

n2
s 2 n s n2

[27]

Frekans-tepki fonksiyonu s yerine j konarak elde edilir.


Dolaysyla:
G ( j )

n2
n2

2 j 2 n n2 ( n2 2 ) j 2 n
1
2

1 j 2

n
n

Denklemin alt ve stn aadaki ifade ile arparsak:



1
n

j 2

Aada belirtilen denklemi verir:


G ( j )


1
n


1
n

j 2


2
n

[28]

Bu a+jb formudur ve bu nedenle, G(j), kt fazrnn girdi


fazrne oran olduundan, kt fazr bykl veya boyutu,
a 2 b 2 faktr
denklem [6]da verildii gibi, girdi fazrnden
kadar byktr ve bu nedenle:
1

G ( j )

1
n


2
n

[29]

Girdi kt arasndaki faz fark denklem [6]da verildii gibi tan


=a/bdir ve bu nedenle:

130

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


2
n

tan
2

[30]

Byklk (/n)e bal deiir ve maksimum deeri


d[|G(j)|]/d(/n) = 0 iindir. Bir sadeletirme olarak, (/n)i
sembolnn yerine u koyarsak:

d G ( j )
du

1 (1 u2 )2 (2u) 2 3 / 2 (4u3 4u 8u 2 )
2

ve dolaysyla:
4u 2 4 8 2 0

bu da aadaki ifadeyi verir:


u 1 2 2

ve bu nedenle maksimum byklk, asal frekans pn aadaki


deeri iindir:
p
1 2 2
[31]
n
Frekans reel bir nicelik olduundan, karekk sadece pozitif deerler
alabilir ve bundan dolay bu denklem, deeri 1>2 olan snmleme
faktrleri iin geerlidir; yani < 0.707 iin. 0.707den byk olan
btn snmleme deerleri iin, tepe frekans 0dr.
Denklem [29]daki (/n) yerine bunu yazarsak maksimum
byklk aada verildii gibi olur:
maksimum byklk M p

1
2 1 2

[32]

Bu, ayn zamanda deeri 0.707den kk olan snmleme


faktrleri iindir.
ekil 5.5, farkl snmleme faktrleri iin,

131

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ikinci-derece bir sistemin (/n)e bal nasl deitiini gsteriyor.


ekil 5..6, tepe bykl Mp deerinin snmleme faktrne nasl
bal olduunu gsteriyor, yani denklem [32]nin grafii.

ekil 5.5 Farkl snmleme faktrlerinde, ikinci-derece bir sistemin


byklkleri

ekil 5.6 Amortisman faktrne bal bir fonksiyon olarak Mp

132

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Kapaldngbirsistemiinfrekanstepkisi
leri yol transfer fonksiyonu G(s) ve geri besleme yolu transfer
fonksiyonu H(s) olan kapal-dng bir sistem iin, sistemin toplam
transfer fonksiyonu T(s) aada verildii gibidir:
T ( s)

G ( s)
1 G ( s) H ( s)

[33]

Toplam frekans tepki fonksiyonu dolaysyla aada verildii


gibidir:
T ( j )

G ( j )
1 G ( j ) H ( j )

[34]

Bu, byklk ve faz cinsinden aadaki gibi verilir:


T ( j )

G ( j )
G ( j )

1 G ( j ) H ( j )
1 G ( j ) H ( j )

faz G ( j ) 1 G ( j ) H ( j )

[35]
[36]

Bir kompleks say bir baka kompleks sayya blnd zaman,


toplam bykl bulmak iin byklkleri bln ve toplam faz
elde etmek iin fazlar birbirinden karn. Aadaki bu ifadenin bir
baka eklidir.
Polar formlar z1=|z1|<1 ve z2=|z2|<1 iki kompleks saynn
blmn dnn:
z

z1 (cos 1 j sin 1 )
z 2 (cos 2 j sin 2 )

Dolaysyla:
z

z1 (cos 1 j sin 1 )
z 2 (cos 2 j sin 2 )

z 2 (cos 2 j sin 2 )
z 2 (cos 2 j sin 2 )

z1 (cos1 j sin 1 )(cos 2 j sin 2 )

z2
(cos 2 2 j sin 2 2 )

Fakat cos2 2 + sin2 2 = 1 ve bu nedenle:

133

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


z

z1
z2

[(cos 1 cos 2 sin 1 sin 2 )


j (sin 1 cos 2 cos 1 sin 2 )

Bunu sadeletirerek aadaki bulunur:


z

z1
z2

[cos(1 2 ) j sin(1 2 )]

[37]

bunu aadaki gibi ifade edebiliriz:


z

z1
z2

(1 2 )

[38]

Frekansdzlemibaarmspesifikasyonlar
Frekans-blgesi performans aadaki parametrelerle tanmlanr:
1 Rezonant frekans
Bu frekans, p, bir sistemin byklnn, |T(j)| maksimum
olduu yerdir.
2 Tepe Rezonans
Bu salnm deeri, Mp byklk deerinin bir |T(j)| sistemi iin
maksimum deeridir.
3 Bant genilii
Bant genilii, |T(j)| byklnn, sfr-frekans deerinden,
% 70.7 azald frekans olarak tanmlanr (ekil 5.7). Bu, sfrfrekans deerinden 3 dB dmesidir.

ekil 5.7 Byklk erisi ve bant geniliine bir rnek


134

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

4 Kesme hz
Bu deer, sistemin bant genilii dndaki bykln azalma
hzdr.
Denklem [27]de tanmland gibi, ikinci derece bir sistemin
bant geniliini dnn. Denklem [29]da tanmlanan |G(j)|
bykl aadaki gibi olur:
1

G(j )

1
n


2
n

Dolaysyla, |G(j)| = 0.707 iin aadaki ifadeyi elde ederiz:



1
n

1.414

u = /n iin denklemi sadeletirir ve karesini alrsak aadaki


ifadeyi elde ederiz:
(1 u 2 ) 2 (2u) 2 2
(u 2 ) 2 (2 4 2 )u 2 1 0

Bu u2'de kuadratiktir ve aadaki kklere sahiptir:


u2

( 2 4 2 ) (2 4 2 ) 2 4
2

(1 2 2 ) 4 4 4 2 2

[39]

Dolaysyla ,bant genilii aadaki gibidir:


bant genilii n (1 2 2 )

1/ 2

4 4 4 2 2

[40]

Bant genilii dolaysyla, dorudan doal frekans n ile orantldr


ve belirli bir n deeri iin, snmleme faktrnn artyla azalr.

135

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Frekanstepkisiningrafikselbelirlenmesi
Bir sistemin frekans tepkisinin byklk ve faz bir kutup-sfr
iziminden grafiksel olarak belirlenebilir. transfer fonksiyonu
G(s)=1/(s+1) olan bir sistem dnn. Bu tip bir sistemde sfr
yoktur ve reel eksen zerinde, s = -1de tek bir kutbu vardr. Kutupsfr izimi dolaysyla ekil 7.8(a)da gsterildii gibidir. Eer
sistem girdisi sinzoidal ise s = jdir ve bu nedenle G(j) =
1/(j+1)dir. = 1 rad/s olduunu varsayarsak, G(j) = 1/(j1+1) =
(1-j1)/2 olur ve bu nedenle byklk 1 / 2 tir ve faz tan-1 (-1/1) =
-45dir. Eer = 1 rad/s olursa, G(j) = 1/(j2+1)=(1-j2)/5 olur ve bu
nedenle byklk 1 / 5 tir ve faz tan-1 (-2/1) = -63dir.
Fakat s =j,bir noktann asal frekans deerine bal konum
olmak zere, sanal eksen zerindeki noktalar tanmlar. = 1 iin,
bu tip bir nokta ile kutbu balayan bir izginin uzunluu 2 tir.
Reel eksenle yapt a tan-1 (1/1) = 45dir. Byklk, dolaysyla
kutuptan izilen izginin uzunluunun arpmaya gre tersidir ve faz
kutuptan izilen izginin asnn negatifidir. ekil 5.8(c) =2 rad/s
iin olan izgiyi gsteriyor. Bu, 5 uzunluuna ve 63 aya sahiptir
ve bu nedenle byklk 1/ 5 tir ve faz -63dir.

136

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 5.8 Kutup-sfr izimi

Genelde, bir dizi sfr ve kutup olacak ve aadaki formda bir


transfer fonksiyonu olacaktr.
G ( s) K

( s z1 )( s z 2 )...( s z m )
( s p1 )( s p2 )...( s pn )

[41]

O halde, zel bir asal frekans iin byklk ve faz belirleme


prosedr (7.Blme baknz) aadaki gibidir:
1 Her bir kutbun ve sfrn konumunu izin.
2 lgili asal frekans iin s = j konumunu iaretleyin.
3 Her bir kutup ve sfrdan s = j noktasna izgiler izin.
4 Her bir izginin uzunluunu ve asn belirleyin.
5 Bunun sonucunda byklk, sfrlardan izilen izgilerin
uzunluklar
arpmnn
kutuplardan
izilen
izgilerin
uzunluklarna orannn K ile arpmdr.
6 Faz, sfrlardan izilen izgilerin alarndan kutuplardan izilen
izgilerin alarnn karlmasyla bulunur.
ekil 5.9, = 2 rad/s asal frekans ve transfer fonksiyonu
(s+2)/(s+1+j2)(s+1-j2) olan bir sistem iin, yukardaki durumu
rnekliyor. Sfrdan izilen izginin uzunluu 8 as 45dir. 1+j2
kutbundan izilen izginin uzunluu 17 as 0dir. 1-j2 kutbundan
izilen izginin uzunluu 1 as 76dir. byklk bylece 8 / 17 =
0.69dir ve faz 45 -76 = - 31dir.
137

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 5.9 Byklk ve fazn belirlenmesi

Bodeizimleri
Seri sistemlerden oluan bir sistem iin, toplam transfer fonksiyonu,
her bir sistemin transfer fonksiyonlarnn arpmdr:
[42]

G ( s) G1 ( s)G2 ( s)G3 ( s)...

Dolaysyla: toplam frekans-tepki fonksiyonu, her bir sistemin


frekans-tepki fonksiyonlarnn arpmdr:
G ( j ) G1 ( j1 )G2 ( j 2 )G3 ( j3 )...
[43]
Ve bylece aadaki denklemi elde etmeliyiz:
G ( j ) G1 ( j1 ) 1 G2 ( j 2 ) 2 G3 ( j 3 ) 3 .. [44]
ki kompleks say, z1=|z1|< 1 ve z2=|z2|< 2nin arpm iin
aadaki ifadeyi yazabiliriz:
z1 z1 (cos 1 j sin 1 ) ve z 2 z 2 (cos 2 j sin 2 )

Bundan dolay, arpm aada belirtildii gibidir:

138

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


z z1 (cos 1 j sin 1 ) z 2 (cos 2 j sin 2 )
z1 z 2 [cos 1 cos 2 j (sin 1 cos 2 cos 1 sin 2 )
j 2 sin 1 sin 2 ]
z1 z 2 [(cos 1 cos 2 sin 1 sin 2 )
j (sin 1 cos 2 cos 1 sin )]
z1 z 2 [cos(1 2 ) j sin(1 2 )]

Bunun sonucunda, polar formdaki kompleks saylar iin, aadaki


denklemi yazabiliriz:
z z1z 2 (1 2 )
[45]
arpmn bykl iki saynn byklklerinin arpm ve
argman iki saynn argmanlarnn toplamdr:
G ( j ) G1 ( j1 ) G2 ( j 2 ) G3 ( j3 ) ...

[46]

ve fazlar iin aadaki ifadeyi elde ederiz:


1 2 3 ...
[47]
Eer denklem [46]nn 10 tabanna gre logaritmasn alrsak,
aadaki denklemi elde ederiz:
lg G ( j ) lg G1 ( j1 ) lg G2 ( j 2 ) lg G3 ( j 3 ) ... [48]
O halde, toplam bykl elde etmek iin, frekans tepkisi
byklklerini arpmak yerine, logaritmalar kullanrsak, sadece
toplamak yeterli olacaktr. rnek olarak, eer toplam frekans tepkisi
3(1 + j)/(2 + j) ise, bunu seri sistemin sonucu olarak
dnebiliriz; bir tanesinin frekans tepkisi 3, dierinin frekans
tepkisi (1 + j) ve dieri 1/(2 + j). Eer, her bir eleman iin,
frekansa bal bykln logaritmik grafiini izersek:
3(1 + j)/(2 + j)nin logaritmik grafii, elemann logaritmik
grafiinin toplam olacaktr (denklem [48]). Bir takm ayr elemanlar
olduu zaman, faz grafii, sadece ayr elemanlarn grafiklerinin
toplamdr (denklem [47]). Bykl, aada belirtildii gibi,
desibel (dB) cinsinden ifade etmek yaygndr:
dB cinsinden byklk 20 lg G ( j ) [49]

139

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

3 bykl ile, 20 lg 3 = 9.5 olduundan, byklk 3 dBdir; 10


bykl ile, 20 lg 10 = 20 olduundan byklk 20 dBdir.
Bode izimi terimi, byklk ve fazn asal frekans
logaritmasna bal izildii grafikler iin kullanlr. Bir sistem iin
Bode izimini, sistemi oluturan elamanlar hesaba katarak elde
edebileceimizden; grafikleri, sadece aada verilen terimler
cinsinden izmek yeterlidir:
1
2
3
4

Katsaylar
Orijindeki kutup ve sfr deerleriyle
Reel kutup ve sfr deerleriyle
Kompleks elenik kutup ve sfr deerleriyle

Fonksiyonlar, bu formlara ayrtrlabilir ve toplam byklk ve faz


toplama yoluyla belirlenebilir. Bir sonraki blm, belirtilen terimler
cinsinden Bode izimini ieriyor.
Katsaylar
Bunun iin G(s) = Kdr ve bu nedenle G(j) = Kdr. byklk |
G(j)| = K = 20 lg K dBdir ve K pozitif ise faz = 0, K negatif ise 180dir. Bode izimi Figr 6.10da gsteriliyor. K = 10 iin
byklk 20 dBde sabit bir izgidir ve faz 0de sabit bir izgidir.

ekil 5.10 Sabit kazan iin Bode izimi

6.7.2 Orijindeki kutup ve sfrlar


140

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Orijinde bir kutba sahip bir sistem, transfer fonksiyonunda 1/s


formunda bir ifade ierecektir; bir sfra sahip bir sistem, transfer
fonksiyonunda s formunda bir ifade ierecektir. Eer orijinde birden
fazla kutup varsa, bu, n bu tip pole says olmak zere, 1/sn olacak,
birden fazla sfr varsa, m bu tip sfr says olmak zere sm olacaktr.
Orijindeki kutuplar iin, G(j) = 1/( j)n =
-( j)n olur. Bu tip bir sistem iin byklk aadaki gibidir:
G ( j ) 20 lg(1 / ) n 20n lg dB

[50]

ve faz n90dir. Denklem [50], dorusal bir izgi tanmlar. = 1


rad/s olduu zaman, byklk 0dr ve = 10 rad/s olduu zaman,
byklk -20n dBdir. Dolaysyla, izgini eimi, her bir 10 misli
frekans art iin -20ndir (bu decade/(10luk birim) olarak
tanmlanr). Figr 5.11 Bode izimini gsteriyor.

Figr 6.11 Orijindeki kutuplar iin Bode izimi

Orijindeki sfrlar iin, G(j) = ( j)m olur. Bu tip bir sistem iin
byklk aadaki gibidir:
141

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

G ( j ) 20 lg m 20m lg dB

[51]

ve faz m90dir. Denklem [51], dorusal bir izgi tanmlar.


= 1 rad/s olduu zaman, byklk 0dr ve = 10 rad/s olduu
zaman, byklk -20m dBdir. Dolaysyla, izgini eimi, her bir 10
misli frekans art iin -20mdir. Figr 6.12 Bode izimini
gsteriyor.

ekil 5.12 Orijindeki sfrlar iin Bode izimi


Reel kutup ve sfr deerleri
Reel bir kutup, zaman sabiti olmak zere 1/(1 + s) formunda bir
terime sahip transfer fonksiyonu demektir. Frekans tepkisi
dolaysyla aadaki gibidir:
G ( j )

1
1 j

1 j 1 2 2

[52]

142

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Bu, dB cinsinden aadaki bykle karlk gelir:

1
byklk 20 lg

2 2
1

10 lg(1 2 2 )

[53]

ve faz tan-1 dir.


<< 1/ olduu zaman 22 1e gre ihmal edilebilir ve bu
nedenle denklem [53], bykl 0 dB olarak verir. Bylece, dk
frekanslarda, Bode izimi, sabit deeri 0 olan dorusal bir izgidir.
Yksek frekanslar iin, >> 1/ olduu zaman, 22 1den ok
daha byk bir deerdir ve bu nedenle 1i ihmal edebiliriz ve
byklk -20 lg dir. Bu, eimi decade(onluk) bana -20 dB olan
ve = 1 olduu zaman sfr desibel izgisi ile kesien dorusal bir
izgidir. ekil 5.13, dk ve yksek frekanslar iin, = 1/de
kesien ve kesiim noktas krlma noktas veya ke frekans olarak
adlandrlan, bu izgileri gsteriyor. ki izgi, gerek izime
asimptotik yaknsama olarak adlandrlr. Gerek izim, krlma
noktasnda 3 dB olan maksimum hataya sahiptir. Tablo 5.1,
asimptotlar kullanarak bulunan hatalar veriyor.
Dk frekanslarda, yaklak 0.1/den kk olduu zaman,
faz as hemen hemen 0dir. Yksek frekanslarda, yaklak
10/den byk olduu zaman, a hemen hemen -90dir. Bu
frekanslar arasnda faz asnn, makul bir dorusal izgi olaca
dnlebilir. Dorusal bir izgi varsaymndaki maksimum hata 5
1 dir. = 1 olduu zaman, faz as 45dir. Tablo 5.1,
2
asimptotlar kullanarak bulunan hatalar vermektedir.
Tablo 5.1 Asimptot hatalar
w
Byklk hatas
dB
0.10/
-0.04
-0.02
0.20/
-1.0
0.50/
-3.0
1.00/
-1.0
2.0/
-0.2
5.0/
-0.04
10.0/

Faz hatas

-5.7
+2.3
+4.9
0
-4.9
-2.3
+5.7

143

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 5.13 Reel bir kutup iin Bode izimi

Reel bir sfr, zaman sabiti olmak zere (1 + s) formunda bir


terime sahip transfer fonksiyonu demektir. Frekans tepkisi
dolaysyla aadaki gibidir:
G ( j ) 1 j

[54]

Bu, dB cinsinden aadaki bykle karlk gelir:


byklk 20 lg 1 2 2 10 lg(1 2 2 ) [55]

ve faz tan-1 dir.


<< 1/ olduu zaman 22 1e gre ihmal edilebilir ve bu
nedenle denklem [53], bykl 0 dB olarak verir. Bylece, dk
frekanslarda, Bode izimi, sabit deeri 0 olan dorusal bir izgidir.
Yksek frekanslar iin, >> 1/ olduu zaman, 22 1den ok
byk bir deerdir ve bu nedenle 1i ihmal edebiliriz ve byklk 20
lg dir. Bu, eimi decade(onluk) bana +20 dB olan ve = 1
olduu zaman sfr desibel izgisi ile kesien dorusal bir izgidir.
Figr 5.14, dk ve yksek frekanslar iin, = 1/de kesien ve
kesiim noktas krlma noktas veya ke frekans olarak
adlandrlan, bu izgileri gsteriyor. ki izgi, gerek izime
144

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

asimptotik yaknsama olarak adlandrlr. Gerek izim, krlma


noktasnda 3 dB olan maksimum hataya sahiptir. Hatalar Tablo
5.1de verilenlerle ayndr.
Dk frekanslarda, yaklak 0.1/den kk olduu zaman,
faz as hemen hemen 0dir. Yksek frekanslarda, yaklak
10/den byk olduu zaman, a hemen hemen +90dir. Bu
frekanslar arasnda faz asnn, makul bir dorusal izgi olaca
dnlebilir. Dorusal bir izgi varsaymndaki maksimum hata
5 1 2 dir. = 1 olduu zaman, faz as 45dir. Tablo 5.1da
hatalar verilmitir.

ekil 5.14 Reel bir sfr iin Bode izimi

Kompleks elenik kutup ve sfrlar

Bir ift kompleks kutup elenii bulunan bir sistemin transfer


fonksiyonu aadaki formdadr:
G(s)

n2
s 2 2 n s n2

ve bylece frekans tepkisi de aadaki gibi olur:

145

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


G ( j )

n2
j 2 n n2

1
2

[1 ( / n ) ] j[2 ( / n )]

[1 ( / n ) 2 ] j[2 ( / n )]
[1 ( / n ) 2 ]2 [2 ( / n )]2

[56]

Bundan dolay, desibel cinsinden bykl aada verildii


gibidir:
byklk 20 lg

1
2 2

[1 ( / n ) ] [2 ( / n )]2

10 lg{[1 ( / n ) 2 ]2 [2 ( / n )]2 }

[57]

ve faz da aada verildii gibidir:


faz tan 1

2 ( / n )

[58]

1 ( / n ) 2

/n << 1 iin, byklk 0 dBye yaknsar ve bylece dk


frekanslarda asimptotik yaknsama 0 dBde dorusal bir izgidir.
/n >> 1 iin, byklk -40 lg (/n) dBye yaknsar. Bylece
yksek frekanslarda, asimptotik yaknsama, asimptotik yaknsama
decade(onluk) bana -40 dB olan dorusal bir izgidir. Bu iki
izginin kesiimi, /n=1de bir krlma noktasdr. Gerek deer,
buna ramen, snmleme oranna baldr. Figr 5.15, farkl
snmleme faktrleri iin, asimptotlar ve baz gerek izimleri
gsteriyor.

Tablo 5.2, bir takm bozunma katsaylar iin, 0 dB ve -40


dB/decade(onluk) izgileri ve gerek byklk izimi arasndaki
hatalar veriyor.

146

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Tablo 5.2 dB cinsinden byklkler iin asimptot hatalar


w/n

1.0
0.7
0.5
0.3

0.10
-0.09
0
+0.04
+0.07

0.20
-0.34
-0.01
+0.17
+0.29

0.50
-1.92
-0.26
+0.90
+1.85

1.00
-6.0
-3.0
0
+4.4

2.00
-1.92
-0.26
+0.90
+1.85

5.00
-0.34
-0.01
+0.17
+0.29

10.00
-0.09
0
+0.04
+0.07

ekil 5.15 Bir ift kompleks kutup iin Bode izimi

Denklem [58], /n << 1 iin faz yaklak olarak sabit, 0 verir


ve /n >> 1 iin yaklak -180 verir. Genellikle, bir asimptot
147

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

izgisi, /n = 0.2de 0 olarak ve /n = 5de -180 olarak izilir. Bu


izgi ve deneme faz izimleri arasndaki farklar tablo 5.3te
gsteriliyor.
Tablo 6.3 derece cinsinden faz bana asimptot hatalar
w/n

0.1
1.0 -11.4
0.7 8.1
0.5 +5.8
0.3 +3.5

0.2
0.5
-22.6 -1.6
-16.4 -19.6
+15.3 +29.2
+22.3 +41.1

1.0
0
0
0
0

2.0
-1.6
-19.6
-29.2
-41.1

5.0 10.0
+22.6 +11.4
+16.4 +8.1
+15.3 +5.8
+22.2 +3.5

Bir ift kompleks sfr elenii, aadaki forma sahip bir transfer
fonksiyonu olan sistemlerde grlr:
G ( s)

s 2 j 2 n s n2

n2

ve bylece frekans tepkisi aadaki gibi olur:


G ( j )

2 j 2 n n2

n2

[1 / n 2 ] j[ 2 / n ]

[59]

Desibel cinsinden byklk dolaysyla aada belirtildii gibidir:


byklk 20 lg [1 ( / n ) 2 ]2 [2 ( / n )]2

10 lg{[1 ( / n ) 2 ]2 [ 2 ( / n )]2 } [60]

Ve faz da aada belirtildii gibidir:


2 ( / n )
faz tan 1

2
1 ( / n )

[61]

Byklk, kompleks kutuplardan (denklem [57]) sadece eksi yerine


art olmas ynyle farkldr. Dolaysyla byklk izimi, sadece, 0
dB izgisi yaknnda, ekil 5.15in ayna grnts olur. Faz,
148

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

kompleks kutuplardan (denklem [58]) sadece eksi yerine art olmas


ynyle farkldr. Dolaysyla faz izimi, sadece, 0 izgisi
yaknnda, ekil 5.15in ayna grnts olur. Gerek izimlerin
asimptot izgilerinden fark Tablo 5.2 ve Tablo 5.3teki verilerle
ayn olur.
Karma bir Bode izim rnei
Aadaki transfer fonksiyonuna sahip bir sistemin Bode izimini
belirlemeyi dnelim:
G ( s)

50( s 2)
s ( s 10)

Bu, aada belirtildii zere, drt elemann arpm olarak


dnlebilir:
G ( s ) 10 (1

1
1
1
s)
2
s 1 s / 10

Bode izimini, her bir eleman iin yapabiliriz ve toplam izimi elde
etmek iin bunlar toplarz. ekil 5.16, sonucu gsteriyor.
1 G1(s) = 10 iin, 20 lg 10 = 20 dB byklnde ve 0 sabit
faznda dorusal bir izgimiz var.
2 G2(s) = 1 +

s iin,

<< 1 olduu zaman 0 dB

byklmz ve >> 1 olduu zaman +20 lg = +20


dB/decade(onluk) eiminde bir izgimiz var. Krlma noktas
= 1/ =0.2 rad/sdir. Faz, 0.1/ =0.2 rad/sye kadar 0dir ve
10/ =20 rad/sden byk frekanslar iin +90dir.
3 G3(s) = 1/s iin, =1 rad/sde 0 dB noktasndan geen, eimi
-20 dB/decade(onluk) olan dorusal bir izgimiz var.
4 G4(s) = 1/(1 + s/10) iin, << 1 olduu zaman 0 dB
byklmz ve >> 1 olduu zaman -20 lg = -20
dB/decade(onluk) eiminde bir izgimiz var. Krlma noktas =
1/ =10 rad/sdir. Faz, 0.1/ =1 rad/sye kadar 0dir ve 10/
=100 rad/sden byk frekanslar iin -90dir.

149

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 5.16 Karma Bode izimi

Transferfonksiyonlarnndeneyselbelirlenmesi
Eer bir sisteme deiken frekansl bir sinzoidal sinyal uygulanrsa
ve kt byklk ve faz gzlenirse; bir Bode diyagram izilebilir.
Sistem transfer fonksiyonu, asimptotlar izimlere uyarlayarak ve
bunun sonucunda hangi formda bir transfer fonksiyonun gzlenen
sonucu verdiini belirleyerek elde edilebilir.
1 Asimptotlar, eimlerinin 20 dB/decade(onluk) olmak zorunda
olduu gz nne alnarak, byklk izimi zerine izilir.
Gradyann +20 dB/decade(onluk) olduu zaman iin,
150

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

asimptotlar yerletirirken, gerek izim,


kelerinin yaklak 3 dB iinde olmaldr.

asimptotlarn

2 Dk frekanslarda byklk iziminin gradyann inceleyin.


(a) Eer sfr ise, bu izim, s veya 1/s terimi iermeyen Tip 0
sistem iindir. Eer izgi x dBde yataysa, transfer fonksiyonu
20 lg K = x olmak zere, bir K kazancna sahiptir.
(b) Eer gradyan -20 dB/decade(onluk) ise sistem, K/s formunda
bir transfer fonksiyonuna sahiptir. Gerektiinde uzatlarak,
asimptotun 0 dB izgisiyle kesitii frekansn saysal olarak
K ya eit olduu grlr. Ayn zamanda, gerektiinde
uzatlarak, asimptotun =1 iin 20 lg K byklne sahip
olduu grlr.
(c) Eer gradyan -40 dB/decade(onluk) ise sistem, K/s2
formunda bir transfer fonksiyonuna sahiptir. Gerektiinde
uzatlarak, asimptotun 0 dB izgisiyle kesitii frekansn saysal
olarak K ya eit olduu grlr. Ayn zamanda, gerektiinde
uzatlarak, asimptotun =1 iin 20 lg K byklne sahip
olduu grlr.
3 Byklk iziminin gradyannn deitii frekanslar belirleyin.
(a) Eer gradyan, bir 1 frekansnda -20 dB/decade(onluk)
deimi ise, transfer fonksiyonunda 1/(1 + s/1) faktr vardr.
(b) Eer gradyan, bir 2 frekansnda +20 dB/decade(onluk)
deimi ise, transfer fonksiyonunda (1 + s/2) faktr vardr.
(c) Eer gradyan, bir 3 frekansnda -40 dB/decade(onluk)
deimi ise, transfer fonksiyonunda 1/(s2 + 23s+32) faktr
vardr. Snmleme faktr izimi Figr 6.15 ile karlatrarak
elde edilebilir.
(d) Eer gradyan, bir 4 frekansnda +40 dB/decade(onluk)
deimi ise, transfer fonksiyonunda (s2 + 24s+42) faktr
vardr. Snmleme faktr izimi Figr 6.15in ayna grnts
ile karlatrarak elde edilebilir.
4 Faz izimi, byklk iziminden elde edilen sonular kontrol
etmek iin kullanlabilir.

151

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Zamangecikmesi
Eer transfer fonksiyonu G(s) olan bir sistemdeki bir eleman,
sistemde bir T zaman gecikmesi meydana getiriyorsa, zaman
kaydrma teoremi (3.Blmde) toplam transfer fonksiyonunu
aada belirtilen forma getirir:
T ( s ) G ( s )e sT

[62]

Frekans tepkisi de aadaki gibi olur:


T ( j ) G ( j ) e j T

[63]

Eer G(j) ve e-jT elemanlarn dnrsek, gecikme fonksiyonu


sadece bir zaman gecikmesi oluturur, stel terim 1 byklne ve
T radyan fazna sahiptir. Dolaysyla, T(j)nin bykl, btn
frekanslarda G(j) ile ayndr ve faz G(j)nin faz deerlerinden,
btn frekanslarda, T radyan karlarak elde edilir. Bundan dolay,
bir zaman gecikmesi oluturmann bir Bode izimine etkisi,
bykl deitirmez fakat frekans arttka faz izimi hzla eksi
sonsuza doru azalr.

152

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

6.KararllkvefrekansDzlemi

Kararllk
Birim geri besleme olmayan kapal-dng bir sistem (ekil 6.1)
dnn. Kapal dng transfer fonksiyonu:
T ( s)

G ( s)
1 G ( s) H ( s)

[1]

ekil 6.1 Kapal-dng sistem

zel bir frekansta, yar-dorultmal redresr/dogrultma, bir


sinzoidal sinyal (ekil 6.2) eklinde dnlebilecek ksa bir darbe
girdimizin olduunu varsayalm. Bu, G(s) zerinden geerek, bir
kt verir ve bu kt H(s) zerinden geri beslenir. Bunun genliinin
girdinin genlii ile ayn kalacak ekilde deimeden geri dndn
fakat faznn sfr girdi sinyalinden karldnda, sonu olarak
sadece ilk yar-dorultmal redresrle, darbeyi devam ettiren bir hata
sinyali elde ettiimizi dnelim. Bu geri besleme dngs etrafnda
tekrar sinyali devam ettirebilecei anda gelecek ve sinyali devam
ettirecek. Burada tek bana bir salnm mevcuttur.
Eer geri beslenen sinyal, ilk darbe genliinden kk bir genlie
sahipse; sinyal zamanla yok olacaktr. Sistem kararldr. Eer geri
beslenen sinyal, ilk darbe genlii ile ayn byklkte bir genlie
sahipse; salnm sabit bir genlikle devam edecek ve sistem marjinal
kararl olacaktr. Eer geri beslenen sinyal, ilk darbe genliinden
byk bir genlie sahipse, salnm artan bir genlikle devam edecek
ve sistem kararsz kalacaktr. Dolaysyla, kararszlk iin koul, seri
153

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

G(s) ve H(s) dzeni zerinden beslenen sinyalin oluturduu


bykln 1den byk olmasdr. Buna ek olarak, geri beslenen
sinyalin, salnma devam edebilmek iin sa faz olmas koulu
vardr. Bu, G(s)H(s)e geri beslenen sinyalin -180lik bir faz
kaybnn olmas anlamna gelir.
G(s) ile seri olan H(s) iin transfer fonksiyonu, ak-dng
transfer fonksiyonu olarak adlandrlr. Kararllk kriteri, dolaysyla
aada belirtildii gibi ifade edilebilir:

ekil 6.2 Tek bana devaml salnmlar

Kararl sistemleri kararsz sistemlerden ayran kritik nokta,


ak-dng faz kaymasnn -180 ve ak-dng byklnn 1
olduu zamandr.
yi ve kararl bir kontrol sistemi, belirgin biimde 1den kk akdng byklne sahiptir; tipik olarak 0.4 ile 0.5 arasnda ve
-115 ile -125 arasnda bir ak-dng fazna sahiptir. Bu tip
deerler, bir birim adm girdisinde, % 20 ile 30 arasnda ykselme
miktar veren, bir nebze alt snml sistem tanmlar.
Kararllk ve Bode izimleri
Ak-dng transfer fonksiyonu iin Bode izimi, sistemin
kararllnn bir lt olarak kullanlabilir. Aadaki terimler,
Bode izimi zerindeki kritik noktalar tanmlamak iin kullanlr:

1 Faz gei frekans


154

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Faz gei frekans, faz iziminde, fazn ilk kez -180 deerine
ulat frekanstr.
2 Kazan Marjini
Bu faktr, faz gei frekansndaki bykln 1 olmas iin
gereken arpandr.
3 Kazan gei frekans
Bu, byklk iziminde, ak-dng byklnn ilk kez 1
deerine ulat frekanstr.

ekil 6.3 Bir Bode iziminde kararllk terimleri

4 Faz Marjini
Bu, kazan gei frekansnda, faz asnn -180den ka derece
kk olduudur.

Polarizim
Bir sistemin frekans tepkisinin polar izimi, frekans 0dan sonsuza
giderken, uzunluklar sistemin bykln, yani genlik kazancn
veren ve kendi fazlarna gre alarda izilen fazrlerin ularn
takip edecek ekilde izilen izgidir.

155

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Figr 7.4 Polar izim

Bir rnek olarak, transfer fonksiyonu 1/(1 + s) olan birinci derece


bir sistemi dnn. Frekans tepkisi aadaki gibidir (Blm 5e
baknz):
G ( j )

1
1

j
1 j 1 2 2
1 2 2

[2]

Dolaysyla byklk aada verildii gibidir:


byklk

[3]

1 2 2

ve faz da:
[4]

faz tan 1

Sfr frekansnda, byklk 1dir ve faz 0dir. Sonsuz frekansta,


byklk sfrdr ve faz -90dir. = 1 olduu zaman, byklk
1 / 2 dir ve faz -45dir. Dier deerlerin yerine konmas, bizi ekil
6.5te gsterilen yarm daire izimine ulatrr.

156

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 6.5 Birinci-derece sistem

Daha ileri bir rnek iin, transfer fonksiyonu 1/s(s + 1) olan bir
sistem iin polar izimi dnn. Bu sistemin frekans tepkisi aada
belirtildii gibidir:
G ( j )

1
1
2 j

2
2
j ( j 1) j
4

[5]

Dolaysyla byklk ve faz aadaki gibidir:


byklk

[6]

1 2

faz tan 1 1 /( ) 180o tan 1 1 /

[7]

= olduu zaman, byklk 0dr ve faz 0dir. sfra


yaklatka, byklk sonsuza raksar ve faz 270ye veya -90ye
yaklar. ekil 6.6, polar izimi gsteriyor.

157

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 6.6 Polar izim

G(j) iziminin orijininin aya kaym hali, a bir sabit olmak


zere, G(j) + a iin izilen polar izimi olmas, yararl bir
zelliktir.

BasitletirilmiNyquistkararllkkriteri
Blmn banda belirtildii gibi: kararl sistemleri kararsz
sistemlerden ayran kritik nokta, ak-dng faznn -180 olduu ve
ak-dng byklnn 1 olduu yerdir. Eer ak-dng frekans
tepkisinin bir polar diyagram izilirse, sistemin kararl olmas iin,
uzunluu 1den byk olan ve faz -180 olan bir fazr
bulunmamaldr. Dolaysyla, fazrlerin ularn takip ederek izilen
yer erisi olarak tanmlanan izgi, -1 noktasn, kapsamamaldr.
0dan a giderken, ak-dng frekans tepkisi G(j)H(j)
yer erisi, -1 noktasn kapasamayan kapal-dng sistemler,
kararldr, -1 noktasn kapsayan sistemler kararszdr ve -1
noktasndan geen sistemler marjinal kararldr. Noktay
kapsamak, noktann soluna gemek olarak alnabilir.

Yukardaki ifade, basitletirilmi Nyquist kriteri olarak bilinir ve


ak-dngs kararl olan sistemlerle snrldr; yani s-dzleminin
sa tarafnda ak-dng kutbu olmayan sistemler iin.
158

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 6.7 Kararllk

ekil 6.7, yukarda aklanan ifadeyi, kararl marjinal kararl ve


kararsz sistemler iin rnekliyor. Nyquist izimleri, lek
olmakszn, kararl izim iin K = 10, marjinal kararl izim iin
K = 136.8 ve kararsz izim iin K = 500 olmak zere, aadaki
ak-dng frekans tepkisine karlk gelir.
G ( j ) H ( j )

K
(1 j 0.2)(1 j )(1 j10)

Nyquist iziminin dikey ekseni 90 faza ve bu nedenle, akdng frekans tepkisinin sanal ksmna karlk gelir. Yatay eksen 0
faza ve bu nedenle, ak-dng frekans tepkisinin reel ksmna
karlk gelir.
6.8den 6.12ye kadar olan ekiller, yaygn ak-dng frekans
tepkileri formlar iin, Nyquist izimi rneklerini gsteriyor.

159

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 6.8 G ( s) H ( s) K /( s a ) , K>0 olmak zere, Knn btn deerleri


iin kararldr

ekil 6.9 G ( s)G ( s) K / s( s a ) , K>0 olmak zere, Knn btn deerleri


iin kararldr

ekil 6.10 G ( s) H ( s) K /( s a )( s b) , K>0 olmak zere, Knn btn


deerleri iin kararldr
160

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 6.11 G ( s) H ( s) K / s( s a )( s b) , Knn byk deerleri iin kararsz,


fakat K deeri azaltlrsa kararl hale gelebilir

ekil 6.12 G ( s) H ( s) K ( s c) / s 2 ( s s)( s b) , kk Klar iin kararl, fakat


K arttrlrsa kararsz hale gelebilir
Tam Nyquist kararllk kriteri

Bu, aadaki gibi ifade edilebilir:


Kapal-dng bir sistemin kararl olabilmesi iin, ak-dng
frekans tepkisi G(j)H(j) yer erisi, G(s)H(s)in pozitif reel
ksm olan kutup saysndan az olmamak koulu ile, (-1,j0)
noktasnda, 0dan a giderken, saat ynnde bir takm
kuatan daireler tanmlamaldr. Nokta, -dan +a
giderken, eer yer erisinin yolu iinde ise, daire tarafndan
kuatlmtr denir.
161

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 6..7de verilen Nyquist izimi, nin 0dan +a deiimi


iindir. nin 0dan +a deiimi iin izilen izim, reel eksen
zerinden yanstlan ayna grntsdr. Dolaysyla tam Nyquist
izimi, ekil 6.13te gsterildii gibi,
ak-dng frekans
tepkilerinin birisi iindir.

ekil 6.13 Btn olarak Nyquist izimi

Ayn zamanda, sonsuzda kalan balantsz izgileri balama


ilemiyle yolu tamamen kapatmak gerekebilir. ekil 6.14, bu
durumu, ekil 6.9daki izim iin gsteriyor.

ekil 6.14 Btn olarak Nyquist izimi

162

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

rnek olarak, ak-dng transfer fonksiyonu K/(s + 1)(s + 2)(s + 3)


olan bir sistemi dnn. Ak-dng frekans tepkisi aadaki
gibidir:
G ( j ) H ( j )

K
( j 1)( j 2)( j 3) [8]

Polar izimi hesaba katarak Nyquist izimini elde edebiliriz.


Byklk aadaki gibidir:
K

byklk

( 2 1)( 2 4)( 2 9)

[9]

ve faz da aadaki gibidir:





faz tan 1 tan 1 tan 1
1
2
3

[10]

= 0 olduu zaman, byklk denklem [8] ile K/6 olarak bulunur


ve faz denklem [9] ile 0 olarak bulunur. = olduu zaman,
byklk 0dr ve faz 270dir. Polar grafii izmek iin bu deerleri
ve dier noktalar kullanabiliriz. Alternatif olarak, frekans tepkisini
reel ve sanal ksmlar olmak zere dnebiliriz. Dolaysyla
denklem [8] aadaki gibi yazlabilir:
G ( j ) H ( j )

6 K (1 2 )
( 2 1)( 2 4)( 2 9)
j

K ( 2 11)
( 2 1)( 2 4)( 2 9)

[11]

= 0 olduu zaman, sanal ksm 0dr ve reel ksm K/6dr. =


olduu zaman, sanal ksm 0dr ve reel ksm 0dr. = 11 olduu
zaman sanal ksm 0dr. Bu K/60 olan reel bir ksmdr, yani
byklktr ve izimin reel eksenle kesitii noktadadr. Dolaysyla
kararl bir sistem iin, -K/60, 1den kk olmaldr, yani K, 60tan
kk olmaldr. ekil 6.15 tam Nyquist izimini gsteriyor (l
olmakszn).

163

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 6.15 Btn olarak Nyquist izimi

Nyquistkararllvesdzlemi

Ak-dng transfer fonksiyonu aada belirtilen genel formda olan


bir sistem dnn:
G ( s) H ( s) K

( s z1 )( s z2 )....( s zm )
( s p1 )( s p2 )....( s pn )

[12]

Kapal-dng transfer fonksiyonunun paydas (denklem [1]),


1 + G(s)H(s)tir. Dolaysyla:
1 G ( s) H ( s) 1 K

( s z1 )( s z 2 )....( s z m )
( s p1 )( s p2 )....( s pn )

( s p1)( s p2 )....( s pn ) K ( s z1)( s z2 ).....(s zm )


( s p1)( s p2 )....( s pn )

( s z1 )( s z2 )....( s zm )
( s p1 )( s p2 )....( s pn )

[13]

Kapal-dng transfer fonksiyonu T(s), aadaki gibidir:


T ( s)

G ( s)
1 G ( s) H ( s)

ve eer 1 + G(s)H(s)in btn kkleri s-dzleminin sol yarsnda yer


alyorsa kararldr. Dolaysyla, denklem [13]n btn sfrlar, sdzleminin sol yarsnda yer almaldr.
164

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

1 + G(s)H(s) sfrlar s-dzleminin sa yarsnda yer


almyorlarsa sistem kararldr.
1 + G(s)H(s)in kutup ve sfrlarnn gsterildii, ekil 6.16(a)da
gsterilen, s-dzlemini dnn. ekil 6.16(a)deki gibi bir T noktas
alrsak ve saat ynnde, kutup ve sfrlar iine almayacak ekilde,
kapal bir kontr boyunca hareket ettirirsek, her bir kutup ve
sfrdan, T yol evresinde dnerken, T noktasna izilen vektrlerin
her biri faz deitirecek fakat hibiri 2 boyunca dnmeyecektir.
Buna ramen, eer kapal kontr baz kutup ve sfrlar kuatrsa
(ekil 6.16(b)), kuatlan her bir kutup ve sfrdan, T yol evresinde
dnerken, Tye izilen vektrler, 2 boyunca dnecektir.

ekil 6.16 s-dzlemi ve dn

Transfer fonksiyonunun paynda sfrlar, paydasnda kutuplar


olmasndan dolay, bir sfrn faz rotasyonuna etkisi pozitif, bir
kutbunki ise negatiftir. Genel olarak, eer bir kontr Z adet sfr ve P
adet kutup ieriyorsa, (Z-P) tane saat ynnde tam rotasyon
olduunu syleyebiliriz.
s-koordinat sisteminde, 1+G(s)H(s)in, s-dzleminin sa
tarafnda kalan btn sfrlarn ieren kapal bir kontr izebiliriz.
Bu, s-dzleminde, merkezi orijin olan ve yarap sonsuza uzanan
bir yarm daire izilerek gerekletirilebilir. Orijinde ya da sanal
eksen zerinde yer alan bir sfr veya kutbu bu yarm dairenin iine
dahil etmemek iin, bu sfr ve kutuplarn etrafna yaraplar sfra

165

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

giden kk yarm daireler izerek, onlar byk alann dna atm


oluruz. ekil 6.17, s-dzleminde oluan alan gstermektedir.

ekil 6.17 1+G(s)H(s)in, s-dzleminin sa tarafndaki btn


sfrlarn ieren kapal kontru.

Bu kontr, her birine zel s deeri atanm noktalarn bileimi


olarak dnebiliriz. ab yolunu takiben, bden cye, cden de dye
devam eden yol (yarm dairenin etraf), de yolu ve sonra ann
etrafndaki kk yarm daire. Bylece yol u ekilde aklanabilir:
ab: s = jw, w sfrdan art sonsuza giderken
bcd: s = R sonsuza giderken ve p/2 ile - p/2 arasnda, Rejnn
limiti
de: s = jw, w eksi sonsuzdan sfra giderken
ea: s = r sfra giderken, ve p/2 ile -p/2 arasnda, rejnn limiti
Kontr, her birinin kendine zel s deeri olan bir seri nokta
olarak dnlebileceinden; bu deerleri herhangi bir s
fonksiyonuna atayabiliriz. Bu blmn devamnda, bir sonraki
ekilli rnek bunu gsteriyor.
O zaman sorumuz, 1+G(s)H(s) izimi iin, s-dzleminde, bu
kapal blgenin iine dahil edilmi bir sfrn bulunup
bulunmaddr. Yukarda elde ettiimiz dahil edilme prensibini
kullanarak, dahil edilen kutup ve sfr saysn bulabiliriz. Nyquist
Kararllk Kriteri, Z = sfr says, P = kutup says, N=saat ynnde,
kontr boyunca hareket eden bir nokta tarafndan oluturulan
166

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

vektrlerin tam rotasyon says olmak zere aadaki gibi ifade


edilebilir:
[14]

Z PN

Eer, kontr tarafndan verilen veriyi kullanarak polar koordinat


sisteminde bir izim gerekletirirsek, N, vektr orijin etrafnda
dnerken saat ynnde oluan net tam rotasyon saysdr. Fakat,
1+G(s)H(s) fonksiyonunun orijinini (0, j0)dan (-1, j0)a tamak
daha sk kullanlan bir yntemdir ve bu ekilde G(s)H(s) izimini ele
alalm. Bylece, N, (-1+j0) noktas etrafnda, G(s)H(s) yer erisi
tarafndan oluturulan saat ynndeki tam rotasyon says olarak
belirlenir. Bylece:
Kapal-dng bir sistemin kararl olabilmesi iin, ak dng
frekans tepkisi G(jw)H(jw), w eksi sonsuzdan art sonsuza
giderken, G(s)H(s)in pozitif reel ksma sahip kutup
saysndan az olmamak koulu ile, (-1,j0) noktas etrafnda
oluturulmu
saat
ynl
bir
takm rotasyonlar
tanmlamaldr.
s-dzleminin sa tarafnda kutup iermeyen durumlar iin
yukardaki genelleme aadaki ekilde sadeletirilebilir:
Kapal-dng bir sistemin kararl olabilmesi iin, ak dng
frekans tepkisi G(jz)H(jz) izimi, z eksi sonsuzdan art
sonsuza giderken, (-1,j0) noktasn iermemelidir.
Yukarda anlatlanlara rnek olarak, ak-dng transfer
fonksiyonu K/s(s+1) olan bir sistem dnn. Ak-dng sistemi
orijinde bir kutba sahip. Nyquist kontr, ekil 6.18(a)daki gibi,
orijindeki kutup etrafnda yarm dairesel bir izgi eklinde. imdi,
ak-dng transfer fonksiyonu iin izilmi Nyquist izimine
aprazlanm halini ele alalm.
1

ab yolu boyunca, 0<<+ olmak zere s = jdir, bu sebeple:


G ( j ) H ( j )

K
j 1

1 j

2 2 1

167

[15]

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Dolaysyla byklk aadaki gibidir:

ekil 6.18 Nyquist kontr ve izimi

byklk

[16]

2 2

ve faz tan 1 t dir. Dolaysyla, bu eleman Nyquist izimi


zerinde dndk, frekans 0 olduu zaman byklk K ve faz 90dir. Frekans sonsuz olduu zaman, byklk 0dr ve faz
0dir.
2 ed yolu boyunca, 0< < iin s = jdir. Bu nedenle, Nyquist
izimi zerinde sonu, yukarda verilenin ayna grntsdr.
3 bcd yolu boyunca, 90o 90o iin:
S lim Re j

[17]

168

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Dolaysyla, bcd elemann, Nyquist izimi


dndmz zaman, aadaki ifadeyi buluruz:

lim

R Re j (

Re

2 j
0e
1)

zerinde

[18]

ve dolaysyla, G(s)H(s) yer erisi, sfr yarapa sahiptir ve


-180den +180ye dner.
4 efa yolu boyunca, s deerleri, yarm dairenin yarap r ile,
90o 90o olmak zere, aadaki gibi balantldr:

s lim re j

[19]

r 0

dolaysyla, efa elemann Nyquist izimi


dndmz zaman, aadaki ifadeyi buluruz:

lim

r 0 re j (re j

K
j
lim
e
1) r 0 e j

zerinde

[20]

ve dolaysyla, G(s)H(s) yer erisi, sonsuz yarapa sahiptir ve 90den +90ye dner.
Bylece, yukardakileri kullanarak, s-dzlemindeki bir kontr, bir
Nyquist izimine dntrebiliriz.
Sonuta elde edilen Nyquist izimi iin, (-1, j0) noktasn kuatan
bir kuatma dairesi yoktur ve sistem kararldr. Dolaysyla, Nyquist
izimini izerek ve (-1, j0) noktasnn kuatlp kuatlmadn
dnerek, bir sistemin, s-dzleminin sol el tarafnda bir kutbu olup
olmadn ve kararl olup olmadn belirleyebiliriz.

Grelikararllk
Kazan marjini ve faz marjininin kullanm, bu nitede, frekans
blgesinde bir Bode izimi ile tanmland zaman, bir sistemin
gre(ce)li kararlln,belirlemek iin anlatld. Greceli kararll
belirlemenin bir baka yolu, kazan marjini ve faz marjini
kullanmyla Nyquist izimini kullanmaktr. O zaman:
1 Kazan marjini

169

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Kazan marjini, G(j)H(j)nin Nyquist izimi tarafndan


oluturulan negatif reel eksen kua ile (-1, j0) noktasnn
birbirlerine uzakln ifade etmek iin kullanlr. Kazan
marjini, gerek deerin, kararsz hale gelmesi iin gereken
arpan miktardr ve dB ile ifade edilir. Bylece, eer izim
negatif ekseni xte keserse (Figr 7.19), -1 deerini vermesi iin
1/x ile arplmaldr ve bu nedenle kazan marjini dB cinsinden
20 lg (1/x)dir.

ekil 6.19 Kazan marjini

G(j)H(j) izimi, (-1, j0) noktasndan getii zaman, kazan


marjini 0 dBdir, sistem kararszlk marjini zerindedir.
G(j)H(j) izimi, (-1, j0) noktasnn soluna giderse, kazan
marjini dB cinsinden negatiftir, sistem kararsz durumdadr.
G(j)H(j) izimi, (-1, j0) noktasnn sana giderse, kazan
marjini dB cinsinden pozitiftir, sistem kararl durumdadr.
G(j)H(j) izimi negatif reel eksenle kesimiyorsa, kazan
marjini dB cinsinden sonsuzdur.
Faz gei frekans, izimin negatif reel eksenle kesitii
frekanstr.
2 Faz marjini
Faz marjini, kazan-gei frekans noktasnn, yani izim
zerinde bykln 1 olduu noktann, yer erisi zerinde (-1,
j0) noktasndan gemesi iin, G(j)H(j) iziminin orijin
etrafnda ka derece dndrlmesi gerektiini derece cinsinden
veren a olarak tanmlanr (ekil 6.20).

170

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 6.20 Faz marjini

Bir
rnek
olarak,
ak-dng
transfer
fonksiyonu
K/(s + 1)(s + 2)(s + 3) olan bir sistem dnn; bu sistem bu nitede
(Nyquist izimi iin olan ekil 6.15e baknz) daha nce ele
alnmt. Ak-dng frekans tepkisi aadaki gibidir (denklem
[8]):
G ( j ) H ( j )

K
j 1 j 2 j 3

[21]

ve bu denklem de aadaki ifadeyi verecek ekilde (denklem [11])


yeniden dzenlenebilir:
G ( j ) H ( j )

6 K (1 2 )
( 2 1)( 2 4)( 2 9)
j

K ( 2 11)
( 1)( 2 4)( 2 9)

[22]

= 11 olduu zaman, sanal ksm 0dr ve bu nedenle, reel


ksm K/60tr ve bu nokta izimin reel ekseni kestii noktadr.
Bylece eer K = 20 ise, izim negatif reel ekseni -20/60 = -1/3te
keser. Kazan bylece, -1 noktasna ulamak iin, 3 kadar arttrlm
olur. Kazan marjini dolaysyla 20 lg 3 = 9.5 dB olur.
Byklk aadaki gibidir (denklem [9]):
byklk

K
2

( 1)( 4)( 2 9)

171

[23]

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Bylece, = 1.84 rad/s olduu zaman, K = 20 iin, byklk 1dir.


Bu frekansta, faz -135.5dir. dolaysyla faz marjini, 44.5dir.

Zamangecikmelisistemlerinkararll

Ak-dng transfer fonksiyonu G(s)H(s) olan bir sistemi ele alrsak


ve zaman kaydrma teoremini kullanarak (3.Blmde) bir T zaman
gecikmesi eklersek, ak-dng transfer fonksiyonu aada
belirtilen forma dnr:
G ( s) H ( s)e sT

[24]

Ak-dng transfer fonksiyonu iin bir Nyquist izimi, izersek,


zaman gecikmesinin etkisi, her bir deki fazr saat ynnde T
as kadar dndrmesidir. Bykl etkilemez.
Kontrol sistemlerinde, sonsuza giderken, byklk genellikle
sfra yaknsar. Bylece, zaman gecikmesinin etkisi, sonsuza
giderken, izimin, orijine doru saat ynnde spiral izmesini
salamaktr. Bunun bir sonucu olarak, izimin reel eksenle sonsuz
sayda kesiimi vardr.
ekil 6.21 yukarda anlatlan durumu, farkl zaman gecikmeleri
iin, aada belirtilen formda bir ak-dng transfer fonksiyonuna
sahip bir sistem iin rnekliyor:
e Ts
s ( s 1)( s 2)

[25]

2 slik bir zaman gecikmesi ile, sistem marjinal kararldr, daha uzun
zamanlar iin sistem kararszdr ve daha ksa zamanlar iin, sistem
kararldr.

172

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 6.21 Zaman gecikmeli bir sistem iin Nyquist izimi

SabitMyererileri
Birim geri beslemeli kapal-dng bir sistem dnn (ekil 6.22)
ve bu sistemin transfer fonksiyonu aada belirtildii gibidir:
T ( s)

G ( s)
1 G ( s)

[26]

Sinzoidal bir girdi iin G(s) = G(j)dir ve G(j)nin reel ve sanal


bir ksm olduunu dnebiliriz:
G ( j ) x ( ) jy ( )
[27]

ekil 6.22 Birim geri beslemeli kapal-dng sistem

Kapal-dng sistemin bykl, M, dolaysyla aadaki gibidir:


M

G ( j )
x jy

1 G ( j ) 1 x jy

x2 y2
(1 x ) 2 y 2

[28]

Denklem [28] aadaki gibi tekrar yazlabilir:


M 2 (1 2 x x 2 y 2 ) x 2 y 2
(1 M 2 ) x 2 2 M 2 x (1 M 2 ) y 2 M 2
x2

2M 2
1 M

x y2

M2
1 M 2

Kareye tamamlamak iin, denklemin her iki tarafna [M2/(1-M2)]2


eklersek, aadaki ifadeyi elde ederiz:
x2

M2
M2
M2
2
x

2
2
2
2
1 M
1 M
1 M
1 M
2M 2

173

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ve bunun sonucunda aadaki ifadeyi elde ederiz:


2

x M

1 M 2

y2 M

1 M 2

[29]

Bu, sabit bir M deeri iin, yarap |M/(1-M2)|, merkezi x = M2/(1M2), y = 0 olan bir daire denklemidir. M = 1 iin, sonsuz yarap
uzunluunda bir daire vardr. M = 2 iin, 2/3 yarap uzunluunda
bir daire vardr ve merkezi (4/3, 0)dr. M = 3 iin, 2/3 yarap
uzunluunda bir daire vardr ve merkezi (9/8, 0)dr. Min farkl
deerleri iin, x-eksenine, yani G(s)in reel ksm iin olan eksene
simetrik olan, bir daire ailesi izilebilir. Bu daire ailesi sabit-M
daireleri veya sabit-M yer erisi olarak adlandrlr. ekil 6.23,
daire ailesinin bazlarn gsteriyor ve Tablo 6.1, baz M deerleri
iin merkez ve yarap verilerini gsteriyor.
Tablo 6.1 M-daireleri
M Merkez Yarap

0.5
0.7
1.0
1.2
1.4

0.33,0
0.96,0

-3.27,0
-2.04,0

0.33
1.37

2.73
1.46

1.6
1.8
2.0
3.0
4.0

Merkez Yarap

-1.64,0
-1.46,0
-1.33,0
-1.13,0
-1.04,0

ekil 6.23 Sabit M daireleri

174

1.03
0.80
0.67
0.38
0.21

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Sabit M-daireleri M = 1 dorusuna ve reel eksene simetriktir.


M = 1in solundaki daireler, Min birden byk olduu deerlere,
sandakiler 1den kk olduu deerlere karlk gelir.
Sabit M-yer erileri ve Nyquist izimleri
Eer bir sistem iin, sabit-M grafii, sistemin Nyquist izimi ile st
ste koyulursa, izimin sabit-M yer erisiyle kesiimleri, Nyquist
izimi zerinde belirtilen noktalarla gsterilen frekanslardaki M
deerlerini verir. ekil 6.24, bu durumu rnekliyor.

ekil 6.24 Nyquist izimi ve sabit M-yer erisi

SabitNyererileri
Yine, birim geri beslemeli kapal-dng sistemini dnn (ekil
6.22) ve bu sistemin transfer fonksiyonu aada belirtildii gibidir:
G ( s)
T ( s)
[30]
1 G ( s)

Sinzoidal bir girdi iin G(s) = G(j)dir ve G(j)nin reel ve sanal


bir ksm olduunu dnebiliriz:
G ( j ) x ( ) jy ( )
[31]
Sistemin faz dolaysyla G(j) = x() +jy()nin faz eksi
[1 + G(j)] = [1 + x() +jy()]nin fazdr ve dolaysyla aadaki
gibidir:
x
y
faz tan 1 tan 1

1 x
y

[32]
175

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Bylece:
tan

[33]

x x y

Eer N = tan olursa, denklem [33] aadaki gibi yazlabilir:


x2 x y2

y
0
N

Denklemin her iki tarafna (1/4 + 1/4N2) eklersek, aadaki ifadeyi


elde ederiz.
x2 x

1
y
1
1
1
y2


4
N 4N 2 4 4N 2

1
1
1
1

x y

2
2
2
N
4
4
N

[34]

Nnin sabit bir deeri iin, denklem, merkezi (-1/2, 1/2N) ve yarap
aada belirtildii gibi olan bir dairedir:
yarap

1
1

4 4N 2

N 2 1

[35]

4N 2

Nnin farkl deerleri iin bir daire ailesi oluturulabilir, bu tip


daireler, sabit-N daireleri veya sabit-N yer erisi olarak tanmlanr.
rnek olarak, = 30 iin, N = tan = 0.577dir ve bu (-0.5, 0.866)
merkezli daire, [(0.333 1) /(4 0.333)] = 1.000 yarapna sahiptir. = 0
iin, N = tan = 0dr ve bu (-0.5, ) merkezli daire sonsuz bir
yarapa sahiptir.
Tablo 6.2, farkl N deerleri iin, baz daire yarap ve merkez
deerlerini gsteriyor ve dolaysyla faz gsteriyor ve ekil 6.25
daire ailesinin bazlarn gsteriyor.
Tablo 7.2 Sabit N-daireleri

-90
-60
-45

N
-
-1.732
-1.000

Merkez

Yarap

-0.5,
0
0.500
-0.5, -0.289 0.577
-0.5, -0.500 0.707
176

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

-30
-15
0
+15
+30
+45
+60
+90

-0.577
-0.5, -0.866 1.000
-0.268 -0.5, -1.866
1.931
0
-0.5,

+0.268 -0.5, +1.866


1.931
+0.577 -0.5, +0.866
1.000
+1.000 -0.5, +0.500
0.707
+1.730 -0.5, +0.289
0.577
+
-0.5,
0
0.500

ekil 6.25 Sabit N daireleri

Nicholsgrafikleri
Nichols grafii, bykln faza kar desibel cinsinden izimidir.
Yine, birim geri beslemeli kapal-dng sistemini dnn (Figr
7.22) ve bu sistemin transfer fonksiyonu aada belirtildii gibidir:
G ( s)
[36]
T ( s)
1 G ( s)

Sinzoidal bir girdi iin G(s) = G(j)dir ve ye baml bir akdng faz fonksiyonu olmak zere, G(j)nin reel ve sanal bir ksm
olduunu dnebiliriz:
G ( j ) G ( )(cos j sin )
[37]
177

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Byklk M dolaysyla aadaki gibidir:


M

G
(1 G cos ) 2 G 2 sin 2

[38]

1 2G cos G 2

Bunun sonucunda:
cos

M 2 G 2 ( M 2 1)

[39]

2 M 2G

ekil 6.26, M-kontrlerinin faza bal fonksiyonlar eklinde izildii


bu tip bir grafik gsteriyor.
Benzer biimde, N-kontrlerinin faza bal fonksiyonlar eklinde
izildii bir grafik gsterebiliriz. Denklem [36]da verilen sistem
iin, kapal-dng faz aada verildii gibidir:
faz G( j )' nin faz - [1 G( j ) ]' nin faz

G sin

tan 1
1 G sin

[40]

ekil 6.27, M- ve N-kontrleriyle birlikte izilen bir grafik


gsteriyor.

ekil 6.26 Sabit M-yer erisiyle Nichols grafii

178

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 6.27 M- ve N-kontrleriyle Nichols grafii

Nichol grafikleri, M- ve N-kontrleriyle birlikte, zel hazrlanm


grafik katlarnda bulunur veya MATLAB gibi uygun bir yazlm
kullanlarak oluturur. Ak-dng byklk ve faz yer erisini
izerek, sistemin kapal-dng frekans tepkisi karakteristikleri
kontrlerden belirlenebilir. ekil 6.28, bu kavram rneklendiriyor.

ekil 6.28 Nichols grafiiyle performans kriterinin belirlenmesi

179

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

7.KkyererisiTEKN

Kkyererileri
Bir sistemin transfer fonksiyonunun kutuplar, paydann kkleridir
ve o sistemin bir girdiye kar geici tepkisini belirler. Eer transfer
fonksiyonundaki bir parametre deitiriliyorsa, bu kutuplarn
konumlarna etki edebilir ve dolaysyla sistemin tepkisine etki eder.
Kutuplarn s-dzleminde hareket ettirilmesi, yani kklerin, her bir
kk iin yer erisi izilerek gsterilebilir, yani parametre deitike
konumunun nasl deitiini gsteren bir izim.
Basit bir rnek olarak, ekil 7.1de gsterilen birim geri
beslemeli sistemi dnn. Kapal-dng sistem, aadaki gibi bir
transfer fonksiyonuna sahiptir:
T ( s)

K /( s 1)
K

1 K /( s 1) s (1 K )

[1]

ve bu nedenle s = -(1 + K)da tek bir kutba sahiptir. K = 0 olduu


zaman kutup s = -1dedir ve K artarsa, s bu nedenle daha fazla
negatif olur. K = olduu zaman s = olur. Kapal-dng
kutbunun konumunun se bal nasl deitiini gsteren izgi kk
yer erisidir ve ekil 7.2de gsterilmektedir. Eer bu dngy
aarsak, geri besleme olmayacaktr, ak-dng transfer fonksiyonu
da aadaki gibi olacaktr:
To ( s)

K
s 1

[2]

ve ak-dng sistem s = -1de bir kutba sahiptir. Dolaysyla, bu


rnekte, s = -1deki kutup ak-dng kutbu olarak tanmlanr. Akdng kutbu kk yer erisinin balad yerde bulunan kutuptur.

180

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 7.1 Birim geri beslemeli sistem

ekil 7.2 Kk yer erisi

Daha ileri bir rnek iin, ekil 7.3teki birim geri beslemeli
dng sistemini dnn. Bu sistemin ak-dng transfer
fonksiyonu aada belirtildii gibidir:
To ( s )

K
s ( s 1)

[3]

ve dolaysyla ak-dng kutuplar s = 0 ve s = -1dir. Bu sistemin,


kapal-dng transfer fonksiyonu da aadaki gibidir:
T ( s)

K / s ( s 1)
K

1 K / s ( s 1) s 2 s K

[4]

Kkler, dolaysyla, aada verildii gibidir:


s

1 1 4K
1
1

K
2
2
4

[5]

181

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

K = 0 olduu zaman, kkler s =

1 1
2
2

= 0 veya -1dir. K =

olduu zaman, kkler reeldir ve her ikisi de s =


1

den byk olduu zaman, kkler reel ksmlar

ksmlar

(K 1 )
4

olan kompleks eleniklerdir. K,

1
1

dedir. K =
2

ve sanal

n zerinde

arttka, sanal ksmlar artar. Kk yer erisi, s = 0da ve s = -1deki


iki ak-dng kutbunda balayan iki dala sahiptir. K 0dan 1 4 e
doru arttka, kkler zt ynlerden, ( 1 2 , 0) noktasna doru hareket
eder. ki kk erisi, K =

iin, s =

de karlar. Eer K daha

da arttrlrsa, kkler reel eksenden ayrlr ve kompleks elenik


haline gelirler ve reel ksmlar 1 2 de sabit kaldndan, kkler 1 2
boyunca dikey izgide hareket ederler. Figr 7.4, bu durumun kk
yer erisini gsteriyor.

ekil 7.3 Birim geri beslemeli sistem

ekil 7.4 Kk yer erisi

182

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Kk yer erilerinin temel zellikleri

Birim geri besleme olmayan, ileri dng transfer fonksiyonu KG(s)


olan ve geri besleme yolu transfer fonksiyonu H(s) olan kapaldng bir kontrol sistemini dnn. Sistemin transfer fonksiyonu
aada verildii gibidir:
T ( s)

KG ( s )
1 KG ( s ) H ( s )

[6]

Kkler, dolaysyla, aadaki denklem kullanlarak bulunur:


1 KG ( s ) H ( s ) 0
[7]
Ak-dng transfer fonksiyonu, bir kazan parametresi K ierir.
Bunun sonucunda:
KG ( s) H ( s) 1
[8]
s kompleks bir deiken olduundan, sin zel bir deeri iin,
G(s)H(s) x + jy formunda bir kompleks say olacaktr. Denklem [8]i
salamak iin, reel elemanlar iin bir eitlik ve sanal elemanlar iin
bir eitlik olmas gerekmektedir. Dolaysyla, reel elemanlar iin x =
1/Kdr ve sanal eleman y = 0dr. Bylece, k bir tam say olmak
zere, k = 0, 1, 2,..., byklk ( x 2 y 2 ) dir ve faz tan-1 (y/x)tir:
G ( s) H ( s)

1
K

[9]

G ( s ) H ( s) (2k 1)

[10]

Bylece, alar K > 0 iin, nin veya 180nin tek katlar olmaldr.
G(s)H(s) aadaki gibi ifade edilebilir:
G ( s) H ( s)

( s z1 )( s z2 )....( s zm )
( s p1 )( s p2 )....( s pn )

[11]

Sfrlar, z1, z2,..., zm ve kutuplar p1, p2,..., pn reel veya sanaldr.


Bylece G(s)H(s)nin as aadaki gibi olur:
[( s z1 ) ( s z2 ) ... ( s zm )]
- [( s p1 ) ( s p2 ) ... ( s pn )]

(2k 1)

[12]
183

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ve bu nedenle:
Bir yer erisi zerinde, baz s deerleri iin, G(s)H(s)nin
sfrlarndan izilen vektrlerin alarnn toplam ile
kutuplarndan izilen vektrlerin alarnn toplam
arasndaki fark, 180nin tek kat olmaldr.
Denklem [9] ve denklem [11] byklk iin aadaki ifadeyi verir:
G ( s) H ( s)

( s z1 ) ( s z 2 ) .... ( s z m )
( s p1 ) ( s p2 ) .... ( s pn )

1
K

[13]

ve dolaysyla:
Bir yer erisi zerinde, baz s deerleri iin, sfrlardan
izilen vektrlerin byklklerinin arpmnn, kutuplardan
izilen vektrlerin byklklerinin arpmna oran 1/K
olmaldr.
rnek olarak, ak-dng transfer fonksiyonu K(s + 1)/s(s + 2) olan
bir sistem dnn. Sistemin s = -1de bir ak-dng sfr ve s = 0
ve s = -2de ak-dng kutuplar vardr. ekil 7.5, bunlarn, sdzleminde izilmi konumunu gsteriyor. imdi bir P noktasn ve
bunun kk yer erisi zerinde yer almas koulunu dnn.
Vektrler, sfrdan ve kutuplardan Pye izilir. Pnin kk yer erisi
zerinde olmas iin, denklem [12] uygulanmaldr ve bu nedenle
aadaki ifade salanmaldr:
(a1 a 2 ) ' nin tek katlar

[14]

Ayn zamanda, denklem [13] salanmal ve bu nedenle aadaki


ifadeyi elde etmeliyiz:

b
1

ac K

[15]

184

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 7.5 K(s+1)/s(s+2) iin kutup ve sfrlar

Daha ileri bir rnek iin, ak-dng transfer fonksiyonu


K(s + 1)/(s2 + 2 s + 5) olan bir sistem dnn. Sistemin s = -1de
bir ak-dng sfr ve s = -1 j2de ak-dng elenik kutup ifti
vardr. ekil 7.6, bunlarn, s-dzleminde izilmi halini gsteriyor. P
noktasnn kk yer erisi zerinde yer almas iin, denklem [12]
salanmaldr:
(a1 a 2 ) ' nin tek katlar
[16]
ve ayn zamanda denklem [13] salanmaldr:
b
1

[17]
ac

ekil 7.6 K(s+1)/(s2+2s+2) iin kutup ve sfrlar

185

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Kkyererilerinioluturmakiinkurallar
Bir kk yer erisini oluturmann temel koullar, denklem [12] ve
[13] uygulamasdr. Dolaysyla, bir kk yer erisi zerindeki
noktalarn, konum belirlemek iin, hangisinin a denklemini
saladn ve hangisinin byklk denklemini saladn denemeyanlma yoluyla belirleyebiliriz. Bu tip bir deneme-yanlma
prosedrnn skcln azaltmak iin, daha hzl bir yaknsama
elde edebilmeyi olanakl klan kurallar gelitirilmitir.
1 K = 0 noktalar
Denklem [9], G(s)H(s) = 1/K ifadesini verir ve dolaysyla K = 0
noktalar, ak-dng transfer fonksiyonunun kutuplardr. Kk
yer erisi, bu tip noktalardan balar. n tane kutup varsa, bu tip n
tane nokta vardr.
2 K = noktalar
Denklem [9], G(s)H(s) = 1/K ifadesini verir ve dolaysyla K =
noktalar, ak-dng transfer fonksiyonunun sfrlardr. Kk
yer erisi, bu tip noktalarda sona erer. Eer kutup says, sfr
saysndan daha fazla ise, ve bunun sonucu ounluu kk yer
erisinin balang noktas ise, m tane kutup m tane sfrda sona
erer ve kalan (n-m) tane kutup da, sonsuzda sona eren yer
erileri verir.
3 Tamamlanm kk yer erisindeki dallarn says
Kk yer erisinin dallarnn says, ak-dng transfer
fonksiyonunun karakteristik denkleminin derecesine, ne eittir.
Her bir kk, K odan a deiirken bir kk yer erisi izler.
rnek olarak, ak-dng transfer fonksiyonu s3 + 2s2 + 2s + K
olan bir sistem iin, 3 kk olacaktr ve bu nedenle 3 dal
olacaktr.
4 Simetri
Tamamlanm kk yer erisi s-dzleminin reel eksenine gre
simetriktir. Bunun nedeni, kklerin reel olma zorunluluudur ve
bu nedenle eksen zerinde veya ayn reel elemana sahip eksi
veya art ayn deerde sanal elemana sahip olan kompleks
elenik iftleri olmalar zorunluluudur.

186

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

5 Kk yer erilerinin asimptotlar


Sonsuzda biten yer erileri, pozitif reel eksenle aadaki gibi, n
m ve k = |n-m| - 1 olmak zere, asal asimptotlara ynelen yer
erileri oluturur:

3
5
(2k 1)
,
,
,...,
[18]
nm nm nm

nm

6 Asimptotlarn kesiimi
Asimptotlar, reel eksen zerinde bir noktada kesiirler ve bazen
ekim merkezi veya ktle merkezi olarak adlandrlrlar ve bu
kavram, aadaki gibi ifade edilir:
( p1 p2 ... pn ) ( z1 z 2 ... z m )
nm

[19]

Kutup ve sfrlar, ya reel ya da kompleks elenik iftleri


olduundan, denklem [19]un paynda yer alan sanal ksmlar,
her zaman birbirlerini sadeletirecektir ve bylece, kutuplarn ve
sfrlarn toplamlar sadece kutup ve sfrlarn reel ksmlarn
toplamlar olarak dnlr.
Madde 6 ve 7ye bir rnek olarak, ak-dng transfer
fonksiyonu K/(s + 1)(s2 + 10s + 16) olan bir sistemi dnn. Bu
sistemin sfr yoktur ve s = -1de ve -5 j3te kutuplara sahiptir.
n - m = 3tr. Asimptotlar, pozitif reel eksenle p/3, 3p/3 ve 5p/3,
yani 60, 180 ve 300 alarn oluturacaktr. Reel eksenle
kesiimler [(-1 - 5 - 5) (0)]/3 = -3.7de olacaktr. Figr 8.7, kk
yer erisinin formunu gstermektedir.

ekil 7.7 Asimptotlar

187

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

7 Reel eksen zerindeki kk yer erisi


Eer ak-dng transfer fonksiyonu, bir veya daha fazla reel
kutup veya sfra sahipse, sanda yer alan reel kutuplarn ve
sfrlarn saysnn toplam tek olan reel eksen aral, bir kk yer
erisi tarafndan doldurulacaktr. Kompleks kutup ve sfrlar kk
yer erisinin reel eksen zerindeki dzenini etkilemezler.
Bu, reel eksen zerinde bir P noktasna a koulu
uygulanarak salanabilir (ekil 7.8). Noktann sanda yer alan
sfr ve kutuplarn her biri 180 a olutururlar ve solunda
kalanlar 0 a olutururlar. A koulunun (denklem [12])
salamasnn yaplmas ve aadaki denklem iin:
[ ( s z1 ) ( s z 2 ) ... ( s z m )]
- [( s p1 ) ( s p2 ) ... ( s pn )]
( 2k 1)

noktann sanda kalan reel kutup ve sfrlarn toplam tek bir


say olmaldr ve bu nedenle radyan oluturmaldr.

ekil 7.8 Reel eksen zerindeki bir nokta iin a dzenlemeleri

8 Kalk alar ve kk yer erisinin kompleks kutup ve sfrlara


varmas
Kalk as veya varma, kk erisi, bir kutup veya sfrdan
ayrlrken veya kutup veya sfra varrken, kutup ve sfrn kk
erisine olan tanjantnn asn belirtir. Bu a, a koulu
kullanm yoluyla (denklem [12]):
[ ( s z1 ) ( s z 2 ) ... ( s z m )]
- [( s p1 ) ( s p2 ) ... ( s pn )]
( 2k 1)

ve sin ele alnan kutup veya sfra ok yakn kk yer erisi


zerinde bir nokta olduu varsaylarak bulunabilir. Bir rnek
olarak, ak-dng transfer fonksiyonu K/(s + 1)(s2 + 10s + 16)
188

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

olan bir sistem dnn. Bu sistemin sfr yoktur ve s = -1de ve


s = -5 j3te iki kutba sahiptir. Dolaysyla, kutuplara doru olan
a1, a2, a3 as iin aadaki denklemi yazabiliriz (ekil 7.9):
[a1 a2 a3 ] ' nin tek katlar

[20]

-5 + j3 kutbuna en yakn noktay dnn, o halde, a1 = 180 tan-1 (3/4) = 143dir ve a3 = 90dir. Dolaysyla:

ekil 7.9 Ayrlma as

(143o a 2 90o ] 180' in tek kat

[21]

Bylece, a2 = 540 - 233 = 307dir ve bu nedenle, bu a, kk


yer erisinin kkten kalk asdr. ekil 7.9 tamamlanm kk
yer erisini gsteriyor.
9 Kk yer erisinin sanal eksenle kesiimi
Kk yer erisinin sanal eksenle kesiimi, sanal karakteristik
kklerinin olma koulunu salayan K deerlerini hesaplama
yoluyla belirlenir. Bu, Routh-Hurwitz kriteri kullanlarak
yaplabilir (Blm 4e baknz). Bir rnek olarak, ak-dng
transfer fonksiyonu K/s(s + 4)(s2 + 4s + 20) olan bir sistem
dnn. Kapal-dng sistem, aadaki transfer fonksiyonuna
sahip olacaktr:
Ks ( s 4)( s 2 4 s 20)

[22]

1 K / s ( s 4)( s 2 4 s 20)

189

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ve dolaysyla karakteristik denklem aada belirtildii gibidir:


s ( s 4)( s 2 4 s 20) K 0

[23]

s 4 8 s 3 36 s 2 80 s K 0

Routh tablosu dolaysyla aadaki gibidir:


Satr 0: s4
Satr 1: s3
Satr 2: s2
Satr 3: s1
Satr 4: s0

1
26
8
80
26
K
(2080-8K)/26
K

Bylece, btn kklerin s-dzleminin sol yarsnda kalmas iin,


aadaki ifadelerin salanmas gerekir:
K 0;

2080 8 K
0
26

[24]

Knn, kklerin konumunun sanal eksen zerinde olmasna


karlk gelen kritik deeri, dolaysyla 8K = 2080 iindir ve
nedenle K = 260 iindir. Bu K deerini veren s deerini, Ky
karakteristik denkleme koyarak bulabiliriz. Buna ramen, daha
basit bir metot, Ky, ikinci satr tarafndan oluturulan
katsaylardan oluturulmu denklemde yerine koymaktr:
26 s 2 K 0

Bunun sonucunda

s j 10

dir.

10 Kopma noktalar
Kopma noktas terimi, iki veya daha fazla yer erisinin bir
noktada karlaarak ve daha sonra o noktadan ayr yollara
ayrlarak devam etmesi iin kullanlr (ekil 7.10).

190

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 7.10 Krlma noktalar rnekleri

ekil 7.10(a)da, kk yer erisinin iki dal reel eksen zerindeki


kopma noktasnda karlayorlar ve daha sonra zt ynlerde
eksenden ayrlyorlar. Figr 7.10(b)de, iki kompleks elenik kk
yer erisi reel eksen zerindeki kopma noktasnda karlayorlar
ve zt ynlerde ayrlyorlar. Kopma noktalar, kk yer erisi
zerinde oklu kklerin bulunduu noktalardr. rnek olarak,
Figr 7.10(a), K deerine o noktaya karlk gelen deer
atanmas, karakteristik denklemin ift bir kkne karlk gelir.
oklu kkler, dK/ds = 0 denklemini salayan s deerlerinde
meydana gelirler.
Bu koul, btn kopma noktalarnn denklemi salamak zorunda
olmas fakat btn zmlerin kopma noktas olmamasndan
dolay, gerekli ve fakat yeterli olmayan bir kouldur.
Bir rnek olarak, ak-dng transfer fonksiyonu K/s(s + 1)
ve bunun sonucunda bu sistemin kapal-dng transfer
fonksiyonu K/(s2 + s + K) olan bir sistem dnn. Karakteristik
denklem dolaysyla, s2 + s + K = 0dr. Bunun sonucunda, dK/ds
= -2s 1tir ve bu nedenle dK/ds = 0 olduu zaman, s = 1 2 de
bir kopma noktas vardr.
191

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

11 Dallarn kopma noktasna var veya ayrl as


Kk yer erisinin bir kopma noktasna var veya ayrl as
ilgili noktadaki yer erilerinin saysna baldr. Genelde,
kopma noktasna, n tane varan veya ayrlan kk yer erilerinin
arasnda 180/n derece a vardr.

Kkyererilerirnekleri

ekil 7.11 ile ekil 7.21 arasndaki figrler, yaygn olarak


karlalan ak-dng transfer fonksiyonlarna sahip sistemler iin
kk yer erisi rneklerini gsteriyor.

ekil 7.11 Ak-dng transfer fonksiyonu K/(s+p) olan bir sistem


iin kk yer erisi

Figr 7.12 Ak-dng transfer fonksiyonu K/(s+p1)(s+p2) olan bir


sistemin, p2>p1 iin, kk yer erisi

192

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 7.13 Ak-dng transfer fonksiyonu K(s+z1)/(s+p1)(s+p2)


olan bir sistemin, p1>z1>p2 iin, kk yer erisi

ekil 7.14 Ak-dng transfer fonksiyonu K(s+z1)/(s+p1)(s+p2)


olan bir sistemin, z1>p2>p1 iin, kk yer erisi

ekil 7.15 Ak-dng transfer fonksiyonu K/(s+p1)(s+p2)(s+p3)


olan bir sistemin, p3>p2>p1 iin, kk yer erisi

193

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 7.16 Ak-dng transfer fonksiyonu K(s+z1)/(s+a+jb)(s+a-jb)


olan bir sistemin, a>z1 iin, kk yer erisi

ekil 7.17 Ak-dng transfer fonksiyonu K(s+z1)/(s+a+jb)(s+a-jb)


olan bir sistemin, z1>a iin, kk yer erisi

ekil 7.18 Ak-dng transfer fonksiyonu K/(s+p1)(s+a+jb)(s+ajb) olan bir sistemin, p1>a iin, kk yer erisi
194

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 7.19 Ak-dng transfer fonksiyonu K/(s+p1)(s+a+jb)(s+ajb) olan bir sistemin, a>p1 iin, kk -yer erisi

ekil 7.20 Ak-dng transfer fonksiyonu K(s+z1) /


(s+p1)(s+a+jb)(s+a-jb) olan bir sistemin, p3>z1>p2>p1 iin, kkyer erisi

195

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Figr
8.21
Ak-dng
transfer
fonksiyonu
K/(s+p1)(s+p2)(s+p3)(s+p4) olan bir sistemin, p4>p3>p2>p1 iin, kk
yer erisi

Zamangecikmesi
Bir girdi sinyali deiiminde, bir T zaman gecikmesi ve bu
gecikmenin kt zerindeki etkileri olan, kapal-dng bir sistem
dnelim. s-blgesinde, bu sistemi e-Ts eklinde ifade edebiliriz.
Dolaysyla eer bu tip bir sistemin toplam ak-dng transfer
fonksiyonu, KG(s)H(s)e-Ts eklinde yazlabiliyorsa, kapal-dng
transfer fonksiyonu, aada belirtilen formda bir karakteristik
denkleme sahiptir:
[25]

1 KG ( s ) H ( s )e Ts 0

s reel ve sanal birer blm ierdiinden dolay, eer s = + j ise,


denklem [25]i aadaki gibi yazabiliriz:
[26]

1 KG ( s ) H ( s )e T e jT 0

Byklk koulu dolaysyla, aadaki gibi olur:


G ( s) H ( s)

e T
K

[27]

ve a koulu, K = 0, -1, -2 v.s. olmak zere, aadaki gibi olur:

196

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

[28]

[ KG ( s ) H ( s )e jT ] (2k 1)

Bylece, zaman gecikmesinin etkisi, aadaki ay verecek


biimdedir:
[29]

[ KG ( s ) H ( s )] (2k 1) T

e-Ts, sin kuvvetleri kullanlarak sonsuz bir seri olarak


yazlabileceinden, karakteristik denklem [25] kk yer erisi
iziminde sonsuz sayda dal tanmlar. rnek olarak, ekil 7.22, akdng transfer fonksiyonu K/s(s + 2) ve zaman gecikmesi 3 olan bir
sistem iin kk yer erisini gsteriyor, yani bu sistemin toplam akdng transfer fonksiyonu K e-3s /s(s + 2) olur. Bu sistem iin,
kapal-dng iin karakteristik denklemi aadaki gibidir:
s ( s 2) Ke 3t 0

K = 0 iin bir koul s = 0 ve s = -2dir. K ayn zamanda, -3s = iin


de sfrdr. s = + j olduundan, = olduu zaman iin ve 3,
nin tek katlar olduu zaman, yani = /3, , /3, v.s.
olduu zaman, -3s, dur. Sfrlar K e-3s = 0 kullanlarak bulunur ve
bu steli bir kuvvet serisi yoluyla geniletebileceimizden:
e 3t 1 3s 9 s 2 / 2!27 s 3 / 3!...

bu denklemde sonsuz sayda sfr vardr.

ekil 7.22 Zaman gecikmeli bir sistem iin kk yer erisi

197

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Kkyererilerinikullanarakzmleme
Kk yer erisi analizinin nemli bir kullanm, sfr ve/veya
kutuplarn eklendiinde veya hareket ettirildiinde kk yer erisinin
nasl deitiini belirlemektir.
Kutup ve sfr eklemenin etkileri
Genelde, ak-dng transfer fonksiyonuna s-dzleminin sol
yarsnda bulunan bir kutup eklemenin, kk yer erisini sdzleminin sa tarafna doru hareket ettirme ve eme etkisi vardr.
Bir rnek olarak, ak dng transfer fonksiyonu K/s(s + a)y
dnn. Bu denklem, s = 0da ve s = -ada ak-dng kutuplarna
sahiptir. Kk yer erileri ekil 7.23te gsterildii gibidir. imdi, b,
adan byk olmak zere, s = -bde bir kutup eklemenin etkilerini
dnn. Bu, asimptotlar 90den, 60ye ve reel eksenle olan
kesiimi a/2den (-a + b)/2ye deitirme etkisine sahiptir,
dolaysyla ekil 7.24te gsterilen kk yer erisini verir.

Figr 7.23 Ak dng transfer fonksiyonu K/s(s+a)

ekil 7.24 s = -bde eklenen kutup


198

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 7.23te verilen sistem her zaman kararl iken, Knn hi bir
deeri, s-dzleminin sol tarafnda bir kk elde etmemizi salamaz;
ekstra kutup sistemin (ekil 7.24), imdi kararsz hale gelmitir.
Ak-dng transfer fonksiyonuna s-dzlemin sol tarafnda yer
alan bir sfr eklememizin etkisi, kk yer erisini s-dzleminin sol
tarafna doru hareket ettirmek veya emek etkisine sahiptir. rnek
olarak, ak dng transfer fonksiyonu K/s(s + a)y ele alrsak,
ekil 7.23te gsterilen kk yer erisini verir. Eer K(s + b)/s(s +
a)y verecek ekilde, b byktr a olmak zere, bir sfr eklersek,
ekil 7.24te gsterilen kk yer erisini elde ederiz.

ekil 7.25 Bir sfr eklemenin etkileri


Kk duyarll
K deiirken, bir kk konumunun duyarll, kk duyarll olarak
adlandrlr ve sdeki kesirli deiimin, bu deiime sebep olan
Kdaki kesirli deiime oran olarak tanmlanr, yani:

duyarllk

ds / s
K ds

dK / K
s dK

[30]

Bir kopma noktasnda, dK/ds = 0dr ve bu nedenle, duyarllk


sonsuzdur. deal olarak bir kontrol sisteminin kazan Kdaki kk
deiimlere kar duyarsz olmas gerektiinden, bu sonu
problemler yaratr. Bylece, kopma noktas veren K deerlerinden
kanlmaldr.

199

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Kkerisivezamandzlemiarasndakiiliki
Aada belirtildii gibi, ikinci-derece bir kapal-dng transfer
fonksiyonuna sahip bir sistem dnn:
T ( s)

n2
s 2 n s n2

[31]

Karakteristik denklemin kklerini, s = j eklinde yazabiliriz ve


bu nedenle aadaki ifadeyi elde etmeliyiz:
s 2 2 n s n2 ( s j )( s j )
s 2 2s 2 2

ve bylece:

n2 2 2

[32]

[33]

ve:

Fakat eer sistem iin, kk yer erisi izimi zerinde baz noktalar
ele alrsak (ekil 7.26), denklem [32], gene uygulanan Pisagor
teoreminin ni, orijinden noktaya izilen vektrn uzunluu olarak
verdiini belirtir ve denklem [33], = /n = cos y verir ve bu
nedenle sadece negatif reel eksenle vektr arasndaki ann
kosinsdr.

200

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 7.26 Kompleks kutup

Ak-dng transfer fonksiyonu K/s(s + 5) olan bir sistem


dnn. Bu sistemin kapal-dng transfer fonksiyonu T(s)
dolaysyla aadaki gibidir:
T ( s)

K / s ( s 5)
K

1 K / s ( s 5) s 2 5 s K

[34]

Bu ikinci-derece bir sistemdir ve bu sistemin denklemi aadaki


gibi yazlabilir.
T ( s)

n2
s 2 2 n s n2

[35]

Dolaysyla aadaki ifadeyi elde etmemiz gerekir:


2 n 5 ve n2 K

[36]

Diyelim ki, maksimum ykselme miktarnn % 10 olmas


isteniyor. Maksimum ykselme miktar, aadaki denklemde(
denklem [34], nite 5) verildii gibidir:


ykselme miktar y ss exp
1 2

1 2

[37]

ln 0.10

2 2 2.3 2.3 2

ve bu nedenle, gereken snmleme faktr 0.4ten byk


olmaldr. Bu tip bir snmleme faktr elde etmek iin, denklem
[36], n = 6.25 ve bu nedenle K = 39 olmas gerektiini belirtir.
Sistem iin kk yer erisi ekil 7.27de gsterilmitir ve
dolaysyla Knn bu deerini veren kkler kompleks olacandan
dolay, bu kkler -2.5jdir. denklem [32]yi kullanrsak, 2 = 2.52
+6.252dir ve bu nedenle = 6.73 rad/sdir. = cos olduundan,
= 66dir.
201

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 7.27 B kk yer erileri izimi

202

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

8.Kontolsistemdizayn

Kompansatrlervekontrolrlerbirimleri
Kompanzasyon terimi, bir sistemin performans karakteristiklerini,
gerekli karakteristikleri verecek ekilde modifikasyon veya
kompanzasyon etmek iin kullanlr. Kompansatrler, bir kontrol
sistemine, kapal-dng performanslarn deitirmek iin eklenen
elemanlardr. Bunlar, bir kontrol sisteminde herhangi bir yere
eklenebilirler. Kontrolrler, bir hata sinyali girdisi alan ve sistem
ktsn deitirmek iin bir kt veren elemanlardr. Bunlar,
dolaysyla, bir kontrol devresinde zel bir noktada kullanlrlar.
Dizayn anlamnda bakacak olursak, kompansatrler ve kontrolrler
arasnda gerek bir fark yoktur; bu iki, terim donanmda farkllklar
yanstrlar. Geleneksel olarak, bir kontrolr, orantl kazan, integral
ve trev etkisi gibi bir dizi kontrol modlar sunan, tek bana
bulunan bir elemandr ve bir toplama eleman ierir.
Basit bir kontrol sistemi, ekil 8.1de gsterilen formdadr. kt
deikeninden birim geri besleme, bir hata sinyali verecek biimde
set deeri ile karlatrlarak bir sinyal elde edilir ve bu hata sinyali,
K kazancna sahip bir ykselte/amplifikatr yardmyla
ykseltilerek elde edilen sinyal tesise verilir ve bu nedenle kt
deikeni deitirilmi olur. Ykselte, hata sinyalini, tesis kts
iin gerekli performans karakteristiklerini verecek biimde deitirir.
Ykselte burada kontrolrdr. Bu ayn zamanda, sisteme zel bir
noktada eklenmi bir kompansatr olarak da dnlebilir.

203

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 8.1 Birim geri beslemeli sistem

Bir ilem tesisi iin en basit model, K/(s + 1) olan bir transfer
fonksiyonu ve bir T zaman gecikmesidir, yani Ke-sT/(s + 1). Daha
gereki bir model, Ke-sT/(s1 + 1)(s2+ 1)dir.

Kontrolmodlar
Temel kontrol modlar aadakiler gibidir:
1 Orantl (P)
2 ntegral (I)
3 Trev (D)
Trev, her zaman, orantl ile veya hem orantl hem de integral ile
birlikte kullanlr. ntegral, genelde orantl ile beraber veya hem
orantl hem de trevle beraber kullanlr. modun btn
kombinasyonlar PID kontrol veya -terimli kontrol olarak
tanmlanr.
Orantl
Kapal-dng bir kontrol iin en basit mod orantl kontroldr. Bu
tip bir kontrolrde hata sinyali e zerine etkiyen sabit bir Kp kazanc
bulunur (ekil 8.2):

[1]

Kontrolr kts K pe

Kontrolr dolaysyla, hata arttka buna orantl olarak artan bir


kt retir; hata ne kadar bykse, kontrolrn kts da o kadar
byk olur. Eer hata sabitse, kontrolr kts da sabit olur.
204

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 8.2 Orantl kontrolr

Genelde, endstriyel kontrolrlerde, kazan orantl bant(PB)


terimiyle tanmlanr. orantl bant, kontrolr ktsnda % 100
deiiklie sebep olacak ksmi veya yzdelik hata deiimidir (ekil
8.3):
Hatadaki degisiklik(%)
% PB
[2]
Kontrolr ciktisindaki degisiklik(%)

ekil 8.3 Orantl bant

Hatadaki yzdelik deiim, set deerinden yzdelik sapmadr ve


(sapma/lm aral)x100dr. % 100 kontrolr kts, bir valf
% 100 tamamen aan bir sinyal olabilir, % 0 tamamen kapatan bir
sinyal olabilir.
Bir e hatas iin:
Orantl bant(PB)
205

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

kontrolor cikti araligi


e
lm araligi kontrolor iktisindaki degisim

[3]

Bunun sonucunda denklem [1]:


PB

1 kontrolor cikti araligi


Kp
olcum araligi

[4]

veya:
%PB

1 kontrolor cikti araligi


100
Kp
olcum araligi

[5]

Orantl kontroll birim geri beslemeli kapal-dng bir sistemin


transfer fonksiyonu T(s) aadaki gibidir:
T ( s)

K pG ( s )

[6]

1 K pG ( s )

Bu sistemin ak dng transfer fonksiyonu da aadaki gibidir:


[7]

K pG (s )

Girdi sinyalinde bir deiim olduu zaman, bu tip bir sistemde


nelerin olacan dnelim. kt, girdi sinyalini takip edecek mi?
Eer sistem orantl kontrol yaplmadan nce tip 0 ise (5.blme
baknz), orantl kontrol bunu deitirmeyecektir ve dolaysyla X(s)
girdisi iin, aadaki gibi bir kararl-hal hatasn (denklem [13],
blm 5) verecektir:
e ss lim

s 0 1

sX ( s )
K pG ( s )

[8]

Bir birim adm girdisi X(s) = 1/s iin, dolaysyla:


e ss lim

s 0 1

1
K pG ( s )

[9]

Dolaysyla, bir kararl-hal hatas vardr. Durumu basitletirmek iin,


G(s)in sabit bir K kazancna eit olduunu dnn. O halde, KpK
ne kadar byk olursa, kararl-hal hatas o kadar kk olur.
Genelde Kpyi ne kadar byk yaparsak, kararl-hal hatas o kadar
206

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

kk olacaktr. Dolaysyla byk kazanl bir sistem, makul olarak


girdiyi takip eden bir kt verecektir.
imdi de, orantl kontroll birim geri beslemeli kapal-dng bir
kontrol sisteminde kararllk sorununu dnn:
G(s) = K/(s1 +1) (s2 +1) olan bir sistemimiz olduunu dnelim.
Bu kapal-dng sistem iin karakteristik denklem aadaki gibidir:
( s 1 1)( s 2 1) KK p 0

1 2 ( 1 2 ) s (1 KK p ) 0

[10]

Routh tablosu bu nedenle aadaki gibidir:


1+2 1 + KKp
Satr 0 : s2
1
Satr 1 : s
1 + 2
0
Satr 2 : s
1 + KKp
Kararllk iin, eer zaman sabitleri 1 ve 2 0dan bykse, 1 + KpK
> 0 ve bu nedenle KpK > -1 olmak zorunda. Yksek kazanl bir
sistem iin, dolaysyla kararl bir sistem olacaktr.
Eer ikinci-derece olan karakteristik denklemini aadaki gibi
yazarsak:
s 2 2 n s n2 0

o halde:
n

1 KK p

[11]

1 2

ve:

1 2
2 1 2 n

[12]

Byk bir kontrolr kazanc byk bir n deeri kk bir


snmleme faktr demektir ve bunun sonucunda bir adm girdisi
iin, byk bir geici ykselme miktar (denklem [34], 5.blme
baknz) demektir. Dolaysyla dk bir kararl-hal hatas elde
etmek iin, byk bir orantl kazan semek, byk bir geici
ykselme miktarna yol aar.
nc-derece sistemlerde, yukarda ikinci-derece sistemlerde
olduu gibi, yksek bir orantl kazan dk bir kararl-hal hatas
207

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

verir fakat byk bir ykselme miktarna sebep olur. Buna ramen,
K ok byk alnrsa, kararszlk oluur.
Orantl kontroln nemli bir zellii, tip 0 sistemlerde, bir set
deeri deiiminden sonra bir kararl-hal hatas vermesidir. Bu hata
offset hatas olarak tanmlanr. Kontrolr, ancak bir offset olduunda
yeni bir kt verir.
Bir rnek olarak, transfer fonksiyonu 1/s(s + 1) olan bir tesisi ve
orantl kontrol Kp olan birim geri beslemeli bir kontrol sistemi
dnn. Bu sistemin, ak-dng transfer fonksiyonu Kp/s(s + 1)
olacaktr ve dolaysyla bir tip 1 sistemidir. Bylece, bir adm
girdisinde kararl-hal hatas denklem [8]de belirtildii gibi,
aadaki gibi olacaktr:
e ss lim

s 0 1

sX ( s)
s(1 / s)
lim
0
K pG ( s) s0 1 K p s( s 1)

Bir rampa girdisi iin, denklem [8] aadaki ifadeyi verir:


s (1 / s 2 )
1

s 0 1 K p s ( s 1)
Kp

e ss lim

Dolaysyla, sistem bir adm girdisi iin sfr kararl-hal hatsna fakat
bir rampa girdisi iin bir kararl-hal hatasna sahiptir.
PI kontrol
Orantl kontrolrlerdeki offset sorununun stesinden gelmek iin,
sfr hata girdisinde, sonlu bir kontrolr kts veren bir kontrolre
gerek vardr. Bu, hatann zamana gre integraline orantl biimde
bir kt veren ek bir elemanla (ekil 8.4) orantl terimi arttrmak
suretiyle salanr.

208

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Figr 9.4 PI Kontrol, iki alternatif model

Orantl eleman, bir e hata girdisine ve bir de Kpe ktsna sahiptir.


ekil 8.4(a)da, integral eleman hata e eklinde bir girdiye ve K1
integral kazanc olmak zere, hatann zamana bal integraline
orantl bir ktya sahiptir, yani:
K i edt

Dolaysyla kontrolr kts:


[13]

kontrolr kts K pe K i edt

Laplace dnm cinsinden, denklem [13] aadaki gibi ifade


edilir:
[14]
kontrolr kts ( s) K p K i E ( s)
s

Bu denklem de, zaman integral sabiti Ti = Kp/Ki olmak zere,


aadaki gibi yazlabilir:
kontrolr kts ( s)

Kp
1
s
s
Ti

E ( s)

[15]

ekil 8..4(b)de, integral eleman, Kpe eklinde bir girdiye ve Ki


integral kazanc olmak zere, bu girdinin zamana bal integraline
orantl bir ktya sahiptir, yani:
K p K i edt

Dolaysyla kontrolr kts aadaki gibidir:


kontrolr kts K p e K i edt

[16]

Laplace dnm cinsinden, denklem [15] aadaki gibi ifade


edilir:
[17]
kontrolr kts ( s) K p 1 K i E ( s)

Bu denklem de, zaman integral sabiti Ti = Kp/Ki olmak zere,


aadaki gibi yazlabilir:
209

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

kontrolr kts ( s)

Kp
1
s
s
Ti

E ( s)

18]

Denklem [15] veya [18]de verildii gibi, kontrolr Gc(s)in


transfer fonksiyonu aadaki gibidir:
Gc ( s )

Kp
1
s
s
Ti

[19]

ve dolaysyla birim geri besleme kapal-dng, Gp tesis


fonksiyonuna sahip bir kontrol sisteminin ak-dng transfer
fonksiyonu aadaki gibidir:
Gc ( s)G p ( s )

Kp
1
s
s
Ti

G p ( s )

[20]

Denklem [20]nin belirttii gibi, PI kontrolr, 1/s faktryle ifade


edilir ve integral etkisine sahiptir ve bu nedenle s = 0da bir kutup
deeri ortaya kar. Ayn zamanda s = -1/Tide bir kutup meydana
getirir. Ak-dng transfer fonksiyonuna 1/s faktrnn eklenmesi,
sistemi tip 1 sistemine dntrr ve bu nedenle artk bir tip 0
sistemi deildir.
Bylece dier durumda sadece orantl kontrolle bir birim girdi ile
oluan kararl-hal hatalar temizlenir ve ofset olumaz.
Yeni bir kutup ve yeni bir sfr olutuundan, kutup says n ve
sfr says m arasndaki fark deimeden korunur ve bylece kk yer
erisinin asimptot alar deimez. Buna ramen, asimptotlarn reel
eksenle kesiim noktas, orijinin yanna tanr ve bunun sonucunda,
greli kararllkta bir miktar azalma olur. Kesiim noktas
+(1/Ti)(n-m) kadar yer deitirir. Bylece sistem PI kontrolyle,
sadece P kontrol ile salanandan daha az kararl hale gelir.
Sonuta bunun etkisi aadaki gibi ifade edilebilir:
1 ntegral terimi, kontrolrn ne kadar hzl sfr hata elde
edeceini belirleyen integral zaman sabiti yardmyla, herhangi
bir kararl-hal hatasn yok edecek biimde seilir, integral
zaman sabiti ne kadar byk olursa, ilem o kadar uzun srer.
2 Orantl kazan, greceli kararll belirleyecek biimde seilir.
Bir rnek olarak, 1/s(s + 1) transfer fonksiyonuna sahip bir tesisi
olan bir birim geri beslemeli kontrol sistemine uygulanan PI
210

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

kontroln dnn. Denklem [20]ye gre, sistem aadaki akdng transfer fonksiyonuna sahip olacaktr:
K p s 1 / Ti 1 / s ( s 1)
s

K p ( s 1 / Ti )
s 2 s 1

Bylece, sistem, kontrolrn varlnda tip 1 sistem iken; imdi tip 2


sistemidir. Bir adm girdisine ve bir rampa girdisine kar gelen
kararl-hal hatas bylece 0dr. Sistem, bir tane s = -1de, bir ift
s = 0da ak-dng kutuplarna ve s = 1/Tide bir sfra sahiptir.
ekil 8.5, bu sistemin kk yer erisini gsteriyor:

ekil 8.5 Kk yer erisi


PID kontrol
ekil 8.6, orantl ve trev kontroll b,r kontrolrn temel formunu
gsteriyor.
Orantl kontrol eleman, hata e girdisine ve Kpe ktsna sahiptir.
Figr 9.6(a)da, trev eleman e girdisine ve Kd trev kazanc olmak
zere, hatann zamana gre trevine orantl bir ktya sahiptir,
yani:
Kd

de
dt

Bylece kontrolr kts aadaki gibidir:


kontrolr kts K pe K d de
dt

211

[21]

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Trev kontrol eleman, hatann zamana gre deiimine tepki


verir ve bylece, ileri zamandaki hata bymesini tahmin eder ve
hata bymeden nce dzeltici bir etki salar. Buna ramen, eer
hata sabit ise, trev kontrol tek bana dzeltici bir etki salamaz.
Trev kontrolnn ana dezavantaj, tek bana yava deien
hatalara duyarszdr ve hata birikmesine sebep olur. Bu sebeple tek
bana kullanlmaz. Bu, orantl kontrolle birletirilirse, orantl
kontroln, yava deien hatalara tepki vermesi ve trev kontrol
elemannn hatann deiim hzna tepki vermesi salanr.

ekil 8.6 PD Kontrolr, iki alternatif model

Laplace dnm cinsinden, [21.] denklem aadaki gibidir:


kontrolr kts ( s) K p K d s E ( s)

[22]

Bu denklem de, Td = Kd/Kp olmak zere, aadaki gibi yazlabilir:

kontrolr kts ( s) K d s

1
Td

E ( s)

[23]

Td trev zaman sabiti olarak adlandrlr.


Kontrolr Gc(s)in transfer fonksiyonu, denklem [23] kullanlarak
aadaki gibi ifade edilebilir:

212

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

1
Gc ( s ) K d s
T
d

[24]

ve bylece, tesis transfer fonksiyonu Gp olan bir birim kapal-dng


kontrol sisteminin ak-dng transfer fonksiyonu aadaki gibidir:

1
Gc ( s )G p ( s ) K d s
T
d

G p ( s )

[25]

Bylece, bunun etkisi s = -1/Tdde bir sfr eklemektir.


rnek olarak, 1/s(s + 1) transfer fonksiyonuna sahip bir tesisi
olan bir birim geri beslemeli kontrol sistemine uygulanan PD
kontroln dnn. Denklem [25]e gre, sistem aadaki akdng transfer fonksiyonuna sahip olacaktr:
K d ( s 1 / Td )
s ( s 1)

Bylece, sistem, kontrolr olmadan nce tip 1 sistem iken, hala tip
1dir. Kararl-hal hatas bylece, bir adm girdisi iin, sadece sfrdr.
Sistem, s = 0da ve s = -1de ak-dng kutuplarna ve s = -1/Tdde
bir sfra sahiptir. ekil 8.7, bu sistemin, kk yer erisini gsteriyor.

ekil 8.7 Kk yer erisi


terimli kontrolrler
Bir orantl, integral ve trev kontrolr, PID veya -terimli
kontrolr olarak tanmlanr. ekil 8.8, bu tip kontrolrlerin temel
formunu gsteriyor.
213

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 8.8 PID Kontrolr, alternatif modeller

ekil 8.8(a)da, kontrolr kts aadaki gibidir:


kt K pe K i edt K d de

[26]

dt

Bunun Laplace dnmn alrsak, aadaki denklemi elde ederiz:

kt ( s) K p 1

Ki
K
d
K ps K p

s E ( s)

1
K p 1
Td s E ( s )
T
s
i

[27]

Figr 9.8(b) de ayn denklemi verir. Kontrolrn transfer fonksiyonu


bylece, aadaki gibidir:

1
Gc ( s ) K p 1
Td s
T
s
i

[28]

ve sistemin ak-dng transfer fonksiyonu, aadaki gibidir:

1
Td s G p ( s )
Gc ( s )G p ( s ) K p 1
T
s
i

K pTd ( s 2 s / Td 1 / TiTd )G p ( s )
s

214

[29]

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Bylece, PID kontrolr, sistem tipini 1 adm ykseltir. Sfrlarn


saysn 2 ve kutup orijinde olmak zere, kutuplarn saysn 1
arttrr.
Bylece, bir sistemin performansn belirlemek iin ayarlanmas
gereken kontrolr parametresi vardr; Kp, Td ve Td. Bu nitenin
bir sonraki blmnde, optimum ayarlar belirlemek iin
kullanlabilecek deneysel metotlara bakacaz. Burada, sadece, Ti
deerini 4Td olarak ayarlamay ieren, yaygn olarak kullanlan bir
yaklam dikkate alacaz. Bunun sonucunda, denklem [29]u,
aadaki gibi ifade edebiliriz:
Gc ( s )G p ( s )

K pTd [ s 2 s / Td 1 / 2Td 2 ]G p ( s )
s

K pTd ( s 1 / 2Td ) 2 G p ( s)
s

[30]

Bylece, PID kontrolr s = 0da bir ak-dng kutbuna ve s = 1/2Tdde ift sfra sahiptir.
rnek olarak, 1/s(s + 1) transfer fonksiyonuna sahip bir tesisi
olan bir birim geri beslemeli kontrol sistemine uygulanan PID
kontroln dnn. Denklem [30]a gre, sistem aadaki akdng transfer fonksiyonuna sahip olacaktr:
Gc ( s )G p ( s )

K pTd [ s 1 / 2Td 2 ][1 / s ( s 1)]


s
K pTd [ s 1 / 2Td 2 ]
s 2 ( s 1)

Sistem bylece, bir tip 2 sistemidir ve bu nedenle, adm ve rampa


girdileri iin, kararl-hal hatas yoktur. Eer Td = 0.5 ise, ak-dng
transfer fonksiyonu aadaki gibi olur:
Gc ( s )G p ( s )

0.5 K p ( s 1)
s2

ve sistem, s = -1de bir ak-dng sfrna ve s = 0da bir ift akdng kutbuna sahiptir. orijinal kutuplardan biri, kontrolr
tarafndan oluturulan bir sfrla iptal edilir. ekil 8.9, bu sistemin
kk yer erisi izimini gsteriyor.

215

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 8.9 Kk yer erisi

Kontrolrkazanlarnnayarlanmas
Sadece orantl kontrolr kullanan bir kontrol sistemi ile, Kp deeri,
kontrol sistemin girdilere tepki vermesini belirleyecek biimde
seilmelidir. Bir PI kontrol ile, uygun Kp ve Ki seilmelidir. Bir
PID kontrol ile, uygun Kp, Ki Kd deerleri seilmelidir. Bu tip
seimler, kontrolr tarafndan oluturulan kutup ve sfrlarn
konumlarnn ve bundan dolay kontrol sisteminin girdilere
tepkisinin belirlenmesine olanak verir. Akort etme terimi, optimum
kontrolr ayarlarn seme ilemini tanmlamak iin kullanlr.
Akort etmek iin en sk kullanlan deneysel metotlar, Ziegler ve
Nicholstur. Ziegler ve Nichols, ak-dng fonksiyonunun, zaman
gecikmeli
birinci-derece
bir
sisteme
yaknsanabileceini
varsaymlardr, yani Ke-sT /(s+1) formunda bir transfer fonksiyonu.
ki tane akort etme prosedr gelitirmilerdir; bunlardan birisi
kapal-dng test sonularnn kullanmna dayal son halka metodu
olarak adlandrlan metot, dieri, ak-dng test sonularnn
kullanmna dayal proses reaksiyon metodu olarak adlandrlan
metottur. Her iki metot da, 1 4 snmleme oran ile alt snml
geici tepkilerle sonulanan ayarlar vermek iin tasarlanmtr.
Son halka metodu
Kullanlan prosedr aadaki gibidir:

1 Kontrolr manuel alma moduna ve tesisi normal alma


koullarna ayarlayn
2 Orantl kontrol dndaki btn kontrol modlarn kapatn.
216

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

3 Kpyi dk bir deere getirin, yani orantl kontrol bant byk


bir deere getirin.
4 Kontrolr otomatik moda getirin ve kk bir set noktas
deiimi oluturun, yani % 5 ile % 10 arasnda.
5 Tepkiyi gzlemleyin.
6 Kpyi bir miktar yksek bir deere getirin, yani orantl kontrol
bant araln biraz daraltn.
7 Kk bir set noktas deiimi oluturun, yani % 5 ile % 10
arasnda.
8 Tepkiyi gzlemleyin.
9 6., 7. ve 8. admlar, tepki, bymeyen ve bozunmayan
glendirilmi bir salnm elde edene kadar tekrar edin. Bu
koulu salayan Kp deerini (Kpu) ve salnmn periyodunu (Tu)
not edin.
10 Tablo 8.1i kullanarak, optimum kontrol ayarlarn belirleyin.
Tablo 8.1 Son halka metodundan ayarlamalar
Kontrolr
tipi
P
PI
PID

Kp

Ti

0.5 Kpu
0.45 Kpu
0.6 Kpu

Td

Tu/1.2
Tu/2

Tu/8

Ak-dng transfer fonksiyonu 6/(s + 1)(s + 2)(s + 3) olan bir


tesis iin kontrolr ayarlarnn belirlenmesini dnn. Orantl
kontrol dnda btn kontrol modlar kapatlrsa aadaki
karakteristik denkleme sahip bir transfer fonksiyonunu verir:
( s 1)( s 2)( s 3) 6 K p 0

s 3 6 s 2 11s 6 6 K p 0

Routh tablosu bylece aadaki gibi olur:


1
11
Satr 0: s3
6
6 + 6Kp
Satr 1: s2
1
10-Kp
Satr 2: s
Sistemin marjinal olarak kararl olabilmesi ve srekli bir salnm
vermesi iin, 10 Kpc = 0 olmaldr ve bu nedenle Kpc = 10dur.
Salnmlarn frekans, birinci satr iin yazlan 6s2 + 6s + 6 x 10 = 0
217

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

denklemi yardmyla bulunur ve bu nedenle s = 11 dir. sdzleminin sanal ekseni zerindeki bu nokta iin, = 11 rad/sdir.
Bylece salnmlarn periyodu Tu = 2/ = 1.9 sdir. Bylece, Tablo
8.1i kullanrsak, bu PID kontrol iin, Kp = 0.6 Kpc = 6, Ti = Tu/2 =
0.95 s ve Td = Tu/8 = 0.21 s bulunur.
Proses reaksiyon metodu
Test prosedr aadaki gibidir:

1 Genellikle kontrolr ile dzeltici elemanlar arasnda bulunan


kontrol
dngsn
an,
bylece
kontrol
faaliyeti
gereklemesin.
2 Kontrolr manuel moda ve tesisi normal alma koullarna
getirin.
3 Dzeltici elemana kk bir adm deiiklii uygulayn ve
sistem tepkisini kaydedin.
Sistemin verdii tepkinin zamana kar izilen grafii, proses
reaksiyon erisidir (ekil 8.10). Bu eri, sistemin kontrolr
kndaki bir adm deiikliine nasl tepki verdiini gsterir.
Test sinyali, dzeltici elemandaki yzde deiimi ifade edilir ve
kt, tam-l aralnn yzdesi olarak ifade edilir. Proses
reaksiyon erisine maksimum gradyan verecek ekilde bir
tanjant izilir; maksimum gradyan R = M/T olarak llr. Test
sinyalinin balang noktas ve tanjant ile kesime an arasndaki
zaman, geciktirme L olarak tanmlanr. Tablo 8.2, kontrolr
ayarlarn belirlemek iin, Ziegler ve Nichols tarafndan verilen
kriteri gsteriyor.
Tablo 8.2 Proses reaksiyon erisi metodunda ayarlamalar
Kontrolr
Kp
Ti
Td
tipi
P
P/RL
PI
0.9P/RL 3.3L
PID
1.2P/RL 2L
0.5L

218

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 8.10 Proses reaksiyon erisi

Kompanzasyon
Sadece kazanc ayarlayarak, kapal-dng bir kontrol sistemi iin
gerekli performans elde etmek her zaman mmkn olmayabilir ve
bylece, gerekli performans elde etmek iin, sisteme performans
kompansatrleri eklenebilir. Eer bu kompansatrler, sistemin ileri
yoluna konursa, seri veya kaskat kompansatrler olarak (ekil 8.11)
ve eer geri besleme yoluna konursa, geri besleme kompansatrleri
(ekil 8.12) olarak adlandrlr. Sistem hem seri hem de geri besleme
kompansatrne sahip olabilir (ekil 8.13). Kompanzasyon, gerekli
performans elde etmek iin, sistemin, kk yer erisinin veya frekans
tepkisinin deitirilmesi olarak grlebilir.

ekil 8.11 Seri ya da kaskat kompanizasyon

219

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 8.12 Geri besleme kompanzasyonu

ekil 8.13 Seri geri besleme kompanzasyonu


Geciktirme kompanzasyonu
Kararl olan ve yeterli bir geici tepkiye sahip olan, fakat byk bir
kararl-hal hatas bulunan bir kapal-dng kontrol sistemi, seri
geciktirme kompansatr kullanlarak gelitirilebilir. Bir geciktirme
kompansatrnn transfer fonksiyonu, a > 1 olmak zere, aadaki
gibidir:
1 Ts
[31]
Gc ( s )
1 aTs

Kompansatr, s = -1/aTde bir kutba ve s = -1/Tde bir sfra sahiptir.


a her zaman 1den byk olduundan, kutup her zaman sdzlemindeki sfrn sanda yer alr. Kutup ve sfr arasndaki
mesafe ann deeri ile belirlenir. ekil 8.14, bu sistemin kutup-sfr
diyagramn gsteriyor.

220

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 8.14 Bir geciktirme kompansatr iin kutup-sfr diyagram

Denklem [31] iin, bazen kullanlan, alternatif bir versiyon, a < 1


olmak zere, aadaki gibidir:
1 aTs
[32]
Gc ( s )
1 Ts

Kompansatr, s = -1/Tde bir kutba ve s = -1/aTde bir sfra sahiptir.


a her zaman 1den kk olduundan, kutup her zaman sdzlemindeki sfrn sanda yer alr ve ekil 8.14teki gibi ayn
kutup-sfr dzenlemesi elde edilir (ekil 8.15).

ekil 8.15 lerletmeli bir kompanstr iin kutup-sfr diyagram

Faz-geciktirme kompansatr kullanma stratejisi, kompansatrn


transfer fonksiyonunun kutup ve sfrn birbirine ok yakn duruma
getirmektir ve kararl-hal hatasn azaltmak iin bu sfr ve kutup
ikilisini orijine nispeten yakn konuma getirmektir. Eer kutup
orijine yerletirilirse, bir integratr ve 1/s terimi oluur.
Kompansatr, bu sebeple, PI kontroln daha genel bir formu olarak
grlebilir.
Bir rnek olarak, ak-dng transfer fonksiyonu K/s(s + 1) olan
bir sistemi dnn. bu tip bir sistem, ekil 8.16da gsterilen kk
221

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

yer erisine sahiptir. Eer istenilen snmleme faktr 0.45


olursa, (Blm 7ye baknz) yer erisi zerindeki kk -0.5 j1 olur
ve bu reel negative eksenle 63lik bir a yapar ve cos 63 = 0.45
olur. Orijindeki kutuptan, bu noktaya izilen vektr,
1.25 uzunluuna ve -1deki bir kutup iinde ayn uzunlua sahiptir.
Bylece, Knn deeri 1.25tir (Denklem [13]e baknz, 7.blm).
Sistem tip 1 sistemdir ve bu nedenle bir rampa girdisi iin kararl-hal
hatas aadaki gibidir (Blm 5e baknz):
e ss

1
1

0 .8
lim sH ( s )G ( s ) K

[33]

s 0

ekil 8.16 Kompanse edilmemi

imdi de seri geciktirme-kompanzasyonu olan bir sistem


dnn ve ayn snmleme faktr elde etmeye altmz
varsayalm. ekil 8.17, bu sistemin kk yer erisi izimini
gsteriyor. Kompansatrn kutup ve sfr birbirine yakn
olduundan (sadece kompansatr sfrnn etrafnda kk bir dng
oluturduundan) orijinal kk yer erisinin ekli zerinde ok az
etkili olabilirler. Buna ramen, kk yer erisi zerindeki Knn
deeri, ayn snmleme faktr iin farkldr.
Kompanse edilmemi sistem iin, byklk koulu (denklem
[13], 8. blm) kk yer erisi zerindeki bir noktadaki Knn
deerini aadaki gibi verir:

222

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 8.17 Kompanse edilmi sistem


s s 1

1
K

[34]

Kompanse edilmi sistem iin, byklk koulu kk yer erisi


zerindeki bir noktadaki Knn deerini aadaki gibi verir:
s s 1 s 1/ T
a s 1 / aT

1
K

[35]

Oluturulan kutup ve sfr birbirine yakn olduundan, makul bir


yaknsama elde ettik:
s s 1
a

1
K

[36]

Ayn snmleme iin, orijinden uzakta bulunan noktalarda, K


deerinin kompanse edilmemi sisteme gre 1/a faktr ile
deimesi lazmdr. Bunun bir sonucu olarak, a 1den kk
olduundan, kararl-hal hatas azaltlmtr. Bylece, eer kompanse
edilmi sistem iin kararl-hal hatasnn 0.1 olmasn istiyorsak,
a = 0.01/0.8 = 0.125 olmaldr.
Kk yer erisi izimi kullanlarak yaplacak kompansatr dizayn
prosedr aadaki gibidir:
1 Kompanse edilmemi sistemin kk-yer erisi izimini belirleyin.
223

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

2 Sistemin geici performans spesifikasyonlarn belirleyin ve


kompanse edilmemi izimde, spesifikasyonlar salayacak
dominant kutuplarn yerini belirleyin.
3 stenilen kk konumundaki dng kazancn ve bylece sistem
hata sabitini hesaplayn.
4 Kompanse edilmemi hata sabiti ile istenilen hata sabitini
karlatrn ve kompansatr eklendiinde oluacak gerekli art
miktarn belirleyin ve buradan ay elde edin.
5 Kompansatrn kutup ve sfr konumlarn belirleyin, bylece,
kompanse edilmi kk yer erisi gerekli kk konumundan
gesin.
Yukardaki prosedrde, seri bir geciktirme kompansatr
eklemenin s-blgesindeki etkilerini hesaba kattk. imdi de frekans
blgesinde dnelim. Aadaki gibi bir transfer fonksiyonuna
sahip bir kompansatr iin:
Gc ( s )

1 aTs
1 Ts

[37]

frekans blgesinde, frekans tepkisi aadaki gibidir:


Gc ( j )

1 jaT
1 jT

[38]

Bode izimi, transfer fonksiyonlar (1 + aTs) ve 1/(1 + Ts) olan


iki tane seri sistem olarak dnlebilir. Bylece, reel bir sfra ve
reel bir kutuba sahibiz ve bu nedenle (Blm 6e baknz) Bode
izimi, ekil 8.18de gsterildii gibidir.
Geciktirme kompansatrnn bykl, 1 + aTs ve 1/(1 + Ts)
elemanlarna bal bir toplamdr. Bu da aadaki gibidir:
dB cinsinden byklk
20lg 1 a 2 2T 2 20 lg

1
1 2T 2

[39]

20lg 1 a 2 2T 2 20 lg 1 2T 2

Bu, dk frekanslarda birim byklnde, yksek frekanslarda,


20 lg a byklndedir. Frekans tepkisinin as aadaki gibidir:
[40]

a = tan -1 aT - tan -1 T

224

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 8.18 Bir geciktirme kompansatr iin, Bode izimi


asimptotlar

Faz as, kompansatrn frekans aralnn ortasnda negatiftir.


Tesis ve seri bir geciktirme kompansatr ile, dk frekans
kazanc etkilenmez; fakat sistemin toplam kazanc, kazan-gei
blgesinde azalr ve bu nedenle kararll geliir. Kazanc
deitirmenin yannda, geciktirme kompansatr ok dk
frekanslarda kk bir faz geciktirmesi oluturur ve yksek
frekanslarda iki krlma deeri arasnda daha byk bir faz
gecikmesi oluturur. Bylece, kompansatr sadece sistemin toplam
kazancn azaltmakla kalmaz, faz geciktirmesini de arttrr.
Bir tesisin kazan-gei frekansn cye indirgemek istediimizi
varsayalm. Genel olarak, bu ilem, krlma frekans 1/aTyi,
yaklak olarak yeni kazan-gei frekansnn bir decade(onluk)
aasna ekerek yaplr. Bylece:
1 c

at 10

[41]

225

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Yeni kazan-gei frekansnda, bykl 0 dBye getirmek iin,


kompansatr, bu frekanstaki tesis byklk erisindeki
azalma/zayflama miktaryla ayn deeri salamaldr, yani:
[42]

G p ( j c ) 20 lg a

Kompansatr dizayn prosedr aadaki gibidir:


1 Kompanse edilmemi sistemin Bode izimini izin.
2 Kompanse edilmemi sistemin faz marjinini belirleyin.
3 Faz marjininin yeterli olmadn varsayarak, faz marjini
gereksiniminin salanaca frekans belirleyin, eer byklk
izimi o frekansta 0 dB izgisinden geiyorsa. Yeni gei
frekansn belirlerken, geciktirme kompansatrnden 5lik bir
gecikmeye olanak salayn.
4 Kompansatrn sfrn yeni gei frekansndan bir
decade(onluk) aaya yerletirin.
5 Bykln bu frekanstan getiinden emin olmak iin, bu
frekanstaki gerekli azalma/zayflama miktarn belirleyin.
6 ay belirlemek iin denklem [42]yi kullann.
7 Denklem [41]i kullanarak T deerini belirleyin.
8 Kutup ve sfr konumlar, bu sebeple kompansatrn transfer
fonksiyonu, bu a ve T deerleri kullanlarak elde edilebilir.
lerletme kompanzasyonu
Kompansatr, s = -1/aTde bir kutba ve s = -1/Tde bir sfra sahiptir.
a her zaman 1den byk olduundan; kutup her zaman sdzlemindeki sfrn solunda yer alr. Kutup ve sfr arasndaki
mesafe ann deeri ile belirlenir. ekil 8.19, bu sistemin kutup-sfr
diyagramn gsteriyor. lerletmeli bir kompansatrn transfer
fonksiyonu bylece aadaki gibidir:
Gc ( s )

s 1 / aT

[43]

s 1/ T

Bu denklem aadaki gibi yazlabilir:


Gc ( s)

1 1 aTs
a 1 Ts

[44]

226

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

zel bir durum olarak, orijinde sfr bulunursa ve kutbun etkisi


ihmal edilirse, trev kontrolr elde edilir.

ekil 8.19 lerletmeli bir kompansatr iin kutup-sfr diyagram

Kutbun sandaki sfrn sebebi, ilerletme kompansatrlerinin


kapal-dng kontrol sistemlerinin kararlln gelitirebilmesidir.
rnek olarak, ak-dng transfer fonksiyonu K/(s + 3)(s + 5) olan
bir tesisle seri olan bir ilerletme kompansatrnn etkisini dnn.
ekil 8.20, kompanse edilmemi tesis iin, kk yer erisi izimini
gsteriyor.
imdi de a = 2 ve T = 1 2 olan bir seri ilerletme kompansatr
dnn, yani transfer fonksiyonu aadaki gibi olan bir
kompansatr:
Gc

s 1
s2

ekil 8.20 Kompanse edilmemi

227

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Bu kompansatr, -1de bir ak-dng sfr ve -2de bir ak-dng


kutbu oluturur. Bunun etkisi, kk yer erisi izimini deitirmektir
ve ekil 8.21de gsterilen sonu elde edilir.

ekil 8.21 Kompanse edilmi sistem

Kk yer erisi izimi kullanlarak yaplacak kompansatr tasarm


prosedr aadaki gibidir:
1 Kompanse edilmemi sistemin kk-yer erisi izimini belirleyin
(ekil 8.22(a)).
2 Sistemin geici performans spesifikasyonlarn belirleyin ve bu
sebeple gerekli kk konumlarn tespit edin (ekil 8.22(b)).
3 lerletmeli kompansatr sfrn dorudan gerekli kk
konumunun altna yerletirin.
stenilen
kk konumunun toplam asn 180 yaparak,
4
kompansatrn kutup konumunu belirleyin (ekil 8.22(c)).
5 Toplam sistem kazancn hesaplayn ve bylece, kompansatrn
kutup ve sfr konumlar sonu-cunda oluan sistemin uygun olup
olmadn denetlemek iin hata sabitini belirleyin.
imdi de, ilerletme kompansatrn frekans blgesinde
dnelim. Frekans blgesinde, kompansatrn frekans tepkisi
aadaki gibidir:
Gc ( j )

1 1 jaT
a 1 jT

[45]

Bode izimi, transfer fonksiyonlar 1/a, (1 + aTs) ve 1/(1 + Ts)


olan tane seri sistem olarak dnlebilir. Bylece sabit reel bir
sfr ve reel bir kutup elde edilir. Bir ilerletme kompansatr, bir
228

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

tesisle beraber kullanldnda, tesisin kazanc, ounlukla 1/a


teriminin etkisini azaltmak iin artar. Sadece kutup ve sfr
izimlerini dnrsek, Bode izimi ekil 8.23te gsterildii
gibidir.

ekil 8.22 Kompanizasyonu belirleme

Fazn maksimum deeri 1/aT ve 1/T frekanslarnn geometrik


ortalamas m iin gerekleir. Ortalama frekans bylece aadaki
gibidir:
lg m

1 1
1
lg
lg
2 aT
T

ve bu nedenle:
m

[46]

aT

Frekans tepkisi de aadaki gibidir:


229

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


Gc ( j )

1 jaT
1 jT

[47]

bu denklem de aadaki gibi yazlabilir:


Gc ( j )

1
jaT

1 jT
1 jT

1 aT 2 2
1 T 2 2

aT T
1 T 2 2

ekil 8.23 lerletmeli bir kompansatr iin Bode izimi asimptotlar

Kompansatrn faz bylece aada verildii gibidir:


tan

aT T

[48]

1 a 2T 2

Denklem [46]y, denklem [48]de yerine koyarsak maksimum faz


m elde edilir:
tan m

a 1

[49]

2 a

230

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

m asn dik al bir genin, dikey (a-1) ve yatay 2 a olmak


zere, as olarak dnrsek, hipotens, (a 1) 2 (2 a )2 a 1 in kare
kkdr. Bylece:
sin m

a 1
a 1

[50]

Bylece mnin deerini belirleyerek, ann deeri elde edilebilir,


denklem [50] aadaki ifadeyi verir:
a

1 sin m
1 sin m

[51]

lerletme kompansatrnn bykl, 1 + aTs ve 1/(1 + Ts)


elemanlarna bal bir toplamdr. Bylece:
dB cinsinden byklk
20 lg 1 a 2 2T 2 20 lg
20 lg 1 a 2 2T 2 20 lg

1
1 2T 2
1
1 2T 2

[52]

Bu, dk frekanslarda birim byklnde, yksek frekanslarda,


20 lg a byklndedir.
Kompansatr dizayn ederken, Bode izim kullanlarak
uygulanabilecek dizayn prosedr aadaki gibidir:
1 Kompanse edilmemi tesis iin, kararl-hal hatas gereksinimi
iin gerekli deere ayarlanm kazan sabit K ile, Bode
diyagramn oluturun.
2 Bode iziminden, kompanse edilmemi sistemin faz marjinini ve
kazan marjinini belirleyin.
3 Bundan sonra, istenilen faz marjinini ve bu nedenle myi
gerekletirmek iin gereken ek faz miktarn belirleyin.
4 ay belirlemek iin denklem [51]i kullann.
5 Yksek frekans bykl 20 lg a dBdir ve dk frekans
bykl 0 dBdir; averaj 10 lg a dBdir. Yeni kazan-gei
frekansnn, 1/aT ve 1/T frekanslarnn geometrik ortas olan
frekans olmas iin, kompanse edilmemi tesisin byklnn
-10 lg a dB olduu frekans tespit etmemiz gerekiyor. Bu
nedenle, Tyi belirleyin.
231

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

6 lerletme kompansatrnn transfer fonksiyonu bylece a ve T


deerleri kullanlarak bulunabilir.
Yukardaki prosedre rnek olarak, kompanse edilmemi, tesis
transfer fonksiyonu 10/s2 olan birim geri beslemeli bir sistem
dnelim. Bu sistemin toplam transfer fonksiyonu aadaki
gibidir:
T ( s)

10
2

s 10

Kutup konumlar j 10 dur ve bylece sistem marjinal olarak


kararldr ve snmlenmemi salnmlar verir. Faz marjini 45yi
verecek ekilde bir snmleme faktrne sahip snmlenmi bir
sistem elde etmeye altmz dnelim. ekil 8.24, bu sistemin
kompanse edilmemi Bode izimini gsteriyor.

ekil 8.24 Kompanse edilmemi izim

Kompanse edilmemi sistemin faz marjini 0dir. Gerekli faz


marjini 45dir. Bylece ilerletme kompansatr ile gei

232

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

frekansnda 45 eklenmelidir. Bylece, denklem [51] kullanlrsa


aadaki ifadeyi elde ederiz:
a

1 sin m 1 0.71

5 .9
1 sin m 1 0.71

Bir miktar gvenlik marjini salamas iin, a = 6 deerini


kullanacaz. Maksimum faz ilerlemesi, 1/aT ve 1/T frekanslarnn
geometrik ortalamasnda gerekleir. Bu frekansta, tesisin
bykl -10 lg a = -10 lg 6 dB = -7.8 dB olmaldr. Bode izimini
kullanrsak, bu byklk 4.9 rad/sde gerekleir. Bylece, denklem
[46]y kullanarak aadaki denklemler elde edilir:
1

aT
1

4. 9 6

0.083

lerletme kompansatr, bylece, aadaki gibi bir transfer


fonksiyonuna sahip olmaldr:
1 s 0.498
6 s 0.0483

Geciktirme ve ilerletme kompansatrlerinin etkileri


Geciktirme kompansatrnn sistem zerindeki etkileri, aada
sralanmtr:

1 Verilen bir dng kazanc iin, kazan-gei frekans civarnda,


ak dng transfer fonksiyonunun bykl azalr/zayflar ve
bu nedenle sistemin greceli kararll geliir.
2 Kazan-gei frekans azalr ve bylece kapal-dng sistemin
bant genilii azalr.
3 Snmleme faktr azaltlabilir ve bu nedenle sistemin
ykselme zaman ve yerleme zaman uzatlabilir.
lerletme kompansatrnn sistem zerindeki etkileri aada
sralanmtr:
233

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

1 Ak-dng transfer fonksiyonunun faz, kazan-gei frekans


civarnda artar ve bu nedenle kapal-dng sistemin faz marjini
geliir.
2 Ak-dng transfer fonksiyonunun byklk iziminin eimi,
kazan-gei frekansnda azalr. Bu, ounlukla greceli
kararllkta bir gelimeyle sonulanr.
3 Kapal-dng sistemin bant genilii artar.
4 Sisteme bir adm girdisi olduu zaman, ykselme miktar ve
ykselme zaman azalr.
5 Kararl-hal hatas etkilenmez.
Geciktirme-ilerletme kompansatrleri
Hem ilerletme, hem de geciktirme kompansatrlerinin zelliklerini
elde etmek iin, ilerletme ve geciktirme kompansatrlerinin bir
kombinasyonu dizayn edilebilir; yani ilerletme ksm, daha ksa bir
ykselme zaman elde etmek iin ve geciktirme ksm ise daha iyi
bir snmleme elde etmek iin. Bir ilerletme-geciktirme
kompansatrnn transfer fonksiyonu, a > 1 ve < 1 olmak zere,
aadaki gibidir:
1 aT1s 1 T2 s

Gc ( s )

1 T1s 1 T2 s

[53]

lk terim ilerletme elemann salyor ve ikinci terim geciktirme


elemann salyor.
Kompansatrler iin pasif devreler
Zaman blgesindeki R resistans iin, R = v(t)/i(t)dir. s-blgesinde,
bu denklem R(s) = V(s) I(s)e dnr. Zaman blgesindeki C
kapasitans iin, i(t) = Cdv(t)/dtdir. s-blgesinde, bu denklem, eer
t = 0da v = 0 ise, I(s) = CsV(s)e dnr. s-blgesinde, kapasitrn
empedans Z(s) = 1/Cstir. Laplace dnmnn toplama
zelliinden dolay, zaman blgesindeki bir takm fonksiyonlarn
toplamlarnn dnmleri, her bir fonksiyonun dnmlerinin
toplamna eittir. Bylece, geciktirme kompansatr iin
kullanlabilecek pasif bir elektrik devresi gsteren ekil 8.25i ele
alrsak, bu devreyi s-blgesinde potansiyel blc olarak
dnebiliriz ve bu nedenle kt, V2(s) ile seri R2 empedans ve C
zerindeki girdi voltaj V1(s)nin orandr:
R2 1 / C s
V2 ( s)

V1 ( s ) R1 R2 1 / C s

234

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ve bu nedenle devrenin transfer fonksiyonu aadaki gibidir:


Gc ( s )

1 R2C s
1 ( R1 R2 )C s

[54]

ekil 8.25 Geciktirme kompansatr

Eer bunu, geciktirme kompansatrnn transfer fonksiyonu ile


karlatrrsak, a < 1 ile aadaki denklemler elde edilir:
aT R2C
[55]
[56]
T ( R1 R2 )C
ve bylece:
a

R2
R1 R2

[57]

ekil 8.26, ilerletme kompansatr ile kullanlabilecek pasif bir


elektrik devresini gsteriyor. s-blgesinde, devreyi potansiyel
blc olarak dnrsek:
V2 ( s )
R2

V1 ( s) R R1 (1/ C s )
2
R1 (1/ sC )

R2
R1 R2

R1C s 1
R1R2
Cs 1
R1 R2

Eer:

235

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


a

R1 R2
RR
ve T 1 2 C
R2
R1 R2

[58]

ise a 1den byktr ve bu devrenin transfer fonksiyonu aadaki


gibi olur:
1 (1 aTs)
[59]
Gc ( s )
a (1 Ts)

Figr 9.26 lerletmeli kompansatr

ekil 8.26, ilerletme-geciktirme kompansatr ile kulanlabilecek pasif bir elektrik devresini gsteriyor. Devreyi potansiyel
blc olarak dnrsek, s-blgesinde:
V1 ( s )
(1 R1C1s )(1 R2C 2 s )

V2 ( s ) 1 ( R1C1 R1C 2 R2C 2 ) s R1 R2C1C 2 s 2

Eer:
aT1 R1C1 , T2 R2C 2 ve T1T2 R1 R2C1C 2

[60]

ise bu devrenin transfer fonksiyonu, a > 1 ve < 1 olmak zere,


aadaki gibi olur:
Gc ( s )

(1 aT1s )(1 T2 s )
1 T1s )(1 T2 s )

[61]

ve denklem [60]tan, aT1T2 = R1C1R2C2 = T1T2dir ve bu nedenle


a = 1dir. bu son koul a ve nn birbirinden bamsz olarak ifade
edilemeyecei anlamna geliyor.

236

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 8.27 Geciktirme-ilerletme kompansatr

Hzgeribeslemesi
Bir nceki blmde, geciktirme ve ilerletme kompansatrleri ile
ilgili btn varsaymlarmz, kompansatrlerin sistemlerde seri
kompansatr olarak kullanm ile ilgiliydi. Bir baka
kompanzasyonun metodu kompansatr geri besleme yolunda
kullanmay ierir. ekil 8.28, bu tip bir dzenlemeyi gsteriyor. Bu
tip bir sistemin yaygn uygulamas, hz geri beslemesi olarak
tanmlanan, servo sistem kullanmdr. Bunun anlam, kompansatr
transfer fonksiyonunun Gp(s) = s formunda olmasdr. Bir tesisin,
Gp(s) = K/s(1+ Ts) transfer fonksiyonuna sahip olduunu
varsayalm. leri yol blou Gp(s) ve geri besleme blou Gc(s) yerine,
tek bir G(s) blou konulabilir:

ekil 8.28 Geri besleme kompanzasyonu


G ( s)

G p ( s)
1 G p ( s)Gc ( s )

K
s (1 K sT )

237

[62]

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Kompanse edilmemi sistem, bir rampa girdisine aada belirtilen


kararl-hal hatasn verir (denklem [24], 5.blm):
e ss lim

s 0 s 2 1 G

p ( s)

1
K

[63]

Kompanse edilmi sistem, aadaki kararl-hal hatasn verir:


e ss lim

s 0 s 2 1 G

( s)

1 K
K

[64]

Bylece, hz geri beslemesi kullanm kararl-hal hatasn daha da


ktletirdi.
Buna ramen, hz geri beslemesinin bir faydas vardr. Bu,
sistemin snmlemesini gelitirir. Kapal-dng kompanse
edilmemi bir sistem, aadaki gibi bir transfer fonksiyonuna
sahiptir:
G p ( s)
T ( s)
[65]
1 G p ( s)

ve bylece bu fonksiyonun karakteristik denklemi aadaki gibidir:


[66]

Ts 2 s K 0

Kapal-dng kompanse edilmi bir sistem, aadaki gibi bir


transfer fonksiyonuna sahiptir:
T (s)

G (s)
1 G ( s)

[67]

ve bylece bu fonksiyonun karakteristik denklemi aadaki gibidir:


[68]

Ts 2 (1 T ) s K 0

Denklem [66] ve [67], aadaki denklem ile karlatrlrsa:


s 2 2 n s 2 0

doal frekansn etkilenmedii grlr fakat snmleme bir


(1 + T)/1 faktr kadar artar.

238

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

9.Ayrkzamanlsistemler

Sistemler
Bir srekli zamanl sistem, sadece zamana bal srekli sinyal ieren
bir sistemdir; bu tip sinyaller, srekli bir zaman aralnda
tanmlanr. Bu tip sistemler, diferansiyel denklemlerle
modellenebilir. Bir ayrk zamanl sistem (discrete time system), ayrk
zaman sinyalleri ierir; bu tip sinyaller, sadece belirli anlar iin
tanmldr. Bu tip sistemler fark denklemleri ile modellenebilir.
lemek iin, ayrk sinyal elde etmede srekli bir sinyali
rnekleyen sistemler, rneklem-verili sistemler olarak tanmlanr.
ekil 9.1 bu tip bir sistemi gsteriyor. Sistem girdisi, srekli bir
zaman sinyalidir. Analog-dijital dntrc (ADC) bu sinyali
rnekler ve ayrk bir sinyal retir. Mikroilemci, bu ayrk sinyal
girdisini alr ve bir takm kontrol kurallarna gre ilemden
geirdikten sonra, kt olarak baka bir ayrk sinyal olarak verir.
Dijital-analog dntrc (DAC) bu ayrk sinyali, srekli bir
zaman sinyaline dntrr. Daha sonra bu sinyal, tesisin kontrol
deikenini deitiren dzeltme birimini harekete geirir; geri
besleme srekli bir zaman sinyalidir.

ekil 9.1 rnekleme-verili sistemler

239

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

rneklem verisi
Bir analog sinyal deerlerin srekli aralna sahiptir. srekli bir
analog zaman sinyali rneklendii zaman, sonuta elde edilen rnek
ayrk bir zaman sinyali oluturur. rnek olarak, ekil 9.2(a)da, f(t)
ile tanmlanan srekli zamanl analog bir sinyali dnn. Bu
rnekleme periyodu T ile ayrlan eit zaman aralklarnda
rneklenmitir (ekil 9.2(b)). rnekleme sinyali daha sonra ayrk
zamanl bir sinyal oluturur (.9.2(c)), bu f*(t) ile gsterilir.

ekil 9.2 (a)Srekli zaman sinyali, (b) rneklenen sinyal, (c) ayrk
zamanl sinyal veren rnekler

240

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

rneklemenin kts, bylece, T rnekleme periyodu olmak zere 0,


1T, 2T, 3T,...,kT anlarnda oluan darbeler serisidir.
Ayrk zaman sinyali bylece f(t) fonksiyonunun bu zamanlardaki
deerleridir, yani f(0), f(1T),f(2T), f(3T),..., f(kT). k darbe serisinde
sinyalin numarasn belirten bir tam saydr. Bu seri f[k] olarak
gsterilebilir, [keli parantez], genelde srekli bir deiken yerine
bir ayrk deerler serisi ile ilgilenildiini belirtmek iin kullanlr.
Aadakiler yaygn olarak karlalan ayrk zamanl
sinyallerdir:
1 Birim darbe
ekil 9.3, bir birim darbesi iin seriyi gsteriyor. Birim darbe
aadaki gibi tanmlanr:
k = 0 iin k 1
k 0 iin k 0

[1]

ekil 9.3 Birim darbe

2 Birim adm
ekil 9.4, bir birim adm iin seriyi gsteriyor. Birim adm
aadaki gibi tanmlanr:
k > 0 iin uk 1
k < 0 iin uk 0

[2]

241

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 9.4 Birim adm

3 Sinzoidal seri
ekil 9.5, bir sinzoidal seri iin olan seriyi gsteriyor.
Sinzoidal seri, A sinzoidal serinin genlii, faz ve f orijinal
sinzoidal analog sinyalin frekansnn rnekleme frekansna
blm olmak zere, aadaki gibi tanmlanr:
x k A cos( 2fk ) ya da A sin(2fk )
[3]

ekil 9.5 Sinzoidal seri


Dijital sinyaller
Sadece sonlu sayda bir dizi deere sahip ve sadece aka
tanmlanan admlarla deien bir dijital sinyal, saylabilir hake
getirilir (nicelletirilir). Bir ayrk sinyal nicelletirildiinde; sadece
sonlu bir sayda ebatlarda darbelere sahip dijital bir sinyal retilir.
Bu deerler, dijital sinyal deerini verecek ekilde, sonlu sayda bit
kullanlarak kodlanr (ekil 9.6). Bylece 4-bit bir sistem iin, btn
girdi araln kaplamak iin maksimum 24=16 tane farkl
242

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

nicelletirme seviyesi vardr. Bu nicelletirme seviyeleri arasnda yer


alan sinyaller, en yakn seviyeye yuvarlanarak kodlanr.

ekil 9.6 Nicelletirme/Kuantizasyon

Dijitalsinyalileme
Dijital sinyal ileme dijital serilerin ilenmesi ile ilgilenir. Bu tip bir
ileme aadaki matematik ilemlerini ierir.
1 Toplama ve karma
ki dijital sinyalin toplama veya karmas, y[k] iki dijital
sinyalin rnek toplama ve karma temeline dayal toplam veya
fark olmak zere, aadaki gibi tanmlanr:
yk x1 k x 2 k

[4]

rnek olarak, iki sinzoidal seriyi dnelim:


x1 k 1.0,0.3,0.8,0.8,0.3,1.0,0.3,...

x 2 k 1.0,0.8,0.3,0.3,0.8,1.0,0.8,...

243

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Toplam olarak elde edilen dijital sinyal aadaki gibidir:


y k 2.0,0.5,0.5,0.5,0.5,2.0,0.5,...

2 leklendirme
Bir
dijital
sinyalin
leklendirmesi,
y[k],
x[k]nn
leklendirilmi hali ve a negatif veya pozitif olmak zere,
aadaki gibi tanmlanr:
y k axk

[5]

Bir rnek olarak, aadaki adm sinyalini dnn.


u k 1,1,1,1,1,...

leklendirilmi sinyal 0.5u[k] aadaki gibidir:


0.5uk 0.5,0.5,0.5,0.5,0.5,...

3 Zaman Kaydrmas
Bir dijital sinyal serisinin zaman kaymalar, zamanda gecikme
veya ilerleme olsun, y[kn], y[k]nn ne eit bir zaman aral
kadar kaydrlm hali olmak zere, aadaki gibi tanmlanr:
y k yk n

[6]

Bir rnek olarak, birim darbe sinyalini dnelim:


k 1,0,0,0,0,0,...

Eer bu sinyali 2 ile geciktirirsek, aadaki denklemi elde


ederiz:
k 2 0,0,1,0,0,0,...

ekil 9.7 yukardaki kavram rnekliyor.


Zaman kaymas sonucunda, bir birim adm serisini, bir birim
darbe ve geciktirilmi birim darbeler toplam olarak grlebilir,
yani:
244

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


k k k 1 k 2 k 3 ...

[7]

ekil 9.7 (a) k , (b) k 2

4 arpma
ki serinin arpm sonucu, iki girdi serisinin eleman-eleman
arpm sonucu elde edilen bir kt serisi elde edilir. Bu,
aadaki gibi tanmlanabilir:
yk x1k x 2 k

[8]

Bir rnek olarak, aadaki gibi iki serimiz varsa:


x1 k 1,2,3,4,5,...

x 2 k 0,0,1,0,0

arpm aadaki gibidir:


yk 0,0,3,0,0,...

Fark denklemleri
Bir ayrk zamanl ileme sisteminde, darbeler serisi eklinde bir girdi
ve darbeler serisi eklinde bir kt vardr. zel bir andaki kt,
sistemin, toplama, karma, leklendirme ve zaman kaydrma gibi
matematik ilemleri kullanmasyla hesaplanr.

245

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Bylece, bir ilemci, x[k]nn zel bir annda bir seriden girdi alabilir
ve buna bir nceki kt deeri y[k-1] ekleyerek ileyebilir. Bunun
sonucunda, kt y[k] aadaki gibi olur:
yk yk 1 xk

[9]

Bu tip bir denklem fark denklemi olarak tanmlanr. Bu denklem,


prosesr sistemi iin, girdi ve kt arasndaki ilikiyi verir ve
bylece bir srekli zaman sisteminin girdi ve ktsn ilikilendiren
diferansiyel denklemi ile karlatrlabilir.
Bu tip denklemler, zaman gecikmesi bloklar, leklendirme
bloklar ve sinyallerin nasl birletirildiini gsteren zelliklere sahip
blok diyagramlar ile gsterilebilir. ekil 9.8 denklem [8]in blok
diyagramn gsteriyor. Bu diyagram, bir geri besleme durumunu
tanmlyor.

ekil 9.8 yk yk 1 xk

Daha ileri bir rnek iin, ekil 9.9 aadaki fark denkleminin
blok diyagramn gsteriyor:
yk xk xk 1

[10]

kt, zel bir andaki girdi ve bir nceki girdinin toplamndan oluur
ve bu ileri besleme durumunu aklar.

246

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 9.9 yk xk xk 1

ekil 9.10 aadaki fark denkleminin blok diyagramn


gsteriyor:
yk xk xk 2

[11]

kt, zel bir andaki girdi ve bir nceki girdinin 2 ile geciktirilmi
haliyle toplamndan oluur.

ekil 9.10 yk xk xk 2

ekil 9.11, leklendirme faktr ve iki tane geri besleme


dngs ieren bir sistem iin, aadaki fark denklemini rnekliyor:
yk xk ayk 1 byk 2

[12]

247

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 9.11 yk xk ayk 1 byk 2

Dijital sinyal ileme sistemlerinin zellikleri


Dijital sinyal ileme sistemlerini aklamak iin kullanlan fark
denklemlerinin kullanmna ilikin temel zellikler aadaki gibidir:

1 Lineerlik
Eer girdisi bir dizi sinyal ieren bir sistemin tepkisi her bir
sinyal tek bana dnldnde elde edilen tepkilerin
toplamna eitse, bu sistem iin lineerdir denir. Bylece eer y1k
ve y2 k sistemin x1k ve x2 k girdileri, ayr ayr dnldnde
tepkiler ise, bu iki girdinin birlikte uygulanmas
sonucu x1k x2 k , elde edilen tepki y1k y2 k dir.
2 Kararllk
Eer herhangi bir byklkteki, herhangi bir girdi, sonlu
byklkte bir kt salyorsa; sistem iin kararldr denir.
rnek olarak, yk a k xk fark denklemi ile tanmlanan sistemi
dnn. Eer a 1den kk veya 1e eitse, ktdaki her iki
terimde sonlu bir byklktedir. Buna ramen, eer a 1den
bykse, kt, k sonsuza giderken sonsuza doru raksar.
Bylece, sistemin kararl olabilmesi iin, a 1 olmaldr.

248

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Trevveintegralyaknsamalar
Bir fonksiyonun trevi iki ardk girdiyi balayan izginin gradyan
belirlenerek yaknsanabilir (ekil 9.12). Bylece, T rneklem
periyodu ile, x[k-1] ve x[k] girdileri iin, zamana gre trevi belirten,
kt y[k] aadaki gibidir:
yk

xk xk 1
T

[13]

ekil 9.12 Trevin yaknsamas

Bir fonkiyonun integrali, girdinin zamana bal grafiinin


altndaki alan bulunarak yaknsanabilir. ekil 9.13, bir rnekleme
periyodundaki sinyal deiimini sonunda oluan alan yaknsamann
bir yolunu gsteriyor ve bu genilii T ve ykseklii x[k] olan bir
dikdrtgendir, yani rnekleme periyodu ile sinyalin en son deerinin
arpmdr:
alan art Txk
Alan art,ktdaki y[k-1]den y[k]ya deiimdir ve bu nedenle
integrali belirten kt aadaki gibidir:
yk yk 1 Txk

[14]

249

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 9.13 ntegralin dikdrtgensel yaknsamas

Daha kesin bir alan hesaplama: alann bir trapezoide yaknsayarak


elde edilebilir:
alan art 1 T ( x[k 1] x[k ])
2

ekil 9.14 ntegralin trapezoid yaknsamas

ve bu nedenle:
yk yk 1

1
T xk 1 xk
2

[15]

Bu yaknsama Tustin yaknsamas olarak bilinir.

250

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Analog kontrol kurallarnn evrimi


Bir analog kontrol kuraln, dijital kontrolrn kullanabilecei bir
forma getirmek iin tercme edilmesinde, analog kontrolrn
transfer fonksiyonuna yaknsayan bir algoritma bulmamz gerekiyor;
dijital kontrolrn yazlmndaki talimatlar biiminde yazlan bir dizi
matematik ilem setinden oluan bir algoritma olmaldr, bu.
Orantl kontrol dnelim; kontrolr kts y[k] girdisiyle
orantldr. Bu sistem iin fark denklemi bylece, e hata ve K orant
sabiti olmak zere, aadaki gibidir:
yk Kek

[16]

Program elemanlar bylece aadaki gibidir:


Balang
e[k]nn ilk deerini ayarla
K deerini ayarla
Dng
Hata eyi gir
Denklem [16]y kullanarak kty hesapla
Hesaplanan kt deerini kart
rnekleme periyodunun sonunu bekle
Dngye git
ntegral kontrol iin, denklem [14] kullanabiliriz ve bu nedenle:
yk yk 1 K iTek

[17]

Program elemanlar bylece aadaki gibidir:


Balang
e[k]nn ilk deerini ayarla
kt[k-1]in ilk deerini ayarla
Ki deerini ayarla
T deerini ayarla
Dng
Hata eyi gir
Denklem [17]yi kullanarak kty hesapla
Hesaplanan kt deerini kart
kt[k-1]i kt[k]ya ayarla
rnekleme periyodunun sonunu bekle
251

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Dngye git
Alternatif olarak integral kontrol iin, dikdrtgensel yaknsama
yerine Tustinin yaknsamasn kullanabilirdik.
Trev kontrol iin, denklem [13] kullanrsak aadaki
denklem elde edilir:
Tyk K d ek ek 1

[18]

Program elemanlar bylece aadaki gibi olur:


Balang
e[k]nn ilk deerini ayarla
e[k-1]in ilk deerini ayarla
Kd deerini ayarla
T deerini ayarla
Dng
Hata eyi gir
Denklem [18]yi kullanarak kty hesapla
Hesaplanan kt deerini kart
e[k-1]i e[k]ya ayarla
rnekleme periyodunun sonunu bekle
Dngye git
PID kontrol iin, denklem [16], [17] ve [18]i kullanrsak
aadaki denklem elde edilir:
yk K p ek K i T ek yk 1

Kd
ek ek 1 [19]
T

Program elemanlar bylece aadaki gibi olur:


Balang
e[k]nn ilk deerini ayarla
e[k-1]in ilk deerini ayarla
kt[k-1]in ilk deerini ayarla
Kp deerini ayarla
Ki deerini ayarla
Kd deerini ayarla
T deerini ayarla
Dng
252

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Hata eyi gir


Denklem [17]yi kullanarak kty hesapla
Hesaplanan kt deerini kart
kt[k-1]i kt[k]ya ayarla
e[k-1]i e[k]ya ayarla
rnekleme periyodunun sonunu bekle
Dngye git
Daha ileri bir rnek iin, aadaki denklemle tanmlanan bir
kompansatr dnn:
Gc ( s )

Y ( s ) 1 as

X ( s ) 1 s

[20]

kt y(t) ve girdi x(t)yi ilikilendiren diferansiyel denklemi bylece


aadaki gibidir:
y (t )

dx (t )
dy (t )
x (t ) a
dt
dt

[21]

Her bir srekli zaman sinyalini kendi ayrk edeeriyle yer


deitirirsek ve denklem [13]te verilen trevin yaknsamasn
kullanrsak aadaki denklemi elde ederiz:
yk

y[k ] yk 1
x[k ] xk 1
x k a
T
T

Bunun sonucunda, bu denklem yeniden dzenlenirse, aadaki


denklem elde edilir:
(T ) y k y k 1 T a x k ax k 1

[22]

rneklemeteoremi
Srekli bir zaman sinyalini rneklediimiz zaman, rnekleme
periyodu srekli sinyalin bilgi ierii yeterince korunmaldr,
bylece, ayrk rneklerden srekli sinyali tekrar oluturduumuzda
kt hakknda bir belirsizlik olumamal ve orijinal sinyali elde
etmeliyiz.

253

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 9.15 (a) rneklenen sins dalgas, (b) sins dalga


frekansndan daha byk bir rneklem frekans, (c) sins dalga
frekansna yakn rnekleme frekans, (d) sins dalga frekansna
daha da yakn rnekleme frekans, (e) sins dalga frekansna eit
rnekleme frekans

254

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 9.15, farkl rnekleme hzlarnda rneklenmi sins dalgasn


gsteriyor. (b)de elde edilen rnekler, rnekleme frekans sins
dalga frekansndan kk olduu zaman, sadece orijinal sins
sinyali tamamen belirlenebilir. rnekleme hz, sins dalga
frekansna yaknsad zaman (ekil 9.15(c)), daha fazla bilgi
kaybediliyor ve belirsizlik ayrk rnekler tarafndan belirtilen sins
dalga frekansna kayabilir; bu rneklerden birden fazla frekans
sinyali elde edilebilir. Bu, aliasing(st ste binme) olarak
adlandrlr. rnekleme frekans, sins dalga frekansna eit olduu
zaman (ekil 9.15(e)), ok daha fazla bilgi kaybedileceinden,
sinyal, bir sins dalgas olarak alglanamayabilir ve sabit genlikli bir
sinyal olabilir. Bu sebeple, srekli bir sinyal iinde varolan btn
frekanslarn rneklenmi versiyonunda dzenli biimde bulunmas
isteniyorsa, rnekleme hz iin bir alt snr vardr. rnekleme hz
iin olan bu alt limit, rnekleme teoremi ile verilir:
Eer, srekli bir sinyal iinde varolan frekans bileenleri 0 ile B Hz
arasnda deiiyorsa; rnekleme frekans, saniye bana 2B adet
rnei getii mddete, sinyal, tamamen, bir rnekler dizisi olarak
temsil edilebilir.

Sfrderecetutulum
Bir dijital kontrolrn kts, ayrk zamanl bir sinyaldir; bu tip bir
sinyal sadece belirli anlarda deerlere sahiptir ve bu anlar arasnda
sfrdr. Buna ramen, altrcy veya dijital-analog dntrcy
iletmenin daha etkili bir yolu, ayrk kt deerini rnekleme aral
sresince sabit tutmaktr (ekil 9.16). kty yakalayan ve tutan
eleman sfr-derece tutulum (hold) olarak tanmlanr. Sfr-derece
terimi, elemann sadece kt deerini deiim hzn almadan
yakalamasndan dolay kullanlr.
Sfr-derece tutulum (ZOH) ile, bu elemana verilen bir birim
darbe girdisi, ayn ykseklikte fakat rnekleme periyoduna eit
genilie sahip bir darbe olarak kar

255

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Figr 10.16 rneklenmi ve tutulmu sinyal

(ekil 9.17). Girdinin Laplace dnm 1dir. ktnn Laplace


dnm, bunun, bir tanesi Tde balamak zere (ekil 9.18), iki
tane adm sinyalinin toplam olduu varsaylarak elde edilir. t = 0da
balayan bir birim admn Laplace dnm 1/sdir. T ile
geciktirilmi bir admn Laplace dnm, adm dnmnn e-Ts
ile arpm anlamna gelir. Bylece ZOHun kts aadaki gibidir:
1 e Ts 1 e Ts

s
s
s

ekil 9.17 ZOHun (a)girdi ve (b) kts

256

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Figr 10.18 ki admn toplam olan dikdrtgensel darbe

ZOHun transfer fonksiyonu bylece aadaki gibidir:


G ZOH ( s )

1 eTs
s

[23]

257

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

10.Zdnm

Zamangecikmesi
Laplace dnm, srekli zaman fonksiyonlarn, yeni deikeni s
olan bir fonksiyona dntrmek iin; z-dnm ise, ayrk zaman
fonksiyonlarn, yeni deikeni z olan bir fonksiyona dntrmek
iin kullanlr. Z-Dnmn ayrk zamanl sistemlere uygularken,
basite, zaman gecikmelerinin ayrk zamanl bir sinyalle olutuunu
varsayabiliriz.
Temel olarak, bir ayrk zamanl sinyalin, z-1 ile arpmn, bir
zaman adm geciktirmeyi belirtmek iin kullanabiliriz. Bylece,
eer aadaki fark denklemini dnrsek:
yk a1 yk 1 a 2 yk 2 a3 yk 3 ...

b0 xk b1 xk 1 b2 xk 2 b3 x k 3 ....

[1]

Sinyalleri z-blgesine dntrdmz zaman, aadakileri elde


ederiz:
1
2
3
4
5
6
7

yk

gecikmesi olmayan bir ktdr ve dnm Y z dir.

a1 y k 1 , kt yk ile bir sabitin arplp bir rnek periyodu


geciktirilmesi ile elde edilir. Bunun dnm a1z 1Y ( z ) dir.
a 2 yk 2 , kt ile bir sabitin arplp iki rnek periyodu
geciktirilmesi ile elde edilir. Bunun dnm a 2 z 2Y ( z ) dir.
a3 yk 3 , kt ile bir sabitin arplp
rnek periyodu
geciktirilmesi ile elde edilir. Bunun dnm a3 z 3Y ( z ) dir.
xk gecikmesiz bir girdidir ve dnm X z dir.
b1 xk 1 , girdi xk ile bir sabitin arplp bir rnek periyodu
geciktirilmesi ile elde edilir. Bunun dnm b1z 1 X z dir.
b2 xk 2 , girdi ile bir sabitin arplp iki rnek periyodu
geciktirilmesi ile elde edilir. Bunun dnm b2 z 2 X z dir.

258

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

b3 xk 3 ,

girdi ile bir sabitin arplp rnek periyodu


geciktirilmesi ile elde edilir. Bunun dnm b3 z 3 X z dir.

ekil 10.1 (a) zaman blgesinde, (b) z-blgesinde sistem

Bylece, denklem [1] z-blgesine aadaki gibi dntrlr:


yk a1z 1Y ( z ) a 2 z 2Y ( z ) a3 z 3Y ( z ) ...
b0 X ( z ) b1z 1 X ( z ) b2 z 2 ( z ) b3 z 3 X ( z ) ..

[2]

Bu denklem, G(z) darbe transfer fonksiyonu olarak tanmlanmak


zere, aadaki gibi yazlabilir:
G(z)

Y ( z ) b0 b1z 1 b2 z 2 b3 z 3 ....

X ( z ) 1 a1z 1 a 2 z 2 a3 z 3 ....

[3]

Konvansiyonel kullanma gre, ayrk zamanl fonksiyonlar kk


harfle ve z fonksiyonlar byk harfle yazlr.
rnek olarak, ekil 10.1(a) zaman blgesinde aadaki fark
denklemi ile tanmlanan bir sistemin blok diyagramn gsteriyor:
y k x k a1 y k 1 a 2 y k 2

259

[4]

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ve ekil 10.1(b) ayn sistemi z-blgesinde gsteriyor:


yz X z a1z 1Y ( z ) a 2 z 2Y ( z )

[5]

Sistemin darbe transfer fonksiyonu bylece, aadaki gibidir:


G(z)

Y (z)
1

X ( z ) 1 a1z 1 a2 z 2

[6]

Zdnmnnrneklemesi
Bir srekli zaman fonksiyonunu rneklediimizi dnelim. Sonu
bir dizi darbe serisidir ve aadaki gibi ifade edilebilir:
f (t ) f 0 (t ) f 1 (t 1T ) f 2 (t 2T )

[7]

f 3 (t 3T ) ..... f k (t kT )

Yukardaki denklemi elde etmenin bir baka alternatifinin,


rneklenmi srekli zaman fonksiyonunun, srekli bir zaman
fonksiyonu ile bir dizi birim darbenin arpm olduunu dnmek
olduunu; yani f (t ) f (t ) x (t ) (Blm 9a baknz) olduunu
hesaba katn. t = 0da, bir darbenin Laplace dnm 1dir, 1Tde
e Ts tir, 2Tde e 2Ts tir, 3Tde e 3Ts tir, v.b... Bylece rneklenmi bir
fonksiyon f*(t)nin Laplace dnm aadaki gibidir:
L f (t ) F * ( s ) f 01 f 1e 1Ts f 2e 2Ts
f 3e 3Ts .... f k e kTs

f k e kTs

[8]

k 0

Eer
[9]

z eTs

ise, yani s =(1/T) ln z ise, denklem [8] aadaki gibi yazlabilir:


z{ f * (t )} F ( z ) f [0] f [1]z 1 f [2]z 2
f [3]z 3 ... f [k ]z k

f k z k

[10]

k 1

260

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


F * ( s) ,

s = (1/T) ln z ile, darbeler serisinin z-dnm olarak


tanmlanr ve z{ f * (t )} F ( z ) olarak yazlabilir.
Yaygn sinyaller iin z-dnm
Aada, yaygn olarak kullanlan iki sinyalin z-dnmnn nasl
elde edildiini gsteriliyor:

1 rneklenmi birim adm


rneklenmi bir birim adm dnn; 0dan byk olan btn t
deerleri iin f * (t ) 1 veya f [k ] 1 dir. Bylece, denklem [10]
kullanlrsa aadaki ifade elde edilir:
F ( z ) f 0 f 1z 1 f 2z 2 f 3z 3 ...

[11]

1z 0 1z 1 1z 2 1z 3 ...

Bu seriyi kapal formda ifade edebiliriz. Denklem [11], sonsuza


giden 1 x x 2 ... formunda bir geometrik seri olduundan,
serinin 1/(1 - x)e yaknsamas kouluyla (yani |x| < 1), eer
1/zyi x olarak alrsak, |z| > 1 olmak zere, aadaki denklemi
elde ederiz:
F (z)

1
z

1 (1 / z ) z 1

[12]

2 rneklenmi birim rampa


Bir T periyodu ile rneklendiinde rampa fonksiyonu f(t)=tyi
dnn. Denklem [10], aadaki ifadeyi verir:
F ( z ) f 0 f 1z 1 f 2z 2 f 3z 3 ....

0 Tz 1 2Tz 2 3Tz 3 ...

Bu denklem aadaki gibi yazlabilir:


zF ( z )
1 2 z 1 3z 2 ...
T

[13]

Bilineer teorem (1 x)-2ye uyguland zaman 1 2 x 3 x 2 ...


serisini elde ederiz. Bunun sonucunda, |z| > 1 olmak kouluyla,
denklem [13], aadaki ifadeyi verir:
261

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

zF ( z )
1

T
(1 1 / z ) 2

ve bu nedenle:
F (z)

Tz

[14]

( z 1) 2

Ayrk zaman sinyalleri


rneklenen srekli zaman fonksiyonu yerine, dzenli ararlkl darbe
serisi cinsinden tanmlanm ayrk zamanl bir sinyalin zdnmn dnelim. f[k] = 1 serisini dnn, yani 1, 1, 1, 1, 1,
... bu birim darbelerden olumu bir seridir ve bu nedenle zdnm darbe serisinin dnmlerinin toplam olduundan,
denklem [10] aadaki ifadeyi verir:
F ( z ) f 0 f 1z 1 f 2z 2 f 3z 3 ...

[15]

1z 0 1z 1 1z 2 1z 3 ...

Daha nce olduu gibi, seriyi kapal-formda ifade edebiliriz.


Denklem [15] 1 x x 2 ... formunda, serinin 1/(1 - x)e yaknsamas
kouluyla(yani |x| < 1)sonsuz toplamna sahip bir geometrik seridir.
Bylece, eer x yerine 1/z yazlrsa, |z| > 1 olmak kouluyla,
aadaki ifade elde edilir:
F (z)

1
z

1 (1 / z ) z 1

[16]

Anlald zere, yukardaki denklem, rneklenmi birim admda


olduu gibi, ayn ayrk zamanl seriyi tanmlyor.
Buna ramen, elimizde 1, 1, 1, 1, 1, ... yerine, 0, 1, 1, 1, 1, ...
serisi olduunu dnn, bunun z-dnm aadaki gibidir:
F ( z ) f 0 f 1z 1 f 2z 2 f 3z 3 ...

[17]

0 z 0 1z 1 1z 2 1z 3 ...

Bu 1, 1, 1, 1, 1, ... serisi z-dnmnn sadece z-1 ile arpmdr.


Bylece, 0, 1, 1, 1, 1, ..., 1, 1, 1, 1, 1, 1, ... serisinin bir rnekleme
periyodu geciktirilmi hali olduundan, z-1 ile arpmak, bir
rnekleme periyodu gecikmeyi belirtir.
262

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Eer elimizde 0, 0, 1, 1, 1, 1, ... serisi olsayd, z-dnm


aadaki gibi olacakt:
[18]

F ( z ) 0 z 0 1z 1 1z 2 1z 3 ...

Bylece, bu, 1, 1, 1, 1, 1, ... serisinin z-dnmnn z-2 ile


arpmdr ve bu nedenle arpm iki rnekleme periyodu gecikmeyi
belirtir.
Daha ileri bir rnek iin, a 0 , a1, a 2 , a 3 serisini veren ayrk zamanl
sinyalin z-dnmn dnn, yani a bir sabit olmak zere,
f k a k . z-dnm, darbe serisinin dnmlerinin toplamdr.
Bylece, denklem [10] aadaki denklemi verir:
F ( z ) f 0 f 1z 1 f 2z 2 f 3z 3 ..

a 0 a 1 z 1 a 2 z 2 a 3 z 3 ...

[19]

Kapal bir formda, denklem [19], toplam sonsuz olan,


formunda, serinin 1/(1 - ax)e yaknsamas
kouluyla(yani x 1 ) bir geometrik seri olduundan, eer x yerine
1/z yazarsak, |z| > a olmak zere, aadaki denklemi elde ederiz:
1 ax a 2 x 2 ...

F (z)

1
z

1 a (1 / z ) z a

[20]

Standart z-dnmleri
Tablo 10.1 ve 10.2 yaygn olarak kullanlan rneklenmi zaman
fonksiyonlar ve serilerinin z-dnmlerini verirken; Tablo 10.3
zel Laplace dnmlerine ilikin z-dnmlerini veriyor.
Tablo 11.1 z-dnmleri
rneklenmi fonksiyon f (t )
Birim darbe , (t )
kT ile geciktirilmi birim darbe
Birim adm, u(t)
kT ile geciktirilmi birim adm

Birim rampa,t

F(z)

1
z k
z
z 1
z
z k ( z 1)
Tz
( z 1) 2

263

rnekleme periyodu T

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


T 2 z ( z 1)

t2

( z 1)3
z

e at

z e aT
z (1 e aT )

1 e at

( z 1)( z e aT )
Tze aT

te aT

( z e aT ) 2
(e aT e bT ) z

e at e bt

( z e aT )( z e bT )
z sin T

sin t

z 2 2 z cos T 1
z ( z cos t )

cos T

z 2 2 z cos T e 2aT
ze aT sin T

e at sin t

z 2 ze aT cos T e 2aT
2

z ( z e aT cos T )

e at cos t

z 2 2 ze aT cos T e 2aT

Tablo 11.2 z-dnmleri


f k

f 0, f 1 , f 2 , f 3 ,

1uk

1,1,1,1,.

ak

a 0 , a1, a 2 , a 3 ,....

0,1,2,3,.

ka k
ka k 1

e ak

F (z )
z
z 1
z
za
z
( z 1) 2
az

0, a1,2a 2 ,3a 3 ,....

(z a)2
z2

0, a 0 ,2a1,3a 2 ,....

(z a)2

e 0 , e a , e 2a , e 3a ,....

z
( z e a )

Table 11.3 Laplace and z-dnm iftleri


Laplace dnm
ilgili z-dnm
1
s
1

z
z 1
Tz

s2

( z 1) 2

264

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


1

T 2 z ( z 1)

s3

2( z 1) 2
z

1
sa

z e aT
Tze aT

1
(s a)

( z e aT ) 2

z (1 e aT )

1
(s a)

( z e aT )3

z (1 e aT )

a
s( s a )

( z 1)( z e aT )

Tz

s (s a)

( z 1)

(1 e aT )
a ( z 1)( z e aT )

ba
( s a )( s b)

z e (z e )

(b a ) s
( s a )( s b)

(b a ) z 2 (e aT b e bT a ) z

z e aT e bT
aT

bT

( z e aT )( z e bT )

z sin aT

s2 a2

z 2 2 z cos aT 1
z 2 z cos aT

s
2

s a

z 2 z cos aT 1
z ( z e aT aTe aT )

s
(s a)

( z e aT ) 2

1
s (ln a ) / T

z
za

e ksT

z k

Zdnmnnzellikleri
z-dnmnn temel zellikleri, aadaki gibidir:
1 Toplama ve karma
ki seri f[k] ve
g[k] serilerinin toplamnn z-dnmleri,
serilerin tek bana z-dnmlerinin toplamdr:
z f k g k Z f k Z g k

[21]

rnek olarak, rneklenmi fonksiyon f (t ) t e t nin, her 1 sde


rneklendii zamanki z-dnmn dnn. z-dnm iki
265

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

fonksiyonun ayr olarak dnldndeki z-dnmlerinin


toplamna eittir. Tablo 11.1i, T = 1 s iin kullanrsak,
rneklenmi fonksiyon tnin z-dnm Tz /( z 1) 2 dir ve
rneklenmi e t ninki z /( z e ) dir ve bu nedenle:

z orneklenen(t e t )

z
( z 1) 2

z
z e 1

2 Bir sabit ile arpma


Bir a sabiti ile arplan bir dizinin z-dnm serinin zdnmn bu sabitle arpmakla ayndr:
zaf k aZ f k

[22]

Bylece, rneklenmi birim rampa fonksiyonunu tnin zdnm Tz/(z-1)2 olduundan (Tablo 11.1), 2tnin zdnm 2Tz/(z-1)2dir.
3 Kaydrma teoremleri(zaman gecikmesi)
Eer f k bir dizi ve F(z) bunun z-dnm ise, bu serinin n
aralk ilerlemesiyle oluan serinin z-dnm, yani f k n i
vermesi iin sola kaydrlmas, aadaki denklemi verir:
z f k n z n F ( z ) ( z n f 0 z n1 f 1
z n2 f 2 zf n 1)

[23]

Eer n = 1 ise:
z f k 1 zF ( z ) zf 0

[24]

Eer n = 2 ise:
z f k 2 z 2 F ( z ) z 2 f 0 zf 1

[25]

Bir seriyi n ile ilerletmek, F(z) ilerletmeden nceki serinin zdnm olmak zere, znF(z) tarznda bir z-dnm verir.
Yukardaki
denklemlerdeki
dier
terimler,
Laplace
dnmnde olduu gibi, z-dnmnn sadece k 0 iin
tanml olmasndandr ve bunlar sola kaydrldktan sonra
kaybolan terimlerdir.

266

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Eer rneklenmi bir fonksiyon f(t)u(t), saa kaydrlrsa,


yani n rnek periyodu geciktirilirse, kaydrlm rnekleme
serinin z-dnm, aadaki gibidir:
z f k nuk n z n F (z )

[26]

Kaydrma teoremleri, zyi zaman kaydrma operatr olarak


dnebileceimizi belirtir. z ile arpmak, zamanda bir
rnekleme periyodu ilerletme ile edeerdir; z ile blmek,
zamanda bir rnekleme periyodu geciktirme ile edeerdir.
rnek olarak, ayrk zaman serisi 0, 0, 1, 2, 3, 4, ...nin zdnmn dnn. 0, 1, 2, 3, 4, ...nin bir zaman aral
kadar geciktirilmi hali olarak dnlebilir. Tablo 10.2de
belirtildii gibi, geciktirilmemi sinyal z /( z 1)2 z-dnmne
sahiptir ve bylece, yukardaki kaydrma teoremi kullanlrsa,
geciktirilmi seri z 1z /( z 1)2 1 /( z 1)2 olan z-dnmne sahiptir.
4 Kompleks dnm
rneklenmi bir f (t ) fonksiyonunun z-dnm, e at ile
arpldnda, F (z) nin, f k nn z-dnm olmas kouluyla,
rneklenmi f (t ) fonksiyonundaki z yerine z e aT yazmay ierir,
yani:

z e at f k F e aT z

[27]

rnek olarak, rneklenmi fonksiyon f (t ) te at nin zdnmn dnelim. Kompleks dnm zelliini
kullanarak ve bu nedenle tnin dnmndeki z yerine
ze aT yazarsak aadaki denklemi elde ederiz:
Tze aT
( ze aT 1)

Tze aT
( z e aT ) 2

5 lk deer teoremi
lk deer teoremi, t = 0 iin, zaman fonksiyonunun deerini
verir, yani ilk deeri. Bu teorem aadaki gibi tanmlanr:
f 0 lim f k lim F ( z )
t 0

[28]

267

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

rnek olarak, z-dnm F(z) = z2/(z - 1)(z 0.5) olan bir


serinin ilk deerlerini dnn. z-dnmn aadaki gibi
yazabiliriz:
z

z 1.5 z 0.5

1
1 1.5 / z 0.5 / z

Daha sonra ilk deer teoremini kullanarak, z giderken,


f 0 1 i elde ederiz.
6 Son deer teoremi
Limitlerin olmas kouluyla, son deer teoremi, zaman sonsuza
giderken zaman fonksiyonunun deerini verir, yani kararl-hal
koulunu. Bu teorem aadaki gibi tanmlanr:
f lim f k lim (1 z 1 ) F ( z ) lim
t

z 1

z 1

z 1
F (z)
z

[29]
rnek olarak, z-dnm F(z) = z2/(z - 1)(z 0.5) olan bir
serinin son deerini dnn. Son deer teoremi aadaki
ifadeyi verir:
f lim

z 1

z
z 1
2
F ( z ) lim
z 1 z 0.5
z

Terszdnm
Laplace dnmnde olduu gibi, zaman blgesinden, z-blgesine
yaplan dnmler, basit cebirsel dzenlemelerle yaplabilir.
Sonuta elde edilen zamana bal tepkiyi elde etmek iin,
fonksiyonun ters dnmnn belirlenmesi gerekir. Ayrk zamanl
sinyallerin veya z-dnm ile ifade edilen rneklenmi zaman
fonksiyonlarnn serilerini elde etmek ters z-dnmn elde etmek
olarak tanmlanr. Eer z f t F (z ) veya z f k F z ise, ters zdnm z 1 F z ile gsterilir. Dnmn tersi, bir ka yoldan
bulunabilir.
1 Tablolar kullanmak
Bu, dnm tablolarnn, Tablo 10.1 ve Tablo 10., ve zel bir
dnmle sonulanan bir zaman fonksiyonunu tanmak iin,
bunlarn zelliklerinin kullanmn ierir.
268

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

rnek olarak, 3z/(z - 1)in ters dnmn dnn. Birim


adm fonksiyonu z/(z - 1) z-dnmne sahip olduundan, tersi,
sadece, 3 yksekliinde bir adm fonksiyonudur.
2 Ksmi kesirleri kullanmak
Ksmi kesirler, z-dnmlerinin basit tannabilir terimlerin
toplamna geniletilmesiyle kullanlr.
rnek olarak, aadaki fonksiyonun ters dnmn
dnn:
F (z)

z (1 e T )
( z 1)( z e T )

yukardaki fonksiyonun ksmi kesirlerini belirleyebilmemize


ramen, ounlukla standart formlara ulamamz salayan bir
prosedr, F(z)/znin ksmi kesirlerini bulmaktr. Bylece:
F (z)
1 e T
A
B

T
1
z
z

( z 1)( z e )
z e T

Bylece, z e T A z 1B 1 e T dir ve bu nedenle


A = 1 ve
B = -1dir. Bundan dolay, dnm aadaki gibi yazabiliriz:
1
1
F (z)

z
z 1 z eT

ve bu nedenle:
F (z)

z
z

z 1 z eT

Birinci terim, 1dir ve z /( z 1) ile arplmtr ve bu nedenle 1


arp rneklenmi birim admn z-dnmdr. kinci terim 1
z /( z e aT ) formunda bir dnmle arplmtr; bu, e at e akT nin
z-dnmdr. Bylece ter dnm aadaki gibidir:
f k 1 e kT

Eer rnekleme periyodu 1 s ise, o zaman seri 0, 0.632, 0.865,


0.950, ...dir.
3 Uzun blme ile kuvvet serisine geniletme
Bu, payn paydaya uzun blme yntemi kullanlarak
blnmesiyle dnm bir kuvvet serisine dntrmeyi ierir.
rnek olarak, rnekleme periyodu 1 s olmak zere, aadaki
fonksiyonun ters dnmn dnn:
269

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

F ( z)

z (1 e T )
( z 1)( z e T )

Bylece:
F (z)

0.632 z
z 2 1.368 z 0.368

Payn paydaya uzun blme yntemi kullanlarak blnmesiyle


aadaki denklem elde edilir:
0.632z-1+0.865z-2+0.950z-3+...
z2-1.368z+0.368 | 0.632z
0.632z-1-0.865z-2+0.233z-1
0.865z-2-0.233z-1
0.865z-2-1.183z-1+0.318z-2
0.950z-1-0.318z-2
Bylece:
F ( z ) 0 z 0 0.632 z 1 0.865 z 2 0.950 z 3 ...

ve bu nedenle f k serisi 0, 0.632, 0.865, 0.950,...dir.

Darbetransferfonksiyonu
Darbe transfer fonksiyonu X (z ) , ayrk girdinin z-dnm ve Y (z ) ise
ayrk ktnn z-dnm olmak zere; G (z ) aadaki gibi
tanmlanr:
Y (z)
[30]
G( z)
X (z)

G (z ) nin

sadece bir elemann T aral kadar ayrk zamanlarla


ayrlm girdi ve kt sinyallerini ilikilendirdiine dikkat edin.
Bylece, ayrk zamanl ilem sistemleri iin, aadaki fark
denklemi elde edilir:
yk 2 2 yk 1 yk x k

bunun z-dnmn alrsak aadaki denklemi elde ederiz:

270

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


z 2Y z 2 zY z Y z X z

ve bu nedenle:
G(z)

Y (z)
1

X (z) z 2 2z 1

Aadaki transfer fonksiyonuna sahip bir sistem iin:


G ( s)

1
( s 1)( s 2)

bu denklemi, ksmi kesirleri kullanarak aadaki gibi yazabiliriz.


G ( s)

1
1

s 1 s 2

Bu denklemi, z-blgesine, s-dnm ile z-dnmn


ilikilendiren bir tablo kullanarak veya zaman blgesi fonksiyonlar
iin, s-dnmnn zaman blgesine oradan da zaman blgesi
fonksiyonlar iin z-dnmlerini veren bir tablo kullanmyla zblgesine dntrebiliriz. Sonu aadaki gibidir:
G(z)

z
1 e T

z
z e 2T

Seri elemanlar
Sistemlerin seri elemanlar eklinde darbe transfer fonksiyon
gsterimi, her bir eleman iftinin arasnda rnekleyici olup
olmadnda baldr.
ekil 10.2, aralarnda rnekleyici bulunan seri iki eleman ieren
bir sistemi gsteriyor. Bylece, birinci elemana giren ayrk zamanl
sinyaller, kt olarak, ikinci elemana girmesi iin ayrk zamanl
sinyal retiyorlar, ayn zamanda tm sistemden elde edilen kt da
ayrk zamanldr. ekil 10.2(a) iin, s-blgesinde, aadaki denklem
elde edilir:
Y ( s ) G 2 ( s ) F ( s ) G 2 ( s )G1 ( s ) X ( s )
[31]

Bundan dolay, rneklenmi T*(s) sinyalleri iin toplam transfer


fonksiyonu aadaki gibidir:
T ( s ) G2 ( s )G1 ( s )
[32]

271

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 10.2 Aralarnda rnekleyici bulunan seri elemanlar; iki


diyagram edeerdir

ve bylece, ilgili z-dnm ifadesi aadaki gibidir:


[33]

T ( z ) G2 ( z )G1 ( z )

imdi de iki eleman arasnda rnekleyici bulunmayan, ekil


10.3te gsterilen durumu dnn. G1(s) ve G2(s) elemanlar darbe
dnmn alrken tek bir eleman gibi dnlmelidir:
G ( s ) G1 ( s )G2 ( s )

ve bylece:
Y ( s ) G ( s ) X ( s ) [G1 ( s )G 2 ( s )] X ( s )

[34]

z-dnm alnrsa aadaki denklem elde edilir:


Y ( z ) G1G2 ( z ) X ( z )

G1G2 ( z ) nin

G1 ( z )G2 ( z ) ye

[35]

eit olmadna dikkat edilmelidir.

ekil 10.3 Elemanlar arasnda rnekleyici yok


ZOHun transfer fonksiyonu
Sfr-derece tutulumlu eleman aadaki gibi bir
fonksiyonuna sahiptir (denklem [23], 9. blme baknz):
272

transfer

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

G ZOH

1 e Ts
s

[36]

Eer ZOH, Gp(s) transfer fonksiyonuna sahip bir tesisle seri ise,
ZOH ile tesis arasnda rnekleyici bulunmadndan (ekil 10.4), bu
ikilinin z-dnm denklem [35] kullanlarak aadaki gibi
yazlabilir:
G ( z ) [G ZOH ( s )G p ( s )] nin
1 e

Ts

G p ( s ) nin

z dnm

[37]

z dnm

1
1

G p ( s ) e Ts G p ( s )
s
s

[38]

Fakat bir Laplace dnmn e Ts ile arpmak dnmn T gibi


bir zamanla geciktirilmi haline karlk gelir (3.Blme baknz). zdnmnde rnekleme periyodu T kadar bir zaman gecikmesi,
bunun z-1 ile arplmasn ierir. Bylece denklem [38] aadaki
gibi yazlabilir:
1

G ( z ) (1 z 1 ) G p ( s ) nin
s

z dnm

[39]

ekil 10.4 Bir tesisle seri olan ZOH

rnek olarak, 1/s(s + 1) transfer fonksiyonuna sahip bir tesisle


seri olan ZOHy dnn. Denklem [39] kullanlrsa, sistem
aadaki transfer fonksiyonuna sahiptir:

1
G ( z ) (1 z 1 )

2
s ( s 1)

nun z dnm

273

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ksmi kesirleri kullanarak bu denklemi aadaki gibi yazabiliriz:


1 1
1 nun dnm
G ( z ) (1 z 1 ) 2

s 1

Tz
z
z
(1 z 1 )

( z 1) 2 z 1 z e T

Kapal-dng sistemin transfer fonksiyonu


ekil 10.5te gsterilen kapal-dng sistemi dnn. H (s)
elementinden kan sinyal H(s)Y*(s)tir. Bu sinyal [H(s)Y*(s)]* =
H*(s)Y*(s)i vermesi iin rneklenir. G (s) ye giren hata sinyali,
bylece X*(s)-H*(s)Y(s)tir. G (s) 'nin kts Y (s) tir. Bylece:
Y ( s ) G ( s )X ( s ) H ( s )Y ( s )

ve bu rneklenirse:
Y ( s ) G ( s )X ( s ) H ( s )Y ( s )

G ( s ) X ( s ) G ( s ) H ( s )Y ( s )

Bu denklemin z-dnmn alrsak aadaki denklemi elde ederiz:


Y ( z ) G ( z ) X ( z ) G ( z ) H ( z )Y ( z )

ve bu nedenle sistemin toplam darbe transfer fonksiyonu aadaki


gibi olacaktr:
Y (z)
G(z)
[40]
T (z)

X (z)

1 G(z) H (z)

ekil 10.5 Kapal-dng sistem

Bir baka kapal-dng sistem formunu dnn (Figr 10.6).


G (s ) in girdisi rneklenmi E*(s) sinyalidir ve kts Y(s), bundan

274

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

dolay Y ( s) G ( s) E ( s) dir. H(s)ten kan sinyal H ( s)Y ( s) tir. Hata


sinyali E(s) bylece aadaki gibidir:
E ( s ) X ( s ) H ( s )Y ( s ) X ( s ) G ( s ) H ( s ) E ( s )

ekil 10.6 Kapal-dng sistem

Bu hata rneklendii zaman aadaki denklem elde edilir:


E ( s ) X ( s ) G ( s ) H ( s ) E ( s )

Bu denklemin z-dnmn alrsak, aadaki denklemi elde


ederiz:
E ( z ) X ( z ) GH ( z ) E ( z )

ve bu nedenle sistemin darbe transfer fonksiyonunu aadaki gibi


yazabiliriz:
T (z)

Y (z)
G(z)

X ( z ) 1 GH ( z )

[41]

rnek olarak, transfer fonksiyonu 1/s(s + 1) olan tesise sahip Figr


10.7de gsterilen kapal-dng sistemi dnn. ZOH eleman ile
tesisin arasnda rnekleyici bulunmadndan G ( s) G ZOH ( s)G p ( s) dir ve
bu nedenle:
G ( s)

1 e Ts
1
s
s ( s 1)

Ksmi kesirler kullanlarak, bu denklemi aadaki gibi yazabiliriz:


275

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


1
1 1
G ( s ) (1 e Ts ) 2

s s 1
s

[42]

Bundan dolay:
z
z
z
G ( z ) (1 z 1 )

( z 1) 2 z 1 z e T

[43]

rnekleme periyodu T = 1 s alnrsa, aadaki denklem elde edilir:


G(z)

0.37 z 0.26

[44]

z 2 1.37 z 0.37

H ( s ) 1 olduundan,

denklem [42]yi de kullanarak

1
1 1
G ( s ) H ( s ) 1 e Ts 2

s s 1
s

[45]

ekil 10.7 Kontrol sistemi

ve bundan dolay:
z
z
z

GH ( z ) (1 z 1 )
( z 1) 2 z 1 z e T

[46]

rnekleme periyodu T = 1 s alnrsa, aadaki denklem elde edilir:

276

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


GH ( z )

0.37 z 0.26

[47]

z 2 1.37 z 0.37

Denklem [41] kullanlarak aadaki denklem elde edilir:


T (z)

0.37 z 0.26

[48]

z 2 z 0.63

Sisteme bir birim darbe girdisi olduunu varsayalm. Birim darbenin


z-dnm 1 olduundan kt Y(z) aadaki gibidir:
Y (z)

0.37 z 0.26
z 2 z 0.63

Uzun blme kullanarak, bu denklemi aadaki gibi yazabiliriz:


Y ( z ) 0.37 z 1 0.63z 2 0.40 z 3 0.25z 5 ...

[49]

Bundan dolay ters dnm aadaki ayrk zamanl seriyi verir:


0, 0.37, 0.63, 0.40, 0, -0.25, ...
Buna ramen, kt bir ZOH elemanndan sonra yer aldndan,
dzeltilecektir ve adml bir kt verecektir (Figr 11.8).

ekil 10.8 kt

zdzlemi
Darbe transfer fonksiyonu, genelde, aadaki gibi ifade edilebilir:
277

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

G(z)

b0 b1z ... bm z m

[50]

a0 a1z ... an z n

Bu denklemin kkleri aadaki gibidir:


[51]

a 0 a1 z ... a n z n 0

ve sfrlar aadaki gibidir:


[52]

b0 b1z ... bm z m

rnek olarak, z /( z 1)( z 2) darbe transfer fonksiyonunu veren bir


sistem, z = 0da bir sfra ve z = 1 ve z = 2de iki kutba sahiptir
(ekil 10.9(a)). z /( z 1)( z 2 2 z 5) darbe transfer fonksiyonunu veren bir
sistem, z = 0da bir sfra ve z = 1 ve z 1 j 2 de kutba sahiptir
(ekil 10.9(b)).

ekil 10.9 (a) z/(z-1)(z-2), (b) z/(z-1)(z2-2z+5)


Kutup konumu ve geici tepki
G(z) = 1/(z - 2) darbe transfer fonksiyonuna sahip bir sisteme bir
birim darbe girdisinin uygulandn dnn. kt bylece
aadaki gibidir:
Y (z) G(z) X (z)

1
1
z2

278

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Uzun blme kullanlarak aadaki denklemi yazabiliriz:


Y ( z ) z 1 2 z 2 4 z 3 8 z 4 ...

Bu denklemin tersi 1, 2, 4, 8, ... serisini verir.


Yukardaki rnek reel eksen zerinde z = 2de bir kutba sahip bir
sistem iindi. Genelde, eer reel eksen zerinde z = ada bir
kutbumuz varsa, kt, birim darbe fonksiyon girdisi olduu zaman
aadaki gibidir:
[53]

1, a , a 2 , a 3 , a 4 ,..... a k

Farkl a deerleri iin ktnn formunu dnn:


1 a pozitif ve 1den kkse, kt zamanla bozunur, yk Ca k (Figr
11.10). rnek olarak, a 1 2 iin, kt, 1, 0.5, 0.25, 0.0625,..dr.
2 a = 1 ise, darbe sabittir, yani 1, 1, 1, 1,1, ...dr (ekil 10.11).
3 a birden bykse, kt zamanla byr, yk Ca k (ekil 10.12).
rnek olarak, a = 2 iin, kt, 1, 2, 4, 8, ...dr.
4 a negatif ve 1den kkse, kt salnm yapar ve zamanla
bozunur, yk C (a )k (Figr 10.13). rnek olarak, a 1 2 iin, kt,
1, -0.5, 0.25, -0.0625, ...dr.
5 a = -1 ise darbe deiimli sabittir, yani 1, -1, 1, -1, 1, -1, ...dr
(ekil 10.14).
6 a, -1den bykse, kt salnm yapar ve zamanla artar,
yk C (a ) k (ekil 10.15). rnek olarak, a = -2 iin, kt, 1, -2, 4, 8, ...dr.

ekil 10.10 Bozunan seri

279

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 10.11 Sabit seri

ekil 10.12 Genileyen seri

ekil 10.13 Bozunan salnml seri

ekil 10.14 Sabit salnml seri

280

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 10.15 Genileyen salnml seri

imdi de, sistem bir ift kompleks elenik kutba sahipse; bu


sistemin bir darbeye tepkisini dnelim. Eer kutuplar, r
yarapna, asna sahipse (ekil 10.16) z = ejdr. Bir birim
darbe girdisi olduu zaman, kt aadaki gibidir:

yk C1 re j

C 2 re j

[54]

Bu denklem aadaki gibi yazlabilir:


y k r k (C1re jk C 2 re jk ) Ar k cos( k )

[55]

Tepki bylece, bir sinzoittir ve rnekler arasndaki zaman T


olduundan, frekans / T dir.

ekil 10.16. Karmak/kompleks elenik kutup

281

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Tepki, kompleks elenik kklerin konumuna baldr:


1 r, 1den kkse ve kkler dzlemin sa tarafnda ise; tepki
snmlemeli sinzoidal bir seridir ekil 10.17).
2 r, 1 ise ve kkler dzlemin sa tarafnda ise, tepki sabit genlikli
sinzoidal bir seridir (ekil 10.18).
3 r, 1den bykse ve kkler dzlemin sa tarafnda ise, tepki
genileyen sinzoidal bir seridir (ekil 10.19).
4 r, 1den kkse ve kkler dzlemin sol tarafnda ise, tepki
snmlemeli sinzoidal deiimli bir seridir (ekil 10.20).
5 r, 1 ise ve kkler dzlemin sol tarafnda ise, tepki sabit genlikli
bir sinzoidal deiimli bir seridir (ekil 10.21).
6 r, 1den bykse ve kkler dzlemin sol tarafnda ise, tepki
genileyen sinzoidal deiimli bir seridir (ekil 10.22).

ekil 10.17 r < 1 iin snmlemeli sinzoidal seri

ekil 10.18 r = 1 iin sabit genlikli sizzoidal seri

282

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 10.19 Genileyen sinzoidal seri

ekil 10.20 Snmlemeli deiimli sizzoidal seri

ekil 10.21 Sabit genlikli deiimli sinzoidal seri

ekil 10.22 Genileyen sinzoidal seri

283

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

z-blgesinde kararllk
ekil 10.10dan 10.15e kadar ve ekil 10.17den 10.22ye kadar
olan ekillerden de anlalaca zere, ayrk zamanl bir sistemin
kararl olabilmesi ve bir darbenin bozunan bir geici kt vermesi
iin, kutup z-dzleminin orijininin 1.0 yarap dahilinde olmaldr
(ekil 10.23). Yarap 1 olan bir kutup, marjinal olarak kararl olan
bir sistem verir. Yarap 1.0dan byk olan bir kutup kararsz bir
sistem verir.

ekil 10.23 z-dzleminin kararllk blgesi

rnek olarak, aadaki darbe transfer fonksiyonlarna sahip


rneklem-verili kapal-dng kontrol sistemini dnn:
1

G ( z ) 2 z /( z 0.7)

nk sistem z = 0.7de bir kutba sahiptir ve birim yarapl


emberin iine der; bu sistem kararldr.
2

G ( z ) ( z 2 0.25)( z 2 0.25)

payda,

olarak yazlabilir. Bylece, bu denklem,


z 0.25 de bir ift kompleks elenik kutbuna sahiptir. Hepsi de
birim yarapl emberin iine dtnden, sistem kararldr.
3

( z j0.5)( z - j0.5)

G(z) 4z/(3z 2 2 z 1)

Karakteristik denklem aadaki kkleri verir:


z

2 4 12
0.33
6

-1.00 kk birim yarapl ember zerine der ve bu nedenle


sistem marjinal olarak kararldr.
4

G ( z ) ( z 0.5)( z 2 2 z 1.25)

Karakteristik denklem aadaki kkleri verir:


284

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


z

2 45
1.00 j0.5
2

kkn birinin radyal uzunluu


kararszdr.

(1.00 2 0.52 1.1 olduundan

sistem

sdzlemiilezdzlemiarasndakiiliki
z, e sT olarak tanmlanr, bylece, s, s j
tanmlanabileceinden, aadaki denklem yazlabilir:
z eT e iT
[56]
Bylece, z,
niceliktir.

eT

byklne ve

ifadesi

ile

faz asna sahip kompleks bir

Sabit izgileri
s-dzlemindeki dikey izgiler (ekil 10.24(a)), deiirken, sabit
deerlerine sahiptir. Z-dzleminde, denklem [56]da gsterildii gibi
bu tip izgiler, deiirken sabit bykle sahiptir ve bu nedenle
orijinde bulunan dairelerdir (ekil 10.24(b)). S-dzlemi iin,
dzlemin sol yars ile sa yarsnn birbirine blm, 0 izgisine
karlk gelir. Z-dzlemi iin, 0 olduu zaman eT 1 dir ve bu
nedenle birim yarapl ember bu blmn edeeridir. sdzleminde kararllk iin, btn kutuplar dzlemin sol tarafnda yer
almaldr. s-dzleminin sol tarafnn tamam, z-dzleminde birim
yarapl emberin i alanna karlk geldiinden, btn z-dzlemi
kutuplar, kararllk iin, birim yarapl emberin iinde yer
almaldr.

ekil 10.24 (a) s-dzlemindeki dikey izgiler ve (b) bunlarn zdzlemindeki karlklar

285

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Sabit snmleme frekans izgileri


s-dzlemindeki yatay izgiler (ekil 10.25(a)), sabit snm frekans
ye sahip bir izgidir. z-dzlemi zerinde, denklem [56]nn
belirttii gibi, sabit bir snm frekansnn anlam, sabit bir faz as
demektir ve bylece orijin zerinde dorusal bir izgi ile gsterilir
(ekil 10.25(b)), reel eksene olan alar T dir.
rnekleme frekans s 2 / T dir ve bu nedenle sabit faz as
ya sahip bir izgi iin, T 2 / s tir. 0 iin, 0 dr ve

bu nedenle noktalar pozitif reel eksen zerinde yer alr. s / 4


iin, / 2 900 dir ve bu nedenle noktalar pozitif sanal eksen
zerinde yer alr. s / 2 iin, 1800 dir ve bu nedenle noktalar
negatif reel eksen zerinde yer alr. 3 s / 4 iin, 3 / 2 2700 dir
ve bu nedenle noktalar negatif sanal eksen zerindedir. s iin,
2 3600 dir

ve noktalar yine pozitif reel eksen zerindedir.

ekil 10.25 (a) s-dzlemindeki yatay izgiler ve (b) bunlarn zdzlemindeki karlklar

Sabit snmleme oran izgileri


Sabit bir snmleme oran iin, s-dzleminde sabit al radyal
bir izgi vardr (ekil 10.26). = cos olduundan (Blm 7.ye
baknz), eer dik al bir gen kullanrsak ve Pisagor teoremini
kullanrsak, aadaki denklemi elde ederiz:
tan

1 2

[57]

Sabit bir snmleme deeri s-dzlemindeki radyan izgi iin, sabit


bir gradyan verdiinden, tan / dir.
286

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 10.26 s-dzlemindeki sabit snmleme oran izgileri

z-dzleminde
T

[58]

ve (denklem [56]) znin bykl

r e T

ln r

olduundan:
[59]

ve bu nedenle aadaki denklemleri yazabiliriz:

/T
(ln r ) / T

ln r

1 2

[60]

1 2

Bylece, z-dzleminde, sabit snmleme oran izgileri, logaritmik


spirallerdir (Figr 11.27). Bu spiraller Jury konturlar olarak
adlandrlr.

ekil 10.27 z-dzlemindeki sabit snmleme oran izgileri

287

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Sabit doal frekans izgileri


S-dzleminde, sabit doal frekans a yer erisi, merkezleri orijinde
bulunan ve yaraplar a olan emerkezli dairelerdir (Blm 7ye
baknz ekil 10.28).

ekil 10.28 s-dzleminde farkl


erisi

a / s deerleri

iin sabit

yer

z-dzleminde, a yer erisi zerindeki noktalar iin, aadaki


denklemi yazabiliriz:
z e sT e ( j )T

[61]

Fakat (8.Blmde, denklem [32] yi hatrlarsak):


[62]

n2 2 2

Bylece, s-dzleminin sol tarafndaki noktalara karlk gelen


noktalar iin, aadaki denklemi yazabiliriz:
ze

( n 2 j )T

[63]

ekil 10.29, z-dzleminde, sabit z a yer erilerinin bazlarn


gsteriyor. yer erileri gerekte her yerde sabit snmleme
faktrne yer erilerine ortogonaldr, yani dik aldr.

288

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 10.29 z-dzleminde farkl


erisi

a / s deerleri

iin sabit a yer

zblgesindekararllktestleri
Ayrk zamanl sistemlerde kararllk iin, karakteristik denklemin
btn kkleri z-dzleminde birim yarapl emberin iinde yer
almaldr. Bunun sonucunda, kararllk iin, srekli zaman sistemleri
iin kullanlan Routh-Hurwitz testi, bu test sistemin btn kklerinin
s-dzleminin sol yarsnda yer alp almadn belirlemek iin dizayn
edildiinden; z-dzlemindeki kkler iin dorudan uygulanamaz.
Bi-lineer dnm metodu
Buna ramen, eer zyi aadaki ifadeyle yer deitirirsek, RouthHurwitz testini ayrk zamanl sistemler iin uygulayabiliriz:
z

1 w
1 w

[64]

Bunu yapmakla, btn z-kklerinin birim yarapl ember iinde


yer alma koulu, btn kklerin w-dzleminin sol yarsnda yer
almas kouluna dnr, bu nedenle test, s-dzlemi iin kullanlan
Routh-Hurwitz ile ayn formata dnr.
Bir rnek olarak, ayrk zamanl bir sistem dnn:
G(z)

2z 1
z 2 0.4 z 0.1

Denklem [64] kullanarak zler yer deitirirse, aadaki denklem


elde edilir:

289

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


G (w)

2(1 w ) /(1 w ) 1

(1 w )(1 w )2 0.4(1 w ) /(1 w ) 0.1


( w 3)(1 w )
1.3 2.2 w 0.5w 2

Bu karakteristik
oluturulabilir:

denklem

iin,

aadaki

Routh

tablosu

w 2 0.5 1.3
w1 2.2
w 0 1.3

lk kolonda iaret deiimi olmadndan, wnin kutuplarnn tamam


w-dzleminin solunda yer alr. Bunun sonucunda, znin kutuplar
birim yarapl emberi iinde yer alr ve sistem kararldr.
Jury testi
Bir darbe transfer fonksiyonunun btn kklerinin birim ember
iinde yer alp yer almadn belirlemek iin kullanlan bir baka
test, Jury testidir. Bu test iin, karakteristik denklem aadaki
formdadr:
[65]
F ( z ) a0 z 0 a1z1 a2 z 2 ... ak z k 0

Bu durumda, aadaki formda bir tablo oluturulur.


Sra
1
2
3
4
5
6
7
8
v.b.

a0

a1

a2

a3

an

a n 1

an2

an 3

b0

b1

b2

b3

bn

bn 1

bn 2

bn 3

c0

c1

c2

c3

cn

c n 1

cn 2

cn 3

d0

d1

d2

d3

dn

d n 1

dn2

d n 3

... an 1
... a1
... bn 1
... b1
... cn 1
... c1
... d n 1
... d1

an
a0
bn
b0
cn
c0
dn
d0

1 Birinci satr, alnan karakteristik denklemin katsaylarn ierir.


290

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

2 kinci satr, ayn katsaylara sahiptir fakat ters olarak sralanr.


3 nc satr, srayla alnm b katsaylarna sahiptir ve aadaki
determinant yardmyla belirlenir:
bk

a0

an k

an

ak

[66]

4 Drdnc satr, bu b katsaylarnn ters olarak sralanmasyla


oluur.
5 Beinci satr, srayla alnm c katsaylarna sahiptir ve aadaki
determinant yardmyla belirlenir:
ck

b0

bn 1 k

bn 1

bk

6 Altnc satr,
oluur.

[67]

bu c katsaylarnn ters olarak sralanmasyla

7 Yedinci satr, srayla alnm d katsaylarna sahiptir ve aadaki


determinant yardmyla belirlenir:
dk

c0
cn 2

cn 2 k
ck

[68]

8 Sekizinci satr, bu d katsaylarnn ters olarak sralanmasyla


oluur.
Bu prosedr, satr, sayl bir satra indirgenene kadar devam eder.
Jury testi, karakteristik denklemin kklerinin, sadece ve sadece
aadaki koullar salandnda, z-dzleminde birim ember iinde
yer alacan ifade eder:
F (1) 0
[69]
[70]

(1) n F (1) 0

Denklem [70], aadaki koula karlk gelir:


[71]

F (1) 0

291

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

[72]

F (1) 0

Bununla birlikte, aadaki koullar da salanmaldr:


a0 a n
b0 bn 1
c0 c n 2
d 0 d n 3 [73]
Bunu rneklendirmek iin, aadaki karakteristik denkleme
sahip bir darbe transfer fonksiyonu dnn:
F ( z ) z 3 2 z 2 1.9 z 0.7 0

Denklem [69]la salamas yaplrsa, aadaki sonu elde edilir:


F (1) 1 2 1.9 0.7 5.6

bu nedenle, F(1), 0dan byktr ve dolaysyla kararlln


salanmas olanak dahilindedir. Denklem [70]le salamas
yaplrsa, aadaki sonu elde edilir:
F (1) 1 2 1.9 0.7 0.2

bu nedenle (1)3 F (1) 0.2 dir ve bylece 0dan byktr. Kararllk


bylece olanakldr.
Yukarda salanan koullarla, katsay tablosunu oluturarak
kararlln kontrol edebiliriz. Balamak iin, birinci ve ikinci satr
aadaki gibi yazabiliriz:
Sra
1
0.7
2
1.0

1.9
2.0

2.0
1.9

1.0
0.7

Daha sonra nc satr iin olan katsaylar hesaplarz:


b0

0.7 1.0
1.0 0.7

0.51

b1

0.7 2.0
1.0 1.9

0.67

Oluan tablo aadaki gibidir:


Sra
1
0.70
2
1.00
3
-0.51

1.90 2.00
2.00 1.90
-0.67 -0.50

1.00
0.70

292

b2

0.7 1.9
1.0 2.0

0.5

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

eriinin kontrol edilmesi, bizi aadaki sonulara ulatrr:


0.7 < 1.0 olduundan a0 an
|-0.51| < |-0.50| olduundan b0 bn 1
Bylece, btn gereklilikler salandndan, z-dzleminde, birim
ember dnda hibir kk yoktur.

Ayrkzamanlsistemlerinkararlhalhatalar
ekil 10.30da gsterilen ayrk zamanl kontrol sistemini dnn.
hata sinyal e*(t) aadaki gibidir:
e (t ) x (t ) y (t )
[74]
veya rneklemenin baz zamanlarnda t = kT olduundan, bu
denklemi aadaki gibi yazabiliriz:
e (kT ) x (kT ) y (kT )
[75]
rnekleme anlarndaki, kararl-hal hatas aadaki gibidir:
[76]
e ss lim e (t ) lim e (kT )
t
k
z-dnmnn son deer teoremini kullanlrsa aadaki denklem
elde edilir:
e ss lim (1 z 1 ) E ( z )
[77]
s 1
olduundan, darbeler iin
sistemi dnrsek, E (s) X * (s) H(s)Gp (s)GZOH(s)* E * (s) elde edilir ve bu
nedenle tekrar dzenlendiinde ve dnm alndnda aadaki
denklem elde edilir.
X (z)
[78]
E (z)
E ( s ) X ( s ) H ( s )Y ( s ) X ( s ) H ( s )G p ( s )G ZOH ( s ) E ( s )

1 HG pG ZOH ( z )

ekil 10.30 Ayrk zamanl kontrol sistemi

293

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Bylece, denklem [77] aadaki gibi yazlabilir:

X (z)

e ss lim (1 z 1 )
1 HG pG ZOH ( z )
z 1

[79]

Bir adm girdisi iin kararl-hal hatas


Sistemin girdisi, bir birim adm fonksiyonu olduu zaman,
X ( z ) z /( z 1) dir. Sadeletirmek iin, birim geri besleme durumunu
varsayalm; denklem [79] aadaki denklemi verir:
1
1
[80]
e ss lim

z 1 1 G pG ZOH ( z )

1 lim G pG ZOH ( z )
z 1

Adm-hata katsaysn aadaki gibi tanmlanrsa:


K *p lim G pG ZOH ( z )
[81]
z 1
aadaki denklem elde edilir:
e*ss

[82]

1 K *p

Tesisin transfer fonksiyonu aadaki gibi yazlabilir:


( s z1 )( s z 2 )...( s z m )
[83]
G p ( s) K
( s p1 )( s p2 )...( s pn )

Eer orijinde a tane sfr ve b tane kutup varsa denklem [83],


olmak zere, aadaki gibi yazlabilir:
( s z1 )( s z 2 )...( s z m a )
G p ( s) K j
[84]

j ba

s ( s p1 )( s p2 )...( s pn b )

Darbe transfer fonksiyonu


G pG ZOH ( s ) K

G pG ZOH (s ) bylece

aadaki gibidir:

( s z1 )( s z 2 )...( s z m a ) 1 e Ts
s
s ( s p1 )( s p2 )...( s pn b )
j

ve bylece:
G pG ZOH ( z ) (1 z 1 )
K

1 e Ts
s
( s p1 )( s p2 )...( s pn b )

( s z1 )( s z 2 )...( s z m a )

j 1

nin z-dnm

[85]
Tip 0 olan bir sistem iin, j = 0dr ve bu nedenle denklem [85]
aadaki forma dnr:
294

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


G pG ZOH ( z ) (1 z 1 )
K

( s z1 )( s z 2 )...( s z m a ) 1 e Ts
s
s j ( s p1 )( s p2 )...( s pn b )

nin z-dnm

[86]
Ksmi kesirler kullanlrsa, denklem [86]y aadaki gibi
yazabiliriz:
K
+ sfr olamayan kutuplar iin gerekli terimlerin
G p G ZOH ( z ) (1 z 1 )
s

z-dnm:
(1 z 1 )(

Kz

z 1

sfr olamayan kutuplar iin gerekli terimler

z 1
K
sfr
z

olamayan kutuplar iin gerekli terimler


[87]

Sfr olmayan kutuplar iin gereken terimler, paydalarnda (z - 1)


iermeyeceinden, denklem [81]le verilen adm hata katsays
aadaki gibi olacaktr:
K *p K
1 /(1 K )

[88]

birim adm iin, bylece bir kararl-hal hatas vardr.

Tip 1 olan bir sistem, transfer fonksiyonunun paydasnda s2 terimini


ierir, bundan dolay darbe transfer fonksiyonunda ( z 1)2 terimini
ierir. Bunun sonucunda, adm-hata katsays sonsuzdur ve kararlhal hatas yoktur.
Bir rampa girdisi iin kararl-hal hatas
Girdi birim rampa fonksiyonu olduu zaman, yani x(t) = t, denklem
[79], birim geri beslemeyle, aadaki kararl-hal hatasn verir:
e *ss lim

z 1 ( z

T
1)(1 G pG ZOH ( z ))

1
z 1
lim
G pG ZOH ( z )
z 1 T

[89]

Rampa-hata katsaysn aadaki gibi tanmlarz:


z 1
K v* lim
G pG ZOH ( z )
[90]
z 1
T

295

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ve bu nedenle:
e*ss

[91]

*
K ss

nceki blmde adm girdisinde olduu gibi, rampa-hata katsaysn


farkl tip numaral tesisler iin belirleyebiliriz. Tip 0 olan bir tesis
iin, rampa-hata katsays 0dr ve bu nedenle kararl-hal hatas
sonsuzdur; tip 1 olan bir tesis ile, rampa-hata katsays Kdr ve bu
nedenle kararl-hal hatas 1/Kdr, daha yksek bir tip numaral
tesisler iin, rampa-hata katsaylar sonsuzdur ve bu nedenle kararlhal hatas sfrdr.
Parabolik bir girdi iin kararl-hal hatas
Parabolik bir girdi iin, x(t) = t2, denklem [79], birim geri
beslemeyle, aadaki kararl-hal hatasn verir:
T 2 ( z 1)

e *ss lim

z 1 ( z

lim

z 1

[92]

1) (1 G p G ZOH ( z ))

2
( z 1)
T2

G pG ZOH ( z )

Parabolik-hata katsaysn aadaki gibi tanmlarz:


K a* lim

( z 1) 2

z 1

T2

[93]

G pG ZOH ( z )

ve bu nedenle:
e *ss

[94]

*
K ss

Adm girdi blmnde olduu gibi, parabolik-hata katsaysn farkl


tip numaral tesisler iin belirleyebiliriz. Tip 0 ve tip 1 olan tesisler
iin, parabolik-hata katsays 0dr ve bu nedenle kararl-hal hatas
sonsuzdur, tip 2 olan bir tesis ile, parabolik -hata katsays Kdr ve
bu nedenle kararl-hal hatas 1/Kdr; daha yksek bir tip numaral
tesisler iin, parabolik-hata katsaylar sonsuzdur ve bu nedenle
kararl-hal hatas sfrdr.

Ayrkzamanlbirsisteminfrekanstepkisi
nceki blmlerde anlatlan frekans blgesi analiz metotlar, ayrkzamanl kontrol sistemleri iin geniletilebilir. Ayrk zamanl
296

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

sistemlerin frekans tepkilerini belirlemek iin, rnekleme periyodu T


ile bir sinzoidi rnekleyerek elde edilen ayrk zamanl bir girdi
kullanabiliriz. Srekli zaman sistemlerin frekans tepkisi, transfer
fonksiyonunda, s yerine j yazlarak elde edilebilir. z e sT
olduundan, ayrk zamanl bir sistemin frekans tepkisi, darbe
transfer fonksiyonunda, z yerine e j T yazlarak elde edilebilir.
rnek olarak, darbe transfer fonksiyonu ( z 2 0.25)( z 2 0.25) olan bir
sistemi dnn. z yerine e jT yazlrsa, aadaki darbe frekans
tepkisi elde edilir:

G e j T

e j 2T 0.25
e j 2T 0.25

Daha sonra, basit biimde e jt cos t j sin t olarak yazlan Euler


denklemini kullanabiliriz ve bylece yukardaki denklemi aadaki
gibi yazabiliriz:

G e jT

cos 2T 0.25 j sin 2T


cos 2T 0.25 j sin 2T

Tepkinin bykl ve faz as daha sonra olaan yollardan


belirlenebilir.

297

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

11.Bilgisayarkontrolsistemleri

Bilgisayarkontrol
Aadakiler, bilgisayar kontrol sistemlerini tanmlamada kullanlan
baz terimlerdir:
1 Dorudan dijital kontrol
Bu terim, tesisi kontrol etmek iin altrclara uygulanan
kontrol sinyalini hesaplamak iin, kontrol sistemlerinde dijital
bilgisayar kullanmn aklar.
2 Gerek-zamanl sistemler
Gerek-zamanl bilgisayar kontrol: bilgisayarn, tesisten
girdileri okuyup, bilgisayar sistemi yerine tesisin operasyon
bilgilerine gre belirlenen zamanlarda kontrol sinyali gnderdii
durumdur. Bilgisyar tarafndan yrtlen ilem, harici
ilemcilerin zaman leklerine dayanr.
3 Yerleik bilgisayarlar
Yerleik terimi, bilgisayarn tek bana deil; bir gerek zamanl
kontrol sisteminin bir eleman olduunu anlatr. Bilgisayar,
kontrol sistemine yerletirilmitir.
Dorudan dijital kontrol kural dizayn
Dorudan dijital kontrol kurallar iki temel yoldan belirlenebilir:

1 Srekli blge dizayn


Bir srekli zaman kontrol sistemi iin srekli bir kontrolr
dizayn edin ve daha sonra bunu bir ayrk zaman kontrol yasasna
yaknsatn. Bu kontrolr iin G(s)i bulmay ve daha sonra dijital
kontrol dizaynn tamamlamak iin sonucun ayrk hale
getirilmesini ierir.
2 Dijital dizayn
Sistemi dorudan ayrk zamanl bir kontrol sistemi olarak
dnn ve dijital bir kontrolr dizayn edin. Kontrolrn
G(z)sini dorudan elde etmek iin sistemin ayrk zaman

298

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

modellemesini ierir ve bunun sonucunda dijital kontrol dizayn


tamamlanr.
Srekli zaman kontrolrlerinin dijital implamantasyonu
Kullanlabilecek bir metot, Ziegler ve Nicholstur. Onlar, bir tesisin
bir zaman gecikmesiyle birinci-derece bir elemann seri gsterimi
eklinde ifade edilebileceini savunurlar ve bu nedenle aadaki
transfer fonksiyonu ile T zaman gecikmesi ve zaman sabiti olmak
zere, ifade edilebileceini savunurlar:
K
G p ( s)
e sT
[1]
1 s

PID kontrol iin, kontrolr aadaki transfer fonksiyonuna sahiptir


(denklem [28], 8. Blm):

1
Gc ( s ) K p 1
Td s
Ti s

[2]

Ziegler ve Nichols K p , Ti ve Td deerlerinin, bir sistemin bi birim


adma girdiye verdii tepkiden belirlenebilmesini (Tablo 8.2ye
baknz) salamak iin veya denklem [1]de verilen transfer
fonksiyonuna sahip bir sistem tahmini yaplabilmesi iin bir takm
kurallar oluturdular. ekil 11.1deki L denklem [1]deki zaman
gecikmesi Tyi veriyor, ekildeki T denklem [1]deki zaman
gecikmesi y veriyor ve figrdeki M denklem [1]deki kazan Ky
veriyor.

ekil 11.1 Birim adm tepkisi

299

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

O halde, denklem [2]yi ayrk edeerine dntrmek iin,


dolaysyla dijital kontrolr tarafndan oluturulacak algoritmay
bulmak iin, 9.Blmde verilen treve ve integraller iin
yaknsamalar kullanabiliriz.
Srekli zaman kuralnn yaknsamas
Ziegler ve Nichols metoduna bir alternatif metod olarak, kontrolr
iin gerekli olan transfer fonksiyonunun, kontrol sisteminin istenilen
karakteristikleri, yani gerekli ykselme miktar ve yerleme
zamann vermesi iin dzenlenmesidir ve daha sonra transfer
fonksiyonunun G(z)ye dntrlmesidir. Bu daha sonra dijital
bilgisayar iin gerekli algoritmaya dntrlebilir.

rnek olarak, ekil 11.2de gsterilen rneklem verili sistemi


dnn. Her rnekleme annda bilgisayar, tesis ktsndan, analogdijital dntrc (ADC) yardmyla rnek alyor ve rneklenmi
kt deerini oluturuyor. Daha sonra bu deerler, ayrk girdi
deerleri ile birlikte, bilgisayar tarafndan, gerekli kontrol
kurallarna gre istenilen dzeltme sinyalinin vermesi iin, ileme
sokuluyor ve bu sinyal tesisin srlmesi iin dijital-analog
dntrc yardmyla (DAC) tesise gnderiliyor.

ekil 11.2 rneklem-verili kontrol sistemi

Tesisin birinci-derece, zaman gecikmesi olmayan bir sistem


olduunu varsayalm, yani:
1
G p ( s)
[3]
1 s

Bu, DAC ile seri baldr ve transfer fonksiyonu bir ZOHnin


transfer fonksiyonu olarak dnlebilir, yani (1 e-Ts)/s. Bu ikilinin
darbe transfer fonksiyonu bylece aadaki gibidir:
1 e Ts
G( z)
nin
s (1 s )

z-dnm
300

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

1
(1 z 1 )

s
(
1
s

nin z-dnm

z 1 z (1 e T / )
z ( z 1)( z e T / )

[4]

1 slik bir zaman sabiti ve 0.25 slik bir rneklem periyodumuz


olduunu var sayalm. O zaman:
0.221
G(z)
[5]
z 0.779

Orantl kazanc K olan bir srekli zaman kontrol ile edeer bir
kontrolr verecek bir ayrk zamanl kontrolr kullanmak istediimizi
dnn. Sistemin kapal-dng darbe transfer fonksiyonu T(z)
aadaki gibidir:
KG ( z )
0.221K
T (z)

[6]
1 KG ( z )

z 0.779 0.221K

Sistem sadece bir kutba sahiptir ve bu kutbun yeri aadaki gibidir:


z 0.779 0.221K
[7]
K deerinin seilmesiyle, bu kutbun z-dzleminin reel ekseninin
neresinde bulunduunu belirleyebiliriz. ekil 11.3 kk yer erisini
gsteriyor. Kutup, bir darbe girdisi iin, 0 ile 0.79 arasnda ise,
sistem kararldr ve zamanla bozunan bir darbe serisi verir, kutup
0da ise, K = 0.779/0.221 =3.52dir. Sistem kararl olacaktr ve T(s)
= 0.779/z eklinde bir darbe transfer fonksiyonuna sahiptir. Bu,
sadece bir rnek gecikmeli bir sistemi tanmlar. Bylece bir darbe
girdisi iin, sadece bir tane rnek periyotlu gecikmi darbe kts
olacaktr. Bu tip bir tepki, deadbeat (l vurulu) olarak adlandrlr.
Kutup 0 ile -1 arasnda ise, sistem hala kararldr. Buna ramen,
kutup -1de ise, sistem marjinal olarak kararl duruma dnecektir.
Bu durum, -1 = 0.779 0.221K olduu zaman gerekleir ve bu
nedenle K = 8.05tir. bu deerin stndeki bir kazan art, kutbun 1in gerisine dmesine sebep olur ve bu nedenle kararszlkla
sonulanr.

301

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 11.3 Kk yer erisi izimi

Dijitalkontrolrtasarm
Herhangi bir srekli zaman kontrolr kuralna dayanmayan bir
dijital kontrolr tasarmn dnn:
1 Bir birim adm girdisi iin gerekli kapal-dng tepkisini
belirleyin.
2 z-dnmn elde edin.
3 Birim adm girdisi iin, bu kty salayacak kapal-dng darbe
transfer fonksiyonunu belirleyin.
4 Dolaysyla kontrolrn darbe transfer fonksiyonunu belirleyin.
Deadbeat kontrolr
Yukardakine bir rnek olarak, l darbe, l vuru tepkisini
verecek bir kontrolr tasarmn dnelim. Bu tip bir tepki, ktnn
birim adm girdisini tam olarak takip ettii tepkidir fakat bir
rnekleme periyodu gecikmi haldedir. kt Y(z) bylece aadaki
gibidir:
z 1
1
Y (z)
z
[8]
z 1

z 1

Bu kty verecek, kapal-dng darbe transfer fonksiyonu T(z)


bylece aadaki gibidir:

302

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


Y ( z ) 1 /( z 1) 1

X ( z ) z /( z 1) z

T (z)

[9]

T(z) aadaki gibi olduundan:


T (z)

Gc ( z )G ( z )
1 Gc ( z )G ( z )

o zaman:
Gc ( z )

T (z)

[10]

1 T ( z )G ( z )

ve bu nedenle, denklem [9] kullanlrsa:


1
G(z)
[11]
z 1G ( z )
rnek olarak, eer aadaki fonksiyona sahipsek (denklem [5]e
baknz):
0.221
z 0.779

G(z)

o zaman:
Gc ( z )

z 0.779
0.221( z 1)

[12]

Yukardaki rnek, rnekleme zamanlar arasnda istenmeyen geici


salnmlara yol aan bir kontrolr dizayn olabilir. rnekleme
noktalar arasnda sistem ak dng altndan, geici salnmlar,
sistemin ak-dng transfer fonksiyonundan bulunabilir. Yksek
dereceli srekli-zaman ak-dng fonksiyonu olan, birinci-derece
kapal-dng darbe transfer fonksiyonuna sahip bir sistem elde
edebiliriz; bunun sebebi, darbe transfer fonksiyonunun kutuplar ve
sfrlar iptal etmesidir.
Dahlin kontrolr
Dahlin kontrolr, bir adm girdisine stel bir tepki reten deadbeat
kontrolrnn bir modifikasyonudur ve bu nedenle istenmeyen
geici salnmlar yok edilerek daha dzgn bir tepki verir. Sistemin
bir birim adm girdisine verdii tepki bylece, a bir sabit olmak
zere, y(t) = (1 - eat)dir. Bylece:
Y ( z)

(1 e aT ) z

[13]

( z e aT )( z 1)

303

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Kapal-dng darbe transfer fonksiyonu bylece aadaki gibidir:


T (z)

Y (z)
(1 e aT ) z z 1

X ( z ) ( z e aT )( z 1) z
1 e aT

[14]

z e aT

T(z) aadaki gibi olduundan:


T (z)

Gc ( z )G ( z )
1 Gc ( z )G ( z )

o zaman:
Gc ( z )

T (z)

[15]

1 T ( z )G ( z )

ve bu nedenle:
Gc ( z )

1 e aT

[16]

z 1G ( z )

Kalman kontrolr
Kalman kontrolr, deadbeat kontrolrnn bir baka
modifikasyonudur. Kalman, eer bir sistemin derecesi birden
bykse ve sistemin bir rnekleme aralnda yerlemesinin
mmkn olmad durumlarda; sistemin daha byk fakat sonlu
sayda aralklarda yerletirilebilmesinin mmkn olduunu ve
gerekli olan aralk says sistemin derecesine eit olduunu syler.
Aadaki gibi bir birim adm girdisi olduunu dnn:
X ( z ) z /( z 1) 1 /(1 z 1 )
[17]

kinci-derece bir sistem dnn, gerekli tepki Y(z), iki ardk


rnekleme aralndan sonra birim deere ulaan bir tepkidir.
Bylece, bu tepki 0da balayacak, bir rnekleme aralndan sonra
bir a deerine ulaacak ve iki rnekleme aralndan sonra birim
deere ulaacaktr, bylece,
Y ( z ) 0 az 1 1z 2 1z 3 ...
[18]
Kapal-dng transfer fonksiyonu bylece denklem [17] ve [18]le
verildii gibi olacaktr:
Y (z)
T ( z)
(1 z 1 )(az 1 z 2 z 3 ...)
[19]
X (z)

az 1 z 2 z 3 z 4 ... az 2 z 3 z 4

[20]

az 1 (1 a ) z 2

304

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Kontrolr kts U(z) aadaki gibi olmaldr:


U ( z ) z 1 z 2 z 3 ....
[21]
Denklem [17] ve [21], aadaki denklemi verir:
U (z)
(1 z 1 )( z 1 z 2 z 3 ..)
X (z)
z 1 z 2 z 3 .... z 1 z 2 z 3 ... ( ) z 1 (1 ) z 2

[22]
Bunu Q(z) olarak gsterelim. Ak-dng transfer fonksiyonu veya
tesisin transfer fonksiyonu, birim geri beslemeli olduunda,
aadaki gibidir:
Y (z) Y (z) X (z) T (z)
G(z)

[23]
U (z)

X (z) U (z)

az

Q( z)

(1 a ) z

[24]

( ) z 1 (1 ) z 2

a, ve deerleri bylece denklem [24]teki katsaylarla tesisin


gerek darbe transfer fonksiyonundaki katsaylar karlatrlarak
belirlenebilir. Denklem [24]n pay payndaki katsaylarn bir
olduuna dikkat edin ve bylece, gerek darbe transfer fonksiyonu
uygun bir faktrle leklendirilmelidir, bylece bu katsaylar da bire
eitlenmelidir. rnek olarak, aadaki darbe transfer fonksiyonuna
sahip birim geri beslemeli bir sistem dnn:
G(z)

0.5 0.22 z
( z 0.1)( z 0.2)

Bu denklem, aadaki gibi yazlabilir:


G(z)

0.5 0.22 z
2

z 0.3z 0.02

0.22 z 1 0.5 z 2

( z 2 0.3z 0.02)

Katsaylar, pay katsaylarnn toplamnn tersiyle arpm yaplarak


leklendirilmelidir; yani 1/0.72. Bylece:
G(z)

0.305 z 1 0.695 z 2
1.39 0.417 z 1 0.028 z 2

Denklem [24] ile karlatrldnda,


T(z), aadaki gibi olduundan:
T (z)

Gc ( z )G ( z )
1 Gc ( z )G ( z )

o zaman:
305

0.305

1.39

ve

0.972 dir.

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


Gc ( z )

T (z)

[25]

1 T ( z )G ( z )

ve bu nedenle:
Gc ( z )

T ( z )Q ( z )

1 T ( z )T ( z )

Q( z)
1 T (z)

[26]

( ) z 1 (1 ) z 2
1 z 1 (1 ) z 2

[27]

Dolaysyla, yukardaki rnek iin:


Gc ( z )

1.39 0.417 z 1 0.028 z 2


1 0.0305 z 1 0.695 z 2

dir

Ayrkkontrolrtransferfonksiyonlarnn
programaevrilmesi
Ayrk kontrolr darbe transfer fonksiyonu sabit arpanlar ve birim
gecikmeler ieren bir fark denklemine dntrlmelidir; fark
denklemi, daha sonra programa dntrlebilir (9.blm bunu
rnekliyor). zel bir transfer fonksiyonu bir takm alternatif
gsterime sahip olabilir. Kullanlabilecek metotlar aadaki gibidir:
1 Direk Metot
z-1de iki polinomun oran eklinde ifade edilebilen kontrolr
girdisi Y(z) ve kts E(z) aadaki gibi oranlanabilir:
n

a j z j

G(z)

Y (z)
j 0

E (z) 1 n b j z j
J 1

[28]

Eer, denklem [28]i dzenlersek, aadaki denklemi elde


ederiz:
n

Y ( z )1 b j z j E ( z ) a j z j
j 1

J 0

n
n
Y ( z ) E ( z ) a j z j Y ( z ) b j z j

j 1
j 0

ve dolaysyla aadaki fark denklemi elde edilir:


n
n
yi a j ei j b j y i j
[29]
j 0

j 1

rnek olarak, aadaki fonksiyona sahipsek:


306

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


Gc ( z )

Y (z)
1

E ( z ) 1 z 1

Direk metodunu uygularsak aadaki denklemi elde ederiz:


Y ( z )(1 z 1 ) E ( z )
Y ( z ) E ( z ) z 1Y ( z )

ve bu nedenle, z-1 ile arpmak, birim zaman gecikmesi demek


olduundan, fark denklemi aadaki biime dnr:
yi ei yi 1

Daha ileri bir rnek iin, elimizde aadaki fonksiyon varsa:


Gc ( z )

1.39 0.417 z 1 0.028 z 2


1 0.305 z 1 0.695 z 2

denklem [29] uygulanrsa aadaki denklem elde edilir:


yi 1.39ei 0.417ei 1 0.028ei 2 0.305yi 1 0.695yi 2

2 Ara deikenle direk metot


z-1de iki polinomun oran eklinde ifade edilebilen kontrolr
girdisi Y(z) ve kts E(z) aadaki gibi oranlanabilir:
n

G(z)

Y (z)

E (z)

a jz j

[30]

j 0
n

1 bjz j
j 1

P(z) gibi yardmc bir deikeni aadaki gibi yazarsak:


n
Y (z)
a j z j
[31]
P (z)

j 1

Denklem [30], aadaki gibi yazlabilir:


P (z)
1

[32]
n
E ( z)

1 bjz j
j 1

Denklem [31]de verilen fark denklemi, aadaki gibidir:


n
yi a j pi j
[33]
j 0

ve denklem [32] ile, aadaki elde edilir:


n
pi ei b j pi j
[34]
j i

307

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

rnek olarak, eer aadaki fonksiyona sahipsek:


Gc ( z )

1.39 0.417 z 1 0.028 z 2


1 0.305z 1 0.695z 2

iki fark denklemi aadaki gibidir:


yi 1.39 pi 0.417 pi 1 0.028 pi 2

pi ei 0.305 pi 1 0.695 pi 2

3 Paralel metodu
Bu metotla, darbe transfer fonksiyonu, ksmi kesirlerine ayrlr
ve her bir kesir iin fark denklemi bulunur. Bu fark denklemleri,
toplam ktnn, her bir daldan gelen ktnn toplanmasyla elde
edildii an paralel kollarna karlk gelir. Bylece, eer Gc(z)
iin, A(z), B(z) ve C(z) ksmi kesirlerine sahipsek; a, ekil
11.4te verildii gibidir.

ekil 11.4 Paralel A

rnek olarak, aadaki darbe transfer fonksiyonuna sahip bir


kontrolr dnn:
Gc ( z )

1 1.4 z 1
(1 0.4 z 1 )(1 0.5z 1 )

Bu fonksiyon aadaki ksmi kesirleri verir:


Gc ( z )

2
1 0.4 z

1
1 0.5 z 1

ve dolaysyla fark denklemleri aadaki gibidir:


a1 2e1 0.4a i 1
b1 e1 0.5bi 1
yi a i bi

308

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

4 Seri metodu
Eer, darbe transfer fonksiyonu, bileenlerine ayrlrsa, bu
fonksiyon birbirine seri bir sra elemanlarla gsterilebilir,
ounlukla bu gsterim, kaskat olarak tanmlanr. Bylece, eer,
Gc(z) = A(z)B(z)C(z) ise, Gc(z)yi ifade eden a, ekil 11.5te
gsterildii gibidir.

ekil 11.5 Seri a

rnek olarak, aadaki darbe transfer fonksiyonuna sahip bir


kontrolr dnelim:
Gc ( z )

4(1 z 1 )
(1 0.5 z 1 )(1 0.4 z 1 )

Bunu, drt seri eleman olarak dnebiliriz:


a(z) 4

B ( z ) 1 z 1
1
C (z)
1 0.5 z 1
1
D( z )
1 0.4 z 1

a, b, c ve d, bu bloklarn ktlar ise, kontrolr girdisi e ve


kontrolr girdisi y ile bu denklemler aadaki gibi yazlabilir:
a i 4e i

bi a i a i 1
c i bi 0.5c i 1
d i ci 0.4d i 1

veya

yi ci 0.4 yi 1

rneklemearalnnseimi
Uzun bir rnekleme aral semek demek, lmler arasndaki
zaman arttndan, lmleme yknn azaltlmas anlamna gelir.
Bu, ayn zamanda hzl bir analog-dijital dntrc gereksinimini
309

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

azaltr. Buna ramen, rnekleme aralndaki bir art, rnekler


arasndaki bolukta ileme sokulmayan girdi deiimleri
olabileceinden dolay, kararszla, bilgi kaybna ve sistemin
algoritmasnda doruluk kaybna yol aabilir. Srekli zaman
formundan elde edilen bir kontrol algoritmasnda, rnekler
arasndaki zaman, ne kadar bykse, ayrk rneklerin srekli zaman
formunu tekrar etmesinin doruluu o kadar az olur.
Eer rnekleme aral, azaltlrsa ve ok kk yaplrsa, komu
rnekler arasndaki fark, ok kk olur. Buna ramen dijital
sistemler, sonlu sayda bir kelime uzunluuna sahiptir ve bu nedenle
ve sinyalin zmlenebilecei fark iin bir limit vardr. Bylece,
eer rnekleme aralnn azaltlmasnn yararl etkileri dnlrse,
dijital sistemin kelime uzunluunu arttrmak gerekir.
rnekleme araln belirlemek iin deneysel kurallar
rnekleme araln belirlemek iin, kullanlan deneysel kurallar
aadaki gibidir:

1 Dominant tesis zaman sabiti


rnekleme aral, baskn tesis zaman katsaysnn onda biri
byklnde seilir.
2 Ziegler-Nichols tesis modeli varsaym
T zaman gecikmesi ve zaman sabit olmak zere, tesisin
aadaki ak-dng transfer fonksiyonuna sahip olduu
dnlr:
G ( s)

e sT
1 s

Genelde, rnekleme periyodunun 0.05T ve 0.03T arasnda


olmas nerilir ve ounlukla 0.25T kullanlr.
3 Kapal-dng performans gereklilikleri
Eer, kapal-dng bir kontrol sistemin yerleme zamannn Ts
olmas isteniyorsa, rnekleme aral Ts/10dan kk olmaldr.
Eer sistemin doal frekansnn n olmas isteniyorsa, rnekleme
aral 2/10 nden byk olmaldr,
yani rnekleme frekans doal frekanstan 10 kat byk
olmaldr.

310

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Kontroldngsndekimikroilemci
ekil 11.6, kontrolr iin bir mikroilemci kullanld bir tesis
kontrol sisteminin temel zelliklerini gsteriyor.

ekil 11.6 Bir mikroilemci ieren kontrol dngs

Sensrler, termokuplr (slift), voltmetre (gerilimler),


scaklk resistans (diren) elemanlar tarznda gzlenen deikenin
byklne bal sinyal veren bir aygttr. Bu tip aygtlar iin
sinyal koulu bir ilemsel amplifikatrle oluturulan Wheatstone
kprs gibi bir devredir. Sinyaller analogtan dijitale ADC ile
dntrlmelidir. Birden fazla sensr bulunduu zaman, ayr bir
ADC kullanmak yerine bir oklama/multipleks kullanmak daha
uygundur ve bylece, oklayc/multipleksern girdi kanallar,
ADCye sinyal verecek biimde seilir. ekil 11.7, bu ilemin temel
yaplandrmasn gsteriyor.

311

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 11.7 Analog girdi sistemi

Baz sensrler ak veya kapal olan devre anahtar olabilir. Bu


durumda, sinyaller, mikroilemci tarafndan seilmeden nce iinde
depoland bir yazmaca gnderilmelidir. ekil 11.8, bu
dzenlemeyi gsteriyor.

ekil 11.8 Dijital girdi sistemi

312

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Analog altrclar kullanldnda, yani motor veya stma


eleman, mikroilemci kts dijital olduundan, kty analoa
dntrmek iin bir DAC kullanlmaldr. Daha sonra sinyal
koullamas olarak, altrcy iletmek iin, belki, analog sinyal
yeterli biimde ykseltgenebilir. ekil 11.9 analog altrc
sistemlerin temel elemanlarn gsteriyor. altrclar, yani rleler,
kullanld zaman, sistemin temel formu ekil 11.10da gsterildii
gibidir.

ekil 11.9 Analog kt sistemi

ekil 11.10 Dijital kt sistemi

313

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Programlanabilir lojik/mantk kontrolrleri


Programlanabilir mantk kontrolrleri (PLC), komutlar depolamak
ve tesisi kontrol etmede, mantk, sralama, zamanlama, sayma ve
aritmetik gibi fonksiyonlarn uygulamas iin programlanabilir bir
hafza kullanan mikroilemci-tabanl bir kontrolrdr. Mantk ve
devre anahtar ilemleri uygulamalarnda, programlama temel
alndndan, mantk terimi kullanlmtr.

rnekleme amacyla: A girii aldnda, A kndan sinyal


alnacaktr; A veya B girii aldnda, B k gzlenir; A girii
aldnda, A kts kapanmadan nce 10 sliine alr; A kts
10 defa aldnda; A kts gzlenir gibi kontrol ilemlerini
gerekletirmek iin kullanlr. ekil 11.11 bir PLC sisteminin temel
formunu gsteriyor.

ekil 11.11 PLC sistemi

PLCleri programlamada yaygn olarak kullanlan metod, ladder


(merdiven) diyagramlarn kullanmaktr. Bir program yazmak,
paralel g hatlar arasnda, her biri kontrol operasyonunun bir
ilemini belirtmek zere, merdiven ebekesi basamaklarnda yer alan
bir dizi devre anahtar iin devre izmekle edeerdir. PLC, bu
basamaklar, soldan saa okur ve batan sona inceler. En alt utaki
basamaa geldiinde, merdiven ebekesinin en stne geri dner.
Her bir basamak, bir girdi veya girdilerle balar ve en azndan bir
ktyla sona erer. Girdilerin, ift balantlarla gsterildii
dnlebilir ve normal konumlarnda gsterilirler. Bu nedenle bir
giri, normalde kapal olan bir giri, ak balantyla gsterilebilir ve

314

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

normalde ak olan bir giri de kapal balantlarla gsterilebilir.


ekil 11.12 kullanlan temel sembolleri gsteriyor.

ekil 11.12 Temel merdiven ebeke program sembolleri

ekil 11.13 kt, A ve B girii aldnda oluur.

ekil 11.14 kt, A girdisi aldnda, B girdisi kapandnda


oluur.

ekil 11.15 kt, A veya B girdilerinden biri aldnda oluur.


315

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 11.16 A girdisi, geici olarak aldnda, A kts oluur ve


kendisiyle ilgili balantlar aar; bu nedenle sonuta girdiyi
kilitleyerek A girdisi kapatlsa bile k ak kalr

ekil 11.17 IR bir i rle olarak grev yapar. Bylece, A ve B


girdisi aldnda; ara rle alr. Bunun sonucunda, rlenin ilgili
balantlar kapanr ve C girdisi ald zaman, A kndan bir
kt gzlenir.

ekil 11.18 A Girdisi aldnda, zamanlayc almaya balar.


Zamanlaycnn nceden ayarlanan zaman dolduunda,
zamanlayc balantlar kapanr ve A kndan sinyal alnr.
316

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 11.19 A girii aldnda, saya sfrlanr. B girii


aldnda, saya saymaya balar. Saya, nceden ayarland
deere geldiinde saya balantlar kapanr ve A kts gzlenir.

317

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

12.SSTEMDURUMMODELLER

Matrisnotasyonveterminolojisi
Bir matris, dikdrtgen biiminde, satr ve stunlardan olaan say
dizisidir. Elemanlar ve matris arasnda aritmetik bir balant yoktur
ve bir btn olarak, matris, nmerik bir deere sahip deildir.
Diziler keli [ ] parantez iine yazlr. Bir matrisin boyutu, ierdii
satr ve stun saysna gre belirlenir, p satr ve q stuna sahip bir
dizinin boyutu p x q matrisi olarak tanmlanr. Ayn satr ve stun
saysna sahip bir matris, yani:
1 2

3 4

kare matris olarak tanmlanr; kare matrisler iin kuvvet terimi


ounlukla stun says olarak kullanlr. Sadece bir stuna ve birden
fazla satra sahip bir matris, yani:
1

4

stun matrisi veya stun vektr olarak tanmlanr. Sadece bir satra
sahip bir matris, yani:
2 5

satr matrisi veya satr vektr olarak tanmlanr.


Genelde, satr ve stun vektrlerini gstermek iin kk harfler
kullanlmasna ramen, matrisleri belirtmek iin kaln byk harfler
kullanlr. Kaln olmayan kk harfler, matrislerin girdilerini;
girdinin matristeki yerini belirtmek iin alt son ekle birlikte
kullanlr, sonekler girdinin bulunduu satr ve stun yerini belirtir,
yani:

318

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


a11 a12

a 21 a 22
a31 a32

a 41 a 42

a13
a 23
a33
a 43

a14

a 24
a34

a 44

Ana kegen, matrisin sol st kesinden balar ve kegen boyunca


aaya saa doru devam eder. Ana kegen elemanlar kegen
elemanlar olarak tanmlanr ve bylece, yukardaki matriste bu
elemanlar, a11, a22, a33 ve a44tr.
Birim matris veya zde matris terimi sembol I ile gsterilir ve
ana kegen zerindeki btn girdileri 1dir ve dier btn girdileri
0dr, yani:
1 0 0

0 1 0
0 0 1

Bir sfr matrisi, sembol 0, btn girdileri sfr olan matristir , yani:
0 0 0

0 0 0
0 0 0

Durumuzaymodeli
Bir sistemin transfer fonksiyonu sistemin balang deerleri sfr
olduu zamanki girdi ve ktlarn ilikilendirir ve bir sistem girdisi
ve bir sistem kts olmas esasna dayanr. Bir durum uzay modeli,
sistem girdi ve kts arasndaki iliki yerine; sistemin ara
durumlarn modeller ve oklu girdi ve ktya sahip balang deeri
sfr olmayan sistemler ile ilgilenir. Durum deikenleri, sistemin
anlk durumunu, durum deikenleri arasndaki ilikiyi tanmlamada
durum denklemlerini kullanarak, tanmlamak iin kullanlr. Durum
deikenleri tek deildir; buna ramen, ounlukla el altndaki
probleme ilikin durum deikenleri alnr, yani kt ve ktnn
trevleri. Bir sistemi modellemek iin gerekli durum deikenlerinin
ve durum denklemlerinin says sistemin kuvvetine eittir.
ekil 12.1(a) ok deikenli sistem prensibini gsteriyor ve ekil
12.1(b), bunu bir yol zerinde hareket eden araba ile rnekliyor. ki
girdi gsterilmitir: yolda takip edilen yn ve hz limiti ve iki kt
bulunmaktadr: arabann kat ettii yn ve hz.

319

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 12.1 ok deikenli sistemler


Durum denklemleri
Genelde, ninci dereceden bir diferansiyel denklem, n tane birinci
derece diferansiyel denkleme ayrlabilir.

ekil 13.2 Yay-amortisr-ktle sistemi

Bir yay-amortisr-ktle sistemi iin yazlan ikinci-derece


diferansiyel denklemini dnn (denklem [12]-ekil12.2):
F ky c

dy
d2y
m 2
dt
dt

[1]

ki deiken daha setiimiiz varsayalm, x1 ve x2, yer deiim


miktar kts ve dieri, ktnn birinci-derece trevi, yani ktnn
hz:
dy
[2]
x1 y ve x 2
dt

320

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Seilen deikenleri diferansiyel denklemde yerine koyarsak, yeni


deikenlere sahip bir denklem elde edilir:
dx2
k
c
F
x1 x 2
[3]
dt

ve denklem [2] yardmyla aadaki denklemi elde ederiz:


dx1
[4]
x2
dt

ikinci-derece diferansiyel denklem [1], bylece iki tane e zamanl


birinci-derece denklem [3] ve [4] ile yer deitirdi; birinci-derece
denklemler, durum denklemleridir ve bu denklemle ilikilendirilen
iki deiken x1 ve x2 durum deikenleridir. Benzer biimde ncderece diferansiyel denklem, tane bir diferansiyel denklemle,
drdnc-derece bir diferansiyel denklem, drt tane birinci-derece
diferansiyel denklemle ifade edilebilir.
kinci-derece bir diferansiyel denklem yerine geen iki durum
denklemi [3] ve [4], matris formunda aadaki gibi yazlabilir.
dx1
dt 0
dx k
2 m
dt

1 x 0
c 1 1 F
x
m 2 m

[5]

ve bu matris durum denklemleri aadaki gibi yazlabilir:


dx (t )
Ax (t ) Bu(t )
[6]
dt

x durum vektr ve u(t) sistem girdisi, bu durumda kuvvet F, olarak


adlandrlr. A durum matrisidir ve B girdi matrisidir.
kt denklemleri terimi, kt deikeninin durum deikenleri,
girdiler ve olas zaman ile cebirsel olarak ifade edilmesi durumu
iin kullanlr. Genelde, bir sistem kts, durum vektrleri ve
girdilere bal bir fonksiyondur ve aadaki forma sahip bir matris,
kt denklemi ile ifade edilir:
y (t ) Cx (t ) Du(t )
[7]
C kt matrisi olarak, D direk gei matrisi olarak adlandrlr. D,
sistem girdisi ve sistem kts arasnda direk bir iliki verir ve
ounlukla sfr matrisine eittir; yani btn elemanlar sfrdr.
Yukardaki rnek iin, matris kt denklemi aadaki gibidir:
321

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


y
y 1 0 1
y2

[8]

ve dolaysyla, y = x1dir, kt matrisi C [1 0 ]dr ve direk aktarm


matrisi, sfr matrisidir.
Durum denklemlerinin gelitirilmesine ynelik daha ileri bir
rnek iin, ekil 12.3te gsterilen hidrolik sistemini dnn:

ekil 12.3 Hidrolik sistem

ki-girdili ve iki-ktl bir sisteme sahibiz. Tank 1 iin:


dh
[9]
q1i q1o q A1 1
dt

[10]

gh1 q1o R

ve aadaki denklem ile


[11]

gh1 gh2 qR

Tank 2 iin,
q2i q q2o A2

dh2
dt

[12]

gh2 q2o R

[13]

denklem [10]daki q1oyu ve denklem [11]deki qyu denklem


[9]da yerine koyarsak, aadaki durum denklemini elde ederiz.
q
dh1
2 g
g
h1

h2 1i
dt
RA1
RA1
A1

[14]

Benzer biimde, ikinci durum denklemini elde etmek iin denklem


[12]yi kullanabiliriz:

322

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


q
dh2
g
2 g
h1

h2 2i
dt
RA2
RA2
A2

[15]

Denklem [14] ve [15]i matris denklemi olarak aadaki gibi


yazabiliriz:
dh1 2 g

RA1
y 1 0 dt
dh2 g
dt RA2
1
A
1
0

g
RA1 h1
2 g h2

RA2

0
q
1 1i
A2

[16]

q2 i

Denklem [10] ve denklem [13] kt denklemlerini verir ve


dolaysyla:
g
q1o R

q 2 o 0

0 h
1
g h2
R

[17]

Durum denklemleri bir bilgisayarla, standart matris metodlar


kullanlarak zlebilir ve daha sonra, kt denklemleri farkl
ktlar elde etmeyi kolaylatrr.

Matrisaritmetii
1 Toplama
Eer A ve B matrisleri ayn boyutta ise, A + B toplam matrisi,
iki matristeki ilgili girdilerin toplanmasyla elde edilir. Farkl
boyutlardaki matrisler toplanamaz. rnek olarak, eer:
2 5 1
1 4 0

A 0 4 2 ve B 2 4 3
3 1 6
3 3 1

ise:
2 1 5 4 1 0

A B 0 2 4 4 2 3
3 3 1 3 6 1
1 9 1

2 8 5
0 4 5

2 Bir sabitle arpma


323

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Eer A herhangi bir matris ve c bir sabitse; cA arpm Ann her


bir girdisinin c ile arplmasyla elde edilir.
3 ki matrisin arpm
Genelde arpm prosedr u ekilde ifade edilir: Eer A m x
rlik matris ise ve B r x nlik matris ise, arpm AB m x nlik bir
matristir. Bu arpm, Ann i satrndaki girdilerle, Bnin ilgili j
stunundaki girdilerinin, arplmas ve toplanmas yoluyla,
arpmn i satr ve j stunundaki girdisi elde edilir.
Bylece rnek olarak, aadaki matrisler iin:
.
.

a 21 a 22
.
.

. . . b13

a 23 . . b23

. . . b13

c23 = a21b13 + a22b23 + a23b33 olmak zere, aadaki girdiyi veren


bir arpm vardr:
. . .

. . c23
. . .

iki matrisin arpmnn mmkn olabilmesi iin, birinci matrisin


stun saysnn ikinci matrisin satr saysna eit olmas gerekir.
Eer bu salanmyorsa, iki matrisin arpm tanmszdr.
Matris arpmn rneklemek iin, AB arpmn dnn:
5 7
1 2
A

ve B
3
4

6 8

O zaman:
1 5 2 7 1 6 2 8
AB

3 5 4 7 3 6 4 8
19 22

43 50

4 Matrislerin kuvvetleri
A2 matrisi, AA arpmn ifade eder. Benzer biimde A3, AAA
arpmn belirtir. Dier matrislerde arpm mmkn
olmadndan sadece kare matrislerin kuvvetlerini elde
edebiliriz, yani satr saysnn stun saysna eit olduu
matrisler.

324

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

5 Birim matrisle arpm


Bir kare matrisinin ayn boyutta bir birim matrisle arpm,
matris cebirinde, bilinen cebirde 1 ile arpmakla ayndr.
AI IA A
[18]
rnek olarak, eer aadaki matrise sahipsek:
1 2 3

A 4 5 6
7 8 9.

o zaman:
1

AI 4
7
1

4
7

2 3 1 0 0

5 6 0 1 0

8 9. 0 0 1
2 3

5 6 A
8 9.

Bir matrisin tersi


Eer aadaki matrise sahipsek:
a x
a
x
c
A 11 12 1 , x 1 , c 1
a 21 a 22 x 2
x2
c 2

ve:
[19]

Ax c

o zaman:
a11

a 21

a12 x1 x1 c1

a 22 x 2 x 2 c 2

bilinen saysal cebirle, eer ax = c ise, xi, sfrla blm tanmsz


olduundan a sfr olmamak kouluyla, x = x/a = (1/a)c = a-1cyi
bularak, elde edebiliriz. Gerekte yaptmz ey, denklemin her iki
tarafn a-1 ile arpmaktr, yani a-1 x ax =
a-1 x c, a-1 x a = 1 olduundan, x = a-1cdir. a-1i elde etmek iin,
ann tersini aldk ve bu nedenle a-1in ann tersi olduunu
syleyebiliriz ve
a-1 x a = 1 olarak tanmlanr. Matrislerde benzer
biimde bir prosedr uyarlayabiliriz. Denklem [19]un her iki
tarafn, A-1 ile gsterilen, matris Ann tersi ile arparsak, aadaki
denklemi elde ederiz:
A1 Ax A1c

325

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Bir matrisin tersini, bilinen cebir yntemine benzer biimde, I birim


matris olmak zere tanmladk, yani:
A1 A I
[20]
Bylece, xI = x olduundan:
[21]

x A 1c

x matrisini elde etmek iin, c matrisini Ann tersi ile arpmamz


gerekiyor.
Aadaki matrisi dnn:
a b
A

c d

ve tersini dnn:
p q
A- 1

r s

O zaman aadaki denkleme sahip olmamz gerekiyor:


a b p q 1 0

c d r s 0 1

ve bu nedenle:
ap br aq bs 1 0

cp dr cq ds 0 1

Bu matrislerin eit olmas iin, aadaki denklem salanmaldr:


ap br 1, aq bs 0, cp dr 0, cq ds 1

nc denklem r = -cp/dyi verir ve bunu birinci denklemde yerine


koyarsak, aadaki denklemi elde ederiz:
p

d
ad bc

ve:
r

cp
b

d
ad bc

kinci denklem s = -aq/byi verir ve bunu drdnc denklemde


yerine koyarsak, aadaki denklemi elde ederiz:
q

b
ad bc

ve:

326

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


s

aq
a

b
ad bc

Bylece, bu matrisin tersi, aadaki gibidir:


d

p q ad bc

A- 1

c
r s
ad bc

b
ad bc
a

ad bc

1/(ad - bc) faktrn matrisin dna alrsak, denklem [22]deki


matris, aadaki ters matrisi verir:
d b
1
[23]
A- 1

ad bc c

ad bc terimi matrisin determinant olarak bilinir. Tersi bylece, a


ve dnin yer deitirmesi ve b ve cnin iaret deitirmesiyle ve bu
denklemin (ad bc) faktrne blnmesiyle elde edilir. Bir matrisin
her zaman tersi olmayabilir.
Lineer denklemleri zmek iin matrislerin terisinin kullanm
Matrisin tersi, bir lineer denklem setinin zlmesine olanak
salayacak bir metod salar. rnek olarak, eer aadaki e zamanl
denklemlere sahipsek:
2x y 3 ve x 4y 1

bunlar matris formunda aadaki gibi yazabiliriz:


2 1 x 3


1 4 y 1

Bu Ax = c formunda bir denklemdir ve bunun iin x = A-1c


yazabiliriz. Aada, matrisin tersi verildiinden:
2 1
1 4 1

' in tersi

1
4
7

1 2

o zaman:
x 1 4 1 3


y 7 1 2 1

imdi iki matrisin arpmna sahibiz. Bylece:


x 1 4 3 1 1 1 11


y 7 1 3 2 1 7 1

327

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ve bu nedenle x = 11/7 ve y =-1/7dir.

Determinantlar
ki e zamanl denklem dnrsek:
a11 x1 a12 x 2 c1 ve a 21 x1 a 22 x 2 c 2

[24]

bunlar x = A-1c zmne sahip bir denklem olarak, Ax = c eklinde


gsterebiliriz. Katsay matrisi Ann tersi, 2 x 2lik bir matristir:
a11 a12
1

' in tersi
a
a
a
a

11 22 a12a 21
21 22

a11 a12

[25]
a 21 a 22

arpan faktrnn paydas, yani a11a22 a12a21, matrisin


determinant olarak tanmlanr ve aadaki gibidir:
det

a11 a12
a11a 22 a12a21
a 21 a 22

[26]

Eer, aadaki gibi, tane e zamanl denkleme sahipsek:


a11 x1 a12 x2 a13 x3 c1 , a21 x1 a22 x2 a23 x3 c2
ve a31 x1 a32 x2 a33 x3 c3

[27]

o zaman katsay matrisi A aadaki gibidir:


a11

a 21
a 31

a12
a 22
a 32

a13

a 23
a 33

Bu terimleri bir ka farkl yoldan dzenleyebiliriz. rnek olarak, ilk


satr terimlerini kartrsak, aadaki denklemi yazabiliriz:
det A a11a 22 a33 a12 a 23 a 31 a13a 21a 32 a31a 22 a13
- a 32 a 23 a13 a33 a 21a12

[28]

Parantez iindeki deerler, 2 x 2lik bir determinanttr. Bylece,


denklem, aadaki gibi yazlabilir:
det A a11 (a22a33 a23a32 ) a12 (a21a33 a23a31 )
a13 (a21a32 a22a31 )

Denklem [29], ilk satrdaki her bir elemann 2 x 2lik bir


determinantla arpmn ierir, bu determinantlar Ann
determinantndan, ilk satr ve stunun silinmesiyle elde edilir:
328

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


det A a11

a 22
a 32

a 23
a 21 a 23
a12
a 33
a 31 a 33

a13

a 21 a 22
a 31 a 32

[29]

2 x 2lik determinantlarn girdileri, Ann determinantnda, arpld


girdinin minr olarak tanmlanr. 3 x 3lk determinant iin benzer
denklemler, dier satr veya stunlardaki girdilerin minrnn
alnmasyla elde edilebilir. Bylece, eer ilk denklemi ele alrsak:
det A a11

a 22
a 32

a 23
a 21
a12
a 33
a 31

a13

a 21 a 22
a 31 a 32

a 23
a 33

ve bunu dzenlersek, bylece ilk stundaki her bir girdiyi karm


olduk:
det A a11a 22 a 33 a12 a 23 a 31 a13 a 21a 32 a 31a 22 a13
- a 32 a 23 a13 a 33 a 21a12
det A a11 (a 22a33 a32 a 23 ) a 21 (a12 a33 a32 a13 )
a31 (a12a 23 a 22a13 )

a11

a 22
a32

a31

a12
a 22

a 23
a12
a 21
a33
a32

a13
a33

a13
a23

Benzer biimde, determinant, herhangi bir satr veya stunun


minrne bal olarak yazabiliriz:
Her bir girdinin minr, bir + veya iaretine sahiptir, iaret
girdinin yerine baldr. Bir 3 x 3lk determinant iin, iaretler
aadaki tablodan seilebilir:

aretiyle birlikte yazlan bir minr kofaktr olarak tanmlanr.


Bylece, determinant, bir satrn veya stunun girdilerinin,
kofaktrle arpmlarnn toplamna eittir. Determinant bu tarz bir
toplam olarak ifade eden bu prosedr bir satrn veya stunun
kofaktr alm olarak tanmlanr.

329

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Determinantlarn zellikleri
Determinantlar belirlemede, ilem sadeletirmede
determinant zellikleri aadadr:

kullanlan

1 Satrlar birbiriyle deitirmek


ki satr deitirmek, determinantn iaretini deitirir,yani:
a b
c d

[30]
c d

ad bc (bc ad )

2 Stunlar birbiriyle deitirmek


ki stunu deitirmek, determinantn iaretini deitirir,yani:
a b
b a

[31]
c

ad bc (bc ad )

3 Satrlar stunlarla deitirme


Satr ve stunlar deitirmek determinantn deerini etkilemez,
yani:
a b a c

[32]
c d

b d

ad bc ad bc

4 Bir satrn veya stunun bir sabitle arpm


Bir satr, bir k sabitiyle arpmak, determinant, k ile arpmak
demektir, yani:
ka kb
a c
k
[33]
kc

kd

b d

kad kbc k (bc ad )

5 Satr veya stunlarn toplam veya karmas


Bir satr veya stunu veya birden fazla satr veya stunu,
toplamak veya birbirinden karmak, determinantn deerini
deitirmez, yani:
a1 a 2
det A b1 b2
c1

c3

a3
b3
c3

330

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Eer nc satrn k ile arplm halini ikinci satra eklersek,


aadaki determinant elde ederiz:
a2
a1

det B b1 kc1 b2 kc 2
c1
c3

a3

b3 kc3
c3

Bunun hesaplanmas sonucu, aadaki denklem elde edilir:


a1b2 c3 ka1c2c3 a2 b3c1 ka 2c3c1 a3b1c2 ka3c1c2

c1b2a3 kc1c2 a3 c2b3a1 kc2 c3a1 c3b1a 2 kc3c1a 2

inde k bulunmayan terimlerin toplam, determinant Ay verir.


k ieren terimler aadaki gibidir:
ka1c2c3 ka2c3c1 ka3c1c2 kc1c2a3 kc2c3a1 kc3c1a2

Fakat bunlar sfr deerine sahiptir. dolaysyla det A = det Bdir.


6 Eit satr veya stunlar
ki eit satr veya stuna sahip determinantlarn deeri sfrdr.
rnek olarak, eer aadaki determinanta sahipsek:
a1
det A a1
a2

b1
b1
b2

c1
c1
c2

ve birinci satr ikinci satrdan karrsak:


a1
det A 0
a2

b1
0
b2

c1
0
c2

ve bu nedenle determinant sfr deerine sahiptir.


7 Bir satr veya stun bir baka satr veya stunun kat ise
Bir satr veya stun bir dierinin kat ise, determinant sfr
deerine sahiptir. bunun sebebi, eer arpan determinant dna
alrsak, iki eit satr veya stun elde ederiz ve dolaysyla, 6nc
maddede olduu gibi determinant sfr deerine sahiptir.
Kofaktrler ve bitiik matrisler
Aadaki gibi, deikenli, e zamanl denklem dnn:
331

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


a11 x1 a12 x 2 a13 x3 c1

[34]

a 21 x1 a 22 x 2 a 23 x3 c2
a31 x1 a32 x 2 a33 x3 c3

Katsay matrisi, aadaki gibidir:


a11 a12

A a 21 a 22
a 31 a 32

a13

a 23
a 33

[35]

Matrisi, birinci satrn kofaktr alm olarak ifade edersek,


aadaki determinant elde edilir:
det A a11

a 22
a32

a23
a 21 a 23
a12
a33
a31 a33

a13

a 21 a 22
a31 a32

[36]

a11in kofaktrn A11le gsterirsek, a12in kofaktrn A12le


gsterirsek ve a13in kofaktrn A13le gsterirsek, denklem [36]y
aadaki gibi yazabiliriz:
det A a11 A11 a12 A12 a13 A13
[37]
Determinant, ikinci satrn kofaktr alm olarak, aadaki gibi
ifade edebilirdik:
det A a 21 A21 a22 A22 a 23 A23
[38]
Benzer biimde, determinant, nc satrn kofaktr alm
aadaki gibidir:
det A a31 A31 a32 A32 a33 A33
[39]
Denklem [37], [38] ve [39]u, bir kofaktr matrisi olarak, aadaki
gibi ifade edebiliriz:
A11

A A21
A31

A12
A22
A32

A13

A23
A33

[40]

Eer satr ve stunlar deitirirsek, komu veya bitiik matris olarak


adlandrlan bir matrise sahip oluruz (bu satr ve stun yer
deitirme ilemi transpoz olarak adlandrlr). Bylece:

332

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


A11

adj A A12
A13

A12
A22
A23

A31

A32
A33

[41]

Matris A ile adjoint(komu)inin arpm, aadaki matrisi verir:


a11 a12

A(adj A) a 21 a 22
a31 a32

a13 A11

a 23 A12
a33 A13

A12
A22
A23

A31

A32
A33

Eer arpm bir B matrisi olarak alrsak,


b11 b12

B b21 b22
b31 b32

b13

b23
b33

Aadaki denklemleri elde ederiz:


b11 a11 A11 a12 A12 a13 A13
b12 a11 A21 a12 A22 a13 A23
b13 a11 A31 a12 A32 a13 A33
b21 a21 A11 a22 A12 a 23 A13
b22 a 21 A21 a 22 A22 a 23 A23
b23 a 21 A31 a 22 A32 a23 A33
b31 a31 A11 a32 A12 a33 A13
b32 a31 A21 a32 A22 a33 A23
b33 a31 A31 a32 A32 a33 A33

b11, b22 ve b33 girdileri Ann girdileri ile ayn girdilerin


kofaktrlerinin arpmdr ve bu nedenle denklem [37]de verilen
denklem formlarna sahip olan bu girdilerin her biri Ann
determinantna eittir. Dier b terimleri ile katsaylar ve kofaktrleri
Ann farkl satrlarndan gelir. Bundan dolay, hepsi de sfr
deerine sahiptir. Bunu rneklemek iin, b21i dnn:
b21 a 21 A11 a 22 A12 a 23 A13
a 21 (a 22 a 33 a 32 a 23 ) a 22 (a 21a 33 a 31a 23 )
a 23 (a 21a 32 a 31a 23 )
0

Bylece, bir matris ile adjoint(bitiik)inin arpm iin aadaki


matrisi yazabiliriz:

333

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


0
0
det A

det A
0
A(adj A) 0
0
0
det A
1 0 0

det A0 1 0
0 0 1

Dolaysyla:
A(adj A) (det A) I

Fakat AA1 I olduundan, ters matris A1 ,


edilebilir:
adj A
A1
[42]

aadaki gibi ifade

det A

Eer det A = 0 ise, matrisin tersi yoktur.


Durum denklemleri ve transfer fonksiyonu arasndaki ilikiler
Aadaki durum denklemlerini dnn:
dx (t )
[43]
Ax (t ) Bu(t )
dt

ve:
[44]

y (t ) Cx (t ) Du(t )

Denklem [43]n Laplace dnm alnrsa, aadaki denklem


elde edilir:
sX ( s ) AX ( s ) BU ( s )

Bu da aadaki gibi yazlabilir:


sX ( s ) AX ( s ) BU ( s )

ve bu bir matris denklemi olduundan ve ayn boyuttaki matrisleri


toplayp karabileceimizden dolay, birim matrisini, I birim matris
olmak zere, aadaki denklemi elde edecek biimde kullanrz:
[ sI A] X ( s ) BU ( s )
[45]
Denklem [44]n Laplace dnmn alrsak, aadaki denklemi
verir:
Y ( s ) CX ( s ) DU ( s )
[46]
Denklem [45]i kullanarak, X(s)i denklem [46]da yerine koyarsak,
aadaki denklemi elde ederiz:
Y ( s ) C [ sI A]1 BU ( s ) DU ( s )

334

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ve bu nedenle transfer fonksiyonu aadaki gibidir:


Y ( s)
transfer fonksiyonu
C [ sI A]1 B D [47]
U ( s)

Bir rnek olarak, Figr 13.1de tanmlanan ve denklem [5]te


verilen, yay-amortisr-ktle sistemini dnn:
0
A k
m

1
c
m

[48]

0
B1
m

[49]

C 1 0

[50]

D0

[51]

Bylece:
s 0 0
[ sI A]
k
0 s m
s
k
m

1
c
m

1
c
m

ve bu nedenle:
[ sI A]

s m
1

s( s c / m ) k / m k
m

[52]

Denklem [47], bylece, aadaki denklemi verir:


transfer fonksiyonu C [ sI A]1 B
c

s m
1

1 0 k
s( s c / m ) k / m

1 1
1
s m

1/ m
s( s c / m ) k / m

335

[53]

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

Durumdenklemlerininzm
Aadaki durum denklemine sahip olduumuzu dnn:
dx (t )
Ax (t ) Bu(t )
dt

[54]

Bu denklemin balang koullar sfr olmak zere, Laplace


dnm alnrsa, aadaki denklem elde edilir:
sX ( s ) x (0) AX ( s ) BU ( s )
( sI A) X ( s ) x (0) BU ( s )

ve bylece:
X ( s ) ( sI A) 1 x (0) ( sI A) 1 BU ( s )

Denklem [55]i, (sI - A)-1 yerine

[55]

( s ) yazarak

sadeletirebiliriz.

[56]

X ( s ) ( s ) x (0) ( s ) BU ( s )

Denklem [56], zaman blgesine alndnda, (t ) , durum gei


matrisi olarak tanmlanr.
Girdi u(t) sfrland zaman, denklem [54]n zmn
dnn, yani zorlayc bir fonksiyon olmad srece:
X ( s ) ( s ) x ( 0)
[57]
ve bylece:
[58]

x ( t ) ( t ) x ( 0)

zm, denklem [54]te yer alan homojen denklem versiyonunu


salyor, yani:
dx (t )
[59]
Ax (t )
dt

t = 0 anndaki balang koullaryla, denklem [39]un zm,


aadaki gibidir:
x (t ) e At x (0)
[60]
Bylece:
[61]

(t ) e At

336

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

imdi de zorlayc bir fonksiyon olduunda denklem [56]nn


zmn dnn. Denklemin Laplace dnm, aadaki
denklemi verir:
x (t ) L1{[ sI A]1} x (0) L1{[ sI A]1 Bu(t )}
[62]
Birinci terimin ters dnm, denklem [58]de verilmitir. kinci
terimin zm, u(t)nin belirsiz bir fonksiyon olduu bilgisiyle,
genel bir durum iin tamamlanmaldr. kinci terimde, iki
dnmn arpm vardr ve bylece, genel zm elde etmek iin
konvolsyon integralini kullanmalyz. Bylece:
t

[63]

x (t ) (t ) x (0) (t-t-) )d
0

e At x (0) e A( t ) (t-t-) )d

[64]

zml rnek
Aadaki durum denklemine sahip bir sistem dnn:
1
0
dX s 0

[65]
x (t )
u( t )
dt

0 s

2 3

ve bu sistemin bir birim adm girdisine maruz kaldn dnn.


Sonu olarak, aadaki matrisi elde ederiz:
1
s 0 0
sI A

0
s
2
3


s 1

2 s 3

Bu matrisin tersi, aadaki gibidir:


s 3 1 1
1


s ( s 3) 2 2 s 0
s 3 1
1

( s 2)( s 1) 2 s

[ sI A]1

Aadaki balang deeriyle:


1
x ( 0)
0

denklem [60]n homojen ksm iin, aadaki denklem elde edilir:

337

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


X 1 ( s)
s 3 1 1
1


(
)
X
s

s
s
(
2
)(
1
)
2 s 0
2

X1(s) ve X2(s) her birisi iin denklemleri yazarsak, aadaki


denklemi elde ederiz:
X1 (s)

s3
( s 2)( s 1)

veya ksmi kesirler kullanlarak:


X1 ( s )

1
2

s 2 s 1

ve:
X 2 ( s)

2
( s 2)( s 1)

veya ksmi kesirler kullanlarak:


X 2 ( s)

2
2

s 2 s 1

Dolaysyla, bunlarn tersini alrsak, zmlerin homojen ksmlarn


aadaki gibi verir:
x1 (t ) e 2t 2e t
x 2 ( t ) 2 e 2 t 2 e t

zmn zorlayc ksm, denklem [55]in ilgili ksmyla, X(s) =


(sI - A)BU(s) olarak verilir. Bylece, bir birim adm girdisi iin U(s)
= 1/s olduundan:
X1 ( s )
s 3 1 1 1
1


X 2 ( s ) ( s 2)( s 1) 2 s 0 s

X1(s) ve X2(s) her birisi iin denklemleri yazarsak, aadaki


denklemi elde ederiz:
X1 ( s )

s3
s ( s 2)( s 1)

veya ksmi kesirler kullanlarak:


X1 ( s )

1
1
1

2 s 2( s 2) s 1

X 2 ( s)

s
s ( s 2)( s 1)

ve:

338

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

veya ksmi kesirler kullanlarak:


X 2 ( s)

2
1

s 2 s 1

Dolaysyla, bunlarn tersini alrsak, zmlerin zorlayc ksmlarn


aadaki gibi verir:
x1 (t ) 1 u(t ) 1 e 2 t e t
2
2
x 2 ( t ) e 2 t e t

Bylece, toplam zmler aadaki gibidir:


x1 (t ) e 2t 2e t 1 u(t ) 1 e 2t e t
2
2
1 e 2 t e t 1 u( t )
2
2
x 2 (t ) 2e 2 t 2e t e 2t e t
e 2t e t

Karakteristik denklem
Aadaki kt denklemini dnn (denklem [46]da olduu gibi):
Y ( s ) CX ( s ) DU ( s )
[66]

Girdi denklemi [43] kullanlarak, aadaki denklem elde edilir:


dx (t )
Ax (t ) Bu(t )
[67]
dt

[sI - A]X(s) = BU(s) yazabiliriz (denklem [45]) ve bylece:


Y ( s ) C [ sI A]1 BU ( s ) DU ( s )

ve bu nedenle:
Y ( s)
C [ sI A]1 B D
U ( s)

[68]

Bu denklem [42] kullanlarak aadaki gibi yazlabilir:


Y ( s)
adj[ xI A]
C
BD
| sI A |
U ( s)

C{adj[ xI A]}B | sI A | D
| sI A |

[69]

339

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

fadenin paydas |sI A|dr ve matris Ann karakteristik polinomu


olarak tanmlanr. Matris Ann karakteristik denklemi, aadaki
gibidir:
| sI A | 0
[70]
karakteristik denklemin kkleri, matris Ann zdeeri veya transfer
fonksiyonunun kutuplar olarak tanmlanr.

Durumdiyagramlar
Durum diyagramlar, durum deiken modelinin Laplace
dnmyle verilen cebirsel ilikilerin grafiksel bir ekilde
gsterimidir. Bylece, eer, dx1/dt = x2 ise x1, x2nin zamana gre
integralidir. Bu denklemin Laplace dnm alnrsa, sX1(s) - x1(0)
= X2(s) denklemi elde edilir ve bylece:
1
1
X1 ( s ) X 2 ( s ) x1 (0)
[71]
s

Bylece, bir integral alma, 1/sle arpmak ve balang deeri


terimini eklemek demektir. d2x1/dt2 = x2 ise, x1, x2nin zamana gre
iki defa integral alnm halidir. Bu denklemin Laplace dnm
alnrsa, s2X1(s) - sx1(0) - dx1(0)/dt = X2(s) denklemi elde edilir ve
bylece:
1 1
1 dx (0)
X1 ( s ) X 2 ( s ) x1 (0) 2 1
[72]
s s

dt

Bylece, birinci integralin sonucu (denklem[71]) bir defa daha 1/s


ile blnr ve bir baka balang deeri terimi eklenir.
Bir integrasyon, ekil 12.4te gsterildii gibi, bir sinyal ak
grafiiyle ifade edilebilir, bu, integratrn ktsnn, 1/s ile girdinin
arpmnn balang deeri x1(s)/s ile toplamna eit olduunu
gsteriyor. Eer bir daha integral alnrsa, Sonu ekil 12.5te
gsterildii gibidir.

340

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

ekil 12.4 Denklem [71]in grafiksel gsterimi

ekil 12.5 Denklem [72]in grafiksel gsterimi

Aadaki diferansiyel denklemle ifade edilen bir sistem


dnn:
d 2 y (t )
dt 2

a1

dy (t )
ao y (t ) x ( t )
dt

[73]

Denklem, ikinci derecedir ve bu nedenle iki tane integratr ve iki


tane durum deikeni olacaktr. ntegratrlerin ktlarn, durum
deikenleri x1 ve x2 olarak tanmlayacaz. Bylece, sistemin sinyal
ak grafiinin bu ksmn ekil 12.6(a)da gsterildii gibi
izebiliriz. Daha sonra katsaylar ve balang deerlerini Figr
12.6(b)de gsterildii gibi ekleyebiliriz.
Bir girdi ve kt arasndaki transfer fonksiyonu, btn dier girdi
ve balang durumlar sfra ayarlanarak, Masonun genel kazan
formul (2.Blmde, denklem [86]ya baknz,) kullanmyla,
durum sinyal ak grafiinden elde edilebilir. rnek olarak, ekil
12.6(b)deki sinyal ak grafiinde, balang durumlar sfra
ayarlanrsa, ekil 12.7de gsterilen grafik elde edilir. Daha sonra
kazan forml uygulanrsa:

341

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

1 Girdi ve kt dmleri arasndaki ileri yol 1/s2 kazancna


sahiptir. Sadece bir tane ileri yol vardr.

ekil 12.6 Denklem [73]in grafiksel gsterimi

ekil 12.7 Balang deerleri sfrlanm olarak ekik 12.6(b)

2 = 1 (btn dng kazanlarnn toplam) + (birbirine demeyen btn


dng iftlerinin kazan arpmlarnn toplam) (birbirine demeyen btn
l dng kombinasyonlarnn kazan arpmlarnn toplam) + (birbirine
demeyen btn drtl dng kombinasyonlarnn kazan arpmlarnn
2
toplam) v.b. Bylece = 1 (a1/s a0/s ) + 0dr.

3 Birbirine demeyen dngler bulunmadndan, k = 1dir.


4 Bylece kazan, yani transfer fonksiyonu, aadaki gibidir:
(1 / s 2 ) /(1 a1 / s ao / s 2 ) 1 /( s 2 a1s ao )

Sinyal ak deikenlerinin, kt dmleri olarak alnarak durum


denklemlerinin elde edildiini dnn.
342

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri

O halde, durum denklemleri, Laplace operatr syi veya balang


durumlarn iermediiniden, btn balang durumlarn ve
integratr dallarn sileriz. Bylece, ekil 12.6, ekil 12.8de
gsterilen forma dnr. Durum deikenleri ve girdileri, girdi
deikenleri olarak ve durum deikenlerinin trevini ifade eden
dmleri kt dmleri olarak aldk. Bylece, aadaki
denklemleri elde etmeliyiz:
dx1
x2
dt

[74]

dx 2
ao x1 a1 x 2 x
dt

[75]

ekil 12.8 Balang deerleri ve integratr kolu karlm durum


sinyali ak grafii

Aadaki, nc-derece transfer fonksiyonunu ve aadaki


sistemi ifade eden bir sinyal ak grafiini dnn:
G ( s)

a s 2 a s ao
Y ( s)
3 2 2 1
X ( s ) s b2 s b1s bo

[76]

Eer btn terimler, en yksek dereceli s terimine blnrse,


aadaki denklemi elde ederiz:
a 2 a1 ao
2 3
Y ( s)
s
s
s

X ( s ) 1 b2 b1 bo
s s2
s

[77]

Btn geri besleme dng ve ileri yollar, geri besleme dnglerine


deen bir sistemde, Masonun kazan forml (denklem [86]ya
baknz, 3. blm) aadaki denkleme dnr:
343

Kontrol Sistemleri Notlar-Giri


G ( s)

ileri yol faktrlerinin toplam


1 - geri besleme dngs faktrleri

[78]

Denklem [77]deki pay, bylece, ileri-yol faktrlerini ifade eder.


leri yollar, btn dnglere demelidir. Denklem [77]deki payda,
geri besleme faktrlerini ifade eder. Bylece denklemi ifade etmek
iin kullanlan bir sinyal ak grafii, ekil 12.9da gsterildii gibi
olacaktr.

ekil 12.9 Denklem [77]yi ifade eden durum sinyali ak grafii

344